INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

M E C A T R O N I C A











ACTIVIDAD:
INVESTIGACION UNIDAD 4
CONTROLADORES



NDICE

Unidad 4.-Controladores
4.1 Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado
4.2 Modos de Control aplicados en instrumentacin:
4.2.1 On-Off. On-Off con histeresis
4.2.2 Proporcional
4.2.3 Proporcional + Integral
4.2.4 Proporcional + Derivativo
4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo
4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador
4.4 Sintonizacin de Controladores





INTRODUCCIN

CONTROLADORES
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado set point,
programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador.
Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o
ms procesos.
Existen diferentes mtodos a los cuales tienen un enfoque particular y se
aprender al finalizar esta unidad.

UNIDAD 4

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

En ellos la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de
estos sistemas depende de su programacin previa. Es preciso se prever las
relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del sistema, a fin de
tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado con la exactitud
prevista. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:


Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor y un
actuador. En este segundo caso el diagrama de bloques tpico ser:


La funcin del transductor es modificar o adaptar la seal de entrada, para que
pueda ser procesada convenientemente por los elementos que constituyen el sistema
de control.




Lavadora:

a de la ropa no afecta al funcionamiento de la lavadora.



Semforos de una ciudad
Funcionan sobre una base de tiempo
Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del sistema


SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

El control retroalimentado o a lazo cerrado tiene la caracterstica de que medimos
cierta cantidad de la salida y luego la comparamos con un valor deseado, y el error
resultante lo utilizamos para corregir la salida del sistema.



EJEMPLO:

CONTROL ILUMINACIN DE CALLES

El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en
cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si
existe una desviacin en la misma.


El CONTROL ON/OFF.

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico. La temperatura aumenta al
activar las resistencias calentadoras mediante un contacto, gobernado a su vez
por un rel dentro del controlador.

El modo de control ON/OFF es lo ms elemental y consiste en activar el mando
de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la temperatura
deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura est por arriba.






CONTROL ON/OFF CON HISTRESIS

Incluso para reducir an ms el desgaste a veces se efecta un control ON/OFF
con histresis, es decir que el mando de calentamiento se activa unos pocos
grados por arriba del SP y se desactiva unos grados por abajo del SP, provocando
por supuesto una mayor fluctuacin de la temperatura pero menor funcionamiento
de los contactores.

El control ON/OFF con histresis se usa generalmente en cmaras frigorficas
donde la temperatura debe estar dentro de un rango y se desea activar y
desactivar lo menos posible los motores del sistema de refrigeracin.

PROPORCIONAL
Accin de control proporcional para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del controlador U(T) y la seal de error E(T)
es:
Ut=KPET o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de la place uses=KP
en donde KP se considera la ganancia proporcional cualquiera que sea el
mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional
es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. El controlador
proporcional es el tipo ms simple de controlador, con excepcin del controlador
de dos estados (del cual se hace mencin en la primera parte del texto) la
ecuacin con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
MT=M+KCRT-CT O MT=M+KCET

DONDE:
M(T) = salida del controlador, PSIG o MA
R(T) = punto de control, PSIG o MA
C(R) = variable que se controla, PSIG o MA; sta es la seal que llega del
transmisor.
E(R) = seal de error, PSI o MA; sta es la diferencia entre el punto de control y la
variable que se controla.
KC = ganancia del controlador, PSI/PSI o MA/MA
M = valor base, PSIG o MA. El significado de este valor es la salida del controlador
cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibracin del controlador,
en el medio de la escala, 9 PSIG o 12 MA.

PROPORCIONAL +INTEGRAL
La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir,
se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir
inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva
inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste y en
consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral
(PI). La siguiente es su ecuacin descriptiva:

MT=M+KCRT-CT+KCIRT-CTDT
MT=M+KCET+KCIETDT

Donde
I = tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin. Por lo tanto, el
controlador pi tiene dos parmetros, KC, Y I , que se deben ajustar para obtener
un control satisfactorio. Para entender el significado fsico del tiempo de reajuste,
I , considrese el ejemplo hipottico que se muestra , donde 7, es el tiempo que
toma al controlador repetir la accin proporcional y, en consecuencia, las unidades
son minutos/repeticin. Tanto menor es el valor de I , cuanto ms pronunciada es
la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace
ms rpida.

PROPORCIONAL +DERIVATIVO
Es de nuestro estudio saber que los principales controladores se realizan por
medio un amplificador simple con ganancia K. Este se le conoce como control
proporcional. En consecuencia se debe de considerar un controlador en tiempo
continuo como aquel que contiene componentes tales que como sumadores,
amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores.
En la presente prctica se tiene un controlador en serie del tipo proporcional
derivativo (PD) con la funcin de transferencia:
Gc(S)=Kp+KDS
Entonces se tiene la seal de control aplicada al proceso:
U(T)=KPE(T)+KD*(DE(T))/DT
En donde KP y KD son las constantes proporcional y derivativa.
As pues un PD en esencia un control anticipatorio. Y tendr un efecto en el error
en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo.
Adems que es un filtro pasa altas.
Pero tiene desventaja porque ste acenta el ruido a altas frecuencias.


PROPORCIONAL +INTEGRAL +DERIVATIVO
Algunas veces se aade otro modo de control al controlador pi, este nuevo modo
de control es la accin derivativa, que tambin se conoce como rapidez de
derivacin o pre actuacin; tiene como propsito anticipar hacia dnde va el
proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error, su
derivada. La ecuacin descriptiva es la siguiente:
MT=M+KCET+KCIETDT+KCDD ETDT

Donde
D= rapidez de variacin en minutos por lo tanto, el controlador PID se tiene tres
parmetros, C O PB, I O IR y D que se deben ajustar para obtener un control
satisfactorio. Ntese que solo existe un parmetro para ajuste de derivacin, D ,
el cual tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes. Como se
acaba de mencionar, con la accin derivativa se da al controlador la capacidad de
anticipar hacia dnde se dirige el proceso, es decir, ver hacia adelante, mediante
el clculo de la derivada del error. La cantidad de anticipacin se decide
mediante el valor del parmetro de ajuste, D los controladores PID se utilizan en
procesos donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplos tpicos de ello son
los circuitos de temperatura y los de concentracin. Los procesos en que las
constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequea) son rpidos y
susceptibles al ruido del proceso, son caractersticos de este tipo de proceso los
circuitos de control de flujo y los circuitos para controlar la presin en corrientes de
lquidos. Considrese el registro de flujo que se ilustra en la aplicacin del modo
derivativo solo da como resultado la amplificacin del ruido, porque la derivada del
ruido, que cambia rpidamente, es un valor grande. Los procesos donde la
constante de tiempo es larga (capacitancia grande) son generalmente
amortiguados y, en consecuencia, menos susceptibles al ruido; sin embargo, se
debe estar alerta, ya que se puede tener un proceso con constante de tiempo
larga, por ejemplo, un circuito de temperatura, en el que el transmisor sea ruidoso,
en cuyo caso se debe reparar el transmisor antes de utilizar el controlador PID.

En resumen, los controladores PID tienen tres parmetros de ajuste: la ganancia o
banda proporcional, el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez
derivativa. La rapidez derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID
se recomiendan para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay
ruido. La ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de ver
hacia dnde se dirige el proceso.

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
La sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
informacin y resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo
del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo utilizan restricciones
particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con
precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la
sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal
que se obtenga una respuesta temporal aceptable.
CRITERIOS PARA SELECCIN DE CONTROLADOR
Controlador Controlador On-Off Casi siempre se usa en aplicaciones donde es
posible ejecutar accin de control tanto positiva como negativa. Tal sera el caso
de un posicionador por cambio en el sentido de giro de un motor, o un sistema
trmico que cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento
Controlador p se usa comnmente cuando sea tolerable un error en rgimen
permanente cuando el sistema no sea autorregulado
Controlador PD Se puede utilizar un controlador PD para mejorar el
comportamiento de un sistema en el sentido de reducir notablemente el tiempo de
respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad relativa. La
accin deriva es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
relativamente elevada. Amplifica el ruido existente. Puede aumentar el error
esttico.
Controlador PI en este controlador el error estacionario debe ser inaceptable y su
dinmica de proceso rpida. Cuando el desfase que introduce el proceso
moderado elimina el error en rgimen permanente cuando hay retardos en el
proceso.
PID es procesos lentos con multiples capacidades en serie, en bucles de
temperatura y presin de vapor cuando la dinmica es lenta pues la accin
produce respuestas ms lentas con grandes oscilaciones. Si no hay ruido y se
desea incrementar la velocidad de respuesta. No se debe utilizar en procesos con
grandes tiempos muertos.