Arquitectura de un Controlador Lgico

Programable
Programa Profesional de Ingeniera Mecnica,
Universidad Catlica de Santa Mara,
Arequipa, Per


Resumen
El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como
solucin al control de circuitos complejos de automatizacin.
Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un
aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de
mando de los sistemas automticos. A l se conectan los
captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte,
y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos
receptores, etc.) por otra.

Figura N1
I. INTRODUCCIN

El controlador Lgico Programable (PLC) se desarrollo como
una solucin al control de circuitos complejos de
automatizacin, su funcin de mando le permite recibir
seales de los captadores y emitirlas hacia los actuadores
respectivos en su propio modulo.
En el presente artculo se indican las caractersticas y la
estructura bsica de un PLC.

II. DESSARROLLO

1. Definicin

Un PLC (Programmable Logic Controller) es un
equipo electrnico, cuyos elementos de software, le permiten
guardar un programa en su memoria y luego ejecutarlo de
manera cclica, analizando diversas seales de entrada, que
capta, gracias a su hardware que le permite conectarse a
diversos captadores o sensores y luego transmitir la seal
tratada o de salida hacia los actuadores.
En pocas palabras, un PLC es un equipo electrnico
diseado para programar y controlar un proceso secuencial en
tiempo real.

2. Estructura Externa

En lo referido a la configuracin fsica del PLC, son
tres los tipos de configuracin ms significativos que se han
desarrollado, estos son:

PLC de estructura compacta.
PLC de estructura semimodular.
Estructura modular.
Esta clasificacin, se realiza de acuerdo a la
estructura del PLC, dicha estructura depende de la potencia
del PLC y de la flexibilidad de aplicaciones que el fabricante
desee darle a su producto.
1) PLC de estructura compacta: Este tipo de
estructura presenta en un solo bloque, todos los elementos que
lo conforman, la forma de su programacin, sueles ser
mediante una consola de programacin o por computadora
mediante conexiones directamente al PLC, suele utilizarse
para controlar pequeos autmatas de gama baja, pues posee
un nmero limitado y reducido de entradas y salidas, un
ejemplo se muestra en la figura N1.

Figura N2
2) PLC de estructura semimodular: Son los PLC de
gama media, caracterizados, porque en un solo bloque
compacto se encuentran reunidas la CPU, la memoria para el
programa y la fuente de alimentacin, y los mdulos de
entrada y salida se presentan en unidades o bloques separados,
los mdulos de entrada se caracterizan por llevar una marca de
color azul, mientras lo de salida de color rojo, estos tambin
se suelen llamar de estructura Americana, un ejemplo se
muestra en la figura N2.


Figura N3
3) Estructura modular: Son los PLC de gama alta, y
tal como lo indica su nombre, este tipo de estructura tiene un
mdulo para cada uno de los diferente elementos que
componen el PLC, cada mdulo se sujeta por medio de
carriles DIN, por placas perforadas o sobre racks, en donde se
aloja el bus externo de unin para los diferente mdulos que
componen el PLC, a este tipo de estructura se le puede
adicionar un mayor nmero de mdulos de entrada y de
salidas, de igual manera que los semimodulares, los mdulos
de entrada se caracterizan por llevar una marca de color azul,
mientras lo de salida de color rojo esta ventaja es la que le da
su gran flexibilidad en su constitucin, un ejemplo se muestra
en la figura N3.

Figura N4

1. Modo de Funcionamiento
Un PLC, se puede considerar una maquina
secuencial, pues ejecuta progresivamente las instrucciones
indicadas en el cdigo que el usuario desarrollo y program
en su memoria.
El PLC genera unas seales de mando, las que
transmite hacia los actuadores, a partir de las seales de
entrada medidas por los sensores, de manera que se puede
decir que el sistema reacciona segn las situaciones que se
estn desarrollando, con el fin de mantener actualizado el
proceso.
La secuencia bsica de operacin del PLC, se puede
dividir en tres fases principales:

Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
Procesado del programa para obtencin de las seales de
control.
Escritura de seales en la interfaz de salidas.

Con el objeto de reducir el tiempo de reaccin, la
lectura y escritura de las seales se realiza a la vez para todas
las entradas y salidas, es decir, las seales de entrada ledas se
guardan en una memoria temporal llamada imgenes de
entrada, luego, la CPU ejecuta el programa, y segn se van
obteniendo las salidas, estas se guardan en otra memoria
temporal denominada imgenes de salida, finalmente, una vez
el programa se haya ejecutado completamente, las imgenes
de salida se transfieren todas a la vez al modulo de salida.

2. Ciclo de Funcionamiento

Mdulos de
entradas y salida
Bloque (CPU, memoria,
FA, pantalla de Prog.)
Normalmente un PLC, funciona de manera
secuencial y cclica, mientras este se encuentre alimentado,
este ciclo de funcionamiento se puede dividir en dos partes:

Proceso Inicial
Ciclo de Operacin

1) Proceso Inicial: Antes de iniciar el ciclo de
operacin, el PLC realiza una serie de acciones que se tratan
de inicializar los estados del mismo y chequear el hardware,
de esta manera se comprueba:

El bus de las conexiones de los mdulos de entrada y
salida.
El nivel de la batera, si utiliza una.
La conexin de las memorias internas del sistema.
El mdulo de memoria externa, si se utiliza.

Si el PLC encuentra algn error durante el chequeo,
activara un LED e indicar el cdigo de error.
Luego, comprobadas las conexiones, se inicializan
las variables internas, de la siguiente forma:

Se cambian a OFF las posiciones de memoria
interna, excepto las protegidas contra perdida de
tensin.
Se borran todas las posiciones de memorias, las
imgenes de entrada y de salida, excepto las
protegidas contra perdida de tensin.
Se borran todos los contadores y temporizadores.

Si no se obtienen errores durante este proceso, el
PLC pasa al ciclo de operacin.

2) Ciclo de Operacin: Este ciclo se puede dividir en
tres partes, proceso comn, ejecucin del programa, y
servicios perifricos.
Inicialmente se realizan chequeos de la memoria y
conexiones, a fin de proteger al sistema contra errores de
hardware y errores de sintaxis del programa. El chequeo
cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:

Niveles de tensin de alimentacin.
Estado de la batera si se utiliza
Buses de conexin con las interfaces

El chequeo de la memoria comprueba la integridad
de la misma y los posibles errores de sintaxis en la
programacin del cdigo.
Seguidamente, se da la ejecucin del programa, en la
que se consultan los estados de las entradas y de las salidas, y
a partir de ellas se elaboran las rdenes de mando.
Finalmente, el servicio de datos a unidades
perifricas, solo se realiza si hay algn intercambio de datos
con mdulos exteriores, en este caso, el CPU del PLC solo le
dedica de 1 a 2 milisegundos de tiempo para atender dicho
intercambio de datos, sino el proceso no se completa en ese
tiempo, el servicio de transmisin se suspende hasta el
siguiente ciclo.
Figura N5

3. Partes del PLC

3.1 Unidad de Programacin

Es el conjunto de medios, hardware y software
mediante los cuales el programador introduce y
depura sobre las secuencias de instrucciones (en uno
u otro lenguaje) que constituyen el programa a
ejecutar. Esta puede estar constituida por un teclado
pequeo adosable al controlador, donde cada tecla
responder a un elemento del circuito/programa a
desarrollar.

3.2 Fuente de Alimentacin

La fuente de alimentacin proporciona las tensiones
necesarias para el funcionamiento de los distintos
circuitos del sistema. La alimentacin a la CPU
puede ser de continua a 24 Vcc, tensin muy
frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a
110 / 220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU la
que alimenta las interfaces conectadas a travs del
bus interno. La alimentacin a los circuitos E/S
puede realizarse, segn tipos, en alterna a 48/110/220
Vca o en continua a 12/24/48 Vcc. La fuente de
alimentacin del Controlador Lgico Programable
puede incorporar una batera de reserva, que se
utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones
internas y del programa usuario en memoria RAM, o
cuando falla la alimentacin o se apaga el
Controlador Lgico Programable.

3.3 Unidad Central de Proceso

La CPU (Central Procesing Unit) es la parte
inteligente del sistema. Interpreta las instrucciones
del programa de usuario y consulta el estado de las
entradas. Dependiendo de dichos estados y del
programa, ordena la activacin de las salidas
deseadas. La CPU est constituida por los siguientes
elementos:
Procesador
Memoria monitor del sistema
Circuitos auxiliares

3.4 Procesador

Est constituido por el microprocesador, el reloj
(generador de onda cuadrada) y algn chip auxiliar.
El microprocesador es un circuito integrado (chip),
que realiza una gran cantidad de operaciones, que
podemos agrupar en:
Operaciones de tipo lgico
Operaciones de tipo aritmtico.
Operacin de lectura y modificacin de datos.
Operaciones de entrada - salida
Operaciones de control de la transferencia de la
informacin dentro del autmata.

Para que el microprocesador pueda realizar todas
estas operaciones est dotado de unos circuitos
internos que son los siguientes:

Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU:
Es la parte donde se realizan los clculos y las
decisiones lgicas para controlar el autmata.
Circuitos de la unidad de control (UC) o
Decodificador de instrucciones: Decodifica las
instrucciones ledas en memoria y se generan las
seales de control.
Acumulador: Es la encargada de almacenar el
resultado de la ltima operacin realizada por el
ALU.
Flags: o indicadores de resultado, que pueden ser
consultados por el programa.
Contador de programa: Encargada de la lectura de
las instrucciones de usuario.
Bus (interno): No son circuitos en si, sino zonas
conductoras en paralelo que transmiten datos,
direcciones, instrucciones y seales de control
entre las diferentes partes del Controlador Lgico
Programable


Figura N6

3.5 Memoria monitor del sistema

Es una memoria de tipo ROM, Lectura y escritura en
las interfaces de E/S. operativo del autmata
contiene las siguientes rutinas, incluidas por el
fabricante.
Inicializacin tras puesta en tensin o reset.
Rutinas de test y de respuesta a error de
funcionamiento.
Intercambio de informacin con unidades
exteriores.
Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
Funciones bsicas de la CPU

En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha
grabado una serie de programas ejecutivos, software
del sistema y es a estos programas a los que acceder
el procesador para realizar las funciones. El software
del sistema de cualquier Controlador Lgico
Programable consta de una serie de funciones bsicas
que realiza en determinados tiempos de cada ciclo.
En general cada Controlador Lgico Programable
contiene y realiza las siguientes funciones:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de
usuario, que no exceda de un determinado tiempo
mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog.

Ejecutar el Programa del usuario
Crear una imagen de las entradas, ya que el
programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la
imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo
de ejecucin del programa usuario.
Cheque del sistema


3.6 Memorias

La memoria es el almacn donde el Controlador
Lgico Programable guarda todo cuanto necesita
para ejecutar la tarea de control.

Datos del Proceso.
Seales de planta, entradas y salidas.
Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de control:
Instrucciones de usuario PROGRAMA
Configuracin Controlador Lgico Programable,
modo de funcionamiento, nmero de e/s
conectadas, entre otras.

Existen varios tipos de memorias y estas son:










Figura N7
RAM. Memoria de lectura y escritura.

La memoria RAM se utiliza principalmente como
memoria interna, y nicamente como memoria de
programa en el caso de que pueda asegurarse el
mantenimiento de los datos con una batera exterior.

ROM. Memoria de solo lectura, no
reprogramable.

La memoria ROM se utiliza para almacenar el
programa monitor del sistema como hemos visto en
el apartado dedicado a la CPU.

EPRON. Memoria de solo lectura,
reprogramables con borrado por ultravioletas.

Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el
programa de usuario, una vez que ha sido
convenientemente depurada.

EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por
medios elctricos.

Las memorias EEPROM se emplean principalmente
para almacenar programas, aunque en la actualidad
es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones
RAM + EEPROM (NOVRAM), utilizando estas
ltimas como memorias de seguridad que salvan el
contenido de las RAM. Una vez reanudada la
alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca
sobre la RAM. Las soluciones de este tipo estn
sustituyendo a las clsicas RAM + batera puesto que
presentan muchos menos problemas.


Figura N8

3.6.1 Memoria interna

En un Controlador Lgico Programable, la memoria
interna es aquella que almacena el estado de las
variables que maneja, entradas, salidas, contadores,
relees internos, seales de estado, etc. Esta memoria
interna se encuentra dividida en varias reas, cada
una de ellas con un cometido y caractersticas
distintas. La clasificacin de la memoria interna no
se realiza atendiendo a sus caractersticas de lectura y
escritura, sino por el tipo de variables que almacena y
el nmero de bits que ocupa la variable. As, la
memoria interna del Controlador Lgico
Programable queda clasificada en las siguientes
reas.

- rea de imgenes de entradas/salidas y rea
interna (IR).

En esta rea de memoria se encuentran:
Los canales (registros) asociados a los terminales
externos (entradas y salidas).
Los relees internos (no correspondidos con el
terminal externo), gestionados como relees de
E/S.
Los relees E/S no usados pueden usarse como IR.
No retienen estado frente a la falta de
alimentacin o cambio de modo de operacin.

- rea especial (SR). Son relees de sealizacin
de funciones particulares como:

Servicio ( siempre ON, OFF)
Diagnsticos ( sealizacin o anomalas)
Temporizaciones (relojes a varias frecuencias)
Calculo
Comunicaciones.
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de
alimentacin o cambio de modo.

- rea auxiliar (AR).

Contienen bits de control e informacin de
recursos de PLC como: puertos perifricos,
casetes de memoria. Se dividen en dos bloques:
Sealizacin: Errores de configuracin, datos del
sistema. Memorizacin y gestin de datos
Es un rea de retencin.
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de
alimentacin o cambio de modo



- rea de enlace (LR).

Dedicados al intercambio de informacin entre
PLCs.
Si no se utilizan como LR pueden usarse como
IR.
Accesible en forma de bit o canal
No conservan su estado en caso de fallo de
alimentacin o cambio de modo.

- rea de retencin (HR).

Mantienen su estado ante fallos de alimentacin o
cambio de modo de PLC.
Son gestionados como los IR y direccionables
como bit o como canal.
rea de temporizadores y contadores
(TIM/CNT).
Es el rea de memoria que simula el
funcionamiento de estos dispositivos.
Son usados por el PLC para programar retardos y
cuentas.

- rea de datos (DM).

Se trata de memoria de 16 bits (palabra).
Utilizable para gestin de valores numricos.
Mantiene su estado ante cambios de modos de
trabajo o fallo de alimentacin.
Direccionables como Canal (palabra).
Esta rea suele contener los parmetros de
configuracin del PLC (setup).

3.6.2 Memoria de programa
La memoria de programa, normalmente externa y
enchufable a la CPU mediante casete de memoria,
almacena el programa escrito por el usuario para su
aplicacin. Cada instruccin del usuario ocupa un
paso o direccin del programa. Las memorias de
programa o memorias de usuario son siempre de tipo
permanente RAM + batera o EPROM / EEPROM.
Por lo general la mayora de los fabricantes de
autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias
RAM con batera para la fase de desarrollo y
depuracin de los programas, y de pasar estos a
memorias no voltiles EPROM o EEPROM una vez
finalizada esta fase. La ejecucin del programa en el
mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se da
tensin al autmata con un mdulo conectado, la
CPU ejecuta su programa y no el contenido en
memoria RAM interna.
Figura N9
3.7 Interfases

En el control de un proceso automatizado, es
imprescindible un dialogo entre operador-mquina
junto con una comunicacin entre la mquina y el
Controlador Lgico Programable, estas
comunicaciones se establecern por medio del
conjunto de entradas y salidas del citado elemento.
Todas las seales provenientes del campo son
informadas a la CPU, luego de ser tomadas por los
captores de entradas, y a su vez, las rdenes
generadas por la CPU son comunicadas a los
elementos del proceso bajo control por medio de las
interfases de salida. Los Controlador Lgico
Programable son capaces de manejar tensiones y
corrientes de nivel industrial, gracias a que disponen
un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy
potente, que les permite conectarse directamente con
los sensores y accionamientos del proceso.
En los controladores ms sencillos, las interfases de
entrada se encargan de convertir la tensin o la
corriente que reciben de los sensores, lmites de
carrera, pulsadores, llaves, etc., en niveles apropiados
para la operacin de la CPU. De la misma manera las
interfases de salida permiten partiendo de las seales
de baja tensin originadas en la CPU, comandar
contactores, solenoides de vlvulas, arrancadores de
motores, valindose de diacs, triacs, reles etc. Las
seales digitales o discretas como los interruptores,
son simplemente una seal de 1 0, Verdadero o
Falso, respectivamente. Los interruptores son
ejemplos de dispositivos que proporcionan una seal
discreta, que son enviadas usando la tensin o la
intensidad, donde un rango especfico corresponder
al On y otro rango al Off. Un PLC puede utilizar 24V
de corriente continua en la E/S donde valores
superiores a 22V representan un On, y valores
inferiores a 2V representan Off. Inicialmente los PLC
solo tenan E/S discretas. A medida que la
complejidad de los PLC aumenta, es necesario contar
con otro tipo de interfases que puedan interpretar
seales analgicas provenientes del proceso y
emitirlas como salidas. Las seales analgicas son
como controles de volmenes, con un rango de
valores entre 0 y el tope de escala. Esto es
normalmente interpretado con valores enteros por el
PLC, con varios rangos de precisin dependiendo del
dispositivo o del nmero de bits disponibles para
almacenar los datos. Presin, temperatura, flujo, y
peso son normalmente representados por seales
analgicas. Las seales analgicas pueden usar
tensin o intensidad con una magnitud proporcional
al valor de la seal que procesamos. A medida que
los requerimientos de control se hacen mas
complicados, aparecen los sistemas inteligentes,
perifricos cuentan con un microprocesador propio,
que descargan en parte el trabajo de la CPU, para
hacer ms rpida la ejecucin del programa del
usuario. Estas interfases inteligentes pueden
manipular datos, resolver ecuaciones aritmticas,
comparaciones, conteos de alta velocidad.

De entre todos los tipos de interfaces que existen, las
interfaces especficas permiten la conexin con
elementos muy concretos del proceso de
automatizacin. Se pueden distinguir entre ellas tres
grupos bien diferenciados:

Entradas / salidas especiales.
Entradas / salidas inteligentes
Procesadores perifricos inteligentes.

Las interfaces especiales del primer grupo se
caracterizan por no influir en las variables de estado
del proceso de automatizacin. nicamente se
encargan de adecuar las E/S, para que puedan ser
inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que
puedan ser interpretadas correctamente por
actuadores como motores, cilindros, etc., en el caso
de las salidas.

Las del segundo grupo admiten mltiples modos
de configuracin, por medio de unas combinaciones
binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma
se descarga de trabajo a la unidad central, con las
ventajas que conlleva.
Los procesadores perifricos inteligentes, son
mdulos que incluyen su propio procesador,
memorias y puntos auxiliares de entrada / salida.
Estos procesadores contienen en origen un programa
especializado en la ejecucin de una tarea concreta, a
la que le basta conocer los puntos de consigna y los
parmetros de aplicacin para ejecutar, de forma
autnoma e independiente de la CPU principal, el
programa de control, Entradas Salidas. La seccin
de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de
forma comprensible para la CPU las seales
procedentes de los dispositivos de entrada o
captadores.

Hay dos tipos de entradas:

Entradas digitales
Entradas analgicas

La seccin de salida tambin mediante interfaz
trabaja de forma inversa a las entradas, es decir,
decodifica las seales procedentes de la CPU, y las
amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida
o actuadores como lmparas, relees, aqu tambin
existen unos interfaces de adaptacin a las salidas de
proteccin de circuitos internos.

Hay dos tipos de salidas:

Salidas digitales
Salidas analgicas

Entras y Salidas Discretas

Estas interfases tiene la simple funcin de informar a
la CPU, de la presencia o ausencia de seal, tensin o
corriente, en un circuito, apertura o cierre de un
contacto, pulsador, lmite de carrera, etc. En el caso
de las salidas estas conectan o desconectan al circuito
de actuacin de un solenoide, contactor, lmpara, etc.

Las interfases discretas abarcan un rango muy amplio
de opciones de operacin. Un contacto externo al
controlador puede estar conectado a distintos
voltajes, segn la maquina o proceso lo mismo para
otro tipo de captor. Existen entonces interfases para
corriente alterna, corriente continua y a su vez para
distintos niveles y tipos de tensiones que van desde
los cinco voltios hasta niveles industriales. Las
interfases de entrada-salida suelen estar construidas
de forma de mdulos que se alojan en bases de
montaje, controladores modulares, o bien formando
parte del controlador, compactos.

Tanto las entradas como las salidas pueden contener
un borne comn, para varias de ellas o bien estar
dispuestas en forma individual aisladas entre s. Los
mdulos de entrada digitales permiten conectar al
Controlador Lgico Programable de tipo todo o nada
como finales de carrera pulsadores, llaves, etc. Los
mdulos de entrada digitales trabajan con seales de
tensin, por ejemplo cuando por una va llegan 24
voltios se interpreta como un "1" y cuando llegan
cero voltios se interpreta como un "0" el proceso de
adquisicin de la seal digital consta de varias
etapas.

Proteccin contra sobre tensiones
Filtrado
Puesta en forma de la onda
Aislamiento galvnico o por opto acoplador.
Figura N10

4. Caractersticas de los PLC:

4.1 Caja negra con hardware transparente al usuario
o programador.
4.2 Reducidas dimensiones con gran compactacin.
4.3 Facilidad en su montaje e instalacin.
4.4 Fcil programacin, en general gracias a la
ayuda de un software intuitivo y bastante
amigable.
4.5 Posibilidad de almacenar programas para su
posterior y rpida utilizacin.
4.6 Fcil reutilizacin de los programas.


Figura N10


III. BIBLIOGRAFIA

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[4] http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/automatas/APUNT
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[5] http://datateca.unad.edu.co/contenidos/2150514/Mod
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[6] http://ciecfie.epn.edu.ec/Automatizacion/Laboratorio
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