UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA

EXPERIENCIA EDUCATIVA:
ELECTRONICA DIGITAL


CATEDRTICO:
ING. RICARDO VENEGAS GUZMN


INTEGRANTES DEL EQUIPO:
BAUTISTA GUTIERREZ DAVID ANTONIO ARRIETA HERNANDEZ JORGE ALBERTO
CRISTBAL CASTILLO DULCE CRISTOBAL CORONA ALBERTO
JUAREZ HERNANDEZ MIGUEL ANGEL LOZANO VALDERRABANO JESUS G.
SEBASTIN BARRGN ROSENDO CRUZ SANTIAGO FRANCISCO


ACTIVIDAD:
REPORTE ROBOT HEXPODO

SECCIN:
8CM

POZA RICA DE HGO, VER. 09 DE JUNIO DE 2014

INTRODUCCIN:
Este es el proyecto final de la experiencia educativa. Se elabor un robot hexpodo con
movimientos accionados por tres servomotores, mismos que fueron movidos por medio
del pic 16F628A.
MATERIALES A UTILIZAR:
Protoboard
Eliminador
Cable telefnico
PIC 16F628A
Madera
Servomotores de 5 V







MARCO TERICO
SERVOMOTOR

Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente
continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico
que puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin.
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar
la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la
frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendrn un periodo de veinte
milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal
modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4
milisegundos, ste se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el
servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los
servomotores estndares. A continuacin se exponen ejemplos de cada caso:



CIRUITOS INTEGRADOS PIC
Los programadores PIC son una serie de microcontroladores de arquitectura de Hardware
fabricada por Microchip Technology. Se utilizan de manera habitual y constante entre
desarrolladores industriales y aficionados a la tecnologa que requieren herramientas de
bajo coste. Estos dispositivos tienen una gran cantidad de usuarios y de aplicaciones
compatibles con las que sacarles partido.
Caractersticas principales
Se conocen como programadores PIC (de las siglas Peripheral Interface Controller) a
los microcontroladores utilizados en el mercado de la informtica derivados de los
PIC1650. Se caracterizan por contar con espacios divididos de manera independiente para
el cdigo y los datos. Adems de esto, tiene un precio reducido, convirtindose en una de
las mejores recomendaciones en la programacin de bajo coste (la conocida como low
cost), y ofrece programacin serial.
Por otro lado, de estos microcontroladores destaca la posibilidad de contar con un
contador mapeado en el espacio de datos, con capacidad de escribir en l con el objetivo
de incorporar saltos indirectos.
EL PIC 16F628A
El pic16f628a es un microcontrolador de 8 bit, posee una arquitectura RISC avanzada as
como un juego reducido de 35 instrucciones. Este microcontrolador es el remplazo del
obsoleto pic16f84a, los pines del pic16f628a son compatibles con el pic16f84a.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de pines.








DESARROLLO
Nos basamos en el diseo de este robot, presentado por la compaa de robtica Pololu.


Para ello, rediseamos el tamao del cuerpo y de las patas, para que fuera acorde a los
servomotores que utilizamos.












Primero que nada, se arm la estructura mecnica, cuidando la posicin de los servos y
que los grados de libertad para cada par de patas fueran ptimos, para permitir el fcil
desplazamiento del hexpodo.
He aqu la estructura meramente mecnica:








Una vez teniendo la estructura, se procedi a programar el pic para sincronizar los
servomotores.
Se realiz la programacin en mplab y por fuente de energa se utiliz un eliminador con
salida de 5 volts, conectado a 120 volts de corriente alterna.
El programa se anexa en la carpeta del presente reporte.
Finalmente se mont el circuito en el protoboard y se coloc sobre el robot, quedando de
la siguiente manera:









En la carpeta anexa se incluyen los videos del robot caminando, as como el programa.