Ex Amen Esra 20042008

EXMENES RESUELTOS DE
REGULACIN AUTOMTICA

CURSOS 2004-2008

ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS EN EL
DOMINIO TEMPORAL

Carlos Estrada Collado

Carlos Estrada Collado, 2008
Depsito Legal: Z-4365-2008

ndice

Curso 2003-2004

Enunciado 28-01-2004 .................................................................................... 1

Resolucin 28-01-2004 .................................................................................... 4

Enunciado 16-06-2004 .................................................................................... 12

Resolucin 16-06-2004 .................................................................................... 15

Enunciado 29-06-2004 .................................................................................... 24

Resolucin 29-06-2004 .................................................................................... 27

Enunciado 11-09-2004 .................................................................................... 35

Resolucin 11-09-2004 .................................................................................. 37

Curso 2004-2005

Enunciado 03-02-2005 .................................................................................... 43

Resolucin 03-02-2005 ................................................................................... 46

Enunciado 23-06-2005 .................................................................................... 52

Resolucin 23-06-2005 ................................................................................... 55

Enunciado 06-07-2005 .................................................................................... 63

Resolucin 06-07-2005 ................................................................................... 66

Enunciado 09-09-2005 .................................................................................... 72

Resolucin 09-09-2005 ................................................................................... 75

Curso 2005-2006

Enunciado 02-02-2006 .................................................................................... 80

Resolucin 02-02-2006 ................................................................................... 84

Enunciado 16-06-2006 .................................................................................... 91

Resolucin 16-06-2006 ................................................................................... 95

Enunciado 29-06-2006 ....................................................................................102

Resolucin 29-06-2006 ...................................................................................105

Enunciado 01-09-2006 ....................................................................................112

Resolucin 01-09-2006 ...................................................................................115

Curso 2006-2007

Enunciado 01-02-2007 ....................................................................................122

Resolucin 01-02-2007 ...................................................................................126

Enunciado 21-06-2007 ....................................................................................134

Resolucin 21-06-2007 ...................................................................................138

Enunciado 04-07-2007 ....................................................................................147

Resolucin 04-07-2007 ...................................................................................151

Enunciado 05-09-2007 ....................................................................................159

Resolucin 05-09-2007 ...................................................................................163

Curso 2007-2008

Enunciado 19-01-2008 ....................................................................................169

Resolucin 19-01-2008 ...................................................................................173

Enunciado 19-05-2008 ....................................................................................185

Resolucin 19-05-2008 ...................................................................................188

Enunciado 02-06-2008 ....................................................................................196

Resolucin 02-06-2008 ...................................................................................199

Enunciado 03-09-2008 ....................................................................................206

Resolucin 03-09-2008 ...................................................................................209

INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
EXAMEN DE REGULACIN AUTOMTICA
REGULACION AUTOMATICA
Primer Parcial
28 enero 2004

Ejercicio 1 3.5 puntos

J
E
N
m
m
I
x
f
v
3
f
1
f
2
r
Dinamo
Tacomtrica
Regulador
+
-
Kd / r
referencia
(velocidad)
referencia
(tensin)
Elemento de mando
0 m/s 3 m/s
1 m/s
2 m/s
Elemento de mando
realimentacion
(tensin)

La figura representa el control de velocidad de un ascensor. El sistema es movido
mediante un motor de corriente continua controlado por inducido, acoplado a un
reductor de relacin n cuyo eje lento est unido a un rodillo de radio r e inercia I, del
que cuelga un ascensor y el contrapeso de igual masa m. Para controlar la velocidad del
ascensor se dispone de una dnamo tacomtrica de constante Kd. Las constantes del
sistema son:
R 1 Resistencia del Inducido del motor.
Kp 0.19 Nwm/A cte de par del motor.
Ke 0.19 V/rad seg
-1
cte elctrica del motor.
J 0.03 Kgm
2
Inercia del eje del motor
f1 0.01 Nwm/rad.seg
-1
Friccin viscosa en el eje del motor
n 100 Relacin de reduccin.
r 0.07 m Radio del rodillo.
I 0.4 kgm
2
Inercia del rodillo
f2 0.05 Nwm/rad.seg
-1
Friccin viscosa en el eje lento del reductor.
m 100 kg Masa del ascensor y del contrapeso.
f3 7 Nw/radseg
-1
friccin viscosa entre el ascensor y la pared.
Kd 0.2 V/radseg-1 cte de la dnamo tacomtrica.

a) Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto v(s)/U(s).
b) Utilizando el control clsico calcular el regulador ms sencillo que permita
cumplir las siguientes especificaciones:
Tr<=0.5 s ; SO=0% ; ep=0
1

1
1
) (
+
=
s
s G
a) Utilizando un esquema de control I-PD calcular el regulador ms sencillo que
permita cumplir con las siguientes especificaciones: ep=0, SO=0%, tr<=1 s.
b) Calcular las acciones inicial y final aplicadas al sistema suponiendo como
referencia un escaln unitario.


Se desea controlar un sistema mediante el mtodo de ajuste en bucle cerrado propuesto
por Ziegler-Nichols.
Los datos del ensayo en bucle cerrado (Kpc, Tc) real se pueden obtener tambin de
forma analtica si se conoce la funcin de transferencia del sistema a controlar. Sea sta:

( )( ) 1 1 2
1
) (
) (
+ +
=
s s s s U
s S

Para hallar Kpc y Tc se aplicar el criterio de estabilidad de Routh al sistema controlado
en bucle cerrado buscando el R(s)=Kpc que lo haga marginalmente estable. Se supondr
realimentacin unitaria. La frecuencia de las oscilaciones sostenidas viene dada por el
valor de las races imaginarias de la ecuacin caracterstica en esa situacin.

Cules son los parmetros del regulador PID si se desea un error de velocidad nulo y
existe una cantidad apreciable de ruido en la medida? J ustifica la respuesta.
La tabla a utilizar para elegir el regulador es la siguiente:

2
Prcticas 2.5 puntos

1)El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un
sistema de primer orden:

tfinal=input(Tiempo final de simulacin);
K=input(Ganancia sistema de primer orden);
T=input(Constante de tiempo);
num=[K 0];
den=[T 1];
periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
[yc,xc]=lsim(num,den,u,t);
plot(t,yc)

Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para
visualizar, en una misma grfica, las respuestas al escaln unitario de dos sistemas de
segundo orden con ganancias estticas 1 y 3. Las ganancias se debern asignar
explcitamente en el mismo cdigo y el resto de parmetros se le pedirn al usuario.
Dibuja una representacin aproximada de la salida del programa indicando los
parmetros utilizados.

2) Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de segundo orden bsico
ante una entrada escaln de amplitud 5. Los parmetros del sistema son K=3, n=4,
=0.1. Calcula el valor inicial de la salida aplicando el teorema del valor inicial y
demuestra que coincide con el de la expresin temporal.

3) Sea el sistema de la figura:

Para K=2, a=3 y =4 obtener la expresin temporal de la salida del sistema. Para los
siguientes casos:
Entrada en escaln de amplitud 5.

Entrada en rampa de pendiente 0.5.

4)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua, se
aplica un Regulador Proporcional.

a)Ante una entrada tipo escaln. Cual es el valor de la accin en rgimen
permanente?. J ustifica la respuesta.

b) Valor del error de posicin. J ustifica la respuesta.
3

Resolucin Primer Parcial
28 enero 2004

Ejercicio 1
a) Para obtener el modelo del accionamiento del ascensor se hallarn las ecuaciones
correspondientes al conjunto cabina-polea-contrapeso. Son 3 y se obtienen de la
aplicacin de las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y momentos:

2
M
1
T
2
T
dt
d
I f r T r T M
2
2 2 2 1 2

= +
1
T
2
T
v f
3
mg
mg
v a
v a
ma mg v f T =
3 1
ma T mg =
2
Polea
Cabina
Contrapeso
r

La funcin de transferencia que relaciona el par aplicado a la polea, M
2
, con la
velocidad de subida del ascensor, v, se obtiene de las ecuaciones anteriores despejando
primero T
1
y T
2
de las ecuaciones de la cabina y el contrapeso, una vez expresadas en
funcin de v, y sustituyendo la expresin resultante en la de la polea:

mg v f
dt
dv
m mg v f ma T + + = + + =
3 3 1

dt
dv
m mg ma mg T = =
2

dt
dv
r
I
r
v
f r T r T
dt
d
I w f r T r T M + + = + + =
2 2 1
2
2 2 2 1 2

Finalmente se pasar la expresin temporal al dominio de Laplace:

( ) ( ( )
2
3 2
2 2
2
1
) (
) (
r f f s mr I
r s v
s M
+ + + = )

Ahora ya estamos en disposicin de dibujar el diagrama de bloques del accionamiento,
donde la entrada es la tensin del inducido del motor y la salida la velocidad del
ascensor:

4
) (
1
s
) (
1
s M
R
K
p
+
) (s U
-
s f Js
1
2
1
+
e
sK
) (s M
m
+
-
rs
) (s v
n
1 ) (
2
s
n
1
) (
2
s M
( ) ( )
2
3 2
2
2
1
r f f s mr I
r
+ + +
) (
1
s
) (
1
s M
R
K
p
+
) (s U
-
s f Js
1
2
1
+
e
sK
) (s M
m
+
-
rs
) (s v
rs
) (s v
n
1 ) (
2
s
n
1
) (
2
s M
n
1 ) (
2
s
n
1 ) (
2
s
n
1
) (
2
s M
n
1
) (
2
s M
( ) ( )
2
3 2
2
2
1
r f f s mr I
r
+ + + ( ) ( )
2
3 2
2
2
1
r f f s mr I
r
+ + +

La funcin de transferencia del sistema se obtiene de simplificar este diagrama de
bloques, una vez sustituidos los valores de los parmetros:

1 6536 . 0
0029 . 0
) (
) (
+
=
s s U
s v

b) El esquema de control clsico de velocidad del ascensor es el siguiente:

) (s R
) (s v
ref
1 6536 . 0
0029 . 0
+ s
) (s v ) (s U
+
-
r
k
d
) (s
) (s R
) (s v
ref
1 6536 . 0
0029 . 0
+ s
) (s v ) (s U
+
-
r
k
d
) (s

Para cumplir con la especificacin de e
p
=0 la funcin de transferencia v(s)/(s) debe ser
de tipo 1. Como el sistema a controlar es de tipo 0 deberemos introducir un regulador
con una componente integradora: o bien un PI o bien un PID. Empecemos probando por
el ms sencillo, el regulador PI:

s
s
K s R
R
1 6536 . 0
) (
+
=

La funcin de transferencia en bucle cerrado queda en este caso:

1
0083 . 0
1
1
1
0029 . 0 8571 . 2
1
1
) (
) (
+
=
+

=
s
K
s
K
s v
s v
R R
ref

Al ser un sistema de primer orden se cumple que SO=0%. Impongamos la
especificacin del tiempo de respuesta:

1488 . 724 5 . 0
0083 . 0
1
3
=
R
R
r
K
K
T

El siguiente regulador cumplir las especificaciones dadas en el enunciado:

s
s
s R
1 6536 . 0
725 ) (
+
=

5
Ejercicio 2
a) El esquema de control pedido es el siguiente:

Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
R
K
-
+
1
1
+ s
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
R
K
-
+
1
1
+ s

Veamos en este esquema qu componentes podemos anular para encontrar el regulador
ms sencillo. La componente integral es necesaria (
i
T ) para que se cumpla el e
p
=0
(el sistema S(s)/(s) debe ser de tipo 1). Se puede eliminar la parte PD? Veamos si se
cumplen las especificaciones. Para ello calculemos primero la funcin de transferencia
en bucle cerrado:

( )
i
R
i
R
i
R
T
K
s s
T
K
s R
s S
s s T
K
s
s S
+ +
=
+
=
2
) (
) (
1 ) (
) (

Para que se cumpla la SO=0 elegimos el coeficiente =1:

) (menor 1 1 % 0
r
T SO = =

A continuacin calculamos el valor de
n
sabiendo la relacin existente con el trmino
en s de la ecuacin caracterstica:

5 . 0 1 2 = =
n n

Veamos si cumple la especificacin de T
r
:

1 5 . 9
75 . 4
> = =
n
r
T

No la cumple, por lo que descartamos el regulador integrador puro. Probemos a
continuacin a anular la componente derivativa: T
d
=0. En este caso la funcin de
transferencia en bucle cerrado es:

( )
i
R
R
i
R
T
K
s K s
T
K
s R
s S
+ + +
=
1
) (
) (
2

Si imponemos las especificaciones restantes obtenemos las siguientes ecuaciones:

(1) ) (menor 1 1 % 0
r
T SO = =
(2) 75 . 4 1
75 . 4
=
n
n
r
T

6
(3)
R n
K + =1 2
(4)
i
R
n
T
K
=
2

De la segunda ecuacin fijamos el valor de
n
:

75 . 4 =
n

De la tercera calculamos el valor de K
R
:

5 . 8 1 2 = =
n R
K

Finalmente el valor de T
i
lo obtenemos de la cuarta ecuacin:

3767 . 0
2
= =
n
R
i
K
T

El regulador ms sencillo y que cumple las especificaciones dadas es por lo tanto el I-P
con los valores calculados de T
i
=0.3767 y K
R
=8.5.

b) La expresin de la accin en el dominio temporal es la siguiente:

=
t
R
i
R
t S K dt t
T
K
t U
0
) ( ) ( ) (
Suponiendo como referencia un escaln unitario la accin inicial ser:

= = =
0
0
0 0 1 ) 0 (
R
i
R
K dt
T
K
t U

Para calcular la accin final primero obtendremos el valor de la salida y de su derivada
ante una entrada escaln unitario:

0
) (
1 ) ( 0 = = =

dt
t dS
lm t S lm e
t t
p

Como el valor de la salida en rgimen permanente es constante la derivada de la salida
respecto del tiempo en rgimen permanente ser cero. Adems, la funcin de
transferencia que relaciona la accin con la salida es un primer orden:

dt
t dS
t S t U
s s U
s S ) (
) ( ) (
1
1
) (
) (
+ =
+
=

La accin en rgimen permanente tendr el valor:

1 0 1
) (
lm ) ( lm lm = + = + =

dt
t dS
t S U
t t t

7
Efectivamente, si se simula el esquema de control mediante el programa SIMULINK,
se obtiene la siguiente grfica para la accin:

U(t)
t

Ejercicio 3

El esquema de control utilizado para realizar el ensayo en bucle cerrado de Ziegler-
Nichols es el siguiente:

) (s R
+
) (s E
-
) (s S
( )( ) 1 1 2
1
+ + s s s
) (s R
+
) (s E
-
) (s S
( )( ) 1 1 2
1
+ + s s s

donde R(s)=K
p
se ha de ir aumentando de forma gradual hasta que aparezcan
oscilaciones sostenidas cuando la entrada es un escaln. Analticamente es equivalente
a encontrar el valor de R(s)=K
pc
que haga el sistema marginalmente estable.

Por lo tanto, habr que analizar la estabilidad del sistema en bucle cerrado. La funcin
de transferencia de este sistema es:

p
p
K s s s
K
s E
s S
+ + +
=
2 3
3 2 ) (
) (

A continuacin aplicamos el criterio de estabilidad de Routh para obtener el valor de K
p

que hace el sistema marginalmente estable.

0 1
0
3
2 3
3
1 2
2
3
p
p
p
K
K
s
K s
s

8
El sistema ser marginalmente estable cuando dos de las races de la ecuacin
caracterstica sean imaginarias puras y de signo opuesto. Es decir, la fila
correspondiente al trmino s debe ser toda de ceros:

5 . 1 0
3
2 3
= =
pc
pc
K
K

El polinomio anterior a la fila de ceros es divisor del sistema y contiene las dos races
imaginarias puras buscadas:

j s s
2
2
0 5 . 1 3
2
= = +

El mdulo de estas races determina la frecuencia de oscilacin y de esta se obtiene el
periodo de oscilacin:

s 89 . 8
2
T rad/s
2
2
c
= = =
c
c

Simulando el sistema para el valor de K
pc
=1.5 se observa el comportamiento de la salida
oscilatoria y se puede verificar el valor de T
c
obtenido analticamente.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

S(t)
t
Se nos pide que el sistema controlado debe de tener un error de velocidad nulo, por lo
tanto el regulador a elegir ser PI o PID. Como adems se nos advierte de que existe
una cantidad apreciable de ruido en la medida descartamos el PID por tener parte
derivativa, ya que esta amplifica los ruidos de alta frecuencia, y nos quedamos con el
9
PI. Entrando en la tabla, fila correspondiente al PI, con los valores de K
pc
y T
c

calculados obtenemos los valores de K
p
y T
i
:

3752 . 7 83 . 0 ; 6818 . 0
2 . 2
5 . 1
2 . 2
= = = = =
c i
pc
p
T T
K
K

El regulador pedido es:

+ =
+ =
s s Ti
Kp s R
3752 . 7
1
1 6818 . 0
1
1 ) (

Prcticas

1)El siguiente cdigo en Matlab cumple con las especificaciones pedidas:

tfinal=input('Tiempo final de simulacin: ');
K1=1;
wn1=input('Valor de wn1: ');
xi1=input('Valor de xi1: ');
K2=3;
wn2=input('Valor de wn2: ');
xi2=input('Valor de xi2: ');
num1=[K1*wn1^2];
den1=[1 2*xi1*wn1 wn1^2];
num2=[K2*wn2^2];
den2=[1 2*xi2*wn2 wn2^2];
t=0:periodo:tfinal;
[yc1,xc1]=lsim(num1,den1,u,t);
[yc2,xc2]=lsim(num2,den2,u,t);
plot(t,yc1,t,yc2)
grid

Ejecutando el cdigo y dando los valores de wn1=1, xi1=0.5, wn2=1 y xi2=1.2
obtenemos la grfica mostrada a continuacin. La curva superior corresponde al sistema
sobreamortiguado y la inferior al sistema subamortiguado. Se observa que el valor en
rgimen permanente de la salida es 3 y 1 respectivamente.


10
2) La expresin de la salida en el dominio de Laplace es la siguiente:

2 2
2
4 4 1 . 0 2
4 3 5
) (
+ +

=
s s s
s S

Aplicando antitransformadas queda la siguiente expresin para la salida temporal:

( ) 4706 . 1 9799 . 3 sen 0756 . 15 15 ) (
4 . 0
+ =

t e t S
t

3) a) La expresin de la salida en el dominio de Laplace es:

( )
( ) s s s s
s
s
s S
4 1
30
4 1
10
4 1
3 1 2 5
) (
+
+
+
=
+
+
=

Para obtener la expresin de S(t) se aplican antitransformadas a cada sumando:

( )
t t t
e e e t S
25 . 0 25 . 0 25 . 0
5 . 2 10
4
30
1 10 ) (

= + =

b) La expresin de la salida en el dominio de Laplace es:

( )
( ) ( ) s s s s s
s
s
s S
4 1
3
4 1
1
4 1
3 1 2 5 . 0
) (
2 2
+
+
+
=
+
+
=

Para obtener la expresin de S(t) se aplican antitransformadas a cada sumando:

( )
t t
t
e t e
e
t t S
25 . 0 25 . 0
25 . 0
1 1 3
25 . 0
1
) (

+ = +

=

4) El esquema de control es el siguiente

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
R
K
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
R
K

Dado que el sistema tiene un integrador en la cadena directa (sistema de tipo 1) el error
de posicin es cero.
Si el error de posicin es cero, la accin en rgimen permanente, proporcional al error,
tambin es cero:

0 ) ( ) ( ) ( = = = =

p R
t
R R
t t
e K K t lm K K t K K lm t U lm

11

Examen final junio (primer parcial)
16-6-2004

Ejercicio 1 (3.5 puntos)

La figura representa un control mediante regulador PI-D

a) Si
s
s G
2 1
10 . 0
) (
+
= y la referencia es un escaln de amplitud 500. Obtn la expresin temporal
de la variable Salida (S(s) en Laplace)
b) Obtn la funcin de transferencia entre N(s) y S(s).
c) Dibuja el diagrama de bloques de un control I-P. Obtn en este caso la funcin de transferencia
entre N(s) y la Accin I-P
d) En el caso del control I-P. Obtn el valor del error de posicin ( aplica la formula
correspondiente)

Ejercicio 2 (4 puntos)

Se desea realizar el control de posicin de un motorreductor de corriente continua controlado
por inducido. Para ello se ha procedido previamente a la identificacin del sistema sometiendo
al inducido a un escaln de tensin de 1 V y obteniendo la grfica que se muestra a
continuacin. La salida recogida en la grfica corresponde a la medida en voltaje dada por una
dinamo tacomtrica situada en el eje del motor (entrada del reductor).
Los valores numricos de los sensores disponibles son:
K =2 V/rad
K =25*10
-2
V/rad*sg-1.
El sensor de ngulo est situado a la salida del reductor y el de velocidad angular a la entrada.
La relacin de reduccin es n=100.
Se pide:
1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y el ngulo girado por el eje de
salida del reductor.
2. Implementar el esquema de control del servopropulsor que permita conseguir las siguientes
especificaciones:
12
ep=0 SO=10% Tr0.15 s
3. Calcular las dos componentes de la accin en el instante inicial y final para los parmetros del
regulador calculados en el apartado anterior.
4. Implementar el esquema de control P-D que cumpla las especificaciones anteriores.

V
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8

t

Cuestiones sobre las Prcticas 1 a 4 2.5 puntos

Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de segundo
orden:

tfinal=input ('tiempo final de simulacin');
K=input ('Ganancia sistema Segundo Orden');
chi=input ('Coeficiente de amortiguamiento chi');
wn=input ('frecuencia natural wn');
num=[K*wn*wn 0];
den=[1 2*chi*wn wn*wn];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)
grid
title('Respuesta al Escaln de un sistema de Segundo Orden')
xlabel('tiempo')

Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las
respuestas al escaln de amplitud 3 y a la rampa de pendiente 2 de un sistema de primer orden completo.
13
Cuestin 2
Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de primer orden completo ante una entrada
escaln de amplitud 5 y una rampa de pendiente 3. Los parmetros del sistema son K=3, c=2, p =4.
Dibuja las grficas correspondientes a la salida indicando los parmetros utilizados.
Cuestin 3
Empareja razonadamente las respuestas con el diagrama de bloques correspondiente ( la entrada es un
escaln unitario con step-time=1seg)

14

Resolucin Examen final junio (primer parcial)
16-6-2004

Ejercicio 1
a) El diagrama de bloques correspondiente a la estructura de control se puede redibujar
de la siguiente manera:

Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
1+
s T
d
K
-
+
1 2
10 . 0
+ s
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
1+
s T
d
K
-
+
1 2
10 . 0
+ s

La funcin de transferencia en bucle cerrado se obtendra mediante simplificacin del
diagrama de bloques. Su expresin es la siguiente:

( )
( )
( )
d i d
i
d i
KT T
K
s
KT
K
s
s T
KT T
K
s R
s S
10 . 0 2
10 . 0
10 . 0 2
1 10 . 0
1
10 . 0 2
10 . 0
) (
) (
2
+
+
+
+
+
+
+
=

La salida en el dominio de Laplace, cuando la entrada es un escaln de amplitud 500, se
calculara a partir de la expresin anterior:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
+
+
+
+
+
=
+
+
+
+
+
+
+
=
d i d
i
d i
d i d
i
d i
KT T
K
s
KT
K
s s
s T
KT T
K
KT T
K
s
KT
K
s
s T
KT T
K
s
s S
10 . 0 2
10 . 0
10 . 0 2
1 10 . 0
1
10 . 0 2
50
10 . 0 2
10 . 0
10 . 0 2
1 10 . 0
1
10 . 0 2
10 . 0
500
) (
2
2

Si el sistema es subamortiguado la funcin anterior se descompondra en dos sumandos
y a continuacin se buscara en las tablas las antitransformadas para cada sumando, que
son directas. La descomposicin sera la siguiente:

( )
( )
( )
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=
d i d
d i
d i d
d
KT T
K
s
KT
K
s s
KT T
K
KT T
K
s
KT
K
s
KT
K
s S
10 . 0 2
10 . 0
10 . 0 2
1 10 . 0
10 . 0 2
50
10 . 0 2
10 . 0
10 . 0 2
1 10 . 0
10 . 0 2
50
) (
2
2

15
Si el sistema fuese crticamente amortiguado la expresin de la salida tendra la forma:

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2 2 2
10 . 0 2
50
10 . 0 2
50
1
10 . 0 2
50
) (
n
d i
n
d
n
i
d i
s s
KT T
K
s
KT
K
s s
s T
KT T
K
s S
+
+
+
+
+
=
+
+
+
=

La antitransformada del primer sumando estara en las tablas mientras que el segundo
habra que descomponerlo como sigue:

( )
( ) ( )
n n n
d i
s
C
s
B
s
A
s s
KT T
K
+
+
+
+ =
+
+
2 2
10 . 0 2
50

Hallados los coeficientes A, B y C las antitransformadas de cada sumando tambin se
encuentran en las tablas.

Finalmente, si el sistema fuese sobreamortiguado, la expresin de la salida tendra la
forma:

( )
( )
( )( ) ( )( )
( )
( )( ) B s A s s
KT T
K
B s A s
KT
K
B s A s s
s T
KT T
K
s S
d i d
i
d i
+ +
+
+
+ +
+
=
+ +
+
+
=
10 . 0 2
50
10 . 0 2
50
1
10 . 0 2
50
) (

La antitransformada del primer sumando estara en las tablas mientras que el segundo
habra que descomponerlo como sigue:

( )
( )( ) B s
E
A s
D
s
C
B s A s s
KT T
K
d i
+
+
+
+ =
+ +
+ 10 . 0 2
50

Hallados los coeficientes C, D y E las antitransformadas de cada sumando tambin se
encuentran en las tablas.

b) Primero dibujaremos el diagrama de bloques:

+
+
S(s)
N(s)
+ + s T
s T
d
i
1
1
K
1 2
10 . 0
+ s
+
+
S(s)
N(s)
+ + s T
s T
d
i
1
1

+ + s T
s T
d
i
1
1
KK
1 2
10 . 0
+ s

Y a continuacin calcularemos la funcin de transferencia entre N(s) y S(s):

16
( )
d i d
i d d d
d
d
i
d
i
KT T
K
s
KT
K
s
T T
s
T
s
KT
KT
s
K
s T
s T
s
K
s T
s T
s N
s S
10 . 0 2
10 . 0
10 . 0 2
10 . 0 1
1 1
10 . 0 2
10 . 0
1 2
10 . 0 1
1 1
1 2
10 . 0 1
1
) (
) (
2
2
+
+
+
+
+
+ +
+
=
+
+ + +
+
+ +
=

c) El diagrama de bloques de un control I-P sera:

+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
K
-
+
1 2
10 . 0
+ s
+
+
Ruido
N(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
K
-
+
1 2
10 . 0
+ s
+
+
Ruido
N(s)

Para calcular la funcin de transferencia U(s)/N(s) eliminaremos la referencia R(s) y
redibujaremos de nuevo el diagrama de bloques, colocando a la izquierda el ruido N(s)
y a la derecha la accin U(s):

+
+
Accin
U(s)
Salida
S(s)
+
s T
i
1
1
K
1 2
10 . 0
+ s
Ruido
N(s)
+
+
Accin
U(s)
Salida
S(s)
+
s T
i
1
1
K
1 2
10 . 0
+ s
Ruido
N(s)

A continuacin se simplificar el diagrama de bloques:

i
i i
i
i
i
T
K
s
K
s
T
s
T
T
s K
s
K
s T
K
s T
s N
s U
2
10 . 0
2
10 . 0 1
2
1
2
2
1 2
10 . 0 1
1 1
1
1
) (
) (
2
2
+
+
+
+
+
+
=
+
+ +
+
=

d) El diagrama de bloques del sistema de control es:

+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
K
-
+
1 2
10 . 0
+ s
Error
(s) +
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
K
-
+
1 2
10 . 0
+ s
Error
(s)

La funcin de transferencia correspondiente a la cadena directa es:
17

K s
K
s T s
s S
i
10 . 0 1 2
10 . 0 1
) (
) (
+ +
=

Se trata de un sistema de tipo 1 (debido a la componente integral que introduce el
regulador) por lo que el error de posicin es igual a cero.

Ejercicio 2
1) La expresin de la funcin de transferencia cuya entrada es la tensin del inducido y
cuya salida es el ngulo a controlar (salida del reductor) es la siguiente:

( ) 1 ) (
) (
+
=
s s
k
s U
s
m
m

Se tiene una grfica que representa el voltaje medido por una dinamo tacomtrica
situada en el eje del motor (entrada del reductor) cuando la tensin del inducido es un
escaln de 1V. La funcin de transferencia que relaciona la tensin de entrada y el
voltaje medido es la siguiente:

K n
s
k
s U
s V
m
m

+
=
1 ) (
) (

Es una funcin de primer orden bsico. Del valor del tiempo de respuesta se obtiene la
constante de tiempo
m
:

05 . 0 15 . 0 3 = = =
m m r
T

Del valor de la salida en rgimen permanente se obtiene la ganancia k
m
:

3 . 0 75 . 0 = =
m m
k K n k

La funcin de transferencia pedida es:

( ) 1 05 . 0
3 . 0
) (
) (
+
=
s s s U
s

2) El esquema de control del servopropulsor es el siguiente:

+
-
U(s)
ref
(s)
2
k
-
+
K
(s)
( ) 1 05 . 0
3 . 0
+ s s
1
k
nK s
+
-
U(s)
ref
(s)
2
k
-
+
K
(s)
( ) 1 05 . 0
3 . 0
+ s s
1
k
nK s

18
La funcin de transferencia en bucle cerrado se obtiene mediante la simplificacin del
diagrama de bloques anterior:

( )
1 2
2
1
12 15 20
12
) (
) (
k s k s
k
s
s
ref
+ + +
=

A la vista de la funcin se observa que se cumple el error de posicin igual a cero:

0 1
) (
) ( 1
lm ) ( lm
0
= = =

p
ref
s t
e
s
s
s
s t

La propia funcin de transferencia y las especificaciones dadas imponen las siguientes
restricciones, la cuales nos terminan dando el valor de los coeficientes k
1
y k
2
del
esquema de control utilizado:

(1) 6 . 0 % 10 SO = =
(2) 9 . 34 15 . 0 =
n
n
r
T
. Elijo 35 =
n
.
(3) 08 . 102 12
1
2
1
= = k k
n
(4) 47 . 1 2 15 20
2 2
= = + k k
n

3) La accin en el instante inicial, cuando la entrada es un escaln unitario, es:

a) Componente debida a k
1
:
( ) ( ) 17 . 204 0 1 ) ( ) ( lm ) ( lm
1 1
0
1
0
= = =

k K t t k K t U
ref
t t

b) Componente debida a k
2
:
0
) (
lm ) ( lm
2
0
2
0
=
=

dt
t d
nK k t U
t t

En rgimen permanente, debido a que el e
p
=0 se tiene, cuando la entrada es un escaln
unitario:
0
) (
lm ; 1 ) ( lm = =

dt
t d
t
t t

Las dos componentes de la accin en rgimen permanente son:

a) Componente debida a k
1
:
( ) 0 ) ( ) ( lm ) ( lm
1 1
= =

t t k K t U
ref
t t

b) Componente debida a k
2
:
0
) (
lm ) ( lm
2 2
=
=

dt
t d
nK k t U
t t

4) El diagrama de bloques correspondiente al esquema de control P-D es:

19
+
-
U(s)
ref
(s)
-
+
K
(s)
( ) 1 05 . 0
3 . 0
+ s s
s
d
R
K
K
+
-
U(s)
ref
(s)
-
+
K
(s)
( ) 1 05 . 0
3 . 0
+ s s
s
d
R
K
K

La funcin de transferencia correspondiente al bucle cerrado que se obtiene de la
simplificacin del diagrama de bloques es:

( )
R d R
R
ref
K s K s
K
s
s
12 12 20
12
) (
) (
2
+ + +
=

A la vista de la funcin se observa que se cumple el error de posicin igual a cero:

0 1
) (
) ( 1
lm ) ( lm
0
= = =

p
ref
s t
e
s
s
s
s t

La propia funcin de transferencia y las especificaciones dadas imponen las siguientes
restricciones, la cuales nos terminan dando el valor de los coeficientes K
R
y
d
del
esquema de control utilizado:

(1) 6 . 0 % 10 SO = =
(2) 9 . 34 15 . 0 =
n
n
r
T
. Elijo 35 =
n
.
(3) 08 . 102 12
2
= =
R n R
K K
(4) 018 . 0 2 12 20 = = +
d n d R
K

Cuestiones sobre las Prcticas 1 a 4

Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab cumple las especificaciones dadas:

tfinal=input ('tiempo final de simulacin: ');
K=input ('Ganancia sistema de Primer Orden Completo: ');
a=input ('Constante de tiempo a del numerador: ');
T=input ('Constante de tiempo T del denominador: ');
num_esc3=3*K*[a 1];
den_esc3=[T 1];
num_ramp2=2*K*[a 1];
den_ramp2=[T 1 0];
t=0:periodo:tfinal;
[yc1,xc1]=lsim(num_esc3, den_esc3,u,t);
[yc2,xc2]=lsim(num_ramp2, den_ramp2,u,t);
20
plot(t,yc1,t,yc2)
grid
title('Respuestas de un sistema de primer orden completo a 3/s y 2/s
2
')
xlabel('tiempo')

El resultado de ejecutar el cdigo anterior para K=2, a=15 y T=3 se muestra a
continuacin:

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
20
40
60
80
100
120
140
Respuestas de un sistema de primer orden completo a 3/s y 2/s2
tiempo

Cuestin 2
Para calcular la expresin temporal de la salida ante una entrada escaln de amplitud 5
primero calcularemos la expresin en el dominio de Laplace:

( )
( ) 1 4
15
1 4
30
1 4
1 2 3 5
) (
+
+
+
=
+
+
=
s s s s
s
s
s S

A continuacin se buscan en la tabla las antitransformadas de cada uno de los
sumandos, dando lugar a la expresin pedida:

( )
t t t
e e e t S
25 . 0 25 . 0 25 . 0
5 . 7 15 1 15 5 . 7 ) (

= + =

Dando varios valores a t se obtiene la siguiente grfica para S(t):

21
0 5 10 15 20 25
7.5
8
9
10
11
12
13
14
15

Si la entrada es una rampa de pendiente 3 la salida en el dominio de Laplace es:

( )
( ) ( ) 1 4
9
1 4
18
1 4
1 2 3 3
) (
2 2
+
+
+
=
+
+
=
s s s s s
s
s
s S
La expresin temporal se calcula aplicando antitransformadas a cada uno de los dos
sumandos:

( )
t
t
t
e t
e
t e t S
25 . 0
25 . 0
25 . 0
18 18 9
25 . 0
1
9 1 18 ) (

+ =

+ =

Esta expresin temporal corresponde a la siguiente grfica:

0 5 10 15 20 25
0
50
100
150
200
250

22
Cuestin 3
Para realizar el emparejamiento analizaremos las distintas funciones de transferencia.
Empecemos por el primer sistema:

1
5 2
10
; 5 25 ; 1 . 0
25
5 . 2
25 10
5 . 2
) (
) (
2
=
= = = = =
+ +
=
n
K
s s s E
s S

Se trata de un sistema de segundo orden bsico crticamente amortiguado de ganancia
0.1. Esto quiere decir que ante una entrada escaln unitario no va a haber oscilaciones,
que el valor que alcanzar la salida en rgimen permanente ser 0.1 y que la tangente a
la curva en el instante inicial ser cero. La grfica que rene todas estas caractersticas
es la nmero 2.

La funcin de transferencia del segundo sistema es:

1 . 0
5 2
1
; 5 25 ; 2
25
50
25
50
) (
) (
2
=
= = = = =
+ +
=
n
K
s s s E
s S

Se trata de un sistema de segundo orden bsico subamortiguado de ganancia 2. Esto
quiere decir que ante una entrada escaln unitario aparecern oscilaciones, que el valor
que alcanzar la salida en rgimen permanente ser 2 y que la tangente a la curva en el
instante inicial ser cero. La grfica que rene todas estas caractersticas es la nmero 1.

Veamos el tercer sistema:

1 . 0
5 2
1
; 5 25 ; 1 . 0
25
5 . 2
25
5 . 2
) (
) (
2
=
= = = = =
+ +
=
n
K
s s s E
s S

Se trata de un sistema de segundo orden bsico subamortiguado de ganancia 0.1. Esto
quiere decir que ante una entrada escaln unitario aparecern oscilaciones, que el valor
que alcanzar la salida en rgimen permanente ser 0.1 y que la tangente a la curva en el
instante inicial ser cero. La grfica que rene todas estas caractersticas es la nmero 3.

Y por ltimo, el cuarto sistema:

3 . 0 ; 1 . 0
1
1 . 0
1 3 . 0
1 . 0
) (
) (
= = =
+
= K
s s E
s S

Se trata de un sistema de primer orden de ganancia 0.1 y constante de tiempo 0.3. Esto
quiere decir que ante una entrada escaln unitario no habr oscilaciones, que el valor
que alcanzar la salida en rgimen permanente ser 0.1, que el tiempo de respuesta ser
igual a 3 veces la constante de tiempo, es decir, 0.9 s, y que la tangente a la curva en el
instante inicial ser distinta de cero. La grfica que rene todas estas caractersticas es la
nmero 4.

23

Examen final julio (primer parcial)
29-6-2004

Ejercicio 1 2 puntos

En la imagen se muestra la salida de un sistema sometido al ensayo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado. La
ganancia proporcional del regulador en el ensayo es de 1.145.
a) Describe el ensayo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
b) Parmetros del regulador PID si se desea un error de posicin nulo y existe una cantidad apreciable de
ruido en la variable medida. J ustifica la respuesta.

24

Analizar la estabilidad del sistema de control y los objetivos que se consiguen tanto en rgimen permanente
como transitorio en los siguientes casos:
1. Controlador: Regulador Integral puro.
Sistema controlado : Sistema de segundo orden con todos los coeficientes positivos
2. Controlador: Regulador proporcional Integral .
Sistema controlado : Velocidad angular de un motor de corriente continua controlado por inducido
3. Controlador: Regulador Integral puro.
Sistema controlado : Posicin angular de un motor de corriente continua controlado por inducido
4. Controlador: Regulador Proporcional Integral.
Sistema controlado : Posicin angular de un motor de corriente continua controlado por inducido


La figura representa un sistema de control en cascada. Se pide
1) Calcular los reguladores externo e interno con el objeto de que el sistema cumpla las siguientes
especificaciones:
t
r
<7 segundos
S.0=0%
e
p
=0.1

2) Obtener la expresin temporal de la seal Salida(s).
3) Obtener la expresin temporal del error del sistema.

25
Prcticas 2.5 puntos

1)El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de primer orden:

num=[K 0];
den=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)

Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las respuestas a un
escaln de amplitud 7 de dos sistemas de segundo orden con cero con ganancias estticas 1 y 3. Las ganancias se
debern asignar explcitamente en el mismo cdigo y el resto de parmetros se le pedirn al usuario.

2) Se desea controlar el siguiente sistema de segundo orden sobreamortiguado:
( )( ) 3 2
5 . 0
) (
+ +
=
s s
s G

Para ello se utilizar un regulador proporcional y se proceder a la realimentacin unitaria del sistema. Obtener
el valor de la ganancia del regulador que hace que el sistema sea crticamente amortiguado y el error de posicin
en este caso. Para qu valores de la ganancia es sobreamortiguado y subamortiguado?

3) Dado el siguiente sistema controlado representado mediante Simulink donde la seal de referencia es una
rampa parablica unitaria:
1
s(s+1)
sistema
Scope
Ramp
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
2
Gain1
3
Gain
du/dt
Derivative

Obtn los parmetros del regulador PID interactivo equivalente y calcula el error de aceleracin del
sistema.

26

Resolucin Examen final julio (primer parcial)
29-6-2004

Ejercicio 1

Tc

b) Para obtener un error de posicin nulo el regulador debe de ser de tipo PI o bien PID.
Debido a la cantidad apreciable de ruido en la salida evitaremos utilizar reguladores con
componente derivativa, por lo que la opcin final ser utilizar un regulador de tipo PI.
Los parmetros de este regulador se obtienen utilizando la fila del regulador PI de la tabla
dada. Para ello hace falta obtener previamente Kpc y Tc. El valor de Kpc nos lo dan en el
enunciado (Kpc=1.145) y el valor del tiempo de ciclo Tc hay que obtenerlo de la grfica
correspondiente a la salida del sistema cuando el regulador es slo proporcional de ganancia
1.145. En esta grfica observamos que el tiempo transcurrido entre el primer mximo y el
quinto es 140 s. El valor de Tc ser:
35
4
140
= = Tc
Entrando con Kpc=1.145 y Tc=35 en la segunda fila de la tabla obtenemos los valores para
Kp y Ti del regulador:
51 . 0
22 . 2
= =
Kpc
Kp
05 . 29 * 83 . 0 = = Tc Ti
27

El regulador pedido ser:

+ =
+ =
s s Ti
Kp s R
17 . 29
1
1 52 . 0
1
1 ) (

Ejercicio 2

1) El esquema de control propuesto es el siguiente:

s
K
R
+
) (s R
-
) (s S
c bs s
a
+ +
2
) (s
s
K
R
+
) (s R
-
) (s S
c bs s
a
+ +
2
) (s

donde a, b y c son coeficientes positivos.

Para analizar la estabilidad se obtendr la funcin de transferencia en bucle cerrado:

a K cs bs s
a K
s R
s S
R
R
+ + +
=
2 3
) (
) (

A continuacin se realizar el anlisis de estabilidad de Routh:

0 1
0
1
2
3
a K
b
a K bc
s
a K b s
c s
R
R
R

Para que el sistema sea estable se debe de cumplir que todos los coeficientes de la primera
columna sean positivos:

a
bc
K
b
a K bc
R
R
< >
0
0 0 > >
R R
K a K

Es decir, el sistema ser estable si:

a
bc
K
R
< < 0
Si el sistema es estable, como S(s)/(s) es de tipo 1 se tendrn los siguientes errores en
rgimen permanente:

28
0 =
p
e
a K
c
c
a K
s
s S
s
K
e
R
R
s
v
v
= = = =
1
) (
) (
lm
1 1
0

2) El diagrama de bloques correspondiente al esquema de control propuesto es el siguiente:

) (s R
) (s
ref
1 + s
k
m
m
) (s ) (s U
+
-

k
) (s
) (s R
) (s
ref
1 + s
k
m
m
) (s ) (s U
+
-

k
) (s

donde R(s) es un regulador proporcional integral que se elige de tal manera que cancele el
polo del sistema:

( )
s
s K
s R
m R
1
) (
+
=

Para realizar el anlisis de estabilidad se calcular la funcin de transferencia en bucle
cerrado:

1
1
1
) (
) (
+
=
s
k K k
s
s
m R
ref

Se trata de un sistema de primer orden bsico que ser estable si todos los coeficientes del
polinomio de primer orden son positivos:

0 0
1
> >
R
m R
K
k K k

Si el sistema es estable, como (s)/(s) es de tipo 1 los errores en rgimen permanente sern:

0 =
p
e
m R w
s
v
v
k K k
s
s
s
K
e
1
) (
) (
lm
1 1
0
= = =

Adems, como es un primer orden la SO ser cero y el tiempo de respuesta:

m R
r
k K k
T
3
3 = =

3) El esquema de control propuesto es:

s
K
R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
s
K
R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s

29
La funcin de transferencia en bucle cerrado se calcula aplicando la simplificacin de un
diagrama de bloques con realimentacin unitaria. Su expresin es:

m R m
m R
ref
K K K s s
K K K
s
s
+ +
=
2 3
) (
) (

Debido a que falta el trmino en s del polinomio de tercer orden del denominador el sistema
es inestable.

4) El esquema de control propuesto es el siguiente:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s

donde R(s) es un regulador proporcional integral que se elige de tal manera que cancele el
polo del sistema:

( )
s
s K
s R
m R
1
) (
+
=

Para realizar el anlisis de estabilidad se calcular la funcin de transferencia en bucle
cerrado:

m R
m R
ref
K K K s
K K K
s
s
+
=
2
) (
) (

Se trata de un sistema marginalmente estable por ser el polinomio del denominador de
segundo orden y faltar el trmino en s: la salida exhibe un comportamiento oscilatorio de
amplitud constante y frecuencia igual a:

rad/s.
m R n
K K K
=

Si no se iguala la constante de tiempo del cero del regulador a la del polo del sistema, sino
que se deja para un ajuste posterior R(s) ser:

( )
m
m R
s
s K
s R

+
= ;
1
) (

Y la funcin de transferencia en bucle cerrado:

( )
m R m R m
m R
ref
K K K s K K K s s
s K K K
s
s

+ + +
+
=
2 3
1
) (
) (

Para ver si el sistema es estable aplicaremos el criterio de estabilidad de Routh:

( )
0 1
0
1
2
3
K K K
K K K s
K K K s
K K K s
R
m m R
R
m R m

30

El sistema es estable si:

( )
m R
m R
m m R
K
K K K
K K K

> >
>
>
, 0
0
0

Si el sistema es estable veamos cuanto valen los errores en rgimen permanente. (s)/(s) es
de tipo 2, luego tanto el error de posicin como el de velocidad son cero. El error de
aceleracin vale:

( )
( )
m R
m
m R
s s
a
a
K K K
s s
s K K K
s
s
s
s
K
e
1
1
1
lm
1
) (
) (
lm
1 1
2
2
0
2
0
=
+
+
= = =

Ejercicio 3
1) El esquema de control, una vez puestas las acomodaciones correctas para que el error tenga
sentido fsico sera el siguiente:

) (
1
s R
) (s R
1 2 . 0
1
+ s
) (s S
+
-
5
) (s
+
) (
2
s R 2
1 3
1
+ s
-
) (
1
s R
) (s R
1 2 . 0
1
+ s
) (s S
+
-
5
) (s
+
) (
2
s R 2
1 3
1
+ s
-

Para elegir el regulador correspondiente al bucle interno buscaremos cumplir las siguientes
especificaciones:
1) ep=0
2) SO=0
3) Se buscarn eliminar los polos estables del sistema (s =-5)
4) T
r int
entre 3 y 10 veces ms rpido que T
r
: 7 . 0
int

r
T

Un regulador que puede permitir cumplir estas caractersticas es el PI siguiente:

( )
s
s K
s R
R
1 2 . 0
) (
2
+
=

La funcin de transferencia correspondiente a este bucle interno sera:

1
2
1
1
int
+
=
s
K
F
R
BC

Es un sistema de primer orden bsico por lo que la SO=0 se cumple. Adems tambin cumple
la condicin de e
p
=0 ya que la ganancia es 1. Para calcular el valor de K
R
impondremos la
especificacin que falta: la del tiempo de respuesta:

15 . 2 1429 . 2
7 . 0 2
3
7 . 0
2
3
int
= =
> =
R R
R
r
K K
K
T

Utilizando este regulador en el bucle interno el sistema de control quedara:

31
) (
1
s R
) (s R
1 2326 . 0
1
+ s
) (s S
+
-
5
) (s
1 3
1
+ s
) (
1
s R
) (s R
1 2326 . 0
1
+ s
) (s S
+
-
5
) (s
1 3
1
+ s

Si se compara el subsistema correspondiente al bucle interno (T
r
=0.7 s) con el subsistema que
hay inmediatamente a continuacin (T
r
=9 s) se observa que la dinmica del bucle interno es
mucho ms rpida, por lo que su funcin de transferencia se puede aproximar a 1, lo que
equivale a despreciar el polo rpido frente al lento. El diagrama de bloques del sistema
simplificado es:

) (
1
s R
) (s R
) (s S
+
-
5
) (s
1 3
1
+ s
) (
1
s R
) (s R
) (s S
+
-
5
) (s
1 3
1
+ s

Para cumplir la especificacin de e
p
=0.1 la funcin de transferencia S(s)/(s) debe ser de tipo
0. El regulador a elegir no precisa entonces de ningn integrador. Empecemos probando por
el ms sencillo, el regulador proporcional:

1
5 1
3
5 1
5
) (
) (
) (
1
+
+
+
= =
s
K
K
K
s R
s S
K s R
R
R
R
R

Es un sistema de primer orden bsico que cumple que la SO=0%. A continuacin
impondremos las restricciones de tiempo de respuesta y de error de posicin:

0571 . 0 7
5 1
9
> <
+
=
R
R
r
K
K
T
8 . 1 1 . 0
5 1
1
= =
+
=
R
R
p
K
K
e

El regulador utilizado ser R
1
(s)=1.8.

2) La expresin temporal de la salida cuando la entrada es un escaln unitario se obtendr
aplicando antitransformadas a su expresin en el dominio de Laplace:

=
+
=
t
e t S
s s
s S
3
10
1 9 . 0 ) (
1 3 . 0
9 . 0 1
) (

3) La expresin temporal del error ante la misma entrada anterior ser:

t
e t S t
3
10
9 . 0 1 . 0 ) ( 1 ) (

+ = =

Prcticas

1) El siguiente cdigo en Matlab rene los requisitos pedidos:

32
K1=1;
T1=input('Constante de tiempo del cero del primer sistema de segundo orden: ');
wn1=input('Frecuencia wn del primer sistema de segundo orden: ');
xi1=input('Coeficiente de amortiguamiento xi del primer sistema de segundo orden: ');
K2=3;
T2=input('Constante de tiempo del cero del segundo sistema de segundo orden: ');
wn2=input('Frecuencia wn del segundo sistema de segundo orden: ');
xi2=input('Coeficiente de amortiguamiento xi del segundo sistema de segundo orden:
');
num1=7*K1*wn1^2*[T1 1];
den1=[1 2*xi1*wn1 wn1^2];
num2=7*K2*wn2^2*[T2 1];
den2=[1 2*xi2*wn2 wn2^2];
t=0:periodo:tfinal;
[s1,xc1]=lsim(num1,den1,u,t);
[s2,xc2]=lsim(num2,den2,u,t);
plot(t,s1,t,s2)

2) El esquema de control propuesto queda reflejado en el siguiente diagrama de bloques:

R
K
+
) (s R
-
) (s S
( )( ) 3 2
5 . 0
+ + s s
R
K
+
) (s R
-
) (s S
( )( ) 3 2
5 . 0
+ + s s

La funcin de transferencia en bucle cerrado es:

R
R
K s s
K
s R
s S
5 . 0 6 5
5 . 0
) (
) (
2
+ + +
=

De esta expresin se puede obtener el valor de
n
y de :

R
n
R n
K
K
5 . 0 6 2
5
2
5
5 . 0 6
+
= = + =

Si el sistema es crticamente amortiguado:

5 . 0 1
5 . 0 6 2
5
= =
+
=
R
R
K
K

El error de posicin en ese caso ser:

33
( ) 96 . 0
5 . 0 6
5 . 0
1 ) ( ) ( lm
2
2
=
+
= =

t S t R e
t
p

Como se observa en la expresin de , este coeficiente disminuye cuando K
R
aumenta. Por lo
tanto el sistema ser sobreamortiguado para K
R
<0.5 y subamortiguado para K
R
>0.5.

3) Los parmetros del regulador PID interactivo equivalente se obtendrn igualando el
regulador PID paralelo dado con la expresin del regulador PID interactivo:

( ) 1
1
1
2
3 ) ( +
+ = + + = s
s
K
s
s s R
d
i
R

Despejando las incgnitas de esta ecuacin se obtienen las dos soluciones siguientes:

( ) ( ) 1
5 . 0
1
1 1 5 . 0
1
1 2 ) ( +
+ = +
+ = s
s
s
s
s R

El error de aceleracin del sistema se obtendr aplicando la frmula derivada de la funcin de
transferencia de la cadena directa:

( )
5 . 0
1
2
3
lm
1 1
2
0
=
+
+ +
= =
s s
s
s
s
K
e
s
a
a

Este error slo tiene sentido si el sistema es estable. Si se analiza la estabilidad del sistema en
bucle cerrado, un segundo orden con cero, se comprueba que es estable, al tener todos los
coeficientes del polinomio del denominador el mismo signo, luego el error de aceleracin es
el indicado.
34
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Examen septiembre
11-09-2004

Ejercicio 1 ( 1 punto)

Indica y justifica los medios para anular o atenuar lo mximo posible, en un control en cascada:

1. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de escaln unitario en la cadena
de realimentacin interna.
2. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de escaln unitario en la cadena
de realimentacin externa.
3. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de onda senoidal de amplitud 0.1
y frecuencia angular de 1000 rad/seg en la cadena de realimentacin externa

Ejercicio 2 ( 1 punto)

Explicar las razones de la aplicacin y los objetivos que se consiguen en el control por prealimentacin
de perturbaciones.

Ejercicio 3 ( 3 puntos)
Se desea controlar la velocidad lineal de la masa situada en el extremo del siguiente mecanismo motor-
husillo:
Las constantes que caracterizan el sistema son:
u(t)
R
e(t)
J
F
v
p
f
m
R=267
Kp=00731Nw*m/A
Ke=00741 V/rad* sg
-1

f=218*10
-4
Nw*m /rad* sg
-1

J =112*10
-4
Kg*m
2
p=8*10
-4
m/rad
m=1Kg

Sensores: Kw =237*10
-2
V/(rad s
-1
) Constante de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.

a) Obtener la funcin de transferencia entre la velocidad lineal de la masa y el par resistente que provoca
el conjunto husillo-masa sobre el eje del motor. Utilizando esta funcin de transferencia obtener la
funcin de transferencia entre la entrada de tensin al motor U(s) y la velocidad lineal de la masa v(s)
mediante la simplificacin del diagrama de bloques correspondiente.
b) Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el control de
la velocidad lineal v:
ep=0 SO=0 % Tr=1 s
c) Para una velocidad de referencia de 005 m/s y utilizando el regulador calculado en el apartado
anterior obtener las tensiones que se aplican en el inducido del motor en el instante inicial y final.

EXAMEN DE REGULACION AUTOMATICA

35

Cuestiones Prcticas
11-09-2004

Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de primer orden bsico:

num=[K 0];
den=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)

Explica razonadamente el significado de las asignaciones num=[K 0] y den=[T 1].
Escribe, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar la respuesta a una rampa de
pendiente 5 y a un escaln de amplitud 7 de un sistema de segundo orden de ganancia esttica 2. La ganancia se deber asignar
Dibuja una representacin aproximada de la salida del programa para el caso de la entrada escaln de amplitud 7 indicando los
parmetros utilizados por el usuario.

Cuestin 2

Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de segundo orden con cero ante una entrada escaln de amplitud 5.
Los parmetros del sistema son K=6,
n
=1, =0.5,
c
=2. Calcula el valor final de la salida aplicando el teorema del valor final
y demuestra que coincide con el de la expresin temporal.

Cuestin 3

Se desea controlar el siguiente sistema de segundo orden sobreamortiguado mediante un regulador proporcional:
( )( ) 1 2
3
) (
+ +
=
s s
s G

Si la realimentacin es unitaria indicar cmo se comporta el sistema controlado ante una entrada escaln segn se va
aumentando la constante del regulador. Para qu valores de la ganancia del regulador el sistema controlado es
sobreamortiguado y subamortiguado? Cul es el error de posicin si el sistema es crticamente amortiguado?

.........................................................................................

Haba 2 cuestiones adicionales en prcticas correspondientes al segundo parcial.
36
Resolucin Examen septiembre
11-09-2004

Ejercicio 1
1) Utilizando un regulador externo R
1
(s) que tenga una componente integradora. El efecto
sobre la salida de cualquier perturbacin de tipo escaln que ocurra en la cadena de
realimentacin interna queda anulada en rgimen permanente. Vemoslo para el caso del PI.

s
s
K s R
R
1
) (
1
+
=

El diagrama de bloques es el siguiente donde la perturbacin P(s)=1/s:

) (
1
s R
) (s R
) (
1
s G
) (s S
+
-
) (s
+
) (
2
s R ) (
2
s G
-
) (s P
+
) (
1
s R
) (s R
) (
1
s G
) (s S
+
-
) (s
+
) (
2
s R ) (
2
s G
-
) (s P
+

Para calcular la funcin de transferencia entre la perturbacin P(s) y la salida S(s)
consideraremos nula la seal de referencia R(s) y redibujaremos el diagrama de bloques:

) (
1
s R
) (
1
s G
) (s S
+
-
+
) (
2
s R ) (
2
s G
-
) (s P
) (
1
s R
) (
1
s G
) (s S
+
-
+
) (
2
s R ) (
2
s G
-
) (s P

La funcin de transferencia S(s)/P(s) se obtiene simplificando el diagrama de bloques:

) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( 1
1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2
1 2
1 2
2
1 2
1 2
2
1 2
1 2
1
2
1 2
1 2
s G
s G s R
s G s R
s
s
K
s G
s G s R
s G s R
s G
s G s R
s G s R
s R
s G
s G s R
s G s R
s P
s S
R
+
+
+
+
=
+
+
+
=

La influencia de la perturbacin P sobre la salida S en rgimen permanente se obtendr
aplicando el teorema del valor final:

0
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( 1
1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
1
lm ) ( lm ) ( lm
2
1 2
1 2
2
1 2
1 2
0 0
=
+
+
+
+
= =

s G
s G s R
s G s R
s
s
K
s G
s G s R
s G s R
s
s s sS t S
R
s s t

37

2 y 3) Cualquier perturbacin en la cadena de realimentacin externa no se puede atenuar
mediante los reguladores. Buscaremos aislar la seal de realimentacin del exterior mediante
cables de seal convenientemente trenzados y apantallados. Los sensores debern ser muy
precisos, es decir, sern lineales y no tendrn variaciones paramtricas (derivas trmicas,
envejecimiento, etc.). En el caso de ruidos de alta frecuencia (caso 3) colocaremos los
correspondientes filtros si fuese necesario (el propio sistema acta como filtro paso bajo) y
evitaremos introducir componentes derivativas en los reguladores.

Ejercicio 3
a) La funcin de transferencia entre la velocidad lineal de la masa y el par resistente que
provoca el conjunto husillo-masa sobre el eje del motor es:

s m p
s v
s M
R
=
) (
) (

El diagrama de bloques que relaciona la entrada de tensin al motor U(s) y la velocidad lineal
de la masa v(s) es:

) (s
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
e
K
) (s M
m
+
-
p
) (s v
p
) (s F
ms
) (s M
R
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
e
K
) (s M
m
+
-
p
) (s v
p
) (s F
ms
) (s M
R

La funcin de transferencia en bucle cerrado se obtiene de la simplificacin del diagrama de
bloques. Una de las opciones para simplificarlo sera cambiar el punto de derivacin de la
seal v(s) a (s) como se indica a continuacin:

) (s
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
e
K
) (s M
m
+
-
p
) (s v
p
) (s F
ms
) (s M
R
p
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
e
K
) (s M
m
+
-
p
) (s v
p
) (s F
ms
) (s M
R
p
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
e
K
) (s M
m
+
-
p
) (s v
p
) (s F
ms
) (s M
R
p

A continuacin se simplifica el bucle interno:

) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) f s mp J + +
2
1
e
K
) (s M
m
p
) (s v
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) f s mp J + +
2
1
e
K
) (s M
m
p
) (s v
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) f s mp J + +
2
1
e
K
) (s M
m
p
) (s v

38
Simplificando este ltimo diagrama se obtiene la funcin de transferencia pedida:

( ) 1 05 . 0
00975 . 0
1
) (
) (
2
+
=
+
+
+
+
=
s
s
K K Rf
mp J R
K K Rf
p K
s U
s v
p e
p e
p

b) El esquema utilizado para controlar la velocidad lineal es el siguiente:

) (s R
) (s v
ref
1 05 . 0
00975 . 0
+ s
) (s v ) (s U
+
-
p
K
) (s
) (s R
) (s v
ref
1 05 . 0
00975 . 0
+ s
) (s v ) (s U
+
-
p
K
) (s

Para conseguir un e
p
=0 la funcin de transferencia v(s)/(s) debe ser de tipo 1. Como el tipo
del sistema a controlar es cero necesitamos un regulador con integrador: PI o PID, que nos
aumente el tipo. Probemos el ms sencillo, el PI, y elijamos la constante de tiempo igual a la
del sistema:

s
s
K s R
R
1 05 . 0
) (
+
=

La funcin de transferencia en bucle cerrado queda:

1
00975 . 0
1
) (
) (
+
=
s
K K
p
s v
s v
R
ref

Es un sistema de primer orden bsico por lo que se cumple la especificacin de SO=0%. Falta
imponer la especificacin del tiempo de respuesta. Para ello emplearemos la frmula del
tiempo de respuesta de un primer orden bsico:

3862 . 10 1
00975 . 0
3 = = =
R
R
r
K
K K
p
T

El regulador pedido es:

s
s
s R
1 05 . 0
3862 . 10 ) (
+
=

c) La expresin de la accin es la siguiente:

+ =

t
R R
dt t K t K
p
K
t U
0
) ( ) ( 05 . 0 ) (

Si se evala en el instante inicial la componente integral es nula y el error, cuando la entrada
es un escaln de amplitud 0.05, tiene el mismo valor: 0.05. El valor de la accin ser:
39

V 77 . 0 05 . 0 05 . 0 ) ( = =
R
K
p
K
t U

Como el error de posicin es nulo el valor de la salida en rgimen permanente ser igual a la
amplitud del escaln de entrada, es decir 0.05. Dado que v(s)/U(s) es un primer orden bsico
de ganancia 0.00975 el valor de la accin en rgimen permanente ser:

V 1282 . 5
00975 . 0
05 . 0
) ( lm
t
= =

t U

Prcticas

Cuestin 1
Mediante las asignaciones num=[K 0] y den=[T 1] estamos construyendo el numerador y el
denominador de la funcin de transferencia correspondiente a la composicin de dos
funciones de transferencia en serie: La primera la que nos relaciona la seal de entrada
escaln unitario con la entrada impulso al sistema de primer orden bsico; la segunda la
funcin de transferencia de primer orden bsico del sistema.

)) t ( ( L
s
K
+ 1
) s ( S
s
)) t ( u ( L ) s ( E =

La composicin de estas dos funciones resulta en:

1 ) (
) (
+
=
s
Ks
s E
s S

La variable num es el vector formado por los coeficientes del polinomio del numerador:
Ks+0. La variable den es el vector formado por los coeficientes del polinomio del
denominador: s+1.

El siguiente cdigo en Matlab cumplira con los requisitos pedidos:

K=2;
wn=input('Frecuencia wn del sistema: ');
xi=input('Coeficiente de amortiguamiento xi: ');
num_rampa=5*K*wn^2;
den_rampa=[1 2*xi*wn wn^2 0];
num_esc=7*K*wn^2;
den_esc=[1 2*xi*wn wn^2];
t=0:periodo:tfinal;
[s1,xc1]=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
[s2,xc2]=lsim(num_esc,den_esc,u,t);
plot(t,s1,t,s2)
grid
40

La respuesta a la entrada escaln de amplitud 7 para un sistema de wn=1 y xi=0.3 es:

Cuestin 2
La salida del sistema expresada en el dominio de Laplace tiene la siguiente
expresin:

( )
( ) 1
30
1
60
1
1 2 6 5
) (
2 2 2
+ +
+
+ +
=
+ +
+
=
s s s s s s s
s
s
s S

La salida temporal se hallar aplicando antitransformadas a cada uno de los dos
sumandos anteriores:

) 866 . 0 cos( 30 ) 866 . 0 ( 963 . 51 30
) 047 . 1 866 . 0 (
866 . 0
30
30 ) 866 . 0 (
866 . 0
60
) (
5 . 0 5 . 0
5 . 0
t e t sen e
t sen t sen e t S
t t
t

+ =
= + + =

El valor final de la salida se obtiene hallando el lmite cuando t tiende a infinito de la
expresin anterior. Este valor, debido a que los trminos con componente
exponencial se anulan, es igual a 30. Veamos que aplicando el teorema del valor
final se obtiene el mismo valor:

( )
30
1
1 2 6 5
) ( ) (
2
0 0
=
+ +
+
= =

s s
s
s
s lm s sS lm t S lm
s s t

Cuestin 3
El esquema de control propuesto se observa en el siguiente diagrama de bloques:

R
K
+
) (s R
-
) (s S
( )( ) 1 2
3
+ + s s
R
K
+
) (s R
-
) (s S
( )( ) 1 2
3
+ + s s

La funcin de transferencia en bucle cerrado S(s)/R(s) es:

R
R
K s s
K
s R
s S
3 2 3
3
) (
) (
2
+ + +
=
41

Los valores de y se obtienen directamente del polinomio del denominador:
n

R
R n
K
K
3 2 2
3
; 3 2
+
= + =
El sistema ser crticamente amortiguado si =1. El valor de K
R
asociado es:

12
1
1
3 2 2
3
= =
+
=
R
R
K
K

Se observa que si K
R
aumenta disminuye. Por lo tanto el sistema ser
sobreamortiguado cuando <1/12 y subamortiguado cuando >1/12.

El error de posicin si el sistema es crticamente amortiguado se obtiene a
continuacin:

9
8
2
3
1
1
1
1
=
+
=
+
=
R
p
p
K
K
e

42

Primer Parcial
03 de febrero de 2005

El sistema de la figura corresponde al mecanismo de posicionamiento angular de una
antena. El movimiento se produce mediante un motor de corriente continua acoplado a
la antena mediante un sistema de engranaje. La inclinacin del plato de la antena
y
(t)se
controla variando la tensin de alimentacin del motor V
a
(t)

La posicin de la antena se mide mediante un potencimetro acoplado en el eje de
salida del engranaje de ganancia K
.
Las constantes del sistema son:
Ke 1.6 V/rad seg
-1
J 0.03 Kgm
2
Inercia total en el eje del motor
f 0.05 Nwm/rad.seg
-1
Friccin viscosa total en el eje del motor
n 5 Relacin de reduccin del engranaje.
K
1 V/rad ganancia del potencimetro.

a) Obtener el diagrama de bloques y calcular la funcin de transferencia entre V
a
(t) y
y
(t)
b) Disear el control de posicin angular ms sencillo que permita obtener
ep=0 SO=0 % Tr<1 s
c) El viento sobre el plato de la antena provoca un par resistente de 1 Nwm en el eje de
salida del engranaje. Con el regulador calculado en el apartado anterior; calcular la
influencia de esta perturbacin en rgimen permanente sobre el ngulo de la antena.

43

1 5
2
) (
+
=
s
s G
a) Utilizando un esquema de control I-PD calcular el regulador ms sencillo que
permita cumplir con las siguientes especificaciones: ep=0, SO=0%, tr<=3 s.
b) Si la perturbacin P(s) tiene forma de escaln de amplitud 2.Calcular su
influencia en rgimen permanente sobre la salida
c) Si se desea que la salida valga 5. Cul ser el valor de la accin del regulador
en rgimen permanente?( en presencia de la perturbacin)


Describir los ensayos del mtodo de Ziegler-Nichols. Para ilustrar el ensayo en bucle
cerrado con datos numricos utiliza la grfica de la salida del sistema controlado ante
una referencia escaln de amplitud 2 conseguida al realizar el ensayo con
realimentacin unitaria y el regulador empleado en su obtencin. La grfica es:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
2
4

y el regulador es uno de estos 3:
1 ) ( = s R ,
s
s R
1
1 ) ( + = , s
s
s R + + =
1
1 ) (
44
Prcticas 2.5 puntos


num=[K 0];
den=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)
Dado el sistema de la figura:

Escribir un programa Matlab que muestre la respuesta del sistema ante una entrada en
escaln unitario y ante una rampa de pendiente dos.

2) Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de segundo orden bsico
ante una entrada en impulso unitario. Los parmetros del sistema son K=3, n=4, =1.

3)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua, se
aplica un Regulador Proporcional. Si en el eje del motor aparece un par resistente en
forma de escaln unitario. El sistema de control anula el efecto de la perturbacin en
rgimen permanente? J ustifica la respuesta

4)En un control de velocidad angular del eje de un motor de corriente continua, se
aplica un Regulador Proporcional Integral. Si en el eje del motor aparece un par
resistente en forma de escaln unitario. El sistema de control anula el efecto de la
perturbacin en rgimen permanente? J ustifica la respuesta.
45

03 de febrero de 2005

Ejercicio 1
a) El diagrama de bloques correspondiente al mecanismo de posicionamiento angular de
la antena es el siguiente:

) (s
y
+
) (s V
a
R
K
p
-
fs Js +
2
1
e
sK
n
1
) (s
y
+
) (s V
a
R
K
p
R
K
p
-
fs Js +
2
1
e
sK
n
1
n
1

A partir de este diagrama se obtiene la funcin de transferencia pedida:

( )
( ) 1 2308 . 0
0769 . 0
1
) (
) (
+
=
+
+
+
=
s s
s
K K Rf
RJ
s
K K Rf n
K
s V
s
e p
e p
p
a
y

b) El esquema de control de posicin a utilizar queda definido mediante el siguiente
diagrama de bloques:

) (s
y
+
) (
,
s
ref y
1
-
) (s R
( ) 1 2308 . 0
0769 . 0
+ s s
) (s
) (s V
a ) (s
y
+
) (
,
s
ref y
11
-
) (s R
( ) 1 2308 . 0
0769 . 0
+ s s
) (s
) (s V
a

Para conseguir un error de posicin nulo la funcin de transferencia
) (
) (
s
s
y
ha de ser de
tipo 1. Al serlo ya
) (
) (
s V
s
a
y
, el regulador a elegir no deber de tener integradores. El

regulador ms sencillo posible sin integradores es el regulador de tipo proporcional:
. Utilizando este regulador la funcin de transferencia en bucle cerrado que
se obtiene es:
R
K s R = ) (

3 3
13
3
) (
) (
2
,
R
R
ref y
y
K
s s
K
s
s
+ +
=

46

Para que la sobreoscilacin sea nula el coeficiente de amortiguamiento de este sistema
debe de ser mayor o igual que 1. Se elige 1 = por proporcionar un tiempo de
respuesta menor. Sin embargo, este tiempo no satisface las especificaciones exigidas:

1 1923 . 2
6
13
75 . 4 75 . 4
> = = =
n
Tr

Para acelerar la respuesta del sistema se deber de aadir una componente derivativa al
regulador, es decir, utilizar como regulador un PD. La constante de tiempo se ajustar
para cancelar el polo del sistema:

( ) 1 2308 . 0 ) ( + = s K s R
R

Utilizando este regulador se obtiene una funcin de transferencia de primer orden
bsico para el bucle cerrado, cumplindose por lo tanto la condicin de SO=0%:

1
0769 . 0
1
1
) (
) (
,
+
=
s
K
s
s
R
ref y
y

La ganancia del regulador se ajustar utilizando la especificacin dada para el tiempo de
respuesta. En un primer orden bsico:

39
0769 . 0
3
1
0769 . 0
1
3 = > < =
R
R
K
K
Tr

Eligiendo K
R
=40 se cumplen todas las especificaciones pedidas. El regulador elegido
es:

( ) 1 2308 . 0 40 ) ( + = s s R

c) El esquema de control con el par resistente P(s) en el eje de salida del engranaje se
muestra en la siguiente figura. Notad cmo se divide por n el par resistente para llevarlo
al eje de entrada del engranaje:
) (s
y
+
R
K
p
-
fs Js +
2
1
e
sK
n
1
+
-
( ) 1 2308 . 0 40 + s
n
1
) (s P
+
-
) (
,
s
ref y
) (s
y
+
R
K
p
-
fs Js +
2
1
e
sK
n
1
+
-
( ) 1 2308 . 0 40 + s
n
1
) (s P
+
-
) (
,
s
ref y

47

Para poder utilizar funciones de transferencia ya calculadas se lleva la perturbacin al
anterior sumador, quedando el siguiente diagrama de bloques:

) (s
y
+
( ) 1 2308 . 0
0769 . 0
+ s s
-
( ) 1 2308 . 0 40 + s
p
nK
R
) (s P
+
-
) (
,
s
ref y
) (s
y
+
( ) 1 2308 . 0
0769 . 0
+ s s
-
( ) 1 2308 . 0 40 + s
p
nK
R
) (s P
+
-
) (
,
s
ref y

Simplificando el diagrama de bloques se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

076 . 3 7099 . 1 2308 . 0
3076 . 0
) (
) (
2
+ +
=
s s s P
s
y

La influencia de la perturbacin en rgimen permanente sobre el ngulo de la antena es
la siguiente:

rad 1 . 0
076 . 3 7099 . 1 2308 . 0
3076 . 0 1
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
=
+ +
= =

s s s
s s s t
s
y
s
y
t

Ejercicio 2
a) El regulador ms sencillo debe de tener al menos la parte integradora para que se
cumpla la condicin de error de posicin nulo. Veamos si con un integrador puro se
satisfacen el resto de especificaciones. El diagrama de bloques correspondiente a este
control es:

(s) +
-
U(s)
R(s)
S(s)
s T
i
1
K
1 5
2
+ s
(s) +
-
U(s)
R(s)
S(s)
s T
i
1
K
1 5
2
+ s

El error de posicin es nulo al ser
) (
) (
s
s S
una funcin de transferencia de tipo 1. La

funcin de transferencia correspondiente al bucle cerrado es:

48
i
i
T
K
s s
T
K
s R
s S
5
2
5
1
5
2
) (
) (
2
+ +
=

Se elige 1 = para que la oscilacin sea nula y el tiempo de respuesta el menor posible.
Sin embargo, el tiempo de respuesta correspondiente a este coeficiente est por encima
del exigido en las especificaciones:

3 5 . 47
5 . 2
1
75 . 4 75 . 4
> = = =
n
Tr

Descartado este regulador se prueba con el siguiente ms sencillo: el I-P. La estructura
de control es la siguiente:

(s) +
-
U(s)
R(s)
S(s)
s T
i
1
K
-
+
1 5
2
+ s
(s) +
-
U(s)
R(s)
S(s)
s T
i
1
K
-
+
1 5
2
+ s

Simplificando el diagrama se obtiene la funcin de transferencia en bucle cerrado:

i
i
T
K
s
K
s
T
K
s R
s S
5
2
5
2 1
5
2
) (
) (
2
+
+
+
=

Si el error de posicin es nulo la ganancia esttica del sistema ha de ser 1, lo cual se
cumple.

Se elige 1 = para que la oscilacin sea nula y el tiempo de respuesta el menor posible.
Utilizando la especificacin del tiempo de respuesta se obtiene el valor de
n
:

5833 . 1 3
75 . 4
=
n
n
Tr

Elijo 6 . 1 =
n
. El valor de K lo obtengo del coeficiente de la ecuacin caracterstica
correspondiente a la s:

5 . 7
5
2 1
2 =
+
= K
K
n

Y el valor de T
i
del coeficiente correspondiente al trmino independiente:

49
1719 . 1
5
2
2
= =
i n
i
T
T
K

b) Debido al integrador de la cadena directa, situado antes de la perturbacin, la
influencia de sta sobre la salida en rgimen permanente es nula.

c) Como el error de posicin es nulo el valor de la salida en rgimen permanente ser
igual al de la referencia, es decir, 5. Al ser la ganancia del sistema 2, la accin total
(accin del regulador +perturbacin) que se aplicar sobre l ser 5/2=2.5. Si la
perturbacin en rgimen permanente tiene amplitud 2, la accin del regulador pedida
ser 2.5-2=0.5.

Ejercicio 3
El regulador empleado en el ensayo en bucle cerrado es siempre un regulador de tipo
proporcional. En el momento de la obtencin de la grfica su valor es R(s)=1. De aqu
se obtendra el valor de Kpc=1. El valor de T se obtiene de la grfica del ensayo y
corresponde al periodo de las oscilaciones sostenidas: T=8.89. (Utiliza esta informacin
para ilustrar el ensayo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado.)

Prcticas

1) Para obtener la respuesta al escaln unitario se empleara el mismo cdigo
reemplazando la lnea cuarta por la siguiente:

num=K*[a 1];

Para obtener la respuesta a la rampa de pendiente 2 las lneas a reemplazar seran la
cuarta y la quinta

num=2*K*[a 1];
den=[T 1 0];

2) La expresin de la salida en el dominio de Laplace es la siguiente:

( )
2 2 2 2
2
4
48
16 8
48
4 4 1 2
4 3
1 ) (
+
=
+ +
=
+ +

=
s s s s s
s S

La salida temporal se obtiene utilizando la tabla de antitransformadas:

t
te t S
4
48 ) (

=

3) El esquema de control con la perturbacin sera el siguiente:

50
) (s
+
R
K
p
-
fs Js +
2
1
e
sK
+
-
K s R = ) (
s
s P
1
) ( =
+
-
) (s
ref
K
) (s
+
R
K
p
-
fs Js +
2
1
e
sK
+
-
K s R = ) (
s
s P
1
) ( =
+
-
) (s
ref
K

Si se pasa la perturbacin al primer sumador entrara en ste como un escaln de
amplitud R/K
p
. Al no haber ningn integrador entre el error y la seal escaln que entra
en el primer sumador no se anula el efecto de la perturbacin sobre la salida en rgimen
permanente.

4) El esquema de control para este caso sera:

) (s
+
R
K
p
-
f Js +
1
e
K
+
-
s
s
K s R
1
) (
+
=

s
s P
1
) ( =
+
-
) (s
ref
K
) (s
+
R
K
p
-
f Js +
1
e
K
+
-
s
s
K s R
1
) (
+
=

s
s P
1
) ( =
+
-
) (s
ref
K

Si se pasa la perturbacin al primer sumador entrara en ste como un escaln de
amplitud R/K
p
. Al haber un integrador, el que aporta el regulador, entre el error y la
seal escaln que entra en el primer sumador, se anula el efecto de la perturbacin sobre
la salida en rgimen permanente.

51

23-6-2005

Se desea realizar el control de velocidad de un motorreductor con relacin de reduccin entre los ejes de
entrada y salida, n=60. Para ello se dispone de un sensor de velocidad (dinamo tacomtrica) de constante:
rad/s
V
0237 . 0 =
k

que mide la velocidad del motor a la entrada del reductor.
Con objeto de conocer la funcin de transferencia entre la tensin de entrada al motor y la velocidad
angular a la salida del reductor se somete al motorreductor a una entrada de tensin escaln unitario y se
obtiene la velocidad angular a la salida del reductor. Este ensayo queda recogido en la siguiente grfica:

0.2748

a) Identificar las funciones de transferencia
) (
) (
s U
s
y
) (
) (
s U
s
. Obtn la expresin temporal del
ngulo ante una entrada en escaln de tensin de 20 voltios.

Para realizar el control se utiliza un regulador proporcional integral:
s
s
K s R
1
) (
+
=
con ajustada para cancelar el polo del sistema a controlar.

b) Ante una entrada de mando en forma de escaln unitario de 2 rad/s. Cul es el valor mximo de
la ganancia proporcional del regulador para que la tensin la tensin de entrada al motorreductor
est en el rango de 20V?. Calcula la expresin temporal de la tensin de entrada al
motorreductor.
c) Expresin temporal de la velocidad angular de salida del reductor ante una entrada de mando en
rampa de pendiente 2.

52


Se desea realizar el control del sistema dado por la siguiente funcin de transferencia:

( )( ) 3 2
1
) (
) (
+ +
=
s s s U
s S

Para medir el valor de la salida se dispone de un sensor de ganancia 2.
a) Calcular el regulador ms sencillo que permita cumplir con las siguientes especificaciones
cuando la entrada es un escaln unitario:

U(t=0) 10 Tr 1.6

y adems el sistema controlado debe seguir a una referencia en forma de rampa unitaria con un
error en rgimen permanente de 0.65.
Cul es el valor de la sobreoscilacin de la salida del sistema con el regulador calculado ante
una entrada escaln unitario?
b) Si en el sensor se introduce un ruido aditivo de valor 0.1 sobre el valor real de la salida, cul es
el valor de la salida en rgimen permanente para una referencia escaln unitario si se utiliza el
regulador calculado en a)? Y el valor de la accin inicial y final a la salida del regulador?


Aplicar el criterio de Routh en el anlisis de la estabilidad relativa para conseguir un tiempo de respuesta
menor de 20 segundos en un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia
en bucle abierto (sin realimentacin) se da a continuacin:

( )( ) 2 1
) (
+ +
=
s s s
k
s G

53
Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en Matlab para obtener de forma grfica la respuesta de un sistema de
segundo orden a una rampa cuya pendiente se ha de pedir al usuario y a un escaln de amplitud 7. El
valor de la amplitud del escaln se debe de introducir como parmetro constante en el cdigo:


t=0:periodo:tfinal;
% Para obtener el valor de la salida se utiliza [yc,xc]=lsim(num,den,u,t);

plot(t,s_rampa,t,s_escalon)
grid
title('Respuesta de un sistema de Segundo Orden a una rampa de pendiente p y a un escaln de
amplitud 7')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2
Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de segundo orden con cero ante una entrada
escaln de amplitud 9. Los parmetros del sistema son K=3,
n
=2, =0.4,
c
=5.
Calcula el valor inicial y final de la salida aplicando el teorema del valor inicial y el teorema del valor
final y comprueba que coinciden con los obtenidos al sustituir en la expresin temporal.
Cuestin 3
Indicar si el siguiente sistema es subamortiguado, crticamente amortiguado o sobreamortiguado:

7 8
2
) (
2
+ +
=
s s
s G

Si se realiza su control mediante un regulador proporcional y realimentacin unitaria indicar cmo se
comporta el sistema controlado ante una entrada escaln unitario segn se va aumentando la constante del
regulador. Para qu valores de la ganancia del regulador el sistema controlado es sobreamortiguado y
subamortiguado? Cul es el error de posicin si el sistema es crticamente amortiguado?
54

23-6-2005

a) La grfica corresponde a un primer orden bsico:

1 ) (
) (
+
=
s
K
s U
s
m
m
con
s
s U
1
) ( =

El valor de Km se puede obtener de la grfica utilizando el teorema del valor final:

2748 . 0 ) (
) (
) (
lm ) ( lm
0
= = =

m
s t
K s U
s U
s
s t

0.2748

El valor de
m
se obtiene a partir del tiempo de respuesta observado en la grfica. En un primer orden
bsico el tiempo de respuesta corresponde al tiempo para el cual la salida est al 95% de su valor en
rgimen permanente. Analizando la grfica:

0.05 0.15 3 Tr rad/s 261 . 0 2748 . 0 95 . 0 ) ( lm 95 . 0 = = = = =

m m
t
t

Sustituyendo se obtiene una de las funciones de transferencia pedidas:

55
1 05 . 0
2748 . 0
) (
) (
+
=
s s U
s

Como la velocidad angular es la derivada del ngulo respecto al tiempo la otra funcin pedida tambin es
inmediata:

( ) 1 05 . 0
2748 . 0
) (
) ( 1
) (
) (
) ( ) (
+
= = =
s s s U
s
s s U
s
s s s

La expresin temporal del ngulo ante una entrada escaln de 20 voltios se obtendr aplicando
antitransformadas a la expresin del ngulo en el dominio de Laplace:

( ) ( )

=
+
=
+
= =

20
1
496 . 5 ) (
20
20
496 . 5
1 05 . 0
2748 . 0 20
) (
) (
) ( ) (
20
2
t
e
t t
s s s s s s U
s
s U s

b) El esquema de control de velocidad angular es el siguiente:

) (s R
) (s
ref
1 05 . 0
2748 . 0
+ s
) (s ) (s U
+
-

nK
) (s
) (s R
) (s
ref
1 05 . 0
2748 . 0
+ s
) (s ) (s U
+
-

nK
) (s

Para calcular la expresin de la tensin U(t) se calcular primero U(s):

( ) K s s
K
K s
K
s
K nK
s
s
K nK
s s
s U
s s U
ref
ref
3908 . 0
844 . 2
3908 . 0
1422 . 0
2748 . 0
1
1 05 . 0
2
) (
) (
) ( ) (
+
+
+
=
+
+
= =

y a continuacin se aplicarn antitransformadas:

( ) ( )
Kt Kt Kt
e K e
K
K
Ke t U
3908 . 0 3908 . 0 3908 . 0
2774 . 7 1422 . 0 2774 . 7 1
3908 . 0
844 . 2
1422 . 0 ) (

+ = + =

Los valores de U(t) en el instante inicial y final son:

2774 . 7 ) ( ; 1422 . 0 ) 0 ( = = = t U K t U

Observando la expresin de U(t) se observa que la tensin o bien crece, o bien decrece, desde el valor
inicial hasta el valor de 7.2774 voltios. El valor mximo de K, y por lo tanto de la ganancia proporcional
del regulador, se obtendr en el instante inicial para la tensin de +20V:

647 . 140 20 1422 . 0 ) 0 ( = = = = K K t U

La ganancia proporcional del regulador es:

0323 . 7 05 . 0 647 . 140 = = = K K
p

56
c) La expresin en el dominio de Laplace de la velocidad angular para una entrada de mando en rampa de
pendiente 2 se obtiene utilizando la simplificacin del diagrama de bloques del control de la velocidad
angular:

( ) K s s
K
K nK s
K nK
s s
s
s s
ref
ref
3908 . 0
3908 . 0
2
2748 . 0
2748 . 0 2
) (
) (
) ( ) (
2 2
+
=
+
= =

La antitransformada de esta expresin se obtiene directamente de las tablas de antitransformadas:

=

K
e
t t
Kt
3908 . 0
1
2 ) (
3908 . 0


El esquema de control es el siguiente:

) (s R
) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
2
) (s R
) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
2
) (s R
) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
2

Como una de las especificaciones es ev=0.65 la funcin de transferencia de la cadena directa para
realimentacin unitaria debe de tener un integrador. Al no tenerlo el sistema ser el regulador R(s) el que
introduzca el integrador requerido.

Se empieza probando por el regulador ms sencillo, un PI, donde se elegir como cero el que cancela el
polo ms lento del sistema a controlar:

s
s
K s R
R
1
2
1
) (
+
=


R
R
K s s
K
s R
s S
+ +
=
3 ) (
) (
2

Debido a que el trmino en s de la ecuacin caracterstica de segundo orden es constante el Tr mnimo
que se puede conseguir para este sistema para una entrada escaln unitario corresponde al de un sistema
subamortiguado:

s s Tr 6 . 1 09 . 2
2 / 3
mnimo
> = = =

57
Al no cumplirse una de las condiciones requeridas este regulador no sirve. Para acelerar el tiempo de
respuesta se deber aadir una componente derivativa. Como un regulador de tipo PID, al tener una
componente derivativa pura, proporciona una accin inicial infinita ante una entrada de tipo escaln
unitario, se aadir a la componente PI una componente PAF buscando cancelar el otro polo del sistema:
1
3
1
1
3
1
1
2
1
) (
+
+
+
=
s
s
s
s
K s R
R

La funcin de transferencia de la cadena directa al utilizar este regulador, S(s)/(s) donde es el error,
queda de la siguiente manera:

s s
K
s s
K
s
s S
R
R
3
1
3
1
6
1
2
) (
) (
2
+
=
+
=

El error de velocidad, y a continuacin K
R
, se obtendrn utilizando esta ltima expresin:

6154 . 4 65 . 0
3
) (
) (
lm
1 1
0
= = = = =
R
R
s
K
K
s
s S
s
Kv
ev

La funcin de transferencia entre la referencia y la salida es la siguiente:

R
R
K
s s
K
s R
s S
+ +
=
3
) (
) (
2

A partir de esta funcin de transferencia se puede obtener la funcin de transferencia entre la referencia y
la accin:

( )

R
R
R
R
K
s s
s s
K
K
s s
K
s s
s R
s S
s S
s U
s R
s U
+ +
+ +
=
+ +
+ = =
3
6 5
3
1
3
1
1
2
1
6
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2

La accin en el instante inicial para una entrada de referencia de tipo escaln unitario se obtendr
aplicando el teorema del valor inicial:

( )

R
R
R
s s s t
K
K
s s
s s
K
s
s
s R
s U
s sR s sU t U =
+ +
+ +
= = =

3
6 5
1
lm
) (
) (
) ( lm ) ( lm ) ( lm
2
2
0

Utilizando el valor de K
R
ya calculado se obtiene una limitacin para el coeficiente :

46154 . 0 10
6154 . 4
) ( lm
0
= =

R
t
K
t U
58

Para terminar de ajustar los coeficientes se supondr que la SO=0 % (Si no se cumpliesen todas las
condiciones dadas en el enunciado se probara a ajustar los coeficientes bajo la suposicin de sistema
subamortiguado):

1 % 0 = = SO

Volviendo a la expresin deS(s)/R(s) se obtendrn los valores de
n
y de:

46154 . 0 4875 . 0
2
3
0769 . 3
3
2
3
2
2
> = = = =
=
=
n
R
n
R
n
n
K
K

Al satisfacer el coeficiente el lmite calculado anteriormente se cumple la restriccin de la accin en el
instante inicial que se daba en el enunciado. Falta verificar si se cumple el tiempo de respuesta:

6 . 1 5438 . 1
75 . 4
< = =
n
Tr

S que se cumple. El regulador pedido ser:

1
3
1
4875 . 0
1
3
1
1
2
1
6154 . 4 ) (
+
+
+
=
s
s
s
s
s R

b) El esquema de control cuando se introduce un ruido aditivo de valor 0.1 sobre el valor real de la salida
es el siguiente:

) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
2
( )
s
s P
1 . 0
=
+
+
( )
s
s R
1
=
) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
2
( )
s
s P
1 . 0
=
+
+
( )
s
s R
1
=

Operando con el diagrama de bloques se obtiene este otro diagrama de bloques equivalente:

) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
( )
s
s P s R
9 . 0
) ( =
) (s R
+ 1
3
1
1
2
1
6
1
s s
) (s S
) (s U
+
-
2
( )
s
s P s R
9 . 0
) ( =

59

donde la funcin de transferencia que relaciona R(s)-P(s) y S(s) se ha calculado en el apartado anterior:

4675 . 9 1538 . 6
4675 . 9
3
) ( ) (
) (
2
2 + +
=
+ +
=
s s
K
s s
K
s P s R
s S
R
R

El valor de la salida en rgimen permanente se calcular aplicando el teorema del valor final:

( ) 9 . 0
4675 . 9 1538 . 6
4675 . 9 9 . 0
lm
) ( ) (
) (
) ( ) ( lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0 0
=
+ +
=
= =

s s s
s
s P s R
s S
s P s R s s sS t S
s s s t

Valor totalmente lgico, ya que el sensor interpreta que la salida en rgimen permanente es 0.9+0.1=1.0 y
que por lo tanto se sigue la referencia.

El valor de la accin final ser el cociente entre la salida en rgimen permanente y la ganancia del
sistema:

4 . 5
6
1
) ( lm
) ( lm = =

t S
t U
t
t

Y el valor de la accin inicial se obtendr aplicando el teorema del valor inicial a la expresin de la
accin en el dominio de Laplace. Se utilizar la expresin ya calculada en el apartado anterior habida
cuenta de que el diagrama de bloques es idntico:

( )
( )
52 . 8
9 . 0
3
6 5
9 . 0
lm
) ( ) (
) (
) ( ) ( lm ) ( lm ) ( lm
2
2
0
= =
=
+ +
+ +
=
= =

R
R
R
s s s t
K
K
s s
s s
K
s
s
s P s R
s U
s P s R s s sU t U



k s s s
k
s G
s G
s F
+ + +
=
+
=
2 3 ) ( 1
) (
) (
2 3

Suponiendo que el sistema de tercer orden se comporta como un sistema de segundo orden bsico
subarmortiguado:

1571 . 0
20
20 = > < =

Tr

La ecuacin caracterstica, aplicando el cambio de variable s=s+ queda:

( ) ( ) ( ) 0 2 3 2 6 3 3 3 2 3
2 3 2 2 3 2 3
= + + + + + + = + + + k s s s k s s s
60

Si se elige =0.16 la ecuacin caracterstica resultante es:

( ) 0 2473 . 0 1168 . 1 52 . 2
2 3
= + + + + k s s s

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh:

0 2473 . 0 1
0
52 . 2
2473 . 0 1168 . 1 52 . 2
2473 . 0 52 . 2
1168 . 1 1
2
3
k
k
s
k s
s
+

Los coeficientes de la primera columna han de tener todos el mismo signo para que en principio, si la
hiptesis de partida es plausible, se cumpla el tiempo de respuesta pedido.

0616 . 3 0 2473 . 0 1168 . 1 52 . 2 < > + k k
2477 . 0 0 2473 . 0 > > + k k

La solucin, a falta de verificarla, por ejemplo empleando simulacin, es:

0616 . 3 2477 . 0 < < k

Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
Se completa el cdigo pedido. Las lneas introducidas se resaltan mediante negrita:

p=input('Pendiente de la rampa p: ');
num_rampa=p*K*wn^2;
num_escalon=7*K*wn^2;
den_rampa=[1 2*chi*wn wn^2 0];
den_escalon=[1 2*chi*wn wn^2];
t=0:periodo:tfinal;
% Para obtener el valor de la salida se utiliza [yc,xc]=lsim(num,den,u,t);
[s_rampa, x_rampa]=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
[s_escalon,x_escalon]=lsim(num_escalon,den_escalon,u,t);
grid
title('Respuesta de un sistema de Segundo Orden a una rampa de pendiente p y a un escaln de
amplitud 7')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2
La expresin de la salida en el dominio de Laplace es:

( )
( ) 4 6 . 1
108
4 6 . 1
540
2 2 4 . 0 2
1 5 2 3 9
) (
2 2 2 2
2
+ +
+
+ +
=
+ +
+
=
s s s s s s s
s
s
s S
61
La salida temporal se obtendr aplicando antitransformadas a cada uno de los dos sumandos. Estas
antitransformadas se pueden obtener directamente de la tabla:

( )
( )
( ) ( 1593 . 1 833 . 1 sen 4594 . 29 27 833 . 1 sen 5942 . 294
) 4 . 0 arccos( 4 . 0 1 2 sen
4 . 0 1 4
1
4
1
108
4 . 0 1 2 sen
4 . 0 1 2
1
540 ) (
8 . 0 8 . 0
2 8 . 0
2
2 8 . 0
2
+ + =
=
t e t e
t e
t e t S
t t
t
t
)

Si se aplica el teorema del valor inicial y del valor final a S(s) se obtienen los siguientes valores:

( )
0
4 6 . 1
108
4 6 . 1
540
lm ) ( lm ) ( lm
2 2
0
=
+ +
+
+ +
= =

s s s s s
s s sS t S
s s t

( )
27
4
108
4 6 . 1
108
4 6 . 1
540
lm ) ( lm ) ( lm
2 2
0 0
= =
+ +
+
+ +
= =

s s s s s
s s sS t S
s s t

Valores que coinciden con los obtenidos al sustituir en la expresin temporal que se acaba de hallar.

Cuestin 3
El sistema dado en el enunciado es un sistema sobreamortiguado, por tener los dos polos reales y
negativos:

( )( ) 7 1
2
7 8
2
) (
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
s G

Al realizar su control mediante un regulador proporcional de ganancia k y utilizando realimentacin
unitaria se tiene la siguiente funcin de transferencia en bucle cerrado:

k s s
k
s E
s S
2 7 8
2
) (
) (
2
+ + +
=

Veamos cual es la expresin de k para un sistema crticamente amortiguado:

5 . 4 16 2 7 4 8 2 1 = = + = = = k k
n n

Se observa tambin lo siguiente:

= + =
n
n
k k

2
8
2 7

De lo que se deduce que si k>4.5 el sistema ser subamortiguado y si k<4.5 el sistema ser
sobreamortiguado, es decir, al aumentar k se pasa de un sistema sobreamortiguado, a uno crticamente
amortiguado y, finalmente, a uno subamortiguado.
El error de posicin para el sistema crticamente amortiguado (k=4.5) es:

4375 . 0
7 8
5 . 4 2
lm 1
1
1
1
2
0 s
=
+ +
+
=
+
=
s s
k
ep
p

62

6-7-2005

M
Rc
Rp Rt
f CABINA
MOTOR DE
CORRIENTE
CONTINUA
PLATAFORMA
Rm

La figura representa una cabina giratoria para entrenamiento de pilotos de aviacin. El sistema accionador
es un motor de corriente continua que mueve una plataforma giratoria solidaria a la cabina.

Los datos del sistema son los siguientes.
Ri Resistencia del inducido del motor.
Ke Cte elctrica del motor.
Km Cte de par del motor
J m Inercia del motor
fm Friccin viscosa en el eje del motor.
J Inercia de la plataforma
f Friccin viscosa lineal entre la plataforma y el soporte.
Rt Radio de la transmisin plataforma.
Rm Radio de la transmisin motor.
Rp Radio de la plataforma.
Rc Distancia del centro de la cabina al centro de la plataforma.
M Masa de la cabina

a) Obtener la funcin de transferencia
Vcab(s)
U(s)
, construyendo el diagrama de bloques y
simplificndolo.(Vcab(s)-velocidad lineal de la cabina, U(s)-tensin aplicada al inducido del motor)
(40%)
b) Obtener la funcin de transferencia
) (
) (
s U
s m
,.(
) (s m
-Par del motor, U(s)-tensin aplicada al inducido
del motor) (60%)

63

La figura representa el control de temperatura del lquido de un tanque:
a) En un ensayo del sensor, la sonda de temperatura, esta requiere de un minuto para alcanzar el
95% del valor final de la respuesta ante un cambio en escaln de la temperatura del lquido.
Ante una temperatura de 0 la sonda ofrece una salida de 0 mA. Ante una temperatura de 100
la sonda ofrece una salida de 20 mA. Obtn el modelo del sensor.
b) Si la temperatura del lquido varia de forma lineal a una velocidad de 10/minuto qu error
muestra la sonda?
c) Explica como se aplicaran los dos ensayos de Ziegler Nichols en este control.
d) Se podra implementar un control de campo en este sistema?. Explica tu respuesta

Ejercicio 3 ( 1.5 puntos)

Indica y justifica los medios para anular o atenuar lo mximo posible, en un control en cascada:

1. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de escaln de amplitud 2 en la
cadena de realimentacin interna.
2. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de rampa en la cadena directa.
3. El efecto sobre la variable controlada de una perturbacin en forma de onda senoidal de amplitud 0.1
y frecuencia angular de 1000 rad/seg en la cadena de realimentacin interna
64
Prcticas 2.5 puntos

1) En la figura de la izquierda se observa la repuesta de un sistema ante una entrada en escaln de
amplitud 7.(1 punto)

Otro sistema responde ante una entrada en rampa unitaria segn la de figura de la derecha.

a) Identificar los dos sistemas
b) Obtener la respuesta del conjunto de los dos sistemas en serie ante:
Entrada en escaln de amplitud 3
Entrada en rampa de pendiente 5

2) (0.75 puntos) Se desea realizar el control de velocidad de un motor de corriente continua de ganancia
k
m
y constante de tiempo
m
. Para efectuar el control se dispone de una dinamo tacomtrica cuya ganacia
es k
. Si se desea obtener un error de posicin nulo,

Cul es el regulador ms sencillo que permite cumplir esta especificacin? Escribe su expresin
genrica y dibuja el diagrama de bloques del sistema controlado.
Cul es el valor en rgimen permanente de la accin proporcionada por el regulador utilizado
si la entrada es un escaln de amplitud 200?
Cules son los resultados que se consiguen si se aplica el mismo regulador en un control de
Posicin?
3) (0.75 puntos) El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al escaln de un sistema
de primer orden:

.

t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)

Completa el cdigo Matlab para visualizar las respuestas al escaln de amplitud 5 y a la rampa de
pendiente 4 de un sistema de segundo orden de ganancia esttica 5. La ganancia se deber asignar
Dibuja una representacin aproximada de la salida del programa indicando los parmetros utilizados por
el usuario.

65

Resolucin Examen final julio (primer parcial)
6-7-2005

M
Rc
Rp Rt
f CABINA
MOTOR DE
CORRIENTE
CONTINUA
PLATAFORMA
Rm

a) Para obtener la funcin de transferencia
Vcab(s)
U(s)
se establecern primeramente las ecuaciones de
cada subsistema:

En el eje del motor:

m m m m m p m
s J s f s M s = ) ( ) ( ) (
,

En el eje de la plataforma:

( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
,
s Js s MsV R s V f R s M
p cab c p p p m
=

La relacin entre las velocidades lineal y angular:

c p cab p p p
R s s V R s s V = = ) ( ) ( ; ) ( ) (

Relaciones del reductor:

) ( ) ( ; ) (
, ,
s
R
R
s s M
R
R
M
m
t
m
p p m
t
m
m p
= =

El par del motor de corriente continua controlado por inducido:

( ) ) ( ) ( ) ( s K s U
R
K
s
m e
i
m
m
=
66

Con todas estas ecuaciones se construir el diagrama de bloques que relaciona la entrada U(s) con la
salida Vcab(s):

i
m
R
K
+
) (s U
-
m m
f s J +
1
) (s
p
e
K
) (s
m
t
m
R
R
) (s
m
c
R
t
m
R
R
+
f R Ms R Js
p c
2 2
+ +
) (s V
cab
-
) (
,
s M
m p
) (
,
s M
p m
i
m
R
K
+
) (s U
-
m m
f s J +
1
) (s
p
e
K
) (s
m
t
m
R
R
) (s
m
c
R
t
m
R
R
+
f R Ms R Js
p c
2 2
+ +
) (s V
cab
-
) (
,
s M
m p
) (
,
s M
p m
i
m
R
K
+
) (s U
-
m m
f s J +
1
) (s
p
e
K
) (s
m
t
m
R
R
) (s
m
c
R
t
m
R
R
+
f R Ms R Js
p c
2 2
+ +
) (s V
cab
-
) (
,
s M
m p
) (
,
s M
p m
i
m
R
K
+
) (s U
-
m m
f s J +
1
) (s
p
e
K
) (s
m
t
m
R
R
) (s
m
c
R
t
m
R
R
+
f R Ms R Js
p c
2 2
+ +
) (s V
cab
-
) (
,
s M
m p
) (
,
s M
p m

Para hallar la funcin de transferencia pedida lo primero se calcular la funcin de transferencia
m
(s)/
m
(s) partiendo del diagrama de bloques:

( ) ( )
( )

+ +
+ +
=
+ +
+
+
+
=
f R
R
R
f s M R J
R
R
J
f R s M R J
R
R
f s J
f s J
s
s
p
t
m
m c
t
m
m
p c
t
m
m m
m m
m
m
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
1
1
1
1
) (
) (

Denominando:

( ) f R
R
R
f s f M R J
R
R
J s J
p
t
m
m eq c
t
m
m eq
2
2
2
2
2
2
) ( ; ) ( + = + + =

la expresin anterior se puede expresar como:

eq eq m
m
f s J s
s
+
=
1
) (
) (

Continuando con la simplificacin del diagrama de bloques se obtendr la funcin de transferencia
pedida:

( )
1
1
1
1
) (
) (
+
+
+
=
+
+
+
=
s
K K R f
J R
K K R f R
R R K
R
R
R
f s J R
K
K
f s J R
K
s U
s V
m e i eq
eq i
m e i eq t
c m m
c
t
m
eq eq i
m
e
eq eq i
m
cab

b) La funcin de transferencia que relaciona la tensin aplicada al inducido del motor U(s) con el par
motor
m
(s) se calcular utilizando la funcin de transferencia hallada en el apartado anterior:

( )
1
1
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
+
+
+
+
=
+
+
+
+
=
s
K K R f
J R
s
f
J
K K R f
f K
s
K K R f
J R
K K R f R
R R K
R
R R
f s J
s U
s V
s V
s
s U
s
m e i eq
eq i
eq
eq
m e i eq
eq m
m e i eq
eq i
m e i eq t
c m m
t
c m
eq eq
cab
cab
m m

67


a) Por la descripcin del ensayo se supondr que el sensor se comporta como un sistema de primer orden
bsico. La funcin de transferencia que relaciona la temperatura a la entrada del sensor con la intensidad
a la salida es:

1 ) (
) (
+
=
s
K
s T
s I

La ganancia del sensor, se obtiene del ensayo:

C A K / 10 2 . 0
100
10 20
3
3
=

Tambin la constante de tiempo:

s s Tr 20 60 3 = = =

Sustituyendo estos parmetros en la funcin de transferencia se obtiene el modelo del sensor:

1 20
10 2 . 0
) (
) (
3
+
=

s s T
s I

b) La expresin de la referencia de temperatura viene dada por:

C
s
s T
ref
60
10
) (
2
=

El error que muestra la sonda se calcular restando a la referencia de temperatura, expresada en A, la
salida del sensor:

( ) 1 20
10 67 . 6
1 20
10 2 . 0
6
1
10 2 . 0
6
1
) (
4 3
2
3
2
+
=
+
s s s s s
s

La expresin temporal del error se obtendr aplicando antitransformadas:

68
A e t
t
20
1
4
1 10 67 . 6 ) (

El valor del error en rgimen permanente se calcula aplicando el teorema del valor final:

C C A t
t
33 . 3
10 2 . 0
10 67 . 6
10 67 . 6 ) ( lm
3
4
4
=
= =

d) S, utilizando una sonda para medir la temperatura externa. Suponiendo que el sensor de temperatura
externa tiene una funcin de transferencia idntica al utilizado para medir la temperatura interna el
diagrama de bloques correspondiente a este control sera:

T
int
(s)
T
int ref
(s)
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
G(s)
+
+
G
p
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
T
ext
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
Accionador
+
Resistencia
Tanque
1 20
10 2 . 0
3
+

s
T
int
(s)
T
int ref
(s)
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
G(s)
+
+
G
p
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
T
ext
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
Accionador
+
Resistencia
Tanque
1 20
10 2 . 0
3
+

s
T
int ref
(s)
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
G(s)
+
+
G
p
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
T
ext
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
Accionador
+
Resistencia
Tanque
1 20
10 2 . 0
3
+

s
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
G(s)
+
+
G
p
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
T
ext
(s)
1 20
10 2 . 0
3
+

s
Accionador
+
Resistencia
Tanque
1 20
10 2 . 0
3
+

s

Conviene destacar que si se hubiese puesto como acomodacin slo la ganancia del sensor (sensor ideal)
se estara introduciendo un error en los amperios pasados como referencia, tal como se ha visto en el
apartado anterior, puesto que el sensor estara retrasando la seal de salida debido al primer orden
mientras que la acomodacin no.

Prcticas 2.5 puntos

1)
a) El primer sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:

1
) (
1
1
1
+
=
s
K
s F

La ganancia se obtiene a partir del valor en rgimen permanente de la salida y de la amplitud del escaln
de entrada:

2
7
14
1
= = K

El valor de la constante de tiempo se obtiene de la expresin del tiempo de respuesta de un sistema de
primer orden bsico:

3
10
10 3
1 1
= = = Tr

El segundo sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:

1
) (
2
2
2
+
=
s
K
s F

69
La salida de este sistema ante una rampa unitaria tiene la siguiente expresin temporal:

=

2
2 2
1
1
) (
2
t
e
t K t S

El valor de la ganancia se obtiene de la pendiente de la salida en rgimen permanente: K
2
=1.
El valor de la constante de tiempo se obtiene del valor de la salida en rgimen permanente. Por ejemplo
parat=30:

( ) 5 25 30 ) 30 (
2 2 2 2
= = = = K t S

b) La respuesta de los dos sistemas en serie ante una entrada en escaln de amplitud 3 es:

1 5
1
1
3
10
2 3
) (
+
+
=
s
s
s
s S

Descomponiendo en fracciones simples y aplicando antitransformadas la expresin temporal de la salida
es:

t t
e e t S
2 . 0 3 . 0
18 12 6 ) (

+ =

Si la entrada es una rampa de pendiente 5 la salida expresada en el dominio de Laplace es:

1 5
1
1
3
10
2 5
) (
2
+
+
=
s
s
s
s S

Descomponiendo en fracciones y aplicando antitransformadas se obtiene la siguiente expresin temporal
para la salida:

t t
e e t t S
2 . 0 3 . 0
150 66 . 66 33 . 83 10 ) (

+ =

2) El esquema de control es el siguiente:

) (s R
) (s
ref
1 + s
k
m
m
) (s ) (s U
+
-

k
) (s
) (s R
) (s
ref
1 + s
k
m
m
) (s ) (s U
+
-

k
) (s

Para cumplir la especificacin de error de posicin nulo el regulador ms sencillo es un integrador puro:

s
k
s R
R
= ) (

El valor en rgimen permanente de la accin proporcionada por el regulador si la entrada es un escaln
de amplitud 200 se obtiene a partir del valor de la salida en rgimen permanente y de la ganancia del
motor:

70
m m
t
t
k k
t S
t U
200
) ( lm
) ( lm = =

Si se aplica el mismo regulador en un control de posicin la funcin de transferencia en bucle cerrado es:

m R m
m R
ref
k k k s s
k k k
s
s
+ +
=
2 3
) (
) (

Se trata de un sistema inestable por faltar el trmino en s en el polinomio del denominador.

3) El cdigo pedido sera el siguiente:

K=5;
wn=input(Introduce el valor de wn: );
xi=input(Introduce el valor de xi: );
num_esc=5*K*wn^2;
num_rampa=4* K*wn^2;
den_esc=[1 2*xi*wn *wn^2];
den_rampa=[1 2*xi*wn *wn^2 0];
t=0:periodo:tfinal;
[s_esc,xc]=lsim(num_esc,den_esc,u,t);
[s_rampa,xc]=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
plot(t,s_esc,t,s_rampa)

Para realizar la representacin aproximada de la salida una opcin es elegir un coeficiente =0.5 y
mostrar las oscilaciones en el transitorio. Deber de sealarse tambin el valor de la salida en rgimen
permanente para el escaln y la pendiente de la salida para la rampa.
71
Examen septiembre (Primer parcial)
09-09-2005

Transmisin
J
U
E
R
f
1
m
f
2
1
J
2
f
3
n
M
v

La figura representa una plataforma de elevacin accionada mediante un motor de corriente continua
controlado por inducido. En el eje del motor est acoplada una transmisin de relacin de reduccin n. A
la salida de la transmisin est acoplado un husillo que transforma el movimiento angular en movimiento
lineal. El husillo mueve la plataforma elevadora sobre la que est colocada una masa m.

R =267 Resistencia del inducido del motor.
Kp =00731 Nw.m/A Cte de par del motor.
Ke=00741V/rad seg
-1
Cte elctrica del motor.
J
1
=112*10
-4
Kg m
2
Inercia del motor
f
1=
218*10
-4
Nw.m/rad seg
-1
J
2
=5*10
-4
Kg m
2
Inercia en el eje de salida de la transmisin
f
2
=218*10
-4
Nw.m/rad seg
-1
Friccin viscosa en el eje de salida de la transmisin
n=120 Relacin de reduccin de la transmisin
p=8*10
-3
m/rad Paso del husillo
f
3=02
Nw./m seg
-1
Friccin viscosa entre la plataforma y la pared.
m=20 Kg Masa sobre la plataforma elevadora
M=10 Kg Masa de la plataforma elevadora.
Sensores: Kw =137*10
-2
V/(rad s
-1
) Constante de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.

a) Obtener la funcin de transferencia entre la velocidad de la plataforma y la tensin aplicada al inducido
del motor
b) Si aparece sobre el eje de salida de la transmisin un par resistente de valor constante c . Calcular su
influencia sobre la salida v(s) en rgimen permanente.
c) Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el control de
la velocidad lineal v:
ep=0 SO=0 % Tr=1 s


72

Sistemas de tercer orden. Influencia en la respuesta de la situacin de los polos.


Un sistema de control de temperatura tiene la siguiente funcin de transferencia entre la variable de
referencia y la variable controlada.
1 2 5
1 2
) (
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s
s
ref

Calcula el error en rgimen permanente ante una entrada en escaln de amplitud 5.
Calcula el error en rgimen permanente ante una entrada en rampa de pendiente 2.


73

Cuestiones Prcticas (Primer parcial)
09-09-2005

Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de segundo orden:

num=[K*wn*wn 0];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)
grid
title('Respuesta al Impulso de un sistema de Segundo Orden')
xlabel('tiempo')

Escribir, de forma similar al ejemplo mostrado, el cdigo en Matlab a utilizar para visualizar las respuestas al escaln de
amplitud 5 y a la rampa de pendiente 4 de un sistema de primer orden completo.

Cuestin 2

Obtener la expresin temporal de la salida de un sistema de primer orden completo ante una entrada escaln de amplitud 5 y
una rampa de pendiente 3. Los parmetros del sistema son K=3, c=2, p =4.
Dibuja las grficas correspondientes a la salida indicando cmo afectan los parmetros a sta.

Cuestin 3

Se desea controlar el siguiente sistema de segundo orden sobreamortiguado mediante un regulador integrador puro:
( )( ) 2 3
5
) (
+ +
=
s s
s G
Si la realimentacin es unitaria indicar cmo se comporta el sistema controlado ante una entrada escaln segn se va
aumentando la constante del regulador.

74
Resolucin Examen septiembre (Primer parcial)
09-09-2005

a) Las ecuaciones que permiten obtener el par resistente M
1
sobre el eje del motor son las siguientes:
Plataforma:
( ) ( )
dt
dv
m M v f g m M F + = +
3

Husillo:
p v
2
=
pF M =
3

Eje de salida del reductor:
dt
d
J M f M
2
2 3 2 2 2

=
Reductor:
2 1
n =
2 1
1
M
n
M =

A partir de ellas el clculo de la expresin de M
1
en el dominio de Laplace en funcin de
1
y del par
resistente debido a la gravedad es sencillo:

( ) ( ) ( )
( )
n
m M pg
f p f s m M p J
n
M
+
+ + + + + =
1 3
2
2
2
2
2
1
1

Con esta expresin es fcil completar el diagrama de bloques que relaciona la tensin en el inducido con
la velocidad lineal de la plataforma:

R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (
2
s
e
K
) (s
m
n
1
) (
1
s
p
+
( ) ( ) ( )
3
2
2
2
2 2
1
f p f s m M p J
n
+ + + +
) (s v
-
( )
n
m M pg +
-
R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (
2
s
e
K
) (s
m
n
1
) (
1
s
p
+
( ) ( ) ( )
3
2
2
2
2 2
1
f p f s m M p J
n
+ + + +
) (s v
-
( )
n
m M pg +
-

A partir de este diagrama el clculo de la funcin de transferencia pedida es inmediato. Primero se
simplificar el bucle interno, a continuacin se realizarn las simplificaciones de los bloques en serie, se
simplificar el bucle externo y, finalmente, se har la simplificacin de los dos bloques en serie restantes.
75
Tras estos pasos la funcin de transferencia pedida quedar:
( )
1 05 . 0
10 12 . 8
1
) (
) (
4
+
=
+
+
+
=

s
s
K K Rf
RJ
K K Rf n
pK
s U
s v
e p eq
eq
e p eq
p

donde

( ) m M
n
p
n
J
J J
eq
+ + + =
2
2
2
2
1

3
2
2
2
2
1
f
n
p
n
f
f f
eq
+ + =

b) El diagrama de bloques anterior queda como sigue al aparecer un par resistente de valor constante
c

en el eje de salida de la transmisin:

( )
n
m M pg
n
c
+
+
R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (
2
s
e
K
) (s
m
n
1
) (
1
s
p
+
( ) ( ) ( )
3
2
2
2
2 2
1
f p f s m M p J
n
+ + + +
) (s v
-
-
( )
n
m M pg
n
c
+
+
R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (
2
s
e
K
) (s
m
n
1
) (
1
s
p
+
( ) ( ) ( )
3
2
2
2
2 2
1
f p f s m M p J
n
+ + + +
) (s v
-
-
R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (
2
s
e
K
) (s
m
n
1
) (
1
s
p
+
( ) ( ) ( )
3
2
2
2
2 2
1
f p f s m M p J
n
+ + + +
) (s v
-
-

Llevando la perturbacin al primer sumador se podr emplear la funcin de transferencia ya calculada:

1 05 . 0
10 47 . 2
) (
) (
) (
) (
4
+
= =

s s U
s v
nK
R
s
s v
p c

La influencia en rgimen permanente de la perturbacin sobre la velocidad lineal ser:

s m
s s
s s sv t v
c
c
s s t
/ 10 47 . 2
1 05 . 0
10 47 . 2
lm ) ( lm ) ( lm
4
4
0 0
=
= =

c) Para calcular el regulador ms sencillo se supondr despreciable la influencia del par resistente debido
a la gravedad (siguiendo un razonamiento similar al del apartado b) se puede comprobar que
efectivamente lo es). El esquema del control a implementar sera el siguiente:

) (s R
) (s v
ref
1 05 . 0
10 12 . 8
4
+

s
) (s v ) (s U
+
-
p
nK
) (s
) (s R
) (s v
ref
1 05 . 0
10 12 . 8
4
+

s
) (s v ) (s U
+
-
p
nK
) (s

Para conseguir un error de posicin nulo debe de haber al menos un integrador en la cadena directa.
Como el sistema no lo tiene se elegir por lo tanto un regulador que lo posea. El ms sencillo es un
integrador puro. Se puede comprobar fcilmente que este regulador no va a permitir cumplir las
especificaciones pedidas. El siguiente regulador a probar ser un proporcional integral:
s
s
K s R
R
1 05 . 0
) (
+
=

La funcin de transferencia correspondiente a la cadena directa queda:

76
s
K
s
s v
R
167 . 0
) (
) (
=

Y la del sistema completo:

1
167 . 0
1
1
) (
) (
+
=
s
K
s v
s v
R
ref

Como es un primer orden bsico se cumple la condicin de sobreoscilacin nula. El valor de K
R
se
ajustar empleando la frmula del tiempo de respuesta para estos sistemas:

97 . 17 1
167 . 0
1
3 = = =
R
R
K
K
Tr


a)
s
s
ref
5
) ( =
El error en rgimen permanente vendr dado por:

( ) 0
1 2 5
25
lm ) ( ) ( lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0 0
=
+ +
= = =

s s
s
s s s s s s t
s
ref
s s t

b)
2
2
) (
s
s
ref
=
El error en rgimen permanente vendr dado por:

( ) 0
1 2 5
10
lm ) ( ) ( lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0 0
=
+ +
= = =

s s
s s s s s s t
s
ref
s s t

Cuestiones Prcticas

Cuestin 2
La expresin de la salida en el dominio de Laplace ante una entrada escaln de amplitud 5 es:

( )
( )
( ) 1 4
15
1 4
30
1 4
1 2 3 5
1
+
+
+
=
+
+
=
s s s s
s
s
s S

Para obtener su expresin temporal se utiliza la tabla de antitransformadas:

( ) ( )
t t t
e e e t S
25 . 0 25 . 0 25 . 0
1
5 . 7 15 1 15
4
30

= + =

77
La grfica correspondiente a la salida sera:

0 5 10 15 20 25
7
8
9
10
11
12
13
14
15

S
1
(t)
t

donde se puede apreciar que el valor de la salida para t=0 es 5*3*2/4=7.5 y el valor en rgimen
permanente es 5*3=15.

Si la entrada es una rampa de pendiente 3:

( )
( )
( ) ( ) 1 4
9
1 4
18
1 4
1 2 3 3
2 2
2
+
+
+
=
+
+
=
s s s s s
s
s
s S

La expresin temporal en este caso ser:

( ) ( )
t
t
t
e t
e
t e t S
25 . 0
25 . 0
25 . 0
2
18 18 9
25 . 0
1
9 1 18

+ =

+ =

Y la grfica de la salida tendr el siguiente aspecto:

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80

S
2
(t)
t

donde se puede apreciar que el valor para t=0 de la salida es cero y que en rgimen permanente la salida
tiene pendiente 9 y un error respecto a la recta y=9t de 18 unidades.

78
Cuestin 3

La funcin de transferencia que relaciona la entrada E(s) y la salida S(s) en el sistema de control es:

( )( )
( )( )
K s s s
K
s s s
K
s s s
K
s E
s S
5 6 5
5
2 3
5
1
2 3
5
) (
) (
2 3
+ + +
=
+ +
+
+ +
=

Se estudiar primeramente su estabilidad en funcin del parmetro K. Para ello se utilizar el criterio de
estabilidad de Routh:

0 5 1
0
5
5 30
5 5
6 1
2
3
K
K
s
K s
s

El sistema ser estable si:

6 0 5 30 < > K K
0 0 5 > > K K

Para ser marginalmente estable y para el resto de valores de K ser inestable: . 6 = K 0 K 6 > K

Para los sistemas estables (0<K<6) el error de posicin es nulo y el de aceleracin infinito debido a que la
funcin de transferencia que relaciona el error con la salida es de tipo 1. El error de velocidad disminuye
conforme aumenta K desde 0 hasta 6:

( )( )
K
s s s
K
s
ev
s
5
6
3 2
5
lm
1
0
=
+ +
=

79

Primer parcial
2-2-2006

El sistema de la figura representa el mecanismo utilizado para posicionar la plumilla de un trazador.
Consta de un motor elctrico de corriente continua controlado por inducido que arrastra una polea de
radio r y masa despreciable por medio de la cual, mediante un hilo inextensible, se arrastra el soporte de
la plumilla cuya masa es M.

u(t)
R
M
r
Vc
Vx
x
u(t)
R
M
r
Vc
Vx
x

El soporte lleva unido el cursor de un potencimetro lineal, uno de cuyos extremos est conectado a una
tensin constante Vc y el otro a masa. La tensin en el cursor (Vx) es proporcional, con constante , a la
posicin x del soporte.
Los parmetros del sistema y del sensor son los siguientes:
Vc=10 V =50 V/m R=5
M=0.3 Kg Ke=0.09 V s/rad f=0.2 10
-3
N m s/rad
r=0.01 m Kp=0.1 N m/A J m=10
-5
Kg m
2
donde f es el coeficiente de rozamiento viscoso del eje del motor, J m la inercia del eje del motor sin tener
en cuenta la inercia de la carga (J total eje=J m+J carga), Ke la constante elctrica del motor y Kp la
constante de par del motor.
Se pide:
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema entre la entrada de tensin del inducido y la distancia
recorrida por el soporte: X(s)/U(s).
b) Se desea posicionar la plumilla a una distancia de 0.02 m respecto de la posicin inicial en la cual se
encuentra en reposo. Calcular el regulador ms sencillo que permita este posicionamiento sin error y con
una sobreoscilacin del 5 %.
c) Si existe un par de friccin seca en el eje del motor en forma de escaln de amplitud 0.01 N m calcular
la influencia de esta perturbacin en rgimen permanente sobre la posicin final de la plumilla.


Se desea realizar el control del sistema dado por la siguiente funcin de transferencia:

( )( ) 3 5
70
) (
) (
+ +
=
s s s U
s S

Para medir el valor de la salida se dispone de un sensor de ganancia 0.6.
80
a) Calcular el regulador ms sencillo que permita cumplir con las siguientes especificaciones
cuando la entrada es un escaln de amplitud 10:

Error en rgimen permanente 0.8, Tr 1.5

Cul es el valor mximo alcanzado por la salida en ese caso?

b) Si la accin del regulador est comprendida en el rango 10 calcula, para el caso del apartado
anterior, la expresin temporal de la salida S(s) del sistema mientras la accin esta saturada a
+10.


Sea el sistema:

( )( ) 1 7 1 3
2
) (
) (
+ +
=
s s s U
s S

Para realizar el control se dispone de un sensor de la salida cuya constante es 2. Si el regulador es un I-P;
analiza la estabilidad del control del sistema en funcin de la ganancia K del regulador si el parmetro
T
i
=1. Repetir el anlisis en el caso de que el regulador sea un P-I. Qu conclusiones sacas de este ltimo
caso?

81
Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al escaln unitario de un sistema de
segundo orden:

tfinal=input ('Tiempo final de simulacin: ');
K=input ('Ganancia sistema Segundo Orden: ');
chi=input ('Coeficiente de amortiguamiento chi: ');
wn=input ('frecuencia natural wn: ');
num=[K*wn*wn 0];
t=0:periodo:tfinal;
r=t;
s=lsim(num,den,r,t);
plot(t,s)
grid
title('Respuesta al escaln unitario de un sistema de Segundo Orden')
xlabel('tiempo')

respuestas al impulso unitario y a la rampa de pendiente 2 de un sistema de primer orden completo.

Cuestin 2
Se desea realizar el control del siguiente sistema:
( ) 3
3
) (
+
=
s s
s G
En el control se emplea realimentacin unitaria y el siguiente regulador:
s
s
s R 4
36
24 ) ( + + =

En la siguiente grfica se muestran la entrada aplicada E(t), escaln unitario, y la salida S(t), obtenida
realizando el control con el citado regulador:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
) (t E
) (t S
t

A qu se debe el sobrepasamiento inicial de la salida respecto de la entrada? Raznalo utilizando los
datos proporcionados.
82

Cuestin 3
La funcin de transferencia entre la tensin de inducido y la velocidad angular de salida de un motor es:

1 05 . 0
275 . 0
) (
+
=
s
s G

Se realiza el control de ngulo de este motor mediante un regulador proporcional de valor 43.17. El
sensor utilizado para el control es un potencimetro de constante Kt=2.08 V/rad. La grfica del ngulo
obtenido mediante el esquema de control clsico utilizando una entrada escaln de 1 rad es la siguiente:

a) A qu se debe la forma de rampa al principio de la grfica?
b) En rgimen permanente se observa un error de posicin. A qu es debido?

83

Resolucin Primer parcial
2-2-2006

a) El diagrama de bloques correspondiente a la funcin de transferencia pedida es el siguiente:

) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) f s J s
m
+
1
s K
e
) (s M
m
+
-
r
) (s x
r
) (s F
2
Ms
) (s M
R
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) f s J s
m
+
1
s K
e
) (s M
m
+
-
r
) (s x
r
) (s F
2
Ms
) (s M
R

Para simplificar el diagrama de bloques una opcin es trasponer el punto de derivacin que hay en x(s) a
(s). Realizando la simplificacin del sistema realimentado interno resultante, entre M
m
(s) y (s), el
diagrama de bloques resultante es el siguiente:

) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) ( ) f s M r J s
m
+ +
2
1
s K
e
) (s M
m
r
) (s x
) (s
R
K
p
+
) (s U
-
( ) ( ) f s M r J s
m
+ +
2
1
s K
e
) (s M
m
r
) (s x

La funcin de transferencia pedida se obtiene directamente de este ltimo diagrama de bloques:

( )
( ) 1 02 . 0
1 . 0
1
) (
) (
2
+
=
+
+
+
+
=
s s
s
K K Rf
M r J R
s
K K Rf
r K
s U
s x
e p
m
e p
p

b) El sistema de control utilizado para controlar la posicin de la plumilla viene dado por el siguiente

) (s R
+
) (s x
ref
-
( ) 1 02 . 0
1 . 0
+ s s
50
) (s U
) (s x
50
) (s V
x
) (s R
+
) (s x
ref
-
( ) 1 02 . 0
1 . 0
+ s s
50 50
) (s U
) (s x
50 50
) (s V
x

84
De este diagrama de bloques se obtiene de manera inmediata el diagrama de bloques equivalente con
realimentacin unitaria:

) (s R
+
) (s x
ref
-
( ) 1 02 . 0
1 . 0
+ s s
) (s U
) (s x
50
) (s
) (s R
+
) (s x
ref
-
( ) 1 02 . 0
1 . 0
+ s s
) (s U
) (s x
50 50
) (s

La seal de entrada es
s
s x
ref
02 . 0
) ( = .
Se desea un error nulo para esa entrada, es decir, un error de posicin nulo. Como en la cadena directa ya
hay un integrador el regulador a elegir no lo precisa. Probamos el regulador ms sencillo, el regulador
proporcional R(s)=K
R
. La funcin de transferencia en bucle cerrado queda de la siguiente manera:

R
R
ref
K s s
K
s x
s x
250 50
250
) (
) (
2
+ +
=

El coeficiente de amortiguamiento correspondiente a una SO=5% es 7 . 0 = . El valor de
n
se obtiene
a partir del trmino en s del polinomio del denominador:

71 . 35
7 . 0 2
50
=
=
n

Y finalmente, del trmino independiente del polinomio del denominador, se obtiene el valor del
regulador pedido:

1 . 5
250
2
= =
n
R
K

c) El diagrama de bloques correspondiente al control anterior en presencia de un par de friccin seca en
el eje del motor en forma de escaln de amplitud 0.01 N m, una vez realizada la correspondiente
trasposicin de sumador de la perturbacin mediante R/K
p
, es el siguiente:

1 . 5
+
) (s x
ref
-
( ) 1 02 . 0
1 . 0
+ s s
) (s U
) (s x
50
) (s
1 . 0
5
s
P
01 . 0
=
+
-
1 . 5
+
) (s x
ref
-
( ) 1 02 . 0
1 . 0
+ s s
) (s U
) (s x
50 50
) (s
1 . 0
5
1 . 0
5
s
P
01 . 0
=
+
-

Si se traspone de nuevo la seal proveniente de la perturbacin desde este sumador al primero queda la
siguiente funcin de trasnferencia para la componente de x(s) debida a la perturbacin P(s), x
P
(s), en
funcin de P(s):

1 . 5 250 50
250
) (
) (
1 . 5 50
1
1 . 0
5
) (
) (
2
+ +
=
=
s s s x
s x
s P
s x
ref
P

85
Para obtener la influencia de la perturbacin en rgimen permanente se aplica el teorema del valor final:

002 . 0
1 . 5 250 50
250 01 . 0
lm
) (
) (
) ( lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0 0
=
+ +
= = =

s s s
s
s P
s x
s sP s sx t x
s
P
s
P
s
P
t


a) El diagrama de bloques correspondiente al control es el siguiente:

) (s R
+ s
s E
10
) ( =
-
( )( ) 3 5
70
+ + s s
6 . 0
) (s U
) (s S
6 . 0 ) (s R
+ s
s E
10
) ( =
-
( )( ) 3 5
70
+ + s s
6 . 0
) (s U
) (s S
6 . 0

El diagrama de bloques equivalente con realimentacin unitaria es:

) (s R
+ s
s E
10
) ( =
-
( )( ) 3 5
70
+ + s s
) (s U
) (s S
6 . 0
) (s
) (s R
+ s
s E
10
) ( =
-
( )( ) 3 5
70
+ + s s
) (s U
) (s S
6 . 06 . 0
) (s

Para que el error en rgimen permanente sea menor o igual a 0.8 la funcin de transferencia S(s)/(s) ha
de ser de tipo mayor o igual a 0. Se prueba inicialmente con un regulador proporcional R(s)=K
R
., por ser
el ms sencillo que cumple con esta especificacin. La condicin del error en rgimen permanente queda
expresada de la siguiente manera:

( )( )
8 . 0
8 . 2 1
10
3 5
70 6 . 0
lm 1
1
10 ) ( lm
0
+
=
+ +

+
=

R
R
s
t
K
s s
K
t

Despejando K
R
:

11 . 4
8 . 2 8 . 0
2 . 9
=
R
K

La funcin de transferencia entre la entrada y la salida del sistema se obtiene simplificando el diagrama
de bloques anterior:

R
R
K s s
K
s E
s S
42 15 8
42
) (
) (
2
+ + +
=

Del trmino independiente de la ecuacin caracterstica, y utilizando el lmite para K
R
, se despeja
n
:

7 . 13 42 15 + =
R n
K

Finalmente, del trmino en s, y utilizando el lmite para
n
, se despeja el coeficiente de amortiguamiento:

86
29 . 0
2
8
=
n

Se trata de un sistema de segundo orden bsico subamortiguado. Veamos si se cumple el tiempo de
respuesta:

5 . 1 79 . 0
4
< = = =

n
Tr

S que se cumple. El regulador elegido es R(s)=4.11.

El valor mximo alcanzado por la salida corresponde al instante en que se produce la primera
sobreoscilacin. Para obtener el valor habr que calcular cunto vale la sobreoscilacin. Esta se obtiene a
partir del coeficiente de amortiguamiento aplicando la frmula:

( ) % 38 29 . 0 = = SO

El valor mximo de la salida ser:

7 . 12
11 . 4 42 15
11 . 4 42
10 38 . 1
) (
) (
) ( 38 . 1 ) ( 38 . 1 ) ( 38 . 1
0 0
max
=
+

= = = =

s E
s S
s sE lm s sS lm t S lm S
s s t

b) Efectivamente, para R(s)=4.11 la accin del regulador est saturada en los primeros instantes de
tiempo. En el instante inicial la accin sin tener en cuenta la saturacin valdra:

10 44 . 24 11 . 4 6 . 0 ) ( lm ) ( lm ) ( lm
0
> = = =

s s s sU t U
s s t

La simulacin proporciona la siguiente grfica para la accin teniendo en cuenta la saturacin:

Si la accin est saturada a +10 el valor de la salida se obtiene utilizando la funcin de transferencia del
sistema:

( )( ) 3 5
70
+ + s s
s
s U
10
) ( =
) (s S
( )( ) 3 5
70
+ + s s
s
s U
10
) ( =
) (s S

El valor de S(t) mientras dura la saturacin se obtiene aplicando antitransformadas a S(s), respuesta de un
sistema de segundo orden bsico sobreamortiguado a una entrada de tipo escaln:

87
t t
t t
e e
e e
t S
3 5
5 3
67 . 116 70 67 . 46
5
1
3
1
5
1
3
1
1
15
70
10 ) (

+ =
=


El diagrama de bloques correspondiente al esquema de control I-P es:

K
+
) (s E
-
( )( ) 1 7 1 3
2
+ + s s
) (s S
s
1
2
+
-
2
K
+
) (s E
-
( )( ) 1 7 1 3
2
+ + s s
) (s S
s
1
2
+
-
2

La funcin de transferencia correspondiente al bucle cerrado es:

( ) K s K s s
K
s E
s S
4 4 1 10 21
4
) (
) (
2 3
+ + + +
=

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh:

> >
< >
+
0 0 4
44
10
0
10
44 10
0 4 1
0
10
44 10
4 10
4 1 21
2
3
K K
K
K
K
K
s
K s
K s

El sistema es estable si 0<K<10/44, marginalmente estable si K=10/44, e inestable para el resto de valores
deK. Si el sistema es estable el error de posicin es nulo.

Si por el contrario el regulador es un P-I, el diagrama de bloques es el siguiente:

K
+
) (s E
-
( )( ) 1 7 1 3
2
+ + s s
) (s S
s
1
2
+
-
2
K
+
) (s E
-
( )( ) 1 7 1 3
2
+ + s s
) (s S
s
1
s
1
2
+
-
2

En este caso la funcin de transferencia en bucle cerrado es:

( ) K s K s s
Ks
s E
s S
4 4 1 10 21
4
) (
) (
2 3
+ + + +
=

El anlisis de estabilidad se realiza analizando las races de la ecuacin caracterstica, es decir, del
polinomio en s del denominador igualado a cero. Al ser el mismo polinomio que en el caso anterior el
sistema ser estable para el mismo rango de valores de K.

88
Tambin se puede observar que esta funcin de transferencia es la misma que la anterior multiplicada por
s. La respuesta del sistema P-I ante una entrada determinada ser la misma que la derivada de la respuesta
del sistema I-P ante la misma entrada. Por ejemplo, ante una entrada escaln el control I-P proporcionar
una salida en rgimen permanente con error nulo respecto a la entrada. Sin embargo, empleando la
estructura P-I se obtiene una salida nula en rgimen permanente. El control en este ltimo caso es, por lo
tanto, inexistente. Luego, aunque el sistema sea estable, utilizar una estructura del tipo P-I no tiene
sentido de cara al control. Las siguientes grficas muestran la salida ante una entrada escaln unitario y
K
R
=5/44 para las dos estructuras:

S(t) S(t)
t t
Salida esquema I-P Salida esquema P-I

Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
El cdigo pedido es:

K=input ('Ganancia del sistema de primer orden completo: ');
Tc=input ('Constante de tiempo del numerador: ');
Tp=input ('Constante de tiempo del denominador: ');
num_impulso=K*[Tc 1 0 0];
num_rampa=2*K*[Tc 1];
den =[Tp 1];
t=0:periodo:tfinal;
r=t;
s_impulso=lsim(num_impulso,den,r,t);
s_rampa=lsim(num_rampa,den,r,t);
plot(t,s_impulso)
grid
title('Respuesta al impulso unitario de un sistema de primer orden completo')
xlabel('tiempo')
pause
plot(t,s_rampa)
grid
title('Respuesta a la rampa de pendiente 2 de un sistema de primer orden completo')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2
Con objeto de buscar cancelaciones de ceros del regulador con polos del sistema se halla el regulador
equivalente:
( )
s
s
s
s s
s
s s
s
s
s R
2 2 2
3
4
9 6
4
36 24 4
4
36
24 ) (
+
=
+ +
=
+ +
= + + =
89


( )
36 12
3 12
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2
+ +
+
=
+
=
s s
s
s G s R
s G s R
s E
s S

Veamos si en la salida ante una entrada escaln hay alguna componente oscilatoria:

% 0 1
2
12
6 36 = = = = = SO
n
n

No la hay. El sobrepasamiento detectado no corresponde, por lo tanto, a ninguna oscilacin de tipo
sinusoidal, sino que viene causado nica y exclusivamente por la derivada que introduce el cero del
numerador de la funcin de transferencia en bucle cerrado.

Cuestin 3
La estructura de control es la siguiente:

17 . 43
+
) (s
ref
-
1 05 . 0
275 . 0
+ s
) (s U ) (s
08 . 2
) (s
s
1 ) (s
17 . 43
+
) (s
ref
-
1 05 . 0
275 . 0
+ s
) (s U ) (s
08 . 2
) (s
s
1 ) (s

a) La forma de la rampa del comienzo de la grfica es debida a la saturacin que se da en el regulador.
Mientras dura la saturacin la tensin del inducido del motor es constante e igual a la tensin de
saturacin:

s
) (
saturacin
U
s U =

Como la funcin de transferencia entre la tensin del inducido del motor y la velocidad angular de salida
de ste es un primer orden bsico, la velocidad angular del motor en rgimen permanente, mientras dure
la saturacin, ser constante y, en consecuencia, el ngulo crecer siguiendo una rampa de pendiente
constante e igual al producto de la tensin de saturacin y la ganancia esttica del motor.

b) El error de posicin es debido a una perturbacin de par en el eje del motor producida por la friccin
seca. El integrador que tiene el sistema del motor no la puede eliminar ni atenuar, ya que solo puede
eliminar o atenuar perturbaciones que aparezcan entre su salida y la variable a controlar. Tambin la
presencia de ruido en el sensor puede contribuir al error de posicin, ya que las perturbaciones en la
cadena de realimentacin equivalen a una modificacin de la seal de referencia. En este caso el
comportamiento oscilatorio en el rgimen permanente es debido a la presencia de ruido de tipo sinusoidal
en el sensor.

90

16-6-2006


Se desea controlar la posicin angular del brazo de lectura de un disco duro cuyo esquema se presenta a
continuacin:
Motor de c.c.
Disco
Brazo
Motor de c.c.
Disco
Brazo

El accionamiento del brazo es un motor de corriente continua controlado por inducido. Los diferentes
parmetros del sistema son:

J =1 N*m*s
2
/rad Inercia total (Motor ms brazo) referida al eje del motor.
f=20 N*m*s/rad Friccin viscosa total referida al eje del motor.
R=1 Resistencia del circuito de inducido.
Kp=5 N*m/A Constante de par del motor.
Ke=5 V*s/rad Constante elctrica del motor.

El sensor del ngulo girado por el brazo viene modelado mediante la ganancia K
=2 V/rad.

Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto (s)/U(s) que relaciona el
ngulo girado por el brazo con la tensin aplicada en el inducido del motor.
2. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto Mm(s)/U(s) que relaciona el Par
motor con la tensin aplicada en el inducido del motor.
3. Utilizando el esquema de bucle clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir
las siguientes especificaciones:
a. SO 5%
b. Tr 0.1 s
c. El efecto en rgimen permanente sobre la salida de una perturbacin de par en forma
de escaln unitario sobre el eje del motor debe ser menor que rad.
4
10 4

91
4. Utilizando el regulador calculado en el apartado anterior obtener la expresin temporal del
ngulo girado por el motor cuando la referencia de ngulo es una recta de pendiente 3 rad/s.
Qu error se produce en rgimen permanente?

En la siguiente grfica se recoge la salida temporal de un sistema de segundo orden bsico ante una
entrada escaln de amplitud 2:

Se pide:
1. Determinar la funcin de transferencia del sistema.
2. Se busca implementar el control del sistema utilizando un regulador PI y realimentacin
unitaria. Determinar el rango de valores de la ganancia del regulador que hace que el sistema
controlado sea estable cuando la constante de tiempo del regulador PI vale 0.1 y cuando vale 1.


Se desea controlar el sistema definido por la funcin de transferencia
( ) 1 5 . 0
5
) (
+
=
s s
s G utilizando la
estructura de control P-D. Obtener los parmetros de regulacin que permitan satisfacer las siguientes
especificaciones:

a. Sea U la accin total aplicada al sistema cuando la entrada es un escaln de amplitud 0.5 se debe
cumplir U(t=0) 5.
b. Empleando la misma entrada escaln se debe cumplir Tr1 s
c. ev 0.25

92

REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (primer
parcial)
16-6-2006

Cuestin 1 0.75 puntos
Completa el siguiente cdigo en Matlab para poder representar la respuesta temporal al impulso unitario
de un sistema de segundo orden bsico y la integral de esta respuesta:


t=0:periodo:tfinal;
s1=lsim(num1,den1,u,t);
plot(t,s1)
grid
title('Respuesta al Impulso unitario de un sistema de Segundo Orden bsico')
xlabel('tiempo')
pause

title('Integral de la respuesta al Impulso unitario de un sistema de Segundo Orden bsico')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2 1 punto
Se somete a un motorreductor de corriente continua controlado por inducido a una onda cuadrada cuyo
nivel inferior es -2 V y el superior 3 V. Dibujar la respuesta que se observara en el osciloscopio al medir
la seal que da el sensor de velocidad angular y el de ngulo. Razona y deja bien indicados en las
grficas los voltajes obtenidos y la frecuencia empleada en el generador de onda cuadrada. La funcin de
transferencia entre la tensin del inducido U y la velocidad angular del motor , a la salida del reductor,
es:

( ) 1 05 . 0
3 . 0 ) (
+
=
s s U
s

La relacin de reduccin n, y las constantes de los sensores valen:
93

n=120
K=2 V/rad (El potencimetro est situado en el eje de salida del reductor.)
K=0.0237 V*s/rad (La dinamo tacomtrica est situada en el eje de entrada del reductor.)

Dado el siguiente sistema controlado representado mediante Simulink donde la seal de referencia es una
rampa parablica unitaria:

Obtn los parmetros del regulador PID interactivo equivalente y calcula el error de aceleracin del
sistema.

94

Resolucin examen final junio (primer parcial)
16-6-2006


1. El diagrama de bloques que relaciona la tensin de inducido con el ngulo girado por el brazo es el
siguiente:
) (s
+
) (s U
R
K
p
-
( ) f Js s +
1
e
sK
) (s M
m
) (s
+
) (s U
R
K
p
R
K
p
-
( ) f Js s +
1
e
sK
) (s M
m

La funcin de transferencia pedida se calcula simplificando dicho diagrama de bloques:

( ) ( ) ( ) ( ) 1 022 . 0
11 . 0
45
5
) (
) (
+
=
+
=
+ +
=
s s s s K K f Js R s
K
s U
s
p e
p

2. La funcin de transferencia Mm(s)/U(s) se puede obtener a partir de la funcin de transferencia
calculada en el apartado 1:

( ) 1 022 . 0
1 05 . 0
2 . 2
1 022 . 0
11 . 0
) 20 (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
+
+
=
+
+ = =
s
s
s s
s s
s U
s
s
s M
s U
s M
m m

3. El esquema de control utilizado para resolver este apartado se presenta a continuacin:

) (s
+
R
K
p
-
( ) f Js s +
1
e
sK
+
-
) (s R
s
s P
1
) ( =
+
-
) (s
ref
K
) (s
+
R
K
p
-
( ) f Js s +
1
e
sK
+
-
) (s R
s
s P
1
) ( =
+
-
) (s
ref
K

donde P(s) es la perturbacin de par en forma de escaln unitario.
95
El regulador que se precisa no requiere trmino integral. Empezaremos probando el regulador ms
sencillo, es decir, el regulador proporcional R(s)=K
R
. La funcin de transferencia en bucle cerrado, sin
tener en cuenta la perturbacin y una vez sustituidos los correspondientes parmetros es:

R
R
ref
K s s
K
s
s
10 45
10
) (
) (
2
+ +
=

Veamos si es posible cumplir la condicin del tiempo de respuestas. El tiempo de respuesta mnimo que
se puede conseguir con este regulador corresponder al de un sistema subamortiguado:

. s 14 . 0
2 / 45
14 . 3
min
= = =
Tr

Como no cumple el tiempo de respuesta se probar a continuacin el regulador proporcional derivativo,
cuya parte derivativa permitir acelerar la respuesta del sistema:

( ) 1 022 . 0 ) ( + = s K s R
R

La funcin de transferencia en bucle cerrado, sin tener en cuenta la perturbacin y una vez sustituidos los
correspondientes parmetros es:

1
22 . 0
1
1
) (
) (
+
=
s
K
s
s
R
ref

Al tratarse de un sistema de primer orden bsico la SO=0% ante una entrada escaln y por lo tanto
cumple la primera especificacin.
La segunda especificacin se aplica al tiempo de respuesta de este sistema de primer orden bsico:

135 1 . 0
22 . 0
3
=
R
R
K
K
Tr

Finalmente queda exigir el cumplimiento de la tercera especificacin del enunciado. El diagrama de
bloques que relaciona la perturbacin con la salida angular del sistema es:

) (s
R
K
p
-
( ) f Js s +
1
e
sK
+
-
) (s R
s
s P
1
) ( =
+
K 1
) (s
R
K
p
R
K
p
-
( ) f Js s +
1
( ) f Js s +
1
e
sK
+
-
) (s R ) (s R
s
s P
1
) ( =
+
K 1

Simplificando el diagrama de bloques se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

96
( )
( )
( ) ( )
( )
R R
R
K s K s
s s K
s s
s s
s P
s
10 22 . 0 45
1
5 1 022 . 0 2 5
20
1
1
20
1
) (
) (
2
+ + +
=
+ +
+
+
+
=

El efecto de la perturbacin escaln unitario en rgimen permanente se calcular aplicando el teorema del
valor final:

( )
R R R
s s t
K K s K s
lm
s P
s
s
s lm t lm
10
1
10 22 . 0 45
1
) (
) ( 1
) (
2
0 0
=
+ + +
= =

Segn la tercera especificacin:

250 10 4
10
1
4
> <

R
R
K
K

Un posible regulador que cumple las 3 especificaciones propuestas ser:

( ) 1 022 . 0 255 ) ( + = s s R

4. Para obtener la expresin temporal del ngulo utilizando el regulador anterior cuando la entrada es
una recta de pendiente 3 rad/s se emplear la funcin de transferencia en bucle cerrado calculada
anteriormente:

( ) 67 . 56
67 . 56
3
1
255 22 . 0
1
1 3
1
22 . 0
1
1
) ( ) (
2 2
+
=
+
=
+
=
s s
s
s
s
K
s s
R
ref

La expresin temporal se encuentra directamente en la tabla de antitransformadas:

( )
t
t
e t
e
t t
67 . 56
67 . 56
1 053 . 0 3
67 . 56
1
3 ) (

=

El error que se produce en rgimen permanente es:

( ) ( ) ( ) ( ) rad 053 . 0 1 053 . 0 3 3 lm ) ( ) ( lm ) ( lm
67 . 56
ref
= = =

t
t t t
e t t t t t


1. La funcin de transferencia se determinar directamente de la grfica. La ganancia del sistema se
obtendr del valor de la salida en rgimen permanente aplicando el teorema del valor final a la salida
de un sistema de segundo orden bsico cuando la entrada es un escaln de amplitud 2:

5 . 0 1 2
2
2
) (
2 2
2
0
= = =
+ +
=

K K
s s
K
s
s lm t S lm
n n
n
s t

El coeficiente se amortiguamiento se obtendr a partir de la SO medida en la grfica:

6 . 0 1 . 0
1
1 1 . 1
= =
= SO
97

El valor del tiempo de pico permitir calcular la frecuencia natural del sistema:

. rad 31 . 1
1
3
3
2
=
= = = =
d
n d
d
P
T

La funcin de transferencia del sistema es:

71 . 1 57 . 1
86 . 0
2
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s G
n n
n

2. Se busca implementar el control del sistema empleando un regulador PI:

s
s
K s R
i
R
1
) (
+
=


( )
( )
R i R
i R
K s K s s
s K
s G s R
s G s R
s E
s S
86 . 0 86 . 0 71 . 1 57 . 1
1 86 . 0
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2 3
+ + + +
+
=
+
=

Para analizar la estabilidad se emplea el criterio de estabilidad de Routh:

( )
0 86 . 0 1
0
57 . 1
86 . 0 86 . 0 71 . 1 57 . 1
86 . 0 57 . 1
86 . 0 71 . 1 1
2
3
R
R i R
R
i R
K
K K
s
K s
K s
+
+

Para que el sistema sea estable se debe cumplir:

( )
( )
>
<
>
>
+
0
6847 . 2 57 . 1 1 86 . 0
0 86 . 0
0
57 . 1
86 . 0 86 . 0 71 . 1 57 . 1
R
i R
R
R i R
K
K
K
K K

En el caso de que
i
=0.1:

7031 . 3 0 < <
R
K

Y si
i
=1:

( ) 0
0
4767 . 5
57 . 1 1 86 . 0
6847 . 2
>
>
=
>
R
R
i
R
K
K
K

98
El esquema de control P-D es el siguiente:

Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
d
K
-
+
( ) 1 5 . 0
5
+ s s
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
d
K
-
+
( ) 1 5 . 0
5
+ s s

La funcin de transferencia en bucle abierto se calcula una vez simplificado el bucle interno:

( ) ( )
d
KT s s
K
s
s S
5 1 5 . 0
5
) (
) (
+ +
=

La funcin de transferencia en bucle cerrado resulta:

( ) K s KT s
K
s R
s S
d
10 10 2
10
) (
) (
2
+ + +
=

El error de velocidad se calcula a partir de la funcin de transferencia en bucle cerrado:

K
KT
s
s S
s
K
e
d
s
v
v
5
5 1
) (
) (
lm
1 1
0
+
= = =

La accin U en el instante inicial se obtiene aplicando el teorema del valor inicial:

( )
( )
K
K s KT s
K s s
s R
s S
s S
s U
s
s t U
d
s s t
5 . 0
10 10 2
10
5
1 5 . 0
5 . 0 lm
) (
) (
) (
) ( 5 . 0
lm ) ( lm
2
0
=
+ + +
+
= =

La primera especificacin permite obtener un primer lmite para K:

10 5 5 . 0 ) ( lm
0
=
K K t U
t

Suponiendo que el sistema es crticamente amortiguado (=1) se obtienen las siguientes limitaciones para
n
:

75 . 4 1
75 . 4
=
n
n
Tr

8 25 . 0
2 2
2
= =
n
n n
n
v
e

La especificacin ms restrictiva es por lo tanto la del error de velocidad. Utilizando el trmino
independiente de la funcin de transferencia en bucle cerrado se obtiene una nueva restriccin para K:

99
4 . 6 64 10
2
= K K
n

Se elige el valor de K=6.4. El valor de T
d
se obtiene de la funcin de transferencia del sistema en bucle
cerrado:

2188 . 0 16 2 64 2 8 4 . 6 = = = + = =
d n d n
T T K

Cuestiones prcticas

Una posible solucin es la siguiente (las lneas propuestas en negrita):

num1=[K*wn^2 0];
den1=[1 2*chi*wn wn^2];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,s1)
grid
title('Respuesta al Impulso unitario de un sistema de Segundo Orden bsico')
xlabel('tiempo')
pause
num2= K*wn^2;
plot(t,s2)
grid
title('Integral de la respuesta al Impulso unitario de un sistema de Segundo Orden bsico')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2 1 punto
El voltaje observado en rgimen permanente para el nivel de 3 V utilizando el sensor de la dinamo
tacomtrica es:

V. 56 . 2 3 . 0 3
3
= =

K n V
V

Y el observado para el nivel de -2 V:

V. 71 . 1 3 . 0 2
2
= =

K n V
V

El tiempo de respuesta del sistema ante una entrada escaln es 0.15 segundos. La frecuencia de la seal
de entrada se ha de elegir para poder visualizar bien el rgimen permanente. Por ejemplo, f=1 Hz permite
mantener cada nivel durante 0.5 s, tiempo ms que de sobra para una correcta visualizacin.

La pendiente observada en rgimen permanente para el nivel de 3V utilizando el sensor del
potencimetro es:

V/s. 8 . 1 3 . 0 3
3
= =

K P
V

100

Y la observada para el nivel de -2V:

V/s. 2 . 1 3 . 0 2
3
= =

K P
V

Hay que tener en cuenta que el voltaje medido utilizando el potencimetro suponiendo un rango en ste
de pi a pi radianes tendr un lmite inferior y un lmite superior iguales a los del rango multiplicados por
la constante del sensor: -6.28 V y 6.28 V, respectivamente.

El regulador utilizado es:

( )( )
( )

+ = +
+ =
+ +
= + + = 1
3
1
5 . 0
1
1 6 1 5 . 0
3
1
1
1 4
2 3 2
s
12
2s 10 R(s) s
s
s
s
s
s s

La expresin del PID interactivo viene dada por cualquiera de las dos ltimas expresiones, segn se
considere la constante de tiempo integral igual a 1/3 o 0.5.

El error de aceleracin del sistema es:

( )( )
( )
25 . 0
3
1 2 3 2
lm
1 1
2
0
=
+
+ +
= =
s s s
s s
s
K
e
s
a
a

101

Examen Convocatoria J ulio. Primer Parcial
29 J unio 2006


U
f
1
Af
2
J
Dnamo
Tacomtrica
Hh
Sensor
Laser
Mp
Mv
Pulmn de
carroceras
Hr
Vh

La figura representa el accionamiento de un elevador de carrocerias a la entrada de un
pulmn de carrocerias. El sistema es movido mediante un motor de corriente continua
controlado por inducido, acoplado a un reductor de relacin n cuyo eje lento est unido
a una transmisin de radio r, que mueve la sirga que hace subir o bajar la plataforma del
elevador de masa Mp y el coche de masa Mv. Para medir la velocidad del
accionamiento se dispone de una dnamo tacomtrica de constante Kd acoplada en el
eje motor. Para medir la altura de la plataforma se dispone de un sensor laser que
suministra a su salida una tensin proporcional a la altura h.
Ke 0.19 V/rad seg
-1
J 0.03 Kgm
2
f1 0.01 Nwm/rad.seg
-1
Mp 300 kg Masa de la plataforma
Mv 800 kg Masa del vehiculo
f2 7 Nw/mseg
-1
friccin viscosa entre la plataforma y la estructura del
pulmn.
Kl 0.5 V/m cte del sensor laser

a) Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto h(s)/U(s).
102
b) Se desea controlar la altura de la plataforma, calcular el regulador ms sencillo
que permita cumplir las siguientes especificaciones:
Tr<=5 s ; SO=0% ; ep=0
c) Dibujar un esquema de control servopropulsor de la altura de la plataforma.


La figura representa un control mediante regulador PI-D

a) Obtn la funcin de transferencia entre R(s) y S(s).
c) Dibuja el diagrama de bloques de un control I-PD. Obtn en este caso la funcin
de transferencia entre R(s) y la Accin I-PD
d) Si G(s) es un sistema de primer orden de ganancia 2 y constante de tiempo 5
segundos. Se le aplica un control P-I con K=2 y la Ti=5 segundos. Qu
especificaciones consigue este control?

103
Prcticas 2.5 puntos


num=[K 0];
den=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)

visualizar, en una misma grfica, las respuestas a la rampa de pendiente 3 de dos
sistemas de segundo orden con ganancias estticas 1 y 3. Las ganancias se debern
asignar explcitamente en el mismo cdigo y el resto de parmetros se le pedirn al
usuario.
Dibuja una representacin aproximada de la salida del programa indicando los
parmetros utilizados.

2) Sea el accionamiento de la figura. Describe su funcin e indica claramente en la
figura el nombre de cada uno de sus componentes

3)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua,.
a) Se aplica un Regulador Proporcional. Ante una entrada tipo escaln.
Cual es el valor de la accin en rgimen permanente?
Cual es el valor de la accin inicial?. J ustifica la respuesta.
b) Se aplica un regulador Integrador puro. Valor del error de posicin. Valor del
error de velocidad. J ustifica la respuesta.
104

Resolucin Examen Convocatoria J ulio.
Primer Parcial
29 J unio 2006


a) Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto h(s)/U(s).

La relacin de fuerzas en el conjunto plataforma-vehculo es la siguiente:

( ) ( )
dt
dh
f
dt
dh
Mp Mv g Mp Mv F
2
2
2
+ + = +

donde F es la fuerza empleada por la sirga para tirar del conjunto.

El diagrama de bloques del sistema a controlar donde la entrada U es la tensin del
inducido del motor y la salida h la altura de la plataforma se muestra a continuacin:

R
K
p +
) (s U
-
( )
1
1
f Js s +
) (s
s K
e
) (s
m
n
1
) (s
m
r
+
) (s h
-
+
n
1
r
+
( ) s f s Mp Mv
2
2
+ +
( )g Mp Mv +
) (s F
R
K
p +
) (s U
-
( )
1
1
f Js s +
) (s
s K
e
) (s
m
n
1
) (s
m
r
+
) (s h
-
+
n
1
r
+
( ) s f s Mp Mv
2
2
+ +
( )g Mp Mv +
) (s F

Simplificando el diagrama de bloques se obtiene la funcin pedida:

( )
( )
( )
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
1
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
+
=
+
+
+ +
+
=
s s
s
K K f
n
r
f R
Mp Mv
n
r
J R
s
K K f
n
r
f R
K
n
r
s U
s h
e p
e p
p

b) Se desea controlar la altura de la plataforma, calcular el regulador ms sencillo que
permita cumplir las siguientes especificaciones:
Tr<=5 s ; SO=0% ; ep=0
105

Para proceder al clculo del regulador se supondr que la influencia de la gravedad es
despreciable y por lo tanto, si no se considera, un regulador de tipo proporcional o
proporcional derivativo permite cumplir el error de posicin nulo. En efecto, en el
diagrama de bloques correspondiente al control que se muestra a continuacin

) (s R
) (s h
ref
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+ s s
) (s h ) (s U
+
-
5 . 0
) (s
) (s R
) (s h
ref
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+ s s
) (s h ) (s U
+
-
5 . 0
) (s

se observa que no es necesario introducir ningn integrador en el regulador puesto que
el sistema a controlar ya aporta el integrador necesario a h(s)/(s) para que esta funcin
de transferencia sea de tipo 1.

Se empezar probando por el regulador ms sencillo que es el regulador proporcional
R(s)=K
R
. La funcin de transferencia en bucle cerrado utilizando este regulador es:

R
R
ref
K s s
K
s h
s h
0023 . 0 51 . 1
0023 . 0
) (
) (
2
+ +
=

Para conseguir una S.O.=0% se precisa que 1 . Se elige 1 = , por proporcionar el
menor tiempo de respuesta.

El valor de
n
se obtiene del trmino en s:

755 . 0
1 2
51 . 1
=
=
n

Finalmente el tiempo de respuesta del sistema es, al ser crticamente amortiguado:

> = = 5 29 . 6
75 . 4
n
Tr
No cumple la especificacin.

Para acelerar la respuesta del sistema se aade al regulador una parte derivativa,
buscando cancelar el polo del sistema a controlar:

( ) 1 6624 . 0 ) ( + = s K s R
R

La funcin de transferencia en bucle cerrado con este regulador es la siguiente:

1 s
K
689.6552
1
) (
) (
R
+
=
s h
s h
ref

Al tratarse de un primer orden bsico el tiempo de respuesta se puede ajustar mediante
el parmetro K
R
:
106
414 K 5
K
689.6552
3
R
R
= Tr

El regulador ( 1 6624 . 0 414 ) ( ) + = s s R cumple con las especificaciones pedidas.

Finalmente, y como ejercicio, se deja al lector el clculo del error final que introducira
la gravedad si sta se hubiese considerado as como el clculo del regulador, con
componente integral, necesario para eliminar su efecto en rgimen permanente.

c) Dibujar un esquema de control servopropulsor de la altura de la plataforma.

El esquema pedido se muestra a continuacin:

+
-
1
k
2
k
l
k
d
k
l
k
+
-
( ) s h
ref
R
K
p +
-
e
K
) (s h
+
n
r
+
( ) s f s Mp Mv
2
2
+ +
( )g Mp Mv +
1
1
f Js +
) (s
m
+
-
n
r
s
1
+
-
1
k
2
k
l
k
d
k
l
k
+
-
( ) s h
ref
R
K
p +
-
e
K
) (s h
+
n
r
+
( ) s f s Mp Mv
2
2
+ +
( )g Mp Mv +
1
1
f Js +
) (s
m
+
-
n
r
s
1


a) Obtn la funcin de transferencia entre R(s) y S(s).

Primero se obtiene la funcin de transferencia entre E(s) y S(s):

s T s KG
s KG
s T s E
s S
d i
+
+ =
) ( 1
) ( 1
1
) (
) (

Y a continuacin la funcin de transferencia pedida:

) (
1
1 1
) (
1
1
) (
) (
s KG s T
s T
s KG
s T
s R
s S
d
i
i
+ + +
+
=


Utilizando la frmula para la realimentacin unitaria positiva su obtencin es inmediata:

107
) (
1
1 1
) (
1
1
) (
1
1 1
) (
1
1
) (
) (
s KG s T
s T
s KG s T
s T
s KG s T
s T
s KG s T
s T
s N
s S
d
i
d
i
d
i
d
i
+ + +
+ +
=
+ +
+ +
=

c) Dibuja el diagrama de bloques de un control I-PD. Obtn en este caso la funcin de
transferencia entre R(s) y la Accin I-PD

El diagrama pedido es el siguiente:

Planta
G(s)
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
K
-
+ Planta
G(s)
Planta
G(s)
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
K
-
+

La funcin de transferencia pedida se calcula a continuacin:

( )
( )
( )
2
1 ) (
1 ) ( 1
1
) ( 1
1 ) ( 1
1
) (
) (
s T T s T s KG s T
K
s T s KG
K
s T
s G
s T s KG
K
s T
s R
s U
d i i i
d i
d i
+ + +
=
+ +
+
+ +
=

d) Si G(s) es un sistema de primer orden de ganancia 2 y constante de tiempo 5
segundos. Se le aplica un control P-I con K= 2 y la Ti= 5 segundos. Qu
especificaciones consigue este control?

El esquema de control P-I se muestra a continuacin:

E(s)
+
-
U(s) R(s)
S(s)
s 5
1
2
-
+
1 5
2
+ s

Primero se halla la funcin de transferencia intermedia S(s)/E(s):

4 5 25
20
5
1
1 5
4
1
1 5
4
) (
) (
2
+ +
=
+
+
+
=
s s
s
s s
s
s E
s S

Y a partir de sta, la funcin de transferencia entre la entrada y la salida:

108
4 25 25
20
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
2
+ +
=
+
=
s s
s
s E
s S
s E
s S
s R
s S

La salida en rgimen permanente ante una entrada escaln es:

0
4 25 25
20
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
=
+ +
= =

s s
s
s
R
s s sS t S
s s t

Es decir, no hay ningn tipo de seguimiento de R(t). Por lo tanto este sistema de control,
con un integrador en la realimentacin, no es vlido para realizar ningn tipo de control.

Prcticas 2.5 puntos


p=3;
K1=1;
K2=3;
xi1=input('Coeficiente de amortiguamiento del sistema 1: ');
xi2=input('Coeficiente de amortiguamiento del sistema 2: ');
wn1=input('Frecuencia natural del sistema 1: ');
wn2=input('Frecuencia natural del sistema 2: ');
num1=p*K1*wn1^2;
num2=p*K2*wn2^2;
den1=[1 2*xi1*wn1 wn1^2 0];
den2=[1 2*xi2*wn2 wn2^2 0];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Si se introducen los siguientes valores:

Tiempo final de simulacin: 50
Coeficiente de amortiguamiento del sistema 1: 0.1
Coeficiente de amortiguamiento del sistema 2: 1
Frecuencia natural del sistema 1: 0.5
Frecuencia natural del sistema 2: 0.5

se obtendra la grfica que se muestra a continuacin:

109

donde conviene destacar las oscilaciones que se observan en la salida correspondiente al
sistema 1 debido a que se trata de un sistema de segundo orden subamortiguado y las
pendientes de valor 3 (p*K1) y 9 (p*K2) de la recta tangente en rgimen permanente.

figura el nombre de cada uno de sus componentes.

reductor
carga
mecnica
potencimetro
dinamo
tacomtrica
motor de
imanes
permanentes

3)En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua
a) se aplica un Regulador Proporcional. Ante una entrada tipo escaln,
cual es el valor de la accin en rgimen permanente?
cual es el valor de la accin inicial?. J ustifica la respuesta.

El diagrama de bloques de control de posicin angular sera el siguiente:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
R
K
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
R
K

110

La expresin de la accin en el dominio de Laplace se obtiene de la simplificacin del
diagrama de bloques anterior, situando la accin como variable final:

( )
( )
m R m
m R ref
m
m R
R
ref
ref
ref
K K K s s
s K K
s s
K K K
K K
s s
s U
s s U
+ +
+
=
+
+
= =
2
1
1
1
) (
) (
) ( ) (

Para hallar el valor de la accin en rgimen permanente y en el instante inicial se aplica
el teorema del valor final y el teorema del valor inicial respectivamente:

( )
0
1
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
=
+ +
+
= =

m R m
m R ref
s s t
K K K s s
s K K
s s U s t U

( )
R ref
m R m
m R ref
s s t
K K
K K K s s
s K K
s s U s t U

=
+ +
+
= =

2
0
1
lm ) ( lm ) ( lm

b) se aplica un regulador Integrador puro. Valor del error de posicin. Valor del
error de velocidad. J ustifica la respuesta.

El esquema de control propuesto se muestra en el siguiente diagrama de bloques:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
s
K
R
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
s
K
R

La funcin de transferencia en bucle cerrado se obtiene de la simplificacin del

m R m
m R
ref
K K K s s
K K K
s
s
+ +
=
2 3
) (
) (

Se trata de un sistema inestable debido a que falta el trmino en s en el polinomio del
denominador. No tiene sentido hablar de error de posicin y de velocidad en un sistema
inestable.

111
Examen septiembre (Primer Parcial)
01-09-2006


Se desea realizar el control de posicin de un motorreductor de corriente continua controlado por
inducido. Para ello se ha procedido previamente a la identificacin del sistema sometiendo al inducido a
un escaln de tensin de 1 V y obteniendo la grfica que se muestra a continuacin. La salida recogida en
la grfica corresponde a la medida en voltaje dada por una dinamo tacomtrica situada en el eje del motor
(entrada del reductor).
Los valores numricos de los sensores son:
K =2 V/rad
K =25*10
-2
V/rad*sg-1.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8

V

t
El sensor de ngulo est situado a la salida del reductor y el de velocidad angular a la entrada.
La relacin de reduccin es n=100.
Se pide:
1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y la velocidad angular del eje
de salida del reductor.
2. Implementar el esquema de control del servopropulsor que permita conseguir las siguientes
especificaciones:
ep=0 SO=0% Tr0.75 s
3. Hallar la expresin temporal de la accin ante una entrada en rampa de pendiente 2.
4. Hallar la expresin temporal de la variable controlada ante una entrada en escaln de amplitud
5.


112


En un ensayo del sensor, la sonda de temperatura, esta requiere de dos minutos para alcanzar el 95% del
valor final de la respuesta ante un cambio en escaln de la temperatura del lquido. Ante una temperatura
de 0 la sonda ofrece una salida de 0 mA. Ante una temperatura de 60 la sonda ofrece una salida de 20
mA.
a) Describir los ensayos de Ziegler Nichols aplicados a este sistema de control
b) Si la temperatura del lquido sufre un cambio brusco de 25 a 45 (forma escaln) qu error
muestra la sonda 55 segundos despus del cambio?
c) Cmo se aplicara un control de campo en este sistema? Qu mejoras se obtienen? Explica tu
respuesta.

Ejercicio 3 ( 0,75 puntos)

Dada la siguiente funcin de transferencia:

n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s R
s C
+ + + +
+

=
1
1
1
1
......
) (
) (

Donde R(s) es la referencia del control y C(s) la variable controlada.

a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero.

b) Halla el valor del error de posicin y del error de aceleracin.


113

REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (Primer
Parcial)
01-09-2006

Cuestin 1

El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un sistema de
segundo orden:

num=[K*wn*wn 0];
t=0:periodo:tfinal;
plot(t,yc)
grid
title('Respuesta al Impulso de un sistema de Segundo Orden')
xlabel('tiempo')

respuestas al escaln de amplitud 5 y a la rampa de pendiente 4 de un sistema de primer orden
completo.

Cuestin 2

Se desea controlar el siguiente sistema de segundo orden sobreamortiguado mediante un regulador
integrador puro:
( )( ) 2 3
5
) (
+ +
=
s s
s G
Si la realimentacin es unitaria indicar cmo se comporta el sistema controlado ante una entrada
escaln segn se va aumentando la constante del regulador.

114
Resolucin del Examen de septiembre
01-09-2006


1) La funcin de transferencia entre la tensin de inducido del motor y la velocidad angular a la salida del
reductor es la siguiente:

1 ) (
) (
+
=
s T
K
s U
s
s
s

El voltaje medido en el ensayo se obtiene de la velocidad angular a la entrada del reductor cuando se
aplica una tensin de entrada escaln de 1 voltio. Para obtener la funcin de transferencia del voltaje
medido en el ensayo frente a la tensin de inducido se emplea la funcin de transferencia anterior:

1 ) (
) (
) (
) (
+
= =
s T
K nK
K n
s U
s
s U
s V
s
s m

De la grfica del ensayo se obtiene el voltaje medido en rgimen permanente, 0.75 V y el valor del
tiempo de respuesta, 0.15 segundos, correspondiente a un voltaje de V 7125 . 0 75 . 0 95 . 0 = :

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8

V
0.7125

El voltaje medido en rgimen permanente nos permite calcular el valor de K
s
, utilizando el teorema del
valor final con : ) (s V
m
t

115
3 . 0 75 . 0
1
1
lm ) ( lm ) ( lm
0 0
= = =
+
= =

s s
s
s
s s t
K K nK
s T
K nK
s
s s sV t V
m m

Y el tiempo de respuesta medido nos permite calcular el valor de T
s
, al ser la funcin de transferencia
entre la tensin de entrada y la medida un primer orden bsico:

05 . 0 15 . 0 3 = = =
s s
T T Tr


1 05 . 0
3 . 0
) (
) (
+
=
s s U
s

2) Implementar el esquema de control del servopropulsor que permita conseguir las siguientes
especificaciones:
ep=0 SO=0% Tr0.75 s

El diagrama de bloques del control pedido se muestra a continuacin:

+
-
U(s)
ref
(s)
2
k
-
+
K
(s)
( ) 1 05 . 0
3 . 0
+ s s
1
k
K n s
+
-
U(s)
ref
(s)
2
k
-
+
K
(s)
( ) 1 05 . 0
3 . 0
+ s s
1
k
K n s

La funcin de transferencia en bucle cerrado se obtiene mediante la simplificacin del diagrama de
bloques:

( )
1 2
2
1
6 3 . 0 1 20
6
) (
) (
k K s n K k s
k K
s
s
ref
+ + +
=

El error de posicin nulo se cumple utilizando este esquema de control, como bien se puede comprobar si
se aplica el teorema del valor final al error cuando la entrada es un escaln:

( )
=
+ + +
= = =

=
=

1 2
2
1
0
1
) (
0
1
) (
6 3 . 0 1 20
6 1 1
lm ) ( lm ) ( lm
k K s n K k s
k K
s s
s s s t ep
s
s
s
s
s
s
t ref ref

( )
( )
0
6 3 . 0 1 20
6 6 3 . 0 1 20
lm
1 2
2
1 1 2
2
0
=
+ + +
+ + +
=

k K s n K k s
k K k K s n K k s
s

Para cumplir la condicin de S.O.=0% se elegir =1 (un valor mayor de hara ms lento el sistema y
un valor menor introducira oscilaciones). De la frmula del tiempo de respuesta asociada a los sistemas
crticamente amortiguados se obtiene el valor de la frecuencia natural:

33 . 6 75 . 0
75 . 4
=
n
n
Tr

Eligiendo
n
=6.5 el valor de k
1
y k
2
a emplear en el esquema de control se obtiene de los coeficientes del
polinomio de grado 2 de la funcin de transferencia en bucle cerrado:
116

5208 . 3
6
2
1
= =
K
k
n

4667 . 0
3 . 0 20
20 2
2
=

=
n K
k
n

3) Hallar la expresin temporal de la accin ante una entrada en rampa de pendiente 2.

La expresin en el dominio de Laplace de la accin U es:

( )
( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
2
5 . 6
67 . 281
5 . 6
0835 . 14
5 . 6
1 05 . 0
67 . 281
1 05 . 0
3 . 0
5 . 6
25 . 42
2
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
+
+
+
=
+
+
=
+
+
= =
s s s s s
s
s s
s
s
s U
s
s
s
s s U
ref
ref

La primera fraccin se encuentra directamente en las tablas de antitransformadas, mientras que la
segunda hay que descomponerla en 3 fracciones con denominadores s, s+6.5 y (s+6.5)
2
, respectivamente,
las cuales tambin se encuentran en las tablas. El resultado final, una vez sumadas todas las
contribuciones de las antitransformadas, se muestra a continuacin:

t t
e te t U
5 . 6 5 . 6
67 . 6 25 . 29 67 . 6 ) (

=

4) Hallar la expresin temporal de la variable controlada ante una entrada en escaln de amplitud 5.

La expresin de la salida en el dominio de Laplace se obtiene directamente de la funcin de transferencia
en bucle cerrado:

( ) ( ) ( )
5 . 6
5 . 6 5 . 6
25 . 211
5 . 6
25 . 42 5
) (
) (
) ( ) (
2 2 2
+
+
+
+ =
+
=
+
= =
s
C
s
B
s
A
s s s
s s
s
s s
ref
ref

Para hallar el valor de los coeficientes A, B y C se realizara la suma de las tres fracciones y, siendo igual
el denominador a s(s+6.5)
2
, el numerador tambin deber ser igual a 211.25. Despejando valores se
obtiene que A=5, B=-32.5 y C=-5. Acudiendo a la tabla de antitransformadas la expresin temporal para
la salida resulta:

t t
e te t
5 . 6 5 . 6
5 5 . 32 5 ) (

=

117

a) Describir los ensayos de Ziegler Nichols aplicados a este sistema de control.

Se deja al lector el desarrollo de este ejercicio.

b) Si la temperatura del lquido sufre un cambio brusco de 25 a 45 (forma escaln) qu error muestra
la sonda 55 segundos despus del cambio?

Suponiendo que la funcin de transferencia del sensor corresponde a un primer orden bsico:

1 +
=
Ts
K
F
sensor

el valor de T se obtendr de la expresin del tiempo de respuesta:

40 120 3 = = = T T Tr

y la ganancia de los valores ofrecidos por la sonda para 2 temperaturas diferentes:

C mA/
3
1
C mA/
0 60
0 20
=
= K

Si la entrada es el siguiente escaln:

s s
s E
20 25 45
) ( =
=

El error se calcula como la diferencia de valores entre la salida proporcionada por el sensor ideal (slo la
ganancia) y la proporcionada por el sensor real:

1 40
40
3
20
1 40
3
1
20
3
1 20
) (
+
=
+
=
s s s s
s

La expresin temporal del error se calcula utilizando la tabla de antitransformadas:

mA
3
20
) (
40
1
t
e t

=

118
Sustituyendo para t=55 s el error observado es:

mA 686 . 1 ) 55 ( = = t

El error equivalente en C se obtiene multiplicando el valor anterior por la inversa de la ganancia del
sensor:

C 057 . 5 C 686 . 1 3 ) 55 ( = = = t

c) Cmo se aplicara un control de campo en este sistema? Qu mejoras se obtienen? Explica tu
respuesta.

Para aplicar un control de campo al sistema es preciso conocer el valor de la temperatura externa del
tanque. De esta forma, y mediante el esquema de control que se detallar a continuacin, ser posible
anular o atenuar su influencia en rgimen permanente sobre la temperatura interna. Suponiendo un sensor
de temperatura externa con la misma funcin de transferencia que el utilizado para medir la temperatura
interna el diagrama de bloques correspondiente al control pedido quedara como sigue:

T
int
(s)
T
int ref
(s)
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
G(s)
+
+
G
p
(s)
1 40
10
3
1
3
+

s
T
ext
(s)
Accionador
+
Resistencia
Tanque
1 40
10
3
1
3
+

s
1 40
10
3
1
3
+

s
T
int
(s)
T
int ref
(s)
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
G(s)
+
+
G
p
(s)
1 40
10
3
1
3
+

s
T
ext
(s)
Accionador
+
Resistencia
Tanque
1 40
10
3
1
3
+

s
1 40
10
3
1
3
+

s

Conviene destacar que si se hubiese puesto como acomodacin slo la ganancia del sensor (sensor ideal)
se estara introduciendo un error en los amperios pasados como referencia, tal como se ha visto en el
apartado anterior, puesto que el sensor estara retrasando la seal de salida debido al primer orden
mientras que la acomodacin no.



n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s R
s C
+ + + +
+

=
1
1
1
1
......
) (
) (


a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero.

La expresin en el dominio de Laplace del error ante una entrada en rampa
2
) (
s
p
s R = es:

=
+ + + +
+
= = =

n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s
p
s
p
s R
s C
s
p
s
p
s C s R s
1
1
1
1
......
2 2
) (
) (
2 2
) ( ) ( ) (

( ) ( )
( )
( )
( )
=
+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + + + +
=
n n
n n
n
n n
n n
n n
n n n n
n n
a s a s a s s
a s a s ps
a s a s a s s
a s a p a s a s a s p
1
1
1
2
2
3
1
2 2
1
1
1
2
1 1
1
1
......
......
......
......

119
( )
n n
n n
n
n n
a s a s a s
a s a s p
+ + + +
+ + +
=

1
1
1
2
3
1
2
......
......

Suponiendo el sistema estable, el error en rgimen permanente se calcula aplicando el teorema del valor
final:

( )
0
......
......
lm ) ( lm ) ( lm
1
1
1
2
3
1
2
0 0
=
+ + + +
+ + +
= =

n n
n n
n
n n
s s t
a s a s a s
a s a s p
s s s t

b) Halla el valor del error de posicin y del error de aceleracin.

Al ser cero el error de velocidad, tal como se ha demostrado en el apartado anterior, tambin lo es el de
posicin.

Para calcular el error de aceleracin se supondr una entrada
3
1
) (
s
s R = y se obtendr el error en el
dominio de Laplace:

=
+ + + +
+
= = =

n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s s
s R
s C
s s
s C s R s
1
1
1
1
......
3
1
3
1
) (
) (
3
1
3
1
) ( ) ( ) (

( )
( )
( )
( )
=
+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + + + +
=
n n
n n
n
n n
n n
n n
n n n n
n n
a s a s a s s
a s a s s
a s a s a s s
a s a a s a s a s
1
1
1
3
2
3
1
2 2
1
1
1
3
1 1
1
1
......
......
......
......

( )
n n
n n
n
n n
a s a s a s s
a s a s
+ + + +
+ + +
=

1
1
1
2
3
1
2
......
......

El valor del error en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:

( )
n
n
n n
n n
n
n n
s s t
a
a
a s a s a s s
a s a s
s s s t
2
1
1
1
2
3
1
2
0 0
......
......
lm ) ( lm ) ( lm

=
+ + + +
+ + +
= =

Cuestiones Prcticas

Cuestin 1

El cdigo pedido se muestra a continuacin:

K=input ('Ganancia del sistema de primer orden completo: ');
a=input ('Constante de tiempo del cero: ');
T=input ('Constante de tiempo del polo: ');
E=5;
p=4;
num_esc=E*K*[a 1];
den_esc=[T 1];
num_rampa=p*K*[a 1];
den_rampa=[T 1 0];
t=0:periodo:tfinal;
120
s_esc=lsim(num_esc,den_esc,u,t);
s_rampa=lsim(num_rampa,den_rampa,u,t);
grid
title('Respuesta al escalon de amplitud 5 y a la rampa de pendiente 4')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2

El diagrama de bloques correspondiente al control se muestra a continuacin:

s
K
R
+
) (s R
-
) (s S
( )( ) 2 3
5
+ + s s
) (s
s
K
R
+
) (s R
-
) (s S
( )( ) 2 3
5
+ + s s
) (s


R
R
K s s s
K
s R
s S
5 6 5
5
) (
) (
2 3
+ + +
=

A continuacin se analiza la estabilidad del sistema en funcin del parmetro K
R
. Para ello se aplica el
criterio de estabilidad de Routh:

R
R
R
K
K
s
K s
s
5 1
0
5
5 30
5 5
6 1
2
3

Para que el sistema sea estable se tiene que cumplir:

6 0
5
5 30
< >
R
R
K
K

0 0 5 > >
R R
K K

Es decir, el sistema ser estable si 0<K
R
<6, marginalmente estable si K
R
=6 (se anula la fila
correspondiente al trmino s) e inestable en el resto de los casos.

Para el rango de valores que hacen el sistema estable, al ser
) (
) (
s
s S
una funcin de transferencia de tipo 1,

el error de posicin ser cero y el de aceleracin infinito. El error de velocidad se calcular utilizando la
frmula:

( )( )
R
R
s
v
K
s s s
K
s
K
ev
5
6
2 3
5
lm
1 1
0
=
+ +
= =

Este error disminuye conforme aumenta K
R
.
121

Primer Parcial
1 Febrero 2007


U
f
1
Af
2
J
Dnamo
Tacomtrica
Hh
Sensor
Laser
Mp
Mv
Pulmn de
carroceras
Hr
Vh

La figura representa el accionamiento de un elevador de carrocerias a la entrada de un
pulmn de carrocerias. El sistema es movido mediante un motor de corriente continua
controlado por inducido, acoplado a un reductor de relacin n cuyo eje lento est unido
a una transmisin de radio r, que mueve la sirga que hace subir o bajar la plataforma del
elevador de masa Mp y el coche de masa Mv. Para medir la velocidad del
accionamiento se dispone de una dnamo tacomtrica de constante Kd acoplada en el
eje motor. Para medir la altura de la plataforma se dispone de un sensor laser que
suministra a su salida una tensin proporcional a la altura h.
Ke 0.19 V/rad seg
-1
J 0.03 Kgm
2
f1 0.01 Nwm/rad.seg
-1
Mv 800 kg Masa del vehiculo
f2 7 Nw/mseg
-1
pulmn.

122
a) Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto v(s)/U(s) (v(s)
es la velocidad de la plataforma )
b) Calcular el regulador ms sencillo que permita controlar la velocidad de la
plataforma, cumpliendo las siguientes especificaciones:
Tr<=2 s ; SO=0% ; ep=0
c) Realizar el clculo del control servopropulsor, que controle la altura de la
Tr<=5 s ; SO<10% ; ep=0


En la imagen se muestra la salida de un sistema sometido al ensayo de Ziegler-Nichols
en bucle cerrado. La ganancia proporcional del regulador en el ensayo es de 2.3.
a) Describe el ensayo de Ziegler-Nichols en bucle abierto
b) Describe el ensayo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
c) Parmetros del regulador PID si se desea un error de posicin nulo J ustifica la
respuesta.

123

En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente continua, se desea
obtener error de velocidad nulo.
a) Tipo de regulador a aplicar. J ustifica la respuesta.
b) Prestaciones que se consiguen con el control

Ejercicio 4 1 punto

Se desea controlar los siguientes sistemas G(s) mediante un regulador proporcional K>0
y un sensor de ganancia 2. Obtn los distintos errores de seguimiento que se produciran
en funcin de la ganancia del regulador K. Razona la respuesta.

a)
( ) 3
4
) (
2
+
+
=
s s
s
s G
b)
( ) 2
3
) (
+
+
=
s s
s
s G
124
Prcticas 2.5 puntos

1) El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al impulso de un

num=[K 0];
den=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
s=lsim(num,den,u,t);
plot(t,s)

visualizar las respuestas a un escaln de amplitud 2 y a una rampa de pendiente 3 de un
sistema de tercer orden con uno de los polos fijos en s =-1. El resto de parmetros del
sistema se le pedirn al usuario.


3) En el control de velocidad angular a la salida de un motorreductor de corriente
continua se desea medir el error de velocidad del sistema en rad/s. La posicin se mide
mediante un sensor de constante K
situado en el eje de salida del reductor y la

velocidad mediante un sensor K
situado en el eje de entrada del reductor. La constante

del reductor es n. Utilizando para el control la caja de conexionado y el generador de
ondas empleado en prcticas indica los ajustes que haras en el generador de ondas y
dibuja la grfica de la referencia introducida al sistema indicando los valores ms
representativos de la seal. Detalla asimismo los pasos que seguiras para la obtencin
del error pedido.
125

1 Febrero 2007


a) Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto v(s)/U(s) (v(s) es la
velocidad de la plataforma )


( ) ( ) v f
dt
dv
M M g M M F
p v p v 2
+ + = +


inducido del motor y la salida v la velocidad de la plataforma se muestra a continuacin:

R
K
p +
) (s U
-
1
1
f Js +
) (s
e
K
) (s
m
n
1
) (s
m
r
+
) (s v
-
+
n
1
r
+
( )
2
f s M M
p v
+ +
( )g M M
p v
+
) (s F
R
K
p +
) (s U
-
1
1
f Js +
) (s
e
K
) (s
m
n
1
) (s
m
r
+
) (s v
-
+
n
1
r
+
( )
2
f s M M
p v
+ +
( )g M M
p v
+
) (s F


( )
( )
( )
1 6624 . 0
0029 . 0
1
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
+
=
+
+
+ +
+
=
s
s
K K f
n
r
f R
Mp Mv
n
r
J R
K K f
n
r
f R
K
n
r
s U
s v
e p
e p
p

126
b) Calcular el regulador ms sencillo que permita controlar la velocidad de la
Tr<=2 s ; SO=0% ; ep=0

Para realizar un control adecuado se deber calcular la acomodacin que proporcione a
la entrada del regulador una seal proporcional al error. Esta acomodacin vendr dada
por la funcin de transferencia que relaciona la velocidad a controlar v con el voltaje
medido por la dinamo tacomtrica V
d
:

285.7
) (
) (
= =
r
n K
s v
s V
d d

El diagrama de bloques correspondiente al esquema de control, agrupadas la constante
correspondiente al sensor y a la acomodacin en una nica constante detrs del
sumador, quedar de la siguiente manera:

) (s R
) (s v
ref
1 6624 . 0
0029 . 0
+ s
) (s v ) (s U
+
-
7 . 285
) (s
) (s R
) (s v
ref
1 6624 . 0
0029 . 0
+ s
) (s v ) (s U
+
-
7 . 285
) (s

Para conseguir un error de posicin nulo ser necesario que en la cadena directa haya un
sistema de tipo 1. La forma de conseguirlo ser mediante un regulador que posea un
integrador. Se empezar probando, dentro de la familia de reguladores clsicos, el ms
sencillo, es decir, un regulador de tipo PI:

s
s
K s R
R
1 6624 . 0
) (
+
=

Utilizando este regulador queda la siguiente funcin de transferencia en bucle cerrado:

1
8285 . 0
1
1
) (
) (
+
=
s
K
s v
s v
R
ref

Se trata de un primer orden bsico. Como la sobreoscilacin correspondiente a un
sistema de primer orden bsico es nula queda cumplida esa especificacin. Faltar por
ajustar el tiempo de respuesta utilizando la K
R
del regulador:

81 . 1 2
8285 . 0
1
3 =
R
R
K
K
Tr

Atendiendo a esta restriccin, un posible regulador que cumple con todas las
especificaciones pedidas sera el siguiente:

s
s
s R
1 6624 . 0
9 . 1 ) (
+
=
127
c) Realizar el clculo del control servopropulsor, que controle la altura de la
Tr<=5 s ; SO<10% ; ep=0

El esquema del servopropulsor viene dado por el siguiente diagrama de bloques:

+
-
1
K
2
K
l
k
l
k
+
-
( ) s h
( ) s h
ref
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+ s s
s 7 . 285
+
-
1
K
2
K
l
k
l
k
+
-
( ) s h
( ) s h
ref
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+ s s
s 7 . 285

La funcin de transferencia en bucle cerrado, una vez sustituido el valor de k
l
, es la
siguiente:

( )
1 2
2
1
0022 . 0 25 . 1 51 . 1
0022 . 0
) (
) (
K s K s
K
s h
s h
ref
+ + +
=

El error de posicin se cumple ya que la ganancia del sistema es 1. Para cumplir la
condicin de la sobreoscilacin se elige un coeficiente =0.6. El valor de la
n
se
obtiene de la expresin del tiempo de respuesta para un sistema subamortiguado:

05 . 1
3 5
5 = = =

n
n
Tr

Una vez elegido
n
=1.1 la obtencin de los parmetros del esquema de control es
inmediata:

550
0022 . 0
1 . 1
0022 . 0
0022 . 0
2 2
1
2
1
= = = =
n
n
K K

152 . 0
25 . 1
51 . 1 1 . 1 6 . 0 2
25 . 1
51 . 1 2
2 25 . 1 51 . 1
2 2
=

=
= = +
n
n
K K

c) Parmetros del regulador PID si se desea un error de posicin nulo J ustifica la
respuesta.
Se elegir el regulador ms sencillo que cumpla la especificacin de error de posicin
nulo:

+ =
s T
K s R
i
p
1
1 ) (

128
Se primar la eleccin de este regulador siempre que no se precise de una respuesta
excesivamente rpida, se desee evitar acciones excesivamente elevadas, o haya
presencia de ruidos de alta frecuencia.

Los parmetros del regulador se obtendrn de la tabla dada una vez obtenidos del
ensayo los valores de Kpc y de Tc. El valor de Kpc viene dado por la ganancia
proporcional del regulador en el ensayo, es decir, Kpc=2.3. El valor de Tc se
corresponde con el periodo de la seal observada en la grfica: Tc=35. Entrando en la
tabla con estos valores se obtienen los parmetros del regulador buscado:

05 . 29 83 . 0 y 036 . 1
22 . 2
= = = = Tc T
Kpc
K
i p


a) Tipo de regulador a aplicar. J ustifica la respuesta.
b) Prestaciones que se consiguen con el control

El esquema de control viene dado por el siguiente diagrama de bloques:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s

Para conseguir un error de velocidad nulo hay que utilizar un regulador que posea un
integrador. Empecemos considerando el caso ms sencillo:

s
s
K s R
m
R
1
) (
+
=

Utilizando este regulador la funcin de transferencia en bucle cerrado queda como
sigue:

m R
m R
ref
K K K s
K K K
s
s
+
=
2
) (
) (

Se trata de un sistema marginalmente estable y por lo tanto no resulta vlido para el
control.

Probemos a continuacin un regulador tambin de tipo PI pero que no cancele el polo
negativo del sistema:

m R
s
s
K s R

+
=
1
1
donde
1
) (

La funcin de transferencia en bucle cerrado resulta un tercer orden con cero:

129
( )
m R m R m
m R
ref
K K K s K K K s s
s K K K
s
s

+ + +
+
=
1
2 3
1
1
) (
) (

Debido a la dificultad para el ajuste de los coeficientes y a las posibles inestabilidades
que pueden aparecer si estos no se eligen adecuadamente se descarta este regulador y se
prueba con un regulador PID:

( )( )
s
s s
K s R
m
R
1 1
) (
1
+ +
=

Utilizando este regulador la funcin de transferencia en bucle cerrado viene dada por el
siguiente sistema de segundo orden con cero:

( )
m R m R
m R
ref
K K K s K K K s
s K K K
s
s

+ +
+
=
1
2
1
1
) (
) (

Las prestaciones que se consiguen en el transitorio dependern del valor de los
coeficientes presentes en la funcin de transferencia anterior. Habr que tener cuidado y
evitar sobrepasamientos o sobreoscilaciones excesivamente elevadas debidas a la
presencia del cero en el numerador.

Los errores, tanto de posicin como de velocidad, son nulos en rgimen permanente. El
error de aceleracin tendr el siguiente valor:

( )
m R
m R
s
a
a
K K K
s
s K K K
s
K
e

1
1
lm
1 1
2
1 2
0
=
+
= =

Ejercicio 4 1 punto


K
) (s E
) (s G
) (s S ) (s U
+
-
2
) (s
K
) (s E
) (s G
) (s S ) (s U
+
-
2
) (s

a)
( ) 3
4
) (
2
+
+
=
s s
s
s G

En bucle cerrado se tiene la siguiente funcin de transferencia entre la entrada y la
salida:

( )
K Ks s s
s K
s E
s S
8 2 3
4 2
) (
) (
2 3
+ + +
+
=

130
Antes de proceder al clculo de los errores hay que analizar la estabilidad del sistema.
Como se trata de un sistema de tercer orden con todos los coeficientes positivos se
cumple la condicin necesaria que debe cumplir un sistema estable pero esta condicin
no es suficiente para asegurarnos la estabilidad del sistema. Esta se comprobar
aplicando el criterio de Routh:

0 8 1
0
3
2
8 3
2 1
2
3
K
K
s
K s
K s

Sabiendo que K>0 se producen dos cambios de signo en la primera columna de
coeficientes. Esto indica que el sistema tiene dos polos con parte real positiva y es por
tanto inestable. Los sistemas inestables no son vlidos para el control debido a que no
son capaces de seguir las seales de referencia. Los errores tendern bien hacia un valor
infinito o estarn continuamente oscilando.

b)
( ) 2
3
) (
+
+
=
s s
s
s G

La funcin de transferencia en bucle cerrado es la siguiente:

( )
( ) K s K s
s K
s E
s S
6 1 2
3 2
) (
) (
2
+ + +
+
=

Es un sistema estable al ser la ecuacin caracterstica un polinomio de segundo orden
con todos los coeficientes positivos.

El error de posicin es cero al ser 2KG(s) un sistema de tipo 1. Por la misma razn el
error de aceleracin es infinito. El error de velocidad viene dado por la siguiente
expresin:

( )
K
s s
s
K s lm
K
e
s
v
v
3
1
2
3
2
1 1
0
=
+
+
= =

Prcticas 2.5 puntos

1) Una posible implementacin sera la siguiente:

tfinal=input(Tiempo final de simulacin: );
K=input(Ganancia del sistema de tercer orden: );
wn=input(Coeficiente wn: );
xi=input(Coeficiente xi: );
num_esc=2*K*wn^2;
num_rampa=3*K*wn^2;
den_esc=[1 1+2*xi*wn wn^2+2*xi*wn wn^2];
131
den_rampa=[den_esc 0];
t=0:periodo:tfinal;
s_esc=lsim(num_esc,den_esc,u,t);

donde para introducir el tercer orden se considera ste definido mediante la siguiente
funcin de transferencia:

( )( ) ( ) ( )
2 2 2 3
2
2
2
2 2 1 1 2 1 ) (
) (
n n n n
n
n
n
s s s
K
s s s
K
s E
s S

+ + + + +
=
+ + +
=


reductor
potencimetro
carga
mecnica

3) Se elegir como referencia una onda triangular. La seal de referencia en rad/s tiene
una pendiente de 1 rad/s
2
. Sin embargo, la referencia que se introduce en la caja de
conexionado es en voltios y se corresponde con la referencia en rad/s multiplicada por la
acomodacin. La pendiente de la referencia en voltaje ser por lo tanto nK
V/s. Para
ajustar la pendiente de la rampa se utilizar una frecuencia de 500 mHz y una amplitud
de nK
. Se ajustar el offset de tal manera que los vrtices inferiores de la seal

triangular estn a 0 voltios. Con esto se conseguir dar una referencia que se mueve
siguiendo una recta entre los valores de 0 rad/s y 1 rad/s. La grfica de la referencia
introducida tendra el siguiente aspecto:

dinamo
tacomtrica
motor de
imanes
permanentes
132
0 V
2 s
V

El resto del ejercicio se deja al lector.
133

21-6-2007


El sistema de la figura representa un motor de corriente continua a cuyo eje se ha aadido un husillo.
Mediante este mecanismo se pretende empujar la masa m unida mediante un muelle a la pared. En el
instante inicial todo el sistema se encuentra en reposo y el muelle en su posicin de equilibrio.

Los parmetros asociados al sistema son los siguientes:

Ke=009 V/rad seg
-1
J
1
=12*10
-4
Kg m
2
Inercia del motor
f
1=
218*10
-4
Nw.m/rad seg
-1
p=001 m/rad Paso del husillo
m=30 Kg Masa a empujar
k=5 Nwm
-1
Constante del muelle.

Se dispone de un potencimetro que permite conocer la distancia x recorrida por la masam cuya ganancia
es k
x
=05 V/m.

Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la
distanciax recorrida por la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.
a. Tr2 s
b. El error en rgimen permanente ante una entrada x
ref
escaln de amplitud 0,1 m debe
ser exactamente igual a 2 cm.
3. Analiza la estabilidad del sistema si se utiliza para realizar el control un regulador integrador
puro.
u(t)
R
e(t)
f
1
J
1
M
m
(t)
x

p
k

m
134

Se desea realizar el control de velocidad angular del eje de un motor empleando el esquema de control de
prealimentacin de la entrada.

Para determinar los parmetros del motor se utilizar la siguiente grfica. Esta grfica corresponde al
ngulo girado por el motor cuando se realiza el control de ste empleando el esquema de control clsico
con un regulador proporcional de ganancia 1. El sensor que se ha utilizado es un potencimetro de
ganancia 2 V/rad. La referencia es un escaln de 1 radin.

Se pide:
1. Determinar la funcin de transferencia del motor (s)/U(s), siendo el ngulo girado y U la
tensin de inducido.
2. Implementar el esquema de control de velocidad angular mediante prealimentacin de la
entrada. Las especificaciones que se debern satisfacer son error de posicin nulo y tiempo de
respuesta menor o igual que 5 segundos. El sensor que se utilizar para realizar el control es una
dinamo tacomtrica de ganancia 0.03 V / (rad/s).


Se desea realizar el control del sistema
1 5 . 0
2
+ s
. Calcular, empleando como referencia un escaln
unitario, y utilizando el esquema de control I-PD con parmetros Ti, Td y K:

1. La expresin en el dominio de Laplace de la accin aplicada al sistema. Cul es el valor de la
accin en rgimen permanente?
2. Efecto sobre la salida de una perturbacin escaln unitario aditiva sobre la accin. Raznalo
analticamente. Obtn para este caso el valor total de la salida en rgimen permanente.
135

REGULACION
AUTOMATICA
parcial)
21-6-2007

Se desea obtener resultados relativos a un sistema de primer orden completo. Para ello se escribe el
siguiente cdigo en MATLAB:

K=input('Ganancia sistema: ');
T=input('Constante de tiempo: ');
a=0.5;
num=K*[a 1];
den=[T 1 0];
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
s=lsim(num,den,e,t);
plot(t,s)
grid

Qu tipo de salida se visualiza en la grfica? Detalla, apoyndote en el cdigo, el proceso de obtencin
de esta salida.

Cuestin 2 1 punto
Se desea realizar el control de posicin de un motor de corriente continua controlado por inducido. La
funcin de transferencia que relaciona la tensin de inducido con la velocidad angular es:

( ) 1 05 . 0
3 . 0 ) (
+
=
s s U
s

Para medir la posicin del eje se dispone de un potencimetro de valor K
=2 V/rad.
El control de posicin se realiza mediante un regulador proporcional de ganancia 23.15. La seal de
referencia es un escaln de un radin. En este control el osciloscopio proporciona la siguiente grfica
para la accin:

136

Qu informacin ofrece la grfica respecto a los primeros instantes de tiempo? Cul es la expresin
temporal del voltaje asociado al ngulo que se vera en el osciloscopio durante esos primeros instantes?

Sean los siguientes sistemas de segundo orden bsico:

1)
10 1623 . 3
1
) ( ) 2 ;
1 4 . 0
1
) (
2
2
2
1
+ +
=
+ +
=
s s
s G
s s
s G

3)
25 2
25
) ( ) 4 ;
10 2649 . 1
1
) (
2
4
2
3
+ +
=
+ +
=
s s
s G
s s
s G

Las respuestas de estos sistemas ante una entrada escaln unitario se muestran a continuacin. Pero hay
un inconveniente: estn desordenadas. Emparjalas razonadamente con los 4 sistemas dados
anteriormente.

Figura A Figura B

Figura C Figura D
137

21-6-2007


1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la distanciax
recorrida por la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.

La ecuacin diferencial asociada a la masa m es la siguiente:

2
2
dt
x d
m kx F =

donde F es la fuerza ejercida por el husillo sobre la masa y kx la fuerza ejercida por el muelle.
Despejando F y pasando al dominio de Laplace se obtiene la siguiente expresin para la fuerza:

( ) ) ( ) (
2
s X k ms s F + =

Utilizando esta expresin, as como las correspondientes al resto de elementos que componen el sistema,
se construye el diagrama de bloques que relaciona la tensin de inducido u con el desplazamiento x de la
masa m:

R
K
p +
) (s U
-
( )
1 1
1
f s J s +
s K
e
) (s M
m
) (s
m
p
+
) (s X
-
p
k ms +
2
) (s F
) (s M
R
R
K
p +
) (s U
-
( )
1 1
1
f s J s +
s K
e
) (s M
m
) (s
m
p
+
) (s X
-
p
k ms +
2
) (s F
) (s M
R

Simplificando el diagrama de bloques se obtiene la funcin de transferencia pedida:

( )
( )( ) 1 4267 . 4 1 4098 . 1
6 . 0
) (
) (
2
1
2 2
1
+ +
=
+
+ + +
=
s s
k p s
R
K K
f s m p J
R
K
p
s U
s X
e p
p

2. Utilizando el esquema de bucle clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir las
siguientes especificaciones:
a. Tr2 s
b. El error en rgimen permanente ante una entrada x
ref
escaln de amplitud 0,1 m debe ser
exactamente igual a 2 cm.
138
El diagrama de bloques correspondiente al esquema de control se muestra a continuacin:

) (s R
) (s X
ref
( )( ) 1 4267 . 4 1 4098 . 1
6 . 0
+ + s s
) (s X ) (s U
+
-
5 . 0
) (s
) (s R
) (s X
ref
( )( ) 1 4267 . 4 1 4098 . 1
6 . 0
+ + s s
) (s X ) (s U
+
-
5 . 0
) (s

Para cumplir la especificacin del error la funcin de transferencia
) (
) (
s
s X
debe ser de tipo 0. Esto se

conseguir bien con un regulador proporcional, un proporcional derivativo o un PAF. Se probar primero
el ms sencillo: el proporcional, y caso de no cumplirse el tiempo de respuesta, se utilizar el
proporcional derivativo.

( )( ) 1 4267 . 4 1 4098 . 1
3 . 0
) (
) (
) (
+ +
= =
s s
K
s
s X
K s R
R
R


( )( ) ( )
R
R
R
R
ref
K s s
K
K s s
K
s X
s X
0481 . 0 1602 . 0 9352 . 0
0481 . 0
3 . 0 1 4267 . 4 1 4098 . 1
3 . 0
) (
) (
2
+ + +
=
+ + +
=

Siendo la entrada
s
s X
ref
1 . 0
) ( = el error en rgimen permanente se obtendr aplicando la frmula de
error de posicin:

33 . 13 02 . 0
3 . 0 1
1
1 . 0
) (
) (
1
1
1 . 0 ) (
0
= =
+
=
+
=

R
R
s
t
K
K
s
s X
lm
t lm

Veamos si con este regulador se cumple el tiempo de respuesta. Para ello se debern obtener los
parmetros fsicos del sistema de segundo orden bsico correspondiente al bucle cerrado:

8953 . 0 33 . 13 0481 . 0 1602 . 0 = + =
n

5223 . 0
2
9352 . 0
= =
n

El valor de informa de que el sistema es subamortiguado, por lo que se utilizar la frmula de tiempo de
respuesta asociada a este tipo de sistemas:

7185 . 6
2
9352 . 0
= = =

Tr

El tiempo de respuesta es mayor que los 2 segundos exigidos. Se probar a acelerar el sistema aadiendo
una componente derivativa al regulador, es decir, utilizando un regulador proporcional derivativo. A la
hora de elegirlo se buscar cancelar el polo ms lento del sistema:

( )
1 4098 . 1
3 . 0
) (
) (
1 4267 . 4 ) (
+
= + =
s
K
s
s X
s K s R
R
R

139

1
3 . 0 1
4098 . 1
1
) (
) (
+
+
=
s
K
s X
s X
R
ref

El error en rgimen permanente se obtendr aplicando la frmula de error de posicin, teniendo en cuenta
que la entrada de referencia es
s
s X
ref
1 . 0
) ( = :

33 . 13 02 . 0
3 . 0 1
1
1 . 0
) (
) (
1
1
1 . 0 ) (
0
= =
+
=
+
=

R
R
s
t
K
K
s
s X
lm
t lm

Veamos si con este regulador se cumple el tiempo de respuesta. Para ello se utilizar la frmula de
tiempo de respuesta correspondiente a un primer orden bsico:

8454 . 0
33 . 13 3 . 0 1
4098 . 1
3 =
+
= Tr

En este caso se cumple la especificacin del tiempo de respuesta, por lo que el regulador pedido ser:

( ) 1 4267 . 4 33 . 13 ) ( + = s s R

3. Analiza la estabilidad del sistema si se utiliza para realizar el control un regulador integrador puro.

El regulador integrador puro responde a la siguiente expresin:

s
K
s R
R
= ) (

El sistema en bucle cerrado que queda al utilizar este regulador es:

R
R
ref
K s s s
K
s X
s X
3 . 0 8365 . 5 2408 . 6
3 . 0
) (
) (
2 3
+ + +
=

Para analizar la estabilidad se aplicar el criterio de estabilidad de Routh:

0 3 . 0 1
0
8365 . 5
3 . 0 2408 . 6 8365 . 5
3 . 0 8365 . 5
1 2408 . 6
2
3
R
R
R
K
K
s
K s
s

Para que el sistema sea estable todos los trminos de la primera columna deben ser mayores que cero:

1174 . 3 0
8365 . 5
3 . 0 2408 . 6 8365 . 5
< >

R
R
K
K

140
0 0 3 . 0 > >
R R
K K

Por lo tanto el sistema ser estable cuando 1174 . 3 0 < <
R
K , marginalmente estable cuando
e inestable en el resto de los casos, es decir, cuando 1174 . 3 =
R
K 0
R
K 1174 . 3 >
R
K

1. Determinar la funcin de transferencia del motor (s)/U(s), siendo el ngulo girado y U la tensin
de inducido.

El esquema de control empleado en el ensayo que proporciona la grfica dada en el enunciado es el
siguiente:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-
2
) (s
1
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-
2
) (s
1

La funcin de transferencia en bucle cerrado resultante es:

m
m
m
m
m
ref
K
s s
K
s
s

2 1
2
) (
) (
2
+ +
=

Analizando la grfica se obtienen los valores de y de
n
:

6 . 0 1 . 0
1
1 1 . 1
. . = =
= O S

rad. 31 . 1
1
3
3
2
=
= = = =
d
n d
d
Tp

Utilizando esta informacin en los coeficientes de la ecuacin caracterstica se obtienen los parmetros
que caracterizan la funcin de transferencia asociada al motor:

6361 . 0
31 . 1 6 . 0 2
1
2
1
2
1
=

=

= =
n
m n
m

5458 . 0
2
2
2
2
=
= =
m n
m n
m
m
K
K


( ) 1 6361 . 0
5458 . 0
) (
) (
+
=
s s s U
s

2. Implementar el esquema de control de velocidad angular mediante prealimentacin de la entrada.
Las especificaciones que se debern satisfacer son error de posicin nulo y tiempo de respuesta
141
menor o igual que 5 segundos. El sensor que se utilizar para realizar el control es una dinamo
tacomtrica de ganancia 0.03 V / (rad/s).

El diagrama de bloques asociado al esquema de control pedido es:

R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
) (s
ref
) (s
1 6361 . 0
5458 . 0
+ s
03 . 0
03 . 0
R
p
(s)
R(s)
+
-
+
+
) (s
ref
) (s
1 6361 . 0
5458 . 0
+ s
03 . 0
03 . 0

Para calcular el regulador R
p
(s) se supondr error nulo en todo instante de tiempo, por lo que se ha de
cumplir:

s s
s
s R s s
ref p ref
=
+
= ) (
1 6361 . 0
5458 . 0
) ( 03 . 0 ) ( ) (
Despejando R
p
(s) se obtiene:

( ) 1 6361 . 0 0724 . 61
5458 . 0 03 . 0
1 6361 . 0
) ( + =
+
= s
s
s R
p

Para calcular el regulador R(s) se proceder a aplicar las especificaciones pedidas al sistema de control
sin el regulador R
p
(s). El error de posicin nulo se satisfar cuando el regulador R(s) posea un integrador.
Comencemos probando el regulador proporcional integral:

s
s
K s R
R
1 6361 . 0
) (
+
=

Al utilizar este regulador el sistema en bucle cerrado resulta ser un primer orden bsico:

1
5458 . 0 03 . 0
1
1
) (
) (
+

=
s
K
s
s
R
ref

Ser la condicin de tiempo de respuesta la que nos establezca el lmite para la constante K
R
:

6435 . 36 5
5458 . 0 03 . 0
1
3

=
R
R
K
K
Tr

Un posible regulador que cumple las especificaciones sera:

s
s
s R
1 6361 . 0
37 ) (
+
=

1. La expresin en el dominio de Laplace de la accin aplicada al sistema. Cul es el valor de la accin
en rgimen permanente?

El esquema de control I-PD se detalla en el siguiente diagrama de bloques. En l se ha situado tambin la
perturbacin aditiva sobre la accin explicitada en el apartado 2.

142
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
K
-
+
1 5 . 0
2
+ s
Perturbacin
P(s)
+
+
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
K
-
+
1 5 . 0
2
+ s
Perturbacin
P(s)
+
+

Para calcular el valor de la accin se va a obtener previamente la funcin de transferencia en bucle
cerrado S(s)/R(s), ya que sta se reutilizar en el apartado 2. Paso previo a esta obtencin se obtendr la
funcin de transferencia S(s)/(s):

( ) K s KT
K
s T s
s S
d i
2 1 2 5 . 0
2 1
) (
) (
+ + +
=

Ahora la funcin S(s)/R(s):

( ) ( ) K s K T s KT T
K
s R
s S
i d i
2 2 1 2 5 . 0
2
) (
) (
2
+ + + +
=

Y finalmente la accin en el dominio de Laplace para una referencia escaln unitario:

( )
( ) ( ) K s K T s KT T
s K
s s S
s U
s R
s S
s R s U
i d i
2 2 1 2 5 . 0
1 5 . 0 1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
2
+ + + +
+
= =

El valor en rgimen permanente se calcula utilizando el teorema del valor final:

( )
( ) ( )
5 . 0
2 2 2 1 2 5 . 0
1 5 . 0 1
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
= =
+ + + +
+
= =

K
K
K s K T s KT T
s K
s
s s sU t U
i d i
s s t

2. Efecto sobre la salida de una perturbacin escaln unitario aditiva sobre la accin. Raznalo
analticamente. Obtn para este caso el valor total de la salida en rgimen permanente.

Para obtener el efecto sobre la salida de la perturbacin se traspondr la perturbacin al primer sumador
del diagrama de bloques anterior y se aplicar la propiedad conmutativa de sumadores, resultando el
siguiente diagrama de bloques:

Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
K
-
+
1 5 . 0
2
+ s
Perturbacin
P(s)
+
+
K
s T
i
Error
(s)
+
-
Accin
U(s)
Referencia
R(s)
Salida
S(s)
s T
i
1
s T
d
+ 1
K
-
+
1 5 . 0
2
+ s
Perturbacin
P(s)
+
+
K
s T
i

Para obtener la influencia de la perturbacin sobre la salida se har uso de la funcin de transferencia
S(s)/R(s) previamente calculada:

143
( ) ( )
=
+ + + +
= = =
=
K s K T s KT T
K
K
s T
s s R
s S
K
s T
s P s S s S
i d i
i i
s R
P
2 2 1 2 5 . 0
2 1
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 0 ) (

( ) ( ) K s K T s KT T
T
i d i
i
2 2 1 2 5 . 0
2
2
+ + + +
=

El efecto sobre la salida en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:

( ) ( )
0
2 2 1 2 5 . 0
2
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
=
+ + + +
= =

K s K T s KT T
T
s s sS t S
i d i
i
s
P
s
P
t

Es decir, la perturbacin no tendr ninguna influencia sobre la salida en rgimen permanente.
Para calcular el valor total de la salida habr que obtener previamente el valor de la salida sin tener en
cuenta la perturbacin:

( ) ( ) K s K T s KT T
K
s s R
s S
s R s S s S
i d i
s P
R
2 2 1 2 5 . 0
2 1
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 0 ) (
+ + + +
= = =
=

( ) ( )
1
2
2
2 2 1 2 5 . 0
2 1
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
= =
+ + + +
= =

K
K
K s K T s KT T
K
s
s s sS t S
i d i
s
R
s
R
t

El valor total de la salida en rgimen permanente ser la suma de las dos contribuciones:

( ) 1 0 1 ) ( ) ( lm ) ( lm = + = + =

t S t S t S
P R
t t

Cuestiones Prcticas

Se visualiza la respuesta de un sistema de primer orden completo a una rampa parablica unitaria.
Vemoslo apoyndonos en el cdigo:

El sistema de primer orden completo responde a la siguiente funcin de transferencia:

1
1
) (
) (
+
+
=
Ts
as
K
s E
s S

donde a vale siempre 0.5 y el resto de parmetros se piden al usuario a travs de la pantalla mediante la
funcin input. Tambin se le pide al usuario el tiempo final de simulacin: tfinal.
La entrada que va a utilizar el programa MATLAB para calcular la respuesta del sistema viene dada
mediante los pares de puntos (t, e)=(t, t) que forman una recta de pendiente unidad, empezando en el
punto (0, 0) y terminando en el punto (tfinal, tfinal) con incrementos de (periodo, periodo). Si llamamos a
esta entrada R, su expresin en el dominio de Laplace ser:
2
1
) (
s
s R =
Mediante lsim se calcula la respuesta de la funcin de transferencia num/den a R. La funcin de
transferencia num/den se define mediante los vectores homnimos de MATLAB:

144
) (
) ( 1
1
1 1 1
2
s E
s S
s Ts
as
K
s s Ts
as
K
den
num
=
+
+
=
+
+
=

Siendo S(s)/E(s) la funcin de transferencia del sistema propuesto en el enunciado: un sistema de primer
orden completo.

La respuesta obtenida gracias a lsim es:

3 3 2
1
) (
) (
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) ( 1 1
) ( ) (
s
s E
s E
s S
s E
s E
s S
s s E
s S
s s den
num
s R s S = = =
= =

Es decir, la entrada de nuestro sistema de primer orden completo es E y corresponde a una rampa
parablica unitaria:

2
2
1
) ( t t E =

Cuestin 2 1 punto
Qu informacin ofrece la grfica respecto a los primeros instantes de tiempo? Cul es la expresin
temporal del voltaje asociado al ngulo que se vera en el osciloscopio durante esos primeros instantes?

En los primeros instantes de tiempo se observa que la accin est saturada a 10 V. Es decir, la accin en
esos instantes equivale a un escaln de amplitud 10 V:

s
s U
10
) ( =

La expresin del voltaje asociado al ngulo que se vera en el osciloscopio expresada en el dominio de
Laplace es:

( ) ( ) ( ) 20
20
6
1 05 . 0
6
2
1 05 . 0
3 . 0 10
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
2 2
+
=
+
=
+
= =
s s s s s s s s
s V
s U
s
s U s V

La expresin temporal se obtiene directamente de la tabla de antitransformadas:

=

20
1
6 ) (
20t
e
t t V

Obtengamos los parmetros fsicos representativos (K, S.O. y
d
) de cada una de las funciones de
transferencia:

1)
1 4 . 0
1
) (
2
1
+ +
=
s s
s G

rad/s 1 1
2
= =
n n
; ; 1
2
= = K K
n

% 66 . 52 . . 2 . 0 4 . 0 2 = = = O S
n

rad/s 9798 . 0 1
2
= =
n d

145
2)
10 1623 . 3
1
) (
2
2
+ +
=
s s
s G

rad/s 10 10
2
= =
n n
; ; 1 . 0 1
2
= = K K
n

% 3 . 16 . . 5 . 0 1623 . 3 2 = = = O S
n

rad/s 7386 . 2 1
2
= =
n d

3)
10 2649 . 1
1
) (
2
3
+ +
=
s s
s G

rad/s 10 10
2
= =
n n
; ; 1 . 0 1
2
= = K K
n

% 66 . 52 . . 2 . 0 2649 . 1 2 = = = O S
n

rad/s 0984 . 3 1
2
= =
n d

4)
25 2
25
) (
2
4
+ +
=
s s
s G

rad/s 5 25
2
= =
n n
; ; 1 25
2
= = K K
n

% 66 . 52 . . 2 . 0 2 2 = = = O S
n

rad/s 899 . 4 1
2
= =
n d

Las funciones de transferencia con ganancia 0.1 se asociarn a la figura A a la figura B, ya que la
entrada es un escaln unitario y se observa que el valor de la salida en rgimen permanente es 0.1. Estas
funciones de transferencia corresponden a los sistemas 2 y 3. Por otro lado se observa que la
sobreoscilacin de la figura A se corresponde con la del sistema 3 y la de la figura B con la del sistema 2.

Las funciones de transferencia con ganancia 1 se asociarn a la figura C a la figura D, ya que la entrada
es un escaln unitario y se observa que el valor de la salida en rgimen permanente es 1. Estas funciones
de transferencia corresponden a los sistemas 1 y 4. La sobreoscilacin en las dos grficas es la misma e
igual al valor obtenido en las dos funciones: 52.66%. Sin embargo la frecuencia de oscilaciones, medida
por
d
, es mayor en el sistema 4 que en el 1, por lo que la figura D se asociar al sistema 4 y la figura C
al sistema 1. Se puede comprobar numricamente en la grfica acudiendo al periodo de oscilacin. En el
sistema 4 ste es:
s. 2825 . 1
2
= =
d
T

y en el 1:

s. 4127 . 6
2
= =
d
T

Las asociaciones son por lo tanto: 1C, 2B, 3A y 4D
146

4-7-2007

La figura representa el mecanismo de elevacin de una masa m situada sobre una rampa. El sistema es
movido mediante un motor de corriente continua controlado por inducido, acoplado a un reductor de
relacin n cuyo eje lento est unido a una polea. En esta polea, a una distancia r del centro de giro, est
enrollada la cuerda inextensible utilizada para tirar de la masa m hacia arriba.
u(t)
R
e(t)
f
J
M
m
(t)
n
r
v
u(t)
R
e(t)
f
J
M
m
(t)
n
r
v

Kp =0.15 Nw.m/A Cte de par del motor.
Ke=0.15 V/rad seg
-1
J=0.01 Kg m
2
Inercia del motor.
f
=
0.05 Nw.m/rad seg
-1
Friccin viscosa en el eje del motor.
n=100 Relacin de reduccin.
r=0.08 m. Radio de enrollamiento de la polea.
m=100 Kg Masa a elevar.
=0.4 Coeficiente de friccin seca entre la masa m y la superficie de
la rampa.
=30 ngulo de inclinacin de la rampa.
Se dispone de una dinamo tacomtrica acoplada al eje del motor de ganancia K
=0.03 V/(rad/s).
Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto V(s)/U(s) que relaciona la
velocidad v de la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.
2. Se desea realizar el control de la velocidad v de la masa m. Utilizando el esquema de control
clsico obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir las siguientes especificaciones:
a. Eliminacin de la influencia de la aceleracin de la gravedad sobre la velocidad en
rgimen permanente.
b. Tr1 s
c. Error de posicin nulo.
d. Sobreoscilacin nula.

147
Se desean determinar los parmetros de un motor. Para ello se dispone de la siguiente grfica. Esta
grfica corresponde al ngulo girado por el eje de salida de un reductor de relacin n=100 acoplado al
motor cuando se realiza el control de este ngulo mediante la estructura del servopropulsor. La referencia
utilizada es un escaln de ngulo de un radin. Para realizar este control se ha utilizado un sensor de
ngulo de ganancia K
=2 V/rad acoplado al eje de salida del reductor y un sensor de velocidad angular de

ganancia K
=0.0237 V/(rad/s) acoplado al eje del motor (entrada del reductor). Los valores de los
reguladores empleados son K
1
=4 (para el regulador cuya entrada es el error de ngulo en voltios) y
K
2
=-12 (para el segundo regulador).

Determinar la funcin de transferencia del motor
m
(s)/U(s), siendo
m
el ngulo girado y U la tensin de
inducido del motor.

Se desea realizar el control de un sistema de tercer orden mediante un regulador proporcional, tal como se
muestra en la figura:

K
+
) (s R
-
) (s S
1 4 5
3
2 3
+ + + s s s
K
+
) (s R
-
) (s S
1 4 5
3
2 3
+ + + s s s

Se pide:
1. Analiza la estabilidad del sistema en funcin de la ganancia K del regulador. (0.5 puntos)
2. Aplica el criterio de estabilidad de Routh (estabilidad relativa) para conseguir un tiempo de
respuesta menor de 10 segundos.(1.5 puntos)
148

REGULACION
AUTOMATICA
parcial)
4-7-2007

Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de
segundo orden bsico ante 1) una entrada impulso unitario y 2) una entrada escaln de amplitud 2. Todos
los parmetros excepto la amplitud del escaln se le pedirn al usuario a travs de la pantalla.


t=0:periodo:tfinal;
e=t;
s1=lsim(num1,den1,e,t);
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2 1 punto
Obtener la expresin temporal de un segundo orden con cero ante una entrada escaln de amplitud 3. Los
parmetros del sistema son K=4, T
c
=5 (constante de tiempo del cero),
n
=2, =1.

149

Identifica los sistemas de segundo orden bsico cuya respuesta ante una entrada escaln unitario se
muestra a continuacin:

Figura A Figura B

Figura C Figura D
150

Resolucin del examen final julio (primer parcial)
4-7-2007

1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto V(s)/U(s) que relaciona la velocidad
v de la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.

La aplicacin de la segunda ley de Newton a la masa m en la direccin paralela y perpendicular al plano
inclinado proporciona las siguientes ecuaciones:

0 cos = mg N

dt
dv
m N mg F = sen

donde F es la tensin en la cuerda, paralela al plano, que tira de la masa m hacia arriba, N es la fuerza
normal al plano actuante sobre la masa m, g la aceleracin de la gravedad y N la fuerza de rozamiento
que el suelo ejerce sobre la masa m en sentido opuesto a su movimiento. De estas ecuaciones se puede
despejar la fuerza F:

( )
dt
dv
m mg F + + = cos sen

El diagrama de bloques que relaciona la velocidad v con la tensin de inducido u y con la aceleracin de
la gravedad g se presenta a continuacin. La fuerza F se obtiene en el diagrama de bloques utilizando la
expresin que se acaba de deducir.

R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
) (s
e
K
) (s M
m
n
1
) (s
m
r
n
1
+
( ) cos sen + m
) (s V
-
) (s g
r ms
+
+
) (s F
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
) (s
e
K
) (s M
m
n
1
) (s
m
r
n
1
+
( ) cos sen + m
) (s V
-
) (s g
r ms
+
+
) (s F

La funcin de transferencia del sistema en bucle abierto V(s)/U(s) se obtiene de la simplificacin del

151
( )
1 1388 . 0
001655 . 0
1
) (
) (
2
2
+
=
+
+

+
+
=
s
s
K K Rf
n
r
m J R
K K Rf n
r K
s U
s V
p e
p e
p

2. Se desea realizar el control de la velocidad v de la masa m. Utilizando el esquema de control clsico
obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir las siguientes especificaciones:
a. Eliminacin de la influencia de la aceleracin de la gravedad sobre la velocidad en rgimen
permanente.
b. Tr1 s
c. Error de posicin nulo.
d. Sobreoscilacin nula.

El esquema de control clsico, agrupados el bloque de realimentacin obtenido a partir del sensor y la
acomodacin en un nico bloque delante del regulador, es el siguiente:

) (s R
) (s V
ref
1 1388 . 0
001655 . 0
+ s
) (s V ) (s U
+
-
r
nK
) (s
( )
p
nK
rmR cos sen +
+
-
s
g
s g = ) (
) (s R
) (s V
ref
1 1388 . 0
001655 . 0
+ s
) (s V ) (s U
+
-
r
nK
) (s
( )
p
nK
rmR cos sen +
+
-
s
g
s g = ) (

Para conseguir eliminar la influencia de la aceleracin de la gravedad sobre la velocidad en rgimen
permanente se requiere que el regulador tenga un integrador. Igualmente, para cumplir la condicin de
error de posicin nulo, es necesario que el regulador posea un integrador:
) (
) (
s
s V
debe de ser de tipo 1. Se

empezar probando un regulador proporcional integral:

s
s
K s R
R
1 1388 . 0
) (
+
=

La funcin de transferencia en bucle cerrado quedar entonces:

1
06207 . 0
1
1
) (
) (
+
=
s
K
s V
s V
R
ref

Se trata de un sistema de primer orden, con lo cual se cumple la condicin de sobreoscilacin nula. El
valor de K
R
se obtendr imponiendo el tiempo de respuesta pedido en las especificaciones:

33 . 48 1
06207 . 0
3
=
R
R
K
K
Tr

Un posible regulador que cumpla las especificaciones sera el siguiente:

s
s
s R
1 1388 . 0
33 . 48 ) (
+
=

152
Determinar la funcin de transferencia del motor
m
(s)/U(s), siendo
m
el ngulo girado y U la tensin de
inducido del motor.
El esquema de control del servopropulsor corresponde al siguiente diagrama de bloques:

+
-
1
k
2
k
k
n
1
k
+
-
( ) s
m
( ) s
( ) s
ref
( ) 1 + s s
k
m
m
s
+
-
1
k
2
k
k
n
1
k
+
-
( ) s
m
( ) s
( ) s
ref
( ) 1 + s s
k
m
m
s

La funcin de transferencia en bucle cerrado obtenida simplificando el diagrama de bloques es:

m
m
m
m
m
m
ref
n
K K K
s
K K K
s
n
K K K
s
s

1 2 2
1
1
) (
) (
+
+
+
=

En esta funcin de transferencia todas las variables son conocidas a excepcin de K
m
y
m
. Para
calcularlas vamos a ver qu datos nos puede proporcionar el experimento que nos ayuden a encontrar sus
valores. Analizando la grfica se observa que la salida presenta una sobreoscilacin de un 5%. Utilizando
la grfica correspondiente se aprecia que el coeficiente de amortiguamiento asociado es =0.69. El
tiempo de pico nos proporcionar el valor de
d
y a partir de ste obtendremos el de
n
:

rad/s 1702 . 2
1
2
2
2
=
= = = =
d
n d
d
p
T

Igualando los trminos de la ecuacin caractersticas a los valores correspondientes:

9948 . 2 2
1
2
= =
+
n
m
m
K K K

7097 . 4
2 1
= =
n
m
m
n
K K K

Y, finalmente, despejando de estas dos ecuaciones K
m
y
m
:

9827 . 2
2
1
2
1
=
K K
n
K K
K
n
m

0507 . 0
2
1
= =
n
m
m
n
K K K


( ) 1 0507 . 0
9827 . 2
) (
) (
+
=
s s s U
s
m

153
1. Analiza la estabilidad del sistema en funcin de la ganancia K del regulador. (0.5 puntos)

K s s s
K
s R
s S
3 1 4 5
3
) (
) (
2 3
+ + + +
=

Analizaremos la estabilidad utilizando el criterio de estabilidad de Routh:

0 3 1 1
0
5
3 19
3 1 5
4 1
2
3
K
K
s
K s
s
+
+

Para que el sistema sea estable:

3
19
0
5
3 19
< >
K
K

3
1
0 3 1 > > + K K

Es decir, el sistema ser estable si:

3
19
3
1
< < K

Marginalmente estable si:

3
19
= K

E inestable en el resto de los casos:

3
1
K
3
19
> K

2. Aplica el criterio de estabilidad de Routh (estabilidad relativa) para conseguir un tiempo de respuesta
menor de 10 segundos.(1.5 puntos)

Supondremos que el sistema S(s)/R(s) se comporta como un sistema de segundo orden bsico
subamortiguado, es decir, tendr dos polos dominantes complejos conjugados. De la frmula del tiempo
de respuesta obtendremos a qu distancia estarn estos dos polos del eje imaginario:

314 . 0
10
10 = > < =

Tr

Se elige =0.32. Esta distancia nos da el cambio de variable requerido s=s+0.32, de forma que el eje
imaginario para esta nueva variable est desplazado a la izquierda una distancia 0.32 respecto al eje
imaginario inicial. La ecuacin caracterstica queda:

154
( ) ( ) ( ) K s s s K s s s 3 1992 . 0 ' 1072 . 1 ' 04 . 4 ' 3 1 32 . 0 ' 4 32 . 0 ' 5 32 . 0 '
2 3 2 3
+ + + + = + + + +

Aplicando el anlisis de estabilidad de Routh nos dar el rango de valores de K para los cuales el valor
real de las races del polinomio en s sea negativo, lo que equivale a que el valor real de lasraces del
polinomio en s est como mnimo a una distancia de 0.32 a la izquierda respecto del eje imaginario:

K
K
s
K s
s
3 1992 . 0 1
0
04 . 4
3 2739 . 4
'
3 1992 . 0 04 . 4 '
1072 . 1 1 '
2
3
+
+

De la primera columna se obtiene:

4246 . 1 0
04 . 4
3 2739 . 4
< >
K
K

0664 . 0 0 3 1992 . 0 > > + K K

Se elige un valor intermedio: K=0.7. La salida para este valor cumple con la especificacin de tiempo de
respuesta dada tal como muestra la grfica correspondiente a la salida obtenida con SIMULINK:

155

REGULACION
AUTOMATICA
parcial)
4-7-2007

Un posible cdigo sera el siguiente:

K=input('Ganancia del sistema de segundo orden: ');
xi=input('Coeficiente de amortiguamiento del sistema de segundo orden: ');
wn=input('Frecuencia natural del sistema de segundo orden: ');
E=2; % Amplitud del escaln de entrada.
% Funcin de transferencia para el impulso unitario:
num1=[K*wn^2 0 0];
den1=[1 2*xi*wn wn^2];
% Funcin de transferencia para el escaln de amplitud E:
num2=[E*K*wn^2 0];
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2 1 punto
Obtener la expresin temporal de un segundo orden con cero ante una entrada escaln de amplitud 3. Los
parmetros del sistema son K=4, T
c
=5 (constante de tiempo del cero),
n
=2, =1.
La expresin de la salida en el dominio de Laplace es:

( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2
2
48
2
240
2
48 240
4 4
1 5 2 4 3
) (
+
+
+
=
+
+
=
+ +
+
=
s s s s s
s
s s
s
s
s S

De la primera fraccin existe la antitransformada en tablas, no as de la segunda. Habr que
descomponerla en fracciones ms simples:

( ) ( )
2 2
2
2
2
48
+
+
+
+ =
+ s
C
s
B
s
A
s s

Resolviendo esta igualdad se obtienen los siguientes valores: A=12, B=-12 y C=-24. Sustituyendo en S(s):

( )
2
2
216
2
12 12
) (
+
+
+
=
s
s s
s S

Acudiendo a la tabla de antitransformadas obtendremos finalmente la expresin temporal de la salida:

156
t t
te e t S
2 2
216 12 12 ) (

+ =

Sistema Figura A:
Por la forma de la salida se asemeja a un sistema crticamente amortiguado (=1). Al tener la salida en
rgimen permanente un valor de 1.5 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la ganancia K es 1.5.
El tiempo de respuesta es 1. Utilizando la expresin correspondiente al tiempo de respuesta de un sistema
crticamente amortiguado obtendremos el valor de
n
:

75 . 4 1
75 . 4
= = =
n
n
Tr

El sistema se obtendr sustituyendo estos parmetros:

5625 . 22 5 . 9
8438 . 33
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s E
s S
n n
n

Sistema Figura B:
Por la forma de la salida se trata de un sistema marginalmente estable (=0). Al oscilar la salida en
rgimen permanente en torno al valor de 2.5 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la ganancia K
es 2.5. Del valor del tiempo de pico se obtendr
d
y de sta
n
:

= = = = =
d n d
d
Tp 1

El sistema correspondiente es:

9.8696
24.6740
2 ) (
) (
2 2 2
2
+
=
+ +
=
s s s
K
s E
s S
n n
n

Sistema Figura C:
Por la forma de la salida se trata de un sistema subamortiguado. El valor del coeficiente de
amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin en la grfica que relaciona la S.O. con :

6 . 0 % 10 . . = = O S

Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 5 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la
ganancia K es 5. Del valor del tiempo de pico se obtendr
d
y de sta
n
:

3.9270
1
1
2
=
= = = =
d
n d
d
Tp

El sistema asociado a la Figura C es:

15.4213 4.7124
77.1063
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s E
s S
n n
n

Sistema Figura D:

157
456 . 0 % 20 . . = = O S

Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 1 y ser la entrada un escaln unitario el valor de la
ganancia K es 1. Del valor del tiempo de pico se obtendr
d
y de sta
n
:

1.7650
1
2
2
2
=
= = = =
d
n d
d
Tp

El sistema asociado a la Figura D es:

3.1152 1.6097
3.1152
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s E
s S
n n
n

158
Examen septiembre
05-09-2007


Se desea realizar el control de velocidad angular del ventilador mostrado en la figura, accionado mediante
un motorreductor de corriente continua controlado por inducido.

u(t)
R
f
1
J
1
n
f
2
J
2
u(t)
R
f
1
J
1
n
f
2
J
2

Las aspas y el eje de salida del reductor se pueden modelar mediante una inercia J
2
y un coeficiente de
friccin viscosa f
2
. El eje del motor, a su vez, tiene una inercia J
1
y presenta un coeficiente de friccin
viscosa f
1
. Estos valores as como el resto de parmetros del conjunto se muestran a continuacin:

R=1
K
p
=0.15 Nw*m/A
K
e
=0.15 V/rad* sg
-1

f
1
=2.2*10
-4
Nw*m /rad* sg
-1

J
1
=1.3*10
-4
Kg*m
2
Inercia del eje del motor.

f
2
=3.5*10
-2
Nw*m /rad* sg
-1

J
2
=0.01 Kg*m
2
Inercia del conjunto eje de salida-aspas del ventilador.
n=100 Relacin de reduccin.

Se pide:

1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y la velocidad angular de giro
de las aspas del ventilador (s)/U(s).
2. Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el
control de velocidad angular de las aspas del ventilador:

ep=0 SO=0% Tr1 s

Para realizar este control se dispone de una dinamo tacomtrica situada en el eje del motor cuya
ganancia es la siguiente:

K
=0.03 V/rad*sg-1

3. El aire sobre las aspas provoca un par resistente de 1 Nwm sobre el eje de salida del reductor.
Cmo influye este par sobre la velocidad angular de giro de las aspas en rgimen permanente
cuando se utiliza el regulador calculado en el anterior apartado? Raznalo a partir de la
expresin temporal, que debers calcular.
159

Implementa, utilizando la estructura del servopropulsor, un control equivalente al del control P-D dado a
continuacin:
+
-
U(s)
ref
(s)
s
d
R
K
-
+
k
(s)
( ) 1 5 . 0
10
+ s s
+
-
U(s)
ref
(s)
s
d
R
K
-
+
k
(s)
( ) 1 5 . 0
10
+ s s

Los parmetros empleados en la realizacin de este control son los siguientes:

K
=2 V/rad.
K
R
=2.5.
d
=0.1 s
-1
.

Se pide:

1. Obtener el valor de cada parmetro utilizado en el control con la estructura del servopropulsor.
En el esquema del servopropulsor se utilizar un reductor con relacin de reduccin n=100.
Las ganancias de los sensores disponibles son las siguientes:
K
=2 V/rad. Constante del potencimetro situado en el eje de salida del reductor.

K
d
=0.025 V/rad*sg
-1
Const. de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.

2. En el esquema anterior obtener el valor medido en voltios por cada sensor para t=1 s. ante una
entrada escaln de 1 radin.


Explicar las razones de la aplicacin y los objetivos que se consiguen en el control por prealimentacin
de perturbaciones


160

Cuestiones Prcticas (2,5 puntos)
05-09-2007

Cuestin 1

Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de segundo orden
bsico ante 1) una entrada rampa de pendiente 3 y 2) una entrada rampa parablica unitaria. Todos los parmetros
excepto la pendiente de la rampa se le pedirn al usuario a travs de la pantalla.


t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2

Identifica los sistemas de segundo orden bsico cuya respuesta ante una entrada escaln de amplitud 2 se muestra a
continuacin:

Figura A Figura B

161

Figura C Figura D

162
Resolucin Examen septiembre
05-09-2007


1. Funcin de transferencia entre la tensin de entrada del inducido y la velocidad angular de giro de
las aspas del ventilador (s)/U(s).

El diagrama de bloques del sistema se muestra a continuacin:

R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (s
e
K
n
1
) (s
m
+
2 2
f s J +
-
n
1
R
K
p +
) (s U
-
1 1
1
f s J +
) (s
e
K
n
1
) (s
m
+
2 2
f s J +
-
n
1

Simplificando el diagrama de bloques se obtiene la funcin de transferencia pedida:

1 0058 . 0
066 . 0
1
) (
) (
2
2
1
2
2
1
2
2
1
+
=
+
+
+
=
s
s
K K
n
f
f R
n
J
J R
K K
n
f
f R n
K
s U
s
e p
e p
p

2. Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones en el control
de velocidad angular de las aspas del ventilador:

ep=0 SO=0% Tr1 s

El esquema de control utilizando el sensor propuesto es el siguiente:

1 0058 . 0
066 . 0
+ s
) (s R
n
K
) (s
) (s
m
+
-
nK
) (
ref
s
1 0058 . 0
066 . 0
+ s
) (s R
n
K
) (s
) (s
m
+
-
nK
) (
ref
s

163

Para conseguir cumplir la especificacin de ep=0 se precisa que haya un integrador en la cadena directa.
Como el sistema no lo tiene habr que aportarlo mediante el regulador. Se empezar probando con un
regulador PI y, si no se cumpliese con el tiempo de respuesta se probara a acelerar ste mediante un
regulador PID. El regulador PI se elige de tal manera que su cero cancele el polo del sistema:

s
s
K s R
R
1 0058 . 0
) (
+
=

Utilizando este regulador se obtiene en bucle cerrado la siguiente funcin de transferencia de primer
orden bsico:

1
05 . 5
1
1
066 . 0
1
1
) (
) (
ref
+
=
+

=
s
K
s
K K n
s
s
R R

Se cumple por lo tanto la condicin de S.O.=0%. La condicin que falta por cumplir, Tr1 s, se puede
conseguir mediante el ajuste de la constante K
R
del regulador:

15 . 15 1
05 . 5
3 =
R
R
K
K
Tr

El siguiente regulador cumple con todas las especificaciones pedidas:

s
s
s R
1 0058 . 0
2 . 15 ) (
+
=

3. El aire sobre las aspas provoca un par resistente de 1 Nwm sobre el eje de salida del reductor.
Cmo influye este par sobre la velocidad angular de giro de las aspas en rgimen permanente
cuando se utiliza el regulador calculado en el anterior apartado? Raznalo a partir de la expresin
temporal, que debers calcular.

El diagrama de bloques que se muestra a continuacin incorpora el par provocado por el aire sobre las
aspas del ventilador:

1 0058 . 0
066 . 0
+ s
) (s R
n
K
) (s
) (s
m
+
-
nK
) (
ref
s
p
nK
R
s
s P
1
) ( =
+
-
1 0058 . 0
066 . 0
+ s
) (s R
n
K
) (s
) (s
m
+
-
nK
) (
ref
s
p
nK
R
s
s P
1
) ( =
+
-

Si, tras pasar el factor comn nK detrs del primer sumador, se traspone la perturbacin al primer
sumador, y se reutiliza la funcin de transferencia calculada en el apartado anterior, se tiene la siguiente
expresin para la velocidad angular en funcin de la perturbacin P(s):

( ) ( )( ) 01 . 3 41 . 172
7785 . 0
1
05 . 5
1 1
1 0058 . 0
) ( ) (
+ +
=
+

+
=
s s
s
K
nK s K
s
nK
R
s P s
R
R p

Acudiendo a las tablas de antitransformadas se halla su correspondiente expresin temporal:
164

( ) ( )
t t t t
e e e e t
01 . 3 41 . 172 01 . 3 41 . 172
0046 . 0
41 . 172 01 . 3
7785 . 0
) (

=
=

Para calcular la influencia en rgimen permanente se har el lmite cuando t tienda a infinito:

0 ) ( lm =

t
t

Es decir, el par provocado por el aire no afectar a la velocidad de giro de las aspas en rgimen
permanente. Este resultado concuerda con lo visto en teora, puesto que el par es de tipo escaln y el
regulador contiene un integrador.


1. Obtener el valor de cada parmetro utilizado en el control con la estructura del servopropulsor.
En el esquema del servopropulsor se utilizar un reductor con relacin de reduccin n=100.
Las ganancias de los sensores disponibles son las siguientes:
K
=2 V/rad. Constante del potencimetro situado en el eje de salida del reductor.

K
d
=0.025 V/rad*sg
-1
Const. de la dinamo tacomtrica situada en el eje del motor.

Para obtener un control equivalente con la estructura de control del servopropulsor al conseguido con el
control P-D calcularemos la funcin de transferencia que relaciona el ngulo de referencia con el ngulo
de salida para cada uno de los dos sistemas. Primero la del control P-D, que responde al diagrama de
bloques siguiente, dado en el enunciado:

+
-
U(s)
ref
(s)
s
d
R
K
-
+
k
(s)
( ) 1 5 . 0
10
+ s s
+
-
U(s)
ref
(s)
s
d
R
K
-
+
k
(s)
( ) 1 5 . 0
10
+ s s

Simplificando este diagrama de bloques y sustituyendo los valores de los diferentes parmetros
obtenemos la siguiente funcin de transferencia:

( ) 100 12
100
20 20 2
20
) (
) (
2 2
+ +
=
+ + +
=
s s K K s K K s
K K
s
s
R d R
R
ref

A continuacin calculamos la funcin de transferencia asociada a la estructura de control del
servopropulsor que se reproduce a continuacin:

+
-
1
k
2
k
k
d
k
n
1
k
+
-
( ) s
m
( ) s
( ) s
ref
( ) 1 5 . 0
10
+ s s
s
( ) s V
d
( ) s V
+
-
1
k
2
k
k
d
k
n
1
k
+
-
( ) s
m
( ) s
( ) s
ref
( ) 1 5 . 0
10
+ s s
s
( ) s V
d
( ) s V

La simplificacin de este diagrama de bloques da lugar a la siguiente funcin de transferencia:
165

( )
( )
1 2
2
1
1
2
2
1
4 . 0 5 . 0 2
4 . 0
20
20 2
20
) (
) (
k s k s
k
n
K k
s k k s
n
K k
s
s
d
ref
+ + +
=
+ + +
=

Igualando los coeficientes de las dos funciones de transferencia se obtendrn los valores de los
parmetros k
1
y k
2
pedidos:

20 12 5 . 0 2
250 100 4 . 0
2 2
1 1
= = +
= =
k k
k k

2. En el esquema anterior obtener el valor medido en voltios por cada sensor para t=1 s. ante una
entrada escaln de 1 radin.

Veamos primero el valor medido por el sensor de ngulo. Para ello se calcular su expresin en el
dominio de Laplace:

( ) 100 12
200
100 12
100 1
) (
) (
) ( ) (
2 2
+ +
=
+ +
= =
s s s s s s
K
s
s
s K s V
ref
ref

Utilizando la tabla de antitrasformadas se obtendr V
(t) a partir de los parmetros obtenidos del

polinomio de segundo orden del denominador de V
(s):

rad. 9273 . 0 arccos ; 8 1 ; 6 . 0
10 2
12
; 10 100
2
= = = =
= = =
n d n

tilizando estos parmetros en el clculo de la antitransformada y sustituyendo en t=1 se obtiene el U
voltaje medido por el sensor de ngulo:

( ) V. 997 . 1 ) 1 ( 9273 . 0 8 sen
8 10
1
100
1
200 ) (
6
= =
=

t V t e t V
t

a expresin en el dominio de Laplace del voltaje asociado al sensor de velocidad angular es: L

100 12
250
100 12
100 1
) (
) (
) ( ) (
2 2
+ +
=
+ +
=
=
s s s s s
n s k
s
s
s n s k s V
d
ref
ref d d

tilizando la tabla de antitransformadas y sustituyendo en t=1 se obtiene el voltaje medido por el sensor U
de velocidad angular:

( ) V. 0766 . 0 ) 1 ( 8 sen
8
1
250 ) (
6
= = =

t V t e t V
d
t
d

jercicio 3 ( 0,75 puntos)
xplicar las razones de la aplicacin y los objetivos que se consiguen en el control por prealimentacin
e deja el desarrollo terico de esta cuestin al alumno.
E

E
de perturbaciones

S

166

REGULACION
AUTOMATICA
Cuestiones Prcticas (2,5
puntos)
05-09-2007

Cuestin 1

El cdigo pedido podra ser el siguiente:

K=input('Ganancia del sistema de segundo orden: ');
xi=input('Coeficiente de amortiguamiento del sistema de segundo orden: ');
wn=input('Frecuencia natural del sistema de segundo orden: ');
p=3; % Pendiente de la rampa de entrada.
% Funcin de transferencia para la rampa de pendiente p:
num1=p*K*wn^2;
% Funcin de transferencia para la rampa parabolica unitaria:
num2=K*wn^2;
den2=[1 2*xi*wn wn^2 0];
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2

Sistema Figura A:
Por la forma de la salida se trata de un sistema de segundo orden subamortiguado. El valor del coeficiente
de amortiguamiento se obtiene a partir de la sobreoscilacin en la grfica que relaciona la S.O. con :

456 . 0 % 20 . . = = O S

Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 5 y ser la entrada un escaln de amplitud 2, el valor
de la ganancia es K=5/2=2.5. Del valor del tiempo de pico se obtendr
d
y de sta
n
:

7650 . 1
1
2
2
2
=
= = = =
d
n d
d
Tp

El sistema asociado a la figura A es:

1152 . 3 6097 . 1
7881 . 7
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s E
s S
n n
n

167

Sistema Figura B:
Por la forma de la salida se trata de un sistema marginalmente estable (=0). Al oscilar la salida en
rgimen permanente en torno al valor de 3 y ser la entrada un escaln de amplitud 2 el valor de la
ganancia K es 3/2=1.5. Del valor de tiempo de pico se obtendr
d
y de sta
n
:

= = = = =
d n d
d
Tp 1

El sistema correspondiente es:

8696 . 9
8044 . 14
2 ) (
) (
2 2 2
2
+
=
+ +
=
s s s
K
s E
s S
n n
n

Sistema Figura C:
Por la forma de la salida se asemeja a un sistema crticamente amortiguado (=1). Al tener la salida en
rgimen permanente un valor de 1.5 y ser la entrada un escaln de amplitud 2 el valor de la ganancia K es
1.5/2=0.75. El tiempo de respuesta es 0.5. Utilizando la expresin correspondiente al tiempo de respuesta
de un sistema crticamente amortiguado obtendremos el valor de
n
:

5 . 9 5 . 0
75 . 4
= = =
n
n
Tr

El sistema buscado se obtendr sustituyendo estos parmetros:

25 . 90 19
6875 . 67
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s E
s S
n n
n

Sistema Figura D:

6 . 0 % 10 . . = = O S

Al tener la salida en rgimen permanente un valor de 3 y ser la entrada un escaln de amplitud 2 el valor
de la ganancia K es 3/2=1.5. Del valor del tiempo de pico se obtendr
d
y de sta
n
:

9270 . 3
1
1
2
=
= = = =
d
n d
d
Tp

El sistema asociado a la Figura D es:

4213 . 15 7124 . 4
132 . 23
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s E
s S
n n
n

168

Primer Parcial
19 de enero de 2008


La figura representa el esquema de un accionamiento electromecnico. Este sistema
consta de un amplificador de potencia de ganancia A, un motor de corriente continua
controlado por inducido, un reductor de relacin de reduccin n y la inercia J 1 . Sobre el
eje del motor acta una friccin viscosa de valor f . Para permitir el control de dicho
sistema se dispone de dos sensores, uno que mide la posicin del eje de la inercia de
constante K V/rad y una dnamo tacomtrica sobre el eje del motor de constante K
V/rad*sg
-1
.

Los valores numricos de los parmetros del sistema son:
A=295
R=267
Kp=00731Nw*m/A
Ke=00741 V/rad* sg
-1

n=120
f=218*10
-4
Nw*m /rad* sg
-1

J =135*10
-4
Kg*m
2
Inercia total referida al eje del motor (J m+J 1/n
2
)

Sensores:
K =2 V/rad
K =237*10
-2
V/rad*sg
-1
.
a) Obtener la Funcin de Transferencia
( )
( )
s
U s
siendo U la tensin antes a la entrada
del amplificador A y la velocidad ngular del eje de salida del reductor.
b) Disear un esquema de control de posicin. Calclese el regulador ms sencillo
que permita obtener las siguientes especificaciones ante una seal de referencia
escaln de un radin:
169
e
p
=0 SO=0% t
r
0.3 sg U(t=0) 10 V
c) Si el voltaje mximo proporcionado por la caja de reguladores est limitado a 10
voltios y se trabajase con un regulador que provocase saturacin en los instantes
iniciales ante una entrada de referencia escaln de un radin, calcula la
expresin temporal del error mientras dura la saturacin.
d) Suponiendo que existe un par de friccin seca sobre el eje del motor de valor 0.1
Nwm que se opone al par motor, calcular la influencia en rgimen permanente
de esta perturbacin sobre la salida utilizando el regulador calculado en b).

Se realiza un control en el accionamiento de la figura. Indicar el regulador necesario en
los siguientes casos:
a) Control de velocidad con e
p
=0.
b) Control de posicin con e
p
=0
c) Control de posicin con e
p
=0y anulacin de la influencia de una perturbacin de
par resistente en forma de escaln.
d) Control de posicin con ev=0

Desarrollar el siguiente tema: Aplicacin del criterio de Routh en el anlisis de la
estabilidad relativa. Aplicarlo al siguiente sistema
2
) 1 )( 4 (
2
) (
+ +
=
s s
s G controlado por
un regulador proporcional K con realimentacin unitaria.

Con la condicin de que el tiempo de respuesta sea menor que
a) 10 segundos.
b) 3 segundos.

Qu relacin observas entre el tiempo de respuesta y los valores de la ganancia del
regulador seleccionado?
170
Prcticas 2.5 puntos

1)El siguiente cdigo en Matlab permite el clculo de la respuesta al escaln de un

num=[K];
den=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
s=lsim(num,den,u,t);
plot(t,s)

visualizar las respuestas al impulso y a la rampa parablica unitaria de un sistema de
segundo orden de ganancia esttica 2. La ganancia se deber asignar explcitamente en
el mismo cdigo y el resto de parmetros se le pedirn al usuario.

2) Supngase un motor de corriente continua con sendos sensores de posicin y
velocidad angulares de valor 0.2 Volt/Rad y 0.2 Volt*Seg/Rad respectivamente. La
siguiente figura muestra las grficas de posicin y velocidad resultantes de la aplicacin
de una entrada de tensin cuadrada asimtrica sobre el inducido (lnea de puntos).
Etiqueta justificadamente las 2 salidas.
Identifica la funcin de transferencia de la posicin angular(radianes) respecto de la
tensin de inducido.
Identifica la funcin de transferencia de la velocidad angular (radianes/s) respecto de la
tensin de inducido.


171
3) En un control de posicin del ngulo del eje de un motor de corriente
continua, se aplica un Regulador Proporcional.

a) Ante una entrada tipo rampa. Cul es el valor de la accin en
rgimen permanente?

b) Valor del error de velocidad en rgimen permanente.

172

19 de enero de 2008

a) Obtener la Funcin de Transferencia
( )
( )
s
U s
siendo U la tensin antes a la entrada del
amplificador A y la velocidad ngular del eje de salida del reductor.

El diagrama de bloques asociado a la funcin de transferencia pedida es:

R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
) (s
e
K
) (s M
m
n
1
A
) (s
m
R
K
p
+
) (s U
-
f Js +
1
) (s
e
K
) (s M
m
n
1
n
1
A
) (s
m

La simplificacin del diagrama de bloques proporciona la funcin de transferencia
solicitada:

( )
1 06 . 0
3
1
) (
) (
+
=
+
+

+

=
s
s
K K f R
J R
K K f R n
K A
s U
s
e p
e p
p

b) Disear un esquema de control de posicin. Calclese el regulador ms sencillo que
permita obtener las siguientes especificaciones ante una seal de referencia escaln
de un radin:
e
p
=0 SO=0% t
r
0.3 sg U(t=0) 10 V

El esquema de control de posicin se muestra a continuacin:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 06 . 0
3
+ s s
) (s ) (s U
+
-
K
) (s R
) (s
ref
( ) 1 06 . 0
3
+ s s
) (s ) (s U
+
-
K

Sacando factor comn el K
de antes del sumador obtenemos el siguiente diagrama

de bloques equivalente con realimentacin unitaria:

173
) (s R
) (s
ref
( ) 1 06 . 0
3
+ s s
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
) (s R
) (s
ref
( ) 1 06 . 0
3
+ s s
) (s ) (s U
+
-

K
) (s

Como el sistema ya aporta un integrador para satisfacer el error de posicin no ser
necesario que el regulador lo aporte. Empezaremos probando con el regulador ms
sencillo: el regulador proporcional.

K s s
K
s
s
K s R
ref
100
06 . 0
1
100
) (
) (
) (
2
+ +
= =

El tiempo de respuesta mnimo con SO=0% se obtiene con =1. Para este valor la
frecuencia natural
n
es:

33 . 8
06 . 0 1 2
1
06 . 0
1
2 =

= =
n n

Y el tiempo de respuesta:

57 . 0
75 . 4
= =
n
Tr

Como es mayor que los 0.3 segundos requeridos se descarta este regulador y se
prueba con el siguiente en complejidad: un regulador de tipo PAF, ya que el PD
producira una accin inicial de valor infinito.

K
s s
K
s
s
s
s
K s R
ref
100
06 . 0
1
100
) (
) (
1 06 . 0
1 06 . 0
) (
2
+ +
=
+
+
=

El tiempo de respuesta mnimo con SO=0% se obtiene con =1. Aplicando esta
condicin al polinomio caracterstico del sistema controlado se obtiene:

n n
n

=

= =
12 . 0
1
06 . 0 1 2
1
06 . 0
1
2

K
n
100
2
=

Para exigir la especificacin referida a la accin inicial procederemos previamente a
calcular la accin U(s):

174
( ) 1 06 . 0
3
100
06 . 0
1
100
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
2
+
+ +
= =
s s
K
s s
K
s
s U
s
s
s
s s U
ref
ref

El valor de la accin inicial se obtiene aplicando el teorema del valor inicial:

( )

K K
s s
K
s s
K
s
s s sU t U
s s
2 100
3
06 . 0
1 06 . 0
3
100
06 . 0
1
100
1
lm ) ( lm ) 0 (
2
= =
+
+ +
= = =

El cumplimiento de la especificacin referida a la accin da lugar a la siguiente
desigualdad:

5 10 2 ) 0 ( = =

K K
t U

Acudiendo a la expresin obtenida anteriormente para se obtiene una cota
superior para
2
n
n
:

36 . 22 500 100
2
=
n n
K

La especificacin referida al tiempo de respuesta nos proporciona una cota inferior
para
n
:

83 . 15 3 . 0
75 . 4
=
n
n
Tr

Eligiendo un valor de
n
situado entre ambos lmites ya es posible calcular los
parmetros del regulador utilizando expresiones ya deducidas. Por ejemplo, si se
elige 20 =
n
:

4167 . 0
12 . 0
1
=
=
n

67 . 1
100
100
2
2
=
= =
n
n
K
K

Sustituyendo estos parmetros en la expresin del regulador se tiene el siguiente
regulador que cumple con las especificaciones requeridas:

175
1 025 . 0
1 06 . 0
67 . 1
1 06 . 0
1 06 . 0
) (
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
K s R

c) Si el voltaje mximo proporcionado por la caja de reguladores est limitado a 10
voltios y se trabajase con un regulador que provocase saturacin en los instantes
iniciales ante una entrada de referencia escaln de un radin, calcula la expresin
temporal del error mientras dura la saturacin.

La expresin del error en el dominio de Laplace en la situacin pedida es:

( ) ( ) 67 . 16
67 . 16
30
1
1 06 . 0
3 10 1
) ( ) ( ) (
2
+
=
+
= =
s s s s s s s
s s s
ref

La expresin temporal de cada uno de los sumandos se puede obtener fcilmente
mediante la tabla de antitransformadas:

( )

=

67 . 16
1
30 1
67 . 16
67 . 16
30
1
) (
67 . 16
2
1 1
t
e
t
s s
L
s
L t

d) Suponiendo que existe un par de friccin seca sobre el eje del motor de valor 0.1
Nwm que se opone al par motor, calcular la influencia de esta perturbacin sobre la
salida utilizando el regulador calculado en b).

El diagrama de bloques siguiente corresponde al sistema de control propuesto
teniendo en cuenta la presencia de la perturbacin M
r
debida a la friccin seca:

R
K
p
+
) (s U
-
( ) f Js s +
1
) (s
ref
e
sK
) (s M
m
K
) (s
s
s M
r
1 . 0
) ( =
+
-
) (s R
K
+
-
A
R
K
p
+
) (s U
-
( ) f Js s +
1
) (s
ref
e
sK
) (s M
m
K
) (s
s
s M
r
1 . 0
) ( =
+
-
) (s R
K
+
-
A

Si trasladamos la perturbacin al primer sumador y nos quedamos slo con la salida
angular correspondiente a la perturbacin quedara el siguiente diagrama:

s
s M
r
1 . 0
) ( =
p
K A
R
( ) s R
1
K
1
) (
) (
s
s
ref
) (s
r
M
1
s
s M
r
1 . 0
) ( =
p
K A
R
( ) s R
1
K
1
) (
) (
s
s
ref
) (s
r
M
1

Para obtener la influencia de la perturbacin sobre la salida en rgimen permanente
calcularemos primero la expresin de la salida en el dominio de Laplace:

176
( )

+
+
+
=
4167 . 0
67 . 1
100
4167 . 0 06 . 0
1
4167 . 0
67 . 1
100
1 06 . 0 67 . 1 2
1 06 . 0 4167 . 0
0731 . 0 5 . 29
67 . 2 1 . 0
) (
2
s s
s
s
s
s
r
M

Y a continuacin aplicamos el teorema del valor final, obtenindose el valor pedido:

rad. 0371 . 0
67 . 1 2 0731 . 0 5 . 29
67 . 2 1 . 0
) ( lm ) ( lm
0
=

= =

s s t
r r
M
s
M
t

Se realiza un control en el accionamiento de la figura. Indicar el regulador necesario en
los siguientes casos:
a) Control de velocidad con e
p
=0.

El esquema de control de velocidad, una vez sacados factor comn y puestos detrs
del sumador los parmetros de acomodacin y de la realimentacin, es el mostrado
por la siguiente grfica:

) (s R
) (s
ref
1 + s
k
m
m
) (s ) (s U
+
-

nk
) (s
) (s R
) (s
ref
1 + s
k
m
m
) (s ) (s U
+
-

nk
) (s

Para conseguir ep=0 es necesario un integrador en la cadena directa que deber ser
aportado por el regulador. Veamos si un regulador proporcional integral valdra:

( )
s
s k
s R
m R
1
) (
+
=


1
1
1
) (
) (
+
=
s
k k nk
s
s
m R
ref

Se trata de un primer orden bsico que ser estable siempre y cuando el coeficiente
que acompaa al trmino s sea positivo. Al ser un sistema de ganancia esttica 1 el
error de posicin es cero, tal como se exige en el enunciado.

b) Control de posicin con e
p
=0.

El esquema de control de posicin, una vez sacados factor comn y situados detrs
del sumador los trminos de acomodacin y de la realimentacin, se muestra a
continuacin:

177
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s

Para conseguir error de posicin cero hace falta un integrador. Como ya lo aporta el
sistema el regulador no lo tendr. El regulador ms sencillo sin integrador es el
regulador proporcional:

R
K s R = ) (

Utilizando este regulador el sistema en bucle cerrado queda:

m
R m
m
m
R m
ref
K K K
s s
K K K
s
s

+ +
=
1 ) (
) (
2

El sistema ser estable siempre y cuando sean positivos todos los coeficientes del
polinomio en s del denominador. Al ser un sistema de ganancia esttica 1 el error de
posicin es cero, tal como se exige en el enunciado.

c) Control de posicin con e
p
=0 y anulacin de la influencia de una perturbacin
de par resistente en forma de escaln.

El diagrama de bloques correspondiente al caso planteado, una vez traspuesta la
perturbacin a la entrada del sistema a controlar y sacado factor comn el factor
correspondiente a la acomodacin y a la realimentacin, queda como sigue:

) (s
+
( ) 1 + s s
K
m
m
-
) (s R
p
K
R
s
P
s P = ) (
+
-
) (s
ref
K
) (s
+
( ) 1 + s s
K
m
m
-
) (s R
p
K
R
s
P
s P = ) (
+
-
) (s
ref
K

Para anular en rgimen permanente la perturbacin en forma de escaln hace falta
que haya un integrador en la cadena directa antes de su contribucin en forma de
escaln a la cadena directa. Este integrador deber ser aportado por el regulador. Si
178
el regulador tiene un integrador la funcin de transferencia asociada a la cadena
directa ser de tipo 2, con lo que la especificacin de ep=0 tambin se cumplir.

Veamos si un regulador proporcional integral valdra:

s
s
K s R
m
R
1
) (
+
=

La funcin de transferencia que relaciona el ngulo de referencia con el de salida es:

R m
R m
ref
K K K s
K K K
s
s
+
=
2
) (
) (

Se trata de un sistema marginalmente estable, por lo que desechamos el regulador
considerado. Otra posibilidad sera utilizar un regulador proporcional integral pero
sin cancelar el cero del regulador con el polo del sistema. En ese caso quedara una
funcin de transferencia en bucle cerrado correspondiente a un sistema de tercer
orden con cero. Por la dificultad para ajustar el posible comportamiento dinmico
que queramos imponer, as como por tener unas condiciones ms restrictivas de
estabilidad, tambin desechamos este caso.

Veamos ahora si es posible cumplir las condiciones impuestas utilizando un
regulador PID:

( )( )
s
s s
K s R
d m
R
1 1
) (
+ +
=

El sistema en bucle cerrado queda:

( )
R m d R m
d R m
ref
K K K s K K K s
s K K K
s
s

+ +
+
=
2
1
) (
) (

Este sistema cumple la condicin de ep=0, puesto que su ganancia esttica es igual a
1. Para ello, por supuesto, deber ser estable: esto ocurrir siempre que los
coeficientes del polinomio de segundo orden del denominador sean positivos.

Para verificar el cumplimiento de la segunda condicin trasladaremos la seal
asociada a la perturbacin al primer sumador y obtendremos la funcin de
transferencia que relaciona la perturbacin con la salida:

( )( )
R m d R m m p
m
ref p
P
K K K s K K K s s K
s RK
s
s
s R K K
R
s P
s

+ + +
= =
2
1 ) (
) (
) ( ) (
) (

La influencia de la perturbacin sobre la salida en rgimen permanente se hallar
aplicando el teorema del valor final:

( )( )
0
1
lm ) ( lm ) ( lm
2
0 0
=
+ + +
= =

R m d R m m p
m
s
P
s
P
t
K K K s K K K s s K
s RK
s
P
s s s t

179

Por lo tanto queda tambin verificada la segunda especificacin impuesta.

d) Control de posicin con ev=0

El diagrama de bloques asociado a este control es el mismo que se vio en el apartado
b). Para conseguir un error de velocidad nulo la funcin de transferencia asociada a
la cadena directa deber de ser de tipo 2. Como el sistema ya aporta un integrador, el
integrador que falta lo deber aportar el regulador. Nos encontramos en una
situacin idntica a la tratada en el apartado c): un regulador PI no cumplir por lo
visto en el anterior apartado, y el que s lo har ser un regulador PID, por las
razones ya expuestas en c).

El desarrollo terico se encuentra en el libro de texto. Me limitar por tanto a realizar la
aplicacin al caso planteado. El sistema de control queda reflejado por el siguiente

K
) (s E
( )( )
2
1 4
2
+ + s s
) (s S ) (s U
+
-
) (s
K
) (s E
( )( )
2
1 4
2
+ + s s
) (s S ) (s U
+
-
) (s


K s s s
K
s E
s S
2 4 9 6
2
) (
) (
2 3
+ + + +
=

Para resolver el problema planteado haremos la hiptesis de que este sistema de tercer
orden se comporta como un sistema de segundo orden subamortiguado. En este caso el
tiempo de respuesta vendr dado por:

mn
mn
Tr
Tr Tr

=
Trasladar el eje imaginario hacia la izquierda una distancia para plantear el criterio de
estabilidad de Routh con el nuevo eje, equivale a hacer el cambio de variable + = s s' .
La funcin de transferencia en funcin de la nueva variable queda: ' s

( ) ( ) 9 6 2 4 ' 9 12 3 3 6 '
2
) (
) (
2 3 2 2 ' 3
+ + + + + +
=
K s s s
K
s E
s S

a) 314 . 0
10
10 =

Tr
Sustituyendo en la ecuacin caracterstica 314 . 0 = y aplicando el criterio de
estabilidad de Routh tenemos:

180
0 1
0 '
2 7337 . 1 0575 . 5 '
5262 . 5 1 '
2
3
b
a s
K s
s
+

Para que se cumpla es Tr pedido el sistema habr de ser estable, esto es:

1075 . 13 0
0575 . 5
2 7337 . 1 5262 . 5 0575 . 5
< >

= K
K
a

8679 . 0 0 2 7337 . 1 > > + = K K b

Se ha de elegir un valor de K en el rango 1075 . 13 8679 . 0 < < K y a continuacin
verificar si se cumple el tiempo de respuesta. Si ste no se cumpliese (porque el sistema
de tercer orden no tiene dos polos de segundo orden subamortiguado dominantes frente
al polo de primer orden y por lo tanto la hiptesis de partida no es correcta) se repetira
el proceso utilizando un valor de Tr ms restrictivo.

b) 0472 . 1
3
3 =

Tr
Sustituyendo en la ecuacin caracterstica 0472 . 1 = se obtiene la siguiente expresin:

K s s s 2 0066 . 0 ' 2765 . 0 8584 . 2 '
2 ' 3
+ + +

El hecho de que existan coeficientes de distinto signo significa que el sistema es
inestable, lo que equivale en nuestro caso a decir que no existe ningn rango de K para
el cual se satisfaga el tiempo de respuesta pedido.

Se observa que, cuanto menor es el tiempo de respuesta exigido, menor es el rango de
valores de K que satisfacen dicho tiempo de respuesta, pudiendo no haber ninguno si se
exige un tiempo de respuesta demasiado restrictivo como en el caso b).

Prcticas 2.5 puntos

1) Un posible cdigo sera el siguiente:

K=2;
wn=input(Frecuencia natural: );
xi=input(Coeficiente de amortiguamiento: );
num_imp=[K*wn^2 0];
den_imp=[1 2*xi*wn wn^2];
num_rpu=[K*wn^2];
den_rpu=[1 2*xi*wn wn^2 0 0];
t=0:periodo:tfinal;
s_imp=lsim(num_imp,den_imp,u,t);
181
s_rpu=lsim(num_rpu,den_rpu,u,t);
plot(t,s_imp)
pause
plot(t,s_rpu)

2) Las dos salidas se etiquetan convenientemente a continuacin:

posicin
velocidad
La expresin de la medida de posicin de la grfica en el dominio de Laplace viene
dada por:

( )
) ( 2 . 0
1
) ( s U
s s
K
s V
m
m

+
=

donde
( ) 1 ) (
) (
+
=
s s
K
s U
s
m
m
es la funcin de transferencia de la posicin angular (radianes)

respecto de la tensin de inducido.

Y la expresin de la medida de velocidad de la grfica en el dominio de Laplace viene
dada por:

) ( 2 . 0
1
) ( s U
s
K
s V
m
m

+
=

donde a su vez
1 ) (
) (
+
=
s
K
s U
s
m
m
es la funcin de transferencia de la velocidad angular

(radianes/s) respecto de la tensin de inducido.

Para obtener la ganancia K
m
de las funciones de transferencia se pueden utilizar
cualquiera de las dos salidas: en la salida de ngulo nos fijaremos en la pendiente,
mientras que en la salida de velocidad angular nos fijaremos en la ganancia.
182
Veamos primero el caso del ngulo. Para ello calculemos primero la derivada de la
medida de la posicin:

) ( 2 . 0
1
) (
s U
s
K
dt
t dV
L
m
m

+
=

Si atendemos a los valores que aparecern cuando la seal se estabilice tendremos:

U
dt
dV
K U K
dt
dV
m m
= =
2 . 0
2 . 0

Por lo que el valor de K
m
se puede obtener tanto de la pendiente ascendente como de la
pendiente descendente:

5 . 2
2 2 . 0
1
=
=
m
K

( )
5 . 2
1 2 . 0
5 . 0
=

=
m
K

Veamos a continuacin el caso de la velocidad angular. Si atendemos a los valores que
aparecern cuando la seal se estabilice tendremos:

U
V
K U K V
m m
= =
2 . 0
2 . 0

Por lo que el valor de la ganancia se puede obtener tanto de la tensin U positiva como
de la tensin U negativa:

5 . 2
2 2 . 0
1
=
=
m
K

( )
5 . 2
1 2 . 0
5 . 0
=

=
m
K

Para obtener el valor de
m
se utilizar la grfica de velocidad. Al ser esta respuesta, la
respuesta de un sistema de primer orden bsico ante distintos escalones consecutivos,
bastar con obtener el tiempo de respuesta de la grfica para calcular
m
. Si el tiempo de
respuesta medido es aproximadamente 0.12 seg, el valor de
m
se calcula como sigue:
04 . 0
3
12 . 0
3
3 = = =
Tr
Tr
m m

Las funciones de transferencia pedidas son:

( ) 1 04 . 0
5 . 2
) (
) (
+
=
s s s U
s
y
1 04 . 0
5 . 2
) (
) (
+
=
s s U
s

3) El diagrama de bloques correspondiente al control es el siguiente:
183

) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s
) (s R
) (s
ref
( ) 1 + s s
K
m
m
) (s ) (s U
+
-

K
) (s

donde R(s)=K
R
, segn el enunciado.

a) Para calcular el valor de U en rgimen permanente obtendremos previamente la
funcin de transferencia
) (
) (
s
s U
ref
:

( )
m R m
m R
ref
K K K s s
s s K K
s
s U

+ +
+
=
2
1
) (
) (

El valor de U(s) ante una entrada tipo rampa de pendiente p es:

( )
m R m
m R
ref
ref
K K K s s
s s K K
s
p
s
s U
s s U
+ +
+
= =
2 2
1
) (
) (
) ( ) (

El valor de la accin en rgimen permanente se obtendr aplicando el teorema del valor
final:

( )
m m R m
m R
s s t
K
p
K K K s s
s s K K
s
p
s s sU t U =
+ +
+
= =

2 2
0 0
1
lm ) ( lm ) ( lm

b) El valor del error de velocidad se obtendr aplicando la frmula:

( )
m R
m
m
R
s
v
K K K
s s
K
K sK
K
ev
1
1
lm
1 1
0
=
+
= =

184

19-5-2008

Se desea realizar el control de velocidad de un motorreductor con relacin de reduccin entre los ejes de
entrada y salida del reductor, n=100. Se dispone de dos sensores: una dinamo tacomtrica que mide la
velocidad del motor a la entrada del reductor, y un potencimetro que mide el ngulo de salida del
reductor. Sus constantes son:
rad
V
2 ;
rad/s
V
03 . 0 = =

K K

Con objeto de conocer la funcin de transferencia entre la tensin de entrada al motor y el ngulo a la
salida del reductor se somete al motorreductor a una entrada de tensin escaln unitario y se obtiene la
tensin medida por la dinamo tacomtrica. Este ensayo queda recogido en la siguiente grfica:

V

t
a) Identificar la funcin de transferencia
) (
) (
s U
s
.

b) Calcular el regulador que permita obtener el control de posicin dado por la siguiente grfica, en
la que se indica el ngulo de referencia y el ngulo de salida.

ref

t

c) Con el regulador calculado en el apartado anterior obtener el error en rgimen permanente
cuando la referencia de ngulo es una rampa de pendiente 5.
185
d) Se desea obtener el seguimiento de velocidad angular indicado por la siguiente grfica. Calcular
el regulador que permita conseguirlo.

ref

t

e) Con el regulador calculado en el apartado anterior obtener la accin inicial y final si la entrada
es una referencia escaln de velocidad angular de amplitud 2.


U
f
1
Af
2
J
Dnamo
Tacomtrica
Hh
Sensor
Laser
Mp
Mv
Pulmn de
carroceras
Hr
Vh

La figura representa el accionamiento de un elevador a la entrada de un pulmn de carroceras. El sistema
es movido mediante un motor de corriente continua controlado por inducido, acoplado a un reductor de
relacin n cuyo eje lento est unido a una transmisin de radio r, que mueve la sirga que hace subir o
bajar la plataforma del elevador de masa Mp y el coche de masa Mv. Para medir la velocidad del
accionamiento se dispone de una dnamo tacomtrica de constante Kd acoplada en el eje motor. Para
medir la altura de la plataforma se dispone de un sensor laser que suministra a su salida una tensin
proporcional a la altura h.
Ke 0.19 V/rad seg
-1
J 0.03 Kgm
2
f1 0.01 Nwm/rad.seg
-1
Mv 800 kg Masa del vehculo
f2 0.7 Nw/mseg
-1
pulmn.

a) Obtener la funcin de transferencia v(s)/U(s) (v(s) es la velocidad de la plataforma )
b) Obtener la funcin de transferencia m(s)/U(s) (m(s) es el par del motor )
186
c) Calcular el regulador ms sencillo que permita controlar la posicin de la plataforma,
cumpliendo las siguientes especificaciones:
Tr<=3 s ; SO<5% ; ep=0
Ejercicio 3 1 punto)
Dado el sistema definido por las ecuaciones:
) ( 4 ) ( 3
) (
) ( 4 ) ( ) (
t E t A
dt
t dA
t Y t X t E
= +
=

) ( 5
) (
) ( 5 ) ( 4 ) ( 5
) (
4
t B
dt
t dY
t E t A t B
dt
t dB
=
+ = +

en las que X(t) representa la variable de entrada, representar paso a paso el diagrama de bloques del
sistema y calcular la funcin de transferencia Y(s)/X(s).
Analizar la estabilidad del sistema por el criterio de Routh.

Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en Matlab para obtener de forma grfica la respuesta de un sistema de
primer orden completo a una rampa cuya pendiente se ha de pedir al usuario y a un escaln de amplitud
3. El valor de la amplitud del escaln se debe de introducir como parmetro constante en el cdigo.
Todos los dems parmetros se le solicitarn al usuario.


t=0:periodo:tfinal;
% Para obtener el valor de la salida se utiliza s=lsim(num,den,u,t);

grid
title('Respuesta de un sistema de Primer orden completo a una rampa de pendiente p y a un
escaln de amplitud 3')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2
2) Sea el accionamiento de la figura.

a) Describe su funcin. Describe la funcin
de cada uno de los componentes.
b) En el control de posicin angular Qu
regulador aplicaras para conseguir un
ev=0?. J ustifica la respuesta
c) El potencimetro esta acoplado en el eje
lento del accionamiento. Cul es la
razn?.
d) La dnamo tacomtrica esta acoplada en
el rpido del accionamiento Cul es la
razn?.
e) Qu problemas presentan los sensores?
187

19-5-2008

a) Se pretende hallar la funcin de transferencia
) (
) (
s U
s
:

( ) 1 ) (
) (
+
=
s s
K
s U
s
s
s

Para obtener estos parmetros se utilizar la grfica del ensayo. La seal de la grfica es
la respuesta del sistema
) (
) (
s U
s V
ante una entrada de tensin U igual a un escaln

unitario. El diagrama de bloques correspondiente a la obtencin de V
ante la entrada de
tensin U es el siguiente:

1 + s
K
s
s
) (s ) (s U
n

K
) (s
m
) (s V
1 + s
K
s
s
) (s ) (s U
n

K
) (s
m
) (s V

La funcin de transferencia que relaciona la entrada de tensin U con el voltaje medido
V
es:

1 ) (
) (
+
=
s
nK K
s U
s V
s
s

De la grfica obtenemos el tiempo de respuesta correspondiente al 95% del valor de la
seal en rgimen permanente ( 55 . 8 9 95 . 0 = ): 0.15 s. Como se trata de un sistema de
primer orden bsico de la frmula del tiempo de respuesta de estos sistemas se puede
despejar la constante de tiempo del sistema buscado:

05 . 0 15 . 0 3 = = =
s s
Tr

El valor en rgimen permanente de la grfica se halla aplicando el teorema del valor
final:

9
1
1
lm ) (
) (
) (
lm ) ( lm ) ( lm
0 0 0
= =
+
= = =

nK K
s s
nK K
s s U
s U
s V
s s sV t V
s
s
s
s s s t

188
Despejando se halla el valor de la K
s
buscada:

3
03 . 0 100
9 9
9 =
= = =
nK
K nK K
s s


( ) 1 05 . 0
3
) (
) (
+
=
s s s U
s

b) La salida representada por la grfica corresponde a un sistema de segundo orden
bsico subamortiguado. La sobreoscilacin del sistema es:

% 20 100
5
5 6
. . =
= O S

El coeficiente de amortiguamiento del sistema se obtiene a partir de la frmula o bien
consultando en la grfica correspondiente:

456 . 0 % 20 . . = = O S

A partir del tiempo de pico se obtiene el valor de
n
:

06 . 22 16 . 0
1
2
= =
= =
n
n
d
p
T

Tambin se observa en la figura que el error de posicin es cero.

Esta respuesta se tiene que conseguir con el siguiente esquema de control:

) (s R
) (s
ref
( ) 1 05 . 0
3
+ s s
) (s ) (s U
+
-
2
) (s
) (s R
) (s
ref
( ) 1 05 . 0
3
+ s s
) (s ) (s U
+
-
2
) (s

Veamos si es posible conseguir esto con un regulador proporcional R(s)=K. El sistema
en bucle cerrado queda.

K s s
K
s
s
ref
120 20
120
) (
) (
2
+ +
=

Y efectivamente, con los valores de los parmetros obtenidos anteriormente se obtiene,
despreciando pequeos errores de apreciacin en la grfica y de redondeo, el
coeficiente del trmino en s:

11 . 20 06 . 22 456 . 0 2 2 = =
n

189

El valor de K se calcular a partir de
n
:

05 . 4
120
06 . 22
120
2
2
= = = K K
n

c) Con el regulador calculado en el apartado anterior obtener el error en rgimen
permanente cuando la referencia de ngulo es una rampa de pendiente 5.

El error a que se hace referencia es el error de velocidad. Para hallarlo se aplicar la
frmula de este error cuando K=4.05:

( )
206 . 0
1 05 . 0
3 05 . 4 2
lm
5 1
5
0
=
+

= =
s s
s
K
e
s
v
v

d) En la grfica el error de velocidad cometido cuando la entrada es una rampa de
pendiente 5 es:

5 45 50 = =
v
e

Esta es la condicin que se debe imponer. El esquema de control es:

) (s R
) (s
ref
1 05 . 0
3
+ s
) (s ) (s U
+
-
03 . 0 100
) (s
) (s R
) (s
ref
1 05 . 0
3
+ s
) (s ) (s U
+
-
03 . 0 100
) (s

Para conseguir un error de velocidad constante se necesita un integrador en la cadena
directa. Como el sistema no lo aporta lo deber aportar el regulador. Probemos con un
regulador proporcional integral:

s
s
K s R
1 05 . 0
) (
+
=

El valor de K se obtendr despejando de la frmula de error de velocidad cuando la
pendiente de la rampa de entrada es 5:

9
1
5
9
5
3 03 . 0 100
lm
5 1
5
0
= = =

= =
K
K
s
K
s
K
e
s
v
v

e) Con el regulador calculado en el apartado anterior obtener la accin inicial y final si
la entrada es una referencia escaln de velocidad angular de amplitud 2.

La funcin de transferencia en bucle cerrado cuando se utiliza el regulador anterior es:

190
1
1
) (
) (
+
=
s s
s
ref

La expresin de la accin ser por lo tanto la siguiente:

s
s
s
s
s U
s
s
s
s U
ref
ref
2
1 05 . 0
3
1
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
+
+
= =

El valor de la accin inicial se obtiene aplicando el teorema del valor inicial:

033 . 0
3
05 . 0 2 2
1 05 . 0
3
1
1
lm ) ( lm ) ( lm
0
=
=
+
+
= =

s
s
s
s s sU t U
s s t

Y el valor de la accin final aplicando el teorema del valor final:

66 . 0
3
2 2
1 05 . 0
3
1
1
lm ) ( lm ) ( lm
0 0
= =
+
+
= =

s
s
s
s s sU t U
s s t

a) Obtener la funcin de transferencia v(s)/U(s) (v(s) es la velocidad de la plataforma )


( ) ( ) v f
dt
dv
M M g M M F
p v p v 2
+ + = +


inducido del motor y la salida v la velocidad de la plataforma se muestra a
continuacin:

191
R
K
p +
) (s U
-
1
1
f Js +
) (s
e
K
) (s
m
n
1
) (s
m
r
+
) (s v
-
+
n
1
r
+
( )
2
f s M M
p v
+ +
( )g M M
p v
+
) (s F
R
K
p +
) (s U
-
1
1
f Js +
) (s
e
K
) (s
m
n
1
) (s
m
r
+
) (s v
-
+
n
1
r
+
( )
2
f s M M
p v
+ +
( )g M M
p v
+
) (s F


( )
( )
( )
1 6624 . 0
0029 . 0
1
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
+
=
+
+
+ +
+
=
s
s
K K f
n
r
f R
Mp Mv
n
r
J R
K K f
n
r
f R
K
n
r
s U
s v
e p
e p
p

b) Obtener la funcin de transferencia m(s)/U(s) (m(s) es el par del motor )

Primero se obtendr la funcin de transferencia entre el par del motor y la velocidad de
la plataforma:

( )
( )
( )
01 . 0 0305 . 0
10 7
4
2
2
2
1
2
2
+
=
+ +
+ +
=

s
f
n
r
f s Mp Mv
n
r
J
n
r
s
s v
m

Utilizando esta funcin de transferencia y la calculada en el apartado anterior se obtiene
la funcin de transferencia pedida:

( )
( )
1 6624 . 0
1 05 . 3
0414 . 0
01 . 0 0305 . 0
10 7
1 6624 . 0
0029 . 0
) (
) (
) (
) (
4
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
s
s v
s U
s v
s U
s
m
m

c) La funcin de transferencia que relaciona la tensin con la posicin de la plataforma
es inmediata a partir de la hallada en el apartado a):

192
( )
( ) ( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+
=
s s s U
s h


) (s R
l
k
l
k
+
-
( ) s h ( ) s h
ref
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+ s s
( ) s U
) (s R
l
k
l
k
+
-
( ) s h ( ) s h
ref
( ) 1 6624 . 0
0029 . 0
+ s s
( ) s U

Para cumplir con la especificacin de error de posicin no se precisa integrador en el
regulador, ya que lo aporta el sistema. Probemos primero con un regulador proporcional
R(s)=K. El sistema en bucle cerrado queda:

( )
( )
6624 . 0
0029 . 0
6624 . 0
1
6624 . 0
0029 . 0
2 l
l
ref
Kk
s s
Kk
s h
s h
+ +
=

El menor tiempo de respuesta para el sistema anterior corresponde al tiempo de
respuesta de un segundo orden subamortiguado:

3 162 . 4 6624 . 0 2 > = = =
mn
Tr

Por lo tanto ser imposible satisfacer el tiempo de respuesta exigido. Probemos a
continuacin con un regulador proporcional derivativo:

( ) 1 6624 . 0 ) ( + = s K s R


( )
( )
1
0029 . 0
1
1
+
=
s
Kk
s h
s h
l
ref

Al ser un primer orden bsico la sobreoscilacin es 0 %, por lo que cumple la
especificacin correspondiente. La ganancia del regulador se obtendr a partir de la
frmula de tiempo de respuesta para un sistema de primer orden bsico:

66 . 689
0029 . 0
1
3
0029 . 0
1
3 = =
l l
k
K
Kk
Tr

Un posible regulador que cumpla con las especificaciones dadas es:

193
( ) 1 6624 . 0 690 ) ( + = s s R

Ejercicio 3 1 punto
El diagrama de bloques pedido es:

4
+
-
( ) s E ( ) s X
3
4
+ s
( ) s A
4
5
+
+
5 4
1
+ s
( ) s B
s
5
( ) s Y
4
+
-
( ) s E ( ) s X
3
4
+ s
( ) s A
4
5
+
+
5 4
1
+ s
( ) s B
s
5
( ) s Y

La funcin de transferencia es la siguiente:

( )
( )
( )
620 115 17 4
31 5 5
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s X
s Y

El anlisis de la estabilidad mediante Routh se realiza a continuacin:

0 620 1
0 8824 . 30
620 17
115 4
2
3
s
s
s

Se producen dos cambios de signo por lo que el sistema tiene dos races con parte real
positiva, por lo tanto es inestable.

Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
Las lneas aadidas se muestran en negrita:

K=input ('Ganancia del sistema: ');
a=input ('Constante de tiempo del numerador: ');
T=input ('Constante de tiempo del denominador: ');
p=input ('Pendiente de la rampa: ');
E=3;
num_rampa=p*K*[a 1];
den_rampa=[T 1 0];
num_escalon=E*K*[a 1];
den_escalon=[T 1];
t=0:periodo:tfinal;
% Para obtener el valor de la salida se utiliza s=lsim(num,den,u,t);
194
s_escalon=lsim(num_escalon,den_escalon,u,t);
grid
title('Respuesta de un sistema de Primer orden completo a una rampa de pendiente
p y a un escaln de amplitud 3')
xlabel('tiempo')

Cuestin 2
a) Se indican los componentes. La funcin de stos se deja al lector.

reductor
potencimetro
carga
mecnica
dinamo
tacomtrica
motor de
imanes
permanentes

b) En el control de posicin angular Qu regulador aplicaras para conseguir un
ev=0?. J ustifica la respuesta

El regulador debe de tener un integrador. Un PI cancelando el polo del sistema distinto
de cero dara un sistema marginalmente estable, por lo que se descarta. Si no lo cancela
dara un tercer orden y habra que analizarlo adecuadamente para que no fuese
inestable. Lo ms correcto sera un PID que cancelase el polo del sistema distinto de
cero. El sistema en bucle cerrado sera un segundo orden con cero.

c) El potencimetro esta acoplado en el eje lento del accionamiento. Cul es la
razn?. La razn es que la medida del ngulo es discontnua producindose esta
discontinuidad cada 2 radianes. Si la medida fuese en el eje rpido habra
excesivas discontinuidades y calcular el ngulo en el eje lento sera demasiado
engorroso.

d) La dnamo tacomtrica esta acoplada en el rpido del accionamiento Cul es la
razn?. La velocidad en el eje lento es excesivamente pequea y el ruido afectara a
su medida.
e) Qu problemas presentan los sensores? La discontinuidad en el sensor de
posicin, el ruido debido al roce de las escobillas en el sensor de velocidad angular.
195

Examen 2 convocatoria (primer parcial)
02-06-2008

El sistema de la figura representa un mecanismo elevador de posicionamiento vertical que desplaza un
elemento mvil con masa m=0,3 Kg sometido a la accin de la gravedad (perturbacin del sistema).
Consta de un motor elctrico de corriente continua controlado por inducido que arrastra una polea de
radio r y masa despreciable de la que cuelga el elemento mvil.

El elemento lleva unido el cursor de un potencimetro lineal.

m

Los parmetros del sistema son los siguientes:

2 5
2
3
1
10
5 , 2

10 2 , 0
5
A
Nm
1 , 0 ;
rad/s
V
09 . 0
01 , 0
Kgm J
m
s N
f
rad
s m N
x f
R
K K
m r
m
p e
=
=
=
=
= =
=

Donde f
1
es el coeficiente de rozamiento viscoso del eje del motor, f
2
es el coeficiente de rozamiento
viscoso entre el elemento mvil y su gua, J
m
la inercia del eje del motor sin tener en cuenta la inercia de
la carga (J
Total eje
= J
m
+ J
carga
), K
e
la constante elctrica del motor y K
p
la constante de par del motor.

Se pide:
a) Identificar la funcin del potencimetro y su parmetro caracterstico.
b) Construir el diagrama de bloques y calcular la funcin de transferencia del sistema entre la
entrada de tensin del inducido y la posicin vertical del elemento mvil: X(s)/U(s).
196
c) Se desea posicionar la masa a una distancia de 25 cm respecto de la posicin inicial en la cual se
encuentra en reposo. Calcular el regulador ms sencillo que permita este posicionamiento sin
error y con una sobreoscilacin del 5 %.
d) Si existe un par de friccin seca en el eje del motor en forma de escaln de amplitud 0,01 Nm,
calcular la influencia de esta perturbacin en rgimen permanente sobre la posicin final de la
masa utilizando el regulador calculado en el apartado anterior.

El nivel de radiacin r(t) de un reactor nuclear se controla mediante la posicin de unas barras de control.
Para ello, se dispone de un sistema de control que compara el nivel de radiacin deseado rref (t) con la
radiacin rc(t) medida por un captador que da una seal V
rc
(t). El control se realiza con un regulador
proporcional de ganancia K. La salida del regulador acta sobre un motor elctrico que mueve las barras
de control. La funcin de transferencia que relaciona la posicin de las barras con la seal de entrada al
regulador es:
) 1 ( ) (
) (
s s
K
s e
s P
+
=

El nivel de radiacin depende de la posicin de las barras p(t) segn la ecuacin diferencial:
dt
t dr
t p t r
) (
3 ) ( ) ( =

Para determinar la funcin de transferencia del sensor de radiacin se ha llevado a cabo un ensayo. As,
ante un incremento brusco de dos unidades en el nivel de radiacin r(t) la salida del captador V
rc
(t) se
comporta de acuerdo a la grfica.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
tiempo

a) Obtener la funcin de transferencia del sistema de control de radiacin
b) Calcular los errores de posicin y velocidad en funcin del parmetro K.
c) Determinar la estabilidad del sistema en funcin del parmetro K. Qu valor de la ganancia
K hace que el sistema de control sea marginalmente estable?
d) Suponer que la constante de tiempo del sensor vara. Determinar la estabilidad en funcin
de la constante de tiempo del sensor.

Se desea realizar el control de posicin de un motor de corriente continua cuya ganancia es 0.5 rad/(sV) y
cuya velocidad angular es 0.95 rad/s pasados 0.15 segundos de la aplicacin de un escaln de tensin 2V
en su inducido. El ngulo se mide utilizando un potencimetro de valor 2 V/rad y la velocidad angular
una dinamo tacomtrica de valor 0.04 Vs/rad. Utilizando un regulador proporcional de ganancia 5 y una
referencia de ngulo escaln unitario de 1 rad se pide:

a) Expresin temporal de la tensin de inducido.
b) Suponiendo que existe un par resistente de valor constante se observa que la salida de
ngulo viene dada por la siguiente grfica:

197

Obtener la expresin temporal de la tensin de inducido (tngase en cuenta que el par resistente
se opone al par motor generado por la tensin de inducido a calcular).
t

Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de
segundo orden bsico ante una entrada rampa parablica unitaria y la seal correspondiente a 3 veces la
derivada de esta respuesta. Todos los parmetros cuyo valor no se ha dado en este enunciado se le
pedirn al usuario a travs de la pantalla.


t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2
Se desea realizar el control del siguiente sistema:
( ) 3
3
) (
+
=
s s
s G
En el control se emplea realimentacin unitaria y el siguiente regulador:
s
s
s R 4
36
24 ) ( + + =

En la siguiente grfica se muestran la entrada aplicada E(t), escaln unitario, y la salida S(t), obtenida
realizando el control con el citado regulador:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
) (t E
) (t S
t

a) Obtn las formas PID estndar y PID interactivo del regulador dado.
b) A qu se debe el sobrepasamiento inicial de la salida respecto de la entrada? Raznalo utilizando los
datos proporcionados.
198

Resolucin Examen 2 convocatoria (primer parcial)
02-06-2008

a) El potencimetro permite obtener un valor en voltaje proporcional al desplazamiento realizado por la
masa en la direccin x y por lo tanto se utilizar como sensor de posicin. Para x=0 m proporcionar 0V
y para x=1 m proporcionar 50V. Su comportamiento es lineal y viene dado por la siguiente funcin:

x V
x
50 =
b) El diagrama de bloques pedido es el siguiente:

R
K
p +
) (s U
-
( )
1
1
f Js s +
s K
e
) (s M
m
) (s
r +
) (s X
-
+
r
+
s f ms
2
2
+
s
mg
) (s F
R
K
p +
) (s U
-
( )
1
1
f Js s +
s K
e
) (s M
m
) (s
r +
) (s X
-
+
r
+
s f ms
2
2
+
s
mg
) (s F

La funcin de transferencia solicitada se calcula mediante la simplificacin del diagrama:

( )
( )
( )
( ) 1 0178 . 0
089 . 0
1
) (
) (
2
2
1
2
2
2
1
+
=
+
+ +
+
+ +

=
s s
s
K K f r f R
m r J R
s
K K f r f R
r K
s U
s X
e p
m
e p
p

c) La referencia que debe seguir la posicin de la masa es un escaln de 0.25 m. El error pedido, al ser la
entrada un escaln es un error de posicin: ep=0. La sobreoscilacin debe ser del 5%: acudiendo a la
grfica se observa que esta sobreoscilacin corresponde a un =0.7.

El esquema de control a emplear, utilizando como acomodacin el valor del sensor mostrado en el
apartado a), y sacando factor comn este valor para situarlo despus del sumador, se muestra en el

) (s R
) (s X
ref
( ) 1 0178 . 0
089 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
50
) (s
) (s R
) (s X
ref
( ) 1 0178 . 0
089 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
50
) (s

199
Para conseguir ep=0 la funcin de transferencia X(s)/(s) debe tener al menos un integrador. Como el
sistema ya aporta uno, el regulador no lo necesita. Empezaremos probando el ms sencillo de los
reguladores que no tienen integrador: el regulador proporcional R(s)=K. La funcin de transferencia en
bucle cerrado queda con este regulador como sigue:

K s s
K
s X
s X
ref
250 18 . 56
250
) (
) (
2
+ +
=

De los coeficientes del polinomio del denominador podemos obtener el valor de
n
y posteriormente el
de la K del regulador buscado:

13 . 40
7 . 0 2
18 . 56
18 . 56 2 =
= =
n n

44 . 6
250
13 . 40
250
2
2
= = = K K
n

d) La seal de la perturbacin se traspone a un sumador situado delante del sistema multiplicndola por
el valor R/K
p
, quedando el siguiente diagrama de bloques:

44 . 6
) (s X
ref
( ) 1 0178 . 0
089 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
50
) (s
+
1 . 0
5
-
s
s P
01 . 0
) ( =
44 . 6
) (s X
ref
( ) 1 0178 . 0
089 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
50
) (s
+
1 . 0
5
-
s
s P
01 . 0
) ( =

Para hallar la influencia de esta perturbacin se puede trasponer de nuevo la seal, esta vez al primer
sumador, y as reutilizar la funcin de transferencia X(s)/X
ref
(s) obtenida en el apartado anterior:

44 . 6 250 18 . 56
250
) (
) (
44 . 6 50
1
1 . 0
5
) (
) (
2
+ +
=
=
s s s X
s X
s P
s X
ref

La influencia de la perturbacin en rgimen permanente se calcular utilizando el teorema del valor final:

m 00155 . 0 ) (
) (
) (
lm ) ( lm ) ( lm
0 0
= = =

s P
s P
s X
s s sX t X
s s t

a) Para obtener la funcin de transferencia pedida primero construiremos el diagrama de bloques. Para
ello primero obtendremos la funcin de transferencia entre P y r de la ecuacin en diferencias
proporcionada en el enunciado:

s s P
s r
3 1
1
) (
) (
+
=

Tambin hay que obtener la funcin de transferencia correspondiente al sensor. Esta se obtendr
recurriendo a la grfica y a los datos proporcionados sobre ella. En esta grfica se observa la respuesta de
un sistema de primer orden bsico ante una entrada escaln de amplitud 2:

200
1
2
) (
) ( 2
) (
+
= =
Ts
K
s s r
s V
s
s V
s r
r

El valor en rgimen permanente es 4. Este valor nos permite calcular el valor de la ganancia K
s
:

2 4 2
1
2
lm ) ( lm ) ( lm
0 0
= = =
+
= =

s s
s
s
r
s
r
t
K K
Ts
K
s
s s sV t V

El 95 % de 4 es 3.8 y este valor se alcanza para t=Tr=0.3. De la frmula de Tr de un sistema de primer
orden bsico obtendremos el parmetro que nos falta:

1 . 0 3 . 0 3 = = = T T Tr

Finalmente nos queda calcular la acomodacin. Se elige como acomodacin la ganancia del sensor:
Acom=2. El diagrama de bloques de control queda entonces de la siguiente manera:

( ) s s
K
+ 1
+
) (s r
ref
-
s 3 1
1
+
) (s P
2
) (s r
1 1 . 0
2
+ s
) (s e
) (s V
r
( ) s s
K
+ 1
+
) (s r
ref
-
s 3 1
1
+
) (s P
2
) (s r
1 1 . 0
2
+ s 1 1 . 0
2
+ s
) (s e
) (s V
r

La funcin de transferencia pedida se obtiene mediante la simplificacin de este diagrama de bloques:

( )
( )( )( )
( )
K s s s s
s K
K s s s s
s K
s r
s r
ref
2 1 . 4 4 . 3 3 . 0
1 1 . 0 2
2 3 1 1 . 0 1 1
1 1 . 0 2
) (
) (
2 3 4
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=

b) Los errores de posicin y velocidad que se van a calcular a continuacin slo sern vlidos para el
rango de K en el cual el sistema en bucle cerrado sea estable. Este rango se calcula en el apartado c).

Para realizar el clculo del error de posicin obtendremos previamente la expresin de ste en el dominio
de Laplace:
( )
K s s s s
K s s s
s r
s r
s s
s ep
ref
2 1 . 4 4 . 3 3 . 0
2 . 0 1 1 . 4 4 . 3 3 . 0
) (
) ( 1 1
) (
2 3 4
2 3
+ + + +
+ + +
= =
El error de posicin en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:

( )
0
2 1 . 4 4 . 3 3 . 0
2 . 0 1 1 . 4 4 . 3 3 . 0
lm ) ( lm ) ( lm
2 3 4
2 3
0 0
=
+ + + +
+ + +
= = =

K s s s s
K s s s
s s ep s t ep ep
s s t

La expresin del error de velocidad en el dominio de Laplace es:

( )
( ) K s s s s s
K s s s
s r
s r
s s
s ev
ref
2 1 . 4 4 . 3 3 . 0
2 . 0 1 1 . 4 4 . 3 3 . 0
) (
) ( 1 1
) (
2 3 4
2 3
2 2
+ + + +
+ + +
= =

El error de velocidad en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:

( )
( ) K
K
K s s s s s
K s s s
s s ev s t ev ev
s s t
2
2 . 0 1
2 1 . 4 4 . 3 3 . 0
2 . 0 1 1 . 4 4 . 3 3 . 0
lm ) ( lm ) ( lm
2 3 4
2 3
0 0
=
+ + + +
+ + +
= = =

c) Para analizar la estabilidad utilizaremos el criterio de estabilidad de Routh:
201

K
K s
K s
s
K s
2 1
0 7 . 1 1
0 2 01 . 4
0 1 4 . 3
2 1 . 4 3 . 0
2
3
4

El sistema es estable cuando lo coeficientes de la primera columna tienen todos el mismo signo:

59 . 0 0
0 0 2
59 . 0 0 7 . 1 1
< <
> >
< >
K
K K
K K

El sistema es marginalmente estable cuando se anula la fila correspondiente a la s, es decir, para K=0.59.
En este caso el polinomio representado por la fila anterior es divisor de la ecuacin caracterstica y sus
races son imaginarias puras:

j s s 5425 . 0 0 59 . 0 2 01 . 4
2
= = +

Las oscilaciones son a la frecuencia de 0.5425 rad/s.

d) Si la constante de tiempo del sensor vara se tendr la siguiente funcin de transferencia en bucle
cerrado:

( )( )( ) ( ) ( ) K s s T s T Ts
K
K s Ts s s
K
s r
s r
ref
2 4 4 3 3
2
2 3 1 1 1
2
) (
) (
2 3 4
+ + + + + +
=
+ + + +
=

Aplicando de nuevo el criterio de estabilidad de Routh:

( )
K
T T
T T K T T
s
K
T
T T
s
T s
K T T s
2 1
0
12 16 4
9 24 16 2 12 16 4
0 2
3 4
12 16 4
0 1 4 3
2 4 3
2
2 2
2
2
3
4
+ +
+ + + +
+
+ +
+
+

El rango de valores de T que hacen el sistema estable vendr determinado, en funcin del valor del
parmetro K, por las siguientes expresiones:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
> + +
>
> + +
> < > + +
> > +
> >
0 18 12 48 16 32 4
0
0 18 12 48 16 32 4
1 3 0 12 16 4
75 . 0 0 4 3
0 0 3
2
2
2
K T K T K
T
K T K T K
T T T T
T T
T T

a) El esquema de control propuesto, una vez hallado el sistema con los datos del enunciado, es el
siguiente:

202
2
+
) (s
ref
-
( ) 1 05 . 0
5 . 0
+ s s
) (s U ) (s ) (s
5 2
+
) (s
ref
-
( ) 1 05 . 0
5 . 0
+ s s
) (s U ) (s ) (s
5

La expresin de la accin en el dominio de Laplace viene dada por:

( )
100 20
200 10
1 05 . 0
5 . 0
100 20
100
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
2
2
+ +
+
=
+
+ +
= = =
s s
s
s s
s s
s
s U
s
s
s
s
s
s U
s s U
ref
ref
ref
ref

A continuacin se reordena esta expresin para que la expresin temporal pueda ser directamente
obtenida de las tablas:

( )
( ) ( )
2 2 2
10
100
10
10
10
100 10 10
100 20
200 10
) (
+
+
+
=
+
+ +
=
+ +
+
=
s s s
s
s s
s
s U

Acudiendo a las tablas se obtiene la expresin temporal:

t t
te e t U
10 10
100 10 ) (

+ =

Se observa que la accin en rgimen permanente es nula, lo cual era de esperar puesto que la accin es
veces el error y este es cero en rgimen permanente. Tambin es interesante destacar que la
accin inicial es 10 V, coincidiendo con lo esperado, ya que el error inicial es 1-0=1 radin.
10 5 2 =

b) Como la perturbacin de par resistente es constante (y todos lo parmetros que hay desde su aplicacin
hasta el primer sumador del anterior diagrama de bloques son ganancias:
R
K
p
, 5, 2) es posible trasladar
sta hasta el sumador quedando como una perturbacin constante de ngulo:
P
tal como muestra el

2
+
) (s
ref
-
( ) 1 05 . 0
5 . 0
+ s s
) (
0
s U ) (s ) (s
5
-
) (s
P
2
+
) (s
ref
-
( ) 1 05 . 0
5 . 0
+ s s
) (
0
s U ) (s ) (s
5
-
) (s
P

La grfica de mostrada en el enunciado es la respuesta del sistema calculado en el apartado anterior a la
seal de entrada resultante de restar al ngulo de referencia la perturbacin de ngulo. Es como si el
sistema anterior, de error de posicin nulo, estuviese intentando seguir una referencia equivocada:

100 20
100 1
) (
2
+ +
=
s s s
s
P

Y esta no es otra, segn la grfica del enunciado, que un escaln de amplitud 0.9, por lo que el valor de
P
es 0.1.
203
Utilizando la expresin de la accin calculada en el apartado a) es inmediata la expresin temporal de
U
0
(t):

( )
t t t t
te e te e t U
10 10 10 10
0
90 9 100 10 9 . 0 ) (

+ = + =

La tensin de inducido pedida, U, se calcular a partir de U
0
, una vez restada la tensin asociada a la
perturbacin, segn muestra el siguiente diagrama de bloques:

2
+
) (s
ref
-
( ) 1 05 . 0
5 . 0
+ s s
) (
0
s U ) (s ) (s
5
-
) (s
P
) (s U
+
5 2
2
+
) (s
ref
-
( ) 1 05 . 0
5 . 0
+ s s
) (
0
s U ) (s ) (s
5
-
) (s
P
) (s U
+
5 2

Es decir:

t t
te e t U t U t U t U t U
10 10
0 0
90 9 1 1 ) ( ) ( 1 ) ( 5 2 1 . 0 ) ( ) (

+ + = + = = =

Se observa que la accin en rgimen permanente es 1V, generando un error de posicin de valor
1 . 0
5 2
1
=
rad, tal como mostraba la grfica. Esta tensin generar un par motor de valor igual pero de
signo contrario al par resistente. Tambin es interesante destacar que la accin inicial es 10 V,
coincidiendo con lo esperado, ya que el error inicial es 1-0=1 radin.

Prcticas 2.5 puntos

Cuestin 1
El siguiente cdigo satisface los criterios pedidos:

K=input('Ganancia del sistema de segundo orden bsico: ');
wn=input('Frecuencia natural del sistema de segundo orden bsico: ');
xi=input('Coeficiente de amortiguamiento del sistema de segundo orden bsico: ');
num1=K*wn^2;
den1=[1 2*xi*wn wn^2 0];
num2=3*K*wn^2;
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2
a) Los parmetros del PID estndar se obtienen igualando su expresin a la del regulador dado:

204
s
s
s K
s
K
K s
s
K s R
d
i
d
i
4
36
24
1
1 ) ( + + = + + =
+ + =

Igualando trmino a trmino se obtienen los tres parmetros del regulador:

6
1 4
4 ;
3
2
36
36 ; 24 = = = = = = =
K
K
K K
K
d d i
i

La expresin del PID estndar es:
+ + = s
s
s R
6
1
3
2
1
1 24 ) (

De forma similar se obtienen los parmetros del PID interactivo. La expresin del PID interactivo es:

( )
( )( )
s
s s K
s
s
K s R
d i
i
d
i

+ +
= +
+ =
1 1
1
1
1 ) (

El regulador dado se puede reordenar de forma similar a la expresin anterior:

( )
s
s
s
s
s
s s
s
s
s R
2
2 2
3
1
1
36
3
4
36 24 4
4
36
24 ) (

+
=
+
=
+ +
= + + =

Comparando ambas expresiones se obtienen los coeficientes buscados:

12 36 36 ;
3
1
= = = = =
i
i
d i
K
K

La expresin del PID interactivo es por tanto:
+ = s
s
s R
3
1
1
3
1
1
1 12 ) (

b) La funcin de transferencia en bucle cerrado utilizando el regulador y el sistema dado es:

( )
36 12
3 12
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2
+ +
+
=
+
=
s s
s
s G s R
s G s R
s E
s S

Veamos si en la salida ante una entrada escaln hay alguna componente oscilatoria:

% 0 1
2
12
6 36 = = = = = SO
n
n

No la hay. El sobrepasamiento detectado no corresponde, por lo tanto, a ninguna oscilacin de tipo
sinusoidal, sino que viene causado nica y exclusivamente por la derivada que introduce el cero del
numerador de la funcin de transferencia en bucle cerrado.
205
Examen septiembre (parte primer parcial)
03-09-2008

El sistema de la figura representa un motor de corriente continua a cuyo eje se ha aadido un husillo.
Mediante este mecanismo se pretende empujar la masa m hacia la derecha. En el instante inicial todo el
sistema se encuentra en reposo.

u(t)
R
e(t)
f
1
J
1
M
m
(t)
x
m
p
u(t)
R
e(t)
f
1
J
1
M
m
(t)
x
m
p


Ke=009 V/rad seg
-1
J
1
=12*10
-4
Kg m
2
Inercia del motor
f
1
=218*10
-4
Nw.m/rad seg
-1
p=001 m/rad Paso del husillo
m=30 Kg Masa a empujar

Se dispone de un potencimetro que permite conocer la distancia x recorrida por la masam cuya ganancia
es k
x
=05 V/m.

Se pide:
1. Obtener la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto X(s)/U(s) que relaciona la
distanciax recorrida por la masa m con la tensin u aplicada en el inducido del motor.
a. SO=0 %
b. ev0.2
c. Tr1 s
3. Obtn la expresin temporal de la velocidad de la masa m al utilizar el regulador calculado en el
apartado 2 con una entrada de referencia escaln de 1 m.
4. Calcula la influencia sobre la salida en rgimen permanente de un par resistente sobre el eje del
motor de valor 0.1 Nm cuando se emplea el regulador calculado en el apartado 2.


206
Ejercicio 2 (1 punto)

En un ensayo del sensor, la sonda de temperatura, esta requiere de dos minutos para alcanzar el 95% del
valor final de la respuesta ante un cambio en escaln de la temperatura del lquido. Ante una temperatura
de 0 la sonda ofrece una salida de 0 mA. Ante una temperatura de 60 la sonda ofrece una salida de 20
mA.
a) Describir los ensayos de Ziegler Nichols aplicados a este sistema de control
b) Si la temperatura del lquido sufre un cambio brusco de 25 a 45 (forma escaln) qu error
muestra la sonda 55 segundos despus del cambio?



n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s R
s C
+ + + +
+

=
1
1
1
1
......
) (
) (


a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero

b) Halla el valor del error de posicin y del error de aceleracin

207

Cuestiones Prcticas (parte primer parcial)
05-09-2008

Cuestin 1

Completa el siguiente cdigo en MATLAB de manera que permita obtener la respuesta de un sistema de segundo orden
bsico ante 1) una entrada rampa de pendiente 3 y 2) una entrada rampa parablica unitaria. Todos los parmetros
excepto la pendiente de la rampa se le pedirn al usuario a travs de la pantalla.


t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2

Dado el sistema de la figura y las seales de entrada x(t) y z(t) representadas, indica razonadamente a qu tipo de
respuesta y(t) puede corresponder cada una de las combinaciones de los tipos de G(s) y R(s) indicadas:

1. G(s) es de tipo 1 y R(s) es de tipo 0.

208
Resolucin Examen septiembre (parte primer parcial)
03-09-2008

1. Para obtener la funcin de transferencia primeramente se dibujar el diagrama de bloques
correspondiente al sistema pedido:

R
K
p +
) (s U
-
( )
1 1
1
f s J s +
s K
e
) (s M
m
) (s
m
p
+
) (s X
-
p
2
ms
) (s F
) (s M
R
R
K
p +
) (s U
-
( )
1 1
1
f s J s +
s K
e
) (s M
m
) (s
m
p
+
) (s X
-
p
2
ms
) (s F
) (s M
R

La simplificacin de este diagrama de bloques da como resultado la funcin de transferencia pedida:

( ) 1 0692 . 1
1028 . 0
1
) (
) (
1
2
1
1
+
=
+
+
+
+
=
s s
s
K K Rf
m p J
R s
K K Rf
K
p
s U
s X
e p
e p
p

2. El esquema de control viene dado por el siguiente diagrama de bloques:

) (s R
) (s X
ref
( ) 1 0692 . 1
1028 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
5 . 0
) (s
) (s R
) (s X
ref
( ) 1 0692 . 1
1028 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
5 . 0
) (s

Para conseguir el error de velocidad pedido el sistema
) (
) (
s
s X
tiene que ser de tipo 1. Como el propio

sistema a controlar
) (
) (
s U
s X
es ya de tipo 1 el regulador R(s) no necesita llevar integradores. Probemos
primero con R(s)=K. La funcin de transferencia correspondiente al bucle cerrado para este caso
particular es:
209

0692 . 1
1028 . 0 5 . 0
0692 . 1
1
0692 . 1
1028 . 0 5 . 0
) (
) (
2

+ +

=
K
s s
K
s X
s X
ref

Como se requiere que la SO=0% se probar si un sistema crticamente amortiguado (de menor tiempo de
respuesta que un sistema sobreamortiguado) cumple con la condicin de tiempo de respuesta. Para ello se
obtendr previamente el valor de
n
del coeficiente de la s de la ecuacin caracterstica:

4676 . 0
0692 . 1 2
1
2 2
0692 . 1
1
=
= = =
n n n

El tiempo de respuesta se obtendr aplicando la frmula:

1 1583 . 10
75 . 4
> = =
n
Tr

Al ser mayor que el tiempo de respuesta pedido se desecha el regulador proporcional y se prueba con el
regulador proporcional diferencial:

( ) 1 0692 . 1 ) ( + = s K s R

La funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado utilizando este regulador queda como sigue:

1
1028 . 0 5 . 0
1
1
) (
) (
+

=
s
K
s X
s X
ref

Se trata de un sistema de primer orden bsico, por lo que verifica la condicin de SO=0%. Para que
cumpla el tiempo de respuesta se debe satisfacer la siguiente restriccin:

3658 . 58 1
1028 . 0 5 . 0
1
3

= K
K
Tr

Tambin se debe satisfacer la condicin impuesta por el error de velocidad. Para ello se debe calcular
cual es la expresin de este error y a partir de all hallar la restriccin correspondiente para K:

2763 . 97 2 . 0
1028 . 0 5 . 0
1
1028 . 0
5 . 0 lm
1
) (
) (
lm
1 1
0 0

= = =

K
K
s
K s
s
s X
s
K
ev
s s
v

Un valor de K que satisface simultneamente las dos restricciones es K=100. Es regulador asociado es:

( ) 1 0692 . 1 100 ) ( + = s s R

el cual cumplir todas las especificaciones demandadas.

3. Para obtener la expresin temporal de la velocidad se calcular previamente su expresin en el dominio
de Laplace:


210
14 . 5
14 . 5
1
1028 . 0 100 5 . 0
1
1
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
+
=
+

= = =
s
s
s
s s X
s sX
s X
s X
s V
s X s V
ref
ref
ref
ref

La expresin temporal se obtiene fcilmente de la tabla de antitransformadas:

t
e t V
14 . 5
14 . 5 ) (

=

4. Pasando el par resistente a la entrada del sistema a controlar se tiene el siguiente diagrama de bloques:

( ) 1 0692 . 1 100 + s
) (s X
ref
( ) 1 0692 . 1
1028 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
5 . 0
) (s
+
09 . 0
3
-
s
s P
1 . 0
) ( =
( ) 1 0692 . 1 100 + s
) (s X
ref
( ) 1 0692 . 1
1028 . 0
+ s s
) (s X ) (s U
+
-
5 . 0
) (s
+
09 . 0
3
-
s
s P
1 . 0
) ( =

Si a continuacin se traslada al primer sumador se pueden reaprovechar los clculos anteriores para
obtener la influencia pedida:

( ) 1 1946 . 0
1
1 0692 . 1
6667 . 0
) (
) (
1 0692 . 1 100
1
5 . 0
1
09 . 0
3
) (
) (
+
+
=
+
=
s s s X
s X
s s P
s X
ref

La influencia en rgimen permanente se obtendr aplicando el teorema del valor final:

m 0667 . 0
) (
) ( 1 . 0
lm ) ( lm ) ( lm
0 0
= = =

s P
s X
s
s s sX t X
s
P
s
P
t

Ejercicio 2 (1 punto)

a) Describir los ensayos de Ziegler Nichols aplicados a este sistema de control.

Se deja al lector el desarrollo de este ejercicio.
211

b) Si la temperatura del lquido sufre un cambio brusco de 25 a 45 (forma escaln) qu error muestra
la sonda 55 segundos despus del cambio?

Suponiendo que la funcin de transferencia del sensor corresponde a un primer orden bsico:

1 +
=
Ts
K
F
sensor

el valor de T se obtendr de la expresin del tiempo de respuesta:

40 120 3 = = = T T Tr

y la ganancia de los valores ofrecidos por la sonda para 2 temperaturas diferentes:

C mA/
3
1
C mA/
0 60
0 20
=
= K

Si la entrada es el siguiente escaln:

s s
s E
20 25 45
) ( =
=

El error se calcula como la diferencia de valores entre la salida proporcionada por el sensor ideal (slo la
ganancia) y la proporcionada por el sensor real:

1 40
40
3
20
1 40
3
1
20
3
1 20
) (
+
=
+
=
s s s s
s

La expresin temporal del error se calcula utilizando la tabla de antitransformadas:

mA
3
20
) (
40
1
t
e t

=

Sustituyendo parat=55 s el error observado es:

mA 686 . 1 ) 55 ( = = t

El error equivalente en C se obtiene multiplicando el valor anterior por 3, la inversa de la ganancia del
sensor:

C 057 . 5 C 686 . 1 3 ) 55 ( = = = t



n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s R
s C
+ + + +
+

=
1
1
1
1
......
) (
) (


a) Demuestra que el error en estado estable en la respuesta a las entradas en rampa es cero


212
La expresin en el dominio de Laplace del error ante una entrada en rampa
2
) (
s
p
s R = es:

=
+ + + +
+
= = =

n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s
p
s
p
s R
s C
s
p
s
p
s C s R s
1
1
1
1
......
2 2
) (
) (
2 2
) ( ) ( ) (

( ) ( )
( )
( )
( )
=
+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + + + +
=
n n
n n
n
n n
n n
n n
n n n n
n n
a s a s a s s
a s a s ps
a s a s a s s
a s a p a s a s a s p
1
1
1
2
2
3
1
2 2
1
1
1
2
1 1
1
1
......
......
......
......

( )
n n
n n
n
n n
a s a s a s
a s a s p
+ + + +
+ + +
=

1
1
1
2
3
1
2
......
......

Suponiendo el sistema estable, el error en rgimen permanente se calcula aplicando el teorema del valor
final:

( )
0
......
......
lm ) ( lm ) ( lm
1
1
1
2
3
1
2
0 0
=
+ + + +
+ + +
= =

n n
n n
n
n n
s s t
a s a s a s
a s a s p
s s s t

b) Halla el valor del error de posicin y del error de aceleracin
Al ser cero el error de velocidad, tal como se ha demostrado en el apartado anterior, tambin lo es el de
posicin.

Para calcular el error de aceleracin se supondr una entrada
3
1
) (
s
s R = y se obtendr el error en el
dominio de Laplace:

=
+ + + +
+
= = =

n n
n n
n n
a s a s a s
a s a
s s
s R
s C
s s
s C s R s
1
1
1
1
......
3
1
3
1
) (
) (
3
1
3
1
) ( ) ( ) (

( )
( )
( )
( )
=
+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + + + +
=
n n
n n
n
n n
n n
n n
n n n n
n n
a s a s a s s
a s a s s
a s a s a s s
a s a a s a s a s
1
1
1
3
2
3
1
2 2
1
1
1
3
1 1
1
1
......
......
......
......

( )
n n
n n
n
n n
a s a s a s s
a s a s
+ + + +
+ + +
=

1
1
1
2
3
1
2
......
......

El valor del error en rgimen permanente se obtiene aplicando el teorema del valor final:

( )
n
n
n n
n n
n
n n
s s t
a
a
a s a s a s s
a s a s
s s s t
2
1
1
1
2
3
1
2
0 0
......
......
lm ) ( lm ) ( lm

=
+ + + +
+ + +
= =

213

Cuestiones Prcticas (parte primer parcial)
05-09-2008

Cuestin 1

Un posible cdigo se muestra a continuacin, donde se han resaltado en negrita las lneas aadidas:

K=input ('Ganancia del sistema de segundo orden bsico: ');
wn=input ('Frecuencia natural del sistema de segundo orden bsico: ');
xi=input ('Coeficiente de amortiguamiento del sistema de segundo orden bsico: ');
p=3;
num1=p*K*wn^2;
num2=K*wn^2;
den2=[1 2*xi*wn wn^2 0];
t=0:periodo:tfinal;
e=t;
plot(t,s1,t,s2)
grid

Cuestin 2

Dado el sistema de la figura y las seales de entrada x(t) y z(t) representadas, indica razonadamente a qu tipo de
respuesta y(t) puede corresponder cada una de las combinaciones de los tipos de G(s) y R(s) indicadas:

1. G(s) es de tipo 1 y R(s) es de tipo 0. Al ser R(s)G(s) de tipo 1 el error de posicin es cero. Como la entrada es
un escaln unitario la salida en rgimen permanente y en ausencia de perturbaciones debe de alcanzar el valor
1. Esta condicin la cumplen las grficas b) y d). Al ser R(s) de tipo 0 no se elimina el efecto en rgimen
permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es b) ya que en la grfica d) s que se
elimina.

214

1. Esta condicin la cumplen las grficas b) y d). Al ser R(s) de tipo 1 se elimina el efecto en rgimen
permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es d) ya que en la grfica b) no se elimina.
3. G(s) es de tipo 0 y R(s) es de tipo 0. Al ser R(s)G(s) de tipo 0 existe error de posicin. Como la entrada es un
escaln unitario la salida en rgimen permanente y en ausencia de perturbaciones debe de alcanzar un valor
distinto de 1. Esta condicin la cumplen las grficas a) y c). Al ser R(s) de tipo 0 no se elimina el efecto en
rgimen permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es a) ya que en la grfica c) s que
se elimina. Esto significa que el tipo de R(s)G(s) es mayor o igual que 1 en la grfica c), por lo que el error de
posicin en esta grfica es cero, y no distinto de cero como en un principio habamos supuesto. La explicacin
est en que la entrada del sistema cuya salida se representa en c) no es un escaln unitario, sino un escaln cuyo
valor es el de y(t) en rgimen permanente.
1. Esta condicin la cumplen las grficas b) y d). Al ser R(s) de tipo 1 se elimina el efecto en rgimen
permanente de las perturbaciones en forma de escaln. La solucin es d) ya que en la grfica b) no se elimina.

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EXMENES RESUELTOS DE

1 V/rad ganancia del potencimetro.

, el regulador a elegir no deber de tener integradores. El

una funcin de transferencia de tipo 1. La

con ajustada para cancelar el polo del sistema a controlar.

. Si se desea obtener un error de posicin nulo,

una funcin de transferencia de tipo 1,

situado en el eje de salida del reductor y la

situado en el eje de entrada del reductor. La constante

. Se ajustar el offset de tal manera que los vrtices inferiores de la seal

debe ser de tipo 0. Esto se

=2 V/rad acoplado al eje de salida del reductor y un sensor de velocidad angular de

debe de ser de tipo 1. Se

=2 V/rad. Constante del potencimetro situado en el eje de salida del reductor.

=2 V/rad. Constante del potencimetro situado en el eje de salida del reductor.

(t) a partir de los parmetros obtenidos del

de antes del sumador obtenemos el siguiente diagrama

es la funcin de transferencia de la posicin angular (radianes)

es la funcin de transferencia de la velocidad angular

ante una entrada de tensin U igual a un escaln

tiene que ser de tipo 1. Como el propio

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