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Asignatura

SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL









Laboratorio N 05
Control On-Off y Autotunning de PID






Alumno
APARICIO LPEZ, Luis M.


Fecha de entrega: 17/06/14


Laboratorio N 05 Control ON-OFF Universidad de Piura


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LABORATORIO N 05
CONTROL ON-OFF Y AUTOTUNNING DE PID


OBJETIVOS
- Realizar la autosintonizacin de un controlador PID utilizando un controlador
proporcional, un rel ideal y uno con histresis.

- Analizar las ventajas y desventajas de un rel ideal y uno con histresis.

DESARROLLO

Para determinar los parmetros del controlador PID, utilizaremos las frmulas de
ZieglerNichols para respuestas intermedias las cuales son:



Para poder observar la las seales de respuesta del proceso sometido a un PID se
utilizara el siguiente esquema de Simulink:




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Proceso de cuarto orden:

()





En el Matlab:



Grfica del proceso:



- El proceso es estable dado que tiene polos reales negativos.

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MTODOS DE AUTOSINTONIZACIN

a) Mtodo de la oscilacin mantenida con controlador proporcional

Con un valor de

se obtiene oscilaciones sostenidas





Seal de Salida


Entonces:



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Sintonizacin del PID


0.084 6.328 0.0133 1.008 0.0847

Grfica de seales



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b) Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal





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En donde:







Sintonizacin del PID


0.08488 6.328 0.01341 1.008 0.08556

Grfica de seales

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Efecto del ruido sobre la oscilacin del rel




Parmetros del Band-Limited White Noise

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Dnde:








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Sintonizacin del PID


0.08453 6.328 0.01336 1.008 0.08531

Grfica de seales


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c) Mtodo de las oscilaciones sostenidas con relay con histresis



Parmetros de relay y del Band-Limited White Noise


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Dnde:








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Sintonizacin del PID


0.17563 6.328 0.02775 1.008 0.17704

Grfica de seales



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COMPARACIN

Mtodo de la oscilacin mantenida con controlador proporcional





Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal



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Efecto del ruido sobre la oscilacin del rel




Mtodo de las oscilaciones sostenidas con relay con histresis



Como se puede apreciar en los tres primeros casos las seales de error y salida
son los parecidas, en comparacin con el cuarto caso el cual es total mente
diferente, en este la seal de error y salida llegan ms rpido al valor
estacionario pero con leves perturbaciones las cuales siendo esto producto del
histresis en el rel.

Calculo de los valores de parmetro de un PID por el mtodo de sintonizacin
aplicando ZieglerNichols a lazo cerrado:

()




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()

()

()

()

()

()


Calculo de

:
(



Por lo tanto:
|

)|



Valores del PID


0.14449 2.77064 0.05215 0.69266 0.10008

Grficas: seal de error y salida del mtodo de sintonizacin de PID



La seal de error y salida de la usando el mtodo de sintonizacin es el ms
exacto, y por lo tanto el mtodo de las oscilaciones sostenidas con relay con
histresis es el que ms se aproxima dado que presenta las mismas pequeas
perturbacione.

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PREGUNTAS

Cules son las dificultades que Ud puede sealar para la aplicacin del mtodo
de oscilaciones mantenidas a travs de controlador proporcional?

Aunque la gran ventaja es controlar la amplitud de la oscilacin, este
mtodo es tiene la desventaja que no es muy exacto dando los valores de la
autosintonizacin

().

Una de las dificultades es alcanzar las oscilaciones permanentes, el cual
consiste en ir asignando valores de

, por el cual es un mtodo de prueba


y error.

Este mtodo es solo aplicable para procesos mayores de tercer orden.

Al aplicar este proceso se puede llegar a la inestabilidad del proceso, por
ejemplo al aplicar un valores mayores de

el proceso estable se
convierte en uno inestable.



En qu casos un control de dos posiciones puede considerarse como un control
til en un proceso?

De que un controlador de dos posiciones sea o no til depende
directamente del proceso y de la amplitud del rel, pero es til permite
encontrar un ciclo lmite en un solo experimento, tambin es til cuando al
iniciar un experimento y disminuirla sus valores si se observa que la
oscilacin es desfavorable al proceso.

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CONCLUSIONES

Al utilizar el mtodo de oscilaciones permanentes, este mtodo es uno de
prueba y error, dado que al buscando el valor de apropiado de

para
conseguir las oscilaciones permanentes podemos pasas de un proceso estable
a uno inestable.

El mtodo de rel es aplicable solo a procesos mayores del tercer orden.

Un proceso con rel con histresis tiene una respuesta ms rpida para
alcanzar los valores estacionarios, pero nos produce ciertas perturbaciones en
el proceso.

Los mtodos estudiados nos proporcionan los valores de

de
manera rpida, pero con cierto de error.

El valor del periodo del ciclo es el mismo, se aprecia en este que el rel solo
afecta al desfase.

Se puede apreciar que un rel es sensible a los ruido, como se puede aprecia
que el valor de

de un rel ideal sin ruido disminuye al estar presente el


ruido en el sistema.

Como se puede apreciar el mtodo de las oscilaciones sostenidas con relay con
histresis es el que ms se aproxima al dar los valores de

el cual se
compara con el mtodo de sintonizacin de los parmetros de un PID.

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