Eis a deduo da dinmica do sistema pndulo simples:

(No se considera a massa da haste nem o atrito do ar)

( ) sin
a g
F L + =
: binrio resultante do sistema;

a
: binrio de atrito da junta;
F
g
: fora gra!tica da esfera;
L : comprimento da haste;
: orientao angular do pndulo"
( ) sin J c mgL + =
&& &
J : momento de in#rcia da esfera;
m : massa da esfera;
c : coeficiente de frico da junta;
g : acelerao da graidade ($"%&m's
(
)"
( ) sin ) J c mgL + + =
&& &
*abendo +ue o momento de in#rcia
(
J r dm =

, e +ue s- se resume a uma part!cula na

e.tremidade,
(
J mL =
" /or isso0
( )
(
sin )
c g
mL L
+ + =
&& &
Note +ue # uma e+uao diferencial no linear, pelo +ue m#todos especiais so necessrios para
o seu clculo" Eentualmente poderia se fa1er a apro.imao de ( ) sin para 2), mas
perdia3se realismo na representao de muito diferente de 1ero"
/ara o clculo desta e+uao, usou3se o m#todo de Runga-Kutta +ue resole e+ua4es
diferenciais ordinrias de forma num#rica" 5 funo MatLab +ue implementa este m#todo # o
ODE45 cujos parmetros de entrada so os seguintes:
[t,6] = ode45(odefun,tspan,60)
Em +ue odefun, # uma funo +ue relaciona ( ) ,
d
f t
dt

= , tspan # a gama temporal no +ual se

pretende conhecer , e
0
so as condi4es iniciais"
7omo esta funo s- lida com e+ua4es de &8 ordem e o +ue pretendemos resoler # de (8, uma
t#cnica, denominada por reduo de ordem, ter de ser implementada, em +ue fragmenta a
e+uao em duas e simultaneamente redu1 a sua ordem para um" Eis o procedimento:
( ) ( )
&
(
( ( & ( (
sin sin
p
p
c g c g
p p p
mL L mL L

=
=
= = =
&
&& &
&
/or isso0
( )
( )
( )
( )
(
& &
( ( ( & (
,
,
, sin
p
f t p p
d
p f t p
c g
f t p p dt p p
mL L




= = = =







&
Fig. 1 - Pndulo simples
5s condi4es iniciais so definidas por0
( )
( )
( )
( )
( )
&
(
) )
)
) )
p
p
p

= =


&
/or isso, a funo odefun, seguir a seguinte estrutura0
function dpdt=odefun(t,p)
c=
m=
L=
g=9.81;
dpdt=zeros(size(p));
dpdt(1)=p(2);
dpdt(2)=-c/(m*L^2)*p(2)-g/L*sin(p(1));
9uem inoca a funo ode45, s- ter de usar a funo desta forma0
theta0=
Dtheta0=
t_delta=[0::];
p0=[theta0, Dtheta0];
t,theta]=ode45(odefun,t_delta,p0);
No fim da e.ecuo teremos um arra t!eta de ( colunas, em +ue a primeira cont#m os alores
de e a segunda de

&
para a gama temporal indicada no arra: t"
;utra alternatia +ue eita o clculo de e+ua4es diferenciais # a ferramenta s"mu#"n$ (embora o
faa igualmente, mas de forma inis!el para o utili1ador), em +ue basta construir um modelo
+ue representa o nosso sistema e, pela simulao, obserar o comportamento de ,

&
e

&&
"
<odificando o aspecto da e+uao diferencial atrs dedu1ida0
( )
(
sin
c g
mL L
=
&& &
=acilmente constru!mos o modelo +ue representa o sistema (fig"():
Fig. 2 - Modelo do pndulo (em simulink)
Note o uso de integradores para a definio das deriadas de e a introduo de somadores, a
seguir a eles, +ue introdu1em as condi4es iniciais (
)
e
)

&
)"
Resultados:
*imulou3se e registou3se os alores de 6 para a gama temporal de ) a >) segundos, com um
passo de )")> segundos" ; grfico da figura ? apresenta os resultados tanto no <at@ab como no
*imulinA com as seguintes condi4es iniciais:
( )
( )
( )
( )
( )
)
)
) ) '
rad
p
rad s

= =


&
Fig. 3 - Resultados de Theta em MatLa (a!ul) "# #imulink ($e%melho)
Embora o comportamento seja idntico, os resultados fornecidos pelo *imulinA apresentam3se
adiantados relatiamente aos do <at@ab" Bal motio ainda continua por esclarecer0
Cma nota +ue ale a pena referir, # o facto de +ue o nosso modelo matemtico desenolido
no comtempla nenhuma fora hori1ontal, pelo +ue na posio de &%)D e elocidade inicial nula,
ele deeria permanecer l indefinidamente" No entanto tal no acontece0
Este fen-meno dee3se E limitada resoluo num#rica da m+uina de simulao, em +ue F
radianos no # e.actamente o alor associado, mas um pouco menos (erro introdu1ido na Gltima
casa binria), por isso, ao fim de algum tempo cai para a posio nulaH