Capitulo 2

2 - 1
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

EN TIEMPO CONTINUO

INTRODUCCIN
En el captulo anterior se desarrollaron las herramientas necesarias para modelar un sistema de
control, usando como estrategia la representacin de cada componente del proceso mediante la
funcin de transferencia (FT), formulada a partir de su relacin causa efecto. En este captulo
se utilizar la FT para analizar la respuesta dinmica del sistema de control, utilizando como
modelo el esquema en la forma cannica de la figura 1.21.

2.1. RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL
En esta seccin se har una revisin de los elementos necesarios para evaluar la respuesta
dinmica de un sistema de control, cuyo fundamento es la teora de anlisis de sistemas
lineales, la cual se refiere al clculo de la salida ( ) y t a una entrada arbitraria ( ) x t ,
asumiendo que se conoce el modelo del sistema.

Estrategias para evaluacin de la respuesta dinmica
Las estrategias clsicas para evaluacin de la respuesta dinmica del sistema de control de
lazo cerrado de la figura 1.21, ante una entrada arbitraria ( ) r t o una perturbacin ( ) p t , se
basan en dos mtodos que usan la funcin de transferencia (FT) como modelo del sistema:

- respuesta en el dominio del tiempo continuo
- respuesta en el dominio de la frecuencia

La respuesta en el dominio del tiempo como su nombre lo sugiere, consiste en calcular la
salida ( ) y t del sistema de control en funcin del tiempo ante una entrada arbitraria,
reconocida como seal de prueba, para determinar valores caractersticos relacionados con
estabilidad absoluta, estabilidad relativa, velocidad de reaccin y error estacionario. Estos
valores caractersticos sern analizados en las secciones 2.2 y 2.3.

El mtodo de respuesta en el dominio de la frecuencia o simplemente respuesta de
frecuencia, es ms general porque no requiere de seales de prueba y es independiente del
orden del sistema. Sin embargo es ms abstracta y es necesario recurrir a relaciones
algebraicas para la interpretacin de resultados asociados con la respuesta dinmica del
sistema. Los aspectos relacionados con la respuesta de frecuencia sern tratados en la
seccin 3.4, cuando se utilice para evaluar la estabilidad del sistema de control.

2
2 - 2 Captulo 2 ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO
Seales de prueba para respuesta dinmica
Las seales utilizadas como entrada del sistema de control para analizar su respuesta
dinmica en el dominio del tiempo, son:

- seal escaln unitario
- seal rampa unitaria
- seal parbola unitaria

La seal escaln unitario ( ) u t se muestra en la figura 2.1 y su descripcin algebraica en
(2.1). Por su forma tpica se reconoce como seal de posicin y se utiliza para evaluar la
respuesta de un sistema de control ante cambios instantneos en la seal de entrada.

0, 0
1
( ) ( )
1, 0
t
u t U s
t s
<
>
(2.1)

La figura 2.2 presenta la seal rampa unitaria, utilizada para evaluar la respuesta de un
sistema de control como producto de cambios moderados en la seal de entrada.

2
, 0
1
( ) ( )
0, 0
t t
r t R s
t s
<
(2.2)

Por su forma tpica se reconoce como seal de velocidad y su descripcin algebraica se
muestra en la ecuacin (2.2). Utilizando la seal escaln como un operador, que delimita
una seal para 0 t > , la seal rampa puede describirse algebraicamente como

( ) ( ) r t t u t = (2.3)
La seal parbola unitaria se utiliza para evaluar la respuesta de un sistema de control ante
cambios acelerados de su seal de entrada. La figura 2.3 presenta su descripcin grfica y
la ecuacin (2.4) su descripcin algebraica.

( ) u t
1
t
Figura 2.1
Seal escaln
unitaria
( ) r t
1
t
1
Figura 2.2
Seal rampa
unitaria
2.1 RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL 2 - 3

2
3
1
2
, 0 1
( ) ( )
0, 0
t t
p t P s
s t

=
<
(2.4)

Forma cannica para evaluacin de la respuesta dinmica
El esquema que ser utilizado para el anlisis de un sistema de control en el dominio del
tiempo y en el dominio de la frecuencia se muestra en la figura 2.4, que se logra a partir de
la figura 1.21, considerando el bloque equivalente en cascada del controlador y del proceso.

Este esquema se reconoce como forma cannica del sistema de control de lazo cerrado, en
el cual es posible evaluar la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC) presentada en
la seccin 1.5, para el caso de realimentacin negativa, como

( )
( )
1 ( ) ( )
G s
T s
G s H s
=
+
(2.5)
Esta FTLC ser utilizada como modelo del sistema para evaluar su respuesta dinmica en el
dominio del tiempo continuo. A partir de la ecuacin (2.5) se pueden calcular los polos del
sistema, como las races de la ecuacin caracterstica, dada por (1.20) como

1 ( ) ( ) 0 G s H s + = (2.6)
Si el esquema del sistema de control no corresponde al mostrado en la figura 2.4, para
obtener la FTLC deber recurrirse a la frmula de ganancia de Mason (FGM) dada en
(1.23), en cuyo caso la ecuacin caracterstica debe evaluarse a partir de (1.25), como

( ) 0 s = (2.7)
siendo ( ) s el determinante de Mason. El siguiente ejemplo muestra el uso de las
ecuaciones (2.6) y (2.7) en el clculo de los polos de un sistema de control, para evaluar su
estabilidad absoluta.
Figura 2.4
Forma cannica del
sistema de control
de lazo cerrado
( ) p t
1/2
t
1
Figura 2.3
Seal parbola
unitaria

( ) G s
( ) Y s
( ) R s
+
( ) E s
( ) B s
( ) H s

EJEMPLO 2.1: Desarrollar la ecuacin caracterstica (EC) de los sistemas mostrados a
continuacin para calcular los polos y a partir de estos evaluar la
estabilidad del sistema de control, asumiendo los siguientes valores

1
( ) , ( ) 2.5
( 1)
G s H s
s s
= =
+

a.

b.

Solucin: Como el caso a. corresponde a la forma cannica de la figura 2.4, podemos
aplicar directamente (2.6) para obtener la EC

2
2.5 2.5
( ) 1 ( ) ( ) 1 0
( 1) ( 1)
s s
Q s G s H s
s s s s
+ +
= + = + = =
+ +

Considerando solo el numerador, obtenemos
2
2.5 0 s s + + =
cuyas races o polos del sistema son
1,2
0.5 1.5 p j = . Como estos se
encuentran en el SPI del plano-s, el sistema es absolutamente estable.

En el caso b., desarrollamos el GFS mostrado a continuacin

Ecuacin
caracterstica y
polos del
sistema

( ) G s
( ) Y s ( ) R s
( ) H s
+

( ) G s
( ) Y s ( ) R s
( ) H s
+ +
( ) P s
( ) E s
GH
1
( ) R s ( ) Y s
( ) G s ( ) E s
( ) P s
2.1 RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL 2 - 5
La EC se obtiene a partir del determinante del sistema, como
2
1 2.5 3.5
( ) 1 ( ) ( ) 1 0
( 1) ( 1) ( 1)
s s
s G s GH s
s s s s s s
+ +
= + + = + + = =
+ + +

Considerando solo el numerador
2
( ) 3.5 0 Q s s s = + + =
cuyas races o polos en LC son
1,2
0.5 1.8028 p j = y por lo tanto el sistema es
absolutamente estable.

Componentes de la respuesta dinmica en el dominio del tiempo
Como el modelo del sistema se basa en la funcin de transferencia (FT), el resultado de
respuesta dinmica ( ) y t corresponder a la respuesta forzada. El anlisis de esta respuesta
se har a travs de sus 2 componentes: respuesta transitoria y respuesta permanente,
mostradas en la figura 2.5.

La forma general de la respuesta dinmica del sistema de control en el dominio-s, es

( ) ( ) ( )
T P
Y s Y s Y s = + (2.8)
La forma final de la respuesta transitoria ( )
T
Y s o respuesta caracterstica [ReySoto07] solo
depende de los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC) ( ) T s o races
de la ecuacin caracterstica (EC), mientras que la respuesta permanente ( )
P
Y s est
asociada a los polos de la entrada o seal de prueba. La ecuacin (2.8), para el caso de
polos diferentes de ( ) T s , puede expresarse como

1 2
1 2
( )
( ) ( )
n
P
n
T
Y s
k k k
Y s Y s
s p s p s p
= + + +

(2.9)
La primera parte de (2.9) se obtiene por descomposicin de ( )
T
Y s en fracciones parciales,
en funcin de los n polos simples:
1 2
, , ,
n
p p p de ( ) T s . Tomando la transformada inversa
de Laplace de ( )
T
Y s en (2.9), obtenemos
( ) y t
t
( )
T
y t ( )
P
y t
Figura 2.5
Respuesta transitoria
y respuesta
permanente de un
sistema de control.

1 2
1 2
( )
n
p t p t p t
T n
y t k e k e k e = + + + (2.10)
Esta expresin se reconoce como la respuesta caracterstica en el dominio del tiempo
continuo de un sistema de control modelado a travs su FT y la ecuacin que permite
calcular los polos
k
p es la ecuacin caracterstica del sistema. Si { } 0
k
p < Re , los
trminos de (2.10) desaparecen, garantizando as la estabilidad absoluta del sistema.

La respuesta permanente ( )
P
Y s ser evaluada en la seccin 2.3 a travs del error
permanente, calculado a partir de la seal de error ( ) e t referida en la seccin 1.2 y
especficamente en la figura 1.11, como un valor caracterstico que determina la exactitud
del sistema de control.

Otro valor caracterstico de la respuesta permanente es la ganancia DC, que de acuerdo con
la figura 2.6 se define como

DC
y
K
x
rgimen permanente
(2.11)
DEFINICIN 2.1: Ganancia DC
Se reconoce como la relacin entre el cambio en la salida ( ) y t y el
cambio en la entrada ( ) x t de un sistema, cuando el sistema se encuentra
en rgimen permanente.

2.2. RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO CONTINUO
En esta seccin se presentarn los modelos normalizados de procesos de 1 y 2 orden con
el propsito de determinar los valores caractersticos de la respuesta transitoria: amplitud y
tiempo de estabilizacin. Para evaluar estos valores caractersticos es suficiente con
analizar la respuesta del sistema a una entrada escaln unitario, reconocida como la
respuesta escaln. La respuesta permanente se evaluar a travs del error permanente,
utilizando las seales de prueba presentadas en la figuras 2.1, 2.2 y 2.3.

El clculo de la respuesta en el dominio-t en procesos de orden-1 y orden-2 permitir
establecer una relacin entre sus valores caractersticos y los parmetros de la FT de cada
( ) x t y(t)
t t
r

y
Figura 2.6
Ganancia DC de un
sistema de control.
2.2 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO CONTINUO 2 - 7
modelo. El anlisis de sistemas de orden superior se har en la seccin 2.6 por
descomposicin en sistemas de orden-1 y orden-2 o aplicando el criterio de polos
dominantes para reducir el orden del mismo.

Respuesta dinmica de sistemas de primer orden
La FT de un proceso de primer orden viene dada por

0
0
( )
1
p
b k
G s
s a s
= =
+ +
(2.12)
La segunda expresin en (2.12) se reconoce como la forma estndar de la FT, donde se
identifican 2 parmetros que la caracterizan completamente: ganancia DC (k) y constante
de tiempo (). La ganancia k se obtiene si se evalan los dos miembros de (2.12) para 0 s =

0
( )
p
s
k G s
=
= (2.13)
Dividiendo el numerador y denominador de la primera expresin en (2.12) por
0
a

0 0
0
/
( )
/ 1
p
b a
G s
s a
=
+
(2.14)
Comparando (2.13) y (2.14), obtenemos
0
1/ a = . Expresando en trminos del nico polo
del proceso es
1 0
p a = , obtenemos

1
1
p
= (2.15)
Las ecuaciones (2.13) y (2.15) pueden utilizarse para calcular los 2 parmetros de la FT del
proceso de orden-1. La respuesta escaln del proceso se puede obtener a partir de (2.12),

/ 1
( )
1/ 1/
k k k
Y s
s s s s
= =
+ +

Calculando la transformada inversa de la expresin anterior

/
( ) (1 ), 0
t
y t k e t

= (2.16)
donde se observa que la forma general de la respuesta incluye los 2 parmetros de la FT.
La respuesta permanente es ( )
P
y t k = , que se reconoce como el valor de estabilizacin
( )
ss
y . El tiempo de duracin de la respuesta transitoria se reconoce como tiempo de
estabilizacin ( )
ss
T y depende del valor de la constante de tiempo ( ) . Para facilitar su
evaluacin, la tabla 2.1 presenta los valores del trmino exponencial de la respuesta
transitoria, donde la ltima columna es el error admisible que se tendra al aceptar el tiempo
de la primera columna como valor de estabilizacin.

Tabla 2.1 Error admisible para
ss
y en proceso de orden-1
T
/ t
e

(%)
adm
e
0 1
0.3679 36.8%
2 0.1353 13.5%
3 0.0498 5%
4 0.0183 2%
5 0.00067 1%

De acuerdo con la tabla 2.1, aceptando un error de 2% , se puede considerar que
4 ( 2%)
ss adm
T e (2.17)
Esta expresin ser utilizada para evaluar el tiempo de estabilizacin de un sistema de
primer orden. El siguiente ejemplo muestra la evaluacin de la respuesta dinmica de un
proceso de primer orden, ante una entrada escaln.

EJEMPLO 2.2: Obtener la respuesta escaln de un proceso de orden-1 cuya FT es
5
( )
4
p
G s
s
=
+

Solucin: Aplicando (2.13) y (2.15) obtenemos los parmetros de la FT
0
5 1
1.25, 0.25
4 4
s
k
s
=
= = = =
+

que pueden verificarse usando MATLAB

Gps=zpk( [ ] , - 4, 5) ;
k=dcgai n( Gps) , p1=pol e( Gps) , t au=1/ abs( p1)
k = 1. 25 p1 = - 4 t au = 0. 2500
Para entrada escaln, la respuesta es
5 1 1.25 1.25
( )
4 4
Y s
s s s s
= =
+ +

que puede verificarse usando MATLAB

Xs=t f ( 1, [ 1 0] ) , Ys=Gps*Xs, [ nYs, dYs] =t f dat a( Ys, ' v' )
[ r 1, p1, k1] =r esi due( nYs, dYs)
r 1 = - 1. 2500 p1 = - 4 k1 = [ ]
1. 2500 0
Utilizando tablas del apndice B
4
( ) 1.25(1 ), 0
t
y t e t
=
Respuesta
escaln del
proceso de
orden-1.

que corresponde a la forma general dada en (2.16). La figura 2.7 muestra la
forma tpica de la respuesta escaln del proceso de primer orden, donde se
observan los 2 valores caractersticos: valor de estabilizacin 1.25
ss
y k = = y
tiempo de estabilizacin 4 4 0.25 1 Tss s = = = que se relacionan con los
parmetros de la FT.

En el ejemplo anterior se utilizaron las funciones dcgain() y pole() del TBC MATLAB

para evaluar la ganancia DC y los polos de la funcin de transferencia creada como un
objeto LTI en la forma ZPK.

Respuesta dinmica de sistemas de segundo orden
La funcin de transferencia (FT) de un proceso de orden-2 puede expresarse como

2
0
2 2 2
1 0
( )
2
n
p
n n
b k
G s
s a s a s s
= =
+ + + +
(2.18)
donde la segunda expresin en (2.18) se reconoce como la forma estndar de la FT, en la
cual se pueden identificar los 3 parmetros que la caracterizan completamente: ganancia
DC ( ) k , relacin de amortiguamiento ( ) y frecuencia natural ( )
n
en [ / ] rad s .

La ganancia DC puede evaluarse directamente aplicando la ecuacin (2.13). Como se
demostrar en los ejemplos 2.3 a 2.5, los otros 2 parmetros se pueden obtener comparando
directamente el denominador de la FT con la forma estndar de la ecuacin caracterstica
de ( )
p
G s en (2.18)

2 2
2 0
n n
s s + + = (2.19)
Sin embargo, calculando las races de (2.19) o polos de la FT, obtenemos

2
1,2
1
n n
p = (2.20)
Figura 2.7
Respuesta escaln de
sistema de orden-1.
En (2.20) se observa que los polos de la FT quedan completamente definidos por los 2
parmetros de la FT: y
n
. An ms, el valor de la relacin de amortiguamiento ( ) en
(2.20) determina la forma de los polos de la FT del proceso de 2 orden y por ende la forma
de la respuesta transitoria. En este sentido se presentan 4 casos:

Caso 1: 1 >
Polos reales y diferentes y la respuesta dinmica es sobre-amortiguada.
Caso 2: 1 =
Polos reales e iguales y la respuesta dinmica es crticamente amortiguada.
Caso 3: 1 <
Polos complejos conjugados y la respuesta dinmica es subamortiguada.
Caso 4: 0 =
Polos imaginarios conjugados y la respuesta dinmica es oscilatoria.

2
2
32
( )
6 8
p
s
G s
s s
+
=
+ +

Solucin: Aunque el modelo anterior no obedece a la forma dada en la ecuacin (2.18) es
posible analizar su respuesta escaln y evaluar los parmetros de la FT.
Aplicando (2.13) obtenemos la ganancia DC

2
2
0
32
4
6 8
s
s
k
s s
=
+
= =
+ +

Comparando el denominador de ( )
p
G s con la ecuacin (2.19), observamos que
2
8
n
= y 2 6
n
= y por lo tanto 8 2.8284 /
n
rad s = = . Luego

6
1.0607
2 2.8284
= =

que corresponde al caso 1 ( 1) > . La frecuencia
n
no tiene significado por la
forma sobre-amortiguada de la respuesta dinmica. Resolviendo la EC,

2
6 8 0 s s + + =
obtenemos
1
2 p = y
2
4 p = , que corresponde a polos reales diferentes. La
descomposicin fracciones parciales (FP) de la respuesta escaln, es

2 2
2
32 1 32 4 9 6
( )
6 8 ( 2)( 4) 2 4
s s
Y s
s s s s s s s s s
+ +
= = = +
+ + + + + +

Respuesta
escaln del
proceso de
orden-2, caso 1.


Gps=t f ( [ 1 0 32] , [ 1 6 8] )
Rs=t f ( 1, [ 1 0] ) ; Ys=Gps*Rs; [ nYs, dYs] =t f dat a( Ys, ' v' ) ;
r 1 = 6 p1 = - 4 k1 = [ ]
- 9 - 2
4 0
Utilizando tablas del apndice B
/ 0.5 / 0.25
( ) 4 9 6 , 0
t t
y t e e t

= +
La respuesta se expresa en funcin de las constantes de tiempo
1
0.5 s = y
2
0.25 s = como valores caractersticos de la FT, calculadas para cada polo a
partir de (2.15). La grfica de la respuesta escaln se muestra en la figura 2.8.
En este caso no existe un modelo algebraico para evaluar el tiempo de
estabilizacin ( )
ss
T . Sin embargo, utilizando el siguiente algoritmo puede
estimarse numricamente:

[ y, t ] =st ep( Gps) ; Dt =t ( 2) - t ( 1) ;
Tss=Dt *max( f i nd( abs( y- yss) >=0. 02*yss) )
Tss = 2. 3742

Como existen 2 constantes de tiempo que determinan la forma de la respuesta, no es fcil
encontrar una expresin algebraica que permita evaluar el tiempo de estabilizacin
ss
T . Sin
embargo, usando el algoritmo mostrado en el ejemplo 2.3 se obtuvo un valor estimado de
2.3742 Tss s , para un error admisible de 2% , que se puede observar en la figura 2.8. La
grfica se construy usando la funcin especial plotm(), cuya sintaxis es

pl ot m( t , x, t i poL, anchoL, t i t ul o, Rx, Ry)
Esta funcin es una versin mejorada de la funcin bsica de plot() de MATLAB
.
Introduciendo solo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo de
aplicacin. Su descripcin se presenta en el apndice E.
Figura 2.8
Respuesta escaln
sobre-amortiguada de
sistema de orden-2,
polos reales iguales.
Con base en los resultados anteriores, se puede construir la forma general de la respuesta
escaln de un proceso de orden-2, sobre-amortiguado con polos reales diferentes, como

1 2
/ /
1 2
( ) , 0
t t
y t k k e k e t

= + + (2.21)

2
16
( )
8 16
p
G s
s s
=
+ +

Solucin: Aplicando (2.13) obtenemos la ganancia DC
2
0
16
1
8 16
s
k
s s
=
= =
+ +

Comparando el denominador de la FT con la forma estndar de la ecuacin
caracterstica (2.19) observamos que
2
16
n
= , luego 16 4 /
n
rad s = = . Por
otro lado 2 8
n
= , por lo tanto

8
1
2 4
= =

que identifica el caso 2. Nuevamente la frecuencia natural carece de significado
por la forma crticamente amortiguada de la respuesta dinmica. Resolviendo
la ecuacin caracterstica,

2
8 16 0 s s + + =
obtenemos
1 2
4 p p = = , que corresponde a polos reales iguales. La respuesta
escaln en trminos de fracciones parciales (FP) (ver apndice B) es:

2 2 2
16 1 16 1 1 4
( )
8 16 ( 4) 4 ( 4)
Y s
s s s s s s s s
= = =
+ + + + +


Gps=t f ( 16, [ 1 8 16] ) ; Ys=Gps*Rs;
[ nYs, dYs] =t f dat a( Ys, ' v' ) ;
r 1 = - 1 p1 = - 4 k = [ ]
- 4 - 4
1 0
Usando tablas del apndice B, obtenemos
/ 0.25 / 0.25
( ) 1 4 , 0
t t
y t e t e t

=
Respuesta
escaln del
proceso de
orden-2, caso 2.

que se ha expresado en funcin de la constante de tiempo 0.25 s = , obtenida
aplicando (2.15) al polo mltiple
1 2
4 p p = = .

Utilizando el algoritmo del ejemplo 2.3, se obtuvo un valor estimado del tiempo
de estabilizacin 1.4720
ss
T s , para un error admisible de 2% , el cual se
puede apreciar en la figura 2.9. Para generar esta grfica se us la funcin
especial plotm() cuya sintaxis se present al final del ejemplo anterior.

Con base en los resultados anteriores se puede lograr una forma general de la respuesta
escaln de un proceso de orden-2, crticamente amortiguado con polos reales iguales, como

/ /
1 2
( )
t t
y t k k e k t e

= + + (2.22)

2
16
( )
2 16
p
G s
s s
=
+ +

Solucin: Aplicando (2.13) obtenemos la ganancia DC
2
0
16
1
2 16
s
k
s s
=
= =
+ +

Comparando el denominador de la FT con la forma estndar de la ecuacin
caracterstica dada en (2.19), se observa que
2
16
n
= y por lo tanto
16 4 /
n
rad s = = . Por otro lado 2 2
n
= , luego

2
0.25
2 4
= =

que corresponde al caso 3. La frecuencia natural si tiene significado por la
forma subamortiguada de la respuesta dinmica. Resolviendo la EC
Figura 2.9
Respuesta escaln
crticamente
amortiguada de
sistema de orden-2,
polos reales iguales.
Respuesta
escaln del
proceso de
orden-2, caso 3.

2
2 16 0 s s + + =
obtenemos
1,2
1 3.8730 p j = , que corresponde a un sistema con polos
complejos conjugados. La descomposicin en FP de la respuesta escaln, es

2 2
16 1 16 1
( ) ( )
2 16 ( 2 16)
o
Y s Y s
s s s s s s s
= = = +
+ + + +

donde ( )
o
Y s es la parte correspondiente a los polos complejos conjugados. De
acuerdo con el apndice B, esta parte de la respuesta se construye como
( ) ( )
t
o d
y t Ae sen t
= + . Para determinar A y se evala (B.15) del apndice B

para el valor del polo complejo 1 3.8730
d
s j j = + = + :

1 3.8730 1
1 ( ) 1 16
1.0328 104.48
( ) 3.8730
d
s j d
s j
N s
A
D s s
= +
=+
= = =

Este resultado puede verificarse usando MATLAB

Gps=t f ( 16, [ 1 2 16] ) ; p=pol e( Gps) ;
al f a=abs( r eal ( p( 1) ) ) ; wd=i mag( p( 1) ) ;
s=- al f a+j *wd; A=( 16/ wd) *1/ s
A = - 0. 2582 - 1. 0000i
[ magA, t i t a] =rec2pol( A)
magA = 1. 0328 t i t a = - 104. 4775
Por lo tanto, la respuesta dinmica es
( ) 1 1.0328 (3.8730 104.48 ), 0
t
y t e sen t t
= +
que es oscilatoria amortiguada. Usando el algoritmo del ejemplo 2.3, se obtuvo
un valor estimado del tiempo de estabilizacin de 3.5639
ss
T s , para un error
admisible de 2% , el cual se observa en la figura 2.10.

Figura 2.10
Respuesta escaln
sub-amortiguada de
sistema de orden-2,
polos complejos
conjugados.
En el ejemplo anterior se utiliz la funcin especial rec2pol() de MATLAB
que fue
desarrollada para facilitar la conversin de un nmero complejo de la forma rectangular a la
forma polar, reportando el ngulo en grados. Su sintaxis es

[ magA, t i t a] =r ec2pol ( A, t i po)
Su descripcin se presenta en el apndice E. Si se introduce solo el nombre se consigue
ayuda y un ejemplo de aplicacin. La funcin bsica cart2pol() de MATLAB
efecta un
trabajo similar.

Valores caractersticos de respuesta escaln a partir de parmetros de la FT
Con base en los resultados anteriores, la forma general de la respuesta escaln de un
proceso de orden-2 con polos complejos conjugados ( 1) < , puede expresarse como

( ) ( )
t
d
y t k Ae sen t
= + + (2.23)
donde A y se calculan aplicando la expresin (B.15) del apndice B para el polo complejo
1 d
p j = + de la FT. Sin embargo, se puede obtener otra forma analtica de la respuesta
escaln, si la expresin (B.15) se desarrolla como

2
1
180
d
n n
d d
s j
k k
A
s
=+

= =

(2.24)
De este modo, sustituyendo (2.24) en (2.23) permite llegar a la siguiente expresin
( ) ( )
t n
d
d
y t k k e sen t
= +
(2.25)
donde los parmetros en (2.25) se consiguen en el tringulo caracterstico de la figura 2.11.

El tringulo se construye a partir del polo complejo
1 d
p j = + , donde se reconoce
como el factor de amortiguamiento y
d
como la frecuencia natural amortiguada. Estos
valores, considerando la expresin (2.20), se pueden calcular a partir de y
n
, como

2
, 1
n d n
= = (2.26)
Figura 2.11
Tringulo caracterstico
del proceso de orden-2
con polos complejos
conjugados.

A partir del tringulo, obtenemos

2 2
( ),
n d
cos = = + (2.27)
El pico de la respuesta
pt
M puede obtenerse derivando e igualando a cero (2.25)
'( ) ( ) ( ) 0
t t n n
d d d
d d
y t e sen t e cos t

= + + =

Simplificando la expresin anterior, obtenemos
( ) ( )
d
d
tan t tan
+ = =

Esta identidad se cumple para 0, , 2 ,
d
t = , en los mximos y mnimos de ( ) y t . Para
el primer mximo, que corresponde al pico
pt
M de la respuesta escaln, obtenemos

p
d
T

=
(2.28)
Evaluando (2.25) para
p
t T = dado en (2.28), obtenemos el pico de la respuesta, como
( ) ( )
p p
T T
n n
pt
d d
M k k e sen k k e sen

= + = +

Pero ( ) /
d n
sen = , / / ( )
p d
T tan = = y
ss
k y = . Luego

( )
/ ( )
1
tan
pt ss
M y e

= + (2.29)
La ecuacin (2.29) muestra que el pico de la respuesta solo depende del valor de
estabilizacin
ss
y y de la relacin de amortiguamiento ( ) , incluida en el ngulo . Una
forma prctica de evaluar el pico de la respuesta es a travs del sobrepaso, definido como

/ ( )
(%) 100 100
pt ss tan
ss
M y
SP e
y

= (2.30)
La figura 2.12 muestra que la relacin entre (%) SP y es inversa, lo cual significa que un
valor pequeo de origina un pico alto en la oscilacin de la respuesta transitoria.

Figura 2.12
Sobrepaso v/s relacin
de amortiguamiento en
un proceso de orden-2.
Considerando que la envolvente de la respuesta oscilatoria amortiguada en la figura 2.10
est controlada por el trmino
/ t t
e e

= , donde 1/ = , es posible estimar el tiempo de
estabilizacin para 2%
adm
e = aplicando (2.17), como

4 4
4
ss
n
T

(2.31)
Se puede obtener una expresin ms exacta [Kuo95] para el clculo de
ss
T , como

2
1
1
ss adm
n
T ln e

=

(2.32)
Aunque los valores de
pt
M y
ss
T son suficientes para evaluar la respuesta transitoria, la
velocidad de reaccin, entendida como la rapidez de respuesta del sistema de control ante
una perturbacin, es un valor caracterstico importante para medir la eficacia del
controlador. Esta velocidad se evala a travs del tiempo de crecimiento ( )
r
T y existen dos
criterios prcticos, segn la forma de la respuesta:

1. Respuesta subamortiguada ( 1) < : tiempo necesario para que la respuesta alcance el
100% del valor de estabilizacin ( )
ss
y . Evaluando (2.25) para ( )
ss
y t y k = =

( ) 0
d r
sen T + =
cuya solucin es 0, , 2 ,
d r
T + = . Considerando el segundo valor

r
d
T

=
(2.33)
2. Respuesta sin amortiguamiento ( 1) : tiempo transcurrido entre el 10% y el 90%
del valor de estabilizacin ( )
ss
y . En este caso no existe una expresin analtica y es
necesario recurrir a mtodos numricos para su evaluacin.

Para facilitar el clculo de los valores caractersticos de la respuesta escaln en el dominio
del tiempo de un sistema de control, se desarroll la funcin especial valrespt() cuya
sintaxis es

[ Mpt , SP, Tss, Tr , zet a, wn] =val r espt ( model o)
Esta funcin evala numricamente los valores de
pt
M , (%) SP ,
ss
T y
r
T . Los valores de
y
n
se calculan usando la funcin damp() del Toolbox de MATLAB
. En el caso de polos
reales estos dos valores carecen de significado y por lo tanto deben ser ignorados. Esta
funcin llama a la funcin especial aproxcero() para eliminar valores inferiores a
15
10
.
La descripcin de esta funciones se presenta en el apndice E. Si se introduce solo el
nombre se consigue ayuda y un ejemplo de aplicacin.
Aunque las expresiones de pico de la respuesta ( )
pt
M , sobrepaso ( ) SP , tiempo de
estabilizacin ( )
ss
T y tiempo de crecimiento ( )
r
T se desarrollaron para el prototipo de
orden-2, esta funcin los evala numricamente para un sistema de cualquier orden.

EJEMPLO 2.6: Evaluar los valores caractersticos de la respuesta escaln del sistema de
orden-2 del ejemplo 2.5, a partir de los parmetros de la FT, dada por

2
16
( )
2 16
p
G s
s s
=
+ +

Solucin: Como se trata de un sistema de orden-2 es posible comparar el denominador de
( )
p
G s con la forma estndar (2.19) para determinar los valores de y
n
. En
efecto, obtenemos
2
16
n
= y 1
n
= . Luego, los parmetros de ( )
p
G s son

0.25 = y 4 /
n
rad s =
El valor de estabilizacin se obtiene aplicando (2.13)
2
0
16
1
2 16
ss
s
y
s s
=
= =
+ +

El tiempo de estabilizacin para un error de 2% , usando (2.31)
4
4
0.25 4
ss
T s

Comparando con el valor exacto dado en (2.32)
2
1
0.02 1 (0.25) 3.9443
0.25 4
ss
T ln s

= =

Este resultado permite verificar la validez de la aproximacin (2.31). Aplicando
(2.30), el sobrepaso viene dado por

/ (75.52)
(%) 100 44.43%
tan
SP e
= =
que se puede observar en la figura 2.12. A travs de este valor y aplicando
(2.29) calculamos el pico de la respuesta,

( ) 1 1 0.4443 1.4443
pt
M = + =
Este pico ocurre en
p
t T = , segn (2.28) dado por
0.8112
3.8730
p
T s
= =
Valores
caractersticos
de la respuesta
escaln a partir
de parmetros
de la FT.

Utilizando la funcin especial valrespt() obtenemos
Gps=t f ( 16, [ 1 2 16] )
[ Mpt , SP, Tss, Tr , zet a, wn] =val r espt ( Gps)
Mpt = 1. 4441 SP = 44. 4114 Tss = 3. 5639 Tr = 0. 3171
zet a = 0. 2500 wn = 4
0. 2500 4

Para concluir el anlisis de la respuesta transitoria en el dominio del tiempo, la figura 2.13
muestra la forma normalizada de la respuesta escaln ( 1) k = de un sistema de segundo
orden, donde se observa el efecto de en los valores de
pt
M y
ss
T .

EJEMPLO 2.7: La siguiente figura muestra el esquema tpico de un sistema de control de
posicin de lazo cerrado unitario, que utiliza un amplificador de potencia
con ganancia
a
k , para suministrar energa a un servomotor, cuya FT de la
figura 1.34 se ha simplificado asumiendo 0
a
L .

0.5
( )
( 1)
p
G s
s s
=
+

Se trata de seleccionar el valor de la ganancia
a
k para que la respuesta
escaln en lazo cerrado no presente oscilaciones.

( )
p
G s
( ) Y s
( ) R s
+
a
k
Figura 2.13
Respuesta escaln
normalizada en un
sistema de orden-2.
Diseo de un
sistema de
control de
posicin, para
respuesta sin
oscilaciones.
Solucin: Aplicando (2.6) obtenemos la ecuacin caracterstica del sistema
0.5
1 0
( 1)
a
k
s s
+ =
+

Considerando solo el numerador de la expresin resultante
2
0.5 0
a
s s k + + =
Comparando este resultado con la forma estndar (2.19) obtenemos
2
0.5 , 2 1
n a n
k = =
Si el sistema no puede tener oscilaciones, 1 = y por lo tanto 0.5 /
n
rad s = .
Para lograr esta frecuencia, el ajuste de ganancia debe ser

2 2
/ 0.5 (0.5) / 0.5 0.5
a n
k = = =
Sin embargo, el tiempo de estabilizacin estimado aplicando (2.31) es
4 4
8
1 0.5
ss
n
T s

que puede ser muy lento para los requerimientos del sistema de control.

Una posible solucin es utilizar un servomotor ms rpido, para reducir la constante de
tiempo 1/ 1 1 s = = del servomotor. Se puede verificar que si esta constante de tiempo se
cambia a 0.05 s = , se consiguen los siguientes resultados: 200
a
k = y 0.4
ss
T s = . Sin
embargo, habra que verificar si el ajuste de ganancia garantiza la estabilidad del sistema.

2.3. ERROR ESTACIONARIO
En esta seccin se desarrollarn herramientas para evaluar el error permanente o error
estacionario de un sistema de control, como un valor caracterstico de su respuesta
permanente. Una vez obtenidas las expresiones para el clculo del error estacionario, se
har un anlisis detallado de la interpretacin de resultados, que permitir hacer inferencias
sobre la validez del modelo y conducir a la formulacin de un algoritmo especial aplicable
al caso de sistemas de lazo cerrado con realimentacin dinmica.

Evaluacin del error estacionario
El error estacionario es un valor caracterstico de la respuesta permanente de un sistema
de control y se define como el valor que toma la seal de error ( ) e t presentada en (1.1),
cuando el sistema se encuentra en rgimen permanente

2.3 ERROR ESTACIONARIO 2 - 21
( ) ( )
s
t
e lim e t e
= (2.34)
El error en un sistema de control de lazo cerrado permite evaluar la calidad y exactitud del
sistema, porque en la medida en que sea cero garantiza que la variable controlada es igual
al valor deseado o setpoint. Aunque el clculo del error estacionario podra efectuarse en el
dominio del tiempo usando la expresin (2.34), es ms prctico hacerlo en el dominio-s,
utilizando el teorema del valor final. En efecto, se puede demostrar [ReySoto07] que

0
( )
s
s
e lim s E s
= (2.35)
Para que el resultado de (2.35) sea vlido, se requiere que ( ) s E s sea analtica, que se
consigue si sus polos se ubican en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s. A
continuacin se desarrollar una expresin para evaluar en forma sistemtica el error
estacionario, cuando el sistema de control est representado por la forma cannica de la
figura 2.4, cuyo GFS se muestra en la figura 2.14.

Aplicando la frmula de ganancia de Mason (1.21)

( )
( )
1 ( ) ( )
R s
E s
G s H s
=
+
(2.36)
Sustituyendo (2.36) en (2.35), obtenemos

0
( )
1 ( ) ( )
s
s
s R s
e
G s H s
=
=
+
(2.37)
Esta expresin muestra que la magnitud del error estacionario
s
e depende de dos factores:
la seal de entrada ( ) r t y la forma de la funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA),
definida en (1.18) como ( ) ( ) ( ) F s G s H s = . Para interpretar el efecto de la forma de la FTLA
en el error estacionario, se puede expresar como

( )
( ) ( ) ( )
( )
N
N s
F s G s H s
s D s
= = (2.38)
donde N representa el nmero de polos en el origen de la FTLA y se define como el tipo del
sistema de control. De este modo, en un sistema tipo 0 N = , ( ) F s no tiene polos en el
origen; un sistema tipo 1 N = , incluye en ( ) F s un polo en el origen, y as sucesivamente.

( ) H s
( ) R s ( ) Y s
( ) G s ( ) E s
Figura 2.14
GFS del diagrama de
bloques de la forma
cannica.
Para evaluar el efecto de la entrada ( ) R s en (2.37), analizaremos tres casos:
Caso 1: Seal de entrada escaln unitario
Conduce al llamado error estacionario de posicin
sp
e por la denominacin dada
en la seccin 2.1 al escaln unitario como seal de posicin. Sustituyendo
( ) 1/ R s s = en la ecuacin (2.37), obtenemos

0
1 1
1 ( ) ( ) 1
sp
p
s
e
G s H s K
=
= =
+ +
(2.39)
donde
p
K es el coeficiente de error estacionario de posicin, definido como

0
( ) ( )
p
s
K limG s H s
(2.40)
Considerando la forma de ( ) ( ) G s H s en (2.38), se observa que
- si 0 N = ,
p
K es finito y por lo tanto existe un valor para el
sp
e .
- si 1 N ,
p
K = y por lo tanto 0
sp
e = .

Conclusin: Solo los sistemas tipo 0 N = tienen error de posicin.

Caso 2: Seal de entrada rampa unitaria
Por la denominacin dada en la seccin 2.1 a la rampa unitaria, como seal de
velocidad, se obtiene el llamado error estacionario de velocidad
sv
e . Sustituyendo
2
( ) 1/ R s s = en (2.37), obtenemos

[ ]
0
1 1
1 ( ) ( )
sv
v
s
e
s G s H s K
=
= =
+
(2.41)
donde
v
K es el coeficiente de error estacionario de velocidad, definido como

0
( ) ( )
v
s
K limsG s H s
(2.42)
- si 0 N = , 0
v
K = y por lo tanto
sv
e = .
- si 1 N = ,
v
sv
e .
- si 2 N ,
v
sv
e = .

Conclusin: Solo los sistemas tipo 1 N = tienen error de velocidad.
Caso 3: Seal de entrada parbola unitaria
Se llega al error estacionario de aceleracin por la denominacin dada en la
seccin 2.1 a la parbola unitaria, como seal de aceleracin.
Sustituyendo
3
( ) 1/ R s s = en (2.37), obtenemos

[ ]
2
0
1 1
1 ( ) ( )
sa
a
s
e
s G s H s K
=
= =
+
(2.43)
donde
a
K es el coeficiente de error estacionario de aceleracin, definido como

2
0
( ) ( )
a
s
K lims G s H s
(2.44)
- si 1 N , 0
a
K = y por lo tanto
sa
e = .
- si 2 N = ,
a
sa
e .
- si 3 N ,
a
sa
e = .

Conclusin: Solo los sistemas tipo 2 N = tienen error de aceleracin.
La tabla 2.2 presenta un resumen de los resultados anteriores. Aunque las expresiones
logradas aparentemente son vlidas para cualquier forma de ( ) H s , ms adelante se
demostrar que solo pueden aplicarse cuando la realimentacin es esttica.

Tabla 2.2 Error permanente o estacionario
Seal ( ) R s
Tipo N
Escaln Rampa Parbola
Coeficiente de error
estacionario
0
1
1
sp
p
e
K
=
+

0
( ) ( )
p
s
K G s H s
=
=
1 0
1
sv
v
e
K
=

0
( ) ( )
v
s
K sG s H s
=
=
2 0 0
a
sa
K
e
1
=
2
0
( ) ( )
a
s
K s G s H s
=
=

Si la realimentacin es dinmica es necesario recurrir al teorema del valor final o utilizar un
algoritmo especial que ser presentado ms adelante.

EJEMPLO 2.8: La FT de la rama directa de un sistema de control de lazo cerrado con
realimentacin unitaria, viene dada por

( )
( 1)( 0.5)
k
G s
s s
=
+ +

Evaluar el efecto de ajuste de la ganancia k en el error estacionario y en los
valores caractersticos de la respuesta transitoria:
pt
M y
ss
T .

Efecto de ajuste
de ganancia de
G(s) en el error
estacionario y
en el pico de la
respuesta
transitoria
Solucin: Como es un sistema tipo 0 N = , debemos considerar el error estacionario de
posicin. Para realimentacin unitaria podemos aplicar la tabla 2.2. Luego

0
0
( ) ( ) 2
( 1)( 0.5)
p
s
s
k
K G s H s k
s s
=
=
= = =
+ +

Por lo tanto el error estacionario de posicin es
1 1
1 1 2
sp
p
e
K k
= =
+ +

Se observa que existe una relacin inversa entre la ganancia k y el error
estacionario de la respuesta escaln:
sp
e . Asumiendo un valor de 10 k = , el
error estacionario es 1/ 21 0.0476
sp
e = = , que equivale a 4.76%.

Este mismo resultado debe obtenerse a partir de la seal de error definida en
(1.1). Como se trata de realimentacin unitaria:

( ) ( ) ( ) e t r t y t =
Aplicando (2.34), el error estacionario o permanente es:
[ ] ( ) ( ) ( ) 1
s ss
t t
e lim e t lim r t y t y

= = =
Para obtener
ss
y , se requiere la funcin de transferencia de lazo cerrado
(FTLC). Aplicando (2.5) para ( ) 1 H s =

2
( ) 10
( )
1 ( ) 1.5 10.5
G s
T s
G s s s
= =
+ + +

Por lo tanto
2
0
10
0.9524
1.5 10.5
ss DC
s
y K
s s
=
= = =
+ +

Sustituyendo en la expresin anterior, obtenemos
1 0.9524 0.0476
s
e = =
que coincide con el valor obtenido a partir de la tabla 2.2. Utilizando la
expresin de la FTLC, podemos evaluar los valores caractersticos de la
respuesta transitoria para 10 k = . Calculando los polos del sistema, a partir de
la ecuacin caracterstica

2
1.5 10.5 0 s s + + =
Comparando con la forma estndar (2.19) vemos que 10.5 3.2404 /
n
rad s = = y
1.5 / 2 0.2315
n
= = . Luego, usando el tringulo caracterstico

1
(0.2315) 76.62 cos
= =
A partir de (2.30) y (2.31), obtenemos
/ (76.62)
4
(%) 100 47.36%, 5.3333
0.2315 3.2404
tan
ss
SP e T s
= =

El valor logrado para el sobrepaso es muy alto. Se puede verificar que
disminuyendo la ganancia k, se reduce el sobrepaso, pero aumenta el error
permanente. Utilizando otros valores de k se gener la tabla 2.3, donde se
observa que el aumento en la ganancia de la rama directa reduce el error
estacionario de posicin ( )
sp
e pero aumenta el pico de la respuesta ( )
pt
M .

Tabla 2.3 Efecto de ajuste de ganancia en sistema de control
k
sp
e
SP ss
T
2 20% 18.40% 5.3333 s
5 9.09% 34.63% 5.3333 s
10 4.76% 47.36% 5.3333 s

Sin embargo, el tiempo de estabilizacin ( )
ss
T se mantiene constante, en razn
de que el ajuste de k no afecta el producto 0.7502
n
= = .

Comentarios:
El ejemplo anterior permite reconocer aspectos importantes relacionados con el ajuste de la
ganancia de la rama directa en un sistema de control de lazo cerrado:

1. Para disminuir el error de posicin es necesario aumentar la ganancia.
2. Sin embargo, un aumento de ganancia origina un mayor sobrepaso, reduciendo la
estabilidad relativa del sistema.
3. Para el sistema propuesto, el tiempo de estabilizacin no es afectado por la ganancia.

Evaluacin directa del error estacionario
Utilizando el teorema del valor final (2.34) en el dominio-t o en el dominio-s (2.35) es
posible evaluar directamente, en forma analtica y grfica el error estacionario. Esta
estrategia ser utilizada en los siguientes ejemplos para verificar la validez de las
expresiones de la tabla 2.2. Si la realimentacin no es unitaria, es necesario considerar el
efecto de la ganancia DC del bloque de realimentacin ( ) H s en el valor permanente o
estacionario del error.
El mtodo analtico se basa en evaluar el error permanente o estacionario, considerando 3
situaciones segn el tipo de realimentacin:

1. Realimentacin unitaria: ( ) 1 H s =
El valor estacionario del error puede evaluarse directamente a partir de

[ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) e t r t y t E s R s T s = =
2. Realimentacin esttica: ( )
H
H s k =
El valor estacionario del error debe evaluarse a partir de

[ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( )
H H
e t r t k y t E s R s k T s = =
3. Realimentacin dinmica: ( ) H s
El valor estacionario del error puede evaluarse aplicando la expresin anterior, para

0
( )
H
s
k H s
=
= (2.45)
Este valor permite incluir el efecto de la ganancia DC de la rama de realimentacin
en la evaluacin del error estacionario.

Generalizando, la evaluacin analtica del error para cualquier seal de entrada y cualquier
tipo de realimentacin, se fundamenta en aplicar el teorema del valor final a

[ ] ( ) ( ) 1 ( )
H
E s R s k T s = (2.46)
donde
H
k se evala segn (2.45) como la ganancia DC de ( ) H s .
Sin embargo, en el caso particular del error de posicin es ms fcil evaluar (2.46) en el
dominio-t, para cualquier tipo de realimentacin, como

1
sp H ss
e k y = (2.47)
donde ( )
ss
y y = corresponde a la ganancia DC de ( ) T s .
De la expresin (2.45) se observa que ( ) H s no puede tener polos en el origen, porque
H
k = y la respuesta sera inestable, tal como se demuestra en el ejemplo 2.10.

EJEMPLO 2.9: La FT directa de un sistema de control en su forma cannica es
2
( )
( 1)( 0.5)
G s
s s
=
+ +

Evaluar el error de posicin para los siguientes casos:
Evaluacin
analtica del error
de posicin para
realimentacin
unitaria, esttica
y dinmica.
a. Realimentacin unitaria
b. Realimentacin esttica, asumiendo 1.5
H
k =
c. Realimentacin dinmica, asumiendo ( ) 1/( 2) H s s = +

Solucin: Como el sistema es tipo 0 N = se debe evaluar el error estacionario de
posicin. Aplicando la tabla 2.2 al caso a.

0
2 1
4 0.2
( 1)( 0.5) 1 4
p sp
s
K e
s s
=
= = = =
+ + +

Como se trata del error de posicin utilizamos (2.47). En este caso 1
H
k = y
para calcular
ss
y , obtenemos la FTLC

2
( ) 2
( )
1 ( ) 1.5 2.5
G s
T s
G s s s
= =
+ + +

Por lo tanto
2 0
0
2
( ) 0.8
1.5 2.5
ss
s
s
y T s
s s
=
=
= = =
+ +

Luego, aplicando (2.47) para 1
H
k =
1 1 0.8 0.2
sp ss
e y = = =
que coincide con el valor que se logr usando la tabla 2.2.
Para el caso b., aplicando la tabla 2.2, obtenemos
0
2 1
1.5 6 0.1429
( 1)( 0.5) 1 6
p sp
s
K e
s s
=
= = = =
+ + +

Para evaluar analticamente el error usando (2.47), utilizamos el valor dado de
1.5
H
k = . La nueva FTLC es

2
( ) 2
( )
1 ( ) 1.5 3.5
H
G s
T s
k G s s s
= =
+ + +

Por lo tanto
2 0
0
2
( ) 0.5714
1.5 3.5
ss
s
s
y T s
s s
=
=
= = =
+ +

Luego, aplicando (2.47) para 1.5
H
k =
1 1 1.5 0.5714 0.1429
sp H ss
e k y = = =
que tambin coincide con el valor calculado usando la tabla 2.2.
Para el caso c., usando la expresin de la tabla 2.2, obtenemos
0
2 1 1
2 0.3333
( 1)( 0.5) 2 1 2
p sp
s
K e
s s s
=
= = = =
+ + + +

Para evaluar analticamente este error usando (2.47) necesitamos
H
k y ( ) T s
0
0
1
( ) 0.5
2
H
s
s
k H s
s
=
=
= = =
+
y
3 2
( ) 2 4
( )
1 ( ) ( ) 3.5 3.5 3
G s s
T s
G s H s s s s
+
= =
+ + + +

A partir de ( ) T s calculamos ( )
ss
y y =
3 2 0
0
2 4
( ) 1.3333
3.5 3.5 3
ss
s
s
s
y T s
s s s
=
=
+
= = =
+ + +

Por lo tanto
1 1 0.5 1.3333 0.3333
sp H ss
e k y = = =
que coincide tambin con el que se obtuvo a partir de la tabla 2.2.

Comentarios:
1. Las expresiones de la tabla 2.2 se cumplen para el caso del error estacionario de
posicin, sin importar el tipo de realimentacin.
2. Como se demuestra en el ejemplo 2.11, la evaluacin del error estacionario de
velocidad y aceleracin a partir de la tabla 2.2, solo se cumple para realimentacin
unitaria y realimentacin esttica.
3. Si la realimentacin dinmica ( ) H s tiene polos en el origen, la ganancia DC es
infinita y la respuesta del sistema es inestable (ver ejemplo 2.10).

EJEMPLO 2.10: Evaluar la estabilidad de un sistema de control de lazo cerrado, asumiendo
2 5
( ) , ( )
( 1)( 0.5) ( 2)
G s H s
s s s s
= =
+ + +

Solucin: Para evaluar la estabilidad, obtenemos la ecuacin caracterstica (2.6)
4 3 2
4 3 2
2 5 3.5 3.5 10
1 ( ) ( ) 1 0
( 1)( 0.5) ( 2) 3.5 3.5
s s s s
G s H s
s s s s s s s s
+ + + +
+ = + = =
+ + + + + +

Considerando el numerador de la expresin anterior
4 3 2
3.5 3.5 10 0 s s s s + + + + =
Los polos de sistema son
1,2
2.2382 1.1263 p j = y
3,4
0.4882 1.1638 p j = ,
suficiente para demostrar que el sistema es inestable.

Estabilidad
cuando H(s)
incluye un polo
en el origen.
El siguiente ejemplo se demuestra que tambin es posible evaluar grficamente el error
estacionario, para cualquier tipo de realimentacin. Sin embrago, de acuerdo con (2.46), la
ganancia DC de ( ) H s acta como un factor de escalamiento sobre ( ) y t , el cual debe ser
tomado en cuenta al evaluar grficamente el error estacionario.

EJEMPLO 2.11: Calcular el error estacionario de un sistema de control con realimentacin
dinmica, asumiendo

1 2( 2)
( ) , ( )
( 1) 5
s
G s H s
s s s
+
= =
+ +

Solucin: Aunque se trata de un sistema tipo 1 N = , consideraremos los 3 errores a efecto
verificar el resultado que se obtiene usando la tabla 2.2, en el caso de
realimentacin dinmica. Para el error estacionario de posicin, obtenemos

0
1 2( 2) 1
0
( 1) 5
P sp
s
s
K e
s s s
=
+
= = = =
+ +

Como se trata del error de posicin es ms fcil verificar este resultado
analticamente en el dominio-t, utilizando (2.47). Para esto, calculamos
H
k

0
2( 2)
0.8
5
H
s
s
k
s
=
+
= =
+

Para obtener
ss
y necesitamos la FTLC
3 2
( ) 5
( )
1 ( ) ( ) 6 7 4
G s s
T s
G s H s s s s
+
= =
+ + + +

Luego,
3 2 0
0
5 5
( ) 1.25
6 7 4 4
ss
s
s
s
y T s
s s s
=
=
+
= = = =
+ + +

Por lo tanto
1 1 0.8 1.25 0
sp H ss
e k y = = =
La figura 2.15 muestra la grfica de la seal de error ( ) e t que se obtuvo usando
(2.47), donde se puede observar el error estacionario de posicin.

Para el error estacionario de velocidad, usando la tabla 2.2
0
1 2( 2) 1
0.8 1.25
( 1) 5 0.8
v sv
s
s
K s e
s s s
=
+
= = = =
+ +

Error
estacionario en
sistema con
realimentacin
dinmica.

Aplicando (2.46) para 0.8
H
k = y
2
( ) 1/ R s s =
2
2 3 2 3 2
1 5 6 6.2
( ) 1 0.8
6 7 4 ( 6 7 4)
s s s
E s
s s s s s s s s
+ + +

= =

+ + + + + +

Luego, el error estacionario de velocidad debe ser
2
3 2 0
0
6 6.2
( ) 1.55
6 7 4
sv
s
s
s s
e sE s
s s s
=
=
+ +
= = =
+ + +

Por lo tanto, la expresin del error estacionario de velocidad de la tabla 2.2 no
se cumple para realimentacin dinmica. La figura 2.16 corrobora lo anterior.

Figura 2.15
Respuesta escaln y
seal de error en un
sistema con
realimentacin dinmica.
Figura 2.16
Respuesta rampa y seal
de error en un sistema
con realimentacin
dinmica.
Para el error estacionario de aceleracin, usando la tabla 2.2, obtenemos
2
0
1 2( 2) 1
0
( 1) 5 0
a sa
s
s
K s e
s s s
=
+
= = = =
+ +

Aplicando (2.46) para
3
( ) 1/ R s s = y 0.8
H
k = ,
2
3 3 2 2 3 2
1 5 6 6.2
( ) 1 0.8
6 7 4 ( 6 7 4)
s s s
E s
s s s s s s s s
+ + +

= =

+ + + + + +

Luego, el error estacionario de aceleracin debe ser
2
3 2 0
0
6 6.2
( )
( 6 7 4)
sa
s
s
s s
e sE s
s s s s
=
=
+ +
= = =
+ + +

La figura 2.17 verifica el resultado anterior.

Comentarios:
1. Las expresiones de la tabla 2.2 no siempre se cumplen para realimentacin dinmica.
2. Para lograr resultados vlidos del error permanente o estacionario en sistemas cuyo
esquema corresponde a la forma cannica con realimentacin dinmica, es necesario
utilizar el teorema del valor final, a partir de (2.46).
3. Sin embargo, es posible aplicar las expresiones de la tabla 2.2 si se modifica el
esquema, mediante el desarrollo de un algoritmo especial
4. Si el esquema de control difiere de la forma cannica de la figura 2.4, no se puede
aplicar la tabla 2.2 y el error debe evaluarse usando el teorema del valor final.
Figura 2.17
Respuesta parbola y
seal de error en un
sistema con
Algoritmo especial para evaluacin del error estacionario
Los resultados del ejemplo 2.11 plantean la necesidad de desarrollar un algoritmo especial
[ReySoto06] para evaluar el error estacionario en un sistema con realimentacin dinmica.
El algoritmo se basa reconocer que el efecto de ( ) H s en el error puede evaluarse en dos
partes: la componente esttica
H
k , como producto de la ganancia DC de ( ) H s y la
componente dinmica equivalente ( ) ( )
e H
H s H s k = . Para la realizacin de estos dos
efectos, se utilizan dos lazos:

- un lazo interno que incluye el efecto de la componente dinmica: ( )
e
H s
- un lazo externo para considerar el efecto de la componente esttica:
H
k

La figura 2.18 muestra los dos lazos del modelo de clculo, similar al esquema de control
en cascada del ejemplo 1.7, donde se indica la seal de error ( ) E s , a partir de la cual se
evaluar el error estacionario.

El algoritmo se basa en determinar el valor equivalente de la FT directa ( )
e
G s , mediante la
combinacin de los bloques ( ) G s y ( )
e
H s , como

( )
( )
1 ( ) ( )
e
e
G s
G s
G s H s
=
+
(2.48)
para reducirlo a una sistema equivalente de lazo cerrado con realimentacin esttica
k
H

EJEMPLO 2.12: Utilizando el algoritmo especial, calcular el error estacionario de posicin,
velocidad y aceleracin del sistema de control del ejemplo 2.11, donde

1 2( 2)
( ) , ( )
( 1) 5
s
G s H s
s s s
+
= =
+ +

Solucin: Iniciamos calculando la ganancia DC de ( ) H s
0
0
2( 2)
( ) 0.8
5
H
s
s
s
k H s
s
=
=
+
= = =
+

( ) G s
( )
e
H s

H
k
+
( ) E s
( ) R s ( ) Y s
Algoritmo
especial para
evaluar error
estacionario en
sistema con
l
Figura 2.18
Modelo para evaluar error
estacionario en un
sistema con
Luego, la FT equivalente de la rama inversa es
2( 2) 1.2
( ) ( ) 0.8
5 5
e H
s s
H s H s k
s s
+
= = =
+ +

Estos resultados pueden verificarse usando MATLAB

Gs=t f ( 1, [ 1 1 0] ) , Hs=t f ( [ 2 4] , [ 1 5] )
kH=dcgai n( Hs) , Hes=Hs- kH
kH = 0. 8000 Tr ansf er f unct i on:
1. 2 s
- - - - -
s + 5
La FT directa equivalente (2.48), viene dada por
2
( ) 5
( )
1 ( ) ( ) ( 6 6.2)
e
e
G s s
G s
G s H s s s s
+
= =
+ + +

Usando MATLAB

Ges=f eedback( Gs, Hes)
Tr ansf er f unct i on:
s + 5
- - - - - - - - - - - - - - - - - - -
s^3 + 6 s^2 + 6. 2 s

Aplicando la tabla 2.2 al sistema equivalente con realimentacin esttica
2 0
0
5
( ) 0.8 0
( 6 6.2)
p H e sp
s
s
s
K k G s e
s s s
=
=
+
= = = =
+ +

2 0
0
5 1
( ) 0.8 0.6452 1.55
6 6.2 0.6452
v H e sv
s
s
s
K s k G s e
s s
=
=
+
= = = = =
+ +

2
2
0
0
( 5)
( ) 0.8 0
6 6.2
a H e sa
s
s
s s
K s k G s e
s s
=
=
+
= = = =
+ +

Aplicando este algoritmo se desarroll la funcin especial errores(), cuya descripcin se
presenta en el apndice E. Su sintaxis es

[ esp, esv, esa] =er r or es( Gs, Hs)
donde Gs y Hs son objetos LIT de ( ) G s y ( ) H s en las formas TF o ZPK. En el captulo 5
se mostrar el uso de esta funcin en un sistema de datos muestreados. Aplicando al
ejemplo 2.12, obtenemos

Gs=t f ( 1, [ 1 1 0] ) , Hs=t f ( [ 2 4] , [ 1 5] )
[ esp, esv, esa] =er r or es( Gs, Hs)
esp = 0 esv = 1. 5500 esa = i nf
Error por efecto de perturbaciones
En la fase 4 de la figura 1.12 se indic la necesidad de que el sistema diseado debe ser
capaz de rechazar perturbaciones. La figura 2.19 muestra un esquema tpico para la
simulacin de perturbaciones en la seal de control de un sistema de lazo cerrado,
representadas a travs de la seal ( ) P s .

Como el sistema posee 2 entradas: ( ) R s y ( ) N s pueden identificarse dos tipos de error: el
error estacionario ( )
s
e y el error de perturbacin ( )
p
e . El error estacionario ( )
s
e se puede
obtener calculando la FT de la relacin ( ) ( ) R s E s . De modo similar, el error
estacionario de perturbacin ( )
p
e se obtiene calculando la FT correspondiente la relacin
( ) ( ) P s E s . Una vez ms, la FGM ser til en el clculo de estas funciones.

Para facilitar el clculo se desarrolla el siguiente GFS

Aplicando la FGM obtenemos el determinante del sistema, como
( ) 1 ( ) ( )
c p
s G s G s = +
Para calcular el error estacionario
s
e por efecto de la entrada ( ) R s

1
( ) ( )
1 ( ) ( )
R
c p
E s R s
G s G s
=
+
(2.49)
Comparando (2.49) con (2.36), se observa que es posible aplicar la tabla 2.2 para evaluar el
error estacionario
s
e . Para el error de perturbacin
p
e por efecto de la seal de ruido ( ) P s

( )
( ) ( )
1 ( ) ( )
p
P
c p
G s
E s P s
G s G s
=
+
(2.50)
Figura 2.19
Esquema para evaluar
error estacionario por
efecto de perturbaciones.
c
G
R(s) E(s) p
G
M(s)
1
P(s)
Y(s)
Figura 2.20
Grfico de flujo de seales
para el diagrama de
bloques de la figura 2.19.
( )
c
G s
( ) Y s
( ) R s
+
( ) E s
( )
p
G s
( ) P s
+
+
( ) M s
En el caso de la expresin (2.50) no es tan aparente la aplicacin de la tabla 2.2; sin
embargo s es posible aplicar el teorema del valor final. Cambiando la posicin de la seal
( ) P s de la figura 2.20 es posible simular perturbaciones en otras seales del sistema de
control, tal como se muestra en el siguiente ejemplo.

EJEMPLO 2.13: El esquema del ejemplo 2.1 b. permite simular una perturbacin en la
salida del sistema de control con realimentacin dinmica. Asumiendo

( )
( 1)
k
G s
s s
=
+

Obtener la forma de ( ) H s para que la salida ( ) Y s no se vea afectada por
la seal de ruido ( ) P s y determinar el ajuste de k para que el error
estacionario sea menor de 5%, si ( ) 0. P s =

Solucin: La condicin para que la seal de ruido ( ) P s no interfiera en la salida ( ) Y s , es
que la FT anterior sea cero. Por lo tanto

1 ( ) ( ) 0 G s H s + =
Luego ( ) 1/ ( ) H s G s = . Sustituyendo la expresin de ( ) G s , obtenemos
( 1)
( )
s s
H s
k
+
=
Como el esquema actual no coincide con la forma cannica, no es posible
aplicar la tabla 2.2 para determinar el ajuste k para 5%
s
e < . Por lo tanto
debemos aplicar el teorema del valor final a ( ) E s .

Para utilizar la FGM debemos obtener la relacin ( ) ( ) R s E s , a partir del
GFS que se obtuvo en el ejemplo 2.1, el cual se reproduce a continuacin.

Por lo tanto
1 ( )
( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
R s
E s R s
G s G s H s G s
= =
+ +

Como el sistema es tipo 1 N = , evaluamos el error para
2
( ) 1/ R s s =
Error
estacionario por
efecto de
perturbaciones.
GH
1
( ) R s ( ) Y s
( ) G s ( ) E s
( ) P s
2
1/ ( 1)
( )
/ ( 1)
s s s
E s
k s s k
+
= =
+

Aplicando el teorema del valor final para 5%
s
e <
0
0
1 1
( ) 0.05
s
s
s
s
e sE s
k k
=
=
+
= = = <
Por lo tanto la ganancia debe ajustarse en 20 k > .

2.4. RESPUESTA DINMICA EN EL PLANO-s (*)
El clculo de los valores caractersticos de la respuesta escaln: y ,
pt ss s
M T e permiten
evaluar el comportamiento dinmico de un sistema de control de lazo cerrado en el dominio
del tiempo continuo. En esta seccin se demostrar que es posible observar lo mismo desde
el dominio-s, considerando los polos de la FTLC y la relacin que existe entre los valores
caractersticos de la respuesta escaln y los parmetros de la funcin de transferencia (FT).

Forma de la respuesta transitoria
En nuestro anlisis consideraremos un prototipo de orden-2 absolutamente estable, lo cual
se logra si los polos
k
p de la FT de lazo cerrado (FTLC) estn en el semi-plano izquierdo
(SPI) del plano-s, es decir si { } 0
k
p < Re . Sin embargo, la forma de la respuesta depender
de la posicin relativa de los polos de la FTLC en el SPI. Para el prototipo de 2 orden, la
figura 2.21 muestra la posicin de los polos para los 4 casos de respuesta transitoria
analizados en la seccin 2.2:

Respuesta sobreamortiguada: ( 1) >
Se trata de polos reales y diferentes y segn la forma general de las races dada en (2.20), es
fcil verificar que
1 2
2
n
p p + = y
2
1 2 n
p p = . Luego, los parmetros de la FTLC son

1 2
1 2
1 2
,
2
n
p p
p p
p p
+
= =
(2.51)
Sin embargo, en este caso el valor de
n
no tiene significado fsico por la forma misma de
la respuesta.

2
p
1
p
j
Sobreamortiguada
( 1) >
Crticamente
amortiguada
( 1) =
2
p
1
p
j
Subamortiguada
( 1) <
Figura 2.21
Posicin de los
polos y forma
de la respuesta
transitoria.
2
p
1
p
j
Sin amortiguamiento
( 0) =
1 2
, p p
j
(2)
2.4 RESPUESTA DINMICA EN EL PLANO-s 2 - 37
Respuesta crticamente amortiguada: ( 1) =
En este caso, existe un solo polo
1
p de multiplicidad 2. Luego
1
2 2
n
p = y
2 2
1 n
p = . Por
lo tanto, los parmetros de la FTLC vienen dados por

1
1,
n
p = = (2.52)
Por la misma razn anterior
n
carece de significado.
Respuesta subamortiguada: ( 1) <
Los polos son complejos conjugados de la forma
1,2 d
p j = . Considerando el tringulo
caracterstico de la figura 2.11 y la ecuacin (2.27) , los parmetros de la FTLC son

2 2
,
n d
n
= + =
(2.53)
En este caso,
n
s tiene significado fsico y representa la frecuencia natural del sistema.
Respuesta sin amortiguamiento: ( 0) =
Los polos son imaginarios conjugados
1,2 n
p j = y por lo tanto

1,2
0,
n
p = = (2.54)
La respuesta transitoria es oscilatoria permanente y se dice que el sistema se encuentra en
condicin de estabilidad marginal.

Estabilidad relativa
La estabilidad relativa se utiliza para comparar la respuesta transitoria de dos sistemas que
son absolutamente estables. Para el prototipo de orden-2, con respuesta subamortiguada
(polos complejos conjugados), la comparacin se efecta entre los valores de
pt
M .
La figura 2.22 muestra dos sistemas estables, cuyo polo complejo conjugado determina
valores diferentes en el ngulo .

Considerando la ecuacin (2.30) y la grfica de la figura 2.12, se observa si
2 1
> ,
2 1
<
y el sobrepaso del sistema 2 es mayor. Por lo tanto
2 1 pt pt
M M > , lo cual reduce la
estabilidad relativa del sistema 2.
Sistema 1: ms estable
Sistema 2: menos estable
j
Figura 2.22
Posicin de los
polos y estabilidad
relativa.
Rapidez en la respuesta
Como se mencion anteriormente, la rapidez de la respuesta o velocidad de reaccin est
relacionada con el tiempo de crecimiento ( )
r
T . Sin embargo, el tiempo de estabilizacin
( )
ss
T tambin podra considerase una medida de la rapidez del sistema, en el sentido de que
determina el tiempo requerido por el sistema para completar la accin de control.

La figura 2.23 muestra dos casos diferentes. En el primero se asume que
1 2
= y por lo
tanto, segn (2.31),
1 2 ss ss
T T = . Sin embargo, como
1 2 d d
< , segn (2.33),
1 2 r r
T T > y por
lo tanto el sistema-2 es ms rpido. En el segundo caso de la figura 2.23,
1 2 d d
= y segn
(2.33) la diferencia es determinada por el ngulo . Como
1 2
< entonces
1 2 r r
T T < y el
sistema-1 es ms rpido. Cuando
1 2
y
1 2 d d
, no es posible aplicar los criterios
anteriores y por lo tanto debera recurrirse al clculo del tiempo de estabilizacin ( )
ss
T .

2.5. LINEALIZACIN Y ATRASOS
Los procesos analizados hasta este momento estuvieron restringidos a sistemas lineales sin
atrasos, modelados a travs del concepto de funcin de transferencia (FT). Sin embargo, en
aplicaciones prcticas es frecuente encontrar situaciones donde algunos componentes del
sistema no son lineales y pueden contener retardos. En esta seccin se desarrollarn
estrategias para incluir estas dos caractersticas en el modelado de un sistema de control.

Linealizacin de un modelo SISO
Para que un sistema sea lineal debe satisfacer el principio de superposicin el cual establece
que si
1 1
( ) ( ) x t y t y
2 2
( ) ( ) x t y t , entonces

1 1 2 2 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t a x t a x t y t a y t a y t = + = + (2.55)
La expresin (2.55) se reconoce como prueba de linealidad y puede ser utilizada para
evaluar si un sistema es o no lineal.
Sistema 2
Ms rpido
2
Sistema 1
1
Figura 2.23
Posicin de los
polos y rapidez de
la respuesta.
2
Sistema 1
Ms rpido
Sistema 2
1
2.5 LINEALIZACIN Y ATRASOS 2 - 39

Aplicando (2.55) a un sistema representado por la siguiente relacin entrada-salida

( ) ( ) y t mx t b = + (2.56)
es posible demostrar que, aunque la ecuacin (2.56) representa una lnea recta, no es un
sistema lineal. En efecto si
1 1
x y y
2 2
x y , aplicando (2.55), obtenemos

1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
( ) x a x a x y m a x a x b a y a y = + = + + +
Luego el sistema (2.56) no es lineal. Sin embargo, puede volverse lineal si consideramos
los cambios de ( ) x t y ( ) y t , alrededor del punto normal de operacin
0 0 0
( , ) P x y del sistema.
En efecto sustituyendo
0
x x x = + y
0
y y y = + en (2.56), obtenemos

0 0 0
0
( )
y
y y m x x b mx b m x + = + + = + +

por lo tanto la relacin entrada salida puede expresarse como
y m x = (2.57)
que s es un modelo lineal. Utilizando esta estrategia se muestra a continuacin el
desarrollo general del modelo linealizado de un sistema no lineal.

La figura 2.24 muestra grficamente la relacin entrada salida de un sistema no lineal.
El problema de linealizacin se reduce a considerar pequeos cambios del sistema
alrededor de su punto normal de operacin
0 0 0
( , ) P x y , estableciendo la relacin
x y , que de acuerdo con (2.57) s es lineal.

Considerando en la figura 2.24, el cambio
0
y y y = en ( ) y t , el cambio
0
x x x = en
( ) x t y la pendiente
0
k de la curva en
0
P , segn (2.57) podemos escribir

0 0 0
( ) y y k x x = (2.58)
que es el modelo linealizado del sistema, donde

0
0
P
dy
k
dx
= (2.59)
Figura 2.24
Linealizacin de un
sistema no lineal.
0
x
x
y
0
P
( ) y t
( ) x t
0
k
0
y

EJEMPLO 2.14: Cuando el flujo a travs de una vlvula de control es turbulento, la relacin
( ) ( ) h t q t no es lineal y puede expresarse como

( ) ( ) q t K h t =
Asumiendo que el punto de operacin normal es
0
40 / q s = y
0
1.6 h m = ,
desarrollar el modelo linealizado.

Solucin: Evaluando (2.59) para el punto normal de operacin
0 0 0
( , ) P q h
0
0
0
0
2 2
P
P
dq K K
k
dh h h
= = =
El valor de K puede calcularse evaluando ( ) q t en el punto
0
P . En efecto
0 0
q K h = y por lo tanto
0 0
/ K q h = . Sustituyendo en la expresin de
0
k ,

0 0 0
0
0 0
/
2 2
q h q
k
h h
= =
Por lo tanto, aplicando (2.58) el modelo linealizado es
0 0
1
( )
H
q q h h
R
=
donde
H
R es la resistencia hidrulica equivalente, dada por
0
0 0
1 2
H
h
R
k q
= =
Evaluando para el punto de operacin,
0
0
2 2 1.6
80 / 2
0.04
H
h
R s m
q

= = =
Por lo tanto, el modelo linealizado (2.58) es
0 0
0.0125( ) q q h h =

Linealizacin de un sistema MIMO
Es posible generalizar el anlisis anterior para obtener el modelo linealizado de un sistema
MIMO no lineal, si se considera que una vez linealizado, se puede aplicar el principio de
superposicin para evaluar el cambio en una determinada salida: ( )
k
y t , por efecto del
cambio de las diferentes entradas:
1 2
( ), ( ), x t x t del sistema. La esencia del problema est
en identificar el punto de operacin, como
0 10 20 0
( , , , )
k
P x x y .
Modelo
linealizado de
vlvula de
control.
Consideremos en principio el sistema de 2 entradas y una salida mostrado en la figura 2.25,
para el cual es posible identificar un punto normal de operacin como
0 01 02 0
( , , ) P x x y .

Una vez linealizado el modelo, segn el principio de superposicin, el cambio en la salida
( ) y t debe ser la suma del efecto del cambio en las entradas:
1
( ) x t y
2
( ) x t . Por lo
tanto aplicando (2.58), obtenemos

10 1 20 2
y k x k x = + (2.60)
donde

0 0
10 20
1 2
P P
y y
k k
x x

= =

(2.61)

EJEMPLO 2.15: La figura 2.26 muestra un sistema de suspensin de una esfera de acero
[Kuo95], que se mantiene en equilibrio por la fuerza de atraccin ( ) f t
ejercida por un electroimn, excitado a travs de la corriente ( ) i t .

Las curvas anteriores muestran que la fuerza ( ) f t necesaria para mantener
la esfera en equilibrio, depende de la corriente ( ) i t y de la separacin ( ) y t .
Un modelo aceptable [Franklin91] para ( ) f t , es

2
( )
( )
( )
i t
f t k
y t
=
Desarrollar el modelo linealizado para la relacin , ( ) ( ) ( ) f t y t i t .
Solucin: Iniciamos formulando las ecuaciones dinmicas del sistema. Para la esfera
obtenemos
Figura 2.25
Sistema no lineal de 2
entradas y 1 salida.
Sistema no
lineal
1
( ) x t
2
( ) x t
( ) y t
L
R
( ) i t
( ) v t
+
m
y
mg
f
0
P
( ) f t
y
0
f
0
y
0
i
( ) i t aumenta
Modelo
linealizado de un
sistema MIMO.
Figura 2.26
Sistema de suspensin
de una esfera.
2
2
( ) [1]
d y
m mg f t
dt
=
En cuanto al circuito R-L
( ) ( ) [2]
di
v t Ri t L
dt
= +
Para linealizar el modelo, consideramos el punto de operacin
0 0 0 0
( , , ) P y i f
mostrado en la figura 2.26. Aplicando (2.60)

1 2
( ) ( ) ( ) [3] f t k y t k i t = +
donde
0 0
2
0 0
1 2
0 0
, 2
P P
f i f i
k k k k
y y i y

= = = =

El valor de k puede obtenerse evaluando la expresin de ( ) y t en el punto
0
P
0 0
2
0
f y
k
i
=
Sustituyendo en las expresiones de
1
k y
2
k , obtenemos
2
0 0 0 0 0 0 0 0
1 2
2 2 2
0 0 0 0 0 0
2
, 2
f y i f f y i f
k k
i y y i y i
= = = =
Evaluando la expresin [1] en el punto de equilibrio
0
P , que corresponde al
estado estacionario del sistema, obtenemos

0 0
0 mg f f mg = =
Sustituyendo
0
f en las expresiones anteriores,
1 2
0 0
2
,
mg mg
k k
y i
= =
que pueden sustituirse en [3] para obtener el modelo linealizado, como
0 0
2
( ) ( ) ( )
mg mg
f t y t i t
y i
= +

Variables de desviacin
En la seccin 1.3 se present el concepto de funcin de transferencia (FT), como un modelo
prctico para la representacin de un sistema lineal invariante en el tiempo, en condiciones
de reposo. De este modo, una de las limitaciones del modelo de FT, es la imposibilidad de
incluir condiciones iniciales en la evaluacin de la respuesta dinmica del sistema de
control, lo cual conduce a obtener solo la respuesta forzada.

Utilizando el anlisis anterior, es posible desarrollar una estrategia para incluir condiciones
iniciales en la evaluacin de la respuesta dinmica de un sistema de control, modelado por
de su FT. La figura 2.27 muestra la entrada y salida de un sistema LIT que posee
condiciones iniciales, identificadas como
0
x y
0
y , respectivamente.

Sin embargo, en la figura 2.28 se observa que se puede llegar al mismo resultado si se
consideran solo los cambios de la entrada ( ) x t y de la salida ( ) y t , respecto de los
valores iniciales:
0 0
, x y , respectivamente.

La figura 2.27 representa la relacin entrada salida de un sistema en reposo, donde s
puede aplicarse la FT. El problema se reduce a formular la relacin ( ) ( ) x t y t , en
lugar de ( ) ( ) x t y t , en funcin de variables de desviacin [Smith91], definidas como

0 0
( ) ( ) , ( ) ( ) x t x t x y t y t y (2.62)
donde
0 0
, x y son los valores iniciales de la entrada y salida del sistema, respectivamente.
De este modo, trabajando con las variables ( ) x t y ( ) x t , en lugar de ( ) x t y ( ) y t ,
tendramos un sistema sin condiciones iniciales, en el cual se puede aplicar el concepto de
FT. Lo anterior sugiere usar las siguientes expresiones en el clculo de ( ) ( ) / ( ) G s Y s X s =

{ } { } ( ) ( ) , ( ) ( ) X s x t Y s y t = = L L (2.63)
Luego, el procedimiento para utilizar la FT en la evaluacin de la respuesta dinmica de un
sistema de control, incluyendo condiciones iniciales, es el siguiente:

( ) x t
0
x
( ) x t
0
x
( ) x t
0
x
t
( ) y t
0
y
t
Figura 2.27
Respuesta de un sistema
con condiciones iniciales.
( ) x t
t
( ) y t
t
Figura 2.28
Respuesta de un sistema
sin condiciones iniciales
(en reposo).
1. Calcular la seal de entrada en el dominio-s como: { } ( ) ( ) X s x t = L .
2. Evaluar la respuesta del sistema como: ( ) ( ) ( ) Y s G s X s =
3. Calcular la respuesta en el dominio-t como: { }
1
( ) ( ) y t Y s
= L .
4. Obtener la respuesta ( ) y t a partir de (2.62), como:
0
( ) ( ) y t y t y = + .

Se observa que (2.62) representa los cambios del modelo linealizado de la figura 2.21, si el
punto de operacin
0
P corresponde a los valores iniciales
0 0
( , ) x y del sistema no lineal.
Esta relacin se usar en el ejemplo 2.17 para calcular la FT del modelo linealizado.

EJEMPLO 2.16: El sistema de control de nivel mostrado en la figura 1.13 utiliza una
vlvula del control con
2
40 /
H
R s m = y un tanque de 2 m de dimetro.
Asumiendo flujo laminar y que se presenta un cambio brusco en el caudal
de entrada de 40 a 50 / s , obtener la expresin de ( ) h t para 0 t .

Solucin: De acuerdo con (1.58), si la presin ( ) p t se representa a travs de presin
hidrosttica ( ) h t , la capacitancia hidrulica
H
C es el rea del tanque,

2 2
(2)
4
H
C A m
= = =
Luego, la FT del sistema hidrulico usando (1.59) es
1/ 1/ 0.3183
( )
1/ 1/80 0.0080
H
H H
C
G s
s C R s s
= = =
+ + +

Utilizando variables de desviacin, la entrada puede expresarse como
0.01
0.01 ( ) ( ) q u t Q s
s
= =
Luego, la salida ( ) ( ) ( ) H s G s Q s = , viene dada por
0.3138 0.01 0.032 0.4 0.4
( )
0.0080 ( 0.0080) 0.0080
H s
s s s s s s
= = =
+ + +

Considerando que ( ) ( ) h t H s , obtenemos
0.008
( ) 0.4(1 ), 0
t
h t e t
=
que es la forma tpica de respuesta de un sistema de orden-1, consistente con el
modelo de la figura 1.47. De acuerdo con la forma estndar (2.12) sus
parmetros son: 0.4 K m = y 1/ 0.008 125s = = .

Para obtener ( ) h t se requiere el valor
0
h . Considerando que, antes de aplicar la
perturbacin, el caudal de salida es igual al caudal de entrada
Variables de
desviacin en
sistema con
condiciones
iniciales.
3 0
0 0
0.04 /
s
H
h
q q m s
R
= = =
Luego
0
0.04 40 1.6 h m = = y
/ 125
( ) 1.6 0.4(1 ), 0
t
h t e t
= +
El resultado anterior puede verificarse, reconociendo que el caudal de entrada
debe estabilizarse en
3
( ) ( ) 0.05 /
s
q q m s = = . Para este valor, el nivel del
lquido en el tanque debe ser

( ) ( ) 0.05 40 2
s H
h q R m = = =
que efectivamente corresponde al valor final de ( ) h t . Este ltimo resultado
guarda relacin con la consistencia que debe existir al establecer las
condiciones iniciales de una ecuacin diferencial (ED).

EJEMPLO 2.17: Utilizando variables de desviacin, calcular la FT para la relacin
( ) ( ) v t y t del modelo linealizado del ejemplo 2.16.

Solucin: El problema se reduce a representar el modelo linealizado en el dominio-s,
considerando los cambios y y i como variables de desviacin. Por lo tanto

0 0
2
( ) ( ) ( )
mg mg
F s Y s I s
y i
= +
Para lograr la relacin ( ) ( ) V s Y s , es necesario eliminar ( ) I s y ( ) F s en la
expresin anterior. Como la ecuacin [2] del ejemplo 2.16 es un modelo lineal,
debe ser representada en el dominio-s sin necesidad de recurrir a variables de
desviacin. En efecto

( ) ( ) ( ) V s RI s Ls I s = +
que permite calcular
1
( ) ( ) I s V s
R s L
=
+

Por otro lado, la expresin [1] del ejemplo 2.16 puede utilizarse para calcular
la variable de desviacin ( ) f t , si se reconoce que
0
mg f = . Por lo tanto

2
2
2
( ) ( ) ( )
d y
f t m F s ms Y s
dt
= =
FT de un modelo
linealizado.
Sustituyendo en la expresin de ( ) F s , y despejando ( ) Y s , obtenemos
0
2
0
2 /
( ) ( )
/
g i
Y s I s
s g y
=

Combinando la expresin anterior de ( ) I s , obtenemos
0
2
0
2 / 1
( ) ( )
/
g i
Y s V s
s g y R s L
=
+

Luego, la FT solicitada es
0
2
0
2 /
( )
( / )( / )
g Li
G s
s g y s R L
=
+

Sistemas con atrasos
En la seccin 1.7 se demostr que los parmetros fundamentales: resistencia, inertancia y
capacitancia, son suficientes para desarrollar el modelo de un sistema fsico. Existe un
cuarto parmetro conocido como tiempo muerto ( )
m
T , cuyo efecto en la respuesta dinmica
es fundamental y su no inclusin puede generar resultados sorprendentes.

El atraso en cualquier componente del un sistema de control con realimentacin puede ser
incluido en la FT, considerando la propiedad de desplazamiento real de la transformada de
Laplace (ver apndice B), la cual establece que si ( ) ( ) x t X s , entonces

0
0
( ) ( )
st
x t t X s e
(2.64)
siendo
0
t el tiempo de retardo de la seal continua ( ) x t . De este modo, si el proceso de un
sistema de control presenta un atraso
d
T , su FT puede representarse como

( ) ( )
d
sT
pa p
G s G s e
= (2.65)
donde ( )
p
G s representa el modelo del proceso sin atraso. El manejo de la expresin (2.65)
puede presentar dificultades por tratarse de que ( )
pa
G s no es funcin racional, en especial
cuando se utilizan herramientas de simulacin para evaluar la respuesta dinmica, como
sucede en el programa MATLAB
.

Una forma de superar este inconveniente es usar la aproximacin de Pad para representar
el factor exponencial en (2.65) como la relacin de dos polinomios (polinomios de Pad).
Por ejemplo, usando aproximacin de orden-1, se puede demostrar [Kuo95] que

2
2
d
sT d
d
sT
e
sT
+
(2.66)
En la ecuacin anterior se observa que este modelo presenta un cero en el semiplano
derecho (SPD) del plano-s, el cual genera un efecto transitorio en la respuesta dinmica del
sistema, que ser mostrado en el ejemplo 2.18. Para facilitar el clculo de los polinomios de
Pad, en MATLAB
se incorpora la funcin bsica pade(), cuya sintaxis es

[nP,dP]=pade(Td,n)

donde Td es el tiempo de atraso, n el orden la aproximacin, nP el polinomio del numerador
y dP el polinomio del denominador, los dos de orden-n.

EJEMPLO 2.18: Utilizando aproximacin de Pad de orden-2, obtener el modelo racional
de un proceso de primer orden, cuya FT es

0.25
0.5
( )
2
s
p
e
G s
s

=
+

Solucin: Se trata de un sistema de orden-1 que presenta un atraso de 0.25s . Utilizando
la funcin pade() con aproximacin de orden-2, obtenemos

Td=0. 25, [ num, den] =pade( Td, 2)
num= 1 - 24 192 den = 1 24 192
Interpretando resultados
2
0.25
2
24 192
24 192
s
s s
e
s s
+ +

Sustituyendo en la expresin de ( )
p
G s , obtenemos
2
2
0.5( 24 192)
( )
( 2)( 24 192)
p
s s
G s
s s s
+
+ + +


Fexp=t f ( num, den) ; Gs=zpk( [ ] , - 2, 0. 5) ; Gsa=Gs*Fexp
Zer o/ pol e/ gai n:
0. 5 ( s^2 - 24s + 192)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+2) ( s^2 + 24s + 192)

Los polos y ceros son:
1
2 p = ,
2,3
12 6.9282 p j = ,
1,2
12 6.9282 z j = . La
figura 2.29 muestra la respuesta escaln, donde se observa que se comporta
como un sistema de orden-1, salvo la oscilacin cerca del origen, que es
consecuencia de los ceros complejos conjugados en el semi-plano derecho
(SPD) del plano-s.
Aproximacin
de Pad para
simular atrasos.

2.6. ANLISIS DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
En la seccin 2.2 se desarrollaron herramientas para evaluar la respuesta dinmica de un
sistema de control, basadas en los prototipos de orden-1 y orden-2. Sin embargo, en una
aplicacin prctica es probable que el orden sea superior a 2 y en consecuencia es necesario
desarrollar una metodologa para el anlisis de estos sistemas. Una de las estrategias
consistir en descomponer la FT de orden superior, en componentes de orden-1 y orden-2;
la otra estrategia se basa en simplificar el sistema para reducir su orden.

Descomposicin de un modelo de orden superior
Una primera estrategia para el anlisis de un modelo de FT de orden superior ( ) T s se basa
en su descomposicin en modelos de orden menor. Usando fracciones parciales es posible
representar a ( ) T s como la suma de dos o ms componentes de orden menor, de la forma

1 2
( ) ( ) ( ) T s T s T s = + + (2.67)
Esta forma se reconoce como descomposicin en paralelo y la figura 2.30 muestra la
interpretacin grfica para el caso de dos componentes.

De la figura anterior, obtenemos

1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s R s T s R s T s = + (2.68)
Figura 2.29
Respuesta escaln de un
sistema de orden-1 con
atraso.
T
1
(s)
T
2
(s)
+
+
R(s)
Y(s)
Figura 2.30
Componentes de una FT
de orden superior, por
descomposicin en
paralelo.

Capitulo 2

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2 - 1

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

= + . Para determinar A y se evala (B.15) del apndice B

2 - 16 Captulo 2 ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO

2.5 LINEALIZACIN Y ATRASOS 2 - 39

se incorpora la funcin bsica pade(), cuya sintaxis es

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