CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA

CELSO SUCKOW DA FONSECA CEFET/RJ

Mecanismos
1 Trabalho Mecanismos de Quatro Barras











Professor: Fernando Ribeiro

Aluno (s): Guilherme Almeida
Yasmin Kronemberger







RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
Dezembro/2012
CEFET/RJ



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ndice

1. Introduo ................................................................................................................................ 3
2. Embasamento Terico da Anlise ............................................................................................ 3
3. Resultados Obtidos ................................................................................................................... 5
4. Concluses ............................................................................................................................. 10
5. Bibliografia ............................................................................................................................ 10
Anexo I - Programao (MATLAB) .............................................................................................. 11



CEFET/RJ



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1. Introduo
Os mecanismos de quatro barras so elaborados para atender a requisitos especficos, como
por exemplo mecanismos de retorno rpido ou mecanismos que so projetados para executarem
trajetrias especficas, etc.
Este trabalho apresenta uma anlise do mecanismo de quatro barras de Hoeken (figura 1), que
converte o movimento de rotao ao movimento em linha reta. Para realizar a anlise deste
mecanismo foi utilizado o pacote comercial MATLAB, para a execuo dos clculos e
visualizao dos grficos de velocidade e deslocamento do ponto pertencente ao mecanismo
tomado como referencia para anlise do mesmo.
Para anlise aqui apresentada foi escolhido o ponto P, localizado na extremidade livre da
barra 3 do mecanismo (figura 1). Este ponto foi escolhido pois tem por caracterstica descrever
uma trajetria que apresenta um deslocamento em linha reta em um perodo especfico.

Figura 1 - Mecanismo de quatro barras de Hoeken
2. Embasamento Terico da Anlise
Afim de se estudar a trajetria do ponto P pertencente a barra 3, teve-se de formular
equaes para estabelecer as coordenadas dos pontos extremos da barra 3, ponto P assim como
equaes para definir a variao dos ngulos 2, 3 e 4, exemplificados na figura 1.
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Atravs da Lei de Grashof foi verificado se h ou no travamento do mecanismo. A lei de
Grashof estabelece que o somatrio dos comprimentos da menor barra e da maior deve apresentar
um valor menor do que o somatrio do restante das barras do mecanismo para que o mesmo no
trave. Quando no h travamento o mecanismo apresenta movimento contnuo.
Para o mecanismo aqui apresentado, tem-se pela lei de Grashof:



Portanto o mecanismo no ir travar.
Atravs do mtodo de centros instantneos relativos, que determinam o ponto de velocidade
em comum entre dois pontos combinado com o teorema de Kennedy, estabelece que trs centros
instantneos relativos caem em uma reta comum foi possvel determinar a velocidade do ponto
P. Na figura 2 exemplificado os centros instantneos do mecanismo para o instante em que o
mecanismo se encontra na posio apresentada.

Figura 2 Exemplificao dos centros instantneos do mecanismo para a posio representada.
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3. Resultados Obtidos
A programao feita em MATLAB (Anexo I) para este mecanismo teve como objetivo
analisar a trajetria, a velocidade e posio em funo do tempo. Na figura 3 apresentada figura
gerada pelo MATLAB onde esto representados o mecanismo e a trajetria do ponto P.


Figura 3 Representao do mecanismo e da trajetria da ponto P

Para definio e anlise da trajetria do ponto P foram utilizadas as seguintes
equaes que apresentam os pontos da trajetria em relao ao eixo X e ao eixo Y:
Px(i) = Ax(i) - AP*cos(tet3(i))
Py(i) = Ay(i) + abs(AP*sin(tet3(i)))
Na figura 4 a seguir apresentada a trajetria descrita pelo ponto P em funo do tempo.
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Figura 4 Trajetria do ponto P

Como confirmado pela lei de Grashof no h travamento do mecanismo, portanto a barra 2
tem movimento contnuo oque confere ao ngulo uma variao linear em funo do tempo no
intervalo de = 0 at = 360 . Na figura 5, a seguir, apresentado graficamente a variao de
em funo do tempo.
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Figura 5 Variao de em funo do tempo.

A variao do ngulo se d de acordo com a equao:

Na figura 6, a seguir, apresentada graficamente a variao do ngulo em funo do
tempo.
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Figura 6 Variao de em funo do tempo.

A variao do ngulo se d de acordo com a equao:
(i) = atan(By(i)/(Bx(i) - d))
Na figura 7, a seguir, apresentada graficamente a variao do ngulo em funo do
tempo.
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Figura 7 Variao de em funo do tempo.

Atravs da anlise da variao de velocidade pode-se verificar que o movimento do
mecanismo inicia com velocidade mxima e ento h uma desacelerao at se atinja a
velocidade mnima no ponto mximo da trajetria no eixo x. H ento a inverso do movimento,
oque leve o mecanismo a acelerar at atingir uma velocidade constante, que caracteriza o perodo
onde o ponto P descreve uma trajetria retilnea, aps o termino deste perodo o mecanismo
vilta a desacelerar at atingir novamente a velocidade mnima, e ento realiza novamente a
inverso do movimento no eixo x, acelerando novamente at atingir a velocidade mxima,
fechando o ciclo. Na figura 8 apresentado o grfico de variao da velocidade em funo do
tempo.
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Figura 8 Variao da velocidade em funo do tempo.

4. Concluses
Atravs da anlise das velocidades pode-se observar que para realizar os movimento em
trajetria curvilnea o mecanismo tem de desacelerar. A trajetria retilnea limitada ao perodo
no qal o mecanismo possui velocidade constante.

5. Bibliografia

[1] Hamilton H. Mabie & Fred W. Ocvirk; Mecanismos e Dinmica das Mquinas




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Anexo I - Programao (MATLAB)
clear
close all
%
% Dimenses das barras
%
a = 1;
b = 2.5;
c = 2.5;
d = 2;
AP = 2*b;
i = 2;
%
% Varredura do angulo da manivela de 0 at 360 graus
%
tet2_m = 6*pi+0.01;
%
% Velocidade angular em rad/s
%
W = 5 ;
%
% Delta tet no intervalo
%
incr = 0.05;
ti = 0 ;
tf = ti + ((tet2_m - (0))/W);
%
% Tempo do incremento
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2

%
tin = incr/W ;
for tet = 0:0.05:tet2_m
i = i + 1;
t(i)= tin*i;
tet2(i) = tet;
Ax(i) = a*cos(tet);
Ay(i) = a*sin(tet);
P = Ay(i)*Ay(i)/((Ax(i) - d)^2) + 1;
S = (a*a - b*b + c*c - d*d)/(2*(Ax(i) - d));
Q = 2*Ay(i)*(d - S)/(Ax(i) - d);
R = (d - S)^2 - c*c;
if (Q*Q - 4*P*R) >= 0
By(i)=(-Q + sqrt(Q*Q - 4*P*R))/(2*P);
Bx(i)= S - Ay(i)*By(i)/(Ax(i) - d);
tet3(i) = atan((By(i) - Ay(i))/(Bx(i) - Ax(i)));
tet4(i) = atan(By(i)/(Bx(i) - d));
if (tet3(i))>=0
Px(i) = Ax(i)+ AP*cos(tet3(i));
Py(i) = Ay(i) + abs(AP*sin(tet3(i)));
D(i) = ((Px(i) - Px(i-1))^2 + (Py(i) - Py(i-1))^2)^(1/2);
V(i) = D(i)/tin;
else
Px(i) = Ax(i) - AP*cos(tet3(i));
Py(i) = Ay(i) + abs(AP*sin(tet3(i)));
D(i) = ((Px(i) - Px(i-1))^2 + (Py(i) - Py(i-1))^2)^(1/2);
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V(i) = D(i)/tin;
end
else
Ax(i) = Ax(i - 1);
Ay(i) = Ay(i - 1);
Bx(i) = Bx(i - 1);
By(i) = By(i - 1);
Px(i) = Px(i - 1);
Py(i) = Py(i - 1);
tet3(i) = tet3(i - 1);
tet4(i) = tet4(i - 1);
end
if i == 3
xx(1) = 0;
xx(2) = Ax(i);
xx(3) = Bx(i);
xx(4) = Px(i);
xx(5) = Bx(i);
xx(6) = d;
yy(1) = 0;
yy(2) = Ay(i);
yy(3) = By(i);
yy(4) = Py(i);
yy(5) = By(i);
yy(6) = 0;
else
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4

end
x(1) = 0;
x(2) = Ax(i);
x(3) = Bx(i);
x(4) = Px(i);
x(5) = Bx(i);
x(6) = d;
y(1) = 0;
y(2) = Ay(i);
y(3) = By(i);
y(4) = Py(i);
y(5) = By(i);
y(6) = 0;
xP = Px(1:i);
yP = Py(1:i);
%
% Animao do mecanismo
%
figure(1)
plot(x,y,xx,yy,xP,yP,'r*',x,y,'bo')
axis([-2 5 -2 6]);
title('Mecanismo de Quatro Barras Gerador de Trajetria Retilnea')
pause(.05)
end
%
% Grficos
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5

%
figure(2)
plot(t,tet2)
title('Variao do ngulo Teta 2 em Funo do Tempo')
figure(3)
plot(t,tet3)
title('Variao do ngulo Teta 3 em Funo do Tempo')
figure(4)
plot(t,tet4)
title('Variao do ngulo Teta 4 em Funo do Tempo')
figure(5)
plot(Px,Py)
axis([-2 5 -2 6]);
title('Trajetria "linear" do ponto P')
figure(6)
plot(t,V)
axis([0.05 4 0 25]);
title('Velocidade x Tempo')