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ACCIONAMIENTO DE UN MIT

El avance tecnolgico han facilitado el desarrollo de los accionadores de MIT. Es


tpico un conversor de potencia de frecuencia variable, su salida puede controlarse,
regulando la frecuencia y voltaje o corriente de alimentacin al motor. La figura
muestra un diagrama de bloque bsico del accionamiento de un MIT.
El conversor condiciona la potencia al motor, generando las formas de ondas de
voltajes o corrientes en tiempo real.
La dinmica del MIT, puede estudiarse por simulacin usando una fuente de
corriente o voltaje sinusoidal de magnitud y frecuencia variable que represente la
componente fundamental y control de la forma de onda del inversor.
El controlador genera las seales de control del conversor a partir de las seales de
mando y de realimentacin. Otras posibles funciones son el monitoreo y proteccin.
Id
(d) Accionamiento con IFC Alimentado por Rectificador Controlado
Alimentacin trifsica
Ld
Inversor
Fuente de
Corriente
( IFC )
Id
(e) Accionamiento con IFC Alimentado por Pulsador
Pulsador
Alimentacin trifsica
Ld
IFC
(c) Accionamiento con Inversor y VCC variable por Conversor Dual
Alimentacin trifsica
Le
Ce Inversor
Conversor
Dual
(b) Accionamiento con Inversor y VCC variable por Pulsador
Pulsador
Alimentacin trifsica
Le
Ce Inversor
Alimentacin trifsica
Le
Ce
(a) Accionamiento con Inversor Fuente de Voltaje (IFV) PWM y VCC fijo
Inversor
PWM
Los inversores pueden ser divididos en dos categoras de acuerdo a las
caractersticas de su enlace de CC: Inversores Fuente de Voltaje (IFV) e Inversores
Fuente de Corriente (IFC).
Los IFV son sostenidos por una fuente Vcc, generada con un puente rectificador
fijo y capacitores shunt en el lado del enlace de CC. Los IFC son sostenidos por
fuente de Icc, construda mediante un puente rectificador controlado con un gran
inductor en serie en el lado del enlace de CC.
Inversor Monofsico alimentando una carga tipo R-L
Grfica del voltaje y la corriente en la carga
Van Icarga Vlvulas que conducen Vlvulas Igbts activas
positivo positiva Igbts 1 - 4
1 - 4
negativo positiva Diodos 2 3
2 - 3
negativo negativa Igbts 2 - 3
2 - 3
positivo negativa Diodos 1 4
1 - 4
Simulacin con control PWM senoidal-triangular para mejorar la respuesta de
corriente
Grficos del voltaje y la corriente en la carga con control PWM
En el ltimo grfico se muestra la comparacin entre las seales senoidal y triangular
INVERSORES TRIFSICOS
En el caso normal, los inversores trifsicos se usan en aplicaciones de
grandes potencias. Para configurar un inversor trifsico, se pueden
conectar tres puentes inversores monofsicos media onda u onda
completa en paralelo, como se muestra en la figura 1.1. Las seales de
control de los inversores monofsicos se pueden adelantar o atrasar
120 entre s, para obtener voltajes (fundamentales) trifsicos
balanceados.
Inversor
1
Inversor
2
Inversor
3
a
+
Van
-
+
Vbn
-
+
Vcn
-
b
c
n
+
V
CF
-
+
V
BE
-
+
V
AD
-
- E

+
Figura 1.1.- esquema inversor trifsico formado con tres inversores monofsicos
Los devanados primarios de los transformadores se deben aislar entre s,
mientras que los secundarios se pueden conectar en estrella o delta.

Los secundarios suelen conectarse en delta, para eliminar armnicos
mltiplos de tres (n=3, 6, 9,) que aparecen en los voltajes de salida.

En este tipo de esquema se requieren 3 transformadores monofsicos, 12
transistores, 12 diodos.

Si las magnitudes y las fases de los voltajes de salida de los inversores
monofsicos no estn perfectamente balanceadas, los voltajes trifsicos de
salida CA estarn desbalanceados.

Se puede obtener una salida trifsica con una configuracin de 6
transistores y 6 diodos, como se muestra en la figura 1.2. Se puede aplicar
dos clases de seales de control a los transistores: conduccin a 180 a
120.

La conduccin a 180 utiliza mejor los interruptores, y es el mtodo que se
emplea usualmente.
Q1
Q4
D1
D4
g1
g4
Q3
Q6
D3
D6
g3
g6
Q5
Q2
D5
D2
g5
g2
+
E
-
+
E/2
-
+
E/2
-
0
C1
C2
c b a
Bsicamente, cada transistor conduce durante 180. En cada instante
hay tres transistores encendidos. Cuando se enciende el transistor Q1,
el terminal a est conectado con el terminal positivo del voltaje de
entrada E. Cuando se enciende el transistor Q4, el terminal a queda
conectado al terminal negativo de la fuente E.

Hay seis modos de operacin en un ciclo y su duracin es de 60 , para
obtener voltajes trifsicos balanceados. Los transistores se numeran en
el orden de sus seales de disparo, es decir, 123, 234, 345, 456, 561 y
612. Las seales de disparo mostradas en la figura 1.3 estn
desplazadas 60 entre s, para obtener voltajes trifsicos balanceados.
Figura 1.2.- Puente inversor trifsico
t
2
t
t
t
t
t
t
t
t
2

/3
2/3
g1
g2
g3
g4
g5
g6
Vab
Vbc
Vca
E
E
E
0
0
0
Figura 1.3.- Seales de disparo y voltajes trifsicos
obtenidos.
Q1
Q4
D1
D4
g1
g4
Q3
Q6
D3
D6
g3
g6
Q5
Q2
D5
D2
g5
g2
+
E
-
+
E/2
-
+
E/2
-
0
C1
C2
c b a
La carga se puede conectar en
estrella o en delta a los terminales
a, b, c.

Los interruptores de cualquier
rama del inversor (S1 y S4, S3 y
S6 o S5 y S2) no se pueden
encender en forma simultnea,
porque se producira un corto
circuito a travs del enlace con la
fuente E.

Para evitar estados indefinidos
y en consecuencia voltajes de CA
en la salida imprecisos, los
interruptores de cualquier rama
del inversor no pueden apagarse
en forma simultnea.
En la tabla 1.1 se muestran ocho estados de conmutacin vlidos.
Los transistores Q1 al Q6 actan como interruptores S1 al S6
respectivamente.

En cada estado siempre hay tres interruptores cerrados y tres
abiertos. Los estados 1 al 6 producen voltajes de salida distintos de
cero. Los estados 7 y 8 producen voltajes de lnea cero, y las
corrientes de lnea pasan libremente a travs de los diodos
superiores o inferior del puente.

Para generar la forma de onda del voltaje de salida, el inversor pasa
de un estado a otro. Los voltajes de lnea que resultan estn
formados por valores discretos de voltajes E, 0 y E.

Para generar una forma de onda dada, la seleccin de los estados
se suele hacer con una tcnica de modulacin que asegure slo el
uso de los estados vlidos.
Estado N Estados de
Interruptor
Vab Vbc Vca Vector Espacial
S1,S2 y S6 cerrados,
S4, S5 y S3 abiertos
1 100 E 0 -E
S2,S3 y S1 cerrados,
S5, S6 y S4 abiertos
2 110 0 E -E
S3,S4 y S2 cerrados,
S6, S1 y S5 abiertos
3 010 -E E 0
S4,S5 y S3 cerrados,
S1, S2 y S6 abiertos
4 011 -E 0 E
S5,S6 y S4 cerrados,
S2, S3 y S1 abiertos
5 001 0 -E E
S6,S1 y S5 cerrados,
S3, S4 y S2 abiertos
6 101 E -E 0
S1,S3 y S5 cerrados,
S4, S6 y S2 abiertos
7 111 0 0 0
S4,S6 y S2 cerrados,
S1, S3 y S5 abiertos
8 000 0 0 0
Z = + = 30 3 2 577 . 0 1
1
j V
Z = + = 150 3 2 577 . 0 1
3
j V
Z = = 90 3 2 155 . 1
2
j V
Z = = 210 3 2 577 . 0 1
4
j V
Z = = 270 3 2 155 . 1
5
j V
Z = = 330 3 2 577 . 0 1
6
j V
0
7
= V
0
8
= V
Tabla 1.1.- Estados vlidos de interruptores para inversor trifsico fuente de voltaje
Esquema de Inversor en la Simulacin
Simulacin de IFV Trifsico
Conduccin en 180 grados
Conduccin de los interruptores durante 180 por ciclo, de acuerdo a activacin de las vlvulas
de G1 a G6. Se puede identificar 6 zonas de operacin en el ciclo, en donde son activados 3
interruptores a la vez.
La magnitud de los voltajes de salida del inversor por fase son positivos o negativos respecto a
tierra y los voltajes entre lneas son positivos, negativos o cero y dos veces el valor de fase.
En el caso de una carga resistiva equilibrada y balanceada conectada en estrella, los voltajes por
fase en la carga presentan la siguiente forma y con valor mximo de 2/3 Vs y valor intermedio
de 1/3 Vs.
Vab Vbc Vca Van Vbn Vcn
Vs -Vs 0 1/3 Vs -2/3 Vs 1/3 Vs
Vs 0 -Vs 2/3 Vs -1/3 Vs -1/3 Vs
0 Vs -Vs 1/3 Vs 1/3 Vs -2/3 Vs
-Vs Vs 0 -1/3 Vs 2/3 Vs -1/3 Vs
-Vs 0 Vs -2/3 Vs 1/3 Vs 1/3 Vs
0 -Vs Vs -1/3 Vs -1/3 Vs 2/3 Vs
Tabla .- Magnitud de los voltajes en la carga respecto a su propio neutro
suponiendo carga resistiva equilibrada.
Los accionadores de MIT, de potencia media tpicos, usan IFV con
modulacin de ancho de pulso (PWM) para controlar la magnitud y
frecuencia del Vca de salida.
Control PWM senoidal
Alimentacin trifsica
Le
Ce
(a) Accionamiento con Inversor Fuente de Voltaje (IFV) PWM y VCC fijo
Inversor
PWM
El modulador PWM genera y transfiere la forma de onda de la
modulacin de frecuencia y amplitud variable, como un tren de pulsos
de disparo al inversor.
Inversores Trifsicos
T
A +
T
A -
A
0
E/2

T
B +
T
B -
B
T
C +
T
C -
C
Neutro
(si fuera necesario)
E/2
Modulacin senoidal-triangular

V
A0
T
T
/2
T1 T2 T3
T
T
V
C
V
PT
tiempo
tiempo
Un modulador de ancho de pulsos sinusoidal clsico, compara una seal de
modulacin sinusoidal de frecuencia deseada con una triangular referencial
de alta frecuencia, sus intersecciones provocan la conmutacin y el tren de
pulsos requerido.
E/2
-E/2
Generalidades sobre modulacin
<V
A0
>
media
funcin de V
Control
; V
Triangular
; V
D
E/2
-E/2
V
PT
V
C
T
T
T
T
/2
T
2
T
1
T
3
ngulos iguales
Lados iguales
V
A0

<V
A0
>T
T
funcin de V
Control
; V
Triangular
; V
D
E/2
-E/2
V
PT
V
C
T
T
T
T
/2
T
2
T
1
T
1
ngulos iguales
Lados iguales
V
A0

<V
A0
>T
T
=
- +
T
T
<V
A0
>T
T
funcin de V
Control
; V
Triangular
; V
D
E/2
-E/2
V
PT
V
C
T
T
T
T
/2
T
2
T
1
T
1
V
A0

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + =
2
1
2
1 2 1 0
T
T
Tt
A
T
T T T
T
E
V
Relacin entre tringulos
<V
A0
>T
T
funcin de V
Control
; V
Triangular
; V
D
E/2
-E/2
V
PT
V
C
T
T
T
T
/2
T
2
T
1
T
1
V
A0



T
1
V
C
V
PT
T
T
/4
tan()= =
T
1
=
V
C
V
PT
T
T
4

<V
A0
>T
T
funcin de V
Control
; V
Triangular
; V
D
E/2
-E/2
V
PT
V
C
T
T
T
T
/2
T
2
T
1
T
1
V
A0

T
1
=
V
C
V
PT
T
T
4

T
2
=T
T
/2-2T
1
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + =
2
T
T T T
T
1
2
E
V
T
1 2 1
T
Tt
A0
PT
C
Tt
A
V
V E
V
2
0
=
Modulacin senoidal-triangular

V
C
V
PT
tiempo
V
PT
V
C
PT
C
Tt
A
V
t V E
t V
) (
2
) (
0
=
La tensin en un periodo de conmutacin puede
considerarse constante
4. Inversores Trifsicos. Tensin entre fases
Tensin entre fases
Seales de control
desfasadas 120

B
=120
E
2
m
a
V
B0
E
2
m
a
V
A0

B
|
.
|

\
|
=
2
120
2
0
sen V V
A AB
0.8
V
CA
(t) V
CB
(t))
VA0
VB0
V
D
/2
-V
D
/2
V
D
/2
-V
D
/2
V
D
-V
D
VAB
V
CC
(t))
(V
AB
)
1
tiempo
E/2



-E/2


E/2



-E/2


E



-E
En el inversor PWM sinusoidal, la modulacin indexada es definida por la
razn entre las amplitudes de la onda modulada y triangular referencial.
Cuando la modulacin se aproxima a la unidad, los pulsos se ensanchan, esto
hace que el tiempo para que los semiconductores conmuten no sea suficiente
y no alcancen a recobrar su capacidad de bloqueo.
Un mal bloqueo tambin puede producir un C/C en la barra de CC de los
inversores, a travs de los semiconductores de una de las rama del inversor.
Debe asegurarse, en la duracin de los pulsos, que los conmutadores que
abren dejen de conducir antes que conduzcan los que cierran, especificando
un tiempo mnimo de conmutacin.
La magnitud de la componente fundamental de la salida PWM es
proporcional a la modulacin indexada, y menor que la unidad. Para una
onda cuadrada, con una modulacin = 1, la magnitud de la componente
fundamental es cercana al 79%.
Modulacin senoidal-triangular

V
A0
PT
C
Tt
A
V
t V E
t V
) (
2
) (
0
=
<V
A0
>T
T
V
control
V
triangular
E/2
-E/2
m
a
=
|V
PC
|
|V
PT
|
m
a
<1, Sistemas modulados
m
a
>1, Sistemas sobremodulados
Las ecuaciones presentadas no son vlidas
para los sistemas sobremodulados
ndice de modulacin en amplitud (m
a
)

m
f
=
m
f
<21, inversores poco modulados
m
f
>21, inversores muy modulados
f
t
f
c
ndice de modulacin en frecuencia (m
f
)

Deben tomarse algunas precauciones al seleccionar la
frecuencia de conmutacin en los inversores poco
modulados
Consideraciones

V
A0
Simetra impar>>>Slo tiene trminos seno impares
Seales sincronizadas
m
f
entero-impar
Pendientes opuestas
Por sobre la modulacin unitaria, la relacin entre la magnitud de la fundamental
de salida y la modulacin no es lineal.
En la proximidad y sobre el lmite de voltaje CA de salida, varios IFV conmutan
desde pulsos modulados a algn bloque modulado y finalmente a una onda de
salida cuasicuadrada.
La modulacin en bloque tiende a producir un alto contenido de armnicos de
bajo orden, no siendo en general, un problema para velocidades altas. Estas
tcnicas de modulacin son favorables en IFC especialmente para potencias
mayores.
Existen otros esquemas PWM alternativos, por ejemplo:
Tcnicas que permiten seleccionar la eliminacin de armnicos
indeseables escalados o la inyeccin de sus armnicos,
Esquemas PWM que emplean ondas de modulacin no sinusoidal,
Esquemas PWM usando vectores espaciales de voltaje especial para
reducir ciertos armnicos de corriente,
PWM ptimo precalculado fuera de lnea para cumplir algn criterio
especfico.
Inversores Trifsicos. Tensin entre fases
Sobremodulacin

m
a
(VA0)1
E/2
1
4/
1 3,24
|
.
|

\
|
=
2
2
0
B
A AB
sen V V

B
=120
m
a

E/2 x
2
3 4
2
2
max
=
t
E
V
AB

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