Apostila Sistema Controle PDF

Introduo: Objetivos, Tpicos e Bibliografia 1
Francisco A. Lotufo

CONTROLE LINEAR

Objetivos:

Utilizar tcnicas como: modelagem, funo de transferncia, diagrama de blocos, tcnicas
clssicas e tambm tcnicas modernas, como variveis de estado, para anlise de sistemas lineares.
E tcnicas como diagrama de Bode, Nyquist, Root Locus para anlise de estabilidade e para projeto
de sistemas de controle lineares com realimentao.

Tpicos:

1 Conceitos e Classificaes de Sistemas
2 Modelagem e Anlise de Sistemas Contnuos e Discretos
3 Sistemas Lineares: Entrada/Sada
4 Funes Singulares
5 Transformada de Laplace
6 Funes de Transferncia
7 Diagramas de Blocos e Fluxograma
8 Variveis de Estado
9 Introduo ao problema de Sistemas de Controle
10 Sistemas com realimentao
11 Anlise de Estabilidade
12 Mtodo do lugar das Razes (Root Locus)
13 Controladores PID
14 Resposta em Freqncia
15 Compensao

Bibliografia:

MAYA, P. A.; LEONARDI, F. Controle essencial. So Paulo: Pearson Education do Brasil, 2011.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5.ed. So Paulo: Pearson Education do Brasil, 2010.

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. Rio de Janeiro: LTC, 2002.

DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.

CARVALHO, J.L.M. Sistemas de Controle Automtico. Rio de Janeiro: LTC, 2000.

PHILLIPS, C.L.; HARBOR, R.D. Sistemas de Controle e Realimentao. So Paulo: Makron Books, 1996.

DAZZO, J. J.; HOUPIS, C. H. Anlise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares. Rio de Janeiro:
Guanabara Dois, 1984.

OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Sinais e Sistemas. 2.ed. So Paulo: Pearson Education do Brasil,
2010.

GEROMEL, J.C.; PALHARES, A.G.B. Anlise Linear de Sistemas Dinmicos. So Paulo: Edgard Blcher,
2004.

HAYKIN, S.; VEEN, B. V. Sinais e Sistemas. Porto Alegre: Bookman, 1999.

BOTURA, C. P. Anlise Linear de Sistemas. Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1982.

CZESLAU, L. B. Uma Introduo Anlise de Sistemas Lineares. So Paulo: Edgard Blcher, 1977.

SCHAWRZ, R.J.; FRIEDLAND, B. Linear Systems. New York: McGraw Hill, 1965.
Conceitos e Classificaes de Sistemas 2
Francisco A. Lotufo
1- Conceitos e Classificaes de Sistemas

1.1- Conceitos Fundamentais

Sinal: formalmente definido como uma funo de uma ou mais variveis, a qual veicula
informaes sobre a natureza de um fenmeno fsico (Haykin & Van Veen)
1
.

Unidimensional: quando a funo depende de uma nica varivel. Ex.: sinal de voz (fala).

Multidimensional: quando a funo depende de duas ou mais variveis. Ex.: sinal de imagem.

Sistema: a combinao de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo.
A idia de sistema no fica restrita apenas a algo fsico, podendo ser aplicada a fenmenos
abstratos, dinmicos. Assim, empregada para se referir a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos
e outros.

Modelo: representao dos aspectos essenciais de um sistema tal que ele apresente conhecimento
do sistema em uma forma utilizvel (Sinha)
2
.

Modelo Matemtico: Conjunto de equaes que descrevem o sistema. Sendo a preocupao
principal com as relaes matemticas que governam o sistema linear ao invs dos detalhes de sua
estrutura fsica. freqentemente adequado representar o sistema esquematicamente por meio de
uma caixa contendo os terminais de entrada e sada.

S
(Sistema)
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
n
y
1
(t)
y
2
(t)
y (t)
n

Entrada(s): So as causas ou excitaes ou controles aplicados aos terminais de entrada.

Sada(s): So os efeitos ou respostas, ao sinal de entrada, observados nos terminais de sada.

1.2- Classificao dos Sistemas

a - Classificao quanto ao nmero de variveis de entrada e sada:

Monovarivel: Sistema de varivel nica, ou sistema de uma s entrada e uma s sada.

Sistema
SISO
u(t) y(t)

Multivarivel: Mltiplas entradas e/ou mltiplas sadas

Sistema
MIMO
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
n
y
1
(t)
y
2
(t)
y (t)
n

1
Haykin, S.; Veen, B.V. Sinais e Sistemas, Bookman, Porto Alegre, 2001.
2
Sinha, N.K. Linear Systems, John Wiley&Son, New York, 1991.
Francisco A. Lotufo
b - Classificao segundo a Varivel Temporal

Contnuos: Um sistema dito ser contnuo, se as entradas e sadas so capazes de mudar em
qualquer instante de tempo. Sistema a sinal contnuo no tempo, sistema contnuo no tempo.

Discretos: So aqueles onde os sinais mudam somente em instantes discretos, digamos, cada
segundo, ou hora, ou ano, ou talvez, irregularmente.

Quantizados: So aqueles onde as variveis podem assumir somente um nmero contvel de
valores (nveis), mas as trocas de um nvel pra outro nvel podem ocorrer em qualquer instante.

t
v(t)
10
t
v(t)
t
1
t
2
t
3
t
4
t
n

Hbridos: So sistemas em que uma parte opera em tempo discreto e a outra em tempo contnuo,
como por exemplo, os conversores A/D
3
e D/A
4
.

3
Figura copiada do livro: Garrett, P.H. Advanced Instrumentation and Computer I/O Design, IEEE Press, Piscataway, NJ, 1994.
4
Figura copiada do livro: Dailey, D.J. Operational Amplifiers and Linear Integrated Circuits: Theory and Applications, McGraw-Hill
Book Company, New York, 1989.
Francisco A. Lotufo
c - Classificao quanto ao tipo de Modelo

Lineares: O sistema linear, caso ele obedea ao princpio da Superposio.

2 1 2 1
) ( Hx Hx x x H + = +
Exemplo:

= +
+ = + +
+
+ = + + +
= +
= +
2 2
2
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
1 1
1
2 2
1 1
) ( ) (
) (
u y
dt
dy
u u y y
dt
y y d
u u y y
dt
dy
dt
dy
u y
dt
dy
y u
y u
u y
dt
dy

Assim,
) (
) (
2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
y y
dt
y y d
u u y y
dt
dy
dt
dy
+ +
+
= + = + + +

No Lineares: Um sistema dito ser no linear se ele no segue o princpio da superposio
(aditividade e homogeneidade)

Exemplos:

a. b mx y + =

b x x m y y
b mx y
b mx y
y x y x
2 ) (
2 1 2 1
2 2
1 1
2 2 1 1
+ + = +
+ = +
+ =

que diferente de b x x m y y + + = + ) ( ) (
2 1 2 1

Logo, o sistema no linear.

b.
t A x
dt
dx
dt
x d
sen
2
2
2
= + |
\
|
+

C x
dt
dx
x
dt
x d
y x z x y
= + +
+ = =
) 1 (
2
2
2
2 2 2

x
y
b
2b
-b/m -2b/m
x
y
trecho linear
Francisco A. Lotufo
d - Classificao quanto Memria

Instantneos (Estticos): Se a sada (resposta) em qualquer instante t ou (t
k
) depende apenas do
valor da entrada (excitao) no mesmo instante.

) (
1
) ( t v
R
t i =

Dinmicos: Se a sada em qualquer instante depende de valores presentes, assim como de valores
passados da entrada, tal sistema pode ser considerado um sistema com memria.

d i
C
t v
t

= ) (
1
) (

e - Classificao quanto ao relacionamento Causa-Efeito

Causal (Fsico ou No Antecipatrio): Diz-se que um sistema causal se o valor atual do sinal de
sada depender somente dos valores presentes e/ou passados do sinal de entrada. Por exemplo, o
sistema de mdia mvel descrito pela equao a diferena abaixo causal:

]) 2 [ ] 1 [ ] [ (
3
1
] [ + + = k u k u k u k y

No Causal (Antecipatrio): Por outro lado, o sinal de sada de um sistema no causal depende
dos valores futuros do sinal de entrada. Como exemplo tambm, temos que o sistema de mdia
mvel descrito pela equao a diferena abaixo no causal:

]) 1 [ ] [ ] 1 [ (
3
1
] [ + + + = k u k u k u k y

Outro exemplo. Considere um sistema descrito pela caracterstica de transferncia ) ( ) (
0
t t x t y + = ,
onde x(t) uma entrada, y(t) a sada correspondente, e t
0
> 0. Esse sistema no causal, pois o
pulso de sada aparece antes que a entrada.

(a) entrada x(t) e (b) sada y(t) de um sistema no realizvel, pois a sada
antecipa a entrada que a produz.
R
v(t)
i(t)
Francisco A. Lotufo
f - Classificao quanto a Estacionaridade

Invariante no Tempo (Estacionrio ou Fixo): Se as
relaes de entrada e sada no se modificam com o
tempo, eles so chamados de estacionrios.

Exemplo: Seja o operador de deslocamento Q
, cujo seu
efeito ilustrado na figura ao lado (a sada de Q
igual
entrada atrasada de segundos). A relao HQ
u = Q
Hu
= Q
y, implica que se uma entrada deslocada de

segundos, a forma de onda de sada permanece a mesma
exceto por um deslocamento de segundos. Em outras
palavras, no importa em que instante uma entrada
aplicada a um sistema invariante no tempo e relaxado, a
forma de onda de sada sempre a mesma.

Variante no Tempo: aquele em que as relaes de entrada e sada se modificam. Quando os
parmetros variam no tempo o sistema variante no tempo.

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (

)
`
=
=
t y t y
t Hx t y
t Hx t y

Ex: ) (
1
2
2
t u y
dt
dy
t dt
y d
= + +

g - Classificao quanto ao tipo de Sinal

Determinstico: Um sistema dito ser determinstico se a funo de transferncia operacional,
assim como a entrada (ou entradas) aplicada(s) ao sistema, (so) conhecida(s) exatamente. Para
tais sistemas, a sada (ou sadas) para qualquer entrada dada pode ser determinada para todos os
instantes futuros se todas as condies iniciais (estados) so conhecidas.

Estocstico: So aqueles para os quais ou os parmetros da funo de transferncia operacional
ou as entradas no so conhecidos precisamente podendo ser descritas somente em um sentido
estatstico.
Francisco A. Lotufo
1.3- Linearizao

Na tentativa de se obter um modelo linear (para poder usar o ferramental analtico disponvel)
feito aproximaes lineares (linearizaes) das relaes no lineares atravs do desenvolvimento
em srie de Taylor em torno de um ponto de operao de referncia, e utilizao apenas de seus
termos lineares.
Suponhamos ter uma relao entrada X sada Y no linear como a da figura abaixo, e que o
ponto de operao seja ) , (
0 0
Y X .

....
! 2
) (
! 1
) (
) ( ) (
2
0
2
2
0
0
0
0
+
+ = =
=
=
X X
dX
Y d X X
dX
dY
X F X F Y
X X
X X
(expanso em srie de Taylor)

=
+ + + =
=
m
dX
dY
e y Y e y Y Y
X X
0
Fazendo
pequeno ser dever onde ,
0 0
Temos: ) (
0 0
X X m Y Y + = , ou mx y =
A idia essencial admitir somente pequenas perturbaes em torno da condio de equilbrio
estacionrio de forma que tais aproximaes sejam admissveis e vlidas.

Exemplo:
amplificador
operacional
K=10
5
x(t)
y(t)
-
+
-Vcc
+Vcc
x
y
x
0
-x
0
y
0
-y
0

Se x(t) satisfaz
0
) ( x t x ou y(t) satisfaz
0
) ( y t y ,
0
0
x
y
K =

|
|
|
\
|
|
|
|
\
|
V
y
K
15 tenso) de fonte
pela a determinad (
sada mxima
10 Tpico
l Operaciona
or Amplificad
0
5

Conseqentemente, podemos modelar o Amplificador Operacional como elemento proporcional, se
a entrada satisfaz V t x 150 ) ( .
Modelagem e Anlise de Sistemas Contnuos e Discretos 8
Francisco A. Lotufo
2 Modelagem e Anlise de Sistemas Contnuos e Discretos

Modelagem significa o processo de organizao do conhecimento sobre um dado sistema (Bernard Zeigler).
Uma simulao um experimento realizado em um modelo (Gramino Korn & John Wait)
1
.

Espectro de modelagem e simulao (Franois E. Cellier)
2

M
u (entrada)
y (sada)

Na modelagem h a discusso: Complexidade x fidelidade
Sistema complexo til ou intil (verdadeiro/falso)

Exemplos de modelos:

1 JFET (Junction Field Effect Transistor Transistor de efeito de campo de juno)
3

Este exemplo ressalta o fato de que um sistema pode ter vrios modelos,
dependendo do tipo de questo que se deseja estudar.

1
Cellier, F.E. Continuous System Modeling, Springer-Verlag, New York, 1991.
2
Cellier, F.E. Continuous System Modeling, Springer-Verlag, New York, 1991.
3
Figuras retiradas dos livros: Mims, F.M. Eletrnica Iniciao Prtica, McGraw-Hill, So Paulo, 1988.
Millman, J.; Halkias, C.C. Eletrnica: dispositivos e circuitos, McGraw-Hill, So Paulo, 1981.
Baixas Freqncias

Altas Freqncias

Modelo para pequenos sinais
em Baixas Freqncias
Modelo para pequenos sinais
em Altas Freqncias

Sistema Fsico

Francisco A. Lotufo
2 Suspenso de um automvel
4

Sistema Fsico Modelo Fsico

3 Motor Eltrico DC

Sistema Fsico

V
a
R
a
L
a
i
a
e
Armadura
Campo
R
f
v
f
L
f
Modelo Fsico

2.1 Mtodos para Determinao dos Modelos Matemticos

Os mtodos conhecidos de identificao e modelagem podem ser divididos em dois grandes
grupos: Mtodos prticos ou de Laboratrio, e mtodos tericos ou lpis e papel.
Os mtodos prticos requerem a aplicao de entradas reais ao sistema em estudo, entradas do
tipo impulso, degrau, senoidal entre outras.

Caixa preta
entrada sada

4
Figura retirada do livro: Dorf, R.C.; Bishop, R.H. Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company,
Massachussets, 7
th
Ed., 1995.
Francisco A. Lotufo
2.2 Mtodo Terico para a Determinao de Modelos Matemticos

Requerem aplicao de conhecimentos sobre as leis da Natureza. Para sistemas eltricos, as
leis de Kirchoff, para sistemas mecnicos, as leis de Newton.

2.3 Modelos Matemticos de Sistemas Mecnicos Lineares e Invariantes no Tempo

2.3.1 Sistemas Mecnicos Translacionais

As variveis usadas so:

fora ) (
acelerao ) ( ) ( ) (
velocidade ) ( ) (
to deslocamen ) (
=
= = =
= =
=

t F
t a t v t x
t v t x
t x

Os elementos componentes dos sistemas mecnicos translacionais so:

1 - MASSA: Dado um corpo de massa M, da 2
a
Lei de Newton temos:

f(t)
M

dt
mv d
f
) (
= , ou seja, fora a variao da quantidade de movimento.

Se no houver variao da massa, podemos escrever:

) ( ) ( ) ( ) ( t x M t v M t Ma t f

= = =

2 - ATRITO VISCOSO: Foras que so funes algbricas da velocidade entre dois pontos so
modeladas por elementos de atrito viscoso (conhecido como amortecedor)

v
1
v
2
f
B
v
f
B

B: coeficiente de atrito viscoso Representao simplificada

Francisco A. Lotufo
3 Mola Ideal: obedece a Lei de Hooke

k: coeficiente de elasticidade da mola Representao simplificada

4 Alavanca:

Admitindo-se pequenos deslocamentos temos:

) ( ) ( ), ( ) (
1
1
2
2 1
1
2
2
1 1
2 2
t v
L
L
t v ndo diferencia t x
L
L
t x
L x
L x
= =
)
`
=
=

Aplicando-se a lei dos momentos em relao ao ponto de apoio, temos:

) ( ) (
1
2
1
2 2 2 1 1
t f
L
L
t f L f L f = =

Lei de DAlembert

um reenuciado da segunda lei de Newton, relacionando a variao da quantidade de
movimento.

Ou seja,
= 0
) (
dt
t dv
M f
ext
, onde
dt
t dv
M
) (
a fora de DAlembert.
=
i
i
f 0
A soma algbrica das foras em qualquer corpo nula
Francisco A. Lotufo
Exemplo: Modelar
K
1
K
2
K
3
K
5
K
4
M
2
M
1
B
2
x ,v ,a
4 4 4
x ,v ,a
5 5 5
x ,v ,a
3 3 3
B
1
x ,v ,a
1 1 1
x ,v ,a
2 2 2
M
3
f(t)

De incio arbitra-se o deslocamento e sentido para cada corpo, ou juno, que se mova
com velocidade diferente dos demais. A seguir, os diagramas de corpo livre devem ser
estabelecidos: observe o deslocamento arbitrado para saber a colocao das foras no
diagrama de corpo livre.

a)

Logo, pela Lei DAlembert, temos:

0 ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) (
1 1
2 1
1
1
1
2 1
1 1 1
1
1
= +
(
+
= + +

t x K t x t x B t x M
x x B x K x M
(I)

b)

[ ] 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 2
1 2
1
2
2
= +
(
+

t x t x K t x t x B t x M (II)
Francisco A. Lotufo
c)

Temos:
) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
5 3 3 4 4 2 3 2
2 3 2 4 4 5 3 3
x x K x K x x K R t f
x x K R x K x x K t f
H
H
+ + + =
=
(III)

[ ] [ ]
( ) ( ) [ ] { } ( ) ( ) [ ] { } ( ) [ ] 0 ) (
0 ) ( ) ( ) (
1 4 4 2 5 3 3 2 2 3 2 1
2 5 3 3 1 4 4 2 2 3 2 1
= + +
= + +
l t x K l t x t x K l t x t x K l t f
l x x K l x K l x x K l t f
(IV)

d)
1
5 4
2
3 5
2 1
3 4
l
x x
l
x x
l l
x x
=
=
+

2
2 1
3 5
3 4
) ( ) (
) ( ) (
l
l l
t x t x
t x t x +
=
(VI)

e)

H
H
R t x K t x t x K t x B t x M
R x K x x K x B x M
= + + +
= + + +

) ( )] ( ) ( [ ) ( ) (
) (
5 5 3 5 3
5
2
5
3
5 5 3 5 3
5
2
5
3
(V)

Isolando-se R
H
na equao III e substituindo na equao V, ficamos com 5 (cinco) equaes
que constituem o modelo matemtico deste sistema.
Francisco A. Lotufo
2.3.2 Sistemas Mecnicos Rotacionais

As variveis usadas so:

torque T
angular acelarao
angular velocidade
angular to deslocamen
=
= = =
= =
=

Os elementos componentes dos Sistemas Rotacionais so:

1 - Inrcia: Dado um corpo de inrcia J, a 2
a
Lei de Newton estabelece que: )] ( [ ) ( t J
dt
d
t T = ,
caso no haja variao em J, resulta ) ( ) (
) (
) ( t J t J
dt
t d
J t T

= = =
5

2 Atrito Viscoso: O atrito viscoso de Rotao surge quando dois corpos, dos quais pelo menos
um est em rotao, so separados por uma pelcula de leo, etc.

J
B
B
J
2
J
1
1
B
2

1

2

Representaes simplificadas

3 Mola de Toro: Componente no qual o torque proporcional ao deslocamento angular:

Representaes simplificadas

5
Figura retirada do livro: Shearer, J. L.; Murphy, A. T.; Richardson, H. H. Introduction o system dynamics. Addison
Wesley. Massachusetts, 1971.
Francisco A. Lotufo
4 Engrenagem: Componente utilizado para acoplamento mecnico

a) engrenagem em viso tridimensional b) acoplamento de duas engrenagens, uma de raio
maior r
1
, e outra de raio menor r
2

4.1 Para que no haja deslizamento necessrio que distncia percorrida em um determinado
tempo t, seja a mesma para as duas engrenagens.

Temos:
2
2
2
1
1
1
r
c
r
c
= = ,
Logo devemos impor que: ) ( ) (
2
1
2
1 2 2 1 1
t
r
r
t r r = = (1)

4.2 Assumiremos que o nmero de dentes proporcional ao raio da engrenagem, logo:

2
2
1
1
r
N
r
N
= , donde de (1), vem ) ( ) ( ) ( ) (
2
1
2
1 2
1
2
1
t
N
N
t t
N
N
t = = (2)

4.3 Considerando-se engrenagens ideais e que toda a potncia seja transmitida

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
2
1
1 2 2 1 1
t T
N
N
t T t T t T
t t T t P
= =
=

Francisco A. Lotufo
2.3.2.1 Obteno de Modelos matemticos de Sistemas Mecnicos Rotacionais

Utilizamos as mesmas leis j vistas no caso translacional

Lei de DAlembert: Assume a seguinte forma no caso Rotacional

j
ext
dt
d
J T

, onde
dt
d
J

o torque de inrcia e podemos reescrever 0 =
j
j
T

Exemplo 1: Consideremos o modelo de um velocmetro

J
2
J
1
T
, ,
1 1 1
, ,
2 2 2
J
3
K
2
K
3
, ,
3 3 3

O procedimento anlogo ao corpo translacional. Arbitra-se o deslocamento angular e
sentido para cada corpo, ou juno, que girar com velocidade angular diferente dos demais. A
seguir, se estabelece os diagramas de corpo livre, e ento se aplica a lei de DAlembert:

0 ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) ( 1
1 2 1 2 1 1
= + +

t T t B t t B t J

0 )] ( ) ( [ )] ( ) ( [ ) ( ) (
3 2 2 2 1 2 2 1
2
2
= + +

t t K t t B t B t J

0 ) ( )] ( ) ( [ ) ( ) (
3 3 3 2 2 3 3
3
3
= + +

t K t t K t B t J

Francisco A. Lotufo
Exemplo 2: Consideremos o modelo de uma carga acoplada a um motor por intermdio de uma
reduo

Diagrama de corpo livre

a)

=
=
) ( ) (
) ( ) (
2
1
2
1
2
2
1
1
t
N
N
t
t T
N
N
t T

b)
) ( ) ( ) (
2
2
2
t T t B t J = +

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
2
2
1
1
2
2
1
1
2
1
2
1
1
2
1
t T t
N
N
B t
N
N
J
t T
N
N
t
N
N
B t
N
N
J
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|

Obs: Se N
1
for muito menor que N
2
, o torque ser menor.
Francisco A. Lotufo
2.3.3 Sistemas Mecnicos Mistos

Sem novidades! Bastando relacionar as partes rotacionais e translacionais convenientemente.

Exemplo: Descrever as equaes dinmicas (ou seja, determinar o modelo matemtico) relativas
ao sistema.

Diagrama de corpo livre

a)
) ( . ) ( ) (
1 1 1 1
t T r f t K t J = + +

b)
f t x M =

) ( 1
1

Notemos que
1 1 2
) ( r d donde x d K f = =

) ( )] ( ) ( [ ) ( ) (
1 1 2 1 1 1 1
t T t x t r r K t K t J = + +

0 )] ( ) ( [ ) (
1 1 2 1 1
= +

t r t x K t x M
Francisco A. Lotufo
2.3.4 Modelos Matemticos de Sistemas Eletromecnicos

As interaes entre as partes mecnica e eltrica so feitas por intermdio do campo eltrico
e/ou magntico.

Exemplo 1: Servomotor DC com controle de Armadura (Corrente de Campo Constante)

V
a
R
a
L
a
i
a
e
Armadura
Campo
R
f
v
f
L
f

a) O fluxo magntico do motor : cte K t i K t
f
= =
1 1
) ( ) (
b) O torque mecnico resultante : ) ( ) ( ) ( ) (
2 2
t K K t i t K t T
m a
= =
c) A fora contra-eletromotriz : ) ( ) ( ) ( ) (
3 4 3
t K K t t K t e = =
d) Admitindo que toda potncia eltrica seja convertida em potncia mecnica, ento:

i
a
e
Armadura
T(t)
w(t)

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
t e t i t t T
t t T P
t e t i P
a
m
a e
=
=
=
donde
4 4
) ( ) ( ) ( ) ( K K t t i K t t i K
m a a m
= =

Finalmente pode-se escrever

+ =
= + + +
) (
) (
) (
0 ) (
) (
) (
t B
dt
t d
J t T
t e
dt
t di
L t i R v
a
a a a a

E substituindo T(t) e e(t), temos:

= +
= + +
0 ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
t i K t B
dt
t d
J
t v t K t i R
dt
t di
L
a m
a m a a
a
a

Francisco A. Lotufo
Exemplo 2: Servo motor DC com controle de campo (corrente de armadura constante)

V
a
R
a
L
a
i
a
e
Armadura
Campo
R
f
v
f
L
f

Exemplo 3: Alto-falante

Sistema Fsico

microfone
sinal processado
sinal eltrico
processado

Modelo Fsico do alto-falante:

Francisco A. Lotufo
A interao entre as partes eltricas e mecnicas feita via e(t) e f
m
(t).
No que se refere a e(t) temos: ) (
) (
) (
1 1
t v K
dt
t dx
K t e = = , K
1
depende do nmero de espiras e
da intensidade do im natural.
Ao circular uma corrente I
2
pela bobina surge uma fora f dada por: ) (
2 2
t I K f
m
=
Caso toda a potncia eltrica seja convertida em potncia mecnica, tem-se:
1 2 2
) ( ) ( ); ( ) ( K K t v t f P t e t I P
m m e
= = =

Finalmente:
= + +
= + +
= + +

) 3 ( ) ( ) ( 2 ) ( ) (
) 2 ( 0 ) (
) (
)] ( ) ( [
1
) 1 ( 0 )] ( ) ( [
1
) ( ) (
2
2 1
2 1 1
t f t Kx t x B t x M
t e
dt
t dI
L dt t I t I
C
dt t I t I
C
t RI t u
m

Exemplo 4: Microfone Capacitivo

Estamos interessados no sinal y(t). Sabemos que entre duas placas com cargas +Q e Q h um
campo eltrico
d
V
E = .

Por definio: C = capacitncia
d E
Q
C onde
V
Q
C
= =
Alm disso
Q dS D =

, onde D o vetor densidade de fluxo eltrico, logo, D.A=Q (no nosso caso particular)

Ou seja,
d
A
C
A
Q
E donde E D mas
A
Q
D

=
= = =

Francisco A. Lotufo
A energia armazenada em um capacitor :

A
d Q
C
Q
CV W
2 2
1
2
1
2 2
2
= = = , donde:
A
d Q
W
2
2
=

Devido conservao de energia

A
Q
F W d F
e e
2
2
= =

Para o nosso caso particular:

A
q q
F
x x
A
C
e
2
) (
e
) (
2
0
0
+
=
=

Para a parte eltrica

v q t q
A
t x x
t q R t q L
dt t i
C dt
t di
L t Ri v
= +
+ +
= + + +

] ) ( [
.
)] ( [
) ( ) (
0 ) (
1 ) (
) (
0
0
(1)

Para a parte mecnica

f
A
q t q
x t x K t x B t x M
f F t x x K t x x B t x x M
e
+
+
= + + +
+ = + + + + +

2
] ) ( [
] ) ( [ ) ( ) (
)] ( [ )] ( [ )] ( [
2
0
1
1
'
1
"
1
(2)

2.4 Equao de Lagrange

Propcia uma abordagem sistemtica e unificada para modelar uma ampla classe de sistemas
dinmicos.
Equao de Lagrange:
i
i
i i
i
Q
q
D
q
V
q
T
q
T
dt
d
=
|
|
|
\
|

Onde:

T = energia cintica
V = energia potencial
D= energia dissipada
Q
i
= excitaes

Adendo: as expresses de energia em funo das coordenadas generalizadas sero dadas abaixo.
As coordenadas generalizadas mais utilizadas so:

q= carga eltrica
x = posio linear
= posio angular
Francisco A. Lotufo
1 Energia Cintica
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
|
\
|
= =
|
\
|
= =
|
\
|
= =
J J T
x m mv T
q L Li T

2 Energia Potencial
2
2
2
2
1
2
1
2
1
K V
Kx V
C
q
V
=
=
=

3 Energia Dissipada
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
|
\
|
=
|
\
|
=
|
\
|
= =
B D
x B D
q R Ri D

Exemplo 1: Consideremos o exemplo com acoplamento capacitivo

Francisco A. Lotufo
Como coordenadas generalizadas usaremos

) ( ) (
) ( ) (
2
1
t x t q
t q t q
=
=

a) Energia Cintica

2 2
)] ( [
2
1
)] ( [
2
1
t x M t q L T

+ =

b) Energia Potencial

2
1 0
2
0 2
1
2
)) ( (
2
1
)) ( (
) ) ( (
2
1
) (
2
1
2
1
t x x K t x x
A
q t q
x x K
C
q
V + +
+
= + + =

c) Energia Dissipada

2 2
)] ( [
2
1
)] ( [
2
1
t x B t q R D

+ =

Para a coordenada generalizada carga, temos:

) ( ) (
1
t q t q =
v
A
t x x q t q
t q R t q L
v Q t q R
t q
D
A
t x x q t q
q
V
t q
T
q L
q
T
dt
d
q L
t q
T
=
+
+ +
= =
+
=
=
|
|
\
|
)] ( ][ ) ( [
) ( ) (
: Logo
) (
) (
)) ( )( ) ( (
0
) (
) (
0 0
1
0 0

Para a coordenada generalizada deslocamento, temos:

) ( ) (
2
t x t q =
) ( ) (
) (
t x M t x M
dt
d
t x
T
dt
d

=
|
\
|
=
|
|
|
\
|

f
A
q t q
t x x K t x B t x M
f Q t x B
t x
D
t x x K
A
q t q
t x
V
t x
T
=
+
+ + +
= =
+ +
+
=
2
0
1
2
1
2
0
] ) ( [
2
1
)] ( [ ) ( ) (
) (
) (
)) ( (
.
] ) ( [
2
1
) (
0
) (

Francisco A. Lotufo
Exemplo 2:

Exemplo 3: Considere um sistema representado pelo circuito eltrico da figura abaixo. Usando
Lagrange determine o modelo para este sistema, e compare com o modelo obtido usando as leis de
Kirchoff.

Exemplo 4: Brao mecnico (pndulo duplo) em um plano inclinado

r
2
a
b
1
2
M
B
1
B
2
B
3

Francisco A. Lotufo
2.5 Sistemas Discretos

2.5.1 Equaes Discretas

So por excelncia modelos matemticos de sistemas discretos.

Exemplo 1: Seja k o instante no qual se faz uma contagem, e y(k) o nmero de bactrias nesse
instante. Admitindo-se que:

a: Taxa de reproduo;
b: Taxa de mortalidade;

Resulta: 0 ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( = + = + k y b a k y k y b a k y ,

Que uma equao de diferenas (ou frmula de recorrncia) de 1
a
ordem no forada.

Exemplo 2: Integrao numrica aproximada.

=
t
d u t y
0
) ( ) (

Se y(k-1) for a rea no instante (k-1)T ento:

] ) 1 [( ] ) 1 [( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( T k Tu T k y kT y k Tu k y k y + = + =

Exemplo 3: Podemos usar uma diferena para aproximar a derivada de uma funo em um dado
ponto.
) ( ) ( )
1
( ] ) 1 [(
1
) ( ) (
) ( ] ) 1 [(
) ( ) (
) ( ] [ ] ) 1 [( ) (
.
kT bu kT y
T
a T k y
T
kT bu kT ay
T
kT y T k y
t bu t ay
dt
t dy
T
kT y T k y
dt
t dy
T k t
= + +
= +
+
= +
+
=

Onde T escolhido como sendo um pequeno valor para ocasionar uma pequena variao.
Francisco A. Lotufo
2.5.1.1- Solues de Equaes Discretas Lineares

Os mtodos so anlogos queles empregados na soluo de equaes diferenciais.

A - Soluo da Equao Homognea

0 )] ( [ ) (
0 ) ( ... ) 1 ( ) (
1
1
= +
= + + +
=
n
i
i
n
i k y a k y
n k y a k y a k y

Admitindo-se que:
=
Z k
C
k y
k

) ( ) (
Seja, soluo, ento:

tica caracters equao 0 ) ... (
0 ...
2
2
1
1
2
2
1
1
= + + + +
= + + + +

n
n n n n k
n k
n
k k k
a a a
a a a

Exemplo: Determine a soluo da equao homognea:

y(k)+1,5y(k-1)-y(k-2)=0 k 0

2 5 , 0
0 ) 1 5 , 1 (
0 5 , 1
) (
2 1
2 2
2 1
= =
= +
= +
=
k
k k k
k
k y
logo: 0 , ) 2 ( ) 5 , 0 ( ) (
2 1
+ = k C C k y
k k

Com C
1
e C
2
dependendo das condies iniciais y(-2) e y(-1) para k=0

Francisco A. Lotufo
O comportamento qualitativo da seqncia {y
(k)} em funo de :

y
(k)=
k

>1 Crescente
=1 Constante
0<<1 Decrescente
-1<<0 Decrescente com sinal alternado
=-1 Alternado
<-1 Crescente com sinal alternado

Se:
oscilante crescente 1
oscilante 1
oscilante e e decrescent 1
) cos( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
> =
= =
< =
+ = + = + + =
+ =
A
A
A
k A k y e C e C A jb a jb a k y
jb a
k k j k j k k k

B- Soluo Particular

Pode-se empregar os mtodos dos coeficientes a determinar ou da variao dos parmetros.

Exemplo:
2
3 4 ) ( 2 ) 1 ( 3 ) 2 ( k k x k x k x
k
+ = + + +

Tem como equao homognea equao a seguir:

0 ) ( 2 ) 1 ( 3 ) 2 ( = + + + k x k x k x

E equao caracterstica
1 2 0 2 3
2 1
2
= = = + e

E a soluo Homognea :
2 1
) (
2 ) ( C C k x
k h
+ =

Para a soluo no homognea, observa-se que a funo forante tem duas diferentes funes a
considerar:

4
k
: que um caso particular de A
k
, que no tem correspondente na soluo da homognea, pois 2
k
que l
aparece no pertence mesma famlia.

k
2
: que tem os membros k
2
, k, 1; este conjunto dever ser multiplicado por k para eliminar o termo 1 que
tambm aparece na soluo homognea, resultando nos membros k
3
, k
2
, k.

Uma soluo particular ser, ento:

Dk Ck Bk A k x
k p
+ + + =
2 3 ) (
4 ) (

Cujos coeficientes devem ser determinados. Para isso, as expresses de ) 2 ( + k x e de ) 1 ( + k x
devem ser encontradas e levadas a equao original, resultando, depois de agrupar os termos em:
2 2 3
3 4 ) 5 ( ) 2 3 ( 3 0 4 6 k D C B k C B Bk k A
k k
+ = + + + + , da qual finalmente se obtm:
2 1
2 3
2
2
13
2
3
4
6
1
) ( C C k k k k x
k k
+ + =
Francisco A. Lotufo
Exemplo1: Obtenha a soluo completa da equao a diferenas dada abaixo, dar o valor de ) (k y
para k=0, 1, 2, 3, 4 e 5. Diga, como ) (k y .

5 ) 1 ( e 2 ) 0 ( com 9 ) 2 ( 8 ) 1 ( 6 ) ( = = = + + y y k y k y k y

Soluo Homognia

=
=
= + + = + + =

4
2
0 ) 8 6 ( 0 8 6 ) (
2
1 2 2 2 1

k k k k k
k y

k k h
C C k y ) 4 ( ) 2 ( ) (
2 1
) (
+ =

Soluo Particular

A k y = ) (

15
9
) (
15
9
9 15 9 8 6
) (
= = = = + +
p
k y A A A A A

15
9
) 4 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
) ( ) (
+ + = + =
k k p h
C C k y k y k y k y

Para as condies iniciais dadas, temos:

4 , 1 2
15
9
) 4 ( ) 2 ( ) 0 (
2 1
0
2
0
1
= + = + + = C C C C y
4 , 4 4 2 5
15
9
) 4 ( ) 2 ( ) 1 (
2 1
1
2
1
1
= = + + = C C C C y

6 , 3 e 5 Assim,
2 1
= = C C
15
9
) 4 ( 6 , 3 ) 2 ( 5 ) ( + =
k k
k y

, 3527 ) 5 ( , 841 ) 4 ( , 191 ) 3 ( , 37 ) 2 ( , 5 ) 1 ( , 2 ) 0 ( = = = = = = y y y y y y ) (k y alternada e
crescente.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
k - inteiro
y
(
k
)
Soluao de y(k) = crescente e alternado

Sistemas Lineares Entrada/Sada 30
Francisco A. Lotufo
3- Sistemas Lineares Entrada/Sada

3.1- Funes Singulares (Sinais Elementares Haykin)

Muitos sinais de excitao utilizados no estudo de sistemas dinmicos so funes simples no
domnio do tempo, expressos matematicamente por um conjunto de funes denominadas funes
singulares, que constituem um conjunto de entradas padres utilizadas para caracterizar a resposta
dinmica de um sistema.

3.1.1- Degrau Unitrio

O degrau unitrio a funo bsica da famlia de funes singulares. Sua definio a
seguinte:
( )
<
=
0 1
0 0
1
t para
t para
t u

t
u (t)
-1

( )

< <
=
0 0
0 0
0 1
0 1
0 0
t t t t para
t t t t para
t t u

t
t
0
1
u (t-t )
-1 0

( )

< <
=
t t t t para
t t t t para
t t u
0 0
0 0
0 1
0 1
0 0

t
t
0
1

Francisco A. Lotufo
Um uso importante da funo degrau na simplificao da representao de funes que so nulas
para 0 < t ; mas seguem uma determinada expresso para 0 t . Por exemplo:

( )
( )
<
=
0
0 0
t para t f
t para
t g

Pode-se escrever que
( ) ( ) ( ) t u t f t g
1
=

Obs: A funo ) (
1
t u
usada para garantir que a funo comece no instante zero.

3.1.2- Frmula de Recorrncia para Definio de Outras Funes Singulares

As demais funes singulares so definidas a partir de ( ) t u
1
, e guardam entre si as seguintes
relaes:

( ) ( ) ( ) d u t u
p
t u
t
n n n

= =
1
1 ()

( ) ( )
( )
dt
t du
t pu t u
n
n 1 n
= =
+ ()

xp px u bx aDx x D u bx
dt
adx
dt
x d
dt
d
p D u ay Dy u ay
dt
dy
= + + = + +
= = = + = +
2
2
2

dt
d
p =
Francisco A. Lotufo
3.1.3- Integrais Sucessivas do Degrau

As integrais sucessivas do degrau so obtidas aplicando-se a frmula dada pela equao (),
obtendo-se:
( ) ( )
<
= =
t
t
t d
t
d u t u
0
1 2
0 , 1
0 , 0

Logo
( ) ( ) t tu
t t
t
t u
1 2
0 ,
0 , 0

=
)
`
<
= Rampa Unitria

t
u (t)
-2
t.u (t)
-1

A integrao da rampa resulta na parbola unitria

( ) ( )
<
= =
t
t
t td
t
d u t u
0
2 3
0 ,
0 , 0

Logo
( ) ( ) t u
t
t
t
t
t u
1
2
2
3
2
0 ,
2
0 , 0

=
<
= Parbola Unitria

t
u (t)
-3
t .u (t)
2
2
-1

3.1.4- Impulso Unitrio

O impulso unitrio , por definio, a derivada do degrau. Assim, de acordo com a equao
() tomando-se 1 n = , tem-se:
Francisco A. Lotufo
( ) ( ) ( ) [ ] t u
dt
d
t pu t u
1 1 0
= =

onde, ) ( ) (
0
t t u = Delta de Dirac

Como o degrau uma funo descontnua em 0 t = , portanto no derivvel neste ponto,
em princpio pode parecer que no possvel definir ( ) t u
0
. Entretanto, existem variveis dinmicas
que podem tomar a forma de um degrau, e para as quais pode haver necessidade de definio da
derivada.
Para que essa dificuldade seja superada, e a funo impulso possa ser compreendida, define-
se inicialmente a seguinte funo:

( )
>

<
=
t
t t
t
t f
, 1
0 ,
1
0 , 0
1

t
1
f (t)
-1

A derivada dessa funo um pulso retangular de rea unitria

( ) ( )
>

<
= =

t
t
t
t pf t f
0
0
1
0 0
1 0

t
A=1
f (t)
0

Quando 0 observa-se claramente que ( ) t f
1
tende para a funo degrau unitrio, ou
seja,

( ) ( )
>
<
= =

0 t 1
0 t 0
t f lim t u
1
0
1

Francisco A. Lotufo
Note, que quando 0 a derivada ( ) t f
0
, da funo ( ) t f
1
, vai se tornando um pulso de
durao cada vez menor e amplitude cada vez maior, mas a rea mantida com valor unitrio
(A=1). Um impulso unitrio pode ento ser definido como:

( ) ( ) t f lim t u
0
0
0

Ou seja, como um pulso de durao zero, amplitude infinita e rea unitria.
A funo impulso tambm denominada funo Delta de Dirac, representada por ( ) t .

(Obs.: ( ) k Delta de Kronecker) dominio discreto

Exemplo: um sinal que pode ser representado por um impulso o da fora mecnica que age sobre
um corpo em movimento que se choca contra a parede, e pra no instante 0 = t . Quando ocorre o
choque, a velocidade do corpo cai instantaneamente de um valor V para zero, ou seja, segundo um
degrau negativo de amplitude V .

t
v(t)
0
V
v(t) = V - V.u (t)
-1
velocidade

Para acelerao:

t
a(t)
-V
a(t) = dv(t)
dt
a(t) = -V.u (t)
0

A acelerao que age sobre o corpo dada pela taxa de variao de sua velocidade

( ) ( ) ) (
0
t Vu t pv t a = =

Significando que, instantaneamente, o corpo sofre uma acelerao negativa (freada) de
amplitude infinita, que traz a velocidade de V para zero. Portanto, a acelerao dada por um
impulso negativo de rea igual a V antes do choque. Como a fora igual ao produto da massa pela
acelerao, evidente que a fora tambm ser um impulso, o que na realidade significa uma fora
muito grande capaz de, num intervalo de tempo praticamente igual a zero, parar o corpo, o que
corresponde ao choque. Como acontece na maioria dos choques, essa fora pode ser capaz de
amassar ou de quebrar o corpo.
Francisco A. Lotufo
Por este exemplo, pode-se concluir que o impulso uma funo matemtica que, em
sistemas dinmicos pode ser usada para representar sinais de curtssima durao e grande
amplitude.

Gerao do degrau e rampa unitrios a partir do impulso unitrio (Frmulas de recorrncia)

3.1.5- Translao no Tempo

a- Degrau transladado:

Um degrau transladado tem a seguinte expresso:

( )
> >
< <
=
a t a t para
a t a t para
a t u
, 0 1
, 0 0
1

b- Impulso Transladado

a derivada do degrau transladado, ou seja,

( ) ( ) ( ) a t pu a t u a t = =
1 0

Francisco A. Lotufo
3.2- Representao de Sinais em termos de Funo Impulso

t
f(t)
f(t)
= n.
.
(+1).

A funo impulso encontra uma grande aplicao na descrio de sinais e na caracterizao
excitao/resposta de sistemas fsicos lineares invariantes no tempo. Dada uma funo real do
tempo, ( ) t f definida para o intervalo aberto ( )

, 0 t , podemos aproximar essa funo por uma
srie de pulsos retangulares de largura , a aproximao sendo tanto melhor quanto menor for a
largura .
Esta noo representada quando dividimos o intervalo de 0 a T em n subintervalos iguais
de largura e levantamos a ordenada correspondente a k t = para representar a funo no
intervalo fechado ( ) [ ] 1 k , k t + .

O pulso retangular hachurado em termos de um pulso de rea unitria de largura , definido
em ( ) [ ] 1 k , k t + , representado por:

( )
( ) [ ]
( ) [ ]
+
+
=
1 , , 0
1 , ,
1
k k t
k k t
k t P

Dessa maneira, o pulso retangular hachurado tem a seguinte representao:

( ) ( )

k t P k f

A descrio da ( ) t f no intervalo fechado de 0 at T por uma srie de pulsos retangulares
obtida somando-se os pulsos individuais indexados pelo parmetro k , n k ,.... 2 , 1 , 0 = .

( )
( )
( ) ( )

=

=
k t P k f t f
n
k
t f o aproxima
0
) (
*

A funo ( ) t f obtida de ( ) t f
*
tomando o limite com 0

) ( lim ) (
*
0
t f t f
t
=

Francisco A. Lotufo
No processo de limite, o somatrio em k tender a uma integral definida de 0 at T , a
varivel discreta k tender a uma varivel contnua ( k ), e a funo pulso tender a
um impulso atrasado ( ) t .

( ) ( )

t k t P

Com estas consideraes resulta a seguinte expresso para ( ) t f :

( ) ( ) ( )
=
T
o
d t f t f
(Integral de Convoluo)

Nota: as seguintes excitaes padronizadas com amplitudes unitrias so usadas freqentemente
para verificar as respostas de sistemas.

1- Funo senoidal
) cos( t r = ou ) sen( t r =

2- Srie de potncia
...
2
2 1 0
+ + + = t a t a a r

3- Sinal exponencial
>
<
=
crescente l exponencia , 0
e decrescent l expenencia , 0
a
a
e r
at

4- Degrau unitrio
( ) t u r
1
=

5- Rampa unitria
( ) ( ) t tu t u r
1 2
= =

6- Parbola unitria
( ) ( ) t u t t u r
1
2
3
2
1

= =
7- Impulso unitrio
( ) ( ) t t u r = =
0

Exemplo:
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
t - tempo
r
(
t
)
Series de potencia - 2a, 3a, 4a e 5a ordens

Francisco A. Lotufo
3.3- Definio de Transformada de Laplace

A transformada de Laplace uma ferramenta matemtica das mais eficazes para anlise,
ajuste e controle de sistemas lineares.
As transformadas de Laplace so definidas no domnio de uma varivel complexa s dada por:

j s + =
(1)

A transformada de Laplace de uma funo ( ) t f definida como se segue:

[ ] dt e t f t f s F
st
= =
0
) ( ) ( ) ( L (2)

O expoente st deve ser adimensional. Assim, quando a varivel independente t for
tempo, a dimenso de s deve ser o inverso do tempo, isto , freqncia. Neste caso, por ser uma
varivel complexa, s freqentemente denominada freqncia complexa.

SI (ou MKS): ] [
1
s s ou [ ] s rad /

Na equao (2), o limite inferior da integral considerado igual a ( )
0 , de modo que a
integral abranja eventuais componentes impulsivas de ( ) t f que ocorram em 0 t = .

3.3.1- Existncia da transformada de Laplace

Para que a transformada de Laplace exista, necessrio que a funo
seja de ordem exponencial, de acordo com:

Definio: Uma funo ( ) t f ser de ordem exponencial se existir constantes reais 0 M > e
tais que:

( )
t
Me t f

, para todo T t > . (3)

Quando se considera t , (ao invs de T t > ), dizemos simplesmente que ) t ( f de
ordem exponencial.
A caracterstica principal das funes de ordem exponencial de no poder crescer em valor
absoluto, mais rapidamente que
t
Me
.
Na prtica, isto no representa restrio, pois M e podem ser escolhidos to grandes
quanto se queira.
Quando a transformada de Laplace de uma funo existe, ento a integral:

( )dt t f e
st
0
(4)

Converge para algum valor finito. Para que isso acontea, a seguinte condio deve ser satisfeita:

( ) 0 lim =

t f e
st
t
(5)
Francisco A. Lotufo
3.3.2- Transformada de Laplace de algumas funes simples

a- Constante

Seja k uma constante qualquer, ento:
[ ]
s
k
s
ke
dt e k k
st
st
=
= =
0 0
L

donde:
[ ]
s
k
k = L
(6)

evidentemente: ( )
1
0
t u
1
degrau unitrio
[ ]
s
t u
1
) (
1
=
L
(7)

b- Exponencial crescente

Seja um nmero real positivo, ento:

[ ]

= = =

s s
e
dt e dt e e e
t s
t s st t t
1
0
) (
0
) (
0
L
(8)

c- Exponencial decrescente

[ ]
+
=
s
e
t
1
L
(9)

d- Co-seno

Seja uma onda co-senoidal de amplitude unitria e freqncia ] / [ s rad . Evidentemente
real e positivo. A transformada de Laplace (TL) dessa funo de acordo com a definio :

[ ] dt e t t
st
=
0
) cos( ) cos( L (10)

) ( ) cos( t jsen t e
t j

+ = e ) ( ) cos( t jsen t e
t j

Sabe-se que
2
cos
t j t j
e e
t

+
=
ento a equao (10) torna-se
[ ] dt e
e e
t
st
t j t j
|
|
\
| +
=
0
2
cos

L (11)
)
`

+
(
=
t j
e
t j
e

L L
2
1
(12)
Francisco A. Lotufo
[ ]
j s
t j
e
=
1
L (13)

[ ]
j s
t j
e
+
=
1
L (14)

Substituindo as equaes (13) e (14) em (12), temos:

[ ]
2 2
cos
+
=
s
s
t L
(15)

e- Seno

[ ]
2 2
0
) ( ) (

+
= =

s
dt e t sen t sen
st
L

f- Co-seno com amplitude e ngulo de fase quaisquer

Seja um co-seno de amplitude A
mx
e ngulo de fase . A sua transformada de Laplace dada
por:
[ ] dt e t A t A
st
mx mx
+ = +
0
) cos( ) cos( L
Pode-se escrever:

( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
cos
t j j
mx
t j j
mx
t j t j
mx mx
e e A e e A e e
A t A

+ +
+ =
(
+
= +

Seja A a constante complexa definida por:

jb a
A e A
A
mx
j
mx
+ = = =
2 2
e jb a
A e A
A
mx
j
mx
= = =
2 2
*

( )
=
=
A
A
A
mx
arg
2

( )
( )
)
`
= =
= =
sen Im
cos Re
A A b
A A a

t j t j
mx
e A Ae t A

+ = +
*
) cos(

Ento:
[ ]

j s
A
j s
A
t A
mx
+
+
= +
*
) cos( L

Alternativamente pode-se fazer:

2 2 2 2
sen cos 2 2
+

=
+
=
+
+
s
A s A
s
b as
j s
jb a
j s
jb a
mx mx

( )
( ) ) sen( ) sen( ) cos( ) cos( cos
) sen( ) sen( ) cos( ). cos( cos
t A t A t A
B A B A B A
mx mx mx
= +
= +

Francisco A. Lotufo
seno com amplitude e ngulo de fase quaisquer

[ ]

j s
A
j s
A
t sen A
mx
+
+
= +
*
) ( L
=
=
2
2
2
2
*
mx
mx
A
A
A
A

3.3.3- Propriedades fundamentais

a- Linearidade

[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s bF s aF t bf t af + = + L

b- Translao na freqncia

) ( ) ( a s F t f
at
e + =
(

L

c- Diferenciao na freqncia

[ ]
ds
s dF
s F t tf
) (
) ( ) (
'
= = L

d- Transformada de Derivadas

A transformada de Laplace da derivada de uma funo ) t ( f pode ser expressa por qualquer
uma das seguintes formas:

[ ] dt e t f t pf t f
dt
t df
st
= =
(
=
(
0
) ( ) ( ) (
) (
L L L

Lembrando: integrao por partes

( ) ( ) t f v dt t f dv
dt se du e u
vdu udv uv
vdu udv uv d
vdu uv udv
st st
= =
= =
+ =
+ =
=

) (
( ) ( ) ( ) dt e t f s t f e dt e t f
st st st

+ =
0 0 0
.

) 0 ( ) ( ) (
) (

=
(
=
(
f s sF t f
dt
t df
L L

[ ] [ ]

=

= = =
(
1
0
) ( 1 ) (
) 0 ( ) ( ) ( ) (
) (
n
k
k k n n n n
n
n
f s s F s t f p t f
dt
t f d
L L L

Esta ltima equao importantssima, pois a que permite resolver
equaes diferenciais lineares invariantes no tempo atravs da
transformada de Laplace, este o mtodo de soluo no qual se baseia a
anlise de sistemas dinmicos lineares invariantes no tempo.
Francisco A. Lotufo
e- Transformadas de integrais

) (
)] ( [
) ( ) (
1
) ( ) (
) 1 (
1 ) 1 (
t f
dt
t f d
d f t f
p
t f p t f
t
= = = =

[ ] ) ( ) 0 ( ) (
) (
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
s F f t f s
dt
t df
= =
(
L L

onde:

( )
( ) ( )

=
0
1
0 dt t f f

Logo:
[ ]
s
f
s F
s
d f t f
t
) 0 (
) (
1
) ( ) (
) 1 (
) 1 (

+ =
(
L L

f- Propriedade de translao no tempo

Seja f(t) uma funo do tempo, cuja transformada de Laplace F(s). Considere-se que essa
funo seja transladada de um tempo a, e anulada para t < a, conforme mostrado abaixo pela figura.
Ento, a transformada de Laplace desta operao dada por

Funo transladada no tempo

[ ] ) ( ) ( ) (
1
s F e a t u a t f
as
= L

3.3.4- Teorema do valor inicial

( ) ( ) ( ) s sF t f f
s t
+
= =
+
lim lim 0
0

3.3.5- Teorema do valor final

( ) ( ) ( ) s sF t f f
s t 0
lim lim

= =

Francisco A. Lotufo
Exerccios:

1- Dado que a resposta ao degrau de um sistema linear, invariante no tempo, inicialmente em
repouso : ) (
3
4
3
7
1 ) (
1
2
t u e e t y
t t
\
|
+ =
Determinar a Transformada de Laplace da resposta do sistema entrada:

Quais os valores, inicial e final, da resposta resultante?

2- Determinar a transformada de Laplace da onda quadrada:

3.4- Transformada inversa de Laplace

O processo de se obter uma funo no tempo a partir de uma transformada
de Laplace denominado transformao inversa.

[ ] ) ( ) (
1
s F t f

= L (16)

( ) t f a transformada inversa de ( ) s F , matematicamente, ( ) t f obtida a partir de ( ) s F atravs
da seguinte expresso:

( ) ( ) ( )

+

+

= =
jd c
jd c
st
d
j c
j c
st
ds e s F
j
ds e s F
j
t f lim
2
1
2
1

, para 0 t > (17)

Francisco A. Lotufo
Onde c escolhido de modo que todos os pontos singulares de ( ) s F estejam localizados
esquerda da reta ( ) c s = Re no plano complexo s , como:

=Re(s)
j = Im(s)
Regio admissvel
para os pontos
singulares de F(s)
c

A expresso da transformada inversa de uso complicado, e por isto pouco
utilizada na prtica.

O procedimento normal , para expresses simples de ( ) s F , buscar a expresso da
transformada inversa em tabelas. Para transformadas mais complicadas, procura-se desmembrar
( ) s F numa soma ponderada (combinao linear) de expresses mais simples, ou seja:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
+ + + = =
N
k
N N k k
s F A s F A s F A s F A s F
1
2 2 1 1
... (18)

onde
N
A A A ,... ,
2 1
so constantes. Devido propriedade da linearidade das TLs a transformada
inversa ser dada pela mesma soma ponderada das transformadas inversas de cada parcela, ou seja:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
+ + + = =
N
k
N N k k
t f A t f A t f A t f A t f
1
2 2 1 1
... (19)

Este procedimento o mais utilizado na obteno de transformadas inversas,
especialmente quando as transformadas so funes racionais.

3.4.1- Transformadas de Laplace racionais

Definies bsicas

Funo racional - uma relao de dois polinmios da forma:

( )
( )
( )
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
...
...
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
s Q
s P
s F
n
n
n
n
+ + + + +
+ + + + +
= =
(20)

Uma caracterstica importante das funes racionais a diferena entre os
graus do numerador e do denominador. Sob este ponto de vista, as funes
racionais so classificadas da seguinte maneira:

- se n < , ( ) s F uma funo estritamente prpria
- se n , ( ) s F uma funo prpria
- se n > , ( ) s F uma funo imprpria
Francisco A. Lotufo
Zeros de ( ) s F : So as razes de

( ) 0 = s F (21)

Ou seja, so os valores de s que anulam a funo. Se ( ) s F for racional, da forma dada pela equao
(20), os zeros de ( ) s F so os zeros de seu numerador, isto , so as razes de:

( ) 0 = s P
(22)

Plos de ( ) s F : So as razes de

( )
0
1
=
s F
(23)

Ou seja, so os valores de s que anulam o inverso da funo. Se ( ) s F for racional, da forma dada
pela equao (20), os plos de ( ) s F so os zeros de seu denominador, isto , so as razes de:

( ) 0 = s Q
(24)

Forma fatorada de ( ) s F : Se os zeros e os plos de uma funo racional ( ) s F forem conhecidos,
ento a funo poder ser escrita em forma fatorada, como segue:

( )
( )
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n n
p s p s p s a
z s z s z s b
s Q
s P
s F

= =
...
...
2 1
2 1
(25)
Onde:
z z z ,... ,
2 1
so os zeros de ( ) s F

p p p ,... ,
2 1
so os plos de ( ) s F

Representao de plos e zeros no plano s

comum a representao de plos e zeros de funes racionais pelas suas coordenadas
cartesianas em um par de eixos ortogonais. As partes reais dos plos e zeros so as abscissas dos
pontos correspondentes e as partes imaginrias, as ordenadas. O plano definido por um par de eixos
com a finalidade de representar nmeros e variveis complexas denominado plano complexo; o
eixo horizontal o eixo real, e o eixo vertical o eixo imaginrio; a metade do plano
esquerda do eixo imaginrio denominada semiplano esquerdo, e a regio direita denominada
semiplano direito. O semiplano esquerdo o lugar geomtrico dos nmeros complexos com parte
real negativa, e o semiplano direito o dos nmeros complexos com parte real positiva.
Quando um plano utilizado para representar valores da varivel complexa j s + = , esse
plano conhecido como plano s ; o eixo real como eixo e o eixo imaginrio como eixo
j .
Quando se representa quantidades complexas em planos complexos, comum o uso
simultneo de coordenadas retangulares e polares. Isto implica a necessidade de se usar a mesma
escala para os dois eixos, a fim de evitar deformaes dos ngulos.

Na representao de plos e zeros de uma funo racional em s , normalmente usa-se a
seguinte conveno:
Francisco A. Lotufo
os plos so marcados com X (denominador)
os zeros so marcados com O (numerador)

Exemplo: representao grfica de plos e zeros.

Seja a funo:

( )
( )
( )( )( ) j s j s s s
s
s F
3 1 3 1 3
2 10
+ + + +
+
=

Pode surgir a necessidade de se representar, em um mesmo plano complexo, plos e zeros de
funes diferentes. Em tais casos, pode ser conveniente o uso de smbolos diferentes para os plos e
zeros de cada funo.
plo smbolo
zero smbolo
X

3.4.2- Propriedades importantes

Propriedade 1: Toda funo racional estritamente prpria pode ser desmembrada em uma soma
de fraes parciais.
Seja:
( )
( )
( )
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
...
...
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
s Q
s P
s F
n
n
n
n
+ + + + +
+ + + + +
= =

( )( ) ( )
( )( ) ( )
n n
p s p s p s a
z s z s z s b

=
...
...
2 1
2 1
, n <
Francisco A. Lotufo
Por frao parcial entende-se uma funo racional elementar do tipo

(
)! 1 ( ) (
1
k
t
Ae
p s
A
k
pt
k
L

Onde p o plo, A o resduo e k o grau da frao parcial; p e A podem ser reais ou
complexos. Quando 1 k = , diz-se que a frao parcial simples. Na expanso em fraes parciais,
existem dois casos a considerar.

Caso1 - Plos distintos: o mais freqente, quando todos os plos da funo so
distintos, isto , diferentes entre si, ou seja,

n
p p p p ...
3 2 1

Neste caso, haver uma frao parcial simples para cada plo, e a expanso em fraes parciais
ser:
( )
n
n
n
k k
k
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
s F
+ +
=

=
...
2
2
1
1
1

O resduo
k
A de cada plo distinto
k
p calculado da seguinte maneira:

( ) ( )
( )
( )
k k
k
p s
k k
p Q
p P
s F p s A
k
= =
=
, onde ( )
( )
( )
k
k
p s
s Q
s Q
=

A transformada inversa ser:

( ) 0 ...
2 1
1
2 1
> + + = =
=
t e A e A e A e A t f
t p
n
t p
n
k
t p t p
k
n k

Caso 2 - Plos mltiplos: Se uma funo racional tiver plos mltiplos, isto , repetidos,
ento a expanso em fraes parciais conter fraes de grau igual ou superior a dois,
correspondentes aos plos mltiplos. Para apresentao da forma de clculo dos resduos dessas
funes parciais, ser considerada uma funo racional que tenha um plo mltiplo
q
p , sendo r a
sua multiplicidade. Isto quer dizer que a funo ter r plos iguais, sendo os demais distintos, ou
seja:

1 1 2 1
... ... ...
+ + +
= = =
r q q q n r q q
p p p e p p p p p

Nesse caso, a expanso em fraes parciais tomar a forma:

( )
( ) ( )
( ) ( )
r
q
qr
q
q
q
q
n
n
r q
r q
q
q
n
r q q q k
k
r
k
k
q
qk
k
k
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
s F
+ +
+ +
+ +
=
+
+
+ +
= =

...
... ...
2
2 1
1
1
1
1
1 ,..., 1 ,
1 1

Francisco A. Lotufo
V-se ento que a cada plo simples continuar correspondendo apenas uma
frao parcial simples, j os resduos correspondentes ao plo mltiplo so
dados por:

( )
( )
( )
( )
q
p s
r
q
k r
k r
qk
p s
s Q
s P
ds
d
k r
A
=
)
`
=
!
1
para r k ,..., 2 , 1 =

Para outros plos mltiplos, procede-se de forma semelhante.

A transformada inversa ser:

( )
( )
( )
(
+ + + + +
+ + + + + =
+ =
+
=
+ +
=
+

! 1
...
! 2
... ...
! 1
1 2
3 2 1
1 1
1
1
1 ,..., 1 ,
1
1
1
r
t
A
t
A t A A e
e A e A e A e A
k
t
A e e A t f
r
qr q q q
t p
t p
n
t p
r q
t p
q
t p
n
k
k
qk
t p
n
r q q q k
k
t p
k
q
n
r q q
q
k

Exemplo:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
3
13
2
12 11
3
2
1 1 1 1
3 2
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
s
A
s
A
s
A
s
s s
s F

1
11
= A 0
12
= A 2
13
= A

( )
( ) ( )
3
1
2
1
1
+
+
+
=
s s
s F

[ ]
|
|
\
|
+ = =

2
2
) ( ) (
2
1
t
e e s F t f
t t
L

( ) [ ]
2
1 t e t f
t
+ =

Exerccio:

( )
( )
( ) ( )( ) 4 3 2
1
2
+ + +
+
=
s s s
s
s F

A importncia da expanso em fraes parciais

A expanso em fraes parciais a tcnica mais importante para obteno de transformadas
inversas de Laplace de funes racionais em s . Uma vez superadas as dificuldades de colocao
de ( ) s F em forma fatorada e de clculo dos resduos, a obteno da transformada inversa um
procedimento trivial.
Uma observao importante a ser feita a de que o caso das funes
racionais com plos distintos o mais freqentemente encontrado na prtica.
Neste caso, seis tipos de plos podem ocorrer:
Francisco A. Lotufo
* plos reais - que podem ser negativos, nulos ou positivos.
* plos complexos - com parte real negativa, nula ou positiva.

Quando a parte real de um plo complexo nula, diz-se que o plo imaginrio, ou
imaginrio puro.
Como as transformadas de Laplace que esto sendo consideradas so racionais, com os
respectivos polinmios do numerador e do denominador tendo coeficientes reais, quando houver
plos complexos, eles sempre aparecero em pares conjugados. Logicamente, as fraes parciais
correspondentes tambm ocorrero em pares conjugados. A transformada inversa de um par de
fraes parciais complexas conjugadas uma funo co-senoidal, com a amplitude variando
exponencialmente; a parte real do plo define a taxa de variao do expoente da exponencial que
define a variao da amplitude, e a parte imaginria a freqncia de oscilao, em radianos por
segundo.

Propriedade 2:

Toda funo racional no-estritamente prpria pode ser desmembrada em uma soma de um
polinmio de grau ( ) n e uma funo estritamente prpria, cujo denominador o mesmo da
funo original. Isto , se( ) n , possvel demonstrar que

( )
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
2
2
1
1
0 1
1
1
...
...
...
a s a s a s a s a
c s c s c s c s c
B s B s B s B s F
n
n
n
n
n
n
n
n n
n
n
n
+ + + + +
+ + + + +
+ + + + + =

Este desmembramento feito com base na seguinte identidade:

r Denominado
Resto
Quociente prpria te estritamen - no Frao + =

Propriedade 3:

A transformada inversa de uma funo racional no estritamente prpria possui ( ) 1 + n
componentes impulsivas.

3.4.3- Teorema do valor final para transformadas de Laplace racionais

Para transformadas de Laplace racionais, o teorema de valor final pode ser enunciado de
forma mais rigorosa, estabelecendo de forma absolutamente inequvoca as condies em que pode
ser usado.
Seja ) (t f uma funo do tempo, com uma transformada de Laplace racional ) (s F dado por:

[ ] ( )
( )
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n n
n
n
n
n
p s p s p s a
z s z s z s b
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
s Q
s P
s F t f

=
+ + + + +
+ + + + +
= = =

...
...
...
...
) (
2 1
2 1
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
L

Francisco A. Lotufo
Ento a existncia e o clculo do valor final podem ser estabelecidos como segue:

Se a transformada ( ) s F tiver todos os seus plos com parte real negativa, ento o valor final de
( ) t f nulo.
Se ( ) s F tiver um nico plo nulo, e todos os seus demais plos tiverem parte real negativa,
ento o valor final de ( ) t f constante e no nulo, sendo dado por:

( ) ( ) ( )
1
0
0
lim lim
a
b
s sF t f f
s t
= = =

Nos demais casos, ( ) t f no possui valor final constante.

3.4.4- Transformada de Laplace de vetores e matrizes

Pesquisar nos livros contidos na bibliografia
Ex.: ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t t t t
m
...
2 1
= dimenso m, ( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
t x
t x
t x
t x
3
2
1
M
dimenso n

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
(
(
(
(
=
t a t a
t a
t a t a t a
t a t a t a
t a
lm l
ij
m
m
L L
M M M
L
L
1
2 22 21
1 12 11
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
(
(
(
(
=
s A s A
s A
s A s A s A
s A s A s A
s A
lm l
ij
m
m
L L
M M M
L
L
1
2 22 21
1 12 11

3.5- Convoluo

3.5.1- Convoluo escalar

Sejam ( ) t f e ( ) t g duas funes escalares. A convoluo destas duas funes definida
como:

( ) ( ) ( ) ( )
=
t
d t g f t g t f
0

(26)

( ) ( ) ( ) ( ) t f t g t g t f =
(27)

Teorema da convoluo: Se as funes ( ) t f e ( ) t g forem nulas para 0 < t , e se suas
transformadas de Laplace forem ( ) s F e ( ) s G , ento:

( ) ( ) [ ] ) ( ) ( s G s F t g t f = L
(28)

Francisco A. Lotufo
Exemplo1: Convoluo de uma exponencial e um seno causais. Neste exemplo, o teorema da
convoluo utilizado para determinar a transformada inversa de:

( )
( )( )
2 2
+ +
=
s a s
s F

Seja ( )
a s
s F
+
=
1
1
( )
2 2 2
+
=
s
s F

De modo que:
( ) ( ) ( ) s F s F s F
2 1
=

O teorema da convoluo s pode ser aplicado se as respectivas transformadas inversas forem
causais, e nulas para 0 < t .
Ento:
) ( )] ( [ ) (
1
.
1 1
1
t u e s F t f
t a
= =

L

) ( ) ( )] ( [ ) (
1 2 2
1
t u t sen s F t f

= =

L

Assim, temos:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
= =

t
a
d t e t f t f t f
0
2 1
sen

Na equao anterior tem-se:

( ) [ ]
( ) ( )
2 2
sen
j
e e e e
j
e e
t
j t j j t j t j t j

=

Considerando-se que a varivel de integrao ( a varivel t uma constante para integrao),
obtm-se:
( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(

(
(
+
=
(
=
=
|
|
\
|
=

+
+

t
j a
t j
t
j a
t j
t
j a t j
t
j a t j
j t j j t j
t
a
j a
e
e
j a
e
e
j
d e e d e e
j
d
j
e e e e
e t f
0 0
0 0
0
2
1
2
1
2

donde:
( )
( )
( ) ( )
(
+
+
=
)
`
|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
=
+

2 2
2 2
2
2
1
1 1
2
1

a
e e
e
a
j
j
t f
j a
e
j a
e
j a j a
e
j
t f
t j t j
at
t j t j
t a

j
e a j a
2 2
+ = +

Francisco A. Lotufo
Finalmente:

( ) 0 , sen
1
1
2 2
2 2

|
|
\
|
|
\
|
+
+
+
=

t
a
w
tg t
a
a
e
t f
at

Um aspecto interessante deste exemplo a representao da funo seno atravs de
variveis complexas. Quando se chega ao final dos clculos, as partes imaginrias das expresses se
cancelam, de modo que o resultado final seja real. Isto sempre acontece quando problemas reais so
tratados com variveis complexas.

Exemplo 2: Encontre a inversa ( ) t f para a seguinte funo:

( )
( )( ) 2 1
3
+ +
+
=
s s
s
s F

Soluo:

t t
e e t f s F
s s
s F
- 2
. 2 ) ( )] ( [
) 2 (
1
) 1 (
2
) (
1
= =
+
+
= L

Exemplo3: ( )
( ) 1
1
2
+ +
+
=
s s s
s
s F ( )
( )
3
2
1
3 2
+
+ +
=
s
s s
s F

ADENDO: Plos e zeros

Definimos os plos da funo racional ( ) s F como sendo as razes do denominador e os
zeros da ( ) s F como as razes do numerador.
Vamos considerar alguns diagramas de plos e zeros correspondentes a sinais padres
1
.

a- Funo degrau e sua transformada de Laplace (Plo na Origem)

1
Figuras retiradas do livro: Sinha, N.K. Linear Systems, John Wiley & Sons, New York, 1991.
Francisco A. Lotufo
b- Uma exponencial e sua transformada (Plo no eixo real)

c- Funo rampa e sua transformada (Plo duplo na origem)

d- Funo coseno e sua transformada

e- Funo seno e sua transformada

Francisco A. Lotufo
f- Funo coseno amortecido e sua transformada

g- Funo seno amortecido e sua transformada

Funes no tempo e suas correspondentes localizaes dos plos no plano s

Francisco A. Lotufo
Destes diagramas conclumos:

Funes decaem exponencialmente quando possuem plos sobre o eixo real negativo, tendo
partes imaginrias nulas.
Os plos e zeros correspondentes s senides no amortecidas esto sobre o eixo imaginrio,
tendo partes reais nulas;
Os plos e zeros de senides amortecidas devem ter partes reais, imaginrias e complexas.
Quanto mais o plo estiver afastado da origem do eixo real negativo, maior ser sua razo
de amortecimento, ou seja, o plo mais afastado da origem do eixo real negativo
corresponde exponencial que decai mais rapidamente.

Considerando duas ondas senoidais temos que: a distncia da origem sobre o eixo j
representa a freqncia de oscilao, sendo quanto maior a distncia, maior a freqncia.

3.6- Funo de transferncia

definida como a razo entre a transformada de Laplace da sada (funo resposta) do
sistema e a transformada de Laplace da entrada (funo excitao) com condies iniciais nulas.
Considere o sistema linear invariante no tempo definido pela equao diferencial:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) t u b
dt
t u d
b
dt
t u d
b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0
1
1
1 0
1
1
1
... ... + + + = + + +

onde ( ) t y a sada do sistema e ( ) t u a entrada.
A funo de transferncia obtida aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os lados
da equao sob a hiptese de que todas as condies iniciais so nulas.

Funo de Transferncia
( )
( )
( )
m n
a s a s a
b s b s b
s U
s Y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
>
+ + +
+ + +
= =
,
...
...
0
1
1
0
1
1

A funo de transferncia uma propriedade do sistema em si ( dada em termos dos
parmetros do sistema) independente da funo excitao. Porm, ela no proporciona qualquer
informao relativa estrutura fsica do sistema (Funes de transferncia de muitos sistemas
fisicamente diferentes podem ser idnticas).
Usando o conceito da funo de transferncia podemos representar a dinmica do sistema por
equaes algbricas em s.
A maior potncia de s no denominador da funo de transferncia igual ordem do termo de
mais alta derivada da sada.
Se a mais alta potncia de s igual a n, o sistema chamado de n-sima ordem.

Exemplo:
C
R
i(t)
L
e(t)
i
e (t)
0

Francisco A. Lotufo
( ) ( ) ( )
( ) ( )
=
= + +
t e dt t i
C
t e dt t i
C
t Ri
dt
t di
L
o
i
1
1 ) (

Laplace:

( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
= =
= + +
s CsE s I s E
s
s I
C
s E
s
s I
C
s RI s LsI
o o
i
1
1

( ) ( ) ( ) ( ) s E s E s RCsE s E LCs
i o o o
= + +
2

( )
( ) 1
1
2
+ +
=
RCs LCs s E
s E
i
o

Exerccios:

1-) Determine a funo de transferncia para o circuito abaixo:

C
R
i(t)
e(t)
i
e (t)
0

2-) Considere a Funo de Transferncia:
1 ) 1 (
2
) (
2
+ +
+
=
s
s
s H

a) Desenhe o diagrama de Plos e Zeros e calcule a magnitude e o argumento de H(s) com
j s = .
b) Determine os valores da magnitude e argumento de H(s), para:

= 0,1; 0,8; 1,0; 2,0; 5,0; 10,0; 100.

3.7- Regime permanente em sistemas assintoticamente estveis

Quando a entrada aplicada a um sistema linear no tem parcelas transitrias, ento a
resposta particular a resposta em regime permanente, denotada como segue:

( ) ( ) t y t y
t
RP

= lim

primeira vista, esta equao pode parecer estranha, j que uma funo no tempo igualada
a um limite para t . O significado o seguinte: ( ) t y
RP
a parcela de ( ) t y que no tende a
zero quando t , mas nada impede que ela seja uma funo no tempo. Se ( ) s U (Transformada
Francisco A. Lotufo
de Laplace da entrada) no tiver nenhum plo com parte real negativa, ento a resposta em regime
permanente dada por

(
=
) (
) (
1
s D
s N
y
P
P
RP
-
L

Por exemplo, se ( ) t u for um degrau, ( ) s U tem um plo na origem (s=0); neste caso, a resposta em
regime permanente ser constante. Se a entrada for senoidal, da forma ( ) + t U
mx
cos , ( ) s U ter
um par de plos imaginrios em j s = ; neste outro caso, a resposta em regime permanente ser
senoidal, com a mesma freqncia do sinal de entrada.

3.7.1- Regime permanente senoidal

Para um sistema linear invariante no tempo cuja entrada seja ( ) t u , a sada seja ( ) t y e a funo
de transferncia operacional ( ) p G , como:

u(t) y(t)
G(p)

Ser considerado que os plos do sistema sejam conhecidos, de modo que a funo de transferncia
possa ser escrita em forma fatorada como:

) ).....( )( (
) (
) (
2 1 n n
G
s s s s s s a
s N
s G

=

( )
yp py
dt
d
p
t u t ay
dt
t dy
=
= + ) (
) (

( )
( )
( ) ( ) a p t u
t y
u y a p
t u t ay t py
+
=
= +
= +
1
) ( ) ( ) (

A entrada senoidal considerada :

( ) ( )
( ) ( )
[ ]

+ +
+ = + =
t j t j mx
mx
e e
U
t U t u
2
cos

ento, a transformada de Laplace da entrada :

( )
(
+
+

j s
e
j s
e U
s U
j j
mx
2

Como o sistema considerado estvel, quando a resposta livre sempre tem valor final nulo, supe-
se condies iniciais nulas. Neste caso, a transformada de Laplace da sada :

( ) ( ) ( )
( )
(
+
+
= =

j s
e
j s
e s G U
s U s G s Y
j j
mx
2
( )
( )( ) ( )
(
+
+

=

j s
e
j s
e
s s s s s s a
s N U
j j
n n
G mx
... 2
2 1

Francisco A. Lotufo
considerando j s s s
n
...
2 1
, a expresso acima admite a seguinte expanso em fraes
parciais
( )
j s
b
j s
b
s s
A
s Y
n
k k
k
+
+
=
*
1

onde

( ) ( ) [ ]
k
s s k k
s Y s s A
=
=

( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( )
( )
2 2
j
mx
j s
j
j mx
j s
e j G U
j s
e j s
e
s G U
s Y j s b =
)
`
+ = =
=
=

Considerando a forma polar de ( ) j G

( ) ( ) ( )

= = j G e j G j G
j

Pode-se escrever

( ) ( )
( )

+
= =
j mx j j mx
e
j G U
e e
j G U
b
2 2

De forma anloga, obtm-se:

( ) ( ) [ ]
( )
( )
+
=
= + =
j mx
j s
e
j G U
s Y j s b
2
*

logo

( )
( ) ( )
=
+ +
(
+
+
=
n
k
j j
mx
k
k
j s
e
j s
e
j G U
s s
A
s Y
1
2
) (

Seja
( ) j G U Y
mx mx
=

+ =

ento a transformada inversa ser:

( ) ( )
=

+ + =
n
k
t j j t j j mx t s
k
e e e e
Y
e A t y
k
1
2

Finalmente
( ) ( )
+ + =
n
k
mx
t s
k
t Y e A t y
k
1
cos

Se o sistema for estvel

( ) n k e s R
t s
t
k e
k
,... 2 , 1 , 0 lim 0 = = <

Francisco A. Lotufo
Assim, fica claro que a sada em regime permanente ser senoidal, e com a mesma freqncia do
sinal de entrada.

Resposta de sistemas estveis a entradas senoidais, em regime permanente: Fig. (a)
amplificao de amplitude e avano de fase ( 0 > ); Fig. (b) atenuao de amplitude e
atraso de fase ( 0 < )

+ =

( ) [ ] = = j G arg

( ) ( ) ( ) ( ) + = = =

t Y t y t y t y
mx
t
ss RP
cos lim

Dessas equaes, interessante e importante observar que a funo de transferncia ( ) s G , para
j s = , d a relao de amplitudes e o ngulo de defasagem entre os sinais de sada e de entrada,
como:
( )
mx
mx
U
Y
j G =

( ) ( ) [ ] = = j G arg
Francisco A. Lotufo
( ) j G conhecida como funo de transferncia no domnio da freqncia. O grfico de
( ) j G em funo de (ou [ ] Hz f
2
= ) conhecido como curva de mdulo do sistema, e o
grfico ( ) conhecido como curva de fase. As duas curvas so conhecidas como diagrama
de resposta em freqncia ou grficos de resposta em freqncia.

Estas duas expresses, juntamente com a srie de Fourier e o princpio da superposio de
efeitos, so a base de todas as tcnicas para projetos de filtros e sintonizadores, tanto nas aplicaes
industriais quanto em telecomunicaes. Uma aplicao importante no projeto de filtros para
eliminao de harmnicos na sada de conversores tiristorizados, e de outros elementos que
provocam distores em ondas de tenso e corrente, onde o projeto do filtro feito de modo que a
amplitude da curva de mdulo se aproxime de zero nas freqncias dos harmnicos que devam ser
eliminados.

Exemplo:
R
e (t)
o
C e(t)
i
i(t)

3.8- Diagrama de blocos de sistemas lineares

A integrao entre os diversos componentes de sistemas dinmicos lineares e
sistemas de controle pode ser visualizada mais facilmente atravs dos diagramas de
blocos funcionais, ou simplesmente, diagramas de blocos. Um diagrama de
blocos obtido a partir das equaes dinmicas do sistema. Os blocos representam
as funes que cada subsistema ou componente desempenha, e o diagrama de
blocos mostra as relaes entre os sinais e o fluxo dos sinais dentro do sistema.

3.8.1- Elementos bsicos

Para os sistemas lineares, os diagramas de blocos podem ser construdos com
apenas 3 tipos de elementos, que so:

(I) Bloco: representa a operao de multiplicao da entrada pela funo de transferncia ou pelo
ganho do bloco. O produto resultante a sada.

u y
G

) ( ) ( ) ( t u p G t y =

Muitos sistemas, principalmente os que realizam amplificao de sinais ou de potncia, recebem
energia de fontes externas, o que no necessrio indicar no bloco.
Francisco A. Lotufo
(II) Somador: representa uma soma algbrica de variveis, que so as entradas, cada uma afetada
pelo respectivo sinal. A sada do somador a soma resultante. Na literatura, o somador
representado por:

Na figura acima, w, x e y so entradas, indicando que y x w z + =

(III) Ponto de retirada (Identidade ou Ramificao): devem aparecer sempre que um sinal for
entrada para mais de um somador e/ou bloco do diagrama, como acontece nos sistemas de controle
com realimentao. A figura abaixo mostra como podem aparecer os pontos de retirada, vendo-se
que existe uma flexibilidade bastante grande para se colocar tais pontos no diagrama.

y
Pontos de retirada
(identidade)
y
y
y
y

3.8.2- Construo de diagramas de blocos

O diagrama de blocos sempre obtido a partir das equaes do sistema em estudo. A
regra bsica para a obteno de um diagrama de blocos :

"O nmero de equaes independentes necessrio e suficiente para se obter um
diagrama de blocos completo de um sistema igual ao nmero de variveis
incgnitas."

Note-se que esta condio a mesma para que o conjunto de equaes tenha soluo.
Um diagrama de blocos completo aquele que permite obter todas as variveis do
sistema, isto , resolver o sistema.
interessante observar que o diagrama de blocos de um sistema pode se apresentar sob
diferentes aspectos, dependendo da maneira e dos mtodos utilizados para se obter as
equaes. Entretanto, se os diferentes diagramas de blocos, obtidos para um mesmo
sistema, forem simplificados, todas as simplificaes tero como resultado a mesma
funo de transferncia (ou ganho) global.

Francisco A. Lotufo
Exemplo 1: Diagrama de blocos de um sistema completo.

T
B
, ,
1 1 1
, ,
2 2 2
J
1
J
2

( ) ( )
( ) ( )
= +
= +
0
1 2 2 2
2 1 1 1

& & & &
& & & &
B t J
T B t J

Obs.:

( )
( )
= +
= +
0
1 2
2
2
2 1
1
1

B
dt
d
J
T B
dt
d
J

2 1
T T T + = (condio de continuidade)

2
2
2 1
1
1
T
dt
d
J T
dt
d
J = =

( ) ( )

+ = + = 0
1
0
1
2
0
2
2
2 1
0
1
1
1

t t
dt T
J
dt T
J

Diagrama de blocos operacional completo para o sistema rotacional

Francisco A. Lotufo
Obviamente se no estivermos interessados em visualizar o fluxo de energia do sistema pela
observao do diagrama de blocos, podemos agrupar as equaes e obter relacionamentos de
entrada/sada que simplificam o diagrama de blocos para o sistema.

Exemplo 2: Diagrama de blocos de uma carga mecnica.

T
J
B

Neste exemplo, deseja-se obter um diagrama de blocos detalhado para a carga mecnica
rotacional. O diagrama de blocos deve mostrar a relao entre a excitao (conjugado de
acionamento) e todas as respostas do sistema, ou seja, a acelerao e a velocidade angulares e os
conjugados de reao de inrcia e de atrito.

Soluo:
O diagrama de blocos desejado vai ser construdo a partir das equaes mais simples onde,
da expresso de conjugado de reao de inrcia, temos:

B J
T T T = (29)
onde
B T
B
= (30)

Uma vez conhecido
J
T (conjugado de inrcia), obtm-se a acelerao angular , que
proporcional a
J
T .
( )
J
T
J
t
1
= (31)

p = (onde
dt
d
p = ) (32)

Ento, a velocidade angular dada por:

( ) ( ) ( ) ( )
+ = =
0
1 1
0
dt t T
J
t
p
t
J
t
( ( )
0 condio inicial) (33)

( ) ( ) t p t = ( ) ( ) t
p
t
1
=
Francisco A. Lotufo
Com as equaes (29) a (33) constri-se o diagrama de blocos mostrado, partindo da
excitao (T ) e procurando definir todas as variaes de interesse. A excitao aparece na equao
(29), que indica o uso de um somador cujas entradas so o conjugado de acionamento ( T ) e o
conjugado de atrito (
B
T ), e cuja sada o conjugado de acelerao (
J
T );
- de acordo com a equao (31)
J
T deve ser a entrada para um bloco de ganho
J
1
, cuja
sada a acelerao angular ;

- de acordo com a equao (32) ou (33), deve entrar em um integrador em cuja sada ter-
se- a velocidade ;

- a velocidade deve entrar num bloco de ganho B para que se tenha em sua sada o
conjugado
B
T , que a segunda entrada para o somador, completando assim o diagrama.

Note-se que o diagrama apresenta 4 incgnitas (
J
T ,
B
T , e ), e para constru-lo foram
necessrias 4 equaes independentes (29) a (32) e notado que as equaes (32) e (33) so
equivalentes.

Exemplo 3:
R
1
e
o
e
i
R
2
i

1
R
e e
i
o i

= (34)

o R i
e e e + =

o i R
e e e =

1
R
e e
i
o i

=

i R e
o 2
= (35)

o
e
i
e
+
_
1
R
1
R
e
i
2
R
o
e

Francisco A. Lotufo
Exemplo 4:
R
v
o
C
v
i
+
-
+
-
i

o R i
v v v + =
( )
i
R
v v
o i
=

( )dt t i
C
t v
t
o

=
1
) ( ( ) t i
p C
t v
o
1 1
) ( =

( ) t Cpv t i
o
= ) (

No domnio da freqncia

R
V (s)
o
1
sC
V(s)
i
I(s)

+
_

R
1
sC
1
V(s)
i
V (s)
0
V (s)
0

Francisco A. Lotufo
3.8.3- Condies para operaes de diferenciao e integrao serem comutativas

Sejam dois sistemas sujeitos a uma mesma entrada

No sistema 1, ( ) t u sofre primeiro uma derivao, e o resultado ( ) t x
1
integrado, resultando
na sada ( ) t y
1
, portanto:

( ) ( ) ( ) t u t pu t x & = =
1
(36)

( ) ( ) ( ) ( )
+ = =
0
1
1
0
1 1 1
y d x t x
p
t y
t

( ) ( ) ( ) ( )

+ = =
0 0
1
0
y u t u d u
t
& (37)

Considerando condies iniciais quaisquer, as transformadas de Laplace das equaes (36) e
(37) so, respectivamente:

( ) ( ) ( )
= 0
1
u s sU s X

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
s
y
s
u
s U
s
y
s
s X
s Y

+ = + =
0 0 0
1 1 1
1
(38)

No sistema 2, ( ) t u sofre primeiro uma integrao e o resultado passa, em seguida, por uma
diferenciao. Neste caso,

( ) ( ) ( ) ( )
+ = =
0
1
2
0
2
x d u t u
p
t x
t
(39)

( ) ( ) ( ) t x t px t y
2 2 2
& = = (40)

As transformadas

( )
( ) ( )
s
x
s
s U
s X
+ =
0
2
2
(41)
Francisco A. Lotufo
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U x x s U x s sX s Y = + = =

0 0 0
2 2 2 2 2
(42)

Comparando as equaes (38) e (42), v-se que

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = = 0 0
1 2 1
y u s U s Y s Y (43)

Portanto, os dois sistemas somente sero equivalentes se esta equao for satisfeita, pois s
assim as sadas dos dois sistemas sero iguais.
Evidentemente, esta equao abrange o caso de condies iniciais nulas, que considerado
com freqncia em anlise de transitrios.

3.8.4- lgebra dos diagramas de blocos

Todo diagrama de blocos pode ser modificado e at reduzido a um nico bloco equivalente,
para o caso de sistemas com apenas uma entrada e uma sada. Cada modificao tem que ser feita
de forma a no alterar as relaes entre as variveis envolvidas. O conjunto de regras para as
modificaes bsicas dos diagramas de blocos conhecido como lgebra dos diagramas de
blocos.
A lgebra dos diagramas de blocos se aplica tanto a diagramas de blocos operacionais
quanto a blocos na freqncia.

Dedues bsicas

1- Cascata

1
G
2
G
U(s)
Y(s)
X(s) G .G
1 2
U(s) X(s)

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) s U G G s X
s Y G s X
s U G s Y
2 1
2
1
=
)
`
=
=

2- Paralelo

U(s)
Y(s)
W(s)
X(s)
G +G
1 2
G
1
G
2
U(s) X(s)

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s W s Y s X
s U G s W
s U G s Y
+ =
)
`
=
=
2
1

Francisco A. Lotufo
3- Retroao (realimentao ou feedback)

U(s)
G(s)
H(s)
U(s) Y(s)
Y(s)
G(s)
1 G(s) H(s)
.
a
b
+
-

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s U
s Y
s U s G s Y s H s G s Y
s Y s H s U s G s Y
a s G s Y
s Y s H b
b s U a
m
m
1
=
=
=
=
=
=

4- Deslocamento para frente

x
2
x
1
x
2
x
2
x
2
x
1
x
1
x
1
G(s)
G(s)
G(s)

( )
1 2
x s G x =

5- Deslocamento para trs

( )
1 2
x s G x =

Francisco A. Lotufo
6- Eliminao de Blocos

H
1
R
C
_
GH
_
R G
H
C

) ( HC R G C =
|
\
|
= C
H
R
GH C

7- Reagrupamento de pontos de soma

( ) Y X R C + =

8- Reagrupamentos

8a- Bloco / Ponto de Soma

R

X
R
X
G
C
G
G

8b- Ponto de Soma / N

C R
X

R
C
C
X
C

X R C =

Francisco A. Lotufo
R
R
X
C R
X
R
C
m

Exemplo 1:

4
G
1
H
2
H
_
R(s)
C(s) G
1
G
1
G
3
G
2

Exemplo 2:

1
G
2
G

R(s) C(s)
H
3
H
2
H
1
-
+ +
+
- -
-

Exemplo 3:
s C 1
G
3
G
1
H
2
H
4
G

_

+ +
+
+
+ +
_

_

_

_

_

G
2

Francisco A. Lotufo
Exerccio: Determine
2
R
C
para o sistema

1
R
2
R
1
G
2
G
3
G
3
H
2
H
1
H
+

+
+

+

_

_

C
_

3.9- Diagrama de fluxo de sinais e regra de Mason

uma alternativa para o diagrama de blocos. Cada varivel representada por um n e cada
bloco representado por um ramo.
Fonte: um n com apenas sada.
Sumidouro: um n com apenas chegada.

Exemplo 1:

R
G
1
G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
H
3
C
+
-
+
+
+
-
-

Francisco A. Lotufo
Exemplo2:

+ +
_
+
_ _
G
1
G
2
H
1
H
2
H
3
R C

Exemplo 3:

Exemplo 4:

Francisco A. Lotufo

Exemplo 5:

3.8.1- Regra de Mason

( ) s T = funo de transferncia =
( )
( ) s R
s C

( )

=
i i
P
s T

= i nmero de caminhos diretos

=
i
P ganho de um caminho direto (entre a entrada e a sada)

= 1 ("ganhos" de todas as malhas)

+ (produto das malhas que no se tocam duas
a duas)
(produto das malhas que no se tocam trs a trs)+...

i
o para as malhas que no tocam o caminho direto
Francisco A. Lotufo
Exemplo:

b d
e
f h
i j
l
1
L
2
L
3
L 4
L
5
L

( )

= =
i i
P
u
y
s T 1 = i

abxcd P
1
=

bfe L =
1
chg L =
2
ij L =
3
l L =
4
m L =
5

( ) ( )
( )
5 4 1 5 2 1
4 5 2 5 4 3 2 3 5 1 4 1 2 1 5 4 3 2 1
1
L L L L L L
L L L L L L L L L L L L L L L L L L L
+
+ + + + + + + + + + + =

) ( ) ( 1
5 4 4 3 5 4 3 1
L L L L L L L + + + + =

( )
1 1
P
u
y
s T = =

Exerccios:

1-)

C
+

+

+
+
+
+
+
R
G
1
G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
H
3

Francisco A. Lotufo
2-)

+
+
+
+
a s +
1
s
s
+
+
2
1 2
s s + ) 1 (
1
R C

3-)
+
+
+

+
_

_

_

+

G
1
G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
R C

4-) Desenhar o diagrama de blocos, o diagrama de fluxo de sinal e reduzir:

C
+
-
+
-
i
g
R
b
R
a
i
2
i
1
i
g
L

i
g
entrada
i
2
sada

5-) Usando a frmula de Mason, determinar T
2
(s), para o sistema representado, abaixo, onde:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 3
s U s T s U s T s X + =

Francisco A. Lotufo
6-) Desenhe o diagrama de blocos e o grfico do fluxo de sinais, para o circuito abaixo, e depois
determine a funo de transferncia deste circuito.

C
+
-
+
-
R
2
C
+
-
+
-
1 2
R
1
V (t)
2
V (t)
1

7-) No sistema com dois tanques mostrado abaixo, juntamente com seu anlogo eltrico, ignorado
os efeitos da inrcia fludica e assumido que os elementos do sistema so lineares. Escreva as
equaes de continuidade de massa em termos dos nveis de liquido h
1
e h
2
. Desenhe o diagrama de
blocos e o grfico do fluxo de sinais, para esse sistema, e depois determine a funo de
transferncia para ele.

Variveis e Equaes de Estado 77
Francisco A. Lotufo
4- Variveis e Equaes de Estado

4.1- Forma Geral

As equaes de estado formam uma classe de modelo importantssima, tanto para fins de
anlise quanto de simulao e projeto. Neste tipo de modelo, definido um conjunto de variveis de
estado, que diferente do conjunto de sadas, sendo geralmente mais amplo. Normalmente, o
conjunto de variveis de estado (VEs) inclui uma ou mais sadas. As variveis de estado devem ser
escolhidas de tal modo que o conhecimento de seus valores em qualquer instante inicial
0
t e o
conhecimento das entradas para todo
0
t t seja suficiente para determinar as sadas e as variveis
de estado tambm para todo
0
t t . Uma exigncia adicional a de que as variveis de estado sejam
independentes, significando que no pode ser possvel expressar uma varivel de estado como uma
funo algbrica (soma, diferena, combinao linear, produto) de outras.
Este mtodo especialmente conveniente para anlise de sistemas com vrias entradas e
sadas e para a obteno de solues computacionais. As variveis de estado podem justificar
aspectos importantes do comportamento do sistema quaisquer que sejam as sadas. Assim, as
equaes das sadas podem ser escritas como funes algbricas das variveis de estado, das
entradas e do tempo. Por esta caracterstica, o modelo de estado, ou seja, a representao do sistema
atravs de equaes de estado, considerada como uma representao interna do sistema, isto ,
contendo todos os seus detalhes.

Variveis
de estado
u
1
u
2
u
m
y
1
y
2
y
l
x ,x ,...x
1 2 n

u y
Vetor
de estado

Em modelos de estado, os sinais de entrada e sada, e as variveis de estado, so agrupados
em vetores-coluna. O vetor de entrada :

( )
( )
( )
[ ]
m
T
m
u u u u
t u
t u
t u
u L
M
, , ,
2 1
2
1
=
(
(
(
(
= (Vetor de entrada) (1)

Est subentendido que os sinais de entrada so funes do tempo, assim, u denota na
realidade ( ) t u . Da mesma forma, os vetores de sada e de estado so dados por:
[ ]
l
T
l
y y y y
y
y
y
y L
M
2 1
2
1
, =
(
(
(
(
= (Vetor de sada) (2)

Francisco A. Lotufo
[ ]
n
T
n
x x x x
x
x
x
x K
M
, , ,
2 1
2
1
=
(
(
(
(
= (Vetor de estado) (3)

As entradas so as excitaes aplicadas ao sistema (sinais externos), as sadas so as variveis
de interesse, e as variveis de estado so todas aquelas variveis que, de alguma forma, influenciam
o comportamento dinmico do sistema.

Definio de Estado

Estado de um sistema o conjunto ( ) ( ) ( ) { } t x t x t x
n
,... ,
2 1
, onde ( ) ( ) ( ) t x t x t x
n
,... ,
2 1
so variveis
de estado, tal que os valores iniciais ( ) ( ) n k t x
k
,... 3 , 2 , 1
0
= deste conjunto e as excitaes ( ) t u
j
do
sistema sejam suficientes para descrever univocamente o comportamento do sistema para
0
t t .
Esta definio implica que o nmero n de variveis de estado deve ser mnimo, ou seja, no deve
haver variveis de estado redundantes.
O estado pode ser considerado como uma descrio interna de um sistema. Sob tal
caracterstica, no s no constitui um invariante, mas tambm pode ser considerado como uma
ferramenta de clculo, para se chegar, a partir de uma dada entrada e conjunto de condies iniciais,
sada, que deve resultar de modo independente da escolha particular do estado.

Representao ou Modelo de Estado

o conjunto de equaes de estado e de sada. A forma mais geral possvel de uma equao
de estado :

( ) t u u u x x x f x
m n k k
, , ... , , , , ... , ,
2 1 2 1
= & (4)

Onde,
k
k
k
px
dt
dx
x = = & (5)

sendo ( )
k
f uma funo algbrica (sem derivadas ou integrais) e
dt
d
p = o operador diferencial.

Com esta forma geral, a equao , em princpio, no-linear, dependente de todas as entradas
e variveis de estado, e variante no tempo, como indicado na equao (4). O diagrama de blocos
para a soluo desta equao :

1
u
2
u
m
u
M
1
x
2
x
n
x
k
x
... ...
t x
k
&
t
k
0 k
t x
+
+
t , u ,... u , u , x ,... x , x f
m 2 1 n 2 1 k
t
0
t
0 k
t x
x

Francisco A. Lotufo
O conjunto das equaes de estado tem a seguinte representao vetorial:

( ) t u x f x , , = & (6)

Onde,
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u x f
m n n
m n
m n
, ,... , , ,.. ,
, ,... , , ,.. ,
, ,... , , ,.. ,
, ,
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
M
(7)

t x
k
&
t
0
t

1
u
t x
0
t x
+
+
t , u , x f
t x
t
0
t

1
u
t x
0
t x
+
+
t , u , x f
t x
t
0
t

1
u
t x
0
t x
+
+
t , u , x f
t x

Cada sada (varivel de interesse) dada por uma equao de sada, cuja forma geral :

( ) t u u u x x x g y
m n k k
, ,..., , , ,... ,
2 1 2 1
= (8)

M
M
k
y
1
x
2
x
n
x
1
u
2
u
m
u

O conjunto das equaes de sada tem a seguinte representao vetorial:

( ) ( ) t , u , x g t y = (9)

t x&
0
t x
t
0
t , u , x g
+
+

t y
f(x,u,t)

Francisco A. Lotufo
4.2- Variveis de estado e diagrama de simulao

A operao fundamental na obteno de respostas de sistemas dinmicos contnuos a
integrao em relao ao tempo, que foram representadas em diagrama de blocos por uma das
formas:

t x px t x t v = = &
+

+
0
t x
) .d v (
t
t
0
t
t
0
dt ( a )

t x t x&

t
t
0
t x t x&

p
1
t x px t x t v = = &
( b )
( c )
( d )

Para sistemas simples e de ordem reduzida, as respostas so obtidas analiticamente. Para
sistemas envolvendo no-linearidades complicadas ou para sistemas de ordem elevada, a resposta
pode ser obtida atravs de simulao, onde pode ser analgica quando realizada em computador
analgico, ou digital, quando realizada em computador digital.
Para se preparar simulao do sistema dinmico, prtica comum construir-se um diagrama
de simulao.

4.3- Representao de estado de sistemas lineares invariantes no tempo

4.3.1- Forma cannica das equaes de estado e sada

As equaes de estado e de sada em sistemas lineares e invariantes no tempo tm a seguinte
forma:
n k u b x a x
m
j
j kj
n
i
i ki k
,... 2 , 1 ,
1 1
= + =

= =
& (10)

l k u d x c y
m
j
j kj
n
i
i ki k
,... 2 , 1 ,
1 1
= + =

= =
(11)

Considerando que
kj ki kj ki
d c b a , , , so elementos de quatro matrizes C , B , A e D, os conjuntos
de equaes de estado e de equaes de sada podem ser colocados na forma matricial.

Bu Ax x + = & (12)

Du Cx y + = (13)

Francisco A. Lotufo
O diagrama de blocos de soluo :
t x&

B
A
C
D
+
0
t x
+
+

+
+

+
t
t
0

Uma vez estabelecida esta forma padro, diz-se que o quarteto de matrizes constitui o modelo
do sistema, que representado na forma compacta por:

A, B, C, D u y

Como est sendo considerado que as dimenses de x , u e y so respectivamente n, m e l ,
tem-se obrigatoriamente que:

ordem de A: n n
ordem de B: m n
ordem de C : n l
ordem de D: m l

As matrizes A, B, C e D recebem as seguintes denominaes:

A = matriz do sistema ou matriz caracterstica
B = matriz de entrada ou de controle
C = matriz de sada
D = matriz de transmisso direta

4.3.2- Matriz de transferncia a partir da representao de estado

Desde o incio deste captulo, os sistemas esto sendo considerados multivariveis (MIMO).
Neste caso, a relao entre o vetor de sada e o vetor de entrada dada por uma Matriz de
Transferncia, que deduzida a seguir.

Bu Ax px + = (14)

Ento,
( ) Bu x A pI =
Donde,
( ) Bu A pI x
1
= (15)

Francisco A. Lotufo
Substituindo (15) em (13):

( ) ( ) u D B A pI C Du Bu A pI C y ] [
1 1
+ = + =

(16)

A matriz que pr-multiplica u a matriz de transferncia

( ) ( ) D B A pI C p G + =
1
(17)

Logo,
( ) ( ) ( ) t u p G t y = (18)

Deve-se estar atento ao trabalhar com blocos multivariveis, pois os blocos, apesar de
aparecerem depois dos vetores de entrada, contm matrizes que pr-multiplicam esses vetores. ( ) p G
de ordem m l (mesma ordem de D). Cada elemento de ( ) p G a funo transferncia entre
uma sada e uma entrada, considerando as demais entradas nulas. ( ) p G Tambm pode ser obtida
atravs de manipulao das equaes diferenciais e/ou dos diagramas de blocos correspondentes,
sem passar pela representao de estado. O resultado final tem de ser o mesmo. Se o sistema for
univarivel (SISO), ter-se- 1 = = l m e ( ) p G ser uma funo escalar de p e no uma funo
matricial.

4.3.3- Equivalncia de modelos de estado

A representao de estado de um sistema no nica, ou seja, um mesmo sistema pode ser
representado com conjuntos de variveis de estado diferentes. Um sistema cujas equaes de estado
sejam as equaes (12) e (13) tambm poderia ser representado por outras equaes de estado, em
que o vetor de estado fosse x , como a seguir:

u B x A x
+ =
(19)

u D x C y
+ = (20)

claro que, se o sistema o mesmo, u e y continuam os mesmos. x deve ter a mesma
dimenso de x . Para que as duas representaes sejam equivalentes, deve-se ter:

x T x = (21)

onde T uma matriz no-singular ( [ ] 0 det T ). A substituio desta equao em (12) resulta em:
Bu x AT x T + =

Pr-multiplicando esta equao por T
-1
obtm-se

Bu T x AT T x
1 1

+ = (22)

A substituio da equao (21) em (13) resulta em

Du x CT y + = (23)

Francisco A. Lotufo
Comparando as equaes (19) e (20) com (22) e (23) v-se que

=
=
=
=
D D
CT C
B T B
AT T A
1
1
(24)

A transformao do vetor de estado dada por x T x = denominada transformao linear de
similaridade; T chamada matriz de transformao e A e A
so matrizes semelhantes (ou

similares).
A matriz de transferncia ( ) p G calculada a partir das equaes (19) e (20) :

( ) ( ) D B A pI C p G

1
+ =

(25)

De acordo com as equaes (24), e considerando-se ainda que a matriz inversa de um produto
de trs matrizes no-singulares de mesma ordem tem a propriedade:

( )
1 1 1 1
= L M N LMN
Tem-se ento que

( ) ( ) ( ) D A pI C D B T AT T pI CT p G + = + =

1 1
1
1
(26)

que a mesma expresso obtida com o quarteto A, B , C e D (eq. (17)); assim para x T x = a
matriz de transferncia ( ) p G pode ser calculada tanto com A, B , C e D quanto com A
, B
, C
e
D
, ou com qualquer outra representao equivalente.

4.4- Seleo das variveis de estado

Nmero n de variveis de estado:

(I) No sistema fsico: uma varivel de estado para cada componente armazenador de energia,
linearmente independente.
(II) Para equaes diferenciais: n a ordem da equao diferencial

(III) Para um sistema de equaes diferenciais independentes (no redundantes): n a soma das
ordens das equaes diferenciais.

n a ordem do sistema, que o nmero de integraes necessrio para se obter todas as
variveis de estado. Cada varivel de estado ) (t x
k
a sada de um integrador, j que ( ) t x
k
& a
entrada.
As variveis de estado, geralmente, so dos seguintes tipos:

VARIVEIS FSICAS
VARIVEIS MATEMTICAS: - Variveis de fase
- Variveis modais

Francisco A. Lotufo
As variveis fsicas so variveis mensurveis e observveis em sistemas fsicos. As variveis
matemticas so aquelas que levam a formas matemticas convenientes das equaes de estado.
Entre elas, conforme acaba de ser citado, destacam-se as variveis de fase e as variveis modais (ou
cannicas).

4.4.1- Variveis Fsicas

As variveis de estado fsicas so variveis que existem em sistemas reais. Na maioria dos
casos, estas variveis de estado esto associadas ao armazenamento de energia (velocidade de uma
massa, deformao de uma mola, tenso ou carga em um capacitor, corrente numa indutncia,
presso e volume em reservatrios, etc).

Exemplo 1: Massa em Deslocamento com Atrito Viscoso

Considere uma massa M a qual aplicada uma fora f e que se desloca com velocidade
v , e sujeita a um atrito viscoso B como a seguir:

A equao do movimento desse sistema :

bv v M f + = & (27)
Deve-se adotar:
f u = (28)

v x = (29)

Logo, de (27) obtm-se:
f
M
v
M
b
v
1
+ = & (30)

Se a varivel a ser examinada v , ento a equao de sada simplesmente

v y = (31)

Comparando-se estas duas equaes com a forma padro de modelos de estado, (eqs. (12) e (13)),
v-se que:
=
=
=
=
0
1
1
D
C
M
B
M
b
A
(32)

Francisco A. Lotufo
Suponha agora que se deseja analisar o deslocamento
M
x da massa. Sabe-se que

M x v
= (33)
Ento se redefine
)
`
=
=
M
x x
v x
2
1
(34)

As eqs. (30) e (33) so as equaes de estado, reescritas como:

=
+ =
1
2
1
1
1
x x
f
M
x
M
b
x
(35)

E a equao de sada :

2
x y = (36)
Seja o vetor x
(
=
(
=
m
x
v
x
x
x
2
1
(37)

Ento:
f
M
x
x
M
b
x
x
(
(
+
(
(
(
=
(
0
1
0 1
0
2
1
2
1
&
&
(38)

[ ]
(
=
2
1
1 0
x
x
y (39)

[ ] ; 0 ; 1 0 ;
0
1
;
0 1
0
= =
(
(
=
(
(
= D C
M
B
M
b
A

Exemplo 2: Circuito RLC srie
C
+
-
+
-
R
i(t)
L
u=e(t) y=v (t)
c
y
2
y
1
+
-

Nesse circuito, os dois elementos armazenadores de energia so: o indutor (
2
2
1
Li W
L
= ) e o
capacitor (
2
2
1
c C
Cv W = ). Assim as variveis de estado escolhidas so:

Francisco A. Lotufo
) (
) (
2
1
t v x
t i x
c
=
=
(40)

) (t v y
c
= (41)

( ) ( )
( )
( )
=
+ + =
dt
dv
C t i
v
dt
t di
L t Ri t e
c
c
(42)

( ) ( )
( )
( )
=
+ =
t i
C dt
dv
t e
L
t v
L L
t Ri
dt
t di
c
c
1
1
) (
1
(43)

( )
( )
( ) t u
L
t x
t x
C
L L R
x
x
(
+
(

=
(
0
1
0 1
1
2
1
2
1
&
&
(44)

[ ]
( )
( )
(
=
t x
t x
y
2
1
1 0 (45)

[ ]
=
=
(
=
(

=
0
1 0
0
1
0 1
1
D
C
L
B
C
L L R
A
(46)

No resistor:
[ ]
=
=
) (
) (
0
) (
1
1
t v
t i
R y
t Ri y
c

No indutor:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
( )
( )
[ ] ( )
+
(
=
+ = =
= =
t e
t v
t i
R y
t e t v t Ri y t v t Ri t e y
t Ri v t v v t e y
C
C C
R C R
1 1
) ( ) (
e ) (
2
2 2
2

Francisco A. Lotufo
Com estas matrizes (eqs. 46), pode-se calcular a funo de transferncia do sistema a partir da
equao (17):

( ) ( )
( ) [ ]( )
( )
(
+
=
(
=
(
=
= + =
p C
L L R p
C
L L R
p A pI
L
A pI p G
D D B A pI C p G
1
1
0 1
1
1 0
0 1
0
1
1 0
0
1
1

( )
( )
( )
( )
LC
p
L
R
p
A pI adj
A pI
A pI adj
A pI
1
det 2
1
+ +
=

( ) ( ) [ ]
T
A cof A adj =

( ) ( )
ij
j i
ij
M a cof
+
= 1

( )
( )
(
=
(
+
=
L R p C
L p
A pI adj
L R p L
C p
A pI cof
1
1
1
1

( ) [ ]
LC
p
L
R
p
LC
L
L R p C
L p
LC
p
L
R
p
p G
1
1
0
1
1
1
1 0
1
1
2 2
+ +
=
(
+ +
= (47)

( )
( )
( )
1
1
2
+ +
= =
RCp LCp
p G
t e
t v
C
(48)

Substituindo o operador p pelo operador s (freqncia complexa ( jw s = ) de Laplace) obtemos a
funo de transferncia

( )
( )
( )
1
1
2
+ +
= =
RCs LCs
s G
s E
s V
C
Funo de Transferncia

A seleo das variveis de estado pelo mtodo das variveis fsicas baseia-se nos elementos
armazenadores de energia.

Francisco A. Lotufo
TABELA: Elementos Armazenadores de Energia

ELEMENTO ENERGIA VARIVEL FSICA
Capacitncia ( C )
2
2
Cv

tenso v
Indutncia ( L )
2
2
Li
corrente i
Massa ( M )
2
2
Mv
velocidade de translao v
Momento de Inrcia ( J )
2
2
J
velocidade angular
Elastncia ( k )
2
2
kx

deslocamento x
Compressibilidade Fludica (
kB
V
)
kB
p V
L
2
.
2

presso
L
p
Capacitncia Fludica ( A C = )
2
2
Ah
altura h
Capacitncia Trmica ( C )
2
2
C

temperatura

A varivel fsica da equao de energia de cada elemento armazenador "pode" ser selecionada
como uma varivel de estado do sistema. Somente as variveis fsicas independentes so escolhidas
como variveis de estado.

Exemplo 3: Encontre a equao de estado e de sada para o circuito abaixo:

C
R
+
-
L
i
R
+
-
e
1
e
2
i
2
i
1
y

R
v y = (sada)

variveis de estado
=
=
indutor no corrente
capacitor no tenso
1
i
v
C

entradas:
1
e e
2
e

2 1
i i i
R
=

A primeira equao

0
2
1
1
= e v
dt
di
L e
c
malha externa (1)
Francisco A. Lotufo
) (
2 1 2
2
1
i i R v e
dt
dv
C i
dt
di
L v
c
c
L
= +
=
=
(2)

De (1):
L
e
L
e
L
v
dt
di
e v e
dt
di
L
C
C
2 1 1
2 1
1
+ = =

De (2):
( )
RC
e
C
i
RC
v
dt
dv
i
R
v e
i
dt
dv
C
C C C C 2 1
1
2
2
+ = +
+
= =

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
2
1 1
1
1
0
1 1
1 1
1
0
e
e
RC
L L
v
i
RC C
L
dt
dv
dt
di
C
C

Sendo
R
v a varivel de sada

[ ] [ ]
(
+
(
=
2
1 1
1 0 1 0
e
e
v
i
y
C

Exemplo 4: Obter as equaes de estado e de sada para o circuito abaixo, onde
2
i considerado a
resposta do sistema.
C
R
1
L
1
e(t)
+
-
R
2
i
1
L
2
i
2
i
3
v
c
t=0

(
(
(
=
C
v
i
i
x
2
1
variveis de estado

Teremos duas equaes de malha porque temos dois indutores.

2 1 3
i i i =

( )
+ =
+ + =
C
C
v i R
dt
di
L
v
dt
di
L i R t e
2 2
2
2
1
1 1 1
0

= +
=
dt
di
L
v
L
i R
dt
di
L
v
L
i R
L
t e
c
c
2
2 2
2 2
1
1 1
1 1
1
) (

C
i
C
i
dt
dv
i i
dt
dv
C i i i
c C 2 1
2 1 2 1 3
= = =
Francisco A. Lotufo
[ ]
(
(
(
=
c
v
i
i
y
2
1
0 1 0

( ) t e
L
v
i
i
C C
L L
R
L L
R
dt
dv
dt
di
dt
di
C
C
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
1
0
1 1
1
0
1
0
1
2
1
2 2
2
1 1
1
2
1

Proposto: Uma esfe ra cai dentro de um lquido. Devido ao atrito viscoso, aparece uma fora
proporcional velocidade que se ope ao movimento. Obter a equao dinmica para o movimento
da esfera.

variveis de estado: h posio

dt
dh
velocidade

4.4.2- Variveis de fase para sistemas univariveis

As variveis de fase so variveis de estado matemticas cujo uso adequado na anlise de
sistemas para os quais as equaes diferenciais j tenham sido obtidas. Para estes sistemas, as
equaes diferenciais tm a forma:

u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +
L L

(49)

Esta equao pode ser classificada como:

n < : estritamente prpria
n = : prpria
n > : imprpria

Francisco A. Lotufo
Esta classificao estendida s funes de transferncia e a qualquer outra funo racional,
bem como aos sistemas lineares.
S possvel obter representaes de estado em forma padronizada para sistemas estritamente
prprios e prprios. Sistemas imprprios possuem componentes que so derivadores puros, e a
forma padro das equaes de estado (equaes (12) e (13)) no permitem a sua representao.

Equaes Estritamente Prprias

Este caso pode ser tratado de forma geral fazendo 1 = n . Neste caso a E.D. fica:

u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + = + + + +
L L (50)

A funo de transferncia correspondente :

( )
( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
a p a p a p
b p b p b
p G
t u
t y
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + +
= =
(51)

Forma Cannica Controlvel

Para se obter uma equao de estado que "realize" (represente, seja equivalente a) a equao
diferencial ou a funo de transferncia dada, define-se uma varivel auxiliar ( ) t z tal que:

( ) t u z a
dt
dz
a
dt
z d
a
dt
z d
n
n
n
n
n
= + + +
0 1
1
1
1
... (52)

( ) z b
dt
dz
b
dt
z d
b t y
n
n
n 0 1
1
1
1
... + + + =
(53)

Estas equaes correspondem a

( ) ( ) t u
a p a p a p
t z
n
n
n
0 1
1
1
...
1
+ + + +
=
(54)

( ) ( ) ( ) t z b p b p b t y
n
n 0 1
1
1
... + + + =

(55)

Definem-se ento as variveis de fase como segue:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
= =
= =
= =
=
1
1
1
2 3
1 2
1
n
n
n n
dt
t z d
t x t x
t z t x t x
t z t x t x
t z t x
&
M
& & &
& &
(56)

Francisco A. Lotufo
As equaes (52) e (56) levam ltima equao de estado:

( )
( )
( ) t u x a x a x a
dt
t z d
t x
n n
n
n
n
+ = =
1 2 1 1 0
... & (57)

De acordo com as equaes (55) e (56), a equao de sada :

( )
n n
x b x b x b t y
1 2 1 1 0
...

+ + + = (58)

Em forma matricial,

(59)

[ ]x b b b y
n 1 1 0
= L (60)

Ou seja,

Bu x A x
C
+ =
(61)

Cx y = (62)
Onde,

(63)

[ ]
T
B 1 0 0 0 L = (64)

[ ]
1 1 0
=
n
b b b C L (65)

C
A denota "matriz companheira em forma controlvel",
1 n
I

a matriz identidade, de ordem
1 1 n n . A caracterstica da matriz companheira que o seu polinmio caracterstico :

0 1
2
2
1
1
... a p a p a p a p A pI
n
n
n
C
+ + + + + =

(66)

Note-se que a equao de sada no tem termo em u , o que significa que 0 D = . O diagrama de
simulao :
(
1 2 1 0
1
0
n
n
C
a a a a
I
A
L

u
x
x
x
x
x
a a a a a x
x
x
x
x
n n n n
.
1
0
0
1 0 0 0 0
0 1
0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
4
3
2
1
1 2 2 1 0
4
3
2
1
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

M
M
M
L
M M
O M M
L
L
&
M
&
&
&
&

Francisco A. Lotufo

0
b
n
x&
n
x
1 n
a

2 n
a

1 n
x

O
1
a
0
a
2
x z x
1
=
O
t u
t y
b
1
b
n-2
b
n-1

Forma Cannica Observvel

A equao diferencial reescrita como

( ) ( )u b p b p b y a p a p a p a p
n
n
n
n
n
0 1
1
1 0 1
2
2
1
1
... ... + + + = + + + + +

(67)

Donde,

( ) ( )
( ) ( ) ( ) y a u b p y a u b p y a u b p
y a u b p y a u b y p
n n
n
n n
n
n n
n
n
1 1
1
2 2
2
3 3
3
1 1 0 0
...
...

+ + +
+ + =

Multiplicando a equao por
n
p
(ensima integral) obtm-se:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) y a u b p y a u b p y a u b p
y a u b p y a u b p y
n n n n n n
n n
1 1
1
2 2
2
3 3
3
1 1
1
0 0
...
...

+
+ + +
+ + =
(68)

Seja, y x =
1

Logo,

( ) ( )
( ) ( ) u b x x a y a u b y a u b p y a u b p
y a u b p y a u b p py x
n n n n n n n n
n n
1 2 1 1 1 1 2 2
1
3 3
2
1 1
2
0 0
1
1
...
...

+ +
+ + = + + +
+ + = = &
(69)

( ) ( )
( ) ( ) y a u b p y a u b p
y a u b p y a u b p x
n n n n
n n
2 2
1
3 3
2
1 1
2
0 0
1
2
...
...

+ +
+ +
+ + =
(70)

Francisco A. Lotufo
( ) ( )
( ) ( ) u b x x a y a u b y a u b p
y a u b p y a u b p x
n n n n n n
n n
2 3 1 2 2 2 3 3
1
1 1
3
0 0
2
2
...
...

+ +
+ + = + +
+ + = &
(71)
Onde,

( ) ( ) ( ) y a u b p y a u b p y a u b p x
n n
n n
3 3
1
1 1
3
0 0
2
3
...

+ +
+ + + =

e assim, sucessivamente at: ( ) ( ) y a u b p y a u b p x
n 1 1
1
0 0
2
1
+ =

(72)

( ) ( ) u b x x a y a u b y a u b p x
n n 1 1 1 1 1 0 0
1
1
+ + = + =

& (73)

Finalmente define-se

( ) y a u b p x
n 0 0
1
=

(74)

u b x a y a u b x
n 0 1 0 0 0
+ = = & (75)

Colocam-se ento as equaes de estado em ordem:

+ =
+ + =
+ + =
+ + =

u b x a x
u b x x a x
u b x x a x
u b x x a x
n
n n
n n
n n
0 1 0
1 1 1 1
2 3 2 2 2
1 2 1 1 1
&
&
M
&
&
(76)

A equao de sada :
1
x y = (77)

Assim, as equaes de estado ficam com a seguinte forma:

Bu x A x
Ob
+ = & (78)

Cx y = (79)

onde
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0
1
2
1
2
1
0
1
2
2
1
M
K K K K K M K
M
M
M M
M
M
M
K K K K K K K
M
M
M M
M
M
a
a
a
I
a
a
a
a
a
a
a
A
n
n
n
n
n
Ob
(80)

[ ]
T
n n
b b b b B
0 1 2 1
L

= (81)

[ ] 0 0 0 1 L = C (82)

Francisco A. Lotufo
Novamente, como a equao de sada no tem termo em u , temos 0 = D .

b 0
A "matriz companheira em forma cannica observvel". menos utilizada porque a
matriz de entrada B depende do numerador da funo de transferncia. Quando se deseja obter as
respostas de vrias variveis do sistema a um mesmo sinal de entrada, a forma controlvel bem
mais conveniente, pois basta resolver uma nica equao de estado, j que o numerador das funes
de transferncia afeta somente a matriz de sada C .

Diagrama de simulao

1 n
x

2 n
a

1 n
a

2
x
2 n
b
1 n
0
b
n
x&
n
x
+
+
+

+

+
y x
1
=
0
a
1
a
1
b
+
+

+
+
+
+
u(t)

Exerccio 5: Represente a planta abaixo usando varivel de fase e faa o diagrama de simulao.

( )
10
3
2 3
+ +
+
=
s s
s
s G
p

Exemplo 6: Considere a funo de transferncia:

( )
( ) 8 14 7
15 7 3
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s U
s Y
(6.1)
Sabendo-se que:

) (
) (
.
) (
) (
) (
) (
s U
s V
s V
s Y
s U
s Y
= (6.2)

Definindo uma varivel ( ) t v tal que:

( )
( ) 8 14 7
1
2 3
+ + +
=
s s s s U
s V
(6.3)

Podemos notar que:

( ) ( ) ( ) s V s s s s U 8 14 7
2 3
+ + + = (6.4)

Francisco A. Lotufo
( ) ( ) ( )
( ) ( ) t u t v
dt
t dv
dt
t v d
dt
t v d
= + + + 8 14 7
2
2
3
3
(6.5)

E da equao (6.4), voltando para o domnio do tempo:

( )
( ) ( ) ( )
( ) t v
dt
t dv
dt
t v d
dt
t v d
t u 8 14 7
2
2
3
3
+ + + = (6.6)

Ento, de (6.5) temos:

( ) t v x =
1

( )
1 2
x
dt
t dv
x & = =

( )
2 2
2
3
x
dt
t v d
x & = =

Logo,

( ) ( ) ( )
( ) ( ) t u t v
dt
t dv
dt
t v d
dt
t v d
+ = 8 14 7
2
2
3
3

Ou, substituindo em (5):

u x x x x + =
1 2 3 3
8 14 7 &

Assim,

u
x
x
x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
1
0
0
7 14 8
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1
&
&
&

Obs: Os coeficientes na ltima linha indicam forma cannica controlvel

[ ]
(
(
(
=
+ + =
+ + =
+ + =
3
2
1
1 2 3
2
2
2
3 7 15
15 7 3 ) (
) ( 15
) (
7
) (
3 ) (
) ( ) 15 7 3 ( ) (
x
x
x
y
x x x t y
t v
dt
t dv
dt
t v d
t y
s V s s s Y

Francisco A. Lotufo
4.5- Soluo das equaes de estado

At agora foram desenvolvidos procedimentos para escrever as equaes de estado de um
sistema a partir das equaes diferenciais ou de sua funo de transferncia. Agora veremos como
encontrar a soluo das equaes de estado.

4.5.1- Soluo pela transformada de Laplace

A forma padro das equaes de estado dada pela equao (12)

) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =

Considerando a primeira equao do conjunto:

r r n n
u b u b u b u b x a x a x a x a x
1 3 13 2 12 1 11 1 3 13 2 12 1 11 1
... ... + + + + + + + + + = &

Onde a
ij
e b
ij
so os elementos das matrizes A e B. Aplicando a transformada de Laplace equao,
temos:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U b s U b s U b s X a s X a s X a x s sX
r r n n 1 2 12 1 11 1 2 12 1 11 1 1
... ... 0 + + + + + + + = (83)

A transformada da 2a. Equao :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U b s U b s X a s X a s X a x s sX
r r n n 2 1 21 2 2 22 1 21 2 2
... ... 0 + + + + + + = (84)

Fazendo a transformada para as demais equaes, temos:

( ) ( ) ( ) ( ) s BU s AX x s sX + = 0 (85)

Resolvendo esta equao para encontrar ( ) s X , fazemos:

( ) ( ) ( ) ( ) s BU x s AX s sX + = 0 (86)

( ) ( ) ( ) ( ) s BU x s X A sI + = 0 (87)

( ) ( ) ( ) ( ) ( )] 0 [
1 1
s BU A sI x A sI s X

+ = (88)

Fazendo a transformada inversa obtemos o vetor de estado ( ) t x . Para obter uma relao
genrica para a soluo, definida a "matriz de transio de estado" ( ) t como:

] ) [( ) (
1 1
= A sI t L (89)

Essa matriz tambm chamada de Matriz Fundamental.

Francisco A. Lotufo
Exemplo 7: Considere o sistema descrito pela funo transferncia:

( )
( )
( ) 2 3
1
2
+ +
= =
s s s U
s Y
s G

( ) ( ) ) ( ) ( 2 3
2
s U s Y s sY s Y s = + +

( ) ( )
( ) t u t y
dt
t dy
dt
t y d
= + + ) ( 2
3
2
2

Para desenvolver um modelo de estado usada a forma cannica observvel:

u x x
(
+
(
=
1
0
0 2
1 3
&

[ ]x y 0 1 =

Que tem o seguinte diagrama de simulao na forma de grfico de fluxo de sinais:

(

+
(
=
(
=
0 2
1 3
0
0
0 2
1 3
1 0
0 1
s
s
s A sI

(
+
=
s
s
A sI
2
1 3

( )
ij
j i
ij
T
M a cofatores de matriz da Elementos
s
s
A sI adj A sI cof
+
=
(
+
= =
) 1 ( :
3 2
1
) (

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
=
(
+

=
3 1
2
3 . 1 1 . 1
2 . 1 . 1
4 3
3 2
s
s
s
s
A sI cof

( ) ( )( ) 2 1 2 3 det
2
+ + = + + = s s s s A sI

A matriz inversa ento ser:

( )
( ) ( ) A sI
A sI adj
A sI
A sI cof
A sI
T
=

det
) (
det
) (
1

Francisco A. Lotufo
( )
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
=
(
(
(
(
(
+ +
+
+ +
+ + + +
=

2 1
3
2 1
2
2 1
1
2 1
1
s s
s
s s
s s s s
s
A sI
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
+ +
+
+
+ +
+
+
2
1
1
2
2
2
1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
s s s s
s s s s

A matriz de transio de estado :

( )
( ) ( )
( ) ( )
(
+
+
=

t t t t
t t t t
e e e e
e e e e
t
2 2
2 2
2 2 2
2

Observamos que a matriz de transio para um sistema de 2a. ordem uma matriz [ ] 2 2 .
Com a definio da matriz de transio na equao (89), a equao para soluo completa
das equaes de estado (equao (88)) pode ser encontrada. A soluo completa desta equao ser:

( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) t u t
x
x
t t x
(
+
(
=
1
0
0
0
2
1

Exemplo 8: Considere o exemplo anterior usado para calcular a matriz de transio.

( ) ( ) t u t x x
(
+
(
=
1
0
0 2
1 3
&

Como a Transformada de Laplace da matriz de transio dada por:

( ) ( )
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
(
(
(
(
(
+ +
+
+ +
+ + + +
= = =

2 1
3
2 1
2
2 1
1
2 1
)] ( [
1
s s
s
s s
s s s s
s
A sI t s L

Suponha que um degrau unitrio aplicado entrada ( )
s
1
s U = , o 2. termo da equao (88)

( ) ( )
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
+
+ +
+ + + +
=

s
s s
s
s s
s s s s
s
s BU A sI
1
1
0
2 1
3
2 1
2
2 1
1
2 1
1

( )( )
( )( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
+ +
+
+ +
=
2
2
1
1
2
2
3
2
2
1
1
1
2
1
2 1
3
2 1
1
s s s
s s s
s s s
s
s s s

Francisco A. Lotufo
A transformada inversa deste termo:

( ) ( ) [ ]
(
(
(
(
(
+
+
=

t t
t t
e e
e e
s BU A sI
2
2
1
1
2
1
2
2
3
2
1
2
1
L

A matriz de transio de estado foi obtida no exemplo anterior, assim, a soluo completa da
equao de estado dada por:

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s BU A sI x A sI t x
1 1
1
0 ) (

+ =L

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
(
(
(
(
(
+
+
+
(
+ +
+
=

t t
t t
t t t t
t t t t
e e
e e
x
x
e e e e
e e e e
t x
2
2
2
1
2 2
2 2
2
1
2
2
3
2
1
2
1
0
0
2 2 2
2

4.5.2- Forma geral da soluo

desenvolvida uma forma geral da soluo de equaes de estado da equao (88). O 2
termo do lado direito desta equao um produto de dois termos na varivel s de Laplace.
Assim, a transformada inversa deste termo pode ser expressa como uma integral de convoluo. A
1
L da equao (88):

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ =
t
d Bu t x t t x
0
0 (90)
ou
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ =
t
d t Bu x t t x
0
0 (91)

Observe que a soluo composta por dois termos. O primeiro freqentemente denominado
a parte de "entrada zero" ou parte da condio inicial da soluo. E o segundo termo chamado a
parte de estado zero ou a parte forada.
Observamos que a matriz de transio de estado o centro da soluo das equaes de estado.
A soluo nesta forma bastante trabalhosa (difcil de ser calculada), exceto para sistemas simples.

Exemplo 9: O exemplo anterior usado para ilustrar este procedimento.

O 2 termo do lado direito da equao (90) com entrada degrau unitrio.

( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )

d
e e e e
e e e e
d Bu t
t
t t t t
t t t t
t
(
+ +
+
=

1
0
2 2 2
2
0
2 2
2 2
0

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(
(
(
(
(
\
|
+
|
\
|
+
=
(
(
(
(
(
\
|

|
\
|

=
(
(
(
(
t t
t t
t t t
t t t
t
t t
t
t t
e e
e e
e e e e
e e e e
d e e
d e e
2
2
0
2 2
0
2 2
0
2
0
2
2
1
2
2
3
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2

Francisco A. Lotufo
Este resultado o mesmo obtido no exemplo anterior e referente apenas parte forada da
soluo.
A parte da condio inicial da soluo obtida com o termo ( ) ( ) 0 x t

Exerccio 2: Dadas as equaes de estado e de sada:

( ) ( ) t u t x x
(
+
(
=
1
0
5 2
2 0
& ( ) [ ] ( ) t x t y 0 1 =

a) Encontre a transformada de Laplace da matriz de transio de estado:

b) Encontre a matriz de transio de estado.

c) Se a entrada ( ) t u um degrau unitrio com 0 ) 0 ( ) 0 (
2 1
= = x x , encontre ( ) t x para 0 t , usando

( ) ( ) ( ) ( )
+ =
t
d Bu t x t t x
0
) 0 ( .

d) Se a entrada ( ) t u um degrau unitrio com ( ) 1 0
1
= x e ( ) 2 0
2
= x , encontre ( ) t x para 0 t .

e) Calcule ( ) t y para s t 1 = dos dados do item d.

Exerccio 3: A figura a seguir mostra uma cmara trmica de teste; esta cmara, que uma sala,
usada para testar grandes dispositivos sob vrias condies trmicas. A cmara aquecida com
vapor, que controlado por uma vlvula acionada eletricamente. A temperatura da cmara medida
por um sensor que utiliza um termistor, que um semicondutor cuja resistncia varia com a
temperatura. A abertura da porta da cmara afeta sua temperatura e deve ser considerado um
distrbio.

Francisco A. Lotufo

As figuras mostram um modelo do sistema. A entrada de controle a tenso ( ) t m , que
controla a vlvula na linha de vapor. Para o distrbio ( ) t d usada uma funo degrau unitrio para
modelar a abertura da porta.
Com a porta fechada, ( ) 0 = t d .

a) Encontre o modelo de estado de 2 ordem do sistema com 2 entradas ( ) t m , ( ) t d e uma sada
( ) t c .

b) Encontre a matriz de funo de transferncia ( ) s G , onde ) ( ). ( ) ( s U s G s C = . Sendo ( ) s G de
ordem 1x2 e [ ]
T
s D s M s U ) ( ) ( ) ( = .
Sistemas com Realimentao 103
Francisco A. Lotufo
5 Sistemas com Realimentao

5.1 Introduo:

Sistemas de Controle de Malha Aberta:

Sistema de Controle de Malha Fechada:

Anlise:

Dados:
- O sistema;
- O sinal de comando (ou o conjunto de sinais de comando);

Obter:
- Respostas;

Verificar:
- Se o desempenho do sistema satisfatrio (se a resposta possui a caracterstica desejada).

Francisco A. Lotufo
Em princpio, qualquer grandeza fsica pode ser controlada; pode ter seu valor
intencionalmente alterado.

Obviamente, h limitaes prticas. Uma delas a restrio de energia que dispomos para
afetar os fenmenos; por exemplo, a maioria das variveis climatolgicas podem ser medidas, mas
no controladas, por causa da ordem de grandeza de energia envolvida.

Controle Manual: aquele em que se tem um operador presente ao processo criador de uma
varivel fsica e que opera um aparelho qualquer (uma vlvula, uma alavanca, uma chave
elemento de controle). Que por sua vez produz alteraes naquela varivel.

Controle Automtico: aquele em que quando uma parte ou a totalidade das informaes do
operador realizada por um equipamento, freqentemente, mas no necessariamente eletrnico.

Conceito de Realimentao: realimentao a propriedade do sistema de malha fechada que
permite a sada (ou alguma varivel controlada do sistema) ser comparada com a entrada do
sistema. Este o conceito de realimentao.

Sistemas de Controle por Realimentao:

uma combinao de elementos com a finalidade de manter uma ou mais variveis do
sistema iguais a uma ou mais correspondentes variveis externas, combinao essa que respeita uma
regra essencial:

A ao do sistema determinada pelo menos em parte, pelas prprias variveis do sistema.

Varivel objeto de controle: a varivel de sada.

Variaes Externas: servem de guia para o controle. So as entradas.

Caractersticas da Retroao:

1) Preciso Aumentada: Capacidade de reproduzir fielmente a entrada.
2) Sensibilidade reduzida da razo sada/entrada s variaes das caractersticas do sistema.
3) Efeitos Reduzidos das No-Linearidades e das Distores.
4) Largura da banda passante (largura de faixa) aumentada: Largura de faixa de um sistema a
faixa de freqncia na qual o sistema responder convenientemente.
5) Tendncia para oscilao ou instabilidade.

Francisco A. Lotufo
5.2 Um Estudo de Caso de Realimentao:

5.2.1- Introduo:

O objetivo mostrar algumas conseqncias importantes da realimentao, que so:
A reduo da sensibilidade a variaes na planta;
A rejeio de perturbaes;
A melhora da resposta transitria.

oportuno mencionar que estes no so os nicos efeitos da realimentao. H outros
igualmente importantes, como por exemplo, a estabilizao de sistemas instveis, que ser
considerado no prximo captulo.
Considere um Motor de Corrente Contnua, controlado pela armadura, como um exemplo
simples de sistema de controle de velocidade.

Desprezando o atrito viscoso e levando em conta a existncia de um torque de carga ) (t T
L
,
que pode ser encarado como uma perturbao sobre o sistema, tem-se:

L a
a
T
a
V T
T v
R
K
R
K K
J + = +

Onde
V T
K K e so, respectivamente, as constantes de torque e de fora eletromotriz induzida.
Definindo
T
a
V V T
a
K
R
K
K
K
K K
JR
= = =
1 0
1

A equao acima pode ser reescrita como
) (
1 0 L a
T K v K + = +

Usando a transformada de Laplace, temos:

[ ] ) ( ) (
1
) (
1
0
s T K s V
s
K
s
L a
+
+
=

Que pode ser representado por:

Francisco A. Lotufo
Considere um tacogerador de ganho unitrio (isto , fornece 1 V de tenso de sada para uma
velocidade de rotao de 1 rad/s) sendo utilizado como sensor de velocidade angular. Com isso,
podemos construir um sistema de controle de velocidade em malha fechada:

O controlador acima talvez seja o mais simples dentre todos, sendo chamado de
proporcional, pois a varivel de controle ) (s V
a
proporcional ao erro ) (s E . Fisicamente ele pode
ser representado por um amplificador de ganho K .
O objetivo do sistema de controle fazer com que a velocidade do motor ) (s acompanhe a
velocidade de referncia ) (s
r
. Ou, em outras palavras, fazer com que o erro seja nulo ou
suficientemente pequeno.

1 CASO: Modelo exato e sem Torque de Carga ( 0 =
L
T )

Malha Aberta

Neste caso,

) ( ) ( s K s V
r a
= e ) (
1
) (
0
s K
s
K
s
r
+
=

Se for escolhido o ganho de controlador K tal que
0
1
K
K = , resulta em ) (
1
1
) ( s
s
s
r
+
=
.
Assim, se a velocidade de referncia for um degrau de amplitude A, o Teorema do Valor Final
fornece o valor da velocidade do motor em regime estacionrio:

A
s
A
s
s s s t
s s t
=
+
= = =

1
1
lim ) ( lim ) ( lim ) (
0 0

Portanto, o erro estacionrio nulo:

0 ) ( ) ( = = A e ,

o que significa que, em regime permanente, a velocidade do motor igual velocidade de
referncia.

Francisco A. Lotufo
Malha Fechada

Neste caso, a funo de transferncia de malha fechada

0
0
1 ) (
) (
KK s
KK
s
s
r
+ +
=

Se considerarmos novamente a velocidade de referncia como sendo um degrau de amplitude A, o
Teorema do Valor Final fornece:

A
KK
KK
s
A
KK s
KK
s
s
0
0
0
0
0
1 1
lim ) (
+
=
+ +
=

Com isso, o erro estacionrio ser:

A
KK
A e
0
1
1
) ( ) (
+
= =

e, portanto,

0
1
1 ) (
KK A
e
+
=

Se escolhermos o ganho do controlador K tal que: 1
0
>>> KK , ento

1
) (
<<
A
e

o que significa que, em regime estacionrio, o erro de acompanhamento da velocidade de referncia
muito menor que esta. Ou seja,

A ) ( .

Neste ponto, parece no haver vantagem alguma do sistema em malha fechada com relao quele
em malha aberta. Pelo contrrio, se antes o acompanhamento do sinal de referncia era exato, agora
passou a no s-lo mais! Em outras palavras, se o modelo do sistema a controlar fosse conhecido
exatamente (isto nunca ocorre na prtica!) e se o sistema no estivesse sujeito a perturbaes
externas, o controle poderia ser feito em malha aberta.

2 CASO: Incerteza em K
0
e sem Torque de Carga ( 0 =
L
T )

Suponhamos que o parmetro
0
K no seja conhecido exatamente, mas se apresente afetado por
uma incerteza
0
K , de maneira que seu valor real seja
0 0
K K + .

Malha Aberta

Neste caso, temos: ) (
1
1
) (
0
0 0
s
K s
K K
s
r
+
+
=

Francisco A. Lotufo
e, portanto, para o mesmo degrau de referncia de amplitude A, em regime estacionrio o Teorema
do Valor Final estabelece

A
K
K
|
|
\
|
+ =
0
0
1 ) (

Logo o erro estacionrio : A
K
K
A e
0
0
) ( ) (

= =
e, portanto,

0
0
) (
K
K
A
e
=
,

o que significa que a incerteza em
0
K se reflete totalmente sobre o erro estacionrio. Assim, por
exemplo, um erro de 10% em
0
K produz em erro de 10% em ) ( .

Malha Fechada

Neste caso, temos:

) ( 1
) (
) (
) (
0 0
0 0
K K K s
K K K
s
s
r
+ + +
+
=

e, portanto, em regime estacionrio para o degrau de referncia
r
de amplitude A,

A
K K K
K K K
(
+ +
+
=
) ( 1
) (
) (
0 0
0 0

Se denotarmos por ) (
0
o valor estacionrio da velocidade angular no caso de no haver erro em
0
K (isto , 0
0
= K ), ento:

A
KK
KK
(
+
=
0
0
0
1
) ( .

Seja ) ( o desvio causado na velocidade estacionria pelo erro
0
K : ) ( ) ( ) (
0
= .

Ou seja, A
KK
KK
K K K
K K K
(
+ +
+
=
0
0
0 0
0 0
1 ) ( 1
) (
) ( .

Se definirmos: ) (
1
0
0
0
K f
KK
KK
=
+
, ento podemos escrever

[ ]A K f K K f ) ( ) ( ) (
0 0 0
+ = .

Francisco A. Lotufo
Supondo que
0
K seja suficientemente pequeno, podemos aproximar linearmente ) (
0 0
K K f + :

0 0
'
0 0 0
). ( ) ( ) ( K K f K f K K f + +

que, substituda na expresso anterior, fornece

[ ]A K K f
0 0
'
). ( ) ( .

Ou seja, A K
KK
K
(
+
=
0
2
0
) 1 (
) ( . O 2 membro desta igualdade pode ser reescrito como

0
0
0 0
0
1
1
1
) (
K
K
KK KK
A KK
+ +

e, notando que:
0
0
0
1
) (
KK
A KK
+
= , resulta

0
0
0 0
1
1
) (
) (
K
K
KK
.

O fator ) 1 /( 1
0
KK + , que relaciona variaes
0 0
/ K K com variaes ) ( / ) (
0
chamado de
sensibilidade.

Se escolhermos o ganho do controlador K de maneira que 1
0
>> KK , ento

0
0
0
) (
) (
K
K
<<

o que significa que o erro em
0
K se apresenta acentuadamente reduzido sobre a velocidade
estacionria.

Obs.: Deve-se lembrar que, como visto anteriormente, se 1
0
>> KK , ento A ) (
0
. Para
ilustrar, suponhamos, por exemplo, que 1 , 0 /
0 0
= K K (ou seja, 10%) e 1 99
0
>> = KK . Neste
caso, 001 , 0 ) ( / ) (
0
(ou seja, 0,1%). Ainda neste caso, A A = ) 100 / 99 ( ) (
0
e,
portanto, 001 , 0 / ) ( A (ou seja, 0,1%). Em outras palavras, se o ganho K do controlador for
suficientemente elevado e a incerteza no ganho for de 10%, a incerteza na velocidade de rotao do
motor em malha fechada ser de apenas 0,1%.

Concluso

Se o ganho do controlador suficientemente alto, a variao da velocidade estacionria decorrente
de variaes em
0
K pequena. Em outras palavras, o erro estacionrio na varivel controlada em
malha fechada significativamente menos sensvel a variaes em
0
K do que em malha aberta.
Por essa razo, no necessrio o conhecimento preciso dos valores dos parmetros do sistema para
se obter boa preciso no controle. Est uma das razes histricas do uso da realimentao que
permanece vlida at os dias atuais.

Francisco A. Lotufo
3 CASO: Perturbao na Carga (Sem incerteza em K
0
)

At aqui no consideramos a presena do torque de carga
L
T em nossa anlise. Vejamos agora qual
seu efeito sobre a velocidade estacionria.

Malha Aberta

Neste caso,

[ ] ) ( ) (
1
) (
1
0
s T K s K
s
K
s
L r
+
+
=

Considerando o mesmo ganho escolhido em malha aberta no 1 caso, isto ,

0
1
K
K =

e considerando degraus em
L r
T e de amplitudes A e T, respectivamente, ou seja,

s T s T
s A s
L
r
/ ) (
/ ) (
=
=

resulta em regime estacionrio:

T K K A
1 0
) ( + =

Portanto, o erro estacionrio dado por

T K K A e
1 0
) ( ) ( = = ,

sendo, pois, proporcional ao torque da carga T. importante notar que
1 0
e K K so fixos para um
dado motor e, por isso, o projetista no tem meios de reduzir o erro estacionrio.

Malha Fechada

Neste caso,

) (
1
1
1
) (
1
1
1
) (
1
0
0
0
0
s T K
s
KK
s
K
s
s
KK
s
KK
s
L r
+
+
+
+
+
+
+
=
,

ou seja,

) (
1
) (
1
) (
0
1 0
0
0
s T
KK s
K K
s
KK s
KK
s
L r
+ +
+
+ +
=

Francisco A. Lotufo
Considerando os mesmos degraus em
L r
T e :

s T s T
s A s
L
r
/ ) (
/ ) (
=
=

em regime estacionrio tem-se:

T
KK
K K
A
KK
KK
0
1 0
0
0
1 1
) (
+
+
+
=

e, portanto, o erro estacionrio dado por

T
KK
K K
A
KK
A e
0
1 0
0
1 1
1
) ( ) (
+
+
= = .

Se o ganho K do controlador for escolhido de maneira que

1
0
>> KK e
1 0 0
K K KK >>

ento o erro estacionrio resulta pequeno.

Concluso

Em malha fechada o erro estacionrio menos sensvel a perturbaes externas do que em malha
aberta, desde que o ganho do controlador seja suficientemente grande.

4 CASO: Resposta Transitria

Malha Aberta

Neste caso, como vimos,

[ ] ) ( ) (
1
) (
1
0
s T K s K
s
K
s
L r
+
+
=

Assim, a dinmica de malha aberta de 1 ordem com constante de tempo

V T
a
K K
JR
= ,

que no depende do ganho K do controlador e, portanto, no pode ser alterada por diferentes
escolhas do valor deste ganho. Em outras palavras, impossvel, por exemplo, conseguir-se uma
resposta mais rpida do sistema atravs do ajuste do ganho do controlador.

Francisco A. Lotufo
Malha Fechada

Em malha fechada,

) (
1
) (
1
) (
0
1 0
0
0
s T
KK s
K K
s
KK s
KK
s
L r
+ +
+
+ +
=

Neste caso, a dinmica tambm de 1 ordem. No entanto, a constante de tempo

0
'
1 KK +
=

e, portanto, a resposta do sistema se torna mais rpida medida que o ganho K do controlador
aumenta.

Obs.: Em geral, preciso ter cuidado com o uso de valores elevados de K, pois estes podem
provocar a instabilidade do sistema em malha fechada
1
.

RESUMO

A Tabela a seguir resume o estudo dos efeitos da realimentao sobre o sistema de controle de
velocidade analisado.

Caso Caso Caso Caso Regime Regime Regime Regime Malha Aberta Malha Aberta Malha Aberta Malha Aberta Malha Fechada Malha Fechada Malha Fechada Malha Fechada
Modelo Exato Estacionrio
0 ) ( = e
0
1
1 ) (
KK A
e
+
=

Incerteza em
0
K
Estacionrio
0
0
) (
K
K
A
e
=

0
0
0
1
1 ) (
K
K
KK A

Perturbao de
Torque
Estacionrio
T K K e
1 0
) ( =
T
KK
K K
A
KK
e
0
1 0
0
1 1
1
) (
+
+
=
Transitrio
0
'
1 KK +
=

Por fim, para concluir, oportuno mencionar que as propriedades discutidas acima para um
exemplo particular podem ser generalizadas para sistemas com dinmicas mais complexas e sinais
de perturbao e de referncia tambm mais gerais que o sinal degrau.

1
Esta observao s ficar evidente quando, mais adiante (nos prximos captulos), estudarmos estabilidade.
Anlise de Estabilidade 113
Francisco A. Lotufo
6 Anlise de Estabilidade

6.1 Estabilidade:

A) Um sistema estvel se a sua resposta ao impulso tende para zero medida que o tempo tende
para o infinito.
B) Um sistema estvel se cada entrada limitada produz uma sada limitada.

Um sistema linear ser definido como estvel se, e somente se, todos os plos da
funo de transferncia do sistema tiverem partes reais negativas.
Note que esta definio mais forte, uma vez que ela no admite plo simples no
eixo imaginrio. Isso resulta do fato de que todos os componentes da resposta
natural decrescero ento com o tempo.

6.2 Grau de estabilidade:

Se o sistema estvel, quo prximo est de se tornar instvel? Este o conceito de
Estabilidade Relativa (restringir as possibilidades, a faixa de trabalho).

6.3 Sistema Marginalmente Estvel:

aquele que tem algumas razes com partes reais iguais a zero, mas nenhuma com partes
reais positivas.

6.4 Critrio de Estabilidade de Routh Hurwitz:

O problema mais importante em sistemas de controle lineares e invariantes no tempo o da
estabilidade, ou seja, em que condies um sistema se tornar instvel? Ou ainda, se ele instvel,
como devemos estabiliz-lo? Conforme dito anteriormente, um sistema de controle estvel se e
somente se todos os plos de malha fechada estiverem situados no semi-plano esquerdo do plano
s. Como a maioria dos sistemas lineares de malha fechada

) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s H s G s G
s G s G
s R
s C
s T
C
C
+
= =

C(s) R(s)
G(s)
Planta
H(s)
Elemento de Medida
G
c
(s)
Controlador
Francisco A. Lotufo
apresentam funes da transferncia de malha fechada da forma:

) (
) (
...
...
) (
) (
) (
1
1
1
1 0
1
1
1
1 0
s D
s N
a s a s a s a
b s b s b s b
s R
s C
s T
n n
n n
m m
m m
=
+ + + +
+ + + +
= =

onde
i
a e
j
b so constantes e n m . Deve-se ento fatorar o polinmio ) (s D para achar os plos
malha fechada.

Como exemplo, a resposta ao degrau unitrio do sistema estvel da Figura 6.1(a) comparada
com a de um sistema instvel da Figura 6.1(b). As respostas, tambm mostradas na Figura,
evidenciam que enquanto as oscilaes nos sistemas estveis diminuem nos instveis crescem sem
limite. Observe tambm as respostas em regime permanente
1
.

Figura 6.1: Plos a Malha Fechada e Natureza da Resposta

1
Figura retirada do livro: NISE, N. Control Systems Engineering, Third Edition, John Wiley & Sons, 2000.
Francisco A. Lotufo
Um critrio simples, conhecido como critrio de estabilidade de Routh, permite determinar o
nmero de plos de malha fechada que esto no semi-plano direito do plano s sem ter que fatorar o
polinmio.
O critrio de estabilidade de Routh Hurwitz um mtodo rpido para a verificao da
estabilidade assinttica de sistemas racionais; na realidade um algoritmo que permite uma
contagem rpida do nmero de razes com parte real positiva de uma equao polinomial, ou seja,
dos plos com parte real positiva do respectivo polinmio.

O procedimento no critrio de estabilidade o seguinte:

1-) Escrever o polinmio ) (s D na seguinte forma:

n n
n n
a s a s a s a + + + +

1
1
1
1 0
...

Onde os coeficientes so grandezas reais. Admite-se que 0
n
a ; isto , qualquer raiz nula foi
removida.

2-) Se qualquer dos coeficientes for zero ou negativo na presena de pelo menos um coeficiente
positivo, ento h uma raiz ou razes que so imaginrias ou que tm partes reais positivas.
Portanto, em um caso como este o sistema no assintoticamente estvel. importante notar que a
condio de que todos os coeficientes sejam positivos no suficiente para assegurar a estabilidade.
A condio necessria, mas no suficiente, para a estabilidade que os coeficientes de ) (s D estejam
todos presentes e todos tenham sinal positivo. (Se todos os
i
a so negativos, eles podem ser
tornados positivos multiplicando-se ambos os membros da equao por 1 .)

3-) Se todos os coeficientes so positivos, arranjar os coeficientes do polinmio em linhas e colunas
de acordo com o seguinte padro:

a
0
s
n
+ a
1
s
n-1
+ + a
n-1
s
1
+ a
n
= 0 (eq. caracterstica)
s
n
a
0
a
2
a
4
a
6

s
n-1
a
1
a
3
a
5
a
7

s
n-2
b
1
b
2
b
3

s
n-3
c
1
c
2
c
3

s
0

1
3 0 2 1
1
. .
a
a a a a
b

= ;
1
5 0 4 1
2
. .
a
a a a a
b

= ;
1
7 0 6 1
3
. .
a
a a a a
b

=

1
2 1 3 1
1
. .
b
b a a b
c

= ;
1
3 1 5 1
2
. .
b
b a a b
c

= ;
1
4 1 7 1
3
. .
b
b a a b
c

=

O arranjo completo de coeficientes triangular. Note que, ao desenvolver o arranjo, uma linha
inteira pode ser multiplicada ou dividida por um nmero positivo visando simplificar os clculos
subseqentes sem alterar a concluso de estabilidade.
O critrio de estabilidade de Routh diz que o nmero de razes de ) (s D com partes reais
positivas igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna do arranjo
tabular. Deve-se notar que os valores exatos dos termos da primeira coluna no precisam ser
Francisco A. Lotufo
conhecidos; apenas os sinais so necessrios. A condio necessria e suficiente para que todas as
razes de ) (s D fiquem no semi-plano esquerdo do plano s, que todos os coeficientes de ) (s D
sejam positivos e que todos os termos da primeira coluna do arranjo tabular sejam maiores do que
zero (tenham sinais positivos).

Se estas condies forem satisfeitas, o polinmio dito ser um polinmio de Hurwitz, caso a
terceira parte da condio no seja satisfeita, o nmero de razes no semiplano direito ser igual ao
nmero de trocas de sinal dos coeficientes na primeira coluna do arranjo acima.

Exemplo:

0 1 2 3 4 5
fs es ds cs bs as + + + + +
s
5
a c e
s
4
b d f
s
3
b ad bc / ) ( b af be / ) ( 0
s
2
* f
s
1

s
0
f

Onde:

b
ad bc
b
b
af be
d
b
ad bc
\
|
|
\
|
= * e
*
* f
b
ad bc
b
af be
|
\
|
|
\
|
=

Exemplo1: Verificar se o sistema representado pela funo de transferncia abaixo estvel:

2 3 2 2
4 7 5
) (
2 3 4
2 3
+ + + +
+ + +
=
s s s s
s s s
s T

2 3 2 2
2 3 4
+ + + + s s s s
s
4
2 1 2
s
3
2 3
s
2
-2 2
s
1
5
s
0
2

Neste caso:

- Ocorrem 2 mudanas de sinal na 1
a
coluna; portanto h 2 plos no semi-plano direito.
- Logo, h 2 plos no semi-plano esquerdo.
- Para haver plo no eixo, deve-se ter zero na 1
a
coluna.

Resposta: O sistema instvel, porque a 1
a
coluna possui elementos menores que zero, ou seja,
temos duas razes no semi-plano direito do plano s (h duas trocas de sinal).
Francisco A. Lotufo
Exemplo2: Determinar o nmero de razes com parte real positiva da seguinte equao:

240 152 72 10 ) (
2 3 4 5
+ + + + + = s s s s s s Q

5 4 3 2
10 72 152 240 s s s s s + + + + +
s
5
1 10 152
s
4
1 72 240
s
3
-62 -88
s
2
70,6 240
s
1
122,6
s
0
240

O sistema no estvel.

A tabela possui duas trocas de sinal na 1
a
coluna; da linha de s
4
para a linha s
3
, e da linha s
3

para a linha s
2
. Portanto, o polinmio apresenta duas razes com parte real positiva. O nmero de
trocas de sinais, o nmero de razes no semi-plano direito.
Na verdade, o polinmio Q(s) foi pr-fabricado sendo resultado do seguinte produto:

) 4 2 )( 4 2 )( 3 1 )( 3 1 )( 3 ( ) ( j s j s j s j s s s Q + + + + + =

Onde as duas razes que provocam a troca de sinal so: 4 2 j

Obs.: No MatLab podemos obter as razes a partir de:

q = [1 1 10 72 152 240]; <enter>
roots(q) <enter>

Casos Especiais:

A) O primeiro termo de uma linha (ou fila) igual a zero e os demais no so todos nulos:

Exemplo 1:
5 2 2 ) (
) (
) (
) (
2 3 4
+ + + + = = s s s s s D
s D
s N
s T

s
4
1 2 5
s
3
1 2
s
2
0 5
s
1

s
0

Para prosseguirmos, devemos fazer x s 1 = em ) (s D .

Se a parte real do nmero complexo x for positiva, a parte real de s tambm ser:

4
4 3 2
2 3 4
5 2 2 1
) ( 5
2 2 1 1
) (
x
x x x x
x D
x x x x
x D
+ + + +
= + + + + =
5 2 2
2 3 4
+ + + + s s s s
Francisco A. Lotufo
Logo: 0 5 2 2 1 ) (
4 3 2
= + + + + = x x x x x D

1 2 2 5
2 3 4
+ + + + x x x x
x
4
5 2 1
x
3
2 1
x
2
-1/2 1
x
1
5
x
0
1

Como ) (x D possui duas razes com parte real positiva, o mesmo ocorrer com ) (s D . O sistema
no estvel porque contm duas razes no semi-plano direito do plano s.

Exemplo 2: Atravs do algoritmo de Routh, deseja-se determinar o nmero de razes com parte
real positiva do seguinte polinmio.

1 ) (
2 3 4
+ + + + = s s s s s D

s
4
1 1 1
s
3
1 1
s
2
0
s
1

s
0

Para este caso, evidente que a mudana de varivel ( x s 1 = ) no funciona, pois os coeficientes de
) (x D e ) (s D so os mesmos. Aplica-se ento o seguinte procedimento:

Multiplica-se ) (s D por ) (
1
p s , onde p
1
um plo conhecido.

Para este caso:

1 2 2 2 2 ) 1 ( ) ( ) (
1 0 ) 1 (
2 3 4 5
+ + + + + = + =
= = +
s s s s s s s D s D
s s
A

1 2 2 2 2
2 3 4 5
+ + + + + s s s s s
5
s 1 2 2
4
s 2 2 1
3
s
1
3/2
2
s -1 1
1
s 5/2
0
s 1

A tabela apresentou duas trocas de sinal na 1
a
coluna; portanto o polinmio dado, tem duas razes
(dois plos) com partes reais positiva, ou seja, duas razes no semi-plano direito do plano s. Logo,
no estvel.

1
2 3 4
+ + + + s s s s
Francisco A. Lotufo
B) Ocorrncia de uma linha com todos os elementos nulos:

Deve-se utilizar a linha anterior, quela que contm todos os elementos nulos, descrev-la
em polinmio e deriv-la. Esse resultado impe os novos coeficientes da linha que era nula.

Exemplo:
2 8 9 6 5 5 4 ) (
2 3 4 5 6 7
+ + + + + + + = s s s s s s s s D
s
7
1 5 6 8
s
6
4 5 9 2
s
5
15/4 15/4 30/4
s
4
1 1 2
2 ) (
2 4
1
+ + = s s s a
s
3
0 0
s s ds s da 2 4 / ) (
3
1
+ =
s
2
1/2 2
s
1
-14
s
0
2

Obs.: A linha de zeros causada pela ocorrncia de duas linhas proporcionais anterior a ela.
Neste caso, retornamos para a linha anterior linha de zeros e formamos o polinmio 2
2 4
+ + s s ,
que um fator do polinmio original ) (s D ; para continuarmos, derivamos 2
2 4
+ + s s em relao
s e substitumos os coeficientes na linha s
3
:

s s
ds
s s d
ds
s da
2 4
) 2 4 ( ) (
3
2 4
1
+ =
+ +
=

As razes so, aproximadamente:

-2,6180+j0; -0,3820+j0; -1,0+j0; -0,6761-j0,9783; -0,6761+j0,9783; 0,6761-j0,9783; 0,6761+j0,9763

Duas mudanas de sinal, duas razes no semi-plano direito: o sistema Instvel.
Francisco A. Lotufo
A ocorrncia de uma fila (ou linha) nula na Tabela de Routh um caso especial muito
importante, com as seguintes peculiaridades:

1
a
) Uma fila nula na tabela (arranjo) de Routh indica a existncia de razes simtricas com
relao origem. Este tipo de simetria pode ser de 3 formas:

(I) pares de razes imaginrias;
(II) pares de razes reais;
(III) 2 pares de razes complexas conjugadas com partes reais e imaginrias e de sinais opostos.

2
a
) Se o polinmio no tiver razes nulas, a fila que se anula sempre ser de grau mpar.

3
a
) As razes simtricas so zeros (ou plos) do polinmio formado com os coeficientes da fila
anterior a que se anula.

Exemplo: Considere o polinmio e avalie a estabilidade de Q(s) para qual o arranjo de Routh
dado a seguir:

12 28 23 11 5 ) (
2 3 4 5
+ + + + + = s s s s s s Q

s
5
1 11 28 s
5
1 11 28
s
4
5 23 12 s
4
5 23 12
s
3
6,4 25,6 s
3
6,4 25,6
s
2
3 12 s
2
3 12
s
1
0 s
1
6
12 3 ) (
2
1
+ = s s a
s
0
12 s
0
12 s ds s da 6 / ) (
1
=

No h troca de sinal na 1
a
coluna, mas isso no significa que o sistema seja assintoticamente
ESTVEL, pois usamos um artifcio (eliminao dos zeros) no arranjo de Routh. Na verdade, o
sistema pode ser marginalmente estvel, caso seu possvel mapa de plos (razes), seja o nmero I
mostrado acima, com duas razes simtricas e imaginrias.

O sistema Marginalmente Estvel.

No h nenhuma mudana de sinal na 1
a
coluna; portanto todas as razes tm parte real negativa,
EXCETO para um par de razes imaginrias puras no eixo imaginrio, onde estas razes so
obtidas de:
0 12 3 ) (
2
1
= + = s s a ou: 2 j s =

Assim, as razes de Q(s) so: -3, j2, -1, -1.
Francisco A. Lotufo
Exerccio: Atravs do algoritmo de Routh, determine o nmero de razes no semi-plano direito do
plano s da seguinte equao:

0 18 18 11 2
2 3 4
= + + + + s s s s

Resposta: No existe.

Dica: Vo ficar 2 razes sobre o eixo imaginrio jw, o que no parte real positiva.

O mtodo de Routh tambm til na determinao do RANGE de parmetro para o qual
um sistema realimentado mantm-se estvel. Considere o sistema mostrado na figura abaixo. As
propriedades de estabilidade do sistema e outras caractersticas de desempenho do sistema so uma
funo do ganho de realimentao K.

A equao caracterstica do sistema dada por:

0
) 6 )( 1 (
) 1 (
1 =
+
+
+
s s s
s K

Ou ainda:
0 ) 6 ( 5 0 6 6
0 ) 6 )( ( 0 ) 6 )( 1 (
2 3 2 2 3
2
= + + + = + + +
= + + + = + + +
K s K s s K Ks s s s s
K Ks s s s K Ks s s s

Condies Necessrias:

6 0 6 > > K K e 0 > K

O arranjo de Routh correspondente :

s
3
1 (K-6)
s
2
5 K
s
1

5
) 6 ( 5 K K

s
0
K

5 , 7
30 4 0 30 5 0 5 / ] ) 6 ( 5 [
>
> > >
K
K K K K K

O sistema estvel em malha fechada somente se 5 , 7 > K .

Importante: Toda fila que tivesse envolvendo um termo em K originaria uma condio de
restrio, sendo que todas devem ser descritas e a condio majoritria (no exemplo K > 7,5
enaltecida para fornecer a estabilidade do sistema).
Francisco A. Lotufo
Exerccio: Dado o sistema abaixo, determinar a faixa de valores de K para qual o sistema estvel.

K s s s
k s
k s s s s
k s
s s s
k s
s s s
k s
s R
s Y
+ + +
+
=
+ + + +
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=
3 3
) (
) ( ) 2 )( 1 (
) (
) 2 )( 1 (
) (
1
) 2 )( 1 (
) (
) (
) (
2 3

s
3
1 3
s
2
3 K
s
1
(9-K) / 3 0
s
0
K
>
< >
0
9 0
3
9
K
K
K

O sistema estvel em malha fechada somente se 9 0 < < K .
Obs.: para 9 = K , temos:
3
9 3 3 ) (
2 2
1
j s
s K s s a
=
+ = + =

ou seja, sistema marginalmente estvel, portanto o sistema no assintoticamente estvel para
9 = K .

6.5- Erro Estacionrio:

O desempenho de muitos sistemas de controle pode ser especificado no apenas com base na
sua resposta transitria, mas tambm pelo erro estacionrio em relao a certos sinais de referncia,
tais como degraus, rampas e parbolas. A este respeito, um conceito bastante til em teoria de
controle o de tipo de sistema, que est associado a uma medida qualitativa da exatido com que
o sistema capaz de acompanhar, em regime estacionrio, as entradas descritas acima (sinais de
referncia).
Consideremos o sistema em malha fechada com realimentao unitria representado por:

Seja G(s) escrita por:
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) (
2 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s s s K
s G
p
N
m
K
K

Francisco A. Lotufo
onde os plos na origem em malha aberta foram explicitados atravs do termo
N
s .
O valor de N define o tipo de sistema. Usualmente, fala-se em sistema tipo Zero, Um ou
Dois, respectivamente, para N = 0, 1 ou 2.
medida que cresce o tipo do sistema, aumenta sua capacidade de seguir entradas, no
sentido:
Degrau Rampa Parbola

|
\
|
s
1

|
\
|
2
1
s

|
\
|
3
1
s

Em compensao, sistemas de tipos mais altos requerem compensadores mais complexos para
sua estabilizao.

) ( ) ( ) ( s C s R s E =
Mas: ) ( ) ( ) ( s E s G s C =
Logo, ) ( ) ( ) ( ) ( s E s G s R s E =

) (
) ( 1
1
) (
) ( )] ( 1 )[ (
s R
s G
s E
s R s G s E
+
=
= +

Para o sistema representado pelo diagrama de blocos, obtm-se a funo de transferncia que
relaciona E(s) R(s):

Admitimos que o sistema em malha fechada seja estvel, o teorema do valor final diz que:
) (
) ( 1
1
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s R
s G
s s sE t e e
s s t
ss
+
= = =

Os coeficientes de erro estacionrio definidos a seguir so figuras de mrito do sistema de
controle no sentido de que, quanto maiores esses coeficientes, tanto menores os erros estacionrios.

Entrada Degrau Unitrio:

Quando
1
( ) R s
s
=
) ( 1
1
lim
0
s G
e
s
ss
+
=

Defini-se coeficiente de erro de posio estacionrio Kp como:

) ( lim
0
s G Kp
s
=

De maneira que:
Kp
e
ss
+
=
1
1

a) Sistemas de Tipo Zero:

K
s T s T s T
s s s K
Kp
p
m
s
=
+ + +
+ + +
=
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
lim
2 1
2 1
0
K
K

) (
) ( 1
1
) ( s R
s G
s E
+
=
Francisco A. Lotufo
e, portanto :
K
e
ss
+
=
1
1

no sistema Tipo 0, c(t) no consegue atingir o degrau.

b) Sistemas de Tipo Um:

1 2
0
1 2
( 1)( 1) ( 1)
lim
( 1)( 1) ( 1)
m
s
p
K s s s
Kp
s T s T s T s

+ + +
= =
+ + +
K
K

0
1
1
=
+
=
ss
e

c) Sistemas de Tipo Dois ou Maior:

Da mesma forma:
0 = =
ss
e Kp

Entrada Rampa Unitria:

Neste caso:
2
1
) (
s
s R =

E, consequentemente,
) ( .
1
lim
)] ( 1 [
1
lim
0 0
s G s s G s
e
s s
ss

=
+
=

Define-se coeficiente de erro de velocidade estacionrio Kv como:

)] ( . [ lim
0
s G s K
s
v
=

Assim, o erro estacionrio para a entrada rampa unitria dado por:
Kv
e
ss
1
=
Francisco A. Lotufo
a) Sistemas do Tipo Zero:
1 2
0
1 2
( 1)( 1) ( 1)
lim 0
( 1)( 1) ( 1)
m
v
s
p
K s s s
K s
T s T s T s

+ + +
= =
+ + +
K
K

e portanto:
0
1 1
= =
v
ss
K
e =
ss
e

b) Sistemas do Tipo Um:
K
s T s T s T
s s s K
K
p
m
s
v
=
+ + +
+ + +
=
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
lim
2 1
2 1
0
K
K

de onde resulta que :
K
e
ss
1
=

c) Sistemas do Tipo Dois ou Maior:

=
+ + +
+ + +
=
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
lim
2 1
2 1
0
s T s T s T s
s s s K
K
p
m
s
v
K
K

E dessa forma:
= =
1 1
v
ss
K
e ; 0 =
ss
e

Entrada Parbola Unitria:

Para uma entrada do tipo:
2
) (
2
t
t r =

Francisco A. Lotufo
Temos que:
3
1
) (
s
s R = . Neste caso, vem que:

a
s s
ss
K s G s s G s
e
1
) (
1
lim
)] ( 1 [
1
lim
2
0
2
0
= =
+
=

)] ( [ lim
2
0
s G s K
s
a
=

RESUMO

Tipo de Entrada
Tipo de Sistema s s R t r / 1 ) ( ; 1 ) ( = =
2
/ 1 ) ( ; ) ( s s R t t r = =
3 2
/ 1 ) ( ; 2 / ) ( s s R t t r = =
Zero ) 1 /( 1 K +
Um 0 K / 1

Dois 0 0 K / 1
Resposta temporal

Exemplo: Um servomecanismo utilizando um motor DC controlado pela armadura pode ser
representado pelo diagrama de blocos abaixo. Neste caso, temos:

OBS: A partir da planta do sistema ) (s G , constatamos que este sistema de tipo 1.
Reescrevendo a funo de transferncia na forma de constante de tempo, forma esta que essencial
para a caracterizao do sistema, obtemos:

|
|
\
|
+
=
+
=
1
/ 1
/ 1
) (
) (
p
s
s
p
k
p
p
p s s
k
s G
E, portanto:
|
|
\
|
+
=
1
) (
p
s
s
p
k
s G
p
k
K ganhoDC =
Sendo assim:

- para entrada degrau unitrio:
0
lim ( ) 0
p ss
s
K G s e
= = =
- para entrada rampa unitria:
0
1
lim ( )
v ss
s
k
K sG s e
p K
= = =
- para entrada parbola unitria:
2
0
lim ( ) 0
a ss
s
K s G s e
= = =
Francisco A. Lotufo
Comparao entre os erros estacionrios de sistemas malha aberta e sistemas malha
fechada: Recordao

Sejam os sistemas de controle malha aberta e malha fechada mostrados na figura abaixo:

) (
1
) ( s R
s
K K
s C
c
+
=
ou
s s s R
s C 1
1
1
) (
) (
|
|
\
|
+
=

No sistema malha aberta, o ganho
c
K calibrado de modo a se ter
K
K
c
1
= . Assim, a funo de
transferncia do sistema de controle malha aberta :
1
1
0
+
=
s
G
.
No sistema de controle malha fechada, o ganho
p
K do controlador ajustado de modo que
1 >> K K
p
.
Admitindo-se uma excitao em degrau unitrio, vamos comparar os erros estacionrios
nestes dois sistemas. Para o sistema de controle malha aberta, o sinal de erro :

) ( )] ( 1 [ ) (
: , 1
) ( )] ( 1 [ ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
s R s G s E
que se tem K K Como
s R s KG K s E
s R s KG K s R s E
s C s R s E ou t c t r t e
O
C
O C
O C
=

=
=
= =

O erro estacionrio a uma excitao em degrau unitrio :

)] 0 ( 1 [ ) (
1
)] ( 1 [ lim ) ( ) ( lim ) (
0 0
O ss O
s
ss
s
ss
G t e
s
s G s t e s sE t e = = =

Se ) 0 (
0
G , o ganho esttico do sistema de controle malha aberta, for igual unidade, ento o
erro em regime permanente ser nulo. Contudo, devido s mudanas no ambiente e ao
envelhecimento dos componentes, o ganho esttico ) 0 (
0
G se afastar do valor unitrio medida
que o tempo passa, e o erro estacionrio deixar de ser nulo. Este erro permanecer no sistema
malha aberta at que se faa uma nova calibrao do sistema.
Francisco A. Lotufo
Para o sistema de controle malha fechada, o sinal de erro :

1
) (
) ( .
) ( 1
1
) ( ) ( ) ( ) (
+
=
+
= =
s
K K
s G onde
s R
s G
s E s C s R s E
P

O erro estacionrio a uma excitao degrau unitrio :

K K
t e
G
t e
s s G
s t e s sE t e
P
ss ss
s
ss
s
ss
+
=
+
=
+
= =

1
1
) (
) 0 ( 1
1
) (
1
) ( 1
1
lim ) ( ) ( lim ) (
0 0

Num sistema de controle malha fechada, o ganho
p
K ajustvel para ter um valor grande
em comparao com K / 1 . Assim, o erro estacionrio pode ser feito muito pequeno, embora no
exatamente igual zero.

Observao: Admita-se a seguinte variao da funo de transferncia de um processo a controlar,
supondo-se K
p
e K
c
constantes.

1 1
) (
+
+
=
+
=
s
K K
s
K
s T

Por simplicidade, sejam os seguintes valores: 1 , 0 / , 1 , 10 = = = K K K K .
Ento, o erro estacionrio na resposta ao degrau unitrio se torna, para o sistema de controle
malha aberta:

1
( ) 1 ( ) 1 1,1 0,1
ss
e t K K
K
= + = =

Erro negativo: a sada est um pouco acima da referncia.

Para o sistema de controle malha fechada, se
p
K for ajustado no valor K K
p
100 = , ento o
erro de regime estacionrio da resposta ao degrau unitrio se torna:

1 1 1
0, 009
100
1 (0) 1 110
1 ( )
ss
e
G
K K
K
= = = =
+ +
+ +

Assim, o sistema de controle malha fechada superior ao sistema de controle malha
aberta, em presena de mudanas no ambiente, envelhecimento dos componentes e efeitos similares
que afetam o desempenho em regime permanente.

Exemplo 1: Seja o sistema mostrado na figura abaixo, mostrar que o valor de regime permanente
do erro de acompanhamento de um sinal em rampa unitria B/K. Este erro pode ser feito pequeno
escolhendo-se B pequeno e/ou K grande. Contudo, reduzir o valor de B e/ou aumentar o valor de K
tem como efeito a reduo no coeficiente de amortecimento, o que normalmente no desejvel.
Descrever um mtodo ou mtodos para reduzir a relao B/K e manter um valor razovel para o
coeficiente de amortecimento: (0,5 < < 0,7).
Francisco A. Lotufo

2
2
2
2 2
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
( ) lim ( ) ( ) lim ( )
: ,
2
ss ss ss
s s
n
n
Js Bs
E s R s C s E s R s
Js Bs K
Js Bs B
e t sE s e t s e t
Js Bs K s K
B K
onde
J KJ

+
= =
+ +
+
= = = =
+ +
= =

Para assegurar que uma resposta transitria e um erro de regime permanente aceitveis h
uma excitao em rampa unitria, no precisa ser muito pequeno, nem
n
muito grande.
possvel ter o valor do erro estacionrio bem pequeno fazendo-se o valor de K ser grande. Um valor
elevado para K, contudo, produziria um valor pequeno para e aumentaria o valor mximo de
ultrapassagem; o que indesejvel. Torna-se necessrio, portanto, estabelecer um compromisso
entre as magnitudes do erro estacionrio e do valor mximo de ultrapassagem a uma excitao em
rampa.
Para o sistema descrito, pode no ser muito fcil obter uma soluo de compromisso; ento
desejvel que se considerem outros tipos de ao de controle que possam melhorar, ao mesmo
tempo, a resposta transitria e o comportamento em regime permanente. Um deles consiste em usar
um controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo), o outro diz respeito ao uso de retroao
tacomtrica (ou de velocidade).

Exerccio 1: Um brao de motor e uma cmara poderiam ser usados para colher frutas
2
. A cmara
usada para fechar a malha de retroao com um microcomputador que controla o brao. O processo
:
2
) 3 (
) (
+
=
s
K
s G

a-) Calcule o erro de estado estacionrio esperado da garra para um comando em degrau de
amplitude A, como uma funo de K.
b-) Indicar um possvel sinal de perturbao para este sistema:

2
Figura retirada do livro: Dorf, R.C.; Bishop, R.H. Modern Control Systems, Addison Wesley, Massachusetts, 7
th
Edition, 1995
Francisco A. Lotufo
Soluo:
a-)
2
0 0
2
( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( )
1 ( )
1
( 3)
1 9
( ) lim ( ) lim ( )
9
1 1
( 3) 9
ss ss
s s
E s R s Y s
A
E s R s
K
G s s
s
A A A
e t sE s s e t
K K
s K
s

=
= =
+
+
+
= = = =
+
+ +
+

b-) Um possvel sinal de perturbao seria o vento, pois d o efeito de uma carga extra.

Exerccio 2: Um acionador de disco magntico requer um motor para posicionar uma cabea de
leitura/gravao sob trilhas de dados na superfcie de um disco em rotao
3
. O motor e a cabea so
representados por:

) 1 (
10
) (
+
=
s s
s G
,

onde s 001 , 0 = . O controlador pega a diferena entre as posies atual e a desejada e gera um erro.
Este erro multiplicado por um amplificador de ganho K.

a-) Qual o erro de posio estacionrio para uma mudana em degrau na posio desejada (entrada
desejada)?
b-) Calcule o valor requerido para K afim de conduzir ao erro estacionrio de 0,1 mm para uma
entrada em rampa de s cm 10 .

3
Figura retirada do livro: Dorf, R.C.; Bishop, R.H. Modern Control Systems, Addison Wesley, Massachusetts, 7
th
edition, 1995.
Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus) 131
Francisco A. Lotufo
7 Mtodo do lugar das Razes (Root Locus)

7.1- Introduo:

O mtodo do lugar das razes uma tcnica grfica que permite visualizar de que forma os
plos do sistema em malha fechada variam quando se altera o valor de um parmetro especfico
(o ganho, em geral).
Originalmente, a tcnica era utilizada para determinar o valor numrico dos plos em malha
fechada de um sistema. Por essa razo, era necessrio efetuar a construo grfica da forma mais
exata possvel.
Atualmente, possvel obter os plos do sistema em malha fechada de maneira rpida e exata
usando mtodos computacionais. Apesar disso, o mtodo do lugar das razes continua sendo um
mtodo de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir
adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.

7.2 O lugar Geomtrico das Razes

O lugar geomtrico das razes um grfico construdo a partir do conhecimento de um
sistema em malha aberta. Tomando o ganho como parmetro, o lugar geomtrico das razes o
conjunto dos pontos do plano complexo que corresponde aos plos do sistema em malha fechada.

Consideremos, ento, o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos
acima. Conforme j foi visto, sua funo de transferncia em malha fechada :

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=

E portanto, os plos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as
caractersticas da resposta do sistema) so as razes da equao:

0 ) ( ) ( 1 = + s H s G
Ou seja:
0 1 ) ( ) ( j s H s G + =

A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de nmeros
complexos. Por esta razo a equao desdobra-se em uma condio de fase:

= 360 . 180 ) ( ) ( i s H s G ,...) 2 , 1 , 0 ( = i

E uma condio de mdulo (ou de ganho):

1 ) ( ) ( = s H s G
Francisco A. Lotufo
Consideremos um caso geral em que:

) )...( )( (
) )...( )( (
) ( ) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
s H s G

= (Forma de plos e zeros)

Obs: K no ganho DC pois no est na forma de constante de tempo.

onde z
1
, z
2
, ..., z
m
so os zeros em malha aberta; p
1
, p
2
, ... p
n
so os plos em malha aberta; e K o
ganho, que por simplicidade vamos supor sendo positivo (K > >> > 0).

Antes de prosseguir, note que os plos do sistema em malha fechada so as razes de
0 ) ( ) ( 1 = + s H s G , isto , as razes do polinmio caracterstico:

(s p
1
) (s p
2
) ... (s p
n
) + K(s - z
1
) (s z
2
) ...(s z
m
) = 0

e que, em geral, impossvel calcul-las analiticamente para n 5.

Voltando ao problema, a condio de fase pode ser reescrita como:

1 2 1 2
... ... 180 .360 ( 0,1, 2...)
m n
s z s z s z s p s p s p i i + + + = =

O lugar geomtrico das razes definido como sendo o conjunto dos pontos s do plano
complexo que satisfazem essa condio.
Esta forma de escrever a condio de fase serve de base para a obteno de regras que
facilitam ao traado do lugar geomtrico das razes.
Note que (s z
j
), por exemplo, um nmero complexo que pode ser representado no plano
complexo, conforme ilustrado na figura abaixo, onde:

j j
s z =

j
o seu ngulo de fase, medido no sentido anti-horrio a partir do eixo real.
Se representarmos por
j
a fase de (s p
j
), isto ,

j j
s p =

A condio de fase pode ser reescrita como:

1
+
2
+ ... +
m
-
1
-
2
- ... -
n
= 180 i . 360 (i = 0,1,2,3).

Esta , pois, a condio geomtrica que permite determinar se um dado ponto do plano complexo
pertence ou no ao LGR. Observe que esta condio independente do valor do ganho K, pois
K sendo positivo, sua fase nula.
Francisco A. Lotufo
Considere, ento, um ponto s particular no plano complexo para o qual a condio de fase
satisfeita. A condio de ganho permite determinar o valor de K associado a este ponto s em
particular, pois:
1
...
. ...
) ( ) (
2 1
2 1
=

=
n
m
p s p s p s
z s z s z s
K s H s G
e, portanto:
m
n
z s z s z s
p s p s p s
K

=
...
. ...
2 1
2 1

Em resumo, a condio de fase permite, em tese, traar o Lugar Geomtrico das Razes e a condio
de ganho, parametriz-lo em termos do ganho K.

Exemplo: Considere o sistema com funo de transferncia de malha fechada T(s) = T(s,K), onde
K usualmente um ganho. O problema bsico :

- Como os plos de T(s) variam em termos de K?

Seja o sistema:

K s s
K
s T
+ +
=
4
) (
2

A equao caracterstica correspondente : s
2
+ 4s + K = 0. Cujas razes so:
2
4 16 4 K
s

=
para K < 4 : K s = 4 2
2 , 1
(nmeros reais)
para K = 4 : 2
2 1
= = s s
para K > 4 : 4 2
2 , 1
= K j s

Adicionalmente, para K=0, temos s
1
= 0 e s
2
= -4, assim podemos plotar as razes de
0 4
2
= + + K s s

Francisco A. Lotufo
Conforme o valor de K aumenta, os plos tendem para o valor limite K = 4. Acima deste valor
varia a parte imaginria, mantendo a parte real no valor limite (neste caso, p = -2).
Tal grfico, para ) , 0 ( K constitui o lugar geomtrico Root Locus de 0 4
2
= + + K s s .
No caso geral, o objetivo estabelecer regras simples para traar as razes de 1 + G(s)H(s) = 0,
sem o conhecimento explcito das razes.

Regras para o Traado do L.G.R.

Regra 1 (Pontos de Inicio e Trmino do L.G.R.): Os ramos do Root Locus comeam nos plos de
G(s)H(s), dos quais K 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s) nos quais K +.

Obs O nmero de zeros no infinito igual ao nmero de plos de G(s)H(s) menos o nmero de zeros de
G(s)H(s).

Exemplo:
) 4 (
) 5 )( 2 (
) ( ) (
2
+
+ +
=
s s
s s K
s H s G

As razes de 1 + G(s)H(s) = 0 coincidem com as razes de s
2
(s+4) + K(s+2)(s+5) = 0.
Para K 0, as razes de s
2
(s+4) + K(s+2)(s+5) = 0 coincidem com os plos de G(s)H(s), ou seja,
s
2
(s+4) = 0.
Para K + , as razes de s
2
(s+4) + K(s+2)(s+5) = 0 coincidem com as razes de (s+2) (s+5) = 0 e
dizemos que G(s)H(s) possui um zero no infinito.

Assim, quando K +, o L.G.R. tende aos zeros de malha aberta do sistema, ou seja, s = -2. s = -5; s =
-, e dizemos que KG(s)H(s) possui um zero no infinito.

Como o nmero de ramos do L.G.R. deve, obviamente, ser igual ao nmero de plos do sistema em
malha fechada (n=3, neste caso) e como, em geral m(nmero de zeros) n (nmero de plos), h n - m
ramos que tendem para zeros no infinito quando K +. Estes ramos constituem as chamadas assntotas.

Como o polinmio caracterstico tem coeficientes reais, suas razes podem ser de dois tipos apenas, ou
seja, razes reais ou pares de razes complexas conjugadas. Sendo assim, imediato concluir que o L.G.R.
simtrico em relao ao eixo real do plano complexo.

Regra 2 (L.G.R. sobre o eixo real): As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de
plos e zeros de G(s)H(s) pertencem ao Root-Locus.

Verificao:

De 1 + G(s)H(s) = 0, decorre que G(s)H(s) = -1.
Para K > 0 devemos ter:
( ) ( ) (2 1).180 ; 0, 1, 2,.... G s H s i i = + =
Francisco A. Lotufo
Consideramos o exemplo anterior;

Para saber se um determinado trecho pertence ou no ao Root-Locus, procede-se como a seguir:
Seleciona-se um certo intervalo, sobre o eixo real, e verifica-se, sempre direita, quantas razes (plos
e/ou zeros) existem. Se for um nmero mpar, o intervalo pertence ao Root-Locus. Caso contrrio, no
pertence ao Root-Locus.

-a pertence ao Root-Locus?

Resp: Para se analisar o valor da contribuio(ngulo) em relao a -a:
Se o sentido do plo/zero tomado em direo -a for para direita, o ngulo 0.

Se o sentido do plo/zero tomado em direo -a for esquerda, o ngulo 180.

O sinal do ngulo (+/-) definido como:
+ . (positivo) : ) (numerador Zero

. (negativo) - : or) (denominad plo

No ponto s = -a, temos:

( ) ( ) 180 180 0 0 0 360 G s H s = + + =

/(2 1).180 360
relao matemtica inconsistente
i + =
o o

Logo, o ponto -a no pertence ao Root-Locus.
Francisco A. Lotufo

-b pertence ao Root-Locus?

Resp: Para s = -b, temos:

( ) ( ) 180 180 180 0 0 180 G s H s = + + =

(2 1).180 180 i + =
o o

-b pertence ao Root-Locus.

Regra 3: Quando K se aproxima de , os ramos de Root-Locus assintotam retas com inclinao.

+
= 180
) 1 2 (
nz np
i
; i = 0, 1, 2, ...

Onde, n
p
= nmero de plos;
n
z
= nmero de zeros;

Verificao:
Consideremos
) 4 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G , cujo diagrama de plos e zeros :

=
+
= 60
3
180
180
0 3
) 1 2 ( i
(e seus mltiplos)

Para um ponto P muito distante temos:

1 2 3
( ) ( ) 3 ( ) (2 1).180
p z
s p
G s H s n n i
=
= = = = +
o

Para:
i = 0 = 60
i = 1 = 180
i = 2 = 300
Francisco A. Lotufo
Regra 4: O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade da associao de plos e zeros:

( )
p z
plos zeros
CG
n n

=

Exemplo:
3
5
0 3
0 4 1 0
. =

= G C

Regra 5: Os pontos nos quais os ramos do Root-Locus deixam (ou entram) no eixo real so
determinados conforme a seguir:

) 11 )( 4 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G , sendo que os pontos satisfazem a relao:
0
) 11 )( 4 (
1 =
+ +
+
s s s
K
, ou seja, K = -G(s)
-1

Logo, para calcularmos o ponto s
b
no qual o Root-Locus deixa o eixo real, fazemos:

0
) ) ( (
1
=
ds
s G d
ds
dK
, no ponto de sada o K mximo (ou mnimo).

No caso presente:
s s s
s G
44 15
1
) (
2 3 1
+ +
= ,

Donde G
1
(s)
-1
= s
3
+ 15s
2
+ 44s

Assim sendo:

=
=
= + + =
Locus Root ao pertence no ....... 71 , 8

78 , 1
0 44 30 3
) (
2
1
1
b
b
s
s
s s
ds
s dG

Se houver dois plos de malha aberta adjacentes [(plos coincidentes so considerados
adjacentes) duplos, triplos] sobre o eixo real e se o segmento entre eles for parte do Root-Locus,
ento existir pelo menos um ponto de partida nesse segmento.

De maneira anloga, se houver dois zeros adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre
eles fizer parte do Lugar Geomtrico das Razes, ento haver pelo menos um ponto de chegada
pertencente a esse segmento.
Essa regra se aplica ao caso em que um dos zeros infinito.

Regra 6: Duas razes ( - plo (zero) duplo ou - plos (zeros) complexos conjugados) deixam ou
entram no eixo real com ngulos de 90.

Se for mais que 2 razes ngulos 90.

6.a) Consideremos
) 5 ( ) 2 (
) 4 (
) ( ) (
2
+ +
+
=
s s
s K
s H s G
Francisco A. Lotufo

*plos se repelem no Root Locus
*zero atrai plo no Root Locus
*sempre os ngulos formados pelos plos e zeros so referenciados ao eixo real

Regra 1:
3 plos 3 ramos
=
=
1
3
nz
np
3 1 = 2 , plos procuram o zero no infinito
Regra 2:

Trechos pertencentes ao Root-Locus.

Regra 3:

(2 1)
180 90
( )
p z
i
n n
+
= =

Regra4:

9 4 5
2 2
p z
p z
CG
n n
+
= = =

Regra 5:

0 ) ( ) ( 1 = + s H s G 1 ) ( ) ( = s H s G

0
) 4 (
) 20 24 9 (
) 4 (
) 5 ( ) 2 (
) 5 ( ) 2 ( ) 4 (
1
) 5 ( ) 2 (
) 4 (
2 3
2
2
2
=
(
+
+ + +
=
+
+ +
=
+ + = +
=
+ +
+
s
s s s
ds
d
ds
dK
s
s s
K
s s s K
s s
s K

0 76 72 21 2
2 3
= + + + s s s
=
+ =
=
96 , 0 25 , 4
96 , 0 25 , 4
0 , 2
2
1
j s
j s
s

Regra 6: Para um raio muito pequeno, a fase no ponto s dada por:

1 1 2 3
( ) ( ) G s H s = +
1 1
( ) ( ) 2 0 0 2 G s H s = + =

Obs.: plo contribuio negativa; zero contribuio positiva
Francisco A. Lotufo
Assim, s pertencer ao Root-Locus e, dessa forma, enquadra-se na condio de fase:

1
2
( ) ( ) (2 1)180
0 90
1 90
G s H s i
i
i
= +
= =
= = +
o
o
o

Regra 7: Os ngulos de sada (de chegada) de plos (zeros) so determinados a partir da condio
geral do ngulo. (contribuio)

Importante: A regra 7 s aplicada se tivermos plos e/ou zeros complexos.

Verificao: Consideremos
) 4 1 )( 4 1 (
) 2 (
) ( ) (
j s j s s
s K
s H s G
+ + +
+
=

Regra 1:
3 plos 3 ramos
3
1
p
z
n
n
=
3 1 = 2 , plos procuram o zero no infinito

Regra 2:
Olhar na figura acima e verificar o Trecho pertencente ao Root-Locus.

Regra 3:

(2 1)
180 90
( )
p z
i
n n
+
= =
o o

Regra 4:

2 ( 2)
0
2
p z
p z
CG
n n

= = =

Regra 5:
No se tem plos ou zeros adjacentes.

Regra 6:
No se tem plos ou zeros adjacentes.

Francisco A. Lotufo
Regra 7:
Para existir, deve haver plos complexos.
No ponto s, temos:
1 2 3 4
( ) ( ) G s H s = +
Assim, para r 0, temos:

4
= 90;
2
= arctg (4/1) = 75, 96;
1
= 180 - arctg (4/1) = 104, 04;
3
o ngulo incgnita.

Donde:
3
( ) ( ) 75, 96 104, 03 90 G s H s =

Como s pertence ao Root-Locus, a condio de fase permite a igualdade:

(2i + 1)180 = -118, 08 -
3

Por exemplo, para i = 0
*
3
- 298 *(ngulo de sada do plo)

Regra 8: A interseco do Root-Locus com o eixo imaginrio pode ser determinada empregando
o critrio de Routh-Hurwitz.

Exemplo:
Considere
) 3 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G

A equao caracterstica do sistema em malha fechada :

0 3 4 0 3 3
0
) 3 )( 1 (
)] 3 )( [(
0 1
) 3 )( 1 (
2 3 2 2 3
2
= + + + = + + + +
=
+ +
+ + +
= +
+ +
K s s s s s s s K
s s s
s s s K
s s s
K

Aplicando o Critrio de Routh-Hurwitz:

0 K s 3 s 4 s
2 3
= + + +
s
3
1 3
s
2
4 K
s
1
(12-K)/ 4
s
0
K

O coeficiente de s
1
,
4
12 K
, zero para K=12;
Francisco A. Lotufo
Simplificando, isso implica que 4s
2
+ 12
*
fator da equao caracterstica. Assim, temos que s = j
3 ser o ponto no qual o Root-Locus cortar o eixo imaginrio.

*
linha imediatamente superior que contm o fator
4
12 K
no Mapa de Routh. No caso, a linha s
2
.

Exemplo 1: Seja o sistema indicado na figura abaixo que pode, por exemplo, representar um
sistema de controle de posio de uma inrcia pura atravs de um controle proporcional.

Diagrama de Plos e Zeros:

Regra 1:
2 plos buscam o zero no infinito.

Regra 2:
No existe trecho no eixo real que pertena ao Root-Locus.

Regra 3:

(2 1)
180
p z
i
n n
+
=
o

1
2
90
(2 1).90
90
i

= + =

=
o
o
o

Regra 4:
CG = 0

Regra 5:
0 0 2 0 0 1
2
2
= = = = = + s s
ds
dK
s K
s
K

Demais regras no se aplicam neste caso.

Exemplo 2: Consideremos agora o sistema mostrado abaixo. Podemos encarar esse caso como
sendo correspondente ao controle de posio de uma inrcia pura atravs de um controlador
proporcional derivativo (P.D).

Francisco A. Lotufo

Regra 1:

2
1
p
z
n
n
=
2 1 = 1
1 plo buscar o zero no infinito.

Regra 2:

O trecho no qual <-1 pertence ao Root-Locus.

Regra 3:

(2 1)
180
p z
i
n n
+
=
o

= (2i + 1).180
= 180

Regra 4:

CG = 1

Regra 5:

0 ) 1 )( 2 ( ) 1 ( ) 1 )( 1 )( (
) 1 )( ( ) 1 ( 0 1
) 1 (
1 2 2
1 2 2
2
= + + + =
+ = = + = +
+

s s s s
ds
dK
s s K s s K
s
s K

=
=
= +
= =
2
) adjacentes polos ( 0
0 ) 2 (
0 2 0 2 2
2 2 2
s
s
s s
s s s s s

Regra 6:
= 90

Demais regras no so necessrias.

Exemplo 3: Seja agora o sistema abaixo. Podemos imaginar que o projetista, no exemplo 2, tenha
deixado de incluir no modelo um plo em s = -4.

Francisco A. Lotufo


Regra 1:

3
1
p
z
n
n
=
3 1 = 2

Regra 2:
O trecho pertencente ao Root-Locus : -4 < < -1

Regra 3:
(2 1)
180
p z
i
n n
+
=
o

1
2
90
(2 1) 90
90
i

= + =

=
o
o
o

Regra 4:

4 1 3
2 2
p z
p z
CG
n n
+
= = =

Regra 5:

= + +
=
= + +
= + + + =
+ = = +
+
+

4
64 49 7
0 8 7 2
0
0 ) 8 7 2 (
0 ) 4 )( 2 )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) 1 )( 8 3 (
) 1 )( 4 ( 0 1
) 4 (
) 1 (
3
1
3
2 3 2 1 2
1 2 3
2
s
s s
s
s s s
s s s s s s s
ds
dK
s s s K
s s
s K

Por inspeo, percebemos que s no um nmero real puro. Assim, estes valores no fazem
sentido, pois, segundo a regra 5, os pontos de sida precisam ser reais e pertencentes ao Root Locus.

s = 0

Obs.: Este ponto pertence ao Root Locus, pois todo plo com multiplicidade 2 pertence ao Root Locus.
Francisco A. Lotufo
Regra 6:

= 90

Demais regras no se aplicam a este caso.

Exemplo 4: Obtenha o Root-Locus para um sistema com realimentao unitria com funo de
transferncia de malha aberta dada por:

) 10 6 (
) (
2
+ +
=
s s s
K
s G

Diagramas de Plos e Zeros:
j s s s s =

= = + + 3
2
40 36 6
0 ) 10 6 (
2

Regra 1:

3
0
p
z
n
n
=
3 0 = 3 portanto 3 plos buscam zeros no infinito.

Regra 2:
Trechos pertencentes ao Root-Locus: todo o eixo real negativo pertence ao Root Locus

Regra 3:

(2 1)
180
p z
i
n n
+
=
o
= (2i + 1).60
1
2
3
60
60
180
o
o
o

Regra 4:

( 3 3 )
2
3
p z
p z j j
CG
n n
+
= = =

Francisco A. Lotufo
Regra 5:

=
=
=
= = = = = +
+ +
82 , 2
18 , 1
0 10 12 3
0 10 12 3 0 10 6 0 1
) 10 6 (
2
1 2
2 2 3
2
s
s
s s
s s
ds
dK
s s s K
s s s
K

IMPORTANTE:

Como encontramos 2 valores possveis, precisamos determinar qual deles ponto de sada. Para
tal, devemos obter a derivada segunda de K em relao s
|
|
\
|
2
2
ds
K d
e substituir as razes encontradas
em 0 =
ds
dK
, nesta equao. Quando o valor for positivo, o ponto de chegada, uma vez que este ponto
o valor mnimo do polinmio. Quando o valor for negativo, o ponto de sada, uma vez que este ponto
representa o mximo valor do polinmio.

Assim sendo, retornando-se ao exemplo, temos:

2
2
ds
K d
= -6s 12

Para s = -1,18, temos 92 , 4
2
2
=
ds
K d
) 0 (
2
2
<
ds
K d
s =-1,18 Ponto de Sada.

Para s = -2,82, temos 92 , 4
2
2
=
ds
K d
) 0 (
2
2
>
ds
K d
s =-2,82 ponto de Chegada.

Regra 6:
= 90

Regra 7:

( ) ( ) (2 1).180 G s H s i = +
o

2 2
2
1
( ) ( ) 90 180 251, 6
3
assim, 431, 6 71, 6
G s H s arctg
( | |
= =
| (
\
= =
o o o
o o

Francisco A. Lotufo
Regra 8:
0 10 6 0 ) 10 6 ( 0 1
) 10 6 (
2 3 2
2
= + + + = + + + = +
+ +
K s s s s s s K
s s s
K

K s 10 s 6 s
2 3
+ + +
s
3
1 10
s
2
6 K
s
1
(60-K)/ 6 0

s
0
K

10 0 60 6
2
j s s = = +

7.3 Projeto de Compensadores via Root-Locus:

Consideremos o sistema com uma funo de transferncia dada por:

) 1 (
2
) (
+
=
s s
s G

Caso utilizemos um compensador proporcional, isto :

T(s) =
) (
) (
s R
s C
=
K s s
K
2
2
2
+ +

O Root Locus correspondente ser:

cos =

Sendo a equao caracterstica dada por:

2 2 2
2 2
n n
s s K s s + + = + +

Francisco A. Lotufo

Supondo-se

K tal que os plos de T(s) sejam , os mesmos sero caracterizados por:
2
1,2
1
n n
s j =

0 2
2
= + + K s s
2
2 . 4 1 1
2 , 1
k
s

= j
k
s
2
1 8
2
1
2 , 1
=

Por outro lado, sabemos que para uma funo de transferncia dada por:
2 2
2
) (
n n
n
s s
s T

+ +
=

A resposta ao degrau da seguinte forma:

IMPORTANTE:
2
1
=
n
p
t
;
2
1
.
= e M
p

Assim, caso elevemos o valor de K de modo a elevar
n
e reduzir o tempo de pico, o valor de ir se
reduzir e, portanto, Mp se elevar.
Objetivando reduzir o problema acima, introduzimos um compensador com avano da fase. O
sistema de controle correspondente ser:

) 1 (
2
) (
+
=
s s
s G
p


Francisco A. Lotufo
Assim, o transitrio pode ser melhorado caso a e b sejam escolhidos convenientemente.

Obs.: Duas especificaes usuais em controle so tempo de pico e
*
sobressinal. Assim, especificadas as
faixas aceitveis de tp, isto , [t
p1
, t
p2
] e do sobre-sinal [Mp
1
, Mp
2
], para sistemas de 2
a
ordem temos as
correspondentes faixas [
n1
,
n2
] e [
1
,
2
].

) arccos(
1 1
=

Assim, a parte dominante do Root-Locus deve passar pela regio sombreada.

Exemplo: Consideremos um dos graus de liberdade de um satlite movendo-se em um ambiente
rarefeito.

Temos: ) ( ) ( t T t J =

E, normalizando-se u(t) =
J
t T ) (
, resulta:
2
1
) (
) (
) (
s s U
s
s G = =

Diagramas de Plos e Zeros:

Assim, aparentemente, um sistema de controle da forma:

a < b,
Francisco A. Lotufo
pode proporcionar desempenho adequado. Por comodidade, convm substituir b por a, onde > 1.
Assim, o Root-Locus tem a seguinte forma:

Seja K o valor de K para o qual se tem os plos indicado. Suponhamos que se especifique:

) 2 , 0 ( 4 , 0 = Mp
2
1
p
n
t

=
= 1s , 3, 52 /
n
rad s =

Temos ento o seguinte cenrio:

Para que s = -1,58 + j 3,14 pertena ao Root-Locus, necessrio que no ponto s:

2 1 3
( ) ( ) 2 (2 1).180 , 0, 1, 2,..... G s H s i i = = + =
o

Onde:

1
2
3
3,14
180 116, 7
1, 58
3,14
1, 58
3,14
1, 58
arctg
arctg
a
arctg
a
| |
= =
|
\
| |
=
|
\
| |
=
|
\
o o

Para i = -1, por exemplo, temos que:

2 3
( ) ( ) 180 232, 42 53, 42 G s H s = = + =
o o o

Onde:
2 3
3,14 3,14
53, 42
1, 58 1, 58
arctg arctg
a a

| | | |
= = =
| |

\ \
o

Temos 2 incgnitas e apenas 1 equao para obter uma soluo nica, temos que inserir
mais uma especificao de projeto.
Francisco A. Lotufo
Duas especificaes usuais so:

1) Dominncia do Plo Complexo:

Neste caso exige-se que o plo real , esteja afastado da parte real do plo complexo,
usualmente por um fator da ordem de 10 (dez).

Obs.:
* depende de a, e k.
*o mtodo sempre iterativo.

Escolhemos a = 3 e verifiquemos o valor de .

3,14 3,14
53, 42
3 1, 58 3 1, 58
arctg arctg
| | | |
=
| |

\ \
o

donde = 5,35. O Root-Locus correspondente :

) 05 , 16 (
) 3 ( 1
) 05 , 16 (
) 3 (
) ( ) (
2 2
+
+
=
+
+
=
s s
s K
s s
s K
s G s G
p c

Razes dominantes s
1,2
= -1,58 j 3,14

3
05 , 16
1
1
2
1
+
+
=
s
s s
K

Resolvendo a equao acima onde s
1
= -1,58 j 3,14

K = 53,10
Francisco A. Lotufo
Agora, a equao caracterstica fica:

s
3
+ 16,05s
2
+ 53,10s + 159,3 = 0 s
1,2
= - l,58 j 3,14

s
3
+ 16,05s
2
+ 53,10 s + 159,3
2
3,16 12, 36 s s + + s
3
= -12,81 =

*Soluo Alternativa: (No Utilizar)

1+ G
c
(s)G
p
(s) = 0 s
3
+ 16,05 s
2
+ Ks + 3K = 0

(s + ) [(s + 1,58)
2
+ (3,14)
2
]

(s + 15) [s
2
+ 3,16 s + 12,36] = s
3
+ 16,05 s
2
+ Ks + 3K Inconsistente

Dica: Para melhorar o projeto, devemos deslocar o local do zero at que forme um ngulo de 45 com o
plo complexo. Neste caso, basta fazer:

a = 3,14 + 1,59, sendo que 3,14 a parte imaginria e 1,59 a parte real do plo complexo.

Para K = 53,3 e G
c
(s) =
05 , 16
3
+
+
s
s
, Temos que : T(s) =
9 , 159 3 , 53 05 , 16
9 , 159 3 , 53
2 3
+ + +
+
s s s
s

OBS.: O overshoot parece ser elevado. Assim, talvez o projeto tenha que continuar.

Diagrama de blocos do sistema com compensao (dominncia do plo complexo)

Root Locus e resposta ao degrau para o satlite com compensao (dominncia do plo complexo)

Francisco A. Lotufo
2) Ganho Mximo para o Compensador:

O ganho elevado do caso anterior pode causar saturao, etc. Veremos agora como maximizar o
ganho DC do compensador, ou seja, minimizar .
Pode-se mostrar que ser mnimo quando:

1
3,14
180 116, 71
1, 58
arctg
| |
= =
|
\
o o

2 3
26, 71 53, 42
2 2

= = =
o o

reta r = reta passando em (-1,58 ; 3,14) e com inclinao.

116, 71 53, 42
(85, 06 )
2
m tg tg
| | +
= =
|
\
o o
o

m = 11,57

Logo:
y - 3,14 = m (x + 1,58)

Assim, para y = 0, x = -1,85

a = l,85

r = reta passando por ( -1,58 ; 3,14) e inclinao:

116, 71 53, 42
' 0, 616
2
m tg
| |
= =
|
\
o o

Logo:
y 3,14 = m
1
(x
1
+ 1,58)

Para y=0, x= -6,69:
a = 6,68
K = 23,5

Para K = 23,5 e
1, 58
( )
6, 68
c
s
G s
s
+
=
+

Temos que:
T(s) =
47 , 43 5 , 23 68 , 6
47 , 43 5 , 23
2 3
+ + +
+
s s s
s

Francisco A. Lotufo

Diagrama de blocos do sistema com compensao (ganho mximo)

Root Locus e resposta ao degrau para o satlite com compensao (ganho mximo)

Controlador PID 154
Francisco A. Lotufo
8- Controlador PID

PID = Proporcional + Integral + Derivativo

interessante assinalar que mais da metade dos controladores industriais em uso nos dias
atuais utiliza estratgias de controle PID ou PID modificadas. A maioria dos controles analgicos
hidrulica, pneumtica, eltrica e eletrnica, ou resulta de uma combinao destes tipos.
Correntemente, muitos deles so transformados em digitais por intermdio dos microprocessadores.
Tendo em vista que a maioria dos controladores ajustada no local de uso, tm sido propostos
na literatura muitos tipos diferentes de regras de sintonia. A utilizao destas regras de sintonia tem
tornado possvel o ajuste suave e preciso dos controladores PID no local de uso. Alm disso, tm
sido desenvolvidos mtodos visando a sintonia automtica e alguns controladores PID podem ser
dotados de capacidade de sintonia automtica, em operao (on-line). Muitos mtodos prticos de
comutao suave (da operao manual para a operao automtica) e de programao de ganho
esto disponveis comercialmente.
A utilidade dos controladores PID reside na sua aplicabilidade geral maioria dos sistemas de
controle. No campo dos sistemas de controle de processos contnuos, fato conhecido que as
estruturas de controle PID e PID modificadas provaram sua utilidade ao proporcionar controle
satisfatrio, embora no possam fornecer o controle timo em muitas situaes especficas.
Existem tambm outros quatro tipos de controladores (P, I, PI, PD), possui estrutura simples e
eficiente para vasta classe de processos.

A estrutura bsica de um controlador PID ideal :

)
`
+ + =
dt
t de
d e
T
t e K t u
d
t
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
0

dt
t de
K d e K t e K t u
t
d i p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =

O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula aps o sinal
de erro ter sido zerado. Este comportamento conseqncia do fato de que a sada depende dos
valores passados do erro e no do valor atual. Em outras palavras, erros passados carregam o
integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta
Controlador PID 155
Francisco A. Lotufo
caracterstica tem como conseqncia que distrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo
j que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o
erro seja no nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distrbio.
Assim, a principal razo para a presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar
erros estacionrios. Note que a esse termo corresponde um plo na origem da funo de
transferncia de malha aberta e, conseqentemente, o aumento do tipo do sistema. Em
contrapartida, esse benefcio geralmente obtido as custas de uma reduo da estabilidade ou do
amortecimento do sistema.
O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a
estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser entendida quando
considerarmos um controlador PD (Proporcional + Derivativo) num instante em que o erro
momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional no ter
contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem assim o papel de
fazer com que o controlador se antecipe a ocorrncia do erro. Essa caracterstica de tornar o
controlador sensvel taxa de variao do erro tem claramente o efeito de aumentar o
amortecimento do sistema.
A combinao dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa normalmente
utilizada para se obter um grau aceitvel de reduo de erro estacionrio simultaneamente com boas
caractersticas de estabilidade e amortecimento.
Os compensadores PID so os mais comuns nas aplicaes industriais.

Exemplo: Consideremos uma planta com funo de transferncia:

( )( ) 1 2 , 0
1
) (
+ +
=
s s
s G

E analisemos o sistema em malha fechada resultante para controladores de quatro tipos: P
(proporcional), PI, PD e PID.

Controlador proporcional (K
p
):

G
c
(s) = K
p

Esse sistema do tipo zero e, portanto, para que o erro estacionrio entrada degrau seja
pequeno, necessrio que o ganho K
p
do controlador seja suficientemente grande. Ganhos
elevados, contudo, tm como conseqncia existncia de plos complexos conjugados e, portanto,
de respostas altamente oscilatrias.

Controlador PID 156
Francisco A. Lotufo
Controlador PI (Proporcional + Integral):

(
+ =
i
p c
sT
K s G
1
1 ) (

Escolhendo-se T
i
= 5, o zero do compensador coincide com o plo da planta situado em 2 , 0 = s .

A incluso do plo na origem, proveniente do integrador, transformou o sistema para tipo 1.
Com isso, o erro estacionrio para uma entrada degrau nulo, independentemente do valor do
ganho. Note, porm, que quando comparado com o caso do controlador proporcional, o lugar
geomtrico das razes se deslocou para a direita. Sugere-se, que o leitor examine outras alternativas
quanto ao valor de T
i
e note que as observaes acima se mantm vlidas em sua essncia.

Controlador PD (Proporcional + Derivativo):

( )
d p c
T s K s G + = 1 ) (

Suponhamos, por exemplo, que T
d
= 5, de maneira que o zero do compensador coincide com
o plo s = -0,2 da planta.

Neste caso, o sistema do tipo zero, apresentando, pois erro estacionrio finito para entrada
degrau. No entanto, mesmo que se trabalhe com valores de ganhos elevados para que este erro seja
reduzido, a resposta do sistema sempre ter carter superamortecido.

Controlador PID 157
Francisco A. Lotufo
Controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo):

(
+ + =
d
i
p c
sT
sT
K s G
1
1 ) (

Suponhamos que, T
d
= 0,833 e T
i
= 6,0, de maneira que os zeros do compensador se situem
nos pontos s = -0,2 e s = -1, cancelando assim os plos de malha aberta da planta.

O sistema resultante do tipo 1, apresentando, pois erro estacionrio nulo para entrada
degrau para valores arbitrrios de ganho. Alm disso, a sua resposta sempre superamortecida.

As caractersticas dos controladores PID:

Um controlador proporcional (K
p
) ter o efeito de reduzir o tempo de subida e reduzir, mas
nunca eliminar, o erro de estado estacionrio.
Um controlador integral (K
i
) ter o efeito de eliminar o erro de estado estacionrio, mas ele
pode fazer a resposta transitria piorar.
Um controlador derivativo (K
d
) ter o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo
o overshoot e melhorando a resposta transitria.

Os efeitos de cada um dos controladores (K
p
, K
i
e K
d
) em um sistema de malha fechada,
esto sintetizados na tabela abaixo:

Resposta
Caracterstica
Tempo de
Subida
Overshoot
(Sobre sinal)
Tempo de
Acomodao
Erro de estado
estacionrio
K
p
Diminui Aumenta Peq. Mudana Diminui
K
i
Diminui Aumenta Aumenta Elimina
K
d
Peq. Mudana Diminui Diminui Peq. Mudana

Note que estas correlaes podem no ser exatamente obtidas, porque K
p
, K
i
e K
d
so
dependentes uma da outra. Na verdade, mudana em uma dessas variveis pode mudar o efeito das
outras duas. Por esta razo, a tabela deveria somente ser usada como uma referncia quando voc
estiver determinando os valores de K
p
, K
i
e K
d
.

Controlador PID 158
Francisco A. Lotufo
Devido derivao,
) (
) (
) (
s E
s U
s G
c
= possui dois zeros e um plo sendo no realizvel. Na
prtica, isto , contornvel substituindo a contribuio derivativa s K s G
d d
= ) ( por:

) (
) (
) (
a s
a s
K s G
d d
+
+
=
, com elevado.

O problema de sintonizao do controlador PID consiste na determinao de valores
adequados de K
p
, K
i
, K
d
(Pelo menos, em uma primeira abordagem pode ser ignorado).

8.1 Ajuste Emprico do Controlador PID:

Os mtodos mais usuais so:

a) Mtodo da Resposta Transitria:

Estrutura do
Controlador
K
p
K
i
K
d

P 1/LS - -
PI 0,9/LS 3L -
PID 1,2/LS 2L 0,5L

Controlador PID 159
Francisco A. Lotufo
b) Mtodo do Ganho Crtico:

Para K = K
mx
(Para quando o sistema comea a oscilar)

Estrutura do
Controlador
K
p
T
i
T
d

P 0,5 K
mx
- -
PI 0,45 K
mx

T
0
/1,2 -
PID 0,6 K
mx
T
0
/2 T
0
/8

c) Mtodo do Decaimento de :

Caso a instabilidade seja catastrfica, o seguinte procedimento recomendado.

4
1
d = =
a
b

Estrutura do
Controlador
K
p
T
i
T
d

P K
1/4
- -
PI 0,9K
1/4
T
1/4
-
PID 1,2 K
1/4
T
1/4
T
1/4
/4

Note que, ao agruparmos duas ou mais caractersticas simultaneamente, as caractersticas podem
mudar.
Anlise e Sntese de Sistemas de Controle empregando a Teoria Clssica 160
Francisco A. Lotufo
9- Anlise e Sntese de Sistemas de Controle empregando a Teoria Clssica.

9.1 Resposta em Freqncia:

O mtodo da resposta em freqncia, nada mais que a observao da resposta de um sistema
para a entrada de um sinal senoidal, cuja freqncia variada dentro de uma faixa pr-estabelecida.
A vantagem do uso do mtodo da resposta em freqncia reside no fato de que a mesma pode
ser obtida experimentalmente, sem a necessidade do conhecimento prvio da funo de
transferncia.

9.2 Diagrama de Bode:

A funo de transferncia senoidal de um sistema pode ser representada por um grfico
Mdulo x Freqncia e outro ngulo de Fase x Freqncia. O Diagrama de Bode esta
representao, porm com a seguinte caracterstica:

20 log (Mdulo) x Freqncia em escala logartmica.
ngulo de Fase x Freqncia em escala logartmica.

A principal vantagem do Diagrama de Bode que a multiplicao dos mdulos dos fatores de
G(j) transformada em soma simples. Alm disso, pode-se obter uma representao rpida da
resposta em freqncia atravs das aproximaes assintticas. Essas aproximaes so vlidas
somente quando se deseja obter informaes superficiais a respeito da caracterstica da resposta em
freqncia de um determinado sistema.
- Para aplicarmos o Diagrama de Bode devemos ter sempre o sistema com realimentao
unitria negativa.
- Aplica-se o Diagrama de Bode somente a G(s), ou seja, o sistema em malha aberta.

Considere a funo de transferncia:

|
|
\
|
+ + +
+ +
=
2
2
1
2 1
2
1 ) 1 (
) 1 )( 1 (
) (
n n
n
m
s s
s p s
s z s z K
s G

(9.1)

Exemplo: Seja a seguinte funo de transferncia:

) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
2 1
3
s s
s K
s G

+ +
+
=

Onde
1
1
1
= ;
2
2
1
= ;
3
3
1
= ; j s =
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
2 1
3

j j
j K
j G
+ +
+
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
=
2 1
3
1 1
1
) (
j j
j
K
j G
( )
2 1
3
1 . 1
1 .
j j
j
K
j G
+ +
+
= ( )
+ +
+
=
2 1
3
1 . 1
1 .
log log
j j
j
K
j G
Francisco A. Lotufo
Para a representao do mdulo de G(j), utiliza-se como unidade o dB. Portanto,

( ) ( )
2 1 3
1 log 20 1 log 20 1 log 20 log 20 log 20

j j j
K j G j G
dB
+ + + + = =

9.2.1 Diagrama de Mdulo para a equao (9.1)

( )
( )
2
2
1 2 1
2
1 log 20
1 log 20 log 20 1 log 20 1 log 20 log 20
n n
dB
j j
j p j n j z m j z K j G

+ +
+ + + + + =

Verifiquemos o comportamento de cada termo em mdulo de |G(j)|
dB
:

1
o
Termo:
1
) (
1
) (

= = s s T
s
s T
p p

( )
j
j T
dB
p
1
log 20 = ( ) ( ) log 20 0 =
dB
p
j T

2
o
Termo:
pj
j T
ps
s T
p p
+
=
+
=
1
1
) (
1
1
) (

( )
2 2
1 log 20 0 p j T
dB
p
+ =

Francisco A. Lotufo
Assntotas para baixas freqncias:

Corresponde regio 1 << p . Logo:

( ) 0 1 log 20 = =
bf
dB
p
j T

Assntotas para altas freqncias:

Corresponde regio 1 >> p . Logo:

( ) ( ) p j T
af
dB
p
log 20 =
Para
p
1
= , temos:
( ) 0 1 log 20 = =
af
dB
p
j T

Assim, as assntotas se cruzam no ponto
p
1
= . Este valor de freqncia denomina-se
freqncia de corte.

Analisando agora o comportamento do mdulo na vizinhana da freqncia de corte, o valor
exato do mdulo de:

( )
dB
p
j T em
p
1
= igual a:

( ) dB
p
p j T
dB
p
03 , 3 2 log 20
1
1 log 20
2
2
= = + =

Determinamos tambm os valores de ( )
dB
p
j T em
p
2
= e
p 2
1
=

( )
( ) dB j T
dB j T
dB
p
dB
p
97 , 0
4
1
1 log 20
98 , 6 4 1 log 20
= + =
= + =

Francisco A. Lotufo
3
o
Termo: zj j T zs s T
p p
+ = + = 1 ) ( 1 ) (

( )
2 2
1 log 20 z j T
dB
p
+ =

Portanto, temos um grfico simtrico aquele apresentado no item 2.

4
o
Termo:
2
2
2
1
1
) (
n n
p
s s
s T

+ +
=

n n
p
j
j T
2
1
1
) (
2
2
+
|
|
\
|
=

2 2
2
2
2
1 log 20 ) (
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
n n
dB
p
j T


Assntotas em baixas freqncias:

Para 1 <<
n
, temos:

dB j T
bf
dB
p
0 1 log 20 ) ( = =
Francisco A. Lotufo
Assntotas em altas freqncias:

Para 1 >>
n
, temos:
2
2 2
4
4
2
2
2
4
1
n n n

>>
|
|
\
|

|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
n n
af
dB
p
j T
log 40 log 20 ) (
2

Analisemos agora o comportamento do mdulo de ( )
p dB
T j nas vizinhanas da freqncia
de corte
n
.

OBS:
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
2 2
2
2
2
1
1
) (
n n
p
j T

2 2
2
2
2
1 ) (
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
n n
f
, for mnimo

Portanto para achar o valor mnimo derivamos f() ento:

0 ) 2 (
2 2 2 2
= + +
n n

donde:
0 =
) 2 1 (
2 2 2
=
n

r n
= =
2
mx
2 1 freqncia de ressonncia
onde
mx
a freqncia para o qual
dB
) ( j T
p
assume valor mximo.

Adicionalmente:
) 1 ( 2 log 20 ) (
) 1 ( 4 log 20 ) (
2
dBmx
2 2
dB

=
=
j T
j T
p
mx p

Francisco A. Lotufo
OBS:
Para 0, temos
dBmx
) ( j T
p

Para = 0,3, temos dB 85 , 4 ) (
dBmx
= j T
p

Para = 0,1, temos dB 82 , 14 ) (
dBmx
= j T
p

5
o
Termo:
2
2
2
1 ) (
n n
p
s s
s T

+ + =
Temos,

2
2 2
2
2
dB
4
1 log 20 ) (
n n
p
j T
+
|
|
\
|
=

Exemplo1: Traar o diagrama de Mdulo (Bode), relativo a funo de Transferncia:

) 1 2 , 0 )( 5 )( 3 (
) 2 ( 30
) (
2
+ + + +
+
=
s s s s s
s
s G

= =
= =
+ +
=
+ +
1 , 0 2 , 0 2
/ 1 1
2
1
1
) 1 2 , 0 (
1
2
2
2 2

s rad
s s s s
n n
n n

\
|
+ = +
|
\
|
+ = +
|
\
|
+ = +
1
5
5 ) 5 (
1
3
3 ) 3 (
1
2
2 ) 2 (
s
s
s
s
s
s

Francisco A. Lotufo
( ) [ ] 1 2 , 0 1
5
1
3
1
2
4
) (
) 1 2 , 0 ( 1
5
. 5 1
3
. 3 .
1
2
. 2 . 30
) (
2 2
+ +
|
\
|
+
|
\
|
+
|
\
|
+
=
+ +
|
\
|
+
|
\
|
+
|
\
|
+
=

j j
j j
j
j
j G
s s
s s
s
s
s G

para 4 log 20 ) ( 4 ) (
dB
= = j T s T
p p

para s rad 2 1
2
) ( =
|
\
|
+ =
c p
s
s T ,
|
\
|
+ = 1
2
) (

j
j T
p

para
log 20 ) (
1
) (
1
) ( = = = j T
j
j T
s
s T
p p p

para s rad 3
1
3
1
) (
1
3
1
) ( =
+
=
|
|
|
|
\
|
+
=
c p p
j
j T
s
s T

Francisco A. Lotufo
para s rad 5
1
5
1
) (
1
5
1
) ( =
+
=
|
|
|
|
\
|
+
=
c p p
j
j T
s
s T

para
1 2 , 0 ) (
1
) (
2
+ +
=

j j
j T
p

Exemplo2: Desenhe o Diagrama de Bode (Mdulo) para:

j
j
j P
+
(
+
=
1
10
1 100
) (

Francisco A. Lotufo
9.2.2- Diagrama de Fase

Verifiquemos o comportamento relativo aos termos padres:

1
o
Termo:
s
s T
p
1
) ( = temos,
j
j T
p
1
) ( =

2
o
Termo:
ps
s T
p
+
=
1
1
) ( temos,
pj
j T
p
+
=
1
1
) (

( ) 1 1
p
T j jp = +

( ) 0 arctag( )
p
T j p =

Assntotas de baixa freqncia:

Para 1 << p : ....
5
1
3
1
arctag
5 3
+
Assim, para 1 << p resulta que p p ) arctag(

Para 0 = p a fase zero arctag(0)

Assintotas para altas frequncias :

Para 1 >> p : ....
5 3 2
arctag
5 3
1
+ +

Assim, para 1 >> p resulta :
2
) ( arctag

p
1
2
1
2
) ( arctag =

p
p
Francisco A. Lotufo
No ponto p 1 = a fase de aproximao coincide com o valor terico

3
o
Termo:
2
2
2
1
1
) (
n n
p
s s
s T

+ +
=

Temos
2
2
) ( 2
1
1
) (
n n
p
j j
j T
+ +
=
2
2
( ) 1 1 2
p
n n
T j j

| | | |
= +
| |
\ \

2
2
2
( ) arctag
1
n
p
n
T j
| |
|
|
=
|
| |
|
|
|
\ \

Assim, para 0 ) 0 ( 0 = = j T
p

para
o
180 ) ( = j T
p

Francisco A. Lotufo
Exemplo: Traar o diagrama de Fase (Bode), relativo a funo de Transferncia:

) 1 2 , 0 )( 5 )( 3 (
) 2 ( 30
) (
2
+ + + +
+
=
s s s s s
s
s G

9.2.3- Sistema de Fase No-Mnima

O sistema dito ser de fase Mnima se todos os zeros (ou plos) da Funo de Transferncia
que o caracteriza estiverem no semi-plano esquerdo (s.p.e.).
Considere as Funes de Transferncia abaixo:

1
1
2
1
1
1
) ( ; ) (
p s
z s
s G
p s
z s
s G
+
=
+
+
=

Os diagramas de plos e zeros so:

Os diagramas de mdulo so iguais, posto que d
1
= d
1
e d
2
= d
2
. Contudo os diagramas de
Fase so diferentes.

Concluso: Dado o diagrama de mdulo, o sistema no est univocamente determinado.
Francisco A. Lotufo
Exemplo: Filtros Passa-Tudo (All-Pass filter)

|
|
|
|
\
|
+
= =
RC
s
RC
s
s G
s V
s V
i
o
1
1
) (
) (
) (

9.2.4- Sistema com Atraso de Transporte.

Atrasos em sistemas de controle industriais:

0 , 0 ) ( ) ( ) ( < = = m T t m t v

Em freqncia:
) ( ) ( s M e s U
sT
=
Seja ento:

) ( ) (
) (
) (
s G e s G
s U
s Y
sT
= = e sendo ) ( sen ) cos( T j T e e
T j sT

= =

Logo,
T j T j
e j G e j G j G

= = ) ( ) ( ) (

) ( 1 ) ( ) ( sen ) cos( ) ( ) ( j G j G T j T j G j G = = =

ou seja, o diagrama de mdulo no alterado.
Francisco A. Lotufo
Por outro lado,

( ) ( ) ( ) [rad]
j T
G j G j e G j T
= + =

ou ento,
( ) ( ) 57, 3 G j G j T =
o

Assim ( ) G j decrescer com o aumento na freqncia havendo implicao na estabilidade.

9.3- Obteno dos Coeficientes de Erro Esttico com base no Diagrama de Mdulo de
bode

Obs: conveniente lembrar que os termos posio, velocidade e acelerao devem ser tomados no
sentido generalizado.

Consideremos um sistema tipo N com funo de transferncia de malha aberta:

ml
nl nl
l
l
mn
n
n
N
mj
nj nj
j
j
mi
i
i
s s
s p s
s
s
s z
K s H s G
|
|
\
|
+ + +
|
|
\
|
+ + +
=
2
2
2
2
2
1 ) 1 (
2
1 ) 1 (
) ( ) (

Para regies de Baixas Freqncias,

log 20 log 20
) (
log 20 ) ( ) ( N K
j
K
j H j G
N
bf
dB
= =

Sistema tipo Zero:

20
como, ( 0) ( 0)
temos, 20log 10
p
M
p p p
K G j H j
K K K M K
=
= = =

Francisco A. Lotufo

Sistema tipo Um:

a) b)

K > 1 K < 1

A interseo do segmento inicial (-20 dB/dc) ou seu prolongamento com a abscissa possui
uma freqncia numericamente igual K
v
.
Considerando-se que para o sistema tipo 1,

K
s D
s N
s sD
s sN
K
s s
v
= = =

) (
) (
lim
) (
) (
lim
0 0
resulta,
v v
K K = =

Sistema tipo Dois:

a) b)

K < 1 K > 1

K K
K s H s G s K
a a
s
a
= =
= =
2
2
0
) ( ) ( lim

Francisco A. Lotufo
9.4- Margem de Fase e Margem de Ganho

Considere o diagrama de Bode, de Fase e de Ganho, da Funo de Transferncia senoidal
malha aberta.

) ( ) ( ) ( ' j H j G j G =

Margem de Fase:
definido como sendo o ngulo 180 '( )
f
G j = +
o
onde
f
a freqncia de ganho
crtico, isto , a freqncia onde dB j G
dB
0 ) ( ' = .

Margem de Ganho:
o fator pelo qual devemos multiplicar o mdulo
( )
'( )
g
G j de modo a tornar
1 ) ( ' . =
g
j G a , ou seja,

dB
dB
) ( '
) ( ' log 20 log 20
0 ) ( ' log 20 log 20
j G a
j G a
j G a
=
=
= +

Obs: Um sistema realimentado estvel se a margem de fase e de ganho forem positivos
(proximidade do ponto -1+j0, vindo do critrio de Nyquist)
Francisco A. Lotufo
Exemplo: Desenhe o Diagrama de Bode para a F.T abaixo e determine a margem de fase e de
ganho.
) 2 )( 2 (
) 3 ( 10
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s G

Adendo: Considere o sistema de 2
a
ordem:

com
) (
) (
) (
s Y
s Y
s T
ref
=

as razes da eq.caracterstica: 0 2
2 2
= + +
n n
s s
so:
=
+ =
2
2
2
1
1
1

n n
n n
j s
j s

Francisco A. Lotufo
tipicamente
=
% 20
45 , 0
p
M

para:
y
ref
(t) = 1 (degrau unitrio)

temos:
2
2
1 sen
1
1
1 ) (
=

n
t
e t y

2
1
2
1
= e M t
p
n
p

No domnio da freqncia,

2 2
2 1 1 2 log 20 = =
n r
dB
r
M

Obs.: Ao se utilizar o diagrama de Bode ou Nyquist para projeto, objetiva-se impor um
comportamento dominante de 2
a
ordem. Por exemplo, para sobre-sinal (overshoot) de 20% a razo
de amortecimento 45 , 0 = .
Francisco A. Lotufo
9.5- Diagrama Polar e Critrio de Nyquist.

Adendo: Traado de Funes Complexas

Funo real de uma varivel real facilmente traada sobre um conjunto simples de eixos
coordenados, por exemplo. A funo f(x), x real, facilmente traada em coordenadas
retangulares, tendo, como abscissa x e como ordenada f(x).

Exemplo: 1 2 ) ( + = x x f

Uma funo complexa de uma varivel complexa, tal como a funo de transferncia P(s)
com s = +j no pode ser traada sobre um conjunto simples de coordenadas.
A varivel complexa s = +j dependente de duas quantidades independentes, as partes
real e imaginria de s. Em conseqncia, s no pode ser representada por uma linha. A funo
complexa P(s) tambm tem partes real e imaginria. Isto tambm no pode ser traado em uma
dimenso. Para traar P(s) com s = +j , so necessrios grficos de 2 (duas) dimenses.
O 1
o
o grfico (jx), chamado plano s. O 2
o
a parte imaginria de P(s) (Im) versus a
parte real de P(s) (Re), chamado plano P(s). H uma correspondncia entre pontos nos dois planos,
que chamado de mapeamento ou transformao. Os pontos no plano s so mapeados em pontos
do plano P(s) pela funo P(s).

Em geral, apenas um lugar de pontos bastante especficos do plano s mapeado no plano
P(s). Para o caso especial = 0, s = j , o plano s se degenera numa linha, e P(j) pode ser
representado num plano P(s) igual a P(j) com como um parmetro. Os diagramas polares so
construdos no plano P(j) a partir desta linha s = j no plano s.

Exemplo: Considerando a funo complexa 1 ) (
2
+ = s s P . O ponto 4 2
0
j s + = mapeado no
ponto 1 ) 4 2 ( ) 4 2 ( ) (
2
0
+ + = + = j j P s P .

Francisco A. Lotufo
9.5.1- Diagrama Polar

O diagrama polar de uma funo de transferncia senoidal G(j), o grfico no plano
complexo s construdo com base no mdulo e fase de G(j) para pertencente ao intervalo
0 ( [0, ])

Exemplo1: Consideremos a F.T.
) (
) (
) (
1
1
p s
z s K
s G
+
+
= .

) ( ) ( ) ( j G j G j G =
logo,
(
+
+
=
1 1
2
1
2
2
1
2
) (
p
arctg
z
arctg
p
z K
j G

conveniente traar o diagrama de plos e zeros:

para = 0
+
, = 0 ) 0 (
1
1
p
z
K j G
para = , = 0 ) ( K j G
1 1
p z >

Exemplo2: Consideremos agora a F.T. senoidal
) )( (
) (
2 1
p j p j
K
j G
+ +
=

o diagrama de plos e zeros :
Francisco A. Lotufo

|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
=
2 1
2
2
2 2
1
2
) (
p
arctg
p
arctg
p p
K
j G

= =
= =
+
180 0 ) ( para
0 ) 0 ( 0 para
2 1
j G
p p
K
j G

Exemplo3: Seja agora o sistema do tipo 1,

) )( )( (
) (
3 2 1
p j p j p j j
K
j G
+ + +
=

|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|

+ + +
=
3 2 1
2
3
2 2
2
2 2
1
2
90 ) (
p
arctg
p
arctg
p
arctg
p p p
K
j G

=
=
360 0 ) (
90 ) 0 (
j G
j G

Francisco A. Lotufo

Determinao de d: G(j) pode ser escrito na forma G(j) = G
R
() + jG
I
()

Portanto : ) ( lim
0
R
G d
=

Determinao de a: utilizamos G
I
(
a
) = 0 para calcular
a
.

A seguir fazemos:
) (
a R
G a =

Determinao de b: utilizamos G
R
(
b
) = 0 para calcular
b
.

A seguir fazemos:
) (
b I
G b =

Exemplo 4: Seja agora o sistema do tipo 2,

) )( ( ) (
) (
2 1
2
p j p j j
K
j G
+ +
=

=
=
360 0 ) (
180 ) 0 (
j G
j G

Francisco A. Lotufo

0
( ); ( ) 0
lim ( )
I b R b
I
b G G
d G
= =
=

Procedimento para traar o diagrama Polar

1- Determinar os extremos do grfico;
2- Obter as intersees com os eixos, com base nas relaes:

0 )) ( (
0 )) ( (
=
=
j G m
j G e

3- Determinar as assntotas caso existam

Exemplo 5: Funo de transferncia com plo sobre o eixo j:

Seja,
) 9 )( 2 )( 1 (
180
) (
2
+ + +
=
s s s
s G

) 3 )( 3 )( 2 )( 1 (
180
) (
j j j j j j
j G
+ + +
=

(1) para
+
= 0 : G(j) =10 0

(2) para
= 3 : G(j) = = |
\
|
128
2
3
) 3 ( arctg arctg
Francisco A. Lotufo
(3) para
+
= 3 : G(j) = =
|
\
|
308
2
3
) 3 ( 180 arctg arctg

(4) para + = : G(j) =0 360

9.5.2-Critrio de Nyquist

Considere o sistema de controle com realimentao unitria:

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s G
s H s G
s T
+
=

e o sistema de controle,

) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s T
+
=
Francisco A. Lotufo
Em ambos os casos a estabilidade depender das razes da equao caractersticas
1+G(s)H(s) = 0.
Se todas as razes estiverem no semi-plano esquerdo (s.p.e) do plano s, o sistema ser,
assintoticamente estvel.

Reescrevemos:
).... )( (
) (
) (
) (
1 ) ( ) ( 1
2 1
1
p s p s
z s
s Q
s P
s H s G
+ +
= + = +

e considerando o seguinte mapeamento :

+ =
s
s H s G )] ( ) ( 1 [ '

Obs: Para R , denominado contorno de Bronwich. Podemos escrever:

1
1
) (
1
z
j
z
e A z s
+
=
1
1
) (
1
p
j
p
e B p s

= +
2
2
) (
2
p
j
p
e B p s

= +

Donde:
|
|
\
|
= + = +
i
i
p
i
z
j
i
i
i
s
e
Bp
Az
s Q
s P
s H s G
) (
) (
) (
1 ) ( ) ( 1

Verifiquemos agora as contribuies de fase de cada termo ao mapeamento de

+
s
s H s G )] ( ) ( 1 [ , quando s d uma volta completa em .
Francisco A. Lotufo

A contribuio total de fase de (s z
1
) : -2
A contribuio total de fase de (s + p
1
) : 0
A contribuio total de fase de (s + p
2
) : 0

Conclumos que a contribuio total de fase ser -2, portanto, dever apresentar uma
volta completa em torno da origem no sentido horrio (mesmo sentido de ).

- Se a contribuio de plos e zeros for:

Teremos contribuio total de: (s z
1
) = -2
(s p
1
) = 2
(s + p
2
) = 0

Portanto
'
no dar uma volta em torno da origem (no circundar a origem), mas continua
fazendo um caminho fechado.
Francisco A. Lotufo
- Se a configurao de plo e zeros de 1+G(s)H(s) for:

Teremos contribuio total de: (s z
1
) = -2
(s z
2
) = -2
(s + p
1
) = 0
(s + p
2
) = 0
_____
-4

Logo, dar 2 voltas em torno da origem no sentido horrio:

Concluso 1: O nmero de envolvimentos de

+ =
s
s H s G )] ( ) ( 1 [
'
em torno da origem no
sentido horrio dado por :
N = Z P

Onde: Z = nmeros de zeros 1+G(s)H(s) no s.p.d do plano s.
P = nmeros de plos G(s)H(s) no s.p.d do plano s.

Obs: Na prtica mais fcil traar o mapeamento [ ]

=
s
s H s G ) ( ) (
' '

Obviamente
' '
tem, forma semelhante a
'
, estando deslocado apenas 1 unidade para
esquerda.

Concluso 2: O nmero de voltas de

+ =
s
s H s G )] ( ) ( 1 [
' '
em torno do ponto 0 1 j + , no
sentido horrio, dado por: N = Z P, com Z e P definidos anteriormente.
Francisco A. Lotufo
Obs: Notemos que os plos de
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( ) ( 1
s Q
s Q s P
s Q
s P
s H s G
+
= + = + coincidem com as razes
de [Q(s) + P(s)]. E tambm que as razes de 1+ G(s)H(s) so os plos de T(s) (funo de
transferncia total do sistema ou funo de transferncia de malha fechada do sistema). Temos:

Critrio de estabilidade de Nyquist

Se o diagrama polar de G(s)H(s) for desenhado para valores de s no contorno de
Bronwich, esse diagrama circundar o ponto -1 + j0, no sentido horrio, um nmero de vezes N
igual ao nmero de zeros menos o nmero de plos de 1 + G(s)H(s) no s.p.d.
Uma condio necessria para a estabilidade T(s) em malha fechada que todas as razes de
1+G(s)H(s) estejam no s.p.e do plano s. Assim o diagrama polar deve circundar o ponto -1 +
j0 no sentido anti-horrio o nmero de vezes igual ao nmero de plos G(s)H(s) no s.p.d do
plano s (N = -P).

Obs: Notemos que,

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

j H j G j H j G
j H j G j H j G
=
=

logo, basta que tracemos o diagrama para (0,), que a parte relativa a pertencente ao
intervalo de (-,0) obtida rebatendo-se em relao ao eixo real o grfico anterior.

Exemplo 1:
) (
) (
) (
1
1
p s
z s
K s G
+
+
=

Francisco A. Lotufo
para = 0
+
, G(j) = 0
1
1
p
z
K
para = +, G(j) = 0 K

Exemplo 2:

Obs: Uma maneira conveniente para determinar N desenhando uma reta a partir do ponto -1+j0
(1 180 ) em qualquer direo. Assim o nmero lquido de intersees desta linha com o diagrama
de Nyquist nos d a magnitude de N.

Francisco A. Lotufo
Exemplo 3: Considere o sistema dado pelo diagrama de blocos abaixo.

) 4 )( 1 (
) ( ) (
) 4 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
+ +
=

j j j
K
j H j G
s s s
K
s H s G

P = 0 O nmero de plos de G(s)H(s) (malha aberta) no semi-plano direito do
plano s igual a zero.

para = 0
+
, G(j)H(j) = 90

para = +, G(j)H(j) = 270 0

G(j)H(j) requer determinao de a, utilizemos ralao Im[G(j
a
)H(j
a
)]=0 para calcular
a
, a seguir calculamos a = Re[G(j
a
)H(j
a
)].

Francisco A. Lotufo
Obs: Com base nos diagramas de bode bastaria verificar o ganho correspondente a freqncia, na
qual se tem ngulo de 180
.

Verifiquemos agora o comportamento G(j)H(j), nas proximidades do ponto = 0 (s =
0j). Nesta regio fazemos
j
e s . = , com variando de 90 a 90 e analisamos o comportamento
G(s)H(s) nesta regio.

0 ,
) 4 . )( 1 . ( .
) ( ) (
.

+ +
=
=

com
e e e
K
s H s G
j j j e s
j

Assim:

j
e s
e s H s G
j
=
.
0
) ( ) ( lim (com variando de 90
o
+90
o
)

Obs: A fase G(s)H(s) variar +90
o
para 90
o
no sentido horrio.

Concluso:

Temos 2 (dois) cenrios,

a) Se K for tal que |a| > 1

2
0
2
=
)
`
=
=
Z
P
N
instvel

Ento 1+G(s)H(s) possui 2 razes no s.p.d do plano s, como estas razes so plos de
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s T
+
= o sistema no ser estvel, ou seja, instvel.

b) Se K for tal que |a| < 1

0
0
0
=
)
`
=
=
Z
P
N
estvel

Adendo: Determinao da Resposta Natural e Forada
1
.

A resposta natural de um sistema constituda por todos os termos de modos naturais da
resposta. Os termos restantes com modos no caractersticos formam a resposta forada. Se ] [k y
c
e
] [k y
representam a resposta natural e forada respectivamente, ento a resposta total dada por

] [ ] [ total resposta k y k y
c
+ =

Onde a resposta total a soluo da equao do sistema

A resposta natural a combinao linear dos modos caractersticos. A resposta forada contm
apenas termos com modos no caractersticos. Para determinar a resposta forada, pode-se utilizar o
mtodo dos coeficientes a determinar, o mesmo mtodo utilizado para sistemas contnuos no tempo. A
tabela abaixo lista as entradas e as formas correspondentes da funo forada com coeficientes
indeterminados.

Tabela: Resposta forada
2

N Entrada ] [k x Resposta forada ] [k y

1
) ....., , 2 , 1 ( N i r r
i
k
=
k
cr
2
i
k
r r =
k
ckr
3 ) cos( + k ) cos( + k c
4
k
m
i
i
i
r k
=0

k
m
i
i
i
r k c
=0

Nota: por definio, ] [k y
no pode possuir nenhum termo de modo caracterstico. Se algum termo da

coluna do lado direito da resposta forada for um modo caracterstico do sistema, ento a forma da
resposta forada deve ser alterada para ] [k y k
i
, onde i o menor inteiro possvel que ir evitar que

] [k y k
i
tenha um termo de modo caracterstico. Por exemplo, quando a entrada for

k
r , a resposta
forada da coluna do lado direito da forma
k
cr . Mas se
k
r for um modo natural do sistema, a forma
corrigida da resposta forada ser
k
ckr (ver linha 2 da tabela).

1
Lathi, B.P. Linear Systems and Signals 2 ed., Oxford University Press, 2004.
2
Tabela feita com base no livro: Lathi, B.P. Linear Systems and Signals 2 ed., Oxford University Press, 2004.

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Introduo: Objetivos, Tpicos e Bibliografia 1

y, implica que se uma entrada deslocada de

usada para garantir que a funo comece no instante zero.

0 condio inicial) (33)

= 1 ("ganhos" de todas as malhas)

(produto das malhas que no se tocam trs a trs)+...

= (Vetor de entrada) (1)

= (Vetor de sada) (2)

= (Vetor de estado) (3)

so matrizes semelhantes (ou

, ou com qualquer outra representao equivalente.

(ensima integral) obtm-se:

+ . (positivo) : ) (numerador Zero

Locus Root ao pertence no ....... 71 , 8

3 1 = 2 , plos procuram o zero no infinito

3 0 = 3 portanto 3 plos buscam zeros no infinito.

no pode possuir nenhum termo de modo caracterstico. Se algum termo da

, onde i o menor inteiro possvel que ir evitar que

tenha um termo de modo caracterstico. Por exemplo, quando a entrada for

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