Control Moderno Trabajo

Ecuaciones Generales
Ecuaciones Linealizadas
Ecuaciones Generales de la Dinamica del Avion
Mecanica del Vuelo
4
o
Grado en Ingeniera Aeroespacial
Damian Rivas Rivas
Francisco Gavilan Jimenez
Departamento de Ingeniera Aeroespacial y Mecanica de Fluidos
Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla
drivas@us.es, fgavilan@us.es
Curso 2013/14
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinematicas
Ecuaciones Dinamicas
Contenido
1 Ecuaciones Generales
Conceptos Previos
2 Ecuaciones Linealizadas
Linealizaci on de las ecuaciones del movimiento
Modelo lineal de fuerzas aerodinamicas y propulsivas
Adimensionalizaci on de las ecuaciones
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Conceptos Previos
Ecuaciones Generales del Movimiento
OBJETIVO FINAL:
relacionar el movimiento de la aeronave con las fuerzas que actuan
sobre ella.
Hip otesis Simplicativas:
El avi on es un solido rgido de 6 G.D.L.
Avi on con plano de simetra (XZ)
Modelo de Tierra Plana:
El sistema topocentrico es inercial.
Modelo de gravedad constante.
No se considerara el viento.
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Conceptos Previos
Sistemas de Referencia:
Sistema topocentrico (F
T
): Se considerara inercial. Se usara para
expresar la posicion de la aeronave.
Origen (O
T
): cualquier punto de la supercie terrestre.
x
T
: hacia el norte.
y
T
: hacia el este.
z
T
: formando un triedro a derechas.
Sistema de ejes cuerpo (F
B
): Se usara para expresar las fuerzas y
momentos que act uan sobre el avion.
Origen (O
B
): en el centro de gravedad del avion.
x
B
: en el plano de simetra, seg un una lnea de referencia hacia
el morro.
z
B
: en el plano de simetra, perpendicular a x
B
, hacia abajo.
y
B
: formando un triedro a derechas (hacia el ala derecha).
Sistema de ejes horizonte local (F
H
): Se usara para expresar la actitud de la aeronave.
Origen (O
H
): en el centro de gravedad del avion.
x
H
, y
H
, z
H
: son paralelos a los x
T
, y
T
, z
T
respectivamente.
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Conceptos Previos
Notaci on y Deniciones
r
c
: vector de posicion del avion respecto a F
T
.
V
c
: vector velocidad del avion respecto a F
T
(groundspeed).
V
w
: velocidad del viento respecto a F
T
.
V: velocidad aerodinamica del avion (airspeed). Las fuerzas y

momentos aerodinamicos del avion dependen de esta velocidad.
V =

V
c

V
w
[x]
S
: proyecci on del vector x en el sistema de referencia S.
Como hip otesis general, durante este curso no se considerara el viento,
por lo que:
V =

V
c
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Conceptos Previos
Notaci on y Deniciones II
_
V
_
B
=
_
_
u
v
w
_
_
[]
B
=
_
_
p
q
r
_
_
_
F
A,T
_
B
=
_
_
X
Y
Z
_
_
_
M
A,T
_
B
=
_
_
L
M
N
_
_
[r
c
]
T
=
_
_
x
c
y
c
z
c
_
_
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Conceptos Previos
Notaci on y Deniciones III
Angulo de ataque:
Angulo formado por el eje x

B
y la proyeccion de

V sobre el plano de simetra del avion.
Angulo de resbalamiento:
Angulo formado por

V y el plano de simetra del avion.
Se dene la proyeccion de

V en ejes cuerpo:
_
V
_
B
=
_
_
u
v
w
_
_
= arctan
w
u
= arcsin
v
|
V|
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Conceptos Previos
Transformaci on entre Sistemas de Referencia
La actitud de la aeronave viene determinada por la orientacion del
sistema de ejes cuerpo respecto al sistema horizonte local.
Se necesita disponer de la transformacion F
B
F
H
La actitud de la aeronave puede ser denida por tres angulos:
ANGULOS DE EULER:
Angulo de gui nada (): angulo formado por x

H
y la proyecci on de
x
B
sobre el plano horizontal local.
Angulo de asiento (): angulo formado entre el eje x

B
y el plano
horizontal local.
Angulo de balance (): angulo formado por y

B
y la interseccion del
plano y
B
z
B
con el plano horizontal local.
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Conceptos Previos
Transformaci on entre Sistemas de Referencia II
La transformacion de F
H
a F
B
viene denido por la siguiente secuencia de rotaciones:
F
H
z
H
F
X
1
y
X
1
F
X
2
x
X
2
F
B
(1)
Deniendo esta secuencia mediante operaciones matriciales:
[x]
B
= T
BH
[x]
H
; T
BH
= T
BX
2
T
X
2
X
1
T
X
1
H
T
BH
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
=
_
_
cos cos cos sin sin
sin sin cos sin cos sin sin sin + cos cos sin cos
sin cos cos + sin sin sin cos sin cos sin cos cos
_
_
Propiedad Importante:
Puesto que T
BH
se dene a partir del producto de matrices ortonormales, T
BH
tambien es ortonormal,
con lo cual:
_
T
BH
_
1
=
_
T
BH
_
T
T
HB
=
_
T
BH
_
T
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Conceptos Previos
Ecuaciones del Movimiento
Se tienen dos grupos:
Ecuaciones Cinematicas:
Relacion entre la posici on y la velocidad lineal (ecuaciones
cinematicas lineales).
Relacion entre la actitud y la velocidad angular (ecuaciones
cinematicas angulares).
Ecuaciones Dinamicas:
Relacion entre las velocidades lineales y angulares y las fuerzas y
momentos aplicados.
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinematicas Lineales: Trayectoria
El objetivo es disponer de una ecuaci on diferencial que permita conocer la posici on del vehculo a
partir de su velocidad.
Vector de posici on: [r
c
]
T
=
_
x
c
y
c
z
c
T
; Vector velocidad:

V
c
_
V
c
_
T
=
_
dr
c
dt
_
T
=
_
_
x
c
y
c
z
c
_
_
Puesto que las ecuaciones dinamicas se van a formular en ejes cuerpos, se dispondra de
_
V
c
_
B
,
por lo que hay que hacer la transformacion:
_
_
x
c
y
c
z
c
_
_
= T
TB
_
_
u
v
w
_
_
(2)
=
_
_
u cos cos + v (sin sin cos sin cos ) + w (sin cos cos + sin sin )
u cos sin + v (sin sin sin + cos cos ) + w (sin cos sin cos sin )
u sin + v sin cos + w cos cos
_
_
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Conceptos Previos
Ecuaciones Cinematicas Angulares
El objetivo es disponer de una ecuaci on diferencial que permita conocer los parametros de actitud
( angulos de Euler) a partir de la velocidad angular.
Reriendose a la secuencia de rotaciones que dene la transformaci on F
H
F
B
(ecuacion 1), se
puede denir el vector velocidad angular de la siguiente forma:
=

k
H
+

j
X
1
+

i
B
Proyectando esta ecuaci on en ejes cuerpo:
_
_
p
q
r
_
_
=

T
BH
_
k
H
_
H
+

T
BX
2
T
X
2
X
1
_
j
X
1
_
X
1
+

i
B
_
B
_
_
p
q
r
_
_
=
_
_

sin
cos +

cos sin
sin +

cos cos
_
_
_
_
_
_
=
_
_
p + (q sin + r cos ) tan
q cos r sin
(q sin + r cos ) sec
_
_
(3)
Nota:
Hay que tener en cuenta que estas ecuaciones tienen una singularidad en = (2k 1)
2
k Z
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Conceptos Previos
Ecuacion de cantidad de movimiento:
F
ext
= m
d
V
c
dt
(4)
Ecuacion del momento cinetico:
d
h
c
dt
=

M
ext

h
c
=

I (5)
Que sistema de referencia se usa?
Las derivadas anteriores han de tomarse respecto de un sistema inercial (jo en tierra).
Si se usara un sistema inercial:
d
h
c
dt
=

I
d
dt
+
d
I
dt

el segundo termino implica la necesidad de calcular la derivada del tensor de inercia, lo cual
complica la formulacion.
Se va a usar un sistema jo al avi on (ejes cuerpo) para proyectar las ecuaciones dinamicas:
El tensor de inercia es constante
Formulaci on mas sencilla de las fuerzas y momentos
Es un sistema no inercial. Hay aplicar la formula de Poisson para calcular las derivadas
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Conceptos Previos
Ecuaciones de Fuerzas en Ejes Cuerpo
m
d
V
c
dt
Inercial
= m
_
d
V
c
dt
B
+

V
c
_
=

F
A,T
+ mg
d
h
c
dt
Inercial
=
_
I
d
dt
B
+
I
_
=

M
A,T
X mg sin = m( u rv + qw) (6)
Y + mg cos sin = m( v + ru pw) (7)
Z + mg cos cos = m( w qu + pv) (8)
L = I
x
p I
xz
r + (I
z
I
y
)qr I
xz
pq (9)
M = I
y
q + (I
x
I
z
)pr + I
xz
(p
2
r
2
) (10)
N = I
z
r I
xz
p + (I
y
I
x
)pq + I
xz
qr (11)
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Conceptos Previos
Notas Importantes
El grupo de ecuaciones (2), (3) y (6-11) constituye un sistema de 12 ecuaciones diferenciales
que permite calcular las 12 variables de estado:
x =
_
x
c
y
c
z
c
u v w p q r
Para su obtencion, se han tenido en cuenta las hip otesis de tierra plana, avion simetrico, y
s olido rgido (sin deformaciones ni partes moviles).
Incluso con estas simplicaciones no es posible obtener soluciones analticas de las ecuaciones:
Sistema de ODEs no lineal, acoplado
Para cerrar el problema, es necesario conocer las expresiones de las fuerzas y momentos
aerodinamicos y propulsivos. En general:
F
A,T
,

M
A,T
= f (u(), v(), w(), p(), q(), r (), u)
donde x() representa la historia pasada de la variable x, y u es el vector de control.
Generalmente, se tienen cuatro variables de control:
u =
_

e

T

a

r
por lo que el sistema tendra 4 grados de libertad que hay que jar: Ley de Pilotaje
El problema de trayectoria (ecuaciones 2) esta desacoplado del resto. Pueden resolverse las
ecuaciones de velocidad y actitud de forma independiente.
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Linealizacion de las ecuaciones del movimiento
Adimensionalizacion de las ecuaciones
Contenido
1 Ecuaciones Generales
Conceptos Previos
2 Ecuaciones Linealizadas
Linealizaci on de las ecuaciones del movimiento
Adimensionalizaci on de las ecuaciones
16 / 32
Teora de Pequenas Perturbaciones
Para el estudio de problemas de estabilidad y control, resulta practicamente imposible
trabajar con las ecuaciones no lineales obtenidas.
Para simplicar el problema, se selecciona un punto de operacion del avi on, y se linealizan las
ecuaciones en torno a dicho punto:
Se obtiene un sistema de ODEs lineal, con el que se pueden abordar los problemas de
estabilidad y control.
Esta aproximaci on s olo sera valida si el movimiento de la aeronave consiste en pequenas
perturbaciones respecto del punto de operacion.
Todas las conclusiones que se obtengan tendran caracter local.
En la practica se obtienen buenos resultados.
Se van a expresar las variables de estado como suma de su valor en el punto de operacion, mas su
desviacion (observese el abuso de notacion):
u = u
s
+ u(t) p = p
s
+ p(t) =
s
+ (t)
v = v
s
+ v(t) q = q
s
+ q(t) =
s
+ (t)
w = w
s
+ w(t) r = r
s
+ r (t) =
s
+ (t)
X = X
s
+ X Y = Y
s
+ Y Z = Z
s
+ Z
L = L
s
+ L M = M
s
+ M N = N
s
+ N
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Se desprecian los terminos de segundo orden en las perturbaciones respecto del punto de
operaci on.
Los terminos no lineales que puedan aparecer en las ecuaciones se aproximan por series de
Taylor entorno al punto de operaci on, qued andose s olo con la parte lineal.
sin(
s
+ (t)) sin
s
+ (t) cos
s
cos(
s
+ (t)) cos
s
(t) sin
s
El punto de operaci on satisface las ecuaciones del sistema.
Con esto se obtienen las siguientes ecuaciones linealizadas:
X mg cos
s
= m( u rv
s
vr
s
+ qw
s
+ wq
s
)
Y + mg (cos
s
cos
s
sin
s
sin
s
) = m( v + ru
s
+ ur
s
pw
s
wp
s
)
Z mg (cos
s
sin
s
+ sin
s
cos
s
) = m( w qu
s
uq
s
+ pv
s
+ vp
s
)
L = I
x
p I
xz
r + (I
z
I
y
) (qr
s
+ rq
s
) I
xz
(qp
s
+ pq
s
)
M = I
y
q + (I
x
I
z
) (pr
s
+ rp
s
) 2I
xz
(pp
s
rr
s
)
N = I
z
r I
xz
p + (I
y
I
z
) (qp
s
+ pq
s
) + I
xz
(qr
s
+ rq
s
)
= p +
_
q sin
s
+ r cos
s
+
s
_
tan
s
+

s
sec
s
= q cos
s
r sin
s
cos
s

=
_
q sin
s
+ r cos
s
+
s
+ sin
s

s
_
sec
s
18 / 32
Vuelo de Referencia
Como norma general, se va a considerar un vuelo de referencia con las siguientes caractersticas:
Simetrico: El vector velocidad (
V) esta en el plano de simetra: v

s
= 0
Rectilneo:
s
= 0
Estacionario:u
s
, v
s
, w
s
, p
s
, q
s
, r
s
constantes
Velocidad angular nula:
p
s
, q
s
, r
s
= 0

s
,

s
,

s
= 0
Con estas simplicaciones, las ecuaciones linealizadas quedan:
X mg cos
s
= m( u + qw
s
)
Y + mgcos
s
= m( v + ru
s
pw
s
)
Z mg sin
s
= m( w qu
s
)
L = I
x
p I
xz
r
M = I
y
q (12)
N = I
z
r I
xz
p
= p + r tan
s
= q
= r sec
s
19 / 32
Ejes Estabilidad
Para simplicar el problema, se dene el siguiente sistema de ejes.
Sistema de Ejes Estabilidad F
S
Origen (O
S
): centro de gravedad del avi on.
x
S
: seg un la direcci on de la velocidad del estado de
referencia (
V
s
)
_
V
s
_
S
=
_
u
S
0 0
t
y
S
: paralelo a y
B
z
S
: formando un triedro a derechas.
Las ecuaciones de fuerza linealizadas en ejes estabilidad son:
X mg cos
s
= m( u)
Y + mgcos
s
= m( v + ru
s
)
Z mg sin
s
= m( w qu
s
)
Notese el abuso de notacion realizado.
20 / 32
Ecuaciones del estado de referencia
En las ecuaciones linealizadas aparecen las fuerzas y momentos de perturbaci on, pero no se
ha mencionado que valor tienen que tener las fuerzas y momentos de referencia.
En ejes estabilidad, para que las variables de estado de referencia cumplan las ecuaciones del
movimiento, las fuerzas y momentos de referencia tienen que cumplir:
mg sin
s
+ X
s
= 0
Y
s
= 0
mg cos
s
+ Z
s
=
L
s
= 0
M
s
= 0
N
s
= 0
Linealizaci on de los angulos de ataque y de resbalamiento:
V = u
s
+ O(u, v, w)
tan =
w
u

w
u
s
sin =
v
V

v
u
s
21 / 32
Linealizacion de las ecuaciones cinematicas lineales
Ecuaciones no lineales:
_
_
x
c
y
c
z
c
_
_
=
_
_
u cos cos + v (sin sin cos sin cos ) + w (sin cos cos + sin sin )
u cos sin + v (sin sin sin + cos cos ) + w (sin cos sin cos sin )
u sin + v sin cos + w cos cos
_
_
Tomando como referencia un vuelo simetrico, rectilneo y estacionario:
u = u
s
+ u(t) v = v(t) w = w(t)
= (t) =
s
+ (t) = (t)
Linealizando las ecuaciones anteriores:
x
c
= x
c
+ ( x
c
)
s
= u
s
cos
s
+ u cos
s
u
s
sin
s
+ w sin
s
y
c
= y
c
+ ( y
c
)
s
= u
s
cos
s
+ v
z
c
= z
c
+ ( z
c
)
s
= u
s
sin
s
u sin
s
u
s
cos
s
+ w cos
s
Por ultimo, las perturbaciones respecto de las velocidades de referencia son:
( x
c
)
s
= u
s
cos
s
x
c
= u cos
s
u
s
sin
s
+ w sin
s
( y
c
)
s
= 0 y
c
= u
s
cos
s
+ v
( z
c
)
s
= u
s
sin
s
z
c
= u sin
s
u
s
cos
s
+ w cos
s
22 / 32
Estrictamente, las fuerzas y momentos aerodinamicos y propulsivos son funcionales de las
variables estados:
Por ejemplo, la sustentacion no depende solo de las variables de estado en cada instante,
sino de toda la historia pasada, ya que los torbellinos generados en el pasado afectan al
campo de velocidades presente.
Si A es una fuerza o momento aerodinamico y es una variable de estado, se puede considerar
que:
A(t) = A(()) < t
Puesto que una funci on se puede reconstruir si se conocen sus innitas derivadas en un punto,
esto es equivalente a:
A(t) = A(,

,

,
...
, . . .)
Ante la dicultad de conocer con exactitud este modelo aerodinamico, en la practica se linealiza
la expresi on anterior, considerando que unicamente seran relevantes los terminos hasta la primera
derivada:
A A
s
+ A
+ A
Donde : A
=
A
_
s
, A
=
A
_
s
23 / 32
Modelo lineal de fuerzas aerodinamicas y propulsivas II
En general, se tendra:
A f (t, u, u, v, v, w, w, p, p, q, q, r , r ,
a
,

a
,
e
,

e
,
r
,

r
,
t
,

t
)
Linealizando:
A = A
u
u + A
u
u + . . . + A
p
p + A
p
p + . . . + A
a
+ A
a
+ . . .
Los terminos A
u
, A
u
, . . . son conocidos como derivadas de estabilidad
Notas:
La justicaci on de la aproximaci on realizada es que la experiencia demuestra que funciona en
la mayora de los casos de interes (donde son de aplicacion las ecuaciones linealizadas).
No obstante, existen algunas situaciones en las que hay que retener terminos hasta

, e
incluso incluir terminos no lineales del tipo:
1
2
A
2
, A
= f ()
Como regla general, cuanto mas complejo sea el modelo, la identicacion del mismo
sera mucho mas complicada.
Se necesita la ley de control del avion para cerrar el modelo aerodinamico.
Cuando se estudia el problema de mandos libres, en lugar de jar los grados de libertad de las
senales de control se imponen las ecuaciones de equilibrio en la charnela.
24 / 32
Simplicaciones en el modelo aerodinamico
Por simetra del avi on y de las condiciones de referencia, las derivadas de estabilidad de Y, L
y N respecto de las variables longitudinales (u, w, q,
e
) son nulas.
Por simetra del avi on, las derivadas de estabilidad de X, Z y M respecto de las variables
laterales-direccionales (v, p, r ,
a
,
r
) son nulas:
X, Z y M son funciones pares de v, p, r ,
a
,
r
.
Se desprecian todas las derivadas de estabilidad que involucran aceleraciones lineales y
angulares, excepto:
Z
w
, M
w
Las siguientes derivadas se consideran despreciables:
X
q
, X
e
, X
e
, Z
e
, Y
a
, Y
a
, Y
r
, L
r
, N
a
,
Con esto, se considerara el siguiente modelo aerodinamico linealizado:
X = X
u
u + X
w
w
Y = Y
v
v + Y
p
p + Y
r
r + Y
r
Z = Z
u
u + Z
w
w + Z
w
w + Z
q
q + Z
e
L = L
v
v + L
p
p + L
r
r + L
a
+ L
a
+ L
r
M = M
u
u + M
w
w + M
w
w + M
q
q + M
e
+ M
e
N = N
v
v + N
p
p + N
r
r + N
a
+ N
r
+ +N
r
25 / 32
Ecuaciones desacopladas
Como consecuencia del modelo aerodinamico y propulsivo empleado, existe un desacople en las
ecuaciones linealizadas del movimiento (ecuaciones 12) entre la dinamica longitudinal (u, w, q, )
y la dinamica lateral-direccional (v, p, r , , ):
Ecuaciones longitudinales:
X
u
u + X
w
w mg cos
s
= m( u)
Z
u
u + Z
w
w + Z
w
w + Z
q
q + Z
e
mg sin
s
= m( w qu
s
)
M
u
u + M
w
w + M
w
w + M
q
q + M
e
+ M
e
= I
y
q
= q
Ecuaciones laterales-direccionales:
Y
v
v + Y
p
p + Y
r
r + Y
r
+ mgcos
s
= m( v + ru
s
)
L
v
v + L
p
p + L
r
r + L
a
+ L
a
+ L
r
= I
x
p I
xz
r
N
v
v + N
p
p + N
r
r + N
a
+ N
r
+ +N
r
= I
z
r I
xz
p
= p + r tan
s
= r sec
s
Notese que la ultima ecuacion (

) esta desacoplada del resto.
26 / 32
Ecuaciones desacopladas II
Escribiendo matricialmente las ecuaciones anteriores:
Ecuaciones longitudinales:
_
_
m 0 0 0
0 m Z
w
0 0
0 M
w
I
y
0
0 0 0 1
_
_
_
_
u
w
q
_
=
_
_
X
u
X
w
0 mg cos
s
Z
u
Z
w
Z
q
+ mu
s
mg sin
s
M
u
M
w
M
q
0
0 0 1 0
_
_
_
_
u
w
q
_
+
_
_
0 0
Z
e
0
M
e
M
e
0 0
_
_
_

e
e
_
Ecuaciones laterales-direccionales:
_
_
m 0 0 0
0 I
x
I
xz
0
0 I
xz
I
z
0
0 0 0 1
_
_
_
_
v
p
r
_
=
_
_
Y
v
Y
p
Y
r
mu
s
mg cos
s
L
v
L
p
L
r
0
N
v
N
p
N
r
0 1 tan
s
0
_
_
_
_
v
p
r
_
+
_
_
0 0 Y
r
0
L
a
L
a
L
r
0
0 N
a
N
r
N
r
0 0 0 0
_
_
_
r
_
= r sec
s
27 / 32
Magnitudes de referencia y variables adimensionales del
problema longitudinal
Magnitudes caractersticas del problema longitudinal:
Longitud:
c
2
Supercie: S Velocidad: u
s
Masa:
1
2
Sc Tiempo:
c
2u
s
Presion:
1
2
V
2
Fuerza:
1
2
V
2
S Momento:
1
2
V
2
Sc M. Inercia: S
_
c
2
_
3
Variables adimensionales:
X C
X
=
X
1
2
V
2
S
Z C
Z
=
X
1
2
V
2
S
M C
m
=
X
1
2
V
2
Sc
u u =
u
u
s
w w =
u
u
s
q q =
qc
2u
s
t

t =
t2u
s
c
m =
2m
Sc
I
y

I
y
=
I
y
S
(
c
2
)
3
Estado de referencia adimensional:
X
s
= mg sin
s
C
X
|
s
=
gc
u
2
s
sin
s
C
X
|
s
= C
Z
|
s
tan
s
Z
s
= mg sin cos
s
C
Z
|
s
=
gc
u
2
s
cos
s
M
s
= 0 C
m
|
s
= 0
28 / 32
Ecuaciones longitudinales adimensionales
Adimensionalizaci on de las derivadas de estabilidad longitudinales
X
u
= Su
s
C
X
s
+
1
2
Su
s
C
X
u
, X
w
=
1
2
Su
s
C
X
Z
u
= Su
s
C
Z
s
+
1
2
Su
s
C
Z
u
, Z
w
=
1
2
Su
s
C
Z
, Z
w
=
1
4
ScC
Z

Z
q
=
1
4
Scu
s
C
Z
q
, Z
e
=
Su
2
s
2
C
Z
e
M
u
=
1
2
Scu
s
C
m
u
, M
w
=
1
2
Scu
s
C
m
, M
w
=
1
4
Sc
2
C
m

M
q
=
1
4
Sc
2
u
s
C
m
q
, M
e
=
Scu
2
s
2
C
m
e
, M
e
=
1
4
Sc
2
u
s
C
m
e
Ecuaciones del movimiento adimensionales
2
d u
d
t
= (2C
X
s
+ C
X
u
) u + C
X
+ C
Z
s
_
2 C
Z

_
d
d
t
= (2C
Z
s
+ C
Z
u
) u + C
Z
+
_
2 + C
Z
q
_
q C
X
s
+ C
Z
I
y
d q
d
t
C
m

d
d
t
= C
m
u
u + C
m
+ C
m
q
q + C
m
e
+ C
m
e
d
d
t
= q
29 / 32
Magnitudes de referencia y variables adimensionales del
problema lateral-direccional
Magnitudes caractersticas del problema lateral-direccional:
Longitud:
b
2
Supercie: S Velocidad: u
s
Masa:
1
2
Sb Tiempo:
b
2u
s
Presi on:
1
2
V
2
Fuerza:
1
2
V
2
S Momento:
1
2
V
2
Sb M. Inercia: S
_
b
2
_
3
Variables adimensionales:
Y C
Y
=
Y
1
2
V
2
S
L C
l
=
L
1
2
V
2
Sb
N C
n
=
X
1
2
V
2
Sb
v v =
v
u
s
p p =
pb
2u
s
r r =
rb
2u
s
t

t =
t2u
s
b
m =
2m
Sb
I
y

I
y
=
I
y
S
(
b
2
)
3
X
s
= mg sin
s
C
X
|
s
=
gb
u
2
s
sin
s
Z
s
= mg sin cos
s
C
Z
|
s
=
gb
u
2
s
cos
s
M
s
= 0 L
s
= 0 N
s
= 0
30 / 32
Ecuaciones laterales-direccionales adimensionales
Adimensionalizacion de las derivadas de estabilidad laterales-direccionales
Y
v
=
1
2
Su
s
C
Y
, Y
p
=
1
4
Sbu
s
C
Y
p
, Y
r
=
1
4
Sbu
s
C
Y
r
, Y
r
=
1
2
Su
2
s
C
Y
r
L
v
=
1
2
Sbu
s
C
l
, L
p
=
1
4
Sb
2
u
s
C
l
p
, L
r
=
1
4
Sb
2
u
s
C
l
r
, L
a
=
1
2
Su
2
s
bC
l
a
L
r
=
1
2
Su
2
s
bC
l
r
, L
a
=
1
4
Su
s
b
2
C
l
a
, N
v
=
1
2
Sbu
s
C
n
, N
p
=
1
4
Sb
2
u
s
C
n
p
N
r
=
1
4
Sb
2
u
s
C
n
r
, N
a
=
1
2
Su
2
s
bC
n
a
, N
r
=
1
2
Su
2
s
bC
n
r
, N
r
=
1
4
Su
s
b
2
C
n
r
Ecuaciones del movimiento adimensionales
2
d
d
t
= C
Y
+ C
Y
p
p + (C
Y
r
2) r C
Z
s
+ C
Y
I
x
d p
d
I
xz
dr
d
t
= C
l
+ C
l
p
p + C
l
r
r + C
l
a
+ C
l
a
+ C
l
I
z
dr
d
I
xz
d p
d
t
= C
n
+ C
n
p
p + C
n
r
r + C
n
a
+ C
n
r

r
+ C
n
r
d
d
t
= p +r tan
s
d
d
t
= r sec
s
31 / 32
Resumen
Se han formulado las ecuaciones del movimiento de un avion con 6
GDL:
Problemas de simulaci on
Estas ecuaciones son no lineales y no son adecuadas para estudios
de estabilidad (principal objetivo del curso)
Linealizacion de las ecuaciones entorno a un punto de operaci on.
Para cerrar el problema, se necesita establecer un modelo de fuerzas
y momentos.
Modelo aerodinamico lineal
En el modelo aerodinamico, aparecen derivadas de estabilidad
dimensionales, las cuales son difciles de estimar
Adimensionalizacion de las ecuaciones linealizadas
Con todo esto, se pueden seguir dos caminos:
1 Estudiar como calcular las derivadas de estabilidad adimensionales
2 Suponer conocidas las derivadas de estabilidad y pasar a estudios de
estabilidad y respuesta al mando
32 / 32

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Ecuaciones Generales

V: velocidad aerodinamica del avion (airspeed). Las fuerzas y

Angulo formado por el eje x

Angulo formado por

Angulo de gui nada (): angulo formado por x

Angulo de asiento (): angulo formado entre el eje x

Angulo de balance (): angulo formado por y

V) esta en el plano de simetra: v

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