ResumenEn ste documento se encuentra consignada toda

la informacin relacionada con el diseo e implementacin de

un sistema de control de velocidad para un motor DC usando el
mtodo del lugar geomtrico de las races. Este diseo se plantea
usando una planta aumentada, como sistema de lazo abierto a
controlar, junto con su caracterizacin, para implementar un
controlador ! el cual ajustar" el comportamiento del sistema
de acuerdo a las condiciones de diseo, tales como# Error de
estado estacionario a entrada escaln, tiempo de establecimiento
$ m"%imo sobrepaso.
Palabras ClaveLugar geomtrico de las races, control PI,
caracterizacin de sistemas.
I. INTRODUCCIN
L an!lisis de sistemas de control nos "ermite mani"ular
sistemas #sicos, de tal manera, $ue cum"lan ciertas
caractersticas deseadas. %n ste caso, se &ace el uso de la
caracterizacin de sistemas de control en lazo a'ierto "ara
im"lementar un sistema de control de lazo cerrado usando el
mtodo del lugar geomtrico de las races. (ste mtodo
consiste en la u'icacin de los "olos ) ceros del controlador
"ara cum"lir la condicin de magnitud ) !ngulo $ue
garanticen $ue el lugar geomtrico de las races del sistema
"ase "or un "olo deseado $ue cum"le con es"eci#icaciones de
dise*o.
%
II. PL+NT%+,I%NTO D%L PRO-L%,+
Dise*ar un controlador PI, "ara un sistema de .elocidad,
"or el mtodo del lugar geomtrico de las races, "ara $ue el
sistema de lazo cerrado tenga un tiem"o de esta'lecimiento,
ts, igual al /01 del tiem"o de esta'lecimiento $ue tena el
sistema de lazo a'ierto, error de estado estacionario a entrada
escaln unitario de cero 2e" 3 04 ) so're"aso m!5imo menor
o igual al 61, o ,"761.
III. O-8%TI9O:
Im"lementar un sistema de control de .elocidad de lazo
cerrado "ara un motor DC.
Utilizar un motor DC, como generador, de tal #orma $ue
sir.a como sensor de .elocidad del motor cu)a .elocidad se
desea controlar.
%ncontrar los modelos matem!ticos, tericos, asociados al
"roceso a controlar.
%ncontrar los "ar!metros a"ro5imados, del modelo
matem!tico, a "artir de la res"uesta al escaln del sistema.
I9. ,%TODOLO;<+
A. Montaje e identificacin del sistema de velocidad
=4 Dise*o ) construccin de la "lanta aumentada.
>4 O'tencin de la #uncin de trans#erencia a "artir de la
res"uesta al escaln de la "lanta aumentada.
?4 O'tencin del modelo din!mico del sistema.
B. Diseo del sistema de control
=4 Dise*o e im"lementacin del controlador, de manera
terica, "or el mtodo del lugar geomtrico de las races, a
"artir de la #uncin de trans#erencia de la "lanta aumentada.
>4 9eri#icacin de los "ar!metros de dise*o del sistema de
control de lazo cerrado.
9. DI:%@O A CON:TRUCCIN D% L+ PL+NT+ +U,%NT+D+
La "lanta aumentada consta de tres mdulos en es"ec#ico.
%l "rimer mdulo es un .oltaBe de re#erencia .aria'le entre
09 ) C9, im"lementado con un di.isor de .oltaBe 'asado en
un circuito resisti.o. %l segundo mdulo es un generador de
PD,, com"uesto "or un com"arador ) una se*al triangular
generada a "artir de un oscilador ,illerE:mit& 2Figura =.4
cu)a salida se encuentra entre 09 ) 69 2Figura >.4 ) controla
un "in de &a'ilitacin "ara el tercer mdulo el cual es un
Puente G, usado como dri.er de "otencia "ara los motores.
Con res"ecto a los motores, se realiz un aco"le mec!nico,
eBe a eBe, ) el .oltaBe dis"oni'le "ara la o"eracin del motor
#ue de =>9. De'ido a las "rdidas en el dis"ositi.o #ue "osi'le
o'tener a la salida un .alor de C9 en el motor usado como
generador "ara "oder censar la .elocidad, cum"liendo as el
"rimer "ar!metro general de dise*o de la "lanta.
Control de .elocidad PI "ara un motor DC
usando el mtodo del lugar geomtrico de las
races 2,a)o >0=?4
2>00H>006=0I4, 2>00C=0060H>4
=
+
continuacin se muestran las ecuaciones de dise*o
corres"ondientes a cada uno de los mdulos.
Para el acondicionamiento de la se*al de entrada se
re$uiere una atenuacin de C9 a 69.
Para el dise*o del oscilador ,illerE:mit& se desea'a $ue la
ram"a generada estu.iera acotada entre 09 ) 69.
La #recuencia de la se*al de PD, se dise* "ara un .alor
de =6JGz, el cual es un .alor est!ndar o comKn "ara ste ti"o
de motores.

%sta se*al PD, .aria'a su am"litud entre 9OG ) 9OL

"or lo $ue de'i ser ada"tada, "or medio de un
acondicionamiento de se*al, a .alores lgicos "ara su
correcto #uncionamiento con el Puente G 2Figura ?.4
>
Fig. =. Oscilador ,illerE:mit& L=6JGz "ara generar PD,

Fig. >. ;enerador PD, 'asado en un com"arador ) una
se*al de re#erencia con su res"ecti.a eta"a de
acondicionamiento.

Fig. ?. Puente G, L>C?', "ara el dri.er de "otencia.

9I. C+R+CT%RIM+CIN D% L+ PL+NT+ +U,%NT+D+
%n la #igura I se muestra el diagrama de 'lo$ues del
sistema en lazo a'ierto $ue se caracteriz "ara o'tener su
#uncin de trans#erencia.
La "lanta #ue caracterizada con un escaln, cu)a magnitud
#ue de C9, a la entrada. :e o'tu.o una gr!#ica del .oltaBe
generado a la salida del oscilosco"io. (sta gr!#ica se muestra
en la #igura 6.
Con 'ase en la gr!#ica o'tenida se dis"uso el an!lisis con
dos mtodosN sistema de "rimer orden ) sistema de segundo
orden.
Para el an!lisis de "rimer orden se o'tu.o O cuando la
am"litud de la se*al de salida era igual al H?1 de su .alor
#inal.
:e gra#ic Bunto a la se*al o'tenida ) se o'ser.aron
di#erencias $ue no "ermitan descri'ir de manera acertada a
la #uncin o'tenida en el la'oratorio. Por lo tanto se decidi
&acer un modelamiento de segundo orden. La com"aracin
entre la se*al o'tenida en el la'oratorio, de segundo orden, )
la o'tenida en analticamente, de "rimer orden, se encuentra
en la #igura H.
Para la o'tencin de un modelo de segundo orden, se
recurri al mtodo de :trecB 2#igura 64, donde a "artir de una
lnea recta, de m!5ima "endiente ) tangente a la cur.a a
caracterizar, se &allan dos .alores es"ec#icosN el "rimero es el
tiem"o $ue demora la lnea en alcanzar el .alor de estado
estacionario de la cur.a ) el segundo es el tiem"o en el $ue la
lnea cruza "or el "unto en el $ue la am"litud es igual a cero.
De la gr!#ica se o'tu.ieron los .alores de Ta ) Tu los
cuales e$ui.alen aN
Luego, se &ace la relacin entre stos dos .alores ) se
com"ara el .alor o'tenido con la ta'la de :trecB 2Ta'la =4. %n
nuestro caso ste .alor #ue igual a 0,0/P el cual se a"ro5ima
al .alor corres"ondiente a un sistema de orden dos.
De las columnas > ) ?, de la ta'la =, se des"eBa O ) se
com"aran los .alores o'tenidos. :i son cercanos, el sistema es
de segundo orden.
Para nuestro caso O 3 0,0?=. %sto nos genera una
a"ro5imacin de una #uncin de trans#erencia de la #ormaN
Posteriormente, mediante a"ro5imaciones en matla', se
lleg a la #uncin de trans#erencia de la "lanta aumentada
descrita "orN
Luego, sta #uncin de trans#erencia se com"ar con la
#uncin de trans#erencia o'tenida en el la'oratorio ) la
#uncin de trans#erencia de "rimer orden, o'tenida
anteriormente. 2Figura H4.
?
Fig. I. Diagrama de 'lo$ues de la "lanta aumentada "ara el sistema de lazo a'ierto.

Fig. 6. +n!lisis gr!#ico "ara la o'tencin de la #uncin de trans#erencia de
"lanta aumentada en lazo a'ierto.
n TaQO TuQO TuQTa
= = 0 0
> >,P 0,>/ 0.=0I
? ?,P 0,/ 0.>>
I I,IH =,I> 0.?>
6 6,=> >,= 0.I=
Ta'la. =. Ta'la de :trecB
9II. DI:%@O D%L CONTROL+DOR
Para el dise*o del controlador se us el mtodo del lugar
geomtrico de las races teniendo en cuenta la #uncin de
trans#erencia de la "lanta aumentada. %l "rocedimiento de
dise*o se descri'e a continuacin.
9III.:I,UL+CIN
Para la simulacin de los circuitos, se us el "rograma
ORC+D, "ara .eri#icar el #uncionamiento correcto de cada
uno de los 'lo$ues $ue com"onen el control ) la "lanta. Los
circuitos se mostraron en las #iguras = ) >. Los resultados de
la simulacin en ORC+D se muestran en las #iguras P ) /.
Para la .eri#icacin del #uncionamiento del sistema
controlado se im"lement el sistema con realimentacin
unitaria en :I,ULINJ, #iguras C ) =0, usando la caBa
&erramientas de control $ue "osee ,atla'. %l diagrama de
'lo$ues im"lementado en la simulacin se .e en la #igura ==
) la #igura => "ara el diagrama total del sistema controlado.
t
s
0.>I?I H0 1 0.=IH :
R
d
P
d
M
P
d

,
/II
P
d
=/ +
( )
P
d
I/ +
( )

1
1
]

1
1
]
=
=.=HP :
M Re P
d
( )
5 + =I.0H> :
O
.
>1 :

ln O
.
( )
>

>
ln O
.
( )
>
+
0.P/ :
D
n
I
t
s

?6.=>/ :
P
d
>P.?C >=.CCHi +

g
=/0 atan
Im ;
s
( )
Re ;
s
( )

,
=/0

+ =6C.C/ :

c
=/0
g
>0.0> :

"
=/0 =I=.>?? :

z

c

"
+ =>=.>=? :
5
Im P
d
( )
tan

=/0

,
=?.?>/ :
' = 2 4 M =I.0H> :
J
i
' R
d
=H.I06 :
=/0
z
6/.P/P :
I
Fig. H. Com"aracin entre la se*al o'tenida en el la'oratorio. Funcin de trans#erencia de "rimer orden ) de segundo orden.
Fig. C. Res"uesta al im"ulso del sistema controlado en lazo cerrado en
:I,ULINJ.
Fig. P. :alida oscilador ,illerE:mit& simulado en ORC+D
IS. PRU%-+: %N %L L+-OR+TORIO
%l circuito im"lementado #ue "ro'ado &aciendo las "rue'as
corres"ondientes a la res"uesta a un escaln unitario "ara
"oder .eri#icar $ue las es"eci#icaciones de dise*o. Las
"rue'as realizadas se muestran en las #iguras TTT ) son
com"aradas con los resultados arroBados "or ,atla' luego de
ingresar el sistema de control realimentado.
6
Fig. =>. Diagrama de 'lo$ues de lazo cerrado "ara el sistema controlado

Fig. =?. Res"uesta al im"ulso del sistema controlado en lazo cerrado con entrada igual a /.H9, O.30, ess30, ts3>00ms
Fig. =0. Res"uesta al im"ulso del controlador en :I,ULINJ.
Fig. ==. Diagrama de 'lo$ues del sistema en :I,ULINJ.
Fig. /. :alida :alida del PD, con una entrada de P9

H
Fig. =I. Res"uesta al im"ulso de la #uncin de trans#erencia de lazo cerrado controlada.
9III.
R%F%R%NCI+:
U=V
P
Fig. =6. Res"uesta al im"ulso del controlador