You are on page 1of 14

http://jorgefloresvergaray.blogspot.

com/2009/07/un-carrito-seguidor-de-linea-
sencillo.html
Un carrito seguidor de lnea sencillo
Este es el avance de un muy simple seguidor de lneas basado en un
fototransistor y un diodo emisor infrarrojo o en el conocido opto
acoplador CNY70 como sensores de reflejo de luz ( se necesitan dos
pares led-fototransistor ! dos comparadores de los " #ue se encuentran
en el c$ip del %& ''( #uad comparator ( tambien podemos usar el dual
comparator %& ')* " potenci+metros ! , para el nivel de comparaci+n
de blanco en el sensor de luz y dos para el pull up del comparador para
bajar la corriente del transistor y por tanto bajar la velocidad de los
motorcitos ( en el caso de usar el %&''( ! se pueden reemplazar por
una resistencia fija cuando se consigue la calibraci+n deseada ! el
circuito mostrado funciona con ' voltios por tanto los motorcitos de
carritos de juguetes #ue funcionan con , pilas se pueden f-cilmente
usar en este simple proyecto . sin embargo subiendo las resistencias del
led y la resistencia de colector del fototransistor puede adaptarse para
/0! (0 o 1, voltios seg2n los motores #ue se disponga 3
41561 y 4,56' son el par emisor 78 y fototransistor9 :ambi;n puede ser
el CNY70 #ue es mas f-cil para implementar9 %os potenci+metros 81 y
810 ajustan el nivel de voltaje #ue determina cuando el sensor est-
encima de la lnea blanca! se debe ajustar cuidadosamente9 %os
potenci+metros 8) y 8/ determinan el pull up del comparador solo para
el caso de usar el %&''( y por tanto al controlar la corriente determinan
la velocidad de los motorcitos9 6, y 6" son transistores de mediana
potencia como el ,N,,, de uso general o el ,N'))' o e#uivalente del
tipo N<N capaz de manejar la corriente #ue demanda el motor9 %os
motorcitos pueden ser tomados de carritos de juguete #ue funcionen a '
voltios9 =altan dos diodos #ue van en inversa en paralelo con cada motor
al igual como se $ace con los relays para proteger de la contracorriente
#ue se forma al desconectar una carga inductiva9 El detalle de la
protecci+n de los diodos para los picos inversos de descone>i+n se da
a#u
3 ?obre los
comparadores %&''( es importante remarcar #ue las salidas de los
comparadores del %&''( son del tipo open colector (colector abierto!
por lo tanto siempre deber- colocarse una resistencia @pull up@ a A0CC (
en este caso es regulada por el potenci+metro9 %a elecci+n de esa
resistencia depende de la carga #ue se desea alimentar! pero se $a de
tener en cuenta #ue cuando la salida pasa a cero esa corriente #ue
antes la carga peda cuando la salida estaba en uno! a$ora debe
absorberla el %&''( y por $ojas de datos (current sinB C coriente de
sumidero esta no debe superar 1/ mD tratemos de ajustarla 10 mD
como corriente de base del transistor9 %os comparadores tienen una
etapa de salida de colector abierto! lo #ue permite suministros de
alimentaci+n por separado para las partes anal+gica y digital ! es decir
podemos mantener la parte de ' voltios para el circuito y alimentar solo
el motor con / voltios o m-s si fuera necesario9 Eno de los sensores m-s
usados debido a #ue viene encapsulado ! es decir led 78 y fototransistor
en un solo envase y muy pr+>imos es el CNY70 un optoacoplador
refle>ivo ! en el dispositivo vienen solo el led y el fototransistor con el
objeto de poder aFadir e>ternamente sus resistencias de led y de
colector respectivas de acuedo a a alimentaci+n #ue usaremos ! si no
tenemos este optoacoplador igual podemos usar un led separado del
fototransistor #ue consigamos ! como las corrientes a manejar son
pe#ueFas los valores no son crticos mientras no se e>cedan los ,0 mD
para el led y un mnimo de 1B ( )B por seguridad para el resistor de
colector del fototransistor ! sin embargo a mayor resistencia de emisor
se consigue mayor ganancia ! de como es sensado el piso se muestra en
la figura3
:eniendo ya los sensores de lnea debemos digitalizar esa salida #ue es
an-loga de acuerdo al reflejo del piso ! la forma m-s sencilla es usar
comparadores para obtener una salida digital #ue determine un @blanco@
o un @negro@ 9 En estos es#uema se e>plicar- el funcionamiento para el
comparador ')* en caso de #ue no se consiga el %&''( #ue es @open
colector@ Como regla general y debido a #ue los voltajes est-n referidos
a tierra observemos #ue el comparador tiene dos entradas 3 una A y
otra - !la regla pr-ctica fuera de f+rmulas es muy sencilla 3 Cuando el
voltaje en el terminal A es mayor #ue el voltaje en el terminal - la salida
del comparador es D%:D ( se enciende el led !si all ponemos la
resistencia de base del transistor este se activa y el motor colocado en
su colector G78D9 Cuando el voltaje en el terminal A en &ENH8 #ue el
voltaje en el terminal - la salida del comparador en IDJD ! si est-
conectada a la resistencia de base del transistor ! el motor colectado en
su colector NH G78D9 4e esta manera podemos detectar si los sensores
est-n sobre una lnea blanca o una lnea negra! de acuerdo al diseFo
#ue escogemos! en un caso cuando los dos sensores est;n en zona
blanca ( con la linea negra entre ellos el carrito avanza de frente ! en
una curva a la derec$a el sensor iz#uierdo ve @blanco@ pero el sensor de
la derec$a ve @negro@ ! se debe detener la rueda derec$a consiguiendo
el giro $acia la derec$a9 4e modo inverso cuando los dos sensores est;n
en zona negra ( con la lnea blanca entre ellos el carrito avanza de
frente ! en una curva a la derec$a el sensor de la iz#uierda sigue viendo
@negro@ pero el sensor derec$o ve @blanco@ ! se debe detener la rueda
derec$a consiguiendo el giro $acia la derec$a 9Esto lo e>plicamos en los
siguientes diagramas3
D$ora observemos el caso opuesto3
En circuito en el cual usamos el opam %&')* como comparador simple
para controlar un motorcito simple de / voltios de poca corriente es el
siguiente3 !"#$% $&'$ #(%#U('))))))
Como sabemos son dos circuitos iguales uno para cada motor (derec$o
e iz#uierdo como se e>plic+ ! cuando los dos sensores @ven@ zona
blanca ( con una linea negra entre ellos los dos motores funcionar-n y
el carrito avanza en linea recta ! en una curva ! por ejemplo a la derec$a
el primero en ver @negro@ es el sensor de la derec$a y debe detener a la
rueda derec$a para $acer #ue el carrito gire $acia ese lado 9 Como
vemos el sensor derec$o controla la rueda derec$a y el sensor iz#uierda
controla la rueda iz#uierda9 ?in embargo en varios ejemplos #ue
encontramos en internet los motores van @cruzados@ esto se $ace solo
cuando los dos sensores van 4EN:8H de la linea9 En caso de usar el
comparador %&''( se debe considerar #ue su salida es a colector
abierto por lo #ue necesita una resistencia de elevaci+n de voltaje
llamada @pull up@ su funcionamiento lo e>plico en el siguiente diagrama3
Dntes de insertar en el circuito los comparadores a usar debemos probar
su correcto funcionamiento en el protoboard as estaremos seguros #ue
una posible falla no se debe a ellos ! el diagrama siguiente nos dar- un
m;todo simple #ue sirve para testear cual#uier opam configurado como
comparador a2n sea a colector abierto como en el caso del %&''( !
podemos probar los 7"1 ! '11 ! '," !''( ! ')* !etc siempre y cuando
conectemos los pines correctos para cada comparador esto lo
encontramos en el datas$eet del integrado 9 En este caso el ejemplo
est- basado en uno de los " compardores #ue trae el %&''(9
0amos a probar una de las dos partes sim;tricas del conjunto usando el
%&''( !en el circuito original se $a cambiado la resistencia de colector
del fototransitor por una de ,,B ! el circuito es el siguiente3
En este pe#ueFo video de ensayo en protoboard se aprecia #ue el
sensor ( CNY70 detecta sin problemas la zona blanca y negra !el led
est- conectado como en la forma de prueba del diagrama publicado m-s
arriba ! el led infrarrojo del detector est- con una resistencia de 100
o$mios para ' voltios de alimentaci+n y la resistencia de colector si se
subi+ a ,, Bo$mios para aumentar la ganancia ! a pesar de tener una
l-mpara muy cerca la luz e>terior no influye muc$o al $acer la detecci+n
! cuando est- en zona blanca el led est- apagado por#ue la salida del
''( se v- a alta ! cuando el sensor est- sobre zona negra la pata " del
''( es mayor ( se va a ' voltios #ue la pata ) y por tanto la salida del
opam es baja y se enciende el led3
Ena foto del CNY70 soldado en una pla#uita de baBelita! usando un
potenci+metro de ajuste pe#ueFo y los transistores ,N,,,, bien cortos
alli podra estar todo el circuito
?in embargo para probar solo los sensores para otros circuitos lo m-s
recomendable es un montaje de este tipo3
Es importante conocer bien el CNY70 antes de soldarlo o conectarlo al
protoboard ! sus pines est-n tan juntos #ue no se pueden insertar en el
protoboard por#ue los caminos de este est-n unidos y $ariamos corto
para testearlo ! es mejor soldarlo en una pla#uita e>terna cuidando #ue
los puntos de soldadura no unan los pines ! el diagrama es el siguiente y
es bueno tenerlo en cuenta para no cometer errores ! la luz infrarroja no
es visible pero la c-mara fotogr-fica o de video si la detecta3
=inalmente aFadimos la parte de control de potencia ! en este caso un
transistor de uso general y de mediana potencia 3 el conocido ,N,,,, !
en este caso le pusimos una resistencia de ,70 o$mios como resistencia
de base fija ( sin potenci+metro y lo conectamos a un pe#ueFo motor
e>trado de una lectora de cd (funcionan a ) voltios 9En este video se
muestra el resultado ! a$ora sobre superficie blanca gira el motor y
sobre superficie negra se detiene ! invirtiendo los pines A y - del opam
se puede conseguir el procedimiento inverso