Teoría GPS0

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL G.P.
S

1. INTRODUCCION

La avanzada tecnologa integrada al sistema de posicionamiento global G.P.S
reemplaza todos los sistemas de posicionamiento anteriores, los cuales utilizaron
las seales de radio para la determinacin de posiciones, pero por sus grandes
limitaciones no ofrecan una cobertura del orden global y las condiciones de
trabajo con estos sistemas requeran de buen de tiempo y una interferencia
mnima en la zona de trabajo, adems de no proporcionar coordenadas en las
tres dimensiones.

Mediante la utilizacin del reloj atmico en la determinacin de posiciones
tridimensionales, tiempo, velocidad, direccin y distancia con extraordinaria
precisin en forma simultnea y continua a un nmero limitado de usuarios, el
sistema G.P.S han establecido una ubicacin nica para cualquier punto de la
tierra sin importar las condiciones climticas, reemplazando as los sitemas
precursores como el LORAN, OMEGA, DACCA y su mas inmediato antecesor el
TRANSIT el primer sistema prctico de navegacin por satlite que comenz a
operar en Diciembre de 1958 y qued fuera de servicio en 1995. Este sistema
desafortunadamente usaba satlites de rbita muy baja, la medicin Doppler de
baja frecuencia y adems requera para determinar una posicin hacer mediciones
a dos satlites separados en el tiempo; A pesar de sus limitaciones el sistema
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SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL G.P.S

TRANSIT permiti visualizar las ventajas que ofreca un sistema de navegacin
por satlite.

VENTAJAS DEL SISTEMA GPS FRENTE AL LORAN Y TRANSIT
LORAN TRANSIT NAVSTAR GPS
Continua posicin fija con
precisin a los 300 mts.
Cobertura limitada
Coordenadas lat / long
16 horas fijas por dia
Posicin sub-metro en 3 das
Cobertura mundial
Lat / long / altura
Continua posicin fija
Precisin al cm en una hora
Cobertura mundial
Lat / long / altura
Cuadro #-1. Sistemas de navegacin

Actualmente existen en funcionamiento los sistemas de posicionamiento Ruso
GLONASS y el americano NAVSTAR, este ultimo es el mas utilizado, por ser
mas comercial y de mayor difusin en nuestro continente debido quizs, a la
influencia Americana y a la asistencia tcnica y distribucin que se le a dado por
parte de las casas fabricantes de equipos receptores.

2. CONCEPTOS BASICOS DEL SISTEMA GPS

El sistema GPS lo conforman tres segmentos: segmento espacial (satlites),
segmento de control en tierra y el segmento de los usuarios (receptores GPS),
Que combinando el uso de las seales satelitales con la aplicacin de receptores
la navegacin y propsitos civiles generan un amplio campo de utilizacin.
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FIGURA 1. SISTEMA GPS

SEGMENTO ESPACIAL

La constelacin completa de satlites GPS est conformada por 24 satlites
localizados en seis planos orbitales, la separacin entre planos es de 60 con
cuatro satlites en cada plano orbital distribuidos uniformemente y recorriendo
rbitas elpticas (debidas a las presiones de la radiacin solar, la atraccin
gravitacional del sol, la luna y la tierra) a una altura aproximada de 20.200
Kilmetros sobre la superficie de la tierra con inclinacin con respecto al Ecuador
de 55. Tres de los cuatro satlites de cada plano orbital estn funcionando
permanentemente y el cuarto satlite se encuentra de repuesto.
SEGMENTO DE LOS USARIOS
SEGMENTO DEL ESPACIO
SEGMENTO DE CONTROL EN TIERRA
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Las funciones bsicas de un satlite son:
Recibir y almacenar la informacin transmitida por las estaciones de control en
tierra: efemrides, correccin ionosfrica y el almanaque.
Realizar el procesamiento de datos por medio de su propio microprocesador.
Mantener el tiempo exacto por medio de sus cuatro relojes atmicos (dos relojes
atmicos de cesio y dos de rubidio).
Transmitir la informacin (cdigos C/A, P y mensaje de navegacin) al ususario
por medio de dos frecuencias L1 y L2.
Ejecutar las maniobras de reubicacin por medio de los propulsores controlados
desde las estaciones de control en tierra.

SEALES TRANSMITIDAS POR LOS SATELITES

FRECUENCIA
FUNDAMENTAL
10.23 MHZ
X 154 + 10
L1
1575.42 MHZ
CODIGO C/A
1.023 MHZ
CODIGO P
10.23 MHZ

X 120
L2
1227.60 MHZ
CODIGO P
10.23 MHZ

50 BPS MENSAJES DE NAVEGACION

CUADRO 2. SEALES TRANSMITIDAS POR LOS SATELITES

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Los satlites transmiten sus seales a tierra mediante la radiacin de dos
frecuencias L1 (1575.45 Mhz = 154 Fo) y L2 (1227.6Mhz = 120 Fo).
Sobre la frecuencia L1 se modulan el cdigo C/A (Coarse Adquisition), el cdigo P
y el mensaje de navegacin.

Cdigo C/A (Coarse Adquisition): es un cdigo digital de 0 y 1 y su frecuencia es
de Fo/10 = 1.023 Mhz con una rata de repeticin de un milisegundo, este es el
cdigo que usan los G.P.S navegadores para posicionarse.
La longitud de onda del cdigo C/A es aproximadamente 300 metros. La mayora
de los receptores navegadores pueden distinguir el 1%, 3 metros es la mayor
precisin posible que se obtiene con un navegador.

Cdigo P: sobre L1 y L2 se modula el cdigo P(X1 + X2) (F = 10.23 Mhz) 10
veces ms preciso que el cdigo C/A; es una secuencia de ceros (0) y unos (1)
que se repite despus de 267 das. Se encuentra dividido en 38 segmentos de 7
das cada uno asignndoles a cada satlite uno de ellos. El cdigo P tiene un
algoritmo bien conocido pero de vez en cuando dicho cdigo es encriptado
mediante la adicin de un cdigo W cuyo algoritmo es completamente secreto (Y =
P + W); el nuevo cdigo Y solamente lo pueden usar los militares de EE.UU y sus
aliados.
La longitud de onda para el cdigo P es aproximadamente 30 metros, teniendo el
receptor una resolucin del 1% tendremos una precisin en posicin instantnea
de 30 centmetros.
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Cdigo Y: Es un cdigo encriptado de ruido pseudofortuito (PNR) similar al
cdigo P Los fabricantes de G.P.S se han ideado diferentes sistemas para
desencriptar el cdigo Y, y el cdigo P cuando esta encriptado sin perder precisin
y realizando esta funcin en forma totalmente automtica, como el departamento
de defensa no encripta el cdigo permanentemente sino en forma aleatoria, por
eso se requiere que los receptores respondan inmediatamente en forma
automtica.

El cdigo C/A y P son cdigos binarios con caractersticas de un ruido
pseudofortuito PRN (Pseudo Random Noise), estos cdigos son generados por
algoritmos especiales y como ruido fortuito tiene la caracterstica particular que su
autocorrelacin es pequea.
Para modular estos cdigos sobre la portadora se utiliza la modulacin bifase
binaria. El proceso de modulacin es muy sencillo, cuando el valor del cdigo
cambia de estado (0 a 1 1 a 0) la fase de la portadora se cambia en 180.
Usando Cdigos PRN y modulacin bifase binaria se obtuvieron las caractersticas
necesarias para el sistema GPS: espectro expandido, baja interferencia, seguridad
de la informacin, mayor precisin en la medida, muy baja potencia de radiacin,
antenas pequeas y utilizar la misma frecuencia para que todos los satlites
puedan transmitir a la vez. ( Fuente GPS Surveying Trimble)

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El mensaje de navegacin esta formateado en arreglos de 1500 bits. La
transmisin completa de un arreglo dura 30 segundos y su velocidad de
transmisin es de 50 bits por segundo.
Cada arreglo se divide en cinco subarreglos y a su vez cada subarreglo contiene
10 palabras de 30 bits. Para transmitir una palabra de 30 bits se requiere 0.6
segundos.

Fase de la portadora L-Band: el sistema de posicionamiento global GPS usa la
fase de la portadora que es modulada con varios valores de tiempo y la
informacin de la posicin, cada satlite emite dos frecuencias, estas seales
pueden transportarse en diferentes formas muchas veces en ondas de radio.
La longitud de la onda de L1 es de 19 cm, mientras que en L 2 es de 24 cm.

Mensaje de navegacin: el mensaje de navegacin es un mensaje de baja
frecuencia que se transmite a 50 Bits por segundo, contienen datos pertenecientes
al estado y posicin de cada satlite. Los receptores GPS decodifican los datos
enviados en el mensaje de navegacin para obtener la posicin de cada satlite,
los datos decodificados son llamados efemrides de los satlites, los programas
de procesamiento de lneas base as como los de planeacin de las sesiones de
trabajo, utilizan los datos de efemrides para computar las lneas base y la
disponibilidad de la ventana saetilla. ( Fuente U.S. National Geodetic Survey NGS ).

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SEGMENTO DE CONTROL EN TIERRA

El segmento de control terrestre consta de cinco estaciones de rastreo y control
que estn distribuidas alrededor del mundo ubicadas en Hawai, Ascensin,
Diego Garca y Kwajalen. Para garantizar el adecuado funcionamiento
continuamente estn monitoreando las seales de los satlites para predecir sus
rbitas y hacer el telecontrol.

La estacin master de control se encuentra ubicada en Falcon APB, Colorado
Springs donde se calculan las efemrides precisas, las correcciones del reloj, la
telemetra de comando y las correcciones orbitales para cuando el satlite se aleja
mucho de la rbita asignada. Es tambin responsabilidad de esta estacin
actualizar por lo menos una vez al da a la efemrides, calcular el error introducido
por la ionosfera, controlar el buen funcionamiento de los satlites, ordenar el
remplazo de los satlites enfermos por los de repuesto y ejecutar todas las
maniobras de telecontrol para el cambio de los mdulos daados por los que lleva
el satlite de repuesto.

En la estacin master de control se efecta el clculo de la efemrides
transmitidas que consta de los parmetros que describen el movimiento orbital del
satlite siendo muy similares a una representacin Kepleriana. Ests efemrides
transmitas se obtienen extrapolando una rbita proyectada en el futuro la cual han
obtenido mediante el clculo numrico de las ecuaciones en movimiento, los seis
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parmetros (raz del eje semi-mayor, excentricidad, inclinacin en el tiempo de
referencia, argumento de perigeo, promedio de ascensin recta y anomala media,
etc. ) que describen una suave rbita elptica en funcin del tiempo. Con dichos
parmetros el receptor puede calcular las coordenadas de los satlites en el
Sistema Terrestre Convencional (CTS) tambin conocido como sistema terrestre
promedio.
El primer eje del sistema CTS pasa por la interseccin del meridiano de Greenwich
y el plano ecuatorial. El tercer eje esta definido por el origen internacional
convencional (CIO), que es la posicin promedio de rotacin del polo de la tierra
para los aos 1900 a 1905 debemos tener en cuenta que todos los ejes son
ortogonales.

SEGMENTO DE USUARIO

El segmento de los usuarios esta definido por la parte civil y militar que utiliza las
seales de los satlites para mltiples propsitos que van desde la navegacin,
hasta los levantamientos geodsicos pasando por los levantamientos
hidrotopogrficos, levantamientos gravimetricos, estudios de ssmica, topografa
entre otros.
Para la decodificacin de las seales de los satlites GPS se desarrollaron una
serie de equipos receptores en los que se pueden distinguir dos partes
bsicamente: circuitos electrnicos (hardware) y programas (software).
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La parte del hardware consta de una antena con preamplificador, circuitos de
radio frecuencia, un microcomputador, fuente de alimentacin, circuitos perifricos
y circuitos electrnicos complementarios.
FIGURA-2. ESQUEMA DE UN RECEPTOR GPS
RECEPTOR GPS

El software de un GPS est conformado por los programas necesarios para
calcular la posicin mediante procesamiento de las seales transmitidas por los
satlites, programas de interfaces para recibir las ordenes del usuario o
visualizacin de la informacin solicitada por el usuario, los equipos ms
modernos estn equipados con programas para auto diagnostico y emisin de
alarmas.

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Para los GPS de precisin se requiere medir exactamente el centro de la fase de
la antena y equiparlas con un blindaje metlico que permite rechazar las seales
reflejadas en edificios y obstculos (mutipath).
En esta seccin por cada canal que tenga el receptor se engancha (LK) un
satlite, entre mayor sea el nmero de canales disponibles ms satlites se
podrn enganchar.

El microcomputador es el encargado de ejecutar todas las funciones de control y
de realizar todos los clculos (posicin, velocidad, etc.), ejecuta las ordenes dadas
por el operador y almacena la informacin en colectores de datos provistos de
memorias RAM segn la programacin que haya recibido.

Generalmente las memorias RAM vienen alimentadas por una batera interna de
Vacap para que no se pierda la informacin cuando se desconecta la batera
externa la fuente de poder es la encargada de suministrar los diferentes voltajes
necesarios para el correcto funcionamiento de los circuitos.

CALCULO DE LA POSICION DEL RECEPTOR

Un receptor GPS navegador recibe la seal L1 y mediante el cdigo C/A mide el
tiempo (T) que demora la onda en llegar al receptor desde cada uno de los
satlites visibles. Con los tiempos medidos calcula la distancia desde el receptor a
los satlites visibles. D = C (velocidad de la luz) * T.
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Con las efemrides transmitidas, calcula las coordenadas de los diferentes
satlites visibles.

Partiendo de las distancias y coordenadas calculadas a los satlites procede a
calcular la posicin del receptor as:
FIGURA-3. MEDICIONES DEL RECEPTOR GPS

Cxt 1 = D 1 = ( ( X 1 x ) + ( Y 1 y ) + ( Z 1 z ) ) + c * t

Cxt 2 = D 2 = ( ( X 2 x ) + ( Y 2 y ) + ( Z2 z ) ) + c * t

Cxt 3 = D 3 = ( ( X3 x ) + ( Y 3 y ) + ( Z 3 z ) ) + c * t

Cxt 4 = D 4 = ( ( X 4 x ) + ( Y 4 y ) + ( Z 4 z ) ) + c * t.
Posteriormente el receptor transforma las coordenadas cartesianas geocntricas a
coordenadas geogrficas que son ms practicas de usar.

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El problema se limita a medir con la ms alta precisin posible, el tiempo que
demora una seal elctrica en viajar desde el satlite al receptor.
FIGURA-4. CALCULO DE LA POSICION DEL RECEPTOR

Todos los satlites comienzan a transmitir el cdigo C/A al mismo tiempo, esta
circunstancia es la que permite transmitir el tiempo desde el satlite al receptor, el
tiempo se mide mediante un proceso conocido como interferometra; este proceso
consiste en hacer coincidir el cdigo PRN almacenado en la memoria del receptor
con el cdigo PRN transmitido por el satlite.

Inicialmente se compara el cdigo almacenado en la memoria del receptor con el
cdigo recibido del satlite y si los dos no estn alineados, se aplica una seal de
correccin al reloj que controla el desplazamiento del cdigo del receptor hasta
que el cdigo del GPS y el cdigo del satlite se igualan; una vez igualados lo fija
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o enclava (LK). El tiempo de este reloj multiplicado por la velocidad de la luz da la
distancia que hay del satlite al receptor.

FASE DE LA PORTADORA.

Otra forma de encontrar con alta precisin la distancia que hay entre el satlite y
receptor es la determinacin del nmero de ondas completo de la portadora, el
cual al multiplicarlo por la longitud de onda y sumarle la fraccin de onda (# de
ciclos * longitud de onda + %de onda) permite obtener la distancia precisa.
La frecuencia de la portadora L1 es de 1575.4 Mhz y la longitud de onda de esta
seal de aproximadamente de 19 cm. Teniendo una resolucin del 0.5% se
obtiene 1mm como la mxima precisin.

El circuito de enganche del cdigo C/A deja libre la portadora. Con los circuitos de
fase se mide y grava la informacin de fase pare cada uno de los satlites visibles
la medicin y grabacin de la informacin de fase es un proceso sencillo, medir el
ciclo de nmero completos de la portadora no es posible.
Por lo que se debe recurrir a procedimientos matemticos para resolver dicha
incgnita a esa cantidad desconocida de ciclos completos asociados a la primera
medicin de la fase se le denomina Ambigedad.
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FIGURA-5. FASE DE LA PORTADORA

Actualmente se utiliza des mtodos para realizar mediciones con la fase de la
portadora: Postproceso y Cinemtico Tiempo Real (RTK).
Con el mtodo post-procesado se programan los receptores para que graben en
su memoria interna los datos del cdigo C/A P y la fase de la portadora.
Terminando el trabajo de campo se bajan los datos al computador para
procesarlos con el software.

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ERRORES EN LAS MEDICIONES GPS
ERRORES MANEJABLES.

DILUCION DE PRECISION: Debido a que las posiciones determinadas por la
interseccin de pseudodistancias a los satlites, la geometra de las posiciones
satelitales puede debilitar la precisin de la posicin calculada en el receptor, este
efecto es conocido como Dilucin de Precisin en Posicin PDOP.

El PDOP es un indicador de la calidad de la posicin, es el resultado del calculo
en el que interviene de la locacin relativa de cada satlite con respecto a la de los
dems satlites de la constelacin (GEOMETRIA), para predecir la precisin de la
posicin con la figura que se forma en ese momento con los satlites que se estn
observando.
FIGURA-6. DILUCION DE PRECISION PDOP

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TIPO DE DOP AFECTA LAS PRECISION DE:
Relativo RDOP Posicin relativa
Posicin PDOP Medidas verticales y horizontales lat/long/h
Horizontal HDOP Medidas horizontales lat / long
Vertical VDOP Medidas verticales h altura
Tiempo TDOP Compensacin del reloj
CUADRO -3. TIPOS DE DOP

El PDOP como indicador de la calidad ser mejor cuanto mas bajo sea: un PDOP
entre 1 y 2 es optimo, un PDOP entre 2 y 4 se considera bueno y un PDOP entre
4 y 6 es aceptable. Por precisin de las observaciones GPS los rangos de PDOP
son definidos de 1 a 6, pues los valores de PDOP mayores a 6 representan una
geometra deficiente.

MULTI-TRAYECTORIA ( MULTIPATH ) la multitrayectoria de la seal se debe al
reflejo de las ondas en otros cuerpos antes de llegar a la antena que recibir las
seales directamente, ya que el principio de la medicin consiste en determinar la
distancia satelite-receptor.

Con el fin de evitar este efecto los receptores geodsicos estn equipados con
antenas provistas de platos aislantes que no permite que las seales sea
reflejadas lleguen a la antena.
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FIGURA -7. EFECTO MULTI-TRAYECTORIA

UBICACIN DEL EQUIPO los cuidados del equipo receptor GPS son los mismos
que se deben tener con los equipos de topografa en cuanto a la ubicacin en
campo. Se debe realizar un correcto centrado de la antena mediante una base
nivelante dotada de una plomada ptica. La medicin de la altura instrumental se
realiza desde el punto hasta la parte exterior de la antena y se debe realizar dos o
tres medidas de altura instrumental alrededor de la antena y promediar realizar un
promedio de las mismas.
FIGURA 8. UBICACIN DE EQUIPO

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ERRORES INHERENTES

DISPONIBILIDAD SELECTIVA la disponibilidad selectiva (S/A) es un error
internacional introducido en el reloj o las efemrides por el departamento de
defensa de EE:UU para degradar la precisin en tiempo de conflicto. Para reducir
los costos y el tamao del receptor se a elegido utilizar relojes de cuarzo, dicho
sacrificio introduce un error en la medida del tiempo en el receptor, razn por la
cual tenemos que utilizar la medicin a un cuarto satlite para eliminar este error.
Los receptores navegadores, utilizan el cdigo C/A para calcular la posicin en
tres dimensiones (3D) cuando recibe mnimo cuatro satlites con buena seal. Si
solamente estn disponibles dos satlites calcula posicin en dos dimensiones
(2D) tomando fija la ltima altura medida.

Trabajando en forma diferencial post-procesada diferencial en tiempo real,
podemos eliminar estos errores: estimacin de la rbita del satlite, deriva del reloj
del satlite, ionosfera, troposfera y selectividad disponible (S/A). El error residual
ser de 1 mm por cada kilometro de la lnea base.

REFRACCION: La refraccin es generada por el paso de las seales
electromagnticas por las distintas capas de la atmsfera , este efecto se
manifiesta en un retardo , debido a que la seal no puede seguir la lnea recta
desde el satlite hasta la antena del receptor.

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Este retardo se puede resolver haciendo mediciones sobre las dos seales de
distinta frecuencia ( L1 y L2 ), ya que la refraccin es dada en funcin de la
frecuencia, por esta razn los receptores geodsicos poseen antenas que captan
las dos frecuencias justamente para corregir este error.

ERROR MEDIO DE LA MEDICION: El error total se obtiene multiplicando el error
aproximado por el PDOP Dilucin de Precisin, en buenas condiciones oscila
entre 1 y 6.
Si se tiene receptores con un numero de canales altos, el error por la geometra
es despreciable, la ms apropiada es cuando los satlites usados para calcular
posicin se encuentran distribuidos sobre el horizonte bien separados unos de
otros.

Error por reloj del satlite 0.6 metros
Error por la efemrides 0.6 metros.
Error por el ruido del receptor 1.2 metros.
Error ionosfrico 3.6 metros.
Error por selectividad disponible 8.0 metros
Error aproximado 14.0 metros.
TABLA 1 ERRORES INHERENTES DEL SISTEMA GPS

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METODOS DE MEDICION EN TERRENO

Existen diversos mtodos de medicin GPS a disposicin de los usuarios de
acuerdo a las casa fabricantes de GPS, Pero como mtodos estndares se
pueden mencionar: esttico, estatico-rapido, cinematico-continuo, cinematico
stop and go, y cinemtico en tiempo real RTK.

METODO ESTATICO

El mtodo esttico es el mtodo clsico para las mediciones GPS. El trmino
esttico se ha aplicado debido a que los receptores ocupan estaciones por
sesiones prolongadas (de una hora o ms). Una sesin consiste de un perodo de
tiempo donde dos o ms receptores estn en funcionamiento y captando
informacin al mismo tiempo. Este mtodo se utiliza en densificacin de redes
geodsicas con longitud entre lneas base mayores a 30 km.

Generalmente, un receptor ser ubicado en un punto fijo mientras que los otros se
trasladarn hacia nuevos puntos. La cantidad de sesiones diarias depende de la
disponibilidad de la ventana saetilla, de la geometra de los satlites, la precisin
que se requiera en la medicin. Y el tiempo de traslado entre estaciones. Si se
dispone de una ventana satelital de 5 horas y el traslado e instalacin de los
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equipos toma media hora entre estaciones, no se puede realizar 4 sesiones de 1
hora ya que la ltima sesin slo ser de media hora.

Las ambigedades de la fase portadora, es decir, el nmero entero de ciclos, y no
el vector de la lnea base en s es lo que realmente se trata de resolver a travs de
la observacin de la hora o ms. Si se pueden resolver las ambigedades, se
pueden fijar en las ecuaciones, sacndolas de la lista de las incgnitas y obtener
as una solucin de lnea base apropiada. Lo que se busca a travs de la
observacin por perodos de una hora o ms, es el cambio de la geometra de la
observacin. El movimiento de los satlites ayuda a resolver las ambigedades de
la fase. El mtodo esttico se usa para trabajos de GPS que abarcan largas
distancias, para proyectos de densificacin donde las observaciones cinemtica o
pseudocinemticas no son prcticas.

Tambin el mtodo es usado en observaciones donde se requiere la precisin de
unas pocas partes por milln o menos, como por ejemplo, en estudios sobre las
deformaciones tectnicas, redes de precisin del orden de una parte por milln y
apoyo terrestre para fotogrametra.

METODO ESTATICO-RAPIDO.

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El mtodo esttico rpido (FastSatic), es similar al mtodo esttico , pero los tiempos de
observacin son relativamente cortos ( 20 a 30 minutos), y se emplea en densificacin de redes
donde las distancias entre los puntos de la lnea base sean menores a 30 km. .

La diferencia entre las tcnicas de medicin esttica varia de acuerdo a la tecnologa incorporada
en los equipos por parte de las casas fabricantes para resolver las ambigedades de la fase en
tiempos relativamente cortos.

METODO CINEMATICO

El mtodo cinemtica tiene una relacin con un receptor en movimiento. Por lo
general, un receptor se ubica en un punto conocido mientras que el otro o los otros
receptores se desplazan de punto a punto. Se calcula un resultado por cada poca
registrada. Para el posicionamiento de puntos, se registran y promedian varias
pocas.

Comnmente un lugar se ocupa por varios minutos, se recolectan seis pocas a
intervalos de grabacin de 10 segundos por poca. La medicin cinemtica es un
mtodo de medicin muy eficiente para recolectar la informacin de los puntos
medidos. Al mismo tiempo, es el ms exigente y frgil. Se necesita mantener la
conexin con cuatro satlites durante toda la sesin, si en cualquier momento
estn disponibles menos de cuatro satlites, ser necesario reinicializar la
observacin en el punto de medicin anterior. Durante el procesamiento, la
informacin sobre el vector y la posicin se calculan en cada poca de medicin.
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El mtodo cinemtica se basa en la resolucin y fijacin de las ambigedades al
comienzo de la medicin. Las ambigedades se usan durante todas las
mediciones. En caso que existan menos de cuatro satlites disponibles en
cualquier momento de la medicin no se pueden usar las ambigedades. Por lo
tanto, es muy importante que el operador sea extremadamente cuidadoso y evite
situaciones donde pueda llegar a perder el enganche con los satlites.

Esto ocurre en el caso de los puentes, o pasos bajo nivel, donde es muy probable
que se pierda la conexin, lo mismo ocurre en la regin metropolitana debido a los
edificios altos y los rboles. Las ciudades y los bosques no son reas
recomendables para mediciones cinemtica.

Para resolver rpidamente al ambigedad, es necesario inicializar sobre una lnea
base conocida.
La lnea base puede ser obtenida a travs de cualquiera de los siguientes tres
mtodos:

Una lnea base conocida obtenida a travs de una medicin anterior.
A travs de un intercambio de antena.
Realizando un observacin esttica de una hora, antes de la observacin
cinemtica.

Estos mtodos se describen a continuacin:
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INICIALIZACION A TRAVES DE INTERCAMBIO DE ANTENA.

Uno de los mtodos utilizados por los equipos TRIMBLE es el del plato de
inicializacin, que consiste en un plato debidamente patronado, en el que la
distancia del vector esta medida con gran precisin y el momento de ubicar las
dos antenas la distancia entre ellas quedara automticamente definida.

Lo que se busca con el plato de inicializacin es establecer el vector entre las dos
antenas realizando una comparacin entre la distancia que se determina en
terreno y la distancia fija del plato con lo que se elimina la incgnita del vector
entre los dos puntos.

INICIALIZACION A TRAVES DEL METODO ESTATICO

El segundo mtodo es observar estticamente por un perodo de una hora o ms
antes de hacerlo en forma cinemtica. A travs de la hora de observacin se
obtendr la lnea base que se fijar para resolver las ambigedades en el
procesamiento cinemtica. Estas ambigedades son fijadas y se usan durante
toda la medicin cinemtica. Durante la hora de sesin los receptores identifican la
informacin con sus respectivos nombres de estaciones. Al finalizar la sesin, se
cerrar el archivo con la observacin esttica, se abrir uno nuevo para la
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observacin cinemtica y se llevar a cabo una observacin de 1 minuto para
inicializar la medicin antes que el receptor mvil digite.

INICIALIZACION A TRAVES DE LINEA BASE CONOCIDA

La forma ms rpida es inicializar la medicin cinemtica sobre una lnea
conocida. Esta lnea base debiera ser muy precisa, del orden de tres milmetros
ms 3 partes por milln, o cerca de 3 milmetros ms 3 milmetros por cada
kilmetro de longitud de lnea base. Esta lnea base debiera ser corta, se
recomienda bajo 2 kilmetros. El receptor base se ubica en uno de los extremos
de la lnea base y el receptor se ubica en uno de los extremos de la lnea base y el
receptor mvil en el otro. Se recolecta un minuto de informacin en comn, y luego
el receptor mvil lleva a cabo la medicin cinemtica. Esta es la inicializacin
cinemtica bsica que es comn a los otros dos mtodos. Los mtodos anteriores
simplemente establecen la lnea base conocida antes de la inicializacin.

CIERRE CINEMATICO

Al final de cada medicin cinemtica se debe llevar a cabo el cierre de
informacin, no importa que mtodo de inicializacin se haya utilizado, en otras
palabras, para una observacin cinemtica los receptores mviles debieran
regresar a su punto de inicializacin antes del cierre de la ventana de observacin.
La medicin cinemtica es similar a la medicin radial con una estacin total.
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Si el operador completa un circuito en el punto de inicializacin con el receptor
mvil, se da lugar a una revisin para la continuidad de las ambigedades. Esto
constituye el cierre de informacin, sin embargo, no proporciona el cierre de la
medicin. Puede haber casos donde los puntos pueden resultar no exactos como
se desea, ya que puede haberse tenido solo 4 satlites, una geometra pobre,
interferencia de radio frecuencia en un punto especfico, malas efemrides en los
satlites, etc.

Esto no ocurre a menudo, pero en caso de que se haya visitado solo una vez la
estacin en la medicin cinemtica, no se tiene como chequearla. El mtodo que
se recomienda para la revisin de las estaciones cinemtica es volver a visitar las
estaciones al da siguiente, usando una estacin base diferente. Esto le ayudar
en la revisin de los satlites de la base se recomienda que todas las estaciones
sean revisadas, sin embargo, el usuario en forma individual puede visitar slo un
pequeo porcentaje de stas.

Realizando este procedimiento se producen estaciones doblemente amarradas.
Sin embargo, no hay revisin respecto de los satlites como se conseguira en
mediciones del da siguiente o en una prxima sesin. Usando el segundo punto
de control con un receptor mvil y una estacin doblemente amarrada,
probablemente aumentar la productividad y por ende mejorar la calidad de las
revisiones.
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Aunque es posible realizar mediciones cinemticas con slo 4 satlites, se debe
tomar la precaucin de que no haya saltos de ciclo, no se recomienda usar solo 4
satlites, ya que tales soluciones son extremadamente sensibles a la geometra de
los mismos y se ha observado hasta 10 centmetros de rotacin cuando 5 satlites
han bajado a 4. Si se usan estos resultados, entonces, deben ser revisados.

Con puntos espaciados entre 500 a 200 metros, un promedio de 25 puntos por
receptor mvil pueden ser medidos cinemticamente en una ventana de 3 horas y
. Este es un mtodo muy eficiente para mediciones donde se requiere un alto
grado de precisin. Sin embargo debido a que es necesario la conexin
permanente con a lo menos 4 satlites, son pocos los lugares donde su potencial
puede ser explorado plenamente, por ejemplo en las praderas del rtico, o en los
desiertos. Por lo general, los lugares donde se puede hacer uso del mtodo
cinemtico en forma regular, son aquellos lugares donde hay poco desarrollo y
pocas necesidades de medicin.
Es posible perder la conexin cinemtica incluso cuando los receptores mviles
baja a 4 satlites.

MEDICION CINEMATICA CONTINUA

El mtodo cinemtico - continuo es similar al cinemtico en relacin a las
observaciones de terreno y similar al esttico en relacin al post-procesamiento.
Las observaciones sobre los puntos desconocidos son idnticas a las
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observaciones cinemticas, con la diferencia que cada medicin se realiza con
pocas predefinidas de tiempo, lo que la hace ideal para levantamientos
dinmicos o en movimiento lo que quiere decir que especiales para vas,
batimetras y levantamientos que se realicen en movimiento.

El mismo mtodo para las observaciones cinemticas con respecto de los
receptores en movimiento se recomienda entre las observaciones cinemticas. La
antena debe ser ubicada dentro el vehculo con una buena visibilidad y el receptor
debe estar encendido de modo que haya un solo archivo continuo de datos para la
sesin. Al revs de las observaciones cinemticas, el receptor debe ser instalado
de tal forma que registre informacin mientras este en movimiento. Se debe poner
la grabacin en < N > en la pantalla nmero 9 del receptor despus de que haya
grabado por lo menos una poca, se recomienda no grabar datos durante los
traslados.

METODO CINEMATICO STOP AND GO

La tcnica de medicin cinemtica, es similar y de igual caractersticas al la
continua pero se caracteriza por posicionar puntos de manera esttica, durante
dos o tres pocas o periodos de tiempo muy corto y de forma rpida.
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La inicializacin se lleva a cavo con cualquiera de los mtodos antes descritos y una vez
inicializado, el receptor se desplaza a los puntos que se necesiten pero durante el
desplazamiento no se toman datos .

Para el trabajo con este mtodo se debe tener el enlace entre los receptores y mnimo 4 satlites
despus de la inicializacin. Por otra parte cada vez que se pierde el enganche con los satlites se
debe reinicializar el trabajo desde un punto cualquiera del levantamiento.

4.5.6 DIFERENCIAL TIEMPO REAL CINEMATICO

El modo cinemtico Tiempo Real (RTK) se fundamenta en la solucin de
ambigedades en vuelo (OTF). Es el mtodo ideal para hacer levantamientos o
navegacin de precisin en el mar, ros, aire y en tierra.

Un sistema DGPS Tiempo Real se fundamenta en utilizar los datos de un GPS
ubicado en un punto de coordenadas conocidas para corregir los errores de un
GPS ubicado en un punto desconocido. Dicha correccin se trasmite en forma
inmediata mediante un enlace de comunicacin preestablecido entre el receptor
base y el receptor remoto.

En el modo RTK se trasmiten correcciones del cdigo C/A P y adicionalmente se
deben enviar la mediciones de fase de la portadora para cada uno de los satlites
visibles. Esta informacin debe actualizarse frecuentemente para obtener una
buena precisin.
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En levantamiento topogrficos con RTK, para que la precisin en cota se
mantenga dentro de 5 centmetros es aconsejable que la distancia mxima entre
receptor base y rover no sobrepase los 3 Km. Para mayores distancias los
cambios en la ondulacin pueden producir errores considerables.
VENTAJAS DEL SISTEMA RTK

Aumento considerable de la productividad.
Levantamientos muy detallados.
Control fotogramtrico de alta precisin.
Permite hacer clculos precisos de volmenes de excavacin y relleno.
Reduccin de costos en los levantamientos.
Verificacin de la precisin directamente en campo.
Levantamiento de trayectorias con precisin al centmetro.

Los enlace de comunicacin utilizados para trabajar con GPS diferencial en tiempo
real producen algunos problemas. Una mejor comprensin de cmo operan ser
de gran ayuda a la hora de buscar soluciones a los inconvenientes que se
presenten en campo.
EL ENLACE DE COMUNICACIN

El enlace de comunicacin se compone de:

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MODEN: que es el encargado de la comunicacin de datos en forma bidireccional
entre el GPS y el radio, convirtiendo los datos binarios (1 o 0) en tonos de
frecuencia para poder modular el radio.
RADIO: el radio es el responsable de transmitir o recibir la informacin mediante radiacin o
recepcin de las ondas electromagnticas.

REPETIDORA: cuando se requiere aumentar el alcance de onda de radio en
zonas de gran extensin, los equipos TRIMBLE de la serie 4400 viene con un
radio y antena repetidora la cual hace las veces de puente entre la base.

ANTENA: la antena es el elemento de radiacin que toma la energa de radio
frecuencia del amplificador y la irradia en forma de ondas electromagnticas.

SUPERFICIES DE REFERENCIA

En el estudio de la geodesia y aun dentro de sus campos de accin se definen superficies bsicas
de referencia para el estudio y anlisis de aspectos tanto fsicos como geomtricos del campo de
gravedad terrestre y los datums establecidos como referencias en geodesia satelital y gravimetria.
Sin embargo para la comprensin de las superficies de referencia terrestres se consideran:
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FIGURA 4-9. Superficies de referencia

EL GEOIDE.

El Geoide es una superficie de nivel cerrada y continua que se extiende
parcialmente dentro del cuerpo slido de la tierra. La curvatura del Geoide
muestra discontinuidades a variaciones abruptas de densidad. Por lo cual el
Geoide no es una superficie analtica y con ello se elimina el concepto de
superficie de referencia para la determinacin de posiciones, y se adopta como la
superficie de referencia ms importante para la medicin de diferencias de
potencial o altura, que son dadas por nivelacin geomtrica directa en
combinacin con mediciones de gravedad.
Para establecer el geoide, se utiliza el nivel medio del mar, el cual puede divergir
de 1 a 2 m de una superficie de nivel. En el caso que se requieran precisiones de
0.1m, la definicin de geoide antes planteada ya no es suficiente, por lo que este
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tipo de precisiones se puede obtener a travs de la geodesia satelital para la
determinacin de alturas de superficie y de la superficie de los ocanos, de esta
manera el Geoide como una superficie global para la determinacin de alturas,
se puede definir como la superficie de nivel que mejor se ajusta al nivel medio del
mar.

Existen varios mtodos de determinacin del Geoide, en la actualidad y con toda
la informacin disponible a nivel mundial, se ha definido un modelo geoidal a
travs de una expansin de funciones armnicas esfricas.

Por otra parte se puede determinar en forma local y de manera practica la
superficie del Geoide haciendo uso del sistema GPS. Para esto se debe
densificar una red de nivelacin en un rea de trabajo donde en todos los NPs se
observara las coordenadas en el datum WGS84 para obtener la altura elipsoidal.
Contando con la altura de nivelacin y la altura elipsoidal GPS, se genera un
modelo digital de terreno como si fuera un levantamiento topogrfico del Geoide.

MODELOS GEOIDALES.

Los resultados de la gravimetria terrestre y de la geodesia satelital generalmente
se combinan para determinar el campo de gravedad terrestre. La informacin de
los satlites determina las caractersticas generales de un rea, mientras que los
datos terrestres proporcionan los detalles mas finos de la zona. Los coeficientes
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armnicos de la expansin armnica esfrica o las anomalas medias de la
gravedad son combinados para generar un modelo geoidal.

Para la determinacin de un modelo geoidal, la expansin armnica esfrica se
finaliza en el grado n, que corresponde a una resolucin obtenible de la mitad de
la longitud de onda 180/n, la representacin ms frecuente de las anomalas de
la gravedad se obtiene en bloques de 5*5 y permite una expansin hasta de un
mximo de n=36. El efecto de los trminos despreciados en la ondulacin del
Geoide para un n = 10 y un n = 100 es de 6m y 0.7m respectivamente.

Los modelos geoidales terrestres obtenidos por soluciones combinadas, consisten
en las coordenadas geocntricas de las estaciones de rastreo, un conjunto de
coeficientes armnicos y los parmetros del elipsoide que mejor se ajuste al
Geoide.

De esta manera se han definido modelos geniales terrestres como el GEM8,
GEM9, GEM10 por parte del Centro de Vuelos Espaciales GODDARD, las
soluciones globales existentes son los modelos terrestres GRIM del Groupe De
Recherches De Geodesie Spatiale, de Francia y el SFB 78 de la Universidad
Tcnica de Munich.

MODELO GEOIDAL OSU 91a.

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El modelo de ondulacin geoidal OSU 91 A es un modelo de ondulacin geoidal,
obtenido de la combinacin de imgenes de satlite, con datos de deflexiones de
la vertical y anomalas de aire libre, este modelo fue desarrollado por el profesor
RICHARD RAPP de la Universidad de OHIO, y a diferencia de otros modelos
geoidales locales, este modelo fue desarrollado utilizando datos de cobertura
mundial con la informacin de la ondulacin geoidal referida al datum WGS 84.

Por sus caractersticas de cobertura mundial este modelo se considera como una
forma generalizada de obtener la altura referida al nivel medio del mar
dependiendo del datum que se adopte en la zona de trabajo.

4.6.2.2 MODELO GEOIDAL EGM96.

El EGM96 es un modelo geopotencial mas reciente de la tierra desarrollado
conjuntamente por la National Imagery and Mapping Agency NIMA, el Centro de
Vuelos Espaciales Goddard de la NASA, y la Universidad estatal de Ohio.
Consiste en la obtencin de coeficientes armnicas esfricos completos en grado
y orden de 360.
Este proyecto recoge nuevos datos de la informacin de la superficie gravitacional
de varias regiones del mundo, que incluyen la informacin obtenida del NIMA
echa en el ao 1990, complementada con levantamientos de la gravedad terrestre
sobre Greenland, en las zonas del Artico y Antrtico levantamientos del
Laboratorio de Investigacin Naval NRL y el Centro Nacional de Levantamientos
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y Catastro de Dinamarca, adems de varios proyectos que se emprendieron con la
Universidad de Leeds, para la actualizar los datos sobre muchas de las regiones
del mundo donde se dispona de poca informacin.
El NIMA utilizo las anomalas derivadas de la gravedad de la misin geodsica
GEOSAT, El EGM96 incluye adems las anomalas de la gravedad del satlite
ERS-1 del Kort and Matrikelstyrelsen KMS.
Otros datos que contribuyeron al desarrollo del EGM96 fueron las observaciones
de la altimetra directa proporcionada por los satlites TOPEX/POSEIDON, ERS-1,
GEOSAT datos del sistema satelital de remplazo TDRSS y TRANET, y el sistema
de posicionamiento global GPS DORIS .
El nuevo modelo geoidal EGM96 reemplaza el anterior modelo que se utilizaba
para la obtencin de la ondulacin geoidal (OSU 91), en las posiciones obtenidas
con el sistema de posicionamiento satelital GPS que utiliza el datum WGS84.
Los datos de anomalas de la vertical utilizados en el desarrollo del modelo geoidal
EGM 96, estn disponibles en Internet en las direcciones y los E-mails que se
anexan en el capitulo 11.

EL ELIPSOIDE.

El Elipsoide de referencia es la figura matemtica que mas se asemeja a la forma
de la tierra, se define como la superficie generada por una elipse que rota sobre
su eje menor (a). Esta figura se adopta como marco de referencia para la toma
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de posiciones por medio de coordenadas geodsicas. Por tal razn existen varios
elipsoides definidos por las caractersticas geogrficas de una zona en especial.

Tambin existen elipsoides desarrollados como datums satelitales, es decir son la
referencia para la determinacin de las rbitas de los satlites. En trminos
generales la Elipse se define en funcin de tres parmetros. El semieje mayor (a),
el semieje menor ( b ), y el achatamiento ( f ).

Formulas de definicin de la elipse

F=( a b ) / a

2 2 2 2 2 2 2
e =( 1 b / a ) = ( ( a - b ) / a ) = ( 2f f )

4.6.3.1 COORDENADAS GEODESICAS

Como figura matemtica para la determinacin de posiciones, sobre el elipsoide
se determinan coordenadas medidas desde dos orgenes, que son la lnea del
Ecuador y El meridiano de Greenwich a travs de distancias de arco medidas
sobre los meridianos y paralelos. De esta manera se un punto en la tierra se pu
puede posicionar sobre el elipsoide por su Latitud y Longitud definidas de la
siguiente manera:

LATITUD: es el ngulo comprendido entre la lnea perpendicular a la tangente
que pasa por un punto sobre el elipsoide, hasta el plano ecuatorial.

LONGITUD: es el ngulo medido sobre el ecuador desde el meridiano de
GREENWICH y el meridiano que pasa por el punto.
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TRANSFORMACION DE DATUMS

El elipsoide de referencia se adopta bajo parmetros que se ajustan a una zona o
funcin especifica , de esta forma existen elipsoides definidos como datums
locales para pases o continentes y otros definidos como datums para la
determinacin de rbitas satelitales.

Cuando se tienen posiciones referidas a un elipsoide en particular, es posible
obtener las coordenadas o posicin del punto en otro datum mediante un proceso
de transformacin entre datums.

Los parmetros de definicin de un Elipsoide ( a,b,F) difieren entre un elipsoide y
otro, (segn la tabla 4-3. valores de a, b, y F para algunos elipsoides)
Elipsoides
Nombre Semieje mayor (a) Semieje menor (b) F 1/x
Airy 6377563,396 6356256,90924 299,325
Australian National 6378160,000 6356774,71920 298,250
Bessel 1841 6377397,155 6356078,96282 299,153
Clarke 1866 6378206,400 6356538,80000 294,366
clarke 1880 6378249,145 6356514,86955 293,465
Everest 6377276,345 6356075,41332 300,802
Fischer 1960 (Mercury) 6378166,000 6356119,10750 289,300
Fischer 1968 6378150,000 6356768,33724 298,300
Geodetic Reference System 1967 6378160,000 6356774,51609 298,247
Geodetic Reference System 1980 6378137,000 6356752,31414 298,257
Helmert 1906 6378200,000 6356818,19696 298,300
Hough 6378270,000 6356794,34343 297,000
International 1924 6378388,000 6356911,94613 297,000
Krassovsky 6378245,000 6356863,01877 298,300
Modified Airy 6377340,189 6356034,44600 299,325
modified Everest 6377304,063 6356103,03899 300,802
Modified Fischer 1960 (South Asia) 6378155,000 6356773,32048 298,300
South American 1969 6378160,000 6356774,71920 298,250
World Goedetic System 1960 6378165,000 6356783,28696 298,300
World Geodetic System 1972 6378135,000 6356750,52002 298,260
CUADRO 4-2. ELIPSOIDES fuente GPTrans Guide TRIMBLE
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Sin embargo la posicin de un elipsoide dentro del campo de gravitacional medio
de la tierra se puede referir mediante el Sistema Medio de Coordenadas cuyo
origen es el centro de gravedad terrestre C.G.T., midiendo la distancia desde el
C.G.T. hasta el origen del elipsoide.
FIGURA 4-10. Transformacin de datums

El sistema de posicionamiento global GPS adopta el datum WGS 84 para la
determinacin de coordenadas geodsicas. Para el trabajo de los usuarios se
debe transformar las coordenadas obtenidas del posicionamiento GPS al datum y
sistema de coordenadas propio de su lugar de trabajo. La transformacin de
datums consiste en encontrar los valores de rotacin y traslacin de los ejes, as
como los factores de escala y tamao de cada elipsoides para ubicar un punto de
un elipsoide al otro haciendo la tangencia de los dos elipsoides en el punto. Este
procedimiento se realiza mediante varios mtodos entre los cuales se tienen como
los mas utilizados:

TRANSFORMACION DE TRES PARAMETROS (MOLODENSKY)

El mtodo de Molodensky considera solo el tamao relativo de los elipsoides y la
diferencia entre sus orgenes, la precisin de este mtodo es del orden 5 a 10
mts. y requiere de cinco valores como son los parmetros de traslacin de
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orgenes X, Y y Z, y los parmetros de forma y tamao entre los dos
elipsoides, para definir directamente las coordenadas geodsicas del nuevo
datum. Este mtodo es optimo para proyectos de menor extensin y de carcter
local ya que no se consideran los valores de rotacin y escala entre los datums.

Los valores de X, Y y Z, para el calculo de posiciones del datum WGS 84 a
un datum mundial ya establecido se pueden tomar de la tabla 4-3. donde se
recogen las valores de traslacin para los datums usados en Suramericana y
Colombia, si lo que se quiere es el procedimiento inverso ( del datum local de la
tabla al WGS 84), basta con tomar el valor de traslacin de la tabla con el signo
inverso al que aparece registrado.

Molodensky-parametros de traslacion

metros
Nombre del Datum
X Y Z
Bogot Observatorio-Colombia -307 -304 318
Campo Inchauspe-Argentina 148 -136 -90
Chua Astro-Paraguay 134 -229 29
Corrego Alegre-Brazil 206 -172 6
Provisional South American 1956-Bolivia 270 -188 388
Provisional South American 1956-Colombia 282 -169 371
Provisional South American 1956-Ecuador 278 -171 367
Provisional South American 1956-Peru 279 -175 379
Provisional South American 1956-Chile norte 270 -183 390
Provisional South American 1956-Chile sur -16 -196 -93
South American Datum 1969-Argentina 62 1 37
South American Datum 1969-Bolivia 61 -2 48
South American Datum 1969-Brazil 60 2 41
South American Datum 1969-Chile 75 1 44
South American Datum 1969-Colombia 44 -6 36
South American Datum 1969-Ecuador 48 -3 44
South American Datum 1969-Paraguay 61 -2 33
South American Datum 1969-Peru 58 0 44
South American Datum 1969-Venezuela 45 -8 33
Tabla 4-3. Parmetros de traslacin MOLODENSKY.

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TRANSFORMACION DE LOS SIETE PARAMETROS
( METODO DE BURSA-WOLF )

La ecuacin de los siete parmetros considera el tamao relativo de los dos elipsoides, las
diferencias entre los orgenes y la rotacin entre los ejes de los mismos. Este Mtodo es utilizado
en proyectos de gran cobertura, y se utiliza para la transformacin entre datums satelitales y
locales, requiere contar con un mnimo de siete coordenadas en ambos sistemas para despejar
las incgnitas de rotacin, translacin y escala. La precisin obtenida con este mtodo depende
directamente de la precisin de los puntos conocidos y de la distribucin de los mismos dentro de
la zona del proyecto.

TRANSFORMACION DE MULTIPLE REGRESION

El mtodo de conversin por ecuaciones de regresin mltiple , utiliza coeficientes polinominales
que son generados por datos de estaciones Doppler que corren en un programa de regresin
mltiple. Este tipo de ecuaciones se desarrolla en base estos coeficientes y entrega la correccin a
las coordenadas geodsicas.

La precisin de este mtodo es generalmente de 1 a 3 mts. En esta conversin
se involucran coeficientes determinados de desarrollo, Latitud y Longitud
normalizadas, coordenadas geodsicas del rea del proyecto y un factor de escala
y conversin de grados a radianes.

Lo que se busca con este mtodo es determinar unas correcciones para la
Latitud, la Longitud y la altura mediante la suma acumulativa de los coeficientes.

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DETERMINACION ALTURAS ORTOMETRICAS.

ASPECTOS GENERALES

La determinacin de la altura ortometrica de los puntos en un proyecto realizado con GPS, se
realiza directamente con la aplicacin de la formula :
H = h + N
Este echo hace que la determinacin de la altura sobre el geoide, se realice
sumando los vectores de magnitud de la altura elipsoidal h con la ondulacin
geoidal N. En la definicin 4.6.1 El Geoide no es una superficie analtica y con
ello se elimina el concepto de superficie de referencia para la determinacin de
posiciones, y se adopta como la superficie de referencia para la medicin de
diferencias de potencial y altura, que son dadas por nivelacin geomtrica directa
en combinacin con mediciones de gravedad. Claramente se deduce que la
determinacin de alturas ortometricas a partir de observaciones GPS se reduzca
solamente a la obtencin de diferencias de nivel dejando a un lado las mediciones
de gravedad, que resultan fundamentales si se tiene en cuenta que la medicin
de la altura de un punto sobre el datum vertical ( Geoide nivel medio del mar ) se
ve influenciada por la presencia de grandes masas concentradas que generan
cambios en la direccin del vector .

Asiendo nfasis en la idea expuesta anteriormente, la determinacin de alturas
ortometricas con las observaciones de GPS solo involucra diferencias de nivel,
sin embargo para que una altura ortometrica por GPS se considere de buena
precisin se debe tener un conocimiento detallado de la superficie del geoide,
esto solo se consigue teniendo una red de nivelacin suficientemente densa para
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sumar la ondulacin geoidal a la altura elipsoidal. Cuando no se dispone de una
red de nivelacin de estas caractersticas la obtencin de la ondulacin geoidal
se realiza mediante interpolacin en un modelo de ondulacin geoidal como el
OSU91a o el EGM96.

4.8.1 PROCEDIMIENTO

Cuando se requiere determinar alturas referidas al geoide, se debe disponer de
puntos de nivelacin NPs, en los que se deben realizar observaciones de GPS
para obtener la altura elipsoidal en WGS84, con la altura sobre el nivel del mar del
NP se calcula la ondulacin geoidal mediante la expresin:
Nreal= h-H donde H es la altura del NP.
En el modelo geoidal EGM96 o en el OSI91a se busca la ondulacin geoidal para
el NP,( introduciendo las coordenadas del mismo -latitud y longitud en WGS84), la
ondulacin obtenida seguramente ser diferente de la ondulacin geoidal real.
la diferencia de las dos ondulaciones geoidales determina la correccin de
diferencia de nivel.
DN = Nreal NMG donde NMG la ondulacin obtenida del modelo geoidal
FIGURA 4-11. Determinacin de alturas ortometricas

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Cuando se dispone de varios NPs se puede realizar observaciones GPS para
determinar la correccin DN para cada NP, con las correcciones de ondulacin
geoidal de cada NP se promedia para obtener una correccin media que se
puede aplicar a todos los puntos dentro de la zona del proyecto. Otra forma de
realizar la correccin es trazar una cuadricula con la s ondulaciones geoidales del
modelo geoidal y las correcciones DN obtenidas.

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