Oleodinamica Teoria Avanzata

OLEODINAMICA OLEODINAMICA OLEODINAMICA OLEODINAMICA
(e PNEUMATICA) (e PNEUMATICA)
Prof. Ing. MASSIMO MILANI Prof. Ing. MASSIMO MILANI
Facolt di Ingegneria Sede di Reggio Emilia Facolt di Ingegneria Sede di Reggio Emilia
Dipartimento di Scienze e Metodi dellIngegneria
Via Amendola, 2 Padiglione Morselli
i ili 42100 Reggio Emilia
Tel. 0522 522 223 Mob. 331 6350514
massimo.milani@unimore.it
OLEODINAMICA - 1
SVILUPPO DEL CORSO
I t d i ll' l di i Introduzione all'oleodinamica
Principali settori applicativi. Fluidi Idraulici Industriali.
Fondamenti di Meccanica dei Fluidi. La simbologia UNI-ISO.
Macchine Volumetriche Motrici ed Operatrici
Cilindrata, portata e potenza. Caratteristica stazionaria e
diagramma di indicatore Rendimenti volumetrico idro diagramma di indicatore. Rendimenti volumetrico, idro-
meccanico e totale. Architettura delle principali unit motrici
ed operatrici
Modelli teorico-numerici per la scelta ed il progetto delle
hi l i h macchine volumetriche
Valvole di Regolazione g
Componenti On-Off e proporzionali. Caratteristiche di
funzionamento stazionarie. Distributori On-Off e
proporzionali. Curve di metering. Forze agenti sugli elementi
mobili delle valvole
OLEODINAMICA - 2
mobili delle valvole
Modelli di calcolo per la progettazione dei componenti
Dispense a cura del Docente
BIBLIOGRAFIA
R. Paoluzzi, G.L. Zarotti Oleodinamica 2004
Quaderni Tematici del CEMOTER-CNR:
G. Luca Zarotti Circuiti Oleodinamici 1997
G Luca Zarotti Fluidi Oleodinamici 1998 G. Luca Zarotti Fluidi Oleodinamici 1998
G. Luca Zarotti Oleodinamica Termica 2000
G. Luca Zarotti Trasmissioni Idrostatiche 2003
N. Nervegna Oleodinamica e Pneumatica Vol. 1, 2,3 Politeko
(TO), 2003. (TO), 2003.
OBIETTIVO FORMATIVO
Fornire le conoscenze di base per la comprensione del
funzionamento e per la progettazione di massima di macchine
e componenti oleodinamici
ESAME ESAME
Iscrizione e Verbalizzazione on-line
Test Scritto (2 ore)
M l d 25 M M l d 08 A il
OLEODINAMICA - 3
Mercoled 25 Marzo Mercoled 08 Aprile
Mercoled 15 Aprile
FLUID POWER (OLEODINAMICA)
l d l ( l ) tecnologia interdisciplinare (meccanica + elettronica)
trasmissione e modulazione della potenza
fluido incomprimibile come vettore fluido incomprimibile come vettore
acqua, olio minerale, liquidi sintetici
Settori Applicativi
OLEODINAMICA - 4
SISTEMI SISTEMI
OLEODINAMICI OLEODINAMICI
in in
in
M
in in
M
P
F v

in
H in in
P Q p =
out
P Q p =
1
out out
out
M
P

H out out
P Q p
out
M
TOT 1 2 3
i
P
= =
3
OLEODINAMICA - 5
out out
out
M
out out
P
F v
TOT 1 2 3
in
M
P

Il processo di trasferimento contiene tre elementi logici
(blocchi costitutivi)
Utilizzatore, che produce il servizio utile
Trasformatore, che rende sorgente ed utilizzatore compatibili
Supervisore, organo decisionale che scambia informazioni con
trasformatore ed utilizzatore
Ogni blocco costitutivo presente tra sorgente e pozzo, ad
OLEODINAMICA - 6
Og b occo cost tut vo p ese te t a so ge te e po o, ad
eccezione dellutilizzatore, dissipa energia (potenza),
trasferendola virtualmente al pozzo
TRASMISSIONI DI POTENZA
La formulazione generale dei problemi energetici legati
allottenimento di un dato servizio utile indipendente
dal campo applicativo
L i l i d i bl i ti i l ti La risoluzione dei problemi energetici legati
allottenimento di un dato servizio utile invece
particolare, e fortemente dipendente dal campo
applicativo
Trasmissioni di Potenza Meccaniche e Oleodinamiche
Sorgente di Energia = riserva di combustibile liquido
= rete di distribuzione elettrica = rete di distribuzione elettrica
Utilizzatore = insieme di organi meccanici
a comando/controllo elettro-idraulico
Trasformatore Meccanico e Oleodinamico
Deve rendere disponibile potenza meccanica ricevendo
in ingresso potenza elettrica o chimica
OLEODINAMICA - 7
Trasformatore Meccanico e Oleodinamico
Presenta una struttura composta da due parti distinte che Presenta una struttura composta da due parti distinte, che
collaborano per realizzare le funzioni proprie del
trasformatore (adattamento tra potenza prelevata dalla sorgente
e potenza richiesta dallutilizzatore)
Motore
Riceve potenza elettrica o
chimica fornisce potenza chimica, fornisce potenza
meccanica
Realizza ladattamento
qualitativo primario, fornendo
potenza ad un albero rotante potenza ad un albero rotante
Trasmissione Trasmissione
Riceve e fornisce potenza meccanica
Realizza ladattamento qualitativo secondario,
risolvendo le incompatibilit tra funzionamento del
OLEODINAMICA - 8
so ve do e co pat b t t a u o a e to de
motore e necessit dellutilizzatore
Classificazione delle Trasmissioni
E consuetudine identificare due parti logiche distinte
Blocco (o sottosistema) di Potenza
Risulta interessato dalla potenza fornita dal motore
e la adatta alle richieste dellutilizzatore
OLEODINAMICA - 9
Blocco (o sottosistema) di Controllo ( )
(o di Regolazione)
Interagisce con il supervisore ed interviene sulle
tipologie di adattamento realizzate dal blocco di potenza
OLEODINAMICA - 10
SISTEMI OLEODINAMICI SISTEMI OLEODINAMICI
OLEODINAMICA - 11
ANALISI DEI COMPONENTI OLEODINAMICI
Descrivere qualitativamente i collegamenti esistenti tra i
diversi componenti e/o sottosistemi costituenti
Descrivere quantitativamente linterazione tra tali
componenti e/o sottosistemi
1 Analisi Qualitativa 1. Analisi Qualitativa
Realizzare un modello del contenuto funzionale del sistema
Comunicare e documentare in forma organica e comprensibile
P l i f i i l li i tit ti Preparare le informazioni per lanalisi quantitativa
2. Analisi Quantitativa
Generare e risolvere un modello matematico del componente
Caratterizzarne realisticamente il comportamento
Prevederne la risposta
OLEODINAMICA - 12
UNI-ISO 1219 Parte I
Trasmissioni idrauliche e pneumatiche, simboli
grafici e schemi dei circuiti
SCOPO
stabilire i principi per limpiego dei simboli
definire i simboli fondamentali
fissare le regole per la disposizione dei simboli funzionali
definire le regole di combinazione dei simboli g
Teoricamente, seguendo le regole della norma,
chi costruisce il circuito e chi lo interpreta ha lo
OLEODINAMICA - 13
stesso grado di comprensione
I simboli standardizzati sono utilizzati per rappresentare i I simboli standardizzati sono utilizzati per rappresentare i
componenti oleodinamici ed i loro collegamenti
I simboli standardizzati esprimono una funzione, una
modalit di funzionamento o di collegamento con lesterno
Ogni componente sempre funzionalmente
rappresentabile
Ogni simbolo esprime la funzionalit del componente in
condizioni di funzionamento normale, cio in posizione di condizioni di funzionamento normale, cio in posizione di
riposo o neutra
Non rappresentano come realizzato costruttivamente un
determinato componente, n le sue dimensioni
Lunione di pi simboli a formare un circuito esprime la
funzionalit del circuito, non mai indice di layout fisico
Un simbolo complesso esprime una funzione complessa,
data dalla somma delle funzioni che esprimono i simboli data dalla somma delle funzioni che esprimono i simboli
fondamentali e funzionali che lo compongono
Nei casi particolarmente complessi vengono rappresentati
solo i collegamenti fondamentali per il funzionamento del
componente
OLEODINAMICA - 14
componente
Linea di potenza idraulica
LINEA CONTINUA
Linea di potenza idraulica
Linea di comando elettrico
LINEA A TRATTI
Linea di drenaggio (se trasmetto Q)
Linea di pilotaggio (se trasmetto p per comandare un componente)
Setto filtrante
Posizione transitoria assunta da un componente Posizione transitoria assunta da un componente
LINEA TRATTO - PUNTO
Serve a racchiudere pi simboli in un solo blocco
LINEA DOPPIA CONTINUA
Rappresenta una connessione meccanica (albero, leva, stelo di pistone)
Verso del moto del fluido
OLEODINAMICA - 15
Verso dellenergia trasmessa
Unit di conversione dellenergia
Angolo di rotazione illimitato
Strumento di misura
Motore, pompa, compressore
Sfera nelle valvole di non ritorno
Connessione meccanica a rotella
Unit di conversione dellenergia
Angolo di rotazione limitato Angolo di rotazione limitato
Componenti di regolazione
Stato di funzionamento
Condizionamento del fluido
Filtri, scambiatori di calore
OLEODINAMICA - 16
Stato di funzionamento
Motore non elettrico (m.e.a.)
Filtri, scambiatori di calore
Separatori, lubrificatori
Cilindro, valvola (l
1
<l
2
)
Pistone
(l
1
<l
3
<2l
2
)
Comando generico
Serbatoio
OLEODINAMICA - 17
Serbatoio pressurizzato
Accumulatore
COME COMPORRE I SIMBOLI ???
Pompa Macchina volumetrica operatrice
Trascinata da un motore primo
Albero rotante a corsa angolare infinita
Elabora un fluido incompimibile
Aspira fluido da una linea di bassa pressione (Aspirazione)
Indirizza fluido ad una linea di alta pressione (Mandata)
Incrementa lenergia di pressione dellunit di massa di fluido
l b i (i l ) di d d ll Elabora una portata in massa (in volume) dipendente dalla
cilindrata, dal regime di rotazione dellalbero, dalla differenza
di pressione tra aspirazione e mandata e dalla temperatura
OLEODINAMICA - 18
Unidirezionale
Cilindrata Fissa
Bidirezionale
Cilindrata Fissa
Bidirezionale
Cilindrata Variabile
COME COMPORRE I SIMBOLI ???
Motore Idraulico
Unidirezionale, Cilindrata Fissa
Unidirezionale, Cilindrata Variabile
Bidirezionale, Cilindrata Fissa
Martinetto
Singolo Effetto
Doppio Effetto a Stelo Passante
OLEODINAMICA - 19
Doppio Effetto ad Area Differenziale
COMANDO
Azione esercitata, anche a seguito di un input esterno, su un Azione esercitata, anche a seguito di un input esterno, su un , g p , , g p ,
componente di regolazione per modificarne lo stato di funzionamento componente di regolazione per modificarne lo stato di funzionamento
Esemplificato dalla forza esercitata dal sistema di comando ideato per Esemplificato dalla forza esercitata dal sistema di comando ideato per
completare lazione nella direzione voluta completare lazione nella direzione voluta
Tipologie di Comando Tipologie di Comando
Automatico Automatico Meccanico = molla, rotella, spintore Meccanico = molla, rotella, spintore
Idraulico = pressione pilota Idraulico = pressione pilota p p p p
Elettrico = proximity, trigger, Elettrico = proximity, trigger,
Da Utente Da Utente Manuale = leva, pulsante, pedale, Manuale = leva, pulsante, pedale,
(Meccanico) (Meccanico)
Idraulico = stadio pilota Idraulico = stadio pilota
Elettrico = solenoide, motore p.p. Elettrico = solenoide, motore p.p.
STATO di FUNZIONAMENTO
Condizione di lavoro di un componente di regolazione che,
ottenuta mediante un comando automatico o proveniente da utente,
OLEODINAMICA - 20
p
introduce nel sistema idraulico la regolazione corrispondente ad
una delle funzioni proprie del componente di comando
Generico
MANUALI
Pulsante
in spinta
Pulsante
in tiro
Pulsante in
spinta e tiro
a leva
Pedale
semplice
Pedale a
doppio effetto
MECCANICI
P l t
ELETTRICI
Solenoide
Pulsante a
corsa variabile
Pulsante
semplice
Solenoide
in spinta
Solenoide in
spinta e tiro corsa variabile
Molla
spinta e tiro
Motore
Elettrico
OLEODINAMICA - 21
Rotella
e co
PILOTAGGIO
STADIO PILOTA
OLEODINAMICA - 22
COMPONENTI DI REGOLAZIONE
Funzionalmente rappresentati da un numero di quadrati adiacenti pari agli pp q p g
stati di funzionamento di riferimento
Disegnati nella condizione di normale funzionamento, cio in quella
posizione di regolazione assunta quando al componente no risultino applicati
comandi da utente
C ll i ll di b h i i b i di li di Collegati allesterno mediante bocche, cio tratti brevi di linea di potenza
che rappresentano le possibili vie di flusso allinterno del componente
Possono essere rappresentati anche da un rettangolo
Le posizioni intermedie di passaggio possono essere rappresentate da una
posizione in linea tratteggiata posizione in linea tratteggiata
Se il componente a stati discreti (on/off), ogni quadrato rappresenta uno
stato di funzionamento possibile
Se il componente proporzionale, gli stati di funzionamento sono tutti
quelli compresi tra gli stati di riferimento (infiniti) q p g ( )
Il simbolo di un componente di regolazione proporzionale presenta due
linee parallele al lato maggiore del rettangolo formato dai quadrati
rappresentativi gli stati di funzionamento di riferimento
OLEODINAMICA - 23
esempi
OLEODINAMICA - 24
=
=
=
=
=
=
=
= =
OLEODINAMICA - 25
COMPONENTI DI
CONDIZIONAMENTO
Filtro
Riscaldatore
Refrigeratore
Regolatore di T
STRUMENTI DI MISURA
n
T
p
p
M
Q Q (t)
V (t)
OLEODINAMICA - 26
LETTURA E COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 27
LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 28
LETTURA E
COMPRENSIONE COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 29
LETTURA E
OLEODINAMICA - 30
LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 31
LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 32
LETTURAE LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 33
LETTURA E
OLEODINAMICA - 34
OLEODINAMICA - 35
LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 36
OLEODINAMICA - 37
LETTURAE LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 38
LETTURA E
COMPRENSIONE
OLEODINAMICA - 39
OLEODINAMICA - 40
OLEODINAMICA - 41
FLUIDI IDRAULICI
INDUSTRIALI
Fluidi
Ol id li i Oleoidraulici
Oli Minerali
Fluidi
Oli Minerali
Fluidi Fire
Resistant
Fluidi
sintetici
OLEODINAMICA - 42
Possibile Classificazione
1) Oli minerali: di derivazione petrolifera, coprono
al momento gran parte delle applicazioni
2) Fluidi resistenti alla fiamma: (in inglese fire
resistant) di origine prevalentemente non
petrolifera e presenti in applicazioni a rischio di
incendio (aeromobili civili miniere alcuni incendio (aeromobili civili, miniere, alcuni
processi industriali)
3) Fluidi sintetici: derivati essenzialmente da
manipolazioni chimiche tendenti a mettere a manipolazioni chimiche tendenti a mettere a
disposizione prodotti con caratteristiche
ottimizzate in funzione di particolari requisiti
Altre classificazioni possibili in base a: campo di
applicazione (mobile, industriale, aeronautico,
i ) il ti di i i t
OLEODINAMICA - 43
marino, ecc.), oppure il tipo di impianto
Oli Minerali
Codici Identificativi Codici Identificativi
Rif. ISO 6743-4
Gerarchia
Sequenziale
1) HH caratteristiche di base )
2) HL HH + additivi antiruggine e antiossidazione
3) HR HL + additivi V.I. improvers
4) HM(HLP) HL + additivi antiusura 4) HM (HLP) HL + additivi antiusura
5) HV HM + additivi V.I. improvers
OLEODINAMICA - 44
6) HG HM + additivi stick-slip effect reducers
Fire Fire
Resistant
Fluids
Codice di identificazione generico HF
Classificazione convenzionale, no indicazione gerarchica
Quattro categorie di primo livello, due sottocategorie
Principali raccomandazioni per il loro impiego: ISO 7745 Principali raccomandazioni per il loro impiego: ISO 7745
Terminologia gergale HWBF (high water based fluids)
HWCF (high water content fluids)
OLEODINAMICA - 45
microemulsioni, microdispersioni,
fluidi 95/5, fluidi 90/10
Fire
Resistant
Fluids
1) HFA contengono almeno l80% di acqua
HFA-E emulsioni di olio in acqua + additivi antiusura
HFAS soluzioni chimiche in acqua HFAS soluzioni chimiche in acqua
2) HFB emulsioni di acqua in olio (emulsioni invertite),
40% di acqua minimo
3) HFC soluzioni di glicoli in acqua (35 60% di acqua)
+ additivi per migliorare la viscosit
4) HFD prodotti sintetici senza acqua
HFDR esteri fosforici
HFDS idrocarburi clorurati
HFDT miscele dei precedenti
OLEODINAMICA - 46
HFDT miscele dei precedenti
HFDU altri prodotti di sintesi
Fluidi Sintetici
1. Codice Identificativo norma ISO HS
(senza riferimento a fluidi specifici)
2 Fi li ti d li i i ti l i ( d lt t t ) 2. Finalizzati ad applicazioni particolari (ad alta temperatura)
3. Disponibilit e Potenzialit in continuo aggiornamento
4. Fluidi Siliconici Esteri silicati Esteri di Polialcool
(polyol ester) (polyol ester)
Fluidi Ecologici
1. Meno aggressivi verso lambiente
2. Caratterizzati da unelevata Biodegradabilit
3. Fluidi Sintetici Poliglicoli HPG
Esteri HE
4. Oli Vegetali HTG
(di ravizzone e di girasole)
OLEODINAMICA - 47
( g )
Additivi
Tutti i fluidi oleoidraulici sono composti da una base e da
additivi (fino al 20%)
Gli dditi i i di id i d t i Gli additivi si possono dividere in due categorie
quelli che modificano le propriet ingegneristiche della
base (antiossidanti, anticorrosivi, antiruggine, )
quelli che modificano le propriet fisiche della base
(indice di viscosit, punto di scorrimento, schiumosit,
usura, )
Lazione degli additivi un meccanismo complesso,
perch la loro efficacia non assoluta ma legata al tipo di
base e agli altri additivi presenti
Gli additivi degradano rapidamente se il fluido
sottoposto a radiazioni nucleari
OLEODINAMICA - 48
Acqua
Loleodinamica nata con lacqua (pressa di Bremah,
brevettata nel 1795) e con lacqua cresciuta fino agli
albori del secolo presente, quando iniziata la
di ibili d li li i li disponibilit degli oli minerali
Lutilizzo dellacqua , oggi, confinato in applicazioni
particolari sistemi con capacit grandissime (50000 particolari sistemi con capacit grandissime (50000-
100000 litri) sistemi con trafilamenti esterni molto
consistenti sistemi con fluido a perdere sistemi di
prova per esplosione sistemi con resistenza alla fiamma
assoluta e basso costo
Gli anni 90 hanno segnato un momento di ripresa della
proposta dellacqua come fluido per impieghi pi
generali (serie Nessie della Danfoss)
Oggi per acqua si intende pura e semplice acqua di
bi tt (t t l i dditi
OLEODINAMICA - 49
rubinetto (tap water, al massimo con un additivo
anticongelante approvato dalla FDA)
Vantaggi Vantaggi dellimpiego dellacqua in oleodinamica
1) disponibilit ampia e a basso costo (anche se si deve tenere 1) disponibilit ampia e a basso costo (anche se si deve tenere
conto della variabilit di alcune caratteristiche, tra cui per
esempio la durezza)
2) sicurezza assoluta rispetto al rischio incendio, che rende
lacqua lunico fluido (insieme alle emulsioni HFAE) l acqua l unico fluido (insieme alle emulsioni HFAE)
veramente non infiammabile
3) compatibilit assoluta rispetto allambiente, comprendendo
in questultimo termine anche i materiali e i prodotti lavorati
i i ( i i i li d i li ) o movimentati (esempio tipico lindustria alimentare)
Svantaggi Svantaggi dellimpiego dellacqua in oleodinamica Svantaggi Svantaggi dell impiego dell acqua in oleodinamica
1) necessit di progettare componenti totalmente nuovi,
quindi costosi e con prestazioni limitate
2) scarsa capacit lubrificante ) p
3) ridotta viscosit che porta ad elevate perdite volumetriche
soprattutto nelle unit di generazione della potenza
oleoidraulica
OLEODINAMICA - 50
Viscosit
Dinamica
Legge di Newton (1687) Legge di Newton (1687)
Dinamica
=
ss
= tensione tangenziale sviluppata nel fluido tensione tangenziale sviluppata nel fluido
s = gradiente di velocit in direzione perpendicolare al moto
Classificazione dei fluidi oleoidraulici in base alla viscosit
Fluidi Newtoniani La viscosit dinamica indipendente
dal gradiente di velocit s
Fluidi non Newtoniani Presentano una dipendenza pi o meno Presentano una dipendenza pi o meno
l d ll i it di i l d ll i it di i dd complessa della viscosit dinamica complessa della viscosit dinamica da da
s ed eventualmente dal tempo s ed eventualmente dal tempo
grassi, vernici, inchiostri, sostanza alimentari
(latte, maionese,), cemento
In oleodinamica: emulsioni invertite e alcuni fluidi sintetici Entrambi hanno
OLEODINAMICA - 51
In oleodinamica: emulsioni invertite e alcuni fluidi sintetici. Entrambi hanno
un comportamento di tipo pseudoplastico
Fluidi non Newtoniani
Classificazione in base alla dipendenza da s: Classificazione in base alla dipendenza da s:
1) Fluidi plastici:
n
0
= +a s
1 n
a = costante avente dimensioni opportune
Se n = 1 fluidi di Bingham
Viscosit apparente
a
Coefficiente angolare della congiungente il punto P e lorigine
OLEODINAMICA - 52
Per i fluidi plastici diminuisce al crescere di s
2) Fluidi Pseudoplastici
n
= a s
1 n <
La viscosit apparente
a
diminuisce al crescere di s
Alcuni fluidi pseudoplastici hanno (asintoticamente)
un comportamento newtoniano
n
= a s
1 n >
3) Fluidi Dilatanti
a costante avente dimensioni opportune
La viscosit apparente
a
aumenta al crescere di s
In presenza di elevati gradienti di velocit, alcuni
fluidi dilatanti tendono addirittura a solidificare
(viscosit infinita)
OLEODINAMICA - 53
Fluidi non Newtoniani
Classificazione in base alla dipendenza dal tempo Classificazione in base alla dipendenza dal tempo
1) Fluidi thixotropici (in genere pseudoplastici), nei
quali la viscosit apparente diminuisce nel tempo
quando sono soggetti ad un valore costante di s
2) Fluidi reopectici (in genere dilatanti), nei quali
avviene il fenomeno opposto. Sia in questo caso che
nel precedente, si tratta in genere di una sensibilit
ibil ( i ) reversibile (senza memoria)
3) Fluidi viscoelastici si comportano come newtoniani
ad eccezione del caso in cui siano sottoposti a grandi ad eccezione del caso in cui siano sottoposti a grandi
valori di s in tempi molto brevi, nel qual caso
manifestano caratteristiche di elasticit
OLEODINAMICA - 54
Viscosimetro
Rotativo Rotativo
1
2
2
R
s =
R R

1 2
R R
2
T
=
2 R h

1
2 R h
Sfrutta lazione di trascinamento esercitata da un equipaggio rotante
su un equipaggio fisso collegato a un elemento di reazione
Nellintercapedine applicabile la legge di Newton
(nellipotesi che lo spessore del meato sia molto piccolo
rispetto al valor medio dei raggi)
( )
2 1
2
1 2
2

= =

T R R
= c T
s R R h
OLEODINAMICA - 55
c = coefficiente caratteristico dello strumento usato
Vi i t Viscosimetro
Industriale
L di P i ill Legge di Poiseuille
Moto Stazionario
Efflusso Isotermo
1 4 e
t h
2
D dh g d
dt

=

0
0
4 128
h
h L

4

= = =
e e
g d
t c t
h
2
0
1
32 ln

e e
h
L D
h
c = coefficiente caratteristico dello strumento usato
OLEODINAMICA - 56
Impreciso per valori ridotti di viscosit
195
Viscosimetro Saybolt Relazioni corrette
195
[ ] 0.226 cSt SUS
SUS
=
135
[ ] 0 220 cSt SUS
32 100 SUS
100 SUS >
SUS = Saybolt Universal Seconds
[ ] 0.220 cSt SUS
SUS
=
100 SUS >
Viscosimetro Engler
Grado Engler E rapporto tra il tempo di efflusso di 200 cm
3
del fluido in esame e quello di un uguale del fluido in esame e quello di un uguale
volume di acqua a 20 C
Per trasformazioni precise,
sono disponibili apposite sono disponibili apposite
tabelle di conversione
Nei viscosimetri moderni, tali
trasformazioni sono gestite
OLEODINAMICA - 57
direttamente via software
Dipendenza della viscosit
dalla temperatura p
( ) ( ) ( )
log log log 273 k A t B + = + + Formula di Walther
1.5 cSt
lid i i l fl idi di i i lif Valida principalmente per fluidi di origine petrolifera
k in genere assunta pari a 0.6
A e B dipendono dal fluido in esame
La formula tende a cadere in difetto alle temperature estreme
Diagrammi ASTM
DTE = produzione Mobil
AWS = serie Hypsin Castrol
OLEODINAMICA - 58
I valori assoluti cos bassi costituiscono un ostacolo
formidabile alluso dellacqua come fluido di lavoro
Indice di viscosit VI
Definita da Dean e Davis nel 1929
A un olio paraffinico, che dimostrava scarsa sensibilit alla temperatura,
fu attribuito un VI pari a 100
A un olio naftenico, che dimostrava notevole sensibilit alla temperatura,
fu attribuito un VI pari a 0 p
Qualsiasi altro fluido fu considerato rappresentabile da una miscela
equivalente dei due fluidi di riferimento
L U
100
L U
VI
L H
=
L = viscosit a 38 C di un olio VI
0
avente viscosit pari a quella del
fluido in esame a 100 C
U = viscosit del fluido in esame a 38 C
OLEODINAMICA - 59
H = viscosit a 38 C di un olio VI
100
avente viscosit pari a quella del
fluido in esame a 100 C
Basato su una definizione arbitraria
N i t dditi
VI ??
Non una propriet additiva
Ha significato fino al livello di 100
Spesso si parla di VI pari a 140-160
scala VIE (VI extended)
Nella documentazione tecnica riferita al VI si osserva una
frequente alternanza fra misure di temperatura in gradi Celsius
e Farenheit (preferiti soprattutto dalle fonti statunitensi)
Dipendenza della viscosit
dalla pressione
La dipendenza opposta rispetto alla temperatura
Il coefficiente p
0
dipende dal fluido e dalla temperatura
40 MP t 20 C (t t )
p
OLEODINAMICA - 60
p
0
= 40 MPa per t = 20 C (t = t
amb
)
p
0
= 65 MPa per t = 100 C
0
0
p
p
p
e
=
=
Densit
( ) ( )
0 1 2
1 1 b t = + + +
0
= massa volumica a pressione ambiente ed a 0 C
b = costante caratteristica
1
e
2
= gruppi adimensionali che dipendono dalla pressione
t = temperatura in C
Fluido (kg/m
3)
Olio minerale 870 900
Acqua 1000
Acq a/glicol 1060 Acqua/glicol 1060
Acqua/olio emulsionabile 920-940
Olio a base vegetale 930
Idrocarburi clorurati 1400
i f f i i
OLEODINAMICA - 61
esteri fosforici 1150
siliconi 930-1030
Bulk Modulus
0
0
=

s
V
B (secante)
V V
p
=

t
V
B (tangente)
V
p p
2
, t s
B c =
OLEODINAMICA - 62
20
4
t
+
Stime di B basate sul legame B
s
-
( )
4
435
,
1.30 0.15 log 10 5.6
s i
B p
+
= + +
( )
20
4
417
,
1.57 0.15 log 10 5.6
t
s s
B p
+
= + +
= viscosit cinematica in cSt a 20 C
t = temperatura in C; p = pressione in bar
Il caso dellacqua
Scala di B espressa in [x 10
2
bar]
Scala di t espressa in [C]
B assume valori maggiori rispetto agli oli minerali
OLEODINAMICA - 63
Sensibilit particolare alla temperatura
Bulk Modulus
Effetti o B Effettivo B
e
B
t
= bulk tangente del fluido
1
1 1 1
1
g g
V V

= + +

B
a
= bulk dellaria
e f f a t
B V V B B

= =
a
a a a
a
p
B V k p
V
=

=
k
a a
k
a a
k
a
a
p C V
p V C
C
V
p
( )
1 k
a
a
a
p
C k V
V
+
OLEODINAMICA - 64
1/
1
k
e a
B p
+
1) la massa di gas non varia
1 1/
1
e a
t
t
k
a
B
B
k p
+
=

+
V
V
g0
: volume occupato dal gas alla pressione
0 g
f
V
V
=
g
assoluta di 1 bar (volume normale)
B
e
si riduce molto alle basse pressioni mentre
tende allasintoto B alle alte pressioni tende all asintoto B
t
alle alte pressioni
2) la massa di gas varia secondo la legge di Henry
c
b
: coefficiente di Bunsen (pari a 0.09
per aria in olio minerale; pari a
0.02 per ari in acqua; pari a
0 05 i i
1/
1 1/
1
1
c
k
e a
c t
t
k
B p
B
B
k p
+
+
=

+
0.05 per aria in estere
fosforico)
B i B d l i l ti i / t d
a
k p
( )
0,
c b
max c p =
OLEODINAMICA - 65
B
e
raggiunge B
t
quando la pressione relativa pari a /c
b
restando
successivamente costante
1 =
15000
t
B bar =
1.4 k =
OLI MINERALI
Conducibilit termica = 0,130-0,136 W/(mK)
Calore specifico c = 1,8 kJ/(kg K) t amb
2,9 300C
Tensione di vapore = 1/1000 dellacqua
OLEODINAMICA - 66
Tensione di vapore 1/1000 dell acqua
(si cavita a notevoli depressioni)
Temperature Caratteristiche
Autoignizione (AIT): minima temperatura alla quale si ottiene la
fiamma senza innesco esterno.
Fiamma (fire point): minima temperatura alla quale si ha
d i di i d di l b i il produzione di vapore in grado di mantenere la combustione; il
fluido si incendia a contatto con una fiamma libera; punto di
fiamma del fluido.
Scintilla (flash point): minima temperatura alla quale una
sufficiente quantit di fluido evaporata in modo da formare con
laria ambiente una miscela combustibile che si incendia a contatto
con una fiamma libera; punto di fiamma dei vapori.
Scorrimento (pour point): temperatura minima alla quale il liquido Scorrimento (pour point): temperatura minima alla quale il liquido
ancora in grado di fluire.
Solidificazione: temperatura alla quale il fluido non scorre pi per
effetto della forza di gravit.
Liquido fire -C flash -C AIT-C
Olio minerale 180 150 245
Estere fosforico 330 310 610
Id b l 400 380 650
OLEODINAMICA - 67
Idrocarb. clorurato 400 380 650
Silicone 335 285 480
V
d dp
dT
B
EQUAZIONE
DI STATO
t ,T
B
DI STATO

V
p p
1 1 v
T v T

= =

p
T
d dp dT
p T

= +

t ,T
T
1 1
p

=

Fluido Tossicit Costo
Olio minerale Bassa 100
Olio vegetale Nessuna 250
Poliglicoli Nessuna 350
Esteri sintetici Nessuna 700
Acqua in olio Bassa 200 Acqua in olio Bassa 200
Acqua glicol Bassa 400
Idrocarburi clorurati Alta 700
Esteri fosforici Alta 500
OLEODINAMICA - 68
Miscele esteri-cloruri Alta 600
Siliconi Bassa <700
LEGGI FONDAMENTALI DELLA
MECCANICADEI FLUIDI MECCANICA DEI FLUIDI
lo stato di un fluido in un punto (o in una regione)
dello spazio viene definito in funzione di alcune
variabili di riferimento:
pressione, temperatura, densit
se il fluido non in quiete, anche la variazione della q ,
velocit e della direzione del moto nel tempo
risultano necessarie
le leggi fondamentali della meccanica dei fluidi
possono essere convenientemente semplificate se
riferite ad un volume di controllo, cio ad una
porzione fissa dello spazio che
1. ospita un fluido in stato di quiete o di moto
2. risulta separata dallambiente mediante una
superficie chiusa (detta di controllo)
3 d di di i i l
OLEODINAMICA - 69
3. dotata di porte di comunicazione con lesterno
CONSERVAZIONE DELLA MASSA
In assenza di reazioni nucleari, la materia in ingresso in un
dato volume di controllo o esce dal volume stesso, o
in esso si accumula
La somma algebrica delle portate in massa scambiate dal La somma algebrica delle portate in massa scambiate dal
volume di controllo con lesterno deve eguagliare la
variazione nel tempo della massa in esso contenuta
( )
N
d
( )
N
i i
i 1
d
V Q
dt
=
=
VOLUME
out
in
in
Portata in massa
Positiva se entrante nel volume di controllo
OLEODINAMICA - 70
Negativa se uscente
Moto stazionario in
un condotto
1 1
Q
2 2
Q
( )
N
1 1 2 2
i i
i 1
1 1 1 2 2 2
Q Q
d
V 0 Q 0
v A v A dt
=
=
= =
1 2
1 2
2 1
1 2 2 1 2
1 2
v A
v A
v A v
A A
v A v
= =
= = =
2 1 1 2 1
1 2
1 2
1 2
v A v
v v
A A

=

=
M t t i i i b t i Moto non-stazionario in un serbatoio

L
S
A
( )
S
S S S S S
d d dL
V A L A
dt dt dt
v A v A
= +
=
1 1
Q 2 2
Q
L
1 1 1 2 2 2
v A v A =
1 2
1 2
S S
L d dL A A
v v
dt dt A A
+ =
= = =

OLEODINAMICA - 71
S 1 2
1 2
1 2
S S
d dL A A
0 v v
dt dt A A
= = =

= =
dV d
la condizione di conservazione della massa
combinata con lequazione di stato
N
i i
i 1
dV d
V Q
dt dt
=
+ =
V
t ,T
d dp dT
B
=
VOLUME
out
i
in
in
porta allEquazione di Continuit
N
V i i
i 1
t ,T
dV 1 dp dT
V Q
dt B dt dt
=

+ =

OLEODINAMICA - 72
t ,T

Equazione di Continuit
N
i V i
i 1
t ,T
dV 1 dp dT
V Q
dt B dt dt
=

= + =

N
t ,T
B
dp
V cost Q
= =
i
N
i 1
i
i 1 N
t ,T t ,T
i
i 1
V cost Q
dV V dp
dt V
T cost Q
B dt B dt
dp dV
Q 0
dt V dt
=
=
=
= =
= + =
= =
N
i
i 1
N
v
v i
N i 1
i
i 1
v
dT 1
V cost Q
dt V
dV dT
p cost V Q
dT 1 dV dt dt
Q 0
dt V dt
=
=
=
= =
= =
= =
VOLUME
out in
( )
3
t ,T
3
T
V 1000 mm
B 1500 2000 MPa
dp
dV mm
10, 50,100,1000
dt
dt s
=

=

=

( )
( )
0
0
t t 0
T
t
4 3 2 1
dp
p p t t
dt
p 1 bar

= +

=
OLEODINAMICA - 73
( )
3
N
i
i 1
mm
Q 25, 75, 200, 500
s
=
( )
4 3 2 1
0
t 10 ,10 ,10 ,10 ,1 s

=
EQUAZIONE DELLIMPULSO
La variazione della quantit di moto di un La variazione della quantit di moto di un
sistema di massa m uguaglia la sommatoria degli
impulsi di tutte le forze ad esso applicate
dQ
F
Q I F dt = =

i
i
Q
F
dt
=

i
i
t
Q I F dt = =
Il contributo non stazionario, che sussiste quando la velocit

varia nel tempo, porta alla definizione della forza necessaria p , p
ad accelerare il sistema di massa m
Il contributo stazionario, che sussiste quando la velocit non
cambia nel tempo, pu a sua volta cambiare se la velocit
risulta mutevole nello spazio risulta mutevole nello spazio
( ) ( )
i
i
d d dv dm
m v F m v m v
dt dt dt dt
= = +
Invece che alle forze agenti sul volume di controllo, lequazione

dellimpulso pu essere riferita ai momenti che tali forze possono
esercitare sulle superfici che delimitano il volume stesso
In questo caso, si ha che la variazione del momento della quantit
OLEODINAMICA - 74
di moto di un sistema di massa m uguaglia la sommatoria dei
momenti determinate da tutte le forze ad esso applicate
Si consideri il sistema fluido contenuto, allistante t, allinterno
del tubo di flusso compreso tra le sezioni 1 e 2
s = ascissa curvilinea di riferimento
q = velocit media della corrente nella sezione A
u = proiezione di q lungo lasse x
= inclinazione di q rispetto ad u
La componente della quantit di moto lungo la direzione x del
sistema di massa elementare ( A ds) vale
2 2 2
1 1 1
S S x
x
S S x
Q u A ds q cos A ds Q dx
Q q A
= = =

=
OLEODINAMICA - 75
La variazione nel tempo della componente lungo lasse x
della quantit di moto pu essere dunque calcolata come:
( )
2
1
x
x
2 1
x
dQ d d
Q dx Q x x
dt dt dt

= =

( )
i 2 1
d
F Q x x
d
=

Per cui la sommatoria delle forze applicate alla massa
contenuta allinterno del volume di controllo vale:
( )
( ) ( )
i 2 1
i
2 1 2 1
Q
dt
dQ
Q v v x x
dt

= +
OLEODINAMICA - 76
CONSERVAZIONE DELLENERGIA
dW
1 2
dm
dW
TH
V
dm
2
dm
1
dW
M
z
1
z
2
ds
1
ds
2
Si consideri il generico sistema aperto formato da un volume
di controllo e dalle sezioni di ingresso (1) e duscita (2) d co t o o e da e se o d g esso ( ) e d usc ta ( )
(un sistema aperto quando risulta in grado di scambiare
massa, lavoro e calore con lesterno)
Si applichi il bilancio energetico al sistema nellintervallo
temporale dt durante il quale
1. la massa elementare dm
1
affluita allinterno del
sistema attraverso la sezione dingresso (1)
2 t t l l t d
OLEODINAMICA - 77
2. contemporaneamente, la massa elementare dm
2

defluita dal sistema attraverso la sezione duscita (2)
La massa dm
1
per entrare nel sistema ha compiuto un lavoro di
compressione pari a p
1
A
1
ds
1
La massa dm
2
, uscendo dal sistema, ha permesso al volume di controllo
di espandersi, fornendo un lavoro pari a p
2
A
2
ds
2
Definiti: Definiti:
dW
M
= lavoro meccanico compiuto, in dt, dal sistema sullesterno
dW
TH
= energia termica introdotta, in dt, nel sistema dallesterno
2
1
TH M 1 1 1
v
dE dW dW dm g z u
2

= + + +

Lequazione di bilancio energetico del sistema aperto porta a scrivere:
TH M 1 1 1
2
2
2 2 2 1 1 1 2 2 2
g
2
v
dm g z u p A ds p A ds
2

+ + +

dE = variazione dellenergia interna totale del sistema aperto
u = energia interna per unit di massa di fluido
g z = energia potenziale di posizione per u m f
OLEODINAMICA - 78
g z energia potenziale di posizione per u. m. f.
v
2
/2 = energia cinetica per u. m. f.
Considerato che:
dm p
A ds dV ; h u = = = +

2 2
1 2
TH M 1 1 1 2 2 2
v v
dE dW dW dm g z h dm g z h

= + + + + +

I Principio della Termodinamica
(applicato ad un sistema aperto)
TH M 1 1 1 2 2 2
dE dW dW dm g z h dm g z h
2 2
+ + + + +

In condizioni stazionarie, il contenuto energetico e la massa del sistema
devono rimanere costanti (dE = 0, dm
1
= dm
2
= dm)
2 2
TH M 1 2
1 1 2 2
2 2
2 1
2 2 1 1 TH M
dE dW dW v v
g z h g z h 0
dm dm dm 2 2
v v
g z h g z h Q L

= + + + + + =

+ + + + =

2 2 1 1 TH M
g g Q
2 2

Il I Principio della Termodinamica pu quindi essere espresso nella
forma normalmente nota come lequazione generalizzata del equazione generalizzata del
moto dei fluidi in forma termica moto dei fluidi in forma termica (o termodinamica) ( )
Tale equazione, che coinvolge energie specifiche (J/kg), indica
come, tra le due sezioni di comunicazione con lesterno di un
sistema aperto, la somma degli incrementi dellenergia cinetica,
dellenergia potenziale di posizione e dellentalpia del fluido deve
OLEODINAMICA - 79
eguagliare la sommatoria del calore fornito al sistema dallesterno e
del lavoro compiuto dal sistema sullesterno
In forma differenziale, lequazione del moto dei fluidi in forma
termica pu essere scritta come:
M TH
v dv g dz dh dL dQ + + + =
Unaltra espressione, di grande utilit pratica, che pu essere
associata allequazione di conservazione dellenergia applicata a
i i i i i di i i i i sistemi aperti operanti in condizioni stazionarie, nota come
equazione generalizzata del moto dei fluidi in forma meccanica equazione generalizzata del moto dei fluidi in forma meccanica
M
dp
v dv g dz dR dL 0 + + + + =
s s
s
TH TH
dh du p dv v dp
dp
dh dq
dq du p dv
dp
dq dQ dR dh dQ dR
= + +

= +
= +
= + = + +
Se si esamina il moto di un fluido non viscoso (R = 0), incomprimibile

( costante), in moto stazionario tra le sezioni di ingresso ed uscita di un
sistema aperto meccanicamente isolato (L = 0)
2 2
( )
2 2
2 1 2 1
2 1
2
dp v v p p
v dv g dz 0 g z z 0
2
v p

+ + = + + =

E i di B illi
OLEODINAMICA - 80
v p
g z cost
2
+ + =
Equazione di Bernouilli
Moto Laminare Teoria di Hagen-Poiseuille
Ipotesi: p
flusso laminare
condizioni isoterme
fluido incomprimibile
( )
2 2
1 p
u r r

=

fluido Newtoniano
non c moto relativo tra le particelle di fluido e le pareti
( )
0
4
u r r
x
=

Nikuradse
Risultati sperimentali
Moto Turbolento
Ipotesi:
flusso turbolento
caso isotermo
2
Q
cost v= =
OLEODINAMICA - 81
2
0
cost v
r
Flusso attraverso orifici

Consideriamo il flusso da un serbatoio (1), alla pressione p
1
, ( ) p p
1
dove la velocit trascurabile, attraverso un orificio (2), avente
sezione A
2
. collegaqto ad un ambiente a pressione p
2
< p
1
Applicando lEq. di Bernouilli tra monte e valle dellorificio:
2
2
( )
2
1 2 2
1 2
p p v 2
v p p
2
= + =

Sotto le ipotesi che rendono applicabile lEq. di Bernouilli
(efflusso stazionario ed isotermo di un fluido incomprimibile ed
( ) ( )
2 2 2 1 2 2 1 2
2
Q A v A p p A 2 p p = = =
(efflusso stazionario ed isotermo di un fluido incomprimibile ed

non viscoso) la portata in massa che fluisce attraverso lorificio
pu quindi essere espressa come:
Tenuto conto delle dissipazioni conseguenti alle perdite di carico

di imbocco ed alle dissipazioni viscose, la sezione di passaggio
viene convenzionalmente ridotta:
A A C C A C A
( )
2 EQ V D 2 D 0
V
D D
A A C C A C A
C coeff . di velocit 0.96 1.00
C C Re, forma, x coeff . d' efflusso
= =
= =
= =
2
OLEODINAMICA - 82
( )
D 0 1 2
2
Q C A p p =
Analogia Elettro-Idraulica
V Q i p V Q i
Con riferimento allefflusso isotermo di un fluido
incomprimibile, lequazione di continuit applicata ad un
generico volume si riduce allapplicazione di una legge nodale:
1 2
...
n
n
Q Q Q Q
Q
= + + +
Q
Q
3
Q
2
1
0
i
i
Q
=
=
Q
1
Per le pressioni si ha
C
B
0
AB BC CD DA
p p p p + + + =
A D 1
0
0
AB BC CD DA
n
i
i
p p p p
p
=
+ + +
=
OLEODINAMICA - 83
Componenti di Regolazione = Componenti Dissipativi
Elemento Passivo Strozzatore Fisso o Variabile
2
D
2
K C A =
Turbolento
D
2
Q sgn p C A p =
Q K p

=
Q H p = Laminare
Serie
Parallelo
eq
Q K p =
eq
2 2 2
eq 1 2
1 1 1
K :
K K K
= +

eq eq 1 2
K : K K K = +
OLEODINAMICA - 84
2 2 2
eq 1 n
1 1 1
: ...
K K K

= + +

( )
q q
eq 1 n
: K K ... K = + +
Macchine Volumetriche Operatrici 1
POMPE A PISTONI ASSIALI
Introduzione
Caratteristiche di Funzionamento
Grado di irregolarit
Regolazione della Cilindrata
Comportamento Stazionario
Criteri di Progettazione
principio di funzionamento
PMS PMI
c
l
r
2
p
D
4
=
Macchine Volumetriche Alternative
Manovellismo di spinta
Distribuzione a valvole
Distribuzione con disco di distribuzione
A Corpo Inclinato Bent Axis
A Piastra Inclinata Swash Plate
macchine volumetriche alternative
Diagramma di Indicatore
( ) ( )
LIM MAX MIN MAX MIN
IND
IND LIM
IDRAULICO IDRAULICO
IND ASS
L V V p p
L p dV
L L
;
L L
=
=
= =

n
[rpm]
p
MAX
[bar]
V
T
[cm
3
/giro]
Rumore
[dB(A)]

TOT
800 - 2500 160 - 350 80 - 800 70 - 75 0.9
a cilindrata fissa
a cilindrata variabile
cilindrata
K
K
K
2
K K
SA
K K K SA
n
TOT k K K K K SA
k 1
MEDIA T
n numeropistoni
d diametropistone
A area pistone d
4
inclinazione asse corpo
s corsa pistonetra PMI ePMS 2 r sen
V s A 2 A r sen
V V n s A 2 n A r sen
n regimedi rotazione Q V
=
=
=
= =
=
= =
= =
= = =
= =
OT
n
a piastra
inclinata
n
[rpm]
p
MAX
[bar]
V
T
[cm
3
/giro]
Rumore
[dB(A)]

TOT
500 - 2000 300 5 - 80 75 - 80 0.9
a piastra inclinata
n
[rpm]
p
MAX
[bar]
V
T
[cm
3
/giro]
Rumore
[dB(A)]

TOT
1000 - 3500 380 10 - 250 70 - 75 0.89
a cilindrata fissa
cilindrata
K
K
K
2
K K
MAX SS
K MAX K K SS
n
T K K MAX K K K SS
K 1
n numeropistoni
d diametropistone
A area pistone d
4
inclinazione piastra
s corsa pistonetra PMI ePMS 2 r tg
V s A 2 A r tg
V cilindrata V n s A 2 n A r tg
n regimedi rotaz
=
=
=
= =
=
= =
= =
= = = =
=
MEDIA T
ione Q V n =
volume istantaneo
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
MAX SS
SS
MAX SS
K K K SS
velocit angolare 2 n
t
s 2 r tg
s b tg
b
tg
s
b r 1 cos
1
s s 1 cos r tg 1 cos
2
V s A A r tg 1 cos
= =
=
=
=
=
=
= =
= =
volume istantaneo
( ) ( )
( )
K
1 K SS
2 K SS
2
passo angolare pistoni
n
Posto l ' asse del pistone 1 nell ' origine del sistema di riferimento
angolare [nel seguito considerata coincidente con la posizione
di Punto Morto Superiore]
V A r tg 1 cos
V A r tg 1
= =
=
=
( )
( ) ( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( )
{ }
K-1 K K SS K
K K K SS K
cos
.........
V s A A r tg 1 cos n 2
V s A A r tg 1 cos n 1
+

= = +

= = +

1
2
K-1
K
PMS
=0
=180
PMI

0 180 : da PMS a PMI = comunico con aspirazione
INCREMENTO DI VOLUME = ASPIRAZIONE
180 0: da PMI a PMS = comunico con mandata
DECREMENTO DI VOLUME = MANDATA
n
K
= 1 = 360
1 FASE DI ASPIRAZIONE 1 FASE DI MANDATA
SUCCESSIVE
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
0 90 180 270 360 []
V() / V
T
PMS PMS
PMI
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
0 90 180 270 360 []
V() / V
T
n
K
= 2 = 180
2 FASI DI ASPIRAZIONE
Alla conclusione della fase di aspirazione del pompante 1
segue la fase di aspirazione del pompante 2
2 FASI DI MANDATA
Alla conclusione della fase di mandata del pompante 1 segue
la fase di mandata del pompante 2
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
0 60 120 180 240 300 360 []
V() / V
T
n
K
= 3 = 120
3 FASI DI ASPIRAZIONE
Alla conclusione della fase di aspirazione del pompante 1
segue la fase di aspirazione del pompante 2, alla conclusione
della fase di aspirazione del pompante 2 segue la fase di
aspirazione del pompante 3
3 FASI DI MANDATA
Alla conclusione della fase di mandata del pompante 1 segue
la fase di mandata del pompante 2, alla conclusione della fase
di mandata del pompante 2 segue la fase di mandata del
pompante 3
derivata del volume istantaneo
( )
( )
( )
( ) ( )
1
K SS
k
K SS K
k k
La derivata del volume, fatta rispetto alla posizione angolare
dell ' asse del pistone (o della rotazione dell ' albero motore)
vale :
dV
A r tg sen
d
.............
dV
A r tg sen n 1
d
dV dV t
d
d dt
= +

=

3
k k
V dV m
dt d s

=

Il valore di tale funzione corrisponde alla portata scambiata
istantaneamente dal corpo pompante con gli ambienti di
aspirazione e mandata
0 180
da PMS a PMI = comunico con aspirazione
180 0
da PMI a PMS = comunico con mandata
-1.00
-0.50
0.00
0.50
1.00
0 90 180 270 360 []
dV() / dV
MAX
PMS PMS
PMI
ASPIRAZIONE
MANDATA
n
K
= 1 = 360
-1.00
-0.50
0.00
0.50
1.00
0 90 180 270 360 []
dV() / dV
MAX
ASPIRAZIONE
MANDATA
n
K
= 2 = 180
La somma di tutti i contributi relativi ad una particolare fase
(di aspirazione o di mandata) fornisce il valore delle portate
aspirate o mandate dal singolo pompante:
( )
( )
PMI
k
ASP,K
PMS
PMS
k
MAN,K
PMI
dV
Q d ( 0, in ingresso)
d
dV
Q d ( 0, in uscita)
d
= >
= <

La somma delle portate istantaneamente scambiate da tutti i
pompanti con gli ambienti di aspirazione e mandata fornisce
le portate totali di aspirazione e di mandata:
( )
( )
K
K
PMI n
k
TOT,ASP
K 1
PMS
PMS n
k
TOT,MAN
K 1
PMI
dV
Q d ( 0, in ingresso)
d
dV
Q d ( 0, in uscita)
d
=
=
= >
= <

Per una macchina dalla fasatura ideale, che presenta
collegamenti con gli ambienti di aspirazione e di
mandata di ampiezza angolare pari a 180:
ASP,K MAN,K
TOT,ASP TOT,MAN
Q Q
Q Q
=
=
Allo stesso tempo, risulta evidente come per la
macchina dotata di fasatura ideale debba risultare:
TOT,ASP TOT,MAN MEDIA
Q Q Q = =
La portata mediamente elaborata dalla macchina, e
calcolabile a partire dal calcolo della sua cilindrata,
coincide con la somma di n
K
contributi variabili con legge
sinusoidale con langolo di rotazione dellalbero motore
La portata istantaneamente indirizzata dalla pompa
allambiente di mandata una funzione variabile con
langolo di rotazione dellalbero motore
( )
( )
K
PMS
n
k
M
K 1
PMI
dV
Q
d
=
funzione che, una volta fissati i principali parametri

progettuali ed operativi di una macchina a pistoni, risulta
particolarmente semplice da determinare
Allo stesso tempo, risulta immediato:
1. verificare quanto vale il rapporto tra la portata
istantaneamente indirizzata alla mandata e la portata
media calcolata a partire dalla definizione della
cilindrata
2. visualizzare le principali caratteristiche della portata
istantaneamente indirizzata alla mandata
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
0 90 180 270 360 []
Q
M
() / Q
MEDIA
PMS PMS PMI
90
n
K
= 1 = 360
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN
M
M,MAX
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
Q 0 0 180
Q 0 180 360
Q 270
Q 3 Q
90
N 1
=
> < <
=
>
= =
=
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
0 90 180 270 360 []
Q
M
() / Q
MEDIA
90 90
n
K
= 2 = 180
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN
M
M,MAX
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
Q 0 0 , 180
Q 0
Q 90 , 270
Q 1,5 Q
90
N 2
= = =
>
=
>
= =
=
0.80
0.90
1.00
1.10
0 60 120 180 240 300 360 []
Q
M
() / Q
MEDIA
30
n
K
= 3 = 120
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.9 Q , m 0...5
3
Q 0
1 2n
Q 1.05 Q , n 0...5
6
30
N 6

= =
>
+
= =
= =
=
0.70
0.80
0.90
1.00
1.10
1.20
0 90 180 270 360
[]
Q
M
() / Q
MEDIA
45
n
K
= 4 = 90
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.8 Q , m 0...3
2
Q 0
n
Q 1.10 Q , n 1...4
4
45
N 4

= =
>

= =
= =
=
0.95
0.97
0.99
1.01
1.03
1.05
0 90 180 270 360
[]
Q
M
() / Q
MEDIA
18
n
K
= 5 = 72
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.97 Q , m 0...9
5
Q 0
1 2n
Q 1.02 Q , n 0...9
10
18
N 10

= =
>
+
= =
= =
=
0.90
0.95
1.00
1.05
1.10
0 60 120 180 240 300 360
[]
Q
M
() / Q
MEDIA
30
n
K
= 6 = 60
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.9 Q , m 0...5
3
Q 0
1 2n
Q 1.05 Q , n 0...5
6
30
N 6

= =
>
+
= =
= =
=
0.97
0.98
0.99
1.00
1.01
1.02
0 90 180 270 360
[]
Q
M
() / Q
MEDIA
12 8'
n
K
= 7 @ 51 4
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.985 Q , m 0...13
7
Q 0
1 2n
Q 1.01 Q , n 0...13
14
12 8'
N 14

= =
>
+
= =
= =
=
0.90
0.93
0.96
0.99
1.02
1.05
0 90 180 270 360
[]
Q
M
() / Q
MEDIA
22 5'
n
K
= 8 = 45
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.94 Q , m 0...7
4
Q 0
n
Q 1.03 Q , n 1...8
8
22 5'
N 8

= =
>
= =
= =
=
0.98
0.99
1.00
1.01
1.02
0 90 180 270 360
[]
Q
M
() / Q
MEDIA
10
n
K
= 9 = 40
( )
( )
( )
( )
M,MAX M,MIN
M,MIN MEDIA
M
M,MAX MEDIA
0
Q Q
Pulsazioni
m
Q 0.99 Q , m 0...17
9
Q 0
1 2n
Q 1.005 Q , n 0...17
18
10
N 18

= =
>
+
= =
= =
=
E possibile osservare come:
1. Macchine con un numero di pompanti pari risultano pi
irregolari di macchine con un numero di pompanti
dispari;
2. Lirregolarit di una macchina decresce allaumentare
del numero di pompanti
3. I valori massimo e minimo della portata istantanea sono
tanto pi vicini al valore di portata media quanto
maggiore il numero dei corpi pompanti
4. La distanza angolare tra i valori massimo e minimo
della portata istantanea decresce allaumentare del
numero dei corpi pompanti
Parametri Caratteristici dellIrregolarit
( ) ( )
M,MAX M,MIN
M,MAX M,MIN
MEDIA
0
Q Q
Q Q
grado di irregolarit
Q

= =
=
0
10
20
30
40
2 5 8 11 14 17 20
N
P
%
Pompanti Dispari
Pompanti Pari
Grado di Irregolarit di una Pompa a Pistoni Assiali
Fasatura Ideale
n
K
[%]
1 157.08
3 14.03
5 4.98
7 2.53
9 1.53
11 1.02
13 0.73
15 0.55
17 0.43
19 0.34
21 0.28
n
K
[%]
2 157.08
4 32.53
6 14.03
8 7.81
10 4.98
12 3.45
14 2.53
16 1.93
18 1.53
20 1.24
0
30
60
90
1 6 11 16 21
N
P
0
[]
Pompanti Dispari
Pompanti Pari
Distanza Angolare Picco Valle della Pulsazione
Fasatura Ideale
n
K

0
[ ]
1 90.0
3 30.0
5 18.0
7 12.9
9 10.0
11 8.2
13 6.9
15 6.0
17 5.3
19 4.7
21 4.3
n
K
[ ]
2 90.0
4 45.0
6 30.0
8 22.5
10 18.0
12 15.0
14 12.9
16 11.3
18 10.0
20 9.0
K
K
0
n dispari
K
0
n pari
K
2 n
n
=
Per una macchina dotata di una fasatura ideale si dimostra che:
( )
( )
( )
0
M,MAX MEDIA
0
0
M,MIN MEDIA
0
0
0
0
Q Q
sin
Q Q
tan
1 cos
sin

POMPE AD INGRANAGGI
ESTERNI
Introduzione
Architettura
Calcolo della Cilindrata
Scelta della Dentatura
Bilanciamento Idraulico
ARCHITETTURA
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
A
M
r
b
r
p
O
1
O
2
1

2
A A
M M
CILINDRATA
La cilindrata di una pompa ad ingranaggi pari al volume
dei vani compresi tra le due ruote e la carcassa
Tale volume pu essere ben approssimato dal volume della
corona dentata di entrambe le ruote
Detti
A
V
= area del vano isolato tra due denti consecutivi e la
carcassa della macchina
z = numero di denti della ruota dentata
b = larghezza di fascia dell'ingranaggio
una possibile espressione approssimata della
cilindrata risulta essere
b z A 2 V
V ingranaggi , T
=
Il calcolo rigoroso della cilindrata discende da un
approccio energetico
Determinare la coppia resistente che necessario vincere
per trascinare la coppia di ruote dentate
Coppia resistente dovuta all'azione esercitata sulle ruote
dentate dallazione della differenza di pressione regnante tra
le bocche
Con riferimento alla condizione di ingranamento, se si
considera il bilancio di forze agenti su ogni singolo dente
della ruota di centro O
2
per effetto della pressione regnante
nei vani, a causa dell'ingranamento l'unico dente non
bilanciato risulta essere quello in presa
p
man
O
2
O
1
R
t
R
f
R
i,2
Nell'ipotesi di pressione di aspirazione nulla o, il ch
equivalente, di utilizzare le pressioni relative, il dente coinvolto
nel contatto risulta interessato su entrambi i fianchi dalla
pressione di mandata ma, mentre tale pressione insiste tra il
raggio di fondo ed il raggio di testa sul fianco sinistro, essa si
limita ad interessare la sola porzione di fianco destro che sta tra
il raggio di ingranamento ed il raggio di testa
Di conseguenza, il dente interessato all'ingranamento risulta
sbilanciato ed interessato dalla pressione di mandata nella
porzione del fianco sinistro che sta tra il raggio di fondo ed il
raggio di contatto
Considerando ora l'equilibrio dei vani, il solo vano sbilanciato
proprio quello prossimo al dente interessato dall'ingranamento
affacciato alla pressione di mandata, visto che la pressione di
mandata interessa tutto il fianco del dente che lo delimita a
sinistra e solamente la porzione prima descritta del fianco del
dente che lo delimita a destra (tutti gli altri vani risultano, invece,
perfettamente bilanciati)
Rispetto al centro di rotazione della ruota dentata in esame,
quindi, come conseguenza dell'ingranamento nasce una coppia
che si oppone al verso di rotazione imposto per realizzare il
trasferimento del fluido, che deve essere vinta dalla coppia
motrice applicata all'albero motore
Detti
R
t
= raggio di testa dellingranaggio
R
f
= raggio di fondo dellingranaggio
R
i,2
= raggio di ingranamento
la coppia resistente che interessa la ruota di centro
O
2
pu essere determinata calcolata come
( ) b p R R
2
1
2
R
b R p
2
R
b R p M
man
2
2 , i
2
t
2 , i
2 , i man
t
t man O , r
2
= =
Analogamente, anche la ruota di centro O
1
risulter interessata da una coppia che si oppone al
moto imposto all'albero motore
( ) b p R R
2
1
2
R
b R p
2
R
b R p M
man
2
1 , i
2
t
1 , i
1 , i man
t
t man O , r
1
= =
La coppia resistente che, complessivamente, sar
necessario vincere per mantenere in moto rotatorio
la coppia di ingranaggi vale
( ) b p R R R 2
2
1
M
man
2
i,2
2
i,1
2
t gi r,ingranag
=
Nel contatto il raggio di ingranamento risulta essere una
funzione dell'angolo di rotazione
Il raggio di ingranamento varia tra un valore massimo ed uno
minimo imposto dalla geometria della dentatura
Il valore massimo risulta tanto pi grande quanto minore il
numero dei denti degli ingranaggi
La coppia resistente totale, di conseguenza, diventa una
funzione della posizione angolare assunta dall'ingranaggio,
quindi un valore istantaneamente variabile
Detti
A = punto di contatto dei denti
R
p
= raggi primitivi
= angolo di spinta
R
i,1
= raggio di ingranamento ruota 1
R
i,2
= raggio di ingranamento ruota 2
A
O
1
B
O
2
R
p
R
p
R
i,1
R
i,2
+ = cos L R 2 L R R
p
2 2
p
2
1 , i
2 2 2
i,2 p p
2 2
p p
R R L 2 R L cos
R L 2 R L cos
= +
= + +
( ) = L L
Distanza corrente del punto di contatto A dal punto di
tangenza delle primitive, B
Distanza variabile lungo l'arco di contatto caratteristico
della dentatura, partendo da un valore massimo
all'inizio dell'arco di accesso, diventando nulla quando
il punto A coincide con il punto B, e ritornando
massima alla fine dell'arco di recesso
La coppia resistente che interessa la coppia
di ingranaggi in presa calcolabile come
( ) ( )
2 2 2
r,ingranaggi man t p
M p b R R L

=

Allo stesso tempo, la portata istantanea
offerta alla bocca di mandata di una pompa
ad ingranaggi esterni risulta definita come
( )
( )
( )
r,ingranaggi
T,ingranaggi
man
2 2 2
t p
M
Q
p
b R R L

=

=

Il valore della portata istantanea risulta correlato, di
conseguenza, alla variabilit della funzione L ()
allinterno del passo angolare che interessa
lingranamento
La portata istantanea assume valori massimo e
minimo imposti, a parit di raggi caratteristici della
dentatura, dal numero di denti
L'irregolarit di una pompa ad ingranaggi, di
conseguenza, diminuisce all'aumentare del numero di
denti (anche se contemporaneamente si abbassa la
cilindrata per dato ingombro ed aumenta il costo)
La cilindrata pu essere determinata mediante il
calcolo della portata media
A partire dalla definizione di portata istantanea, la si
integri allinterno del passo angolare per cui due denti
risultano interessati dallingranamento
z z
( )
( )
z
T,ingranaggi T,ingranaggi
z
z
2 2 2
t p
z
Q Q d
b R R L d

( )
T,ingranaggi T,ingranaggi
T,ingranaggi
z
2 2 2
t p
z
Q Q
V
n 2
2 b R R L d
= =

=

Nel caso di una dentatura ad evolvente, la pi comune, a z denti
+ =
2
2 2
2
p
2
t evolvente . ing , T
z 3
cos
1 R R b 2 V
DENTATURA PARAMETRI PRINCIPALI
Numero di denti z
Modulo di riferimento m
Angolo di pressione di riferimento
Diametro di testa d
t
Diametro di fondo d
f
Correzione x
Raggio di raccordo di testa utensile r
r
Numero di denti z 12
Modulo di riferimento m 1 mod
Angolo di pressione di
riferimento
20
Diametro di testa d
t
14.49 mod
Diametro di fondo d
f
9.49 mod
Correzione x 0.039 mod
Raccordo di testa utensile
r
r
Max mod
DENTE TIPO A DENTE TIPO A
SCELTA DELLA DENTATURA
DENTE TIPO B DENTE TIPO B
Numero di denti z 12
Modulo di
riferimento m
1 mod
Angolo di pressione
di riferimento
18
Diametro di testa d
t
14.9 mod
Diametro di fondo d
f
9.3 mod
Correzione x 0.174 mod
Raccordo di testa
utensile r
r
Max mod
CONFRONTO CONFRONTO
DENTE TIPO A DENTE TIPO A DENTE TIPO B DENTE TIPO B
INFLUENZA DELLANGOLO DI PRESSIONE
= 21 = 21
= 18 = 18
INFLUENZA DELLA CORREZIONE
x = 0 x = 0
d d
f f
= 9.3 mod = 9.3 mod
d d
f f
= 9.6 mod = 9.6 mod
INFLUENZA INFLUENZA
DEL DIAMETRO DEL DIAMETRO
DI FONDO DI FONDO
INFLUENZA DEL RAGGIO DI RACCORDO INFLUENZA DEL RAGGIO DI RACCORDO
DI TESTA DELL DI TESTA DELL UTENSILE UTENSILE
r r
r r
= 0 = 0
r r
r r
= Max = Max
BILANCIAMENTO ASSIALE
FIANCATE FLOTTANTI
RASAMENTO
LATO INGRANAGGIO
M A
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
Spinta Spinta Lato Lato ingranaggio ingranaggio
Distribuzione di Pressione nei Meati laterali
Meato ad Altezza Costante
Distribuzione di Pressione nei Meati laterali
Fiancata Inclinata verso lAspirazione
Fiancata Inclinata verso la Mandata
Spinta Spinta Lato Lato bilanciamento bilanciamento
RASAMENTO
LATO BILANCI AMENTO
Alta Alta pressione pressione
Bassa Bassa pressione pressione
Guarnizione Guarnizione
BILANCIAMENTO RADIALE
BILANCIAMENTO RADIALE
Distribuzione di Pressione
Arco di Tenuta
RODAGGIO CON ASPORTAZIONE DI
MATERIALE DAL CORPO POMPA
POMPE A PALETTE
Introduzione
Architettura
Calcolo della Cilindrata
Bilanciamento Idraulico
SCHEMA BASE
SCHEMA BASE
Il rotore un tamburo circolare che ruota allinterno dello
statore;
Rotore e statore sono eccentrici;
Il rotore presenta una serie di cave radiali dentro alle quali
possono scorrere liberamente dei setti, o palette, che danno il
nome alla pompa;
Le palette tendono ad aderire alla parete dello statore per
effetto della forza centrifuga;
Tra due pale successive definita unarea, A, che moltiplicata
per la profondit b della pompa, rappresenta il volume della
generica camera pompante;
Durante la rotazione del rotore il volume compreso tra due pale
successive inizialmente aumenta
La zona in cui si ha aumento di volume collegata con
laspirazione in modo che il fluido vada a riempire la camera
individuata dalle due palette
Il volume massimo quando le due pale sono in posizione
simmetrica rispetto alla congiungente i due centri O ed O
Se le bocche di aspirazione e di mandata arrivano rispettivamente
nei punti 1 e 2, si avr che il volume isolato massimo
Nella rotazione successiva la pala in 2 apre la camera allo scarico
Proseguendo nella rotazione, la diminuzione di volume crea
leffetto pompante che indirizza il fluido verso lambiente di
mandata
La fasatura dellampiezza delle bocche di aspirazione e di
mandata rispetto alle posizioni di volume minimo e massimo dei
vani di fondamentale importanza
Caso 1: bocca di mandata troppo estesa (punto 3)
by-pass tra aspirazione e mandata quando le pale sono in
posizione simmetrica
riduzione del rendiemento volumetrico
Caso 2: bocca di mandata troppo ridotta (punto 4)
aumento enorme di pressione del fluido compreso tra le pale
durante la fase di riduzione del volume dovuto alla forte
incomprimibilit del fluido
impossibilit di funzionamento;
Cilindrata
T
V = A b z
A = area compresa tra due palette consecutive
B = lunghezza assiale del rotore
z = numero di palette/settori
Se passiamo da 4 a 8 pale larea A diminuisce, mentre il
numero di pale raddoppia;
Aumentando o diminuendo il numero di pale non si varia
tanto la cilindrata ma si determina una maggiore o minore
complessit costruttiva della macchina;
Allaumentare di z, A si riduce progressivamente
Al limite, con infinite pale, larea infinitesima dA coincide
con lasse di simmetria ed data da:
ds
z
dA = 2 e ds
dA = area infinitesima del vano
e = eccentricit del rotore rispetto allo statore
(distanza tra i centri O ed O)
ds = spessore infinitesimo del vano
A z = dA z = 2 e ds z
2
r c
m
d d
d =
+
Detti
d
c
= diametro interno della carcassa;
d
m
= diametro medio;
d
r
= diametro del rotore;
m
ds z = d
2
r c
m
d d
A = 2 e ds z = 2 e d 2 e
+
=
2
r c
T
d d
V = A b 2 e b
+
=
La formula approssimata in quanto non tiene in
considerazione lo spessore effettivo delle palette
Contatto di testa tra la paletta e la superficie interna del
corpo della pompa deve garantire la tenuta del generico
vano
Tale tenuta pu essere garantita dallazione della forza
centrifuga se la velocit di rotazione della pompa
ridotta tale azione pu essere insufficiente
Azione della pressione di mandata allinterno di una cava
posizionata al di sotto della generica paletta aumento
della tenuta
La spinta tanto maggiore quanto maggiore la
pressione di mandata tenuta proporzionale alla
differenza di pressione tra le bocche della pompa
(compensazione)
Lo spessore della paletta deve essere sufficientemente elevato
da resistere alla forza generata dalla differenza di pressione tra
le bocche della pompa se il p elevato non possibile
ridurre eccessivamente lo spessore delle palette;
Anche uno spessore consistente pu dare luogo a problemi
maggiore lo spessore della paletta, maggiore la superficie di
azione della pressione di compensazione e, quindi, la forza che
spinge la paletta contro la parete aumento dellusura dei
componenti e riduzione del rendimento meccanico;
A parit di sezione
della pala, si cerca
di diminuire la
spinta con
unarchitettura
particolare
Si pratica unapertura conica nella parte superiore, con dei fori
longitudinali;
Lolio passa attraverso i fori e porta lazione della pressione di
mandata nella camera conica in testa alla paletta;
La pressione di mandata agisce, per tutta la larghezza, sulla
superficie della pala interna alla cava compensazione;
Lunica zona in cui non si ha compensazione data dalle due fasce
in colore rosso dimensionando opportunamente tali superfici si
possono ottenere le spinte desiderate;
Ridotto grado di irregolarit nellerogazione
della portata;
Silenziosit (soprattutto se paragonata alle
pompe ad ingranaggi esterni);
Cilindrata variabile (variando leccentricit e);
PREGI
0 0 0
T
e V ; Q = = =
T
e V ; QQ
Fragilit, scarsa resistenza meccanica;
Ridotti p di funzionamento;
DIFETTI
p
max
200 270 bar;
n 800 2700 rpm;
CAMPI DIMPIEGO
ARCHITETTURE PARTICOLARI ARCHITETTURE PARTICOLARI
ARCHITETTURE PARTICOLARI ARCHITETTURE PARTICOLARI
POMPA A PALETTE A CILINDRATA VARIABILE POMPA A PALETTE A CILINDRATA VARIABILE
POMPA A PALETTE A CILINDRATA VARIABILE POMPA A PALETTE A CILINDRATA VARIABILE
Fiancata di
Bilanciamento
Assiale
Disco di
Distribuzione
Chiusura Luce di Aspirazione CA 81.2
Apertura Luce di Mandata AM 121
Chiusura Luce di Mandata CM 257
Apertura Luce di Aspirazione AA 302
Macchine Volumetriche Motrici 1
ATTUATORI ROTATIVI
MOTORI OLEOIDRAULICI
Attuatore
Attuatore
Rotativo
Rotativo
P
P
id id
r r. .
P
P
me me
cc cc. .
Attuatori rotativi a corsa

Attuatori rotativi a corsa
angolare infinita
angolare infinita
Fornire all
Fornire all
esterno come output una

esterno come output una
coppia meccanica applicata ad un albero
coppia meccanica applicata ad un albero
motore rotante
motore rotante
CURVE CARATTERISTICHE
CURVE CARATTERISTICHE
PRESTAZIONI
ARCHITETTURA
INGRANAGGI ESTERNI
INGRANAGGI ESTERNI
A PALETTE
A PALETTE
ARCHITETTURA
ORBITALE
ORBITALE
ARCHITETTURA
PISTONI ASSIALI
PISTONI ASSIALI
BENT
BENT
-
-
AXIS
AXIS
PISTONI ASSIALI
PISTONI ASSIALI
PIASTRA INCLINATA
PIASTRA INCLINATA
ARCHITETTURA
PISTONI ASSIALI
PISTONI ASSIALI
PIASTRA INCLINATA
PIASTRA INCLINATA
ARCHITETTURA
PISTONI ASSIALI
PISTONI ASSIALI
PIASTRA INCLINATA
PIASTRA INCLINATA
ARCHITETTURA
PISTONI RADIALI
PISTONI RADIALI
ATTUATORI LINEARI
E SEMI-ROTATIVI
Semplice effetto
Semplice effetto
Tuffante a semplice effetto
Tuffante a semplice effetto
Cilindro a doppio effetto
Cilindro a doppio effetto
Cilindro
Cilindro
differenziale
differenziale
Cilindro a doppio effetto a stelo passante

Cilindro a doppio effetto a stelo passante
ATTUATORI LINEARI - FRENATURA
Cilindro telescopico
Cilindro telescopico
Cilindro rotativo
Cilindro rotativo
Cilindro rotativo a
Cilindro rotativo a
una paletta
una paletta
Cilindro rotativo a
Cilindro rotativo a
due palette
due palette
Cilindro rotativo a tre palette
Cilindro rotativo a tre palette
Cilindro con dentiere e pignone
Cilindro con dentiere e pignone
Attuatore
Attuatore
a stelo
a stelo
elicoidale
elicoidale
Valvole di Regolazione - 1
Oleodinamica e Pneumatica Prof. Ing. Massimo Milani
VALVOLE DI
REGOLAZIONE
Tutte le valvole hanno comunque un unico elemento distintivo
comune, quello ciodi confrontare tra loro pressioni o forze per
generare lequilibrio del moto di un elemento mobile la cui
posizione determina larea di passaggio per il fluido di cui si
vogliono influenzare i valori di pressione, di portata o la
direzione.
Per il controllo di:
Pressione
Portata
Direzione
CONTROLLO DELLA PRESSIONE
Valvole limitatrici di pressione
Valvole riduttrici di pressione
Valvole ad azione diretta e valvole pilotate
Esempi costruttivi
Architettura elementare
Principio di Funzionamento
VALVOLA LIMITATRICE DI PRESSIONE A
COMANDO DIRETTO
Simbolo unificato Simbolo unificato
UNI UNI - -ISO 1219 ISO 1219
Curva caratteristica stazionaria Curva caratteristica stazionaria
VALVOLA LIMITATRICE DI PRESSIONE AD
AZIONE DIRETTA
VALVOLA LIMITATRICE DI PRESSIONE AD
AZIONE DIRETTA
Schema Schema Funzionale Funzionale
Valvola Valvola Limitatrice Limitatrice di di Pressione Pressione
Q
p
Q
1
p
r
p
Q
F
F
ORZE AGENTI SUGLI
ORZE AGENTI SUGLI
ELEMENTI MOBILI
ELEMENTI MOBILI
DELLE VALVOLE
DELLE VALVOLE
OLEODINAMICHE
OLEODINAMICHE
FORZE DINERZIA
2
x,i
2
i
d x
M F
dt
=
CURSORE EQ.MOLLA
M M M = +
CURSORE C C
M V =
EQ.MOLLA MOLLA
2
m m t
1
M M
3
1 d
D i
3 4
=
=

C C
= = densit densit materiale materiale cursore cursore
V V
C C
= volume del = volume del cursore cursore

m m
= = densit densit materiale materiale molla molla
d = d = diametro diametro filo filo molla molla
D = D = diametro diametro medio medio molla molla
i i
t t
= = numero numero totale totale spire spire molla molla
FORZE ELASTICHE
x,e
F c x =
4
2
t m
G d
c
8 i D
=

c = costante elastica della molla c = costante elastica della molla
G = modulo di elasticit G = modulo di elasticit tangenziale materiale molla tangenziale materiale molla
(acciaio, G (acciaio, G 83000 MPa). 83000 MPa).
x,e 0
F c x x = +
Posizione di riposo Posizione di riposo
(tenuta di un cursore, centro di un cassetto) (tenuta di un cursore, centro di un cassetto)
x x
0 0
= corsa di = corsa di
precarico precarico
p p
r r
= = pressione pressione di di taratura taratura della della valvola valvola
( (precarico precarico) )
= area = area attiva attiva per la per la pressione pressione regolata regolata
0
r
c x
p

=
( )
0
max
x ,e 0
x ,e 0 max
F c x
F c x x
=
= +
VALVOLA CHIUSA VALVOLA CHIUSA Q = 0 Q = 0

VALVOLA APERTA VALVOLA APERTA Q = Q = Q Q
max max
max
0 max
0 max
x
p x , x
x x

+
Dimensionando Dimensionando l l AREA AREA DI EFFLUSSO DI EFFLUSSO in in modo modo che che
x x
max max
sia sia di di poco poco maggiore maggiore rispetto rispetto a x a x
0 0
max
x
p
FORZE DI PRESSIONE
x,p
S
F p dS =
p = pressione agente sull p = pressione agente sull elemento mobile della valvola elemento mobile della valvola
S = superficie attiva dell S = superficie attiva dell elemento mobile della valvola elemento mobile della valvola
Per determinare la
Per determinare la
forza di pressione
forza di pressione
agente
agente
sull
sull
elemento mobile della valvola bisogna

elemento mobile della valvola bisogna
conoscere la
conoscere la
distribuzione di pressione
distribuzione di pressione
agente
agente
sulla superficie attiva di esso.
sulla superficie attiva di esso.
Come possiamo fare ci ?
Come possiamo fare ci ?
Misure sperimentali
Misure sperimentali
Calcoli C.F.D.
Calcoli C.F.D.
FORZE ATTRITO SECCO
Sono determinate dalla presenza di Sono determinate dalla presenza di
ACCOPPIAMENTI STRISCIANTI ACCOPPIAMENTI STRISCIANTI GUARNIZIONI GUARNIZIONI
GUARNIZIONI GUARNIZIONI
Esercitano una Esercitano una
azione di tenuta azione di tenuta
contro i contro i
trafilamenti trafilamenti
Attivate per compressione Attivate per compressione
esercitano una azione esercitano una azione
tangenziale tangenziale dissipativa dissipativa, ,
dovuta all dovuta all attrito attrito
Coeff. Coeff.
Attrito Attrito
Velocit Velocit
STATICO STATICO
DINAMICO DINAMICO
MISTO MISTO
GUARNIZIONI GUARNIZIONI

ELASTOMERI ELASTOMERI

CORPI ELASTICO VISCOSI CORPI ELASTICO VISCOSI
FATTORI DI INFLUENZA SU FATTORI DI INFLUENZA SU
CONDIZIONI DI ATTRITO CONDIZIONI DI ATTRITO
FORMA FORMA
TOLLERANZE DIMENSIONALI TOLLERANZE DIMENSIONALI
PRECARICO INIZIALE PRECARICO INIZIALE
DUREZZA MATERIALE DUREZZA MATERIALE
FINITURA SUPERFICIALE FINITURA SUPERFICIALE
VELOCIT VELOCIT SPOSTAMENTO SPOSTAMENTO
CONDIZIONI LUBRIFICAZIONE CONDIZIONI LUBRIFICAZIONE
VISCOSIT VISCOSIT FLUIDO FLUIDO
TEMPERATURA TEMPERATURA
TEMPO TEMPO
PROFONDIT PROFONDIT
MASSIMA CAVA MASSIMA CAVA
DUORING
DUORING
DATI O DATI O- -RING: RING:
MATERIALE: NBR MATERIALE: NBR
DUREZZA (SHORE A) = 70 DUREZZA (SHORE A) = 70
INTERNO ANELLO = 6.02 mm INTERNO ANELLO = 6.02 mm
CORDA = 2.62 mm CORDA = 2.62 mm
MODULO DI YOUNG = 5 MPa MODULO DI YOUNG = 5 MPa
SEDE
SEDE
max
13.018 6.97
t 3.024 mm
2
= =
DATI ANELLO: DATI ANELLO:
MATERIALE: PTFE MATERIALE: PTFE
RESISTENZA MAX TRAZIONE [ASTM D RESISTENZA MAX TRAZIONE [ASTM D- -1457] = 2000 1457] = 2000 psi psi
ALLUNGAMENTO MAX = 85% ALLUNGAMENTO MAX = 85%
DEFORMAZIONE SOTTO CARICO [ASTM D DEFORMAZIONE SOTTO CARICO [ASTM D- -621] = 4.8% 621] = 4.8%
DUREZZA (SHORE D) = 60 DUREZZA (SHORE D) = 60
COEFF. ATTRITO STATICO [ASTM D COEFF. ATTRITO STATICO [ASTM D- -1894] = 0.03 1894] = 0.03 0.08 0.08
COEFF. ATTRITO DINAMICO [ASTM D COEFF. ATTRITO DINAMICO [ASTM D- -1894] = 0.08 1894] = 0.08 0.09 0.09
SE SE
SEDE SEDE
= 7 mm = 7 mm
( )
7.00 6.02 100
x 16.28%
6.02

= =
ALLUNGAMENTO ALLUNGAMENTO
ANELLO OR: ANELLO OR:
STIRAMENTO STIRAMENTO RIDUZIONE RIDUZIONE
DI SEZIONE OR DI SEZIONE OR 9% 9%
SEZIONE OR RIDOTTA: SEZIONE OR RIDOTTA:
'
2
d 0.9 2.62 2.38mm =
ANELLO TEFLON INDEFORMABILE ( ANELLO TEFLON INDEFORMABILE ( RIGIDO) RIGIDO)
DIMENSIONE CAVA: DIMENSIONE CAVA:
'
max ANELLO
t t t
3.024 0.85 2.174mm
=
= =
COMPRESSIONE COMPRESSIONE
PERCENTUALE: PERCENTUALE:
' '
2
'
2
d t
100 8.7 %
d
=
PRESSIONE DI PRESSIONE DI
CONTATTO CONTATTO
NORMALIZZATA NORMALIZZATA
RISPETTO AL RISPETTO AL
MODULO DI YOUNG MODULO DI YOUNG
max
p
0.
E
= 23
= 90 = 90 CAVA CAVA
RETTANGOLARE RETTANGOLARE
TEORIA DEL CONTATTO HERTZIANO TEORIA DEL CONTATTO HERTZIANO
max
p 0.23 E 0.23 5MPa 1.15 MPa = =
PRESSIONE MEDIA DI CONTATTO PRESSIONE MEDIA DI CONTATTO
max
med
p 1.15 MPa
p 0.91 MPa
1.27 1.27
= = =
CAVA NON CAVA NON
PRESSURIZZATA PRESSURIZZATA
PRESSIONE MASSIMA DI CONTATTO PRESSIONE MASSIMA DI CONTATTO
EFFETTO DEL FLUIDO IN PRESSIONE EFFETTO DEL FLUIDO IN PRESSIONE
CAMERA FLUIDO
2
p p
3

FLUIDO
p 90bar =
'
med
90 60
p 75bar 7.5MPa
2
+
= = =
DA PROVE SPERIMENTALI DA PROVE SPERIMENTALI
(CILINDRI) (CILINDRI)
PRINCIPIO DI SOVRAPPOSIZIONE DEGLI EFFETTI PRINCIPIO DI SOVRAPPOSIZIONE DEGLI EFFETTI
'
TOT med med
p p p 7.5 0.91 8.41 MPa = + = + =
FORZA DI SCIACCIAMENTO FORZA DI SCIACCIAMENTO
'
CORPO
TOT
F p b 2 t
2

=

DATI: DATI:

CORPO CORPO
= 13 mm = 13 mm
b = lunghezza zona di contatto b = lunghezza zona di contatto
Se OR si deforma Se OR si deforma rettangolarmente rettangolarmente: :
( )
2
'
2
'
1
b d 2.05 mm
4 t
=
F 770 N
( )
t,s s
F F f 770 0.03 0.08 23 62 N = = =
( )
t ,d d
F F f 770 0.08 0.09 62 70 N = = =
PROFONDIT PROFONDIT MASSIMA MASSIMA
O
O
-
-
RING
RING
DATI DATI
MATERIALE: VITON MATERIALE: VITON
DUREZZA (SHORE A) = 70 DUREZZA (SHORE A) = 70
INTERNO ANELLO = 9.25 mm INTERNO ANELLO = 9.25 mm
CORDA = 1.78 mm CORDA = 1.78 mm
CAVA
CAVA
max
13.018 10.2
t 1.409mm 1.41mm
2
= =
x 10.3%
ALLUNGAMENTO OR DI MONTAGGIO: ALLUNGAMENTO OR DI MONTAGGIO:
RIDUZIONE DI SEZIONE OR RIDUZIONE DI SEZIONE OR 6.3% 6.3%
SEZIONE OR RIDOTTA: SEZIONE OR RIDOTTA:
'
2 2
d 0.937 d 1.67 mm = =
COMPRESSIONE PERCENTUALE DI COMPRESSIONE PERCENTUALE DI
MONTAGGIO: MONTAGGIO:
'
2 max
'
2
d t
15.6%
d
=
FORZA DI ATTRITO PER FORZA DI ATTRITO PER
UNIT UNIT DI SUPERFICIE DI DI SUPERFICIE DI
CONTATTO CONTATTO
h
2
N
f 0.95
mm
FORZA DI ATTRITO FORZA DI ATTRITO

DINAMICO PER UNIT DINAMICO PER UNIT
DI LUNGHEZZA DI LUNGHEZZA
c
N
f 0.11
mm
FORZA DI FORZA DI
ATTRITO ATTRITO
DINAMICO DINAMICO
d c h
F f L f A = +
max
L D 41mm =
( )
2 2 2
max min
A D D 52 mm
4
=
d
F 75N
Per guarnizioni OR Per guarnizioni OR
s d s
F 2 F F 150 N =
FORZE DI ATTRITO VISCOSO
AZIONE DI SCORRIMENTO VISCOSO TRA FILETTI FLUIDI AZIONE DI SCORRIMENTO VISCOSO TRA FILETTI FLUIDI
IN CUI IN CUI PRESENTE UN GRADIENTE DI VELOCIT PRESENTE UN GRADIENTE DI VELOCIT
NORMALE ALLA DIREZIONE DI SCORRIMENTO NORMALE ALLA DIREZIONE DI SCORRIMENTO
*
8 u
h
9 w

=
Spessore Meato in x*: Spessore Meato in x*:
= viscosit = viscosit dinamica; dinamica;
u = velocit u = velocit di spostamento del cursore; di spostamento del cursore;
w = massimo gradiente di pressione. w = massimo gradiente di pressione.
*
1
Q D u h
2
= Portata Trafilata Portata Trafilata
dx l dx
F D
dt s dt
= =
= coefficiente di attrito viscoso = coefficiente di attrito viscoso
l = larghezza della guarnizione l = larghezza della guarnizione
D = D = camera di guida camera di guida
s = gioco radiale medio s = gioco radiale medio
Forze Fluidodinamiche Agenti sugli
Forze Fluidodinamiche Agenti sugli
Elementi Mobili delle Valvole
Elementi Mobili delle Valvole
(a sede, a cursore)
(a sede, a cursore)
Radiali
Radiali
Incollaggio Idraulico Incollaggio Idraulico
Grooves Grooves
Bilanciamento Bilanciamento
Assiali
Assiali
Stazionarie Stazionarie
Non Stazionarie Non Stazionarie
Compensazione Compensazione
D.C. Sweeney D.C. Sweeney Preliminary Investigation of Hydraulic Lock Preliminary Investigation of Hydraulic Lock, Engineering, 172 , Engineering, 172 - - pp 513 pp 513- -516, 516,
580 580- -582 582 - - 1951. 1951.
J .F. Blackburn, G. Reethof, J .L. Shearer J .F. Blackburn, G. Reethof, J .L. Shearer Fluid Power Control Fluid Power Control, Published J ointly by The , Published J ointly by The
Technology Press of M.I.T. & J ohn Wiley & Sons Technology Press of M.I.T. & J ohn Wiley & Sons - - 1960. 1960.
H. E. Merrit H. E. Merrit Hydraulic Control Systems Hydraulic Control Systems, J ohn Wiley & Sons , J ohn Wiley & Sons 1967. 1967.
Idelchick Idelchick Handbook of Hydraulic Resistance Handbook of Hydraulic Resistance, Springer , Springer- -Verlag, 1983. Verlag, 1983.
S.C. Chapra, R.P. Canale S.C. Chapra, R.P. Canale Numerical Methods for Engineers, Numerical Methods for Engineers, Second Edition Second Edition McGraw McGraw- -Hill Hill
1989. 1989.
R. Bassani, B. Piccigallo R. Bassani, B. Piccigallo Hydrostatic Lubrication Hydrostatic Lubrication, Tribology Series, 22 , Tribology Series, 22 Elsevier Elsevier 1992. 1992.
J .E. Shingley, C.R. Mischke: J .E. Shingley, C.R. Mischke: Standard Handbook of Machine Design Standard Handbook of Machine Design, Second Edition , Second Edition - - McGraw McGraw
Hill Hill 1996. 1996.
EQUAZIONE DELLIMPULSO
La variazione della quantitdi moto di un
sistema di massa m uguaglia la sommatoria degli
impulsi di tutte le forze ad esso applicate
( ) ( )
i
i
d d dv dm
m v F m v m v
dt dt dt dt
= = +
( )
( ) ( )
i 2 1
i
2 1 2 1
d
F Q x x
dt
dQ
Q v v x x
dt
=

= +
Forze di Flusso Assiali
Forze di Flusso Assiali
( )
1 2
fl
v 0 ; v v
F Q vcos l Q m x
=
= + +

Il contributo stazionario delle forze di flusso tende sempre a
CHIUDERE lo spigolo pilotante
Il contributo non stazionario cambia segno con linversione della
direzione del flusso
Per mantenere il cassetto in posizione di equilibrio necessario
applicare una forza supplementare alla forza di azionamento
in out
Q cost ; , cost ; p , p 0 = =
v
fl v d v E
2 p
v C
2 p
F Q C cos 2 C C A p cos

=

= =
d E
1 2
2 p
Q C A
p p p

=
=
PICCOLE APERTURE
GRANDI APERTURE
( )
2
2 2
d
Q
p
2 C A x

=

( )
2
fl v d E
2 2
d
2
f
l
c
Q
F 2 C C A cos
2 C A x
Q
F cos
C d x

=

=

COMPENSAZIONE
FORZE DI FLUSSO IN UN OTTURATORE
COMPENSATO
NON COMPENSATO
( )
fl
F Q v cos v
= Componente stazionaria
p cost.
v
2
2 p D x sin
v A v A v C
D 4

= =

fl v
d v
2 p 4
F Q C cos x sin
D
4
C C D x sin 2 p cos x sin
D

=

=

Q = cost
2
2 2
d e
Q
p
2 C A

=

2
fl
2
c
Q D
F 4 x
tan
C D x

=

C
d
=0.795 D=28 mm =850 Kg/m
3
COMPENSAZIONE
Teoria Classica Teoria Classica
Incollaggio Idraulico Incollaggio Idraulico
Accoppiamento
Cilindrico
p
A
p
B
p
A
p
B
L
Effetti gravitazionali ed inerziali trascurabili
Flusso Laminare completamente sviluppato
Filetti fluidi paralleli allasse
dellaccoppiamento
Portata circonferenzialetrascurabile
dz L
p p
dx dz p df
L
p p
dx
dp
t
dz
dq
y
dx
dp
dx
dp y dz
dq
d r dz
L
B A
B A

+
= =
=
=
=
=
0
3
3
2
. cos
12
12
x
Forze di Flusso Radiali
Forze di Flusso Radiali
Tenuta Conica
Sezione di passaggio non costante
in direzione assiale
Distribuzione assiale della
pressione parabolica
p
A
p
B
L
p
A
p
B
EccentricitNulla
Configurazione
assi-simmetrica
Forza Nulla
( )
( )

+
+

+
+
=
=
=
2 2
2
2
1
1
2
1
3
4 2
2
1
2
1
2
) (
12
, ,
e t C
t C
e
L p t a
F
y
C
t C t
t C p
p p
dz
dq
y
dx
dp
d r dz y dx
A
Eccentricitnon nulla
eccentricitnon nulla
0
20
40
60
80
100
0 0,25 0,5 0,75 1
Axial Distance from High Pressure Boundary / Total Axial Length
P
r
e
s
s
u
r
e

-

a
d
0
180
L
e
t
a
( ) cos
0
1
0
=
=
=
=
e R R C
R R C
x
cursore corpo
x
cursore corpo
v p g
Dt
v D
2
+ =
Equazioni di
Navier-Stokes
Fluido Newtoniano e incomprimibile
Forze di massa e dinerzia trascurabili
= costante
Moto laminare nel meato
Equazione di Reynolds

dt
dh h
2
h
12
z
p
z
h p h
r
1
3
z
p p
r
1
h
2 2 2
2
2
2
2
( ) ( )
= cos e z
L
r r
r R z , h
0 L
0
Ipotesi semplificative:
Campo di Moto
nel Meato
Altezza del meato
GROOVES
SCANALATURE CIRCONFERENZIALI DI
BILANCIAMENTO
SOLUZIONE
0
50
100
150
200
250
500 1000 1500 2000 2500 3000
Leakage Flow Rate [mm
3
/s]
F
[N]
N
G
=1, .., 7
Tapered
Clearance
50 bar
100 bar
150 bar
200 bar
t / C =0.5
L / d
0
=20 / 12
L
G
=0.5 mm
0
50
100
150
200
1500 3500 5500 7500 9500
Leakage Flow Rate [mm
3
/s]
F
[N]
N
G
=1, .., 7
Tapered
Clearance
50 bar
100 bar
150 bar
200 bar
t / C =1 / 3
L / d
0
=20 / 12
L
G
=0.5 mm
COMANDO DIRETTO
m fl
d
p A F F
2 p
Q C D s
= +
Normalmente chiusa
v
2 p
v C

=
m 0 m
F F k s = +
( )
fl d v
F 2C C D s p cos =
Velocit della corrente
Forza della molla
Forze di flusso
COMANDO DIRETTO
Grandezze Grandezze adimensionalizzate adimensionalizzate: :
a D =
Parametro a: Parametro a:
Grandezze di Grandezze di
adimensionalizzazione adimensionalizzazione: :
* 0
F
p
A
=
*
*
d max
2 p
Q C a s

=
*
p
p
=
d
* *
*
max max
d max
2 p
C a s
Q s p s
Q s p s
2 p
C a s
= = = =
max
s
s
=
Se s = 0 = 0 cassetto chiuso;
Se s = s
max
=
cassetto completamente aperto;
Condizioni di saturazione Condizioni di saturazione
COMANDO DIRETTO
( )
m 0 fl 0
m m
* * *
d v
m
F F p A F F
s
k k
p A C C a s 2 p cos p A
k

= = =

=
Condizioni di regolazione: Condizioni di regolazione:
( ) ( )
* *
d v
m m
1 p A 2 C C a s p cos
s
k k

=

( ) ( )
* *
d v
max m max m max
1 p A 2 C C a p cos
s s
s k s k s

=
( ) ( )
* *
d v
max m max m max
1 p A 2 C C a p cos
s s
s k s k s

=
COMANDO DIRETTO
m max
1
*
k s
p A
Coefficiente di non idealit Coefficiente di non idealit della molla della molla
1 1
: :
m max
k s forza resistente della molla a massima freccia;
*
p A
forza corrispondente al solo precarico della molla;
( )
d v max
flusso
2
azionamento
2 C C a cos s p
F
F p A

= =
Coefficiente di non idealit Coefficiente di non idealit delle forze di flusso delle forze di flusso
2 2
: :
( ) ( )
* *
d v
max
max m max m max max
1 p A 2 C C a p cos
s s s A
s k s k s A s

=
( ) ( )
*
d v max
max 1 m max max
1 2 C C a cos s p
s p A s
s p A k s s

=

( )
2
max 1 1 max
1
s s
s s

=

COMANDO DIRETTO
( ) ( )
2 1 2
max 1 1 max 1 1
1 1
s s
1
s s

+
+ = =

( )
max 1 2
1
s
s

=
+
( )
1 2
1
=
+
( )
max
max 1 2
s
s
1
s
s
COMANDO DIRETTO
( )
1 2
1
=
+
COMANDO DIRETTO
sat
=
sat
0 =
I I
( )
1 2
1
=
+
sat
sat
COMANDO DIRETTO
Calcolo del punto di intersezione I: Calcolo del punto di intersezione I:
1 2
sat
sat
sat sat
sat sat
1 sat 2 1 sat 2
1
1 1
1

+
=

= =
+ +
( )
1
sat 1 sat 2 sat 2 1 sat
2
1
1 1 1
1
+
= + = + =

1
sat sat
2
1
1
+
= =

1
sat
2
1
1
+
=

COMANDO DIRETTO
Strozzatore dinamico Strozzatore dinamico
Q
pil
p
az
( )
pil az
Q H p p =
Condizioni di moto laminari: Condizioni di moto laminari:
pil
Q A s
=
az
A s H p H p
=
2
az az
A s
F p A p A
H
= =
( )
0 m
A s
m s p A Q v cos F k s
H

=

Forze di flusso: Forze di flusso:
Eq Eq di equilibrio dinamico di equilibrio dinamico: :
az fl m
m s F F F
=
( )
fl d v
F 2C C D s p cos =
COMANDO DIRETTO
( )
2
d v m 0
A
m s s 2 C C a p cos k s p A F
H

+ + + =
Strozzatore dinamico Strozzatore dinamico
Equazione di equilibrio dinamico: Equazione di equilibrio dinamico:
2
d v m 0
2 C C a p cos k p A F A
s s s
H m m m

+

+ + =

2 1 0
a s a s a s

+ + =
0
n
2
a
a
=
1
0 2
a
2 a a
=

Pulsazione naturale (frequenza propria): Pulsazione naturale (frequenza propria):
Smorzamento: Smorzamento:
Se H a
1
strozzatori di
piccola sezione
VALVOLA LIMITATRICE DI PRESSIONE
PILOTATA
Simbolo unificato dettagliato Simbolo unificato dettagliato
UNI UNI - -ISO 1219 ISO 1219 Parte 1 Parte 1
a a
PILOTATA
Simbolo unificato semplificato Simbolo unificato semplificato
UNI UNI - -ISO 1219 ISO 1219 Parte 1 Parte 1
a a
PILOTATA
PILOTATA (REALIZZAZIONE A CORPO)
PILOTATA (REALIZZAZIONE A CARTUCCIA)
VALVOLA DI PRESSIONE (SPECIALE)
VALVOLA DI SEQUENZA
VALVOLA DI SEQUENZA
VALVOLA DI SEQUENZA
(REALIZZAZIONE A CARTUCCIA)
VALVOLA DI INSERZIONE A PRESSIONE
Simbolo unificato Simbolo unificato UNI UNI - -ISO 1219 ISO 1219 Parte 1 Parte 1
a a
VALVOLA RIDUTTRICE DI PRESSIONE A
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
1
1
*
2
p
p
=
*
Q
Q
=
2
2
*
2
p
p
=
Equazioni: Equazioni:
( )
( )
2 fl m
1 2
d 0
p A F F
2 p p
Q C D s s
+ =
Normalmente aperta
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
( )
( )
( ) ( )
( )
fl
1 2 1 2
d v 0
F Q v cos
2 p p 2 p p
C C a s s cos
= =

=

m 0 m
F F k s = +
Forza della molla: Forza della molla:
Forza di flusso: Forza di flusso:
( )
( )
( )
1 2
fl d v 0
2 p p
F C C a s s cos

=
*
0
2
F
p
A
=
*
*
2
d 0
2 p
Q C a s

=
Grandezze di Grandezze di adimensionalizzazione adimensionalizzazione: :

1
1
*
2
p
p
=
*
Q
Q
=
2
2
*
2
p
p
=
COMANDO DIRETTO
Considerazioni: Considerazioni:
( )
( )
1 2
d 0
*
*
2
d 0
0
1 2 1 2
0 0
2 p p
C a s s
Q
Q
2 p
C a s
s s s
1
s s

= = =
= =

Portata adimensionale: Portata adimensionale:
0
1 2 1 2
0 0
s s s
1
s s

= =

Se s = 0
1 2
=
cassetto completamente aperto;
Condizioni di saturazione Condizioni di saturazione
Se s = s
max

max
1 2
0
0 max min
1 2 1 2
0 0
s
1
s
s s s

s s

= =

= =

minima apertura del cassetto;
COMANDO DIRETTO
( )
( )
( )
*
2
0 2
m 0
*
*
d v 0 2
2
1 2 0
*
2 0 m 0
p A
s s 1
k s
2 C C a s cos p
s p A
1 s
p A s k s
= +

+

( )
( )
2
2
1 2
0 1 1 0
1
s s
1
s s

= +

( )
( )
( )
2
2 2
1 2 1 2
0 1 1 1
1
s
1
s

+ = +

( ) ( ) ( )
1 2 1 2 2 2 1 2
0 1 1
1
s
s
+ +
=

( ) ( )
( )
2 2 1 2
0 1 2 1 2
1
s
s
+
=
+
COMANDO DIRETTO
( ) ( )
( )
2 2 1 2
1 2
1 2 1 2
1
1

+
=

+

( ) ( )
( )
1 2
0
2 2 1 2
0 1 2 1 2
s
1
s
1
s
s
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
1

+
=

+

COMANDO DIRETTO
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
1

+
=

+

COMANDO DIRETTO
sat,2 1 2
=
min
sat,1 1 2
0
s
s

=

I I
1 1
sat,1
2 sat,1
I I
2 2
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
1

+
=

+

2 sat,2
sat,2
COMANDO DIRETTO
Calcolo del punto di intersezione I Calcolo del punto di intersezione I
1 1
: :
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
min
sat,1 1 2
0
1
s
s

+
=

+
( )
1 2 sat,1
min
sat,1 1 2 sat,1 1 2 sat,
0 1 2 1 2 sat,1
1
s
s

+
= =

+

( )
1 2 sat,1
min
0 1 2 1 2 sat,1
1
s
s

+
=

+

( )
min
1 2 1 1
0
2 sat,1
min
2
0
s
1
s
s
1
s
+
=

min
sat,1 1 2 sat,1
0
s
s

=

COMANDO DIRETTO
2 2
: :
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
sat,2 1 2
1

+
=

( )
1 2 sat,2
sat,2 1 2 sat,2 1 2 sat,2
1 2 1 2 sat,2
1

+
= =

+

( )
1 2 sat,2
1 2 1 2 sat,2
1
1

+
=

+

2 1
2 sat,2
2
1
1

=

sat,2 1 2 sat,2
=
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
COMANDO DIRETTO
1 1
: :
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
2
min
sat,1 1 2 1 2
2
0
min
0
1
s
s
s
s

+
=

+

= = +

COMANDO DIRETTO
2
min
2 sat,1 1 1 2
0
min
0
s
1
s
s
s

= +

2
1 sat,1 2 sat,1
2
min
0
s
s

= +

2 2
: :
( )
1 2
1 2
1 2 1 2
2
sat,2 1 2 1 2
1

+
=

= = +
1 2 sat,2 2
1 2 1 2 sat,2
2
1 2
1
1
+
= + = +
+
2
2 sat,2 2
1
=
2
1 sat,2 2 sat,2
= +
2
1 2 sat,1
min
1 2 1 2 sat,1
2
0
min min
1 2 2
0 0
min
0
1
s
1
s
s s
s s
s
s
+

= + = +

+

Simbolo unificato Simbolo unificato UNI UNI - -ISO 1219 ISO 1219 Parte 1 Parte 1
a a
VALVOLA RI DUTTRI CE DI PRESSI ONE
PILOTATA
VALVOLA RIDUTTRICE DI
PRESSIONE PILOTATA
VALVOLE DI CONTROLLO DELLA
PORTATA
Introduzione
Valvole a due o a tre bocche
Esempi costruttivi
VALVOLA REGOLATRICE DI PORTATA A DUE
BOCCHE
Prima configurazione Prima configurazione Strozzatore a monte Strozzatore a monte
VALVOLA REGOLATRICE DI PORTATA A DUE
BOCCHE
Configurazione alternativa Configurazione alternativa Strozzatore a valle Strozzatore a valle
VALVOLA REGOLATRICE DI PORTATA A
DUE BOCCHE
DUE BOCCHE
Meter Meter in in
DUE BOCCHE
Meter Meter out out
VALVOLA REGOLATRICE DI PORTATA A TRE
BOCCHE
TRE BOCCHE
Distributori - 1
VALVOLE DI CONTROLLO
DELLA DIREZIONE
Distributori
Ricoprimento statico e dinamico
Schema equivalente ponte di Wheatstone
Caratteristiche stazionarie
Curve di metering
Distributori - 2
FUNZIONE
GESTIRE la direzione del vettore potenza idraulica
REGOLARE il modulo della potenza idraulica
CONTROLLARE il moto di un attuatore
TIPOLOGIE
DISTRIBUTORI
ROTATIVI A CARTUCCIA
A CASSETTO
MONOCORPO
SANDWICH
A SEDE
Distributori - 3
GESTIONE ATTUATORI
Attuatore
Distributore
Gruppo Generatore
Distributori - 4
GESTIONE ATTUATORI
Attuatore
Attuatore
Distributore Distributore
Distributore
Gruppo Generatore
Distributori - 5
GESTIONE ATTUATORI
Attuatore Attuatore Attuatore
Distributore Distributore Distributore
Distributore
Gruppo Generatore
Distributori - 6
SIMBOLOGIA
=
POSIZIONE DI REGOLAZIONE
con COLLEGAMENTO, BOCCA
=
CONVENZIONE 3 BOCCHE
P T
A
=
CONVENZIONE 4 BOCCHE
P T
A B
=
DISTRIBUTORE 4 BOCCHE
COLLEGAMENTI APERTI: P-A E B-T
P T
A B
=
DISTRIBUTORE 4/ 3
P T
A B
=
P T
A B
DISTRIBUTORE 4/

Distributori - 7
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORE ROTATIVO
2/2
Distributori - 8
ARCHITETTURA
3/2
DISTRIBUTORE
ROTATI VO
Distributori - 9
ARCHITETTURA
4/2
DISTRIBUTORE
ROTATI VO
Distributori - 10
DISTRIBUTORI
A SEDE
ARCHITETTURA
A
T P
P T
A
P T
A
P T
A
Distributori - 11
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORI
A CASSETTO
2/2
3/2
4/3
Distributori - 12
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORI
A CASSETTO
Distributori - 13
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORI A CASSETTO
REALI ZZAZI ONE DI DI VERSI COLLEGAMENTI PER LA
POSI ZI ONE CENTRALE
Distributori - 14
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORE A
CASSETTO 4/ 3
Distributori - 15
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORE A CASSETTO
PROPORZIONALE
CENTRO APERTO
TIPO SANDWICH
Distributori - 16
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORE A CARTUCCIA
Distributori - 17
ARCHITETTURA
DISTRIBUTORE A CARTUCCIA 4/ 3
4
3
2
1
4
3
2
1
Distributori - 18
AZIONAMENTO
MANUALE A LEVA
MECCANI CO
Distributori - 19
AZIONAMENTO
IDRAULICO DIRETTO
P
X
X
ELETTROMAGNETICO
Distributori - 20
AZIONAMENTO
ELETTRO-IDRAULICO
(STADIO PILOTA)
Distributori - 21
AZIONAMENTO ELETTRO-IDRAULICO
STADIO PILOTA
SIMBOLO DETTAGLIATO
SIMBOLO SEMPLIFICATO
Distributori - 22
STADIO PILOTA
P-B A-T
P-A B-T
Distributori - 23
PILOTAGGIO INTERNO
PILOTAGGIO ESTERNO
Distributori - 24
DISTRIBUTORE ON-OFF (DISCRETO)
Lapertura di un collegamento corrisponde alla
apertura di uno strozzatore ad area costante
= =
D
2
Q C A p ; A COSTANTE
=
P T
A B
A
P
B
T
+
DISTRIBUTORE PROPORZIONALE
Lapertura di un collegamento corrisponde alla
apertura di uno strozzatore ad area variabile con il
grado di apertura del collegamento stesso
=
P
T
A B
A
P
B
T
+
= =
D
2
Q C A p ; A VARIABILE
Distributori - 25
ACCOPPIAMENTO A SPIGOLO VIVO
( ) ( )
( )
= =
= =
MAX AD MAX
A x D x ricoprimento statico
x x ; A A x A
0
0.25
0.5
0.75
1
0 0.25 0.5 0.75 1
A
AD
Ric. Positivo
Ric. Nullo
Ric. Negativo
Positivo
Negativo
Nullo
Distributori - 26
POSITIVO
RICOPRIMENTO
DINAMICO
NULLO
NEGATIVO
Distributori - 27
CARATTERISTICHE STAZIONARIE
Distributore a 4 spigoli pilotanti a posizionamento
continuo: Analogia Elettro-Idraulica
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
= =

= =

=
= =
=

1 D 1 0 1 2 D 2 0 2
3 D 3 2 4 D 4 1
1..4 1..4
L 1 4 L 3 2
L 1 2
2 2
Q C A x p p Q C A x p p
2 2
Q C A x p p Q C A x p p
A D x
Q Q Q Q Q Q
p p p
Distributori - 28
Analogia Elettro-Idraulica: Ipotesi Semplificative
Distributore
Simmetrico
A
1
(x) = A
2
(-x)
A
3
(x) = A
4
(-x)
Ricoprimenti
Uguali
1
=
2
=
3
=
4
0
0.25
0.5
0.75
1
-1 -0.5 0 0.5 1
A
AD
> 0 > 0
A
1
= A
3
A
2
= A
4
Distributori - 29
0
0.25
0.5
0.75
1
-1 -0.5 0 0.5 1
A
AD
= 0
A
1
= A
3
A
2
= A
4
0
0.25
0.5
0.75
1
-1 -0.5 0 0.5 1
A
AD
< 0
< 0
A
1
= A
3
A
2
= A
4
Analogia
Elettro-Idraulica
Distributori - 30
Analogia Elettro-Idraulica: Risoluzione
Portata al Carico
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
= =

= =
= +

=
=
+ = +
L 1 4 D 1 0 1 D 4 1
L 3 2 D 3 2 D 2 0 2
0 1 2
L 1
1 0 0 L
2
L 2
2 2
Q Q Q C A x p p C A x p p
2 2
Q Q Q C A x p p C A x p p
CHE RISULTANO VERIFICATE SOLAMENTE SE:
p p p p
CONDIZIONE CHE,MESSA A SISTEMA CON:
p p p
1 1
p p p p p p p p
2 2
FORNISCE
( ) ( )
( ) ( )
+
=

=
+
=

0 L 0 L
v L v L
L D 1 D 4
L D 1 D 4
0 v
p p p p p p
Q C A x C A x
DEFINITA:
p p p
LA CADUTA DI P
p p p p
Q C A x
RESSIONE TRA ALIMENTAZIONE E SCARICO
C A
:
x
Per lipotesi di simmetria A
4
(x) = A
1
(-x)
sufficiente definire la legge di variazione di un unico
spigolo per studiare le caratteristiche stazionarie di
funzionamento dellintero cassetto
Distributori - 31
Analisi in forma adimensionale
( ) ( )
=
= +
V
V D MAX
1 4
L L L
V MAX v MAX v
FATTORE DI NORMALIZZAZIONE DELLA PORTATA
PORTATA ADIMENSIONALE AL C
p
Q C A
A x A x
AR
Q p p
1 1
Q
ICO
A p A p
= = = =
L L
0
V v max max
INTRODOTTI I PARAMETRI ADIMENSIONALI
Q p x
; ; ;
Q p x x
Si studiano le caratteristiche stazionarie del distributore
al variare dei parametri , e (per assegnato
0
)
Centro Critico
( )
( )
>
>
=
1
MAX
4
MAX
per 0
A x
A
0 pe
0 AREE NORMAL
r 0
0 per 0
A x
A
pe
A
r 0
IZZ TE
Distributori - 32
Le caratteristiche stazionarie
del distributore possono
essere determinate studiando
le seguenti relazioni
adimensionali
= >
= +
1 per 0
1 per 0
Mappe Caratteristiche
Centro Critico
Distributori - 33
Come sono correlate le variazione dei parametri , e
alle condizioni operative stazionarie del sistema studiato ?
Distributori - 34
Come sono correlate le variazione dei parametri , e
alle condizioni operative stazionarie del sistema studiato ?
Distributori - 35
Analisi in forma adimensionale Ricoprimento Positivo
( )
( )
>
> >
>
0 0
1
MAX
0
0
4
MA
0
0
X
0
per
A x
A
0 pe
0 e 0 AREE NORMALIZZAT
r
0 per
E
A x
A
per
Le caratteristiche stazionarie del
distributore possono essere
determinate studiando le seguenti
relazioni adimensionali
( )
( )
= >
=
= + + <
0 0
0 0
0 0
1 per
0 per
1 per
Distributori - 36
Ricoprimento Positivo
= 0.1 x
MAX
Distributori - 37
Ricoprimento Positivo
= 0.5 x
MAX
Distributori - 38
Analisi in forma adimensionale Ricoprimento Negativo
( )
( )
>
+
<
<
<
0 0
1
MAX
0
0
4
MAX
0
0 0
per
A x
A
0
0 e 0 AREE NORMAL
per
0 per
A x
A
per
IZZATE
Le caratteristiche stazionarie del distributore
possono essere determinate studiando le seguenti
relazioni adimensionali
( )
( ) ( )
( )
= >
= + + +
= + + <
0 0
0 0 0 0
0 0
1 per
1 1 per
1 per
Distributori - 39
Ricoprimento Negativo
= -0.1 x
MAX
Distributori - 40
DI STRI BUTORE PROPORZI ONALE A CENTRO APERTO
2 EQUAZI ONI 2 EQUAZI ONI
DESCRITTIVE DESCRITTIVE
DEL CARICO
8 EQUAZIONI DESCRITTIVE 8 EQUAZIONI DESCRITTIVE
LE AREE DI EFFLUSSO I N LE AREE DI EFFLUSSO I N
FUNZIONE DELLA POSIZIONE FUNZIONE DELLA POSIZIONE
DEL CURSORE DEL CURSORE
DEL CARICO
4 EQUAZI ONI 4 EQUAZI ONI
DI DI
CONTINUIT CONTINUIT
P
T
P
P
A
IN
P
B
P
A
Q
P
L
L
Q
T
Q
PA
Q
PB
Q
b.p
Q
b.p1
Q
b.p2
A
AT
A
PB
A
BT
A
PA
P
A
P
B
Q
BT
Q
AT
P
1
P
2
Distributori - 41
DI STRI BUTORE PROPORZI ONALE A CENTRO APERTO
20
30
40
50
60
-6 -4 -2 0 2 4 6
x-mm
P
p
[bar]
P-A / B-T P-B / A-T
0
25
50
75
-6 -4 -2 0 2 4 6 x [mm]
Q
[l/min]
P-A P-B P-T
SPIGOLO VIVO SPIGOLO VIVO
Q Q
P P
= 74 l/ = 74 l/ min min
CORSA = +/ CORSA = +/ - - 6 mm 6 mm
Distributori - 42
Schemi a disposizione per lo studio individuale

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