Universidad Distrital Francisco Jose de caldas

Facultad de Ingeniera
Ingeniera Electronica
Control I
Ejercicios de Linealizacion y dise no por realimentacion de estados
1. Considere los sistemas a continuacion, encuentre todos los puntos de equilibrio para cada siste-
ma y la ecuacion de estado linealizada en funcion de dichos puntos de equilibrio. Si el sistema
solamente tiene un punto de equilibrio, encuentre la ecuacion de estado para dicho punto de
equilibrio.
a.

x
1
= a x
1
x
1
x
2
x
2
= b x
2
1
c x
2
para todos los posibles valores que puedan tomar a, b y c.
b.

x
1
= (x
1
x
2
)(x
2
1
+ x
2
2
1)
x
2
= (x
1
+ x
2
)(x
2
1
+ x
2
2
1)
c.

x
1
= x
1

x
2
ln

x
2
1
+x
2
2
x
2
= x
2
+
x
1
ln

x
2
1
+x
2
2
2. Considere el sistema descrito por la ecuacion
x + x + xx = u
a. Encuentre todos los puntos de equilibrio.
b. Encuentre la ecuacion de entrada-salida linealizada en funcion de los puntos de equilibrio.
c. Seleccione un punto de equilibrio y encuentre la ecuacion de entrada-salida linealizada
para ese punto de equilibrio.
d. Encuentre las ecuaciones de estado linealizadas en funcion de los puntos de equilibrio.
e. Seleccione el mismo punto de equilibrio que en el literal c, y encuentre las ecuaciones de
estado linealizadas para ese punto de equilibrio.
3. Considere el sistema descrito por la ecuacion
e + e|e| + e e
2
= 0, con |e| =

e, e 0
e, e < 0
a. Encuentre todos los puntos de equilibrio.
b. Encuentre la ecuacion de entrada-salida linealizada en funcion de los puntos de equilibrio.
c. Seleccione un punto de equilibrio y encuentre la ecuacion de entrada-salida linealizada
para ese punto de equilibrio.
d. Encuentre las ecuaciones de estado linealizadas en funcion de los puntos de equilibrio.
e. Seleccione el mismo punto de equilibrio que en el literal c, y encuentre las ecuaciones de
estado linealizadas para ese punto de equilibrio.
4. Considere el sistema denido por el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales de primer
orden mostrado a continuacion
x
1
= x
2
x
2
= g
k
m
x
2

L
0
a x
3
3
2m(a + x
1
)
2
x
3
=
1
L
1
+
L
0
1+x
1
/a

Rx
3
+
L
0
a x
2
x
3
(a + x
1
)
2
+ u

con m = 0,01 kg, k = 0,001 N/m/seg, g = 9,81 m/seg

2
, a = 0,05 m, L
0
= 0,01 H, L
1
= 0,02
H, R = 10, x
1e
= 0,05 m, x
2e
= 0 m/s.
a. Linealice el sistema para x
1e
y x
2e
, encuentre los valores para x
3e
y u
e
.
b. Dise ne un controlador por realimentacion de estados, es decir, halle el vector de realimen-
tacion K tal que el sistema lineal se estabilice en el punto de equilibrio seleccionado en el
literal anterior. (Note que usted debe seleccionar la ubicacion de los polos de lazo cerrado
de su sistema.)
c. Dise ne un observador de estados de orden completo para el sistema linealizado en el punto
de equilibrio seleccionado en el literal a. (Note que usted debe seleccionar la dinamica del
observador, que debe ser mucho mas rapida que la del sistema controlado.)
d. Simule el sistema dise nado en el literal b, junto con el observador dise nado en el literal
c, y muestre las gracas necesarias en las que se visualize que el sistema se estabiliza al
rededor del punto de equilibrio.
5. Considere el sistema denido por el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales
I

= mg L sin mL
2

mL y cos
M y = F m

y + L

cos L

2
sin

k y
con m = 0,1 kg, M = 1 kg, k = 0,1 N/m/seg, I = 0,025/3 kg/,m
2
, g = 9,81 m/seg
2
y L = 0,5
m.
a. Dena las variables de estado x
1
= , x
2
=

, x
3
= y y x
4
= y, y la variable de control
u = F. Escriba la ecuacion de estado del sistema.
b. Encuentre un punto de equilibrio del sistema para el cual
e
= x
1e
= 0.
c. Linealice el sistema para el punto de equilibrio encontrado en el literal anterior.
d. Dise ne un controlador por realimentacion de estados, es decir, halle el vector de realimen-
tacion K tal que el sistema lineal se estabilice en el punto de equilibrio seleccionado en el
literal anterior. (Note que usted debe seleccionar la ubicacion de los polos de lazo cerrado
de su sistema.)
e. Dise ne un observador de estados de orden completo para el sistema linealizado en el punto
de equilibrio seleccionado en el literal a.
f. Simule el sistema dise nado en el literal d, junto con el observador dise nado en el literal
d, y muestre las gracas necesarias en las que se visualize que el sistema se estabiliza al
rededor del punto de equilibrio.