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Dnde:
Para algn
para toda t
positiva, la integral converge para
{()}
La transformada inversa de Laplace se escribe
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 2
() ()
Las integrales de transformacin se han usado para desarrollar tablas de las
transformadas de Laplace que ordinariamente se emplean para la gran mayora de
los sistemas dinmicos. Podemos ver algunas de estas funciones en la siguiente
tabla.
Transformada de Laplace Funcin en el tiempo
1 (t) (delta de Dirac)
( )
En forma alterna, la variable s de Laplace puede considerarse como el operador
diferencial, de modo que
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 3
Tenemos tambin el operador integral
aplicando la transformada de Laplace y considerando que las condiciones
iniciales son iguales a cero, tenemos para el modelo matemtico propuesto la
ecuacin siguiente:
()
()
()
()
()
()
()
()
[
]() [
]()
Ahora se relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s)
()
()
]
[
]
Esta ltima expresin es denominada la Funcin de transferencia del sistema.
La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes
invariantes en el tiempo est definida como: "La relacin de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero".
El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el
manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se
transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio
de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples.
()
()
()
[
]
[
]
() () ()
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 4
Forma grfica de la funcin de transferencia
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de
un sistema es la siguiente:
1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el
sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro-
diferenciales correspondientes a cada variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando
condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.
La funcin de transferencia est definida nicamente para sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
Sistemas de primer y Segundo Orden
Los sistemas de primer y segundo orden merecen especial atencin, ya que ellos
presentan los comportamientos bsicos que pueden aparecer en cualquier
sistema dinmico. Dicho de otra forma, en general un sistema dinmico presentar
un comportamiento que puede descomponerse en los comportamientos ms
simples de los sistemas de primer y segundo orden.
Este hecho puede explicarse observando el mtodo de solucin de E.D. que
emplea expansin en fracciones parciales: una fraccin se descompone en
fracciones ms simples en donde los denominadores son polinomios de primer o
segundo orden.
Para un sistema de primer orden la expresin general queda como:
()
()
()
()
()
()
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 5
Definiendo
Entonces la ecuacin toma la siguiente forma:
()
()
()
es conocida como la constante de tiempo y
Conocida tambin como sistema de primer orden retardo lineal.
Al estimular el sistema con un paso unitario () , con condiciones iniciales nulas,
la respuesta () y de acuerdo con la tabla de Laplace, la funcin de transferencia
e puede calcular como:
() ()()
(
)
()
)
()
( )
()
donde
()
{()}
( )
}
]()
()
]()
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 6
Esta expresin muestra que la respuesta del sistema depender del valor de .
Este hecho se constata en las siguientes figuras, que muestra las grficas de
() para distintos valores de .
Para () el sistema es estable
Para () el sistema es inestable
Sistemas lineales de segundo orden
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 7
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lnea de segundo orden
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:
De esta forma su funcin de transferencia para nuestra ecuacin diferencial de segundo
orden es:
(
)() ()
()
()
()
|
()
()
|
)(
)
Como se aprecia, los polos pueden ser de tres tipos
1. Reales diferentes si:
2. Reales iguales si:
3. . Complejos si:
Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables en la ecuacin (1)
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 8
()
()
()
Donde
.
De acuerdo con la tabla la solucin ser:
()
)
Ejemplo: Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
()
()
() ()
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa, k
es la constante del resorte, y(t) es el desplazamiento y r(t) es la
fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
() () () ()
La funcin de transferencia es
()
()