You are on page 1of 139

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA EL

ETRICA
CURSO DE ESTABILIDADE DE TENS

AO
Ministrantes:
Roberto Salgado, Ph.D. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.
Vera L ucia de Castro Soares, M.Eng.
FLORIAN

OPOLIS - SC
2004
Prefacio
Este texto foi elaborado para servir de material de apoio ao curso de Estabilidade de
Tens ao, ministrado por professores do Laborat orio de Sistemas de Potencia Labspot,
vinculado ao Programa de P os-gradua c ao em Engenharia Eletrica da Universidade
Federal de Santa Catarina (UFSC). O curso aborda os mecanismos de instabilidade
de tens ao, modelagem de componentes do sistema eletrico de potencia, as abordagens
baseadas em modelagem est atica e din amica do problema de estabilidade de tens ao,
a c oes de controle e o controle secund ario de tens ao. Maior enfase foi dada aos metodos
baseados em modelagem est atica do sistema, dado que tais metodos tendem a fornecer
mais facilmente ndices de proximidade da instabilidade de tens ao e quantica c ao de
a c oes de controle e vem sendo mais usados pela ind ustria atualmente. O objetivo na
elabora c ao do texto foi apresentar uma vis ao abrangente do problema, mas que n ao
esgota o estudo. As referencias listadas no trabalho constituem uma complementa c ao
importante para o estudo do tema.
ii
Sumario
1 Introdu cao 1
2 Deni c oes e conceitos de estabilidade de tensao 3
2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Conceitos B asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Deni c oes de estabilidade de tens ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Casos de Instabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Estudo do Colapso de Tens ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.6 Mecanismos de instabilidade de tens ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Modelagem dos Componentes 13
3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Modelagem est atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1 M aquina sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.2 Modelagem das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.3 Modelagem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 M aquina sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Sistema de excita c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 Limitador de sobre-excita c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Modelagem das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6.1 Modelagem est atica das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6.2 Modelagem din amica das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.7 Modelagem de taps de transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.1 Caractersticas de taps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.2 Modelagem do tap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.7.3 Modelagem da rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8 Modelagem geral do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8.1 Din amica r apida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8.2 Din amica lenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.9 Exemplo de modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
iv SUM

ARIO
3.9.1 Modelagem est atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.9.2 Modelagem din amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.10 Coment arios e Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Analise por Modelagem Estatica 33
4.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Aspectos Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1 Abordagem Est atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 An alise em Regime Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1 Equa c oes Est aticas do Sistema de Potencia . . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Solu c ao via Metodo de Newton Raphson . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.3 Rela c oes de Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 O Fluxo de Potencia sem Solu c ao Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.1 O Metodo de Newton-Raphson com Amortecimento . . . . . . . 48
4.5 Determina c ao do M aximo Carregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.1 O Metodo da Continua c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.2 O Uso de Tecnicas de Otimiza c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6

Indices de proximidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6.1 O Vetor Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6.2 Decomposi c ao em Valores Singulares . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7 Solu c oes Corretivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.7.1 Metodo do Autovetor ` a Esquerda . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.2 Aplica c ao de Metodos de Otimiza c ao . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.8 Medidas Corretivas Opcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8.1 Mnimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada . . . . . . . . 76
4.8.2 Mnimo Resduo por Pontos Interiores . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5 Analise por modelagem dinamica 81
5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 O problema de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3 Estabilidade para pequenas perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.1 Bifurca c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.2 Bifurca c oes do ponto de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3.3 Bifurca c oes de orbitas peri odicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.4 Bifurca c oes globais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Estabilidade para grandes perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.1 Simula c ao no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 A c oes de Controle para a Estabilidade de Tensao 93
6.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2 Estabilidade a curto prazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2.1 Chaveamento r apido de capacitores/reatores . . . . . . . . . . . 94
6.2.2 Compensadores est aticos de reativo . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.3 Modula c ao de linhas de corrente contnua . . . . . . . . . . . . 94
6.2.4 Corte de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.5 Elimina c ao r apida de falta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3 Estabilidade a longo prazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
SUM

ARIO v
6.3.1 Controle de LTCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.2 Controle na Barra de Alta Tens ao de Usinas . . . . . . . . . . . 95
7 Controle Secundario de tensao 99
7.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2 Controle de Tens ao em Sistemas Eletricos de Potencia . . . . . . . . . . 99
7.3 Caractersticas e fun c oes de um Controle Secund ario de Tens ao . . . . . 101
A Fluxo de Potencia em Coordenadas Retangulares 107
A.1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
B Elementos de

Algebra Linear 111
B.1 Invers ao de Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.1.1 Determina c ao da Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.2 Posto, Rank ou Classe de uma Matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B.3 Autovalores e autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B.3.1 Autovalores e equa c oes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . 112
C Revisao de Calculo 115
C.1 Serie de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C.2 Fun c oes vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C.2.1 Curvas de Nvel e Interpreta c ao do vetor Gradiente . . . . . . . 116
C.2.2 Derivadas de Ordem Superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2.3 Expans ao em Serie de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
CAP

ITULO 1
Introdu cao
O registro da ocorrencia do fen omeno de instabilidade de tens ao e mais recente quando
comparado com as formas usuais de instabilidade de sistemas de potencia, associadas
ao comportamento do angulo dos geradores e conhecidas como estabilidade angular.
O problema da estabilidade transit oria, associada ` a capacidade dos geradores sn-
cronos de permanecerem em sincronismo ap os grandes perturba c oes, tem sido analisada
desde o incio da opera c ao dos sistemas de energia eletrica. A chamada estabilidade
em regime permanente, associada ` a existencia de torque sincronizante em regime per-
manente, e portanto ` a existencia de um ponto de equilbrio, tambem foi uma quest ao
importante na opera c ao desde os primeiros sistemas de potencia. No nal da decada
de 50, com a interliga c ao de sistemas eletricos e a entrada em opera c ao de sistemas
de excita c ao r apidos e de alto ganho, uma nova forma de instabilidade emergiu, a
chamada instabilidade din amica, associada a condi c oes de opera c ao em que o sistema
apresenta pouco amortecimento ou mesmo instabilidade oscilat oria. O IEEE [17]
recomenda que a nomenclatura estabilidade em regime permanente seja usada com
rela c ao ` a quest ao da existencia do ponto de equilbrio e da natureza est avel ou inst avel
deste, englobando as denomina c oes anteriores de estabilidade em regime permanente
e estabilidade din amica. No entanto, a denomina c ao de estabilidade para pequenas
perturba c oes e mais usada atualmente. Tanto o problema de estabilidade transit oria
quanto o problema de estabilidade para pequenas perturba c oes s ao estreitamente re-
lacionados ` a din amica dos geradores e especialmente ao comportamento dos angulos
dos rotores, explicando o uso da denomina c ao de estabilidade angular, aplicada a estes
problemas.
O problema da estabilidade de tens ao surgiu mais recentemente, como consequencia
das caractersticas dos modernos sistemas de potencia, que devido a falta de investi-
mentos na transmiss ao como resultado de restri c oes econ omicas e ambientais, tendem
a ser operados muito carregados. A instabilidade de tens ao se caracteriza pelo afunda-
mento das tens oes em parte ou todo o sistema, em periodos de tempo que variam de
segundos ate intervalos prolongados da ordem de dezenas de minutos. Em situa c oes
onde as a c oes de controle n ao forem sucientes para conter este afundamento, pode
2 Captulo 1: Introdu c ao
ocorrer o colapso (black-out) parcial ou total do sistema. Incidentes de instabilidade de
ten ao ocorreram em v arios sistemas de energia eletrica nos Estados Unidos e Canad a,
Europa, Jap ao e Brasil.
A estabilidade de tens ao est a estreitamente ligada ` a caracterstica da rede de trans-
miss ao e ao comportamento das cargas do sistema. Assim, a limita c ao na capacidade
de transmiss ao da rede eletrica limita o fornecimento de potencia reativa ` as cargas,
reduzindo a tens ao. A caracterstica das cargas e a atua c ao de taps de transformadores
pode piorar mais a situa c ao levando ` a instabilidade de tens ao.

E importante ressal-
tar, no entanto, que a instabilidade de tens ao e um fen omeno din amico, e portanto
a din amica de todos os elementos do sistema, incluindo geradores, deve ser conside-
rada. Em alguns casos a instabilidade de tens ao pode estar estreitamente associada ` a
instabilidade angular.
O objetivo deste trabalho e apresentar os conceitos fundamentais, os mecanismos,
tecnicas de an alise e a c oes de controle relacionados ao fen omeno da instabilidade de
tens ao.
No Captulo 2 s ao apresentadas as deni c oes b asicas referentes ` a estabilidade de
tens ao e alguns aspectos do mecanismo que leva a instabilidade de tens ao.
No Captulo 3 s ao apresentados os modelos usados em estudos de estabilidade de
tens ao. A modelagem de cargas, taps de transformadores e a a c ao de limites de gera-
dores e apresentada.
No Captulo 4 e descrita a abordagem baseada na modelagem est atica, usada em
estudos de estabilidade de tens ao. Essencialmente tais metodos utilizam a matriz
Jacobiana do uxo de potencia para indica c ao da proximidade da instabilidade.
No Captulo 5 e introduzida a abordagem din amica atraves da an alise modal e
uso da simula c ao no tempo do sistema. Uma introdu c ao ` a teoria das bifurca c oes
e sua utiliza c ao em estudos de estabilidade de tens ao e apresentada. Embora este
constitua um t opico mais avan cado, a teoria das bifurca c oes e importante para aclarar
os mecanismos de instabilidade, tipos de comportamento esperados e alguns ndices de
seguran ca.
No Captulo 6 s ao apresentadas as a c oes de controle e medidas corretivas para evitar
a instabilidade de tens ao ou aumentar as margens de seguran ca do sistema.
No Captulo 7, uma introdu c ao ao controle secund ario de tens ao e apresentada.
CAP

ITULO 2
Deni c oes e conceitos de
estabilidade de tensao
2.1 Introdu cao
A opera c ao dos sistemas de energia eletrica sob condi c oes-limite da sua capacidade de
carregamento faz com que esses sistemas quem sujeitos a um progressivo declnio na
magnitude da tens ao. Isto pode ocorrer ap os a rede ser submetida a um crescimento
s ubito de carga e/ou a uma contingencia, situa c oes que acontecem principalmente nos
perodos de demanda elevada (pico de carga).
Este problema, ao qual convencionou-se associar a estabilidade da tens ao, envolve
tres aspectos b asicos:
o dist urbio ao qual a rede de energia eletrica e submetida;
as caractersticas da carga;
os controles disponveis para a manuten c ao de um nvel aceit avel para a magni-
tude de tens ao.
Estes aspectos interagem fortemente entre si, afetando a capacidade da rede de
transferir potencia reativa dos centros de gera c ao aos centros consumidores.
A an alise do problema da estabilidade de tens ao revela que o mesmo deveria ser tra-
tado atraves de tecnicas analticas que considerassem a natureza din amica da opera c ao
da rede eletrica. Entretanto, sob certas circunst ancias a instabilidade de tens ao se pro-
cessa de forma din amica lenta, o que possibilita que uma an alise baseada nas equa c oes
est aticas seja aplicada.
Os metodos baseados em modelos est aticos fornecem, com relativa facilidade, indi-
cadores da condi c ao de seguran ca do sistema e a area deste que sofre o maior impacto
4 Captulo 2: Deni c oes e conceitos de estabilidade de tens ao
da instabilidade. Estes metodos s ao baseados em solu c oes de uxo de potencia con-
vencional em situa c oes de carregamento extremo, e fornecem subsdios para se estudar
o comportamento do sistema nestas condi c oes.
Apresentam-se a seguir, os conceitos e deni c oes b asicas para o entendimento do
fen omeno da instabilidade de tens ao, ocorrencias de instabilidade de tens ao observadas
em v arios pases e suas caractersticas e os mecanismos de instabilidade de tens ao.
2.2 Conceitos Basicos
Durante as ultimas decadas, um grande n umero de sistemas eletricos esteve sujeito a
situa c oes de redu c ao progressiva da magnitude da tens ao. Nestas ocorrencias, foi obser-
vado que o decrescimo na magnitude da tens ao ocorreu em geral ap os certas condi c oes
especcas (sada dos principais geradores e linhas, excessivo carregamento, etc) ` as
quais foi submetida a rede. Percebeu-se tambem a existencia de uma rela c ao entre a
ocorrencia do fen omeno e a condi c ao de pre-dist ubio relacionada a um carregamento
extremo do sistema, caracterizando condi c oes de opera c ao inseguras. Foi ainda obser-
vado que este fen omeno ocorreu como resultado freq uente de um inadequado suporte
de potencia reativa em barras especcas do sistema.
O fen omeno da instabilidade de tens ao apresenta como uma das suas caractersticas
mais relevantes a progressiva deprecia c ao da tens ao (processo iniciado por um carre-
gamento excessivo ou contingencia). Isto pode fazer com que o sistema atinja em
certos casos uma condi c ao de equilbrio cujos valores de magnitude de tens ao s ao com-
pletamente inaceit aveis, o que caracteriza o colapso de tens ao. Este fen omeno pode
envolver um conjunto especco de barras do sistema, sendo neste caso chamado de
colapso parcial, ou ent ao atingir a quase totalidade do mesmo, sendo denominado de
colapso global.
A instabilidade de tens ao envolve os seguintes tres aspectos b asicos:
as caractersticas da carga, sob o ponto de vista da rede de potencia principal
nos seus nveis mais alto de tens ao;
os recursos disponveis para o controle de tens ao na rede, os quais inuem na
habilidade da rede em transferir potencia, particularmente potencia reativa, do
ponto de produ c ao ao ponto de consumo;
o dist urbio ao qual a rede pode ser eventualmente submetida.
Estes aspectos podem interagir entre si, de forma a fazer com que a instabilidade de
tens ao apresente dois comportamentos distintos: um din amico r apido e outro din amico
lento.
Os sistemas de potencia apresentam geralmente diferentes tipos de cargas e equi-
pamentos, com as mais diversas caractersticas de funcionamento. Um dist urbio pode
inuenciar mais signicativamente equipamentos e cargas que tenham respostas r apidas
ou lentas, contribuindo mais decisivamente para a ocorrencia de um ou de outro tipo
de instabilidade (din amica r apida ou din amica lenta). Por exemplo, a caracterstica
do motor de indu c ao e determinante para uma forma mais r apida de instabilidade, ao
passo que um fen omeno de incremento de carga/transferencia de potencia inuenciar a
mais fortemente a instabilidade que se apresenta de uma forma lenta.
EEL-UFSC 5
Existem portanto dois fen omenos distintos, em fun c ao de atua c oes dos diferen-
tes componentes do sistema submetidos a um dist urbio. Com base na dura c ao do
fen omeno, duas deni c oes adicionais de instabilidade s ao apresentadas: a instabilidade
transit oria e a de longo-termo. Apresentam-se a seguir as caractersticas de cada um
dos fen omenos de instabilidade de tens ao.
Na instabilidade transit oria o decrescimo da magnitude da tens ao e mais r apida do
que o da freq uencia. Isto diferencia a instabilidade transit oria da tens ao da instabi-
lidade transit oria do angulo do rotor, embora ambos os fen omenos possam coexistir
inuenciando-se mutuamente. A sua escala de tempo vai de zero a dez segundos, a
qual e a mesma da instabilidade transit oria do angulo do rotor.
O colapso de tens ao e causado por componentes da carga que tem a c ao r apida,
tais como motores de indu c ao e conversores cc (elos cc), principalmente se estes elos
de corrente contnua de alta tens ao s ao integrados a sistemas de potencia fr ageis. As
caractersticas dos bancos de capacitores shunt (potencia reativa proporcional ao qua-
drado da tens ao) tambem contribuem para a ocorrencia deste problema. Neste caso a
a c ao do operador n ao e possvel, sendo o comportamento transit orio do sistema pelos
seus controles autom aticos e pelas caractersticas da carga.
A instabilidade de longo prazo pode durar minutos ou fra c oes de horas. O seu
cen ario envolve cargas pesadas, alta importa c ao de potencia de geradores remotos e
dist urbios consider aveis. O sistema e transitoriamente est avel por causa da sensibili-
dade das cargas. O dist urbio (perda de grandes geradores na area em quest ao e perda
das principais linhas de transmiss ao) causa alta perda de potencia reativa diminuindo
a tens ao na area considerada. Nesta situa c ao, os tapes e os reguladores de tens ao no
sistema de distribui c ao s ao acionados e agem para restabelecer os nveis de tens ao de
distribui c ao, na tentativa de restaurar os nveis de potencia da carga.
A restaura c ao da carga causa uma diminui c ao adicional nas tens oes de transmiss ao.
Os geradores pr oximos s ao sobreexcitados e sobrecarregados, mas este tempo geral-
mente expira em dois ou tres minutos. Os geradores localizados mas distantes devem
ent ao prover a potencia reativa, sendo este comportamento ineciente, pois requer di-
feren cas substanciais entre os nveis de tens ao nas barras, os quais causam altas perdas
nas linhas de transmiss ao. Nesta condi c ao, o sistema de gera c ao e transmiss ao n ao e
capaz de suprir as cargas e as perdas reativas, o que resulta num r apido decaimento
da tens ao. Dependendo do tipo de carga (incluindo recursos de desconex ao a baixa
tens ao) o colapso pode ser parcial ou total.
Na pr oxima se c ao ser ao discutidas com mais detalhes e formalizadas as deni c oes
de estabilidade de tens ao.
2.3 Deni c oes de estabilidade de tensao
De maneira geral o problema de estabilidade de sistemas eletricos de potencia pode ser
tratado dentro contexto mais geral do problema de estabilidade de sistemas din amicos.
Um sistema din amico pode ter um, v arios pontos de equilbrio ou innitos pontos
de equilbrio ou n ao ter nenhum ponto de equilbrio. Quando pontos de equilbrio
existem, eles podem ser est aveis ou inst aveis. Um ponto de equilbrio e est avel, se para
pequenas perturba c oes a trajet oria do sistema n ao se afasta do ponto de equilbrio.
Caso contr ario o ponto de equibrio e inst avel.
6 Captulo 2: Deni c oes e conceitos de estabilidade de tens ao
Mesmo que um ponto de equilbrio seja est avel, grandes perturba c oes podem fazer
com que a trajet oria se afaste do ponto de equilbrio.

E importante ent ao determinar-se
o conjunto de condi c oes iniciais criadas por perturba c oes para as quais o sistema volta
ao ponto de equilbrio. Este conjunto determina o domnio de atra c ao do ponto de
equilbrio.
No caso de sistemas eletricos, a estabilidade eletromec anica ilustra os pontos acima.
Quando o sistema n ao tem torque sincronizante o ponto de equilbrio desaparece. Isto
e ilustrado pela curva P , quando a potencia mec anica for maior do que a potencia
m axima transmitida.
Quando o ponto de equilbrio existe, o sistema pode ter torque de amortecimento
negativo, e portanto o ponto de equilbrio e inst avel.
Mesmo quando o ponto de equilbrio e est avel, uma grande perturba c ao, um curto
circuito, por exemplo, pode provocar a instabilidade, atraves da perda de sincronismo
de uma ou mais m aquinas. Neste caso, a perturba c ao tirou o sistema do domnio de
atra c ao e a trajet oria do sistema n ao retorna mais ao ponto de equilbrio.
Aos problemas de existencia e estabilidade do ponto de equilbrio e associado o
conceito de estabilidade para pequenas oscila c oes. Ao problema do efeito de grandes
perturba c oes e associado o conceito de estabilidade transit oria.
Se o sistema eletrico de potencia for encarado apenas como um sistema din amico,
e indiferente se o problema de estabilidade e de natureza eletromec anica ou de tens ao.
Do ponto de vista do engenheiro de sistemas de potencia, esta separa c ao e importante
j a que as origens de uma ou outra forma de instabilidade podem ser diferentes exigindo
diferentes medidas para afastar o sistema da possibilidade de instabilidade. No entanto,
os mesmos conceitos discutidos acima se aplicam ao caso de estabilidade de tens ao.
No caso de estabilidade de tens ao e ainda util fazer uma separa c ao do fen omeno na
escala de tempo, em estabilidade a curto prazo ou estabilidade transit oria de tens ao
e estabilidade a longo prazo. A raz ao disto e que no caso de estabilidade de tens ao a
atua c ao de dispositivos lentos, como taps de transformadores e limitadores de corrente
de sobreexcita c ao tem uma inuencia grande no sistema. Algumas vezes, equipamentos
chaveados tambem atuam. Com isto, alem da din amica lenta, o sistema e variante no
tempo. Um exemplo ilustra este ponto. Supondo a abertura de uma linha que causa
uma depress ao de tens oes. O sistema e est avel para esta perturba c ao, com um novo
ponto de opera c ao com tens oes mais baixas e portanto e est avel a curto prazo. Mas
supondo que ap os algum tempo os taps atuem para elevar as tens oes no lado da carga.
Isto aumenta a transferencia e as perdas reativas, causando novas quedas de tens oes
e outras atua c oes de taps. Eventualmente limites de m axima corrente de campo de
um ou mais geradores podem ser atingidos, agravando mais o problema. Assim, ap os
um tempo de v arios minutos, o sistema pode caminhar para uma instabilidade, se
medidas n ao forem tomadas. Em geral a estabilidade de curto prazo est a relacionada
ao problema do domnio de atra c ao e a estabilidade a longo prazo ao problema de
estabilidade de pequenas perturba c oes, mas isto n ao necessariamente e verdade. No
caso da estabilidade a longo prazo, a evolu c ao do sistema pode levar ao desparecimento
do ponto de equilbrio ou a um ponto de equilbrio inst avel.
A discuss ao acima justica as deni c oes dadas a seguir, que formalizam a discuss ao
acima. As deni c oes apresentadas seguem a referencia [37].
Deni cao 2.3.1 Estabilidade de tens ao para pequenas perturba c oes
Um sistema de potencia em um dado ponto de opera c ao e est avel em tens ao para
EEL-UFSC 7
pequenas perturba c oes se, ap os qualquer pequena perturba c ao, as tens oes pr oximas ` as
cargas s ao identicas ou retornam a seus valores pre-dist urbio.
O ponto de opera c ao e est avel e as tens oes retornam ao valor inicial ou a valores
pr oximos se o ponto de equilbrio foi modicado devido ` a perturba c ao.
Deni cao 2.3.2 Estabilidade de tens ao
Um sistema de potencia em um dado ponto de opera c ao e est avel em tens ao se, su-
jeito a uma perturba c ao, suas tens oes pr oximas ` as cargas atingem valores de equilbrio
p os-dist urbio.
Este conceito est a relacionado ` a quest ao se o estado perturbado est a no domnio de
atra c ao p os-defeito.
Deni cao 2.3.3 Instabilidade de tens ao
A instabilidade de tens ao e o oposto da estabilidade de tens ao e resulta em progres-
sivos decrescimos (ou acrescimos) de tens ao.
Neste caso o ponto de equilbrio desapareceu ou e inst avel ou uma grande per-
turba c ao levou a uma condi c ao fora do domnio de atra c ao.
Deni cao 2.3.4 Colapso de tens ao
Ap os uma instabilidade de tens ao, um sistema de potencia sofre um colapso de
tens ao se as tens oes de equilbrio p os-dist urbio pr oximas ` as cargas atingem valores
fora dos limites aceit aveis.
Isto signica que um novo ponto de equilbrio est avel e encontrado, mas os valores
de tens ao neste ponto de opera c ao s ao inaceit aveis. Em um incidente real se observou
que o sistema atingiu um novo ponto de opera c ao com tens oes da ordem de 0.5 pu.
2.4 Casos de Instabilidade
Os casos resumidos a seguir, relatados na literatura, servem para exemplicar os v arios
tipos de ocorrencia de instabilidade de tens ao, com ou sem o agravante do subseq uente
colapso de tens ao.
Sul da Fl orida, em 17 de maio de 1985
Ap os a sada de um circuito de 500 kV , as tens oes decaram, estabilizando-se
em valores inaceit aveis dentro de alguns segundos, caracterizando o colapso de
tens ao. A perda de carga foi de 4292 MW.
Ocidente da Fran ca, em 12 de janeiro de 1987
O incidente foi causado pela sada de algumas unidades geradoras de uma usina
termeletrica. A deciencia total de potencia foi em torno de 9000 MW. As
tens oes estabilizaram em nveis muito baixos (de 0.5 a 0.8 pu). Um corte de
carga de 1500 MW recuperou o perl de tens oes.
8 Captulo 2: Deni c oes e conceitos de estabilidade de tens ao
Tokyo, Jap ao, em 23 de julho de 1987
Durante o perodo de ver ao as cargas se apresentaram anormalmente altas. Neste
dia especco, de muito calor, depois das 12 horas as cargas come caram a aumen-
tar a uma taxa de 400MW/minuto. Mesmo com a atua c ao de todos os bancos de
capacitores disponveis as tens oes continuaram decaindo, estabilizando-se em va-
lores inaceit aveis ap os 20 minutos, sendo necess ario o corte de 8168MW de carga.
Uma das principais raz oes para a ocorrencia do problema foram as caractersticas
desfavor aveis dos aparelhos de ar condicionado.
Rio de Janeiro/Esprito Santo, Brasil
Ocorrencias freq uentes de colapso de tens ao na area Rio de Janeiro/Esprito
Santo nos perodos de ver ao para dias de forte calor. Nesta situa c ao, verica-se
a importa c ao de uma elevada quantidade de potencia ativa para a area menci-
onada, alem de uma grande demanda de cargas reativas, tem apresentado uma
caracterstica de queda de tens ao lenta, podendo durar dezenas de minutos. Este
incidente tem se apresentado sem que ocorra qualquer contingencia no sistema
pre-colapso, caracterizando o dist urbio do carregamento excessivo. Esta carac-
terstica e que leva os operadores do sistema a considerarem que em dias de forte
calor e com a rede operando alterada de sua congura c ao normal (com equipa-
mentos fora de servi co) existe a alta probabilidade de se apresentar a instabilidade
de tens ao com colapso.
Como o fen omeno se apresenta com caractersticas lentas, h a tempo h abil para os
operadores do sistema tomarem medidas corretivas que minimizem as quedas de
tens ao e seus efeitos, tornando-o, aparentemente, apenas um fen omeno de queda
excessiva de tens ao.
Mississipi, em julho de 1987
Neste caso as cargas de ar condicionado abrangiam uma grande parte da carga
de pico do ver ao. As sadas de bancos de capacitores foram respons aveis pelo
r apido decaimento da tens ao, mas o corte de carga por subtens ao agindo dentro
de dois segundos, cortando 400 MW, recuperou o sistema, evitando o colapso de
tens ao.
Inglaterra, em 20 de maio de 1986
A perda de seis circuitos de 400kV causou a deprecia c ao da tens ao. Os operadores
ent ao trouxeram para o sistema, 1000 MW de turbina a g as para estabilizar as
tens oes. Com o refechamento dos circuitos os nveis de tens ao foram restabeleci-
dos. O colapso n ao ocorreu por causa dos diferentes tempos de atua c ao dos tapes
dos transformadores, que tornaram mais lenta a queda de tens ao, permitindo que
houvesse tempo para a atua c ao dos operadores.
CEEE (Companhia Estadual de Energia Eletrica do Rio Grande do Sul) em 13
de dezembro de 1994
Ap os alguns problemas ocorridos no sistema de transmiss ao associado ` a usina
de Itaip u, houve comprometimento no controle da tens ao na rede de 525 kV
que atende ao Estado do Rio Grande do Sul (RS).
`
A partir de 13 horas, com o
EEL-UFSC 9
aumento da carga, houve uma redu c ao gradativa na tens ao da barra de Gravata-
525kV, requerendo um corte de carga ` as 13 horas e 48 minutos. Tomada esta
medida houve recupera c ao da tens ao, porem alguns minutos depois, a tens ao
voltou a decrescer, repetindo-se um novo corte de carga ` as 14 horas e 15 minutos,
conseguindo-se ent ao o restabelecimento denitivo dos nveis de tens ao.
Perturba c oes dos dias 24 e 25 de 1997 no Sistema Interligado Sul/Sudeste/Centro
Oeste [16]
Talvez tenham sido as primeiras ocorrencias de grande alcance envolvendo o Su-
deste todo, principalmente S ao Paulo, e onde o afundamento de tens ao foi consi-
derado como caracterizando o colapso parcial de tens ao. Os estudos conduzidos
com o programa FLUPOT mostraram que o ponto de opera c ao mais os recursos
disponveis indicavam o sistema com reduzida margem de estabilidade de tens ao
em hor ario de ponta.
Deste incidente resultaram uma serie de medidas operativas e esquemas especiais
no sistema brasileiro.
2.5 Estudo do Colapso de Tensao
Os incidentes relatados na se c ao anterior ilustram os v arios tipos de instabilidade que
podem ocorrer nos sistemas de potencia: instabilidade transit oria, com ou sem co-
lapso; e instabilidade de longo-termo, com ou sem colapso. Estas ocorrencias mostram
tambem a rela c ao entre os v arios aspectos - carga, controles e dist urbios - que deter-
minam o tipo de instabilidade.
Diversas ocorrencias podem afetar em geral a distribui c ao dos uxos de reativo da
rede, a resposta da carga em rela c ao a varia c oes na tens ao assim como a a c ao dos
equipamentos importantes para a manuten c ao do equilbrio de potencia reativa.
Observa-se que durante o processo de redu c ao da tens ao, as cargas apresentam
sensibilidades diversas em rela c ao ` a varia c ao da magnitude da tens ao. Cada tipo de
carga tem sua resposta especca para o dist urbio considerado.
As duas quest oes b asicas que se colocam no estudo da instabilidade de tens ao
consistem em determinar se o sistema e seguro em rela c ao ` as varia c oes da magnitude
da tens ao e determinar quais ajustes devem ser realizados para que o mesmo encontre
um ponto de opera c ao satisfat orio. Isto pode ser abordado de duas maneiras: atraves
de simula c oes de ocorrencias de instabilidades ou calculando uma margem de seguran ca
entre o ponto de opera c ao corrente e a regi ao de instabilidade. Essas medidas podem
ser implementandas computacionalmente atraves de ferramentas computacionais que
representem analiticamente os aspectos din amicos e/ou est aticos do colapso de tens ao,
particularizando os aspectos referentes ` as instabilidades transit oria e de longo-termo.
2.6 Mecanismos de instabilidade de tensao
As deni c oes e exemplos dados anteriormente s ao uteis para caracterizar a estabilidade
de tens ao, mas n ao esclarecem os mecanismos que levam a uma instabilidade. Para
estudar a natureza e mecanismos da instabilidade de tens ao vamos considerar o sis-
tema mostrado na Figura 2.1. Neste sistema, a resistencia da linha de transmiss ao foi
10 Captulo 2: Deni c oes e conceitos de estabilidade de tens ao
P +jQ
V EO jX
?
Figura 2.1: Sistema com duas barras
tan = 0.0
0.67
2.41 5.03
V
E
PX
E
2
-
6
6
desprezada.
A tens ao na barra de carga e dada por
V = E jXI
A potencia na barra de carga e dada por
S = P +jQ =
ou
P =
EV
X
sen
Q =
V
2
X
+
EV
X
cos
A Equa c ao da tens ao versus potencia e obtida eliminando-se :
V =

E
2
2
QX
_
E
4
4
X
2
X
2
P
2
XE
2
Q
Para cada valor de fator de potencia curvas P V ou QV podem ser tra cadas.
Esta curvas representam a tens ao para cada potencia ativa ou reativa trasmitida
` a carga, para um determinado fator de potencia. A Figura mostra as curvas PV e
a Figura mostra as curvas QV . Estas curvas podem ser usadas para ilustrar alguns
mecanismos b asicos de instabilidade de tens ao.
A seguir examinaremos v arios possveis cen arios de instabilidade de instabilidade.
No primeiro cen ario tem-se uma carga do tipo potencia constante. Esta carga e re-
presentada juntamente com a curva PV do sistema na Figura. Os pontos A e B,
correspondentes a intercess ao entre a reta que representa a potencia constante e a
curva PV , representam possveis pontos de opera c` ao do sistema. O ponto A e est avel,
EEL-UFSC 11
Aumento de carga
-
V
E
PX
E
2
-
6
6
Carga
P os-falta
Pre-falta
V
E
PX
E
2
-
6
6
pois um pequeno aumento de carga, resulta em uma tens ao menor. Uma redu c ao da
carga produz um aumento de tens` ao. J a no ponto B, um aumento de carga produz
um aumento da tens ao e uma redu c ao da carga produz uma tens ao menor.
Vamos supor agora um aumento de carga correspondente ` a reta mostrada na Figura.
Observa-se que n ao e possvel encontrar uma intercess ao com a curva PV e portanto
n ao existe um ponto de opera c` ao para este caso.
Outro possvel cen ario e a ocorrencia de uma contingencia que leve a uma nova
curva PV , sem que a carga se altere, como mostrado na Figura . Neste caso, n ao
existe intercess ao entre a curva PV e a caracterstica de carga, e n ao existe um novo
ponto de opera c` ao ap os a contingencia.
Embora a an alise tenha sido feita para uma caracterstica de carga do tipo potencia
constante, uma an alise semelhante pode ser feita para o caso de cargas com outras
caractersticas.
12 Captulo 2: Deni c oes e conceitos de estabilidade de tens ao
CAP

ITULO 3
Modelagem dos componentes
3.1 Introdu cao
Neste captulo os modelos dos diversos componentes do sistema de potencia, usados
para estudos de estabilidade de tens ao, ser ao apresentados. Modelos detalhados s ao
necess arios para estudos usando a abordagem baseada na modelagem din amica do
sistema. Denominaremos aqui de modelagem est atica a modelagem para estudos ba-
seados nas equa c oes do uxo de potencia, e de modelagem din amica a modelagem que
considera aspectos din amcos do comportamento do sistema. A abordagem baseada na
modelagem usada no uxo de potencia e mais simples, e usaremos uma se c ao para dis-
cutir as principais hip oteses deste modelo, deixando os detalhes para o Captulo 4.. Os
modelos usados na abordagem din amica ser ao apresentados com mais detalhes neste
captulo.
3.2 Modelagem estatica
Nesta modelagem usam-se modelos simplicados da m aquina sncrona e das cargas.
As hip oteses subjacentes a estes modelos s ao discutidos a seguir, mas a formula c ao
matem atica ser a apresentada no Captulo 4.
3.2.1 Maquina sncrona
A m aquina sncrina e representada por uma barra PV , ou seja, uma tens ao constante,
com uma potencia ativa fornecida xada. Como a tens ao terminal e mantida constante,
isto equivale a se ter um regulador de tens ao do tipo proporcional integral ou com ganho
tendendo para o innito. Isto em geral n ao ocorre, e o que e mantido constante e a
tens ao de referencia do regulador de tens ao, sendo que a tens ao terminal varia com
perturba c oes no sistema.
14 Captulo 3: Modelagem dos componentes
Este modelo e v alido desde que a potencia fornecida esteja dentro dos limites do
gerador. Se o limite de m axima potencia for atingido, a barra e chaveada para PQ,
ou seja, as potencias ativas e reativas s ao xadas e a tens ao da barra e calculada.
A modelagem da capacidade de fornecimento de potencia reativa por uma potencia
m axima e uma aproxima c ao, desde que a corrente de campo e que e limitada.
Um dos geradores e modelado como uma barra de folga, onde a tens ao e o angulo
s ao xados e as potencias ativa e reativa s ao calculadas.
3.2.2 Modelagem das cargas
Em estudos de uxo de potencia as cargas s ao representadas por potencias ativa e
reativa constantes.
3.2.3 Modelagem do sistema
As equa c oes que descrevem o sistema eletrico para estudos de uxo de potencia s ao
apresentadas no Captulo 4, onde o modelo ser a usado na apresenta c ao de v arios
metodos de estudo da estabilidade de tens ao.
3.3 Maquina sncrona
A m aquina sncrona e a principal fonte de potencia ativa e reativa do sistema. A
limita c ao da capacidade de fornecimento de potencia reativa est a diretamente relacio-
nada ` a diminui c ao das margens de estabilidade de tens ao do sistema.
Para estudos de estabilidade de tens ao, a m aquina sncrona e modelada pelos mes-
mos modelos usados em estudos de estabilidade eletromec anica. Estes modelos depen-
dem do tipo de m aquina, p olos salientes ou rotor liso, e se o enrolamentos amortecedo-
res s ao ou n ao representados. As equa c oes para estes v arios modelos s ao apresentadas
em v arias referencias [24, 3]. Para exemplicar a natureza das equa c oes do modelo,
consideraremos aqui um modelo de terceira ordem. Este modelo e adequado para re-
presentar m aquinas sncronos de p olos salientes, sem a representa c ao dos enrolamentos
amortecedores.
O modelo compreende as equa c oes diferenciais que representam a din amica eletro-
mec anica do gerador e a equa c ao que representa a din amica eletrica do rotor:
.

=
.
= (1/M)(D +P
m
P
e
)
.
E

q
= (E

q
(X
d
X

d
) I
d
E
fd
)/T

do
(3.3.1)
onde a potencia eletrica e dada por
P
e
= E

q
(X
q
X

d
) I
d
I
q
A estas equa c oes devem-se adicionar as equa c oes algebricas que representam a co-
nex ao do gerador ` a rede:
V
1
d
= X
q
I
q
E

q
V
1q
= X

d
I
d
EEL-UFSC 15
K
1 +sT
V
ref
V E
fd
Figura 3.1: Modelo do regulador de tens ao
Pode-se observar que a tens ao terminal e a corrente aparecem na referencia d, q
da m aquina. Por outro estas grandezas devem ser referidas ` a referencia re, im para
a inclus ao nas equa c oes da rede. As equa c oes que relacionam estes dois sistemas de
referencia s ao dadas por
V
d
= V
re
sen +V
im
cos
V
q
= V
re
cos +V
im
sen (3.3.2)
I
d
= I
re
sen + I
im
cos
I
q
= I
re
cos +I
im
sen
e s ao as mesmas, qualquer que seja o modelo da m aquina sncrona.
3.4 Sistema de excita cao
A modelagem do sistema de excita c ao depende do tipo de excitatriz usado. Sistemas
mais antigos eram baseados em excitatrizes rotativas, de corrente contnua ou corrente
alternada. Sistemas modernos usam excitatrizes est aticas, constitudas de pontes de
tiristores alimentadas pela tens ao terminal da m aquina.
Um modelo simplicado, adequado para representar sistemas est aticos e apresen-
tada na Figura 3.1
A equa c ao que descreve este modelo e
.
Efd
= (E
fd
+K(V
ref
V ))/T (3.4.1)
3.5 Limitador de sobre-excita cao
Um aspecto importante da modelagem para estudos de estabilidade de tens ao e a
modelagem dos limites de m axima corrente de campo da m aquina sncrona. A m axima
corrente de campo limita a potencia reativa fornecida pela m aquina, o que contribui
para a ocorrencia de instabilidade de tens ao.
A corrente de campo deve ser limitada para evitar danos aos enrolamentos, con-
forme mostrado pela curva de capabilidade da m aquina. Esta limita c ao e imposta pelo
limitador de sobre-excita c ao (ou OXL, OvereXcitation Limiter, em ingles).
O limitador detecta a condi c ao de sobre-corrente, e ap os um retardo de tempo,
age no sentido de reduzir a excita c ao reduzindo a corrente de campo para um valor
de 100% a 110% do valor nominal. Se esta opera c ao n ao tiver sucesso, o controle
passa para o controle dc, o qual reajusta o valor de referencia para o correspondente
ao valor nominal. Se ainda esta opera c ao n ao tiver sucesso, e iniciado um processo de
desligamento da unidade [24].
O retardo de tempo mencionado acima, pode ser de tempo xo ou tempo in-
verso [24].
Um esquema do limitador de sobre-excita c ao [24] e apresentado na Figura 3.2.
16 Captulo 3: Modelagem dos componentes
Figura 3.2: Modelo de limitador de sobre-excita c ao [24]
3.6 Modelagem das cargas
O fen omeno da instabilidade de tens ao e estreitamente associado ao comportamento
das cargas. A modelagem das cargas e ent ao importante para a correta detec c ao e
an alise do fen omeno. A modelagem da carga e uma quest ao difcil em sistemas eletricos
de potencia, dado que as cargas s ao agregados de componentes com diferentes carac-
tersticas. Mesmo quando a natureza dos elementos e conhecida, tem-se diculdades
em determinar o valor dos par ametros dos modelos. Prefe-se ent ao usar modelos sim-
plicados, cujos par ametros sejam mais f aceis de determinar e que alem disso podem
ser incorporados mais facilmente em estudos.
Nesta se c ao estudaremos inicialmente alguns modelos genericos de carga, que em-
bora n ao representando o comportamento din amico das mesmas, s ao usados em estudos
de estabilidade de tens ao. Estudaremos ent ao o motor de indu c ao, cujo amplo uso e
caractersticas, torna-o um elemento importante no estudo da estabilidade de tens ao.
Finalmente estudaremos os chamados modelos agregados, que representam as carac-
tersticas din amicas e est aticas de um agregado de carga.
3.6.1 Modelagem estatica das cargas
Nesta se c ao as cargas s ao modeladas estaticamente, ou seja, embora elas possam de-
pender da tens ao, nenhuma din amica e representada. No entanto, estes modelos s ao
usados em estudos onde a an alise baseada em modelos din amicos, e empregada, para
representar parte ou toda a carga do sistema. O mecanismo de restaura c ao de cargas,
a ser discutido mais adiante, n ao e representado. Estes modelos tem sido usados em
estudos de estabilidade de tens ao, mas deve-se reconhecer a sua limita c ao. Deve-se
ainda observar que o modelo de carga usado em estudos de uxo de potencia e um caso
particular dos modelos aqui apresentados.
3.6.1.1 Representa cao Polinomial
Neste caso a representa c ao das cargas para estudos de estabilidade e feita usando-se
modelos que reetem o comportamento de imped ancia constante, corrente constante e
potencia constante, ou uma combina c ao de parcelas deste tipo.
Estas parcelas est ao baseados nas hip oteses seguintes:
Potencia constante - a potencia da carga e constante independentemente da
tens ao nodal;
EEL-UFSC 17
Corrente constante - o m odulo da corrente solicitada pela carga n ao varia durante
o transit orio, podendo ser calculado a partir da potencia complexa S, que varia
com o m odulo da tens ao (S = S
0
V/V
0
), e da tens ao complexa;
Imped ancia constante - a carga e representada por uma imped ancia constante
para a terra, calculada em fun c ao das condi c oes nominais de opera c ao.
Matematicamente, as tres parcelas do modelo de carga s ao dadas por:
Parcela de potencia constante
P
s
+Q
s
= a
1
P
0
+a
2
Q
0
(3.6.1)
Parcela de corrente constante
P
I
+Q
I
=
[b
1
P
0
+b
2
Q
0
].V
V
0
(3.6.2)
Parcela de imped ancia constante
P
z
+Q
z
=
_
c
1
P
0
[V
2
0
[

c
2
Q
0
[V
2
0
[
_
[V [
2
(3.6.3)
onde:
P
0
- potencia ativa de regime permanente pre-perturba c ao (em pu.);
Q
0
- potencia reativa no regime permanente pre-perturba c ao (em pu.);
V
0
- tens ao na barra de carga no regime permanente pre-perturba c ao (em pu.);
V - tens ao na barra de carga ao longo da simula c ao (em pu.);
a
1
,b
1
,c
1
- constantes que especicam a percentagem de potencia constante, corrente
constante e imped ancia constante, respectivamente, para a carga ativa;
a
2
,b
2
,c
2
- constantes que especicam a percentagem de potencia constante, corrente
constante e imped ancia constante, respectivamente, para a carga reativa;
P
s
, P
I
, P
z
- potencias ativas associadas, respectivamente as parcelas de carga do tipo
potencia constante, corrente constante e imped ancia constante;
Q
s
, Q
I
, Q
z
- potencias reativas associadas, respectivamente as parcelas de carga do tipo
potencia constante, corrente constante e imped ancia constante.
18 Captulo 3: Modelagem dos componentes
Neste caso, as parcelas ativa e reativa de cada carga s ao representadas por po-
lin omios da forma :
_

_
P = P
0
_
a
1
+b
1
V
V
0
+c
1
(
V
V
0
)
2
_
Q = Q
0
_
a
2
+b
2
V
V
0
+c
2
(
V
V
0
)
2
_
(3.6.4)
Uma desvantagem desta representa c ao relaciona-se com a parcela representada por
potencia constante. Para baixas tens oes, que aparecem no caso de defeitos do tipo
curto-circuito ou perda de sincronismo de alguma m aquina, a corrente do modelo tende
a um valor elevado, fato que n ao ocorre no sistema real. Por isso e comum se colocar
um limite de tens ao, abaixo do qual as cargas passam a ser representadas pelo modelo
de imped ancia constante.
3.6.1.2 Representa cao Exponencial
Neste caso as cargas s ao representadas pelas equa c oes :
_
_
_
P
P
0
= (
V
V
0
)
kp
Q
Q
0
= (
V
V
0
)
kq
(3.6.5)
onde kp e kq variam, normalmente, de 0 a 3 e P
0
, Q
0
e V
0
, s ao os valores de regime
permanente inicial, respectivamente, para a potencia ativa, potencia reativa e tens ao
na barra em que a carga est a conectada.
Esta representa c ao tem a vantagem de que a potencia e nula para tens ao nula na
barra em que a carga esta conectada. Para kp = kq = 0, kp = kq = 1 e kp =
kq = 2, tem-se, respectivamente, a carga representada por potencia constante, corrente
constante e imped ancia constante.
Uma caracterstica geral para a carga pode ser estabelecida considerando tambem
a varia c ao da carga com a frequencia. Assim :
_
_
_
P = K
p
(V )
pv
(f)
pf
Q = K
q
(V )
qv
(f)
qf
(3.6.6)
onde K
p
e K
q
s ao constantes que dependem dos valores nominais das vari aveis P e Q.
Cargas est aticas s ao pouco afetadas por varia c oes na frequencia, ou seja pf = qf =
0, e para cargas que se comportam como imped ancias constantes tem-se pv = qv = 2.
3.6.2 Modelagem dinamica das cargas
Neste caso, a din amica das cargas e representada, ou seja, o modelo representa como
a carga varia com o tempo em fun c ao da tens ao. A din amica das cargas est a ligada ao
conceito de restaura c ao da carga. Examinaremos inicialmente este conceito antes de
estudarmos a modelagem de diversas cargas.
EEL-UFSC 19
3.6.2.1 Dinamica da restaura cao de cargas
Na se c ao anterior estudamos modelos est aticos, ou seja, dada uma varia c ao s ubita
da tens ao, a potencia ativa e reativa atingiam instant aneamente um valor nal. No
entanto, cargas em geral tem uma din amica, ou seja, dada uma varia c ao da tens ao, as
potencias ativa e reativa variam com o tempo ate atingir um valor nal que tende ao
valor inicial. Este mecanismo e chamado de restaura c ao da carga.
Para representar a din amica da carga, pode-se considerar que a potencia da carga
e fun c ao de uma vari avel de estado x [35]:
P = P
t
(z, V, x) (3.6.7)
Q = Q
t
(z, V, x) (3.6.8)
onde z representa a demanda da carga, V e a tens ao e P
t
e Q
t
s ao fun c oes chamadas
de caractersticas transit orias da carga.
A din amica da carga pode ser descrita pela equa c ao diferencial
x = f(z, V, x) (3.6.9)
No regime permanente a carga e descrita por
f(z, V, x) = 0 (3.6.10)
Usando-se (3.6.10), pode-se expressar x como uma fun c ao de z and V :
x = h(z, V ) (3.6.11)
Substituindo-se (3.6.11) em (3.6.7 e (3.6.8) tem-se
P = P
t
(z, V, h(x, V )) = P
r
(z, V ) (3.6.12)
Q = Q
t
(z, V, h(x, V )) = Q
r
(z, V ) (3.6.13)
onde P
r
e Q
r
s ao as caractersticas em regime permanente da carga.
A caracterstica transit oria da carga e em geral mais sensvel ` a tens ao do que a
caracterstica em regime permanente. Com isto, a carga em regime permanente tende
a voltar a valores pr oximos dos valores pre-perturba c ao.
3.6.2.2 Modelagem do motor de indu cao
A import ancia dos motores de indu c ao em estudos de estabilidade de tens ao se deve
` as suas caractersticas [35]:
1. um r apido tempo de restaura c` ao, da ordem de um segundo.
2. baixo fator de potencia, requerendo uma alta demanda de potencia reativa
3. tendencia a estolar, quando a tens ao e reduzida ou a carga mec anica do motor
aumenta.
Em sistemas eletricos, cargas constitudas por motores de indu c ao s ao representadas
por um motor equivalente.
Os motores de indu c ao podem ser trif asicos ou monof asicos, com resistencia de rotor
constante ou de gaiola. Nesta se c ao veremos os motores de indu c ao com resistencia do
rotor constante, tanto trif asicos como monof asicos. Adotaremos modelos simplicados,
mas que ser ao sucientes para descrever o efeito de motores de indu c ao em estudos de
estabilidade de tens ao.
20 Captulo 3: Modelagem dos componentes
Hip oteses simplicadoras Os transit orios presentes no motor de indu c ao s ao:
1. transit orios no estator, semelhantes ao caso da m aquina sncrona e que ser ao
desprezados na deriva c ao do modelo.
2. transit orios no estator, na mesma escala de tempo dos enrolamentos amortecedo-
res da m aquina sncrona (subtransit orio). Esta din amica tambem ser a desprezada
aqui.
3. a din amica mec anica do rotor, que corresponde ` a equa c ao de oscila c ao da m aquina
sncrona.
Com as hip otese discutidas acima, a parte eletrica do motor de indu c ao e descrita
apenas pelo circuito equivalente mostrado na Figura 3.3(a).
R
s
X
e
X
m
X
r
R
r
s

I

I
r

V
(a) Circuito equivalente do motor de
indu c ao
R
1
X
1
+X
r
R
r
s

I
r

V
1
(b) Equivalente Thevenin do motor de
indu c ao
Nesta gura, R
e
e X
e
, s ao a resistencia e a reat ancia do estator, respectivamente,
R
r
e X
r
s ao a resistencia e a reat ancia do rotor, respectivamente, s e o escorregamento,
denido por
s =

0

0
e a freq uencia angular nominal e
r
e a velocidade do rotor em radelet por segundo.
O diagrama mostrado na Figura 3.3(a), pode ser representado alternativamente
pelo equivalente Thevenin com rela c ao ` a resistencia
R
r
s
. O diagrama e mostrado na
Figura 3.3(b).
Desta gura segue que
V
1
=
X
m
V
_
R
2
e
+ (X
e
+X
m
)
2
(3.6.14)
R
1
+jX
1
=
jX
m
(R
e
+X
e
)
R
e
+j (X
e
+X
m
)
(3.6.15)
Torque e potencia A potencia de entreferro do motor e dada por
P
ef
= I
2
r
R
r
s
(3.6.16)
EEL-UFSC 21
As perdas resistivas s ao dadas por R
r
I
2
r
, que descontadas da potencia de entreferro
produzem a potencia correspondente ao torque do motor
P
e
= I
2
r
R
r
s
(1 s) (3.6.17)
Por outro lado, a rela c ao entre potencia e torque e dada por
P
e
= T
e
w
r
w
0
= T
e
(1 s) (3.6.18)
Comparando-se as equa c oes anteriores segue que:
T
e
= I
2
r
R
r
s
= P
ef
(3.6.19)
A partir do circuito equivalente do motor de indu c ao pode-se calcular a corrente do
rotor, que substituda na Equa c ao 3.3 leva ` a:
T
e
(V, s) =
V
2
X
2
m
R
r
s
_
_
R
1
+
R
r
s
_
2
_
_
R
2
e
+ (X
e
+X
m
)
2

(3.6.20)
Alternativamente, do equivalente Thevenin pode-se calcular a corrente do rotor,
que substituindo-se na equa c ao anterior leva ` a:
T
e
(V
1
, s) =
V
2
1
R
r
s
_
R
1
+
Rr
s
_
2
+ (X
1
+X
r
)
2
(3.6.21)
A partir da Equa c ao 3.6.21 pode-se tra car a caracterstica torque-escorregamento
do motor, mostrada na Figura 3.3.
A conven c ao usada e torque positivo para opera c ao como motor. Para o caso de
opera c ao como gerador, o escorregamento e negativo (a velocidade do motor e superior
` a velocidade sncrona) e o torque tambem e negativo, ou seja, e um torque resistente.
Dinamica mecanica do motor de indu cao O modelo simplicado consiste de
apenas uma equa c ao diferencial, alem das equa c oes algebricas derivadas do circuito
equivalente do motor. Esta equa c ao descreve a din amica do rotor e e dada por
2H s = T
m
(s) T
e
(V, s) (3.6.22)
onde H e a constante de inercia do motor, em segundos, T
m
e o torque mec anico em
pu, que inclue perdas mec anicas e T
e
e o torque eletrico, como calculado anteriormente.
Esta equa c ao ser a usada para estudar o comportamento do motor de indu c ao ap os
uma falta. Mas antes estudaremos a modelagem do torque mec anico do motor.
22 Captulo 3: Modelagem dos componentes
0.0
1.7
1.3
0.9
0.5
0.1
0.3
0.7
1.1
1.5
1.9
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
T
e
s
Gerador Motor
Figura 3.3: Caracterstica torque velocidade do motor de indu c ao
0.0 1.0 1.0
T
e
s
T
0
I
E
Gerador
Motor
Motor travado
T
max
Figura 3.4: Torque mec anico constante
Modelo do torque mecanico do motor O torque mec anico do motor pode ser
modelado por um torque constante, um modelo quadr atico ou um modelo composto.
Os dois primeiros modelos s ao analisados na seq uencia.
Modelo de torque constante
Neste caso o torque mec anico e descrito por
T
m
(s) = T
0
(3.6.23)
A caracterstica Torque s e paralela ao eixo s, como mostrado na Figura 3.4.
EEL-UFSC 23
Para o caso onde T
0
< T
max
, tem-se dois pontos de opera c ao, dados pelos pontos
E e I, correspondentes ` a intercess ao entre a caracterstica da carga e a caracterstica
do motor. Se, no entanto, T
0
> T
max
, n ao existem pontos de intercess ao, e neste caso
o motor estola, ou seja, a velocidade diminui ate o motor parar (e o escorregamento
aumenta ate s = 1).
Pode-se analisar a estabilidade dos pontos de equilbrio E e I, atraves das seguin-
tes considera c` oes. No caso do ponto de equilbrio E, para um pequeno aumento do
escorregamento (ou seja, a velocidade do motor diminui), o torque do motor aumenta,
tendendo a restabelecer a velocidade. Por outro lado, se o o escorregamento diminui
(ou seja, a velocidade do motor aumenta), o torque diminui, tendendo novamente a
restabelecer a velocidade. Portanto, este e um ponto de equilbrio est avel. Para o caso
do ponto I, um aumento de escorregamento causa uma diminui c ao do torque, causando
a desacelera c ao do motor ate a parada. Por outro lado, uma diminui c ao do escorre-
gamento far a com que o torque aumente, fazendo com que a velocidade aumente ate
que o motor alcance o ponto de opera c ao est avel E. Portanto, o ponto de opera c ao I
e inst avel.
Para o modelo de torque constante, o motor de indu c ao em regime permanente
pode ser visto como uma carga tipo potencia constante atr as da reat ancia de dispers ao
do rotor. Isto segue do fato de que no equilbrio o torque mec anico da carga e igual ao
torque eletrico. Por outro lado, este tem o mesmo valor em pu da potencia de entreferro.
Pode-se ent ao representar o motor de indu c ao por um dos diagramas da Figura 3.6.2.2.
Portanto, no regime permanente, a potencia do motor e sempre restaurada para o valor
P
ef
, na barra terminal i, independente da tens ao aplicada no motor. Por outro lado,
no regime transit orio, o motor, para um dado valor de escorregamento, comporta-se
como uma imped ancia constante.
Modelo de torque quadratico
Neste caso a carga e representada por
T
m
(s) = T
2
(1 s)
2
(3.6.24)
Este e um modelo mais realstico do que o modelo com torque constante.
Neste caso, devido ` a caracterstica torque s da carga, o n umero de pontos de
opera c ao, pode ser um ou tres, como mostrado na Figura 3.5.
Para baixos valores de T
2
, existe apenas um ponto de equilbrio est avel (ponto
E
1
), que corresponde a um escorregamento pr oximo de zero, ou seja, uma velocidade
pr oxima da sncrona. Quando T
2
aumenta, tem-se tres pontos de equilbrio, sendo que
o ponto intermedi ario e inst avel (ponto I
1
) e os demais s ao est aveis (pontos E
2
e E
3
).
Para T
m
com maior valor volta-se a ter um unico ponto de equilbrio est avel (ponto
E
4
). As conclus oes sobre a estabilidade de cada ponto de equilbrio podem ser tiradas
com as mesmas considera c oes usadas para o caso do torque constante.
3.6.2.3 Cargas termostaticas
Cargas controladas por termostatos ocorrem em v arios tipos de processos de aqueci-
mento e controle de temperatura e se caracterizam pelo restaura c ao da potencia da
carga com a queda da tens ao.
Vamos considerar um condut ancia de valor G, conectada ao sistema por uma uma
chave acionada por um termostato, como mostrado na Figura 3.6(a). Esta chave ser a
24 Captulo 3: Modelagem dos componentes
0.5
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
T
e
, T
m
s
E
1
I
1
E
2
E
3
E
4
Figura 3.5: Modelo com torque quadr atico
G
V
(a) Condut ancia
controlada por
termostato
tdes
tlig
- -
Pdem
GV
2
t
P
-
6
(b) Ciclo termico do termostato
EEL-UFSC 25
ligada ou desligada em fun c ao da demanda da carga de aquecimento. Assim, a chave
dever a permanecer um certo tempo ligada para fornecer a potencia necess aria para
manter uma certa temperatura. Seja t
lig
o tempo em que a chave ca ligada e t
des
o
tempo em que a chave ca desligada. A seq uencia chave ca ligada, chave desligada e
chave novamente ligada, determina um ciclo termico, como mostrado na Figura 3.6(b).
Se a demanda de potencia da carga for P
dem
, ou seja, a energia em um ciclo e
P
dem
(t
lig
+t
des
), deve-se ter
P
dem
(t
lig
+t
des
) = GV
2
t
lig
ou
P
dem
= GV
2
t
lig
t
lig
+t
des
Denindo-se o par ametro do ciclo termico por
f =
t
lig
t
lig
+t
des
ou seja, a rela c ao entre o tempo em que a chave ca ligada e o tempo total do ciclo,
obtem-se
P
dem
= f GV
2
Observa-se que a m axima energia fornecida pelo elemento ocorre para f = 1. Se a
demanda da carga for tal que
P
dem
> GV
2
ent ao a chave car a pemanentemente fechada.
Cargas termost aticas comportam-se como cargas a energia constante. Isto repre-
senta um mecanismo de restaura c ao da carga, que inuencia a estabilidade de tens ao.
Vamos considerar que para uma tens ao inicial V
0
, a demanda da carga e atendida
para um valor f < 1. Suponhamos que a tens ao cai para um valor V
1
< V
0
. Neste
caso f aumenta, para atender ` a demanda. Com v arias cargas termost aticas, a potencia
aumenta a medida que novas cargas s ao conectadas.
Um modelo simples para levar em conta a resposta de cargas termost aticas e dado
pela equa c ao [35]:
T
L

G =
P
0
V
2
G
onde G e a condut ancia do elemento, V e a tens ao e T
L
e a constante de tempo de
restaura c ao da carga termost atica.
3.6.2.4 Modelos agregados de carga
Cargas s ao uma composi c ao de diferentes tipos como ilumina c ao, aquecimento, cargas
industriais e outros. A identic ao e modelagem de cada tipo de carga e sua composi c ao
n ao e simples, especialmente quando as caractersticas din amicas devem ser considera-
das. Por isto, modelos agregados, para o conjunto da carga, tem sido propostos. Dois
destes modelos s ao apresentados aqui: o modelo multiplicativo e o modelo aditivo.
26 Captulo 3: Modelagem dos componentes
Modelo multiplicativo Este modelo e dado por
P = z
P
P
0
_
V
V
0
_
t
(3.6.25)
Q = z
Q
Q
0
_
V
V
0
_
t
(3.6.26)
onde P e Q s ao respectivamente as potencias ativa e reativa consumidas pela carga, e
z
P
e z
Q
s ao vari aveis de estado associadas ` a din amica da carga.
A caracterstica no regime permanente da carga e dada por
P
e
= P
0
_
V
V
0
_
e
(3.6.27)
Q
e
= Q
0
_
V
V
0
_
e
(3.6.28)
e observa-se que para o valor de opera c ao V = V
0
tem-se
P
e
= P
0
(3.6.29)
Q
e
= Q
0
(3.6.30)
As equa c oes diferenciais que descrevem a din amica da carga s ao:
T
P
z
P
=
_
V
V
0
_
e
z
P
_
V
V
0
_
t
(3.6.31)
T
Q
z
Q
=
_
V
V
0
_
e
z
Q
_
V
V
0
_
t
(3.6.32)
No regime permanente, z
P
= z
Q
= 0 e segue que
P = P
e
(3.6.33)
Q = Q
e
(3.6.34)
ou seja, a demanda ativa e reativa da carga tende para os valores em regime permanente,
com constantes de tempo T
P
e T
Q
, respectivamente.
Modelo aditivo Neste modelo a demanda da carga e representada por
P = P
0
__
V
V
0
_
t
+z
P
_
(3.6.35)
Q = Q
0
_
_
V
V
0
_
t
+z
Q
_
(3.6.36)
onde z
P
e z
Q
s ao vari aveis de estado. Na condi c ao inicial, com V = V
0
, as vari aveis de
estado tem valor z
P
= z
Q
= 0, e as potencias iniciais s ao dadas por
P = P
0
(3.6.37)
Q = Q
0
(3.6.38)
EEL-UFSC 27
A caracterstica em regime permanente s ao descritas pelas mesmas equa c oes do
modelo multiplicativo.
As equa c oes diferenciais que descrevem a din amica da carga s ao dadas por:
T
P
z
P
= z
P
+
_
V
V
0
_
e

_
V
V
0
_
t
(3.6.39)
T
Q
z
Q
= z
Q
+
_
V
V
0
_
e

_
V
V
0
_
t
(3.6.40)
3.7 Modelagem de taps de transformadores
O ajuste de taps de transformadores permite manter a tens ao junto ` as cargas elevada,
mesmo quando a tens ao ao longo do sistema sofre uma depress ao. Com isto os taps
dos transformadores contribuem para o processo de restaura c ao de cargas, o que drena
mais potencia reativa de um sistema j a sobrecarregado, aumentando as perdas reativas
e fazendo com que as tens oes caiam ainda mais, o que leva a novas atua c oes de taps,
ate um eventual colapso.
3.7.1 Caractersticas de taps
Taps de transformadores controlam a tens ao no lado de baixa tens ao atraves do controle
da rela c ao de transforma c ao r. Os taps se situam usualmente no lado de alta tens ao
devido ao fato de que a corrente neste lado e menor, facilitando a comuta c ao e ainda
ao maior n umero de espiras que torna o ajuste mais preciso. Algumas vezes usa-se um
ajuste de queda de tens ao (line drop compensation). Isto equivale a ajustar a tens ao
mais adiante, a jusante do secund ario do transformador.
O mecanismo de ajuste de taps sob carga e chamado neste texto de LTC. O ajuste de
taps pode ser manual ou autom atico. O interesse maior aqui e pelo ajuste autom atico
de taps.
O ajuste da tens ao atraves de taps e realizado a partir do erro entre uma tens ao de
referencia a tens ao controlada. Quando este erro permanece fora de uma zona morta
por um tempo superior a um tempo de retardo, a rela c ao de transforma c ao e ajustada
em passos discretos. Este controle e lento, sendo que cerca de 5 segundos s ao requeridos
para a mudan ca de um passo. A este retardo inerente ao equipamento s ao adicionados
retardos suplementares para evitar que o equipamento responda desnecessariamente a
varia c oes tempor arias, causando desgaste. O retardo adicional pode ser constante ou
uma caracterstica de tempo inverso, onde o retardo e tanto menor quanto maior for o
erro de tens ao, pode ser usado.
Os valores da rela c ao de taps r est ao limitadas a uma faixa que varia tipicamente
entre o limite inferior 0.85 0.90 pu e o limite superior 1.10 1.15 pu. Os valores de
varia c ao do passo do tap est ao entre 0.5% a 1.5%. A zona morta e tipicamente o dobro
do passo.
Uma caracterstica apresentada por muitos sistemas de ajuste de tap sob carga e a
possibilidade do bloqueio do controle autom atico para ajuste da tens ao no secund ario.
Este bloqueio e uma das a c oes de controle possveis de serem usadas para a melhoria
da estabilidade de tens ao, como ser a visto no Captulo 7.
28 Captulo 3: Modelagem dos componentes
3.7.2 Modelagem do tap
Vamos considerar um modelo ideal de transformador com rela c ao de transforma c ao
r, onde a resistencia e a reat ancia de magnetiza c ao s ao desprezadas, em serie com a
reat ancia de dispers ao X
t
. O modelo e apresentado na Figura 3.6. Dois modelos ser ao
V
1
r : 1
V
1
/r V
2
jX
t
P
2
, Q
2
Figura 3.6: Circuito equivalente do transformador com tap diferente do nominal
considerados para o tap; um modelo discreto e um modelo aproximado contnuo.
3.7.2.1 Modelo discreto
Neste caso o tap do transformador e alterado por um passo discreto dado por r, em
instantes de tempo discretos t
k
, k = 0, 1, . . . . Os instantes de amostragem n ao s ao
uniformes, mas dependem do dispositivo e do erro de tens ao. Assim, pode-se expressar
esta varia c ao como
t
k+1
= t
k
+ T
k
(3.7.1)
com T
k
vari avel. Uma express ao bastante usada para representar a caracterstica de
tempo inverso e [35]:
T
k
= T
d
d
[V V
ref
[
+T
f
+T
m
(3.7.2)
onde V e a tens ao controlada, V
ref
e a referencia de tens ao, d e a metade do valor da
zona morta, T
d
e o m aximo retardo da caracterstica de tempo inverso, T
f
e um retardo
intencional xado e T
m
e o retardo mec anico inerente ao dispositivo. Observa-se que
quanto maior o erro, menor e o fator de multiplica c ao de T
d
e menor o retardo devido
` a caracterstica de tempo inverso.
A l ogica de atua c ao do tap em um instante t
k
e dada por
r
k+1
=
_
_
_
r
k
+ r se V > V
ref
+d e r
k
< r
max
r
k
r se V < V
ref
d e r
k
> r
max
r
k
para outros casos
(3.7.3)
onde r
max
e r
min
s ao os limites m aximo e mnimo do tap, respectivamente.
3.7.2.2 Modelo contnuo
Neste caso a rela c ao de transforma c ao e contnua com o tempo e e dada por r(t),
limitada por r
min
e r
max
. A equa c ao que descreve a varia c ao do tap e:
T
c
r = V V
ref
com r
min
< r < r
max
(3.7.4)
EEL-UFSC 29
O efeito da zona morta e usualmente desprezada neste modelo. O ponto de equilbrio
e dado por V = V
ref
, ou seja, para um degrau de varia c ao de tens ao, a tens ao volta ao
valor de referencia, com uma constante de tempo T
c
e erro zero (controle integral), se
o valor de r n ao atingir os valores limites.
3.7.3 Modelagem da rede
A rede e modelada do mesmo modo que em estudos de estabilidade eletromec anica. Os
transit orios r apidos s ao desconsiderados sendo a rede modelada por equa c oes algebricas.
A considera c ao subjacente a este modelo e de que os transit orios na rede s ao muito
mais r apidos do que os transit orios de interesse. A rede pode portanto ser modelada
por equa c oes fasoriais, sendo que os fasores variam lentamente.
Existem basicamente duas formula c oes para este modelo, a formula c ao em termos
de corrente e a formula c ao em termos de potencia.
Na primeira formula c ao a rede e representada pela equa c ao:

I =

Y

V (3.7.5)
onde

I representa o vetor de inje c ao de correntes nas barras do sistema,

V representa o
vetor de tens oes nas barras e

Y representa a matriz de admit ancia da rede. O vetor de
correntes e calculado em fun c ao das vari aveis de estado do sistema e do pr oprio vetor
de tens oes V .
A segunda formula c ao e em termos do balan co das potencias ativas e reativas do
sistema.
3.8 Modelagem geral do sistema
Nesta se c ao os modelos dos diversos equipamentos s ao agrupados para fornecer as
equa c oes gerais do modelo. O interesse maior e mostrar a natureza das equa c oes
que descrevem o comportamento do sistema. Dividiremos as equa c oes entre as que
descrevem a din amica r apida do sistema e aquelas que descrevem a din amica lenta.
3.8.1 Dinamica rapida
A din amica r apida est a associada a geradores e seus controladores, dispositivos FACTS,
elos de CC e cargas din amicas como motores de indu c ao, e envolve uma escala de tempo
de poucos segundos ap os uma perturba c ao.
As equa c oes s ao dadas por [35]
x = f(x, y, z
c
, z
d
) (3.8.1)
onde f e um campo vetorial, x e o vetor de vari aveis de estado dos equipamentos
associados ` a din amica r apida, y e o vetor de vari aveis algebricas que compreende
tens oes nas barras e as componentes de eixo direto e em quadratura das correntes dos
geradores, z
c
e z
d
s ao associadas ` a din amica lenta e denidas posteriormente.
30 Captulo 3: Modelagem dos componentes
3.8.2 Dinamica lenta
A din amica lenta est a associada a dispositivos com atua c ao em uma escala de tempo
da ordem de minutos. Estes dispositivos compreendem cargas, como o caso de cargas
termost aticas, controladores como o controle secund ario de tens ao, controle de carga
e freq uencia, transformadores com TAC e o chaveamento de dispositivos em deriva c ao
como capacitores e reatores, e dispositivos de prote c ao, como limitadores de sobre-
excita c ao e limitadores de corrente de armadura.
Alguns dos dispositivos associados ` a din amica lenta s ao discretos, como os dispo-
sitivos em deriva c ao chaveados (capacitores e reatores) e transformadores com TAC.
Neste caso equa c oes a diferen ca (ou recursivas) s ao usadas.
As equa c oes que descrevem esta din amica s ao dadas por:
z
c
= h
c
(x, y, z
c
, z
d
) (3.8.2)
x
d
(k + 1) = = h
d
(x, y, z
c
, z
d
(k)) (3.8.3)
onde z
c
e o vetor de vari aveis de estado contnuas e z
d
e o vetor de vari aveis de estado
discretas.
3.9 Exemplo de modelagem
Para ilustrar a natureza das equa c oes e modelos usados em estudos de estabilidade
de tens ao, vamos considerar a modelagem de um pequeno sistema, que ser a usado em
outros captulos para ilustrar os mecanismos da instabilidade de tens ao.
O sistema e apresentado na Figura 3.7, e compreende um gerador, uma barra in-
nita, duas barras de transferencia e uma barra de carga. A seguir a modelagem est atica
e ent ao a modelagem din amica, s ao discutidas.
1
2
3
4 5
MI
Figura 3.7: Sistema exemplo
3.9.1 Modelagem estatica
Esta modelagem e a modelagem pelas equa c oes do uxo de potencia, como discutido
anteriormente.
3.9.2 Modelagem dinamica
Vamos considerar a modelagem de cada componente do sistema.
EEL-UFSC 31
3.9.2.1 Gerador sincrono
O gerador sncrono ser a representado pelo modelo de terceira ordem descrito anterior-
mente. As equa c oes s ao repetidas aqui por conveniencia.
Equa c oes diferenciais que representam a din amica eletromec anica e a din amica
eletrica do rotor:
.

=
.
= (1/M)(D +P
m
P
e
)
.
E

q
= (E

q
(X
d
X

d
)I
d
E
fd
)/T

do
.
Efd
= (E
fd
+K(V
ref
E
m
)/T
(3.9.1)
onde a potencia eletrica e dada por
P
e
= E

q
(X
q
X

d
)I
d
I
q
Equa c oes algebricas que representam a conex ao do gerador ` a rede:
V
1
d
= X
q
I
q
E

q
V
1q
= X

d
I
d
Equa c oes para mudan ca de referencia:
V
1
d
= V
1re
sen +V
1
im
cos
V
1q
= V
1re
cos +V
1
im
sen (3.9.2)
I
d
= I
re
sen +I
im
cos
I
q
= I
re
cos +I
im
sen
3.9.2.2 Sistema de excita cao
O sistema de excita c ao e representado por uma fun c ao de primeira ordem. A equa c ao
que descreve este modelo e
.
Efd
= (E
fd
+K(V
ref
V
1
))/T (3.9.3)
3.9.2.3 Limitador de sobre-excita cao
Adotamos um modelo simples para o limitador de sobre-excita c ao, apresentado em [27]
e representado na Figura 3.8.
0
v
OXL
E
fd
V
refV
I
fd
I
max
fd

+
+

-
?
6
- - -
1
T
0
Figura 3.8: Modelo do limitador de sobre-excita c ao
As equa c oes que descrevem este modelo s ao
.
v
OXL
=
I
fd
I
max
fd
T
0
se I
fd
> I
max
fd
(3.9.4)
.
v
OXL
= 0 se I
fd
I
max
fd
(3.9.5)
32 Captulo 3: Modelagem dos componentes
3.9.2.4 Cargas
O exemplo apresentado possui duas cargas, na barra 5; uma carga est atica, aqui repre-
sentada por um modelo exponencial e um motor de indu c ao.
O modelo exponencial e dado por
_
P
P
0
= (
V
5
V
5
0
)
kp
Q
Q
0
= (
V
5
V
5
0
)
kq
(3.9.6)
O motor de indu c ao ser a representado pelo modelo descrito anteriormente. A
equa c ao diferencial associada ` a din amica mec anica do motor, Equa c ao 3.6.22, e re-
petida aqui por conveniencia:
2H s = T
m
(s) T
e
(V, s) (3.9.7)
A parte eletrica e representada pelo circuito equivalente do motor mostrado na
Figura 3.9.
R
s
X
e
X
m
X
r
R
r
s

I

I
r

V
5
Figura 3.9: Circuito equivalente do motor de indu c ao
3.9.2.5 Rede eletrica
3.10 Comentarios e Referencias
A modelagem de sistemas de potencia para estudos de estabilidade em geral, e apresen-
tada em v arios livros [24, 2, 31, 3, 37]. As referencias [35, 37] apresentam a modelagem
voltada para estudos de estabilidade de tens ao. A modelagem de cargas tambem e
apresentada em v arios artigos. Os modelos de limitadores como o limitador de sobre-
excita c ao s ao apresentados em [24, 35] e tambem em v arios artigos.
CAP

ITULO 4
Analise por modelagem estatica
4.1 Introdu cao
1
Este captulo apresenta os fundamentos para o estudo da estabilidade de tens ao a
partir de uma modelagem est atica do sistema. Inicialmente s ao mostrados os conceitos
b asicos da an alise da estabilidade de tens ao atraves de modelos est aticos. Posterior-
mente, o processo de solu c ao do problema de uxo de potencia atraves do metodo de
Newton-Raphson e revisado, com enfase na interpreta c ao dos termos da matriz Jaco-
biana. Em seguida, s ao mostradas algumas estrategias de solu c ao do uxo de potencia
baseadas no uso de um fator de amortecimento, o qual tem por objetivo evitar a di-
vergencia do processo iterativo de solu c ao. Ap os isto, s ao sumarizados os metodos
para a determina c ao do m aximo carregamento do sistema. Apresenta-se a base te orica
do metodo da continua c ao, juntamente com os fundamentos do uso de algoritmos de
otimiza c ao. S ao descritos ainda ndices que indicam proximidade do ponto crtico e
a margem de seguran ca sob o ponto de vista de carregamento ` a partir da condi c ao
de opera c ao corrente do sistema. Finalmente, s ao mostradas as a c oes de controle que
podem ser determinadas sob condi c oes de carregamento elevado.
4.2 Aspectos Gerais
Durante as ultimas decadas, os aspectos de seguran ca e economia do sistema de energia
eletrica tem se tornado um fator de grande import ancia na opera c ao e/ou planejamento
do mesmo. Apesar do contnuo aumento de demanda, o aumento das restri c oes na
constru c ao de novos sistemas de potencia tornou cada vez necess ario mais obter o
melhor desempenho dos sistemas em opera c ao. Por esta raz ao, a conabilidade da
opera c ao de um sistema de energia eletrica tornou-se um dos fatores primordiais no
gerenciamento do mesmo.
1
O texto a seguir e baseado nas referencias [34, 4, 30, 5].
34 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
Por outro lado, no que diz respeito ` a capacidade dos equipamentos, nota-se que os
sistemas eletricos tendem cada vez mais, a operar pr oximos de seus limites m aximos.
Algumas das possveis causas para essa condi c ao de opera c ao s ao:
o aumento desordenado da demanda no sistema (ativa e reativa);
a falta de investimento, por parte das concession arias de energia eletrica, na
amplia c ao e manuten c ao ecientes das malhas de transmiss ao;
os problemas ambientais advindos da constru c ao de novas unidades geradoras;
o tempo exigido para que as melhorias no sistema eletrico sejam planejadas e
executadas;
a busca de lucros cada vez maiores por parte das companhias que gerenciam o
setor eletrico.
Observa-se que as diculdades para um planejamento de opera c ao econ omico, se-
guro e de boa qualidade nos sistemas de energia eletrica s ao incont aveis, e crescem
mais ainda conforme as dimens oes e peculiaridades desses sistemas se acentuam. Den-
tre essas, duas das mais crticas s ao:
o aumento aleat orio e r apido das demandas de potencias ativa e reativa nas
barras do sistema. Desde que o perl de tens oes nodais est a fortemente associado
a essa demanda, varia c oes do tipo mencionado resultam em modica c oes nesse
perl, levando, em casos extremos, a rede eletrica a situa c oes nas quais n ao e
possvel a determina c ao de um ponto de opera c ao vi avel.

E fato conhecido que
essas condi c oes crticas s ao, em geral, atingidas por causa da falta de suporte de
potencia reativa durante o crescimento s ubito da carga;
a ocorrencia de contingencias n ao previstas durante a opera c ao do sistema de
energia eletrica. Por contingencia, entende-se a sada de equipamentos tais como
geradores, linhas de transmiss ao, transformadores, etc ..., algumas vezes vitais ao
bom funcionamento do sistema. Freq uentes s ao os casos em que a sada inespe-
rada de uma linha de transmiss ao causa sobrecarga em outro(s) circuito(s). N ao
raros s ao tambem os casos em que h a viola c oes dos limites de tens ao nas barras
por efeito da sada de transformadores e/ou outros equipamentos de controle de
tens ao.
Portanto, no planejamento da opera c ao e na pr opria opera c ao do sistema e impor-
tante dispor de aplicativos computacionais que forne cam solu c oes em que pelo menos
o balan co de potencia em cada barra e satisfeito tanto sob contingencias severas como
na condi c ao de carregamento extremo. Alem disso, esses aplicativos devem ser capazes
de indicar as medidas corretivas possveis para que o sistema opere numa condi c ao na
qual n ao h a viola c ao de limites nas vari aveis e/ou na capacidade dos equipamentos do
sistema.
A gura 4.1 mostra as regi oes de solu c ao do problema de uxo de potencia, seleci-
onadas com base em dois tipos de restri c ao:
restri c ao de carga, a qual requer que o balan co de potencia em cada barra seja
satisfeito;
EEL-UFSC 35
restri c ao de opera c ao, a qual requer que os limites de capacidade dos equipamen-
tos e de pr atica de opera c ao sejam satisfeitos.
Regi ao sem solu c ao real
Regi ao de
Regi ao de
opera c ao
emergencia
Superfcie
limite
Figura 4.1: Regi oes das solu c oes do uxo de potencia
Essas regi oes s ao denidas da seguinte forma:
regi ao sem solu c ao, na qual as equa c oes do uxo de potencia n ao possuem ne-
nhuma solu c ao real. Tentativas de opera c ao do sistema nessa regi ao podem con-
duzir o mesmo a instabilidade ou ate memso o colapso de tens ao [36]. Carrega-
mento excessivo e/ou contingencias podem ocasionar a n ao existencia de solu c oes.
Neste caso, e importante determinar que modica c oes podem ser realizadas no
sistema de modo a restaurar a solu c ao para as equa c oes da rede eletrica. Esta
regi ao tambem e chamada de regi ao infactvel do uxo de potencia.
regi ao operativa, caracterizada por pontos de opera c ao nos quais as equa c oes da
rede eletrica possuem solu c ao real e n ao h a viola c ao dos limites operacionais
e/ou de capacidade dos equipamentos. Esses limites podem se referir a uxos
de potencia em circuitos, magnitudes das tens oes nas barras do sistema, gera c ao
de potencias ativa e reativa etc.

E desej avel que os sistemas de energia eletrica
operem sempre nessa regi ao.
regi ao de emergencia, na qual as equa c oes est aticas do uxo de potencia apresen-
tam solu c ao real, porem com viola c ao de limites operacionais e/ou de capacidade.
Em geral, o sistema pode operar nessa regi ao por um intervalo de tempo limitado.
A partir de uma solu c ao pertencente a essa regi ao, e recomend avel utilizar meca-
nismos que possibilitem a migra c ao da referida solu c ao para a regi ao operativa.
Observe que as regi oes de emergencia e de opera c ao possuem solu c ao para as
equa c oes da rede eletrica. O espa co formado pela uni ao destas duas regi oes e cha-
mado de regi ao das solu c oes vi aveis ou factveis. Nessa regi ao, as equa c oes do uxo
de potencia possuem duas solu c oes, uma das quais e utilizada para ns operativos da
rede eletrica [21].
36 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
Na superfcie limite que separa as regi oes com e sem solu c ao do uxo de potencia
(denotada por na gura 4.1) as equa c oes est aticas do uxo de carga apresentam uma
unica solu c ao e a matriz Jacobiana do uxo de potencia convencional torna-se singular
[15]. Observa-se que, a medida em que as solu c oes do uxo de carga se aproximam da
superfcie , estas solu c oes se aproximam uma da outra ate que ambas s ao coincidentes
e se localizam em uma bifurca c ao sela-n o [21]. Neste ponto, o sistema, em geral, ca
sujeito a problemas de instabilidade de tens ao [1, 9].
A obten c ao de solu c oes reaia para as equa c oes da rede eletrica sob condi c oes de
carregamento crtico e dicultada pela singularidade da matriz Jacobiana do uxo de
potencia convencional na fronteira da regi ao das solu c oes vi aveis. Para determinar
este tipo de solu c ao, diversas metodologias s ao propostas na literatura, entre as quais
pode-se citar:
aquelas baseadas no uxo de carga com controle de passo [11, 23];
aquelas que utilizam a tecnica do autovetor ` a esquerda da matriz Jacobiana
singular [29];
aquelas baseadas em metodos de otimiza c ao [19].
Essas metodologias fornecem uma solu c ao para o uxo de potencia de acordo com
as caractersticas de busca dessa solu c ao. As tecnicas baseadas na solu c ao do uxo
de potencia com amortecimento, n ao levam em considera c ao qu ao longe o ponto de
opera c ao obtido est a daquele correspondente a especica c ao inicial da demanda. Essas
abordagens s ao extens oes do metodo de Newton-Raphson convencional e a principal
modica c ao consiste no uso de um fator de passo para atualizar as vari aveis do uxo
de potencia. Nos casos, onde a solu c ao real n ao existe, a divergencia e evitada com o
fator de passo tendendo a zero.
A utiliza c ao do autovetor ` a esquerda associado ao autovalor nulo da matriz Jaco-
biana singular [29] permite determinar uma solu c ao de mnima norma euclidiana, no
sentido do ponto de opera c ao ser o mais pr oximo possvel da especica c ao da demanda.
Nesse caso, a solu c ao obtida tambem e apenas vi avel. Esta tecnica alia a simplicidade
das abordagens baseadas no metodo de Newton-Raphson com controle de passo [23]
com as informa c oes fornecidas pelo autovetor ` a esquerda. Isto resulta em desbalan cos
de potencia mnimos interpretados como o alvio de carga que deve ser feito para que
a solu c ao real das equa c oes da rede eletrica seja restaurada.
Por outro lado, as tecnicas de otimiza c ao permitem a incorpora c ao de restri c oes de
desigualdade na sua modelagem, de modo a fornecerem solu c oes do uxo de potencia
no interior da regi ao operativa do sistema. A tecnica proposta em [19], baseada no
algoritmo n ao-linear Primal-Dual de Pontos Interiores, caracteriza-se por um aumento
da dimens ao e da complexidade do problema devido ` a modelagem das restri c oes adici-
onais, o que pode, em alguns casos, dicultar o processo de busca da solu c ao.
A gura 4.2 ilustra as solu c oes situadas nos limites das regi oes de solu c oes operaci-
onal e de emergencia. Nesta gura, o ponto A representa uma carga para a qual n ao
h a solu c ao das equa c oes do uxo de potencia convencional, o ponto B corresponde a
uma solu c ao na superfcie limite da regi ao das solu c oes de emergencia e o ponto C se
refere a uma solu c ao operacional.
Observe que diferentes modelagens fornecem solu c oes distintas. O ponto B pertence
a uma regi ao, na qual as solu c oes do uxo de potencia possuem uma ou mais restri c oes
EEL-UFSC 37
Regi ao sem solu c ao real
Regi ao de
opera c ao
Superfcie
limite
S
esp
Carregamento
especicado
Regi ao de
emergencia
A
B
C
Figura 4.2: Regi ao das solu c oes do uxo de potencia convencional
operacionais violadas enquanto que o ponto C representa uma solu c ao na qual todos os
limites operacionais includos na formula c ao do problema de determina c ao da medida
corretiva s ao satisfeitos.
4.2.1 Abordagem Estatica
As redes de energia eletrica em geral operam em regime din amico lento, o que possibilita
que uma serie de modelos est aticos sejam utilizados na an alise de uma variedade de
problemas relativos ` a opera c ao dessas redes.
As metodologias que usam modelos est aticos baseiam-se em geral nos metodos
convencionais de solu c ao das equa c oes da rede eletrica em regime permanente. Os
aplicativos computacionais resultantes da aplica c ao destas metodologias n ao necessitam
de uma formula c ao analtica t ao detalhada dos componentes do sistema. Isto favorece
o estudo porque resulta em moderados requisitos computacionais, tanto em termos de
tempo de processamento como de mem oria utilizada. No caso da an alise da estabilidade
de tens ao, os metodos baseados em modelos est aticos s ao tambem capazes de fornecer
com relativa facilidade, ndices de proximidade ao ponto crtico de carregamento do
sistema, margens de carregamento e subsdios para a identica c ao das areas inst aveis
sob ponto de vista de tens ao.
Para introduzir os conceitos b asicos do estudo da estabilidade de tens ao atraves
de modelagem est atica, considere a curva que mostra o comportamento da tens ao em
cada barra do sistema ilustrada na gura 4.3. Esta curva, denominada curva PV, e
obtida atraves de sucessivas solu c oes de uxo de carga, aumentando-se gradativamente
a demanda do sistema.
Nesta curva, observa-se que para cada nvel de damanda (P
0
) existem duas solu c oes
em termos de magnitude da tens ao (V
01
e V
02
), o que torna possvel uma analogia entre
a curva PV (da estabilidade de tens ao)e a curva P (da estabilidade transit oria do
angulo do rotor em regime permanente). Ambas as curvas apresentam uma regi ao de
opera c ao est avel e uma regi ao de opera c ao inst avel. Na regi ao superior da curva PV
da gura 4.3, um aumento na demanda resulta num desbalan co de potencia reativa,
38 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
V
V
02
V
01
Regiao est avel
Regiao inst avel
Ponto de bifurca c ao
sela-n o
P
0
P
Figura 4.3: Curva PV - regi oes de opera c ao
tal que a magnitude da tens ao do sistema tende a diminuir. Para corrigir esta redu c ao,
medidas corretivas recomendariam um ajuste na magnitude da tens ao gerada ou nos
taps, ou alternativamente uma redu c ao na carga. Este procedimento seria tomado
ate que fosse atingido um ponto de equilbrio (regi ao est avel ). Por outro lado, na
parte inferior da curva, um aumento na demanda causa uma eleva c ao na magnitude da
tens ao do sistema. Isto faz com que o sistema n ao atinja um ponto de equilbrio, pois
a redu c ao da carga recomendada pela estrategia corretiva tambem causa decrescimo
na magnitude da tens ao (regi ao inst avel ).
O extremo da curva e o chamado ponto crtico ou ponto de bifurca c ao est atica sela-
n o. Este ponto pode ser interpretado da seguinte maneira: para uma determinada
condi c ao de carga, em adi c ao ` a solu c ao normal do uxo de carga, que e tipicamente o
ponto de opera c ao corrente, outras solu c oes podem ser encontradas para as equa c oes
da rede eletrica em regime permanente. A solu c ao mais pr oxima ao ponto de equilbrio
est avel (opera c ao corrente) e o ponto de equilbrio inst avel. Estes pontos de equilbrio
se aproximam um do outro quando o sistema e carregado, ate o ponto onde somente
uma unica solu c ao existe. Neste ponto de bifurca c ao, um autovalor da matriz Jacobiana
da solu c ao do uxo de potencia via Newton-Raphson se torna zero; isto e, esta matriz
se torna singular. Logo, para pontos de opera c ao pr oximos ao ponto crtico, a matriz
Jacobiana se torna numericamente mal-condicionada.
O limite de carregamento est atico da rede (ponto critico da curva PV) n ao e neces-
sariamente o limite de instabilidade de tens ao. A instabilidade e o colapso de tens ao
podem ocorrer antes do ponto crtico, o qual representa um limite de capacidade da
rede estabelecido com base num padr ao especco de carregamento-gera c ao.
O colapso de tens ao ocorre ap os a opera c ao do sistema em pontos da parte su-
perior da curva PV, em situa c oes de extremo carregamento, causado por dist urbios
que provocam desbalan co entre a produ c ao e o consumo de potencia reativa. Nesta
situa c ao crtica, a magnitude de tens ao em certas barras do sistema tornam-se muito
sensveis ` as varia c oes de demanda, as quais possuem caractersticas pr oprias e de difcil
determina c ao.
Nesta abordagem particular do problema, o ponto crtico pode ser estimado atraves
EEL-UFSC 39
de uma an alise baseada em modelos est aticos (freq uentemente util para an alise de
estabilidade de tens ao de longo-termo), ainda que a conseq uencia nal seja a perda da
estabilidade din amica caracterizada por um colapso de tens ao do sistema.
A maior parte das metodologias est aticas citadas na literatura pode ser enquadrada
na classica c ao mostrada a seguir.
An alise de Sensibilidade
Neste tipo de abordagem, a proximidade entre as condi c oes de opera c ao corrente
e de carregamento crtico e medida vericando-se o ponto onde a derivada da
inje c ao de potencia ativa em rela c ao ` a magnitude da tens ao se anula. Isto pode ser
feito de forma aproximada atraves das rela c oes de sensibilidade entre a magnitude
das tens oes e a varia c ao no carregamento do sistema.
M ultiplas Solu c oes
Esta abordagem utiliza pares de solu c ao do uxo de potencia para se aproximar do
limite de carregamento. O par de solu c oes e constitudo de um ponto de opera c ao
e de uma solu c ao de baixa tens ao, os quais tendem a se coalescer no limite de
carregamento. Geralmente utiliza-se neste tipo de an alise o metodo de Newton
em coordenadas retangulares. Os autovetores esquerdo e direito correspondentes
ao autovalor zero do Jacobiano s ao tambem aproximados em termos do par de
solu c oes.
Decomposi c ao em Valores Singulares

E possvel mostrar que no ponto crtico de carregamento a matriz Jacobiana das


equa c oes algebricas do uxo de potencia e singular, o que implica em que seu
mnimo valor singular seja igual a zero. Por esta raz ao, o mnimo valor singular
pode ser usado como uma medida da dist ancia do ponto de opera c ao ao ponto
crtico, fornecendo informa c oes sobre a proximidade da mesma a singularidade.
Autovalores
Nestas abordagens, e aplicada uma decomposi c ao em autovalores de uma subma-
triz de sensibilidade que relaciona os incrementos na inje c ao de potencia reativa
e magnitude da tens ao. O objetivo e obter uma medida relativa da proximi-
dade da instabilidade de tens ao, sendo a an alise efetuada geralmente em areas
sujeitas a esta instabilidade. Em virtude da submatriz de sensibilidade ser quase
simetrica, e esperado obter-se somente um conjunto de autovalores e autovetores
reais, muito similares aqueles da abordagem descrita anteriormente.
Otimiza c ao Est atica
Neste tipo de abordagem, visa-se identicar a m axima carga que pode ser aten-
dida pelo sistema atraves da busca de um ajuste otimo para os controles, obtendo-
se uma solu c ao das equa c oes da rede eletrica que satisfa ca ` as restri c oes de carga
e operacionais. Esta formula c ao permite a inclus ao dos limites de gera c ao de
potencia ativa e reativa, tapes e a representa c ao da rela c ao carga-tens ao. O
ponto de opera c ao de m axima carga obtido via otimiza c ao n ao possui a matriz
Jacobiana do uxo de potencia singular; ou seja, este ponto de opera c ao n ao e o
mesmo ponto crtico de curva PV.
40 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
4.3 Analise em Regime Permanente
4.3.1 Equa c oes Estaticas do Sistema de Potencia
Um sistema de potencia operando em regime permanente pode ser representado por um
conjunto de equa c oes de balan co de potencia ativa e reativa em cada barra do sistema.
Para uma rede eletrica contendo n barras, este conjunto consiste de 2n equa c oes reais
expressas como,
P
k
(V, ) P
k
= 0 k = 1, n
Q
k
(V, ) Q
k
= 0 k = 1, n
(4.3.1)
onde, V e s ao a magnitude e o angulo da tens ao nas barras, respectivamente; P
k
(V, )
e Q
k
(V, ) s ao as inje c oes de potencia ativa e reativa da k-esima barra, respectivamente,
calculadas como fun c oes de V e ;
P
k
= P
g
k
P
d
k
Q
k
= Q
g
k
Q
d
k
(4.3.2)
s ao as inje c oes lquidas de potencia ativa e reativa entrando na k-esima barra; P
g
k
e
Q
g
k
s ao as potencias ativa e reativa gerada e P
d
k
e Q
d
k
s ao as demandas na k-esima
barra.
As inje c oes de potencia ativa e reativa para a k-esima barra, calculadas em fun c ao
do angulo e da magnitude das tens oes nodais, s ao expressas como [28],
P
k
(V, ) = V
k

m{K}
V
m
(G
km
cos
km
+B
km
sen
km
)
Q
k
(V, ) = V
k

m{K}
V
m
(G
km
sen
km
B
km
cos
km
)
(4.3.3)
onde, K e o conjunto de barras adjacentes ` a barra k; G
km
e B
km
s ao termos da
matriz admit ancia de barra;
km
=
k

m
e a diferen ca angular entre os n os k e m;

k
e
m
s ao os angulos da tens ao das barras k e m, respectivamente; V
k
e V
m
s ao as
magnitudes da tens ao nas barras k e m, respectivamente.
As vari aveis envolvidas nas equa c oes (4.3.1) podem ser particionadas em dois gru-
pos:
Vari aveis de Controle: s ao aquelas que podem ser monitoradas diretamente pelo
operador do sistema; tipicamente,
gera c ao de potencia ativa;
taps de transformadores defasadores;
gera c ao de potencia reativa;
magnitude das tens oes nas barras de gera c ao;
magnitude das tens oes nos compensadores sncronos;
taps de transformadores com comuta c ao sob carga;
potencia gerada por capacitores e reatores;
EEL-UFSC 41
uxos de potencia em elos de corrente contnua;
corte de carga (load shedding)
Vari aveis Dependentes: s ao aquelas cujo valor e fun c ao das vari aveis de contro-
le. A sua sele c ao entre as vari aveis do sistema de potencia est a interrelacionada
com a escolha das vari aveis independentes. Em geral as vari aveis dependentes
compreendem
o angulo da tens ao em todas as barras com exce c ao do angulo da barra de
folga;
a gera c ao de potencia reativa;
uxos de potencia ativa e reativa nas linhas de transmiss ao.
Alem dessas vari aveis, h a ainda um conjunto de par ametros xos que deve ser
pre-especicado nos estudos em regime permanente. Este grupo e constitudo pelos
seguintes elementos:
demanda de potencia ativa;
demanda de potencia reativa;
topologia e par ametros do sistema de transmiss ao;
coecientes das fun c oes de custo de gera c ao das unidades termicas etc.
A expans ao das equa c oes (4.3.3) em serie de Taylor, em torno do ponto (V
0
,
0
),
na dire c ao (V , ), ate o termo de primeira ordem fornece
P
k
(V
0
+V ,
0
+) = P
k
(V
0
,
0
) +
_
P
k
(V, )
t

P
k
(V, )
t
V
_
(V
0
,
0
)
_

V
_
Q
k
(V
0
+V,
0
+) = Q
k
(V
0
,
0
) +
_
Q
k
(V, )
t

Q
k
(V, )
t
V
_
(V
0
,
0
)
_

V
_
(4.3.4)
onde e V s ao vetores de ordem (n1) dos incrementos nos angulo e na magnitude
da tens ao nas barras, respectivamente.
Para o conjunto de n barras, as equa c oes (4.3.4) podem ser expressas na forma
matricial como
_
P
Q
_
=
_
H N
J L
_ _

V
_
(4.3.5)
onde, P e Q s ao os vetores de ordem (n 1) dos desbalan cos de potencia ativa
e reativa, respectivamente; H = P/, N = P/V , J = Q/ e L = Q/V
s ao submatrizes de ordem (n n) representando a primeira derivada das inje c oes de
potencia ativa e reativa em rela c ao aos angulos e magnitudes da tens ao nas barras, res-
pectivamente. Os termos correspondentes s ao calculados utilizando-se adequadamente
as equa c oes (4.3.7)-(4.3.10).
Parti c oes alternativas das equa c oes (4.3.5) podem ser feitas observando-se a natu-
reza de cada barra no sistema de potencia. Com base na deni c ao das barras para a
formula c ao do problema de uxo de potencia, o conjunto de n barras pode ser subdi-
vidido em
42 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
n
pq
barras de carga ou PQ (onde P
k
, Q
k
s ao especicados e V
k
,
k
s ao calculados);
n
pv
barras PV (onde P
k
, V
k
s ao especicados e
k
, Q
k
s ao calculados);
uma barra de f olga ou de referencia angular (onde V
k
,
k
s ao especicados e
P
k
, V
k
s ao calculados);
tal que o n umero total de barras e is n = n
pq
+n
pv
+ 1.
O angulo da tens ao da barra de folga e geralmente tomado como referencia e por-
tanto, todas as derivadas envolvendo este angulo s ao nulas. Usando os subscritos f, PV
e PQ para denotar a barra de folga, as barras PV e as barras PQ, respectivamente, a
equa c ao (4.3.5) pode ser expandida e re-escrita como
_

_
P
f
P
PV
P
PQ
Q
f
Q
PV
Q
PQ
_

_
=
_

_
H
f,PV
H
f,PQ
N
f,f
N
f,PV
N
f,PQ
H
PV,PV
H
PV,PQ
N
PV,f
N
PV,PV
N
PV,PQ
H
PQ,PV
H
PQ,PQ
N
PQ,f
N
PQ,PV
N
PQ,PQ
M
f,PV
M
f,PQ
L
f,f
L
f,PV
L
f,PQ
M
PV,PV
M
PV,PQ
L
PV,f
L
PV,PV
L
PV,PQ
M
PQ,PV
M
PQ,PQ
L
PQ,f
L
PQ,PV
L
PQ,PQ
_

_
_

PV

PQ
V
s
V
PV
V
PQ
_

_
(4.3.6)
onde, P
PV
, Q
PV
,
PV
e V
PV
s ao vetores de ordem (n
pv
1); P
PQ
, Q
PQ
,
PQ
e V
PQ
s ao vetores de ordem (n
pq
1). A dimens ao das submatrizes envolvidas pode
ser observada atraves dos ndices e das deni c oes previas de f, n
pv
e n
pq
.
As derivadas que aparecem nas equa c oes (4.3.6), das inje c oes de potencia em rela c ao
aos angulos e magnitudes das tens oes s ao dadas por,
H
km
= P
k
/
m
= V
k
V
m
(G
km
sen
km
B
km
cos
km
)
H
kk
= P
k
/
k
= Q
k
V
2
k
B
kk
(4.3.7)
N
km
= P
k
/V
m
= V
k
(G
km
cos
km
+B
km
sen
km
)
N
kk
= P
k
/V
k
= V
1
k
(P
k
+V
2
k
G
kk
) (4.3.8)
M
km
= Q
k
/
m
= V
k
V
m
(G
km
cos
km
+B
km
sen
km
)
M
kk
= Q
k
/
k
= P
k
V
2
k
G
kk
(4.3.9)
L
km
= Q
k
/V
m
= V
k
(G
km
sen
km
B
km
cos
km
)
L
kk
= Q
k
/V
k
= V
1
k
(Q
k
V
2
k
B
kk
) (4.3.10)
A equa c ao (4.3.6) representa o conjunto total das equa c oes do balan co de potencia
linearizado. Essas equa c oes s ao geralmente utilizadas num grande n umero de for-
mula c oes de problemas envolvendo apenas os aspectos relacionados ` a opera c ao em
regime permanente.
EEL-UFSC 43
4.3.2 Solu cao via Metodo de Newton Raphson
O objetivo da solu c ao do problema de Fluxo de Potencia atraves do metodo de Newton-
Raphson e determinar o valor das vari aveis dependentes x (grandezas calculadas no
processo iterativo), correspondente a um especicado conjunto de vari aveis de controle
u (grandezas especicadas) e a um conjunto de par ametros xos p. As equa c oes de
balan co de potencia a serem satisfeitas s ao expressas como
g(u, x, p) = 0 (4.3.11)
O processo iterativo e basedao num conjunto selecionado de equa c oes linearizadas
a cada itera c ao. O sistema linear a ser resolvido no k-esimo ciclo do processo iterativo
pode ser expresso como
_
g(u, x
(k)
, p)
x
_
x
(k)
= g(u, x
(k)
, p) (4.3.12)
onde,
_
g(u, x
(k)
, p)
x
_
= J e a matriz Jacobiana, calculada no ponto (u, x
(k)
); x
(k)
e o vetor de incrementos nas vari aveis dependentes; g(u, x
(k)
, p) e o vetor de equa c oes
n ao-lineares representando o balan co de potencia de cada barra, calculado no ponto
(u, x
(k)
).
As equa c oes (4.3.11) s ao selecionadas ` a partir do conjunto completo de equa c oes do
balan co de potencia da rede eletrica, levando-se em considera c ao a natureza de cada
barra do sistema. O sistema linear b asico resolvido a cada itera c ao da solu c ao do Fluxo
de Potencia via metodo de Newton-Raphson e, portanto
_
_
P
PV
P
PQ
Q
PQ
_
_
=
_
_
H
PV,PV
H
PV,PQ
N
PV,PQ
H
PQ,PV
H
PQ,PQ
N
PQ,PQ
M
PQ,PV
J
PQ,PQ
L
PQ,PQ
_
_
_
_

PV

PQ
V
PQ
_
_
(4.3.13)
onde o signicado dos termos envolvidos e o mesmo mencionado anteriormente.
O algoritmo de solu c ao do Fluxo de Potencia via metodo de Newton-Raphson pode
ser sumarizado na seguinte seq uencia de passos [28]:
1. Fa ca l = 0 e selecione os valores iniciais do angulo das tens oes nas barras PV e
PQ, (
(l)
PV
e
(l)
PQ
) e da magnitude da tens ao nas barras PQ (V
(l)
PQ
);
2. Calcule os resduos de potencia ativa (barras PV e PQ) e reativa (barras PQ)
(P
(l)
PV
, P
l
PQ
e Q
(l)
PQ
);
3. Verique a convergencia do processo iterativo: Se max[P
l
k
[ e max[Q
l
k
[
(onde em geral = 10
3
pu), a convergencia foi alcan cada. Caso contr ario,
prossiga ao pr oximo passo;
4. Determine a matriz Jacobiana J
(l)
e resolva o sistema linear
_

_
P
(l)
PV
P
(l)
PQ
Q
(l)
PQ
_

_
=
_
_
H
PV,PV
H
PV,PQ
N
PV,PQ
H
PQ,PV
H
PQ,PQ
N
PQ,PQ
M
PQ,PV
M
PQ,PQ
L
PQ,PQ
_
_
_

(l)
PV

(l)
PQ
V
(l)
PQ
_

_
para determinar
(l)
PV
,
(l)
PQ
e V
(l)
PQ
;
44 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
5. Atualize o angulo e a magnitude da tens ao nas barras

(l+1)
PV
=
(l)
PV
+
(l)
PV

(l+1)
PQ
=
(l)
PQ
+
(l)
PQ
V
(l+1)
PQ
= V
(l)
PQ
+ V
(l)
PQ
fa ca l = l + 1 e retorne ao passo (2).
Deve ser ressaltado que alem do m odulo e angulo da tens ao em todas as barras do
sistema, ap os a convergencia do processo iterativo a matriz Jacobiana e disponvel na
forma fatorada. A an alise da natureza desta matriz revela que os seus termos expressam
a sensibilidade entre os incrementos nos angulos e nas magnitudes da tens ao nodas com
rela c ao aos desbalan cos de potencia. O procedimento generalizado para a obten c ao das
rela c oes de sensibilidade de primeira ordem entre as vari aveis do sistema de potencia
e descrito na se c ao seguinte.
4.3.3 Rela c oes de Sensibilidade
Considere que o sistema de potencia opera numa condi c ao inicial denida por (u
0
, x
0
, p).
A rela c ao entre as vari aveis de controle e dependentes pode ser determinada expan-
dindo-se as equa c oes n ao lineares da rede eletrica g(u, x, p) = 0 em serie de Taylor, na
vizinhan ca da solu c ao inicial (u
0
, x
0
) e na dire c ao (u, x), ate o termo de primeira
ordem. Isto fornece
g(u
0
+u, x
0
+x, p)

= g(u
0
, x
0
, p)+
g(u, x, p)
x

u
0
,x
0
,p
x+
g(u, x, p)
u

u
0
,x
0
,p
u
(4.3.14)
Desde que ambos os pontos (u
0
, x
0
, p) e (u
0
+u, x
0
+x, p) devem satisfazer as
equa c oes da rede eletrica,
g(u, x, p)
x

u
0
,x
0
,p
x +
g(u, x, p)
u

u
0
,x
0
,p
u

= 0
e, portanto,
x =
_
g(u
0
, x
0
, p)
x
_
1
_
g(u
0
, x
0
, p)
u
_
u (4.3.15)
ou, alternativamente,
x = S
xu
u (4.3.16)
onde
S
xu
=
_
g(u
0
, x
0
, p)
x
_
1
_
g(u
0
, x
0
, p)
u
_
e a matriz de sensibilidade que relaciona os incrementos nas vari aveis de controle e
dependentes.
Note que conjuntos distintos de vari aveis de controle e dependentes e de equa c oes
g(u, x, p) = 0 podem ser tomados. Por exemplo, se as equa c oes e vari aveis envolvidas
no processo iterativo da solu c ao do uxo de potencia via Newton-Raphson ( angulos da
EEL-UFSC 45
tens ao das barras PV e PQ e magnitude da tens ao nas barras PQ) forem selecionadas,
a equa c ao
_
_

PV

PQ
V
PQ
_
_
=
_
_
H
PV,PV
H
PV,PQ
N
PV,PQ
H
PQ,PV
H
PQ,PQ
N
PQ,PQ
M
PQ,PV
M
PQ,PQ
L
PQ,PQ
_
_
1
_
_
P
PV
P
PQ
Q
PQ
_
_
fornece a rela c ao de sensibilidade entre as vari aveis do uxo de potencia e as inje c oes
de potencia, representada na forma matricial pela matriz Jacobiana inversa.
Apesar de que esta rela c ao de sensibilidade pode ser usada para calcular as varia c oes
na magnitude da tens ao resultantes de pequenos incrementos nas inje c oes de potencia,
pr oximo ao ponto de carregamento crtico a matriz Jacobiana torna-se numericamente
mal condicionada, o que inviabiliza o seu uso para determinar a solu c ao das equa c oes
da rede eletrica e como indicador de sensibilidade no ponto de carregamento extremo.
4.4 O Fluxo de Potencia sem Solu cao Real
O problema da ausencia de solu c oes reais para as equa c oes do uxo de potencia ocorre,
dentre outras situa c oes, quando a especica c ao da demanda de potencias ativa e reativa
n ao e compatvel com o modelo da rede eletrica em regime permanente. Durante a
opera c ao do sistema, isto pode ocorrer nas seguintes situa c oes:
quando um sistema operando sob condi c oes crticas e submetido a uma con-
tingencia severa como, por exemplo, a perda de uma linha de transmiss ao impor-
tante, a perda de uma fonte de reativos ou a perda de uma gera c ao;
quando um r apido e desordenado crescimento faz com que a demanda de potencias
ativa e reativa atinja nveis n ao suportados pela estrutura da rede.
Nestas condi c oes, tentativas de operar o sistema de energia eletrica, em geral con-
duzem o mesmo a problemas de instabilidade ou mesmo colapso de tens ao [36]. Isto
ocorre porque, nestes casos, as equa c oes do uxo de potencia n ao possuem solu c ao real.
Por outro lado, situa c oes identicas podem ocorrer nos estudos de planejamento,
quando se deseja vericar se determinados nveis de demanda podem ser satisfeitos
pela rede eletrica. Nesses estudos, em geral, costuma-se observar o comportamento
do sistema para novas topologias e/ou novos padr oes de carga. Sob determinadas
circunst ancias, isto pode resultar na ausencia de solu c oes reais para as equa c oes da
rede eletrica.
Um grande n umero de metodologias tem sido propostas na literatura para determi-
nar procedimentos corretivos nos casos onde o problema de uxo de potencia n ao tem
solu c ao real. A maior parte desses metodos visa a obten c ao de um ponto de opera c ao
aceit avel baseado no corte de carga. Por outro lado, alguns metodos foram inicialmente
apresentados com a nalidade de aumentar a robustez do processo iterativo do metodo
de Newton-Raphson para a solu c ao do uxo de potencia convencional. Esses metodos
se baseiam no uso de um fator de amortecimento [11, 23]. Este fator tambem e conhe-
cido como controle de passo para o metodo de Newton-Raphson. Essas metodologias
utilizam estrategias de corre c ao nos incrementos, as quais proporcionam um controle
na magnitude do passo durante o processo iterativo. O que essas metodologias possuem
46 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
em comum e que, se o problema em quest ao n ao apresenta viabilidade, o fator de con-
trole de passo tende a zero. Devido a esta caracterstica, esta classe de metodos pode
ser utilizada para a obten c ao de uma solu c ao vi avel mesmo que o problema original
n ao a possua.
Exemplo 4.4.1
Considere o sistema da gura 4.4, o qual e constitudo por duas barras interligadas por
2 1
j0,1 pu
V
1
= 1, 00
0
pu V
2
P
d
2
+jQ
d
2
pu(MV A)
Figura 4.4: Diagrama unilar do sistema de duas barras
uma linha de transmiss ao com caracterstica puramente indutiva. A barra 1 e a barra
de folga, com magnitude da tens ao igual a 1, 00
0
pu. A barra 2 e uma barra de carga,
com uma demanda especicada P
d
2
e Q
d
2
. A linha de transmiss ao tem uma reat ancia
serie de 0,1 pu (base de 100 MVA). Para este sistema, as equa c oes est aticas do uxo
de potencia s ao
P
2
= 10V
2
sin
2
+P
d
2
Q
2
= 10V
2
2
10V
2
cos
2
+Q
d
2
(4.4.1)
O ponto de opera c ao desta rede, (V
2
,
2
), e aquele que satisfaz o sistema de equa c oes
n ao-lineares (4.4.1) para P
2
= 0 e Q
2
= 0.
Dependendo dos valores especicados para as demandas P
d
2
e Q
d
2
, o sistema de
equa c oes (4.4.1) pode possuir duas, uma ou nenhuma solu c ao real [21]. O limite da
opera c ao do sistema; isto e, a fronteira da regi ao onde as equa c oes da rede eletrica
possuem solu c ao real, caracteriza-se por pontos nos quais a matriz Jacobiana dessas
equa c oes e singular. Neste caso, isto corresponde aos pontos onde o determinante da
matriz Jacobiana e nulo. Uma vez que a matriz Jacobiana e dada por
J =
_
10V
2
cos
2
10 sin
2
10V
2
sin
2
20V
2
10 cos
2
_
ent ao
det(J) = 0 : V
2
cos
2
= 0, 5
Da equa c ao (4.4.1) re-escrita como
V
2
sin
2
= 0, 1P
d
2
e da condi c ao do determinante nulo, pode-se concluir que
V
2
2
= 0, 01P
2
d
2
+ 0, 25
tal que
P
2
d
2
10
+Q
d
2
2, 5 = 0
EEL-UFSC 47
a qual e a express ao analtica que dene a superfcie limite da regi ao onde existem
solu c oes reais para o conjunto de equa c oes (4.4.1).
A gura 4.5 mostra a regi ao onde as equa c oes da rede tem solu c ao real, a superfcie
limite e a regi ao onde n ao existe solu c ao real para as equa c oes do uxo de potencia.
Observa-se que os pontos a, b e c representam condi c oes nas quais o uxo de potencia
possui solu c ao real. Nos pontos a e b, as equa c oes da rede eletrica possuem duas
solu c oes, e no ponto c, apenas uma. Por outro lado, o ponto d representa uma condi c ao
na qual as demandas especicadas inviabilizam a existencia de uma solu c ao real para o
sistema de equa c oes n ao-lineares. Portanto, o conjunto de pontos abaixo da superfcie
caracteriza a regi ao onde solu c oes reais existem para a demanda especicada. O
conjunto de pontos situados acima de representa a regi ao onde a especica c ao da
demanda inviabiliza a determina c ao de solu c oes reais para o problema de uxo de
potencia.
Q(pu)
P(pu)
a
b
c
d
Regi ao com
duas solu c oes reais
Regi ao sem
solu c oes reais
2,5
5,0
Superfcie limite
Figura 4.5: Regi ao das solu c oes do uxo de potencia convencional
Para ilustrar o efeito das especica c oes da demanda na barra 2 sobre as solu c oes
correspondentes aos pontos a, b, c e d, dena-se uma fun c ao F como
F(V
2
,
2
) = P
2
2
+ Q
2
2
Se o uxo de potencia possui solu c ao real, o valor de F deve ser nulo, ou seja,
as equa c oes dos balan cos de potencias s ao satisfeitas. Caso as equa c oes do uxo de
potencia n ao tenham solu c ao real,
P
2
,= 0 e/ou Q
2
,= 0
e portanto F(V
2
,
2
) ,= 0.
A tabela 4.1 mostra as solu c oes obtidas especicando-se diferentes valores de potencia
demandada.
A an alise da tabela 4.1 mostra que, conforme a demanda na barra 2 vai aumentando,
as solu c oes do uxo de potencia v ao se aproximando, ate o ponto em que as duas
solu c oes se unem numa unica solu c ao, no ponto de bifurca c ao sela-n o. A partir desse
48 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
Solu c ao P
d
2
Q
d
2
V
2

2
V
2

2
(MW) (Mvar) pu graus pu graus
1 100 80 0,1414 -45 0,9055 -6,34
2 180 144 0,2910 -38,20 0,7920 -13,14
3 240 192 0,5546 -25,64 - -
4 340 272 - - - -
Tabela 4.1: Resultados do uxo de potencia - sistema de 2 barras
ponto, n ao h a solu c ao real para as equa c oes do uxo de potencia. Isto caracteriza o
limite entre as regi oes com e sem solu c oes reais para o uxo de potencia. Utilizando-
se um metodo de uxo de potencia convencional (Newton-Raphson, por exemplo), a
determina c ao deste ponto de opera c ao e invi avel. No caso do ponto d, a fun c ao F
possui um unico ponto de mnimo, igual a 1,3671, correspondente a uma demanda de
239,98 MW e 192,41 Mvar na tens ao de 0,5546 25, 64
0
pu.
4.4.1 O Metodo de Newton-Raphson com Amortecimento
As abordagens baseadas no metodo de Newton-Raphson com a utiliza c ao de um con-
trole sobre o passo da itera c ao s ao identicos em sua estrutura. O que as distingue e
a forma de determinar o fator de passo. As diferentes vers oes se baseiam nas carac-
tersticas particulares de cada formula c ao do uxo de potencia; isto e, em coordenadas
cartesianas ou polares. Essas abordagens procuram explorar tambem outras carac-
tersticas da fun c ao desbalan co inerente ao metodo de Newton-Raphson. Os metodos
baseados nestas abordagens se caracterizam por uma convergencia mais robusta do que
a do metodo de Newton-Raphson convencional; ou seja, o uso do fator de passo utili-
zado na corre c ao dos incrementos garante que n ao haja uma divergencia do processo.
A utiliza c ao do metodo de Newton tem mostrado que a solu c ao para o uxo de
potencia e obtida rapidamente para uma ampla variedade de problemas. A aplica c ao
deste metodo requer que a cada itera c ao um sistema linear da forma da equa c ao (4.3.13)
seja resolvido. Na forma compacta isto pode ser expresso por
J(x
0
)x = f(x
0
) (4.4.2)
onde, x e o vetor das vari aveis do uxo de potencia, J(x
0
) e a matriz de primeiras
derivadas parciais (matriz Jacobiana) do sistema calculada no ponto que representa
a estimativa inicial x
0
e f(x
0
) e o vetor dos desbalan cos de potencias ativa e reativa
calculado em x
0
.
A solu c ao do problema expresso pela equa c ao (4.4.2) e dada por
x = J(x)
1
f(x)
fornece uma corre c ao ` a estima inicial x
0
para obter-se um novo ponto
x
1
= x
0
+ x
EEL-UFSC 49
o qual e utilizado como um novo ponto de partida para o processo iterativo formado
pelas equa c oes (4.4.2). O processo termina quando o maior desbalan co de potencia em
magnitude satisfaz uma toler ancia pre-especicada.
O metodo de Newton-Raphson com amortecimento utiliza um fator de corre c ao, o
qual tem por nalidade controlar a magnitude do incremento calculada a cada itera c ao
do processo. O objetivo e fazer com que a cada itera c ao uma melhor aproxima c ao
do problema linear ao problema n ao-linear seja obtida. Ao nal de cada itera c ao, as
vari aveis s ao atualizadas usando-se a express ao
x
1
= x
0
+x
onde e um escalar positivo geralmente menor do que a unidade, denominado multi-
plicador otimo, fator de passo ou fator de amortecimento.
O criterio utilizado para a obten c ao do valor do multiplicador (ou fator de passo)
e baseado no quadrado da fun c ao norma Euclideana dos desbalan cos de potencia; ou
seja,
F(x) =| f(x) |
2
=
_
f(x)
t
f(x)

= f
1
(x)
2
+f
2
(x)
2
+. . . +f
m
(x)
2
A cada itera c ao, o mnimo de F(x) na dire c ao x e encontrado minimizando-se a
fun c ao
F(x
0
+x)
A forma como este problema de minimiza c ao unidimensional e tratado constitui
a principal diferen ca entre as abordagens apresentadas a seguir. Essas abordagens
apresentam duas etapas distintas, as quais podem ser resumidas como:
calcular o vetor de incrementos x atraves do da solu c ao do sistema linear do
metodo de Newton-Raphson convencional;
atualizar a estimativa corrente utilizando o fator de passo.
As se c oes seguintes apresentam algumas metodologias propostas na literatura para
o controle eciente do fator de passo na dire c ao de Newton.
4.4.1.1 Metodo de Iwamoto e Tamura
Sejam as equa c oes de balan co de potencia da rede eletrica em regime permanente
expressas como
y
s
g(x) = 0 (4.4.3)
onde, y
s
e o vetor (m1) das inje c oes de potencia especicadas e g(x) e o vetor (m1)
das inje c oes de potencia expressas em fun c ao das tens oes nodais x.
Expressando as tens oes nodais na forma retangular, as inje c oes de potencia nas
barras podem ser escritas como uma fun c ao quadr atica da forma [23]
g(x) =
1
2
x
t
Q
0
x (4.4.4)
onde Q
0
e um arranjo de dimens ao (m m m) e x e um vetor (m 1), cujas
componentes s ao as partes real e imagin aria da tens ao complexa nas barras.
50 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
A expans ao da ultima equa c ao em serie de Taylor, em torno do ponto x e na dire c ao
do vetor x, ate o termo de segunda ordem fornece
g(x + x) = g(x) + (Q
0
x)
t
x +
1
2
x
t
Q
0
x
Se x
e
e o ponto em torno do qual e feita a expans ao,
y
s
= g(x
e
) +Jx +g(x) (4.4.5)
onde J = (Qx)
t
.
Sendo um escalar, a substitui c ao do vetor x por x na equa c ao (4.4.5) fornece
y
s
g(x
e
) Jx
2
g(x) = 0 (4.4.6)
ou, na forma compacta,
a +b +
2
c = 0 (4.4.7)
onde, a = y
s
g(x
e
), b = Jx e c = g(x).
Na equa c ao (4.4.7), deve ser observado que: 1) a = y
s
g(x
e
) corresponde aos
desbalan cos de potencia ativa e reativa; 2) b = Jx corresponde a lineariza c ao das
equa c oes do uxo de potencia; 3) c = g(x) representa as inje c oes de potencia
calculadas em fun c ao dos incrementos nas vari aveis.
O par ametro pode ser interpretado como um fator de amortecimento nos incre-
mentos x, sendo o seu valor otimo obtido atraves da minimiza c ao da soma quadr atica
dos desbalan cos de potencia, expressa pela seguinte fun c ao:
() =
1
2
_
a +b +
2
c
_
t
_
a +b +
2
c
_
(4.4.8)
O valor otimo de e obtido derivando-se esta fun c ao com rela c ao a e igualando-se
o resultado a zero. Isto fornece a equa c ao c ubica
a
t
b +
_
b
t
b + 2a
t
c
_
+
2
_
c
t
b + 2b
t
c
_
+
3
_
2c
t
c
_
= 0
representada na forma compacta por
d
0
+d
1
+d
2

2
+d
3

3
= 0
A solu c ao desta equa c ao c ubica pode fornecer: 1) tres razes reais, o que indica que
h a solu c oes m ultiplas ou 2) uma raiz real e um par de razes complexas conjugadas, o
que indica que apenas uma solu c ao real pode ser encontrada [21].
A solu c ao da equa c ao (4.4.3) e determinada atualizando-se o vetor x durante o
processo iterativo; isto e,
x
k+1
= x
k
+
k
x
k
com os incrementos ajustados pela aplica c ao do fator de amortecimento.
Quanto ` a obten c ao de solu c oes para o sistema de equa c oes (4.4.3) sob a aplica c ao
do fator de amortecimento, dois casos b asicos s ao observados. Se a solu c ao existe, o
fator tende a unidade, com um leve retardo na convergencia do processo iterativo.
Por outro lado, o fator de amortecimento tende a zero quando solu c ao das equa c oes n ao
lineares n ao existe. Neste caso, um ponto correspondente ao valor mnimo da fun c ao
que representa a soma quadr atica dos desbalan cos de potencia e obtido.
O algoritmo para o metodo de Iwamoto e Tamura pode ser sumarizado nos seguintes
passos:
EEL-UFSC 51
1. Calcular o vetor de incrementos x
(k)
do processo iterativo do uxo de potencia
convencional;
2. Calcular os vetores a
(k)
, b
(k)
e c
(k)
;
3. Calcular os coecientes d
0
, d
1
, d
2
e d
3
.
4. Calcular o valor otimo de
(k)
;
5. Atualizar as vari aveis: x
(k+1)
= x
(k)
+ x
(k)
Note que a aplica c ao do algoritmo de Iwamoto e Tamura demanda um mnimo de
esfor co computacional. Ela consiste apenas na extens ao do processo convencional da
solu c ao do uxo de potencia em coordenadas retangulares para incluir: a forma c ao de
uma equa c ao c ubica baseada nos resultados intermedi arios do processo iterativo e a
solu c ao desta equa c ao c ubica.
4.4.1.2 Metodo de Dehnel e Dommel
O estudo realizado em [11] apresenta outra metodologia para a determina c ao do com-
primento de passo otimo a ser aplicado na corre c ao das vari aveis do uxo de potencia.
Neste caso, o problema pode ser formulado tanto em coordenadas cartesianas como em
polares.
Para se computar o valor do fator de passo otimo, a fun c ao norma euclidiana dos
desbalan cos de potencias
F(x) =| f(x) |
2
=
_
f
1
(x)
2
+f
2
(x)
2
+. . . +f
m
(x)
2
e aproximada no ponto x
(k)
, ao longo da dire c ao de Newton x
(k)
, por uma fun c ao
quadr atica (), onde e um escalar que indica o comprimento do passo na dire c ao
x
(k)
. Com a utiliza c ao de tres pontos
1
,
2
e
3
, respectivamente, em
1
= ,

2
= 0 e
3
= , a fun c ao de aproxima c ao e
() =
2

3
2
+

1
2
2
+
3
2
2

2
(4.4.9)
onde
i
= F
_
x
(k)
+
i
x
(k)

.
O valor do passo e determinado de forma que () tenha valor mnimo. Isto pode
ser obtido derivando-se esta fun c ao e igualando o resultado a zero; isto e,
d()
d
= 0 : =
(
1

3
)
2
1
4
2
+ 2
3
Precau c oes devem ser tomadas no c alculo do valor de . Se for muito
pequeno, erros de arredondamento podem tornar-se excessivos nos c alculos de
1
e
3
,
comprometendo a constru c ao da par abola. Por outro lado, se for muito grande, a
par abola pode n ao pertencer ` a vizinhan ca de x
(k)
. Para garantir que possua uma
magnitude adequada,
1
e
3
da equa c ao (4.4.9) s ao calculados em duas dire c oes a
partir do ponto x
(k)
, a uma dist ancia
d
(k)
= | x
(k)
|= | x
(k)
|
52 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
ao longo da dire c ao x
(k)
, onde d e uma fra c ao da atualiza c ao de Newton obtida na
itera c ao anterior; isto e,
d
(k)
=
(k1)
| x
(k1)
|
Comparando as duas ultimas equa c oes, pode-se deduzir que
=
(k1)
| x
(k1)
|
| x
(k)
|
Esta formula c ao assegura que
1
e
3
s ao calculados em dist ancias que s ao fra c oes da
corre c ao da itera c ao anterior, um de cada lado de x
(k)
. Segundo os autores, o valor de
igual a 0,25 mostrou-se adequado nos testes realizados.
Os principais passos para a aplica c ao do algoritmo de Dehnel e Dommel est ao
apresentados a seguir.
1. Calcular o vetor de incrementos x
(k)
;
2. Calcular a norma euclidiana do vetor de incrementos x
(k)
0
;
3. Calcular o valor de
(k)
;
4. Calcular os valores das fun c oes resduos
1
,
2
e
3
;
5. Calcular o valor otimo de
(k)
;
6. Atualizar as vari aveis: x
(k+1)
= x
(k)
+
(k)
x
(k)
Durante as itera c oes do uxo de potencia, deve ser atribudo a o valor unit ario
a cada vez que [[ > 1, 0. Isso tem por objetivo evitar problemas nos casos em que o
uxo de potencia e normalmente convergente.
4.5 Determina cao do Maximo Carregamento
Em geral, o problema de instabilidade de tens ao est a fortemente relacionado a uma
condi c ao de opera c ao extrema em termos de carga.

E portanto necess ario estudar
o comportamento do sistema em pontos de alto carregamento pois isto possibilita
determinar tanto ndices de proximidade como margens de seguran ca para a an alise da
estabilidade de tens ao. Para determinar o ponto crtico em termos de demanda, duas
abordagens s ao geralmente utilizadas. A primeira baseia-se na parametriza c ao das
equa c oes da refe eletrica em regime permanente. A segunda estende esta abordagem
para considerar as restri c oes operativas. Duas metodologias para a determina c ao do
carregamento m aximo do sistema em termos de demanda s ao descritas a seguir.
4.5.1 O Metodo da Continua cao
Este metodo tem por objetivo determinar o ponto crtico de um sistema de equa c oes
n ao lineares parametrizadas. Para esta nalidade um esquema de predi c ao-corre c ao e
empregado, determinando-se uma seq uencia de solu c oes do conjunto de equa c oes n ao
lineares (no caso as equa c oes do uxo de potencia reformuladas para incluir o chamado
par ametro de carga) desde uma carga base ate a solu c ao de carregamento extremo.
EEL-UFSC 53
A parametriza c ao das equa c oes convencionais da rede eletrica e a principal es-
trategia para facilitar a aproxima c ao do ponto crtico via Metodo de Newton-Raphson
modicado. V arias vers oes do Metodo da Continua c ao tem sido relatadas na literatura,
com enfase nas estrategias de uso das rela c oes de sensibilidade entre as vari aveis do sis-
tema de potencia, disponveis como subproduto do processo iterativo. Essas estrategias
permitem determinar `ndices de proximidade do ponto de carregamento crtico, barras
crticas e geradores e linhas importantes para a manuten c ao da estabilidade de tens ao.
Para estabelecer o procedimento utilizado no Metodo da Continua c ao as equa c oes
convencionais do uxo de potencia s ao parametrizadas pelo fator , sendo expressas
por
(P
0
g
i
+ P
g
i
) (P
0
d
i
+P
d
i
) P
i
(V, ) = 0 (barras PV e PQ)
Q
0
g
i
(Q
0
d
i
+Q
d
i
) Q
i
(V, ) = 0 (barras PQ)
(4.5.1)
Nestas equa c oes P
0
g
i
e Q
0
g
i
s ao as gera c oes especicadas de potencias ativa e reativa
da barra i, respectivamente, para um caso base; P
0
d
i
e Q
0
d
i
s ao as demandas especicadas
de potencias ativa e reativa da barra i, respectivamente para um caso base; P
d
i
e Q
d
i
s ao os incrementos de carga de potencias ativa e reativa, com P
g
i
sendo o incremento
de gera c ao ativa, todos em rela c ao ` a barra i; e (V, ) s ao os angulos das tens oes das
barras PV e PQ e a magnitude das tens oes das barras PQ.
Essas equa c oes s ao algebricas e n ao-lineares, e representam o sistema de potencia
operando em regime permanente. Na forma compacta elas podem ser expressas como
g(x, ) = 0 (4.5.2)
onde g(, ) e o vetor das equa c oes n ao lineares do uxo de potencia, expressas em fun c ao
do angulo e da magnitude da tens ao (representados pelo vetor x) e pelo par ametro da
carga .
Observa-se que a vari avel adicional foi includa no conjunto de equa c oes da rede
eletrica, enquanto que o n umero destas equa c oes permaneceu o mesmo.
Baseando-se na forma parametrizada das equa c oes n ao-lineares que representam
a rede eletrica, expressa na equa c ao (4.5.2), o Metodo da Continua c ao emprega um
esquema de predi c ao-corre c ao para a busca da solu c ao de m aximo carregamento. Este
esquema automatiza a obten c ao do ponto crtico, determinando uma seq uencia de
solu c oes do uxo de potencia, conforme mostrado na gura 4.6. Denotando por x
0
a solu c ao de um caso base, a aplica c ao desta tecnica e fundamentada no seguinte
procedimento:
determinar uma predi c ao linear da nova solu c ao para um especicado valor do
par ametro da carga. Esta predi c ao e baseada na lineariza c ao das equa c oes do
uxo de potencia parametrizadas, tal que essas equa c oes n ao s ao satisfeitas no
ponto predito;
corrigir a solu c ao predita atraves da resolu c ao de um uxo de potencia Newton-
Raphson modicado.
Estas duas etapas s ao descritas nas subse c oes seguintes.
54 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
f(x)
f((x
0
)
Vetor tangente a f(x) em x
0
Solu c ao predita (x
p
)
Solu c ao corrigida
Solu c ao critica (x

)
x
(x
c
= x
0
+ x)
x
0
Figura 4.6: Esquema Predi c ao-Corre c ao
4.5.1.1 Etapa de Predi cao
A solu c ao predita durante o processo iterativo tem como fun c ao servir de ponto de par-
tida para o metodo de Newton-Raphson, aplicado na etapa de corre c ao para a obten c ao
da solu c ao das equa c oes da rede para o nvel de carregamento especicado. A predi c ao
e baseada nas rela c oes de sensibilidade entre as vari aveis do sistema de potencia. Estas
fornecem uma estimativa de como certas vari aveis da rede se comportam devido a uma
varia c ao da carga/gera c ao.
As varia c oes incrementais nas vari aveis de estado x, expressas em fun c ao de uma
varia c ao incremental no par ametro , s ao obtidas da expans ao em serie de Taylor do
conjunto de equa c oes g(x, ) = 0 no ponto (x, ), ao longo da dire c ao (x, ), ate o
termo de primeira ordem, isto e
_
g(x, )
x
_
x +
g(x, )

= 0
onde,
_
g(x, )
x
_
e a matriz Jacobiana do uxo de potencia convencional;
g(x, )

e
o vetor das derivadas parciais das equa c oes g(x, ) em rela c ao ao par ametro .
Desde que nessa ultima equa c ao o n umero de inc ognitas e maior do que o n umero
de equa c oes, o valor de uma vari avel deve ser especicado para que o de todas as outras
possa ser calculado. Isto equivale a resolver o seguinte sistema de equa c oes
_
_
g(x, )
x
g(x, )

0
t
1, 0
_
_
_
x

_
=
_
0

_
(4.5.3)
onde
_
x

_
, denominado vetor tangente de predi c ao, fornece uma estimativa dos
incrementos preditos para as vari aveis x. O par ametro e selecionado, de acordo com
o incremento na demanda desejado. O vetor 0
t
e composto de zeros e tem a mesma
dimens ao do vetor x.
EEL-UFSC 55
Conforme ser a visto subseq uentemente, atraves do c alculo do vetor tangente de
predi c ao para as vari aveis de estado e ainda possvel identicar as areas crticas, calcular
umndice de proximidade do ponto crtico em termos de magnitude da tens ao e observar
a import ancia de geradores e linhas de transmiss ao em rela c ao ` a estabilidade de tens ao.
Deve ser notado que a ultima equa c ao do sistema linear, expressa por
_
0
t
1, 0

_
x

_
=
especica o valor de uma vari avel, conforme requerido para a solu c ao do sistema linear.
Estabelecer que o ultimo elemento do vetor b e igual a + 1, signica estimar um estado
de opera c ao correspondente ao incremento de carga especicado. Isto pode ser feito
com qualquer uma das vari aveis do vetor tangente de predi c ao.
O valor predito para as vari aveis nesta etapa e dado por
x
pred
=x
base
+x
pred

pred
=
base
+
pred
(4.5.4)
Observe-se ainda que x
pred
e
pred
s ao estimativas baseadas no modelo linearizado
das equa c oes da rede parametrizadas. Estes valores n ao necessariamente satisfazem
o conjunto de equa c oes algebricas n ao-lineares do sistema eletrico. A solu c ao exata
destas e obtida na etapa de corre c ao, descrita a seguir, com as estimativas da etapa de
predi c ao usadas como valores iniciais das vari aveis consideradas.
4.5.1.2 Etapa de Corre cao
Esta etapa consiste em resolver as equa c oes n ao-lineares da rede eletrica parametri-
zadas pelo fator . A inclus ao desta vari avel adicional no conjunto de equa c oes da rede
eletrica requer a inclus ao de uma equa c ao extra no conjunto de equa c oes n ao-lineares.
Da mesma maneira que anteriormente, uma vari avel qualquer pode ser especicada de
forma a representar a equa c ao a ser adicionada. Esta vari avel e comumente denominada
vari avel da continua c ao e sua equa c ao correspondente e expressa como
u
i
u
pred
i
= 0 (4.5.5)
onde u
i
e a vari avel cujo valor e especicado.
O novo conjunto de equa c oes n ao-lineares a ser resolvido na etapa de corre c ao e,
portanto
_
g(x, )
u
i
u
pred
i
_
=
_
0
0
_
Apesar da possibilidade de se utilizar outras abordagens para resolver este sistema
de equa c oes, o metodo de Newton-Raphson e em geral aplicado. Neste caso, este
sistema de equa c oes n ao-lineares apresenta a matriz Jacobiana aumentada da mesma
forma que a equa c ao (4.5.3). Este Jacobiano acrescido de uma linha e uma coluna
garante que o conjunto reformulado de equa c oes permanece numericamente bem con-
dicionado, mesmo para pontos extremos de carregamento, o que facilita a convergencia
do processo iterativo.
56 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
4.5.1.3 Escolha do Parametro da Continua cao
A sele c ao da vari avel u
i
, o par ametro da continua c ao da etapa de corre c ao, e feita com
base na observa c ao dos componentes do vetor tangente, calculado na etapa de predi c ao.
A vari avel u
i
, correspondente ` a componente do vetor tangente de predi c ao com a
maior varia c ao percentual no c alculo da equa c ao (4.5.3) e escolhida como par ametro
da continua c ao. Em termos analticos, isto e expresso como
u
i
= max
_

x
l
x
l

x
2
x
2

, . . . ,

x
n
x
n

_
(4.5.6)
Ent ao, para o c alculo do vetor tangente u na etapa de predi c ao, a equa c ao (4.5.3)
pode ser utilizada, com o valor atribudo ao componente do vetor do lado direito
da equa c ao (4.5.3) na posi c ao adequada, de acordo com a escolha do par ametro da
continua c ao. A escolha do sinal depende da vari avel escolhida na itera c ao anterior
como o par ametro da continua c ao.
Por exemplo, supondo que durante o j-esimo passo da etapa de predi c ao, e obser-
vado que a vari avel de maior varia c ao percentual absoluta e aquela correspondente ` a
magnitude da tens ao da barra k e que esta varia c ao e negativa. Ent ao, o valor e
estabelecido como componente n ao nula no vetor do lado direito da equa c ao (4.5.3) e
posicionado adequadamente neste vetor.
Conforme mencionado anteriormente, o valor da componente n ao nula do vetor do
lado direito da equa c ao (4.5.3) e arbitr ario. Este valor pode ainda ser monitorado
utilizando-se um fator de passo , tal que de uma forma generica, o c alculo do vetor
predito e feito com base na seguinte equa c ao
_
x
pred

pred
_
=
_
x
base

base
_
+
_
x
pred

pred
_
(4.5.7)
onde e um fator de passo, selecionado para controlar os incrementos nas vari aveis x
e .
A quest ao da determina c ao da magnitude dos incrementos (ou do fator de passo a ser
especicado) est a relacionada ao tempo de computa c ao e ao risco de n ao convergencia
do processo iterativo na fase de corre c ao. Fatores de passo muito pequenos n ao s ao
interessantes, devido ao tempo gasto no c alculo da trajet oria das solu c oes de uxo de
potencia. Valores muito grandes podem levar o processo iterativo a uma situa c ao de
n ao convergencia, devido a uma predi c ao exagerada, que geraria um ponto de opera c ao
predito irreal.
A especica c ao de um valor otimo para o fator de passo e um problema inerente ao
Metodo da Continua c ao. Geralmente este valor e dependente da dimens ao do sistema
em estudo, da localiza c ao das barras escolhidas para adi c ao da carga e da magnitude
da varia c ao destas cargas.
4.5.1.4 Criterio de Parada
Uma importante quest ao relacionada ao c alculo da trajet oria das solu c oes do uxo de
potencia diz respeito ao criterio de parada adotado. Desde que o objetivo do metodo
e determinar a parte superior da curva P-V ate o ponto crtico, o incremento ser a
positivo ate o ponto crtico e negativo na parte inferior da curva. Ou seja, se no k-esimo
EEL-UFSC 57
passo do proceso iterativo o componente , do vetor tangente de predi c ao, for menor
do que zero, isto signica que a convergencia da etapa de corre c ao ocorrer a num ponto
da parte inferior da curva, indicando que o ponto crtico foi ultrapassado. Neste caso,
poder-se-ia optar pelo prosseguimento do processo iterativo, e com os valores de
negativos obter a parte inferior da curva P-V.
4.5.1.5 Algoritmo
O procedimento adotado na aplica c ao do metodo da continua c ao pode ser sumariado
na seguinte seq uencia de passos:
1. obter a solu c ao do uxo de potencia convencional para o caso base ( = 0). O
par ametro da carga e selecionado inicialmente como vari avel da continua c ao e
o seu incremento e especicado arbitrariamente. Observe que a matriz Jacobiana
na forma fatorada e obtida como um subproduto deste passo;
2. resolver o sistema linear da equa c ao (4.5.3) para determinar o vetor tangente de
predi c ao;
3. vericar o criterio de parada, o qual consiste em observar o sinal do incremento
. Se n ao houve varia c ao no sinal de (de positivo para negativo), prosseguir
ao pr oximo passo;
4. com base na magnitude relativa do vetor tangente, criterio expresso pela equa c ao
(4.5.6), selecionar o par ametro da continua c ao para a pr oxima itera c ao;
5. determinar a solu c ao predita, equa c ao (4.5.7);
6. determinar, via metodo de Newton-Raphson, a solu c ao corrigida. Observe que a
solu c ao predita deve ser utilizada como estimativa inicial do processo iterativo.
Retornar ao passo 2;
Exemplo 4.5.1
Para ilustrar a teoria descrita nas se c oes anteriores, apresenta-se a seguir um exem-
plo no qual a reformula c ao do conjunto de equa c oes do uxo de potencia para a fase
de corre c ao consiste em adicionar ao mesmo uma equa c ao semelhante ` a (4.5.5). A
demanda do sistema foi aumentada uniformemente, mantendo-se o fator de potencia
constante.
O sistema exemplo da gura 4.7, cujos os dados das linhas de transmiss ao dados
nas tabelas 4.2 e 4.3, foi utilizado para mostrar a aplica c ao do metodo da continua c ao.
A solu c ao do uxo de potencia via Newton-Raphson e apresentada na tabela 4.3.
As equa c oes do uxo de potencia parametrizadas por , s ao:
(P
g
2
+P
g
2
) (P
d
2
+P
d
2
) P
2
(V, ) = 0
(P
g
3
+P
g
3
) (P
d
3
+P
d
3
) P
3
(V, ) = 0 (4.5.8)
Q
g
2
(Q
d
2
+Q
d
2
) Q
2
(V, ) = 0
58 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
G
1
1 2
P
d
2
+jQ
d
2
3
P
d
3
+jQ
d
3
G
3
Figura 4.7: Sistema de 3 barras
Linha Barras R X
B
s
h
2
(%) (%) (%)
1 1 - 2 10,00 100,0 1,0
2 1 - 3 20,0 200,0 2,0
3 2 - 3 10,0 100,0 1,00
Tabela 4.2: Dados do sistema de transmiss ao - sistema de 3 barras
onde
P
2
(V, ) = V
2
[V
1
(G
21
cos
21
+B
21
sin
21
) +V
3
(G
23
cos
23
+B
23
sin
23
)]
P
3
(V, ) = V
3
[V
1
(G
31
cos
31
+B
31
sin
31
) +V
2
(G
32
cos
32
+B
32
sin
32
)]
Q
2
(V, ) = V
2
[V
1
(G
21
sin
21
B
21
cos
21
) +V
3
(G
23
sin
23
B
23
cos
23
)]
e G
ij
e B
ij
s ao termos da matriz admit ancia de barra.
Os incrementos P
d
2
, P
d
3
, Q
d
2
, P
g
2
, P
g
2
s ao calculados atraves das ex-
press oes
P
d
i
= 0, 025P
0
d
i
Q
d
i
= 0, 025Q
0
d
i
P
g
i
= 0, 025P
0
g
i
onde P
0
d
i
, Q
0
d
i
e P
0
g
i
s ao as demandas de potencia ativa e reativa, respectivamente, e a
gera c ao de potencia ativa correspondentes ao caso base. Portanto, a taxa de varia c ao
da carga e da gera c ao de potencia ativa e de 2,5 %.
Barra Tipo V P
g
Q
g
P
d
Q
d
(V) graus MW Mvar MW Mvar
1 folga 1,0000 0,0000 20,33 -0,86 - -
2 PQ 0,9828 -6,600 - - 5,00 2,00
3 PV 0,9800 -10,36 50,00 -1,63 65,0 -
Tabela 4.3: Solu c ao do uxo de potencia para o caso base - sistema de 3 barras
EEL-UFSC 59
O sistema de equa c oes lineares para a determina c ao do vetor tangente e expresso
analiticamente por

_
P
2

2
P
2

3
P
2
V
2
P
d
2
P
3

2
P
3

3
P
3
V
2
P
g
3
P
d
3
Q
2

2
Q
2

3
Q
2
V
2
Q
d
2
_

_
_

3
V
2

_
=
_
_
0
0
0
_
_
(4.5.9)
Para os resultados do caso base, este sistema linear e numericamente dado por
_

_
1, 9131 0, 9578 0, 1437 0, 00125
0, 9453 1, 4138 0, 1604 0, 00375
0, 2412 0, 0327 1, 9061 0, 0005
0 0 0 1
_

_
_

3
V
2

_
=
_

_
0
0
0
1, 0
_

_
(4.5.10)
Na predi c ao do primeiro ponto, a ultima linha da matriz de coecientes do sistema
linear possui o componente n ao nulo com valor unit ario, posicionado na ultima coluna,
pois na estimativa da primeira solu c ao predita e o par ametro da continua c ao. Nas
itera c oes seguintes, a sele c ao do par ametro da continua c ao e feita com base no elemento
de maior magnitude do vetor tangente. O elemento n ao nulo do vetor do lado direito
da equa c ao (4.5.9) e xado no valor unit ario quando for o par ametro da continua c ao
e em 0, 05 quando o referido par ametro for qualquer outra vari avel do sistema (observe
que esta escolha e arbitr aria). A solu c ao do sistema linear da equa c ao (4.5.9) e
_

3
V
2

_
=
_

_
0, 0030
0, 0047
0, 0006
1, 0000
_

_
A an alise das componentes do vetor tangente revela que o elemento de maior mag-
nitude do vetor tangente e e portanto este e o par ametro da continua c ao selecionado
para a pr oxima itera c ao.
Os valores preditos para a primeira itera c ao do metodo da continua c ao s ao
_

3
V
2

_
=
_

_
0, 1182
0, 1855
0, 9822
1, 0000
_

_
Desde que foi selecionado como o par ametro da continua c ao, na fase de corre c ao
a equa c ao a ser adicionada ao sistema n ao linear da equa c ao (4.5.8) e
1, 0 = 0, 0
A solu c ao das equa c oes n ao lineares parametrizadas via metodo de Newton-Raphson
e dada por
_

3
V
2

_
=
_

_
0, 1182
0, 1855
0, 9822
1, 0000
_

_
60 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
A igualdade entre os valores predito e corrigido e devida a magnitude reduzida dos
componentes do vetor tangente.
As novas potencias geradas e demandas atualizadas s ao
_

_
P
g
1
(MW)
P
g
3
(MW)
P
d
2
(MW)
P
d
3
(MW)
Q
d
2
(Mvar)
_

_
=
_

_
20, 85
51, 25
5, 12
66, 62
2, 05
_

_
O processo iterativo prossegue de acordo com este procedimento, ate que o incre-
mento se torne negativo.
Barra Tipo V P
g
Q
g
P
d
Q
d
(V) graus MW Mvar MW Mvar
1 folga 1,100 0,0000 132,71 96,94 - -
2 PQ 0,798 -46,41 - - 12,27 5,89
3 PV 1,100 -82,42 60,00 109,82 159,51 -
Tabela 4.4: Solu c ao de m aximo carregamento via Metodo da Continua c ao
A solu c ao obtida no ponto de m axima demanda do sistema e apresentada na tabela
4.4. O valor do par ametro de carga, de 1,454, e atingido por efeito do limite superior
de gera c ao de potencia ativa na barra 3 (60 MW) e dos limites m aximos na magnitude
de tens ao (1,1 pu).
4.5.1.6 Comentarios
Alem das duas tecnicas descritas nas se c oes anteriores para as etapas de predi c ao
e corre c ao, outras formas de predi c ao (denominada Metodo da Secante) e corre c ao
(chamada Corre c ao Perpendicular) s ao encontradas na literatura.
O metodo da secante consiste em determinar a solu c ao predita em fun c ao de duas
solu c oes da curva de solu c oes das equa c oes n ao-lineares calculadas previamente. neste
caso, o ponto predito e dado por
_
x
pred

pred
_
=
_
x
base

base
_
+
_
x
(k1)
x
(k)

(k1)

(k)
_
onde
_
x
(k1)

(k1)
_
e
_
x
(k)

(k)
_
s ao as duas ultimas solu c oes corrigidas disponveis.
A vantagem do uso desta estrategia para o c alculo do ponto predito e que n ao
h a necessidade de resolver o sistema linear expresso pela equa c ao (4.5.3) para outros
pontos alem da primeira solu c ao do processo iterativo do metodo da continua c ao.
Uma boa predi c ao do metodo da secante e fun c ao: da proximidade dos pontos;
da magnitude dos incrementos determinada na fase da predi c ao e da parte da curva
de solu c ao das equa c oes n ao-lineares onde est a se realizando a predi c ao (plana ou
inclinada, pr oxima ao extremo da curva).
EEL-UFSC 61
Uma tecnica alternativa de corre c ao pode ser estabelecida com base no vetor per-
pendicular ao vetor tangente de predi c ao da equa c ao (4.5.3); ou seja, ao inves da
equa c ao u
i
u
pred
i
= 0, a equa c ao a ser includa no sistema n ao-linear 4.5.2 e expressa
como
_
x
t

_
(x x
pred
)
(
pred
)
_
= 0 (4.5.11)
onde x
pred
) e
pred
) e o ponto predito, assim como o vetor tangente
_
x
t

e
tambem obtido na fase de predi c ao e
A corre c ao perpendicular prescinde a escolha de um par ametro da continua c ao.
A aplica c ao do metodo da secante e da corre c ao perpendicular requer um criterio de
parada diferente daquele citado anteriormente (baseado na mudan ca de sinal de ).
4.5.1.7 Aspectos complementares
Nas se c oes anteriores, apresentou-se o metodo da continua c ao como uma ferramenta
computacional para a determina c ao da solu c ao de um conjunto de equa c oes algebricas
n ao-lineares. No caso das equa c oes da rede eletrica em regime permanente, esta
aplica c ao especca possibilita a convergencia do processo iterativo para obten c ao de
solu c ao em situa c oes de extremo carregamento. Entretanto, a considera c ao das res-
tri c oes operativas, includas no problema para representar mais elmente o compor-
tamento fsico do sistema, e de fundamental import ancia para a qualidade da solu c ao
das equa c oes da rede eletrica. A estrategia de manipula c ao destas restri c oes e descrita
a seguir.
4.5.1.8 Tratamento das Restri c oes de Desigualdade
Um caso tpico onde os limites devem ser considerados e o das restri c oes na gera c ao
de potencia reativa. Neste caso, o problema a ser resolvido consiste na determina c ao
do vetor
_
x

_
, tal que o sistema de equa c oes algebricas n ao-lineares g(x, ) = 0
seja satisfeito, juntamente com as inequa c oes h(x, ) 0, que representam os limites
operativos.
O tratamento n ao adequado das restri c oes de gera c ao de potencia reativa pode levar
a uma solu c ao corrigida bastante diversa daquela prevista. Diversas situa c oes podem
ocorrer, por exemplo:
a convergencia para um ponto em que e menor do que o correspondente ` a
solu c ao previa, mesmo que isto n ao tenha sido indicado na etapa de predi c ao;
a convergencia para uma solu c ao em que seja maior que o da solu c ao anterior,
mas com magnitude das tens oes maior do que a correspondente ` a solu c ao anterior.
Estes problemas s ao causados pelo n ao atendimento das restri c oes de desigualdade
no ponto predito e a imposi c ao desta restri c ao na etapa de corre c ao; ou seja, se na
etapa de predi c ao as desigualdade n ao forem vericadas, na etapa de corre c ao, que
consiste na solu c ao das equa c oes do uxo de potencia, corre-se o risco de uma eventual
convers ao de barra tipo PV em PQ, ocasionando uma corre c ao bastante diversa daquela
estimada.
62 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
4.5.2 O Uso de Tecnicas de Otimiza cao
A determina c ao da demanda m axima que pode ser suprida, mantendo o fator de
potencia constante e satisfazendo as restri c oes operacionais pode ser formulada anali-
ticamente como um problema de otimiza c ao da forma [22]:
Maximizar
sujeito a g(x, ) = 0
x
m
x x
M
h
m
h(x) x
M
(4.5.12)
onde, e um fator que parametriza as demandas de potencias ativa e reativa; g(x, )
e o vetor das equa c oes de balan co de potencia parametrizadas pelo fator ; x e o vetor
das vari aveis de otimiza c ao com seus limites mnimos e m aximos, respectivamente, x
m
e x
M
; h(x) e o vetor das restri c oes operacionais com seus limites mnimos e m aximos,
respectivamente, h
m
e h
M
.
O vetor g(x, ) e formado pelas equa c oes de balan co de potencias ativa e reativa em
todas as barras de carga do sistema, de forma semelhante a do Metodo da Continua c ao.
Estas equa c oes parametrizadas pelo fator assumem a forma
P
i
(x, ) = P
i
(x) P
g
i
(P
d
i0
P
d
i
)
Q
i
(x, ) = Q
i
(x) Q
g
i
(Q
d
i0
Q
d
i
)
(4.5.13)
onde P
i
(x, ) e Q
i
(x, ) s ao os vetores dos desbalan cos de potencias ativa e reativa
parametrizados; P
g
i
e Q
g
i
s ao as potencia ativa e reativa geradas, respectivamente;
P
d
i0
e Q
d
i0
s ao os vetores com os valores iniciais das demandas de potencias ativa e
reativa, respectivamente; e P
d
i
e Q
d
i
s ao os vetores com as dire c oes de varia c ao das
demandas de potencias ativa e reativa, respectivamente.
Os componentes P
d
i
e Q
d
i
, os quais s ao especicados pelo usu ario, denem a
dire c ao de crescimento de carga na qual o processo de otimiza c ao ir a buscar um ponto
de opera c ao que satisfa ca as restri cOes de capacidade e operacionais correspondente a
um carregamwento extremo.
Para as barras de gera c ao, a dire c ao de varia c ao das demandas de potencias ativa e
reativa pode ser feita igual a zero. Isto implica em que, nestas barras, toda a demanda
e suposta ser atendida localmente. Para as barras de inje c ao nula, o mesmo artifcio e
utilizado de modo que, ao nal do processo iterativo, a restri c ao de inje c ao de potencia
nula nestas barras seja satisfeita. As barras PQ consideradas no presente contexto s ao
` aquelas que efetivamente possuem demanda de energia eletrica ou barras de inje c ao
nula. No caso dessas barras, uma dire c ao de decrescimo (P
d
i
e Q
d
i
e especicada a
priori.
O vetor h(x) e composto pelas restri c oes operacionais do sistema de energia eletrica.
Entre outras restri c oes, este vetor poder a conter:
limites de gera c ao de potencia ativa;
limites de gera c ao de potencia reativa;
limites de uxo de potencia nos circuitos.
EEL-UFSC 63
As restri c oes de gera c ao de potencias ativa e reativa nas barras de gera c ao s ao
independentes do fator visto que nestas barras toda a demanda e suposta atendida
e, portanto, a dire c ao de decrescimo da carga e feita igual a zero. Da, estas restri c oes
operacionais podem ser modeladas como
P
g
i
= P
i
(x) +P
d
i0
Q
g
i
= Q
i
(x) +Q
d
i0
(4.5.14)
O vetor das vari aveis de otimiza c ao x e composto pelas vari aveis do sistema de
energia eletrica acrescidas do par ametro de varia c ao da demanda; ou seja,
[x , ]
onde o vetor x inclui as magnitudes das tens oes em todas as barras do sistema de
energia, os tapes dos transformadores com comuta c ao sob carga (LTC); e os angulos
de fase das tens oes em todas as barras do sistema com exce c ao da barra de referencia
angular.
O problema expresso pela equa c ao (4.5.12) pode ser expresso em termos das vari aveis
do sistema de potencia como,
Maximizar
sujeito a P
g
j
(P
0
d
j
+P
d
j
) P
j
(V, ) = 0
Q
g
j
(Q
0
d
j
+Q
d
j
) Q
j
(V, ) = 0
P
m
g
j
P
g
j
= (P
0
d
j
+P
d
j
) +P
j
(V, ) P
M
g
j
Q
m
g
j
Q
g
j
= (Q
0
d
j
+Q
d
j
) +Q
j
(V, ) Q
M
g
j
V
m
j
V
j
V
M
j
(4.5.15)
onde todas as vari aveis foram denidas previamente e por simplica c ao n ao foram
includos os taps dos transformadores.
A solu c ao do problema representado pela equa c ao (4.5.15) fornece:
a solu c ao das equa c oes da rede eletrica correspondente ao suprimento da m axima
demanda ( angulo e magnitude da tens ao em todas as barras, tap dos transfor-
madores e par ametro da carga).
os multiplicadores de Lagrange correspondentes aos balan cos de potencias ativa
e reativa nas barras de carga. Essas grandezas s ao interpretadas como sensibi-
lidades instant aneas do par ametro da carga com rela c ao ` as inje c oes de potencia
ativa e reativa nas barras de carga;
os multiplicadores duais correspondentes ` as restri c oes de desigualdade ativas (no
limite). Neste caso, os multiplicadores representam a sensibilidade instant anea
do par ametro da carga com rela c ao ao limite atingido.
Observe que a inclus ao das restri c oes de desigualdade faz com que a solu c ao do
problema 4.5.15 seja diferente daquela obtida atraves do Metodo da Continua c ao.
64 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
Barra Tipo V P
g
Q
g
P
d
Q
d
(V) graus MW Mvar MW Mvar
1 folga 1,100 0,0000 119,13 59,71 - -
2 PQ 0,900 -36,06 - - 11,82 5,67
3 PV 1,100 -64,32 60,00 73,81 153,64 -
Tabela 4.5: Solu c ao de m aximo carregamento via tecnicas de otimiza c ao
Exemplo 4.5.2
No caso do sistema de tres barras da gura 4.7, a solu c ao das equa c oes da rede eletrica
sob a condi c ao de m aximo carregamento operativo e mostrada na tabela 4.5. Verica-
se que, devido a imposi c ao do limite de magnitude de tens ao na barra de carga, uma
demanda menor do que aquela mostrada na tabela 4.4 e suprida.
4.6

Indices de proximidade
4.6.1 O Vetor Tangente
Conforme visto anteriormente, os elementos do vetor tangente de predi c ao podem ser
interpretados como coecientes de sensibilidade entre as vari aveis do sistema eletrico,
para um especco carregamento correspondente ao incremento .
Uma an alise mais profunda da varia c ao da magnitude das tens oes das barras em
fun c ao do seu carregamento revela que algumas delas tem uma varia c ao absoluta V
maior que as outras. As barras que apresentam os valores mais elevados s ao as cha-
madas barras crticas. Um conjunto destas barras constitui uma area crtica especca
do sistema, a qual sofre o maior impacto da instabilidade de tens ao. Esta area crtica
pode mudar de local enquanto o sistema est a em fase de carregamento e e dependente
tambem do cen ario de carregamento especicado.
A literatura mostra que o vetor tangente de predi c ao da equa c ao (4.5.3) converge
para o autovetor ` a direita no ponto crtico. Tambem pr oximo ao ponto crtico, o vetor
singular direito associado ao mnimo valor singular e o autovetor direito associado
ao menor autovalor s ao iguais (se uma normaliza c ao apropriada e utilizada). Para
pontos de opera c ao longe do ponto crtico, esta monitora c ao do autovetor ou do vetor
singular n ao s ao satisfat orias, pois estes apresentam uma grande sensibilidade devido
a perturba c oes na matriz; ou seja, a magnitude dos elementos destes vetores mudam
signicativamente enquanto o sistema est a sendo carregado.
Outra importante informa c ao advinda do metodo da continua c ao e a possibilidade
de determina c ao de uma margem de carregamento que indique qu ao distante est a a
condi c ao de opera c ao corrente, do ponto crtico, servindo como um criterio de perfor-
mance para a an alise de seguran ca. Um candidato natural a ndice, representativo da
margem de carregamento possvel, e o par ametro , determinado durante a constru c ao
da curva P-V via metodo da continua c ao.

Indices deste tipo s ao comumente denomina-
dos ndices tipo margem, por indicarem a margem entre o ponto de opera c ao corrente
e o ponto crtico da curva P-V em termos de carregamento em potencia ativa (MW)
e/ou reativa (Mvar).
EEL-UFSC 65
Outra maneira de medir a dist ancia do ponto de opera c ao corrente ao ponto crtico,
e obtida observando-se o comportamento da tens ao da barra crtica, quando a solu c ao
das equa c oes da rede eletrica se aproxima do extremo da curva P-V. A tens ao da barra
crtica passa a ter uma grande varia c ao em magnitude, em fun c ao de uma pequena
varia c ao de carga. Como conseq uencia, e natural estabelecer um ndice dado por
P
j
V
j
onde V
j
e a varia c ao da magnitude da tens ao da barra crtica, obtida do vetor tangente
de predi c ao. O incremento P
j
e a varia c ao de carga imposta ` a barra crtica j, expressa
como
P
j
= P
d
j
onde P
d
j
corresponde ` a dire c ao de varia c ao da demanda na j-esima barra.
Este ndice se aproxima de zero quanto mais pr oximo o sistema est a do ponto crtico
da curva P-V.
O criterio de c alculo do ndice de proximidade do ponto crtico deve ser estendido
para que seja utilizada n ao apenas a varia c ao de carga da pr opria barra crtica, mas
tambem a varia c ao de carga global do sistema. A raz ao disto e que a varia c ao global
e respons avel pela queda de tens ao da barra crtica. Isto fornece os dois ndices de
colapso de tens ao dados abaixo
IPCT
ativo
=
P
total
V
j
e
IPCT
reativo
=
Q
total
V
j
onde,
P
total
=
n

i=1
P
d
i
e
Q
total
=
n

i=1
Q
d
i
s ao os incrementos de carga de potencias ativa e reativa, respectivamente, da barra i;
e V
j
e a varia c ao da magnitude da tens ao na barra que apresenta a mais elevada
rela c ao
V
k
V
k
.
Para serem ecientemente utilizados, estes ndices de proximidade devem ter um
custo computacional baixo e um nvel de conabilidade satisfat orio.
4.6.1.1 Sensibilidade dos Elementos do Sistema
A identica c ao de quais linhas de transmiss ao e geradores s ao mais importantes, no
sentido de contribuir mais signicativamente para a manuten c ao da estabilidade de
tens ao, pode ser realizada com base em uma an alise do ponto de opera c ao predito.
Esta determina c ao e importante porque estabelece par ametros de compara c ao para
uma an alise de contingencia em rela c ao ` a estabilidade de tens ao.
66 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
A quest ao da gera c ao de potencia reativa est a intimamente ligada ` a estabilidade de
tens ao. Quanto menos potencia reativa o sistema tiver condi c oes de transferir ` a carga,
menor a possibilidade de gerenciamento de uxo de reativo devido a uma condi c ao
anormal de opera c ao. e importante ent ao determinar a sensibilidade da gera c ao de
potencia reativa em fun c ao do padr ao de carregamento estudado, assim como, gerenciar
a distribui c ao de potencia reativa nas linhas de transmiss ao, o que pode ser feito com
base na perda de reativo nestes elementos.
4.6.2 Decomposi cao em Valores Singulares
A Decomposi c ao em Valores Singulares (SVD) tem sido aplicada na an alise da estabi-
lidade de tens ao dos sistemas de potencia por causa da robustez numerica da fatora c ao
ortogonal da matriz Jacobiana das equa c oes do uxo de potencia convencional. Esta
decomposi c ao e numericamente bem condicionada, o que signica que o valor singular
e insensvel ` as perturba c` oes nos elementos da matriz Jacobiana. Portanto, e razo avel
utilizar a informa c ao sobre o ponto de opera c ao corrente contido na matriz Jacobiana
para identicar as barras mais sensveis sob o ponto de vista de instabilidade de tens ao.
Considere o sistema linear da equa c ao (4.3.5), correspondente ` as equa c oes do uxo
de potencia linearizadas numa determinada condi c ao de opera c ao, o qual e re-escrito
a seguir.
_
P
Q
_
=
_
H N
J L
_ _

V
_
A decomposi c ao em valores singulares de uma dada matriz J, de ordem n n,
consiste em expressar esta como
J = UV
t
onde U e V s ao matrizes ortonormais (isto e, U
1
= U
t
e V
1
= V
t
), de mesma ordem
da matriz Jacobiana e diagonais unit arias, cujas colunas correspondem aos autovetores
esquerdo e direito, respectivamente, e e uma matriz diagonal, cujos elementos reais
n ao nulos
i
s ao os valores singulares da matriz
J =
_
H N
J L
_
tal que
1

2

3
. . .
m
.
Supondo que a matriz Jacobiana e de ordem m m, a equa c ao anterior pode ser
re-escrita como
J =
m

i=1
u
i

i
v
t
i
Se a matriz J e n ao singular, o efeito de varia c oes pequenas nas inje c oes de potencia
ativa e reativa sobre o angulo e a magnitude das tens oes pode ser expresso por
_

V
_
=
_
H N
J L
_
1
_
P
Q
_
Em termos da decomposi c ao em valores singulares,
_

V
_
= UV
t
_
P
Q
_
EEL-UFSC 67
ou, alternativamente,
_

V
_
=
m

i=1

1
i
v
i
u
t
i
_
P
Q
_
Pr oximo ao ponto de colapso, quando um valor singular tende a zero, a resposta
do sistema e inteiramente determinada pelo mnimo valor singular
m
e pelos vetores
singulares v
m
e u
m
. Portanto,
_

V
_
=
1
m
v
m
u
t
m
_
P
Q
_
com
v
m
=
_
v
1
. . . v
m

t
e
u
m
=
_
u
1
. . . u
m

t
onde os vetores u
m
e v
m
s ao normalizados; isto e,
m

i=1
v
2
i
= 1
m

i=1
u
2
i
= 1
(4.6.1)
Tomando-se
_
P
Q
_
= u
m
(4.6.2)
ent ao
_

V
_
=
1
m
v
m
(4.6.3)
Assim, os vetores singulares direito e esquerdo v
m
e u
m
podem ser interpretados
da seguinte forma:
o elemento de maior magnitude em v
m
indica as tens oes das barras mais sensveis
(barras crticas);
a componente m axima do vetor u
m
corresponde ` a dire c ao mais sensvel em termos
de varia c ao nas inje c oes de potencia ativa e reativa;
Portanto, as barras denominadas fracas sob o ponto de vista do colapso de tens ao
podem ser identicadas pelo vetor singular ` a direita v
m
.
Por outro lado, o vetor singular ` a esquerda pode fornecer informa c oes a respeito do
efeito da transferencia de potencia atraves das diferentes areas, em termos de estabi-
lidade de tens ao. Assim, linhas de transmiss ao fracas podem ser identicadas atraves
da an alise do vetor singular ` a esquerda.
A decomposi c ao em valores singulares pode ser tambem utilizada para selecionar
as barras de interesse sob o ponto de vista de sensibilidade, o que pode melhorar a
eciencia dos algoritmos destinados a esta nalidade.
68 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
4.6.2.1

Indice de Instabilidade de Tensao
O mnimo valor singular
m
pode ser utilizado como indicador de instabilidade de
tens ao. Quanto mais pr oximo o ponto de opera c ao corrente estiver da instabilidade de
tens ao, mais preciso ser a o mnimo valor singular como indicador de instabilidade de
tens ao. Observe-se entretanto que este indicador e n ao linear por natureza e portanto
e recomend avel que o mesmo seja utilizado com uma metodologia de determina c ao de
margem de colapso de tens ao (o Metodo da Continua c ao, por exemplo).
4.6.2.2 Classica cao das Barras pelo seu Efeito na Instabilidade de Tensao
A classica c ao das barras com maior efeito sobre a estabilidade de tens ao e feita com
base no vetor singular ` a direita v
m
, cujas componentes de maiores valores em magnitude
correspondem ` as barras mais sensveis (crticas).
4.6.2.3 Indica cao de Nveis de Carregamento Crticos
Os nveis de carregamento crticos podem ser identicados com base no vetor singular
` a esquerda u
m
, o qual fornece um prot otipo das varia c oes na inje c ao de potencia das
barras. Isto permite identicar a dire c ao de modica c ao mais crtica na demanda de
potencia. Os fatores de distribui c ao e de potencia, denotados D
f
e P
f
, respectivamente,
podem ser calculados nesta dire c ao atraves das express oes
D
f
i
=
u
i

j
u
j
onde os ndices i e j se refere ` as componentes do vetor u
m
correspondentes ` as inje c oes
de potencia ativa, o ultimo dos quais relativo ` as barras de carga; e
P
f
i
= cos(arctan
u
p
i
u
q
i
)
onde os termos u
p
i
e u
q
i
se referem aos componentes de u
m
correspondentes ` as inje c oes
de potencia ativa e reativa, respectivamente.
4.6.2.4 Classica cao das Linhas de Transmissao

E fato conhecido que a insuciencia de suporte de potencia reativa e um dos fatores


que mais inuenciam a estabilidade da tens ao. Assim, as perdas de potencia reativa na
linha de transmiss ao podem fornecer uma informa c ao mensur avel sobre a condi c ao de
opera c ao do sistema com rela c ao ` a instabilidade de tens ao. A linha de transmiss ao com
a maior taxa de varia c ao instant anea de perda de potencia reativa e considerada a mais
sensvel ` a instabilidade de tens ao. Desde que as varia c oes no angulo e na magnitude
da tens ao podem ser estimadas atraves da equa c ao (4.6.3), os incrementos na perda de
potencia reativa de cada linha de transmiss ao, denotadas Q
l
i
, podem ser computadas,
tal que o fator de participa c ao da linha e denido como
F
lt
=
Q
l
i

j
Q
l
j
onde o ndice j se refere aos elementos de transmiss ao de potencia no sistema.
EEL-UFSC 69
4.6.2.5 Classica cao dos Geradores e Compensadores Estaticos de Var
Os geradores e os compensadores est aticos s ao as fontes mais importantes de potencia
reativa do sistema de potencia. Sob uma determinada condi c ao de opera c ao, o gera-
dor (ou compensador) mais sensvel ` a instabilidade de tens ao supre a maior parte da
potencia reativa requerida pela varia c ao incremental da carga do sistema. Sob o ponto
de vista est atico, os compensadpres est aticos podem ser tratados da mesma forma que
os geradores sncronos. A disponibilidade das varia c oes no angulo e na magnitude
da tens ao (atraves da equa c ao (4.6.3)), permite estimar os incrementos na potencia
de sada dos geradores e compensadores est aticos atraves das equa c oes de balan co de
potencia. O fator de participa c ao de um gerador ou compensador est atico e denido
como
F
g
i
=
Q
g
i

j
Q
g
j
onde o ndice j se refere ` as barras que possuem geradores ou compensadores est aticos
instalados.
4.7 Solu c oes Corretivas
O texto a seguir mostra como a restaura c ao da solu c ao das equa c oes da rede eletrica
pode ser realizada atraves dos metodos de solu c ao do uxo de potencia com fator de
amortecimento.
Partindo da premissa de que se deseja restaurar a solvabilidade do sistema com um
mnimo impacto no corte de carga, ser ao usados alguns ndices para medir o corte a
ser efetuado no sistema, de modo a proporcionar solu c ao para as equa c oes do uxo de
carga.
Na referencia [29] e apresentado o ndice d, o qual mede o grau de diculdade de
obten c ao de solu c ao para o problema. Este ndice e calculado como
d =
_
f(x)
t
f(x)
onde f(x) e o vetor dos desbalan cos de potencia do uxo de potencia.
Neste estudo, sugere-se tambem a deni c ao de outros dois ndices, relacionados es-
pecicamente ao corte de carga de potencias ativa e reativa. Estes ndices s ao denidos
como
i
cca
=
P
dtot
P
sup
dtot
P
dtot
i
ccr
=
Q
dtot
Q
sup
dtot
Q
dtot
(4.7.1)
onde i
cca
e i
ccr
s ao os ndices de corte de carga nas demandas de potencias ativa e
reativa, respectivamente; P
dtot
e Q
dtot
s ao os valores totais de demanda de potencias
ativa e reativa, respectivamente; e P
sup
dtot
e Q
sup
dtot
s ao os valores totais de demanda de
potencias ativa e reativa que podem ser supridos pelo sistema de energia eletrica de
modo a que as equa c oes do uxo de carga ainda apresentem uma solu c ao real.
70 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
Exemplo 4.7.1
Considere o sistema de duas barras, apresentado na gura refgsis2, com um nvel de
demanda de 340 MW e 272 MVAr. Conforme mostrado anteriormente, o sistema n ao
apresenta ponto de opera c ao vi avel neste nvel de carregamento. Em outras palavras,
n ao existe solu c ao real para as equa c oes do uxo de potencia.
Na tabela 4.6 s ao apresentados os resultados obtidos da aplica c ao das abordagens ba-
seadas no metodo de Newton-Raphson com fator de amortecimento ao sistema-exemplo.
As solu c oes A e B correspondem respectivamente ` as aplica c oes dos metodos de Iwamoto
e Tamura e Dehnel e Dommel.
Solu c ao P
sup
d
2
Q
d
2
V
2

2
d i
cca
i
ccr
(MW) (Mvar) pu graus % %
A 325,46 144,08 0,5978 -32,99 1,2875 4,28 47,03
B 261,27 181,74 0,5647 -27,56 1,1977 23,16 33,18
Tabela 4.6: Resultados do uxo de potencia com amortecimento- sistema de 2 barras
Na tabela 4.6, V
2
e
2
representam o ponto de opera c ao e P
sup
d
2
e Q
sup
d
2
s ao os valores
m aximos de demanda de potencias ativa e reativa supridos pelo sistema. As ultimas tres
colunas referem-se aos ndices anteriormente discutidos. Observa-se, na Tabela 3.2,
que todos os algoritmos fornecem uma solu c ao para o problema. Entretanto, saliente-
se que os pontos de opera c ao determinados s ao bastante distintos entre si. Note que se
o criterio de an alise for o ndice d, erroneamente poder-se-ia concluir que os pontos de
opera c ao s ao praticamente os mesmos. Neste aspecto, os ndices i
cca
e i
ccr
se mostram
mais signicativos para a an alise. Baseado neles, pode-se vericar que o metodo de
Iwamoto e Tamura e o que apresenta o menor corte de carga na demanda de potencia
ativa e o metodo de Dehnel e Dommel o que apresenta o menor corte na demanda
reativa. Por outro lado, os metodos que apresentam os maiores cortes nas demandas
ativa e reativa, respectivamente, s ao os de Dehnel e Dommel e Iwamoto e Tamura.
Observe que este fato justica-se pois para compensar um menor corte de carga em
uma demanda, o algoritmo aumenta o corte na outra. Os metodos que apresentam
uma uniformidade maior no corte de carga s ao os de Scudder, Castro e Braz e Duarte
et al., este fato tambem refor cado pela an alise do ndice d.
Outra conclus ao que se pode deduzir da an alise da tabela 4.6 e a de que, embora
se tenha obtido solu c oes reais para as equa c oes da rede eletrica considerada, estas n ao
s ao solu c oes operacionais, pois o nvel bastante baixo das tens oes na barra de carga
inviabiliza este ponto de opera c ao.
Observa-se na tabela 4.6, que as solu c oes fornecidas pelas abordagens baseadas no
metodo de Newton-Raphson com fator de amortecimento est ao situadas sobre a su-
perfcie limite . Nestes pontos de opera c ao, a matriz Jacobiana do uxo de potencia
e praticamente singular, ou seja, as solu c oes do uxo de potencia coexistem em uma
bifurca c ao de n o-sela. Neste ponto, qualquer varia c ao na demanda pode levar o sistema
a instabilidade, ou mesmo ao colapso de tens ao.
EEL-UFSC 71
4.7.1 Metodo do Autovetor `a Esquerda
A abordagem proposta na referencia [29] visa fornecer uma medida da ausencia de
solu c oes reais do uxo de potencia em sistemas de energia eletrica e apresentar a c oes
corretivas para a solu c ao deste problema. Esta metodologia e baseada na formula c ao
do problema de uxo de potencia convencional em coordenadas cartesianas. O objetivo
e obter uma primeira solu c ao para as equa c oes da rede eletrica e ` a partir desta remover
as viola c oes em limites atraves de metodos tradicionais de an alise de seguran ca.
Para ilustrar esta metodologia, considere a gura 4.5, a qual representa no espa co
parametrico as regi oes denidas pelas equa c oes do uxo de potencia. Observa-se que
existem duas regi oes: uma na qual existem solu c oes para o uxo de potencia (pontos
a e b) e outra na qual nenhuma solu c ao pode ser encontrada (ponto d). Estas duas
regi oes s ao limitadas por uma superfcie , na qual existe somente uma solu c ao para
o uxo de potencia (ponto c).
A metodologia proposta em [29] visa quanticar o grau de diculdade de se obter
solu c ao no espa co parametrico, utilizando para este m a dist ancia entre o ponto
especicado e o ponto mais pr oximo pertencente ` a superfcie . Para isso, dena-se a
fun c ao custo
F(x) =
1
2
[S(x) S
esp
]
t
[S(x) S
esp
]
a qual e sempre maior que zero para todo x, e e igual a zero somente quando existe
solu c ao para o uxo de potencia.
No caso onde nenhuma solu c ao para o uxo de potencia existe, seja x
m
o vetor
que corresponde ao mnimo da fun c ao custo F(x). Assim, x
m
pode ser interpretado
como a melhor solu c ao possvel para as equa c oes do uxo de potencia. Seja tambem
S
m
= S(x
m
) o ponto no espa co parametrico que corresponde ao vetor x
m
. Com as
informa c oes relativas a x
m
e S
m
pode-se ter uma no c ao do grau de n ao solvabilidade
do problema. Isto fornece uma ideia sobre as modica c oes a serem efetuadas de forma
a se obter uma solu c ao convergente para as equa c oes do uxo de potencia. Esta medida
pode ser desenvolvida a partir das seguintes observa c oes sobre o vetor x
m
:
A matriz Jacobiana das equa c oes do uxo de potencia em x
m
, denotada J(x
m
),
e singular. Isto pode ser deduzido analisando as condi c oes necess arias de otima-
lidade para que x
m
seja um mnimo de F(x), ou seja,
F(x)
x
= 0 : [S(x) S
esp
]
t
J(x
m
) = 0
Como [S(x) S
esp
] e diferente de zero, isto implica em que J(x
m
) e singular.
O ponto mais pr oximo de S
esp
(com base na norma euclidiana) na superfcie
e S
m
= S(x
m
). Da primeira observa c ao, deduz-se que S
m
e um ponto que
pertence ` a superfcie . Este ponto e o mais pr oximo de S
esp
, pela deni c ao de
x
m
como ponto de mnimo da fun c ao F(x), o que e equivalente a minimizar a
norma euclidiana.
A dire c ao otima de movimento no espa co parametrico para restaurar a solvabi-
lidade e dada por [S
esp
S
m
]. Isto pode ser percebido observando que no ponto
x
m
, as diferen cas [S
esp
S
m
] s ao os desbalan cos de potencias ativa e reativa em
72 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
cada barra do sistema. Portanto, o sistema pode ser levado ` a fronteira da regi ao
de solvabilidade se as inje c oes forem modicadas de forma a que todos os des-
balan cos de potencias sejam zerados. De um modo mais formal, isto pode ser
concludo observando que [S
esp
S
m
] e o autovetor ` a esquerda, w
m
, correspon-
dente ao autovalor nulo da matriz Jacobiana J(x
m
). Em [12] e [13], mostra-se
que w
m
e paralelo ao vetor normal ` a em S
m
. Como S
esp
e um elemento que
emana normalmente de S
m
, a dire c ao otima para se retornar ` a e a dire c ao
oposta ` a normal; isto e, [S
esp
S
m
].
A dist ancia entre esta solu c ao para as equa c oes do uxo de potencia e S
esp
e
ent ao dada por
d(S
esp
) =
_
[S
esp
S
m
]
t
[S
esp
S
m
]
a qual pode ser utilizada como uma medida do grau de diculdade de solu c ao
para o uxo de potencia, tendo como dire c ao otima de retorno ` a solvabilidade o
vetor [S
esp
S
m
].
Alem de indicar o grau de diculdade de solu c ao do uxo de potencia, a norma
euclideana tambem pode ser utilizada para quanticar o grau de seguran ca da solu c ao
corretiva. Isto pode ser feito adotando-se a referida norma como uma medida de pro-
ximidade da superfcie . Em [14], esta medida e sugerida para indicar qu ao longe
o sistema est a do ponto de colapso de tens ao via bifurca c ao do tipo n o-sela. Neste
caso, um valor elevado desta medida signica que o ponto de opera c ao especicado e
mais seguro. Por outro lado, a medida proposta em [29] indica qu ao longe o carrega-
mento programado est a da regi ao onde as solu c oes reais existem, com um valor elevado
signicando que o sistema est a mais distante da superfcie .
A metodologia apresentada a seguir visa a determina c ao de um ponto sobre a su-
perfcie para um problema de uxo de potencia sem solu c ao real. Para esta nalidade,
prop oe a referencia [29] a formula c ao do uxo de potencia em coordenadas cartesia-
nas, com controle de passo [23], associado a dire c ao otima de retorno mencionada
anteriormente. Este metodo e desenvolvido observando-se algumas caractersticas de
convergencia do algoritmo de Newton-Raphson quando o controle de passo e utilizado;
isto e,
Se S(x) S
esp
= 0 n ao possui solu c ao real, ent ao o uxo de potencia converge
para um ponto x

onde a matriz Jacobiana de S(x

) e singular. Isto pode ser


vericado observando que a dire c ao x
(k)
em cada itera c ao e dada por
x
(k)
= J
_
x
(k)

1
_
S(x
(k)
) S
esp
_
e que o multiplicador otimo e, ent ao escolhido de forma a minimizar a fun c ao
custo
F(x) =
1
2
[S(x) S
esp
]
t
[S(x) S
esp
]
na dire c ao x
(k)
. A unica forma da fun c ao custo n ao ser reduzida e se x
(k)
esti-
ver perpendicular ao plano tangente F(x) = constante. Ou de forma equivalente,
se o gradiente de F
_
x
(k)

.
F(x
(k)
) =
F(x)
x
=
_
S(x
(k)
) S
esp

t
J(x
(k)
) = 0
EEL-UFSC 73
for perpendicular a dire c ao x
(k)
; o que implica em que o seu produto interno
tem que ser nulo. Entretanto, durante o processo iterativo J(x
(k)
) n ao e singular,
tornando-se singular apenas na solu c ao, da
F(x
(k)
) x
(k)
| x
(k)
|
=
_
S(x
(k)
) S
esp
_
t
_
S(x
(k)
) S
esp
_
| x
(k)
|
,= 0
visto que S(x
(k)
) S
esp
,= 0. Por outro lado, pode-se observar que conforme
J(x
(k)
) se aproxima da singularidade, a equa c ao (2.68) se aproxima de zero, visto
que | x
(k)
|.
Da observa c ao anterior pode ser inferido que S(x

) pertence ao limite no espa co


parametrico. Desde que os desbalan cos de potencias s ao
_
S(x
(k)
) S
esp
_
, em x

o valor de S(x

) e apenas S
esp
adicionado ao desbalan co nal. No entanto, isto
n ao signica que x

= x
m
; em geral S(x

) ,= S
m
. Observe que o multiplicador
e determinado de forma a minimizar F(x) somente na dire c ao x.
O autovetor ` a esquerda w, correspondente ao autovalor nulo de J(x

), e perpen-
dicular ` a superfcie em S(x

) [12].
S
S
m
Regi ao com duas
solu c oes vi aveis
w
S(x)
(uma solu c ao vi avel)
Superfcie
Regi ao sem
solu c ao vi avel
Q
P
Figura 4.8: Rela c oes entre as vari aveis no espa co parametrico
A gura 4.8 mostra a rela c ao entre as vari aveis no espa co parametrico. Se a su-
perfcie fosse plana, o vetor das inje c oes S
m
poderia ser determinado diretamente a
partir dos vetores conhecidos S
esp
e S(x

), observando que a dire c ao do autovetor ` a


esquerda normalizado de J(x

), w, e paralela ao vetor w
m
. O valor de S
esp
S
m
e
portanto o vetor proje c ao de S(x

) S
esp
sobre a dire c ao normalizada do autovetor ` a
esquerda; isto e,
S
m
= S
esp
+[S(x

) S
esp
] w w
Para sistemas reais, onde a superfcie n ao e plana, a ultima equa c ao e apenas
uma aproxima c ao. Isto sugere o algoritmo apresentado a seguir, o qual e derivado da
proposta apresentada em [14]. As duas primeiras etapas do algoritmo s ao a solu c ao do
uxo de potencia utilizando um controle de passo. Se o sistema possui uma solu c ao
74 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
para o uxo de potencia, a toler ancia para a convergencia ser a satisfeita e o algoritmo
termina com um esfor co computacional praticamente igual ao de um uxo de potencia
convencional. Para o caso sem solu c ao, o algoritmo trabalha iterativamente resolvendo
o problema do uxo de potencia, com aproxima c oes seq uenciais para o ponto mais
pr oximo na superfcie . A cada itera c ao, um ponto S
(k)
pr oximo o suciente de
e determinado, de forma que o criterio de convergencia seja satisfeito. A rapidez de
convergencia do algoritmo depende basicamente da estrutura de e, em particular, de
quanto esta pode ser aproximada por um hiperplano. Assim, a convergencia depende
da dist ancia de S
esp
` a e da curvatura de na vizinhan ca de S
m
. Uma discuss ao a
respeito da inuencia da curvatura de e mostrada em [14].
1. Fazer S
0
= S
esp
.
2. Resolver o problema do uxo de potencia S(x) S
(k)
usando o metodo do multi-
plicador otimo em coordenadas cartesianas para obter a solu c ao x

(k)
. Se a maior
componente em m odulo dos resduos | S(x

(k)
) S
(k)
|

for menor do que a


toler ancia do uxo de carga, ent ao o processo est a terminado.
3. Caso contr ario, em x

(k)
calcular o autovetor ` a esquerda normalizado w

(k)
cor-
respondente ao autovalor nulo de J[x

(k)
].
4. Fazer S
(k+1)
= S
esp
+
__
S(x

(k)
) S
(k)
_
w

(k)
_
w

(k)
.
5. Retornar ao passo 2.
A aplica c ao deste metodo a sistemas realsticos requer modelar corretamente as
barras de gera c ao; isto e, trat a-las como barras PV. Para isto, deve ser utilizado um es-
quema de pondera c ao dos desbalan cos de modo a equilibrar as diferentes discord ancias
de potencia e de magnitude de tens oes. Por exemplo, um desvio de 0,1 pu no quadrado
da magnitude da tens ao poderia ser considerado muito mais signicativo do que um
desvio de 0,1 pu no balan co de potencia ativa ou reativa. Dessa forma, a fun c ao a ser
minimizada durante a determina c ao do fator de passo e modicada para incluir uma
matriz diagonal de pondera c ao, onde cada elemento diagonal W
ii
= w
2
i
e o quadrado
do peso da equa c ao S
i
(x) S
esp
i
, ou seja,
F(x) =
1
2
[S(x) S
esp
]
t
W[S(x) S
esp
]
Com esta fun c ao objetivo, o problema pode ser resolvido atraves do mesmo algo-
ritmo apresentado na [29]. Entretanto, a componente do autovetor ` a esquerda associada
` a restri c ao de magnitude de tens ao corresponder a a uma mudan ca em V
2
s
escalonado
pelo peso da equa c ao correspondente ` as barras PV.
4.7.2 Aplica cao de Metodos de Otimiza cao
A abordagem proposta em [19] consiste numa aplica c ao do metodo de Pontos Interiores
Primal-Dual para determinar medidas corretivas de forma a obter solu c oes operativas
para as equa c oes da rede eletrica. Nesta metodologia, o problema e formulado como
a determina c ao do mnimo corte de carga (mantendo o fator de potencia das cargas
EEL-UFSC 75
constante) para que essas equa c oes sejam satisfeitas. Neste caso, o grau de diculdade
de obten c ao de solu c ao real e expresso em termos da quantidade de carga a ser cortada.
No c alculo desta quantidade, e prevista a otimiza c ao de alguns controles, tais como
tapes de transformadores com comuta c ao sob carga, tens oes em barras de gera c ao
e/ou despachos de potencia ativa, de forma a permitir a observa c ao do impacto destes
controles na solu c ao do problema.
Em termos analticos, o problema de mnimo corte de carga [19] e expresso como
Minimizar P
t
d

sujeito a (1 )P
d
i
P
i
(x) = 0
(1 )Q
d
i
Q
i
(x) = 0
a (, x b
(4.7.2)
onde P
d
i
e Q
d
i
s ao as demandas de potencias ativa e reativa, respectivamente, na barra
i; P
i
(x) e Q
i
(x) s ao as equa c oes de potencias ativa e reativa, respectivamente, na barra
i; e um vetor contendo a fra c ao da carga a ser cortada em cada barra; P
d
e o vetor
das demandas de potencia ativa nas cargas; x e o vetor das vari aveis de otimiza c ao.
No problema expresso pela equa c ao (4.7.2), as duas primeiras restri c oes representam
as equa c oes do balan co de potencias ativa e reativa, respectivamente, na barra i; e a
terceira restri c ao, representa os limites nas vari aveis. Por exemplo, cada componente
do vetor pode ser maior ou igual a zero e menor ou igual a um. Observe-se que, se
um conjunto de potencias ativa e reativa nas cargas for especicado de modo que a
solu c ao real do uxo de potencia exista, na solu c ao otima do problema 4.7.2,
i
= 0
para i = 1, 2, ..., n.
O problema representado pela equa c ao (4.7.2) pode ser resolvido atraves do metodo
de Pontos Interiores Primal-Dual, fornecendo a solu c ao das equa c oes da rede eletrica
e os componentes do vetor .
Exemplo 4.7.2
A tabela 4.7 apresenta os resultados da aplica c ao dos metodos baseados no autovetor
` a esquerda e no algoritmo de otimiza c ao no sistema-exemplo de duas barras da gura
4.4. Neste caso, a solu c ao C corresponde ao metodo baseado no uso do autovalor ` a
esquerda [29] enquanto que G se refere ` a solu c ao obtida via metodo de otimiza c ao [19].
Solu c ao P
sup
d
2
Q
d
2
V
2

2
d i
cca
i
ccr
(MW) (Mvar) pu graus % %
C 288,34 169,71 0,5774 -29,38 1,1694 16,66 37,61
D 139,80 111,84 0,9167 -8,35 2,5638 58,88 58,88
Tabela 4.7: Solu c oes corretivas via: autovalor ` a esquerda e metodo de otimiza c ao -
sistema de 2 barras
Do ponto de vista do ndice d, a metodologia proposta em [29] fornece a menor
dist ancia entre a demanda especicada e o ponto de opera c ao do sistema entre todos
os algoritmos considerados. Entretanto, note que este ponto de opera c ao continua n ao
76 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
sendo operacional devido ` a magnitude da tens ao na barra 2. Por outro lado, esta
dist ancia aumenta consideravelmente com a utiliza c ao do metodo de otimiza c ao. Neste
caso, alem da obten c ao da solu c ao para as equa c oes da rede eletrica, a modelagem do
problema inclui restri c oes operativas. Portanto, a solu c ao obtida n ao somente satisfaz
as equa c oes est aticas do uxo de potencia, como tambem as restri c oes operacionais.
Neste exemplo, a gera c ao de potencia ativa foi limitada a um m aximo de 250 MW, a
gera c ao de potencia reativa foi especicada na faixa entre -95 e 150 MVAr, e os limites
de 0,90 e 1,05 pu foram considerados para a magnitude da tens ao nas barras.
A observa c ao da tabela 4.7, conrma que a solu c ao fornecida pela abordagem base-
ada no autovetor ` a esquerda proposta em [29], embora fornecendo a menor dist ancia,
tambem n ao e uma solu c ao operacional. Por outro lado, a solu c ao obtida via tecnicas
de otimiza c ao est a situada no interior da regi ao das solu c oes reais do uxo de potencia,
sendo portanto a que apresenta a maior dist ancia entre a demanda especicada e a de-
manda m axima que pode ser suprida pelo sistema. Neste caso, os limites do sistema
s ao respeitados, constituindo-se esta solu c ao em um ponto operacional.
Este exemplo simples mostra a inuencia das diferentes abordagens que determinam
solu c oes corretivas sobre o ponto de opera c ao do sistema de energia eletrica. As meto-
dologias baseadas no metodo de Newton-Raphson com fator de amortecimento fornecem
solu c oes que se localizam na superfcie limite , sendo portanto potencialmente sujei-
tas a problemas de instabilidade ou mesmo colapso de tens ao. Estes pontos constituem
bifurca c oes do tipo n o-sela nos quais as solu c oes do uxo de potencia convergem para
uma unica solu c ao [21]. A abordagem proposta em [29], embora fornecendo a menor
dist ancia, n ao resulta numa solu c ao operacional, pois esta tambem se localiza sobre
a superfcie limite . Por outro lado, a utiliza c ao de tecnicas de otimiza c ao, mesmo
requerendo maior corte de carga, fornece solu c oes operacionais para o problema. Do
ponto de vista tecnico, esta e a abordagem que apresenta solu c oes de melhor qualidade,
visto que os limites operacionais s ao respeitados.
4.8 Medidas Corretivas Opcionais
A despeito das diversas abordagens existentes na literatura para a determina c ao de
solu c oes corretivas, v arios aspectos desse problema requerem estudos adicionais. As
se c oes subseq uentes apresentam estrategias alternativas para a obten c ao de medidas
corretivas. Duas metodologias s ao apresentadas, nas quais o metodo de otimiza c ao
de Pontos Interiores e aplicado e portanto s ao modeladas as restri c oes de balan co de
potencia e operacionais:
Mnimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada;
Mnimo Resduo por Pontos Interiores.
4.8.1 Mnimo Corte de Carga com Dire cao Especicada
Esta abordagem, proposta em [6], e baseada no algoritmo de Pontos Interiores segundo
a metodologia apresentada em [7]. O texto a seguir apresenta a modelagem do problema
de minimiza c ao em termos das vari aveis do sistema de energia eletrica.
EEL-UFSC 77
Para a determina c ao do de Mnimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada, o
problema de otimiza c ao a ser resolvido e o seguinte
Minimizar
sujeito a P
g
j
(P
0
d
j
+P
d
j
) P
j
(V, ) = 0
Q
g
j
(Q
0
d
j
+Q
d
j
) Q
j
(V, ) = 0
P
m
g
j
P
g
j
= (P
0
d
j
+P
d
j
) +P
j
(V, ) P
M
g
j
Q
m
g
j
Q
g
j
= (Q
0
d
j
+Q
d
j
) +Q
j
(V, ) Q
M
g
j
V
m
j
V
j
V
M
j
(4.8.1)
onde todas as vari aveis foram denidas anteriormente.
Note que este problema e semelhante ao da determina c ao do carregamento m aximo
sob restri c oes operativas, exceto pela dire c ao de varia c ao de carga.
Outra caracterstica importante desta metodologia e a possibilidade de se especi-
car determinadas barras de carga do sistema de energia eletrica para que tenham as
suas demandas de potencia atendidas integralmente. Para isto, basta que as taxas
de decrescimo da demanda nestas barras P
d
i
e Q
d
i
sejam feitas iguais a zero. O
artifcio e semelhante ` aquele utilizado nas barras de gera c ao onde toda a demanda e
suposta ser atendida.
4.8.2 Mnimo Resduo por Pontos Interiores
Esta modelagem consiste em formular o problema de solu c oes corretivas a partir do
seguinte problema de otimiza c ao
Minimizar
1
2
f(x)
t
f(x)
sujeito a g(x) = 0
x
m
x x
M
h
m
hx x
M
(4.8.2)
onde f(x) e o vetor dos desbalan cos de potencias ativa e reativa nas barras potenci-
almente sujeitas ao corte de carga; g(x) e o vetor dos desbalan cos de potencias ativa
e reativa nas barras de inje c ao nula e naquelas barras que devem ter as suas deman-
das atendidas integralmente; h(x) o vetor das restri c oes funcionais; e x e o vetor das
vari aveis do sistema de potencia com seus limites mnimos e m aximos, respectivamente,
x
m
e x
M
.
Quando esta estrategia e aplicada, limites para o corte na demanda em cada barra
de carga podem ser utilizados. Em geral o limite inferior e zero e o valor do limite
superior e atribudo inicialmente um valor pequeno, o qual vai sendo gradativamente
aumentado. A solu c ao deste problema fornece o mnimo corte de carga que pode ser
feito no sistema, atendendo-se todas as restri c oes impostas e fornecendo a mnima
norma euclidiana dos quadrados dos balan cos de potencias nas barras de carga. Em
outras palavras, isto representa o mnimo corte de carga requerido para se atingir um
ponto de opera c ao aceit avel. Com o limite m aximo para o corte de carga e possvel,
ent ao, testar-se outras possibilidades operacionais para o sistema de potencia.
78 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
Exemplo 4.8.1
As metodologias sugeridas na se c ao anterior aplicadas ao sistema de duas barras apre-
sentado enteriormente resultam nos valores numericos mostrados na tabela 4.8. As
solu c oes E e F referem-se respectivamente ao corte de carga numa dire c ao pre-especicada
e de mnimo resduo.
Solu c ao P
sup
d
2
Q
d
2
V
2

2
d i
cca
i
ccr
(MW) (Mvar) pu graus % %
E 139,82 111,86 0,9169 -8,35 2,5635 58,88 58,88
F 249,44 73,15 0,9377 -14,68 2,1850 26,64 73,11
Tabela 4.8: Solu c oes corretivas via metodos de otimiza c ao - sistema de 2 barras
Nesta tabela, observa-se nas abordagens baseadas na tecnica de otimiza c ao de Pon-
tos Interiores um consider avel aumento no corte de carga. Isto era esperado na me-
dida em que restri c oes de magnitudes de tens oes, potencias ativas e reativas geradas
tambem devem ser atendidas. O atendimento dessas restri c oes operacionais do sis-
tema de energia requer um corte de carga maior, fazendo com que a dist ancia entre as
solu c oes invi avel e operacional seja maior.

E importante notar a diferen ca na magni-
tude da tens ao na barra 2 nos resultados obtidos atraves das abordagens que modelam
as restri c oes de desigualdade (n ao inferior a 0,90). Isto ressalta o fato de que as abor-
dagens baseadas na solu c ao de um problema de otimiza c ao, mais do que simplesmente
fornecerem uma solu c ao para as equa c oes da rede eletrica, s ao capazes de fornecer uma
solu c ao operacional. As solu c oes obtidas via metodologias baseadas no algoritmo de
Pontos Interiores se localizam no interior da regi ao vi avel. Essas constituem solu c oes
operacionais para o problema do uxo de potencia, isto e, s ao pontos de opera c ao em
que n ao h a viola c ao de nenhuma restri c ao operativa.
4.9 Conclus oes
O estudo da estabilidade de tens ao via modelos est aticos fornece uma primeira in-
dica c ao quantitativa e qualitativa do problema e das suas solu c oes. Esses modelos s ao
em geral baseados nas equa c oes do sistema de potencia em regime permanente, mais
especicamente as equa c oes do uxo de potencia convencional.
Um sistema de duas barras ilustra as principais caractersticas da an alise do pro-
blema de estabilidade de tens ao atraves da modelagem est atica. Abordagens encontra-
das na literatura e metodologias opcionais baseadas no uso de tecnicas de otimiza c ao
podem ser utilizadas para:
evitar a divergencia do processo iterativo de solu c ao do uxo de potencia;
determinar pontos de m aximo carregamento operacionais e n ao operacionais;
calcular ndices de proximidade do ponto crtico de carregamento e margens de
demanda;
identicar areas sensveis ao problema de estabilidade de tens ao;
EEL-UFSC 79
determinar medidas corretivas para a restaura c ao da solvabilidade das equa c oes
da rede eletrica em regime permanente.
Os resultados numericos obtidos da aplica c ao dessas tecnicas ao sistema-exemplo,
ilustram o fato de que os metodos que n ao modelam as restri c oes operacionais conduzem
a pontos de opera c ao onde apenas as equa c oes da rede eletrica s ao satisfeitas. Esses
pontos de opera c ao se situam sobre a superfcie limite da regi ao de viabilidade das
solu c oes do uxo de potencia. Por outro lado, as metodologias que possibilitam incluir
estes limites conduzem a solu c oes operacionais, isto e, aquelas onde n ao h a viola c oes
nos limites operacionais e/ou de equipamentos.
Abordagens que utilizam uma dire c ao de retorno ` a regi ao das solu c oes reais, de
modo a conduzir o sistema ao ponto de opera c ao mais pr oximo possvel do programado,
fazem uso do autovetor ` a esquerda associado ao autovalor nulo da matriz Jacobiana.
Este tipo de metodologia resulta em dois processos iterativos:
um que conduz o sistema para um ponto de opera c ao sobre a superfcie limite de
solu c ao real;
outro que leva o sistema ao ponto de opera c ao mais pr oximo do programado.
Finalmente, a abordagem baseada no uso de tecnicas de otimiza c ao, formula o
problema de modo a computar o mnimo corte de carga para proporcionar uma solu c ao
real para as equa c oes que representam o sistema de potencia. Esta abordagem possui a
vantagem de n ao somente fornecer uma solu c ao real, como tambem de possibilitar que
este ponto de opera c ao seja operacional. Caso sejam includas restri c oes operativas,
na solu c ao otima n ao haver a viola c oes de limites de equipamentos e nem de limites
operacionais do sistema.
80 Captulo 4: An alise por modelagem est atica
CAP

ITULO 5
Analise por modelagem dinamica
5.1 Introdu cao
No captulo precedente a estabilidade de tens ao foi analisada com os elementos do
sistema de potencia descritos por suas equa c oes est aticas. Embora aquela abordagem
permita a detec c ao da proximidade da instabilidade de tens ao e forne ca ndices de
proximidade da instabilidade, o fato de a modelagem ser simplicada pode causar
imprecis ao na indica c ao da instabilidade ou mesmo restringir os tipos de fen omenos que
podem ser detectados por aquela abordagem. A abordagem por modelagem din amica,
ao considerar a din amica dos elementos do sistema de potencia, e especialmente das
cargas, permite maior precis ao na detec c ao da instabilidade de tens ao, alem da detec c ao
de um espectro maior de fen omenos associados ` a instabilidade de tens ao. Como o
fen omeno de instabilidade e essencialmente din amico, esta abordagem parece mais
adequada. No entanto, ela tambem e mais complexa tanto em termos de modelagem
como de metodos para a detec c ao da instabilidade e da determina c ao de ndices de
proximidade.
Neste captulo estudaremos a abordagem por modelagem din amica da estabili-
dade de tens ao. Come caremos este estudo revendo alguns conceitos j a discutidos no
Captulo 2, sobre a natureza do problema de estabilidade em sistemas din amicos de
maneira geral e de sistemas de potencia de maneira particular.
5.2 O problema de estabilidade
Seguindo o exposto no Captulo 2, um sistema din amico pode n ao ter nenhum ponto de
equilbrio ou ter um, v arios ou innitos pontos de equilbrio. Se um ponto de equibrio
existir, surge a quest ao se este ponto e est avel, ou seja, se para perturba c oes muito
pequenas, que afastem o sistema do ponto de equibrio, o sistema volta a operar neste
ponto. Mesmo que o ponto de equilbrio exista e seja est avel, e ainda importante
saber para que magnitude de grandes perturba c oes o sistema ainda retorna ao ponto
82 Captulo 5: An alise por modelagem din amica
de equilbrio. Neste caso estamos interessados em saber qual o domnio de atra c ao do
ponto de equilbrio.
A instabilidade de tens ao ocorre ou devido a uma mudan ca lenta da carga ou se
segue a uma grande perturba c ao, como uma sada de linha, por exemplo. No primeiro
caso tem-se uma evolu c ao do ponto de equilbrio ate o ponto onde o ponto de equilbrio
muda suas condi c oes de estabilidade passando, por exemplo de est avel para inst avel, ou
simplesmente desaparece. Isto denota uma condi c ao na qual o sistema n ao pode operar.
O problema aqui e o da estabilidade de tens ao para pequenas perturba c oes. Mesmo que
o ponto de equilbrio exista e seja est avel, pode-se ainda ter uma instabilidade de tens ao
ap os uma grande perturba c ao perda de uma linha ou de um bloco de gera c ao. Neste
caso a determina c ao do domnio de atra c ao e essencial para determinar a estabilidade
do sistema. O problema e ent ao de estabilidade para grandes perturba c oes. A seguir
vamos analisar estes dois casos
5.3 Estabilidade para pequenas perturba c oes
Duas abordagens tem sido usadas para este estudo. A primeira e baseada na teoria de
sistemas din amicos, especialmente na teoria de bifurca c oes. A segunda usa a simula c ao
no tempo das equa c oes do sistema. Nesta se c ao estudaremos apenas a abordagem
baseada na teoria das bifurca c oes. Deixaremos o estudo baseado na simula c ao no tempo
para uma se c ao posterior. Faremos uma breve revis ao de alguns conceitos da teoria
de sistema din amicos, antes de comentar a sua aplica c ao ao estudo de estabilidade de
tens ao.
5.3.1 Bifurca c oes
Seja um sistema n ao-linear, descrito por
.
x= f(x, ) (5.3.1)
onde x R
n
, e o vetor de estados, R, e um par ametro e f R
n
, e um campo
vetorial.
Os pontos de equilbrio do sistema s ao dados por
0 = f(x
0
, ) (5.3.2)
A teoria de bifurca c oes est a associada ao estudo da natureza dos pontos de equilbrio
do sistema, com a varia c ao do par ametro . Pontos de bifurca c ao correspondem a
pontos (x
0
,
0
), nos quais ocorre uma mudan ca no comportamento das trajet orias do
sistema em torno do ponto de equilbrio. Assim um ponto de equilbrio est avel passa a
ser inst avel, uma solu c ao peri odica emerge ou desaparece, uma solu c ao peri odica dobra
a sua freq uencia, etc
O aparecimento de bifurca c oes com a mudan ca do par ametro pode ser represen-
tado gracamente atraves de um diagrama de bifurca c oes ou diagrama de ramica c ao.
Deni cao 5.3.1 Diagrama de bifurca c ao
Um diagrama de bifurca c ao ou diagrama de ramica c ao e um diagrama [x] versus
.
EEL-UFSC 83
Nesta deni c ao, [x] e uma medida escalar de x. Possveis medidas s ao [x] = x
k
, com
1 k n, [x] = [[x[[
2
ou [x] = [[x[[

.
O diagrama de bifurca c ao permite visualizar o aparecimento e desaparecimento
de solu c oes com a varia c ao de , o que se traduz no diagrama pelo aparecimento de
novos ramos, termino de ramos e intercess ao de ramos. Os pontos correspondentes s ao
chamados de pontos de bifurca c ao ou ramica c ao.
Deni cao 5.3.2 Ponto de bifurca c ao
Um ponto de bifurca c ao ou ponto de ramica c ao e uma solu c ao (x
0
,
0
) onde o
n umero de solu c oes muda quando passa por
0
.
As bifurca c oes podem ser classicadas em bifurca c oes do ponto de equilbrio e bi-
furca c oes de solu c oes peri odicas. Nas se c oes seguintes algumas das bifurca c oes mais im-
portantes s ao descritas. O criterio para esta escolha e a possibilidade do aparecimento
destas bifurca c oes em modelos de sistemas de potencia. Algumas desta bifurca c oes
constituem uma rota para o aparecimento de atratores estranhos e comportamento
ca otico, cuja existencia pode ser detectada em modelos de sistemas de potencia.
Bifurca c oes podem ser supercrticas ou subcrticas. Os termos supercrtico e subcrtico
tem sido usados com diferentes signicados na literatura. Algumas vezes este termo
e usado apenas no sentido dos valores de serem menores ou maiores do que
0
,
n ao sendo levada em conta a estabilidade das solu c oes.. Assim, uma bifurca c ao e su-
percrtica se existe uma unica solu c ao para >
0
, ou seja, a bifurca c ao ocorre para
a direita, e subcrtica se existe uma unica solu c ao para >
0
, ou seja, a bifurca c ao
ocorre para a esquerda. Aqui, seguindo a referencia ?? usaremos o termo supercrtico
para bifurca c oes para as quais existem solu c oes est aveis localmente em ambos os la-
dos da bifurca c ao, e subcrtica quando em um lado da bifurca c ao s o existem solu c oes
inst aveis. Se todos os ramos que partem de um bifurca c ao s ao inst aveis, ent ao os
termos supercrtico e subcrtico n ao s ao denidos.
5.3.2 Bifurca c oes do ponto de equilbrio
Nesta se c ao s ao apresentadas quatro bifurca c oes do ponto de equilbrio: sela-n o, Hopf,
transcrtica e pitchfork. A bifurca c ao sela-n o tem sido associada ` a maioria dos inci-
dentes de instabilidade de tens ao. Pelo menos um incidente real pode estar associado
` a ocorrencia de bifurca c ao de Hopf. Embora improv avel, a ocorrencia de bifurca c oes
transcrtica e pitchfork e teoricamente possvel em sistemas eletricos.
5.3.2.1 Bifurca cao sela-n o
A bifurca c ao sela-n o (saddle-node, turning point ou fold) caracteriza-se pela presen ca
de dois pontos de equilbrio que se aproximam com a varia c ao do par ametro de bi-
furca c ao , coalescendo para o ponto de bifurca c ao
0
, sendo que o ponto de equlbrio
desaparece ap os a passagem pelo ponto de bifurca c ao. Esta bifurca c ao caracteriza-se
pela existencia de um autovalor nulo da matriz jacobiana no ponto de bifurca c ao, ou
seja
det(f
x
(x
0
,
0
) = 0 (5.3.3)
A Figura 5.1 ilustra a bifurca c ao sela-n o.
84 Captulo 5: An alise por modelagem din amica

x
Figura 5.1: Bifurca c ao sela-n o
Observa-se que a direita do ponto de bifurca c ao existem dois pontos de equlbrio,
um est avel e outro inst avel.
`
A esquerda do ponto de bifurca c ao n ao existem mais
pontos de equilbrio.
O ponto de bifurca c ao sela-n o pode ser interpretado em termos geometricos ou
algebricos, que levam ` as condi c oes que caracterizam a ocorrencia deste ponto. Esta
condi c oes denem o ponto de bifurca c ao sela-n o.
Deni cao 5.3.3 Bifurca c ao sela-n o
(x
0
,
0
) e um ponto de bifurca c ao sela-n o, se as seguintes condi c oes valem:
1. f(x
0
,
0
) = 0
2. posto f
x
(x
0
,
0
) = n 1
3. f

(x
0
,
0
) / espa co gerado por f
x
(x
0
,
0
), ou seja posto [f
x
(x
0
,
0
) f

(x
0
,
0
)] =
n
4. exite uma parametriza c ao x(), (), com x(
0
) = x
0
, (
0
) =
0
e
d
2
(
0
)
d
2
,= 0
5.3.2.2 Bifurca c oes transcrtica e pitchfork
Tanto a bifurca c ao transcrtica quanto a bifurca c ao pitchfork caracterizam-se por se-
rem a intercess ao de dois ramos com diferentes tangentes. Estas bifurca c oes tambem
correspondem a um autovalor nulo da matriz jacobiana, mas as equa c oes que descre-
vem o sistema possuem algumas condi c oes de simetria [20]. No caso da bifurca c ao
transcrtica, para <
0
e >
0
, existem dois pontos de equilbrio, havendo uma
troca de estabilidade entre os dois ramos. Esta bifurca c ao est a representada na Fi-
gura 5.2(c). No caso da bifurca c ao pitchfork, para >
0
ou <
0
existe apenas um
ponto de equilbrio (Figura 5.2(d).
5.3.2.3 Bifurca cao de Hopf
A bifurca c ao de Hopf, tambem conhecida como bifurca c ao de Poincare-Andronov-Hopf,
caracteriza-se pela existencia, no ponto de bifurca c ao (x
0
,
0
), de um par de autovalores
da matriz jacobiana f
x
(x
0
,
0
) sobre o eixo imagin ario. Portanto, ` a medida que o
par ametro de bifurca c ao varia, um par de autovalores complexos conjugados da matriz
EEL-UFSC 85

x
(a) Bifurca c ao transcrtica

x
(b) Bifurca c ao pitchfork
jacobiana cruza o eixo imagin ario, sendo que um ciclo limite aparece ou desaparece a
partir do ponto de bifurca c ao.
Deni cao 5.3.4 Bifurca c ao de Hopf
Uma bifurca c ao de um ramo de pontos de equilbrio para um ramo de oscila c oes
peri odicas e chamada uma bifurca c ao de Hopf.
O seguinte teorema, devido a Hopf, fornece as condi c oes de ocorrencia desta bi-
furca c ao
Teorema 5.3.1 Supondo que para f C
2
1. f(x
0
,
0
) = 0
2. f
x
(x
0
,
0
) tem um unico par de autovalores puramente imagin arios (
0
) = j
e nenhum outro autovalor com parte real zero
3.
d(Re(
0
))
d
,= 0
ent ao existe o surgimento de um ciclo limite em (x
0
,
0
). O perodo inicial (da oscila c ao
de amplitude zero) e T
0
=
2

.
A bifurca c ao de Hopf pode ser supercrtica ou subcrtica. No caso supercrtico,
o ponto de equlbrio e inicialmente est avel para <
0
e inst avel para >
0
. Os
ciclos limite que emergem, s ao est aveis. No caso subcrtico, tanto o ponto de equilbrio
quanto os ciclos limite, s ao inst aveis para <
0
. A Figura ?? ilustra estes conceitos.
Bifurca c oes de Hopf em sistemas de potencia podem ocorrer n ao somente rela-
cionadas ` a instabilidade de tens ao, mas tambem ` a estabilidade eletromec anica para
pequenas perturba c oes ou associada ` a instabilidade dos modos da excitatriz. Existe
discord ancia quanto ` a instabilidade de tens ao estar realmente associada ` a bifurca c ao de
Hopf. Alguns autores armam que a bifurca c ao de Hopf e causada por reguladores com
ajuste inadequado. O fato de que os incidentes relatados na literatura apresentam um
afundamento monot onico da tens ao, parecem refor car este argumento. Por outro lado,
comportamento oscilat orio eu um incidente real de instabilidade de tens ao foi citado na
referencia [10]. V arios artigos, por sua vez, mostram a possibilidade de aparecimento
de bifurca c oes de Hopf em modelos de sistemas de potencia [25, 26]. Embora a maior
parte destes modelos sejam reduzidos e simplicados, n ao h a raz ao para descartar o
aparecimento de tais bifurca c oes em sistemas reais.
86 Captulo 5: An alise por modelagem din amica
=
0

x
1
x
2
Lugar dos ciclos
Focos
Centro
limite est aveis
est aveis
Focos inst aveis
(c) Bifurca c ao de Hopf su-
percrtica

x
1
x
2
Centro
Focos inst aveis
=
0
Lugar dos ciclos
limite est aveis
Focos est aveis
(d) Bifurca c ao de Hopf subcrtica
5.3.3 Bifurca c oes de orbitas peri odicas

Orbitas peri odicas tambem podem sofrer bifurca c oes. Ou seja, solu c oes peri odicas po-
dem mudar seu comportamento com rela c ao a um par ametro vari avel. Assim solu c oes
peri odicas perdem ou ganham estabilidade, dobram o seu perodo ou desaparecem.
Nesta se c ao, tres tipos de bifurca c oes de solu c oes peri odicas s ao abordadas: bifurca c ao
cyclic fold, bifurca c ao period doubling e bifurca c ao no tor oide. Alem disso, bifurca c oes
globais s ao discutidas.
A existencia de diversas bifurca c oes de solu c oes peri odicas est a associada ` a esta-
bilidade destas solu c oes. Na sequencia, conceitos b asicos de estabilidade de orbitas
peri odicas e algumas ferramentas de an alise s ao apresentadas.
5.3.3.1 Estabilidade de solu c oes peri odicas
Seja o sistema aut onomo dado pela equa c ao (5.3.1) e seja uma solu c ao peri odica de
um uxo
t
, que corresponde a uma orbita fechada no espa co de dimens ao n. Seja
R
n
, de dimens ao n 1, uma se c ao transversa ao uxo
t
. A transversalidade garante
que as orbitas atravessam a superfcie e n ao s ao tangentes a ela. A orbita intercepta
em um unico ponto p. Supondo agora um outro ponto q U . O mapeamento
de Poincare, ou primeiro retorno P : U e denido por P(q) =

(q). Ou seja,
parte-se de um ponto q, e segue-se a orbita ate ela novamente interceptar . Este
ponto e P(q). Pode-se continuar o procedimento, partindo-se de P(q) e chegando-se
a P
2
(q), e assim por diante. Dene-se ent ao um mapeamento, com ponto xo p, ou
seja P(p) = p. Pode-se relacionar a estabilidade de p para o mapeamento P com a
estabilidade de para o uxo
t
.
Deni cao 5.3.5 Estabilidade de solu c oes peri odicas
Dados um mapeamento de Poincare P, um ponto xo p e uma se c ao transversa ,
a solu c ao da equa c ao (5.3.1) e est avel, se para cada > 0, pode-se determinar ()
tal que [[q p[[ , q U:[[P
n
(q) p[[ para n = 1, 2, 3, ...
A solu c ao e assintoticamente est avel se ela e est avel e se existe > 0 tal que
[[q p[[ , q U: lim P
n
(q) = p
Seja x

(t) = x

(t + T) uma solu c ao peri odica sobre uma orbita fechada , com


x

(0) = p em . Seja (0; z) uma trajet oria que resolve a equa c ao, com condi c ao
inicial x(0) = z. Supondo uma perturba c ao na condi c ao inicial, tal que z = p + d
0
,
EEL-UFSC 87
tem-se a trajet oria (t; p +d
0
). A dist ancia entre as duas trajet orias,
d(t) = (t; p +d
0
) (t; p)
mede o afastamento da trajet oria perturbada com rela c ao a .
Ap os um perodo T, tem-se:
d(T) = (T; p +d
0
) (T; p)
Expandindo-se em serie de Taylor
d(T) =
(T; p)
z
d
0
+ termos de ordem superior
A matriz
(T; p)
z
, denominada de matriz de monodromia, d a as condi c oes para
que a dist ancia entre as trajet orias, para uma perturba c ao d
0
nas condi c oes inicias,
cres ca ou decres ca.
Desde que (t; z) resolve a equa c ao (5.3.1) tem-se
d(t; z)
dt
= f((t; z), )
Diferenciando-se com rela c ao a z, tem-se
d
dt
(t; z)
z
=
f(, )

(t; z)
z
(5.3.4)
Como (o; z) = z, tem-se
(0; z)
z
= I.
Da equa c ao (5.3.4) conclui-se que a matriz de monodromia e dada por (T), onde
(t) resolve a equa c ao
.

= f
x
(x

, ), (0) = I
e a matriz de solu c ao fundamental desta equa c ao, de dimens ao n n.
Os autovalores da matriz de monodromia, chamados multiplicadores de Floquet, e
denotados por
j
, com j = 1...n, determinam a estabilidade das solu c oes na vizinhan ca
de [32]. Um destes autovalores, associado com perturba c oes na dire c ao de , e sempre
unit ario. Os demais n1 autovalores determinam a estabilidade da solu c ao peri odica.
A solu c ao e est avel se [
j
[ < 1 para j = 1...n 1, e inst avel se existe j tal que
[
j
[ > 1. Portanto o interior do crculo unit ario constitui a regi ao de estabilidade para
os multiplicadores de Floquet.
Deve-se observar ainda que os autovalores da matriz de monodromia s ao os auto-
valores de
P(p)
q
, onde p e o ponto xo do mapeamento de Poincare.
5.3.3.2 Tipos de bifurca c oes das solu c oes peri odicas
O modo como o sistema perde estabilidade com a varia c ao de um par ametro, ou seja, o
modo como os multiplicadores deixam o interior do crculo unit ario, determina o tipo
de bifurca c ao da solu c ao peri odica que pode ocorrer no sistema. Tres casos devem ser
considerados (Figura 5.2), cada um levando a uma bifurca c ao diferente.
88 Captulo 5: An alise por modelagem din amica
Im() Im()
Im()
Re() Re() Re()
Figura 5.2: Multiplicadores de Floquet
Bifurca cao Cyclic fold Neste caso um multiplicador de Floquet deixa o crculo
unit ario tal que
i
(
0
) = 1, para algum i.

E conveniente estudar o comportamento das
solu c oes peri odicas, estudando o mapeamento de Poincare correspondente. O estudo
das solu c oes peri odicas corresponde ao estudo dos pontos xos de P, ou seja
P(q, ) = q
com q .
Para o caso onde (
0
) = 1, tem-se que um autovalor de
P
q
e 1 para =
0
.
A equa c ao para determinar os pontos xos do mapeamento pode ser escrita como:

f
(q, ) = P(q, ) q = 0
com a matriz Jacobiana correspondente dada por:

f
q
=
P
q
I
e f acil concluirse que, se
P
q
tem um autovalor unit ario para =
0
, ent ao

f
q
tem
um autovalor zero para =
0
.
Como descrito anteriormente, um autovalor zero na matriz Jacobiana que deter-
mina os pontos de equilbrio de um sistema, est a associada ` as bifurca c oes do ponto
de equilbrio (sela-n o, transcrtica e pitchfork). Portanto estas bifurca c oes ocorrem no
mapeamento de Poincare, e deve-se apenas relacion a-las ` as solu c oes peri odicas cor-
respondentes. Assim, uma bifurca c ao sela-n o no mapeamento de Poincare, onde dois
pontos de equilbrio, um est avel e outro inst avel, para <
0,
coalescem para =
0
,
corresponde ` a coexistencia de dois ciclos limite, que se chocam para =
0
e desapare-
cem para >
0
. Esta bifurca c ao e chamada cyclic fold, por analogia com a bifurca c ao
sela-n o (fold).
Bifurca cao period doubling Um multiplicador de Floquet deixa o crculo unit ario
tal que
i
(
0
) = 1 para algum i. Neste caso o mapeamento de Poincare apre-
senta uma mudan ca na condi c ao de equilbrio, mas que n ao est a associada a uma
ramica c ao.

E f acil de vericar que o mapeamento P
2
, tem uma matriz jacobiana
P
2
(q)
q
= (
P(q)
q
)
2
, e portanto apresenta um autovalor em +1. Ap os o ponto de
EEL-UFSC 89
bifurca c ao =
0
, a oscila c ao peri odica desaparece, mas aparece uma bifurca c ao com
perodo 2, no mapeamento de Poincare, que e est avel. Deve-se observar que um ponto
q de um mapeamento f tem um perodo n, se f
n
(q) = q. Assim existem dois pontos
p
1
() e p
2
() tal que P(p
1
()) = p
2
() e P(p
2
()) = p
1
(). Em termos de solu c ao
peri odica, o perodo T da oscila c ao depende de , e embora se tenha um perodo 2
para o mapeamento de Poincare, o perodo da solu c ao peri odica, ap os a bifurca c ao n ao
mantem uma rela c ao de 2 com rela c ao ` a solu c ao anterior ` a bifurca c ao. No entanto,
quando
0
, esta rela c ao tem 2 como limite. Esta bifurca c ao e chamada period
doubling ou bifurca c ao ip, e constitui uma das rotas para o caos.
Bifurca cao no tor oide Neste caso multiplicadores complexos abandonam o crculo
unit ario, tal que [
i
(
0
)[ = [
j
(
0
)[ = 1, com Im(
i
(
0
)) = Im(
j
(
0
)). O mape-
amento de Poincare apresenta uma curva invariante C. As trajet orias espiralam ao
redor de um tor oide, e a curva C e a intercess ao do tor oide com a se c ao de Poincare.
Para a solu c ao peri odica est avel , antes da bifurca c ao, tem-se, ap os a bifurca c ao, a
emergencia de trajet orias que formam um estreito tor oide. Como existem dois multi-
plicadores complexos, e sempre existe um multiplicador +1, segue que esta bifurca c ao
s o existe para n 3. Para n = 3, a curva C e um crculo.
De maneira semelhante ` a bifurca c ao de Hopf, uma bifurca c ao no tor oide pode ser
supercrtica ou subcrtica. A proje c ao das trajet orias em e semelhante ao comporta-
mento de uma bifurca c ao de Hopf, com solu c oes peri odicas circundando um ponto de
equlbrio. Por esta raz ao esta bifurca c ao tambem e chamada de Hopf secund aria, ou
ainda, bifurca c ao de Naimark-Hopf.
5.3.4 Bifurca c oes globais
Uma bifurca c ao global, em contraste com bifurca c oes locais, n ao pode ser analisada
usando informa c oes locais, como a matriz jacobiana calculada no ponto de equilbrio.
Neste trabalho apenas a bifurca c ao homoclnica e crises s ao sumariamente descritas
5.3.4.1 Bifurca cao homoclnica
Um ramo de orbitas peri odicas sofre uma bifurca c ao homoclnica em
0
se as orbitas
para
0
se aproximam de uma orbita homoclnica, onde o termo orbita homoclnica
designa uma orbita que conecta um ponto de sela a ele mesmo. Portanto uma bifurca c ao
homoclnica corresponde ao choque de uma solu c ao peri odica com um ponto de sela.
Esta bifurca c ao tambem e conhecida como bifurca c ao blue-sky.
5.3.4.2 Crises
O conceito de crise est a associada ao conceito de atratores ca oticos.
Deni cao 5.3.6 Atrator ca otico
Um conjunto e um atrator ca otico (ou conjunto invariante ca otico ou atrator
estranho) se ele tem as seguintes propriedades:
1. Alta sensibilidade ` as condi c oes iniciais: trajet orias partindo de pontos arbitra-
riamente pr oximos ir ao eventualmente divergir, tornando qualquer predi c ao im-
possvel.
90 Captulo 5: An alise por modelagem din amica
2. orbitas peri odicas: contem orbitas peri odicas com todos os perodos. Ele tambem
contem innitas orbitas n ao-peri odicas.
3. orbita densa: existe uma orbita que e densa em .
4. Conjunto de Cantor: e um conjunto de Cantor, ou seja, tem dimens ao fractal.
Neste trabalho n ao ser a apresentada uma descri c ao detalhada da teoria de caos. O
interesse se concentra no fen omeno de crise.
Deni cao 5.3.7 Crise
Uma crise e a colis ao entre um atrator ca otico e um ponto xo inst avel ou orbita
peri odica, coexistentes.
Uma crise pode ser classicada como crise de limite (boundary crisis) ou crise
interior.
A crise de limite se caracteriza pela s ubita destrui c ao do atrator ca otico e sua base
de atra c ao. O atrator ca otico deixa de existir assim que os valores de par ametros
passam o ponto de crise. Trajet orias que partem da regi ao ocupada anteriormente
pelo atrator ca otico parecem continuar a ter um comportamento ca otico, mas deixam
a regi ao, ap os um intervalo de tempo nito..
Na crise interior, a colis ao se d a com a base de atra c ao. A crise interior resulta em
uma amplia c ao do domnio de atra c ao.
5.4 Estabilidade para grandes perturba c oes
Neste caso deve-se estudar o domnio de atra c ao do ponto de equilbrio, ou seja, dada
uma perturba c ao, a quest ao e determinar se o sistema retorna ou n ao ao ponto de
equilbrio. Duas abordagens podem ser usadas para responder a esta quest ao: o uso de
fun c oes do tipo energia para determinar o domnio de atra c ao do ponto de equilbrio
ou a simula c ao no tempo para determinar o comportamento do sistema. A primeira
abordagem e bastante restrita devido ` a necessidade de modelos muito simplicados.
Devido a isto, estudaremos apenas a simula c ao no tempo.
5.4.1 Simula cao no tempo
Este metodo de estudo de estabilidade consiste em escrever o conjunto de equa c oes que
descrevem o sistema e resolve-las no tempo usando metodos numericos.
Com este metodo e possvel modelar o sistema em detalhe, incluindo n ao-linearidades.
Com isto a simula c ao no tempo fornece resultados mais precisos e serve como padr ao
para compara c ao com outros metodos. Fen omenos que podem ser difceis de detec-
tar mesmo com outros metodos que consideram a din amica do sistema, podem ser
detectados usando simula c ao no tempo. Por exemplo, n ao-linearidades do tipo sa-
tura c ao presentes em limitadores s ao difceis de serem incorporadas em estudos usando
an alisde modal, mas podem ser includas facilmente na simula c ao no tempo. Este tipo
de n ao-linearidade pode induzir certos fen omenos de instabilidade de tens ao.
Por outro lado, a simula c ao no tempo demanda um grande esfor co computacional,
especialmente para grandes sistemas, j a que a escala de tempo da instabilidade de
tens ao requerer tempos de simula c ao elevados.
EEL-UFSC 91
Programas usados para a an alise de estabilidade eletromec anica tambem podem ser
usados para estudos de estabilidade de tens ao. No Brasil o programa ANATEM pode
ser usado para este m. O estudo da estabilidade de tens ao, no entanto, envolve alguns
problemas especcos, como discutido a seguir.
5.4.1.1 Solu cao das equa c oes completas do sistema
As equa c oes gerais que descrevem o sistema foram apresentadas no Captulo 3 e s ao
repetidas aqui por conveniencia.
x = f(x, y, z
c
, z
d
) (5.4.1)
z
c
= h
c
(x, y, z
c
, z
d
) (5.4.2)
x
d
(k + 1) = = h
d
(x, y, z
c
, z
d
(k)) (5.4.3)
Esta equa c oes descrevem o comportamento de dispositivos r apidos, como regula-
dores de tens ao de geradores e outros controladores e elementos lentos, como taps de
transformadores. Isto signica que o sistema de equa c oes apresenta rigidez, ou seja,
a presen ca de constantes de tempo muito r apidas, exige passos de integra c ao muito
pequenos, embora a din amica mais lenta seja a de interesse. Isto aumenta o esfor co
computacional e exige metodos adequados para evitar instabilidade numerica.
Para reduzir o tempo de simula c ao, uma abordagem baseada no uso de simula c ao
quase-est atica, foi proposta. Esta abordagem despreza, ate certo ponto, a din amica
r apida, e e apresentada a seguir.
5.4.1.2 Simula cao quase-estatica
Nesta abordagem a Equa c ao 5.4.1 e substituda pela equa c ao de equilbrio
f(x, y, z
c
, z
d
) = 0
Como as equa c oes diferenciais associadas ` a din amica r apida n ao s ao resolvidas pelo
metodo numerico, passos de integra c ao de valor mais elevado podem ser usados.
92 Captulo 5: An alise por modelagem din amica
CAP

ITULO 6
A c oes de controle para a
estabilidade de tensao
6.1 Introdu cao
Neste captulo consideraremos as a c oes de controle que podem ser efetuadas para man-
ter a estabilidade de tens ao ou aumentar as margens de seguran ca, afastando o sistema
de uma possvel instabilidade.
As a c oes de controle dependem da natureza da instabilidade. Separaremos estas
a c oes para o caso de instabilidade de tens ao para curto prazo e estabilidade de tens ao
a longo prazo.
6.2 Estabilidade a curto prazo
A instabilidade de tens ao de curto prazo est a associada ` a presen ca de grandes motores
de indu c ao na carga. A a c ao de controle deve ser r apida, restaurando a tens ao, antes
que a desacelera c ao dos motores cause estol e perda de estabilidade. V arias medidas
s ao possveis para a manuten c ao da estabilidade. O suporte de potencia reativa junto
a carga e uma delas atraves da atua c ao de diferentes fontes de potencia reativa. Estas
fontes devem ser r apidas e ter suciente reservas de potencia reativa anteriormente
` a perturba c ao. Entre as fontes de potencia reativa mais comuns pode-se citar, os
geradores sncronos, condensadores sncronos, compensadores est aticos de reativo e
capacitores chaveados. Alem disso, outras a c oes s ao possveis, como a redu c ao da
carga ou a modula c ao de linhas de corrente contnua, reduzindo a absor c ao de potencia
reativa. No caso em que a instabilidade de tens ao e disparada por uma falta, a r apida
elimina c ao da falta pode evitar a instabilidade. Na seq uencia analisaremos v arias destas
medidas.
94 Captulo 6: A c oes de controle para a estabilidade de tens ao
6.2.1 Chaveamento rapido de capacitores/reatores
Capacitores podem ser chaveados para prover suporte de potencia reativa. Capacitores
chaveados por tiristores s ao r apidos mas mesmo no caso de chaves eletromec anicas, a
velocidade pode ser suciente para que o capacitor atue na estabilidade de tens ao.
Durante problemas de estabilidade de tens ao, reatores tambem podem ser desligados.
6.2.2 Compensadores estaticos de reativo
Os compensadores tem uma resposta muito r apida e portanto s ao extremamente ade-
quados como contramedida para manuten c ao de estabilidade a curto prazo. Para
esta a c ao ser efetiva e necess ario que o compensador tenha disponvel uma reserva
de potencia reativa.

E usual a ado c ao de uma estrategia onde a compensa c ao reativa
em regime permanente e deixada para dispositivos mais lentos, como o chaveamento
de capacitores e reatores, o que assegura que o compensador ter a reserva reativa para
atuar durante transit orios r apidos.
6.2.3 Modula cao de linhas de corrente contnua
Os conversores usados na transmiss ao por corrente contnua absorvem potencia rea-
tiva, sendo que o valor desta potencia depende da potencia ativa transmitida. Como
os controles dos conversores s ao muito r apidos, pode-se us a-los para reduzir o valor da
potencia ativa transmitida e com isto reduzir a potencia reativa absorvida pelos conver-
sores. Isto tem um efeito beneco no controle de tens ao no caso de instabilidade. Esta
a c ao deve, no entanto, ser conciliada com a necessidade de manuten c ao da freq uencia,
o que limita o valor de redu c ao da potencia ativa.
6.2.4 Corte de carga
O corte de carga tem sido amplamente usada em esquemas de prote c ao contra sub-
freq uencia e atualmente s ao tambem uma das formas mais empregadas para conter
uma iminente instabilidade de tens ao.
Esquemas locais de corte de carga ou esquemas mais globais, a partir de centros de
controle, podem ser usados. No caso da instabilidade de tens ao, o esquema deve ser
r apido o suciente para atuar antes que motores de indu c ao comecem a estolar, o que
torna os esquemas locais mais adequados.
Um esquema tambem usado e o corte seletivo de carga. Neste caso apenas motores
de indu c ao com tendencia a estolar s ao desconectados, impedindo a propaga c ao do
problema de estabilidade para areas maiores. Em geral reles de subtens ao s ao usados
para este m.
Uma quest ao importante no uso do corte se carga como a c ao de controle e a deter-
mina c ao da quantidade de carga a ser desconectada. No Captulo 4 foram apresentadas
v arias tecnicas, usando metodos baseados na modelagem est atica, que permitem a de-
termina c ao da carga desconectada visando atender umndice de seguran ca estabelecido.
EEL-UFSC 95
6.2.5 Elimina cao rapida de falta
Faltas podem desencadear problemas de instabilidade de tens ao devido a baixas tens oes
que provocam estol de motores de indu c ao. Se, no entanto, a falta for rapidamente
eliminada, pode-se evitar estol de grandes motores de indu c ao industriais e mesmo
de pequenos motores distantes da falta. No entanto, pequenos motores de indu c ao
correspondentes a unidades de ar condicionado residenciais, em geral estolam durante
subtens oes, mesmo quando a falta e eliminada rapidamente.
6.3 Estabilidade a longo prazo
Neste caso o problema e o estabelecimento de um equibrio a longo prazo, evitando
inclusive a ocorrencia de instabilidade a curto prazo devido ` a din amica de longo prazo.
As a c oes de controle neste caso s ao principalmente bloqueio ou redu c ao da referencia
de tens ao de LTCs e corte de carga. Na seq uencia cada um destas a c oes s ao abordadas.
6.3.1 Controle de LTCs
Como menciondao anteriormente, um dos mecanismos b asicos da instabilidade de
tens ao e a restaura c ao de cargas. V arias estrategias podem ser usadas com rela c ao
aos LTCs. A mais comum e o bloqueio dos taps, o que evita o processo de restaura c ao
das cargas e portanto age no sentido de evitar a degrada c ao de tens ao. No entanto,
outros transformadores a jusante do transformador onde o tap e bloqueado podem con-
tinuar o processo de restaura c ao das cargas. Algumas vezes ent ao e prefervel reduzir o
setpoint do transformador, o que reduz as tens oes mas evita que o problema se estenda.
Para a coordena c ao de LTCs em v arios nveis de tens ao, alguns princpios gerais
podem ser seguidos:
1. No nvel de distribui c ao as tens oes devem ser mantidas baixas
2. No nvel de sub-transmiss ao as tens oes devem ser mantidas no valor normal ou
ate em valor mais elevado, para reduzir as perdas reativas e aproveitar ao maimo
as fontes de potencia reativa em paralelo. No caso de capacitores, por exemplo,
a potencia reativa fornecida e Q = V
2
B
c
.
6.3.2 Controle na Barra de Alta Tensao de Usinas
O controle de tens ao na barra de alta tens ao de uma usina e uma forma de estender
os limites de estabilidade de um sistema. Duas modalidades de controle de tens ao em
um ponto qualquer da rede [33], via regulador autom atico de tens ao do gerador, s ao
apresentadas. Tanto um sinal para compensar a queda de tens ao numa reat ancia, como
um sinal para controle conjunto das unidades. Nos dois casos o sinal se soma ao sinal
de erro de tens ao, no regulador de tens ao, conforme a Figura 6.1. As duas modalidades
apresentadas aqui s ao discutidas a seguir.
6.3.2.1 Compensa cao de Corrente Reativa ou de Queda no Transformador
A compensa c ao de Corrente Reativa (Current Droop Compensation) ou Compensa c ao
de Queda no Transformador (Line ou Voltage Drop Compensation) permite que se fa ca
96 Captulo 6: A c oes de controle para a estabilidade de tens ao
o controle de tens ao em ponto aquem ou alem do terminal, em vez de no terminal do
gerador (que corresponde a V
BT
, na Figura 6.1).
Figura 6.1: Compensa c ao (tens ao compensada e reat ancia de compensa c ao X
c
) e o
Controle Conjunto (CC, representado em tracejado)
Para a tens ao V
c
compensada alem da barra terminal verica-se pela Figura 6.1:
V
c
= V
BT
X
c
I
x
(6.3.1)
onde:
I
x
e a componente reativa da corrente terminal do gerador;
X
c
e a compensa c ao de queda de corrente reativa.
Usualmente de
1
2
a
2
3
de X
t
, a reat ancia do transformador elevador, e compensada.
Da condi c ao de regime permanente tem-se:
V
c
= V
g
ref
(6.3.2)
De (6.3.1) e (6.3.2) segue que:
V
BT
= V
g
ref
+X
c
I
x
(6.3.3)
A Equa c ao (6.3.3) mostra que para se obter a tens ao terminal (ou V
BT
) e tomado o
valor de corrente reativa, multiplicado pelo ganho proporcional ` a reat ancia compensada
e somado ` a referencia do regulador de tens ao.
A equa c ao da tens ao no lado de alta e obtida da rede eletrica:
V
AT
= V
BT
X
t
I
x
(6.3.4)
De (6.3.3) e (6.3.4) tem-se a rela c ao entre I
x
e V
AT
:
V
AT
= V
gref
+I
x
(X
c
X
t
) (6.3.5)
A Equa c ao (6.3.5) representa um estatismode tens ao, como ilustrado na Fi-
gura 6.2.
A reta no plano I
x
V
AT
mostra que se X
c
e reajustada em valor pr oximo de
X
t
, ent ao V
AT
= V
gref
para todo I
x
. A reta ca paralela ao eixo I
x
, o que signica
estatismo nulo ou opera c ao inst avel, isto e, com oscila c oes da potencia reativa injetada
Q
g
provocadas por qualquer varia c ao na tens ao do sistema. Por exemplo, se X
c
=
2/3X
t
e X
t
= 15% (na pr opria base), ent ao quando a corrente de carga na unidade
isolada alcan ca 100% a queda de tens ao no lado de alta vale 5% (estes s ao valores mais
ou menos usuais).
EEL-UFSC 97
Figura 6.2: Estatismo de Tens ao - caracterstica de regime permanente da unidade
geradora sincronizada ao sistema
A inclina c ao da reta representa a reat ancia externa, X
e
, do ponto compensado ate
o sistema. No caso de ser analisada uma unidade individual, o sistema interligado
pode ser considerado barra innita. Ent ao para pequenas varia c oes e v alida a seguinte
rela c ao em pu:
V
c

= X
e
I
x

= X
e
Q
g
(6.3.6)
Se o operador ou o controle conjunto (CC) muda V
g
ref
, a reta se desloca paralela-
mente.
A reta da Figura 6.2 pode ser deslocada paralelamente a si pr opria, por um sinal
de comando externo (por exemplo, o operador ou o controle conjunto muda V
g
ref
). As
retas 1 e 2 mostram que se V
g
ref
muda de 1.0 pu para 1.01 pu nesta unidade geradora
operando no sistema, a corrente (ou a potencia reativa injetada) passa a ser 20% maior
(na pr opria base).
Outra informa c ao obtida pela caracterstica da Figura 6.2 e que se a tens ao do
sistema (V
AT
) cai 1%, a inje c ao de reativo pela unidade cresce 20%.
Se for adotada a mesma inclina c ao percentual para todas as m aquinas, ent ao a
parcela de carga reativa assumida ser a proporcional ` a capacidade de cada m aquina da
usina. A compensa c ao tambem pode fazer usinas contriburem a mais em dist urbios.
Na opera c ao com estatismo de tens ao identico (em pu/pu) em v arias usinas (cada
usina sendo referida a seu valor nominal), ent ao no p os-dist urbio as parcelas da carga
reativa tender ao a ser distribudas mais equilibradamente (mantendo proporcionalidade
` a capacidade nominal de cada usina).
Para estudo de regime permanente a compensa c ao de corrente reativa pode ser
modelada no uxo de potencia considerando-se a barra PV conectada ` a rede pela
reat ancia X
t
X
c
. Para vericar se a tens ao terminal V
BT
est a dentro da faixa aceit avel
pode-se usar a barra PV com op c ao de controle remoto de tens ao e incluir X
c
, (X
t
X
c
)
e a representa c ao da rede.
6.3.2.2 Controle Conjunto de Tensao ou de Potencia Reativa
Este n ao e um controle r apido, sendo as amostras tomadas em intervalos de segundos.
Nesta modalidade o sinal do controle conjunto permite controlar a tens ao pr oxima da
98 Captulo 6: A c oes de controle para a estabilidade de tens ao
barra de alta tens ao, conforme a Figura 6.1, ou adiante e mais afastada do terminal do
gerador ou ainda a potencia reativa nas m aquinas.
A tens ao pode ser realimentada ainda de uma barra de alta tens ao de outra su-
besta c ao. O controle conjunto pode tambem compensar uma reat ancia de linha sem
realimentar a tens ao de barra.
No caso do Sistema Sul do Brasil, h a algum tempo o Controle Conjunto de Volt-
Amp`eres Reativos (Joint VAR Control) foi usado em algumas usinas. No caso de
solicita c ao pela rede eletrica este controle permite uma inje c ao moment anea de potencia
reativa, mas logo a referencia de potencia reativa reajusta automaticamente a excita c ao
para manter os VARs e n ao a tens ao, o que n ao e desej avel para a estabilidade de tens ao.
CAP

ITULO 7
Controle secundario de tensao
7.1 Introdu cao
O objetivo deste captulo e o estudo do controle secund ario de tens ao, cujo objetivo e
a melhoria dos nveis de tens ao do sistema e aumentar as margens de estabilidade de
tens ao.
Faremos uma breve revis ao do controle de tens ao em sistemas eletricos, antes de
estudar especicamente o controle secund ario de tens ao.
7.2 Controle de Tensao em Sistemas Eletricos de
Potencia
As tens oes em um sistema eletrico de potencia s ao reguladas com os seguintes objetivos:
proteger de danos os equipamentos;
prevenir o colapso de tens ao
No sistema eletrico geralmente tem sido dada preferencia ` a a c ao local de controle
para regular a tens ao. O controle secund ario de tens ao segue este princpio. Sua a c ao se
restringe a uma area, mas pode compensar deciencias na area, redistribuindo reservas,
e garantindo mais seguran ca ` a rede, ao aumentar margens de opera c ao.
O controle hier arquico em sistemas de potencia inclui os tres nveis a seguir apre-
sentados para o caso da tens ao.
Nvel primario No nvel prim ario est a o regulador autom atico de tens ao, no controle
de excita c ao individual da unidade geradora. Com o sistema de excita c ao no
modo de controle autom atico de tens ao o objetivo e a regula c ao de tens ao terminal
do gerador e o fornecimento de potencia reativa. A resposta do regulador da
m aquina sncrona ` as varia c oes de tens ao terminal e r apida. Ent ao, para prover
100 Captulo 7: Controle secund ario de tens ao
Figura 7.1: Os tres nveis de controle de tens ao
controle de tens ao no sistema e reduzir os riscos de sub/sobreexcita c ao na unidade
geradora, e de maior import ancia que o regulador de tens ao esteja em servi co com
a m aquina em opera c ao. Reguladores de tens ao de compensadores sncronos, de
compensadores est aticos e tambem de comutadores sob carga de transformadores
(LTCs) s ao classicados como nvel prim ario.
Nvel secundario Mesmo contando com os reguladores autom aticos de tens ao dos
geradores, algumas situa c oes tendem a ocorrer num sistema de transmiss ao que
exigem outras a c oes de controle como, por exemplo: em locais distantes das barras
reguladas h a varia c oes lentas e grandes de tens ao quando as cargas variam, e que
requerem altera c ao nos valores de referencia dos reguladores. Da mesma forma,
uma corre c ao e necess aria se um dist urbio levar tambem a uma distribui c ao
desigual de reservas reativas entre usinas. Em situa c oes deste tipo entra em
cena o nvel secund ario, cuja nalidade e assegurar a continuidade das condi c oes
estabelecidas no nvel terci ario e, sob dist urbio, manter desempenho coerente,
prontamente restaurando o perl de tens ao. O controle autom atico de tens ao na
transmiss ao e ent ao obtido por:
1. controle da excita c ao de geradores, compensadores sncronos e est aticos;
2. controle de compensa c ao reativa chave avel;
3. controle na comuta c ao de taps de transformadores;
com o objetivo de regular a tens ao em uma barra representativa de uma area de
transmiss ao, chamada barra piloto ou em uma barra de alta tens ao de usina.
Nvel terciario A sele c ao das condi c oes operativas otimizadas de tens ao e feita em
nvel terci ario, que pode n ao ser automatizado, mas que se baseia em dados de
tempo real.
Na Figura 7.1 est a um diagrama com os tres nveis de controle autom atico de tens ao
aplicados a uma area de um sistema.
Os tres nveis hier arquicos de controle de tens ao tem tempos de resposta bem dife-
rentes para evitar intera c oes, como mostrado na Tabela 7.1.
Na Figura 7.2 est ao mostradas as duas malhas do controle secund ario, junto ao
controle prim ario.
EEL-UFSC 101
Tabela 7.1: Caractersticas dos Nveis de Controle Autom atico de Tens ao
Controle
de Tens ao
Prim ario Secund ario Terci ario
Escala
de Tempo
Segundo
(resposta em miliseg.)
Minuto
(por exemplo, uma
atualiza c ao cada 10 s)
Hora
(por exemplo, uma
atualiza c ao cada 15 min)
Elemento
Abrangido
Gerador

Area de Transmiss ao Sistema Eletrico
Fun c ao
Mantem a tens ao
terminal do gerador
Ajusta a tens ao do
gerador para
controlar a tens ao
da barra piloto
Determina o valor
de tens ao das
barras piloto
Figura 7.2: Malhas de controle prim ario e secund ario de tens ao
7.3 Caractersticas e fun c oes de um Controle Se-
cundario de Tensao
As caractersticas do controle secund ario de tens ao num sistema podem ser descritas
a partir das experiencias nos ultimos anos nos sistemas frances e italiano, alem de
outros. Inicialmente deve-se identicar zonas ou areas de controle na rede de EAT.
Cada area deve ser homogenea do ponto de vista de tens ao. O controle secund ario
de tens ao determina a potencia reativa que precisa ser produzida pelos geradores e
compensadores sncronos da area para manter num valor de referencia a tens ao de
uma barra representativa da area, chamada de barra piloto. Escolhem-se como barras
piloto barras que sofrem varia c oes de tens ao que s ao representativas das varia c oes de
tens ao em suas barras vizinhas. Assim barras piloto precisam ter potencia de curto-
circuito elevada, e todas as barras que seguem a barra piloto formam a area ou zona.
A princpio, as barras piloto seriam barras de EAT, podendo ate ser a barra de alta
tens ao de usinas. A dist ancia eletrica entre duas barras piloto deve ser tal que evite
transferir potencia reativa in util pelas linhas. Os geradores pr oximos ` as barras piloto
e com capacidade expressiva de gera c ao satisfazem o criterio eletrico de escolha dos
geradores de controle.
O controle secund ario de tens ao regula o perl de tens ao em cada area contro-
lando a potencia reativa dos geradores de controle da area. O controle secund ario de
tens ao compreende duas malhas distintas de regula c ao, envolvendo o centro regional e
102 Captulo 7: Controle secund ario de tens ao
Figura 7.3: Diagrama de blocos b asico do controle secund ario de tens ao
a usina [8]. A Figura 7.3 ilustra o esquema de controle.
A tens ao V
p
da barra piloto e comparada com V
p
ref
, a tens ao de referencia desta
barra, resultando um sinal de atua c ao que, aplicado no controlador PI, determina a
grandeza Q
ref
para os geradores da area, grandeza tambem chamada nvel da area. Este
nvel indica o requisito de potencia reativa da area. No diagrama de blocos mostrado
na Figura 7.3, para ter-se erro zero em regime permanente, deve-se ter Q
g
= Q
ref
, ou
seja, o controlador PI garante erro zero em regime, pelo integrador, o que signica que
a referencia de potencia reativa vai ser exatamente copiada.
O erro reativo Q
ref
, do controlador regional, e transmitido para cada gerador
de controle e e o setpoint para uma segunda malha de controle, regulando a gera c ao
de potencia reativa na usina. O sinal Q
ref
Q
g
passa pelo bloco integrador com
fun c ao de transferencia
1
sT
r
, que e outro controlador, na usina, para obter a referencia
de tens ao de gera c ao V
g
. Mais dois blocos, tipo ganho, proporcionais ` as reat ancias,
s ao empregados para indicar a rela c ao entre V
g
, Q
g
e V
p
: um ganho aplicado em V
g
determina Q
g
, e um outro ganho d a V
p
, fechando as malhas.
No caso da Figura 7.3 todas as m aquinas s ao de uma s o usina da area. No caso real
deve-se ter um mecanismo de reparti c ao de reativo entre as unidades. O sinal Q
ref
e mandado para cada um dos n geradores da area Q
g
ref
1
, . . . , Q
g
refn
.
Referencias Bibliogracas
[1] V. Ajjarapu and C. Christy. The continuation power ow: A tool for steady state
voltage stability analysis. volume 10, pages 304310, Maio 1991.
[2] P. M. Anderson and A. A Fouad. Power System Control and Stability. The Iowa
State University Press, 1977.
[3] J. Arrillaga, C. P. Arnold, and B. J. Harker. Computer Modelling of Electrical
Power Systems. John Wiley and Sons, 1983.
[4] L. V. Barboza. An alise do m aximo carregamento em sistemas de potencia via
metodo de pontos interiores. Disserta c ao de Mestrado - Engenharia Eletrica /
UFSC, Maio 1997.
[5] L. V. Barboza. An alise e desenvolvimento de metodologias corretivas para a res-
taura c ao da solu c ao das equa c oes da rede eletrica. Tese de Doutorado - Engenharia
Eletrica / UFSC, Mar co 2001.
[6] L. V. Barboza and R. S. Salgado. Restoring power ow solutions via minimum
load shedding. In Proceedings of the Industry Applications Conference, volume 1,
pages 802806, Nov 2000.
[7] L. V. Barboza, R. S. Salgado, and K. C. Almeida. Estudo do m aximo carre-
gamento de sistemas de potencia via algoritmos de pontos interiores. In Anais do
XII Congresso Brasileiro de Autom atica, volume 6, pages 20052010, Set 1998.
[8] A. Berizzi, A. Silvestri, D. Volpi, D. Zaninelli, and R. Marconato. Dynamic in-
teractions among areas in secondary voltage regulation. In 12
th
Power Systems
Computation Conference, pages 303308, August 1996.
[9] C. A. Ca nizares and F. L. Alvarado. Point of collapse and continuation methods
for large ac/dc systems. IEEE Transactions on Power Systems, 8(1):17, Fevereiro
1993.
104 REFER

ENCIAS BIBLIOGR

AFICAS
[10] M. L. Crow. Dynamics of voltage instability and collapse. Electrical Power and
Energy Systems, 16(4):235241, 1994.
[11] M. Dehnel and H. W. Dommel. A method for identifying weak nodes in non-
convergent load ows. IEEE Transactions on Power Systems, 4(2):801807, May
1989.
[12] I. Dobson. Observations on the geometry of saddle node bifurcation and volt-age
collapse in electrical power systems. IEEE Transactions on Circuits and Systems
- I Fundamental Theory and Applications, 39(3):240243, March 1992.
[13] I. Dobson and L. Lu. Computing an optimum direction in control space to avoid
saddle node bifurcation and voltage collapse in electric power systems. IEEE
Transactions on Automatic Control, 37(10):16161620, October 1992.
[14] I. Dobson and L. Lu. New methods for computing a closest saddle node bifurca-
tion and worst case load power margin for voltage collapse. IEEE Transactions
on Power Systems, 8(3):905913, August 1993.
[15] I. Dobson, L. Lu, and Y. Hu. A direct method for computing a closest saddle
node bifurcation in the load power parameter space of an electric power system.
IEEE International Symposium on Circuits and Systems - I Fundamental Theory
and Applications, 5(1):30193022, Singapore-June 1991.
[16] Eletrobr as. Perturba c ao dos dias 24 e 25 de abril de 1997 no sistema interligado,
julho 1197. Relat orio Eletrobr as SCO/SCEL/01/97.
[17] IEEE Task Force. Proposed terms and denitions for power system stability. IEEE
Trans. on Power Apparatus and Systems, 101:18941898, 1982.
[18] P.E. Gill, W. Murray, and M. Wright. Practical Optimisatio. Academic Press,
1981.
[19] S. Granville, J. C. O. Melo, and A. C. G. Melo. Application of interior point
methods to power ow unsolvability. IEEE Transactions on Power Systems,
11(2):10961103, May 1996.
[20] J. Guckenheimer and P. Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, New York, 1983.
[21] K. Iba, H. Suzuki, M. Egawa, and T. Watanabe. A method for nding a pair of
multiple load ow solutions in bulk power systems . IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, 5(2):582591, abril 1981.
[22] G. D. Irisarri, X. Wang, J. Tong, and S. Mokhtari. Maximum loadability of power
systems using non linear interior point method. IEEE Transactions on Power
Systems, 12(1):162172, Fev 1997.
[23] S. Iwamoto and Y. Tamura. A load ow calculation method for ill-conditioned
power systems . IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems,
100(4):17361743, abril 1981.
REFER

ENCIAS BIBLIOGR

AFICAS 105
[24] P. Kundur. Power System Stability and Control. McGraw-Hill, 1994.
[25] A.A.P. Lerm and A.S. e Silva. Multiparameter bifurcation analysis of the South
Brazilian power system. IEEE Transactions on Power Systems, 18(2), May 2003.
[26] A.A.P. Lerm and A.S. e Silva. Avoiding Hopf bifurcations in power systems via
set-points tuning. IEEE Transactions on Power Systems, 19(2):10761084, 2004.
[27] Federico Milano. PSAT - Power System Analysis Toolbox.
[28] Alcir Monticelli. Fluxo de Carga em Redes de Energia Eletrica. Editora Edgard
Blucher Ltda, 1983.
[29] T. J. Overbye. A power ow measure for unsolvable cases. IEEE Transactions on
Power Systems, 9(3):13591365, Agosto 1994.
[30] C. C. Pereira. Um estudo do metodo da continua c ao aplicado a an alise do m aximo
carregamento dos sistemas de potencia. Disserta c ao de Mestrado - Engenharia
Eletrica / UFSC, Agosto 1998.
[31] W.P. Sauer and M.A. Pai. Power System Dynamics and Stability. Prentice Hall,
1998.
[32] R. Seydel. Practical Bifurcation and Stability Analysis. Springer-Verlag, 1994.
[33] V.L. de C. Soares. Metodo para especica c ao e ajuste do controle secund ario de
tens ao, 2004. Exame de Qualica c ao.
[34] E. A. Sodre. Avalia c ao est atica da estabilidade de tens ao usando o metodo da
continua c ao. Disserta c ao de Mestrado - Engenharia Eletrica / UFSC, Agosto
1996.
[35] Van Cutsem T. and C Vournas. Voltage Stability of Electric Power Systems.
Kluwer Academic Publishers, 1998.
[36] C. W. Taylor. Power System Voltage Stability. New York: McGraw-Hill Ltd, 1994.
[37] C.W. Taylor. Power System Voltage Stability. McGraw-Hill, 1994.
AP

ENDICE A
Fluxo de potencia em coordenadas
retangulares
A.1 Resumo
Discord ancias de Potencia
Barras PV e PQ:
P
i
= P
esp
i
P
calc
i
(e, f) = P
esp
i

n

k=1
[e
i
(G
ik
e
k
f
k
B
ik
) +f
i
(f
k
G
ik
+e
k
B
ik
)]
Barras PQ:
Q
i
= Q
esp
i
Q
calc
i
(e, f) = Q
esp
i

n

k=1
[f
i
(G
ik
e
k
f
k
B
ik
) e
i
(f
k
G
ik
+e
k
B
ik
)]
lembrando que:
Y
ik
= G
ik
+jB
ik
V
k
= e
k
+jf
k
= [V
k
[
k
S
i
= P
i
+jQ
i
= V
i
I

i
S
i
= V
i
n

k=1
Y

ik
V

k
= (e
i
+jf
i
)
n

k=1
(G
ik
jB
ik
) (e
k
f
k
)
(A.1.1)
Discord ancias de tens ao (para as barras PV apenas):
[V
i
[
2
= ([V
i
[
esp
)
2

_
[V
i
[
calc
_
2
onde
_
[V
i
[
calc
_
2
= e
2
i
+f
2
i
108 Captulo A: Fluxo de potencia em coordenadas retangulares
Equa c ao Matricial Jacobiana
_
_
P
Q
[V [
2
_
_
=
_

P
e

P
f

Q
e

Q
f

[V [
2
e

[V [
2
f
_

_
_
e
f
_
Atualiza c ao das inc ognitas na itera c ao (v)
e
(v)
k
= e
(v1)
k
+ e
k
f
(v)
k
= f
(v1)
k
+ f
k
(A.1.2)
EEL-UFSC 109
Elementos da matriz Jacobiana

P
i
e
k
=
P
i
e
k
= e
i
G
ik
+f
i
B
ik
i ,= k

P
i
f
k
=
P
i
f
k
= e
i
B
ik
+f
i
G
ik
i ,= k

P
i
e
i
=
P
i
e
i
= 2e
i
G
ii
+
n

k=1, k=i
(G
ik
e
k
f
k
B
ik
)

P
i
f
i
=
P
i
e
i
= 2f
i
G
ii
+
n

k=1, k=i
(f
k
G
ik
+e
k
B
ik
)

Q
i
e
k
=
Q
i
e
k
= f
i
G
ik
e
i
B
ik
i ,= k

Q
i
f
k
=
Q
i
f
k
= f
i
B
ik
e
i
G
ik
i ,= k

Q
i
e
i
=
Q
i
e
i
= 2e
i
B
ii

k=1, k=i
(e
k
B
ik
f
k
G
ik
)

Q
i
f
i
=
Q
i
f
i
= 2f
i
B
ii
+
n

k=1, k=i
(G
ik
e
k
B
ik
f
k
)

[V [
2
i
e
k
=
[V [
2
i
e
k
= 0, se i ,= k ou 2e
i
, se i = k

[V [
2
i
f
k
=
[V [
2
i
f
k
= 0, se i ,= k ou 2f
i
, se i = k
(A.1.3)
110 Captulo A: Fluxo de potencia em coordenadas retangulares
AP

ENDICE B
Elementos de algebra linear
B.1 Inversao de Matrizes
Deni cao B.1.1 Matriz inversa de uma matriz quadrada A e a matriz denotada
por A
1
, cuja pre-multiplica c ao ou p os-multiplica c ao pela matriz A resulta na matriz
identidade. Isto e A
1
n
A
n
= A
n
A
1
n
= I
n
.
B.1.1 Determina cao da Matriz Inversa
Teorema B.1.1 Se A uma matriz quadrada, Aadj(A) = adj(A) A = det(A) I.
Portanto,
Aadj(A)
det(A)
= I, e ent ao
A
1
=
adj(A)
det(A)
Se o determinante da matriz for nulo, a matriz n ao possui inversa e e denominada
matriz singular.
Observa cao B.1.1
det[adj(A)] = [det(A)]
n1
Deni cao B.1.2 Matriz Unit aria
Uma matriz P e unit aria se a sua inversa e igual a sua conjugada transposta, isto
e P
1
= P
t
.
Deni cao B.1.3 Matriz Ortogonal ou Ortonormal e uma matriz unit aria com
apenas elementos reais, isto e, se a matriz P e ortogonal, ent ao P
1
= P
t
. Por exemplo,
a matriz identidade.
112 Captulo B: Elementos de algebra linear
B.2 Posto, Rank ou Classe de uma Matriz
O posto, rank ou classe de uma matriz A n ao necessariamente quadrada, denotado
(A), e o n umero correspondente ` a ordem da maior submatriz que pode ser obtida da
matriz A e que possui determinante n ao nulo.
Observa cao B.2.1
O posto de uma matriz A
mn
e no m aximo igual ao menor entre o n umero de linhas e
de colunas da matriz, isto e (A) minm, n.
Observa cao B.2.2
O posto de uma matriz A, tambem pode ser denida como o m aximo n umero de linhas
(ou colunas) linearmente independentes da matriz.
Observa cao B.2.3
Uma matriz A e dita de posto completo se o seu posto for igual ao mnimo entre m e
n.
B.3 Autovalores e autovetores
Associados a uma matriz quadrada A de ordem nn, um escalar e um vetor n ao nulo
x satisfazendo ` a equa c ao Ax = x s ao denominados, respectivamente um autovalor e
um autovetor de A. Para que seja um autovalor e portanto necess ario e suciente
que A I seja singular, portanto det(A I) = 0. Dessa forma, um escalar e um
autovalor de A se e somente se for solu c ao de () det(I A) = 0. Esta ultima
equa c ao, e chamada de polin omio caracterstico de A. e quando expandida, fornece
um polin omio de ordem n que pode ser resolvido para n (possivelmente n ao distintos)
razes complexas que s ao os autovalores de A. A cada valor de corresponde um
autovetor.
B.3.1 Autovalores e equa c oes diferenciais
Nesta se c ao e examinada a rela c ao entre autovalores e equa c oes diferenciais lineares.
Inicialmente e mostrado, atraves de um exemplo, como converter uma equa c ao linear
de ordem n em n equa c oes diferenciais de primeira ordem, que podem ent ao ser repre-
sentadas na forma x = Ax. Apresenta-se ent ao a solu c ao da equa c ao linear em termos
dos autovalores da matriz A.
Seja a equa c ao diferencial de terceira ordem
..
y
5
..
y
+10 y y = 0 (B.3.1)
Se seguintes vari aveis forem denidas:
x
1
= y
x
2
= y
x
3
=
..
y
EEL-UFSC 113
pode-se reescrever a equa c ao B.3.1 como
x
1
= x
2
(B.3.2)
x
2
= x
3
(B.3.3)
x
3
= x
1
10x
2
+ 5x
3
(B.3.4)
ou ainda, como x = Ax, onde
x =
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
(B.3.5)
e
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
1 10 5
_
_
(B.3.6)
Para um sistema de equa c oes diferenciais do tipo x = Ax, os autovalores da matriz
A fornecem a solu c ao do sistema. Sejam
i
, , i = 1 . . . n os autovalores da matriz,
suposta de dimens ao n. Ent ao as solu c oes da equa c ao s ao dadas por
x
i
=
n

i=1
c
i
e

i
t
, i = 1, , n (B.3.7)
onde c
i
s ao constantes que dependem das condi c oes iniciais.
Se os autovalores s ao complexos conjugados, ent ao os termos correspondentes na
equa c ao B.3.7 podem ser combinados. Por exemplo, se
2
= +i e
3
=

2
= i,
ent ao:
c
2
e

2
t
+c
3
e

3
t
= Me

cos(t +) (B.3.8)
onde M e s ao constantes determinadas a partir de c
2
e c
3
.
Conclui-se ent ao que os autovalores indicam a estabilidade do sistema. Autovalores
com parte real positiva indicam solu c oes crescentes com o tempo. Para o exemplo
anterior, os autovalores s ao dados aproximadamente por

1
= 0.1

2
= 2.55 +i2

3
= 2.55 i2
Portanto, a solu c ao apresenta uma resposta oscilat oria crescente com o tempo.
114 Captulo B: Elementos de algebra linear
AP

ENDICE C
Revisao de calculo
C.1 Serie de Taylor
Se f(x) e uma fun c ao ' ', contnua e C

, ent ao existe um escalar (0 1.0)


tal que
f(x
0
+h) = f(x
0
) +h
df(x
0
)
dx
+
1
2
h
2
d
2
f(x
0
)
dx
2
+
1
n!
h
n
d
n
f(x
0
)
dx
n
+
1
(n + 1)!
h
(n+1)
d
(n+1)
f(x
0
+h)
dx
(n+1)
onde
d
n
f(x)
dx
n
denota a n-esima derivada de f em rela c ao a x, calculada no ponto x.
O ultimo termo no lado direito desta equa c ao representa o resto o qual n ao tende
necessariamente para zero quando n . Mas se ele tende para zero, ent ao a serie
convergente

n=0
h
n
n!
d
n
f(x
0
)
dx
n
(C.1.1)
e chamada de serie de Taylor para x em x
0
e representa o valor exato de f(x
0
+h).
Em muitos casos apenas os primeiros dois ou tres termos da serie s ao usados. A serie
de Taylor encontra muitas aplica c oes para a obten c ao de modelos lineares a partir de
sistemas n ao-lineares. Neste caso apenas os primeiros dois termos da serie s ao usados.
C.2 Fun c oes vetoriais
Considera-se os vetores de n componentes x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) como elementos de um
Espa co Vetorial denominado Espa co Euclideano n-dimensional, E
n
.
Uma fun c ao de valores reais f denida num subconjunto do espa co E
n
e dita
contnua em x se x
k
x implica que f(x
k
) f(x).
116 Captulo C: Revis ao de c alculo
Um conjunto de fun c oes de valores reais f
1
, f
2
, ..., f
m
em E
n
pode ser interpretada
como uma unica fun c ao vetorial f = (f
1
, f
2
, ..., f
m
). Esta fun c ao associa um vetor
f(x) = (f
1
(x), f
2
(x), ..., f
m
(x)) em E
m
a todos os vetores x em E
n
. Esta fun c ao e dita
contnua se cada uma de suas componentes for contnua.
Se cada componente de f = (f
1
, f
2
, ..., f
m
) e contnua num conjunto aberto de E
n
,
ent ao diz-se que f C. Se, alem disso, cada fun c ao f
i
tem derivadas parciais de
primeira ordem contnuas no mesmo conjunto, diz-se que f C
1
. Generalizando, se as
fun c oes componentes tem derivadas parciais de ordem p contnuas, diz-se que f C
p
O espa co vetorial composto por vetores n-dimensionais reais e denominado R
n
.
Uma fun c ao f(x) toma um componente x de R
n
e associa a ele um vetor de dimens ao
1 representando o valor da fun c ao no ponto x. Diz-se ent ao que f : R
n
R
1
. De
forma semelhante, uma fun c ao vetorial f = (f
1
, f
2
, ..., f
m
) pode ser expressa como
f : R
n
R
m
.
Deni cao C.2.1 Seja uma fun c ao f : R
n
R
1
, duas vezes diferenci avel e contnua
(isto e, f C
2
). O vetor coluna (n 1) de derivadas parciais de f em rela c ao a
x, x R
n
, e uma fun c ao de x denominada vetor gradiente de f e denotada por
f(x) (ou
x
f(x)) [18].
Em termos matriciais,
f(x) =
x
f(x) =
_

_
f/x
1
f/x
2
.
.
.
f/x
n
_

_
Observa cao C.2.1

E comum representar o gradiente por um vetor linha.


C.2.1 Curvas de Nvel e Interpreta cao do vetor Gradiente
Para qualquer fun c ao multivari avel, a equa c ao f(x) = k dene uma superfcie no espa co
R
n
chamada Curva de Nvel ou de Contorno. Esta curva consiste num conjunto de
pontos x R
n
onde a fun c ao f : R
n
R
1
tem contorno constante. Analiticamente,
isto pode ser expresso como,
C
n
= x [ f(x) = k, k = escalar
Exemplo C.2.1
Para f(x, y) = 8 + (x
1
4)
2
+ 2(x
2
2)
2
(gura C.1) o gr aco de f e a superfcie
z = 8 + (x
1
4)
2
+ 2(x
2
2)
2
. A curva no plano x
1
x
2
,obtida para z = 24 e a elipse
(x
1
4)
2
+ 2(x
2
2)
2
= 16. Para z = k, as curvas de nvel de f s ao as elipses
(x
1
4)
2
+ 2(x
2
2)
2
= k 8.
EEL-UFSC 117
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
10 6 2 2 6 10 14 18
10
6
2
2
6
10
14
18
gradf
Figura C.1: Curvas de nvel e vetor gradiente
Deni cao C.2.2 A derivada direcional de uma fun c ao de duas vari aveis f(x, y)
na dire c ao de um vetor unit ario u = (cos, sen) e denida como
D
u
f(x, y) = lim
h0
f(x +hcos, y +hsen) f(x, y)
h
se este limite existir.
A derivada direcional d a a taxa de varia c ao do valor da fun c ao f em rela c` ao ` a
dist ancia no plano xy medida na dire c ao e sentido do vetor u.
A derivada direcional pode ser obtida pelo produto escalar do gradiente da fun c ao
pelo vetor unit ario da dire c ao:
D
u
f(x, y) = u
t
.f(x, y)
Se e a medida em radianos do angulo entre u e f(x, y), ent ao
D
u
f(x, y) = [u[.[f(x, y)[ cos
A express ao anterior mostra que para = 0 (isto e, u colinear com f(x, y)) a
fun c ao tem a m axima taxa de varia c ao. Portanto, a dire cao da maxima taxa
de varia cao de uma fun cao e dada pelo seu vetor gradiente. Representando
o gradiente no plano f(x, y) = k tem-se que ele e perpendicular ` as curvas de nvel da
fun c ao f.
C.2.2 Derivadas de Ordem Superior
Derivadas de ordem mais elevada para uma fun c ao multivari avel s ao denidas da
mesma forma que no caso unidimensional, e o n umero de quantidades associadas au-
menta de um fator n a cada nvel de diferencia c ao. Portanto, a primeira derivada de
uma fun c ao f = R
n
R
1
e um vetor n-dimensional; a segunda derivada da mesma
fun c ao e denida por n
2
derivadas parciais das n primeiras derivadas parciais com
118 Captulo C: Revis ao de c alculo
rela c ao ` as n vari aveis, ou seja,

x
i
(
f
x
j
) i = 1 . . . n, j = 1 . . . n
ou, de uma forma mais geral,

2
f
x
i
x
j
, para i ,= j e

2
f
x
2
i
para i = j
Se f e uma fun c ao contnua e duas vezes diferenci avel, estas n
2
segundas derivadas
parciais podem ser representadas por uma matriz quadrada, simetica, denominada
matriz Hessiana de f(x), e denotada por

2
f(x) =
2
xx
f(x) =
_

2
f/x
2
1

2
f/x
1
x
2
. . .
2
f/x
1
x
n

2
f/x
2
x
1

2
f/x
2
2
. . .
2
f/x
2
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2
f/x
n
x
1

2
f/x
n
x
2
. . .
2
f/x
2
n
_

_
Uma vez que

2
f
x
i
x
j
=

2
f
x
j
x
i
pode ser visto facilmente que a Hessiana e uma matriz simetrica.
Se a matriz Hessiana de f e constante, f e dita fun cao quadratica, e neste caso
e expressa como,
f(x) =
1
2
x
T
Gx +c
T
x +
onde, G e uma matriz constante; c e um vetor, e e um escalar.
Note que, o vetor gradiente da fun c ao quadr atica e
f(x) = Gx +c
e a sua matriz Hessiana e dada por

2
f(x) = G
Para um vetor constitudo de fun c oes contnuas e diferenci aveis, as derivadas s ao
denidas diferenciando-se cada fun c ao separadamente.
Deni cao C.2.3 A matriz Jacobiana de um conjunto de fun c oes f(x), de dimens ao
(m1), e denida como uma matriz (mn), cujo elemento i j e a derivada de f
i
(x)
com rela c ao a x
j
; ou seja, a i-esima linha e o vetor gradiente transposto da fun c ao
f
i
(x).
Portanto, se
f(x) =
_

_
f
1
(x)
f
2
(x)
.
.
.
f
m
(x)
_

_
EEL-UFSC 119
ent ao
f(x)
x
=
_

_
f
1
/x
1
f
1
/x
2
. . . f
1
/x
n
f
2
/x
1
f
2
/x
2
. . . f
2
/x
n
.
.
.
f
m
/x
1
f
m
/x
2
. . . f
m
/x
n
_

_
Se f C
2
e possvel denir m Hessianas
2
f
1
(x),
2
f
2
(x), ...
2
f
m
(x) correspon-
dentes ` as m fun c oes que comp oem f. A segunda derivada de f e um tensor de 3
a
ordem,
porem seu uso explcito usualmente n ao e necess ario. Dado um vetor
t
= [
1
,
2
, ...
m
],
a fun c ao
t
f tem gradiente igual a
t
f(x), representado neste caso por um vetor linha
e onde f e uma nota c ao alternativa para o jacobiano, e Hessiana

2
f(x) =
m

i=1

2
f
i
(x)
Observa cao C.2.2
A matriz Hessiana da fun c ao escalar f(x) : R
n
R
1
e a matriz Jacobiana da fun c ao
vetorial f(x).
C.2.3 Expansao em Serie de Taylor
Para o caso multivari avel, a extens ao da serie de Taylor, como vista na se c ao anterior,
e imediata. Sejam x um ponto, p um vetor de comprimento unit ario e um escalar.
A fun c ao f(x +p) pode ser considerada como uma fun c ao unidimensional de , e a
expans ao acima pode ser aplicada diretamente. Na maioria dos casos pr aticos, apenas
a express ao ate os tres primeiros termos e importante. Assim,
f(x +p) = f(x) +f(x)
T
p +
1
2

2
p
T

2
f(x)p
Observa cao C.2.3
A taxa de varia c ao de f no ponto x ao longo da dire c ao p e dada pela quantidade
f(x)
T
p, a qual e denominada derivada direcional.
Observa cao C.2.4
O escalar p
T

2
f(x)p pode ser interpretado como 2
a
derivada de f ao longo de p, e e
comumente conhecido como curvatura de f ao longo de p;
Observa cao C.2.5
A dire c ao p tal que p
T

2
f(x)p > 0(< 0)) e chamada dire c ao de curvatura positiva
(negativa);
Observa cao C.2.6
A expans ao em serie de Taylor de uma fun c ao geral f em torno de um ponto x permite
determinar aproxima c oes simples da fun c ao na vizinhan ca de x. Assim,
f(x +p)

= f(x) +f(x)
T
p
dene uma fun c ao linear do vetor n-dimensional p (distante [[p[[ de x) e e uma apro-
xima c ao de f com erro da ordem [[p[[
2
;
120 Captulo C: Revis ao de c alculo
Observa cao C.2.7
De maneira an aloga ` a observa c ao anterior
f(x +p)

= f(x) +f(x)
T
p +
1
2
p
T

2
f(x)p
dene uma aproxima c ao quadr atica de f com erro da ordem [[p[[
3
.
Anota c oes
2 Anota c oes
Anota c oes 3
4 Anota c oes
Anota c oes 5
6 Anota c oes
Anota c oes 7
8 Anota c oes
Anota c oes 9
10 Anota c oes
Anota c oes 11