NIT.

890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
AUTMATAS PROGRAMABLES
CLASE 1
Introduccin:
Actualmente los autmatas son la base de la automatizacin, estos son dispositivos electrnicos programables que se utilizan
para controlar, dentro de un entorno industrial, mquinas o procesos lgicos y/o secunciales, estos dispositivos han
sustituido la accin humana por mecanismos, movidos por una fuente de energa e!terior, capaces de realizar ciclos
completos de operaciones que se pueden repetir indefinidamente" #os autmatas se valen de sensores para $ver% las variables
que conforman su entorno y de actuadores para materializar las acciones de control" A continuacin se mostrarn algunos de
sensores y actuadores que generalmente se integran con los autmatas para realizar un proceso automatizado"
Detector:
&l trmino detector hace referencia a aquel dispositivo capaz de detectar o percibir cierto fenmeno fsico, tal como la
presencia de humo proveniente de un incendio, la e!istencia de un gas en el aire y la presencia de un intruso en una vivienda"
&n el mbito del control de procesos, se llama detector a un sensor que solamente es capaz de distinguir entre dos posibles
valores o estados del sistema que se mide, por lo cual tambin recibe el nombre de sensor binario o sensor todo/nada"
'etector de humo
'etector de gas
'etector de metales
Sensores
(on dispositivos con la capacidad de detectar las diversas variables fsicas de los ob)etos como energa, velocidad,
aceleracin, tama*o y cantidad, con el fin de convertir la medicin de estas variables en una se*al elctrica, ya sea, binaria,
analgica o digital"
Analoga con rganos de los sentidos
#os cinco sentidos +olfato, gusto, odo, vista y tacto, en los seres humanos son los encargados de tomar decisiones a las
respuestas de los estmulos del medio"
#os sentidos transmiten al cerebro qu condiciones pueden afectar el cuerpo y poder tener control sobre el comportamiento
normal de los rganos para que el sistema humano funcione adecuadamente"
-aractersticas de un sensor
&ntre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:
. /ango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor"
. 0recisin: es el error de medida m!imo esperado"
. 1ffset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula" (i el rango de medida no
llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset"
. #inealidad o correlacin lineal"
(ensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la variacin de la magnitud de entrada"
. /esolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida"
. /apidez de respuesta: puede ser un tiempo fi)o o depender de cunto vare la magnitud a medir" 'epende de la capacidad
del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada"
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
. 'erivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida" 0or
e)emplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el enve)ecimiento +o!idacin,
desgaste, etc", del sensor"
. /epetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida"
Criterios de seleccin
0ara seleccionar un sensor se deben tener en cuenta las variables fsicas a sensar:
Magnitd a !edir . 2argen de medida
. /esolucin
. &!actitud deseada
. &stabilidad
. Ancho de banda
. 3iempo de respuesta
. 2agnitudes interferentes
Caracter"sticas de ali!entacin . 3ensin
. -orriente
. 0otencia disponible
. &stabilidad
. 4recuencia
Caracter"sticas de salida . (ensibilidad
. 3ipo: tensin, corriente, frecuencia
. Impedancia
. 4orma de se*al: 5nipolar, flotante, diferencial
. 'estino: presentacin analgica, conversin digital
Caracter"sticas a!#ientales . (ensibilidad
. 3ipo: tensin, corriente, frecuencia
. Impedancia
. 4orma de se*al: 5nipolar, flotante, diferencial
. 'estino: presentacin analgica, conversin digital
Otros $actores . 0eso
. 'imensiones
. 6ida media
. -osto de adquisicin
. 'isponibilidad
. 3iempo de instalacin
. (ituacin en caso de fallo
. -osto de mantenimiento
Clasi$icacin seg%n se&al de salida
#os sensores se pueden clasificar seg7n su se*al de salida en: analgicos, binarios y digitales"
. 8inarios
&ntregan una se*al de encendido +19, y apagado +144, al detectar un cambio en el fenmeno fsico brindando la posibilidad
de abrir o cerrar alg7n tipo de circuito, el cual sensa el contacto con el elemento"
'igitales
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
(on aquellos que dan como salida una se*al codificada en forma de pulsos o en forma de palabra digital en cualquier tipo de
sistema, codificacin binaria, 8-', entre otros"
Analgicos
(on aquellos que dan como salida un valor de tensin o corriente variable en forma continua dentro del campo de medida"
Algunos rangos de salida son: de : a ;:6, de <= a =6, de > a ?:mA"
Ti'os de sensores
(ensor de pro!imidad
'etecta todo tipo de materiales que interrumpen el rayo de luz entre el emisor y el receptor e!cepto los materiales trasl7cidos,
a travs de una plataforma de transporte" &ntre ellos podemos encontrar el sensor ptico de barrera y el sensor de barrera
fotoelctrico"
(ensor de movimiento
&s un dispositivo electrnico equipado de movimiento fsico, que se encarga de generar una se*al de alarma o poner el
sistema en estado de alerta cuando algo se mueve"
(ensores de 0resencia o 0ro!imidad Inductivos: utilizan medios magnticos para detectar la presencia de un ob)eto" (e
emplean habitualmente para detectar materiales frricos" #a amplitud de la salida permite un control todo o nada +on<off," 0or
medio de los sensores de pro!imidad inductivos, solo pueden detectarse materiales conductores de electricidad"
-apacitivos: &l principio de funcionamiento de un sensor de pro!imidad capacitivo, est basado en la medicin de los
cambios de capacitancia elctrica de un condensador en un circuito resonante /-, ante la apro!imacin de cualquier material"
&n un sensor de pro!imidad capacitivo, entre un electrodo $activo% y uno puesto a tierra, se crea un campo electrosttico
disperso"
@ptico de barrera: que detectan la presencia de un ob)eto por medio de una fuente de luz o fotoemisor, como puede ser un
diodo #&' de luz visible o de luz infrarro)a"
(ensor de temperatura
(e utiliza para medir amplios mrgenes de temperatura dentro de un lquido, de un slido y de gases"
(ensor de nivel
(ensor de nivel para lquidos
(ensor de nivel para slido
(irve para medir el nivel de lquidos y slidos depositados en un contenedor o recipiente"
(ensores de humedad
2ide la presin parcial del vapor de agua en el gas de que se trate y la presin de saturacin del vapor, a una temperatura
dada y es e!presada como un porcenta)e"
(ensores de intensidad #'/
'etecta radiacin luminosa" &n presencia de luz, el sensor cambia su resistencia elctrica inversamente +a mayor luz, menor
resistencia,"
Algunas de las aplicaciones donde podemos emplearlas son: en el control de circuitos con rels, en la construccin de
alarmas, en la automatizacin de los sistemas de iluminacin, de forma que al oscurecer se enciendan las luces"
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
(ensores de aceleracin
&s un dispositivo que mide la aceleracin y las fuerzas inducidas por la gravedad" &sto quiere decir que nos permite detectar
el movimiento y el giro del ob)eto en el cual se encuentre este sensor"
(ensor de 6elocidad
#os sensores de velocidad de rotacin y de velocidad lineal miden el ngulo descrito o el espacio recorrido por unidad de
tiempo" #a aplicacin ms com7n de estos sensores es en el campo automotriz"
(ensores 5ltrasnicos
&l funcionamiento de estos sensores es bastante simple" (u elemento principal es un transductor electro ac7stico" &ste
elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasnicasA a continuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto
tiempo, espera la vuelta de las ondas refle)adas en alg7n ob)eto" (i las ondas llegan, quiere decir que hay alg7n ob)eto en las
pro!imidades"
ACTUADORES
(e denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado, modificando
los estados de un sistema" (u funcin es generar el movimiento de los elementos seg7n las rdenes dadas por la unidad de
control"
&l actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar un elemento final de control,
transformando la energa de entrada en energa de salida utilizable para realizar una accin" #os actuadores generan una
fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica o gaseosa, por este motivo se requieren dispositivos que realicen funciones de
fuerza, movimiento, estabilidad, control de fluidos, temperatura o se*ales de alarma"
Analoga con los m7sculos
#os actuadores tienen un funcionamiento anlogo a los m7sculos, estn dise*ados para cumplir funciones especficas, ya que
son el medio fsico con los cuales se e)erce el control de un proceso" #os m7sculos son los encargados de tener control sobre
cualquier sistema, ya que son los que cumplen la funcin de producir no solo la potencia para el movimiento, sino tambin la
estabilidad para que funcionen bien en un determinado proceso natural o artificial"
5n e)emplo de un sistema natural es el de la circulacin sangunea porque el corazn como elemento actuador es el
encargado de irrigar sangre a travs de las venas a todas partes del cuerpo"
-riterios de seleccin
0ara cada tipo de carga e!iste un determinado tipo de actuador, seg7n se trate de un circuito de iluminacin, de un motor o de
una vlvula, habr un actuador correspondiente para el funcionamiento del sistema"
#a seleccin est en funcin de la aplicacin" &s necesario conocer si el tipo de control del proceso es de interrupcin,
regulacin o rotacin" #os actuadores son de distintas formas seg7n el tipo de monta)e que se quiera realizar"
0ara la seleccin se debe tener en cuenta factores como:
. 0otencia
. -ontrolabilidad
. 0eso y volumen
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
. 0recisin
. 6elocidad
. 2antenimiento
. -osto
&n general cuando se va automatizar un sistema la seleccin puede darse as:
. -uando se necesita mover, desplazar o soportar alg7n peso, para ello, se requiere de actuadores de movimiento como lo son:
#os motores paso a paso, de corriente continua y de corriente alterna"
. -uando se traba)a con lquidos se utilizan motobombas y electrovlvulas"
. &n los procesos en los cuales, es importante utilizar un indicador que informe el estado de cada etapa, para ello se pueden
utilizar alarmas e indicadores luminosos"
. 0ara el control de temperatura se utilizan resistencias, ventiladores y e!tractores"
. &ntre los criterios ms importantes de seleccin para un actuador, se encuentran el tipo de se*al, si es de corriente continua
o de corriente alterna"
&!isten tres tipos de actuadores que son usados para mane)ar aparatos mecatrnicos:
. Bidrulicos
. 9eumticos
. &lctricos
#os actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son utilizados para acciones
simples de posicionamiento" (in embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico y los neumticos son limitados desde el punto de vista de precisin y mantenimiento" #os
actuadores elctricos son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por e)emplo, en los robots"
Actuadores Bidrulicos
#os actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigCedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin,
funcionan en base a fluidos a presin" #os actuadores son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con
una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presin de un determinado
caudal del fluido" #os actuadores hidrulicos permiten realizar a distancia la maniobra automtica de las vlvulas y llaves"
-onforme a su forma de operacin, los actuadores hidrulicos se clasifican en:
. Actuadores lineales llamados -ilindros: en esta clasificacin podemos encontrar dos tipos 'e efecto simple < en este tipo se
utiliza fuerza hidrulica para empu)ar y una fuerza e!terna, diferente, para contraer" 'e accin doble < se emplea la fuerza
hidrulica para efectuar ambas acciones" &l control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide"
. Actuadores rotativos en general denominados motores hidrulicos: en estos actuadores el movimiento es generado por la
presin" &stos motores pueden ser rotatorios u oscilantes"
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en traba)o mecnico por medio de un movimiento lineal de
vaivn, o de motores se les denomina actuadores neumticos" Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el
rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una peque*a diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere
a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad"
#os actuadores neumticos se clasifican en dos grande grupos:
. -ilindros"
. 2otores"
-ilindros: #os cilindros neumticos transforman la energa neumtica en traba)o mecnico de movimiento rectilneo, que
consta de carrera de avance y carrera de retroceso"
&!isten diferentes tipos de cilindros neumticos" (eg7n el modo en que se realiza el retroceso del vstago, los cilindros se
dividen en tres grupos:
. -ilindros de simple efecto"
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
. -ilindros de doble efecto"
. -ilindro de rotacin"
#os cilindros neumticos estn constituidos por un tubo circular cerrado en los e!tremos mediante dos tapas, entre las cuales
se desliza un mbolo que separa dos cmaras" Al mbolo va unido a un vstago que saliendo a travs de ambas tapas, permite
utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presin del fluido al actuar sobre las superficies del mbolo"
2otores: #os motores transforman la energa neumtica en un movimiento de giro mecnico" 4uncionan igual que los
cilindros de giro pero el ngulo de giro no est limitado"
#as venta)as ms sobre saliente de estos actuadores son:
. -onstruccin sencilla +peso ligero,
. Arranque y paro muy rpido
. Insensibilidad al polvo, agua, calor y fro"
. #a velocidad vara entre D"::: y E"=:: rpm "
. Alta aceleracin y ba)a inercia"
'e estos actuadores podemos encontrar de ? tipos:
. 2otor de aletas
. 2otor de pistones
#a estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que
slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder" -omo se utilizan cables elctricos para transmitir las se*ales
elctricas, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el
actuador"
'entro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
. 2otores de corriente continua +'-,
. 2otores de corriente alterna +A-,
. 2otores paso a paso
Aplicaciones
Aplicacin de 2ovimiento: Bay procesos en los que se requieren movimientos y desplazamientos, adems de soportar un
determinado peso, para esto e!isten actuadores con las caractersticas necesarias para cumplir este propsito, entre ellos
0odemos encontrar: motores paso a paso, motores de corriente continua, motores de corriente alterna, entre otros"
(on utilizados para mane)ar aparatos mecatrnicos" (e emplean cuando lo que se necesita es potencia o simples
posicionamientos"
#a estructura de estos actuadores es simple ya que slo se requiere de energa elctrica como fuente de poder" &n la mayora
de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua"
Aplicaciones de 4luidos: Bay procesos en los que se requiere desplazar una sustancia lquida de un punto a otro, para esto
e!isten actuadores con las caractersticas necesarias para cumplir este propsito, entre ellos podemos encontrar: motobombas
y electrovlvulas"
#os actuadores de fluido como lo son las electrovlvulas son las encargadas de permitir el paso de lquidos y gases, son muy
7tiles en sistemas de seguridad cuando son detectadas inundaciones o en caso de fuego para los gases"
&n el caso de las motobombas elctricas sumergibles, son altamente requeridas para ser instaladas en pozos de succin, pues
no requieren un tipo de ancla)e especial"
Aplicaciones de Alarmas: Bay procesos en los que se requiere alg7n tipo de aviso al finalizar una tarea, al llegar a un lmite, o
simplemente generar una advertencia, para esto e!isten actuadores como Fumbadores y pilotos"
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
#os actuadores de sonido son los encargados de propagar ondas a travs de un medio que puede ser slido, lquido o gaseoso"
#as partculas materiales que transmiten tales ondas oscilan en la direccin de la propagacin de las mismas ondas" #os
actuadores que generan sonidos a ms de ?:"::: Bz se denominan ultrasonidos"
&l actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema por medio de la emisin de luz" (on elementos
de monitoreo en diferentes procesos"
Aplicaciones 3rmicas: Bay procesos en los que se requiere un control de temperatura, para esto, e!isten actuadores con las
caractersticas necesarias para cumplir ste propsito entre ellos podemos encontrar: /esistencias &lctricas, 6entiladores,
&!tractores, entre otros"
#os actuadores de calor estn conformados por semiconductores en donde el flu)o de la corriente elctrica produce una
prdida de energa que se transforma en calor" &l calor producido por un actuador calorfico se propaga por todo el espacio
que lo rodea" &sta transmisin del calor puede producirse de tres formas:
-onduccin: 3ransferencia de calor de un cuerpo a otro hasta conseguir una temperatura estable en los dos cuerpos"
-onveccin: &l calor de un slido se transmite mediante la circulacin de un fluido que le rodea y ste lo transporta a otro
lugar, a este proceso se le llama conveccin natural" (i la circulacin del fluido est provocada por un medio e!terno se
denomina conveccin forzada"
/adiacin: &l calor se transfiere mediante emisiones electromagnticas que son irradiadas por cualquier cuerpo cuya
temperatura sea mayor a -ero Grados Helvin" &l estado de la superficie influye en gran medida en la cantidad de calor
radiado"
2otor A-
2otor que funciona con corriente alterna tiene velocidad constante, torque moderado y giro en un solo sentido" Aplicaciones
donde se requiera movimientos rotacionales que necesiten mucha potencia y en transporte de cargas que tengan mucha
resistencia mecnica" 3ambin es conocido como alternador"
0odemos encontrar dos tipos:
. (ncronos
. Asncronos
&ste motor est construido de manera que cuando los devanados inducido e inductor estn unidos en serie y circula una
corriente por ellos, se forman dos flu)os magnticos que al ser alimentados con tensin alterna provocan el giro del rotor"
2otor '-
&s una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio" (u
caracterstica principal es la capacidad para el cambio de sentido de giro invirtiendo la polaridad de alimentacin"
(e utiliza en aplicaciones donde se requiera movimientos rotacionales que no necesiten mucha potencia, )uguetes y
e!tractores de calor de equipos electrnicos que ofrezcan poca resistencia mecnica"
&stn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, alimentados con corriente continua"
0ara que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos
magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos entre s" &sta transformacin es m!ima cuando se encuentran en
cuadratura"
0odemos encontrar dos tipos:
. -ontrolados por induccin
. -ontrolados por e!citacin
2otor 0aso a 0aso
&s un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo
que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados +paso, dependiendo de sus entradas de control"
NIT. 890500622 - 6
www.ufps.edu.co
Av. Gran Colombia No. 12E-96 Colsag
Telfono 5!!6655
C"#$%a - Colombia
&l motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital<analgico y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas lgicos"
&ste motor presenta las venta)as de tener alta precisin y repetibilidad en cuanto al posicionamiento"
(e diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su e)e en posiciones fi)as o pasos, pudiendo
mantener la posicin"
2otobomba
&s un sistema mecnico compuesto por una bomba +medio de transporte de fluidos lquidos, y el mando +motor,, cuando se
activa succiona lquido y lo descarga a una presin mayor"
(e utiliza en la industria de la construccin o en la agrcola principalmente con la finalidad de bombear agua de un deposito y
trasvasarla hacia otro lugar a travs de una manguera"
&l aumento en volumen entre dos labes contiguos en el orificio de entrada, produce un vaco que hace que el lquido circule
hacia ese espacio ms grande" #a reduccin volumtrica en el orificio de descarga, a su vez, obliga al lquido a salir al tubo de
descarga"
&lectrovlvula
&s un elemento final de control, ya sea automtico o manual" (u funcin es variar el caudal del fluido de control, que
modifica a su vez el valor de la variable controlada, comportndose como un orificio de rea continuamente variable"
#a cual permite el paso de lquido cuando es activada y lo bloquea cuando se apaga"
5sada en aplicaciones donde se requiera control de fluidos a travs de una tubera"
Al conectar la vlvula a la alimentacin de ;;: 6A-, se genera un electroimn en la bobina"
&l campo magntico atrae al vstago metlico y de)a pasar el fluido" -uando se desconecta la vlvula, un resorte hace que el
vstago ba)e e interrumpe el paso de fluido"
0iloto
Indicador que transforma la energa elctrica en energa lumnica" &s utilizado donde se requiera se*alizacin y alarmas como
en avisos y semforos"
&l actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema por medio de la emisin de luz" (on elementos
de monitoreo en diferentes procesos"
#os pilotos del mdulo estn compuestos por microdiodos" &llos poseen un circuito de acondicionamiento que permite que
sean alimentados con volta)es en el rango de =: ??: 6A-, sin problemas de funcionamiento"
Fumbador
&s un dispositivo electrnico que produce un sonido o zumbido continuo o intermitente de un mismo tono" (irve como
mecanismo de se*alizacin o aviso, y son utilizados en m7ltiples sistemas como en automviles o en electrodomsticos"
0uede ser conectado a circuitos integrados especiales para as lograr distintos tonos"
-uando se acciona, la corriente pasa por la bobina del electroimn y produce un campo magntico variable que hace vibrar la
lmina de acero sobre la armadura"
-uando se conecta, empiezan a vibrar un zumbador de membranas, las cuales producen el sonido caracterstico"