DIAGNOSTIC DES MACHINES ELECTRIQUES

1.1

THEME 2 : DIAGNOSTIC DES MACHINES ELECTRIQUES ....................................................................... 2

1.1.1

Participants ................................................................................................................................ 3

1.1.2

Opration de recherche n1 : Modlisation pour le diagnostic des machines induction........ 4

1.1.3

Opration de recherche n2 : Modlisation dynamique pour les problmes coupls................ 6

1.1.4

Opration de recherche n3 : Analyse de donnes et mthodes spectrales en Gnie

Electrique .................................................................................................................................................. 7
1.1.5

Opration de recherche n4 : Modlisation pour la commande des machines lectriques ....... 9

1.1.6

Bilan des publications .............................................................................................................. 11

Thme 2 : Diagnostic des machines lectriques

Pour les quatre prochaines annes, nous avons lintention de conforter notre expertise dans les
domaines dexcellence qui nous sont propres. Nous comptons galement participer de manire active
des actions pluridisciplinaires construites autour de la communaut nationale du Gnie Electrique. De
plus, nous souhaitons nous ouvrir davantage linternational travers les contacts initis par les
programmes SOCRATES dune part et travers les rseaux dexcellence auxquels nous participons
dautre part.
Pour la modlisation des machines lectriques courant alternatif sous conditions de dfauts, il nous
faut finaliser les travaux sur la machine induction en amliorant les deux approches dveloppes
dans notre quipe et en nous ouvrant la comparaison sur la communaut nationale du diagnostic
(projet du GdR ME2MS). Il est galement dans nos intentions daborder les machines synchrones de
forte puissance par les mmes mthodes non seulement car il sagit dun besoin industriel mais
galement pour gnraliser ce que nous avons mis au point. Les machines synchrones aimants
pourront galement faire lobjet dune attention particulire en collaboration avec les quipes
nationales travaillant sur la traction lectrique. Pour les problmes coupls, il nous faut absolument
conforter notre exprience dans la co-simulation sur des exemples concrets avec des donnes
fiables aussi bien pour la partie lectrique que pour la partie mcanique. Il nous faut galement voluer
pour prendre en compte llectronique de commande et de protection afin de prvoir le comportement
de lensemble et surtout de lamliorer. Dans ce cadre, nous avons donc pour objectif la production de
connaissances avances dans la modlisation pour le diagnostic : il sagit de dveloppements doutils
(OR1 et OR2).
Les outils ne sont rien sans les domaines dapplications et nous nous sommes fixs comme autre
objectif de dvelopper des mthodes et de lappareillage numrique pour le diagnostic et la
maintenance prdictive des machines lectriques et des rseaux de puissance. Toute la puissance des
algorithmes modernes de traitement de signal na pas encore t exploite pour le Gnie Electrique. Il
nous faut absolument progresser dans ce domaine en amliorant les algorithmes dj dvelopps et en
essayant den imaginer dautres. Les capteurs non-invasifs doivent absolument tre tests en milieu
industriel avec les mthodes dacquisition et de traitement adaptes. Dans ce domaine, la collaboration
avec des quipes de traitement de signal est indispensable avec une prvision dinteraction en le GdR
ME2MS et le GdR ISIS (OR3).
Enfin, la commande des actionneurs lectriques devra tre diversifie en faisant bnficier de son
exprience les systmes de production ou de consommation dnergie en gnral. Le passage oblig de
la commande sans capteur mcanique des machines induction de faible puissance sera la premire
proccupation. Une collaboration avec la communaut du Gnie Electrique au sein du GdR ME2MS
sera un lment supplmentaire de notre intgration et de notre positionnement au niveau national. Par
la suite, les algorithmes dvelopps seront appliqus aux systmes de production dnergie portable
(photovoltaque de faible puissance) ou dcentralise (stockage inertiel). Les actions du rseau
thmatique pluridisciplinaire (RTP Energie Electrique ) dans le domaine seront dterminants au
plan national pour son ouverture sur les projets europens. Cette dernire opration de recherche devra
mlanger harmonieusement le dveloppement doutils et de mthodes et leur implantation matrielle
(OR4). Cette opration devra galement tre conforte par des contrats industriels. Nous pourrons
poursuivre nos actions de collaboration avec la communaut des physiciens dans le cadre de
lamlioration des dispositifs pour la microscopie en champ proche.
Il nous faudra ensuite quilibrer les forces en prsence dans les diverses oprations de recherche en
maintenant un quilibre en les permanents ( senior et junior ), les doctorants (qui se font de plus
en plus rares), les post-doc et les stagiaires.

100
80
60

Diagnostic
Commande

40

Energie lect.

20
0

1999

2000

2001

2002

2003

Evolution des activits de recherche de lquipe (en %)

Enfin, nous terminerons cette introduction par laffichage de la volont de notre quipe de changer de
nom par rapport au prcdent contrat quadriennal pour tre plus conforme notre secteur
dappartenance disciplinaire (dpartement STIC du CNRS) et galement pour tre plus en accord avec
lvolution de notre contour. En effet, la dnomination nergie lectrique et systmes associs mettra
en exergue les originalits de notre quipe et de son champ disciplinaire de prdilection.
1.1.1

Participants

Permanents
Grard-Andr CAPOLINO (1994-.)
Professeur 63me section (responsable de lquipe)
Doctorat 1978, Marseille
Thse dtat 1987, Grenoble

Richard GRISEL (1997-.)

Professeur 63me section
Doctorat 1987, Rouen
HDR 1994, St Etienne

Daniel PINCHON (1995-.)

Professeur 61me section
Doctorat 1980, Lille
Thse dtat 1993, Lille

Claudie DELMOTTE (1996-.)

Matre de Confrences 63me section
Doctorat 1995, Lille

Franck BETIN (1996-.)

Matre de Confrences 61me section
Doctorat 1995, Reims

Giansalvo CIRRINCIONE (2000-.)

Matre de Confrences 61me section
Doctorat 1998, Grenoble

Humberto HENAO (1997-.)

Matre de Confrences 63me section
Doctorat 1990, Grenoble

Arnaud SIVERT (2000-.)

Professeur certif, Docteur
Doctorat 2000, Amiens

Demba DIALLO (2002-.)

Matre de Confrences 63me section
Doctorat 1994, Grenoble

En septembre 2002, un nouveau matre de confrences stagiaire nous a rejoint :

Babak NAHIDMOBARAKEH (2002-.)
Matre de Confrences 61me section
Doctorat 2001, Nancy

Doctorants (1998-2002)
En cours de thse (6)
Nh ERDOGAN, boursier de la rgion Picardie depuis dcembre 2001
Cristian DEMIAN, boursier de la rgio n Picardie depuis octobre 2001
Georges EKWE, boursier de la rgion Picardie depuis dcembre 1999
Talal ASSAF, boursier du gouvernement syrien depuis septembre 1999
Blent DAG, boursier du gouvernement franais depuis dcembre 2000 (co-tutelle avec la
Turquie)
Abdelkoudouss FAQIR, boursier de la rgion Picardie depuis octobre 2000
Visiteurs (1998-2002)
En 1998, Dr. Abdulhakim NOMAN (Matre de Confrences lUniversit dAden, Ymen),
stage de deux mois pour un travail sur les nergies renouvelables.

En 1999, Prof. Marius BIRIESCU (Professeur lUniversit de Timisoara, Roumaine), visite dune
semaine dans le cadre du programme SOCRATES.

En 2000, Prof. Miroslav SKALINSKI (Professeur lUniversit de Zilina, Slovaquie), stage

de deux semaines pour la conversion lectromcanique.
En 2000, Prof. Mircea RADULESCU (Professeur lUniversit de Cluj-Napoca), visite dune
semaine dans le cadre SOCRATES.

En 2000, Dr. Maurizio CIRRINCIONE (Universit de Palerme - CNR, Italie), visite de un

mois pour un travail sur la modlisation des machines asynchrones.
En 2001, Dr. Abdulhakim NOMAN (Matre de Confrences lUniversit dAden, Ymen),
stage de deux mois pour un travail sur lnergie portable.
En 2001, Prof. Adrian IAONOVICI (Holon Institute of Technology, Isral), visite dune
semaine pour un travail sur lnergie portable.
En 2001-2002, Dr. Claudia STELUTA-MARTIS (post-doc de lUniversit de Cluj-Napoca,
Roumanie), stage dune dure de six mois sur le diagnostic des machines asynchrones.
En 2001-2002, Dr. Rino LUCIC (post-doc de lUniversit de Split, Croatie), stage dune
dure de six mois sur le diagnostic des machines asynchrones.
En 2002, Dr. Maurizio CIRRINCIONE (Universit de Palerme - CNR, Italie), visite de un
mois pour un travail sur lidentification des paramtres de la machine asynchrone.
Primes dencadrement doctoral et de recherche (PEDR)

1999 : 1
2000 : 1
2001 : 2
2002 : 2
1.1.2

Opration de recherche n1 : Modlisation pour le diagnostic des machines induction

Enseignants-chercheurs :
Doctorants :
Post-doc :

G.A. Capolino (0,15), C. Delmotte (0,5), H. Henao (0,2)

G. Ekwe (1), M. Derrhi (1 en 1999 et 2000)
C. Martis (0,5 en 2001-2002), R. Lucic (0,5 en 2001-2002)

Objectifs

Lobjectif de cette opration est la simulation comportementale des actionneurs lectriques

asynchrones dans le domaine temporel en tenant compte des dfauts lectriques au stator et au
rotor qui modifient le comportement lectromagntique. Les mthodes mises au point au
laboratoire sont :
la mthode des rseaux de permances coupls (RPC)
la mthode du modle circuit interne quivalent (CIE)
A partir des mthodes numriques dveloppes avec ces deux approches, lide de base est de
pouvoir simuler des dfauts lectriques sur un actionneur asynchrone (rupture totale ou
partielle de barres ou danneaux au rotor, court-circuit entre spires ou entre phases au stator)
afin dobtenir des oscillogrammes (variables mesurables en fonction du temps) sur lesquels on
peut analyser des signatures spectrales de ces dfauts. Au del de lanalyse temporelle des
signaux issus des capteurs, lanalyse spectrale est plus riche denseignement, pour la dtection
et localisation des dfauts lectriques ou pour la maintenance prdictive. Des comparaisons
entre les rsultats de simulations et les rsultats exprimentaux peuvent nous permettre, non
seulement de valider notre dmarche, mais aussi de valider des mthodes de diagnostic.

Rsultas attendus sur les 4 prochaines annes

Sur la base des rsultats obtenus partir des deux mthodes dveloppes, une priorit sera donne
lamlioration du contexte logiciel associ la mthode des rseaux de permances coupls. Le
nouveau contexte devra nous permettre dobtenir un solveur plus performant en terme du temps de
calcul qui pourra nous conduire la validation complte de cette approche en simulant la machine
sous condition de dfaut. Une fois cet objectif atteint, nous envisageons de simplifier le calcul des
permances en utilisant des mthodes analytiques. De cette manire la prise en compte des
phnomnes associs au circuit magntique sera plus abordable et avec des temps de calcul
raisonnables sans passer par ltude par lments finis.
Actuellement, le circuit magntique est trait sous langle du flux radial, ce qui limite notre modle
des observations vues sur un plan transversal par rapport larbre de la machine. Du point de vue de
lanalyse des informations que lon peut obtenir travers le flux axial pour diagnostiquer ltat de
fonctionnement de la machine induction, ceci restreint galement lapplication de notre
mthodologie. Cest pour cela que ltude du circuit magntique sera aussi traite du point de vue du
flux axial pour ainsi pouvoir analyser les informations obtenues par une bobine exploratrice place
nimporte quel endroit sur la machine.
La modlisation de la machine induction en vue du diagnostic reprsente un premier pas dans
lapplication de notre mthodologie ltude approfondie du fonctionnement dactionneurs lectriques
complexes. Cette premire tape sera poursuivie avec la modlisation de la machine synchrone afin
dapporter une aide au diagnostic des servomoteurs (machines aimants) et des systmes de
production dnergie lectrique (machines bobines dexcitation).

Collaborations extrieures

Partenariats industriels
- ABB Service, Espagne : Construction dune machine spciale pour le diagnostic (partenariat
Universit dOviedo, ABB Service, Universit de Picardie). Cette machine est proprit de
lUniversit dOviedo (montant de lquipement, du rebobinage et de linstrumentation 20kEuros)
- EDF-DER : Construction dun banc dessai pour le test dappareils de diagnostic de machines
lectriques.

(matriel proprit dEdF R&D mis la disposition de lUniversit de Picardie pour un

montant de 40kEuros)
Partenariats universitaires et GdR
- GDR SDSE (J. Faucher, LEEI Toulouse) puis GdR ME2MS (F. Richardeau, LEEI
Toulouse)
- L2EP Lille : Modlisation des machines lectriques par la mthode du rseau de permance
(P. Brochet)
- Equipe Diagnostic des Machines Electriques de lUniversit dOviedo, Espagne : Mthodes
de diagnostic des machines lectriques (M. Cabanas)
Contrats de recherche
- Ple rgional de recherche Modlisation en Sciences de lIngnieur : Projet n 984, Modlisation et simulation des actionneurs lectriques asynchrones sous conditions de
dfauts, 1999-2000-2001 (contrat 77kEuros sur 3 ans dont 46kEuros dquipement et
31kEuros de fonctionnement plus une bourse de recherche sur 3 ans).
- Contrat EdF-DRD pour lexpertise de lappareil de diagnostic MotorStatus (8,4kEuros :
anne 2000).
- EDF-R&D : Outil de diagnostic de moteurs et guide gnrique de signatures de dfauts,
2001-2002 (42,75kEuros fonctionnement, 76,34kEuros banc dessai : octobre 2001-dcembre
2002).

Participations des actions collectives

a) Nationales
Rseau Thmatique Pluridisciplinaire (RTP) Energie Electrique (J.P. Rognon, J.L. Sanchez)

b) Internationales
Dpt dun rseau dexcellence intitul OELEM (Open European Laboratory on Electrical Machines)
sur un noyau dur de 36 laboratoires.
Publications majeures
I3, P11, C32, C40, C49, C60, C79, A26

1.1.3

Opration de recherche n2 : Modlisation dynamique pour les problmes coupls

Enseignants-chercheurs :
R. Grisel (0,35), G.A. Capolino (0,05), H. Henao (0,1)
Personnels associs : M. Aubourg, Cetim (0,1)
Doctorants :
N. Erdogan (1 partir de novembre 2001)

Objectifs

Lobjectif de cette opration, initialise courant 2000, concerne la modlisation des systmes
lectromcaniques de type "Rseau - Convertisseur - Machine lectrique - Charge" pour des
systmes de grande capacit (moteurs de 500kW 1MW, rducteurs et entranements de
plusieurs tonnes). L'objectif gnral du projet est d'apporter une solution au problme de
modlisation d'un systme complet d'entranement, vitesse variable ou fixe, par moteur
lectrique. Cela implique la modlisation de la partie lectrique et de la partie mcanique de
manire pouvoir tudier le comportement global du systme, en fonction par exemple des
variations de la charge ou de tout autre paramtre.
La dcomposition du systme en terme convertisseur-machine-charge avec des outils de
modlisation permettant la simulation de l'ensemble de la structure permettra d'apporter aux
industriels des outils de prvision, par exemple de dimensionnement d'un systme de
commande en fonction de l'application, mais aussi denvisager, si les modles sont valids
comme tant srs , de faire des tests sous contrainte de fonctionnement normal ou de
fonctionnement avec dfauts. Lutilisation de ces outils ds la phase de conception doit
permettre une optimisation du systme en terme de composantes essentielles tout en
garantissant lutilisateur final un fonctionnement en toute scurit. Pour ce genre de
systme, la modlisation est extrmement importante et critique par rapport aux problmes de
performances, d'optimisation et de sret de fonctionnement.
A partir des expriences de l'quipe en terme de simulation "systme" et de modlisation des
machines lectriques, nous avons construit un programme de recherche en partenariat avec le
CETIM (Centre d'tudes des Industries Mcaniques) de Senlis, division Commandes
lectroniques industrielles, de manire avoir une expertise au niveau de l'aspect mcanique
du systme. Le programme de recherche de cette opration a t bti sur 3 ans avec demande
de financement auprs du ple rgional de recherche "Modlisation en Sciences de
l'Ingnieur" avec dmarrage en septembre 2001. Le but final est de pouvoir donner des
solutions aux problmes de simulation "mixte" pour des ensembles de forte puissance en y
intgrant tous les aspects, mme ceux concernant la commande des convertisseurs.

Rsultats attendus pour les 4 prochaines annes

Nous envisageons de vrifier compltement (essais et relevs sur site industriel) la

mthodologie pour les systmes couplage direct sur le rseau de forte puissance. Nous
commencerons ensuite introduire les lments de conversion entre le rseau et le moteur
asynchrone, en essayant dadopter le mme principe quactuellement : Modlisation et
simulation et validation sur des systmes rels (banc dessais ou industriels).
Il faut remarquer que les publications se limitent pour linstant des rapports internes
confidentiels vu laspect stratgique du projet pour le CETIM et la commission engrenages de
cet tablissement. Nous pensons pouvoir commencer communiquer sur nos rsultats ds le
dbut de lanne 2003.

Collaborations extrieures

Partenariats industriels
- CETIM Senlis et plus particulirement la commission Engrenages constitue de 25 industriels
des entranements lectromcaniques.

Partenariats universitaires et GdR

- GDR SDSE (B. De Fornel, LEEI Toulouse) puis GdR ME2MS (L. Loron, GE44, Nantes)
Contrats de recherche
- Contrat de recherche avec le CETIM pour lexpertise sur le levage (financement de
2,29kEuros pour lanne 1999).
- Contrat de recherche avec le CETIM sur les engrenages et le couplage lectromcanique associ
(30kEuros sur lanne 2002).

- Contrat du ple rgional de recherche Modlisation en Sciences de lIngnieur sur la

modlisation et la simulation des problmes coupls 2002-2003-2004 (18kEuros de
fonctionnement, 34,2kEuros dquipement plus 1 bourse de recherche sur 3 ans).
Publications majeures
I2, P18, P19
1.1.4

Opration de recherche n3 : Analyse de donnes et mthodes spectrales en Gnie

Electrique

Enseignants-chercheurs :
Doctorants :

G.-A. Capolino (0,15), G. Cirrincione (0,5), H. Henao (0,2)

T. Assaf (1), C. Demian (1)

Objectifs

Lobjectif de cette opration est le dveloppement de mthodes exprimentales de diagnostic

et de surveillance de la machine induction partir des informations donnes par des capteurs
non invasifs. Les signaux que nous utilisons sont les tensions, les courants et le flux de fuite
de la machine. Les informations donnes par les diffrents capteurs peuvent tre utilises
sparment ou traites dans lensemble pour dtecter des dfauts lectriques tels que la
rupture totale ou partielle de barres ou danneaux au rotor et des court-circuits entre spires ou
entre phases ou des dsquilibres dans lalimentation au niveau du stator. La mthode de

traitement numrique de base utilise est la transforme de Fourier rapide (FFT) sous sa
forme relle et complexe ainsi que la transforme de Fourier discrte (DFT).
Les mthodes que nous dveloppons actuellement sont bases sur :
le flux de fuite pour dterminer la prsence de barres du rotor casses, des court-circuits
au stator ou dun dsquilibre entre phases dans lalimentation
le courant dalimentation pour la dtection de barres casses et la mesure indirecte de
vitesse
les tensions et courants dalimentation pour estimer les dsquilibres lectriques dans
lalimentation et au stator et au rotor partir des calculs des impdances inverses
Les informations obtenues travers ces mthodes sont analyses en utilisant les techniques des
rseaux neuronaux, de reconnaissance de forme et de traitement du signal, de manire minimiser
leffet du bruit et faire ressortir proprement des raies donnant des renseignements utiles.
Rsultats attendus pour les 4 prochaines annes
Nous comptons continuer dvelopper de linstrumentation intelligente base de techniques de
traitement du signal en relation avec la communaut concerne. Dautre part, nous envisageons
damliorer nous outils daide la dcision dont limplantation a commenc voir le jour la fin de ce
contrat quadriennal. A cet effet, nous fondons de grands espoirs dans lexploitation de la modlisation
spectrale des machines lectriques qui est une des originalits de notre laboratoire.

Collaborations extrieures

Partenariats industriels
- ABB Service, Espagne : Construction dune machine spciale pour le diagnostic (Partenariat
Universit dOviedo, ABB Service, Universit de Picardie).
- EDF-R&D : Construction dun banc dessai pour le test dappareils de diagnostic de machines
lectriques.

- EDF R&D : Mise disposition dun banc dessai de forte puissance pour ltude
comparative des dfauts et pour le test de capteurs.
Partenariats universitaires
- GDR ISIS : Action incitative diagnostic des entranements lectriques. Mthodes de
Dtection et de localisation bases sur l'analyse de signal (animatrice : N. Martin, LIS
Grenoble)
- Equipe Diagnostic des Machines Electriques de lUniversit dOviedo, Espagne (M.
Cabanas)
- Equipe diagnostic des machines lectriques des universits de Parme et de Bologne, Italie
(F. Filippetti pour Bologne, C. Tassoni pour Parme)
- Universit Catholique de Leuven (KUL), Belgique quipe de R. Belmans pour le Gnie Electrique et
S. Van Huffel pour les mthodes numriques

- CNR de Palerme, Italie (M. Cirrincione, M. Pucci)

Contrats de recherche
- Ple rgional de recherche et de dveloppement technologique Diagnostic et vhicule avancs :
Projet n 00-6 sur la dtection des dfauts rotoriques dans les machines courant alternatif par capteur
de flux de fuite, 2001-2002-2003 (49,6kEuros sur 3 ans dont 38,2kEurosF quipement et 11,4kEuros
de fonctionnement plus une bourse de recherche sur 3 ans).

- EDF-DER : Outil de diagnostic de moteurs et guide gnrique de signatures de dfauts,

2000-2001-2002 (contrat comptabilis dans lopration de recherche 1).
Participations des actions collectives

a) Nationales
Rseau Thmatique Pluridisciplinaire (RTP) Energie Electrique (J.P. Rognon, J.L. Sanchez)
appartenance au 1er cercle de laboratoires.

b) Internationales
- Dpt dun rseau dexcellence intitul OELEM (Open European Laboratory on Electrical
Machines) sur un noyau dur de 36 laboratoires.

- Dpt dun rseau dexcellence intitul NAEDES (Network for Advanced Electrical Drives
toward Energy Saving) avec un noyau dur de 10 laboratoires et de 8 industriels.
Publications majeures
I2, P11, C33, C34, C37, C39, C42, C47, C48, C50, C53, C58, C61, C63, C64, C66, C75, C77, C78,
A31
1.1.5

Opration de recherche n4 : Modlisation pour la commande des machines lectriques

Enseignants-chercheurs :
F. Betin (0,45), B. Nahidmobarakeh (0,5 depuis 2002),
D. Pinchon (0,25), A. Sivert (0,35 depuis 2002), G.A. Capolino (0,05)
Doctorants :
A. Faqir (1), A. Sivert (0,5 jusquen 2001), N. Bonnail (0,5 jusquen
2001 en collaboration avec le GPEC)

Objectifs

A laube du troisime millnaire, lintroduction des actionneurs lectriques au sein de lappareil de

production a profondment modifi les rapports entre ltre humain et le monde industriel. En effet,
ceux-ci ont permis lHomme de saffranchir des tches serviles et ingrates du domaine de la
rptition inconsciente en lui laissant les travaux plus proches de la rflexion et de linnovation. Ainsi,
la robotique ou la commande numrique de machines outils prennent une place de plus en plus
prpondrante dans le monde industriel et lEtre humain nest plus sollicit pour la production mais
pour concevoir et grer les outils de production savoir les machines.

Aussi, confie-t-on aux actionneurs lectriques des tches de plus en plus prcises tout en les
faisant voluer dans des milieux de plus en plus hostiles. Cest alors la partie commande que
lon confie le soin de faire face aux variations de lenvironnement pour fournir des signaux
qui permettront lactionneur lectrique de rpondre aux spcifications demandes par
lindustriel. Les premiers correcteurs utiliss grande chelle pour piloter les actionneurs
lectriques en industrie furent les correcteurs proportionnel-intgral-driv (PID). Ces
correcteurs se sont avrs trs satisfaisants pour des entranements dont les paramtres sont
connus et ne varient pas dans le temps. Malheureusement peu d'entranements satisfont ces
critres en robotique et en commande numrique de machines outils et l'emploi de correcteurs
PID se rvle tre insuffisant pour ces applications.
Avec l'arrive des processeurs numriques, de nombreuses thories telles que la commande
prdictive, la commande optimale ou encore la commande adaptative ont merg dans la
littrature. Appliqus aux moteurs lectriques, ces algorithmes prsentent des proprits
remarquables d'insensibilit vis vis de l'environnement mcanique. Cependant, ces
techniques innovantes nont pas russi pntrer le monde industriel du fait de leur important
volume de calcul. En effet, leur implantation en temps rel requiert lemploi de systmes
dinformation du type DSP ddis aux calculs numriques et capables de manier des
oprations matricielles dont lintgration dans la boucle de commande augmente
considrablement le cot de lentranement tandis que les industriels prfrent utiliser des

systmes de commande moins sophistiqus tels que des microcontrleurs qui sont
commercialiss depuis un certain temps et donc bon march. Aussi, dans ce cadre, cherchonsnous mettre au point des algorithmes de commande robustes vis vis des variations de
l'environnement mcanique et implantables en temps rel sur des structures informatiques du
type microcontrleur.
Rsultats attendus pour les 4 prochaines annes
Nous comptons continuer dvelopper de linstrumentation intelligente base de techniques de
traitement du signal en relation avec la communaut concerne. Dautre part, nous envisageons
damliorer nous outils daide la dcision dont limplantation a commenc voir le jour la fin de ce
contrat quadriennal. A cet effet, nous fondons de grands espoirs dans lexploitation de la modlisation
spectrale des machines lectriques qui est une des originalits de notre laboratoire.

Collaborations extrieures

Partenariats industriels
- Socitec base Sartrouville avec laquelle nous travaillons sur la commande structure variable
applique au pilotage de moteur d'asservissement

Partenariats universitaires et GdR

- GDR SDSE (E. Mendes, LGEP Paris Sud) puis GdR ME2MS (L. Loron, GE44, Nantes)
- Le LAM de l'Universit de Reims (Prof. C. Goeldel)
- Le GREEN de lUniversit de Nancy et INP Lorraine (Prof. F. Meibody-Tabar)
- Universita degli Studi di Bologna, Dipartimento d'Ingenieria Elettrica, Bologne (Italie)
(Prof. D. Casadei et G. Serra) : collaboration dbutant en 2002
- GPEC (Groupe de Physique des Etats Condenss) pour la commande des actionneurs pizolectriques.
- Universit dOviedo (quipe du Professeur Sebastian) pour la conversion photovoltaque.
- Holon Institue of Technology, Israel (quipe du Professeur Iaonovici) sur la conversion
dnergie.
Contrats de recherche
- Contrat avec le chirurgien Guichet (Sheffield, UK) pour micro-motorisation embarque pour
implant osseux (financement ANVAR 4,58kEuros).
- Contrat de recherche trans-rgional Picardie/Champagne-Ardenne : Projet n 99-00, Commande
robuste des actionneurs lectriques, 1999-2000-2001 (contrat 84kEuros sur 3 ans dont 58kEuros
dquipement et 28kEuros de fonctionnement plus 1 bourse de recherche sur 3 ans).
- AS Energie portable sur la conversion photovoltaque (responsables : D. Diallo, G.A. Capolino) pour
lanne 2002 (subvention de 4,58kEuros).

Participations des actions collectives

Nationales
Rseau Thmatique Pluridisciplinaire (RTP) Energie Electrique (J.P. Rognon, J.L. Sanchez)
Action spcifique CNRS sur lnergie portable (bnficiaire dun projet pour lanne 2002)
Publications majeures
P12, P13, P14, P15, P16, P17, P20, P21, P22, P27, C35, C38, C41, C43, C44, C51, C52, C54, C55,
C56, C59, C62, C67, C68, C69, C76, A27, A30, A32

1.1.6

Bilan des publications

20
15
Revues
Conf.
Contrats

10
5
0

1999

2000

2001

2002

Evolution de la production scientifique interne