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SEL0406 Automao
Prof. Dennis Brando
Notas de Aula
Verso 2010
1. Introduo
O objetivo desta introduo de apresentar uma breve leitura histrica da evoluo
tecnolgica em que se baseia a rea da automao industrial atual. Para tanto ser necessrio
primeiro introduzir, a ttulo de reviso, alguns conceitos bsicos que sero utilizados no decorrer
deste texto.
1.1.
Sistemas
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1.2.
Modelos
y1(t)=g1(u1(t)... un(t))
.
.
.
yn(t)=gn (u1(t)... un(t))
Esta a forma mais simples de se modelar. Podemos considerar que um sistema algo
real, enquanto que um modelo uma abstrao que geralmente somente se aproxima do
comportamento real do sistema.
ENTRADAS
SADAS
SISTEMA
u(t)
MODELO
y(t)=g(u)
r
V
v
i
v =V
R
R+r
(1.2)
v = iR
Assumindo-se que se pode ajustar V, com interesse na regulagem da tenso de sada v,
podemos obter o seguinte modelo:
v =V
MODELO
R
R+r
4
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Caso a tenso de alimentao seja fixa, e o ajuste se d pela resistncia r, ento o modelo
seria:
v =V
r
MODELO
R
R+r
i=
V
R+r
MODELO
m&y& = ky
(1.3)
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u (t )
y (t )
MODELO
m
m
u ( t ) = y ( 0)
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Estado de um Sistema
Pode-se dizer simplificadamente que o estado de um sistema em dado instante deve
descrever seu comportamento de maneira mensurvel naquele instante de tempo.
Uma definio mais adequada apresentada a seguir.
O estado de um sistema no instante t0 o conjunto de informaes necessrio em t0 para
que as sadas y(t), para todo t>t0, possam ser definidas por este conjunto de informaes e por
u(t), tt0.
Assim como as entradas un(t) e as sadas yn(t), o estado geralmente representado por
variveis denotadas por xn(t). Estas variveis so denominadas variveis de estado.
Existe toda uma teoria de modelagem de sistemas baseada em estados, denominada
modelagem por espao de estados. Tal teoria consiste na determinao de relaes matemticas
entre un(t), yn(t) e xn(t). Referimo-nos a estas relaes matemticas por dinmica de um sistema.
Assim como na modelagem, existem tambm controladores e teorias de controle
desenvolvidas com base no espao de estados.
Sistemas Lineares e No-Lineares
A natureza das equaes gn em (1.1) define a linearidade de um sistema. Uma funo
dita linear se e somente se:
(1.4)
existem
sistemas
hbridos,
onde
algumas
variveis
apresentam
formalismo matemtico para expressar e resolver tais equaes de estado pode ser to ou mais
complexo de que o baseado em equaes diferenciais utilizadas em modelos contnuos.
Exemplo 1.2 (Armazm)
Considere o armazm de produtos acabados em uma fbrica. Sempre que um produto
fabricado, armazenado ali. Um caminho carregado periodicamente com certo nmero de
produtos, considera-se, portanto, como sadas do armazm.
Deseja-se avaliar o inventrio deste armazm, ou seja, o nmero de produtos estocados
em dado instante de tempo. Assim, define-se x(t) como o nmero de produtos no instante t e uma
sada para o modelo y(t) = x(t).
Entrada de produtos
u1(t)
x(t)
Sada de produtos
u2(t)
x(t)
3
2
1
t1
t2
t3
t4
t5
t6
t7 t8
t9
1.3.
Conceito de Controle
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Uma pergunta que se pode fazer, em relao a um sistema O que acontece com a sada
do sistema quando se aplica certa entrada?. Entretanto, os sistemas no so considerados na
pratica como isolados ou autnomos. De fato, conforme descrito na definio de um sistema,
existe a idia de realizao de determinada tarefa ou funo.
Para que um sistema realize sua funo, necessrio que ele seja controlado, pela
seleo das entradas apropriadas com o objetivo de se obter as sadas ou o comportamento
desejado.
Como exemplo, tomemos o ato de dirigir um carro. Podemos controlar sua direo,
velocidade e acelerao atravs dos pedais do acelerador, freio e embreagem e atravs do
volante e da alavanca de cambio. O comportamento desejado em tal situao que o carro
permanea na estrada a uma velocidade razovel.
Desta forma, as entradas do sistema so vistas como sinais de controle. O comportamento
desejado relacionado (nos casos escalares) com um sinal de referncia r(t).
Portanto, dado certo comportamento desejado r(t) a um sistema, nossa tarefa como
controladores de selecionar u(t) apropriado para ser aplicado como entrada ao sistema de
forma a levar as sadas de tal sistema para a condio desejada. Esta relao entre r(t) e u(t)
durante um espao de tempo denominada lei de controle ou simplesmente controle:
u (t ) = (r (t ), t )
1.4.
(1.5)
Conceito de Realimentao
u (t ) = (r (t ), x(t ), t )
(1.6)
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na equao (1.6), tal sistema chamado de malha fechada. importante notar que as sadas y(t)
de um sistema fazem parte do conjunto de estados x(t) deste sistema.
Em sistemas de controle de malha aberta, as entradas permanecem fixas a despeito do
efeito (bom ou ruim)que elas provocam nas sadas do sistema. Em sistemas de controle de malha
fechada, por outro lado, as entradas dependem do efeito que elas provocam nas sadas do
sistema.
SISTEMA
CONTROLE
r (t )
u (t ) = (r , t )
u (t )
x& = f ( x, u , t )
y (t ) = g ( x , u , t )
SISTEMA
CONTROLE
r (t )
u (t ) = ( r , x , t )
u (t )
x& = f ( x, u , t )
y (t ) = g ( x , u , t )
1.5.
Assumiu-se at agora que o tempo uma varivel contnua, esta hiptese corresponde
certamente noo natural de tempo. Entretanto, em uma srie de sistemas de automao e de
computao as operaes matemticas so realizadas por equipamentos eletrnicos microprocessados. Em tais dispositivos, as operaes matemticas e computacionais acontecem
seqencialmente em certa freqncia fixa de trabalho, geralmente definida por um elemento
oscilador como um cristal. Define-se ento um clock para tal dispositivo.
Este tipo de operao baseado em operaes no contnuas no tempo denominado de
tempo discreto. A importncia do estudo de sistemas de tempo discreto crescente devido ao
avano dos hardwares digitais e da computao. Tcnicas de projeto e de controle em tempo
discreto em geral oferecem muita flexibilidade e velocidade associadas a um baixo custo de
implantao. Alguns sistemas so inerentemente de tempo discreto, tais como os baseados em
dados peridicos como aos indicadores da economia, por exemplo.
Nesta classe de sistema, a linha do tempo considerada como uma seqncia de
intervalos definidos por uma seqncia de pontos t0, t1, t2, t3, t4, t5, t6,....tn. Assume-se que o
intervalo entre pontos sucessivos regular. Tal intervalo conhecido como perodo de
amostragem e o instante de amostragem denominado k.
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x(t)
t
x(k)
k
Figura 1.10. Sinal x(t) o correspondente x(k)
Em situaes reais, quando o perodo de amostragem praticado pelo sistema de controle
significantemente menor do que os tempos de resposta ou de que a dinmica caracterstica do
sistema controlado, ou seja, os degraus da escada so muito pequenos, ento a perda de
informaes no processo de amostragem desprezvel. Nestes casos, possvel utilizar-se da
teoria de controle clssica para o projeto e a anlise de sistemas de controle de tempo discreto.
Por questes de simplificao matemtica, em geral o projeto de controladores de tempo
discreto e a anlise de tais sistemas conduzida em um domnio que no o do tempo discreto k,
porm no de outra varivel matemtica denominada z.
1.6.
Conceito de Evento
Conceito de entendimento intuitivo, um evento deve ser conceituado como de ocorrncia
instantnea e que causa a transio, ou transies de um ou mais valores de estado(s) a outro(s).
Pode ser associado a uma ao deliberada (o operador pressionou o boto de parada de
emergncia), a uma ocorrncia espontnea (um sensor falhou) ou ao resultado de uma conjuno
de condies atendidas em certo instante (nvel no tanque de resfriamento muito alto).
A representao de um evento dada por e, enquanto que um conjunto discreto de
eventos denotado por E.
Exemplo 1.3 (Armazm)
No armazm do exemplo 1.2, nota-se que dois eventos afetam o estado do sistema:
armazenamento de um produto e carregamento de um caminho. Pode-se neste caso definirse:
E={P,C}
Onde P denota o armazenamento do produto e C o carregamento de um caminho.
Sistemas Orientados a Evento e Orientados a Tempo
Em sistemas orientados a tempo, as mudanas de estado so deflagradas com o passar
do tempo. Esta caracterstica fundamental em sistemas de tempo discreto: o clock o que faz
um estado evoluir. A cada perodo de amostragem, espera-se que os estados mudem, pois as
variveis de estado contnuas modificam-se continuamente com o passar do tempo.
Neste caso, a varivel temporal (t ou k) independente e argumento das funes de
entrada, de estado e de sada do sistema.
Em sistemas a eventos discretos, as mudanas de estados ocorrem apenas em pontos
especficos do tempo, atravs de transies instantneas. Cada transio , portanto, associada a
um evento.
O mecanismo em que as transies se baseiam pode ser de dois tipos:
1. Em todo perodo de amostragem (ou clock tick), ao menos um evento e ocorre dentro
de E. Se nenhum evento disparado, ento pode-se considerar um evento nulo
como membro de E, que tem a propriedade de no causar nenhuma mudana de
estado.
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1.7.
O interesse das indstrias por automao e controle comeou a cerca de 100 anos, com a
chegada do sculo XX. No incio a necessidade apontou para a indicao de algumas variveis
fsicas envolvidas no processo de fabricao. Na dcada de 1920, j se utilizavam registradores
mecnicos grficos de variveis em papel, tais instrumentos permitiam o registro histrico de
dadas variveis ao longo de turnos de produo. Na dcada de 1930 os primeiros controladores
realimentados de tecnologia pneumtica passaram a operar em plantas industriais e j na dcada
de 1940, a teoria de controle clssico consolidada. Desta dcada surge o controlador PID, ainda
hoje o controlador mais utilizado em malhas de controle dinmico no setor industrial. A dcada de
1960 marca o incio das arquiteturas distribudas de controle, onde o elemento controlador separase fisicamente do sensor e ambos passam a ser instalados em posies diferentes. A
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CONTROLE SUPERVISRIO
comandos
eventos observados
INTERFACE
CONTROLADORES
CONTNUOS
SISTEMA
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P1V1 P2V2
=
T1
T2
(2.1)
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Compressores
Deslocamento dinmico
Ejetor
Fluxo
radial
Deslocamento positivo
Fluxo
Axial
Rotativos
Roots
Anel lquido
Palhetas
Parafuso
Diafragma
Mecnico
Hidrulico
Alternativos
Pisto
Tipo labirinto
Simples efeito
Duplo efeito
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- nmero de posies,
- nmero de vias,
- tipo de acionamento ou comando,
- tipo de retorno,
- vazo,
- tipo construtivo.
O nmero de posies a quantidade de manobras distintas que uma vlvula pode
executar de acordo com seu acionamento. As vlvulas so sempre representadas por retngulos,
cada posio representada por um quadrado dentro da vlvula.
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duas posies e assim sucessivamente. A identificao das conexes e orifcios das vlvulas e
demais elementos pneumticos segue a seguinte regra:
Norma DIN 24300
Presso
Utilizao
Escape
Pilotagem
10
12
14
23
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2
12
1
2
12
12
1 3
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Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado ela comporta-se como uma
vlvula de duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados simultaneamente ela
opera na condio do bloco central ligando igualmente as vias 2 e 4 ao retorno de ar.
2
1
2
1
2
1
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Figura 2.18. Cilindros de simples ao com retorno (esq.) e avano por mola (dir.)
Os cilindros de dupla ao utilizam ar comprimido para realizar trabalho em ambos os
sentidos de movimento (avano e retorno).
Fterica = Prelativa x A
(2.3)
Onde Fatrito a fora de atrito imposta pelo movimento relativo entre as partes mveis do
cilindro (vedaes) e Fmola a fora de resistncia exercida pela mola em cilindros de simples
ao com retorno por mola.
Deve-se notar que a fora exercida no avano de um cilindro de dupla ao (2.4)
diferente da fora exercida no retorno do mesmo (2.5), devido a diferena na rea til do mbolo
em ambos os casos. No retorno, deve-se subtrair da rea total do mbolo (A) a rea
correspondente seo da haste do cilindro, resultando em uma rea til (A) menor, conforme as
equaes a seguir:
D2
A =
4
= r 2
A = D 2 d 2
(2.4)
(2.5)
A`mbolo =
D 2
Aemb haste =
= 31,2cm2
(D 2 d 2 )
4
= 28cm2
Fora de avano:
FA = Pabs x Ambolo Patm x Aemb-haste (Pabs 1) x Ambolo = Prelat x Ambolo = 60N/cm2 x 31,2cm2
= 1872 N
Fora de retorno:
FR = Pabs x Aemb-haste Patm x Ambolo (Pabs 1) x Aemb-haste = Prelat x Aemb-haste = 60N/cm2 x
28cm2 = 1680 N
Avaliao do consumo de ar da instalao
O consumo de ar comprimido de dada instalao pneumtica pode ser avaliado em funo
do consumo individual de cada atuador da instalao. Tal informao utilizada no
dimensionamento do sistema de produo e distribuio do ar comprimido.
Em dada presso de trabalho, para um cilindro pneumtico de determinados dimetro e
curso, o consumo de ar comprimido (Q) dado para cada movimento por:
Q = Superfcie do mbolo x Curso
(2.6)
(2.7)
Resultando em:
30
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(2.6)
Portanto, Q em cm3 por minuto (cm3/min), pode ser detalhado para um cilindro de simples
ao como:
D 2 Pe2
Q = sn
4
Pe1
(2.8)
D2
Pe2
D2 d 2
Q = s
+ s
n
4
4
Pe1
(2.9)
D2
Pe2
D2 d 2
Q = s
+ s
n
4
4
Pe1
25cm 2
25cm 2 1,44cm 2
1
Q = 10cm
+
10 min 6,9
4
4
3
Q = 26302,8cm / min = 26,3l / min
31
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Dimensionamento de vlvulas
Vlvulas de controle direcional e demais elementos pneumticos so fornecidos em
diferentes medidas, tais como 1/16, 1/8, e , referente ao dimetro interno para passagem
de ar. As vlvulas podem ser divididas em trs classes em relao sua funo no circuito
pneumtico:
- vlvulas para a atuao de cilindros
- vlvulas para o sensoriamento de fim de cursos e outras funes de sensoriamento, tal
como uma botoeira,
- vlvulas de controle de fluxo, que realizam dada seqncia de movimento.
Das trs classes, apenas a primeira opera com altas vazes de ar. Vlvulas de
sensoriamento e de controle de fluxo transmitem mais sinais em presso de que vazo
propriamente dita, e podem, portanto, ser to pequenas quanto possvel por questes de custo.
Por outro lado as vlvulas de atuao devem ser dimensionadas de acordo com o ciclo de
trabalho, dimetro e velocidade do cilindro. Se a vlvula for pequena demais, a velocidade do
cilindro ser comprometida.
O dimensionamento das vlvulas realizado com base no coeficiente de vazo Cv. Definese Cv como o nmero de gales americanos por minuto (1 galo = 3.786 litros) de gua que flui
atravs da vlvula totalmente aberta, quando h uma queda de presso de 1 psi atravs da
vlvula, a 60oF (15,6oC). Uma vlvula possui Cv igual a 0.8, quando a vlvula est totalmente
aberta e com a presso da entrada maior que a da sada em 1 psi e a temperatura ambiente de
15,6oC, sua abertura deixa passar uma vazo de 0.8 gpm. Cada componente pneumtico como
vlvulas, unidades de tratamento e filtros possuem seu Cv apresentado em catlogo.
Por exemplo, uma vlvula 5/2 compacta com conexo 1/8 pode ter um Cv de 0,56. Tal
coeficiente depende no somente do tamanho da vlvula, mas tambm de sua forma construtiva.
A vazo mdia de ar atravs de uma vlvula pode ser calculada por:
Q = 400 CV
( p2 + 1,013) p
272 (273 + )
(2.10)
Onde Q a vazo (CNTP) nominal em litros/min, P a queda de presso na vlvula
admissvel em bar e P2 a presso de sada necessria para mover uma carga e a temperatura
do ar em graus Celcius.
A Vazo (l/min) de uma vlvula em funo da presso de trabalho tambm uma
caracterstica tcnica listada em catlogo.
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para circuitos de maior porte, pode-se lanar mo de mtodos sistemticos para o projeto. Ambas
as orientaes de projetos oferecem prs e contras.
Independentemente do mtodo de projeto adotado, possvel a representao de
movimentos e de seqncia de movimentos das seguintes maneiras, segundo o exemplo 2.1.
Exemplo 2.1. (Esteira transportadora)
Pacotes que chegam por uma esteira transportadora so levantados e empurrados pelas
hastes de cilindros pneumticos para outra esteira transportadora. Devido a condies do projeto,
a haste do segundo cilindro s pode retornar aps a haste do primeiro cilindro ter retornado.
Representao dos movimentos em seqncia cronolgica:
1. haste do cilindro A avana e eleva o pacote
2. haste do cilindro B avana e empurra o pacote para a segunda esteira
3. haste do cilindro A retorna sua posio inicial
4. haste do cilindro B retorna sua posio inicial
Representao dos movimentos em indicao algbrica:
Avano se indica por +
Retorno se indica por
Representao: A+ B+ A- BRepresentao dos movimentos em diagrama de trajeto-passo:
CILINDRO A
CILINDRO B
1
0
1
0
CILINDRO A
CILINDRO B
1
0
1
0
5=1
tempo
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3
1
2 .0
12
1.0
2.3
12
2
1 3
1.2
1
4
1.1
2.1
12
14
12
3 1
1.3
2. 01
14
1.4
2. 02
1
4
1. 01
1. 02
1
2.2
12
12
3 1
2
3
12
1.6
2
1 3
2.0
0
1
0
2.2
1.3
2.3
1
37
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1.0
2
2 .3
2 .2
I
2
1. 02
1.2
1
1.4
12
3 1
1.3
12
1 3
2.1
12
2.2
12
12
14
12
14
3 1
2. 01
1.1
1
4
2. 02
1. 01
1
1 .3
2.0
2.3
12
2 1.6
1 3
(seqncia direta)
A+ B+ | B- A-
(seqncia indireta)
A+ C+ B- | A- C- B+
(seqncia direta)
A+ B- B+ | A- B- B+
(seqncia indireta)
(seqncia direta)
(seqncia direta)
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Sugere-se que o mtodo intuitivo deve ser aplicado somente a circuitos de seqncia
direta e que caso a seqncia projetada for indireta, ento necessrio um mtodo sistemtico.
A resoluo do problema da esteira transportadora pode ser realizada por um mtodo
sistemtico, tal qual o mtodo cascata. A aplicao deste mtodo sistemtico em seqncias
indiretas vivel conforme mencionado. Este um mtodo que consiste em se cortar a
alimentao de ar comprimido dos elementos de sinal que estiverem provocando uma
contrapresso na pilotagem de vlvulas direcionais, interferindo, dessa forma, na seqncia de
movimentos dos elementos de trabalho. Em outras palavras, pelo mtodo cascata busca-se
garantir que no se ativem ao mesmo tempo dois sinais piloto em uma vlvula direcional.
O mtodo baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de sobreposio de
sinais nas vlvulas de comando dos atuadores atravs da diviso da seqncia de trabalho em
grupos de movimentos e do relacionamento destes grupos com linhas de presso. Atravs da
utilizao apropriada de arranjos pr-estabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha
poder estar pressurizada a cada instante de tempo. O comando CASCATA resume-se em dividir
criteriosamente uma seqncia complexa em varias seqncias mais simples, onde cada uma
dessas divises recebe o nome de grupo de comando. No existe nmero mximo de grupos
mais sim, um nmero mnimo, 2 (dois) grupos.
Roteiro de aplicao do mtodo:
1 - Dividir a seqncia em grupos de movimentos, sem que ocorra a repetio de
movimento de qualquer atuador em um mesmo grupo (Letras iguais com sinal algbrico oposto
no podem ficar numa mesma linha ou grupo). Parte-se, portanto, da indicao algbrica da
seqncia de movimentos: A + B + B - A
Diviso dos grupos: A + B + | B - A
A + B + Grupo de comando 1
B - A - Grupo de comando 2
Outros exemplos:
A + B + / B - A - / B+ / B- /
A + B + / B - C + / C- A - /
A+B+C+/CBA
A + B + / A - / A + B -/ A - / A+ C + / C- A - /
2 - Cada grupo de movimentos deve ser relacionado com uma linha de presso. Para tanto
deve ser utilizado o arranjo de vlvulas inversoras (ou de memria) que permite estabelecer o
nmero de linhas de presso. Para se determinar o nmero de vlvulas que sero utilizadas no
39
________________________________________________________________________________
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1, 2, 3, 4, 5, ...
1
2
4
Figura 2.24. Circuito pneumtico de comutao cascata com dois grupos: apenas uma vlvula (Nv
= Ng - 1)
Caso 2 - Para a aplicao do mtodo cascata em circuitos mais de dois grupos, cada
vlvula de comando inferior ligada tomada de presso da superior pela sua via utilizao de 4.
40
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Cada via de utilizao 2 de cada vlvula inferior dever ser ligada pilotagem da vlvula superior
e ao grupo consecutivo, conforme a figura 2.25.
1
2
3
4
5
4
P2
P3
P4
P1
P5
41
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2 .2
1 .2
1.0
2 .3
1 .3
A
1.1
2.0
B
2.1
1.3
1
2.2
Cascata: A+ B+ / B- A-
0.3
0.2
3
Partida
1.2
0.1
2.3
1
2
II III IV
(Grupos I a IV)
Cada passo ser comandado nesta tcnica por uma vlvula 3/2 vias duplo piloto
pneumtico. O nmero de vlvulas de comando igual ao nmero de passos. As vlvulas de
comando apresentam trs funes bsicas:
- Despressurizar o passo de comando anterior;
42
________________________________________________________________________________
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- Pressurizar a vlvula que ser acionada a fim de efetuar a mudana para o prximo
passo;
- Efetuar o comando da vlvula de trabalho, dando a origem ao movimento do passo a ser
executado.
A disposio das vlvulas de comando e suas ligaes so efetuadas segundo a figura
2.27, para um circuito de 5 passos:
1
2
3
4
5
3
2
3
2
3
2
Figura 2.27. Circuito pneumtico de comutao passo a passo com cinco grupos
A ltima etapa do mtodo a conexo dos pilotos das vlvulas direcionais ligadas aos
elementos de trabalho aos grupos correspondentes, conforme a figura 2.28.
43
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1.0
2 .2
2 .3
1 .3
2.0
A
1.1
2.1
1
2
3
4
2
0.1
1.2
0.2
2.2
3
2
0.3
2.3
0.4
mquina,
decorrente
de
uma
dada
emergncia,
como
um
travamento,
desalinhamento dos seus componentes, risco de acidente ou alguma outra situao que
caracteriza um mau funcionamento. O operador realiza esta operao pressionando boto de
pnico ou boto de parada de emergncia (STOP), preferivelmente grande, vermelho e de fcil
acesso. Existem vrios tipos de parada de emergncia para serem escolhidos, tudo depende das
consideraes adotadas para uma aplicao especifica.
Aps qualquer parada de emergncia, a causa do mau funcionamento deve ser eliminada,
logo em seguida um boto de RESTART ou RESET pressionado para que o sistema retome a
seqncia de funcionamento, geralmente do mesmo ponto em que foi interrompido. Este boto de
RESTART no pode ser parecido com o boto de START este utilizado para a inicializao da
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seqncia do sistema, evitando assim uma confuso entre eles. Em outras palavras, o sinal de
START deve afetar a operao somente aps a concluso da seqncia anterior e o sinal de
RESTART deve afetar as funes em qualquer momento aps a seqncia ser interrompida por
um sinal de parada.
Pode-se projetar os circuitos de STOP-RESTART com um boto pulsador operando uma
vlvula 3/2 sem retorno por mola, de acordo com a Fig.2.29a. Pressionando o boto, o sinal C
(continuar ciclo) interrompido e o circuito ou alguma parte dele despressurizado. Para que o
circuito seja novamente pressurizado, o boto deve ser puxado na direo RESTART, pois no h
retorno por mola. s vezes necessrio evitar que o operador reinicie a seqncia por conta
prpria. Para isto, pode ser usada a vlvula da Fig.2.29b com dois botes. Ambos os botes
surtem efeito somente quando ativados; quando so puxados no afetam a vlvula.
A vlvula apresentada pode, por exemplo, ser montada dentro de uma carcaa lacrada,
com o boto de STOP do lado de fora e o boto de RESTART do lado de dentro. Isto permite que
somente o supervisor que possui a chave possa verificar a causa da anomalia, antes de tomar a
deciso de retomar a operao.
Figura 2.29. Vlvula de reinicio (a) com um nico boto, e botes separados para parada e
reinicio (b).
Freqentemente, em grandes instalaes, necessrio que a atuao de STOP e
RESTART seja feita de um local remoto, ou at mesmo por botes de STOP instalados em locais
estratgicos. Um exemplo mostrado na Fig.2.30, onde so utilizados dois botes de STOP.
(Para cada boto de STOP adicional, mais uma vlvula de condio ser necessria).
Pressionando qualquer boto de STOP momentaneamente altera a vlvula 3/2 com duas linhas
piloto a interromper o sinal C.
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Figura 2.33. Circuito de controle com Posio Segura para vrios cilindros.
No exemplo da Fig. 2.33, uma vlvula 5/2 necessria para bloquear o suprimento de ar
para o circuito (exceto para a atuao do cilindro) quando C interrompido. Por exemplo, se o
sistema de controle for do tipo cascata, a vlvula 5/2 conectada na linha de suprimento dos
grupos. Deve-se notar que se C restabelecido aps uma parada de emergncia, a seqncia
no necessariamente continuar como normalmente programada, porque a posio de segurana
de cada cilindro pode perturbar a ordem da seqncia regular de funcionamento. Isto pode ativar
um sinal de fim de curso no previsto e afetar o circuito de controle de forma inesperada.
necessrio, portanto, reiniciar todo o sistema e repetir a seqncia desde o incio. Este problema
deve ser considerado antes da escolha do mtodo de parada de emergncia.
Exerccios
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2.1.
(Comando Indireto).
2.2.
2.3.
Duas Vlvulas Acionadas por Boto (Comando Bimanual, Utilizar Elemento E).
2.5.
Comando Bimanual com Duas Vlvulas 3/2 vias Boto Mola em Srie.
2.6.
seu Curso.
2.7.
2.8.
Piloto.
2.9.
50
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Botoeira
Pulsadora
NA
Botoeira
Pulsadora
NF
51
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Chave de
Fim de
Curso NA
Chave de
Fim de
Curso NF
Figura 3.3. Simbologia de chaves de fim de curso com acionamento por rolete mecnico
Sensores de Proximidade
Os sensores de proximidade, assim como as chaves fim de curso, so elementos
emissores de sinais eltricos, os quais so posicionados no decorrer do percurso de cabeotes
mveis de mquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros hidrulicos
e/ou pneumticos. O acionamento dos sensores, entretanto, no depende de contato fsico com
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as partes mveis dos equipamentos, basta apenas que estas partes aproximem-se dos sensores
a uma distncia que varia de acordo com o tipo de sensor utilizado. Os mais empregados na
automao de mquinas e equipamentos industriais so os sensores capacitivos, indutivos,
pticos, magnticos e ultra-snicos, alm dos sensores de presso, volume e temperatura, muito
utilizados na indstria de processos. Estes sensores possuem dois cabos de alimentao eltrica,
sendo um positivo e outro negativo, e um cabo de sada de sinal.
?
Sesor de
Proximidade
NA
Sensor de
Proximidade
NF
53
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nessas linhas, invertendo seus contatos toda vez em que a presso do leo ou do ar comprimido
ultrapassar o valor ajustado na mola de reposio.
?
Chave de
Presso
(Pressostato)
Chave de
Temperatura
(Termostato)
Chave de
Nvel
Bobina do Rel
Figura 3.13. Simbologia para um rel auxiliar com bobina, 2 contatos NA e 2 contatos NF
Os contatos auxiliares so referenciados por nmeros com dois algarismos:
- 1 e 2 (algarismo da direita - unidade): contato normalmente fechado
- 3 e 4 (algarismo da direita - unidade): contato normalmente aberto
- algarismos da esquerda (dezena): indicam o nmero de ordem de cada contato do
dispositivo
Ex: 13/14, 43/44 (NA) e 21/22, 31/32 (NF).
Os contatos da bobina de comando so referenciados por designao alfa-numrica, com
a letra em primeiro lugar (ex. A1, A2).
Rels Auxiliares de Contatos Comutadores
Enquanto nos rels auxiliares a utilizao fica limitada ao nmero especificado de contatos
NA e NF, no rel de contatos comutadores podem-se empregar as mesmas combinaes ou
ainda qualquer outra combinao desejada.
?
Rels Temporizadores
Possuem um contato comutador acionado por uma bobina com retardo na energizao ou
na desenergizao.
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Bobina com
retardo de
energizao
Bobina com
retardo de
desenergizao
Vlvula Solenide
58
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(a)
(b)
59
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No circuito apresentado na figura 3.21, quando pressionado S1, aciona-se o rel auxiliar
K1 que por sua vez aciona a bobina solenide Y1 de pilotagem da vlvula pneumtica direcional
5/2. A peculiaridade deste circuito que, assim que o operador deixe de pressionar S1, Y1
continua energizado, pois o circuito eltrico em K1 permanece fechado pela linha 2 do circuito
eltrico. Esta funo recebe o nome de selo.
Para que o cilindro retorne, basta acionar o boto S2. Esta configurao utilizada quando
o acionamento do cilindro efetuado por dois botes pulsadores S1 e S2 com as respectivas
funes de AVANO e RETORNO.
Abaixo da linha 1 do circuito eltrico, existe um smbolo responsvel por indicar em quais
linhas do circuito existem contatos NF e NA do rel auxiliar cuja bobina acionada na linha em
questo (1). No caso apresentado, existem contatos K1 NA nas linhas 2 e 3 e nenhum contato NF
de K1.
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K1
K1
II
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K1
K2
K1
K2
III
II
I
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Figura 3.26. Circuito em cascata para A+ B+ | B- AAs linhas 1 e 2 realizam a comutao dos grupos I e II, com partida de I por S1 e
comutao de I para II por S3. As linhas 3 e 4 executam o grupo I e as linhas 5 e 6 executam
o grupo II.
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Disjuntores
Em circuitos para acionamento de motores eltricos, utilizam-se dispositivos de
proteo, que tm como funo proteger todos os elementos que constituem a instalao
eltrica contra os diferentes tipos de incidentes como, por exemplo, a sobrecarga do circuito.
Se a corrente eltrica de servio (IB) ultrapassar o valor mximo (Iz) permitido nos
condutores diz-se que h sobrecarga no circuito. Por exemplo, muitos dispositivos ligados
simultaneamente num mesmo circuito podem originar uma sobrecarga em que a corrente de
servio no circuito superior intensidade mxima permitida nos condutores (IB>Iz).
Para proteger os circuitos contra sobrecargas (ou curtoscircuitos) so usados
disjuntores, que so tecnicamente definidos de acordo com a norma NBR 5459. Eles
interrompem
automaticamente
passagem
da
corrente
no
circuito,
evitando
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Sua atuao deve-se a fuso de um elemento pelo efeito Joule, provocado pela sbita
elevao de corrente em determinado circuito. Tal fuso provoca a abertura do circuito. O
elemento fusvel tem seu ponto de fuso inferior ao ponto de fuso do cobre. Este ltimo o
material mais utilizado em condutores de aplicao geral.
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Curvas caractersticas NH
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Curvas Caractersticas D
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Da mesma forma como se acionam atuadores pneumticos por circuitos lgicos rel,
possvel a construo de circuitos para o acionamento de outras classes de atuadores, tais
como atuadores eltricos rotativos, os motores eltricos.
A simbologia utilizada para motores eltricos trifsicos de induo apresentada a
seguir. O motor pode possuir seis terminais com terra de proteo para ligaes estrela e
tringulo (fixa e varivel), ou doze terminais e terra de proteo para ligaes em estrela e
tringulo em srie ou paralelo.
(a)
(b)
Figura 3.30. (a) Simbologia para motor eltrico de induo trifsico com trs terminais e terra
de proteo para ligao fixa em estrela ou tringulo e (b) simbologia para motor eltrico de
induo trifsico com seis terminais e terra de proteo
Partida direta por lgica a rel
o modo de partida caracterizada pela aplicao da tenso nominal da rede eltrica
nos terminais de um motor eltrico quando o mesmo acionado. Nesta situao, a corrente de
partida eleva-se em torno de seis vezes a corrente nominal do motor. Os motores somente
podem partir diretamente desde que sejam satisfeitas as seguintes condies:
- a corrente nominal da rede to elevada que a corrente de partida do motor no
relevante;
- a corrente de partida do motor de baixo valor devido sua baixa potncia;
- a partida do motor realizada sem ou com mnima carga, o que reduz a corrente de
partida.
O circuito para a partida direta de motores bem como suas curvas caractersticas so
apresentados a seguir.
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Esse mtodo de partida utilizado para se obter aceleraes mais suaves e correntes
de partida baixas. um mtodo mais caro do que os anteriores, porem de fcil execuo onde
um auto-transformador configurado como uma carga em conjunto com o motor. A figura a
seguir (Catlogo Mtodos de Partida - Siemens) ilustra os circuitos de potncia e de comando
com um auto-transformador com taps de 65% e 80%.
A partida acontece em trs estgios:
1. O auto-transformador conectado em estrela (K3), e a alimentao do motor
conectada aos taps do transformador (K2). O conjunto ento parte com tenso reduzida, em
funo da relao do tap.
2. A conexo em estrela aberta e a frao do auto-transformador conectada ao motor
atua ento com uma indutncia em srie com o motor (K2).
3. A tenso total aplicada aps o segundo estgio, que dura pouco tempo. O autotransformador desconectado do circuito de alimentao do motor (K1).
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IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
COM
1-1OC1
Processamento Central
1-1IC1
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
COM
Figura 4.1. Uma aplicao com controlador por lgica programvel (CLP)
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Sinal
Planta
DC +
Fusvel
Sinal da
Planta
Para
outras
Entradas
D2
Planta
DC -
Interno
PLC
Ve +
Buffer
Opto
Acoplador
Para a
CP do
CLP
Interno
PLC
Ve -
91
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Planta
AC L
Fusvel
Sinal da
Planta
Interno
PLC
Ve +
Para
outras
Entradas
R2
R1
Para a
CP do
CLP
Interno
PLC
Ve -
Indicao
C1
Opto
Acoplador
Planta
AC N
Ca rt o d e E n tra d a
Bo t o
Se n s o r d e p ro x i mid a d e NF
IN7
Co n ta to NA c o m re ta rd o
IN6
IN5
IN4
T e rmo s ta to NA
Pre s s o s ta to
IN3
F i m d e Cu rs o NA
IN2
F i m d e Cu rs o NA
IN1
IN0
CO M
Sto p
1-1IC 1
92
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Energizao
Sada 1
Sada 1
Planta
(Neutro)
Sada 2
Sada 3
Indicao
luminosa
Energizao
Sada 8
Sada 8
Planta
(Neutro)
93
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Indicaao de sada
(alimentada pelo PLC)
~
L1
C1
N1
L2
~
Ene rgizao para s ada 2 (do proce ss ador centr al)
C2
N2
DC +
Transistor de
chaveamento
da carga
Energizao
interna ao
PLC
Energizao
da sada
corrente
Carga
DC -
Opto
Acoplador
fusvel
DC Indicao
de sada
Energizao
interna ao
PLC
natureza indutiva. A figura a seguir representa o efeito da operao deste supressor de pico
para a proteo do equipamento.
ON
ON
OFF
OFF
(a)
(b)
Figura 4.8. Efeito do diodo de supresso de pico de corrente em (b) versus sem a
aplicao do mesmo em (a)
Este tipo de proteo pode ser aplicado em qualquer carga indutiva, protegendo-se
desta forma o circuito de chaveamento. Uma forma de realizar tal proteo atravs da ligao
de um diodo em paralelo com a carga indutiva, conforme a figura a seguir.
Carga Indutiva
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96
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Planta DC +
Planta DC +
Carto de
Entrada
Planta DC -
Carto de
Sada
Dispositivo
de entrada
Planta DC Dispositivo
de sada
Sourcing
Planta DC +
Planta DC +
Dispositivo
de entrada
Planta DC -
Carto de
Entrada
Carto de
Sada
Dispositivo
de sada
Planta DC -
Sinking
Proteo
Planta L
R
C
Energizao
interna ao
PLC
Energizao
da sada
Energizao
interna ao
PLC
Triac
Carga
Opto
Acoplador
Planta N
fusvel
Indicao
de sada
Planta N
Com este tipo de dispositivo, a corrente de sada levada a zero somente quando a
corrente na carga atinge o valor zero na onda senoidal, eliminando a interferncia quando o
chaveamento realizado em uma carga indutiva. Este efeito representado na figura a seguir.
Alimentao
(Planta)
1
Sinal de
sada
Sistema
Supervisrio
redes de comunicao
CLP #1
CLP #2
Mquina/
Planta
Mquina/
Planta
Dispositivo de
Programao
Memria de
programas
e de dados
Interface
de entradas
Interface de
comunicao
Processador
Interface
de sadas
Fonte de energia
99
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1L +
2L+
3L +
1M
Pe
2M
L1
100
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L+
Barramento de endereos
RAM/
FLASH
de
usurio
CPU
clock
bateria
Barramento
de controle
ROM/
EPROM
de
sistema
RAM
de
dados
Unidade
de
E/S
Barramento de dados
Barramento de E/S
buffer
latch
Isolao
(optos)
Interface
de drivers
drivers
Canais de
entrada
Canais de
sada
Leitura das
entradas
Execuo do
programa
Rotinas internas
Atualizao das
sadas
Tempo de ciclo
(1 a 50ms, tpico)
Imagem
em memria
das entradas
Programa
Memria interna
para o usurio
(bits, nmeros...)
Imagem
em memria
das sadas
103
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o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06 Carto de Entrada
o - 07
1
IN
OUT
04
IN
00
IN
04
OUT
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
Carto de Sada
o - 07
Memria
Imagem
E
N
T
R
A
D
A
S
S
A
D
A
S
104
________________________________________________________________________________
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chave
L1
L1
L2
motor
Fonte DC
L2
chave
M
motor
105
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- A avaliao no ser completa at que todas as sadas tenham sido definidas. Uma
bobina s mudar de estado aps todos os caminhos do ladder terem sido avaliados.
- A avaliao de um programa s estar concluda aps a avaliao de todos os
elementos (bobinas, blocos funcionais).
Para ilustrar o uso de diagramas ladder, considere as situaes seguintes de
energizao de um dispositivo. Nestes diagramas apresenta-se a representao de contatos
(entradas) e de bobinas (sadas) de tipo booleano.
entrada
sada
E
S
Figura 4.24a. Energizao de uma sada por um contato normalmente aberto (NA)
Deve-se ter em mente que no caso da figura anterior, bem como em todos os casos
correlatos, existe um atraso temporal t entre os sinais de entrada e de sada que
aproximadamente proporcional ao tempo de leitura do mapa de imagem de entradas e o tempo
de execuo do programa do usurio, conforme a ilustrao a seguir.
entrada
sada
E
S
t
Figura 4.24b. Energizao de uma sada por um contato normalmente aberto (NA)
107
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entrada
sada
E
S
Figura 4.25. Energizao de uma sada por um contato normalmente fechado (NF)
A notao de endereamento de entradas e de sada em funo dos mdulos e dos
canais quais esto mapeadas, conforme mencionado anteriormente, definida pelo
fabricante do CLP. A seguir apresentam-se algumas notaes comuns.
Entrada
X400
Sada
Y430
Entrada
I0.0
Mitsubishi
Entrada
I:001/01
Sada
Q2.0
Siemens
Sada
O:010/01
Entrada
I0,0
Allen-Bradley
Sada
O0,0
Telemecanique
Sada
108
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Sada
Sada
Sada
Sada
109
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Sada
Sada
Sada
Sada
Sada A
Sada B
sada
S
Boto_1
Boto_2
Sada
Boto_2
sada
R
Sada
Sada
entrada
sada
entrada
N
sada
E
S
I0.0
Q0.5
Aux_1
S
Q0.5
Aux_1
R
Aux_1
Q0.5
112
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entrada
sada
EA
sada
EA
entrada
sada
N
E
S
B
A
C
C
114
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B
D
B
A
C
C
B
D
F
C
115
________________________________________________________________________________
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B
A
B
Inv_1
Bot_Liga
liga
Inversor
Emergncia
%QX0
ligar
Bot_Desliga
desliga
freq.
Ajuste_Freq
sentido
Sel_Auto
MAN_AUTO
Sequencia
Liberao
Fusvel
Defeito
150
RPM
Teste
ABS
SUB
EN
ENO
EN
OK
GT
ENO
EN
ENO
PT-500
PT-501
10
de
empregadores e trabalhadores, assegurarem que nenhum dano venha acontecer a uma pessoa como
resultado de sua atividade profissional em uma indstria.
Em caso de acidentes, no Brasil observam-se o Cdigo Civil
II.
Adotar as medidas que lhe sejam determinadas pelo rgo regional competente.
proteo
individual
coletiva,
responsveis.
Em vista das foras legais em questo, nota-se que o profissional da rea da automao
responsvel por eventuais acidentes que aconteam em processos sob sua responsabilidade tcnica
sendo, portanto, passvel de condenao.
Uma forma de se minimizar a possibilidade de acidentes de trabalho provocados tanto por falhas
de equipamentos quanto por omisso
voluntria,
negligncia,
imprudncia ou
impercia de
Um
erro
pode
ser
resultado da
executadas
da
mquina, de forma a colocar a mesma em funcionamento sem ter corrigido as falhas do sistema, e
portanto, de forma insegura.
A segunda possibilidade a causa de falhas dos cartes de entradas e sadas, em particular
os componentes conectados diretamente no campo, que podem ser expostos a altas tenses e a
interferncias eletromagnticas. Os cartes de sada a triac, tiristor e transistor podem sofrer com
sobre correntes ou curtos-circuitos. Este tipo de falha de cartes no pode ser previsto. Neste caso o
PLC ser incapaz de controlar as sadas.
Similarmente o sinal em um carto de entrada pode falhar tanto no estado ON ou OFF,
deixando o PLC a desconsiderar um possvel sinal importante.
Outro possvel modo de falha no prprio CLP. Pode-se classificar neste caso a falha em
hardware, software ou falha ambiental. A falha do hardware pode ser localizada na fonte de alimentao,
no processador ou CPU, na memria ou em outros componentes fsicos. Algumas destas falhas tero
efeito previsvel: a fonte de alimentao falhando causar o desligamento do CLP e de todas as
sadas. Efeitos ambientais podem surgir de peculiaridades da instalao tais como poeira, temperatura e
vibrao.
O ltimo caso de falha por interferncia eltrica. Internamente, quase
todos os CLPs
trabalham com 5 Volts de tenso para a sinalizao digital, entretanto so rodeados externamente por
sistemas de alta tenso e alta corrente, que provocam interferncias e podem, em casos extremos,
at corromper a memria interna do PLC. Frente a este cenrio, comum que os CLPs possuam
proteo contra corrupo de memrias, interferncias externas e rudos.
Frente ao exposto, deve-se considerar que no existe um processo de segurana absolutamente
seguro para a proteo do sistema de automao e de produo, entretanto
sempre possvel
identificar meios e fatores que resultem em condio insegura, de forma a se minimizar tais fatores j
em projeto.
Pode-se considerar como um bom sistema de segurana associado ao uso do CLP a
especificao do circuito eltrico normalmente fechado de emergncia (boto de parada) em serie com a
alimentao das sadas do CLP e os atuadores. Ou seja, a parada de emergncia causa o desligamento
imediato das sadas, independentemente da ao da CPU do CLP. Um contato que indica o estado
deste circuito deve tambm estar ligado a uma entrada do PLC, para indicar que o sistema de
118
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segurana foi acionado. Esta entrada deve pelo programa tambm causar o desligamento das
sadas. Assim, o sistema tem a necessidade de acionamento manual para retorno condio segura,
alm da necessidade de se remover o sinal de emergncia para recomear a operao.
importante notar que um sistema efetivo de proteo fsica pode reduzir os requisitos do
sistema de parada de emergncia por reduzir a exposio de operrios s partes e condies perigosas.
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Na figura a seguir a mesma funo pode ser implementada por um sistema de CLP padro.
Para minimizar custos, a chave seccionadora do CCM e a seccionadora local foram substitudas
por chaves sem proteo. Similarmente o contato normalmente aberto foi usado para parada e parada
de emergncia. Este sistema , portanto, considerado no seguro.
de
de
contato
120
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normalmente fechado tanto para o comando de parada quanto para o de parada de emergncia. Um
contato auxiliar foi acrescentado na partida, ele usado como selo no programa do CLP. A parada
de emergncia instalada diretamente na sada e independente do programa do CLP. Na liberao, o
motor no deve religar (porque o contato auxiliar de selo do programa ter sido desligado). Uma
perda da fonte dos cartes de entrada implica que o programa entenda que o boto de parada foi
pressionado, e o motor vai parar. Este projeto com CLP seguro, e atende as situaes inseguras
consideradas.
faz a presso naquele elemento cair para zero. Esta presso monitorada por
121
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mercado diversos elementos sensores e rels de segurana que visam atender normas de segurana
para sistemas industriais criadas ao longo dos ltimos anos.
Dentre esses sensores, citam-se como exemplos as cortinas de luz, que funcionam como
barreira de proteo invisvel para o operador, que quando ultrapassada emite um sinal eltrico
para o controlador, para que esse tome a ao necessria. Outro sensor que funciona de forma similar
cortina de luz o scanner, tambm utilizado para sistemas de proteo e segurana.
122
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tecnologia bastante
recomendada a dos
so
fabricados com uma eletrnica avanada e protees para se eliminar o risco de falhas internas como:
atuador com contatos de sada colados, curto-circuito no sensor, identificao de circuito aberto ou curtocircuito entre terra e circuito do sensor e curto-circuito no circuito do comando de entrada de ativao. O
rele de segurana empregado em geral no monitoramento de condies de segurana.
123
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CLP seguro
Existem CLPs com diferentes nveis de segurana (confiabilidade) para uso em aplicaes de
maior complexidade com relao ao nvel de segurana
exigido. A diferena
dos
controladores
grande amplitude de
segmentos industriais.
Especialmente desenvolvidos para gerar alto torque, necessitam de um sinal de controle de
controle (on/off
ou
proporcional)
que
pode
ser
acionado
manualmente, pneumaticamente ou
eletricamente conforme exigncia do projeto. As ilustraes a seguir apresentam alguns dos tipos
construtivos de freios industriais, considerando-se as diferentes tecnologias e princpios de operao.
124
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Exerccios
4.1. Sejam A, B e C eventos de um processo automatizado, em que a sada S
habilitada quando:
a) B ou C so verdadeiros e A falso.
b) B e A so falsos.
c) Somente A verdadeiro.
Esquematize uma tabela verdade, uma expresso booleana e o diagrama ladder
correspondentes a cada caso.
4.2. Esquematize o diagrama ladder das seguintes expresses booleanas:
_
_ ____
S1 = (a + b) . c + (a . c) . c + b . c
___
___
126
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S2 = a .b + b. c
__
__
S = S1 . S2 + S1 + S2
_
____
S1 = c + (a . c) . c + b . c
__ __
S = S1 . S2 + S1
4.3. Considere o sistema automatizado para carregamento de silos de um entreposto
agropecurio, conforme descrito a seguir. Esquematize o diagrama eltrico da interligao dos
sensores, atuadores, chaves liga/desliga e o controlador programvel.
S1, S2 e S3: Silos.
D1: Damper de descarregamento do silo S1.
D2: Damper de desvio da caixa desviadora de 2 vias (permite a mudana do fluxo do material
para S2 ou S3).
m1 e m2: Motores das correias transportadoras.
S1 mn, S2 mn e S3 mn: Detectores de nvel mnimo de material dos silos.
S2 mx e S3 mx: Detectores de nvel mximo de material dos silos.
CS1 e CS2: Chaves de fim-de-curso da caixa desviadora de 2 vias (indicam a posio da caixa).
Operao
do
sistema:
os
transportadores
de
correias
so
ligados
desligados
127
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S1 mn
D1
D2
S3 mx
S2 mx
m2
m1
S2 min
S mn
S3 mn
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15 (dimetro) x 30 (h)
15 (dimetro) x 28 (h)
15 x 15 x 15
de plstico
Caixa de papelo com
15 x 15 x 30
colher de pau
4.7. Esquematize o diagrama ladder correspondente s seguintes situaes:
a)
V2
SERRA
PEA
V1
MORSA
129
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14
2
12
5 1
12
12
c) Proponha uma lgica ladder para comandar o mesmo sistema. Considere agora
sinais eltricos para as chaves de fim de curso, para o boto de partida e para os pilotos das
vlvulas direcionais. Identifique e indique todos os sinais como entrada ou sada do CLP.
4.9. O que o tempo de varredura de um CLP? De que ele depende?
4.10. Transporte de matria-prima: Projete a automao de um sistema que se baseia
em 3 esteiras transportadoras (acionadas por motores exclusivos), as quais dispem caixas de
tamanhos diferentes em locais diferentes, de acordo com a figura:
E2
m2
S4
D1
E1
S1
S2
m1
E3
S3
m3
131
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Carto de Entrada
Analgica
E001.0
E001.1
S032.0
S032.1
0V
+24Vcc
Liga
Desliga
Carto de Entrada
Digital
E000.0
E000.1
Alarme Faixa
Variao
Carto de Sada
Digital
Alarme Incio
de Ciclo
2 ~ 220Vac 60Hz
S032.6
S032.7
C1
C2
0V
Ventilador
Resistncia
Com FC1 (I:3.0-0) acionado e um pulso no boto BL1 (I:3.0-4), deve-se ligar o
motor de descida M1 (O:4.0-1) juntamente com o motor de giro M2 (O:4.0-2).
Quando o FC2 (I:3.0-1) for acionado deve-se desligar o motor M1, manter M2
ligado e ligar o motor de subida M3 (O:4.0-3).
132
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M1
M2
FC1
FC2
BL1
M3
4.13. Dois sistemas de abastecimento de gua so constitudos por duas torres (T1 e
T2), cada uma com uma caixa dgua superior (CX1 e CX2), um reservatrio no nvel trreo
(R1 e R2) e um poo artesiano nico. Um motor M aciona uma bomba que tira gua do poo
para R1 e R2 atravs de vlvulas V1 e V2 que desviam o fluxo para R1 e R2 quando abertas
no simultaneamente. Dois motores M1 e M2 independentes recalcam gua dos reservatrios
para as caixas dgua. Considerando as caixas dgua e os reservatrios com sensores de
nvel mnimo e mximo, projete um sistema de automao baseado em um CLP programvel
via Ladder que procure manter cheias as caixas e os reservatrios, desligando o sistema
quando no houver gua no poo. Apresente a lista de Entradas e Sadas, o programa Ladder
e o esquema eltrico.
4.14. Apresente um programa Ladder correspondente ao circuito apresentado.
L
M
N
Q
R
posio inicial das peas A e a posio final das peas B. A distncia entre A e B
igual ao curso de C1. C3 possui uma garra adequada s peas em questo. Cada atuador do
manipulador equipado com dois sensores de fim de curso: na posio de avano e na de
retorno.
C1
C2
C3
pea
A
O circuito faz soar uma buzina e acender uma lmpada piloto quando a presso atingir
um valor alto perigoso. Depois que o alarme soa, o boto ACKN
(conhecimento NA) desliga a buzina e deixa a lmpada acesa. Quando a presso baixar para
um valor seguro, a lmpada se apaga.
4.17. Controle de bomba e duas lmpadas piloto com chave de nvel
A chave de nvel opera o starter do motor da bomba. A bomba enche um tanque com
gua. Enquanto o nvel do tanque receptor estiver baixo, a chave liga o motor da bomba e
acende a lmpada R. Quando o nvel atingir o nvel mximo (tanque cheio), a chave desliga o
motor e a lmpada R e acende a lmpada A. Se o motor se sobrecarregar, o motor
desligado, mas a lmpada R contnua acesa.
4.18. Controle seqencial de 3 motores
Ligar trs motores, isoladamente e um aps o outro. A parada desliga todos os motores.
Qualquer sobrecarga desliga todos os motores.
4.19. Unidade de aquecimento de leo
Motor M1 opera uma bomba de alta presso, que injeta leo em um queimador.
Quando a temperatura do trocador de calor subir demais, TS2 fecha e parte M3.
O soprador circula o ar dentro do ambiente atravs do trocador e aumenta a
temperatura dentro do ambiente.
135
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Ttulo
General
Contedo
Publicao
2003 (2 Ed.)
Equipment
2003 (2 Ed.)
requirements
mecnica.
Information
Parte 2
and tests
Parte 3
Parte 4
Programmable
Languages
execuo de programas.
User guidelines
2003 (2 Ed.)
2004 (2 Ed.)
manuteno de CLPs.
Parte 5
2000 (1 Ed.)
outros dispositivos.
Parte 6
Reservada
Parte 7
Fuzzy Control
Programming
2000 (1 Ed.)
Parte 8
Guidelines for
the Application
2003 (2 Ed.)
and
Implementation
of Programming
Languages
Tabela 5.1. Partes da norma IEC 61131
Type 3 report
recommendation
IEC 61131-3
name change
70
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
137
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Linguagens Textuais
Linguagens Grficas
Dentro dos elementos comuns definidos pela norma existe o Seqenciamento Grfico de
Funes ou Sequential Function Chart (SFC).
O SFC descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle e
derivado das tcnicas de modelagem por Redes de Petri e da norma IEC 848 que define o
padro Grafcet.
A partir destes dois padres, o SFC possui alteraes necessrias para se viabilizar a
converso de um modelo com representao padro em um conjunto de elementos de controle
de execuo adequados a projetos de automao.
O SFC consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies. Cada passo
representa um estado particular do sistema sendo controlado. Cada elemento ou programa
nesta linguagem pode ser programado em qualquer linguagem textual ou grfica IEC,
incluindo-se o prprio SFC quando disponvel na ferramenta de programao em questo.
Devido a sua estrutura geral ser mais adequada representao global de projetos de
automao e de programas de grande porte, o SFC funciona tambm como uma ferramenta de
comunicao entre equipes de projetistas, integrando pessoas de diferentes formaes,
departamentos e pases. A figura a seguir exemplifica um trecho de cdigo em SFC:
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Step 1
FILL
Transition 1
Step 2
Empty
Transition 2
Step 3
139
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AND
A E00
: Contato E00
A E01
= S80
Linguagens Grficas
Diagrama Ladder (LD)
A linguagem Ladder , conforme mencionado anteriormente, a linguagem de programao
de PLCs mais comum e a mais difundida, tambm conhecida como lgica de diagrama de
contatos, pois se assemelha tradicional notao de diagramas eltricos e de painis de
controle a rels. O mesmo esquema eltrico apresentado no exemplo anterior pode ser
representado em diagrama Ladder por:
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Elementos Comuns
Linguagens de Programao
De baixo
para cima
ur
a
o
io
l
na
Sequenciamento
Controle e Proteo
Bloco
Funcional
c
un
ut
/F
Mdulo de Controle
Es
tr
ca
si
Mdulo de Equipamento
Operao
Programa
Unidade Produtiva
Gesto
Aplicao
al
nc
io
n
si
gi
ca
/F
u
po
om
rea do Processo
Abordagem Funcional
ec
D
Abordagem Fsica
143
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Configurao
Recurso
caminho de acesso
Recurso
Tarefa
Tarefa
Tarefa
Tarefa
FB
Bloco de
Funo
Programa
Programa
FB
Programa
FB
Programa
FB
FB
Varivel
Caminho do controle
de execuo
Caminho de acesso
Funo de Comunicao
Configurao
No nvel mais alto, o software para um sistema de controle est contido em uma
configurao. Uma configurao corresponde ao software necessrio para um nico CLP.
Porm, em sistemas mais complexos podem existir diversas configuraes ou uma
configurao com diversos CLPs, as quais interagem entre si atravs de interfaces de
comunicao padronizadas pela norma.
Configurao no mbito da norma IEC no deve ser confundida com o termo
normalmente usado para expressar os passos para definio de parmetros e setups para um
sistema, ou seja, configurando um sistema.
Recurso
144
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Programas
Funes
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Tipo de
Aplicado como
Comentrio
POU
Programa
Bloco
Funcional
Funo
Instncia de
um Programa
Instncia de
um Bloco
Funcional
Funo
Tarefas (Tasks)
Uma Task um mecanismo de escalonamento muito til para sistemas de tempo real,
que executa Programas ou Blocos funcionais periodicamente ou em resposta a um evento
(mudana de estado de alguma varivel booleana), permitindo a execuo de programas em
diferentes taxas.
A necessidade de se executar programas em taxas diferentes tem por objetivo atender
as exigncias de tempo de resposta do processo controlado e de otimizar o uso da capacidade
de processamento do CLP.
Um forno, por exemplo, que possui uma capacidade trmica muito grande, pode ser
controlado por um algoritmo que executa uma vez a cada minuto, permanecendo estvel. J as
funes de intertravamento de segurana de uma mquina ferramenta devem ser executadas,
por exemplo, a cada 5 ms. A cada tarefa podemos atribuir um perodo de execuo e uma
prioridade.
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A norma IEC assume que tarefas em diferentes recursos sempre executam de forma
independente. Entretanto, em algumas implementaes, pode ser necessrio a utilizao de
mecanismos de sincronizao.
Neste contexto, uma simples execuo de um Programa ou Blocos funcionais implica
que todos os elementos de software dentro dos mesmos so processados uma vez.
A norma IEC no define nenhum mecanismo implcito para execuo de Programas. Ou
seja, um Programa ou Blocos funcionais ficar aguardando a sua execuo at que seja
associado a uma determinada Tarefa e esta seja ativada por uma execuo peridica ou por
um determinado evento (trigger).
Um Bloco funcional devidamente associado a uma tarefa, ser executado na mesma
Tarefa do Programa onde esteja contido (programa pai).
Existem 2 tipos diferentes de Task: Preemptivas e No-Preenptivas, sendo estas
orientadas a eventos (trigger) ou a tempo (peridicas).
Quando existem tarefas mltiplas, normalmente so atribudos diferentes intervalos e
prioridades para cada uma. Para permitir o funcionamento das tarefas, podem ser utilizados
dois mtodos de escalonamento, o preemptivo e o no-preemptivo. O mtodo adotado por um
CLP pode alterar significantemente o comportamento do sistema.
Task no-preemptiva
Uma tarefa no-preemptiva sempre completa seu processamento, uma vez iniciado, se
sofrer interrupes. O intervalo entre a execuo de Tasks pode variar muito neste tipo de
escalonamento.
Task preemptiva
recomendado para sistemas que devam apresentar comportamento determinstico no
tempo. Neste sistema quando o intervalo de uma Task de maior prioridade vence, a Task em
execuo sofre preempo ( suspensa) e a nova Task de prioridade maior passa a executar
imediatamente. Quando a Task de maior prioridade termina, a Task suspensa anteriormente
volta a executar do ponto onde parou.
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CONFIGURAO
RECURSO
PROGRAMA_1
VARIVEIS GLOBAIS
FB_1
PROGRAMA_2
FB_2
EFETIVO_TEMP
Identificao de
Tamanho
(IEC std)
memria
do dado
DESCRIO
(1 bit)
(16
bits)
de tamanho:
(Acesso
memria)
148
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(Entrada fsica do
CLP)
T
(32
bits)
de tamanho:
DINT, UDINT, DWORD,
(32
bits)
DATE_AND_TIME.
(32
bits)
de tamanho: REAL
(Sada fsica do
CLP)
(8 bits)
IEC61131-3:
%I0.0
%IW8.0
%Q0.0
%QW8.0
%MX1
%MW1
%MD1
%MT1
%MR1
%MA1
Atributos de variveis:
Reteno: Indica que as variveis seguintes sero colocadas em memria retentiva, isto
que mantm o seu valor em caso de perda de alimentao do CLP. So declaradas
utilizando Retain.
Constante: Indica que os valores de uma lista de variveis no podem ser modificados.
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Partida:
Quando uma configurao parte, todas as variveis globais so inicializadas e todos os
recursos so atividados.
Quando um recurso parte, todas as variveis dentro do recurso so inicializadas e todas
tarefas so habilitadas.
Uma vez habilitada as tarefas, todos os programas e blocos funcionais associados s
mesmas executaro quando a tarefa estiver ativa.
Parada:
Quando uma configurao para, todos os recursos da mesma param.
Quando um recurso para, todas as tarefas so desabilitadas, interrompendo a execuo
dos programas e blocos funcionais.
Deve ser observado que um programa somente controla a execuo dos blocos
funcionais associados mesma tarefa. Entretanto, os blocos funcionais podem ser associados
a tarefas distintas, no sendo necessariamente sincronizados com os programas.
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CONFIGURAO
RECURSO
PROGRAMA
Em aplicaes de grande porte com diversos CLPs, pode-se considerar uma nica
configurao que se refere planta, com diversos recursos, onde cada CLP corresponder a
um recurso. Conforme figura 8:
CONFIGURAO
RECURSO
PROGRAMA
RECURSO
PROGRAMA
PROGRAMA
RECURSO
PROGRAMA
PROGRAMA
PROGRAMA
Aplicaes com mais de uma planta ou reas interligadas, com o uso de diversos CLPs
podem ser considerados como uma ou vrias configuraes. Conforme figura 9:
151
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CONFIGURAO
RECURSOS
RECURSOS
CONFIGURAO
CONFIGURAO
Figura 5.15. Configurao com diversas estaes.
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Validao
Especificao
informal
Formalizao
Especificao
formal
Implementao
Realizao
Implementao
direta
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Como alternativa a esta metodologia de projeto, pode-se utilizar tcnicas formais para a
programao e a validao de programas em CLPs. Nesta metodologia, adicionam-se as
etapas de formalizao, especificao formal e implementao.
A formalizao consiste da converso da especificao informal em uma especificao
formal, ou seja, que segue regras de representao e de comportamento. Esta etapa pode ter
o auxlio de softwares nas nunca automtica, pois depende da interpretao do projetista.
Uma especificao formal deve ser capaz de:
1 - capturar as caractersticas estticas e dinmicas do sistema;
2 - acomodar o estilo de modelagem dos estados e de atividades de uma forma natural;
3 - permitir a sua integrao em qualquer outra linguagem de modelagem;
4 - ser capaz de representar sistemas sobre mltiplos nveis de abstrao.
J para o rastreamento de erros, verificao e validao, a tcnica de especificao
deve ser capaz de: a - permitir simulao e animao;
b - deve disponibilizar tcnicas de anlise eficientes para verificar as propriedades do
modelo;
c - deve possuir ferramentas de anlise de fcil acesso.
A implementao depende da plataforma tecnolgica que se utiliza (software e
hardware do CLP), neste caso pode-se contar com ferramentas de gerao de cdigo
automtico.
De acordo com a norma IEC 61131 descrita anteriormente, existem atualmente cinco
linguagens padronizadas: IL (lista de instrues), ST (texto estruturado), FBD (diagramas de
blocos funcionais), SFC (sequential function charts) e LD (diagramas ladder). No captulo
anterior foram apresentadas as linguagens LD e FBD, neste captulo ser apresentada a
linguagem SFC.
Derivada das Redes de Petri (tcnica descrita mais a diante neste captulo) e do seu
subconjunto destinado modelagem de sistemas seqenciais IEC 848, o denominado Grafcet
(lanado em 1988), o SFC se presta a uma especificao formal de alto nvel adequada para
projetos de maior complexidade baseados em CLPs. A vantagem a destacar a possibilidade
de se traduzir um cdigo SFC para as demais linguagens da norma.
Quando o projeto requer o processamento paralelo de duas ou mais tarefas em um
controlador, ao contrario da programao direta em ladder (por exemplo), a tcnica do Grafcet
ou SFC torna-se mais adequada, pois baseia-se em diagramas grficos de estrutura
seqencial adequada modelagem de sistemas orientados a eventos, atravs de uma
abordagem de mquina de estados.
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Atualmente o Grafcet adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem direta
de programao. Para CLPs que no possuem essa caracterstica, o Grafcet pode ser
traduzido para ladder ou para qualquer outra linguagem IEC 1131, tornando-se assim uma
ferramenta para elaborao de comandos seqenciais, segundo uma abordagem top down
para estruturao das aes do programa.
A sua filosofia consiste em partir da descrio informal das funes de automao a se
projetar e decomp-las em passos e transies.
Nos passos e s neles so realizadas aes (por exemplo, ligar um contator de
acionamento de um motor) ou eventualmente pode no se realizar qualquer ao (quando o
controlador est em repouso). Em cada instante, numa dada seqncia s um passo est
ativo.
Para haver a transio de um passo para outro preciso que se verifique uma ou mais
condies de transio. Por exemplo, para que um elevador em movimento do 2 para o 3
andar pare neste ltimo, preciso que um fim de curso indique a chegada da cabine a este
andar.
Exemplo de representao de um SFC:
Passo
inicial
0
1 Transio
Passo
1
1
2 Transio
Passo
2
Passo (step)
Ao
Arco orientado
N
start
home
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Arco:
No caso em que se projeta um arco orientado de baixo para a cima, o sentido deve
ser representado atravs uma seta
Uma seqncia definida por uma srie de passos, transies e passos ligados por
arcos orientados
Caminho convergente
156
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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Em cada seqncia simultnea, somente um passo de cada vez pode ser ativado
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Transio:
A cada transio possvel associar pelo menos um passo precedente e pelo menos
um passo seguinte (os passos precedentes e seguintes podem ser mais de um)
Para cada transio vem associada uma condio. As condies podem ser
constitudas de:
1. Uma varivel booleana (TRUE, FALSE)
2. Uma linha em linguagem ladder. Se a linha for ativada, a condio
associada transao torna-se verdadeira.
3. Uma sada binria de qualquer FB. Se a sada verdadeira ento as
condies associadas transio tornam-se verdadeiras.
4. Um nome de um programa. O programa deve ser definido separadamente
e pode ser escrito em uma das linguagens IEC 1131-3. O programa deve
fornecer como sada um valor booleano que deve ser associado ao nome
do prprio programa.
Se a uma transio est associada a um nome, este deve ser singular (ou nico) em
todo o programa;
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Exemplos de Transio:
Step1
Step1
Step2
Step1
AND
Step2
160
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Step1
y
start
start
z
Step2
Passo (Step):
Dois tipos de passo: Passo Normal e Passo Inicial (representado por caixa dupla)
Nome
Nome
Pode existir somente um Passo Inicial, que vai ser ativado em um cold-start. Na
linguagem Grafcet podem existir diversos passos iniciais (esta uma diferena
importante entre ambas as linguagens)
Para cada passo associado um estado: ativo ou no ativo. O estado ativo quando a
transio precedente ao passo "liberada", isso significa tambm que a condio
associada a esta transio tornou-se verdadeira.
Aes:
161
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A cada passo possvel se associar uma ou mais aes que descrevem o que se fazer
quando o relativo passo ativado
Qualificador
Indicador da varivel
Nome da ao
Qualificador
Indicador da varivel
Nome da ao: Este parmetro nico em todo o programa. Ele corresponde ao nome
do programa que realiza a ao. O programa pode ser escrito em qualquer uma das
linguagens IEC 1131
162
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possvel que a um passo no seja associada nenhuma ao. Nesse caso quando o
Passo fica ativo, nada executado, e se espera que o passo seja desativado pela
liberao da transio de sada.
Qualificadores:
Step1
Action1
Step1.X
Action1
T1
T1
163
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Step1
Action1
Step1.X
T1
T1
Action1
R
StepN
Action1
TN
StepN.X
TN
Step1
Action1
Step1.X
T1
T1
Action1
164
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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Step1
Action1
Step1.X
T1
T1
Action1
Step1.X
T1
Action1
T
165
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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SL
Step1
Action1
Step1.X
StepN.X
T1
Action1
StepN
TN
Action1
Step1.X
StepN.X
Action1
T
Step1.X
StepN.X
Action1
T
166
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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Step1
Action1
Step1.X
T1
T1
Action1
Step1.X
T1
Action1
T
167
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168
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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SD
Step1
Action1
Step1.X
StepN.X
T1
Action1
T
StepN
TN
Action1
Step1.X
StepN.X
Action1
Step1.X
StepN.X
Action1
T
169
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170
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Rendezvous:
172
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Incio
Trava portas
3 seg. atraso
1o dgito
errado
1o dgito
OK
7
2o dgito
errado
2o dgito
OK
2o dgito
OK
3
3o dgito
errado
3o dgito
OK
4
1o dgito
errado
1o dgito
OK
destrava#1
5 seg.
atraso
2o dgito
errado
destrava#2
trava#2
5 seg.
atraso
= 1
5
trava#1
= 1
1
6
7
1
Boto
reset
Boto
automtico
2
Pea detectada
boto
stop
Pea no
detectada
2
avano on
Fixa pea on
FC inferior
3
4
Luz off
avano off
alimentaa off
alimentao on
luz on
Avano off
retrao on
FC superior
6
retrao off
Fixa pea off
Exerccios
6.1. Crie um SFC para uma estao de trabalho para 2 pessoas. A estao tem duas prensas
que podem ser utilizadas ao mesmo tempo. Cada prensa tem um boto de ciclo que inicia o
avano. Um fim de curso inferior interrompe o avano, e o cilindro retrai at o acionamento de
um fim de curso superior.
6.2. Crie um SFC para o controle de um semforo de trnsito. Devem-se considerar botes
para a solicitao de travessia de pedestres em ambos os sentidos. Uma seqncia normal de
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operao deve ser: Sinal verde por 16 segundos, Amarelo por 4 segundos e Vermelho por 16
segundos. Se um dos botes de pedestres for acionado, uma luz de travessia de pedestre
deve ser acesa por 10 segundos e o sinal verde estendido por 24 segundos.
6.3. Desenhe um SFC para o processo de estampagem onde o avano e a retrao so
disparados por um boto de ciclo nico.
6.4. Projete o controle de um porto automtico de garagem:
- existe um nico boto na garagem e outro no controle remoto.
- quando o boto pressionado, o porto abre ou fecha.
- se o boto pressionado durante o movimento, o porto pra. Um Segundo acionamento do
boto inicia o movimento no sentido contrrio.
- existem fins de curso nas duas extremidades do movimento do porto.
- existe uma barreia tica no curso do porto, que interrompe o fechamento e inicia a abertura
quando o sinal tico bloqueado.
- existe uma sinalizao luminosa que se ativa por 1 minuto aps a abertura ou o fechamento
do porto.
Converso de diagramas SFC em linguagem Ladder
Um diagrama SFC pode ser convertido diretamente em ladder de algumas formas
distintas. O mtodo aqui apresentado deve ser utilizado em seqncia elaborao do
diagrama SFC. O programa ladder comea com uma seo de inicializao de passos e
transies para valores nicos. Em uma segunda seo da lgica ladder ativam-se as
transies subseqentes aos passos. Em uma terceira seo, caso determinada condio de
transio seja satisfeita, ento o prximo passo ativado e o passo precedente, bem como a
prpria transio em questo, so desativados. Segue-se a lgica ladder com a codificao da
ao associada a cada passo, com as ativaes de sadas e lgicas locais em uma ltima
seo.
A seguir, demonstra-se a codificao em ladder do exemplo 6.2. Controle de Prensa.
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Primeiro Ciclo
INICIALIZAO DE
PASSOS E DE
TRANSIES
passo 2
passo 3
passo 4
passo 5
passo 6
transio 1
transio 2
transio 3
transio 4
transio 5
transio 6
transio 7
176
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passo 1
transio 1
transio 2
transio 3
transio 4
transio 5
transio 7
transio 6
passo 2
passo 3
passo 4
passo 5
passo 6
177
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Boto automtico
S
R
R
transio 7
Boto reset
S
R
transio 2
Pea detectada
S
R
transio 3
FC inferior
S
R
transio 4
R
FC superior
S
R
transio 6
transio 1
passo 1
passo 1
transio 7
passo 5
passo 3
transio 2
passo 2
passo 4
transio 3
transio 4
passo 3
Boto stop
S
transio 5
passo 2
Pea detectada
S
passo 5
transio 3
transio 4
passo 3
passo 6
transio 5
passo 4
passo 2
transio 6
passo 6
Por fim, executam-se as aes atribudas a cada passo. Note que nesta seo do
diagrama ladder o passo 1 no foi considerado por no ter nenhuma ao associada.
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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S
passo 3
S
S
passo 4
S
R
passo 5
R
R
passo 6
R
alimentao
luz
avano
fixa pea
retrao
avano
luz
avano
alimentao
retrao
fixa pea
5.5. a 5.9. Codifique em ladder os SFCs projetados nos exerccios 5.1 a 5.4 e no exemplo 5.1
respectivamente.
Redes de Petri
A rede de Petri, tcnica de modelagem original de onde derivou mais tarde o SFC, forai
introduzida em 1962 por Carl Adam Petri. Consiste de uma ferramenta grfica e matemtica
extremamente efetiva para a modelagem grfica e matemtica e a para a anlise de Sistemas
de Eventos Discretos (SEDs). uma ferramenta de modelagem abrangente e aplicada a
muitos sistemas discretos, sendo uma ferramenta adequada para descrever e estudar
informaes processadas nos sistemas caracterizados como concorrentes, assncronos,
distribudos, paralelos, no determinsticos e/ou estocsticos. Como ferramenta grfica, as
redes de Petri, podem ser usadas como ajuda comunicao visual, simulao de grficos de
fluxo, diagramas de blocos e redes.
Uma rede de Petri consiste um grafo direcionado, com peso e bipartido, composto por
dois elementos estruturais: lugares e transies. O lugar representado graficamente por um
crculo e a transio por uma barra. Os elementos estruturais so utilizados para criar o
modelo, no qual arcos orientados conectam lugares a transies e transies a lugares. Estes
arcos podem ser rotulados com um valor inteiro positivo, indicando seu peso. Um arco de peso
de sua respectiva mudana ou transio para outros possveis estados. Nas redes de Petri, a
mudana de estado ocorre de acordo com a regra de habilitao e disparo das transies.
Habilitao e disparo de transio
A ocorrncia de um evento denominada disparo de transio. A regra de habilitao e
disparo de transies :
- Uma transio est habilitada para disparar se todo lugar de entrada, que possuir arco
para a transio, possuir um nmero de marcas maior ou igual ao peso do arco;
- Uma transio habilitada pode disparar ou no, dependendo se o evento realmente
ocorrer;
- No disparo de uma transio habilitada, todo lugar que possui um arco para a
transio tem seu nmero de marcas reduzido pelo valor do peso deste arco, e todo lugar que
possui um arco vindo da transio tem seu nmero de marcas acrescido do valor do peso
deste arco.
Uma transio sem lugares de entrada denominada transio fonte, e a sem lugares
de sada chamada de transio sumidouro. Uma transio fonte est sempre habilitada, e o
disparo de uma transio sumidouro consome fichas, mas no produz nenhuma.
A Figura a seguir esboa um exemplo de modelo em rede de Petri, representando a
montagem de uma pea a partir de outras duas peas ("pea 1" e "pea 2"). Segundo o
modelo, para montar uma pea so utilizadas duas peas do tipo "1" e uma pea do tipo "2".
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..
Pea 1
disparo
..
Pea 1
Pea montada
Pea 2
.
Pea montada
Pea 2
F (P x T)
182
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M(pi) a marcao
p = {t I (t,p)
p = {t I (p, t)
M em pi
t = {p I (p,t)
t = {p I (t,p)
Propriedades comportamentais
As propriedades comportamentais da rede de Petri indicam como o sistema se
comporta a partir da marcao inicial. Os trabalhos relativos a anlise das redes de Petri para
sistemas de manufatura podem ser divididos entre aqueles que se concentram em tratar suas
caractersticas para solucionarem questes de controle e aqueles que se preocupam em
realizar uma anlise de desempenho dos sistemas de manufatura, onde o tempo includo a
definio das redes de Petri.
Na anlise das caractersticas das redes de Petri, dois mtodos tm destaque, so os
mtodos grficos e construdos sobre os conceitos de rvore de alcanabilidade (isto significa
que o mtodo dependente da marcao inicial e assim utilizado para se determinar
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Limitabilidade
Uma rede de Petri (N,M0) dita ser k-Iimitada ou simplesmente limitada se o nmero de
marcas em cada lugar no exceder um nmero finito k para qualquer marcao alcanvel de
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R(M0). A
garante
que
no
haver
estouro
nos
buffers
ou
registros
(overflows),
Vivacidade
Uma rede de Petri (N,M0) tida como viva se para qualquer marcao M
R(M0)
existir sempre pelo menos uma transio habilitada para disparo. A vivacidade uma
propriedade desejada para muitos sistemas, pois trata da ausncia de deadlocks. Quatro
condies so necessrias para a ocorrncia de deadlock nos sistemas de manufatura:
2. "Hold and Wait": um processo pode reservar um recurso enquanto aguarda por
outros recursos.
4. "Circular Wait: existe um conjunto {p1,p2, ... pn} de processos de espera tal que p1
est esperando por um recurso que est preso por p2, e p2 est esperando que
est preso por p3, ... , e pn est esperando por um recurso que est preso por p1.
Neste sentido so definidos diferentes nveis de vivacidade. Assim, uma transio t
numa rede de Petri (N,M0) dita ser:
- L2-viva se, dado um inteiro positivo k, t pode ser disparado pelo menos k vezes em
alguma seqncia de disparo em L(Mo);
R(M0).
Uma rede de Petri (N,M0) dita com Lk-viva se cada transio na rede for Lk-viva, para k =
0,1,2,3,4.
A figura a seguir apresenta uma rede de Petri no viva, uma vez que nenhuma
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transio fica habilitada para disparo se a transio t1 for disparada inicialmente. Mas ela pode
tambm ser classificada como estritamente L 1-viva.
Exemplo de rede de Petri onde t0, t1, t2 e t3 possuem vivacidade L0, L1, L2 e L3
respectivamente
R(M0), Mo alcanvel
de M . Desta forma, numa rede reversvel sempre possvel retornar ao estado inicial. Em
muitas aplicaes no necessrio retornar ao estado inicial, sendo suficiente retornar a
algum estado (origem). Uma marcao M' dita estado origem se, para cada M
R(M0), M'
alcanvel de M.
Mtodos de anlise
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A partir de uma anlise do modelo pode-se determinar todos os estados que o sistema
pode assumir, e como estes estados alternam-se entre si de acordo com eventos relacionados
ao sistema. Desta forma, tais mtodos consistem em ferramentas fundamentais na validao
do modelo.
rvore de alcanabilidade
A rvore de alcanabilidade descreve todos os possveis estados do sistema e a
seqncia de disparos para alcan-Ios. Dada uma Rede de Petri (N,Mo), a partir da
marcao inicial Mo pode-se obter outras marcaes de acordo com o disparo das transies
habilitadas. Esse processo pode ser interpretado como uma rvore de marcaes. Cada n
representa uma marcao a partir de Mo (n raiz), e cada arco (galho) representa o disparo de
uma transio.
Em redes onde o nmero de marcas em um lugar excede um nmero finito, isto ,
redes no limitadas, essa representao em rvore cresceria infinitamente. Assim, introduz-se
o smbolo , representando uma marcao que tende ao infinito. Dessa forma, para cada
inteiro n, > n , n = .
As figuras adiante exibem exemplos de representao da rvore de alcanabilidade
para redes de Petri. Nota-se que introduzido o conceito de dead-end, indicando uma
marcao no qual no h transies habilitadas, e old, indicando que a marcao j existe em
algum n de nvel inferior da rvore (mais prximo da raiz).
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M' = M + AT u onde,
M e M' representam, respectivamente, a marcao antes e depois do disparo;
A a matriz de incidncia;
u um vetor de controle do tipo coluna n x 1, de n -1 posies de valor zero e uma
entrada de valor um, indicando a transio disparada.
(2 0 1 0)T, a equao de estado pode ser utilizada para determinar qual a marcao da rede, a
partir da do disparo da transio t3:
1
2 2 1
3
0 1 1 0 0 0
0 =
M= +
1 1
0 1 0
1
0 0 2 2
2
Considerando-se a equao de estado e uma seqncia de d disparos a partir da
marcao inicial M0, pode-se escrever a seguinte equao:
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M f = M 0 + AT u k
k =1
Exemplo:
Considerando-se a rede de Petri anterior que modela um sistema de dois robs, com a
seguinte interpretao de lugares e transies:
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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rvore de alcanabilidade:
Grfico de Alcanabilidade:
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Notas de Aula SEL0406 Automao
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Matriz de incidncia:
Esta rede de Petri limitada, pois nenhuma marcao na rvore de alcanabilidade
possui o smbolo , e tambm, como nenhuma das marcaes maior que 1, a rede segura.
A rede conservativa em relao a w = [1 1 2 1 1 2 1 1 1]. A soma das marcaes permanece
a mesma (=4) em todos os possveis estados a partir do estado inicial.
Vivacidade: todas as transies da rede so vivas, por inspeo verifica-se que a rede
L4 (observando-se o mapa de alcanabilidade) e tambm atende ao critrio de reversibilidade.
Anlise de desempenho
Em relao anlise de desempenho, a adio do parmetro tempo nas redes de Petri
permite a anlise temporal dos sistemas de manufatura, pois sua estrutura original no possui
nenhuma referncia ao tempo. A temporizao foi introduzida em meados dos anos 70 e incio
dos anos 80. Existem duas classes principais de redes de Petri temporais: TPNs - timed Petri
nets; e SPNs - stochastics Petri nets. TPNs so redes de Petri de transies com tempo
determinsticas e SPNs utilizam transies com tempos aleatrios. Outra classe, as redes de
Petri estocsticas generalizadas (GSPN) incorporam tanto as transies SPN, como as
transies imediatas.
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Formato de entrega,
Limpeza e esttica.
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O formato da entrega importante, podendo ser de basicamente duas formas, muitas vezes
complementares, principalmente para transaes internacionais. O projeto deve ser entregue em
pastas (preferencialmente ficheiros ou pastas com travas de fcil remoo) para que se possam
separar as partes do projeto para anlises detalhadas.
A outra forma complementar de entrega no formato digital, que deve ser realizada
utilizando-se preferencialmente a extenso de arquivos *.pdf.
Entregas em papel com clips, grampeadas (sem pasta) ou em canudos (salvo casos
especiais ou exigncias particulares), so extremamente desaconselhveis, visto que denotam
descuido.
A seguir seguem alguns exemplos de pastas ideais para a entrega:
ndice
Introduo
Segurana
Especificaes tcnicas
Descrio do projeto
Operao do projeto
Manuteno
Anexos
O ndice deve indicar todos os itens listados acima, com a indicao do nmero da pgina e
de qual volume o referido item se encontra (para projetos extensos entregues em diversos
volumes). A indicao de itens e subitens deve ser de forma numrica.
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A introduo deve conter uma descrio dos objetivos do conjunto apresentado, instrues
sobre a quem se destinam o texto e quais os requisitos necessrios leitura do material.
O item segurana deve conter as consideraes gerais de segurana no manejo do projeto,
na operao e manuteno, indicando quando necessrio as normas de segurana adotadas.
As especificaes tcnicas devem conter as principais especificaes do produto e de sua
utilizao, bem como um memorial de clculos para as especificaes apresentadas.
Na descrio do projeto devem constar o memorial descritivo, o croqui mecnico do sistema,
a indicao dos principais componentes (como sensores e atuadores) e as vistas necessrias ao
entendimento do prtico da aplicao (compostas pelos diedros normais e pela vista tridimensional
da planta). Ao final da descrio do projeto deve-se apresentar o memorial de custos com a tabela
de preos dos produtos componentes e o custo final da aplicao.
No item de operao do projeto apresentam-se os dados descritivos da operao do
sistema, alm de detalhes do software como telas de visualizao, funes e lgicas utilizadas,
fluxogramas, diagramas de trajeto passo e de tempos de operao.
Na manuteno devem apresentar os diagramas tcnicos que compem o sistema, de
acordo com as normas, ou seja, em folhas com margens, carimbo e adequadamente dobradas em
formato A4 (mecnicos, pneumticos, hidrulicos, eltricos, etc.), bem como as listas de peas
sobressalentes e de componentes de reposio.
Aos itens anexos cabem os detalhes de componentes comerciais e de reposio como
folhas de dados dos fabricantes.
Exemplos para a apresentao de croquis, diagramas tcnicos e listas de
componentes
A seguir, so apresentados os seguintes exemplos em seqncia:
1. Croqui mecnico
2. Diagrama pneumtico
3. Diagrama eltrico de smbolos
4. Diagrama eltrico de potncia
5. Diagrama eltrico de CLP (dispositivos)
6. Diagrama eltrico de Cartes de Entrada
7. Diagrama eltrico de Cartes de Sada
8. Folha de Componentes
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197
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198
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199
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200
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202
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Como referncia para a elaborao dos projetos, deve-se adotar a seguinte notao para smbolos de
manipulao de acordo com a norma VDI 2860: