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SISTEMAS DINAMICOS 201527

APORTE AL PROYECTO FINAL







PRESENTADO POR:


ELDER MAURICIO MURCIA ROJAS

CODIGO: 1.078.246.557

GRUPO: 35







NGEL ALEJANDRO RODRGUEZ

TUTOR






UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE
CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA ECBTI







2014 - I

ACTIVIDAD TEORICA

Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente sistema hibrido.








Ejercicio 1: Encuentre un modelo matemtico para representar el sistema en
forma de una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo, que relacione el
voltaje de entrada

y la posicin angular de salida



Solucin:

Para encontrar el modelo matemtico que relacione el voltaje a la entrada

y
la posicin angular a la salida , se puede aplicar la ley de Kirchhoff a la malla
as:



Donde

corresponde al voltaje sobre la resistencia,

es el voltaje en la bobina y

es la fuerza contra electromotriz. Para un flujo constante, el voltaje inducido


es directamente proporcional a la velocidad angular , o bien:



En donde

es la fuerza contraelectromotriz,

es la constante de la fuerza
contraelectromotriz del motor y es el desplazamiento angular de la flecha del
motor.

La velocidad del servomotor controlado por armadura est determinada por el
voltaje de la armadura

. La ecuacin diferencial para el circuito de la armadura


es: (se reemplaza la ecuacin 2 en la ecuacin 1)



La ecuacin para el equilibrio de pares es:



Donde es la inercia de la combinacin del motor, de la carga y el tren de
engranes referida a la flecha del motor, y es el coeficiente de friccin viscosa de
la combinacin del motor, la carga y el tren de engranes referida a la flecha del
motor.

Al despejar de la ecuacin 4 y reemplazarla en la ecuacin 3 queda:

(

) (



Se agrupan trminos y se divide ecuacin la ecuacin 5.



Ejercicio 2: Represente el sistema en forma de una funcin de transferencia

.

Solucin:

La ecuacin 6 es la ecuacin diferencial que representa el sistema. Para encontrar
la funcin de trasferencia, se aplica la transformada de LAPLACE asumiendo
condiciones inciales igual a cero:



Para encontrar la funcin de transferencia que relacione el desplazamiento
angular con el voltaje (

), se factoriza en trminos de y se despeja.






La ecuacin 8 representa la funcin de trasferencia, agrupando y factorizando
trminos tambin se puede representar como:




Ejercicio 3: Represente el sistema mediante un diagrama de bloques y realice su
correspondiente reduccin.

Solucin:
De acuerdo a la funcin de transferencia obtenida en el punto anterior (ejercicio 2).


Se representa el diagrama de bloques



Desarrollando los bloques que estn en serie:








Ahora se resuelve el lazo en retroalimentacin:






Por ltimo se desarrollan los bloques en serie:

)






Ejercicio 4: Represente el sistema matricialmente en el espacio de estados.

Tomamos la ecuacin diferencial (ecuacin 6):



Primero se definen las variables de estado:



Derivando las expresiones:


Ordenando:




Usando la representacin matricial se obtiene:

[

] [


(

) (

)
] [

] [



[

] [

]














BIBLIOGRAFA


Bolton W. (2001) ingeniera de control. 2 edicin. Mxico D.F: Alfaomega
grupo editorial S.A.


Alanv Oppenheim. Alan S. (1998). Sistemas y seales. 2 edicin. Mxico
D.F. Prentice Hall Hispanoamericana S.A.

Ogata K. (2000) ingeniera de control moderna. 3 edicin. Mxico D.F:
Prentice Hall Hispanoamrica S.A.