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Regulacin Automtica
3 Curso del Grado en Ingeniera en
Tecnologas Industriales

Tema 3.
Descripcin interna de sistemas
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Contenido
Tema 3.- Descripcin interna de sistemas.
3.1. Introduccin.
3.2. Modelado en espacio de estados.
3.2.1. Ecuaciones del espacio de estados.
3.2.2. Representacin de sistemas dinmicos
lineales en espacio de estados.
3.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
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Contenido
Tema 3.- Descripcin interna de sistemas.
3.1. Introduccin.
3.2. Modelado en espacio de estados.
3.2.1. Ecuaciones del espacio de estados.
3.2.2. Representacin de sistemas dinmicos
lineales en espacio de estados.
3.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
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3.1. Introduccin.
Teora de control moderna vs teora de control clsica.

La teora de control moderna se aplica a sistemas con entradas y
salidas mltiples, lineales o no, mientras que la clsica se aplica
esencialmente a sistemas lineales con una entrada y una salida e
invariantes con el tiempo.

La teora de control moderna no slo considera al proceso por sus
relaciones entre las entradas y las salidas, tambin tiene en cuenta
cmo funciona por dentro la planta a travs del estado de la misma.

Asimismo, la teora del control moderna es esencialmente un enfoque
en el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control clsica es
un enfoque complejo abordado mayoritariamente en el dominio de la
frecuencia.

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Definiremos estado, variables de estado, vector de estado y espacio de
estados.

Estado. El estado de un sistema dinmico es el valor del conjunto ms
pequeo de variables (variables de estado) en un determinado tiempo,
de modo que el conocimiento de estas variables en t = t
o
, junto con el
conocimiento de la entrada para t t
0
, determina por completo el
comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t
0
.

Observe que el concepto de estado de ningn modo est limitado a los
sistemas fsicos. Se puede aplicar a sistemas biolgicos, econmicos,
sociales y otros.


Definiciones bsicas (I)
3.1. Introduccin.
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Variables de estado. Las variables de estado de un sistema dinmico
son las que forman el conjunto ms pequeo de variables que determinan
el estado del sistema dinmico.


Observe que las variables de estado no necesitan ser cantidades
medibles u observables fsicamente.

Definiciones bsicas (II)
3.1. Introduccin.
) ( , ), ( ), (
2 1
t x t x t x
n

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Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir
por completo el comportamiento de un sistema determinado, estas n
variables de estado se consideran los n componentes de un vector x.
Tal vector se denomina vector de estado.

Por tanto un vector de estado es aquel que determina de manera nica el
estado del sistema x(t) para cualquier tiempo t t
0
, una vez que se
obtiene el estado en t = t
0
y se especifica la entrada u(t) para t t
0
.




Espacio de estados. El espacio de n dimensiones cuyos ejes de
coordenadas estn formados por el eje x
1
, el eje x
2
,. . . , el eje x
n
se
denomina espacio de estados. Cualquier estado puede representarse
mediante un punto en el espacio de estados.


)] ( , ), ( ), ( [ ) (
2 1
t x t x t x t x
n
=
Definiciones bsicas (y III)
3.1. Introduccin.
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Estado: Conjunto mnimo de variables cuyo
conocimiento en t = t
0
, junto con el conocimiento de la
entrada u(t) a partir de ese instante, t t
0
, determinan
completamente el comportamiento del sistema para t t
0


Variables de estado:


Vector de estado:


Espacio de estado: Espacio n-dimensional con ejes
x
1
, x
2
, , x
n


) (t x
{ } ) ( , ), ( ), ( ) (
2 1
t x t x t x t x
n
=
| |
n
x x x x
2 1
=
Definiciones bsicas (Resumen)
3.1. Introduccin.
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Contenido
Tema 3.- Descripcin interna de sistemas.
3.1. Introduccin.
3.2. Modelado en espacio de estados.
3.2.1. Ecuaciones del espacio de estados.
3.2.2. Representacin de sistemas dinmicos
lineales en espacio de estados.
3.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
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En el espacio de estados aparecen tres tipos de variables
involucradas en el modelado de sistemas dinmicos:

variables de entrada.
variables de salida.
variables de estado.

Sistema
Variables de Estado
x
1
, x
2
, x
n
u
1
u
2

u
r
y
1
y
2

y
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Ecuaciones en el espacio de estados
3.2. Modelado en espacio de estados.
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Ecuaciones en el espacio de estados
3.2. Modelado en espacio de estados.
Sea el sistema dinmico:
entradas
salidas
) (t u
SISTEMA
) (t y
con r entradas:

m salidas:

n variables de estado:
| |
| |
| | ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
t x t x t x
t y t y t y
t u t u t u
n
m
r

=
=
=
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) , , , , , , ( ) (
) , , , , , , ( ) (
) , , , , , , ( ) (
1 1
1 1 2 2
1 1 1 1
t u u x x f t x
t u u x x f t x
t u u x x f t x
r n n n
r n
r n



=
=
=
) , , , , , , ( ) (
) , , , , , , ( ) (
) , , , , , , ( ) (
1 1
1 1 2 2
1 1 1 1
t u u x x g t y
t u u x x g t y
t u u x x g t y
r n m m
r n
r n



=
=
=
El sistema se describe mediante:
Y las salidas:
Ecuaciones en el espacio de estados
3.2. Modelado en espacio de estados.
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|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
2
1
2
1
t x
t x
t x
t x
t y
t y
t y
t y
t u
t u
t u
t u
n
m
r

|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) , , (
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) , , (
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u x g
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u x f
r n m
r n
r n
r n n
r n
r n



Ecuaciones en el espacio de estados
3.2. Modelado en espacio de estados.
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Utilizando notacin vectorial y matricial, y
linealizando en torno a un punto de operacin:





donde:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t u t D t x t C t y
t u t B t x t A t x
+ =
+ =

A(t): Matriz de estado


B(t): Matriz de entrada
C(t): Matriz de salida
D(t): Matriz de transmisin directa
Ecuaciones en el espacio de estados
3.2. Modelado en espacio de estados.
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Para sistema invariantes en el tiempo, f y g no incluyen t:




Entonces :


Ecuacin de estado:

Ecuacin de salida:
) , (
) , (
u x g y
u x f x
=
=

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =

Ecuaciones en el espacio de estados


3.2. Modelado en espacio de estados.
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B
u
+
+
+
+
y

D
C
A
x
x

+ =
+ =
Du Cx y
Bu Ax x

A: Matriz de estado
B: Matriz de entrada
C: Matriz de salida
D: Matriz de transmisin directa
3.2. Modelado en espacio de estados.
Ecuaciones en el espacio de estados
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Contenido
Tema 3.- Descripcin interna de sistemas.
3.1. Introduccin.
3.2. Modelado en espacio de estados.
3.2.1. Ecuaciones del espacio de estados.
3.2.2. Representacin de sistemas dinmicos
lineales en espacio de estados.
3.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
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Partiendo de un sistema en tiempo continuo
descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias y a
travs de la representacin en espacio de estados,
conseguimos convertir:

1 ecuacin diferencial de orden n
n ecuaciones diferenciales de orden 1
Representacin en el espacio de estados
3.2. Modelado en espacio de estados.
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No unicidad del conjunto de variables de estado
= =

) ( ) ( ) ( ) (
1
t z T t x t Tx t z Bu z AT z T + =
1 1

Wu Gz y
Hu Fz z
+ =
+ =
D W
CT G
TB H
TAT F
=
=
=
=

1
1
siendo
Dado que hay infinitas transformaciones no
singulares del vector de estados, se demuestra
la no unicidad de la representacin (Sin
embargo el sistema sigue siendo nico).
Du z CT y
TBu z TAT z
+ =
+ =

1
1

Dado un sistema representado en variables de estado, puede demostrarse


la no unicidad de su representacin.

Sea T una matriz cuadrada de dimensin n x n no singular. Puede aplicarse
la siguiente transformacin al vector de estados x:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =
3.2. Modelado en espacio de estados.
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a) Representacin en el espacio de estados de sistemas de n-simo
orden representados mediante ecuaciones diferenciales lineales que
no contienen derivadas de la funcin de excitacin.

Sea el sistema definido por la ecuacin diferencial:





Se definen: de tal forma que:
u y a y a y a y
n n
n n
= + + + +

1
) 1 (
1
) (
) 1 (
) 2 (
1
2
1

=
=
=
=
n
n
n
n
y x
y x
y x
y x

u x a x a x
x x
x x
x x
n n n
n n
+ =
=
=
=

1 1
1
3 2
2 1

3.2. Modelado en espacio de estados.


Representacin en el espacio de estados
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As, las ecuaciones de estado toman esta forma:
u
x
x
x
a a a a x
x
x
n n n n n

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
2
1
1 2 1
2
1

( )
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
n
x
x
x
y


2
1
0 0 1
A x
C
B
Cx y
Bu Ax x
=
+ =

u y x =
1
1
a
2
x
1 n
x
n
x
2
a
1 n
a
n
a
Ecuacin de transicin de estados Ecuacin de lectura
3.2. Modelado en espacio de estados.
Representacin en el espacio de estados
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r
t
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n
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o

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a

Ejemplo 1: Circuito LRC serie

+ + = dt i
C
t i R
dt
di
L t e
i
1
) ( ) (

= dt i
C
t e
o
1
) (
L R
C
e
i
e
o
i
Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff:
3.2. Modelado en espacio de estados.
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i e C dt i
C
t e
o o
= =


1
) (

+ + = dt i
C
t i R
dt
di
L t e
i
1
) ( ) (
o o o i
e e C R e C L e + + =

Despejamos i:
Sustituimos i y su derivada en la ecuacin:
i o o o
e
LC
e
LC
e
L
R
e
1 1
= + +

Y despejando la derivada de orden mayor:
L R
C
e
i
e
o
i
Ejemplo: Circuito LRC (II)
D
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i o o o
e
LC
e
LC
e
L
R
e
1 1
= + +

o o i o
o
o
o
e
LC
e
L
R
e
LC
e x
x e x
e x
e x
1 1
2
2 1
2
1
= =
= =
)
`

=
=

u
LC
x
L
R
x
LC
x
x x
x e y
e u
o
i
1 1
2 1 2
2 1
1
+ =
=
)
`

= =
=

Se definen las variables de estado como:


Se definen las variables de entrada y salida como:
L R
C
e
i
e
o
i
Ejemplo: Circuito LRC (III)
3.3 .- Ejemplos. Sistemas elctricos y electrnicos.

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| |
(
(

(
(

+
(
(

(
(


=
(
(

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
1
1 0
x
x
y
u
LC
x
x
L
R
LC
x
x

En forma matricial, el modelo matemtico del sistema en Espacio de Estados:


L R
C
e
i
e
o
i
Ejemplo: Circuito LRC (y IV)
3.3 .- Ejemplos. Sistemas elctricos y electrnicos.

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a

b) Representacin en el espacio de estados de sistemas de n-simo orden
representadas mediante ecuaciones diferenciales lineales que
contienen derivadas de la funcin de excitacin.

Sea:




Si se definieran las ecuaciones como en el caso anterior se puede
observar que el conjunto de variables elegidas no definiran el estado:
u b u b u b u b y a y a y a y
n n
n n
n n
n n
+ + + + = + + + +

1
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
u b u b u b x a x a x a x
x x
x x
n
n n
n n n n
+ + + + =
=
=

) 1 (
1
) (
0 1 2 1 1
3 2
2 1
3.2. Modelado en espacio de estados.
Representacin en el espacio de estados
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Por ello se elige esta nueva definicin del estado:
u x u u u u y x
u x u u u y x
u x u u y x
u y x
n n n n
n n n
n 1 1 1 2
) 2 (
1
) 1 (
0
) 1 (
2 2 2 1 0 3
1 1 1 0 2
0 1


= =
= =
= =
=




siendo:
0 1 1 1 1
0 3 1 2 2 1 3 3
0 2 1 1 2 2
0 1 1 1
0 0



n n n n n
a a a b
a a a b
a a b
a b
b
=
=
=
=
=

As, se llega a la siguiente definicin de la ecuacin de estados:


u x a x a x a x
u x x
u x x
u x x
n n n n n
n n n

+ =
+ =
+ =
=


1 2 1 1
1 1
2 3 2
1 2 1

3.2. Modelado en espacio de estados.


Representacin en el espacio de estados
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Ecuacin de transicin de estados
Ecuacin de lectura
As, las ecuaciones de estado toman esta forma:
u
x
x
x
a a a a x
x
x
x
n
n
n n n n n
n

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

1
2
1
2
1
1 2 1
1
2
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0

( ) u
x
x
x
y
n
+
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
0
2
1
0 0 1


A x
C
B
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =

D
3.2. Modelado en espacio de estados.
Representacin en el espacio de estados
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

3.2. Modelado en espacio de estados.
Ejemplo 2. Sistema mecnico de traslacin.
y


u
u(t) es el desplazamiento del carro,
y(t) es el desplazamiento de la masa m,
m representa la masa,
b es el coeficiente de friccin viscosa y
k es la constante del resorte.
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Reordenando trminos se obtiene:
) (
2
2
u y k
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m
|
.
|

\
|
=
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m + = + +
2
2
2.2. Modelos de sistemas fsicos
Ejemplo 2 (II): sistema mecnico de traslacin
m
y
F
k
F
b
Diagrama del cuerpo libre
k b
F F
dt
y d
m =
2
2
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

u
m
k
u
m
b
y
m
k
y
m
b
y + = + +

u b u b u b y a y a y
2 1 0 2 1
+ + = + +

m
k
b
m
b
b b
m
k
a
m
b
a = = = = =
2 1 0 2 1
, , 0 , ,
2
0 2 1 1 2 2
0 1 1 1
0 0
0
|
.
|

\
|
= =
= =
= =
m
b
m
k
a a b
m
b
a b
b

2.2. Modelos de sistemas fsicos


Ejemplo 2 (III)
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

2.2. Modelos de sistemas fsicos
Ejemplo 2 (IV)
u
m
b
x u x x
y u y x
= =
= =
1 1 1 2
0 1

u
m
b
m
k
x
m
b
x
m
k
u x a x a x
u
m
b
x u x x
(
(

|
.
|

\
|
+ = + =
= =
2
2 1 2 2 1 1 2 2
2 1 2 1

1
x y =
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

2.2. Modelos de sistemas fsicos
Ejemplo 2 (y V)
| |
(
(

(
(
(
(

|
.
|

\
|

+
(
(

(
(


=
(
(

2
1
2
2
1
2
1
0 1
1 0
x
x
y
u
m
b
m
k
m
b
x
x
m
b
m
k
x
x

En forma matricial, el modelo matemtico del sistema en Espacio de Estados:


D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Contenido
Tema 3.- Descripcin interna de sistemas.
3.1. Introduccin.
3.2. Modelado en espacio de estados.
3.2.1. Ecuaciones del espacio de estados.
3.2.2. Representacin de sistemas dinmicos
lineales en espacio de estados.
3.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

3.2.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
s DU s CX s Y
s BU s AX x s sX
+ =
+ =
Consideremos las siguientes ecuaciones de estado de un sistema:
Tomando transformadas de Laplace, se tiene:
Teniendo en cuenta que una funcin de tranferencia se define como la
relacin entre la transformada de Laplace de la salida dividida por la
transformada de Laplace de la entrada, con condiciones iniciales nulas,
se tiene:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s DU s CX s Y
s BU s AX s sX
+ =
+ =
Obtencin de la descripcin externa a partir de la interna (I)
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

3.2.3. Relacin entre descripcin externa e interna.
+ =

) ( ) ) ( ( ) (
1
s U D B A sI C s Y
Agrupando los trminos en X(s) se tiene:
Despejando X(s) en la ecuacin de lectura:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
s BU A sI s X
s BU s X A sI

=
=
Obtencin de la descripcin externa a partir de la interna (y II)
A sI
s Q
s G

=
) (
) (
Entonces, la funcin de transferencia puede ponerse como:
Es decir, puede determinarse el polinomio caracterstico del sistema,
sin ms que calcular:
0 = A sI
) ) ( ( ) (
) (
) (
) (
1
D B A sI C s G
s G
s U
s Y
+ =
=

Como:
A sI
A sI D A sI Adjunta C
s G
A sI
A sI Adjunta
A sI

+
=


=

) (
) (
) (
) (
1

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