ANLISIS DE SENSIBILIDAD PARAMTRICA DEL MODELO DE UN MINI-

HELICPTERO ROBOT


Oscar Mario Londoo Duque


Universidad EAFIT
olondon2@eafit.edu.co
Medelln, Antioquia, Colombia




Resumen: Basndose en el modelo matemtico para un mini-helicptero robot
implementado en Matlab-Simulink y el presente artculo pretende hacer un anlisis de
sensibilidad al mini-helicptero, a 16 de sus parmetros.

Keywords: Matlab, simulink, sensibilidad, mini-helicptero, identificacin.




1. INTRODUCCIN

El grupo de investigacin sistemas de control de la
universidad EAFIT, viene desarrollando hace unos
aos un proyecto llamado colibr el cual consiste en
el diseo, implementacin y prueba de un sistema de
control y navegacin para un mini-helicptero robot
no tripulado. En este proyecto se busca probar la
eficiencia de algunos mtodos matemticos y
algoritmos que permitan poner en funcionamiento
una aeronave no tripulada dotada de la capacidad
para navegar (UVE) por sus propios medios. Para
este se debe estimar una cantidad considerable de
parmetros y a su vez obtener un anlisis de
sensibilidad del mini-helicptero

Uno de los sub-problemas del proyecto es el diseo
de un modelo no lineal, en el cual se debe hacer
identificacin paramtrica para lograr adaptar el
modelo matemtico general al caso particular del
mini-helicptero X-Cell 60 sobre el cual se aplicaran
los controladores PID.

Se recurri a un modelo en Simulink, el cual hace
posible el anlisis de sensibilidad mediante un
mtodo basado en la integracin del modelo
matemtico y la identificacin paramtrica.

Para lograr hacer el anlisis de sensibilidad se us un
mtodo de paso fijo, el cual consiste en hacer un
recorrido incremental de cada parmetro y dejar los
otro 15 constantes y as poder observar que pasaba
con la funcin de coste y las salidas, debemos aclarar
que el incremento se debe hacer a dos niveles, uno
pequeo, pues existen parmetros que son muy
pequeos y otro grandes, incrementos del 0.0001 y
del 0.001 de cada parmetro.

Tngase en cuenta que el modelo matemtico
construido por el grupo, ya tena estimados los
parmetros, mediante un trabajo anterior, y con estos
parmetros es que se logro determinar en que valores
de cada parmetro se deba escoger sus incrementos,
y estos sern en dos direcciones hacia atrs del
parmetro y hacia adelante.

Cabe la pregunta, de porque el anlisis de
sensibilidad de dicho modelo es tan importante, si se
tienen unos valores muy precisos de cada parmetro
que hacen que el modelo de mini-helicptero sea
estable y navegable. La respuesta es que debido a que
debemos asegurarnos de que parmetros hacen ms
sensible los cambios en el mini-helicptero, adems
en que proporcin lo hacen y lo ms importante que
salida(s) de mini-helicopter se ve ms afectadas con
este tipo de cambio en sus parmetros de entrada,
este tipo de anlisis nos facilita mucho el ahorro de
tiempo y de costos, pues esto se podra hacer con un
piloto y su control, a as varia suavemente los
parmetros y determinar que pasa con el mini-
helicoptero y su medicin, que normalmente se hace
con base en tneles de viento, sera de gran utilidad
para ahorrar recursos ya que estos tneles son de alto
costo.


2. IDENTIFICACIN DE SISTEMAS

2.1. Definiciones y contexto

Segn Zadeh la identificacin de sistemas es la
determinacin de un sistema que pretende representar
un fenmeno, a partir de la observacin de la
respuesta de dicho fenmeno ante excitaciones sobre
el mismo. De este modo se busca caracterizar un
sistema a partir de un conjunto de observaciones.

Para el caso del anlisis de sensibilidad paramtrica
se parte de un conjunto de ecuaciones dinmicas con
parmetros desconocidos. Estos parmetros son
estimados a partir de la aplicacin de seales de
excitacin sobre el sistema matemtico y el sistema
real, midiendo as las respectivas respuestas y fijando
los valores de los parmetros en el punto donde se
logre mayor similitud entre ambas salidas y su
sensibilidad es determinada con cambios controlados
de cada parmetro.

2.2. Anlisis de la Identificacin paramtrica, el caso
particular
Debemos determinar un incremento para cada uno de
los 16 parmetros, cada uno de ellos deber ser
colocado en una combinacin de parmetros de tal
forma que los restantes 15 sean iguales a lo
mostrados en la tabla (1), adems podemos tener dos
consideraciones: cambios pequeos en cada uno de
los 16 parmetros o cambios grandes; empezaremos
por hacerlo con cambios muy pequeos y
posteriormente con cambios grandes.
Precisamente, en este artculo se habla acerca del
anlisis de 16 parmetros de un mini-helicptero, ver
tabla (1).
k_beta_prueba; a_mr_prueba (Pendiente de la curva
de sustentacin del rotor principal;
a_tr_prueba (Pendiente de la curva de sustentacin
del rotor principal);
eta_w_prueba;
CDo_tr;
CDo_mr;
k_miu;
Sx_fus;
Sy_fus;
Sz_fus;
C_La_vf ;
C_La_ht;
e_vf_tr
gamma_fb;
A_dlon_nom,
B_dlat_nom;
amr (Pendiente de la curva de sustentacin del rotor
principal) .
cmr (Cuerda del rotor principal).
atr (Pendiente de la curva de sustentacin del rotor
principal) .
ctr (Cuerda del rotor principal),
los cuales haban sido estimados anteriormente,
mediante el modelo matemtico que fue construido
mediante leyes fsicas, adems este modelo tiene 12
salidas las cuales son, utilizadas para calcular la
funcin de coste ver tabla (2).

abreviatura Valor_real Intervalo
k_beta 54 [51;56]
a_mr 5.5 [5.2;6.0]
a_tr 5 [4.8;5.4]
eta_w 0.9 [0.5;1.5]
CDo_tr 0.024 [0.012;0.035]
CDo_mr 0.024 [0.012;0.035]
k_miu 0.2 [0.1;0.4]
Sx_fus 0.1 [0.09;0.19]
Sy_fus 0.22 [0.15;0.3]
Sz_fus 0.15 [0.04;0.23]
C_La_vf 2.0 [1.5;2.5]
C_La_ht 3.0 [2.5;3.5]
e_vf_tr 0.2 [0.1;1.5]
gamma_fb 0.8 [0.4;1.0]
A_dlon_nom 4.2 [3.8;4.9]
B_dlat_nom 4.2 [3.8;4.9]
Tabla 1. Parmetros mini helicptero e intervalo

En la tabla (2), aparecen las 12 salidas con sus
respectivas abreviaturas y definicin de cada una de
las salidas.

abreviatura nombre
X
Posicin en x, con respecto a la tierra fija,
con el helicptero. (m)

Y
Posicin en y, con respecto a la tierra fija,
con el helicptero. (m)

Z
Posicin en z, con respecto a la tierra fija,
con el helicptero. (m)

PICH
ROLL
YAW
VX
Velocidad de la tierra fija en x, en relacin
con el helicptero (m/s)

VY
Velocidad de la tierra fija en y, en relacin
con el helicptero (m/s)

VZ
Velocidad de la tierra fija en z, en relacin
con el helicptero (m/s)

P
ratas angulares: el vector 31 de las tarifas
angulares del cuerpo (p, q, r)

Q
R
Tabla 2. Salidas del modelo del mini-helicptero


Para que el anlisis fuese acertado se necesit que la
magnitud de la seal de excitacin sea
considerablemente mayor a ruidos que afecten el
sistema. En el caso del mini-helicptero se eligi una
seal sinusoidal de frecuencia y amplitud variable, de
modo que fuera fcilmente aplicable.


3. ANALISIS DE SENSIBILIDAD

3.1. Definiciones y contexto

Colocar definicin anlisis de sensibilidad

Despus de haber planteado nuestro problema de
anlisis de sensibilidad paramtrica, ahora la
pregunta es, como lograr hacer este anlisis de
sensibilidad, cuando no sabemos realmente como
encontrar la forma concreta de hacer los cambios y
poder as tener con mucha precisin que parmetros y
que salidas resulta ms afectadas por el cambio.


Para este caso particular se uso incrementos fijos de
forma pequea (0.0001) para todos los parmetros,
no todos los parmetros sern colocados por el
tamao de la matriz, en la tabla (3), podemos
observar algunos de los cambios hechos a 7 de los 16
parmetros.

K_beta a_mr C_La_vf C_La_ht e_vf_tr B_dlat CDo_mr
53,9999 5,4999 1,9999 2,9999 0,1999 4,1999 0,0239
53,9998 5,4998 1,9998 2,9998 0,1998 4,1998 0,0238
53,9997 5,4997 1,9997 2,9997 0,1997 4,1997 0,0237
53,9996 5,4996 1,9996 2,9996 0,1996 4,1996 0,0236
53,9995 5,4995 1,9995 2,9995 0,1995 4,1995 0,0235
53,9994 5,4994 1,9994 2,9994 0,1994 4,1994 0,0234
53,9993 5,4993 1,9993 2,9993 0,1993 4,1993 0,0233
53,9992 5,4992 1,9992 2,9992 0,1992 4,1992 0,0232
53,9991 5,4991 1,9991 2,9991 0,1991 4,1991 0,0231
Tabla 3. 7 de los 16 parmetros con sus cambios.

Podemos luego de tener todos los 16 parmetros de la
forma de la tabla (3), combinar cada uno teniendo en
cuenta que los otros 15 quedaran con sus valores
mostrados en la tabla (1), en su valor real, Quedaran
de la forma que observamos en la tabla (4), aqu solo
pondremos un (1) individuo de 7 de los parmetros
por que el tamao de la matriz es gigantesco.

1_K_beta 1_a_mr 1_CDo_tr CDo_mr Sx_fus Sy_fus B_dlat_nom
53,9999 54 54 54 54 54 54
5,5 5,4996 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5
5 5 5 5 5 5 5
0,9 0,9 0,9 0,9 0,9 0,9 0,9
0,024 0,024 0,0238 0,024 0,024 0,024 0,024
0,024 0,024 0,024 0,0247 0,024 0,024 0,024
0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2
0,1 0,1 0,1 0,1 0,1003 0,1 0,1
0,22 0,22 0,22 0,22 0,22 0,2206 0,22

Tabla 4. Un (1) individuo de 7 de los parmetros.

Con la idea de hacer coincidir la seal simulada con
la real, y que nuestro parmetro haya sufrido un
pequeo cambio, y el resto iguales a su valor real ver
tabla (1), y as poder evaluar la funcin objetivo (que
en este caso era un error, que habra que minimizar,
este se muestra en la ecuacin (1), y seguir haciendo
cambios, pero guardando los cambios hechos y sus
resultados para poder comparar con que parmetro
exacto y en que medida cambian las salidas del
helicptero.

=

+
n
i
y y x x
1
2 2
) ) ( ) ((
2
1
(1)

Donde, x e y son los vectores de salida con que se
comparar, y que fueron calculados con los
parmetros estimados anteriormente por el grupo
desde el modelo matemtico de simulink;

x e

y son
los vectores de salida estimados y n es nmero de
datos de la salida.


3.2. Procedimiento general del anlisis de
sensibilidad.


El principio es sencillo, los parmetros del sistema,
ver tabla (1), se someten a unos cambios continuos y
grandes o pequeos, y sencillamente observamos que
va pasando con las salidas, ver tabla (2), de esta
forma podemos determinar que parmetro esta
asociado a que cambio y en que medida y a cual
salida afecta.


3.2. Procedimiento del anlisis de sensibilidad, el
caso particular.

Todos los parmetros, ver tabla (1), se les genera un
forma incremental y en las dos direcciones, ver tabla
(3), luego a cada parmetro se le asocia un el resto de
parmetros sin cambiar, y quedaran de la forma que
tenemos en la tabla (4), cada uno de ellos se evala
en la funcin de coste, ver ecuacin (1), esto nos
dar el coste del individuo y luego miraremos que
aporte tiene cada salida de la tabla (2) en la ecuacin
(1); y as podemos determinar que salida es la que
ms tiene efectos negativos con el parmetro.




4. RESULTADOS

Las pruebas a nivel de simulacin mostraron unos
resultados muy buenos, teniendo en cuenta, que se
corrimos el mini-helicoptero en pasos pequeos y
grnades.

A continuacin las tablas para ciertos parmetros de
la bsqueda tab.

Tabla 1. Nmero de candidatos=5, frecuencia
tab=5, nmero de iteraciones=10.
Cmr
Amr Atr Ctr Error Tiempo
0.058 6.3 4.9 0.036 0.0054 37.25 s
0.057 6.3 4.9 0.036 0.0033 37.33 s
0.057 6.3 5.1 0.034 0.0033 34.01 s
0.060 5.4 4.8 0.035 0.0027 34.92 s
0.060 5.4 4.9 0.034 0.0025 35.10 s
0.060 5.4 5.6 0.034 0.0031 34.87 s
0.059 6.4 5.5 0.029 0.0050 36.31 s
0.060 5.3 5.7 0.037 0.0052 35.01 s
0.057 6.5 5 0.040 0.0044 34.85 s
0.057 6.5 5.5 0.034 0.0044 34.46 s

Tabla 2. Nmero de candidatos=4, frecuencia
tab=7, nmero de iteraciones=12.
Cmr
Amr Atr Ctr Error Tiempo
0.056 6.5 5.2 0.040 0.0055 33.52 s
0.060 6.2 6 0.031 0.0064 35.08 s
0.059 6.2 4.8 0.035 0.0051 34.83 s
0.061 5.3 4.6 0.034 0.0052 33.54 s
0.060 5.4 5.1 0.037 0.0034 34.29 s
0.060 5.3 5 0.031 0.0034 33.72 s
0.059 6.4 5.5 0.029 0.0050 36.31 s
0.060 5.3 5.7 0.037 0.0052 35.01 s
0.059 6.3 5.3 0.034 0.0056 33.43 s
0.059 6.4 4.8 0.034 0.0053 32.33 s


Tabla 3. Nmero de candidatos=7, frecuencia
tab=7, nmero de iteraciones=17.
Cmr
Amr Atr Ctr Error Tiempo
0.058 5.5 4.9 0.038 0.0031 85.12 s
0.060 5.3 5.5 0.028 0.0032 80.89 s
0.060 5.4 5.9 0.030 0.0023 83.10 s
0.060 5.4 5 0.031 0.0021 80.43 s
0.060 5.4 4.7 0.029 0.0030 83.93 s
0.057 6.3 5.4 0.033 0.0032 81.86 s
0.057 6.3 5.3 0.032 0.0033 85.55 s
0.058 5.5 5.8 0.034 0.0035 85.18 s
0.057 6.3 5.5 0.035 0.0034 82.78 s
0.057 6.3 5.5 0.031 0.0033 82.98 s


Tabla 4. Nmero de candidatos=5, frecuencia
tab=7, nmero de iteraciones=25.
Cmr
Amr Atr Ctr Error Tiempo
0.058 5.5 4.9 0.038 0.0031 85.12 s
0.057 6.3 5.5 0.030 0.0034 88.40 s
0.058 6.4 5.6 0.035 0.0051 88.25 s
0.057 6.3 5.7 0.034 0.0034 86.55 s
0.060 5.4 5.6 0.027 0.0018 84.41 s
0.058 5.5 5 0.029 0 85.12 s
0.060 5.4 4.7 0.031 0.0023 81.21 s
0.060 5.4 5.5 0.031 0.0023 81.38 s
0.058 5.5 5 0.029 0 88.07 s
0.059 5.4 4.8 0.032 0.0021 85.39 s

Aunque los resultados varen en cada iteracin,
porque las perturbaciones son aleatorias, siguen
siendo resultados buenos, algo sorprendente, porque
el algoritmo utilizado del tab corto, es una versin
simple y menos efectiva que el tab completo, sin
embargo, los errores son pequeos y aunque en
algunos casos se aleja en el segundo parmetro, esto
puede ser solucionado, con la versin completa del
tab.

Ntese que no solamente son analizados los
resultados, sino el tiempo en el que fueron hallados,
para garantizar la inteligencia artificial del algoritmo,
y que no fue calculado por fuerza bruta, mirando todo
el espectro de soluciones, lo cual con una buena cota,
sera muy fcil.




5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Respecto al enfoque de identificacin de sistemas
para estimar parmetros de modelos fsicos no
lineales usando mtodos heursticos, se puede afirmar
que hubo buenos resultados a nivel de simulacin. Se
hizo una bueno estimacin a los 4 parmetros
simultneamente.

La bsqueda tab resulta muy efectiva en los casos de
optimizacin y problemas np-duros, ms an cuando
estos problemas, se pueden plantear en trminos de
individuos, candidatos, iteraciones y parmetros con
los que la bsqueda tab se siente cmoda, arrojando
resultados muy buenos, en muy poco tiempo.

Algunos resultados no pudieron ser analizados,
porque el helicptero no responda ante esos valores,
es decir, no se pudo barrer todo el espectro de
soluciones como se quera, pero esto es porqu el
helicptero en esos valores, pierde el control y se cae.

Respecto a los parmetros de la bsqueda tab
(nmero de candidatos, frecuencia tab, nmero de
iteraciones), se confirm lo encontrado en la
literatura, que un buen nmero para la frecuencia
tab es el 7, y que los otros dos pueden ser variados,
dependiendo de lo que se quiera, teniendo en una
mano, la rapidez de convergencia (pocas iteraciones,
pocos candidatos) y en la otra la certeza de la
bsqueda (muchos iteraciones, muchos candidatos).

Queda pendiente la implementacin de un sistema de
identificacin paramtrica para muchos ms
parmetros(el objetivo es llegar a 15), estos ya con el
tab completo y no con el tab corto como para los 2
parmetros. El trabajo se encuentra e n un
estado muy adelantando, gracias a este de estimacin
de 4 parmetros.


REFERENCIAS

Sait, S., Youssef H (1957). Iterative computer
Algorithms with Applications in Engineering .4,
183-298.

Del Cerro, J., Valero, J., Barrientos, A. Identification
of a small unmanned Helicopter model using
Genetic Algorithms.

Vlez, C.M., Ramrez, J.J. (2005). Estimacin
paramtrica del modelo de un minihelicptero
robot usando Matlab-Simulink.