Dissertação

Universidade Estadual do Cear (UECE)
Centro Federal de Educao Tecnolgica do Cear (CEFET-CE)

CURSO DE MESTRADO INTEGRADO PROFISSIONALIZANTE EM
COMPUTAO.

DOROTEU AFONSO COLHO PEQUENO

SIMULA UM SOFTWARE EDUCATIVO DE SIMULAO DE
CIRCUITOS PNEUMTICOS COM APLICAES DE LGICA
FUZZY.

FORTALEZA - CEAR
2004

i



SIMULA - UM SOFTWARE EDUCATIVO DE SIMULAO DE
CIRCUITOS PNEUMTICOS COM APLICAES DE LGICA FUZZY.

Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado
Integrado Profissionalizante em Computao, da
Universidade Estadual do Cear, como requisito parcial
para obteno do grau de mestre em Computao. rea
de Concentrao: Informtica Educativa.
Orientador: Antonio Themoteo Varela.

FORTALEZA - CEAR
2004

ii

Ficha catalogrfica preparada no servio de biblioteca do CEFET/CE pela
bibliotecria Etelvina M Marques Moreira

Pequeno, Doroteu Afonso Coelho.
P425s Simula um software educativo de simulao de circuitos
pneumticos com aplicaes de lgica fuzzy. Fortaleza:
UECE/CEFET, 2004.
144p.

Dissertao (Mestrado Integrado Profissionalizante em
Computao).
rea de Concentrao: Informtica Educativa.

1. Informtica Educativa. 2. Simulao. 3. Lgica Fuzzy. 4.
Pneumticos Software Educativo. I Ttulo.

CDD 621.510285

iii

CURSO DE MESTRADO INTEGRADO PROFISSIONALIZANTE EM
COMPUTAO.

SIMULA - UM SOFTWARE EDUCATIVO DE SIMULAO DE CIRCUITOS
PNEUMTICOS COM APLICAES DE LGICA FUZZY.


Defesa em - 25/07/2003 Conceito obtido: 8,5

Banca Examinadora

________________________________
Prof. Dr. Antonio Themoteo Varela
Orientador

___________________________

Prof. Dra. Cassandra Ribeiro de Oliveira e Silva
Membro

__________________________

Prof. Dr. Antonio Salvador da Rocha
Membro externo

__________________________

Prof. Dr. Edilberto Strauss
Membro externo

iv

Deus, por tudo;
Aos meus pais Orsen (in memoriam) e Zenilda pelo
amor, dedicao e empenho dados minha formao;
Aos meus filhos Artur e Deise e a minha esposa Slvia,
pelo apoio recebido e compreenso, pelas ausncias em
muitos momentos, sem os quais no teria sido possvel
a realizao desse trabalho.

v

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Antonio Themoteo Varela, meu orientador, pela pacincia e coleguismo
demonstrados no trabalho de orientao;

Aos colegas do CEFET, pelo incentivo dado nos momentos difceis e em especial Profa
Dra. Cassandra Ribeiro de Oliveira e Silva, ao Prof. Dr. Joo Medeiros Tavares Jnior e
Profa Severina Gadelha pela boa vontade e disponibilidade com que sempre nos atendeu, com
orientaes, observaes e crticas, sempre construtivas;

direo geral do CEFET-Ce, pela oportunidade;

Aos Professores do MPCOMP, pelas informaes recebidas;

secretria do MPCOMP, D. Cida, pela presteza com que sempre nos atendeu.

vi

RESUMO

Objetivando suprir uma carncia existente nas instituies pblicas de ensino
tecnolgico, este trabalho apresenta um sistema computacional de simulao de circuitos
pneumticos, com propsitos educacionais e de uso presencial, que utiliza parmetros
modelados com lgica fuzzy. A simulao computacional tem sido bem empregada como
ferramenta auxiliar ao processo ensino-aprendizagem de pneumtica, devido s muitas
vantagens com ela obtidas, mas demanda um custo computacional cada vez maior, medida
que cresce o nmero de variveis a serem simuladas. Fazendo uso das equaes da mecnica
dos fluidos, foi modelado um circuito pneumtico bsico e, partindo destas equaes, foi feita
a modelagem usando lgica fuzzy, na qual as variveis de entrada e sada assumem valores
lingsticos, o que permitiu uma melhoria no aspecto quantitativo com a introduo de um
maior nmero de variveis. O sistema, depois de desenvolvido em uma linguagem orientada a
objeto, foi submetido a uma avaliao ergonmica e pedaggica, onde foi observado o seu
potencial como ferramenta auxiliar ao processo ensino-aprendizagem de pneumtica. Alm da
simulao de circuitos, esse sistema permite tambm o acesso a um tutorial sobre
pneumtica, onde o aluno pode obter informaes diversas sobre o assunto.

vii

ABSTRACT

.

Searching to fill an existent lack at the public institutions of technological
teaching, at this work is developed a pneumatic circuits simulation software, with educational
purpose and use at classroom, which model is based in fuzzy logic. The computational
simulation have been well used as an auxiliary tool to the pneumatic learning-teaching
process, because of its benefits. The use of computers for events simulation requires a
computational coast more and more increasing, while increases the input number of variables
to be simulated. Making use of fluids mechanical equations, a basic pneumatic circuit was
modeled, and starting from these equations the model using fuzzy logic was made. By means
of fuzzy logic, the input and output variables take linguistic values, permitting an
improvement at the qualitative aspect with the introduction of more variables. The software,
after codified in an object oriented language, was submitted to an ergonomic and pedagogic
assessment, where its potential as an auxiliary tool to the teaching and learning pneumatic
process was observed. Beyond circuits simulation, this software permit the access to a
tutorial about pneumatic, where the student can obtain all kind of information about this
issue.

viii

SUMRIO

Lista de Abreviaturas e/ou Smbolos ............................................................................................ x
Lista de Figuras ......................................................................................................................... xi
Lista de Quadros ......................................................................................................................xii

Captulo 1 - Introduo 13
1.1 Consideraes Gerais ......................................................................................................... 13
1.2 Problemtica. ..................................................................................................................... 14
1.3 Trabalhos Correlacionados com a Proposta ...................................................................... 15
1.4 Objetivos ............................................................................................................................ 18
1.5 Estrutura do Trabalho ........................................................................................................ 18
Captulo 2 - Bases Tericas 20
2.1 A Informtica Educativa. ................................................................................................... 20
2.2 Pneumtica......................................................................................................................... 32
2.3 Linguagem Delphi ............................................................................................................. 49
2.4 Discusses .......................................................................................................................... 49
Captulo 3 - Processos de Modelagem. 50
3.1 Introduo.......................................................................................................................... 50
3.2 Modelagem matemtica de um circuito fludico ............................................................... 50
3.3 Modelagem fuzzy dos parmetros de simulao................................................................ 55
3.4 Desenvolvimento do Simula .............................................................................................. 62
3.5 Modelagem do funcionamento dos circuitos ..................................................................... 67
Captulo 4 - O Sistema Simula 69
4.1 Introduo.......................................................................................................................... 69
4.2 Arquitetura do software ..................................................................................................... 69
4.3 Criao da biblioteca de componentes .............................................................................. 71
4.4 Interfaces do Ambiente ...................................................................................................... 71
4.5 Tutorial .............................................................................................................................. 75
4.6 Discusses.......................................................................................................................... 77
Captulo 5 - Avaliao do Software 78
5.1 Introduo.......................................................................................................................... 78
5.2 Metodologia da avaliao. ................................................................................................. 78

ix

5.3 Descrio dos Critrios Avaliados .................................................................................... 79
5.4 Resultados da avaliao..................................................................................................... 84
5.5 Discusses .......................................................................................................................... 89
Captulo 6 - Concluses 90
6.1 Dificuldades e Limitaes ................................................................................................. 90
6.2 Resultados .......................................................................................................................... 91
6.3 Possveis usos e benefcios sociais previstos. .................................................................... 91
6.4 Recomendaes para trabalhos futuros ............................................................................. 91
Referncias Bibliogrficas 93
Apndice A Pneumtica 98
Apndice B Lgica fuzzy Uma Abordagem Introdutria......................................................... 103

x

Lista de Abreviaturas e/ou Smbolos

.........................Grau de pertinncia de uma varivel a um dado conjunto.
A
(x). .................Grau de pertinncia

da varivel x dentro do conjuntoA.
A
(x) / x...............O elemento x e sua pertinncia.
(x,
A
(x)). ............ Idem.
X ........................ Universo de discurso.
i i
X
i
x
A
x / ) x (

... Unio de todos os pares A(x) / x, para conjuntos discretos.

X
A
(x) / x.......Unio de todos os pares A
(x) / x, para conjuntos contnuos.
.........................Operador mnimo.
.........................Operador mximo.
.........................Operador de unio.
........................ Operador de interseo.
.........................Operador composicional mximo-mnimo.
.........................Identificador de corte ou clipagem de uma funo de pertinncia.
R
i
(x, y) ................ Relao (produto cartesiano) dos pares x,y.
GMP...................generalized modus ponens.(modo direto)
GMT...................generalized modus tollens.(modo inverso).
CLP .................... Controlador lgico programvel.

ndices das conexes das vlvulas.
1, P ..............................Conexo de presso.
2, 4, A, B ......................Conexes de trabalho.
3, 5, R, S, T ...................Conexes de escape
10,12,14, x, y, z ..............Conexes de pilotagem.

ndices dos rtulos das vlvulas
0.................................... Vlvulas de comando.
2, 4, 6 ............................ Vlvulas de fim de curso que proporcionam avano.
1, 3, 5 ............................ Vlvulas de fim de curso que proporcionam retorno.

xi

Lista de Figuras

Figura 2-1 - Compressor ........................................................................................................... 34
Figura 2-2 - Vlvulas com 2, 3 e 4 posies de trabalho...................................................... 35
Figura 2-3 - Vlvulas 2/2......................................................................................................... 35
Figura 2-4 - Vlvulas 3/2.......................................................................................................... 35
Figura 2-5 -Vlvulas 4/2 e 5/2................................................................................................. 35
Figura 2-6 - Vlvula 3/3 centro fechado.................................................................................. 36
Figura 2-7 - Vlvulas 4/3.......................................................................................................... 36
Figura 2-8 - Vlvulas 5/3......................................................................................................... 36
Figura 2-9 - Acionamentos Muscular es.................................................................................... 36
Figura 2-10 - Acionamentos Pneumticos ................................................................................ 37
Figura 2-11 - Acionamentos Mecnicos ................................................................................... 37
Figura 2-12 - Acionamentos Eltricos ...................................................................................... 37
Figura 2-13 - Vlvulas de Reteno ......................................................................................... 38
Figura 2-14 - Vlvula OU e E.................................................................................................. 39
Figura 2-15 - Vlvula de Escape Rpido.................................................................................. 39
Figura 2-16 - Vlvulas Reguladoras de Fluxo.......................................................................... 39
Figura 2-17 - Vlvulas de Presso........................................................................................... 40
Figura 2-18 - Vlvulas Reguladoras de Presso....................................................................... 40
Figura 2-19 - Cilindro de simples efeito.................................................................................. 41
Figura 2-20 - Cilindros de duplo efeito .................................................................................... 41
Figura 2-21 - Cilindros de haste dupla e sem haste .................................................................. 42
Figura 2-22 - Cilindros duplex ................................................................................................. 42
Figura 2-23 - Cilindros telescpicos ......................................................................................... 43
Figura 2-24 - Motores pneumticos.......................................................................................... 43
Figura 2-25 - Tela principal do FluidSIM................................................................................ 47
Figura 2-26 - Ilustrao de componentes com o FluiSIM........................................................ 47
Figura 2-27 - Tela principal do Automation Studio ................................................................. 48
Figura 2-28 - Tela com biblioteca do Automation Studio ........................................................ 48
Figura 4-1- Escoamento atravs de um duto. ........................................................................... 50
Figura 4-2- Circuito Pneumtico Bsico com controle de velocidade. .................................... 53
Figura 4-3 - Circuito de teste de vazo segundo a VDI 3290................................................... 54
Figura 4-4 - Funes de pertinncia para as variveis presso, vazo e fora ......................... 57
Figura 4-5 - Funes de pertinncia para a varivel velocidade. ............................................. 59
Figura 4-6 - Funes de pertinncia e valores de entrada para presso e vazo. ..................... 60
Figura 4-7 - Contribuio de cada regra disparada, no valor de sada. .................................... 61
Figura 4-8 - Unio das contribuies das regras disparadas..................................................... 61
Figura 4-9 - Circuito com ciclo nico....................................................................................... 67
Figura 5-1 - Diagrama de classes com atributos e mtodos ..................................................... 70
Figura 5-2 - Desenho orientado a objeto. ................................................................................. 71
Figura 5-3 - Tela inicial com barra de menus e de ferramentas. ............................................. 72
Figura 5-4 - Menus e comandos do Simula. ........................................................................... 73
Figura 5-5 - Tela de Ajuda. ....................................................................................................... 74
Figura 5-6 - Mapa do tutorial.................................................................................................... 75
Figura 5-7 - Exemplo do tutorial.............................................................................................. 76
Figura 5-8 - Exerccios no tutorial............................................................................................ 76
Figura 6-1 - Grfico do resultado da avaliao dos alunos. .................................................... 84
Figura 6-2 - Grfico do resultado da avaliao dos professores.............................................. 86
Figura 6-3 - Grfico do resultado da avaliao dos pedagogos ............................................... 87
Figura 6-4 - Grfico do resultado geral da avaliao.............................................................. 88

xii

Lista de Quadros

Quadro 2-1- Critrios para avaliao de software educativo. ................................................... 31
Quadro 2-2 - Componentes dos circuitos pneumticos ............................................................ 44
Quadro 4-1 - Resumo das regras de inferncia para a fora ..................................................... 58
Quadro 6-1 - Critrios e subcritrios do MAEP utilizados na avaliao do Simula. ............... 80
Quadro 6-2 - Respostas NO dos alunos com freqncia acima de 1. ................................... 85
Quadro 6-3 - Respostas NO dos professores com freqncia acima de 1............................ 86
Quadro 6-4 - Algumas das respostas NO dos pedagogos. ..................................................... 87

Captulo 1 - Introduo

1.1 Consideraes Gerais

A possibilidade de usar a simulao como ferramenta auxiliar ao processo ensino-
aprendizagem objeto de motivao para muitos professores e alunos. Considerando as
facilidades trazidas pelo uso da simulao computacional, muitas so as vantagens do
emprego desse tipo de ferramenta nos mais diversos nveis de ensino, notadamente no
tecnolgico, onde a simulao tem lugar de destaque, otimizando o ensino e a aprendizagem.
De acordo com os Referenciais Curriculares Nacionais da Educao Profissional
para a rea da Indstria, estabelecidos em funo da LDB - Lei de Diretrizes e Bases da
Educao Nacional, a pneumtica e a simulao aparecem como base tecnolgica em quase
todas as suas sub-reas, justificando assim o ensino dessa disciplina e o desenvolvimento de
softwares de simulao objetivando a sua otimizao. Para ATTI (1998, p. 2)
Os componentes da hidrulica e pneumtica (H&P) tm uso j consagrado na automao
de processos e mquinas, justificados por caractersticas como confiabilidade, boas
caractersticas dinmicas e baixa relao peso/potncia. Alm disso, intensifica-se a
utilizao conjunta de componentes hidrulicos e pneumticos com dispositivos
eletrnicos como sensores e transdutores, amplificadores, controladores lgicos
programveis (CLPs) e com recursos computacionais.
A pesquisa e o desenvolvimento de um programa de circuitos pneumticos que
atenda aos objetivos de simulao, bem como disponibilize, em forma de um tutorial,
informaes tecnolgicas sobre pneumtica, justificado como forma de atender a uma
carncia bibliogrfica em lngua portuguesa sobre o assunto, sendo tambm o primeiro passo
a ser dado no sentido de se obter, em pesquisas futuras, uma interface computador
mquina.
A seguir descreveremos alguns problemas que nos tm levado a desenvolver e/ou
usar sistemas computacionais de simulao.

14
1.2 Problemtica.
Em uma instituio de ensino tecnolgico se faz necessrio o uso de laboratrios
bem equipados tanto quanto ao nmero de equipamentos como sua qualidade. Dentro desse
contexto se situa o Laboratrio de Automao ( LAu ) do Curso de Mecnica do CEFET-Ce,
onde so ministradas diversas disciplinas, nas quais so simulados, em bancadas, circuitos
pneumticos, atravs do uso de cilindros e vlvulas.
Levando em conta a dificuldade de aquisio de bancadas em nmero capaz de
atender a demanda, devido ao elevado custo destas, a simulao com recursos computacionais
tem sido utilizada e seu emprego tem aumentado consideravelmente (FESTO, 2001),
dispondo o mercado de diversos modelos (PneuSim, HidrauSim, FluidSim, Automation
Studio,etc) tanto para a simulao como para interligao com os equipamentos atuadores,
minimizando o custo de aquisio de diversos equipamentos, e otimizando o processo de
ensino-aprendizagem.
Mesmo considerando a sua boa qualidade, tais sistemas de simulao so
produzidos e comercializados por fabricantes de componentes de pneumtica e/ou de
hidrulica, e no disponibilizam aos usurios os programas fonte utilizados na elaborao
desses produtos, impossibilitando qualquer modificao estrutural de interesse do usurio,
como, por exemplo, interfaces de comunicao com outros equipamentos (computadores,
painis, bancadas didticas, etc). Tais interfaces j so vendidas pelos fabricantes dos
equipamentos a preos que variam de US$ 500 a US$ 4.000, muitas vezes para uma
aplicao nica, o que torna invivel a aquisio de tais produtos para fins educacionais,
dentro da realidade vivenciada em nossas escolas pblicas.
Outro ponto a ser abordado a dificuldade de bibliografia sobre pneumtica. Para
FERRAZZA (2001, p. 3), os livros em lngua portuguesa so escassos, proliferando no
mercado catlogos e apostilas de fabricantes, com o nvel de abordagem dos assuntos
desenvolvido em funo de seus interesses comerciais, o que muitas vezes acarreta em
superficialidade no tratamento ou at na omisso de alguns desses assuntos.

15
1.3 Trabalhos Correlacionados com a Proposta
Dentre os assuntos abordados ao longo desse trabalho, trs foram focados com
maior incidncia, dada a sua relevncia para o objetivo a ser atingido: informtica educativa,
pneumtica e lgica fuzzy.
1.3.1. Em Informtica Educativa
Como o enfoque o emprego da informtica na educao, no foram discutidas
aqui as teorias de grandes pedagogos, como Jean Piaget, Paulo Freire, Skinner ou Gagn, mas,
como visto no captulo 2, apenas foram descritas as concepes de especialistas em
informtica educativa, tais como SETZER (1998), BELLONI (1999), ALMEIDA (2001),
LEVY (1999), VALENTE (2001), SANTOS (1999), MASETTO (2000), MORAN (2000) e
outros, com suas discusses centradas em temas tais como os papis do professor e do aluno
e a importncia da informtica educativa na escola, no currculo e no processo educativo
como um todo, o que atende ao objetivo desse trabalho.
1.3.2. Em Pneumtica
Mesmo considerando um nmero razovel de instituies de pesquisas em nosso
pas, pouco se tem escrito sobre informtica no ensino de pneumtica e, menos ainda, sobre
sistemas de simulao de circuitos pneumticos. Dentre essas poucas publicaes, destacam-
se BOLLMANN (1997), DE NEGRI (1996), ATTI (1998) e mais recentemente
FERRAZZA (2001).
BOLLMANN (1997), em seu livro Fundamentos da Automao Industrial
Pneutrnica, estabelece os conceitos de aplicao da lgebra booleana pneumtica e a
eletropneumtica, tanto para a resoluo de circuitos seqenciais como de circuitos
combinacionais e apresenta os fundamentos da pneutrnica, combinando os recursos tcnicos
da pneumtica, da microeletrnica e da informtica, dando uma viso mais avanada de
automao pneumtica.
Ainda nesse livro, BOLLMANN explicita didaticamente os principais
componentes de comandos pneutrnicos cilindros, motores, vlvulas, sensores e
controladores e, com riqueza de detalhes, descreve o projeto de comandos combinacionais e
o mtodo passo a passo para a resoluo de comandos seqenciais, sendo por tudo isso
considerado uma referncia na rea. Nesta dissertao, seus conceitos so aplicados na
modelagem do funcionamento dos componentes, descritos no captulo 3.

16
DE NEGRI (1996) estabeleceu a estruturao da modelagem de sistemas
automticos, e sua aplicao a um banco de testes para sistemas hidrulicos, como resultado
da sua tese de doutorado, na Universidade Federal de Santa Catarina. Tal trabalho trata da
modelagem de sistemas conhecidos como automatizados e mecatrnicos, e da concepo de
bancos de testes automticos para atender as recomendaes da ISO para componentes
hidrulicos, com inmeras conceituaes tambm aplicveis pneumtica, bem como
estabelece um paralelo entre a engenharia de produtos industriais e a engenharia de software
orientado por objetos, resultando na proposio de diretrizes para o projeto de sistemas
automticos.
Dentro dessa mesma linha, ATTI (1998) trata de tcnicas aplicveis ao projeto
de sistemas automticos, sobretudo daqueles que empregam componentes hidrulicos e
pneumticos. Para o caso prtico de plantas discretas, so comparadas as principais
ferramentas de modelagem disponveis para os projetistas de sistemas hidrulicos e
pneumticos e da rea de automao.
A anlise de ATTI (1998) enfatiza: a) a complementaridade entre as
ferramentas de projeto que descrevem aspectos funcionais e comportamentais; b) a utilizao
da Rede de Petri Canal/Agncia para modelagem funcional de sistemas mecatrnicos; c) a
utilizao do diagrama Grafcet (IEC 848) para a modelagem comportamental de Sistemas
Discretos; d) a possibilidade de utilizao da teoria de Sistemas a Eventos Discretos
(incluindo a teoria de Controle Supervisrio de Sistemas a Eventos Discretos) na soluo de
problemas lgicos durante as fases de concepo, verificao e modificao do projeto do
controlador. Os pressupostos estabelecidos por DE NEGRI (1996) e ATTI (1998) ajudaram
na modelagem matemtica dos componentes e circuitos pneumticos, descritos no captulo 3.
FERRAZZA(2001), prope um Livro Eletrnico de Pneumtica Bsica, no qual
explicitado o funcionamento de diversos componentes pneumticos. Tal trabalho bem
ilustrado com desenhos, simbologias de componentes, vdeos, exemplos de circuitos de
comandos, exemplos de circuitos seqenciais pelo mtodo intuitivo, bem como exerccios de
avaliao. Mas no foi objeto de sua dissertao a anlise de circuitos seqenciais pelos
mtodos cascata e passo a passo, nem de circuitos eletropneumticos, muito menos a
simulao destes circuitos, sendo alguns destes tpicos sugeridos para trabalhos futuros, o
que em parte ser atendido pelo nosso.
Merece ser citado o trabalho de BONACORSO & NOLL (1997), no qual so
descritos os componentes dos circuitos eletropneumticos, seguidos de uma anlise dos

17
circuitos eltricos bsicos e seqenciais, sempre abordando a lgica booleana, o que muito
contribuiu na modelagem feita no captulo 3.
1.3.3. Em Lgica Fuzzy
No tocante a lgica nebulosa ou lgica fuzzy, uma rea de fertilidade superior
pneumtica, muito se tem escrito, principalmente objetivando o controle industrial, entretanto
com rarssimas referncias a aplicaes em ensino-aprendizagem. Mesmo assim, os
pressupostos lanados por ZADEH (1997), MANDAMI apud TSOUKALAS (1997),
ZIMMERMANN (1994), PEDRYCZ (1993) e outros, tm gerado inmeros trabalhos
acadmicos, dos quais alguns foram usados como referncia nesta dissertao. Em lngua
portuguesa, entretanto, poucos livros tm sido publicados, com destaque para SIMES
(1999). Em lngua inglesa, merece destaque o livro de TSOUKALAS (1997), Fuzzy and
Neural Aproaches in Engineering, pelo contedo e forma didtica com que apresentado.
Em nvel de dissertao, podem ser citados os trabalhos apresentados por GADELHA (1999)
e JUNIOR E.(1997).
Em 1965, ZADEH (1973) props em seu livro Fuzzy sets. Information and
control, um conjunto nebuloso como sendo uma extenso dos conjuntos clssicos, e
desenvolveu um mtodo que permitia calcular o valor de sada de uma varivel. Esse mtodo
foi aperfeioado por MANDAMI (MANDAMI apud TSOUKALAS 1997) em 1974, quando
empregou a lgica fuzzy no controle de uma mquina vapor.
TSOUKALAS (1997) de forma didtica expe os fundamentos de lgica fuzzy
propostos por ZADEH, MANDAMI e outros, acrescentando exemplos de aplicaes em
controle industrial, como tambm aborda os princpios bsicos do interrelacionamento da
lgica fuzzy com redes neurais.
SIMES (1999), aparece como uma das poucas publicaes em lngua portuguesa
sobre a teoria fuzzy e, assim como os autores anteriores, trata tambm do emprego de lgica
fuzzy em controle industrial, mas com uma abordagem de forma superficial sobre o assunto.
JNIOR, E. (1997), em sua dissertao de mestrado, descreve o projeto e a
implementao de um Sistema de Controle Inteligente para Braos Robticos que pode ser
utilizado para testes de diferentes estratgias e algoritmos de controle inteligente. O sistema
baseado em alguns paradigmas da Inteligncia Artificial (IA), tais como: redes neurais
artificiais e lgica fuzzy. O sistema desenvolvido foi utilizado para posicionar um manipulador
robtico experimental no Laboratrio de Redes Neurais (NEUROLAB) do Departamento de

18
Sistemas de Computao da UFPB Campus II. Enfatizou-se o estudo do problema de controle
de um brao robtico no ato de agarrar uma escada, com objetivo de demonstrao das
diversas dificuldades encontradas pelo rob e as correspondentes estratgias de controle
inteligente utilizadas para solucion-las.
GADELHA (1999) fez uso da lgica nebulosa na implementao de um
controlador inteligente de um semforo, tornando-o sensvel ao volume de trfego na
interseo entre as duas vias por ele controladas. O autor, ao final do trabalho, conclui a
eficcia dos controladores difusos sobre os convencionais em tais aplicaes. Os trabalhos de
JUNIOR, E. e GADELHA nortearam a definio das funes de pertinncia das variveis
fuzzy, apresentadas no captulo 3.

1.4 Objetivos

1.4.1. Geral
Desenvolver e implementar um sistema computacional de simulao de circuitos
pneumticos com propsitos educacionais, com modelo matemtico baseado em lgica
nebulosa.

1.4.2. Especficos
Destacar as necessidades tcnicas de simulao para o objetivo do estudo;
Construir um quadro do conhecimento de lgica nebulosa (fuzzy) que atenda ao
projeto em causa;
Modelar o sistema de funcionamento de um circuito fludico;
Desenvolver um programa educativo de simulao de circuitos pneumticos, com
aplicaes de lgica nebulosa (fuzzy) (verso de avaliao);
Escrever um tutorial sobre pneumtica.
Avaliar ergonmica e pedagogicamente a interface do software.

1.5 Estrutura do Trabalho
O presente trabalho est estruturado da seguinte forma:

19
No primeiro Captulo so feitos a introduo, as justificativas e os objetivos do
trabalho, bem como os trabalhos j desenvolvidos, relacionados proposta dessa dissertao.
No Captulo 2 feita uma reviso bibliogrfica dos temas de interesse do trabalho,
a saber, informtica educativa, pneumtica e lgica fuzzy.
No Captulo 3 so descritos os processos de modelagem matemtica de um
circuito pneumtico, de modelagem fuzzy dos parmetros de simulao, bem como a
modelagem e o comportamento dinmico dos componentes dentro do circuito.
No Captulo 4 so descritos a arquitetura do sistema implementado, a gerao das
bibliotecas de smbolos dos componentes, o ambiente de simulao, os recursos do programa
e o tutorial.
No Captulo 5 feita uma avaliao funcional e de usabilidade pedaggica do
programa.
E finalmente, no Captulo 6 so apresentadas as concluses e recomendaes para
trabalhos futuros.

Captulo 2 - Bases Tericas
2.1 A Informtica Educativa.
2.1.1. A importncia das novas tecnologias para o processo educativo.
No mundo de hoje, a informtica est presente no cotidiano das pessoas, mesmo
que de forma imperceptvel ou invisvel. Est na telefonia, na televiso, no forno de
microondas, no caixa eletrnico de bancos, nos leitores de cartes de crdito ou dos cartes
de acesso a ambientes como fbricas, hospitais, etc., ou nos leitores de simples passe de
nibus ou metr. empregada, sobretudo, como elemento propulsor de um grande
desenvolvimento cientfico e tecnolgico, e ao permitir o fluxo de informaes de forma fcil
e rpida entre pessoas e organismos, gerou o que se chama globalizao. Enfim, so poucas
as atividades em que a informtica e as tecnologias dela resultantes no so empregadas, e a
educao no uma exceo a isso.
A informtica est entrando na educao com o objetivo de transpor fronteiras do
educar tradicional. As mudanas sociais ocorrem em ritmo acelerado, sendo especialmente
visveis no espantoso avano das tecnologias de informao e comunicao (TIC), e
provocando, seno mudanas profundas, pelo menos desequilbrios estruturais no campo da
educao (BELLONI,1999, p.3).
Hoje temos, na sala de aula e fora dela, o emprego das mais diversas tecnologias
computacionais como ferramentas auxiliares do ensino e da aprendizagem. Para HOCKING
(2001, p.1), a entrada do computador na educao tem sido encarada com louvor e
condenao. Os argumentos de ambos os lados esto bem documentados em muitos artigos.
Autores, como SETZER (1998, p.2), criticam o uso de computadores na educao elementar,
enquanto outros como PRETTO (2001, p.2) defendem o uso das tecnologias na educao
como elemento desafiador, gerador de polmica e incentivador de descobertas.
O que se v, no entanto, contraria algumas crticas, dado o crescente emprego de
tecnologias telemticas de alta velocidade, para conectar alunos, professores e a
administrao (MORAN, 2000, p.12). Na concepo de PETTRO (2001) imperativo o
uso de tecnologias computacionais na escola como forma de contextualizar alunos,
professores e a prpria escola com a dinmica do momento em que vivemos. Por outro lado,
no pode ser esquecido que muitas escolas deram (ou esto dando) os primeiros passos no uso

21
de recursos computacionais, menos por concepo pedaggica e mais por presso dos pais ou
da sociedade, conforme CANO (2001).
A importncia das novas tecnologias pode ser vista sob dois prismas: ensino e
aprendizagem. No ensino, essas tecnologias permitem ao professor ampliar o seu raio de ao,
na medida em que aumentam as suas fontes de consultas, abrem novas formas de tratamento
de contedos e de comunicao, facilitando e melhorando a performance do seu trabalho.
Na aprendizagem, tais tecnologias dinamizam a construo do conhecimento e
estimulam a compreenso, dentro do que VALENTE (2001) chama de construcionismo.
Assim, abrem a possibilidade de uso de programas que facilitam a aquisio dos contedos
como tambm propiciam a auto-aprendizagem e a busca de conhecimentos que no os
ministrados em sala de aula.
Para a escola, enquanto organizao administrativa, essas tecnologias tambm tem
dado a sua contribuio, medida que facilita a operacionalizao do processo gestor,
permitindo entre outras coisas, um rpido acompanhamento de desempenho escolar de seus
alunos ou disponibilizando na Internet currculos, contedos e referncias bibliogrficas para
anlise de pais e consultores.
Tambm deve ser considerado, para aqueles que a elas tem acesso, a contribuio
destas tecnologias na formao do cidado, o que vai alm de contedos programticos, como
matemtica, fsica ou geografia. a facilidade com que ela propicia o acesso informao, de
forma ordenada ou catica, mas dando a cada um a liberdade de interpretao, gerando suas
prprias percepes, enfim, conhecendo e evoluindo. Essa no a concepo unnime dos
especialistas em educao. Para LEVY (1999, p.12), o outro lado dessa moeda a
contribuio para aumentar o abismo econmico social existente entre os bem-nascidos e os
excludos em diversos pontos do planeta.

2.1.2. A dimenso da informtica educativa na escola e no currculo.
Segundo ALMEIDA (2000), a informtica educativa na escola teve incio com o
prprio ensino de informtica e de computao, sendo posteriormente aplicada no ensino de
outras reas do conhecimento. Para CANO (1998, p.181), a ferramenta informtica entrou
de forma incipiente em algumas matrias, resta ainda muito caminho a ser percorrido e,
principalmente, resta superar um dos maiores obstculos: a integrao curricular do recurso
informtico.

22
A introduo da informtica no ambiente escolar uma necessidade para o
crescimento de uma pedagogia inovadora, onde professores e alunos possam ter acesso a
computadores e programas aplicativos de boa qualidade e que ao mesmo tempo, possam
desmistificar seu uso e tenham condies de refletir criticamente sobre a sua utilizao.
Passado o efeito dramtico (rejeio e/ou desinformao) dos primeiros anos do
uso de computadores na educao, duas coisas foram amplamente reconhecidas na
comunidade acadmica:
Primeiro, computadores em si no afetam muito a aprendizagem. A presena pura
e simples da tecnologia na escola, mesmo com bons programas, no estimula os professores a
repensarem seus modos de ensinar nem os alunos a adotarem novos modos de aprender.
Como ocorre em outras reas da atividade humana, professores e alunos precisam aprender a
tirar vantagens das novas tecnologias. Um bom professor com o auxlio da Internet
continuar sendo um bom professor, assim como um mau professor com a Internet continuar
sendo um mau professor.
Segundo, o ambiente de aprendizagem como um todo, com ou sem
computadores, o fator mais importante. Neste sentido, mais relevante a nossa compreenso
da cognio humana, daquilo que necessrio para se aprender. O importante no o que a
tecnologia pode acrescentar, mas o que as pessoas podem fazer com ou sem tecnologias.
No h sentido em se colocar tecnologia de ponta na escola se ela se mantm
numa atitude conservadora. Estamos vivenciando uma poca em que, a utilizao das novas
tecnologias informacionais vem provocando transformaes radicais nas concepes de
cincia e impulsiona as pessoas a conviverem com a idia de aprendizagem sem fronteiras,
vitalcia e sem pr-requisitos. Tudo isso implica em novas idias de conhecimento, de ensino
e de aprendizagem, exigindo o repensar do currculo, da funo da escola, do papel do
professor e do aluno(Valente&Almeida, 2000, p.45). SOMMER(2000, p.8) questiona se a
introduo da informtica na educao escolarizada, o que implica, entre outras coisas, no
estabelecimento de novos rituais de tempos e espaos - laboratrio de informtica, maneiras
de aprender, currculo alternativo quele cristalizado na escola - no estaria engendrando
novas formas de subjetivao da infncia e da docncia na maquinaria escolar, refinando a
conformao de trabalhadores para a nova era ?
Muitas escolas esquecem que o currculo deve ser repensado como uma forma
no apenas de suprir uma necessidade de mercado, mas tambm de formar cidados. A idia
da insero dos computadores nas escolas no deve ser direcionada apenas em como ensinar

23
as crianas a operarem computadores. Se quisermos que o computador passe a ter uma relao
com o saber, com o aprender, devemos primeiro saber em que teoria isto ser alicerado.
Na opinio de VALENTE&ALMEIDA (2000, p.55), o computador no e nem
ser a soluo para todos os problemas da educao brasileira, ele uma ferramenta que pode
educar ou deseducar, depende do uso que faremos dele. Ele no substitui a inteligncia e a
criatividade, e se em algum lugar algum professor vier a perder seu emprego pela introduo
de computadores na escola, este professor na verdade merecia ser substitudo, seno por uma
mquina, por outro professor que fizesse valer sua criatividade e inteligncia.
E isto reforado por VALENTE & ALMEIDA (2000, p.50). Para esse autor,
mesmo nos pases como Estados Unidos e Frana, locais onde houve uma grande proliferao
de computadores nas escolas e um grande avano tecnolgico, as mudanas so quase
inexistentes do ponto de vista pedaggico. As mudanas pedaggicas so sempre
apresentadas ao nvel do desejo, daquilo que se espera como fruto da informtica na
educao. No se encontram prticas realmente transformadoras e suficientemente enraizadas
para que se possa dizer que houve transformao efetiva do processo educacional como por
exemplo, uma transformao que enfatiza a criao de ambientes de aprendizagem, nos quais
o aluno constri o seu conhecimento, ao invs de o professor transmitir informao ao aluno.
H um consenso de que o uso da tecnologia nas escolas, principalmente o
computador e a Internet, impem mudanas permanentes no currculo, no intuito de
promover, como cita HOCKING (2001, p.2), a integrao das disciplinas, ao invs da sua
separao. Para esta autora necessrio um currculo mais flexvel, dada a dinmica como
que tais tecnologias evoluem e influenciam mudanas nos contedos das disciplinas, no
comportamento dos alunos enquanto aprendentes e cidados, e no meio que os cerca.
A presena adequada do computador na escola poder representar um
enriquecimento para a aprendizagem do aluno e o atendimento s suas necessidades,
independente de sua situao scio-econmica e isto o que faz justia social, ou seja o
oferecimento de ambientes ricos em materiais de aprendizagem capazes de estimular o
envolvimento e maior compromisso com a educao que lhe est sendo oferecida. O uso das
tecnologias e recursos da Internet, tais como correio eletrnico, fruns e salas virtuais,
estimulam a comunicao entre estudantes e universidades.
Para CHIKERING e EHRMANN apud BEHRENS (2000, p.99):

24
a tecnologia da informao pode contribuir com pelo menos sete procedimentos que os
autores denominam de princpios:
Encorajar contato entre estudantes e universidades (pela Internet pode ser
reduzida a timidez de alguns);
Estimular cooperao entre estudantes (uso de correio eletrnico e/ou grupos de
discusses proporciona a interao permanente entre os alunos);
Encorajar aprendizagem colaborativa (necessidade de colaborao com outros
alunos, dado o grande volume de informaes disponveis);
Dar retorno e respostas imediatas (tanto professor como o aluno);
Enfatizar tempo para as tarefas (trabalhos podem ser feitos de forma presencial
ou semipresencial, com flexibilizao de horrios);
Comunicar altas expectativas (propic ia criao, iniciativa e autonomia);
Respeitar talentos e modos de aprender diferentes.
A tecnologia pode contribuir com tudo isto, porm no poder jamais prescindir
do professor.

2.1.3. O professor e as novas tecnologias.
Com o emprego das novas tecnologias na educao segundo MORAN (2001, p.2),
podemos modificar a forma de ensinar e de aprender. Um ensinar mais compartilhado.
Orientado, coordenado pelo professor, mas com profunda participao dos alunos, individual
e grupalmente, onde as tecnologias nos ajudaro muito, principalmente as telemticas, e a
postura do professor certamente dever ser diferente de antes. Para MASETTO (2000, p.145),
isso impe uma mudana de atitude do professor que, embora ainda por vezes assuma o papel
de especialista, passar a desempenhar quase sempre a funo de facilitador, de orientador de
uma equipe, o que exigir dinamismo, abertura e capacidade inovadora, assim como dever
cooperar para que o aprendiz use e comande as novas tecnologias para suas aprendizagens e
no seja comandado por elas ou por quem as tenha programado; colaborar para que se
aprenda a comunicar conhecimentos seja por meio de meios convencionais, seja por meio de
novas tecnologias.
Muitos dos nossos professores tero um longo caminho a percorrer nessa
mudana e, at atingir o nvel de dinamismo acima proposto, podero sentir-se inseguros e
desconfortveis, dada a inrcia natural para aceitar o novo. Tambm, na opinio de MORAN

25
(2001, p.2) uma parte das nossas dificuldades em ensinar se deve tambm a mantermos no
nvel organizacional e interpessoal formas de gerenciamento autoritrio, pessoas que no
esto acompanhando profundamente as mudanas na educao, que buscam o sucesso
imediato, o lucro fcil, o marketing como estratgia principal. O professor um facilitador,
que procura ajudar a que cada um consiga avanar no processo de aprender. Mas tem os
limites do contedo programtico, do tempo de aula, das normas legais. Ele tem uma grande
liberdade concreta, na forma de conseguir organizar o processo de ensino-aprendizagem, mas
dentro dos parmetros bsicos previstos socialmente.
JNIOR, A. (1998, p.4) considera tambm o professor como mediador ou
orientador dos processos e centro transmissor de informaes, mas adverte que preciso
conquistar outras prticas onde a interao sistemtica e planificada dos atores do processo
educacional possa ser o fio condutor central.
De fato, com o emprego de novas tecnologias computacionais como a Rede
Mundial de Computadores (Internet), discos ticos, ferramentas de educao a distncia e
outras, o professor se v frente de instrumentos que lhe do obrigao, seno a
oportunidade, de otimizar a sua ao, bastando para isso que esteja devidamente habilitado a
us-las de forma competente.
Essas novas tecnologias ampliam o contato professor aluno, uma vez que
permitem que estes aconteam fora da sala de aula, em qualquer tempo e lugar, o que
influencia de forma positiva no processo de aprendizagem. Se o desafio para o educador,
como cita MORAN (2000, p.23), tornar a informao significativa, essas tecnologias abrem
caminhos que tornam a informao abrangente, geram motivao, tornam o aprender
prazeroso, facilitando e aumentando as formas de aprendizagem, seja atravs de um CD-
ROM, de uma fita de vdeo ou de um texto on-line.
Todas as formas de aprendizagem atravs de meios eletrnicos so vlidas, desde
que sejam usadas competentemente e sirvam aos propsitos pedaggicos da escola. Para
MORAN (2000, p.25),
aprendemos melhor quando vivenciamos, experimentamos, sentimos. Aprendemos
quando relacionamos, estabelecemos vnculos, laos, entre o que estava solto, catico,
disperso, integrando-o em um novo contexto, dando-lhe significado, encontrando um
novo sentido.
Segundo este autor, se as tecnologias forem integradas ao cotidiano escolar, h
uma boa chance de termos uma melhora substancial na aprendizagem. Considerando que os

26
meios de comunicao, principalmente a televiso e o vdeo, exercem uma grande influncia
sobre as pessoas e, em especial, nas crianas, pode o educador usar isso como ferramenta
educativa, atravs da narrativa, da explorao sensorial, do entretenimento. Atravs da
imagem o aluno pode ser conectado ao passado ou ao presente, pode ser motivado, e delas
pode tirar mltiplas informaes, como tambm estabelecer vnculos entre elas, dada a
diversidade de recursos disponveis desse meio de comunicao.
Para MORAN (2000, p.35), uma comunicao poderosa, como nunca antes
tivemos na histria da humanidade, o que por si s no dispensa um grande cuidado no seu
uso, dada a fora que a imagem, isolada ou em conjunto, notadamente quando explora o
emocional, tende a se converter em padro. fundamental por parte do educador estimular a
formao do senso crtico do aluno, para que este possa valorizar as informaes teis,
essenciais, e descartar aquelas que tendem a manipul-lo.
Merece aqui destacar a aprendizagem autnoma distncia, onde o aluno o
gestor do seu destino, e por isso mesmo, sujeito a aes educacionais nem sempre
compatveis ou adequadas sua capacidade, da a necessidade de senso crtico e depurao.
Para BELLONI (1999,p.40 ), este modelo de aprendizagem apropriado para adultos com
maturidade e motivao necessrias auto-aprendizagem e possuindo um mnimo de
habilidades de estudo. Segundo esta autora, essa forma de aprendizagem ainda vista como
algo marginal em relao s suas formas tradicionais, mas com tendncia evoluo, dado o
carter de flexibilidade de tempo e espao, peculiar aos processos que empregam tecnologias
computacionais, notadamente baseados na Rede Mundial de Computadores (Internet).

2.1.4. O aluno no contexto das novas tecnologias.

Com o avano tecnolgico produzindo um volume cada vez maior de informaes
e disponibilizando-as em ritmo acelerado, era de se esperar que as formas tradicionais de
absoro do conhecimento tambm mudassem. A esse respeito, Behrens, (2000, p.73), destaca
que os alunos, habituados a freqentar s aulas sentados, enfileirados e em silncio, tero que
enfrentar uma nova postura nestas prximas dcadas. O paradigma antigo era baseado na
transmisso do professor, na memorizao dos alunos e numa aprendizagem competitiva e
individualista.
Para esta autora, o desafio da escola remover essa passividade do aluno e
instrumentaliz-lo para um processo de educao continuada, onde o foco da ao docente sai

27
do ensinar puro e simples para o ensinar a aprender, como tambm aprender a aprender, visto
que essa uma ao tambm do professor. Segundo a mesma autora, aprender a decorar um
volume infindvel de informaes tornou-se tarefa de questionvel valor, uma vez que pela
produo veloz com que os conhecimentos vm sendo apresentados e renovados eles tendem
a envelhecer rapidamente.
Isso impe tambm aos alunos uma mudana, embora que, para a maioria, no
represente uma dificuldade, mas ao contrrio um prazer, uma motivao, pelo uso do
computador como instrumento auxiliar ao pr ocesso de aprendizagem, cabendo ao professor o
papel de criador e condutor dessa motivao.
Dentro desse contexto, para os alunos que tem acesso s tecnologias, aberto um
amplo espectro de possibilidades de obter a informao, e isso tem gerado uma profunda
mudana nos hbitos e comportamentos destes alunos, maior do que no de alguns professores,
e isso no pode ser esquecido na hora de se fazer o projeto metodolgico da disciplina em
foco. necessrio que o professor faa com que a informao recebida ou vista pelo aluno
atravs de qualquer meio seja objeto de crtica, a ponto de motiv-lo, se significativa, ou ser
descartada, se suprflua.
Para MORAN (2000, p.17), alunos motivados aprendem e ensinam, avanam
mais e ajudam o professor a ajud-los melhor. Para este autor, o professor deve criar uma
parceria com o aluno, para acessar as informaes e trat-las adequadamente, com o objetivo
de criar um ambiente autnomo de anlise e reflexo dessas informaes, tornando-o
descobridor, transformador e produtor de conhecimento e no em tarefeiro.
MASETTO (2000, p.141), diz que fundamental a interao professor-aluno e
entre alunos, como elemento desencadeador de mudana de mentalidade do aluno enquanto
aprendente. Na sua viso o aluno, num processo de aprendizagem, assume papel de aprendiz
ativo e participante (no mais passivo e repetidor), de sujeito de aes que o levam a aprender
e a mudar seu comportamento. Essas aes, ele as realiza sozinho (auto-aprendizagem), com
o professor e com os seus colegas (interaprendizagem).
No contexto do uso de tecnologias computacionais, so muitas as formas de se
envolver o aluno, indo desde o uso de um CD-ROM, de um programa de apresentao, ou de
uma pesquisa na Internet, passando pelo uso de correio eletrnico, de listas e fruns de
discusso, at ao uso de programas que geram auto-estima, como a confeco de sua pgina
de dados na Internet (homepage), ou que exploram a capacidade de desenvolvimento de

28
programas. Todas podem ser muito bem exploradas, em seqncias que vo desde o
deslumbramento at a crtica.
Alguns problemas, no entanto, podero ocorrer, dada a resistncia natural do
aluno em lidar com as mudanas necessrias postura do professor, visto que est
acostumado a receber deste a informao pronta, e espera que o professor, conforme MORAN
(2000, p.54), continue dando aula como sinnimo de ele falar e os alunos escutarem. Ele
tambm alerta para os cuidados com que se deve ter com a disperso originada no
emaranhado de possibilidades de navegao na Internet, bem como na necessidade de
intercalao entre momentos virtuais e presenciais, como meio de fortalecimento dos laos
afetivos, de troca de idias e criao de elos, etc.
Alm disso, segundo MASETTO (2000), para ser mantido um bom nvel de
mediao, quando se usa comunicao eletrnica, o aluno requer do professor retorno
imediato aos seus questionamentos, o que pode gerar desmotivao, visto que o professor nem
sempre tem disponibilidade para atender com a velocidade exigida.
Mas h inmeros pontos facilitadores do processo de aprendizagem. Para
BEHRENS (2000, p.97), alm da Internet, os alunos podem se beneficiar pelo uso de
programas de exercitao, tutoriais, jogos, editores de texto e simuladores. Ele alerta,
entretanto, que esses recursos informatizados esto disponveis mas dependem de projetos
educativos que levem aprendizagem e que possibilitem o desenvolvimento do esprito
crtico e de atividades criativas.
Para LEVY (2000, p.160) , a Internet e os centros de pesquisa em educao esto
passando por profundas transformaes. Atualmente no se produzem programas para
automatizar a instruo, mas h a produo de programas que facilitam a interao entre
homem e mquina, com atividades mediadas pelo computador ao invs de o computador ser a
supermquina que assume o controle do processo de ensino.

2.1.5. Os programas educativos como materiais de ensino- aprendizagem.
Segundo SANTOS et al (1999, p.18) o software educativo um meio
tecnolgico desenvolvido atravs de tcnicas e mtodos de engenharia de programas, com a
finalidade de permear o processo de construo de conhecimentos. VALENTE (apud
SANTOS et al,1999, p.7) , relaciona o computador, o software e o aluno dentro de duas

29
configuraes o computador atravs do software, ensina o aluno ou o aluno, atravs do
software, ensina o computador.
VALENTE (2001, p.1) comenta que o objetivo da implementao do computador
nas escolas, era de provocar mudanas pedaggicas profundas ao invs de automatizar o
ensino ou preparar o aluno para ser capaz de trabalhar com o computador. Hoje, o grande
desafio est em transformar uma educao centrada no ensino, na transmisso de informao,
para a educao em que o aluno pudesse realizar atividades atravs do computador e assim
aprender. Para este autor, os programas educacionais podem ser considerados a partir de dois
plos: programas que promovem o ensino e programas que auxiliam a construir
conhecimentos. No primeiro caso a reteno do conhecimento se d como conseqncia da
contigidade e da freqncia com que ele transmitido. Se o professor se esmera na
preparao e na transmisso do conhecimento ao aluno, e se o aluno realiza um bom trabalho
na memorizao desse conhecimento, est garantido o sucesso do processo de ensino.
Para Valente(2001,p.5), a abordagem pedaggica nesse caso a instruo
auxiliada por computador (CAI), e geralmente os programas que implementam essa
abordagem so os tutoriais, os programas de exerccio-e-prtica e os jogos. Tambm lembra
que os programas que promovem o ensino, existentes no mercado, mostram que a tarefa do
professor passvel de ser totalmente desempenhada pelo computador e, talvez, com muito
mais eficincia.
No segundo caso esto aqueles programas nos quais o computador deve ser
usado como uma mquina a ser ensinada, por ele chamados de programas abertos. Nesse
caso, o aluno quem deve passar as informaes para o computador. Inclui nesse grupo as
linguagens de programao, os aplicativos, os processadores de texto e os programas
construtores de multimdia, justificando que, nesses casos, o aluno tem oportunidade de
resolver seus problemas ou realizar tarefas e expor suas idias, materializando o ciclo
descrio-execuo-reflexo-depurao. Para esse autor, a construo do conhecimento
acontece pelo fato de o aluno ter que buscar novas informaes para complementar ou alterar
o que ele j possui. Alm disso, o aluno est criando suas prpria solues, est pensando e
aprendendo sobre como buscar e usar novas informaes (aprendendo a aprender).
SANTOS (apud SANTOS et al,1999, p.13), de outra forma, mas no excludente
em relao anterior, classifica os programas de acordo com a sua arquitetura:
Lineares, concebidos para funcionar na base do estmulo-resposta;

30
Ramificados, baseados na concepo de que cada educando apresenta um
perfil intelectual diferenciado;
Geradores, baseado em estratgias tutoriais geradoras e configurado em
forma de rvore, dando mltiplas possibilidades de interao educando-
mquina;
Inteligentes, baseados nos conceitos de inteligncia artificial, por meio de
uma otimizao dos programas geradores.
LUCAS (2001, p.1) questiona os atributos e as caractersticas que o software
precisa ter, colocando que ele deve ser o mais aberto possvel e estar contextualizado, onde o
aluno possa trabalhar, tenha facilidade de instalar e de buscar. Tambm recomenda que o
software tem que favorecer a construo do nosso conhecimento a partir da ao,
reformulao, ao, isto , ele tem que experimentar, analisar, reformular, re-experimentar
possibilitando o registro de aes desenvolvidas, permitindo sua depurao ou reelaborao e
aval de processos. Propor atividades que incentivem buscas de informaes, levantamentos de
estgios, de hipteses, possibilitando mltiplas alternativas para soluo de problemas,
favorecer a intencionalidade, integrar esteticamente a construo do conhecimento e a
realidade social, facilitar trocas cooperativas de dados, enfatizando a reflexo via rede.
Quanto avaliao do software a ser escolhido, SANTOS et al (1999, p.17)
defende que ela no pode e nem deve se restringir a um conjunto de categorias que pontuem
apenas aspectos relacionados funo ou a estrutura, mas contemplar critrios e variveis que
atendam s necessidades e exigncias de um projeto pedaggico concebido, atendendo a
concepes filosficas, polticas e pedaggicas claras e bem delimitadas.
Para esses autores, podem ser usados na avaliao critrios e variveis, conforme
o Quadro 2-1 .

31

CRITRIOS VARIVEIS
Rigor conceitual
Linguagem adequada
Cientifico
Recursos grficos
Objetivos educacionais
Adequabilidade curricular
Integrao
Grau de complexidade
Avaliao
Pedaggico
Interatividade
Abordagem histrico-crtica Poltico-ideolgico
Valores
Interface homem-mquina
Design grfico
Programao
Agregao de novos conhecimentos

Quadro 2-1- Critrios para avaliao de software educativo.
(adaptado de Santos et al, 1999, p.17)

Conforme visto na opinio dos diversos autores acima citados, o uso dos
programas educacionais deve ser feito baseado em critrios bem definidos e com objetivos
pedaggicos bem claros. Os critrios de avaliao utilizados para este trabalho (captulo 5)
incluem os acima citados.

32
2.2 Pneumtica
2.2.1. Importncia da pneumtica na indstria moderna
A Pneumtica a parte da Fsica que estuda as propriedades e fenmenos fsicos
do ar e de outros gases.
O uso do ar comprimido remonta h mais de 2000 anos, com referncias de uso
no Velho Testamento, no sculo III A.C. em Alexandria, no sculo III D.C. na Grcia e, com
maior freqncia, nos sculos XVI e XVII, passando pela mquina de vapor de Watts at
chegar aos nossos dias.
Hoje a pneumtica trata da produo e aplicao do ar comprimido, compondo um
sistema pneumtico e, inserida em uma dimenso maior, gera um sistema de automao
pneumtica. Considerando ser uma forma de energia com algumas vantagens econmicas em
relao a outras empregadas comercialmente, como eletrnica, eletricidade e hidrulica,
podemos citar tambm a facilidade de emprego em conjunto com estas outras formas de
energia citadas, de tal forma que o uso de pneumtica tem encontrado um campo vasto de
aplicao, com diversas vantagens de uso:
- Matria prima abundante e de baixo custo.
- No poluente.
- Resistente a ambientes hostis
- Segurana.
- Velocidade
Por essas razes empregada em diversos setores das reas industrial, comercial e
automobilstica, com aplicaes em equipamentos tais como:
- Ferramentas manuais.
- Mquinas - ferramentas.
- Prensas pneumticas.
- Talhas, guinchos, empilhadeiras, etc.
- Mancais aeroestticos.
- Ferramentas de estampo e corte.
- Ferramentas odontolgicas.
- Equipamentos de pintura industrial.
Pode ser aplicada fazendo uso apenas de componentes pneumticos,
componentes eletropneumticos e/ou eletrnicos (sensores, transdutores, etc.) ou ainda

33
interagindo com componentes microprocessados como computadores e CLPs (controladores
lgicos programveis).
Vale lembrar, conforme citado na introduo, que a LDB nos seus Referenciais
Curriculares Nacionais da Educao Profissional para a rea da Indstria, cita a pneumtica
como base tecnolgica em quase todas as suas subreas, dada o seu grande emprego no setor
industrial.
Para efeito de representao de componentes pneumticos em circuitos, a ABNT
atravs das normas NBR 8896, NBR 8897, NBR 8898 e NBR 12602, adota uma simbologia
baseada na ISO.

2.2.2. Equipamentos e componentes pneumticos
A pneumtica faz uso de diversos equipamentos e componentes, que podem ser
classificados em:
Equipamentos de produo de ar comprimido;
Equipamentos de tratamento;
Equipamentos de comando e regulagem;
Equipamentos de converso de energia (atuadores).

A seguir so descritos apenas aqueles componentes relacionados, direta ou
indiretamente, com a simulao de circuitos pneumticos.

2.2.2.1. Equipamentos de produo de ar comprimido
Os compressores so os responsveis pela converso da energia mecnica em
energia potencial do ar comprimido, sendo por isso os principais elementos de um sistema
pneumtico. Classificam-se quanto ao movimento principal em alternativos ou rotativos,
quanto ao princpio de trabalho em compressores de deslocamento positivo ou de
deslocamento dinmico.
Os compressores de deslocamento positivo baseiam-se na reduo do volume de
uma certa massa de ar em uma cmara, aumentando assim a presso. Quanto construo
podem ser:

34
- Pisto, de simples ou duplo efeito;
- Parafusos;
- Palhetas;
- Lbulos (Roots);
- Anel lquido.
Caracterizam-se pelo baixo custo de produo e grandes faixas de presso,
notadamente os compressores de pisto.
Os compressores de deslocamento dinmico (tambm chamados de turbo
compressores) tm como princpio de trabalho a acelerao de uma massa de ar atravs de um
difusor (bocal divergente), no qual a energia cintica gradativamente convertida em energia
potencial de presso, da a grande vazo que caracteriza essas mquinas. Quanto construo
podem ser radiais ou axiais. Na Figura 2-1 mostrada a simbologia normalizada desse
componente.

Figura 2-1 - Compressor

2.2.3. Equipamentos de comando e regulagem.
Os equipamentos de comando e regulagem so constitudos basicamente pelas
vlvulas, que controlam direo, sentido, fluxo e presso do ar, sendo por isso classificadas
em:
- Vlvulas Direcionais;
- Vlvulas de Bloqueio;
- Vlvulas Reguladoras de Fluxo;
- Vlvulas de Presso.

2.2.3.1. Vlvulas Direcionais

A simbologia bsica das vlvulas direcionais composta de retngulos onde so
representadas as suas funes. A classificao destas vlvulas em funo dos aspectos
funcionais a que se segue:

35
a. quanto ao nmero de posies de trabalho:
Podem ser de 2, 3 ou 4 posies e estas so representadas por quadrados para cada
tipo de posio, conforme a simbologia mostrada na Figura 2-2.

Figura 2-2 - Vlvulas com 2, 3 e 4 posies de trabalho.

b. quanto ao nmero de vias:
Podem ser de 2, 3, 4 ou 5 vias e estas so representadas por linhas internas aos
quadrados (ts e setas - bloqueio, direo e sentido, respectivamente), indicando o
comportamento do fluxo de ar. Conta -se o nmero de vias em apenas um dos quadrados,
observando-se quantas linhas internas tocam os limites horizontais dos quadrados.
Para vlvulas de duas posies e duas vias (2/2) temos as seguintes
configuraes, com simbologia dada pela Figura 2-3.

normalmente aberta (N.A.) normalmente fechada (N.F.)
Figura 2-3 - Vlvulas 2/2

Para vlvulas de duas posies e trs vias (3/2) temos as seguintes configuraes,
conforme a Figura 2-4:

normalmente aberta (N.A.) normalmente fechada (N.F.)

Para vlvulas de duas posies e com quatro (4/2) ou cinco (5/2) vias, temos as
configuraes dadas pela Figura 2-5.

Vlvula 4/2 Vlvula 5/2

Figura 2-5 -Vlvulas 4/2 e 5/2

36

As vlvulas de trs posies podem ser de trs, quatro ou cinco vias. Para as de
trs vias temos a configurao dada na Figura 2-6.

Figura 2-6 - Vlvula 3/3 centro fechado

Para vlvulas de trs posies com quatro vias (4/3), temos as configuraes
dadas abaixo na Figura 2-7:

4/3 - Centro Fechado (CF) 4/3-Centro Aberto Positivo (CAP) 4/3-Centro Aberto Negativo (CAN)


Para vlvulas de trs posies e com cinco (5/3) vias, temos as configuraes
dadas pela Figura 2-8:

5/3 - Centro Fechado 5/3 -Centro Aberto Positivo 5/3-Centro Aberto Negativo


c. quanto ao tipo de acionamento podem ser:
Podem ter o acionamento por ao muscular, pneumtica, mecnica ou eltrica,
dependendo da aplicao e do porte da vlvula.
Os acionamentos musculares so utilizados em vlvulas emissoras de sinal e de
pequeno porte, geralmente para iniciar ou parar um movimento. Na Figura 2-9 mostrada a
simbologia normalizada desses componentes.

Boto Alavanca Alavanca c/ reteno Pedal

Figura 2-9 - Acionamentos Musculares

37
Os acionamentos pneumticos so empregados em vlvulas com funes lgicas
ou amplificadoras dentro dos circuitos, sendo o sinal recebido de outra vlvula. Podem ser de
piloto positivo (aumento da presso de uma cmara), piloto negativo (exausto do ar
comprimido de uma cmara) ou por diferencial de reas (mesma presso atuando em reas
opostas e de valores distintos), conforme a Figura 2-10. So de grande utilidade em circuitos
combinacionais ou seqenciais.

Piloto Piloto Diferencial
positivo negativo de reas

Figura 2-10 - Acionamentos Pneumticos

Os acionamentos mecnicos so empregados em vlvulas detectoras de posies
de fins de curso de cilindros, ferramentas, portas, etc. Podem ser do tipo rolete, gatilho, mola
ou pino apalpador, Na Figura 2-11 mostrada a simbologia normalizada desses componentes.

Rolete Gatilho Mola Pino apalpador

Figura 2-11 - Acionamentos Mecnicos

Os acionamentos por solenide so empregados em todos os tipos de vlvulas,
sendo o sinal oriundo de sensores (de posio, de temperatura, de deslocamento, etc.). So de
grande vantagem em circuitos complexos, dada a facilidade de comunicao com
equipamentos controladores, tais como CLPs, microcontroladores ou computadores. Podem
ser do tipo direto, indireto ou combinado, como pode ser visto na Figura 2-12.

Direto Indireto Combinado
Figura 2-12 - Acionamentos Eltricos

38
d. quanto ao tipo construtivo:
Podem ser de assento ou de cursor, sendo o primeiro tipo de construo
empregado para vlvulas que necessitem de pequenos tempos de comutao, mas exigem uma
fora de acionamento consideravelmente alta, enquanto as outras necessitam de um tempo de
comutao e um curso consideravelmente maior (MEIXNER,1988, p.128).

2.2.3.2. Vlvulas de Bloqueio
So vlvulas que bloqueiam a passagem do ar, possibilitando operaes lgicas
booleanas, tais como OU, E, etc, principalmente quando usadas em conjunto com as
direcionais. Podem ser de reteno, alternadora (OU), de simultaneidade (E) ou de escape
rpido, com simbologia normalizada dada pelas Figuras 2.13, 2.14 e 2.15.

a. Vlvulas de Reteno
Permitem a passagem do ar em um sentido, bloqueando-a completamente no
outro. Apenas a vlvula de reteno pilotada permite a passagem nos dois sentidos, quando
pilotada.

sem mola com mola pilotada
Figura 2-13 - Vlvulas de Reteno

b. Vlvula Alternadora
Esta vlvula seleciona sinais emitidos de duas outras vlvulas, permitindo a
passagem daquele de maior presso. Tambm chamada vlvula OU, empregada
principalmete como alternativa para o acionamento de componentes atravs de dois sinais
distintos.
c. Vlvula de Simultaneidade
Assim como a alternadora, essa vlvula seleciona sinais emitidos de duas outras
vlvulas, porm permitindo a passagem daquele de menor presso. Tambm chamada vlvula
E, empregada para o acionamento de componentes atravs de dois sinais simultneos.

39

Vlvula OU Vlvula E
Figura 2-14 - Vlvula OU e E

d. Vlvula de Escape Rpido
So usadas em cilindros para facilitar rapidamente o escape de grandes massas de
ar, permitindo assim a diminuio das perdas, com conseqente aumento na velocidade do
mbolo.

Figura 2-15 - Vlvula de Escape Rpido

2.2.3.3. Vlvulas Reguladoras de Fluxo.
So empregadas para regular o fluxo de ar atravs de um componente,
possibilitando assim o controle de velocidade de cilindros e motores, e em outras operaes
auxiliares, como gerar retardos (temporizar) de sinais. Podem ser bidirecionais ou
unidirecionais, com simbologia normalizada dada na Figura 2-16.

Bidirecional Unidirecional
Figura 2-16 - Vlvulas Reguladoras de Fluxo

Vale ressaltar que pode ser regulado o fluxo pressurizado que est entrando no
atuador (cilindro ou motor) ou o fluxo despressurizado de sada . No primeiro caso podem
ocorrer grandes variaes de velocidade para pequenas variaes na carga, principalmente
quando a reguladora est ajustada para pequenos fluxos (pequenas velocidades dos
atuadores), o que s deve ser empregado em cilindros de simples efeito ou de pequeno porte.

40
2.2.3.4. Vlvulas de Presso.
So vlvulas destinadas a influir sobre a presso de um determinado componente
ou circuito, ou a sofrer influncia desta presso. Classificam-se em:
Vlvulas limitadoras ou de alvio de presso, tm como funo limitar a presso
mxima em um componente.
Vlvulas de seqncia, funciona de modo anlogo limitadora de presso,
porm limitando a presso mnima, a partir da qual o componente pode funcionar. Na Figura
2-17 mostrada a simbologia normalizada desses componentes.

Vlvula limitadora ou de alvio Vlvula de seqncia
Figura 2-17 - Vlvulas de Presso

Vlvulas reguladoras de presso, tm a funo de manter estvel a presso de
alimentao de determinados componentes. Podem ser com e sem alvio, com simbologia
mostrada na Figura 2-18.
Embora no sendo um equipamento de tratamento, vale salientar aqui a
necessidade de uso dessas vlvulas reguladoras de presso antes de cada equipamento
consumidor de ar comprimido, como forma de adequar a presso de alimentao s suas
especificaes.

com escape sem escape

Figura 2-18 - Vlvulas Reguladoras de Presso

2.2.4. Equipamentos de converso de energia (atuadores).
So os equipamentos que efetivamente realizam trabalho, atravs da
transformao da energia de presso em energia mecnica, notadamente cilindros e motores
pneumticos.

41
2.2.4.1. Cilindros

So os responsveis pela converso da energia de presso do ar comprimido em
energia mecnica de translao e podem ser dos seguintes tipos:
Cilindro de simples efeito
O ar comprimido executa apenas um dos movimentos, enquanto o outro se d,
geralmente, atravs de uma mola, com simbologia dada pela Figura 2-19. So comandados
por vlvulas de controle direcional de 3 vias.

Figura 2-19 - Cilindro de simples efeito

Cilindro de duplo efeito sem amortecimento
O ar comprimido executa agora tanto o movimento de avano como o de recuo
do cilindro. So comandados atravs de vlvulas de controle direcional de 4 ou 5 vias.
Cilindro de duplo efeito com amortecimento varivel.
um cilindro de duplo em que podemos reduzir o choque entre o mbolo e as
tampas do cilindro atravs de amortecedores pneumticos devidamente instalados nas
cmaras dianteira e/ou traseira, reduzindo assim o rudo e, principalmente, aumentando a vida
til do cilindro. Na Figura 2-20 mostrada a simbologia normalizada desses componentes.

Sem amortecimento Com duplo amortecimento varivel
Figura 2-20 - Cilindros de duplo efeito

Cilindro de haste dupla
Tem como vantagens o fato de permitir utilizar as duas extremidades da haste na
execuo de trabalhos, bem como todo o curso do mbolo, visto que a haste mais bem
apoiada, como tambm de ter iguais foras de avano e recuo. So tambm comandados
atravs de vlvulas de controle direcional de 4 ou 5 vias. Na Figura 2-21 mostrada a sua
simbologia.

42
Cilindro sem haste.
composto de um cilindro (geralmente de alumnio), uma luva de material
ferroso envolvendo este e de um mbolo, no qual uma fita magntica fortemente presa,
fazendo com que a luva, por ao magntica, acompanhe os movimentos do mbolo, com
simbologia dada pela Figura 2-21. Tem como vantagem o fato de podermos utilizar cilindros
com cursos de at 6.000 mm, com uma flexo mnima, visto que a luva, que executa o
trabalho, apoiada sobre o cilindro. Tem como limitao a fora da ao magntica sobre a
luva, da ordem de 400 N.

Cilindro de haste dupla Cilindro sem haste
Figura 2-21 - Cilindros de haste dupla e sem haste

Cilindro duplex geminado.
Este tipo de cilindro tem como principal vantagem o fato de dispormos de dois
cilindros opostos em uma mesma camisa, possibilitando assim que a ponta de uma das hastes
possa alcanar diversas posies, bastando para isto que se mantenha presa a outra haste.
Cilindro duplex contnuo.
Este tipo de cilindro tem como principal vantagem o fato de dispormos de dois
cilindro em srie, em uma mesma camisa, possibilitando assim uma maior fora til, sem
aumento do dimetro do cilindro. Na Figura 2-22 mostrada a simbologia normalizada desses
cilindros.

Geminado Contnuo
Figura 2-22 - Cilindros duplex

Cilindros telescpicos .
Este tipo de cilindro empregado quando se faz necessrio um grande curso,
como por exemplo em pequenos elevadores, empilhadeiras ou mquinas de terraplenagem de

43
carga, sendo usado preferencialmente na posio vertical. Podem ser de simples ou duplo
efeito, com simbologias dadas na Figura 2-23.

Simples efeito Duplo efeito
Figura 2-23 - Cilindros telescpicos

2.2.4.2. Motores
So os responsveis pela transformao da energia de presso em energia
mecnica de rotao. Utilizados principalmente como acionadores de ferramentas manuais,
tem tambm larga aplicao na indstria, principalmente em ambientes com vapores de gases
inflamveis, como tambm pelo baixo consumo de energia e velocidade varivel. Quanto
construo podem ser de turbinas, palhetas, engrenagens, pistes radiais ou pistes axiais. Na
podem ser vistas Podem ser construdos com rotao em um s ou em ambos os sentidos e ter
fluxo fixo ou varivel, com simbologias dadas pela Figura 2-24.

Fluxo fixo Fluxo varivel
nico sentido de rotao Duplo sentido de rotao
Figura 2-24 - Motores pneumticos

2.2.5. Comandos e Circuitos Pneumticos
Os comandos pneumticos empregam diversos dos componentes, entre os quais
os vistos em 2.2.3. , que so classificados segundo a funo que executam dentro do circuito.
Para BOLLMANN (1997, p.30) os componentes que efetivamente convertem energia,
compem o grupo dos elementos de trabalho. Os componentes responsveis pela deteco,
transformao, transmisso e processamento dos sinais compem os grupos de elementos de
sinais e de processadores de sinais, enquanto aqueles que transformam os sinais de sada de
forma que possam atuar sobre os acionamentos, so chamados de elementos de comandos . O
Quadro 2-2 mostra os componentes de cada grupo.

44

GRUPO COMPONENTES
Elementos de trabalho Cilindros e motores pneumticos.
Elementos de comandos Vlvulas direcionais 3/2, 4/2, 5/2, 3/3, 4/3 e 5/3.
Processadores de sinais Vlvulas pneumticas, rels, temporizadores, contadores,
memrias, controladores programveis, etc.
Elementos de sinais Vlvulas direcionais de fins de curso, chaves de fins de
curso, sensores diversos, etc.

Quadro 2-2 - Componentes dos circuitos pneumticos

Os comandos pneumticos empregados so em sua maioria binrios e so
classificados por BOLLMANN (1997) em funo dos tipos de componentes empregados
como comandos pneumticos puros (ou simplesmente comandos pneumticos), comandos
eletropneumticos e comandos pneutrnicos.
Comandos pneumticos puros empregam somente componentes pneumticos a
emisso de sinais, processamento e comando.
Comandos eletropneumticos caracterizamse por empregar componentes
eltricos como chaves, rels e sensores somente componentes pneumticos a emisso de
sinais, processamento e comando.
Comandos pneutrnicos caracterizamse por empregar microcontroladores,
microprocessadores, controladores lgicos programveis e microcomputadores para o
processamento dos sinais, alm dos componentes eltricos j citados.
BOLLMANN (1997, p.27) tambm classifica os comandos pneumticos binrios
em combinacionais e seqenciais. O primeiro caracterizase por ter o sinal de sada em
funo de uma combinao lgica dos sinais de entrada, enquanto o segundo ativa,
seqencialmente, diversos sinais de sadas, em funo de uma seqncia programada de
trajetria ou de tempo.
Os comandos pneumticos combinacionais so estruturados e apoiados pela
lgebra booleana, empregando para a execuo das funes lgicas vlvulas E, OU e
direcionais 3/2 e 4/2, no caso de pneumtica pura, ou de chaves eltricas ou lgicas. No
Apndice A, mostrada a execuo pneumtica das funes lgicas acima citadas.

45
2.2.6. Emprego da informtica no ensino de pneumtica.
Na vida moderna a informtica est presente na maioria das atividades, sejam elas
acadmicas, comerciais, tcnicas ou de lazer. Vimos em 2.1 que no meio acadmico, a
informtica tem sido empregada como meio auxiliar atividade do professor e do aluno, seja
como ferramenta de apoio a ambos na preparao das tarefas cotidianas ou como elemento
mediador do processo ensino-aprendizagem, influenciando de forma incisiva no
comportamento e nas aes de professores e alunos.
No tocante ao ensino de pneumtica, a informtica empregada tanto pelo
professor como pelo aluno, seja como ferramenta de apoio ou de desenvolvimento, entre
outras, em atividades como:
Elaborao de tutoriais;
Desenho de componentes, atravs de softwares de CAD;
Desenho de circuitos pneumticos;
Simulao de circuitos pneumticos;
Clculos de perdas por vazamentos;
Clculos de consumo de ar;
Projetos de redes de distribuio, etc.
2.2.6.1. . Elaborao de tutoriais
Com o uso de informtica possvel a elaborao de tutoriais, que abordam desde
os princpios mais bsicos da pneumtica at os nveis mais avanados, como anlise e
simulao de circuitos, nos quais, segundo AUSUBEL apud FERRAZZA (2001, p. 8),
dependendo da circunstncia exige-se do aluno simplesmente compreender o assunto e
incorpor-lo sua estrutura cognitiva, de modo que fique disponvel ou para reproduo
ou para ser relacionado a uma nova informao, ou para utilizao em ocasio futura.

2.2.6.2. Clculos de perdas por vazamentos;

Diversos softwares auxiliam no clculo de perdas por vazamento, proporcionando
acima de tudo a elaborao de projetos mais precisos de redes e componentes pneumticos,
entre eles o CalVazo, desenvolvido por BOLMMANN (1998) e sua equipe no Laboratrio
de sistemas hidrulicos e pneumticos (LASHIP) da Universidade Federal de Santa Catarina

46
(UFSC). Segundo esse autor, o software disponibiliza para o aluno uma metodologia rpida e
fcil para a determinao da perda por vazamento e os custos da decorrentes.

2.2.6.3. . Desenho de componentes.
Atravs de programas de desenho assistido por computador (Computer Aided
Design - CAD), tais como AutoCad, MathCad e outros, podem ser desenhados componentes
pneumticos e suas respectivas simbologias, com propsitos tais como, construo de
bibliotecas, elaborao de projetos e apostilas, etc. YAMAMOTO (2000, p.134) lembra que a
construo de bibliotecas contribui para facilitar o uso de tais componentes, como tambm
facilitam a organizao destes dentro de um projeto.
2.2.6.4. Desenho e simulao de circuitos pneumticos.
A informtica tambm auxilia o processo ensino aprendizagem atravs do
desenho de circuitos pneumticos e, principalmente, da simulao desses circuitos, onde o
aluno cria circuitos pneumticos diversos e tem a possibilidade de test-los, sendo exposto
assim, segundo VALENTE (2001, p.5), a situaes em que ele instrudo, mas
principalmente, quelas em que ele constri o conhecimento, atravs dos seus erros e
acertos.
2.2.7. Softwares de simulao
A simulao computacional tem sido usada com vantagem como recurso didtico,
segundo SANTOS et al (1999, p.13), por permitir a reproduo de fenmenos do mundo real,
tais como experimentos com uso de objetos perigosos, reaes qumicas, exploses nucleares,
etc.
No que concerne ao processo ensino-aprendizagem de circuitos fludicos, diversos
softwares de simulao tem sido desenvolvidos, todos oriundos de fabricantes de
componentes hidrulicos ou pneumticos, dentre os quais citaremos alguns e suas respectivas
caractersticas.
2.2.7.1. FluidSim
Programa distribudo pela Festo Didatic (FESTO, 2001), empresa alem
produtora de componentes para automao, notadamente pneumtica, o FluidSim tem verses
diferentes para pneumtica e hidrulica e dotado de extensa biblioteca de smbolos
normatizados, permitindo ao aluno desenhar e simular circuitos hidrulicos ou pneumticos,
alm de fornecer um tutorial sobre cada assunto abordado. Tem como diferencial em relao a

47
outros programas do gnero, rico acervo de ilustraes e informaes de todos os
componentes disponibilizados em sua biblioteca, bem como animaes, fotos, filmes
didticos e exerccios. Nas Figuras 2-25 e 2-26 so mostradas algumas de suas telas.
Disponibilizado somente em ingls.

Figura 2-25 - Tela principal do FluidSIM

Figura 2-26 - Ilustrao de componentes com o FluiSIM

48
2.2.7.2. Automation Studio
Programa distribudo pela Famic Technologies 2000 Inc, empresa canadense
produtora de componentes para automao, o Automation Studio (MICRO AUTOMATION,
2001) dotado de uma ampla biblioteca de smbolos, pneumticos, hidrulicos, eltricos,
eletrnicos, etc, mostrados nas Figuras 2-27 e 2-28, sendo permitido ao aluno tambm
desenhar seus prprios smbolos e circuitos, e simul-los. Disponibilizado em ingls, alemo,
francs, espanhol e portugus.

Figura 2-27 - Tela principal do Automation Studio

Figura 2-28 - Tela com biblioteca do Automation Studio

49
2.3 Linguagem Delphi
O emprego de uma linguagem de programao de fcil manipulao e dotada de
grandes recursos o primeiro passo a ser dado para se desenvolver um software de qualidade,
com um razovel grau de dificuldade. Dentre as diversas linguagens de programao e
programas de autoria estudados durante e aps as disciplinas do curso (ToolBook, C++,
Pascal), Delphi foi a escolhida, pois alm de atender aos requisitos acima citados, era a
linguagem qual j tnhamos alguma experincia.
2.3.1. Recursos da Linguagem
A maioria das linguagens de programao hoje utilizadas oferece suporte
programao orientada a objeto (POO), que por sua vez baseia-se em conceitos fundamentais
como encapsulamento, herana e poliformismo, sendo este um dos pilares do Delphi
(CANTU, 2000, p.56). Alm disso, conta com recursos de depurao, que muito auxilia na
resoluo de problemas diversos encontrados pelos programadores. Possibilita a criao de
componentes e/ou bibliotecas pelo usurio, o que personaliza a interface de acordo com a sua
convenincia.

2.4 Discusses
Como visto, h uma preocupao quanto ao uso do computador e dos softwares
educativos em sala de aula. Tais recursos devem ser usados com objetivos pedaggicos claros
e bem definidos, dentro de um contexto educacional que envolva a escola, o currculo, o
professor e o aluno.
Em relao pneumtica, neste captulo foram descritas as vantagens de seu uso,
e relacionados os componentes e mtodos de resoluo de circuitos, relativos simulao.
Tambm foram citados os principais softwares comerciais de simulao de circuitos
pneumticos e suas caractersticas, bem como as diversas aplicaes da informtica no ensino
de pneumtica.
Complementando as bases tericas necessrias ao desenvolvimento deste trabalho,
no Anexo B sero tratados os fundamentos de lgica nebulosa ou lgica fuzzy.

Captulo 3 - Processos de Modelagem.
3.1 Introduo
A modelagem uma tcnica da engenharia aprovada e bem aceita, e uma forma
objetiva de simplificao de uma realidade. Para BOOCH (2000, p.6), construmos modelos
para compreender melhor o que estamos desenvolvendo. Na viso de SIMES (1999, p.4)
a modelagem de situaes reais necessria para poder ser objeto de utilizao em ensaios e
experimentos de uma forma mais fcil, e com menores custos, do que a utilizao dos
sistemas reais Neste captulo, so feitas as modelagens matemtica e fuzzy de um circuito
pneumtico, bem como a modelagem dos componentes
3.2 Modelagem matemtica de um circuito fludico
A vazo mssica (q
m
) de um fluido, em um duto com seo transversal A
12
,
dada pela equao 3.1 e representa o fluxo de massa na unidade de tempo que passa por uma
determinada seo, e ser o ponto de partida para se determinar a vazo em vlvulas, onde a
seo A
12
decorrente, por exemplo, do posicionamento entre o carretel e a camisa da
vlvula.
qm =
2 12
v A
( 3.1)
onde: q
m
a vazo mssica em kg/s
a massa especfica em kg/m
3
;
A12 a rea da seo transversal em m
2
;
v
2
a velocidade no ponto 2, em m/s.

Figura 3-1- Escoamento atravs de um duto.

51
Como o ar comprimido um fluido compressvel, algumas consideraes devem
ser feitas:
O fluido apresenta variao de volume quando comprimido;
A energia oferecida para a compresso de um gs pode ser
totalmente recuperada, caracterizando um processo reversvel ou
isentrpico;
O gs ideal, o que possibilita a utilizao das equaes da
termodinmica.

Da equao geral dos gases temos que:
PV = mRT ( 3.2)
sendo = m/V,
onde: P a presso em N/m
2
;
V o volume em m
3
;
m a massa em kg;
T a temperatura em K;
R constante universal dos gases em N.m/kg.K.

Para a transformao isentrpica de um gs ideal, podemos escrever:
1 k
k
2
1
2
RT 2
v
k
1 k
1
p
p

1
]
1

+ ( 3.3)
Da equao 3.1, temos que v =q
m
/ A
12
e substituindo em 3.3 podemos escrever:
2
1
k
1 k
1
2
k
2
1
2
1
12
m
p
p
p
p
R ) 1 k (
k 2
p
T
A
q
'
1
1
1
]
1
,
_
,
_
+
( 3.4)
Para DE NEGRI (2001, p.20), a equao 3.4 vlida para o clculo da vazo
mssica em um duto, no sendo especfica para orifcios, para o qual requer um coeficiente de
correo, obtido experimentalmente e chamado de coeficiente de descarga, Cd. Para um

52
circuito pneumtico dotado de um cilindro e com controle de velocidade, a equao 3.4
ento reescrita como:
2
1
k
1 k
1
2
k
2
1
2
1
12
m
p
p
p
p
R ) 1 k (
k 2
p
T
A
Cd q
'
1
1
1
]
1
,
_
,
_
+
( 3.5)
Ainda segundo DE NEGRI (2001, p.21), para pequenas quedas de presso a
equao 3.5 pode ser simplificada para:
p 2 A Cd q
2 12 m
, ( 3.6)
com o coeficiente de correo
1
1
p
p
1
p 2
p 3
1
( 3.7)
3.2.1. Clculo da fora (F) e da vazo(Q) de um conjunto cilindro-vlvula.
Para o circuito da Figura 3-2, a fora dada por:
F = (P1 A1 P2 A2) ( 3.8)
A vazo volumtrica dada por:
Qv(
P1
) = A1 .v ( 3.9)
onde: F a fora atuante na carga, no avano da haste, em N;
P
1
, P
2
so as presses, em bar, nas cmaras 1 e 2 respectivamente;
A1, A2 so as reas em m
2
, das cmaras 1 e 2 respectivamente;
o rendimento mecnico do cilindro, incorporando as perdas por atrito
no mbolo e na haste;
Q
v
a vazo volumtrica na cmara 1, relativa presso P
1
, em m
3
/s
v a velocidade de avano da haste, em m/s.

53

Figura 3-2- Circuito Pneumtico Bsico com controle de velocidade.

Durante o movimento de avano da haste, o ar contido na cmara 2 deve passar
pela vlvula reguladora de fluxo E2, o que provoca um aumento na presso P2, fazendo com
que a fora temporariamente diminua, o que pode causar oscilaes no movimento,
principalmente quando pequenas vazes so ajustadas em E
2
. Como a presso P
2
varia
inversamente proporcional vazo de E2, podemos escrever a equao 3.8 da forma:
F = (P1 A1
2
Q
K
A2) , ( 3.10)
estando o coeficiente de proporcionalidade K englobando os efeitos da compressibilidade do
ar.
3.2.2. Normas para a determinao da vazo em vlvulas pneumticas.
Nos catlogos de fabricantes as vlvulas no so especificadas pela rea de
passagem A
12
como na equao 3.5, mas atravs da vazo volumtrica, cuja definio
baseada em testes realizados sob condies especificadas por normas tcnicas, como ISO
6358, ANSI T3.21.3 e VDI 3290 (DE NEGRI,2001, p.25). Neste trabalho nos reportaremos
apenas norma alem VDI 3290.
A norma VDI 3290 estabelece parmetros para a especificao experimental da
vazo volumtrica nominal. Esta a quantidade de ar por unidade de tempo que pode passar
atravs de uma vlvula com uma presso de 7 bar absoluto na entrada e 6 bar absoluto na
sada, a uma temperatura ambiente de 20 C, conforme a Figura 3-3.
E
1

E
2

a
0

54

Figura 3-3 - Circuito de teste de vazo segundo a VDI 3290.

Desse teste, considerando uma queda de presso (p) menor ou igual a 1 bar,
FURST (FURST et al, apud DE NEGRI, 2001, p.28) define uma expresso para a vazo
nominal Q
n
, da forma:
proj ) proj ( 2
5
) 0 p )( proj ( v
n
p p 10 x 4082 , 0
Q
Q
( 3.11)
onde: Q
n
a vazo nominal, referida as CNTP tcnicas (p = 1,013 bar, T =
20 C), especificada em [N l/min ], segundo a VDI 3290;
qv(proj)(p0) a vazo volumtrica estabelecida no projeto e referida s CNTP
tcnicas, especificada em [N l/min ];
O ndice (proj) indica as condies de projeto da vlvula.

Outras normas caracterizam as vlvulas, quanto vazo, com padres diferentes,
o que resulta em coeficientes diferentes, dependendo da norma usada e da unidade de vazo
desejada. Assim ocorre com o Cv (coeficiente de vazo) e o Kv, definidos pela ANSI T3.21.3
e especificados, respectivamente, em [galamericanos / min] e [m
3
/h].

3.2.3. Discusses.
De posse dessa modelagem, o circuito da Figura 3-2 pde ser ento testado em
uma bancada de simulao de circuitos, e os seus resultados, comparados com aqueles que
sero obtidos quando modelado com lgica fuzzy.

55
3.3 Modelagem fuzzy dos parmetros de simulao

3.3.1. Introduo.
A modelagem fuzzy baseada em fenmenos fsicos e qumicos, bem como na
experincia do projetista, e tem como finalidade o estabelecimento de parmetros sobre os
quais sero definidas regras heursticas do tipo Se..Ento. Tais regras, segundo SIMES
(1999, p.7), so usadas explicitamente em alguns sistemas inteligentes, tais como os sistemas
especialistas, os sistemas fuzzy e os sistemas neurofuzzy.
Segundo GADELHA (1999, p.25), um sistema especialista um programa ou
conjunto de programas que tentam igualar ou superar a habilidade humana, seja atravs da
reproduo do desempenho do especialista humano em determinada tarefa, ou colocando
conhecimentos especializados disposio do usurio para a resoluo de algum problema.
Para BRULE (2002), as aplicaes geradas ou adaptadas da lgica nebulosa
abrangem uma larga faixa e fornecem a oportunidade de modelamento de condies de
natureza imprecisamente definidas.
Para SIMES (1999, p.8), a vantagem de um sistema fuzzy reside em permitir
capturar as estratgias de ao de operadores humanos, que sabem qual ao executar quando
observam certas condies como, por exemplo, a leitura de diversos instrumentos
(manmetros, voltmetros, etc), mesmo considerando a impreciso contida em tais aes. Os
sistemas especialistas tm sido os maiores receptores dos benefcios da lgica nebulosa, visto
que seus domnios so freqentemente de natureza difusa.
O emprego de lgica difusa em sistemas especialistas visa, entre outras coisas,
reduzir o esforo computacional, permitindo assim a introduo de um maior nmero de
variveis do processo e a introduo de variveis de difcil modelagem, atravs do
discernimento e da experincia do especialista, no nosso caso, o professor.
Considerando tais pressupostos, desenvolvemos o programa de simulao com a
modelagem de alguns de seus parmetros (presso, vazo, fora e velocidade) sendo feita por
lgica nebulosa. Neste captulo, para os citados parmetros, sero definidos, as funes de
pertinncia e valores, os universos de discurso, as regras e a metodologia de inferncia dos
valores de sada. Maiores informaes sobre lgica fuzzy podero ser encontradas no
apndice B.

56
3.3.2. Definio dos universos de discurso para os parmetros de simulao.
Presso.
Mesmo considerando que na maioria das aplicaes de pneumtica, a presso
utilizada no ultrapasse 12 bar, assim como o acionamento de vlvulas por presso piloto
exige um mnimo de cerca de 1,0 bar (MEIXNER,1985, p.20), adotamos, para a simulao, a
faixa de 0 a 10 bar.
Velocidade.
Segundo BOLLMANN (1997, p.5), as velocidades usuais de atuadores lineares
(cilindros) situa-se entre 30 e 1500 mm /s, podendo em casos especiais, atingir 4 ou 5 m/s.
Dessa forma, adotamos para efeito de simulao, a faixa de 0 a 1000 mm/s.
Dimenses dos cilindros.
Adotamos para os dimetros dos cilindros uma faixa de 32 a 200 mm, com
valores intermedirios ditados pela norma ABNT NBR 12602 e consideramos, como padro,
o cilindro com dimetros de 100 mm e 40mm, respectivamente para a camisa e a haste.
Foras.
Ainda segundo BOLLMANN (1997, p.6), os equipamentos pneumticos, dados
os limites para a presso e o dimetro, usualmente desenvolvem foras mximas em torno de
30.000 N. Para efeito de simulao, consideramos uma faixa at 10.000 N.
Vazes.
Considerando que a vazo tomada relativa vlvula de comando e, observando
os dados dessas vlvulas em catlogos de fabricantes tais como, Micro (MICRO
AUTOMATION, 2001), Parker (PARKER, 2000) e Festo (FESTO DIDATIC, 2001),
adotaremos valores at 2000 l/min.

3.3.3. Definio das regras e funes de pertinncia para os parmetros de simulao.
Considerados os limites acima estabelecidos, definir-se- agora as variveis fuzzy
empregadas na simulao e seus respectivos valores, bem como as regras pelas quais sero
manipuladas.
Conforme a equao 3.10, a fora fornecida para a carga varia diretamente com a
presso da cmara 1 do cilindro e inversamente com a vazo em E
2
. Assim podemos

57
estabelecer para a presso e a vazo os valores lingsticos BAIXA (B), MDIA (M) e ALTA
(A). Para a fora foram adotados os valores lingsticos MUITO PEQUENA (MP),
PEQUENA (P), MDIA (M), GRANDE (G) e MUITO GRANDE (MG). Essas funes so
mostradas na Figura 3-4.
Baseados na Equao 5.10 e na experincia de operadores de equipamentos
pneumticos (SIMES, 1999, p.36), definimos as regras de inferncia da varivel de sada
fora (F), em funo das variveis de entrada presso (P1) e vazo (Q2).

Figura 3-4 - Funes de pertinncia para as variveis presso, vazo e fora
0
1
0,67
0,33
0,5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Fora (N)
Muito Pequena Pequena Mdia Grande Muito Grande
0
1
0,67
0,33
0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Presso (bar)
Pequena Mdia Grande
0
1
0,67
0,33
0,5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Vazo (l/min)
Pequena Mdia Grande

58
Presso (P
1
)
P M G
P MP P M
M P M G
V
a
z
(Q
2
)
G M G MG

REGRAS:
R1: Se P
1
PEQUENA e Q
2
PEQUENA ento F MUITO PEQUENA
R2: Se P
1
PEQUENA e Q
2
MDIA ento F PEQUENA
R3: Se P1 PEQUENA e Q2 GRANDE ento F MDIA

R4: Se P
1
MDIA e Q
2
PEQUENA ento F PEQUENA
R5: Se P
1
MDIA e Q
2
MDIA ento F MDIA
R6: Se P
1
MDIA e Q
2
GRANDE ento F GRANDE

R7: Se P
1
GRANDE e Q
2
PEQUENA ento F MDIA
R8: Se P
1
GRANDE e Q
2
MDIA ento F GRANDE
R9: Se P
1
GRANDE e Q
2
GRANDE ento F MUITO GRANDE

Quadro 3-1 - Resumo das regras de inferncia para a fora

Da Equao 3.9 temos que a velocidade da haste varia diretamente com a vazo.
Na Figura 3-4., estabelecemos para a vazo os valores lingsticos PEQUENA (P), MDIA
(M) e GRANDE (G). Para a velocidade foram adotados os valores lingsticos BAIXA (B),
MDIA (M) e ALTA (A), dados pela Figura 3-5

59

Figura 3-5 - Funes de pertinncia para a varivel velocidade.

REGRAS:
R1: Se Q
1
PEQUENA ento V MUITO BAIXA
R2: Se Q
1
MDIA ento V BAIXA
R3: Se Q
1
GRANDE ento V MDIA

Utilizando o ToolBox Fuzzy do software MathLab , para simular o sistema com
os parmetros acima definidos (funes de pertinncia, valores, universos de discurso e
regras) foi possvel calcular o valor das sadas, tanto para a fora como para a velocidade.
Tais valores sero comparados com os valores obtidos em uma bancada de simulao de
circuitos pneumticos.

3.3.4. Metodologia de inferncia do valor de sada.

Tomemos como exemplo a inferncia do valor da fora. Quando o usurio escolhe
simular um circuito como o da Figura 3-2, utilizando o cilindro referenciado em 3.3.2.
(dimetro do mbolo e haste respectivamente 100 e 40 mm) com, por exemplo, presso de 7
bar e vazo de 600 l/min, o software nebuliza esses valores, identifica que regras sero
0
1
0,67
0,33
0,5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Velocidade (mm/min)
Baixa Mdia Alta

60
disparadas, calcula o valor de sada da fora correspondente a cada regra e faz a composio
final da fora, atravs da desnebulizao.

Figura 3-6 - Funes de pertinncia e valores de entrada para presso e vazo.

Observa-se na Figura 3-6 que os valores de entrada de presso e vazo dados (7 e
600, respectivamente) ativam quatro regras, a saber:

R4: Se P1 MDIA e Q2 PEQUENA ento F PEQUENA
R5: Se P
1
MDIA e Q
2
MDIA ento F MDIA
R7: Se P
1
GRANDE e Q
2
PEQUENA ento F MDIA
R8: Se P
1
GRANDE e Q
2
MDIA ento F GRANDE

0
1
0,67
0,33
0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Presso (bar)
Pequena Mdia Grande
0
1
0,67
0,33
0,5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Vazo (l/min)
Pequena Mdia Grande

61
A contribuio de cada regra ento calculada, interpretando o e do lado
antecedente da regra como mnimo, conforme TSOUKALAS (1997, p.139) e WITOLD
(1993, p.103).

Figura 3-7 - Contribuio de cada regra disparada, no valor de sada.

A composio da sada feita atravs da unio das contribuies de cada regra.

Figura 3-8 - Unio das contribuies das regras disparadas

Para calcular o valor da sada pode ser empregado o mtodo do centro do mximo
(SIMES, 1999, p.53).
Sada = 5205
5 , 0 5 , 0 33 , 0 33 , 0
5 , 0 * 7000 5 , 0 * 5000 33 , 0 * 5000 33 , 0 * 3000
+ + +
+ + +

3000
Presso Vazo Fora
Mdia Pequena
Mdia
Mdia
Pequena
Mdia
Mdia
Grande
Pequena
Mdia
Grande
Grande
R4
R5
R7
R8
3000
7000
5000

62
Observa-se que, para uma presso de 7 bar e uma vazo de 600 l/min, a fora
calculada pelo sistema de 5.205 N. Procedimento idntico empregado para inferir o valor
de sada da velocidade.

3.3.5. Discusses.
Como visto, o sistema modelado com lgica fuzzy, apesar de baseado em
fenmenos fsicos, tem uma parcela considervel de subjetividade, oriunda da experincia do
modelador ou de usurios, sem contudo comprometer a preciso, o que pde ser visto quando
de comparou os resultados acima encontrados, com os valores obtidos no sistema modelado
matematicamente.

3.4 Desenvolvimento do Simula

3.4.1. Introduo
A aprendizagem de pneumtica feita de forma seqencial. Desse modo, a
aprendizagem de circuitos pneumticos necessariamente passa pelo aprendizado de
componentes como vlvulas, cilindros e motores pneumticos (FERRAZZA, 2001, p.13).
Dentro dessa premissa, alm da simulao, o programa contm um tutorial abordando
diversos assuntos que compem o currculo mnimo para o aprendizado de pneumtica.

3.4.2. Objetivos e Contexto do Software
O software proposto nesta dissertao tem como objetivo principal ser uma
ferramenta complementar s aulas das disciplinas de pneumtica, em cursos tcnicos e
tecnolgicos, podendo ser utilizado por alunos e professores, dentro e fora da sala de aula, de
forma presencial. Dessa forma, o usurio, aluno ou professor, dispe de uma ferramenta na
qual so simulados circuitos pneumticos por eles concebidos, disso originando a
denominao Simula.
Como vantagem pedaggica, pode ser citada a possibilidade do usurio mentalizar
as suas hipteses, transferi-las para o software e test-las. Dotado dessa possibilidade,
segundo BEHRENS (2000, p.79), o aluno encorajado a criar, ter iniciativa e autonomia, o
que o torna, segundo MASETTO (2000, p.141), um aprendiz ativo e participante. Tais

63
simulaes podero ou no ocorrer, dependendo da relao entre o conhecimento do usurio e
o grau de complexidade do circuito, o que requer do aluno uma reflexo ou uma depurao
do circuito concebido. Objetivando minimizar tal fato, o tutorial dispe de um conjunto de
informaes tecnolgicas sobre pneumtica bsica e circuitos pneumticos.
A aplicao do programa poder ser feita dentro de trs modelos, uma para cada
um dos estgios de conhecimento do aluno, a saber:
Alunos com nenhum (ou quase nenhum) conhecimento de pneumtica podero
atravs do tutorial contido no software adquirir ou ampliar conhecimentos
sobre o assunto de acordo com o seu prprio ritmo;
Alunos apenas com conhecimento de componentes de pneumtica podero
fazer algumas simulaes do funcionamento desses componentes (vlvulas,
cilindros, motores pneumticos, etc.);
Alunos com conhecimento de circuitos pneumticos podero conceber e
simular o funcionamento de tais circuitos, alm das outras aplicaes j
citadas.

3.4.3. Modelagem do funcionamento dos componentes
3.4.4. Introduo
A complexidade existente no desenvolvimento de modelos virtuais de prottipos
de engenharia demanda um longo aprendizado e domnio do conhecimento nas reas de
engenharia, fsica, matemtica, cincias da computao e sistemas de controle. Tais fatores,
segundo SILVA, J. (2002, p.4), contribuem para elevar os custos do desenvolvimento e
podem resultar em modelos pouco representativos.
Objetivando evitar tais problemas, os componentes sero modelados com base no
conceito de fluxo de sinal, onde cada porta transmite apenas uma nica varivel entre
componentes. Em circuitos fludicos, um aspecto relevante sobre a sua modelagem e
simulao dinmica que o entendimento do comportamento dinmico confere maior clareza
sobre os fenmenos fsicos presso e vazo, entre outros.
Merece registro que alguns softwares j foram desenvolvidos com o propsito de
oferecer a desenvolvedores e engenheiros um ambiente para desenvolvimento de tais
modelos, entre eles o AMESim (SILVA, J., 2002, p.4), infelizmente com um custo de

64
aquisio proibitivo, em termos de CEFET-Ce, razo pela qual no ser empregado neste
trabalho.
3.4.5. Vlvulas direcionais
Os componentes do tipo vlvula direcional tm como parmetros o nmero de
vias, o nmero de posies e os tipos de acionamento e retorno, conforme visto em 2.2.3.
Para as vlvulas de duas posies e seus elementos de acionamento (Ac) e retorno
(Ret), atribuiu-se 0 para a posio de repouso e 1 para a posio acionada. Assim, atravs de
funes booleanas, foi escrito o algoritmo para o sinal de sada, da forma:
Para vlvulas de 2 ou 3 vias normalmente fechadas:

Se Ac = 1 e P = 1 e Ret = 0 ento A = 1.

Para vlvulas de 2 ou 3 vias normalmente abertas:

Se Ac = 0 e P = 1 e Ret = 1 ento A = 1.

Para vlvulas de 4 ou 5 vias:

Se Ac = 1 e P = 1 e Ret = 0 ento A = 1 e B = 0;
Se Ac = 0 e P = 1 e Ret = 1 ento A = 0 e B = 1.

Onde:
Ac o elemento acionador da vlvula, habilitando a sada A e desabilitando
a sada B, se esta existir;

65
Ret o elemento que faz o retorno da vlvula, habilitando a sada B e
desabilitando a sada A, se esta existir;
P a conexo de entrada de ar;
A e B indicam as conexes de sada de ar.

Para as vlvulas de trs posies e seus elementos acionadores (Ac
A
e Ac
B
, que
habilitam as sadas A e B, respectivamente), atribuiu-se 0 para a posio central, 1 para a
posio da esquerda e 2 para a posio da direita.

Assim, atravs de funes booleanas, foi escrito o algoritmo para o sinal de sada,
da forma:

Para vlvulas de 3 vias com centro fechado:

Posio 1: Se Ac
A
= 1 e P = 1 e Ac
B
= 0 ento A = 1;
Posio 0: Se AcA = 0 e AcB = 0 ento A = 0;
Posio 2: Se Ac
A
= 0 e P = 1 e Ac
B
= 1 ento A = 0.

Para vlvulas de 4 ou 5 vias:
a. Com centro fechado

Posio 1: Se AcA = 1 e P = 1 e AcB = 0 ento A = 1 e B = 0;
Posio 0: Se Ac = 0 e Ac
B
= 0 ento A = 0 e B = 0;
Posio 2: Se Ac
A
= 0 e P = 1 e Ac
B
= 1 ento A = 0 e B = 1.

66
b. Com centro aberto positivo

Posio 1: Se AcA = 1 e P = 1 e AcB = 0 ento A = 1 e B = 0;
Posio 0: Se Ac = 0 e P = 1 e Ac
B
= 0 ento A = 1 e B = 1;
Posio 2: Se Ac
A
= 0 e P = 1 e Ac
B
= 1 ento A = 0 e B = 1.
c. Com centro aberto negativo

Posio 1: Se Ac
A
= 1 e P = 1 e Ac
B
= 0 ento A = 1 e B = 0;
Posio 0: Se Ac = 0 e P = 1 e AcB = 0 ento A = 0 e B = 0;
Posio 2: Se Ac
A
= 0 e P = 1 e Ac
B
= 1 ento A = 0 e B = 1.

3.4.6. Vlvulas Lgicas Ou e E.
Para as vlvulas do tipo OU e E, a modelagem foi feita baseada nas suas funes
lgicas.
a. Vlvula OU Se P
1
= 1 ou P
2
= 1 ento A = 1.
b. Vlvula E Se P1 = 1 e P2 = 1 ento A = 1.

3.4.7. Cilindros.
Para cilindros de simples efeito. Avano do pisto (Av
p
):
Se P = 1 ento Av
p
= 1;
Retorno do pisto (Retp):
Se P = 0 ento Ret
p
= 1.

P

67
Para cilindros de duplo efeito. Avano do pisto (Avp):
Se P1 = 1 e P2 = 0 ento Avp = 1;
Retorno do pisto (Retp):
Se P2 = 1 e P1 = 0 ento Retp = 1.

3.5 Modelagem do funcionamento dos circuitos
Considerando o circuito da Figura 3-9, a modelagem deve atender ao movimento
de avano e ao de retorno.
Para que o avano do pisto acontea, necessrio o atendimento seqencial das
seguintes condies:
1. A vlvula a2 deve ser acionada e pressurizada, conforme descrito em 3.4.5.
(Ac =1 e P=1), portanto A=1;
2. A vlvula a0 deve ser acionada e pressurizada (Ac =1, P=1 e Ret =0), portanto
A=1;
3. A vlvula a1 no deve ser acionada (Ac =0).

Figura 3-9 - Circuito com ciclo nico.

Das condies 1 a 3, e considerando que AA2 = AcA0, podemos escrever a
equao booleana para o movimento de avano do pisto (Av
p
):
P
1
P
2

Ac
Ac Ret
Ac
B A
A
A
P1 P2
P
P
P

68
Avp = (AcA2 =1 e PA2=1) e (PA0=1 e AcA1 =0) ( 3.12)

Da mesma forma, para o retorno do pisto, necessrio o atendimento seqencial
das seguintes condies:
1. a1 deve ser acionada e pressurizada (Ac =1 e P=1);
2. a0 deve retornar posio de origem e continuar pressurizada (Ac =0, P=1 e
Ret =1);
3. A vlvula a2 no deve ser acionada (Ac =0).

Assim, para o retorno do pisto (Ret
p
), considerando que A
A1
= Ret
A0
, podemos
escrever:
Ret
P
= (Ac
A1
=1 e P
A1
=1) e (P
A0
=1 ) e (Ac
A2
=0) ( 3.13)

De 3.12 e 3.13 pode ser escrita a equao que modela o acionamento dos
movimentos de avano e retorno do pisto
Avp = (AcA2 =1 e PA2=1) e (PA0=1 e AcA1 =0)
Ret
P
= (Ac
A1
=1 e P
A1
=1) e (P
A0
=1 ) e (Ac
A2
=0)
S =
2 A 1 A 0 A 1 A 1 A 0 A 2 A 2 A
Ac . P . P . Ac Ac . P . P . Ac +

69

Captulo 4 - O Sistema Simula

4.1 Introduo
Neste captulo so descritos os elementos do sistema Simula, tais como arquitetura,
diagrama de classes, componentes e propriedades, biblioteca e interfaces.

4.2 Arquitetura do software
A Classe Principal do Simula responsvel pela interface e manipulao de
componentes. Isso inclui colocar, desenhar, mover, excluir, selecionar e conectar para a
formao dos circuitos. Tambm inclui a parte de clculos de fora e velocidade fuzzy.
A Classe Lista de Componentes responsvel por adicionar, remover e retornar algum
elemento na lista de componentes. Nessa lista onde ficam todos os componentes que esto
sendo manipulados e usados em uma simulao pela Classe Principal. Cada componente
herda da Classe Componentes todas as caractersticas e mtodos de um nico tipo de
componente.
Na Classe Componentes, cada componente especializado de acordo com seu tipo,
usando para isso, uma das vrias classes de componentes como, por exemplo, Classe Vlvula
Direcional, Classe Cilindro, Classe Tubo de Ar, etc. Essa Classe Componentes responsvel
por atualizar as extremidades da figura, rtulos e pontos de contato dos componentes.
Cada uma das classes de cada tipo de componente possui atributos e implementa
mtodos especficos para cada tipo. Esses componentes so bem diferentes uns dos outros e
possuem mtodos adequados para seu tipo, por exemplo, existem classes onde se usam
acionadores manuais e implementam mtodos para acion-los, outras precisam de mtodos
para mudar a posio do cilindro, no caso de cilindros e assim por diante.
Na Figura 4-1, essa arquitetura mostrada atravs do diagrama de classes, onde
so vistas as classes, os atributos e os mtodos.

70

Figura 4-1 - Diagrama de classes com atributos e mtodos

71
4.3 Criao da biblioteca de componentes
A simbologia dos componentes, cilindros, vlvulas, motores e outros, vistos em
2.2.2. baseada em normas ABNT e foi desenhada no software AutoCad Release 12, usando
o conceito de orientao a objetos (FURLAN, 1998, p.58). O desenho de cada smbolo
representado por um bloco e, posteriormente, convertido em arquivo de bitmap (BMP) e
armazenado em uma biblioteca, a qual acessada pelo programa de simulao.
Considerando que as vlvulas empregadas na simulao, em sua maioria, so
direcionais, e que suas simbologias tm caractersticas comuns, o uso de desenho orientado a
objeto facilita a construo de tais componentes, medida que permite possveis mudanas
das propriedades herdadas e/ou daquelas adquiridas, bem como a criao de novos
componentes.
Como qualquer vlvula direcional com duas posies, tem como simbologia
primitiva o retngulo, para se representar, por exemplo, uma vlvula direcional 4/2 ou 5/2
(quatro e cinco vias, respectivamente) acrescenta-se apenas os elementos relativos s
conexes e vias de passagem das vlvula, conforme mostrado na Figura 4-2.

Figura 4-2 - Desenho orientado a objeto.

4.4 Interfaces do Ambiente

4.4.1. Tela inicial
Objetivando a sua funcionalidade, a tela inicial do software composta de uma
barra de menus e de diversas barras de ferramentas.
a. Retngulo base b. Vlvula 4/2 c. Vlvula 5/2

72

Figura 4-3 - Tela inicial com barra de menus e de ferramentas.

Para cada menu ser criada uma barra de ferramentas, que poder ser ativada pelo
usurio, conforme Figura 4-4.

73

Arquivo Editar Componentes Simulao
Novo Desfazer Cilindro de simples ao Parar
Abrir Refazer Cilindro de dupla ao Haste Simples Iniciar
Salvar Recortar Cilindro de dupla ao Haste Dupla Pausar
Salvar Como Copiar Vlvulas de 2 vias nico Passo
Imprimir Colar Vlvulas de 3 vias
Vlvulas de 4 vias
Vlvulas de 5 vias
Vlvula Reguladora de Fluxo
Vlvula de Escape Rpido
Vlvula OU
Vlvula E
Tomada de Ar Comprimido
N

Demo Tutorial Ajuda
Comando Bsico 1 Introduo Navegao
Comando Bsico 2 Equipamentos Edio
Funo E Compressores Simulao
Funo OU Equipamentos de tratamento Sobre...
A+A- ciclo nico Atuadores
A+A- ciclo contnuo Vlvulas
Intuitivo 1 Comandos Bsicos
Intuitivo 2 Circuitos Combinacionais
Cascata Circuitos Seqenciais
Passo a Passo Introduo
Intuitivos
Cascata
Passo a Passo
Exerccios
Bibliografia

Figura 4-4 - Menus e comandos do Simula.

74
4.4.2. Definio de comandos, cones, letra, fundo de tela.
Cada barra de ferramentas composta de cones relativos aos comandos a eles
associados, o que facilitar a interface com o usurio. Nos smbolos, usada a fonte Times
New Roman, tamanho 10, cor preta. Nos tutoriais, Times New Roman, tamanho 12, cor azul
ou verde escuro. A tela inicial do software, bem como as de ajuda e tutorial, tem o fundo
(background) em cor branca, baseado no sistema RGB, com R 255, G 255 e B 255.

4.4.3. Gerao de contedos (textos, grficos, ilustraes etc).
Os textos foram gerados em documentos do Word. Para a verso disponvel na
Internet, em um futuro prximo, os textos sero gerados em Word e convertidos para HTML.
As ilustraes foram geradas a partir de softwares como FotoShop (fotografias), AutoCad
(desenhos) ou Flash (animaes).

4.4.4. Contedo das demais telas.
Alm da tela inicial, h duas outras: ajuda e tutorial, ambas com fundo branco,
padro RGB, com R 255, G 255 e B 255, letras Times New Roman, negrito tamanho 16 e cor
azul para os ttulos dos tpicos, Times New Roman, tamanho 12 e cor verde claro para os
links e tamanho 12 e cor preta para os textos, com tpicos de contedo j explicitados em
4.4.3. Na Figura 4-5 um exemplo da Ajuda.

Figura 4-5 - Tela de Ajuda.

75
4.5 Tutorial
O tutorial sobre pneumtica foi escrito em Microsoft Word, com figuras
desenhadas em AutoCad 12 verso lite e convertido para um arquivo de ajuda a fim de
facilitar a navegao dos usurios. dividido em cinco partes, tendo duas delas quatro
subdivises, perfazendo oito tpicos de contedo e mais um tpico de exerccios, alm das
referencias bibliogrficas, conforme visto em 4.4.1. Esses contedos esto em conformidade
com os Referenciais Curriculares Nacionais da Educao Profissional para a rea da Industria.
Todos os tpicos acima listados so links para uma parte especfica do tutorial,
onde mostrada a simbologia e a descrio do funcionamento dos elementos que compem
aquele tpico, bem como outras informaes pertinentes, tais como clculos de fora e de
consumo de ar, aplicaes, etc. Na Figura 4-6 visto um mapa do tutorial com os submenus.

Figura 4-6 - Mapa do tutorial

Na Figura 4-7 um exemplo de uma tela do tutorial, onde explicada a
implementao do acionamento de um cilindro de duplo efeito em ciclo contnuo, por
pneumtica pura, eletropneumtica e atravs de controladores lgicos programveis (CLP).

76

Figura 4-7 - Exemplo do tutorial

Na Figura 4-8 mostrado um exemplo de um dos exerccios contidos no tutorial.

Figura 4-8 - Exerccios no tutorial

77

4.6 Discusses.
Como visto, neste captulo foram descritas as equaes booleanas para o
funcionamento de componentes e circuitos. Tambm foram definidos, a interface grfica, com
os menus, comandos e biblioteca de componentes, e o tutorial.
Para que fosse observado o seu potencial funcional, ergonmico e pedaggico,
como um ambiente educativo, o Simula foi submetido a uma avaliao, objeto do prximo
captulo.

Captulo 5 - Avaliao do Software

5.1 Introduo
A fim de verificar a qualidade ergonmica e pedaggica do Simula, bem como
corrigir algumas falhas conceituais ou contextuais, foram levantados alguns dados que
possibilitaram testar a sua aplicabilidade e deles retirar concluses.

5.2 Metodologia da avaliao.
Os usurios potenciais do Simula so professores e alunos dos mais diferentes
nveis de aprendizagem, o que nos leva a trs nveis de usurios, conforme FERRAZZA
(2001, p.61):
A usurios experientes no contedo;
B usurios com algum conhecimento de pneumtica, e;
C usurios sem um mnimo de conhecimento em pneumtica.
A fim de atender a todos esses perfis, a avaliao foi feita por quatro professores
de pneumtica (dois engenheiros e um tecnlogo, e um tcnico de nvel mdio,
respectivamente do CEFET-Ce e do SENAI-Ce), usurios nvel A, um grupo de alunos da
disciplina Acionamentos Pneumticos, do curso Tecnolgico de Mecatrnica do CEFET-Ce,
usurios nvel B, e duas pedagogas, usurios nvel C.
Cada classe de usurios navegou no Simula durante aproximadamente 135 min e,
ao final desse tempo, preencheu a ferramenta de avaliao, de onde se pde extrair as
informaes sobre os itens avaliados.
Nessa avaliao levou-se em considerao o trabalho inicialmente desenvolvido
por BASTIEN & SCAPIN (BASTIEN & SCAPIN apud SILVA, C., 1998, p.87), e
complementado por SILVA, C. (2002), o qual baseado em um conjunto de critrios
ergonmicos, pedaggicos e comunicacionais. Tais critrios, so tambm recomendados pelo
Laboratrio de Utilizabilidade (LABUTIL) da Universidade Federal de Santa Catarina
(FERRAZZA, 2001, p.66), e descritos a seguir, segundo SILVA, C. (1998, p.87).

79
A metodologia dessa avaliao levou em considerao o trabalho desenvolvido
por SILVA, C. (2002), atravs do software MAEP Um Mtodo Ergopedaggico Interativo
de Avaliao para Produtos Educacionais Informatizados, o qual baseado em um conjunto
de critrios ergonmicos, pedaggicos e comunicacionais, descritos a seguir.
A verso utilizada do MAEP composta de 313 questes, das quais foram
selecionadas e aplicadas duzentas (200), referentes aos critrios e subcritrios listados no
Quadro 5-1.
As medidas da avaliao so as respostas SIM, NO e N/A (no se aplica), sendo
consideradas para efeito de clculos apenas as respostas SIM e NO, atravs da soma dos
itens assinalados SIM x 10 dividido pelo total de itens aplicveis (SIM + NO).

5.3 Descrio dos Critrios Avaliados
5.3.1. Critrios Ergonmicos.
5.3.1.1. Conduo
A conduo refere-se aos meios disponveis para orientar e conduzir o usurio nas
suas tarefas e definida pela presteza do sistema, pela legibilidade das informaes e telas,
pelo feedback imediato e pela distino de itens (distino por formato e por localizao).
O Simula procura atender a este item colocando os elementos de forma grfica e
textual, agrupando itens (edio, simulao, etc), bem com atravs de hints e menus suspensos
(menus pop-up).

5.3.1.2. Carga de Trabalho
A carga de trabalho definida na brevidade das apresentaes (conciso) e das
entradas (aes mnimas) e na densidade informacional das telas em geral.
No Simula, procurou-se minimizar as aes de insero de dados (vlvulas e
cilindros), seja atravs de atalhos de fcil uso, ou quando foi usado o conceito de orientao a
objetos, no qual o usurio lida mais com as caractersticas dos componentes do que com a
quantidade destes. Tambm se procurou ser o mais conciso possvel nas informaes do
tutorial.

80

Critrios/subcritrios N Questes
01. Critrios Ergonmicos
01.01 Conduo
01.01.A Para presteza 5
01.01.B
Para agrupamento/distino entre itens por formato e
localizao 7
01.01.D Para Legibilidade: 12
01.02. Carga de Trabalho
01.02.A Para brevidade: 6
01.02.B Para Densidade Informacional 4
01.03 Controle Explcito do usurio
01.03.A Para aes explcitas 3
01.03.B Para controle do usurio 4
01.05 Gesto de Erros
01.05.A Para proteo contra os erros 4
01.06 Homogeneidade/Coerncia 4
01.08 Compatibilidade 4
02. Critrios Pedaggicos
02.01. Ensino-Aprendizagem
02.01.A Critrios Didticos e de Contedo 5
02.01.E Clareza dos Contedos 7
02.01.G Validade do contedo 8
02.01.H Estratgias didticas 10
02.01.I Mtodos pedaggicos 12
02.02. Critrios Emocionais e Afetivos
02.02.A Autonomia 7
02.02.C Maturao/Experincia 7
02.03 Componente Cognitiva
02.03.A Carga mental 5
02.03.B Experincia do Aprendiz 5
02.04 Critrios de Dispositivos da Formao
02.04.A Conformidade 3
02.04.B Aceitabilidade 3
02.04.C Compatibilidade 5
02.04.D Coerncia 2
02.05 Critrios de Controle e Gesto do Ensino
02.05.A Componente Prtica 11
02.05.C Tutoria 12
02.06 Critrios de Validade poltico-Pedaggica
02.06.A Pertinncia 2
02.06.B Coerncia 2
02.06.C Filosofia Pedaggica 2
03. Critrios Comunicacionais
03.01. Decomposio e definio dos critrios comunicacionais
03.01.A Documentao e Material de Apoio 8
03.01.B Navegao 11
03.01.C Interatividade 17

Quadro 5-1 - Critrios e subcritrios do MAEP utilizados na avaliao do Simula.

81

5.3.1.3. Controle explcito
O critrio controle explcito diz respeito ao processamento explicito pelo sistema
das aes do usurio (aes explicitas) , e do controle que ele tem sobre os processamentos
(controle do usurio).
No Simula, a navegao e as aes so sempre executadas a partir de um
comando explicito do usurio, atravs do mouse ou do teclado.
5.3.1.4. Adaptabilidade
A adaptabilidade diz respeito s possibilidades de personalizao do ambiente
oferecidas ao usurio (flexibilidade), como tambm a adaptao para usurios de diferentes
nveis (consideraes da experincia do usurio).
O Simula dotado de uma caixa de ferramentas, onde esto as simbologias dos
componentes necessrios estruturao e simulao de circuitos pneumticos. Tal caixa pode,
por exemplo, por ao de um usurio experiente, ser fechada ou movida, de acordo com a sua
convenincia, aumentando assim a rea de trabalho.

5.3.1.5. Gesto dos erros
A gesto de erros diz respeito a todos os mecanismos que permitem evitar ou
reduzir (proteo dos erros), informar (mensagens de erros) ou corrigir os erros (correo dos
erros).
O Simula dotado de algumas aes de preveno de erros, no permitindo, por
parte do usurio, aes que levam a instabilidade do sistema. Tambm dotado de
mensagens de erros, que visam a correo de possveis aes de instabilidade.

5.3.1.6. Consistncia
A consistncia refere-se homogeneidade e coerncia da interface, na qual
escolhas so conservadas idnticas em contextos idnticos e diferentes em contextos
diferentes.
Por ser um programa de simulao e no conter diferentes telas, o Simula no
apresenta problemas quanto a homogeneidade. O tutorial a ele agregado apresenta em todas
as suas pginas o mesmo padro para letras (tipos e cores), fundo, links, etc.

82
5.3.1.7. Significado dos cdigos e denominaes
Este critrio diz respeito a adequao entre o contedo (uma informao pedida
ou apresentada) e a sua referncia na interface.
No Simula, para os componentes intrnsecos do contedo, foram utilizadas as
simbologias normatizadas pela ABNT e encontradas em livros e catlogos. Os outros
smbolos foram escolhidos baseados nos j empregados em aplicativos padro Windows.

5.3.1.8. Compatibilidade
Este critrio diz respeito s expectativas e anseios do usurio na execuo de suas
tarefas, em relao com as caractersticas oferecidas pelo sistema.
medida em que atende ao seu objetivo principal, ou seja, simular circuitos
pneumticos, entende-se que o Simula atende tambm a esse critrio.

5.3.2. Critrios Pedaggicos.
5.3.2.1. Ensino-Aprendizagem.
Este critrio diz respeito aos elementos didticos e pedaggicos que influenciam
no processo ensino-aprendizagem, e abrange subcritrios tais como, sistemas de ajuda,
didticos e de contedo, clareza e validade dos contedos, estratgias didticas e mtodos
pedaggicos.
Os contedos do Simula foram descritos de forma clara e so compatveis com os
referenciais curriculares citados em 4.5 , com foco na simulao de circuitos.

5.3.2.2. Critrios Emocionais e Afetivos.
Este critrio diz respeito a autonomia, motivao, e experincia do aprendiz em
relao s suas atividade em um ambiente informatizado.
No Simula, o aluno condutor das suas aes, tendo liberdade para experimentar
comandos e circuitos, dos mais simples aos mais complexos, dependendo da sua experincia.
5.3.2.3. Componente Cognitiva.
Este critrio refere-se carga mental a que o aprendiz exposto, bem como ao seu
nvel de experincia.

83
No Simula, procurou-se minimizar a carga mental do usurio, reduzindo tarefas,
atravs de atalhos ou de janelas de configurao devidamente estruturadas, minimizando
assim a necessidade de memorizar tais aes.

5.3.2.4. Critrios de Disposio da Formao.
Neste critrio, avalia-se a conformidade, a aceitabilidade, a coerncia e a
compatibilidade.
No Simula, procurou-se atender a esse critrio na medida em que as atividades
previstas de simulao, adotam um padro nico, objetivam complementar o processo
iniciado em sala de aula, e motivam o aprendiz.
5.3.2.5. Critrios de Controle e Gesto do Ensino.
Diz respeito componente prtica, tutoria e avaliao.
No Simula, no foi prevista nenhuma forma direta de avaliao, visto ser o
programa uma ferramenta de auxlio s atividades em sala de aula. Quanto os outros
subcritrios, entende-se que so atendidos pela simulao e pelo tutorial citado em 4.5 no
tocante aos exerccios.

5.3.2.6. Critrios de Validade Poltico-Pedaggica.
Este critrio avalia a pertinncia dos objetivos, a coerncia e a filosofia
pedaggica.
O Simula coerente com a metodologia utilizada pelo professor e pela escola, e
atende s necessidades de formao para o qual foi concebido - a simulao-, com
caractersticas implicitamente construtivistas (ver item 3.4.2. ).
5.3.3. Critrios Comunicacionais.
Esses critrios se referem a elementos, tais como, documentao e material de
apoio, grafismo,navegao e interatividade, por meio dos quais o usurio realiza uma tarefa.
O Simula dotado de ajuda on line para a interface e para ocontedo, permite
ampla liberdade de acesso a qualquer item do programa, bem como adota cones
representativos para as tarefas e/ou componentes, visando diminuir a carga mental do usurio.

84
5.4 Resultados da avaliao
5.4.1. Pelos Alunos
Como resultado junto aos quatro alunos, obteve-se um total de 656 respostas SIM
e 52 NO. Verifica-se para as respostas SIM, mdia de 164, desvio padro de 13,88 e
coeficiente de variao de 8,46% e, para as respostas NO, mdia de 13, desvio padro de
4,16 e coeficiente de variao de 32,03%, o que configura uma maior homogeneidade das
respostas SIM em relao s respostas NO.
O Simula obteve, na mdia, nota 9,2. Esses resultados, agrupados por critrios,
so mostrados na Figura 5-1.
Resultado dos Alunos
9,4 9,4
8,8
9,2
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
Critrios
Notas
Ergonmicos Pedaggicos Comunicacionais
Mdia
Critrios

Figura 5-1 - Grfico do resultado da avaliao dos alunos.

Quanto aos itens com respostas NO, esto listadas no Quadro 5-2 aquelas de
maior freqncia, servindo como referncia para a correo dos erros encontrados por esses
avaliadores.
No tocante aos comentrios, sugestes e crticas dos alunos avaliadores, foram
poucas as colocaes, com algumas j incorporadas ao Simula, das quais podem ser citadas:
O software ocasiona uma forma fcil de aprendizagem, atravs da simulao de
circuitos envolvendo pneumtica, e o aluno por si s pode desenvolver novas seqncias,
melhorando cada vez mais seu nvel de aprendizagem.

85
Os botes para simulao so pouco visveis, necessitando um melhor
destaque.
Linhas de presso com pouca flexibilidade.

Critrio Questo Freqncia
Ergonmico
O programa permite ao usurio voltar atrs e informa em
caso de comandos que induza a erros?
2
O programa considera os limites de ateno prprios ao
pblico-alvo?
2
Os exerccios e atividades favorecem o raciocnio numrico? 2
Pedaggico
O aprendiz pode saber onde ele est na interao e o que falta
fazer para atingir o objetivo?
2
Comunicacional
O manual especifica a faixa etria e pr-requisitos do pblico
alvo?
2

Quadro 5-2 - Respostas NO dos alunos com freqncia acima de 1.

5.4.2. Pelos Professores.
Junto aos professores, obteve-se um total de 558 respostas SIM e 147 NO,
obtendo-se para as respostas SIM, mdia de 139,50, desvio padro de 10,54 e coeficiente de
variao de 7,55% e, para as respostas NO, mdia de 36,75, desvio padro de 6,7 e
coeficiente de variao de 18,24%.
O Simula obteve, na mdia, nota 7,9. Tais resultados, podem ser visto na Figura
5-2.
Resultado dos Professores
8,0
8,1
7,9
7,6
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
Critrios
Notas
Mdia
Critrios

86
Figura 5-2 - Grfico do resultado da avaliao dos professores.

Observa-se aqui um aumento significativo nas respostas NO, dado o rigor com
que o ambiente foi avaliado pelos professores, o que no comprometeu a aplicao do Simula
como ferramenta auxiliar ao processo ensino-aprendizagem, ao contrrio, ajudou na correo
de uma srie de imperfeies e na implementao de novos recursos. No Quadro 5-3 so
listadas as questes com maior freqncia de respostas NO, dadas por esses avaliadores.
Dentre as crticas e sugestes dadas por esse grupo de avaliadores, citamos as seguintes:
Os ttulos dos arquivos de AJUDA e do TUTORIAL no esto adequados.
O contedo do TUTORIAL est muito bom, mas deveria conter fotografias de
componentes tais com vlvulas direcionais, cilindros e motores.
A simulao est tima, mas a edio ainda um tanto ruim. As linhas so de
difcil movimentao ou deslocamento.

As reas livres na tela so usadas para separar grupos
lgicos em vez de t-los todos de um s lado da tela,
caixa ou janela?
2
Ergonmico
O programa oferece valores default (pr selecionados)
para acelerar a entrada de dados?
2
Para suscitar o interesse do aprendiz, o programa
informa-o sobre o que ele vai aprender e porque
necessrio faze-lo?
3
O sistema de tutoria explicita o mtodo de ensino, de
acompanhamento e controle utilizado no programa?
3
O sistema de tutoria utiliza ferramentas que permite aos
tutores inserir comentrios ou abrir um espao de
discusso?
2
Os mtodos e procedimentos pedaggicos valorizam o
erro do aprendiz favorecendo a retroao, a objetivao e
metacognio, ou seja, a ao de refletir sobre o que foi
realizado?
2
O programa prev estratgias didticas diferenciadas para
aprendizes iniciantes, intermedirios e experimentados?
2
Pedaggico
Os exerccios e atividades favorecem as habilidades de
expresso escrita?
2
O manual de apoio traz uma descrio dos objetivos e
contedo do programa?
2
Comunicacional
O aprendiz pode controlar a velocidade da apresentao? 2

Quadro 5-3 - Respostas NO dos professores com freqncia acima de 1

87

5.4.3. Pelos Pedagogos.
Quanto aos pedagogos, a avaliao do Simula foi feita conjuntamente por dois
profissionais, e dela resultou apenas um questionrio, onde foram dadas 126 respostas SIM e
32 respostas NO.
O Simula obteve, na mdia, nota 8,0, com os resultados mostrados na Figura 5-3.

Resultado dos Pedagogos
9,4
8,3
6,2
8,0
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
Critrios
Notas
Mdia
Critrios

Figura 5-3 - Grfico do resultado da avaliao dos pedagogos

Em relao s respostas NO, o Quadro 5-4 lista algumas questes com respostas
NO, dadas por esse grupo.

O programa disponibiliza um glossrio para auxiliar o
usurio na compreenso dos termos tcnicos?
1
O programa oferece a opo CANCELAR que tem efeito de
apagar uma mudana efetuada e trazer a tela para seu estado
anterior?
1 Ergonmico
O tipo e tamanho das letras, na apresentao do texto, de
fcil leitura?
1
Pedaggico
Os exerccios e atividades favorecem a elaborao de
desenho/pintura com os recursos de grafismo?
1
O manual de apoio traz uma descrio dos objetivos e
contedo do programa?
1
Comunicacional
O programa fornece feedbacks adaptados e diferenciados? 1

Quadro 5-4 - Algumas das respostas NO dos pedagogos.

88
Os pedagogos fizeram alguns comentrios, com criticas e sugestes perfeitamente
pertinentes e que muito contriburam na execuo desse trabalho, das quais citamos algumas:
O Software favorece ao aluno se tornar sujeito do processo de aprendizagem,
ajudando no desenvolvimento de sua autonomia.
O Software propicia um trabalho colaborativo com o ambiente e com os
colegas.
Na parte ergonmica, recomendamos um olhar mais atento aos aspectos do
tamanho das letras e figuras, como tambm a possibilidade de dar maior vivacidade (cores) ao
software.

Finalmente, juntando-se os resultados dos trs segmentos de avaliadores em cada
um dos critrios, chega-se ao resultado geral da avaliao, mostrado na Figura 5-4, com o
Simula obtendo, na mdia, nota 8,4.
Resultado Geral
8,9
8,4
8,4
7,7
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
Critrios
Notas
Mdia
Critrios

Figura 5-4 - Grfico do resultado geral da avaliao

89

5.5 Discusses
O resultado geral dessas avaliaes, tanto por segmento, como quando agrupadas,
mostrou uma boa aceitao do Simula junto aos avaliadores, indicando o potencial
ergonmico do ambiente.
Quanto s respostas NO, dadas pelos trs grupos de avaliadores, foram (e
continuaro sendo) usadas como referenciais para a melhoria do Simula, em suas diversas
funes.

Captulo 6 - Concluses

Em concordncia com os objetivos propostos no inicio deste trabalho, a
elaborao do Simula alm de oferecer uma forma alternativa de modelagem atravs do
emprego de lgica fuzzy, visou suprir uma lacuna existente no processo ensino-aprendizagem
de pneumtica, uma disciplina de caractersticas peculiares e carente de bibliografia em lingua
portuguesa.
Para tanto, foram observadas as opinies de especialistas quanto ao uso do
computador como meio auxiliar ao processo ensino-aprendizagem e as conseqncias da
decorrentes, no papel do aluno, do professor e da escola, onde pde ser constatado que,
independente das correntes pr e contra, o seu emprego tem se generalizado, constituindo um
caminho sem volta.
Como forma de dar suporte modelagem e implementao do Simula foi
realizado um estudo sobre lgica fuzzy e pneumtica, apesar da pouca bibliografia existente
sobre esse ltimo tema, o que se procurou compensar com a experincia do autor deste
trabalho.

6.1 Dificuldades e Limitaes
Muitas foram as dificuldades encontradas na realizao desse trabalho, a comear
pela pouca experincia do autor em informtica e em educao, reas de concentrao do
mestrado, como tambm um completo desconhecimento de lgica fuzzy, o que demandou um
esforo extra de sua parte, principalmete considerando que dispunha apenas de tempo parcial
para tal empreitada. Tais fatos, tambm contriburam com as limitaes do trabalho.
No se teve aqui a pretenso de desenvolver um programa que disponha de todas
as possibilidades de simulaes envolvendo pneumtica. Como limitaes, o Simula no
prev a simulao de alguns componentes pneumticos, como por exemplo, as vlvulas de
presso, nem a simulao de circuitos eletropneumticos, nem dotado de recursos de udio,
o que, se no compromete o atendimento dos objetivos propostos, deixa no usurio mais
experiente em pneumtica, uma sensao de falha. Porm, pode-se incluir outros recursos em
uma implementao futura.

91
6.2 Resultados
Com relao modelagem, em testes realizados em uma bancada de circuitos
pneumticos o valor obtido para a fora aproximou-se bastante do valor obtido na simulao
citada no captulo 3, mostrando que a aplicao do modelo fuzzy facilitou a implementao do
sistema, sem comprometer a sua preciso.
No que diz respeito ao aplicativo em si, os resultados da avaliao mostraram que
o Simula, tem um potencial pedaggico capaz de suprir a lacuna existente no processo
ensino-aprendizagem de pneumtica, compatvel com a expectativa desse autor desde o incio
do trabalho.

6.3 Possveis usos e benefcios sociais previstos.
O Simula poder ser utilizado em qualquer uma das situaes abaixo:
- Em educao: Como ferramenta de ensino e aprendizagem de circuitos
pneumticos, em qualquer instituio de ensino, pblica ou privada;
- Na indstria: Como ferramenta auxiliar de treinamento de mo-de-obra ou como
apoio na simulao de operaes de inicializao de processos ou na simulao de processos
de riscos;
- Pelo pblico em geral: Como opo para a aprendizagem de circuitos
pneumticos, quando disponibilizado na Rede Mundial de Computadores (Internet).

6.4 Recomendaes para trabalhos futuros

Dadas as dificuldades encontradas e a experincia adquirida na realizao deste
trabalho, e objetivando melhor-lo, recomenda-se que os itens seguintes sejam considerados
para trabalhos futuros:
Aplicao de testes visando a validao do Simula objeto desta dissertao;
Complementao do software no tocante simulao de circuitos
eletropneumticos;
Implementao de uma ferramenta, para reconhecimento da descrio
algbrica das seqncias e montagem dos circuitos;

92
Desenvolvimento de uma interface de comunicao deste programa com
bancadas didticas e/ou CLPs;
Desenvolvimento e implementao de um tutorial sobre lgica fuzzy;

93
Referncias Bibliogrficas

ALMEIDA, M. E. B. in Proinfo: Informtica e formao de professores/Secretaria
de Educao a Distncia. Braslia: Ministrio da Educao, Seed, 2000.

ANDERSON, Mark K. Os bits qunticos. Revista Info Exame. So Paulo, ano 17,
n.191, p. 78-83, fev. 2001.

ASSOCIAO BRASILEIRA DE HIDRULICA E PNEUMTICA. Coletnea de
artigos tcnicos: hidrulica e pneumtica. So Paulo: ABHP, 1995. 2 v.

ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 8896: Smbolos
grficos para sistemas e componentes hidrulicos e pneumticos - Smbolos bsicos e
funcionais. So Paulo, 1985.
_______________. NBR 8897: Smbolos grficos para sistemas e componentes
hidrulicos e pneumticos - Transformaes de energia. So Paulo, 1985.
_______________. NBR 8898: Smbolos grficos para sistemas e componentes
hidrulicos e pneumticos - Distribuio e regulagem de energia. So Paulo, 1985.
_______________. NBR 12602: Cilindros pneumticos de haste simples com
montagem removvel, srie 1000 kPa (10 bar) - Dimetros de mbolo de 32 mm a 320
mm - Dimenses e montagem. So Paulo, 1992.

ATTI, Srgio Sarquis.Automao hidrulica e pneumtica empregando a teoria
de sistemas a eventos discretos . 1998, 187 p., Dissertao de mestrado, Universidade
Federal de Santa Catarina, Florianpolis

BEHRENS, Marilda. A. Projetos de aprendizagem colaborativa num paradigma
emergente. In MORAN, J. Manuel; MASETTO, Marcos T.; BEHRENS, M. A.
Novas tecnologias e mediao pedaggica. Campinas: Papirus, 2000.

BELLONI, Maria Luiza. Educao a distncia. Campinas: Autores Associados,
1999.

BOLLMANN, Arno. Automao industrial eletropneumtica. Florianpolis:
Editora da UFSC, 1995.
_______________. Fundamentos da automao pneutrnica. So Paulo: ABHP,
1997

94
_______________. Manuais de clculos em hidrulica e pneumtica - Calvazo.
Florianpolis: UFSC, 1998

BONACORSO, Nelson G.; NOLL, Valdir, Automao Eletropneumtica, So
Paulo: rica, 1997.

BOOCH, Grady; RUMBAUGH, James; JACOBSON, Ivar. UML Guia do usurio.
Traduo de Fbio Freitas da Silva, Rio de Janeiro: Campus, 2000.

BORELLI, J. E. at al. Lgica fuzzy e infravermelho na usinagem de alto desempenho.
Revista mquinas e metais . So Paulo: ano 37, n. 421, p 78 85, fev. 2001.

BRULE, James F. Fuzzy Systems - A Tutorial Disponvel em:
<http://www.austinlinks.com/fuzzy/tutorial.html>. Acesso em 10 jul. 2002

CANO, Cristina. Alonso. Os recursos da informtica e os contextos de ensino e
aprendizagem. In SANCHO, Juana. M.(org). Para uma tecnologia educacional.
Porto Alegre: Artmed, 1998.

CANTU, Marco, Dominando o Delphi 5 - a bblia. Traduo: Joo E. N. Tortello,
So Paulo: Makron Books, 2000

DE NEGRI, Victor J. Estruturao da modelagem de sistemas automticos e sua
aplicao a um banco de testes para sistemas hidrulicos. 1996. Tese de doutorado
Universidade Federal de Santa Catarina.
_______________. Sistemas hidrulicos e pneumticos para automao e
controle. Florianpolis: Universidade Federal de Santa Catarina, 2001.

DUBOIS, D.; PRADE, H. Fuzzy rules in knowledge-based systems. In ZADEH,
Lofit A.; YAGER, Ronald R. An introduction to fuzzy logic applications in
intelligent systems . Berkeley: Kluwer Academic Publishers, 1992, ISBN 0-7923-
9191-8

FERRAZZA, P. Humberto. Instrumentando a Conduo da Aprendizagem de
Pneumtica Bsica - Proposta de um Livro Eletrnico. 2001. 117 p., Dissertao
de mestrado, Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis

FESTO DIDATIC.Catlogo de produtos. So Paulo, 2001.

FURLAN, Jos Davi, Modelagem de objetos atravs da UML - anlise e desenho
orientados a objeto. So Paulo: Mackron Books, 1998.

95

GADELHA, Jlio C. Sistema fuzzy-expert para controle semafrico de
intersees isoladas . 1999. 77 p., Dissertao de mestrado, Universidade Federal do
Cear, Fortaleza.

HOCKING, Joan. O computador na escola. No somente mais uma inveno
mecnica. Disponvel em: <http://www.divertire.com.br/artigos/artigos.htm>. Acesso
em 8 ago. 2001.

JNIOR, Adair. C. Construo do conhecimento e informtica. Anais do Simpsio
Brasileiro de Informtica Educativa. Fortaleza: 1998

JUNIOR, Esdras Ferreira Sales. Sistema de Controle Inteligente para um Brao
Robtico. Dissertao de mestrado, 1997, Universidade Federal da Paraba - Campina
Grande.

LVY, Pierre. Cibercultura. 2
.
ed. So Paulo: Ed 34. 2000

LUCAS, N. R. S. O computador na escola e o uso dos programas. Disponvel em:
<http://www.educatica.com.br/Palestra03.htm>. Acesso em 7ago. 2001.

MEIXNER, H., Introduo pneumtica, So Paulo: Festo Didatic, 1985
___________. Anlise e montagem de sistemas pneumticos, So Paulo: Festo
Didatic, 1988

MICRO AUTOMATION, Catlogo de produtos, Release 1.2. 1 CD ROM. 2001

MORAN, J. M. Mudar a forma de ensinar e de aprender com tecnologias.
Disponvel em: < http://www.divertire.com.br/artigos/jmoran1.htm >. Acesso em 9
ago. 2001

MORAN, J. Manuel. Ensino e aprendizagem inovadores com tecnologias
audiovisuais e telemticas. In MORAN, J. Manuel; MASETTO, Marcos. T.;
BEHRENS, Marilda. A. Novas tecnologias e mediao pedaggica. Campinas:
Papirus, 2000.

PEDRYCZ, Witold. Fuzzy control and fuzzy systems. Second edition, New York:
Jonh Wiley and Sons Inc., 1993.

PETTRO, N. O computador na escola e o uso dos programas . Disponvel em:
<http://www.educatica.com.br/Palestra03.htm>. Acesso em 7 ago. 2001.

96

SANTOS, Gilberto L.;VIDAL; Eloisa M. e MAIA; J. E. Bessa. Avaliao de
programas educativos e aplicveis educao. Fortaleza: Secretaria de Educao
Bsica, 1999

SETZER, Valdemar W. Uma reviso de argumentos em favor do uso do
computador na educao elementar. Anais do Simpsio Brasileiro de Informtica
Educativa. Fortaleza: 1998

SILVA, Cassandra R. Oliveira. MAEP: um mtodo ergopedaggico interativo de
avaliao para produtos educacionais informatizados. 2002. Tese de doutorado
Universidade Federal de Santa Catarina - Florianpolis.
_______________. Bases pedaggicas e ergonomicas para concepo e avaliao
de produtos educacionais informatizados. 1998, Dissertao de mestrado,
Universidade Federal de Santa Catarina - Florianpolis.

SILVA, Jonny Carlos da, NASCIMENTO, Jlio Cesar, Modelagem e simulao
dinmica. Revista ABHP. So Paulo, ano XXI, n.120, p. 4-8, jul. 2002.

SIMES, Marcelo Godoy; SHAW, Ian S. Controle e modelagem fuzzy. So Paulo:
Editora Edgard Blcher, 1999.

SOMMER, L. Henrique. Informtica educativa e currculo: materialidade ps-
moderna e racionalidade moderna. Anais do X ENDIPE. Rio de Janeiro.2000

TSOUKALAS,Leftery H; URIGH, Robert E. Fuzzy and neural aproaches in
engineering. New York: Wiley-Intersciense, 1997

VALENTE, J. A. O computador na escola e o uso dos programas. Disponvel
em: <http://www.educatica.com.br/Palestra03.htm>. Acesso em 7 ago. 2001.
_______________ Informtica na educao: instrucionismo x construcionismo.
Disponvel em: <http://www.divertire.com.br/artigos/ valente2.htm >. Acesso em 7
ago. 2001.
_______________ O uso inteligente do computador na educao. Disponvel em:
<http://www.milenio.com.br/professor/ Por qu o Computador na Educao.htm >.
Acesso em 7 ago. 2001.

97

VALENTE, J. A. & ALMEIDA F. J. Viso analtica da informtica na educao
no brasil: a questo da formao do professor. Disponvel em:
<http://www.edutecnet.com.br/Textos/Alia/PROINFO/prf_txtie13.htm.> Acesso em 8
ago. 2001

YAMAMOTO, ARISOL S. et all. Curso de AutoCAD 2000 Bsico. So Paulo:
Makron Books, 2000.

ZADEH, Lotfi A. Aplications of fuzzy logic: towards high machine intelligence
quotient systems . New Jersey: Prentice Hall, 1997
_______________. Knowledge representation in fuzzy logic in ZADEH, Lofit A.;
YAGER, Ronald R. An introduction to fuzzy logic applications in intelligent
systems . Berkeley: Kluwer Academic Publishers, 1992, ISBN 0-7923-9191-8

ZIMMERMANN, Hans J. Fuzzy set theory and its applications, 2nd ed., Boston:
Kluwer Academic Publishers, 1994.

98
Apndice A Pneumtica
A.1. Funes Lgicas Bsicas

Funo Lgica Tabela Verdade Pneumtica Eletropneumtica

E S
0 0
1 1
Identidade

E S
0 1
1 0
Negao

E1 E2 S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
Conjuno
(E)
1 1 1

E1 E2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
Disjuno
(OU)
1 1 1

E1 E2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 0
Inibio
1 1 0

99

Continuao
E1 E2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 0
Inibio
1 1 0

E1 E2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
OU Exclusivo
1 1 0

E1 E2 S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
Coincidncia
1 1 1

Memria RS

Smbolo

Quadro A.1 - Funes Lgicas Bsicas.
(Adaptado de Bollmann, 1997)

100

A.2. Circuitos Pneumticos.
A.2.1. Exemplos de circuitos com comandos combinacionais
O comando do cilindro de uma prensa deve ser feito atravs de 03 vlvulas 3/2 -
boto / mola (a2, a4 e a6), de modo que o pisto avana se forem acionadas
simultaneamente duas vlvulas quaisquer. Como so trs vlvulas combinadas duas a duas
temos apenas trs possibilidades: (a2 e a4) ou, (a4 e a6) ou (a2 e a6), assim representadas: (a2
x a4) + (a4 x a6) + (a2 x a6). Simplificando temos:
a2 x (a4 + a6) + (a2 x a6), o que resulta no circuito abaixo.

Figura A.1- Exemplo de circuito combinacional

Para circuitos com um nmero maior de possibilidades, usamos a lgebra
booleana para a simplificao das equaes, o que pode ser feito de forma analtica ou de
forma grfica, atravs do Diagrama de Karnaugh.
A.2.2. Exemplos de circuitos sequenciais.
Os comandos pneumticos seqenciais so empregados em operaes com
programao de trajetria e/ou tempo e tem metodologia de resoluo desenvolvida em
funo do seu grau de complexidade, o que nos leva a usar mtodos intuitivos ou estruturados.
Podem ser representados de forma grfica ou algbrica.

101
Forma algbrica: A+ B+ C+ (D+ A) (B D) A, onde as letras indicam os
atuadores, os sinais + e indicam respectivamente, avano e retorno destes atuadores, e os
parnteses, os movimentos simultneos.
Forma grfica: atravs de um diagrama trajetopasso, mostrado na Figura .

Figura A.2 - Diagrama Trajeto x Passo

Os mtodos intuitivos so basicamente mtodos de tentativa e erro e
empregam-se para circuitos de pequena ou nenhuma complexidade. Tais mtodos tm a
vantagem de empregar um pequeno nmero de componentes, o que se traduz em economia,
mas deixam a desejar no tocante confiabilidade de funcionamento do circuito, medida que
cresce o seu grau de complexidade. Os mtodos intuitivos podem ser usados em trs formas
distintas, cada uma aplicvel a cada caso e com suas limitaes.
Mtodo intuitivo puro, o mtodo no qual todas as vlvulas de fins de curso tm
acionamento por roletes e os conflitos so resolvidos atravs da instalao de vlvulas de
troca, que so vlvulas direcionais 3/2 , 4/2, ou 5/2 com acionamento por duplo piloto,
executando a funo lgica de uma memria RS.
Mtodo intuitivo com gatilho, o mtodo no qual so empregadas vlvulas de
fins de curso com acionamento por gatilho (tambm chamado de rolete escamotevel) para a
resoluo dos conflitos.
+

-
0 1 2 3 4 5 6 = 0

+

-
+

-
+

-

A

B

C

D

102

Mtodo intuitivo com intertravamento por fins de curso, o mtodo no qual os
conflitos so resolvidos mediante o emprego de vlvulas de fins de curso com acionamento
por rolete executando a funo lgica E.
Os mtodos estruturados so empregados em circuitos complexos, onde o nvel
de dificuldade de resoluo requer o emprego de tcnicas seguras, que ofeream a
confiabilidade desejada de funcionamento, mesmo considerando o nmero elevado de
componentes empregados. Como mtodos estruturados temos o passo a passo e o cascata.

Apndice B Lgica fuzzy Uma Abordagem Introdutria.
B.1. Princpios Bsicos.
Na lgica clssica so admitidos apenas dois valores, falso(0) ou verdadeiro(1), o
que configura assumir que no h lugar para outras possibilidades.
A lgica fuzzy (lgica difusa ou ainda lgica nebulosa) distingue-se da lgica
booleana por permitir a utilizao no s dos valores 0 e 1, mas de todos os valores dentro
desse intervalo.
A Lgica fuzzy a lgica que suporta os modos de raciocnio que so
aproximados ao invs de exatos e constitui a base para o desenvolvimento de mtodos e
algoritmos de modelagem e controle de processos, permitindo a reduo da complexidade de
projeto e implementao, tornando-se a soluo para problemas de controle at ento
intratveis por tcnicas clssicas. Ela difere dos sistemas lgicos em suas caractersticas e
seus detalhes. Nesta lgica, o raciocnio exato corresponde a um caso limite do raciocnio
aproximado, sendo interpretado como um processo de composio de relaes nebulosas.
Na lgica fuzzy, os valores verdade so expressos lingisticamente (verdade,
muito verdade, no verdade, falso, muito falso), onde cada termo lingstico interpretado
como um subconjunto fuzzy do intervalo unitrio.
Outras caractersticas da lgica fuzzy podem ser assim sumarizadas:
nos sistemas lgicos binrios, os predicados so exatos (par, maior que),
ao passo que na lgica fuzzy os predicados so nebulosos (alto, mdio,
baixo, quente, frio, etc).
Nos sistemas lgicos clssicos, o modificador mais utilizado a negao,
enquanto que na lgica fuzzy uma variedade de modificadores de
predicados so possveis (muito, mais ou menos). Estes modificadores so
essenciais na gerao de termos lingsticos, tais como: muito alto, mais
ou menos quente, etc).
Na lgica clssica existem somente os quantificadores existenciais e
universais. A lgica fuzzy admite, em adio, uma ampla variedade de
quantificadores como pouco, vrios, usualmente, freqentemente, em
torno de cinco, etc.

104
Para SIMES (1999, p.8) o advento da lgica fuzzy foi causado pela necessidade
de um mtodo capaz de expressar de uma maneira sistemtica quantidades imprecisas, vagas,
mal definidas. Para este autor a vantagem da lgica fuzzy reside em permitir capturar as
estratgias de ao de operadores humanos, que sabem qual ao executar quando observam
certas condies como, por exemplo, a leitura de diversos instrumentos (manmetros,
voltmetros, etc), mesmo considerando a impreciso contida em tais aes.
Diversas reas esto sendo beneficiadas pela tecnologia decorrente da lgica
fuzzy. Dentre essas reas podem ser citadas algumas que tiveram relevncia no avano
tecnolgico e que merecem destaque. O controle de processos industriais foi a rea pioneira,
sendo as primeiras experincias datadas de 1975, quando foi demonstrado no Queen College,
em Londres, que um controlador nebuloso muito simples conseguiu controlar eficientemente
uma mquina a vapor. Na mesma poca, a primeira aplicao industrial significativa foi
desenvolvida pela indstria de cimento F.L.Smidth Corp. da Dinamarca. Hoje em dia, uma
grande variedade de aplicaes comerciais e industriais est disponvel, destacando-se neste
cenrio o Japo e mais recentemente, os EUA e a Alemanha.
Dentre os exemplos tpicos, incluem produtos de consumo tais como geladeiras
(Sharp), ar condicionado (Mitsubishi), cmeras de vdeo (Canon, Panasonic), mquinas de
lavar roupa (Sanyo), aspiradores de p, etc. Na indstria automotiva destacam-se transmisses
automticas (Nissam, Lexus), injeo eletrnica, suspenso ativa, freios antibloqueantes.
Sistemas industriais incluem controle de grupo de elevadores (Hitachi, Toshiba), veculos
autoguiados e robs mveis (NASA, IBM), controle de motores (Hitachi), ventilao de
tneis urbanos (Toshiba), Controle de trfego urbano, controle de parada e partida de trens de
metr (Sendai, Tokio).
Estas citaes so ilustrativas; pois correntemente mais de 1000 patentes
envolvendo Lgica Fuzzy j foram anunciadas. Ultimamente tem sido relatado o emprego de
lgica em pesquisas na rea de computao quntica (ANDERSON, 2001, p.78). Apesar do
uso e da aplicao no Brasil ser incipiente, vrias indstrias e empresas vm desenvolvendo
produtos e servios (Villares, IBM, Klockner & Moeller, Robertshaw, Yokogawa, HI
Tecnologia), com aplicaes em controle industrial (SIMES, 1999, p.11), controle de
trfego urbano (GADELHA, 1999, p.45), usinagem de alto desempenho (BORELLI, 2001, p.
78 ), entre outras.

105

B.2. Conjuntos Fuzzy
Para SIMES (1999, p.18), um nmero real pode ser considerado como um
conjunto onde seus membros pertencem por completo (pertinncia 1) ou no pertencem de
maneira alguma (pertinncia 0). Segundo este autor, o conjunto dos nmeros reais pode ser
considerado como um caso particular dos nmeros fuzzy, visto que nos conjuntos fuzzy so
possveis vrios graus de pertinncia entre 0 e 1.
TSOUKALAS (1997, p.14) define uma funo de pertinncia do elemento x
dentro do conjunto A como
A
(x), cujo valor indica o grau de pertinncia do elemento x
dentro do conjunto A. Segundo este autor, para denotar conjuntos fuzzy duas formas podem
ser empregadas.
Se X um universo de discurso e x um elemento em particular de X, ento o
conjunto fuzzy A definido em X pode ser escrito como uma coleo de pares ordenados A =
{(x, A(x))}, x X , onde cada par chamado um singleton. Cada singleton composto
de dois objetos: o elemento x e a sua pertinncia
A
(x), e tambm pode ser escrito como
A
(x)
/ x .
Exemplo: Considere o conjunto dos menores inteiros, subjetivamente definido
como A={(1, 1.0),(2, 1.0),(3, 0.75),(4, 0.5),(5, 0.3),(6, 0.3),(7, 0.1),(8, 0.1)}, o que representa
um universo de discurso discreto. Assim, o 3 par a partir da esquerda indica que o elemento 3
pertence ao conjunto A com pertinncia de 0.75.
Como alternativa outra notao pode ser empregada, como uma unio de todos os
pares A(x) / x , tal que
A =
i i
X
i
x
A
x / ) x (

( 14 )

onde o smbolo indica a unio de todos os pares.
Dessa forma, o conjunto A em (1) pode ser denotado como
A = A(1) / 1 + A(2) / 2 + A(3) / 3 + A(4) / 4 + A(5) / 5 + A(6) / 6 + A(7)
/ 7 + A(8) / 8
A = 1.0/1 + 1.0/2 + 0.75/3 + 0.5/4 + 0.3/5 + 0.3/6 + 0.1/7 + 0.1/8

106
Para um universo de discurso contnuo escrevemos A =

X

A
(x) / x ,
onde o smbolo

tambm indica unio de todos os pares.
B.2.1. Operaes com conjuntos fuzzy
Para DUBOIS e PRADE (1992, p.50) o produto e a soma na lgebra
anlogo s operaes de interseco e unio de conjuntos fuzzy e estas so definidas,
respectivamente, pelos operadores min () e max ( ). Min () e max ( ) so empregados
na seleo do mnimo e mximo valor entre dois elementos, como por exemplo min(4,3) =
3 ou max(4,3) = 4. Formalmente o mnimo de dois elementos m
1
e m
2
, denotado como
min(m1,m2), (m1,m2) ou m1m2, definido como:
m1 m2 = min (m1,m2) {
2 1 2
2 1 1
se somente e se
se somente e se

>
( 15 )
onde o smbolo significa por definio
Da mesma forma o mximo de dois elementos m
1
e m
2
, denotado como
max( m
1
,m
2
), (m
1
,m
2
) ou m
1
m
2
, definido como:
m
1
m
2
= max (m
1
,m
2
) {
2 1 2
2 1 1
se somente e se
se somente e se

<
( 16 )
Min() e max( ) tambm podem operar em um conjunto inteiro, selecionando o
menor(infimum) ou o maior(supremum) elemento do conjunto. Por exemplo (0.1, 0.3, 0.4,
0.7) = 0.1 e (0.1, 0.3, 0.4, 0.7) = 0.7. Isso pode tambm ser escrito como:
m= A = inf A e m= A = sup A , onde m um elemento do conjunto A
Em adio min() e max( ) so usados como operadores de funes de
elementos ou de conjuntos inteiros, como por exemplo para encontrar o menor elemento m de
uma lista de elementos ( m
1
, m
2
, ..., m
m
), que dado por:
m= ( m
1
, m
2
, ..., m
m
) ou m= m
1
m
2
...
m
m
ou ) (
1
k
m
k

( 17 )
Min( ) e max( ) podem tambm operar em coleo de conjuntos, como por
exemplo:
A = (A
1
, A
2
, ..., A
m
), ou ) ( A
1
k
m
k

= =
= = ( 18 )

107
B.2.1.1. Conjunto Normal
Um conjunto fuzzy dito normal se h pelo menos um elemento x
0
no universo
de discurso com funo de pertinncia igual a 1.
m
A
(x
0
) = 1 ( 19 )

B.2.1.2. Igualdade de Conjuntos Fuzzy
Dois conjuntos fuzzy so ditos iguais se suas funes de pertinncia so iguais por
todo o universo de discurso.
AB se m
A
(x) = m
B
(x) ( 20 )
B.2.1.3. Unio
A unio de dois conjuntos fuzzy A e B definida sobre o mesmo universo de
discurso X um novo conjunto fuzzy A B, tambm em X, com funo de pertinncia dada
pelo mximo das pertinncias de cada x para A e B.
mA B (x) mA(x) mB(x) ( 21 )
Esta equao pode ser generalizada para qualquer nmero de conjuntos fuzzy
sobre o mesmo universo de discurso. A operao de unio de dois conjuntos fuzzy est
relacionada com a operao de disjuno (OU) em lgica fuzzy.
B.2.1.4. Interseco
A interseco de dois conjuntos fuzzy A e B definida sobre o mesmo universo de
discurso X um novo conjunto fuzzy A B, tambm em X, com funo de pertinncia dada
pelo mnimo das pertinncias de cada x para A e B.
m
A B
(x) m
A
(x) m
B
(x) A B ( 22 )
Esta equao pode ser generalizada para qualquer nmero de conjuntos fuzzy
sobre o mesmo universo de discurso. A operao de interseco de dois conjuntos fuzzy
est relacionada com a operao de conjuno (E) em lgica fuzzy.
B.2.1.5. Complemento
O complemento de um conjunto fuzzy A um novo conjunto A, com funo de
pertinncia
A
1 mA(x) ( 23 )

108
A complementao de um conjunto fuzzy equivale a negao(NO) em lgica
fuzzy.
B.2.1.6. Produto
O produto de dois conjuntos fuzzy A e B definido sobre o mesmo universo de
discurso X um novo conjunto fuzzy A.B, tambm em X, com funo de pertinncia dada
pelo produto algbrico das funes de pertinncias de A e B.
mA . B (x) mA(x) . mB(x) ( 24 )
O produto de dois conjuntos fuzzy pode ser generalizado para qualquer nmero de
conjuntos fuzzy sobre o mesmo universo de discurso.
B.2.1.7. Multiplicao por um nmero definido (crisp).
A multiplicao de um conjunto fuzzy (A) por um nmero crisp (a) produz um
novo conjunto fuzzy, dito produto a.A, com funo de pertinncia dada por:
m
a. A
(x) a.m
A
(x) ( 25 )
B.2.1.8. Potncia
Um conjunto fuzzy pode ser elevado a uma potncia de um nmero real positivo
, produzindo um novo conjunto fuzzy definido por:
m
A
(x) [m
A
(x)]
( 26 )
Elevar um conjunto fuzzy a uma potncia de 2 normalmente tomado como
sendo o equivalente do modificador lingstico VERY (muito) (ZADEH apud TSOUKALAS,
1997, p.21), e isto particularmente chamado CONCENTRAO.
mCON(A)(x) (mA(x))
2
( 27 )
A operao de extrao da raiz quadrada de um conjunto fuzzy chamada de
DILATAO e o equivalente modificador lingstico MORE OR LESS (mais ou menos).
m
DIL(A)
(x) ) ( x
A
( 28 )
Em certas aplicaes desejvel o controle da nebulosidade de um conjunto fuzzy
A, modificando o grau de contraste da pertinncia entre alto e baixo. Por exemplo, podemos
aumentar a funo de pertinncia da parte de A com pertinncia maior que 0,5 e diminuir os
valores com pertinncia menor que 0,5 atravs de uma INTENSIFICAO DE
CONTRASTE de A , definida como:

109
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 4 8 12 16 20
X
mA mB
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 4 8 12 16 20
X
mINT(A)(x) 2[mA(x)]
2
para 0 [mA(x) 0,5 ( 29 )
mINT(A)(x) 1 2[1 mA(x)]
2
para 0,5 [mA(x) 1 ( 30 )
A intensificao de contraste pode ser repetidamente aplicada a um conjunto
fuzzy. Quando o mximo possvel contraste alcanado tem-se ento um conjunto crisp. O
efeito oposto converter um conjunto crisp em um conjunto fuzzy pode ser feito atravs da
nebulizao. Como exemplo considere dois conjuntos fuzzy A e B dados por:
m
A
(x) = 1/ 1 + 0,3(x8)
2
e m
B
(x) = 1/ 1 + (x/5)
2
, cujos grficos so vistos
abaixo. O conjunto A pode ser pensado como quase 8 e o conjunto B como nmeros
pequenos.

Figura B.1 - Diagrama de Zadeh para os conjuntos fuzzy A e B.

A funo de pertinncia da unio de A e B dada pelo mximo dos valores de
pertinncia de cada elemento dentro do universo de discurso, de acordo com a equao
m
A B
(x) m
A
(x) m
B
(x). Nesse caso o conjunto resultante da unio de A e B
pode ser interpretado como em torno de 8 OU nmero pequeno.

Figura B.2 - A B

110
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 4 8 12 16 20
X
A funo de pertinncia da interseco de A e B dada pelo mnimo dos valores
de pertinncia de cada elemento dentro do universo de discurso, de acordo com a equao m
A
B
(x) m
A
(x) m
B
(x). Nesse caso, o conjunto resultante da interseco de A e B pode ser
interpretado como em torno de 8 E nmero pequeno. Mas tal conjunto no um conjunto
fuzzy normal, visto que no tem nenhum ponto no universo de discurso com pertinncia igual
a 1, conforme definido em (6).

Figura B.3 - A B

B.2.1.9. Nebulizao
A nebulizao (tambm chamada fuzificao) usada para transformar um
conjunto crisp em um conjunto fuzzy, ou para aumentar a nebulosidade de um conjunto fuzzy.
Para isso usamos uma funo nebulizadora F que controla a nebulosidade do conjunto e
pode ter um ou mais parmetros.
Como exemplo considere um conjunto fuzzy A que descreve nmeros grandes
(NG), definido subjetivamente atravs da funo de pertinncia
mNG(x) =
1
) ( 1
1
2
F
F
x

+
, ( 31 )
onde x qualquer nmero real positivo. Esta funo de pertinncia tem dois parmetros de
nebulizao: um nebulizador exponencial F
1
, e um nebulizador denominacional F
2
. Atravs
deles o conjunto fuzzy A pode ser escrito como:

111
A x x /
)
F
x
( 1
1
1
F
2
1
1
1
1
]
1
+

( 32 )
A funo de pertinncia dentro dos colchetes pode ser ajustada a partir da
necessidade de melhor representar a idia do termo nmeros grandes.
Tais nebulizadores so freqentemente usados em reconhecimento de padres
fuzzy e na anlise de definio de imagens, por exemplo, o sentido de palavras horizontais,
verticais ou de linhas oblquas (PAL and MAJUMDER, apud TSOUKALAS,1997, p.27).

B.2.2. Propriedades dos conjuntos fuzzy
As propriedades dos conjuntos fuzzy so, em essncia, as mesmas dos conjuntos
crisp. Para os conjuntos fuzzy A, B e C, definidos em um mesmo universo de discurso X,
so vlidas as seguint es propriedades:
Negao dupla - ) A ( = A ( 33 )
Idempotncia - A A = A; A A = A ( 34 )
Associativa- A B = B A ; A B = B A ( 35 )
Distributiva - A (B C) = (A B) (A C) ; ( 36 )
A (B C) = (A B) (A C)
Absoro - A (A B) = A; A (A B) = A ;
Teorema de De Morgan - B A U = B A I ; B A I = B A U
Nos conjuntos fuzzy, todas essas propriedades podem ser expressas usando as
funes de pertinncia dos conjuntos envolvidos e as definies de unio, interseco e
complemento. Em termos das funes de pertinncia as propriedades associativa e distributiva
e o teorema de De Morgan podem ser escritos como:
Associativa (mA(x) mB(x)) mC(x) = mA(x) (mB(x) mC(x))
(m
A
(x) m
B
(x)) m
C
(x) = m
A
(x) (m
B
(x) m
C
(x))
Distributiva - m
A
(x) (m
B
(x) m
C
(x)) = (m
A
(x) m
B
(x)) (m
A
(x) m
C
(x))
mA(x) (mB(x) mC(x)) = (mA(x) mB(x)) (mA(x) mC(x))

112
Teorema de De Morgan
) x ( ) x (
B A
= ) x ( ) x (
B A
( 37 )
Vale lembrar daquelas propriedades vlidas para conjunto crisp, porm no
vlidas para conjunto fuzzy .
Contradio - A A ;
Meio exclusivo - A A X
Uma propriedade exclusiva dos conjuntos fuzzy :
A = , que pode ser escrita como mA(x) 0 = 0.
Outras propriedades dos conjuntos fuzzy e suas respectivas descries em termos
de funes de pertinncia:
A = A, m
A
(x) 0 = m
A
(x)
A X = A, m
A
(x) X = m
A
(x)
A X = X, mA(x) 1 = 1
O universo de discurso pode visto como um conjunto fuzzy no qual a funo de
pertinncia de qualquer um dos elementos igual a 1, e pode ser escrito como mX(x) = 1.

B.3. Relaes Fuzzy
Em um enfoque fuzzy, as relaes tm a significncia e o potencial computacional
que tm as funes no enfoque convencional. As regras fuzzy se/ento e suas agregaes,
conhecidas segundo TSOUKALAS (1997, p.49), como algoritmos fuzzy, ambas de
importncia crucial em aplicaes de engenharia, so relaes fuzzy em disfarce lingstico.
Relaes fuzzy podem ser pensadas como um conjunto fuzzy definido sobre universos de
discurso de grandes dimenses. Como o nome indica, uma relao implica na presena de
uma associao entre elementos de diferentes conjuntos. Se o grau de associao 0 ou 1,
temos relaes crisp. Se esse grau est entre 0 e 1 temos relaes fuzzy, e um nmero dentro
dessa faixa tomado para indicar ausncia ou presena parcial da associao.
A associao pode ser devido a uma propriedade comum, qualidade, referncia,
condio ou regra, satisfeita pelos pares de elementos. Por exemplo, a afirmao maior
que ou um componente de indica uma associao entre dois elementos. Uma relao tal

113
como um componente de pode ser expressa como uma regra se/ento, que pode ser dita
se um objeto escuro ento ele absorve calor. Qualquer dvida sobre em que grau um
objeto conhecido para ser escuro ou absorver calor, resulta em uma relao fuzzy. Quando
dois elementos pertencem relao R, eles so referenciados como par ordenado denotado
por (a,b) R ou aRb, com o elemento a sendo distinguido como o primeiro elemento e b
como o segundo. As relaes podem ser de dois (binria), trs (ternria) ou mais elementos
(n-ria).
Relaes crisp so definidas sobre o produto cartesiano de dois ou mais
conjuntos. O produto cartesiano X x Y de dois conjuntos X e Y, o conjunto de todos os
pares ordenados (x, y) com x em X e y em Y. O produto X x X freqentemente abreviado
para X
2
, o produto X
2
x X para X
3
e assim por diante.
As relaes so conjuntos onde a ordem importante, mas podem tambm ser
pensadas como mapeamentos da forma de muitos para muitos, diferente das funes, onde
o mapeamento de muitos para um. Considere a relao divisibilidade R
d
, aplicada sobre o
conjunto A= {1,2,3,4,6} e definida pelo enunciado x divide y. uma relao binria dada
pelo produto cartesiano S x S, e crisp, visto que um nmero divide outro ou no (se
consideradas apenas as divises inteiras). Assim, a relao Rd ser o conjunto de todos os
pares (x, y) (leia x divide y) onde a divisibilidade inteira, e pode ser dada de diferentes
formas:
Lingisticamente, pelo enunciado x divide y.
Pela listagem de todos os pares ordenados.
R
d
={(1,1),(1,2),(1,3),(1,4),(1,6),(2,2),(2,4),(2,6),(3,3),(3,6),(4,4),(6,6)}
Atravs de uma matriz, (a linha 1 corresponde divisibilidade pelo elemento 1,
e assim por diante).
R
d
=
1
1
1
1
1
1
]
1
00001
00010
00101
01011
11111
De forma tabular:

y
x
1 2 3 4 6
1 1 1 1 1 1
2 0 1 0 1 1
3 0 0 1 0 1
4 0 0 0 1 0
6 0 0 0 0 1

114

De forma grfica:

B.3.1. Relaes
Nas relaes fuzzy so considerados pares de elementos que relacionamse em um
determinado grau. Para ZADEH (1992), se alguns elementos pertencentes a um conjunto
podem ser considerados um significativo grau de pertinncia, da mesma forma se alguns
elementos so associados, podem tambm ser um significativo grau de relacionamento.
Relaes fuzzy so conjuntos fuzzy definidos pelo produto cartesiano, em universos de
discurso de grandes dimenses, tais como X x Y, X x Y x Y, etc. Suponha que temos uma
relao fuzzy binria R, definida em X x Y. Como em qualquer conjunto fuzzy, podemos
listar explicitamente todos os pares da relao, dada por R={((x,y),
R
(x,y))}, onde cada par
(x,y) pertence ao produto cartesiano X x Y. Alternativamente, pode ser usada a notao
R = ) , /( ) , (
XxY ) , (
i i i i
y x
R
y x y x
i i
, para um produto cartesiano discreto e

R =
X x Y
m
R
(x
i
, y
i
) /(x
i
, y
i
), para um produto cartesiano contnuo.
Estas mesmas notaes so usadas para qualquer relao fuzzy de qualquer
dimenso, tanto para os conjuntos fuzzy oriundos de relaes fuzzy, como para notaes.
A transposta de uma matriz de pertinncia, dada a matriz de pertinncia da
relao inverso de R, denotada por R
-1
e definida por
R
-1
(y, x)
R
(x, y). Assim o
inverso da relao representada pela matriz acima tem como matriz de pertinncia
1 1
3 3
2 2
6 6
4 4

115
R
-1
=
1
1
1
1
1
]
1
) , ( ... ) , ( ) , (
.
.
.
) , ( ... ) , ( ) , (
) , ( ... ) , ( ) , (
2 1
2 2 2 2 1
1 1 2 1 1
n m R n R n R
m R R R
m R R R
y x y x y x
y x y x y x
y x y x y x

B.3.1.1. Operaes bsicas com relaes fuzzy
Relaes fuzzy so fundamentalmente conjuntos fuzzy definidos sobre um
universo de discurso de grandes dimenses que o produto cartesiano. As operaes de
unio, interseco e outras mais, so tambm aplicadas nas relaes fuzzy, alm de algumas
como projeo e extenso cilndrica, especficas das relaes fuzzy. Considere as relaes R
1

e R2.
A unio dessas relaes uma nova relao dada por:
R
1
R
2
=
X x Y
[
R1
(x, y)
R2
(x, y)] / (x, y) , onde a funo de pertinncia de
R
1
R
2
definida por
R1

R2 (x, y)
R1 (x, y)
R2 (x, y), para todos os pares (x, y).
De modo anlogo, a interseco de R1 e R2 dada por:
R
1
R
2
=
X x Y
[
R1
(x, y)
R2
(x, y)] / (x, y) , onde a funo de pertinncia de
R
1
R
2
definida por
R1

R2 (x, y)
R1 (x, y)
R2 (x, y), para todos os pares (x, y).
Em relaes, quando se deseja ir para um espao de dimenso mais baixa usase
projeo. Comeando com uma relao fuzzy definida em um espao bidimensional, podem
ser tomadas a primeira e a segunda projeo e ir para o universo de discurso unidimensional,
com cada projeo eliminando a primeira e segunda dimenso, respectivamente. Segundo
ZADEH, apud TSOUKALAS, (1997, p.30), a projeo total nos leva a uma par (singleton)
adimensional, eliminando ambas as dimenses. O inverso da projeo, ou seja, ir para
dimenses mais elevadas, chamado extenso cilndrica.

B.3.1.2. Composio de relaes fuzzy
Relaes fuzzy definidas em diferentes produtos cartesianos podem ser
combinadas entre si de diferentes formas, atravs de composio. Assim, dadas duas relaes
fuzzy, uma em X x Y (R
1
) e outra em Y x Z (R
2
), associamos diretamente elementos de X
com elementos de Z, com o conjunto Y sendo a fronteira comum a ambos. A composio
resulta em uma nova relao que diretamente relaciona X com Z, vista na Figura B.XXX

116
Composies so muito importantes para a definio de procedimentos usados em descries
lingsticas de sistemas e particularmente til em controladores fuzzy e sistemas
especialistas (SIMES, 1999, p.25).

Figura B 4 - Composio de duas relaes fuzzy em uma nova relao

Composio Mximo Mnimo (max-min)
A composio max-min de duas relaes fuzzy usa as operaes tpicas dos
conjuntos fuzzy, max () e min () e simbolizada pelo operador (TSOUKALAS, 1997,
x1
X
x2
x3
x4
z
1
z
2
z
3
Z
X x Z

x
1
X
y
1
Y

x
2
y
2
x
3
y
3
x
4
y
4
X x Y
z1
z
2
z
3
Z

y
1
Y
y
2
y
3
y
4
Y x Z

117
p.67). Esta composio usada extensivamente em aplicaes de diagnstico e controle de
lgica fuzzy, e definida como R
1
R
2

X x Z

y
[
R1
(x, y)
R2
(y, z)] / (x, z),
com funo de pertinncia dada por
R1 R2 (x, z) =
y
[
R1(x,y) [
R2(y,z)]

Composio Mximo * (max-*)
Na equao acima podemos usar soma, multiplicao ou outra operao binria
qualquer em lugar do min () enquanto ainda fazemos a maximizao em relao a Y. Esse
tipo de composio de duas relaes fuzzy geralmente conhecido como composio
max-star ou max-*, definida como R1 * R2 X x Z
y
[R1(x, y) * R2 (y, z)] / (x, z),

R1 * R2
(x, z) =
y
[
R1
(x,y)* [
R2
(y,z)]

Dois casos especiais de composio max-* so o mximo do produto e o mximo
da mdia, vistos a seguir.

Composio mximo do produto (max-prod)
Em uma composio max-prod usamos o produto (.) em lugar do asterisco (*) nas
equaes acima, obtendo uma composio de duas relaes, dada por:
R1 . R2 X x Z
y
[R1(x, y) . R2 (y, z)] / (x, z),

R1 . R2
(x, z) =
y
[
R1
(x,y). [
R2
(y,z)]

Composio mximo da mdia (max-med)
A composio max-med de relaes fuzzy denotada pelo smbolo <+> e definida
como a mdia aritmtica de duas relaes, dando origem a uma nova relao, dada por:
R1 <+> R2 X x Z
y
[ (R1(x, y) + R2 (x, z))] / (x, z),

R1 <+> R2
(x, z) =
y
[ (
R1
(x,y) + [
R2
(y,z))]

118
0
0,25
0,5
0,75
1
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0
0,25
0,5
0,75
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

B.4. Nmeros Fuzzy
Nmeros fuzzy so conjuntos fuzzy usados em conexo com aplicaes, nas quais
desejada uma representao explcita de ambigidades e incertezas, encontradas em dados
numricos. De forma intuitiva, podem ser pensados como conjuntos fuzzy que representam
declaraes do tipo em torno de 5 ou prximo a 3. Em outras palavras, os nmeros fuzzy
levam em considerao qualidades de rtulos numricos, tais como prximo, sobre,
quase, bastante, etc. Operaes de conjuntos fuzzy tais como unio, e interseco, bem
como as notaes de corte e dos princpios da resoluo e da extenso, so todas
aplicveis aos nmero fuzzy. Alm dessas, um conjunto de operaes similares s operaes
aritmticas de adio, subtrao, multiplicao e diviso, tambm podem ser definidas para os
nmeros fuzzy. Os nmeros fuzzy tm sido aplicados com sucesso em sistemas especialistas,
regresso fuzzy e em metodologias de anlise de dados fuzzy (TSOUKALAS,1997, p.77).
O universo de discurso no qual os nmeros fuzzy so definidos o conjunto dos
nmeros reais e seus subconjuntos (inteiros ou naturais), e suas funes de pertinncia devem
ser normais (se existe pelo menos um ponto onde no universo de discurso onde a funo de
pertinncia 1) e convexas (h apenas uma subida no grfico da funo).

B.4.1. Representao de nmeros fuzzy
H muitos significados para a expresso prximo a 3, e muitos conjuntos
podem ser usados para represent-la, mas no contexto de operaes aritmticas fuzzy tem
sempre a mesma conotao, escolhida com base em necessidades e critrios de aplicaes
especficas. A Erro! A origem da referncia no foi encontrada. mostra o nmero fuzzy 3
sendo representado por uma funo de pertinncia triangular e outra em forma de sino.

Figura B.5 - Nmero fuzzy 3 representado por funo triangular e em forma de sino.

119
Tambm podemos mostrar o nmero fuzzy 3 de forma tabular, conforme o Quadro
B.6, onde as clulas sombreadas e com os 1s indicam a superfcie do nmero. O nmero
fuzzy 3 aqui definido sobre o universo de discurso dos nmeros naturais da linha na base da
tabela. Na primeira coluna esquerda so listados os valores de , usado na parametrizao
da superfcie da funo. Assim, pode ser observado que o grau de pertinncia dos nmeros
crisp 4 e 3 em relao ao conjunto fuzzy 3 0,7 e 1,0, respectivamente.

0,4 0,7 1 0,7 0,4 0,2 0,1 0 0
=1 1
=0,9 1
=0,8 1
=0,7 1 1 1
=0,6 1 1 1
=0,5 1 1 1
=0,4 1 1 1 1 1
=0,3 1 1 1 1 1
=0,2 1 1 1 1 1 1
=0,1 1 1 1 1 1 1
=0 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

Quadro B.6 - Nmero fuzzy 3

B.4.2. Operaes com nmeros fuzzy
B.4.2.1. Adio
Algumas das propriedades dos nmeros crisp no so vlidas para operaes
matemticas com nmeros fuzzy. Por exemplo, com nmeros fuzzy a operao (3 2) x 2
pode ser diferente de 3. A soma de dois nmeros fuzzy A e B um novo nmero fuzzy C = A
+ B, que unicamente descrito quando obtida a sua funo de pertinncia
C
(z)
A+B
(z),
com z sendo a soma crisp de x e y, os elementos do universo de discurso de A e B, e pode ser
definida em termos da soma dos cortes dos dois nmeros, e dada por:
A + B [a
1
()
, a
2
()
] + [b
1
()
, b
2
()
] = [a
1
()
+ b
1
()
, a
2
()
+ b
2
()
].
Outra forma de definir a adio atravs do princpio da extenso. Considere a
soma de dois nmeros crisp x e y, cujo resultado um novo nmero crisp z = x + y. Se x e y
so variveis, a soma deles pode ser dada como uma funo de x e y, que z(x,y) = x + y.
Fuzzificando x e y, resulta em uma funo fuzzificada, z = f(x,y). Suponha dois nmeros fuzzy

120
A e B, definidos sobre x e y. Pelo princpio da extenso a soma deles um conjunto fuzzy em
z, denotado por C, com funo de pertinncia
C
(z), dada por:
C
(z)
y x z +
[
A
(x)
B
(y)]
Para exemplificar, considere a soma C de dois nmeros fuzzy A = 3 e B = 7,
definidos abaixo
A = 3 = 0,3/1 + 0,7/2 +1,0/3 + 0,7/4 + 0,3/5 + 0/6 e
B = 7 = 0,2/5 + 0,6/6 + 1,0/7 + 0,6/8 + 0,2/9 +0/10
Calculase C pela adio dos cortes de A e B. Assim, para um dado , por
exemplo 0,4, temos A
0,4
= [a
1
(0,4)
, a
2
(0,4)
] = [2, 4] e B
0,4
= [b
1
(0,4)
, b
2
(0,4)
] = [6, 8]. Logo
C0,4 = A0,4 + B0,4 = [a1
(0,4)
+ b1
(0,4)
, a2
(0,4)
+ b2
(0,4)
] = [2+6, 4+8] = [8,12]

B.4.2.2. Subtrao
Da mesma forma anloga soma, a diferena C de dois nmeros fuzzy A e B
pode ser definida atravs da subtrao de intervalos (utilizando os cortes), ou usando o
princpio da extenso. Usando os cortes a subtrao definida como:
A B [a
1
()
, a
2
()
] [b
1
()
, b
2
()
] = [a
1
()
b
2
()
, a
2
()
b
1
()
].
Empregando o princpio da extenso, a subtrao C dada em termos da funo
z(x, y), e definida por:
C
(z)
y x z
[
A
(x)
B
(y)]
Considerando os valores de A e B dados em Erro! A origem da referncia no foi
encontrada., para = 0,3 temos:
A
0,3
= [a
1
(0,3)
, a
2
(0,3)
] = [1, 5] e B
0,3
= [b
1
(0,3)
, b
2
(0,3)
] = [6, 8].
A diferena C pode ser calculada como:
C
0,3
= B
0,3
A
0,3
= [b
1
(0,3)
a
2
(0,3)
, b
2
(0,3)
a
1
(0,4)
]
= [6 5, 8 1]
= [1, 7]

121
B.4.2.3. Multiplicao
Assim como a soma e a subtrao, a multiplicao de nmeros fuzzy pode ser
definida pela multiplicao dos cortes ou pelo princpio da extenso. Usando a
representao dos cortes de dois nmeros A e B, o produto definido como:
C = A . B [a
1
()
, a
2
()
] . [b
1
()
, b
2
()
] = [a
1
()
. b
1
()
, a
2
()
. b
2
()
].
Empregando o princpio da extenso a multiplicao C dada em termos da
funo z(x, y), e definida por:
C
(z)
y * x z
[
A
(x)
B
(y)]
Um caso especial da multiplicao fuzzy o produto de um nmero fuzzy por um
nmero crisp. Se K um nmero crisp real e positivo e A um nmero fuzzy definido no
universo de discurso dos nmeros reais e positivos tambm, o produto K . A, da mesma
forma, pode ser definido atravs da multiplicao de intervalos (cortes) ou pelo princpio
da extenso.
Usando os cortes temos K . A [K ,K] . [a
1
()
, a
2
()
] = [K a
1
()
, Ka
2
()
,].
Usando o princpio da extenso temos
K
.
A
(x) =
A
(x/k)

B.4.2.4. Diviso
Tambm a diviso de nmeros fuzzy pode ser definida pela diviso dos intervalos
(cortes) ou pelo princpio da extenso. Usando a representao dos cortes de dois
nmeros A e B, a diviso A / B pode ser definida como
C = A/ B [a
1
()
, a
2
()
] / [b
1
()
, b
2
()
] = [a
1
()
/ b
2
()
, a
2
()
. b
1
()
], desde que
b
1
()
e b
2
()
0.
Empregando o princpio da extenso, a diviso C dada em termos da funo
z(x, y), e definida por:
C(z) [A(x) B(y)]
z =x y

122

B.4.2.5. Mnimo e Mximo
O mnimo e o mximo de dois nmeros fuzzy A e B, consiste em encontrar menor
e o maior, respectivamente, e pode ser definido atravs da representao dos intervalos
(cortes) ou pelo princpio da extenso. Em aritmtica de intervalos, o mnimo de dois
intervalos um novo intervalo cujos pontos finais esquerdo e direito so, respectivamente, o
mnimo dos pontos finais esquerdos e o mnimo dos pontos finais direitos dos intervalos
originais. Assim o mnimo de A e B um novo nmero A B, dado por:
A B [a
1
()
, a
2
()
] [b
1
()
, b
2
()
] = [a
1
()
b
1
()
, a
2
()
b
2
()
].
O mnimo de dois nmeros fuzzy pode tambm ser obtido atravs do princpio da
extenso, com funo de pertinncia A B definida por:
A B
(z) [
A
(x)
B
(y)]
z =x y
De modo anlogo pode ser definido o mximo de dois nmeros fuzzy. Em
aritmtica de intervalos, o mximo de dois intervalos um novo intervalo cujos pontos finais
esquerdo e direito so, respectivamente, o mximo dos pontos finais esquerdos e o mximo
dos pontos finais direitos dos intervalos originais. Assim o mximo de A e B um novo
nmero A B, dado por:
A max B [a1
()
, a2
()
] [b1
()
, b2
()
] = [a1
()
b1
()
, a2
()
b2
()
].
O mximo de dois nmeros fuzzy pode tambm ser obtido atravs do princpio da
extenso, com funo de pertinncia A B definida por:
A B(z) [A(x) B(y)]
z =x y

B.5. Descries Lingsticas
Descries lingsticas fuzzy, freqentemente chamadas sistemas fuzzy ou
simplesmente descries lingsticas, so representaes formais de sistemas feitos atravs
das regras fuzzy se/ento (if / then). Elas oferecem uma alternativa e muitas vezes uma
linguagem complementar para aproximaes convencionais na modelagem de sistemas.
Descries lingsticas informais usadas por humanos diariamente como tambm na execuo

123
de tarefas profissionais, como por exemplo, no controle de aparelhos industriais, aterrissagem
de aeronaves e outras mais, so usualmente o ponto de partida para o desenvolvimento de
descries lingsticas fuzzy.
Para ZADEH apud TSOUKALAS (1997), embora as descries lingsticas fuzzy
sejam formuladas em uma linguagem semelhante humana, elas tm rigorosa base
matemtica envolvendo conjuntos e relaes fuzzy. Elas codificam conhecimentos sobre um
sistema em instrues do tipo:
Se (um conjunto de condies satisfeito)
Ento (um conjunto de conseqncias pode ser inferido)
A varivel lingstica uma varivel cujos argumentos so nmeros fuzzy, aos
quais nos referiremos como valores fuzzy. Por exemplo, a varivel lingstica temperatura
pode ter os valores os valores fuzzy BAIXA, MDIA e ALTA. Uma descrio especfica de
um nmero fuzzy, por exemplo, temperatura ALTA, chamada proposio fuzzy. Uma
regra fuzzy Se/ento (if/then) em particular pode ser expandida pelo conectivo ELSE para
formar um algoritmo fuzzy. Proposies e regras Se/ento em lgica clssica so tidas
como falsas ou verdadeiras. Em lgica fuzzy elas podem ser falsas ou verdadeiras em
determinado grau.
O Quadro B.7 mostra o que envolvido nas descries lingsticas, em suas
formas de representao, analtica ou lingstica.
FORMA ANALTICA FORMA LINGSTICA
Conjuntos fuzzy Variveis
Relaes fuzzy Proposies
Operadores de implicao Regras if / then
Composio Algoritmos
Inferncia

Quadro B.7 - Descries lingsticas fuzzynas suas formas analtica e lingstica.

Apesar das aparentes diferenas, as descries lingstica e analtica so
equivalentes e ambas podem ser usadas para descrever o mesmo sistema. Entretanto, os custos
computacionais decorrentes do uso de uma ou outra podem ser significativamente diferentes.
Considere a funo y=f(x) mostrada na Figura B.8, descrevendo analiticamente
uma relao especfica entre x e y. A mesma relao pode ser descrita atravs da listagem de

124
todos ou pelo menos um nmero suficientemente grande de pares de pontos (x,y) de f(x),
indicando que, quando x = a
1
, o valor da funo y = b
1
e assim por diante. Conhecendo cada
ponto n, alternativamente podemos representar a funo y=f(x) listando os pares (a
1
, b
1
), (a
2
,
b
2
), (a
3
, b
3
), ... ...,(a
n
, b
n
).

Figura B.8 - Funo y =f(x) dada como uma coleo de pontos crisp.

Fica evidente que essa representao somente ser uma aproximao aceitvel se
for usado um nmero de pares n suficientemente grande, com a preciso dependendo dessa
escolha. Um ponto (a
i
, b
i
) pode tambm ser pensado como uma regra crisp se/ento do tipo
se x a
i
ento y b
i
, o que pode ser generalizado para todos os pares.
Cada representao tem um custo computacional, indo desde a descrio analtica
y=f(x), a mais econmica, at a descrio da funo na forma de regras crisp, com um
aumento significativo desse custo em funo do nmero de regras usadas. de se esperar que
a execuo lingstica crisp de y=f(x) torne-se mais precisa com o aumento do numero de
regras. De qualquer forma, o nmero de regras crisp se/ento necessrio para descrever uma
funo como a mostrada na Figura B.8 realmente depende da natureza especfica da funo,
assim como nossa tolerncia para erro de aproximao.
Em termos prticos, uma descrio aproximada da funo f(x) pode ser aceitvel,
muitas vezes at preferida. Freqentemente estamos interessados em associaes tais como se
x quase a
i
, ento y quase b
i
, ou seja, estamos interessados no em um ponto definido
(crisp) de x, mas na rea ou vizinhana em torno de um ponto (a
i
, b
i
), conforme ilustrado na
Ponto crisp (a
i
, b
i
)
bi
b
2
=b
n
b1
y
a
1
a
2
a
i
a
n
x
y = f(x)

125
Figura B.9, onde em vez do ponto crisp (ai , bi) consideraremos a rea circular em torno de (ai
, b
i
), a qual pode ser pensada como uma rea obtida de um ponto (rea com ponto), e pode ser
descrita por uma regra fuzzy se/ento.

Figura B.9 - Construindo uma descrio lingstica da funo y =f(x).

Considerando quase a
i
como o nmero fuzzy A
i
, no universo de discurso dos x e
quase bi como o nmero fuzzy Bi, no universo de discurso dos y, podemos definir duas
variveis lingsticas x e y, cujos argumentos so nmeros fuzzy nos eixo x e y, tal como A
i
e
B
i
, respectivamente. Portanto a rea obtida do ponto (a
i
, b
i
) pode ser descrita atravs de uma
regra fuzzy se/ento do tipo se x Ai ento y Bi. A forma analtica dessa regra uma
relao fuzzy R
i
(x, y), chamada relao de implicao da regra.
A transio das descries convencionais para as descries lingsticas nos leva ao fato que
funes so freqentemente idealizaes matemticas. Na maioria dos problemas do mundo
real no temos uma curva bem definida como na Figura B.9, mas algo parecido com a regio
mostrada na Figura B.10

Figura B.10 - Funo do mundo real como uma relao mais geral R (x, y)

y = f(x)
Ponto crisp (ai, bi)
b
i
b
2
=b
n
b
1
y
a
1
a
2
a
i
a
n
x
Regra se/ento
R
(x, y)

126
B.5.1. Variveis lingsticas e valores
Como visto, uma varivel lingstica uma varivel cujos argumentos so
nmero fuzzy e, mais geralmente, palavras representadas por conjuntos fuzzy. Como j visto,
os argumentos da varivel lingstica temperatura podem ser BAIXA, MDIA e ALTA, onde
cada argumento um valor fuzzy. Cada um deles modelado atravs de suas prprias funes
de pertinncia. Assim os valores fuzzy BAIXA, MDIA e ALTA, podem ser modelados como
mostrado na Figura B.12, onde temos trs valores fuzzy discretos, ou como na Figura B.13,
onde temos trs segmentos de funes de pertinncia contnuas,
BAIXA
(T),
MDIA
(T) e
ALTA
(T), modelando as palavras BAIXA, MDIA e ALTA, respectivamente. Qualquer valor
crisp de temperatura tem um nico grau de pertinncia para cada valor fuzzy de temperatura.
Na Figura B.12, por exemplo, a temperatura crisp 60, baixa em grau 0, mdia em grau
0,65 e alta em grau 0,35.
Na Figura B.12 podem ser observados os quatro nveis de definio de uma
varivel lingstica: Nome da varivel ou rtulo (temperatura), valores fuzzy (baixa, mdia e
alta, tambm chamados valores primrios), funes de pertinncia (0 a 1) e universo de
discurso (0 a 100C), todos indispensveis na definio de uma varivel. importante
observar que as variveis lingsticas tm natureza dual. Nos nveis superiores temos uma
forma lingstica simblica e nos inferiores uma forma analtica quantitativa bem definida
pelas funes de pertinncia.

Figura B.12 - A varivel lingstica Temperatura e um conjunto discreto de valores fuzzy.
T(C)
Universo de
discurso
Temperatura
BAIXA MDIA ALTA
0 12,5 25 37,5 50 62,5 75 87,5 100
Varivel fuzzy
Valor fuzzy Valor fuzzy
Pertinncia
1,0 0,9 0,7 0,4 0,4 0,8 1,0 0,8 0,4 0,7 0,9 1,0

127

Figura B.13 - Funes de pertinncia (T), descrevendo os valores primrios da varivel
lingstica temperatura.

Geralmente, os valores de uma varivel lingstica podem ser valores compostos,
que so construdos atravs do uso de valores primrios e modificadores lingsticos, tais
como, no, muito, bastante, quase, mais ou menos, etc. Por exemplo, saindo do conjunto
inicial de valores primrios, baixa, mdia e alta para a temperatura, podem ser feitas
composies do tipo muito baixa, quase mdia, bastante alta, etc.

B.5.2. Valores primrios
As palavras com funo de valores iniciais de uma varivel lingstica so
chamadas valores primrios. Elas so a principal classe de um universo de discurso, por
exemplo, os valores baixa, mdia e alta, mostrados nas Figuras B.12 e B.13. Para model-
los freqentemente usamos funes cujas formas so ajustadas atravs de um conjunto finito
de parmetros. Por exemplo, a funo
b
) ( 1
1
) (
c x a
x
+
tem parmetros a, be c, os quais
podem ser usados para ajustar toda a forma de (x). O parmetro a ajusta a largura da funo
de pertinncia, b determina a extenso da nebulosidade ou incerteza e c descreve a localizao
do pico da funo de pertinncia, que o ponto no universo de discurso onde (x)=1.
Considere os valores primrios de temperatura, baixa, mdia e alta, mostrados na Figura B.14.
Suas funes de pertinncia esto na forma das equaes abaixo, com a=0,005, b=3 e c=20,
50 e 80, respectivamente, isto ,
3
) 20 ( 0005 , 0 1
1
) (
+
T
T
baixa

3
) 50 ( 0005 , 0 1
1
) (
+
T
T
mdia

0 20 40 60 80 100
(T)
T (C)
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
MDI A BAIXA ALTA

128
3
) 80 ( 0005 , 0 1
1
) (
+
T
T
mdia

Figura B.14 - Funes de pertinncia ajustveis para modelagem de valores primrios.

Em muitas aplicaes de controle, so usadas funes de pertinncia contnuas,
tais como as funes trapezoidal e triangular da Figura B.13. Valores fuzzy definidos atravs
de funes de pertinncia triangular e/ou trapezoidal tm tambm parmetros ajustveis,
especialmente os cantos da funo, que so os pontos onde a monotonicidade muda. Em
B.2.1.1 vimos que era necessrio que conjuntos fuzzy fossem normalizados h pelo menos
um ponto do universo de discurso onde a funo de pertinncia alcana a unidade , enquanto
que nas descries logsticas fuzzy tal requisito relaxado. Valores fuzzy devem ser
convexos, da mesma forma que nmeros fuzzy, mas no necessariamente normal.

B.5.3. Valores compostos
Usando os conectivos E e OU e uma coleo de modificadores lingsticos tais
como NO, MUITO, MAIS OU MENOS, DE PREFERNCIA, e assim por diante, podemos
gerar valores compostos a partir de valores primrios. Modificadores e conectivos so
modelados tambm atravs de operaes de conjuntos fuzzy. Por exemplo, E e OU so
modelados, respectivamente, atravs das operaes de interseo e unio de conjuntos fuzzy,
enquanto NO modelado pela complementao.
Segundo ZADEH apud TSOUKALAS (1997, p.117), atravs de modificadores
lingsticos, podemos facilmente construir um grande conjunto de valores a partir de um
pequeno e finito conjunto de valores primrios. Alguns modificadores so tambm chamados
de lingstica limitada, devido propriedade de, semanticamente, restringir o significado de
uma palavra pela operao em um conjunto fuzzy que a representa.
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T(C)
P
e
r
t
i
n
e
n
c
i
a

129
O conectivo OU gera um valor composto com funo de pertinncia igual ao
mximo () das funes de pertinncia de outros valores. Considere os valores A e B,
definidos sobre o mesmo universo de discurso X como x / ) x ( B e , x / ) x ( A
X
B
X
A

.
O valor composto A OU B definido por:
A OU B [ ] x x x
X
B A
/ ) ( ) (

O conectivo E usa o operador mnimo () para gerar a funo de pertinncia do
valor composto dentre as funes de pertinncia de dois outros valores, igual ao mximo ()
das funes de pertinncia de outros valores. O valor composto construdo atravs do
conectivo E definido como A E B [ ] x x x
X
B A
/ ) ( ) (

O conectivo E tem que ser usado com cautela quando da gerao de valores
compostos, por que pode levar a proposies sem sentido, como por exemplo, a temperatura
ALTA E BAIXA. Tambm pode gerar valores compostos corretos quando usados com o
complemento de valores primrios como, por exemplo, na proposio a temperatura
((NO BAIXA) E (NO ALTA)), cujas funes de pertinncia podem ser vistas na Figura
B.15

Figura B.15 - Semntica de termos compostos gerados pelo conectivo E
A funo de pertinncia de um valor composto produzido pela negao de outro
valor o complemento da funo de pertinncia do valor original, isto
NO A = [ ] x x
X
A
/ ) ( 1

Baixa Alta
(No Baixa) E (No Alta)
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T (C)

130
A semntica do modificador NO bastante clara e pode ser muito usado como a
negao usada em linguagem natural, por exemplo, temperatura (NO ALTA).
Cada modificador lingstico est associado com uma correspondente operao
com conjunto fuzzy, envolvendo funes de pertinncia . No Quadro B.16 so listadas
algumas dessas associaes. Os modificadores MAIS (plus) e MENOS (minus) oferecem um
menor grau de concentrao e dilatao do que a concentrao CON e a dilatao DIL, vistas
em B.2.1.8. Os modificadores podem ser conectados em srie com vistas a formar grandes
valores compostos como por exemplo, (MUITO PEQUENO) e (NO MUITO PEQUENO), o
que pode ser obtido pela multiplicao lgica de PEQUENO por MUITO e NO. Podemos
dessa maneira obter mais valores compostos como por exemplo, C= ((NO MUITO
PEQUENO) E (NO GRANDE)). Usando os operadores do Quadro B.16, podemos modelar
C atravs das seguinte funo de pertinncia:
C(x) = [ ] [ ]
grande B
pequeno
x x 1 ) ( ) ( 1
2

Modificador Operao na funo de pertinncia
MUITO A (very)
[ ]
2
) (
) ( ) ( x x
A A CON

MAIS OU MENOS A (more or less)
[ ]
2
1
) ( ) (
) (
x x
A A DIL

REALMENTE A (indeed)
[ ] ) ( ) (
) (
x x
A A INT

MAIS A (plus)
[ ]
25 , 1
) ( ) (
) (
x x
A A

MENOS A (minus)
[ ]
75 , 0
) ( ) (
) (
x x
A A

SOBREA (over)
'
>

max
max
) (
, 0
), ( 1
) (
x sex
x x se x
x
A
A

SOB A (under)
'
>

min
min
) (
, 0
), ( 1
) (
x sex
x x se x
x
A
A

Quadro B.16 - Converso de modificadores lingsticos em operaes com conjuntos fuzzy.
(adaptado de Tsoukalas, 1997).

131
Pode ser notado que os valores fuzzy compostos no podem ser arbitrariamente
gerados, sendo necessrio examinar sua semntica ou seu significado no contexto de uma
aplicao especfica. Um interessante guia para a semntica de valores compostos dado pela
sua funo de pertinncia. Quando uma nova funo de pertinncia torna-se uniformemente 1
ou 0, podemos ter um valor composto semanticamente suspeito.

B.6. Relaes de Implicao
As regras fuzzy se/ento so declaraes condicionais que descrevem a
dependncia de uma ou mais variveis lingsticas sobre outra. ZIMMERMANN (1994,
p.152), classifica as regras em quatro tipos:
- Tipo I: regras de pertinncia para modificao;
- Tipo II: regras de pertinncia para composio;
- Tipo III: regras de pertinncia para quantificao;
- Tipo IV: regras de pertinncia para qualificao;
A forma analtica fundamental de uma regra se/ento uma relao fuzzy
chamada relao de implicao. Para LEE (LEE, apud TSOUKALAS, 1997, p.121), h mais
de 40 formas de relaes de implicao descritas na literatura e elas so obtidas atravs de
diferentes operadores de implicao . As informaes do lado esquerdo e direito de uma
regra se/ento so entradas para o operador e suas sadas uma relao de implicao. A
escolha do operador de implicao um passo significativo para o completo desenvolvimento
de uma descrio logstica fuzzy. Ela reflete o critrio especfico da aplicao, bem como
consideraes lgicas e intuitivas focalizadas na interpretao dos conectivos E, OU e
SENO. Por exemplo, consideremos uma regra genrica se/ento envolvendo duas variveis
lingsticas A e B, uma em cada lado da regra, do tipo se x A ento y B, onde x e y so
funes de pertinncia para os valores tomados de A e B, respectivamente. A forma analtica
fundamental da regra acima a relao de implicao R(x,y) =
) , /( ) , (
) , (
y x y x
y x
, onde
(x,y) a funo de pertinncia da relao de implicao, que o que esperamos obter.
Quando as variveis lingsticas so definidas sobre universos de discurso discretos, uma
relao de implicao escrita como:
R(x
i
,y
j
) =
) , (
) , /( ) , (
j i
y x
j
y
i
x
j
y
i
x

132
A funo de pertinncia da relao de implicao pode ser obtida de vrias
formas. Neste trabalho elas sero exploradas atravs da notao operador de implicao. Para
a regra se x A ento y B, um operador de implicao adotado como entrada das funes
de pertinncia dos termos antecedentes e conseqentes da regra, respectivamente,
A
(x) e
B
(y), e como sadas (x,y), ou seja, (x,y) = [A
(x) , B
(y)]
Um operador de implicao proposto por ZADEH (ZADEH apud
TSOUKALAS,1997, p.122) o Zadeh Max-Min, definido como:

m
[
A
(x),
B
(y)] (
A
(x)
B
(y)) (1(
A
(x))
Assim a funo de pertinncia da relao de implicao dada por:
(x,y) = (A (x) B (y)) (1-A (x))
TSOUKALAS (1997, p.123) descreve este e alguns outros operadores de
implicao relacionados no Quadro B.17. Esses operadores so freqentemente encontrados
em aplicaes de engenharia, particularmente em controle fuzzy.
Nome Operador de Implicao
Zadeh MaxMin
m
[
A
(x),
B
(y)] (
A
(x)
B
(y)) (1(
A
(x)),
Mandani Min
c
[
A
(x),
B
(y)]
A
(x)
B
(y)
Produto Larsen p
[A
(x), B
(y)] A
(x) . B
(y)
Aritmtico a [A (x), B (y)] 1 (1-A (x) + B (y))
Booleano p [A (x), B (y)] (1 - A (x)) B (y)
Produto Limitado
bp
[
A
(x),
B
(y)] 0 (
A
(x) +
B
(y) 1)
Produto Drstico
dp
[
A
(x),
B
(y)]
'
< <
1 ) ( , 1 ) ( , 0
1 ) ( ), (
1 ) ( ), (
y x
x y
y x
B A
A B
B A

Quadro B.17 - Alguns operadores de implicao fuzzypropostos por TSOUKALAS (1997).

133

B.7. Composio e inferncia fuzzy
Inferncia fuzzy refere-se ao procedimento usado para avaliao das descries
lingsticas fuzzy. H dois importantes procedimentos de inferncia: de forma direta, GMP
(generalized modus ponens) e de forma inversa, GMT (generalized modus tollens).
Considerando uma descrio lingstica envolvendo somente uma simples regra se/ento,
com relao de implicao R(x,y) conhecida e um valor fuzzy A, aproximadamente
compatvel com o lado esquerdo da regra (antecedente). O procedimento direto GMP permite-
nos determinar o valor Bdo lado direito da regra (conseqente). Isso formalmente declarado
como:
Se x A ento y B; Se x A,
logo y B,
onde tudo da primeira linha da declarao analiticamente conhecido e o da segunda no.
Considere por exemplo, a regra se a temperatura ALTA ento a umidade ZERO. Dado
que temperatura MUITO ALTA, o GMP nos leva a avaliar a regra e inferir um valor para
umidade. O valor inferido B calculado atravs da composio de A com a relao de
implicao R (x,y). Usando um dos operadores do Quadro B.17, conhecemos a relao de
implicao R (x,y) da regra se x A ento y B e, conhecendo tambm a funo de
pertinncia de A, podemos calcular a funo de pertinncia de B. Usando uma composio
max-min do conjunto fuzzy Acom R (x,y), temos B= A R (x,y), o que pode ser escrito em
termos de funes de pertinncia como
B
(y) = [ ] ) , ( ) (
' A
y x x
x
, onde (x,y) a
funo de pertinncia da relao de implicao.
Supondo agora que conhecssemos o valor de B, para encontrar o valor
antecedente A, usamos o procedimento inverso GMT. Assim usando uma composio max-
min da relao R (x,y) com o conjunto fuzzy B, temos A= R (x,y) B, o que pode ser
escrito em termos de funes de pertinncia como
A
(x) = [ ] ) ( ) , (
' B
x y x
y
.
claro que outras composies podem ser usadas em lugar da max-min. Por
exemplo, usando a composio produto-mximo, a funo de pertinncia de B na equao
acima dada por A(x) = [ ] ) ( ) , (
' B
x y x
y
.
Usar composies de relaes para inferir conseqncias - isto , para extrair
concluses com base em premissas imprecisas - conhecido como regra compositora de

134
inferncia, visto que inferncias lgicas, tais como GMP, so executadas analiticamente
atravs de composio. Como mostrado na Figura B.18, GMP atua de modo anlogo a
avaliar uma funo e o GMT anlogo a encontrar o inverso (PAPIS & SUGENO, 1985 apud
TSOUKALAS, 1997, p.126).
Quando um valor fuzzy A dado como entrada de uma descrio lingstica,
podemos obter B atravs de GMP. De modo oposto, se conhecemos B podemos obter A
atravs de GMT. Geralmente, temos muitas regras sobrepostas, e mais de uma pode
contribuir para um resultado no trivial de B (ou A). A unio ou interseco (dependendo do
operador de implicao usado) de todas as contribuies a sada da descrio lingstica
para um dado A (ou B). Freqentemente os valores fuzzy usados no so simtricos ou da
mesma forma, e portanto, podemos no ter pontos de reas circulares mas, em vez disso, uma
superfcie mais geral, como mostrado na Figura B.18.

Figura B.18 - GMP e GMT como procedimentos para avaliar descries lingsticas fuzzy

Alm de GMP e GMT, outras operaes lgicas podem ser executadas
analiticamente atravs de composies, por exemplo, pela combinao de duas ou mais regras
em um silogismo. Dadas as regras se x A ento y B e se y B ento z C,
podemos inferir atravs de silogismo, outra regra se x A ento z C. Cada uma das regras
acima analiticamente descrita por uma relao fuzzy, a primeira por por R
1
(x,y) e a outra por
R2(y,z). Dessas relaes podemos inferir uma nova relao R12(x,z) para a regra se x A
ento z C usando a composio max-min de R
1
(x,y) e R
2
(y,z), que
R
12
(x,z)=R
1
(x,y)
R
2
(y,z). Tambm podem ser usadas as composies mximo do produto (max-
prod) e mximo da mdia (max-med) para obter R
12
(x,z).
Regra se/ento
B

y
A

x
GMP
GMT

135
Exemplificando, considere o uso do GMP para avaliar uma descrio lingstica
de uma nica regra se x A ento y B com funes de pertinncia dos lados antecedente e
conseqente, respectivamente
A
(x) e
B
(y), como mostrado na Figura B.19, e com relao
de implicao da regra modelada atravs do operador de implicao Mandani Min. O nmero
fuzzy A mostrado na Figura B.19 a entrada para a regra.

Figura B.19- (a) Funo de pertinncia de A. (b) O valor fuzzy de B. (c) O nmero fuzzyA.

Da Figura B.19 temos:
x
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(x)
1,0
A(2) = 0,5
A(3) = 1,0
A(4) = 0,5
(a)
y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(y)
1,0
B
(8) = 0,67
B
(7) = 1,0
B
(9) = 0,33
B
(6) = 0,67
B
(5) = 0,33
(b)
x
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(x)
1,0
A (4) = 1,0
A
(4) = 0,5
(c)

136
A=
10
0 i
i i A
x x / ) ( = 0,5/2 +1,0/3 + 0,5/4
B=
10
0 i
i i B
y y / ) ( = 0,33/5 + 0,67/6 + 1,0/7 + 0,67/8 + 0,33/9
A=
10
0 i
i i A
x x / ) ( = 1,0/4
Todas as variveis so definidas sobre o mesmo universo de discurso, o conjunto
dos inteiros de 0 a 10 e, como de costume, os pares com pertinncia zero so omitidos.
Primeiro, calculada a funo de pertinncia (x
i
,y
j
) da relao de implicao
R(xi,yj) que analiticamente descreve a regra, usando o operador de implicao Mandani Min.
Sendo valores fuzzy discretos, usam-se relaes fuzzy discretas tambm. A funo de
pertinncia da relao de implicao Mandani Min dada por:
(x
i
,y
j
) =
c
[
A
(x
i
),
B
(y
j
)] =
A
(x
i
)
B
(y
j
)
Assim, a forma analtica da regra dada pela relao de implicao , que :
R(x
i
,y
j
) =
) , (
) , /( ) , (
j i
y x
j
y
i
x
j
y
i
x
= 0,33/(2,5) + 0,5/(2,6) + 0,5/(2,7) + 0,5/(2,8) + 0,33/(2,9) + 0,33/(3,5) +
0,0,67/(3,6) + 1,0/(3,7) + 0,67/(3,8) + 0,33/(3,9) + 0,33/(4,5) +
0,5/(4,6) + 0,5/(4,7) + 0,5/(4,8) + 0,33/(4,9)
onde a funo de pertinncia calculada considerando o menor valor entre A(xi) e B (yj). A
relao de implicao acima, R(xi,yj), mostrada nas clulas sombreadas do Quadro B.20.
Observa-se que a relao completa o produto cartesiano do universo de discurso discreto das
variveis A e B. Como cada universo de discurso o conjunto dos inteiros de 0 a 10, o
produto cartesiano o espao produto 11 x 11, mostrado no Quadro B.20.

137

y
j

x
i

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0,33 0,50 0,50 0,50 0,33 0
3 0 0 0 0 0 0,33 0,67 1,0 0,67 0,33 0
4 0 0 0 0 0 0,33 0,50 0,50 0,50 0,33 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Quadro B.20 - Relao de implicao R(x
i
,y
j
)

Para encontrar B fazemos a composio de A com R (xi,yj) da forma B=
A
R(x
i
,y
j
). suficiente considerar apenas a parte da relao cujas pertinncias so diferentes
de zero, que a parte sombreada da Quadro B.20. Usando a notao de matriz e lembrando
que a composio max-min anloga multiplicao de matriz, com o mximo () e o
mnimo () em lugar da adio (+) e multiplicao (x), respectivamente. Assim temos:
B(yj) = A(xi) R(xi,yj) = [0 0 1]
1
1
1
]
1
33 , 0 50 , 0 50 , 0 50 , 0 50 , 0
33 , 0 67 , 0 00 , 1 67 , 0 33 , 0
33 , 0 50 , 0 50 , 0 50 , 0 33 , 0

onde o vetor coluna para A varia de x = 2 at x = 4, que a mesma faixa de variao da
matriz de implicao. As colunas da matriz de implicao variam de y = 5 at y = 9. Da
equao acima a funo de pertinncia do primeiro elemento de B calculada como:
B
(5) =
x
[0 0,33; 0 0,33; 1 0,33] =
x
[0; 0; 0,33] = 0,33
De forma similar calculamos os outros elementos de B. O resultado :
B = 0,33 / 5 + 0,5 / 6 + 0,5 / 7 + 0,5 / 8 + 0,33 / 9

138

Figura B.21 - Sada B
B.7.1. Algoritmos fuzzy
Um algoritmo fuzzy um procedimento para executar uma tarefa formulada como
uma coleo de regras fuzzy se/ento. As regras so definidas sobre o mesmo produto-espao
e so ligadas entre si pelo conectivo seno (else), o qual pode ser interpretado como unio ou
interseo, dependendo do operador de implicao usado para uma regra em particular. Assim
o conjunto de regras abaixo constitui uma relao algortmica elementar ou um algoritmo
fuzzy, e a unio () ou a interseo () da relao de implicao de cada regra em
particular.
Se x A1 ento y B1 seno
Se x A
2
ento y B
2
seno
...
Se x A2 ento y B2

Deve ser lembrado que, analiticamente cada uma das regras anteriores pode ser
representada por uma relao de implicao R(x,y), e que a forma de R(x,y) depende do
operador de implicao usado sendo R
(x,y) =
(x,y)

(x,y) / (x,y).
Um algoritmo fuzzy uma descrio lingstica avaliada analiticamente, usando
operaes de composio, da mesma forma que feito para uma descrio lingstica com
uma nica regra. Dado um valor de entrada A, podemos avaliar o algoritmo atravs do GMP,
e calcular a sada B fazendo a composio mximo-mnimo de A com R
(x,y). Logo:
y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(y)
1,0
B(8) = 05
B
(7) = 0,5
B
(9) = 0,33
B
(6) = 0,5
B
(5) = 0,33
(b)

139
B = A R(x,y) , com a funo de pertinncia de B dada por:
B
(y) = [ ] ) , ( ) (
'
y x x
A
y

.
No algoritmo fuzzy elementar h somente uma varivel em cada lado da regra.
Geralmente estamos interessados em descries lingsticas que tm mais de uma varivel
em cada lado da regra, o que referenciado como algoritmos fuzzy de multivariveis. As
interpretaes para o conectivo seno so os mesmos do algoritmo elementar. Para uma regra
da forma:
Se x
1
A
1
E x
2
A
2
E ... E x
m
A
m
ento y B,
com x
1
, x
2 ,
... x
m
sendo as variveis do lado de entrada e A
1
, A
2 ,
... A
m
os seus
respectivos valores fuzzy e y a varivel de sada com valor fuzzy B, o conectivo E pode ser
analiticamente modelado como mnimo ou como produto aritmtico. Nesse caso podemos
combinar a proposio do lado da entrada da regra atravs do mnimo () ou do produto (.), e
usar um operador de implicao apropriado para obter a funo de pertinncia da relao de
implicao da regra.
Se o conectivo E modelado com mnimo, temos:
(x
1
, x
2
, ..., x
m
, y) = [A1
(x
1
) A2
(x2) ... Am
(xm) , B
(y) ]

Quando o conectivo E modelado com produto, temos:
(x1 , x2 , ..., xm , y) = [A1 (x1) . A2 (x2) . ... . Am (xm) , B(y) ]
Quando temos muitas regras com mais de uma varivel de entrada, a relao
algortmica completa dependente do operador de implicao usado e da interpretao do
conectivo seno. Para exemplificar, consideremos um algoritmo fuzzy consistindo de n regras
fuzzy com m variveis de entrada e uma de sada y, da forma:
Se x
1
A
11
E x
2
A
21
E ... E x
m
A
m1
ento y B
1
seno
Se x1 A12 E x2 A22 E ... E xm Am2 ento y B2 seno
...
Se x
1
A
1n
E x
2
A
2n
E ... E x
m
A
mn
ento y B
n
.
Segundo TSOUKALAS (1997, p.136), o algoritmo fuzzy analiticamente descrito
por uma relao algortmica da forma:

140
R
(x
1
, x
2
, ..., x
m
, y) =
y) , x ..., , x , (x
m 2 1 m 2 1
m 2 1
y) , x ..., , x , y)/(x , x ..., , x , (x
Para conjuntos fuzzy discretos usamos:
R
(x
1i
, x
2i
, ..., x
mi
, y) =
) y , x ..., , x , (x
j mi 2i 1i j mi 2i 1i
j mi 2i 1i
) y , x ..., , x , )/(x y , x ..., , x , (x
Uma vez que a relao algortmica conhecida, podemos avaliar o algoritmo
atravs do GMP e obter a sada B, dadas as entradas A
1
, A
2
, ... ... A
m
. Segundo WITOLD
(1993, p.99), para calcular a sada B fazemos a composio mximo-mnimo das entrada A
1
,
A2, ... ... Am com R (x1i , x2i , ..., xmi , y), tomando o conectivo E do lado das entradas como
mnimo, da forma:
B(y) = (
m
j 1
A(x
j
))

R
(x
1i
, x
2i
, ..., x
mi
, y) , com funo de pertinncia dada por
B(y) =
1
1
]
1
,
_
y) , x ..., , x , (x x
m 2 1 j A
m
j
x
x x
m
) ( ...
'
1
2 1
.

Dissertação

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Dissertação

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Universidade Estadual do Cear (UECE)

Centro Federal de Educao Tecnolgica do Cear (CEFET-CE)

, para um produto cartesiano discreto e

[R1(x, y) * R2 (y, z)] / (x, z),

[R1(x, y) . R2 (y, z)] / (x, z),

[ (R1(x, y) + R2 (x, z))] / (x, z),

Das könnte Ihnen auch gefallen