UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO DE ANZOTEGUI
ESCUELA DE INGENERIA Y CIENCIAS. APLICADAS
DEPARTAMENTO DE ELCTRICIDAD















ESTABILIZACION DE UN PENDULO.
(Tpicos Especiales en Sistema Digitales.)







Elaborado por:
Jose R. Nazaret G.
C.I.: 8.636.487





Barcelona, 03 de Julio de 2014.
La levitacin magntica es un fenmeno fsico de amplia aplicacin industrial. consiste en
mantener objetos suspendidos sin existir contacto mecnico gracias a la fuerza magntica.
Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto hace que el control de estos
sistemas sea altamente desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en
lazo cerrado para mantener la levitacin.

MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA

En el estudio de los sistemas de control el primer paso siempre debe ser la obtencin de un
modelo matemtico que describa la dinmica del sistema. Se define el modelo matemtico
de un sistema dinmico como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del
sistema incluyendo las principales caractersticas.


Se muestra un sistema de levitacin magntica que permite mantener suspendida en el aire
una esfera metlica de masa m.


Sistema de Levitacin Magntica.


Modelo bsico

Las ecuaciones que describen el modelo son:


donde:
VR (t): Voltaje en la resistencia.
VL (t): Voltaje en la inductancia.
v (t): Voltaje de la fuente.
FG (t): Fuerza de gravedad.
FM (t): Fuerza magntica ejercida por el electroimn sobre la esfera.
FN (t): Fuerza neta ejercida sobre la esfera.

Entonces, realizando las substituciones apropiadas, las ecuaciones diferenciales que
describen la dinmica del modelo quedan expresadas como:





donde:

L inductancia de electroimn.
R resistencia limitadora de corriente.
i (t) corriente del circuito elctrico.
v (t)tensin aplicada al circuito.
m masa de la esfera.
x distancia entre el centro de masa de la esfera y el extremo inferior del electroimn.
g aceleracin de gravedad; y
c constante supuesta conocida.


El sistema, caracterizado por las ecuaciones 3 y 4, puede representarse mediante ecuaciones
diferenciales de primer orden en variables de estado, para lo cual deben definirse estas
ltimas. Se seleccionan las variables de estado y la de control como se muestra en la tabla I.




observe que
Con esta asignacin, el sistema queda expresado como:




Reordenando, para resaltar la naturaleza del sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden, y tomado como salida la distancia que separa la esfera del electroimn, el sistema
queda descrito por el siguiente conjunto de ecuaciones:



LINEALIZACIN DEL SISTEMA DE LEVITACIN

Mediante la linealizacin se realiza una aproximacin de la dinmica del sistema alrededor
de un punto. Para sistemas de una entrada y una salida o SISO (Single-Input and Single-
Output) se puede escribir este sistema linealizado tanto en formato funcin de transferencia,
como en formato ecuaciones de estado linealizadas. El enfoque aqu adoptado est basado
fundamentalmente en .

Los puntos de equilibrio del sistema ocurren cuando ha desaparecido la dinmica asociada
a los estados, y se obtienen igualando a cero las ecuaciones diferenciales, con una variable
de control constante (u = U).

En virtud de lo expuesto, los puntos de equilibrio pueden obtenerse como una
parametrizacin del valor deseado de la distancia (x1 = X). De esta manera, por definicin
como parmetro de diseo:


Desde la ecuacin anterior


Ahora, desde la ecuacin e incorporando la expresin 11, obtenemos

El informe corresponde al levitador magntico debido a que no me fue fcil terminar el
control aqu coloco el programa que realizo para lograr la estabilizacin del pndulo, con

syms c g m xo R L s
% sistema linealizado
A = [0, 1, 0;g/xo, 0, -2*sqrt(c*g/m*xo);0, 0, -R/L]
B = [0;0;1/L]
C=[1 0 0]
D=[0]
I = [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
% calculolafuncion de transferencia algebraica

H1 = C*inv(s*I-A)*B
% estabilidad
Pa = s*I-A
solve(det(Pa),s)
% controlabilidad
VV = A*B
VVV = A*A*B
controla= [A VV VVV]
determinante_controlabilidad = -4*c*g/(L^3*m*xo)
rango = rank(controla)


% introducir datos reales
g = 9.8; % valor de la gravedad
c = 1; % constante para la fuerza magnetica
L = 0.01;
R = 1;
m = 0.1;
xo = 0.05;
%L = input('ingrese valor de la inductancia=');
%R = input('ingrese valor de la resistencia=');
%m = input('ingrese valor de la masa=');
%xo = input('ingrese valor de la posicion inicial=');
kpp = 1;
ki = 0.5;
kd = 2;

disp(' calculo de los valores en equilibrio')
posicion = xo
velocidad = 0 % inmovil
corriente_en_electroiman = sqrt((m*g*xo)/c)
voltaje_control = R*sqrt((m*g*xo)/c)

disp( 'para que la esfera permanezca levitando')
disp('a una distancia cualquiera del electroiman')
disp('e inmovil')

AA = [0, 1, 0;g/xo, 0, -2*sqrt(c*g/m*xo);0, 0, -R/L]
BB = [0;0;1/L]
CC=[1 0 0]
DD=[0]

[num1,den1] = ss2tf(AA,BB,CC,DD)
printsys(num1,den1)

step([-442.7189],[1 100 -196 -19600]);
G = tf(-227.619,[1,154.2416,-196,30231.3625])




Los resultados de la corrida del programa son los siguientes:


>> naza

A =

[ 0, 1, 0]
[ g/xo, 0, -2*((c*g*xo)/m)^(1/2)]
[ 0, 0, -R/L]


B =

0
0
1/L


C =

1 0 0


D =

0


I =

1 0 0
0 1 0
0 0 1


H1 =

(2*xo*((c*g*xo)/m)^(1/2))/((- xo*s^2 + g)*(R + L*s))


Pa =

[ s, -1, 0]
[ -g/xo, s, 2*((c*g*xo)/m)^(1/2)]
[ 0, 0, s + R/L]


ans =

-R/L
g^(1/2)/xo^(1/2)
-g^(1/2)/xo^(1/2)


VV =

0
-(2*((c*g*xo)/m)^(1/2))/L
-R/L^2


VVV =

-(2*((c*g*xo)/m)^(1/2))/L
(2*R*((c*g*xo)/m)^(1/2))/L^2
R^2/L^3


controla =

[ 0, 1, 0, 0, -(2*((c*g*xo)/m)^(1/2))/L]
[ g/xo, 0, -2*((c*g*xo)/m)^(1/2), -(2*((c*g*xo)/m)^(1/2))/L,
(2*R*((c*g*xo)/m)^(1/2))/L^2]
[ 0, 0, -R/L, -R/L^2, R^2/L^3]


determinante_controlabilidad =

-(4*c*g)/(L^3*m*xo)


rango =

3

calculo de los valores en equilibrio

posicion =

0.0500


velocidad =

0


corriente_en_electroiman =

0.2214


voltaje_control =

0.2214

para que la esfera permanezca levitando
a una distancia cualquiera del electroiman
e inmovil

AA =

0 1.0000 0
196.0000 0 -4.4272
0 0 -100.0000


BB =

0
0
100


CC =

1 0 0


DD =

0


num1 =

0 0 0 -442.7189


den1 =

1 100 -196 -19600


num/den =

-442.7189
-----------------------------
s^3 + 100 s^2 - 196 s - 19600

Transfer function:
-227.6
-----------------------------------
s^3 + 154.2 s^2 - 196 s + 3.023e004

>>

La grafica resultante se muestra a continuacin:



En el simulink me da el siguiente diagrama de bloques




Step
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space Scope
PID(s)
PID Control l er
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x 10
25
Step Response
Time (seconds)
Amplitude
Presentando una grafica de inestabilidad en el levitador por consecuencia se puede decir
que el sistema es de un pndulo estabilizado