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4.4.

Calculo de Trayectorias y Obtencin de las Velocidades


de las Articulaciones.

4.4.1. Calculo de trayectorias usando velocidades promedio en las
articulaciones.

En los ejemplos vistos en la Seccin 4.3.4, calculamos las posturas en cada
articulacin correspondientes a rutas predeterminadas en la herramienta. Sin
embargo es necesario obtener los perfiles de velocidad en cada articulacin
para lograr la trayectoria deseada en la herramienta.

Una opcin para determinar las velocidades es calcular la diferencia de
posturas y dividir entre el tiempo transcurrido, y considerar esa velocidad como
constante.

En el siguiente ejemplo ilustramos esa aproximacin.

Ejemplo 4.4.
Obtener las velocidades de
1
y
2
en el robot planar para describir la
trayectoria en la Figura 4.13.

w
i
w
f
r=10 cm
(20,30)
(-20,30)
r=10 cm
Sentido


4.13. Grafica de una capsula a ser descrita por el robot planar.


El punto de inicio de la figura es =(-20,40), se desea acelerar en un tiempo
t
i
w
a
=2seg, para alcanzar una velocidad de V=4cm/seg, y mantener esa velocidad
constante durante la ruta. Se desea desacelerar en un tiempo t
d
=2seg, para
llegar al punto final =(-20,40), que es el punto de inicio.
f
w

La distancia a recorrer en la primera lnea recta es d
1
=40cm, usando los
valores de V y t
a
, podemos calcular el tiempo T
1
para recorrer d
1
, la Figura
4.14 muestra el perfil de velocidad

4cm/seg
Velocidad
T
1 t
a
t

Figura 4.14. Perfil de velocidad para iniciar y recorrer la primera seccin.

Igualando el rea bajo la curva de velocidad al desplazamiento d
1
=40cm,
resulta
) (
2
40
1 a
a
t T V
t V
- + = (4.36)
Despejando para T
1
,

11 ) 2 )( 4 ( 40 (
4
1
)
2
40 (
1
1
= + = + =
2
(4)(2)
-
V
-
a
a
t V
t
V
T seg (4.37)

En el primer circulo la trayectoria incluye una mitad del permetro, por tanto, la
distancia a recorrer es d
2
=r, sustituyendo valores resulta

d
2
=3.141610cm =31.416cm (4.38)

El semicrculo se recorre a la velocidad constante de 4cm/seg, por tanto
podemos obtener el tiempo de recorrido T
2
a partir de

854 . 7
4
416 . 31
2
2
= = =
V
d
T seg (4.39)

La segunda lnea recta tiene una distancia d
3
=40cm, la cual tambin se recorre
a la velocidad constante V, el tiempo de recorrido T
3
resulta

10
4
40
3
3
= = =
V
d
T seg (4.40)

Por ultimo, la trayectoria incluye la mitad del permetro del segundo circulo, por
tanto, la distancia a recorrer es d
4
=r=31.416cm, sin embargo el perfil de
velocidad incluye una desaceleracin como se muestra en la Figura 4.15.





4cm/seg
Velocidad
T
4
t
d
t

Figura 4.15. Perfil de velocidad para iniciar y recorrer la primera seccin.

Igualando el rea bajo la curva de velocidad al desplazamiento de los
31.416cm, resulta

2
) ( 416 . 31
4
d
d
t V
t T V + = - (4.41)
Resolviendo, seg. 854 . 8
4
= T

Ahora podemos proceder a calcular las funciones normalizadas para velocidad
y desplazamiento. Para la primera lnea recta tenemos

1
V
c
t
) (
1
t s
) (
1
t s
&

T
1
t
a

Figura 4.16. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer la primera seccin.

El valor de V
c
lo obtenemos igualando a uno el rea bajo la curva de , ) (
1
t s
&
c a
a c
V t T
t V
) (
2
1
1
- + = (4.42)
Sustituyendo valores y resolviendo resulta 1 . 0 =
c
V , la funcin normalizada
esta definida por ) (
1
t s
&


<
=
11 2 1 . 0
2 0 05 . 0
) (
1
t
t t
t s
&
(4.43)

Integrando con respecto al tiempo para obtener ) (
1
t s

+
< +
=
11 2 1 . 0
2 0 025 . 0
) (
2
1
2
1
t C t
t C t
t s (4.44)



Dado que , resulta C 0 ) 0 (
1
= s
1
=0. Y teniendo que , C 1 ) 11 (
1
= s
2
= -0.1,
reescribiendo ) (
1
t s

<
=
11 2 1 . 0 - 1 . 0
2 0 025 . 0
) (
2
1

t t
t t
t s (4.45)

Para el primer crculo el perfil de velocidad es constante

1
V
c
t
) (
2
t s
) (
2
t s&
T
2

Figura 4.17. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer el primer circulo.

En este caso el valor de V
c
resulta

127 . 0
854 . 7
1 1
2
= = =
T
V
c
(4.46)

Entonces
seg t t s 854 . 7 0 127 . 0 ) (
2
=
&
(4.47)
y
(4.48) seg t t t s 854 . 7 0 127 . 0 ) (
2
=

Para la segunda lnea recta el perfil de velocidad tambin es constante

1
V
c
t
) (
3
t s
) (
3
t s
&

T
3

Figura 4.18. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer la segunda recta.


En este caso el valor de V
c
resulta

1 . 0
10
1 1
3
= = =
T
V
c
(4.49)
Entonces
seg t t s 10 0 1 . 0 ) (
3
=
&
(4.50)
y
seg t t t s 10 0 1 . 0 ) (
3
= (4.51)

El perfil de velocidad para el segundo circulo esta dado por

1
V
c
t
) (
4
t s
) (
4
t s
&

T
4 t
d

Figura 4.19. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer el segundo circulo.

Procediendo de manera similar a los casos anteriores, el valor de V
c
puede
obtenerse de
2
) - ( 1
4
d c
d c
t V
t T V + =
(4.52)

Sustituyendo valores y resolviendo para V
c
, tenemos

127 . 0
854 . 7
1
= =
c
V (4.53)

La funcin normalizada esta definida por ) (
4
t s
&

<
=
854 . 8 854 . 6 ) 854 . 6 - (
2
127 . 0
- 127 . 0
854 . 6 0 127 . 0
) (
4

t t
t
t s
&
(4.54)

Integrando con respecto al tiempo para obtener ) (
4
t s

+
< +
=
8.854

t C t
t
t
t C t
t s
854 . 6 ) 854 . 6 -
2
(
2
127 . 0
- 127 . 0
854 . 6 0 127 . 0
) (
4
2
3
4
(4.55)


Evaluando , resulta C 0 ) 0 (
1
= s
3
=0. Y teniendo que , C 1 ) 854 . 8 (
1
= s
4
=-1.489.
Sustituyendo C
4
y simplificando, tenemos

<
=
8.854

t t
t t
t s
854 . 6 1.489 - 0.0318t - 562 . 0
854 . 6 0 127 . 0
) (
2
4
(4.56)
Ahora definiremos las ecuaciones para describir las rectas y semicrculos
incluyendo las funciones normalizadas. Entonces, la ecuacin para describir los
puntos sobre la primera recta esta dada por

( ) ( ) ( )

=
40
20
1
40
20
) (
1 1
t s t s t w (4.57)

donde esta definida en la Ec. (4.45). La ecuacin para describir el primer
circulo esta dado por,
( ) t s
1

( )
( )
( )

+
+

+
=
30
2
10
20
2
cos 10
2
2

t s sen
t s
t w (4.58)

donde esta definida en la Ec. (4.48). La ecuacin para describir la
segunda recta esta dada por,
( ) t s
2

( ) ( ) ( )

=
20
20
1
20
20
) (
3 3
t s t s t w (4.59)

donde esta definida en la Ec. (4.51). La ecuacin para describir el
segundo circulo esta dada por,
( ) t s
3

( )
( )
( )


=
30
2
10
20
2
cos 10
2
2

t s sen
t s
t w (4.60)

donde esta definida en la Ec. (4.56). Usamos el archivo m capsula.m el
cual genera el arreglo w con los pares (x,y) de puntos sobre la ruta deseada.
La Figura 4.20 muestra estos pares (x,y). Podemos correr el archivo
tabla_angulos.m para generar los arreglos de posturas de las articulaciones.
La Figura 4.21 muestra la grafica de las posturas de
( ) t s
3
1
y
2
, en grados, contra
el tiempo.




-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Eje X
E
j
e

Y


Figura 4.20. Grafica de los pares (x,y) obtenidos al correr el archivo capsula.m.

0 10 20 30 40
100
120
140
160
180
200
220
t
T
h
e
t
a

1
0 10 20 30 40
-155
-150
-145
-140
-135
-130
-125
-120
-115
-110
-105
t
T
h
e
t
a

2

Figura 4.21. Grafica de los pares (x,y) obtenidos al correr el archivo capsula.m.


Podemos obtener la velocidad promedio entre cada dos posturas de las
articulaciones dividiendo la diferencia de las posturas entre el tiempo
transcurrido entre las posturas, usando la expresin

[ ]
[ ] [ ]
dt
k k
k
1 1
1
1

+
=
&
(4.61)

El archivo velocidades_promedio.m calcula las velocidades promedio entre
posturas para
1
y
2
; y la Figura 4.22 muestra las graficas de
1

&
y
2

&
contra el
tiempo.
0 10 20 30 40
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
t
V
e
l
o
c
i
d
a
d

p
r
o
m
e
d
i
o

T
h
e
t
a

1
(
g
r
a
d
o
s
/
s
e
g
)
0 10 20 30 40
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t
V
e
l
o
c
i
d
a
d

p
r
o
m
e
d
i
o

T
h
e
t
a

2

(
g
r
a
d
o
s
/
s
e
g
)

Figura 4.22. Velocidades promedio en las articulaciones para describir la trayectoria deseada.


De la Figura 4.22 podemos ver que las velocidades en las articulaciones no
presentan cambios bruscos, por tanto los perfiles deseados en la trayectoria
son adecuados. Las transiciones entre figuras, lneas y semicrculos, se
pueden realizar manteniendo la velocidad constante, es decir, no es necesario
desacelerar y despus volver a acelerar. En el siguiente ejemplo se muestra
una trayectoria que presenta cambios bruscos en las velocidades de las
articulaciones.