Cosas Que Merece La Pena Saber Acerca de Los Convertidores de Frecuencia Danffos

Cosas que merece
l a pena saber acerca

de l os Converti dores
de Frecuenci a
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Cosas que merece l a pena saber acerca de l os Converti dores de Frecuenci a
Danfoss Dri ves A/S
Se permi te l a reproducci n de este l i bro si empre que se ci te l a fuente.
Composi ci n: New Century School book, DTP
Di seo grfi co: Departamento de publ i ci dad de Danfoss
I mpresi n: Laursen Grafi sk
Encuadernaci n: Chr. Hendri ksen & Sn, Ski ve
1 i mpresi n, 3 edi ci n 1998
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Prl ogo
Desde 1968, Danfoss fabri ca y comerci al i za Converti dores de
Frecuenci a VLTcapaces de establ ecer el control sobre motores de
corri ente al terna tri fsi ca. Los converti dores de frecuenci a actual es
son muy di ferentes de l as uni dades que se fabri caban l a pasada
generaci n, ya que conti enen mi croprocesadores y ci rcui tos i nte-
grados para el control y estn compl etamente di gi tal i zados, l o cual
l os hace ms adaptabl es y fci l es de poner en marcha y uti l i zar. Por
l o tanto, aunque l a estructura bsi ca de l os converti dores de fre-
cuenci a no ha cambi ado, ya era el momento de publ i car una nueva
edi ci n de Cosas que merece l a pena saber acerca de l os
Converti dores de Frecuenci a.
Este l i bro presenta una breve i ntroducci n de l os converti dores de
frecuenci a para que l os usuari os se fami l i ari cen con sus ventajas,
funci ones, i nstal aci n y funci onami ento. No se preci san conoci -
mi entos tcni cos espec fi cos: para comprender l os converti dores de
frecuenci a sl o hacen fal ta una base teri ca de el ectrni ca y mate-
mti cas y conoci mi entos prcti cos sobre motores de CA.
La pri mera parte de este l i bro presenta una descri pci n teri ca de
l os motores de CA. La segunda parte anal i za l os pri nci pi os que se
uti l i zan como base para fabri car y control ar converti dores de fre-
cuenci a. La tercera parte descri be el comportami ento de l os moto-
res cuando l os control an converti dores de frecuenci a. Y l a cuarta
parte del l i bro resume cmo se ven afectados el motor y el entorno
y cmo se protege el equi po y al personal , as como qu cri teri os se
uti l i zan para sel ecci onar un converti dor de frecuenci a.
Por el modo en que est escri to, Cosas que merece l a pena saber
acerca de l os converti dores de frecuenci a resul ta ti l para todo ti po
de personas.
Si desea ms i nformaci n, no dude en ponerse en contacto con noso-
tros.
Danfoss 2000
I NDLEDNI NG 3
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4 I NTRODUCCI N
ndi ce
CAPTULO 0: INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Ventajas del control de vel oci dad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Control o regul aci n? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Motores as ncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
El esttor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Campo magnti co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
El rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Desl i zami ento, par y vel oci dad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Rendi mi ento y prdi das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Campo magnti co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Di agrama de ci rcui to equi val ente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Cambi o de vel oci dad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Cambi o del nmero de pol os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Control de desl i zami ento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
Regul aci n de frecuenci a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Datos del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Ti pos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Motores s ncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Motores de rel uctanci a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
CAPTULO 2: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA . . . . . . . . . . . . . .52
El recti fi cado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Recti fi cadores no regul ados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Recti fi cadores regul ados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
El ci rcui to i ntermedi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
El i nversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Transi stores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Modul aci n de Ampl i tud de Pul sos (PAM) . . . . . . . . . . . . . . .68
Modul aci n de Anchura de Pul sos (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . .70
PWM control ada si nusoi dal mente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
PWM s ncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
PWM as ncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
El ci rcui to de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
Pri nci pi o de control de Danfoss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
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I NTRODUCCI N 5
Pri nci pi o de control VVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Pri nci pi o de control VVC
pl us
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Control (vectori al ) campo ori entado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Caracter sti ca de V/f y control vectori al . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Compensaci n de carga de VVC
pl us
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Adaptaci n automti ca del motor (AMA) . . . . . . . . . . . . . . . .95
Opti mi zaci n automti ca de energ a (AEO) . . . . . . . . . . . . . .95
Funci onami ento al l mi te de i ntensi dad . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Funci ones de protecci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
El mi crochi p en general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Ordenadores para converti dores de frecuenci a . . . . . . . . . . .102
Comuni caci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Comuni caci n seri e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Comuni caci n abi erta por BUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
CAPTULO 3: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA Y MOTORES . . . .113
Condi ci ones de funci onami ento del motor . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Compensaci ones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Parmetros de compensaci n dependi entes e
i ndependi entes de l a carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Compensaci n de desl i zami ento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
Caracter sti cas de par del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
L mi te de i ntensi dad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
Requi si tos para converti dores de frecuenci a
di gi tal es avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
El ecci n del tamao adecuado para el
converti dor de frecuenci a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
Caracter sti cas de l a carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
Di stri buci n de corri ente en el converti dor
de frecuenci a (cos del motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
Funci onami ento con frenado di nmi co . . . . . . . . . . . . . . . . .128
Cambi o de senti do de gi ro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
Rampas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
Supervi si n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
Carga y cal entami ento del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
Rendi mi entos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
CAPTULO 4: PROTECCIN Y SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
Protecci n adi ci onal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
Puesta a cero (si stema TN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
Conexi n a ti erra (si stema TT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
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6 I NTRODUCCI N
Rel s de protecci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
Compati bi l i dad el ectromagnti ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
Estndar Bsi co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
Estndar Genri co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
Estndar de Producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
Di spersi n de i nterferenci as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
Acopl ami ento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
Di spersi n conduci da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
I nterferenci as en l a red de al i mentaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
Transi tori os/sobretensi n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
I nterferenci as de radi ofrecuenci a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
Cabl es apantal l ados/bl i ndados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
Equi pos de correcci n del factor de potenci a (PFC) . . . . . . . . .154
Sel ecci n de un converti dor de frecuenci a para
uni dades de vel oci dad vari abl e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
APNDICE I: TEORA MECNICA GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . .159
Movi mi ento recti l neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
Movi mi ento rotati vo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
Trabajo y potenci a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161
APNDICE II: TEORA GENERAL DE LA CORRIENTE ALTERNA . . .162
Factor de potenci a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165
La corri ente al terna tri fsi ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166
Conexi n en estrel l a o en tri ngul o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167
APNDICE III: ABREVIATURAS DE USO FRECUENTE . . . . . . . . . .168
BIBLIOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169
NDICE ALFABTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
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CAP TULO 0: I NTRODUCCI N 7
0. I ntroducci n
Un converti dor estti co de frecuenci a es un aparato el ectrni co que
permi te un control permanente de l a vel oci dad de l os motores de
CA tri fsi ca, convi rti endo l a frecuenci a y l a tensi n de l a red de al i -
mentaci n de val ores fi jos en val ores vari abl es. Aunque el pri nci pi o
si empre ha si do el mi smo, l os pri meros converti dores de frecuenci a,
que i ncl u an ti ri stores, han cambi ado mucho hasta transformarse
en l as actual es uni dades di gi tal es control adas por mi croprocesadores.
El grado de automati zaci n de l a i ndustri a aumenta conti nuamen-
te, por l o que hay una constante necesi dad de aumentar l os control es
automti cos, y conti nuamente se desarrol l an mayores vel oci dades
de producci n y mejores mtodos para i ncrementar el rendi mi ento
de l as pl antas de producci n.
Hoy en d a, l os motores el ctri cos son un producto i ndustri al estn-
dar y fundamental . Estos motores estn di seados para funci onar
a una velocidad fija, y durante muchos aos se han dedicado muchos
esfuerzos a opti mi zar el control de su vel oci dad.
Fig. 0.01
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8 CAP TULO 0: I NTRODUCCI N
El uso de motores de CA tri fsi ca con vel oci dad vari abl e comenz a ser
muy ti l cuando apareci eron l os converti dores estti cos de frecuenci a.
La gran mayor a de converti dores estti cos de frecuenci a que se
empl ean actual mente en l a i ndustri a, para control ar o regul ar l a
vel oci dad de motores de CA tri fsi ca, se di sean segn dos pri nci pi os
di ferentes (Fi g. 0.02):
converti dores de frecuenci a si n ci rcui to i ntermedi o (tambi n l l a-
mados converti dores di rectos),
converti dores de frecuenci a con ci rcui to i ntermedi o vari abl e o
constante.
Los converti dores de frecuenci a con ci rcui to i ntermedi o ti enen
un ci rcui to i ntermedi o de corri ente conti nua o un ci rcui to i nterme-
di o de tensi n conti nua, por l o que se denomi nan, respecti vamente,
i nversores de fuentes de corri ente e i nversores de fuentes de
tensi n.
Los i nversores con ci rcui to i ntermedi o presentan vari as ventajas
frente a l os i nversores di rectos, entre l as que se encuentran:
mejor control de l a corri ente reacti va
reducci n de armni cos
frecuenci a de sal i da si n l i mi taci ones (aunque s hay un l mi te con
respecto al control y l as propi edades de l os componentes el ectr-
Converti dores de Converti dores de Converti dores de
frec. de fuentes de corri ente frec. de fuentes de tensi n frec. de fuentes de tensi n
Converti dores CSI Converti dores VSI Converti dores VSI
Fig. 0.02 Principios de convertidores
Convertidores de
frecuencia
Converti dores de frecuenci a
si n ci rcui to i ntermedi o
Ci rcui to i ntermed. de
corri ente conti nua
Converti dores de frecuenci a
con ci rcui to i ntermedi o
Vari abl e Constante
tensi n conti nua
tensi n conti nua
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ni cos uti l i zados. Los converti dores de frecuenci a para al tas fre-
cuenci as de sal i da son, en su mayor a, i nversores con ci rcui to
i ntermedi o).
Los i nversores di rectos suel en ser l i geramente ms econmi cos
que l os de ci rcui to i ntermedi o, aunque normal mente presentan una
peor reducci n de armni cos.
Dado que l a mayor a de l os converti dores de frecuenci a uti l i zan un
ci rcui to i ntermedi o de tensi n de CC, este l i bro se centra pri nci pal -
mente en este ti po de converti dores.
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Ventajas del control
de velocidad
En l a actual i dad, l os motores de CA tri fsi ca control ados por con-
verti dores de frecuenci a son un el emento estndar en todas l as
pl antas de procesos automati zadas. La regul aci n de vel oci dad a
menudo es un requi si to bsi co debi do al di seo de l a pl anta, pero
tambi n por su capaci dad para aprovechar l as ventajas de l os moto-
res de CA tri fsi ca. Adems, ofrece otras ventajas:
Ahorro de energa
Se ahorra energ a si l a vel oci dad del motor se ajusta a l os requi si -
tos del momento, especi al mente en bombas y venti l adores centr -
fugos, donde el consumo de energ a se reduce segn el cubo de l a
vel oci dad. Por el l o, una uni dad que funci one a medi a vel oci dad sl o
absorbe el 12,5% de l a potenci a nomi nal .
Optimizacin del proceso
El ajuste de l a vel oci dad al proceso de producci n ofrece vari as ven-
tajas, que i ncl uyen aumentar l a producci n y reduci r l a tasa de
rechazo de el ementos daados, el consumo y el desgaste de mate-
ri al es.
Funcionamiento uniforme de la mquina
El nmero de arranques y paradas a pl ena vel oci dad puede redu-
ci rse drsti camente. Uti l i zando rampas suaves de arranque y para-
da es posi bl e evi tar brusquedades y fati gas en l os componentes de
l a mqui na.
Fig. 0.03 Ahorro de energa
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Menor mantenimiento
Un converti dor de frecuenci a no preci sa manteni mi ento. Cuando se
uti l i za para control ar motores, permi te aumentar l a vi da ti l de
una pl anta. Por ejempl o, en si stemas de sumi ni stro de agua desa-
parece el gol pe de ari ete que se produce cuando l os motores de l a
bomba estn di rectamente conectados a l a red de al i mentaci n, con
l o que se evi ta que se daen l as tuber as.
Mejora del entorno de trabajo
La vel oci dad de l as ci ntas de transporte puede adaptarse exacta-
mente a l a vel oci dad de trabajo que se preci se. Por ejempl o, en pl an-
tas embotel l adoras es posi bl e reduci r el rui do de l as botel l as si pue-
de reduci rse tambi n l a vel oci dad de l a ci nta cuando l as botel l as
esperan al i neadas.
Si l a vel oci dad de un venti l ador es ajustabl e, pueden reduci rse rui dos
i nnecesari os en sus proxi mi dades, y tambi n l as corri entes de ai re.
Fig. 0.04 Mejora del entorno de trabajo
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Control o regulacin?
Muchas personas empl ean i ndi scri mi nadamente l os trmi nos con-
trol y regul aci n. Si n embargo, sus defi ni ci ones son muy preci sas,
debi do en gran parte a l os avances l ogrados en el campo de l a auto-
mati zaci n.
Los trmi nos control y regul aci ndependen del ti po de pl anta.
Control de vel oci dad i ndi ca que se env a al motor una seal que
se espera que produzca l a vel oci dad necesari a. Regul aci nde
vel oci dad i ndi ca que el proceso env a una seal de real i mentaci n.
Si l a vel oci dad no se corresponde con l as necesi dades, l a seal di ri -
gi da al motor se regul a automti camente hasta que el motor al cance
l a vel oci dad debi da.
Fig. 0.05 Diferencia entre control y regulacin
Control
Regul aci n
Val or real
P
r
o
c
e
s
o
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1. Motores de CA tri fsi ca
El pri mer motor el ctri co se fabri c en 1833, y era de CC. La vel o-
ci dad de este ti po de motor es fci l de regul ar y sati sface l as nece-
si dades de muchas apl i caci ones y si stemas.
En 1889 se di se el pri mer motor de CA, ms senci l l o y robusto
que el de CC. No obstante, debi do a que su vel oci dad era fi ja y a l as
caracter sti cas de su par, durante muchos aos l os motores de CA
no pudi eron uti l i zarse en apl i caci ones de rendi mi ento especi al .
Los motores de CA tri fsi ca son converti dores de energ a el ectro-
magnti ca: transforman energ a el ctri ca en energ a mecni ca
(funci onami ento motor) y vi ceversa (funci onami ento generador)
por medi o de l a i nducci n el ectromagnti ca.
El pri nci pi o de l a i nducci n el ectromagnti ca consi ste en que si un
conductor se mueve a travs de un campo magnti co (B), se i nduce
una tensi n el ctri ca, y si el conductor forma parte de un ci rcui to
cerrado, entonces ci rcul a una corri ente (I ). Cuando se mueve el con-
ductor, una fuerza (F), verti cal con respecto al campo magnti co,
acta sobre el conductor.
a) Principio generador (induccin por movimiento)
En el pri nci pi o generador, al mover un conductor en l os campos
magnti cos se genera una tensi n el ctri ca (Fi g. 1.01a).
b) Principio motor
En motores, el pri nci pi o de i nducci n se uti l i za en senti do i nverso:
se si ta un conductor de corri ente en un campo magnti co y se ve
someti do a l a i nfl uenci a de una fuerza (F) que l o reti ra de este campo
magnti co.
CAP TULO 1: MOTORES DE CA TRI FSI CA 13
N
S
N I
I
I F F I
F
B B
F
S
Fig. 1.01 Principio de induccin electromagntica
a) Principio generador b) Principio motor
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En el pri nci pi o motor, el campo magnti co y el conductor de
corri ente di stri bui da, generan el movi mi ento (Fi g. 1.01b).
El campo magnti co del motor se genera en l a parte estaci onari a
(esttor), y l os conductores, que reci ben l a i nfl uenci a de l as fuerzas
el ectromagnti cas, estn si tuados en l a parte gi ratori a (rotor).
Los motores de CA tri fsi ca se pueden di vi di r en dos grupos pri nci -
pal es: motores as ncronos y motores s ncronos.
En pri nci pi o, el esttor funci ona de l a mi sma forma en ambos ti pos
de motor, pero stos se di ferenci an en el di seo y el movi mi ento del
rotor con respecto al campo magnti co. En l os motores s ncronos (es
deci r, si ncroni zados), el rotor y el campo magnti co gi ran a l a
mi sma vel oci dad, mi entras que en l os as ncronos l as vel oci dades
son di sti ntas.
14 CAP TULO 1: MOTORES DE CA TRI FSI CA
Motores de CA tri fsi ca
S ncronos As ncronos
Rotor de pol os sal i entes Rotor de ani l l os rozantes
Rotor de pol o compl eto Rotor en cortoci rcui to
Fig. 1.02 Tipos de motores de CA trifsica
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 14
Motores asncronos
Los motores as ncronos son l os ms uti l i zados y prcti camente no
preci san manteni mi ento. En trmi nos mecni cos, son uni dades
casi estndares, por l o que si empre pueden encontrarse proveedo-
res adecuados. Hay vari os ti pos de motores as ncronos, pero todos
funci onan segn el mi smo pri nci pi o bsi co.
Los dos componentes pri nci pal es de un motor as ncrono son el esttor
(el emento estaci onari o) y el rotor (el emento gi ratori o).
El esttor
El esttor es una parte fi ja del motor estaci onari o. Consta de l a caja
del esttor (1), coji netes (2) que soportan el rotor (9), caja de coji netes
(3) para col ocar l os coji netes y cerrar l a caja del esttor, venti l ador
(4) para refri gerar el motor, y tapa del venti l ador (5) como protec-
ci n contra l a rotaci n del venti l ador. Fi nal mente, hay una caja
para l as conexi ones el ctri cas (6) en el l ateral de l a caja del esttor.
En l a caja del esttor hay un ncl eo de hi erro (7) formado por fi nas
l mi nas de hi erro (0,3 a 0,5 mm). Estas l mi nas de hi erro ti enen
secci ones perforadas para l os bobi nados tri fsi cos.
5 4 3 2 10 9 2 1
6 7 3
Fig. 1.03 Esquema de un motor asncrono
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Los bobi nados de fase y el ncl eo del esttor generan el campo mag-
nti co. El nmero de pares de pol os (o pol os) determi na l a vel oci dad
a l a que gi ra el campo magnti co. Cuando un motor est conectado
a su frecuenci a nomi nal , l a vel oci dad del campo magnti co se deno-
mi na vel oci dad s ncrona del motor (n
0
).
Campo magntico
El campo magnti co gi ra en el espaci o que exi ste entre el esttor y
el rotor. Se i nduce cuando uno de l os bobi nados de fase se conecta a
una de l as fases de l a tensi n de al i mentaci n.
El campo magnti co ti ene un l ugar fi jo en el ncl eo del esttor, pero
su di recci n var a. La vel oci dad a l a que cambi a l a di recci n depen-
de de l a frecuenci a de l a tensi n de al i mentaci n. Si sta es de 50
Hz, el campo al terno cambi a de di recci n 50 veces por segundo.
Se i nducen dos campos magnti cos en el ncl eo del esttor si dos
bobi nados de fase se conectan a l a vez a dos fases de l a tensi n de
al i mentaci n. En un motor bi pol ar hay un despl azami ento de 120
grados entre ambos campos. Tambi n hay un i nterval o de ti empo
entre l os val ores mxi mos de l os dos campos.
t
0
N S N
S N S
360 180
I
1

1
I
L
1
I
1
0 V
Fig. 1.04 Una fase proporciona un campo alterno
Pares de pol os (p) 1 2 3 4 6
Nmero de pol os 2 4 6 8 12
n
0
[1/mi n] 3000 1500 1000 750 500
Tabla 1.01 Pares de polos (p), nmero de polos y velocidad sncrona
del motor
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De esta forma se crea un campo magnti co que gi ra en el esttor.
No obstante, el campo es muy asi mtri co hasta que se conecta l a
tercera fase.
Las tres fases generan tres campos magnti cos en el ncl eo del est-
tor y se produce un despl azami ento de 120 grados entre l as tres fases.
Ahora se ha conectado el esttor a una tensi n tri fsi ca de al i men-
taci n. Los campos magnti cos de l os bobi nados de cada fase for-
man un campo magnti co rotati vo si mtri co, denomi nado campo
rotati vo del motor. La ampl i tud del campo rotati vo es constante a
1,5 el val or mxi mo de l os campos al ternos, y su vel oci dad de rota-
ci n es:
(f 60)
n
0
= [1/mi n]
p
t
0 360 180 120 60 300 240
I
1

1
I
2

2
I
3

3
I
N
S
N
S
N
S
N
S
S
N
S
N
S
N
f = frecuenci a
n
0
= vel oci dad s ncrona
p = n de pares de pol os
t
0 360 180 120 300
I
1

1
I
2

2
I
N
S
S
N
S
N
N
S
N
S
Fig. 1.05 Dos fases proporcionan un campo rotativo asimtrico
L
1
I
1
L
2
I
2
0 V
0 V
L
1
I
1
L
2
L
3
I
2
I
3
Fig. 1.06 Tres fases proporcionan un campo rotativo simtrico
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Por consi gui ente, l a vel oci dad depende del nmero de pares de
pol os (p) y de l a frecuenci a (f) de l a tensi n de al i mentaci n. La
si gui ente i l ustraci n muestra el tamao de l os campos magnti cos
() en tres per odos di ferentes.
La representaci n de l os vectores del campo rotati vo con su vel oci -
dad angul ar correspondi ente es un c rcul o. Como funci n de ti empo
en un si stema de coordenadas, el campo rotati vo forma una curva
si nusoi dal . Si l a ampl i tud cambi a durante una revol uci n, el campo
rotati vo es el pti co.
El rotor
El rotor (9) est montado en el eje del motor (10) (consul te l a fi gura
1.03).
Al i gual que el esttor, el rotor est compuesto de fi nas l mi nas de
hi erro ranuradas. Hay dos ti pos pri nci pal es de rotores: de ani l l os
rozantes o de cortoci rcui to, y l a di ferenci a estri ba en l os di sti ntos
bobi nados de l as ranuras.
Los rotores de ani l l os rozantes, como el esttor, estn formados por
bobi nas devanadas si tuadas en l as ranuras. Cada fase ti ene sus
bobi nas, que estn uni das a l os ani l l os rozantes. Si stos estn en
cortoci rcui to, el rotor funci ona como si fuera de cortoci rcui to.
El rotor de cortoci rcui to di spone de vari l l as de al umi ni o i ntroduci -
das en l as ranuras. En cada extremo del rotor l as vari l l as estn en
cortoci rcui to con un ani l l o de al umi ni o.
El rotor en cortoci rcui to es el ms comn. Ambos ti pos de rotor fun-
ci onan de l a mi sma manera, por l o que sl o se descri bi r el rotor en
cortoci rcui to.
3
=
1
/2
max.
1
=
max.
3
=
max.
2
=
1
/2
max.
1
=
1
/2
max.
2
=
1
/2
max.
=
3
/2
max.
=
3
/2
max.
=
3
/2
max.
3
=
3
2

max.
1
=
3
2

max.
Fig. 1.07 El tamao de los campos magnticos es constante
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Si se col oca una vari l l a del rotor en el campo rotati vo, un pol o mag-
nti co recorre l a vari l l a. El campo magnti co del pol o i nduce una
corri ente (I
W
) en l a vari l l a del rotor que sl o se ve afectada por l a
fuerza (F) (Fi g. 1.08 y Fi g. 1.09a).
Esta fuerza est determi nada por l a densi dad de fl ujo magnti co
(B), l a corri ente i nduci da (I
W
), l a l ongi tud (l ) del rotor y el ngul o (q)
entre l a fuerza y l a densi dad de fl ujo:
Suponi endo que q = 90, l a fuerza es:
El si gui ente pol o que pasa por l a vari l l a del rotor es de pol ari dad
contrari a e i nduce una corri ente en l a di recci n opuesta a l a pri -
mera. Si n embargo, puesto que l a di recci n del campo magnti co ha
cambi ado tambi n, l a fuerza acta en l a mi sma di recci n que antes
(Fi g. 1.09b).
Si todo el rotor se si ta en el campo rotati vo (consul te l a fi gura
1.09c), l as vari l l as se vern afectadas por fuerzas que harn gi rar
el rotor. La vel oci dad (2) de ste no al canzar l a vel oci dad del cam-
po rotati vo (1), pues no se i nduce ni nguna corri ente en l as vari l l as
del rotor cuando l as vel oci dades son l as mi smas.
I W
l
S
N
N
F
S
B
a) b) c)
S
F
N
1 N
2
S
B
Fl ujo magnti co ()
Campo rotati vo
F
u
e
r
z
a
P
a
l
a
n
c
a
Fig. 1.09 I nduccin en las varillas del rotor
F = B I w l si n(q)
F = B I
W
l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.01
Fig. 1.08 Campo rotativo y rotor en cortocircuito
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 19
Deslizamiento, par y velocidad
En ci rcunstanci as normal es, l a vel oci dad del rotor, n
n
, es i nferi or a
l a vel oci dad del campo rotati vo, n
0
:
El desl i zami ento, s, es l a di ferenci a entre l a vel oci dad del campo
rotati vo y l a del rotor:
El desl i zami ento a menudo se expresa como porcentaje de l a vel o-
ci dad s ncrona y normal mente se si ta entre el 4 y el 11 por ci ento
de l a vel oci dad nomi nal :
La densi dad de fl ujo (B) se defi ne como el fl ujo () por rea trans-
versal (A). Parti endo de l a ecuaci n 1.01 puede cal cul arse l a
si gui ente fuerza:
La fuerza a l a que se mueve el conductor es proporci onal al fl ujo
magnti co () y a l a corri ente (I
W
) del conductor.
En l as vari l l as del rotor l a tensi n se i nduce por medi o del campo
magnti co. Debi do a esta tensi n, por l as vari l l as de l os rotores en
cortoci rcui to puede fl ui r una corri ente (I
W
). Las di sti ntas fuerzas de
l as vari l l as forman el par, T, sobre el eje del motor.
Fig. 1.10 El par del motor es igual a fuerza por brazo de la palanca
r
F
n
0
n
n
s = 100[%]
n
0
I
W
l
F = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.02
(f 60)
n
0
= [1/mi n]
p
p = n de pares de pol os
s = n
0
n
n
F ~ I
W
M
0 1
n
0
n
s
0
s
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La rel aci n entre el par y l a vel oci dad muestra una secuenci a
caracter sti ca que var a segn l a forma del rotor. El par del motor
genera una fuerza que hace gi rar el eje del motor.
La fuerza, por ejempl o, surge en l a ci rcunferenci a de un vol ante
ajustado al eje. Con l a fuerza (F) y el radi o (r) del vol ante, puede
cal cul arse el par
T = F r.
El trabajo real i zado por el motor se expresa de l a si gui ente mane-
ra: W=F d, donde d es l a di stanci a que recorre un motor para una
carga determi nada y n es el nmero de revol uci ones:
d = n 2 p r.
El trabajo tambi n puede descri bi rse como l a potenci a mul ti pl i cada
por el per odo durante el cual l a potenci a es acti va: W = P t.
Por l o tanto, el par es:
Esta frmul a muestra l a rel aci n exi stente entre l a vel oci dad, n, el
par T [Nm] y l a potenci a del motor P [kW].
La frmul a permi te efectuar un rpi do estudi o al comparar n, T y
P con sus val ores correspondi entes en un determi nado punto de
funci onami ento (n
r
, T
r
y P
r
), que normal mente es el punto de fun-
ci onami ento nomi nal del motor, por l o que l a frmul a puede modi -
fi carse del modo si gui ente:
En este cl cul o proporci onal desaparece l a constante, 9550.
W (P t r)
= F r = r =
d n 2 r
P 9550
T = (t = 60 seg.)
n
P
r
T
r
= y para P
r
= T
r
n
r
,
n
r
T P n
donde T
r
= , P
r
= y n
r
=
T
n
P
n
n
n
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Ejemplo
Carga = 15% del val or nomi nal , vel oci dad = 50% del val or nomi nal .
La potenci a generada es el 7,5% de l a potenci a nomi nal generada,
ya que Pr = 0,15 0,50 = 0,075.
Adems del rango normal de funci onami ento, hay dos rangos de
frenado.
En el rango donde , el motor se desv a de l a vel oci dad s n-
crona y acta de generador. De este modo crea un par contrari o y a
l a vez produce una sal i da que vuel ve a l a red de al i mentaci n.
En el rango de , el frenado se denomi na frenado regenerati vo.
Si dos fases de un motor se i ntercambi an repenti namente, el cam-
po rotati vo cambi a su senti do de gi ro. I nmedi atamente despus, l a
rel aci n de vel oci dad ser
n
K
, M
K
n
N
, M
N
n
N
, I
N
M
0
, I
0
0, M
a
0, I
a
0
1
I
M
1
0
0
1
1
0
n
0
, 0
n
0
n
s
0
s
n
0
n
s
0
s
8 I
n
Fig. 1.11 Caractersticas de la intensidad y la carga del motor
n
< 0
n
0
n
= 1.
n
0
Par de torsi n mxi mo
Par nomi nal
n
> 1
n
0
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El motor, antes cargado con el par T, ahora frena con un par de fre-
nado, y si no est desconectado cuando n = 0, segui r gi rando, pero
en el nuevo senti do de rotaci n del campo rotati vo.
En el rango el motor funci ona en su rango normal de fun-
ci onami ento.
El rango de funci onami ento del motor puede di vi di rse en dos
reas: rango de arranque y rango de funci onami ento
Hay al gunos aspectos i mportantes sobre el rango de funci onami ento
del motor:
T
s
es el par de arranque del motor. Es el par que produce l a potenci a
del motor cuando est parado y conectado a l a tensi n y l a frecuen-
ci a nomi nal es.
T
k
es el par de parada del motor. Es el par ms el evado que puede
produci r el motor cuando est conectado a l a tensi n y a l a fre-
cuenci a nomi nal es.
T
n
es el par nomi nal del motor. Los val ores nomi nal es del motor son
l os val ores mecni cos y el ctri cos para l os que se ha di seado el
motor segn l a norma I EC 34. Estos val ores pueden verse en l a pl a-
ca de caracter sti cas del motor y tambi n se denomi nan val ores
caracter sti cos. Los val ores nomi nal es i ndi can el punto de funci o-
nami ento pti mo cuando el motor est conectado di rectamente a l a
red de al i mentaci n.
Rendimiento y prdidas
El motor obti ene energ a el ctri ca de l a red de al i mentaci n. Con
carga constante, l a entrada es mayor que l a sal i da mecni ca que el
motor es capaz de proporci onar a causa de sus prdi das o i nefi caci as.
La rel aci n entre sal i da y entrada es el rendi mi ento del motor, .
El rendi mi ento t pi co de un motor se si ta entre 0,7 y 0,9, segn el
tamao del motor y el nmero de pol os.
n
k
n
< < 1
n
0
n
0
n
0 < < 1,
n
0
n n
k
0 < <
n
0
n
0
P
2
Energ a de sal i da
= =
P
1
Energ a de entrada
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Hay cuatro causas pri nci pal es de prdi das en el motor: l as debi das
a cobre, a hi erro, al venti l ador y a l a fri cci n.
Las prdidas debidas al cobrese ori gi nan en l as resi stenci as hmi -
cas de l os bobi nados del esttor y el rotor.
Las prdidas debidas al hierroconsi sten en prdi das por hi stresi s
y prdi das por corri entes parsi tas. Las prdi das por hi stresi s se
ori gi nan cuando el hi erro se magneti za debi do a una corri ente
al terna y debe desmagneti zarse a una tensi n de al i mentaci n de
50 Hz (v) 100 veces por segundo. La magneti zaci n y desmagneti -
zaci n necesi tan energ a. El motor absorbe energ a para cubri r l as
prdi das por hi stresi s, que aumentan con l a frecuenci a y l a i nduc-
ci n magnti ca.
Las prdi das por corri entes parsi tas ti enen l ugar debi do a que l os
campos magnti cos i nducen tensi n el ctri ca en el ncl eo de hi erro
y el conductor. Estas tensi ones generan corri entes que causan pr-
di das de cal or y se mueven en c rcul os al rededor de l os campos
magnti cos.
Las prdi das por corri entes parsi tas pueden reduci rse drsti ca-
mente di vi di endo el ncl eo de hi erro en l mi nas fi nas.
Fig. 1.13 Las corrientes parsitas se reducen laminando el hierro
del motor
P
2
P
1
Prdi da debi da al cobre
Prdi da debi da al hi erro
Prdi da debi da a l a venti l aci n
Prdi da debi da a l a fri cci n
Sal i da del eje
Fig. 1.12 Prdidas en el motor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 24
Las prdidas por ventilacin se deben a l a resi stenci a del ai re del
venti l ador del motor.
Las prdidas por friccin surgen en l os coji netes del rotor.
Cuando se determi na el rendi mi ento y l a sal i da del motor, l as pr-
di das se cal cul an uti l i zando una entrada medi da.
Campo magntico
El motor est di seado para una tensi n y una frecuenci a fi jas y l a
magneti zaci n del motor depende de l a rel aci n entre l a tensi n y
l a frecuenci a.
Si esta rel aci n aumenta, el motor se encuentra excesi vamente
magneti zado, y si di smi nuye, se encuentra poco magneti zado. Esto
l ti mo debi l i ta el campo magnti co del motor, por l o que ste no
puede produci r un par el evado: qui z no pueda arrancar o perma-
nezca parado. Tambi n se puede al argar el per odo de arranque, l o
que produci r a l a sobrecarga del motor.
Un motor excesi vamente magneti zado funci ona sobrecargado, y
l a energ a que consume el motor en el exceso de magneti zaci n se
convi erte en cal or y puede daar el ai sl ami ento. No obstante, l os
motores de CA tri fsi ca, y especi al mente l os as ncronos, son muy
robustos, por l o que sl o se producen daos de carga por una mag-
neti zaci n i ncorrecta en funci onami ento conti nuo.
El funci onami ento del motor i ndi ca si l as condi ci ones de magneti -
zaci n son i nsufi ci entes (l os si gnos que deben observarse i ncl uyen
di smi nuci n de l a vel oci dad al vari ar l a carga, funci onami ento i nes-
tabl e o brusco del motor, etc.)
Diagrama de circuito equivalente
Los motores as ncronos estn pri nci pal mente formados por sei s
bobi nas, tres en el esttor y tres en el rotor en cortoci rcui to (que se
comporta magnti camente como si constara de tres bobi nas).
Exami nando un grupo de bobi nas es posi bl e real i zar un di agrama
el ctri co que faci l i ta l a comprensi n del funci onami ento del motor.
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La corri ente de l a bobi na del esttor no sl o est l i mi tada por l a
resi stenci a hmi ca de l a bobi na, pues en toda bobi na conectada a
una tensi n de CA exi ste una ci erta resi stenci a a esta corri ente.
Esta resi stenci a reci be el nombre de reactanci a (X
L
= 2 f L y
se mi de en ohmi os [].
f es l a frecuenci a y 2 f es l a frecuenci a angul ar en
L es l a i nductanci a de l a bobi na, que se mi de en henri os [H]. La
corri ente efi caz est l i mi tada por su dependenci a de l a frecuenci a.
L
2
L
3
L
1
I
1
B
L
1
R
1
X
1
X
1
I
1
L
1
I
2
R
2
X
2
I
1
L
1
R
1
R
Fe
X
h
I
2
I
2
R
2
/s X
2
B
Fig. 1.14b Diagrama de circuito equivalente del motor (aplicable a
la fase L1)
Fig. 1.14a Disposicin de los esttores y rotores
1
s
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Las bobi nas se afectan entre s con l a i nducci n magnti ca (B). La
bobi na del rotor genera una corri ente en l a bobi na del esttor y
vi ceversa (Fi g. 1.14b). Este i mpacto mutuo i mpl i ca que ambos ci r-
cui tos el ctri cos se pueden conectar medi ante un enl ace comn, for-
mado por R
Fe
y X
h
, l a resi stenci a transversal y l a reactanci a trans-
versal , respecti vamente. La corri ente que el motor absorbe para
magneti zar el esttor y el rotor fl uye a travs de el l os. La ca da de
tensi n que ti ene l ugar en el enl ace comnse denomi na tensi n
de i nducci n.
Condiciones de funcionamiento del motor
En l os ejempl os que se han presentado hasta ahora el motor no
estaba cargado. Si el motor funci ona dentro de su rango normal de
funci onami ento, l a frecuenci a del rotor es menor que l a frecuenci a
del campo rotati vo y el factor s (desl i zami ento) reduce X
2
.
En el di agrama de ci rcui to equi val ente, este efecto se descri be
medi ante el cambi o en l a resi stenci a del rotor R
2
por el factor .
se puede escri bi r como , donde es l a car-
ga mecni ca del motor.
Los val ores R
2
y X
2
representan al rotor. R
2
es l a causa de l a prdi da
de cal or del rotor cuando el motor est cargado.
El desl i zami ento, s, es prxi mo a cero cuando el motor funci ona si n
carga.
Esto si gni fi ca que aumenta.
R
2
s
1 s
R
2
+ R
2

s
1 s
R
2
.
s
1
s
X
1
I
1
R
1
X
h
I
2
R
2
X
2

1 s
R
2
s
U
1
U
q
Fig. 1.15 Diagrama de circuito equivalente para un motor cargado
1 s
R
2
s
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 27
Como consecuenci a, por el rotor no puede fl ui r prcti camente ni n-
guna corri ente. En condi ci ones i deal es, esto si gni fi ca que se el i mi -
nar a l a resi stenci a (que representa l a carga mecni ca) del di agrama
de ci rcui to equi val ente.
Cuando el motor est cargado, el desl i zami ento aumenta y
di smi nuye.
La corri ente I 2 del rotor tambi n aumenta con l a carga.
Por l o tanto, puede apreci arse que el di agrama de ci rcui to equi va-
l ente funci ona para motores as ncronos y, en muchos casos, puede
uti l i zarse para descri bi r l as condi ci ones del motor.
Exi ste el ri esgo de confundi r l a tensi n de i nducci n (U
q
) con l a ten-
si n en termi nal es del motor, debi do a que el di agrama de ci rcui to
equi val ente se si mpl i fi ca para presentar mejor l as di ferentes con-
di ci ones del motor. Si n embargo, hay que recordar que l a tensi n de
i nducci n sl o se corresponde con l a tensi n en termi nal es cuando
el motor funci ona si n carga.
Cuando l a carga aumenta, I
2
y por l o tanto I
1
aumentan con l a
carga, por l o que habr que tener en cuenta l a ca da de tensi n, que
resul ta especi al mente i mportante cuando el motor est control ado
por un converti dor de frecuenci a.
X
1
I
1
R
1
a)
X
h
R
2
X
2
s 0 :
1 s
R
2

s
U
1
U
q
X
1
I
1
I
2
R
1
X
h
R
2
X
2
s 1 :
1 s
R
2
0
s
U
1
U
q
b)
Fig. 1.16 Diagrama de marcha en vaco (a) y rotor bloqueado (b)
1 s
R
2
s
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 28
Cambio de velocidad
La vel oci dad del motor, n, depende de l a vel oci dad del campo rota-
ti vo y puede expresarse de l a si gui ente manera:
donde
Por l o tanto, l a vel oci dad del motor puede cambi arse de tres maneras:
cambi ando el nmero de pares de pol os, p, del motor (por ejem-
pl o, en motores con pol os conmutabl es)
cambi ando el desl i zami ento del motor (por ejempl o, en motores
de ani l l os rozantes)
cambi ando l a frecuenci a, f, de l a tensin de l a red de al i mentacin.
Cambio del nmero de polos
La vel oci dad del campo rotati vo est determi nada por el nmero de
pares de pol os del esttor. Si el motor es bi pol ar, l a vel oci dad del
campo rotati vo es de 3000 rpm cuando l a frecuenci a de al i menta-
ci n es de 50 Hz.
n
0
n
s =
n
0
(1 s) f
n =
p
Fig. 1.17 Distintos modos de variar la velocidad del motor
(1 s) f
n =
p
N de pares de pol os Desl i zami ento
Rotor Tensi n del esttor
Resi stenci a
Frecuenci a
Acopl ami ento en
cascada
M
n
2
n n
1
Fig. 1.18 Caractersticas de par del motor al cambiar el nmero
de polos
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 29
La vel oci dad del campo rotati vo en un motor de cuatro pol os es de
1500 rpm.
Los motores se pueden di sear con dos nmeros di sti ntos de pares
de pol os. Esto se debe a l a di sposi ci n especi al de l os bobi nados del
esttor en l as ranuras, bi en ti po Dahl ander o como dos bobi nados
i ndependi entes. En un motor con vari os pol os se combi nan l os ti pos
de bobi nado.
El cambi o de vel oci dad se efecta por conmutaci n entre l os bobi -
nados del esttor, de forma que cambi a el nmero de pares de pol os
del esttor.
Pasando de un nmero reduci do de pares de pol os (que genera una
al ta vel oci dad) a un el evado nmero de pares se reduce drsti ca-
mente l a vel oci dad real del motor, por ejempl o, de 1500 a 750 rpm.
Si el cambi o se hace con rapi dez, el motor atravi esa el rango del gene-
rador y ejerce una carga consi derabl e sobre el motor y l a mecni ca.
Control de deslizamiento
La vel oci dad del motor puede control arse por medi o del desl i za-
mi ento de dos formas: cambi ando l a tensi n de al i mentaci n del
esttor o modi fi cando el rotor.
Cambio de la tensin del esttor
Se puede control ar l a vel oci dad de un motor as ncrono ajustando l a
tensi n de al i mentaci n si n vari ar l a frecuenci a (por ejempl o, uti l i -
zando un arrancador suave). Esto es posi bl e porque el par del motor
se reduce en el cuadrado de l a tensi n.
M
n
Fig. 1.19 Caracterstica del par segn la tensin del esttor (control
de deslizamiento)
M
n n
4
n
3
n
2
n
N
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 30
Tal como i ndi ca l a caracter sti ca de par, sl o pueden obtenerse pun-
tos de funci onami ento establ es en el rango de funci onami ento
(n
k
< n < n
0
). Con un motor de ani l l os rozantes tambi n es posi bl e
consegui r puntos de funci onami ento establ es en el rango de acel e-
raci n (0 < n < nk) i nsertando resi stenci as en l os bobi nados del
motor.
Control del rotor
Los cambi os en el rotor se pueden produci r de dos maneras: i nser-
tando resi stenci as en el ci rcui to del rotor o conectando ste a otros
aparatos el ctri cos o ci rcui tos recti fi cadores en cascada.
Por l o tanto, el control del rotor sl o se puede efectuar con motores
de ani l l os rozantes, pues son el ni co di seo donde se puede acce-
der a l os bobi nados del motor de l os ani l l os rozantes.
Cambio de resistencias del rotor
La vel oci dad del motor tambi n puede control arse conectando l os
ani l l os rozantes a resi stenci as y aumentando l a prdi da de energ a
del rotor, l o cual provoca un aumento del val or de desl i zami ento y
una reducci n de l a vel oci dad del motor.
Las caracter sti cas de par del motor cambi an cuando se conectan
resi stenci as al ci rcui to del rotor.
La fi gura 1.20 muestra que el par de parada conserva su val or. Con
di ferentes ajustes l a vel oci dad es di sti nta con l a mi sma carga, por
l o que l a vel oci dad predefi ni da depende de l a carga. Si se reduce l a
carga del motor, l a vel oci dad se acerca a l a vel oci dad s ncrona.
n
M
Fig. 1.20 Caractersticas de par con resistencia del rotor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 31
Las resi stenci as son vari abl es y es i mportante mantener l a tempe-
ratura de funci onami ento.
Acoplamientos en cascada
En l ugar de resi stenci as, el ci rcui to del rotor est conectado por
medi o de ani l l os rozantes a l os di sposi ti vos de CC o a ci rcui tos rec-
ti fi cadores regul ados.
El di sposi ti vo de CC proporci ona tensi n ajustabl e adi ci onal al ci r-
cui to del rotor del motor. De esta forma se puede modi fi car l a vel o-
ci dad y l a magneti zaci n del rotor. Esta tcni ca se apl i ca pri nci pal -
mente en si stemas ferrovi ari os el ctri cos.
En vez de di sposi ti vos de CC pueden uti l i zarse ci rcui tos recti fi ca-
dores regul ados, en cuyo caso el campo de apl i caci n se l i mi ta a si s-
temas con bombas, venti l adores, etc.
Regulacin de frecuencia
Con una frecuenci a de al i mentaci n vari abl e es posi bl e control ar l a
vel oci dad del motor si n prdi das adi ci onal es. La vel oci dad de rota-
ci n del campo magnti co var a con l a frecuenci a.
La vel oci dad del motor cambi a proporci onal mente al campo rotati vo.
Para mantener el par del motor, l a tensi n del motor ha de cambi ar
con l a frecuenci a.
3
Fig. 1.21 Tpico circuito en cascada
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 32
Con una carga determi nada sucede l o si gui ente:
Si l a rel aci n entre tensi n de al i mentaci n del motor y l a frecuen-
ci a es constante, l a magneti zaci n tambi n permanece constante
en el rango de funci onami ento nomi nal del motor.
Si n embargo, l a magneti zaci n no es l a i deal en ni nguno de l os dos
casos: en el arranque y en frecuenci as muy bajas, donde se necesi -
ta una magneti zaci n adi ci onal , y al funci onar con cargas vari a-
bl es, donde se necesi ta vari ar l a magneti zaci n segn l a carga.
Magnetizacin adicional de arranque
Es i mportante comparar l a ca da de tensi n U
s
con l a tensi n i ndu-
ci da U
q
.
P 9550 3 U I cos 9550 U
T = = = k
n 60 f
f
p
U
M
f
M
1
0
0

V
/
1
2
,
5

H
z
2
0
0

V
/
2
5

H
z
3
0
0

V
/
3
7
,
5

H
z
4
0
0

V
/
5
0

H
z
25% 50% 75% 100% n
Fig. 1.22 Caractersticas de par con control de tensin/ frecuencia
I
1
U
s
I
I
2
R
2
X
2
X
1
U
1
U
q
R
1
X
h

1 s
R
2
s
Fig. 1.23 Diagrama de circuito equivalente del motor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 33
Tensi n termi nal : U
1
= U
s
+ U
q
= U
R1
+ U
X1
+ U
q
Reactanci a del esttor: X
1
= 2 f L
El motor se ha di seado para que funci one a sus val ores nomi na-
l es. Por ejempl o, l a tensi n magneti zante U
q
puede ser de 370 V
para un motor, a U
1
= 400 V y f = 50 Hz. Aqu es donde el motor di s-
fruta de su magneti zaci n pti ma.
La rel aci n entre l a tensi n y l a frecuenci a es:
Si l a frecuenci a se reduce a 2,5 Hz, l a tensi n ser de 20 V. Dado
que l a frecuenci a es menor, tambi n di smi nuye l a reactanci a del
esttor, X
1
. La ca da de tensi n sl o est determi nada por R
1
y no
afecta a l a ca da total de tensi n en el esttor. R
1
corresponde apro-
xi madamente a l os val ores nomi nal es, unos 20 V, pues l a corri ente
del motor vi ene determi nada por l a carga.
Ahora l a tensi n termi nal corresponde a l a ca da de tensi n en l a
resi stenci a del esttor, R1. No hay tensi n para magneti zar el
motor, por l o que ste no puede generar ni ngn par a bajas fre-
cuenci as si l a rel aci n tensi n-frecuenci a se manti ene constante en
todo el rango. En consecuenci a, es i mportante compensar l a ca da
de tensi n durante el arranque y a frecuenci as bajas.
Magnetizacin dependiente de la carga
Despus de adaptar el motor con l a magneti zaci n adi ci onal a bajas
frecuenci as y durante el arranque, se produci r un exceso de mag-
neti zaci n si l a carga es pequea. En esta si tuaci n di smi nuye l a
corri ente del esttor I
1
y aumenta l a tensi n de i nducci n U
q
.
El motor absorber una corri ente reacti va superi or y se recal enta-
r. Por consi gui ente, l a magneti zaci n depende de l os cambi os de l a
tensi n de al i mentaci n del motor para adaptarse automti camen-
te a l as cargas del mi smo.
Para consegui r una magneti zaci n pti ma del motor, hay que tener
en cuenta l a frecuenci a y l a carga vari abl e.
400 [V]
= 8
50 [Hz]
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 34
Datos del motor
Todos l os motores di sponen de una pl aca de caracter sti cas perma-
nente que enunci a l os datos esenci al es. El catl ogo del motor con-
ti ene datos adi ci onal es.
Ejemplo
La pl aca de caracter sti cas de un motor bi pol ar de 15 kW puede
contener l os datos si gui entes:
1. Se trata de un motor tri fsi co para una red de al i mentaci n de
50 Hz de frecuenci a.
2. La potenci a nomi nal del motor es de 15 kW, l o que si gni fi ca
que el motor puede desarrol l ar una potenci a en el eje de al
menos 15 kW cuando est conectado a una red de al i mentaci n
como se i ndi ca. La potenci a nomi nal del motor as ncrono se
expresa con val ores estndar, l o cual permi te al usuari o el egi r
l i bremente entre di ferentes marcas de motores para di versas
apl i caci ones. Los ni vel es de potenci a de l a seri e estndar son
l os si gui entes:
Tabla 1.02 Valores de potencia del motor
El cabal l o de vapor (CV) ya no se usa habi tual mente para
medi r l a potenci a de un motor y puede converti rse del modo
si gui ente: 1 CV = 0,736 kW.
1
2
3
8
7
6
4
5
Fig. 1.24 Placa de caractersticas del motor
kW 0,06 0,09 0,12 0,18 0,25 0,37 0,55 0,75 1,10 1,50 2,20 3,00
kW 4,00 5,50 7,50 11,0 15,0 18,5 22,0 30,0 37,0 45,0 55,0 75,0
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 35
3-4. Los bobi nados del esttor pueden estar conectados en estre-
l l ao en tri ngul o. Si l a tensi n de al i mentaci n es de 400 V,
l os bobi nados deben estar conectados en estrel l a. En este
caso, l a i ntensi dad del motor es de 27,5 A por fase. Si l a ten-
si n de al i mentaci n es de 230 V, l os bobi nados deben conec-
tarse en tri ngul o, en cuyo caso l a i ntensi dad del motor es de
48,7 A por fase.
En el arranque, puede que l a red est sobrecargada, ya que en
este caso l a i ntensi dad es de 4 a 10 veces mayor que l a corri en-
te nomi nal . Por esta razn, l as compa as el ctri cas han esta-
bl eci do normas segn l as cual es debe reduci rse l a i ntensi dad
de arranque de motores grandes. Esto se puede l ograr, por
ejempl o, arrancando el motor con una conexi n en estrel l a y
despus cambi ando a una conexi n en tri ngul o.
Con l a conexi n en estrel l a l a potenci a y el par se reducen a
1
/3 ,
por l o que el motor no puede arrancar a pl ena carga.
Un motor di seado para conexi n en tri ngul o sufre un exceso
de carga si no di spone de un conmutador a conexi n en estre-
l l a para funci onami ento a pl ena carga.
M/M
n
M
U U
U
M
3
2
1
0.5
I
I
I
n/n
N
I /I
n
3
I
3
I
3
U
Fig. 1.25 Par e intensidad de motor en conexiones en estrella (Y) y
en tringulo ()
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 36
5. El valor de proteccin del motor indica el grado de proteccin que
proporci ona el al ojami ento del motor contra l a penetraci n de
l qui dos y objetos extraos.
La fi gura 1.26 muestra l as denomi naci ones de l a norma i nter-
naci onal I EC, publ i caci n 34-5.
La protecci n se i ndi ca con l as l etras I P (I nternati onal
Protecti on - protecci n i nternaci onal ) y dos ci fras, que si rven
para especi fi car el ni vel de protecci n contra contactos y obje-
tos extraos (pri mer d gi to) y l qui dos (segundo d gi to).
Cuando es preci so pueden aadi rse l etras. El cdi go I P bsi co
es el si gui ente:
I P 2 3 C S
Letras del cdi go
Pri mer d gi to (entre 0-6)
protecci n contra contacto
y objetos extraos
Segundo d gi to (entre 0-8)
protecci n contra agua
Letra supl ementari a A, B, C, D
(optati va)
Letra compl ementari a H, M, S, W
(optati va)
Recuerde l o si gui ente:
Cuando no es necesari o i ndi car un d gi to, puede susti tui rse
por l a l etra X.
Las l etras compl ementari as y supl ementari as pueden el i
mi narse si n necesi dad de susti tuci n.
Si hacen fal ta vari as l etras compl ementari as, debe prose
gui rse l a secuenci a al fabti ca.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 37
La l etra supl ementari a optati va i ndi ca que l as personas que-
dan protegi das contra el acceso a componentes pel i grosos:
Pal ma de l a mano Letra A
Dedos Letra B
Herrami entas Letra C
Cabl e Letra D
La l etra compl ementari a optati va i ndi ca que l a pl anta est
protegi da y ofrece i nformaci n adi ci onal especi al mente sobre:
Uni dades de al ta tensi n Letra H
Prueba de agua en marcha Letra M
Prueba de agua en parada Letra S
Condi ci ones meteorol gi cas Letra W
En caso de pl antas protegi das contra pol vo (el pri mer d gi to es
5), l a penetraci n de pol vo no se evi ta por compl eto, pero sl o
entra pol vo en canti dades l i mi tadas y l a uni dad conti na fun-
ci onando si n i nterferi r en su seguri dad.
La proteccin contra agua se ofrece hasta el dgito 6, lo que signi-
D gi to Pri mer d gi to Segundo d gi to
Protecci n n contra Protecci n contra Protecci n
contacto
objetos extra os
contra agua
0 Si n protecci n Si n protecci n Si n protecci n
1 Protecci n contra Protecci n contra Protecci n contra
contacto con el reverso sol i dos extraos agua que gotea
de l a mano con 50 mm di . verti cal mente
contacto con sol i dos extraos agua que gotea en
l os dedos con 12,5 mm di pendi ente (15)
contacto con sol i dos extraos agua roci ada a
herrami entas con 2,5 mm di un ngul o de 60
contacto con sol i dos extraos agua roci ada desde
cabl e con 1,0 mm di todos l os ngul os
contacto con un cabl e el pol vo agua a chorro
contacto con un cabl e el pol vo chorros fuertes de agua
7 Protecci n contra l a
i nmersi n temporal
en agua
8 Protecci n contra l a
inmersin permanente
en agua
Fig. 1.26 Lista de protecciones de motor segn la norma IEC 34-5
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 38
fica que los nmeros inferiores tambin cumplen este requisito.
Una uni dad en funci onami ento con l a denomi naci n I PX7
(i nmersi n temporal ) o I PX8 (i nmersi n permanente) no cum-
pl e necesari amente l os requi si tos de protecci n contra chorros
de agua I PX5 o fuertes chorros de agua I PX6. Para cumpl i r
ambos requi si tos, l a uni dad debe tener una denomi naci n
dobl e, por ejempl o, I PX5/I PX7.
Ejempl o: I P65 i ndi ca que el motor est protegi do contra con-
tactos y es hermti co frente a pol vo y chorros de agua.
6. La corri ente nomi nal I
s
que absorbe el motor se denomi na
corri ente aparente y puede di vi di rse en dos: una corri ente acti va
I w y una corri ente reacti va I
B
. Cos i ndi ca l a proporci n de
corri ente acti va como porcentaje de l a corri ente del motor a
funci onami ento nomi nal . La corri ente acti va se convi erte en l a
potenci a del eje, mi entras que l a corri ente reacti va i ndi ca l a
potenci a necesari a para generar el campo magnti co del
motor. Cuando ste se el i mi na despus, l a energ a de magne-
ti zaci n vuel ve a l a red de al i mentaci n.
El trmi no reacti vasi gni fi ca que l a corri ente ci rcul a por l os
cabl es si n contri bui r a l a potenci a del eje.
La corri ente aparente que toma el motor de l a red de al i men-
taci n no se puede cal cul ar si mpl emente sumando l as corri entes
acti va y reacti va, ya que entre ambas corri entes exi ste un
i nterval o de ti empo. El tamao de este i nterval o depende de l a
frecuenci a de l a red de al i mentaci n. Si l a frecuenci a es de 50
Hz, el i nterval o entre l as corri entes es de 5 mi l i segundos. Por
tanto, hay que apl i car una suma geomtri ca:
Las corri entes se han de consi derar como l ados de un tringul o
rectngul o, donde l a hi potenusa es i gual a l a ra z cuadrada de
l a suma de l os catetos al cuadrado (segn l a geometr a pi tag-
ri ca).
I
S
= I
2
W
+ I
2
B
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 39
es el ngulo que forman la corriente aparente y la corriente acti-
va y Cos es la relacin entre el tamao de las dos corrientes:
Cos tambi n se puede expresar como el coci ente entre l a
energ a real P y l a energ a aparente S:
La expresi n energ a aparentesi gni fi ca que sl o una parte
de l a corri ente aparente genera energ a, es deci r, l a parte
denomi nada corri ente acti va I
w
.
7. La vel oci dad nomi nal del motor es l a vel oci dad del motor a l a
tensi n, frecuenci a y carga nomi nal es.
8. Los motores el ctri cos se han di seado con di sti ntas formas de
refri geraci n. Normal mente, el mtodo de refri geraci n se
i ndi ca segn l a norma i nternaci onal I EC, publ i caci n 34-6.
La fi gura 1.28 muestra l as desi gnaci ones de esta norma, en l a
que I C si gni fi ca I nternati onal Cool i ng (refri geraci n i nterna-
ci onal ).
I C01
Autoventilacin
El i nteri or del motor se
refri gera di rectamente con
el ai re ci rcundante.
I C06
Ventilacin externa
Motor di seado para que
el ai re de refri geraci n
entre por separado.
I C17
Ventilacin externa
Motor con venti l ador
i ncorporado como entrada
del ai re de refri geraci n.
I C37
Ventilacin externa
Motor di seado para que el
ai re de refri geracin entre y
sal ga por separado.
Fig. 1.28 Refrigeracin de motor segn la norma I EC 34-6
I
S
I
W
I
B
Fig. 1.27 Relacin entre las corrientes aparente, reactiva y activa
I
W
cos =
I
S
P
cos =
S
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 40
La sel ecci n del motor debe basarse en l a apl i caci n y en el modo
de i nstal aci n.
La norma i nternaci onal I EC 34-7 i ndi ca el ti po de montaje del
motor con dos l etras, I M (I nternati onal Mounti ng - montaje i nter-
naci onal ) y cuatro ci fras. La fi gura 1.29 muestra al gunos de l os
di seos ms uti l i zados.
Con l os datos de l a pl aca de caracter sti cas del motor pueden cal -
cul arse otros datos del motor. El par nomi nal del motor, por ejem-
pl o, se puede determi nar con l a frmul a si gui ente:
P 9550 15 9550
T = = = 49 Nm
n 2910
Mquinas con placas extremas y diseo horizontal
Montaje Expl i caci n
Abrevi atura si g n
Fi g. DI N 42 9500 DI N I EC 34 Parte 7 Pl aca Estator Di seo Fi jaci n o
Cdi go I Cdi go I I extrema (caja) general montaje
B 3 I M B 3 I M 1001 2 pl acas Con Montaje con
extremas patas patas
B 3/B 5 I M B 35 I M 2001 2 pl acas Con Bi da de Montaje con
extremas patas fi jaci n patas con
bri da
adi ci onal
B 3/B 14 I M B 34 I M 2101 2 pl acas Con Bri da de Montaje con
extremas patas fi jaci n patas con
bri da
adi ci onal
B 5 I M B 5 I M 3001 2 pl acas _ Bri da de Montaje con
extremas fi jaci n bri da
B 6 I M B 6 I M 1051 2 pl acas Con B3 montaje, Fi jaci n, en
extremas patas pl acas pared, pi vote
extremas i zqui erdo
gi radas vi sto desde
90 l ateral
Fig. 1.29 Montaje del motor segn la norma I EC 34-7
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 41
El rendi mi ento del motor puede determi narse como l a rel aci n
entre l a potenci a total y l a potenci a acti va:
Tambi n se puede cal cul ar el desl i zami ento del motor, ya que l a
pl aca del motor i ndi ca l a vel oci dad nomi nal y l a frecuenci a. A par-
ti r de esta i nformaci n se puede saber que el motor es bi pol ar y que
ti ene una vel oci dad s ncrona de 3000 rpm.
As , l a vel oci dad de desl i zami ento (n
s
) es 3000-2910 = 90 rpm.
General mente, el desl i zami ento se i ndi ca en porcentajes:
Natural mente, el catl ogo del motor conti ene al gunos de l os datos
que muestra l a pl aca de caracter sti cas, pero tambi n otros datos:
La pl aca de caracter sti cas i ndi ca l a potenci a del eje, l a vel oci dad,
el cos y l a i ntensi dad de motor. Segn estos datos pueden cal cu-
l arse el rendi mi ento y el par.
Por l a i nformaci n que aparece en el catl ogo, tambi n se puede ver
que l a i ntensi dad de arranque para el motor de 15 kW, I
a
, es 6,2
veces mayor que l a corri ente nomi nal , I
N
. I
a
= 29 6,2 = 180 A.
P 15000
= = = 0,87
3 U I cos 3 380 29 0,9
n
s 90
s = = = 0,03 = 3%
n
0
3000
Funci onami ento nomi nal
Ti po Po- Vel o- Ren- I nten- I
a
T T
a
T
max
Momento Peso
tenci a ci d. di m. di d.
I T T
de i nerci a
380 V
kW mi n
-1
% cos A Nm kgm
2
kg
160 MA 11 2900 86 0,87 25 6,2 36 2,3 2,6 0,055 76
160 M 15 2910 88 0,90 29 6,2 49 1,8 2,0 0,055 85
160 L 18,5 2930 88 0,90 33 6,2 60 2,8 3,0 0,056 96
Fig. 1.30 El catlogo del motor contiene datos adicionales
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 42
El par de arranque del motor T
a
es 1,8 veces mayor que el par nomi -
nal T
a
= 1,8 49 = 88 Nm. Este par de arranque necesi ta una i nten-
si dad de arranque de 180 A. El par mxi mo del motor o par de para-
da (T
K
) es dos veces mayor que el par nomi nal :
T
K
= 2 49 = 98 Nm.
Por l ti mo se i ndi can el momento de i nerci a y el peso del motor. El
momento de i nerci a se empl ea para cal cul ar el par de acel eraci n.
El peso puede tener i mportanci a para el transporte y l a i nstal aci n.
Al gunos fabri cantes de motores no i ndi can el momento de i nerci a e
i ndi can en cambi o el efecto de vol ante GD
2
. Si n embargo, este val or
se puede converti r del modo si gui ente:
g es l a acel eraci n debi da a l a gravedad.
El efecto de vol ante GD
2
se expresa en [Nm
2
].
El momento de i nerci a J se expresa en [kgm
2
].
M [N
m
]
88
98
49
n
N
= 2910 n [mi n
1
]
Fig. 1.31 Par e intensidad del motor
I
M
I
A
= 180
[A]
29
n [mi n
1
] n
N
= 2910
GD
2
J =
4 g
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 43
Tipos de carga
Cuando el par del eje del motor es i gual al par de l a carga, el motor
es estaci onari o. En estos casos, el par y l a vel oci dad son constantes.
Las caracter sti cas del motor y l a maqui nari a se defi nen como l a
rel aci n entre l a vel oci dad y el par o l a potenci a. Las caracter sti -
cas de par ya se han expl i cado. Las caracter sti cas de l a maqui na-
ri a pueden di vi di rse en cuatro grupos.
El pri mer grupo (1) comprende maqui nari a para enrol l ar materi a-
l es en tensi n. Este grupo i ncl uye, por ejempl o, cortadoras de cha-
pa y mqui nas herrami entas.
Fig. 1.32 Caractersticas tpicas de carga
M
n
M (n)~n
1
V
r
P
n
M
n
M (n) = k
V
r
n
P
n
m
1
m
2
M
n
M (n) = k
V
r
n
P
n
m
1
m
2
M
n
M (n)~n
2
n
P
n
1
2
3
4
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 44
El grupo (2) comprende correas transmi soras, gras, bombas vol u-
mtri cas y mqui nas herrami entas.
El grupo (3) comprende mqui nas como l ami nadoras, al i sadoras y
otras mqui nas de tratami ento de materi al es.
El grupo (4) comprende mqui nas que empl ean fuerza centr fuga,
como mqui nas centr fugas, bombas y venti l adores centr fugos.
El estado estaci onari o se produce cuando el par del motor y el de l a
mqui na son i dnti cos (Fi g. 1.33). El grfi co muestra l a i ntersec-
ci n de ambos pares en el punto B.
Cuando se di mensi ona un motor para una mqui na concreta, el
punto de i ntersecci n debe ser l o ms prxi mo posi bl e al punto N
de l os datos nomi nal es del motor.
En el rango que comprende l a parada y el punto de i ntersecci n
debe haber un exceso de par. Si no es as , el funci onami ento es i nes-
tabl e y el estado estaci onari o puede cambi ar si l a vel oci dad es
demasi ado baja. Una de l as razones de el l o es que el exceso de par
es necesari o para acel erar.
Es necesari o prestar atenci n a l a si tuaci n de arranque, sobre todo
cuando se empl ea maqui nari a de l os grupos 1 y 2. Estos ti pos de
carga pueden tener un par de arranque i ni ci al del mi smo tamao
que el del motor. El motor no puede arrancar si el par de arranque
de l a carga es superi or al del motor.
M
B
N
n
Fig. 1.33 El motor necesita un exceso de par para acelerar
Exceso de par
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 45
M
100%
n
Fig. 1.34 Para el arranque se necesita un par especialmente alto
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 46
Motores sncronos
La estructura del esttor de l os motores s ncronos y as ncronos es
l a mi sma.
El rotor del motor s ncrono (tambi n l l amado rueda de i manes) ti ene
pol os magnti cos sal i entes y puede estar formado por i manes per-
manentes (para motores pequeos) o el ectroi manes.
El rotor ti ene dos o vari os pares de pol os, por l o que tambi n se pue-
de empl ear en motores de baja vel oci dad. Este ti po de motor no pue-
de arrancar ni camente con l a al i mentaci n de l a red, debi do a l a
i nerci a del rotor y a l a al ta vel oci dad del campo rotati vo. Por l o tan-
to, se ha de acel erar el rotor hasta al canzar l a mi sma vel oci dad que
el campo rotati vo.
Despus del arranque, el motor gi ra de forma s ncrona con el cam-
po rotati vo. Si el motor es someti do a una carga, aumenta l a di s-
tanci a entre l os pol os del rotor y l os pol os del campo rotati vo. El
rotor permanece detrs del campo rotati vo en el ngul o de l a carga
(v) y por l o tanto detrs de l a posi ci n si n carga del rotor (Fi g. 1.37).
Los motores s ncronos ti enen una vel oci dad constante e i ndepen-
di ente de l a carga. El motor no tol era cargas superi ores a l a ener-
g a de arranque generada entre el rotor y el campo magnti co.
1
2
3
4
5
Fig. 1.35 Rotores de motores sncronos: imn permanente
1. Fl ujo ti l
2. Fl ujo reteni do
3. I mn permanente
4. Lmi na espaci adora
(no magnti ca)
5. Jaul a de arranque
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 47
Si l a carga es mayor, cesa el si ncroni smo y se deti ene el motor.
Los motores s ncronos se empl ean, por ejempl o, para el funci ona-
mi ento s ncrono paral el o de vari as uni dades mecni camente i nde-
pendi entes.
N
I
1
I
2
2
S
0 90 180
M
M
K
b)
N
S
N
S
Fig. 1.36 Rotor de polos salientes y caractersticas de par
Fig. 1.37 ngulo de carga y par de funcionamiento frente al ngulo
del rotor
Bobi nado
ngul o de
carga (v)
Senti do de
rotaci n
Tensi n de
i nducci n del
esttor
Mxi mo
Tensi n
i ntermedi a
ngul o de l a rueda de i manes
Secci n transversal
I mn Esttor
Rotores
M
N
M
K
M
0 n
d
n
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 48
Motores de reluctancia
Los motores de rel uctanci a CA tri fsi ca desarrol l an l a vel oci dad
como cual qui er motor as ncrono tri fsi co de jaul a de ardi l l a, pero
l uego se vuel ven s ncronos. Los motores de rel uctanci a ti enen un
senci l l o bobi nado de jaul a de ardi l l a en el rotor, por l o que son fi r-
mes y fi abl es, no preci san manteni mi ento ni generan i nterferenci as
de radi ofrecuenci a y su preci o es rel ati vamente bajo. Las desventa-
jas son que requi eren una potenci a reacti va al tamente i nducti va y
que son de bajo rendi mi ento, por l o que, en general , sl o se empl e-
an en l a i ndustri a con una potenci a de unos 15 kW.
Estructura
Los esttor de un motor de rel uctanci a de CA tri fsi ca son i gual es
a l os de cual qui er motor tri fsi co de jaul a de ardi l l a.
Ti ene un senci l l o bobi nado de jaul a de ardi l l a. Si n embargo, el rotor
de un motor de rel uctanci a ti ene el mi smo nmero de pol os sal i en-
tes y de esttor. Los pol os se real i zan cortando ori fi ci os pol ares en
l a ci rcunferenci a de l a pl aca metl i ca del rotor o estructuras de pl a-
ca si mi l ares (consul te l a fi gura 1.38a).
En l a ci rcunferenci a del rotor se produce una resi stenci a magnti -
ca fl exi bl e (rel uctanci a) a travs de l os ori fi ci os de l os pol os, que
pueden rel l enarse con el mi smo materi al que l a jaul a del rotor. La
resi stenci a es menor en el rea del pol o y mayor en el rea de l as
ranuras del pol o.
p = 2
Fig. 1.38a Rotor de reluctancia
Tvrsni tt av rotorn
ori fi ci o
pol o
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 49
Cuando se conectan a l a red de al i mentaci n de CA tri fsi ca, l os
motores de rel uctanci a, al i gual que l os motores normal es de jaul a
de ardi l l a, desarrol l an un par y funci onan con un val or prxi mo al
de l a vel oci dad s ncrona, si empre que el par del motor sea superi or
al par de carga en todo el proceso de acel eraci n. Normal mente, l a
corri ente de arranque es al go superi or y el par de arranque al go
i nferi or que en motores comparabl es de jaul a de ardi l l a, ya que el
entrehi erro del rea de ranuras pol ares es ms ancho. Cuando el
rotor ha al canzado prcti camente l a vel oci dad del campo rotati vo,
el acopl ami ento magnti co del campo rotati vo del esttor y l os pol os
del rotor genera un par de si ncroni zaci n (par de reacci n) por el
que el rotor empi eza a funci onar de modo s ncrono. Despus de este
proceso de si ncroni zaci n, el motor funci ona a una vel oci dad si n-
croni zada a pesar de l a di smi nuci n de l a regul aci n del rotor.
Un motor de rel uctanci a si ncroni zado funci ona ms o menos de l a
mi sma manera que un motor s ncrono y su rotor gi ra en si ncroni smo
con l a vel oci dad del campo rotati vo del esttor. As como el pol o del
campo rotati vo del esttor se mueve para produci r un efecto en l os
pol os del rotor, en el motor de rel uctanci a el fl ujo magnti co del
campo rotati vo del esttor i ntenta acti var el rotor en el rea de l os
pol os sal i entes. El pequeo entrehi erro de estos puntos i mpl i ca una
menor resi stenci a magnti ca que en el rea de ranuras pol ares. El
esfuerzo del fl ujo magnti co por no tener que superar l a mayor
resi stenci a magnti ca del rea de l as ranuras pol ares crea un par
s ncrono que se manti ene con carga.
M
A
M
K M
s
M
ks
M
n
M/M
n
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
1.0
3
2
1
n
l
/n
f
Par nomi nal
Si ncroni
zaci n
Osci l aci n de
fase
S
o
b
r
e
c
a
r
g
a
D
e
s
c
a
r
g
a
A
r
r
a
n
q
u
e
Fig. 1.38b Grfico del par de un motor de reluctancia
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 50
Debi do a que el rotor genera menos CC en el rotor, el par s ncrono
de un motor de rel uctanci a es consi derabl emente i nferi or que el de
un motor s ncrono equi parabl e.
Cuando l a si ncroni zaci n ha fi nal i zado, l as caracter sti cas de fun-
ci onami ento de l os motores de rel uctanci a son si mi l ares a l as de l os
motores s ncronos estndar. El rotor gi ra a l a vel oci dad del campo
rotati vo del esttor, que depende de l a frecuenci a de l a red y del
nmero de pares de pol os.
El ngul o de l a carga determi na a qu di stanci a del campo rotati vo
del esttor permanecen l os pol os sal i entes del rotor. Si el motor est
sobrecargado, se produce una osci l aci n de fase y el funci onami en-
to es i gual al de un motor as ncrono cuya vel oci dad depende de l a
carga (Fi g. 1.38b). El motor vuel ve a si ncroni zarse cuando el par de
carga es i nferi or al par de si ncroni zaci n. Si n embargo, el motor se
detendr si reci be una carga superi or a su par de parada as ncro-
na.
Debi do a que el entrehi erro del rea de ranuras pol ares en l a ci r-
cunferenci a del rotor es mayor, l os motores de rel uctanci a ti enen
una di spersi n rel ati vamente al ta, l o que conl l eva una necesi dad
de energ a reacti va al tamente i nducti va y una proporci n corres-
pondi ente. Esto causa un bajo factor de potenci a, entre un 0,4 y 0,5
del funci onami ento nomi nal . Cuando se di sean uni dades con
motores de rel uctanci a, debe tenerse en cuenta este requi si to de
energ a reacti va.
Los motores de rel uctanci a de CA tri fsi ca se usan pri nci pal mente
en apl i caci ones mul ti tarea donde l a vel oci dad debe ser exactamente
i gual en todos l os ejes y donde ser a demasi ado di f ci l o costoso
empl ear un sol o motor con transmi si n mecni ca a cada eje.
Al gunos ejempl os de di chos usos podr an ser uni dades para mqui -
nas de hi l ar, bombas o si stemas transmi sores.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 51
52 CAP TULO 2: CONVERTI DORES DE FRECUENCI A
2. Convertidores de
frecuencia
Los converti dores de frecuenci a han experi mentado cambi os extre-
madamente rpi dos desde fi nal es de l a dcada de l os sesenta, debi -
do en gran medi da al desarrol l o de l as tecnol og as de mi croproce-
sadores y semi conductores y a su reducci n de preci o. Si n embargo,
l os pri nci pi os bsi cos de l os converti dores de frecuenci a si guen
si endo l os mi smos.
Los converti dores de frecuenci a pueden di vi di rse en cuatro compo-
nentes pri nci pal es:
1. El recti fi cador, que est conectado a una red de al i mentaci n de
CA mono/tri fsi ca y genera una tensi n de CC pul satori a. Hay
dos ti pos bsi cos de recti fi cadores: regul ados y no regul ados.
2. El ci rcui to i ntermedi o. Hay tres ti pos:
a)uno que convierte la tensin del rectificador en corriente continua
b) otro que estabi l i za o suavi za l a tensi n de CC pul satori a y l a
pone a di sposi ci n del i nversor
c) otro que transforma l a tensi n constante de CC del recti fi ca-
dor en una tensi n de CA vari abl e.
3. El i nversor, que genera l a frecuenci a de l a tensi n del motor.
Al gunos i nversores tambi n pueden transformar l a tensi n de
CC constante en tensi n de CA vari abl e.
~
~
~
M
Fig. 2.01 Diagrama simplificado de un convertidor de frecuencia
Recti fi cador Ci rcui to
i ntermedi o
I nversor
Ci rcui to de control
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 52
CAP TULO 2: CONVERTI DORES DE FRECUENCI A 53
4. Los equi pos el ectrni cos del ci rcui to de control , que i ntercam-
bi an seal es con el recti fi cador, el ci rcui to i ntermedi o y el i nver-
sor. Las partes que se control an en detal l e dependen del di seo
de cada converti dor de frecuenci a (consul te l a fi gura 2.02).
Si n embargo, l a caracter sti ca comn de l os converti dores de fre-
cuenci a es que el ci rcui to de control uti l i za seal es para acti var
y desacti var l os semi conductores del i nversor. Los converti dores
de frecuenci a se agrupan segn el patrn de conmutaci n que
control a l a tensi n de al i mentaci n del motor.
En l a fi gura 2.02, que muestra l os di ferentes pri nci pi os de di se-
o/control :
1 es un recti fi cador regul ado,
2 es un recti fi cador no regul ado,
3 representa un ci rcui to i ntermedi o de CC vari abl e,
4 i ndi ca un ci rcui to i ntermedi o de tensi n de CC constante,
5 es un ci rcui to i ntermedi o de CC vari abl e,
6 es un i nversor PAM, y
7 un i nversor PWM.
Tambi n hay que menci onar brevemente l os converti dores di rec-
tos, que carecen de ci rcui to i ntermedi o. Estos converti dores se
usan en el rango de megavati os para generar una al i mentaci n
de baja frecuenci a di rectamente de l a red de al i mentaci n de 50
Hz, y su frecuenci a mxi ma de sal i da es de unos 30 Hz.
1 2
3 4 5
7 6
Fig. 2.02 Distintos principios de diseo/ control
Recti fi cador
Ci rcui to
i ntermedi o
I nversor
I nversor de fuentes de corri ente: CSI (1 + 3 + 6)
Converti dor de modul aci n de ampl i tud de pul sos:
PAM (1 + 4 + 7) (2 + 5 + 7)
Converti dor de modul aci n de anchura de pul sos:
PWM/VVCpl us (2 + 4 + 7)
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 53
El rectificador
La tensi n de al i mentaci n es de CA tri fsi ca o monofsi ca con fre-
cuenci a fi ja (por ejempl o, 3 400 V/50 Hz o 1 240 V/50 Hz). La
fi gura si gui ente muestra al gunos de sus val ores caracter sti cos:
En l a i l ustraci n hay un l apso de ti empo entre l as tres fases, l a ten-
si n de fase cambi a constantemente de di recci n y l a frecuenci a
i ndi ca el nmero de per odos por segundo. Una frecuenci a de 50 Hz
si gni fi ca que hay 50 per odos por segundo (50 T), l o cual i mpl i ca
que un per odo dura 20 mi l i segundos.
El recti fi cador de un converti dor de frecuenci a est formado por
di odos, ti ri stores o una combi naci n de ambos. Si est formado sl o
por di odos, es un recti fi cador no regul ado y si est formado por ti ri s-
tores, es un recti fi cador regul ado. Si se uti l i zan di odos y ti ri stores,
el recti fi cador es semi regul ado.
Rectificadores no regulados
t
U
t
U
A
I
K
U
T
a a) a b =
1
/3 T b b)
t
U
t
Fig. 2.03 Tensin monofsica y trifsica de CA
Fig. 2.04 Modo de funcionamiento del diodo
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 54
Los di odos permi ten que l a corri ente sl o ci rcul e en una di recci n:
de nodo (A) a ctodo (K). No es posi bl e, como sucede con otros
semi conductores, control ar l a fuerza de l a corri ente. Cuando se
env a una tensi n de CA a travs de un di odo, se transforma en una
tensi n pul satori a de CC. Si se sumi ni stra una tensi n tri fsi ca de
CA a un recti fi cador tri fsi co no regul ado, l a tensi n de CC segui r
si endo pul satori a.
La fi gura 2.05 muestra que el recti fi cador tri fsi co no regul ado
consta de dos grupos de di odos. Un grupo conti ene l os di odos D
1
, D
3
y D
5
y el otro l os di odos D
2
, D
4
y D
6
. Cada di odo conduce del ti em-
po peri di co (120), y en ambos grupos se turnan l os di odos. Los
per odos en l os que control an ambos grupos ti enen un i nterval o de
del ti empo peri di co T (60) entre s .

Los di odos D
1
,
3
,
5
conducen cuando se apl i ca tensi n posi ti va. Si l a
tensi n de l a fase L
1
al canza el val or posi ti vo pi co, el termi nal A
adopta el mi smo val or que l a fase L
1
. Por enci ma de l os otros dos
di odos hay tensi ones i nverti das de val ores L
1-2
y L
1-3
.
Esto tambi n es vl i do para el grupo de di odos D
2,4,6
. Aqu el ter-
mi nal B reci be l a tensi n de fase negati va. Si en un momento dado
L
3
al canza el val or del umbral negati vo, conduce el di odo D
6
. Los
otros dos di odos estn someti dos a tensi ones i nverti das de val ores
U
L3-1
y U
L3-2
.
La tensi n de sal i da del recti fi cador no regul ado es l a di ferenci a
entre l as tensi ones de l os dos grupos de di odos, y el val or medi o de
l a tensi n pul satori a de CC es de 1,35 l a tensi n de l a red de al i -
mentaci n.
U U
+(A)
(B)
L
1
L
2
D
1
D
3
D
5
D
2
D
4
D
6
L
3
t t
Fig. 2.05 Rectificador no regulado
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 55
Rectificadores regulados
Los recti fi cadores regul ados di sponen de ti ri stores en l ugar de di o-
dos. Al i gual que l os di odos, l os ti ri stores permi ten que l a corri ente
sl o ci rcul e de nodo (A) a ctodo (K). Si n embargo, l a di ferenci a
entre ambos di sposi ti vos es que l os ti ri stores ti enen un tercer ter-
mi nal Puerta(G). Esta puerta debe estar control ada por una
seal para que el ti ri stor conduzca. Cuando una corri ente ci rcul a
por el ti ri stor, ste l a conduce hasta que l l ega a cero.
Una seal en l a puerta no puede cortar l a corri ente. Los ti ri stores
se uti l i zan tanto en recti fi cadores como en i nversores.
La seal de l a puerta es l a seal de control * del ti ri stor, que es un
per odo de retardo expresado en grados. Los grados i ndi can el per -
odo de retardo desde l a tensi n cero hasta el punto en que el ti ri s-
tor empi eza a conduci r el ectri ci dad.
U
A
G
K
I

t
U
t
Fig. 2.07 Modo de funcionamiento del tiristor
t
U
t
U
A-B
U
A
U
B
Fig. 2.06 Tensin de salida del rectificador trifsico no regulado
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 56
Si el s mbol o se si ta entre 0 y 90, el acopl ami ento de ti ri stores
se uti l i za como recti fi cador. Si el val or se si ta entre 90 y 300, el
ti ri stor se uti l i za como i nversor.
El recti fi cador regul ado es bsi camente i gual al no regul ado, excepto
en que el ti ri stor est control ado por y empi eza a conduci r el ec-
tri ci dad desde el punto en que l o hace un di odo normal hasta un
punto si tuado a 30 por detrs de l a i ntersecci n del punto cero de
tensi n.
Se puede vari ar l a tensi n recti fi cada cambi ando .
El recti fi cador regul ado proporci ona tensi n de CC con el val or
medi o de 1,35 tensi n de red cos .
t
t
U
A
U
U
A-B
U
B
Fig. 2.09 Tensin de salida del rectificador trifsico regulado
t
U
L
1
L
2
T
1
T
3
T
5
T
2
T
4
T
6
L
3
t
U
Fig. 2.08 Rectificador trifsico regulado
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 57
En comparaci n con el recti fi cador no regul ado, el recti fi cador regu-
l ado produce grandes prdi das y perturbaci ones en l a red de al i -
mentaci n, ya que el recti fi cador absorbe ms corri ente reacti va
cuando l os ti ri stores conducen durante cortos per odos.
Si n embargo, l a ventaja de l os recti fi cadores regul ados es que l a
energ a puede devol verse a l a red de al i mentaci n.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 58
El circuito intermedio
El ci rcui to i ntermedi o puede consi derarse como un al macn del que
el motor obti ene su energ a a travs del i nversor. Se puede crear
segn tres pri nci pi os di sti ntos que dependen del recti fi cador y el
i nversor.
El ci rcui to i ntermedi o de l os i nversores de fuentes de corri ente est
formado por una bobi na de gran tamao y se combi na sl o con el
recti fi cador regul ado. La bobi na transforma l a tensi n vari abl e del
recti fi cador en una corri ente conti nua vari abl e. La carga determi na el
val or de l a tensi n del motor.
El ci rcui to i ntermedi o de l os i nversores de fuentes de tensi n cons-
ta de un fi l tro que conti ene un condensador y puede combi narse con
ambos ti pos de recti fi cadores. El fi l tro suavi za l a tensi n pul sato-
ri a de CC (U
Z1
) del recti fi cador.
Si el recti fi cador es regul ado, l a tensi n se manti ene constante para
una frecuenci a dada y se sumi ni stra al i nversor como tensi n de CC
pura (U
Z2
) con ampl i tud vari abl e.
U
t
+
I
t
U
Z1
U
Z1
U
Z1
U
Z2
U
Z2
t
+
U
Z2
t
t t
Fig. 2.10 Circuito intermedio de CC variable
Fig. 2.11 Circuito intermedio de tensin de CC constante
regul ados
no regul ados
ampl i tud vari abl e
ampl i tud constante
I nversores de fuentes de corri ente (converti dores I )
I nversores de fuentes de tensi n (converti dores U)
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 59
Si el recti fi cador es no regul ado, l a tensi n en l a entrada del i nver-
sor es una tensi n de CC con ampl i tud constante.
Fi nal mente, en l os ci rcui tos i ntermedi os de tensi n de CC vari abl e
se puede i ntroduci r un i nterruptor pul satori o (Chopper) del ante de
un fi l tro, como se muestra en l a fi gura 2.12.
Este ti po de i nterruptores di spone de un transi stor que acti va y
desacti va l a tensi n recti fi cada. El ci rcui to de control regul a el
chopper comparando l a tensi n vari abl e tras el fi l tro (U
v
) con l a
seal de entrada. Si se produce una di ferenci a, se regul a l a rel aci n
entre el ti empo durante el que conduce el transi stor (t
on
) y el
momento en que se bl oquea (t
off
). De esta forma cambi a el val or real
de l a tensi n de CC y puede expresarse como:
Cuando el transi stor del chopper i nterrumpe l a corri ente, l a bobi na
del fi l tro el eva i nfi ni tamente l a tensi n que pasa a travs del tran-
si stor. Para evi tarl o, se protege el chopper con un di odo de l i bre
ci rcul aci n. Cuando el transi stor se abre y se ci erra como se mues-
tra en l a fi gura 2.13, l a tensi n es mayor en l a si tuaci n 2.
t
on
U
V
= U
t
on
+ t
off
U
U
t t
U
V
U
V
Fig. 2.12 Circuito intermedio de tensin variable
Ci rcui to i ntermedi o de tensi n de CC vari abl e
I nterruptor pul satori o (Chopper)
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 60
El fi l tro del ci rcui to i ntermedi o suavi za l a tensi n de onda cuadr-
ti ca a parti r del chopper. El condensador del fi l tro y l a bobi na man-
ti enen constante l a tensi n para una frecuenci a determi nada.
El ci rcui to i ntermedi o tambi n puede proporci onar otras funci ones
segn su di seo, tal es como:
desacopl ami ento del recti fi cador y el i nversor
reducci n de armni cos
al macenami ento de energ a para contener sobretensi ones de
carga i ntermi tentes.
U
V
U
V
t
off
t
on
t
t
off
t
on
t
off
t
on
Si tuaci n 1 Si tuaci n 2
Fig. 2.13 El transistor del chopper regula el circuito intermedio
V
t
I ll. 2.13b Valor eficaz de la tensin variable (U
v
)
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 61
El inversor
El i nversor es el l ti mo enl ace del converti dor de frecuenci a antes
de l l egar al motor, y es donde ti ene l ugar l a adaptaci n fi nal de l a
tensi n de sal i da.
El converti dor de frecuenci a garanti za unas buenas condi ci ones de
funci onami ento en todo el rango de control , pues l a tensi n de sal i -
da se adapta a l as condi ci ones de carga. Por el l o, es posi bl e mante-
ner l a magneti zaci n del motor en su val or pti mo.
El i nversor reci be del ci rcui to i ntermedi o:
una corri ente conti nua vari abl e,
una tensi n de CC vari abl e o
una tensi n de CC constante.
En todos l os casos, el i nversor se ocupa de que l a al i mentaci n del
motor si empre tenga un val or vari abl e, es deci r, ti ene que produci r
l a frecuenci a de l a tensi n del motor. Si l a corri ente o l a tensi n es
vari abl e, el i nversor sl o genera l a frecuenci a. Si l a tensi n es cons-
tante, el i nversor genera l a frecuenci a y l a tensi n del motor.
Los i nversores funci onan de di ferentes maneras, pero su estructu-
ra bsi ca es l a mi sma. Los componentes pri nci pal es son semi con-
ductores regul ados di spuestos por parejas en tres ramas.
Actual mente, l os ti ri stores del i nversor se han susti tui do en gene-
ral por transi stores de al ta frecuenci a que pueden acti varse y
desacti varse con mucha rapi dez. Aunque l a banda de frecuenci as
de conmutaci n depende del semi conductor uti l i zado, normal men-
te osci l a entre 300 Hz y 20 kHz.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 62
Los semi conductores del i nversor se conmutan segn unas seal es
que genera el ci rcui to de control , seal es que pueden control arse de
di ferentes maneras.
Los i nversores tradi ci onal es, que se ocupan pri nci pal mente de l a
i ntensi dad en ci rcui tos i ntermedi os de tensi n vari abl e, constan de
sei s di odos, sei s ti ri stores y sei s condensadores.
Estos condensadores permi ten l a conmutaci n de l os ti ri stores, por
l o que l a corri ente se despl aza 120 grados en l os bobi nados de fase
y debe adaptarse al tamao del motor. Cuando se al i menta peri -
di camente a l os termi nal es del motor con corri ente por turnos U-V,
V-W, W-U, U-V..., se produce un campo rotati vo i ntermi tente con l a
frecuenci a necesari a. An cuando de este modo l a tensi n del motor
es casi cuadrti ca, su corri ente es casi si nusoi dal . Si n embargo, se
produci rn pi cos de tensi n cada vez que se conmute l a corri ente.
Los di odos a sl an l os condensadores de l a corri ente de carga del
motor.
I ()
t
I
t
I
Fig. 2.14 I nversor tradicional para intensidad del circuito interme-
dio de tensin variable
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 63
En l os i nversores de tensi n vari abl e o constante de ci rcui to i nter-
medi o hay sei s componentes de conmutaci n y, al margen del ti po
de semi conductores uti l i zados, su funci onami ento es bsi camente
el mi smo. El ci rcui to de control acti va y desacti va l os semi condu-
ctores con di sti ntas tcni cas de modul aci n, por l o que var a l a fre-
cuenci a de sal i da del converti dor de frecuenci a.
La pri mera tcni ca est rel aci onada con l a tensi n o l a i ntensi dad
vari abl es del ci rcui to i ntermedi o.
Los i nterval os durante l os que conduce cada semi conductor si guen
una secuenci a que se uti l i za para obtener l a frecuenci a de sal i da
necesari a.
La secuencia de conmutacin del semiconductor est controlada por el
valor de la tensin o la intensidad variables del circuito intermedio.
Con un oscilador regulado por tensin, la frecuencia siempre se corres-
ponde con la amplitud de la tensin. Este tipo de control del inversor
recibe el nombre de Modulacin de Amplitud de Pulsos (PAM).
La otra tcni ca pri nci pal empl ea una tensi n fi ja de ci rcui to i nter-
medi o. La tensi n del motor se transforma en vari abl e cuando l a
tensi n del ci rcui to i ntermedi o se apl i ca a l os bobi nados del motor
durante per odos ms cortos o ms l argos.
U
t
U
t
t
I
t
I
t
I
Fig. 2.15 I nversor para tensin variable o constante de circuito
intermedio e intensidad de salida segn la frecuencia de
conmutacin del inversor
Frecuenci a de conmutaci n: baja
Frecuenci a de conmutaci n: medi a
Frecuenci a de conmutaci n: al ta
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 64
La frecuenci a se cambi a al vari ar l os pul sos de l a tensi n en el eje
de ti empo, apl i cando pul sos posi ti vos en una mi tad del per odo y
negati vos en l a otra mi tad.
Esta tcni ca modi fi ca l a anchura de l os pul sos de l a tensi n, por que
se denomi na Modul aci n de Anchura de Pul sos o PWM. La tcni ca
PWM (y otras tcni cas afi nes, como PWM control ada si nusoi dal -
mente) es l a ms uti l i zada para control ar el i nversor.
En l as tcni cas PWM el ci rcui to de control determi na l os per odos
de conmutaci n de l os semi conductores en l os puntos de i nterse-
cci n entre una tensi n de forma tri angul ar y una tensi n de refe-
renci a si nusoi dal superpuesta (PWM control ada si nusoi dal mente).
Otras tcni cas PWM avanzadas i ncl uyen l a PWM modi fi cada,
como l os pri nci pi os VVC y VVC
pl us
de Danfoss.
Estos dos pri nci pi os se descri ben a parti r de l a pgi na 82.
Transistores
Los transi stores pueden conmutarse a al tas vel oci dades, por l o que
di smi nuye el rui do magnti co que genera l a magneti zaci n del
motor por pul sos.
U
U
Z
U
Z
t
U
PAM PWM
t
Fig. 2.16 Modulacin de amplitud y anchura de pulsos
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 65
Otra ventaja de una frecuenci a de conmutaci n al ta es que l a
modul aci n fl exi bl e de l a tensi n de sal i da del converti dor de fre-
cuenci a permi te generar una corri ente de motor si nusoi dal , pues el
ci rcui to de control sl o ti ene que conmutar l os transi stores del
i nversor.
La frecuenci a de conmutaci n del i nversor es comparabl e a un equi -
l i brado, ya que l as al tas frecuenci as pueden provocar el cal enta-
mi ento del motor y pi cos de tensi n el evados. Cuanto mayor sea l a
frecuenci a de conmutaci n, mayores sern l as prdi das.
Por otro l ado, l as frecuenci as de conmutacin bajas pueden provocar
un al to rui do acsti co del motor.
Los transi stores para al tas frecuenci as se pueden cl asi fi car en tres
ti pos pri nci pal es:
Bi pol ares (LTR)
Uni pol ares (MOS-FET)
Bi pol ares ai sl ados de puerta (I GBT)
0
t
0
0
I
N
Fig. 2.17 I nfluencia de la frecuencia de conmutacin en la intensi-
dad del motor
f
p
= 1,5 kHz
f
p
= 3 kHz
f
p
= 12 kHz
I
N
0
0
0
t
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 66
Hoy en d a l os transi stores I GBT son l os ms uti l i zados, pues com-
bi nan l as propi edades de control de l os transi stores MOS-FET con
l as propi edades de sal i da de l os transi stores LTR, y son l os ade-
cuados para l os converti dores de frecuenci a modernos por su rango
de energ a, conducti vi dad, frecuenci a de conmutaci n y faci l i dad de
control .
Con l os transi stores I GBT, l os componentes del i nversor y sus con-
trol es se col ocan en un modul o mol deado denomi nado Mdul o de
Potenci a I ntel i gente(I PM).
La tabl a si gui ente muestra l as pri nci pal es di ferenci as entre MOS-
FET, I GBT y LTR.
Semi conductor
MOS-FET IGBT LTR
Propi edades
Smbolo
Diseo
conductividad
Conducti vi dad de corri ente Baja Al ta Al ta
Prdi das Al ta I nsi gni fi cante I nsi gni fi cante
condiciones de bloqueo
Li mi te superi or Baja Al ta Medi o
Condi. de conmutacin
Ti empo de conexi n Corto Medi o Medi o
Ti empo de desconexi n Corto Medi o Baja
Prdi das I nsi gni fi cante Medi o I nsi gni fi cante
Condiciones de control
Energ a Baja Baja Al ta
Mecani smo de control Tensi on Tensi on I ntensi dad
S
N+ N+
P
P+
N
S G
D
S
N+ N+
P
N+
N
S G
D
B
C
N+ N+
P
N+
N
E
Fig. 2.18 Comparacin entre distintos transistores de potencia
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 67
Modulacin de Amplitud de Pulsos (PAM)
La tcni ca PAM se uti l i za para converti dores de frecuenci a con ten-
si n vari abl e de ci rcui to i ntermedi o.
En converti dores de frecuenci a con recti fi cadores no regul ados, l a
ampl i tud de l a tensi n de sal i da se genera con el i nterruptor pul -
satori o (Chopper) del ci rcui to i ntermedi o: si el recti fi cador es regu-
l ado, l a ampl i tud se genera di rectamente.
kVA
kHz
I GBT
LTR
MOS-FET
Fig. 2.19 Potencia y banda de frecuencias de transistores de
potencia
Fig. 2.20 Generacin de tensin en convertidores de frecuencia con
Chopper en el circuito intermedio
?
+
I nterruptor pul satori o (Chopper)

Val or real
Tensi n de
CC fi ja
Tensi n de
CC vari abl e
Ci rcui to de control y regul aci n
Seal de entrada
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 68
El transi stor (i nterruptor pul satori o -Chopper) de l a fi gura 2.20 se
acti va o desacti va con el ci rcui to de control y regul aci n. La canti -
dad de conmutaci ones depende del val or nomi nal (seal de entra-
da) y de l a seal de tensi n medi da (val or real ). El val or real se
mi de en el condensador.
La bobi na y el condensador actan como un fi l tro que suavi za el
ri zado de tensi n. El pi co de tensi n depende de l a canti dad de
aperturas del transi stor, y si el val or nomi nal y el val or real di fi e-
ren, el i nterruptor pul satori o (Chopper) se regul a hasta al canzar el
ni vel de tensi n necesari o.
Control de frecuencia
El i nversor modi fi ca l a frecuenci a de l a tensi n de sal i da durante el
cambi o de per odo. En cada per odo, l as uni dades conmutadoras de
l os semi conductores se acti van vari as veces.
La l ongi tud del per odo puede control arse de dos maneras:
1. di rectamente con l a seal de entrada o
2. con l a tensi n de CC vari abl e que es proporci onal a l a seal de
entrada.
Fig. 2.21a Control de frecuencia mediante la tensin del circuito
intermedio
+
I nversor
Tensi n de
CC vari abl e
Motor
3~
Ci rcui to de control y regul aci n
Tensi n Frecuenci a
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 69
Modulacin de Anchura de Pulsos (PWM)
La tcni ca PWM es el procedi mi ento ms uti l i zado para generar
tensi ones tri fsi cas con l a frecuenci a correspondi ente.
Con PWM toda l a tensi n del ci rcui to i ntermedi o (~2
U
LI NEA
) se
conmuta con l os componentes el ectrni cos de potenci a. El ndi ce de
repeti ci n de l a anchura de pul sos entre l os ti empos de acti vaci n
y desacti vaci n es vari abl e y provoca el ajuste de l a tensi n.
Hay 3 opci ones pri nci pal es que determi nan l os patrones de conmu-
taci n de un i nversor control ado con PWM.
1. PWM control ada si nusoi dal mente
2. PWM s ncrona
3. PWM as ncrona
Cada rama de un i nversor PWM tri fsi co puede tener dos posi ci o-
nes di ferentes (acti vada o desacti vada).
Los tres i nterruptores generan ocho posi bl es combi naci ones de con-
mutaci n (2
3
) y, por l o tanto, ocho vectores de tensi n di sti ntos en l a
sal i da del i nversor o en el bobi nado del esttor del motor conectado.
Como se muestra en l a fi gura 2.21b, estos vectores 100, 110, 010,
011, 001, 101 se si tan en l os ngul os de un hexgono suspendi do
y 000 y 111 son l os vectores cero.
Con l as combi naci ones de conmutaci n 000 y 111 se genera el mi smo
potenci al en l os tres termi nal es de sal i da del i nversor, ya sea un
potenci al de si gno ms o menos procedente del ci rcui to i ntermedi o
(consul te l a fi gura 2.21c). Para el motor, esto es si mi l ar al efecto de
un cortoci rcui to en el termi nal : l a tensi n de 0 V tambi n se i nyecta
en l os bobi nados del motor.
V
U
U V W
W
000
111
101
1
+
0 0
0 1 1
010
110 100
011 001
Fig. 2.21b Fig. 2.21c
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 70
PWM controlada sinusoidalmente
En l a tcni ca PWM control ada si nusoi dal mente, el pri nci pi o de
control uti l i za una tensi n de referenci a si nusoi dal (Us) para cada
sal i da del i nversor. La l ongi tud del per odo de l a tensi n si nusoi dal
corresponde a l a frecuenci a bsi ca necesari a de l a tensin de sal i da.
Se proporci ona una tensi n de tri ngul o (U
) a l as tres tensi ones de

referenci a (consul te l a fi gura 2.22).
Los semi conductores del i nversor se conmutan donde l a tensi n de
tri ngul o se cruza con l as referenci as si nusoi dal es.
La tarjeta de control determi na el ectrni camente l os puntos de
i ntersecci n. Cuando l a tensi n de tri ngul o es ms el evada que l a
tensi n si nusoi dal , el pul so de sal i da pasa de posi ti vo a negati vo (o
vi ceversa) al di smi nui r l a tensi n de tri ngul o, por l o que l a tensi n
de sal i da mxi ma del converti dor de frecuenci a se determi na con l a
tensi n del ci rcui to i ntermedi o.
U
S
U
U
1
U
2
U
2
U
1
t
t
t
t
U
S1
U
S2
U
Fig. 2.22 Principio de PWM controlada sinusoidalmente (con dos

tensiones de referencia)
Sal i da del converti dor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 71
La tensi n de sal i da cambi a con l a rel aci n entre el ti empo de acti -
vaci n y de desacti vaci n, y esta rel aci n puede modi fi carse para
generar l a tensi n necesari a. As , l a ampl i tud de l os pul sos de l a
tensi n negati va y posi ti va si empre ser i gual a l a mi tad de l a ten-
si n del ci rcui to i ntermedi o.
El ti empo de desconexi naumenta con l as frecuenci as bajas del
esttor y puede aumentar tanto que no se pueda mantener l a fre-
cuenci a de l a tensi n de tri ngul o.
Esto ori gi na per odos si n tensi n demasi ado l argos y provoca que el
motor no funci one correctamente. Para evi tarl o, se puede dupl i car
l a frecuenci a de l a tensi n de tri ngul o en l as frecuenci as bajas.
La tensi n de fase de l os termi nal es de sal i da del i nversor de fre-
cuenci a es i gual a l a mi tad de l a tensi n del ci rcui to i ntermedi o
di vi di da por 2
y, por l o tanto, es i gual a l a mi tad de l a tensi n de

l a red de al i mentaci n. La tensi n de l a red de al i mentaci n de l os
termi nal es de sal i da es i gual a 3
veces l a tensi n de fase, que es

0,866 veces l a tensi n de l a red de al i mentaci n.
0,00
0,50
1,00
0,50
1,00
U-V V-W W-U
0,866
0,866
360 0 60 120 180 240 300
Fig. 2.23 Tensin de salida de PWM controlada sinusoidalmente
U = Patrn de conmutaci n de l a fase U
Tensi n de fase (punto 0 mi tad de l a tensi n del ci rcui to i ntermedi o)
Tensi n resul tante al motor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 72
Un i nversor control ado con PWM que funci ona excl usi vamente con
modul aci n de referenci a si nusoi dal puede proporci onar hasta un
86,6% de l a tensi n nomi nal (consul te l a fi gura 2.23).
La tensi n de sal i da del converti dor de frecuenci a no puede al can-
zar l a tensi n del motor uti l i zando sl o modul aci n si nusoi dal ,
pues l a tensi n de sal i da ser demasi ado baja en un 13%, aproxi -
madamente.
Si n embargo, se puede obtener l a tensi n adi ci onal necesari a redu-
ci endo el nmero de pul sos cuando l a frecuenci a excede ms o
menos l os 45 Hz, pero este mtodo presenta al gunos i nconveni en-
tes, en especi al que l a tensi n cambi a escal onadamente y que l a
i ntensi dad del motor pi erde estabi l i dad. Cuando se reduce el nme-
ro de pul sos, aumenta el conteni do de armni cos en l a sal i da del
converti dor de frecuenci a, l o que provoca mayores prdi das en el
motor.
Otro modo de manejar el probl ema consi ste en usar otras tensi ones
de referenci a en l ugar de l as tres referenci as de seno. Podr a ser
cual qui er forma de onda (por ejempl o, trapezoi dal o con forma de
escal n).
Por ejempl o, una tensi n de referenci a habi tual empl ea el tercer
armni co de l a referenci a si nusoi dal . Aumentando l a ampl i tud de
l a referenci a si nusoi dal en un 15,5% y aadi endo el tercer armni -
co, l os semi conductores del i nversor consi guen un patrn de con-
mutaci n que aumenta l a tensi n de sal i da del converti dor de fre-
cuenci a.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 73
PWM sncrona
Un probl ema bsi co del procedi mi ento de PWM control ada si nu-
soi dal mente estri ba en determi nar l os ti empos pti mos de conmu-
taci n y el ngul o de l a tensi n en un per odo determi nado. Estos
ti empos de conmutaci n son necesari os para permi ti r ni camente
un m ni mo de ondas armni cas superi ores. Di cho patrn de con-
mutaci n sl o se manti ene durante una banda de frecuenci as dada
(l i mi tada). El funci onami ento fuera de esta banda requi ere otro
patrn de conmutaci n.
Con l a PWM control ada si nusoi dal mente es necesari o opti mi zar l a
uti l i zaci n de l a tensi n y mi ni mi zar el espectro de armni cos. Si el
ndi ce de repeti ci n (es deci r, l a frecuenci a de l a tensi n de tri n-
gul o) sube demasi ado con respecto a l a frecuenci a de l a seal de
referenci a, estas dos seal es pueden ci rcul ar as ncronamente entre
s . Con rel aci ones de frecuenci a prxi mas o i nferi ores a 10, se pro-
ducen perturbaci ones de armni cos, por l o que es preci so si ncroni -
zar l as dos seal es. Esta si ncroni zaci n puede verse en el cambi o
de rel aci ,n, que es adecuado para uni dades tri fsi cas de CA con
propi edades di nmi cas bajas, donde l a tensi n y l a frecuenci a (con-
trol V/f normal ) pueden cambi arse l entamente.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 74
PWM asncrona
La demanda de una ori entaci n de campo y de l a reacci n rpi da
del si stema para el control del par y l a vel oci dad de l as uni dades tri -
fsi cas de CA (servouni dades excl ui das) exi ge modi fi car escal onada-
mente l a ampl i tud y el ngul o de l a tensin del i nversor. Esto no es
posi bl e con un patrn de conmutacin normalo de PWM s ncrona.
No obstante, un modo de sati sfacer este requi si to es el procedi -
mi ento de PWM as ncrona, donde, en l ugar de si ncroni zar l a modu-
l aci n de l a tensi n de sal i da con l a frecuenci a de sal i da, como sue-
l e hacerse para reduci r l os armni cos en el motor, l a modul aci n se
i ntroduce en el ci cl o de control de vector de tensi n, l o cual provoca
una rel aci n as ncrona con l a frecuenci a de sal i da.
Hay dos tcni cas pri nci pal es de PWM as ncrona:
SFAVM (Stator Fl ow-ori ented Asynchronous Vector Modul ati on
- modul aci n vectori al as ncrona con ori entaci n del fl ujo del
esttor)
60 AVM (Asynchronous Vector Modul ati on - modul aci n vecto-
ri al as ncrona).
SFAVM
SFAVM es un procedi mi ento de modul aci n del vector espaci al que
permi te cambi ar l a tensi n, l a ampl i tud y el ngul o del i nversor de
una forma al eatori a pero escal onada dentro del ti empo de conmu-
taci n (en otras pal abras, as ncronamente). As se obti ene un mejor
rendi mi ento di nmi co.
El pri nci pal objeti vo de esta modul aci n es opti mi zar el fl ujo del
esttor uti l i zando l a tensi n del esttor y a l a vez mi ni mi zar el ri za-
do de par, ya que l a desvi aci n del ngul o depende de l a secuenci a
de conmutaci n y puede provocar un ri zado de par ms el evado. Por
consi gui ente, es preci so cal cul ar l a secuenci a de conmutaci n para
reduci r al m ni mo l a desvi aci n del ngul o vectori al . La conmuta-
ci n entre vectores de tensi n se basa en el cl cul o de l a trayecto-
ri a deseada del fl ujo del esttor de l os motores, que a su vez deter-
mi na el par del entrehi erro.
Antes, el sumi ni stro de PWM convenci onal adol ec a de una desvi a-
ci n de l a ampl i tud del vector de fl ujo del esttor y del ngul o de
fl ujo. Estas desvi aci ones afectaban al campo rotati vo (par) del
entrehi erro del motor y ori gi naban un ri zado de par. El efecto de l a
desvi aci n de ampl i tud es i nsi gni fi cante y puede reduci rse an ms
aumentando l a frecuenci a de conmutaci n.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 75
Generacin de tensin del motor
Durante el funci onami ento estti co se control a el vector de tensi n
U
t
de l a mqui na hasta una trayectori a ci rcul ar, como se muestra
en l a fi gura 2.24.
La l ongi tud del vector de tensi n es una medi da del val or de l a ten-
si n del motor y de l a vel oci dad de rotaci n, y corresponde a l a fre-
cuenci a de funci onami ento en el momento de que se trate. La ten-
si n del motor se genera con l a formaci n de promedi os uti l i zando
pul sos cortos de vectores adyacentes.
La modul aci n SFAVM de Danfoss, posee entre otras l as si gui entes
propi edades:
El vector de tensi n puede control arse si n desvi aci n con respecto
a l a referenci a i nterna, en ampl i tud y ngul o.
Posee una secuenci a de conmutaci n que si empre comi enza por
000 o 111. As cada vector de tensi n ti ene tres modos de conmu-
taci n.
Es posi bl e obtener un promedi o del vector de tensi n medi ante
pul sos cortos de vectores adyacentes y de l os vectores cero 000 y
111.
La generaci n de l a tensi n del motor puede expl i carse con ms
detal l e en l os ejempl os de l as fi guras 2.24 y 2.25:
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 76
U
V
W
c Secuencia temporal de las seales de control para las
tres fases del inversor: U, V, W
Fig. 2.24 Grabacin momentnea de la PWM de par segn la modu-
lacin del vector espacial (SFAVM) para el 50% de la
tensin nominal del motor
1,0
0,5
U
Motor
0
V
t
U
t
U
W
101 010
110 100
011 001
a) Tensin de salida actual, 50%
de la tensin nominal
b) Subsiguiente generacin del
vector de tensin ideal U
t
con
PWM entre vectores adyacentes
de tensin ajustable
Onda bsi ca
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 77
El val or de l a referenci a i nterna (U
t
) de l a fi gura 2.24a es el 50%.
La tensi n de sal i da se genera con pul sos cortos del vector adya-
cente en este caso 011 y 001, y tambi n 000 y 111 como promedi o
(Fi g. 2.24b).
La fi gura 2.25 muestra l a generaci n de una tensi n de motor del
100%.
SFAVM crea una conexin entre el si stema de control y el ci rcui to de
potenci a del i nversor. La modul acin es s ncrona con respecto a l a fre-
cuenci a de control de l os control es (consul te el cap tul o sobre VVC
pl us
)
y as ncrona con respecto a l a frecuenci a bsi ca de l a tensin del motor.
1,0
0
U
motor
V
U
W
101 010
110 100
011 001
U
V
W
a) Tensin de salida predefinida
(100% de la tensin nominal)
c) Secuencia temporal de las seales de control para tres fases del
inversor: U, V, W
Fig. 2.25 Grabacin momentnea de la PWM de par segn la modula-
cin de vector espacial (SFAVM) para el 100% de la tensin
nominal
b) Generacin del vector de tensin
ideal U
t
con PWM entre vectores
adyacentes de tensin ajustable
Onda bsi ca
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 78
La si ncroni zaci n entre el control y l a modul aci n consti tuye una
ventaja para l os control es de al ta potenci a (vector de tensi n, vector
de fl ujo), ya que el si stema de control de vector de tensi n es capaz
de control ar di rectamente y si n l i mi taci ones (l a ampl i tud, el ngul o
y l a vel oci dad de ngul o son control abl es).
Para reduci r drsti camente el ti empo de cl cul o en l nea, una
tabl a presenta l os val ores de tensin de di ferentes ngul os. La fi gura
2.26 muestra un resumen de l a tabl a de modul aci n vectori al de l a
SFAVM, as como l a tensi n de sal i da (al motor).
Fig. 2.27 Tensin de salida (motor): (fase-fase)
1500
1000
500
0
60 120 180 240 300 360
500
1000
1500
Fig. 2.26 Salidas tomadas de la tabla de modulacin vectorial
(SFAVM)
Fase U-0
Fase W-0
Fase V-0
ngul o de tensi n
R
e
s
o
l
u
c
i
n

[
b
i
t
s
]
1500
1000
500
0
60 120 180 240 300 360
500
1000
1500
2000
2000
2500
2500
U-W
V-W
U-V
ngul o de tensi n
R
e
s
o
l
u
c
i
n

[
b
i
t
s
]
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 79
AVM 60
Cuando se empl ea l a AVM 60 (Asynchronous Vector Modul ati on
modul aci n vectori al as ncrona) en l ugar del procedi mi ento
SFAVM, l os vectores de tensi n pueden determi narse de l a manera
si gui ente:
En un perodo de conmutacin slo se usa un vector cero (000 o 111).
Una secuenci a de conmutaci n no si empre comi enza desde un
vector cero (000 o 111).
En 1/6 de per odo (60) el i nversor no se conmuta en una fase; el
estado del i nterruptor se manti ene (0 o 1). En l as otras dos fases
l a conmutaci n es normal .
Las fi guras 2.28a/b comparan l as secuenci as de conmutaci n del
procedi mi ento AVM 60 y del procedi mi ento SFAVM: durante un
per odo corto (a) y durante vari os per odos.
0.2450 0.2452 0.2454 0.2456
t (s)
U
V
W
U
V
W
60-AVM
SFAVM
Fig. 2.28a Secuencia de conmutacin de AVM 60 y SFAVM para
algunos intervalos de 60
Fig. 2.28b Secuencia de conmutacin de AVM 60 y SFAVM, respecti
vamente, para varios perodos
0.23 0.24 0.25 0.26 0.27
t (s)
U
V
W
U
V
W
60-AVM
SFAVM
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 80
El circuito de control
El ci rcui to de control , o tarjeta de control , es el cuarto de l os com-
ponentes pri nci pal es del converti dor de frecuenci a y ti ene cuatro
tareas esenci al es:
control de l os semi conductores del converti dor de frecuenci a
i ntercambi o de datos entre el converti dor de frecuenci a y l os
equi pos ci rcundantes
recopi l aci n y presentaci n de mensajes de fal l o
real i zaci n de funci ones de protecci n para el converti dor de fre-
cuenci a y el motor.
Los mi croprocesadores han aumentado l a vel oci dad del ci rcui to de
control , l o que ha i ncrementado si gni fi cati vamente el nmero de
apl i caci ones adecuadas para l as uni dades y ha reduci do el nmero
de cl cul os necesari os.
Con l os mi croprocesadores, el procesador est i ntegrado en el con-
verti dor de frecuenci a y si empre puede determi nar el patrn de
pul sos pti mo para cada estado de funci onami ento.
La fi gura 2.29 muestra un converti dor de frecuenci a control ado por
PAM con un i nterruptor pul satori o (chopper) de ci rcui to i nterme-
di o. El ci rcui to de control control a el chopper (2) y el i nversor (3).
U
f
1 2 3
Fig. 2.29 Principio del circuito de control para un circuito interme-
dio controlado por un chopper
Ci rcui to de control para
frecuenci as del chopper
Control ador de tensi n PI
Generador de
secuenci as
Ci rcui to de control para un converti dor de frecuenci a contro-
l ado por PAM
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 81
Para el l o se basa en el val or momentneo de l a tensi n del ci rcui to
i ntermedi o.
La tensi n del ci rcui to i ntermedi o control a un ci rcui to que acta
como contador de di recci ones para l a memori a de datos, que di spo-
ne de l as secuenci as de sal i da del patrn de pul sos del i nversor.
Cuando aumenta l a tensi n del ci rcui to i ntermedi o, aumenta l a
vel oci dad de recuento, l a fi nal i zaci n de l a secuenci a y l a frecuen-
ci a de sal i da.
Para control ar el chopper, en pri mer l ugar se compara l a tensi n
del ci rcui to i ntermedi o con el val or nomi nal de l a seal de referen-
ci a, que es una seal de tensin que en teor a proporci ona l a tensin
y l a frecuenci a de sal i da correctas. Si l a seal de referenci a se desv a
de l a seal del ci rcui to i ntermedi o, un control ador PI i nforma a un ci r-
cui to de que debe cambi ar el ti empo c cl i co. De esta manera, l a tensin
del ci rcui to i ntermedi o se ajusta a l a seal de referenci a.
PAM es l a tecnol og a tradi ci onal para control ar el i nversor de fre-
cuenci a, mi entras que PWM es l a tcni ca ms moderna. Las pgi -
nas si gui entes expl i can cmo Danfoss ha adaptado PWM para ofre-
cer unas ventajas especi al es y espec fi cas.
Principio de control de Danfoss
La fi gura 2.30 muestra el procedi mi ento de control para i nversores
Danfoss.
El al gori tmo de control se empl ea para cal cul ar l a conmutaci n
PWM del i nversor y adopta l a forma de un control de vector de ten-
si n (VVC) para converti dores de frecuenci a de fuentes de tensi n.
Fig. 2.30 Principios de control que utiliza Danfoss
Software Hardware (ASI C) I nversor
VVC S ncrona
60 PWM Motor
VVC
pl us
As ncrona
SFAVM
60 PWM
Al gori tmo
de control PWM
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 82
VVC control a l a ampl i tud y l a frecuenci a del vector de tensin uti -
l i zando compensaci n de carga y de desl i zami ento. El ngul o del
vector de tensi n se determi na con respecto a l a frecuenci a predefi -
ni da del motor (referenci a) y a l a frecuenci a de conmutaci n, l o cual
proporci ona:
tensi n de motor nomi nal mxi ma a frecuenci a nomi nal del
motor (l o cual el i mi na l a exi stenci a de prdi da de potenci a)
rango de regul aci n de vel oci dad: 1:25 si n real i mentaci n
preci si n de vel oci dad: 1% de l a vel oci dad nomi nal si n real i -
mentaci n
sol i dez frente a cambi os de carga.
El l ti mo desarrol l o de VVC es VVC
pl us
, con el cual se control an
di rectamente l a ampl i tud y el ngul o del vector de tensi n y l a
frecuenci a.
Adems de l as propi edades de VVC , VVC
pl us
ofrece:
mejores propi edades di nmi cas en el rango de bajas vel oci dades
(0 Hz-10 Hz).
mejor magneti zaci n del motor
rango de control de vel oci dad: 1:100 si n real i mentaci n
preci si n de vel oci dad: 0.5% de l a vel oci dad nomi nal si n real i -
mentaci n
amorti guaci n de resonanci a acti va
control de par (l azo abi erto)
funci onami ento al l mi te de i ntensi dad.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 83
Principio de control VVC
Con VVC, el ci rcui to de control apl i ca un model o matemti co que
cal cul a l a magneti zaci n pti ma del motor con cargas vari abl es uti -
l i zando parmetros de compensaci n.
Adems, el procedi mi ento de PWM 60 s ncrona, que est i ntegra-
do en un ci rcui to ASI C, determi na l os ti empos de conmutaci n pti -
mos para l os semi conductores (I GBT) del i nversor.
Los ti empos de conmutaci n se determi nan cuando:
La fase numri camente mayor se manti ene fi ja en su potenci al
negati vo o posi ti vo durante
del ti empo del per odo (60).

Las otras dos fases var an de forma proporci onal para que l a ten-
si n de sal i da resul tante (fase-fase) vuel va a ser si nusoi dal y
al cance l a ampl i tud correcta (Fi g. 2.32).
0,00
0,5 U
DC
0,5 U
DC
360 0 60
60
120 180 240 300
Fig. 2.31 PWM 60 sncrona (control VVC de Danfoss) de una fase
U
DC
= tensi n del ci rcui to i ntermedi o
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 84
A di ferenci a del pri nci pi o de PWM si nusoi dal , el control VVC se
basa en l a producci n di gi tal de l a tensi n de sal i da deseada, que
garanti za que l a sal i da del converti dor de frecuenci a al cance el
val or nomi nal de l a tensi n de al i mentaci n, que l a i ntensi dad del
motor sea si nusoi dal y que el funci onami ento del motor se corres-
ponda con el obteni do cuando se conecta di rectamente a l a red de
al i mentaci n.
Se consi gue l a magneti zaci n pti ma del motor porque el converti -
dor de frecuenci a ti ene en cuenta l as constantes del motor (i nduc-
tanci a y resi stenci a del esttor) para cal cul ar l a tensi n de sal i da
pti ma.
El converti dor de frecuenci a si gue mi di endo l a i ntensi dad de carga,
por l o que puede regul ar l a tensi n de sal i da para adaptarl a a l a
carga: as , l a tensi n del motor se adapta al ti po de motor y si gue
l as condi ci ones de carga.
0,00
0,50
1,00
0,50
1,00
U-V V-W W-U
360 0 60 120 180 240 300
Fig. 2.32 Con el principio de PWM 60 sncrona se puede obtener
directamente toda la tensin de salida
Patrn de conmutaci n para l a fase U
Tensi n de fase (punto 0 - mi tad de l a tensi n del ci rcui to i ntermedi o)
Tensi n entre fases para el motor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 85
Principio de control VVC
plus
El pri nci pi o de control VVC
pl us
uti l i za un pri nci pi o de modul aci n
vectori al para i nversores PWM constantes al i mentados con ten-
si n. Se basa en un model o perfecci onado de motor que mejora l a
compensaci n de desl i zami ento y carga, porque l os componentes de
l a corri ente acti va y reacti va estn di sponi bl es para el si stema de
control , y porque control ar el ngul o del vector de tensi n mejora
si gni fi cati vamente el rendi mi ento di nmi co en el rango de 0-10 Hz,
donde l as uni dades PWM U/F estndar suel en tener probl emas.
El patrn de conmutaci n del i nversor se cal cul a uti l i zando el pri n-
ci pi o SFAVM o el AVM 60 para mantener el par de pul saci n del
entrehi erro muy bajo (en comparaci n con l os converti dores de fre-
cuenci a que uti l i zan l a PWM s ncrona).
El usuari o puede sel ecci onar el pri nci pi o de funci onami ento que
prefi era o permi ti r que el i nversor el i ja automti camente segn l a
temperatura del di si pador de cal or. Si l a temperatura es i nferi or a
75C, para el control se uti l i za el pri nci pi o SFAVM, mi entras que
por enci ma de l os 75 se uti l i za el pri nci pi o AVM 60.
La tabl a 2.01 muestra una breve descri pci n de l os dos pri nci pi os:
El pri nci pi o de control se expl i ca con el di agrama de ci rcui to equi -
val ente (Fi g. 2.33) y el di agrama de control bsi co (Fi g. 2.34).
Es i mportante recordar que en el estado si n carga no hay corri ente
en el rotor (i
= 0), l o que si gni fi ca que l a tensi n si n carga se pue-

de expresar como:
U = U
L
= (R
S
+ j
S
L
S
) i
s
Tabla 2.01 Descripcin: SFAVM frente a AVM 60
Mx. frecuenci a
Sel ecci n de conmutaci n Propi edades
del i nversor
SFAVM Mx. 8 kHz 1. Bajo ri zado de par en comparaci n con PWM 60
s ncrona (VVC).
2. Si n cambi o de rel aci n.
3. Al tas prdi das de conmutaci n en el i nversor.
60 AVM Mx. 14 kHz 1. Prdi das de conmutaci n reduci das en el i nversor
(en comparado con SFAVM).
2. Bajo ri zado de par en comparaci n con PWM 60
s ncrona (VVC).
3. Ri zado de par rel ati vamente al to en comparaci n
con SFAVM.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 86
donde:
RS es l a resi stenci a del esttor,
i
s
es l a corri ente de magneti zaci n del motor,
L
S
es l a i nductanci a de fuga del esttor,
L
h
es l a i nductanci a pri nci pal ,
L
S
(= L
S
+ L
h
) es l a i nductanci a del esttor y
s
(= 2f
s
) es l a vel oci dad angul ar del campo rotati vo en el
entrehi erro.
La tensi n si n carga (U
L
) se determi na uti l i zando l os datos del
motor (tensi n, i ntensi dad, frecuenci a, vel oci dad nomi nal es).
Con carga, l a corri ente acti va (i w) ci rcul a en el rotor. Para acti var
esta corri ente, se pone una tensi n adi ci onal (UComp) a di sposi ci n
del motor:
La tensi n adi ci onal U
comp
se determi na uti l i zando l a corri ente si n
carga, l a corri ente acti va y el rango de vel oci dad (al ta o baja vel oci -
dad). A conti nuaci n se determi nan el val or de l a tensi n y el ran-
go de vel oci dad segn l os datos del motor
i
w
L
R
R
r
L
h
i
s
L
S
R
S
+
U
L
U
q
U
Komp
Fig. 2.33b Diagrama de circuito equivalente para motores de CA
trifsica (cargados)
i
w
L
R
R
r
i
s
L
S
L
h
R
S
U = U
L U
q
Fig. 2.33a Diagrama de circuito equivalente de un motor trifsico de
CA sin carga
U
Comp
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 87
f

f
r
e
c
u
e
n
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(
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V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 89
Como muestra l a fi gura 2.34, el model o de motor cal cul a l os val ores
nomi nal es si n carga (corri entes y ngul os) para el compensador de
carga (I
SX0
, I
SY0
) y el generador del vector de tensi n (I
0
,
0
)).
Conoci endo l os val ores real es si n carga es posi bl e esti mar l a carga
del par del eje del motor con mucha ms exacti tud.
El generador del vector de tensi n cal cul a el vector de tensi n si n
carga (U
L
) y el ngul o (
L
) del vector de tensi n segn l a frecuenci a
del esttor, l a i ntensi dad si n carga, l a resi stenci a y l a i nductanci a
del esttor (consul te l a fi gura 2.33a). La ampl i tud del vector de ten-
si n resul tante es un val or compuesto que suma l a tensi n de
arranque y l a tensi n de compensaci n de carga. El vector de ten-
si n
L
suma cuatro trmi nos y es un val or absol uto que defi ne l a
posi ci n angul ar del vector de tensi n.
Puesto que l a resol uci n de l os componentes de theta () y l a fre-
cuenci a del esttor (F) determi nan l a resol uci n de l a frecuenci a de
sal i da, l os val ores se representan con una resol uci n de 32 bi ts. Un
componente de theta () es el ngul o si n carga i ncl ui do para mejo-
rar el control del ngul o del vector de tensi n durante l a acel era-
ci n a baja vel oci dad. El resul tado es un buen control del vector de
i ntensi dad, ya que l a i ntensi dad del par sl o tendr una magni tud:
l a correspondi ente a l a carga real . Si n el componente del ngul o si n
carga, el vector de i ntensi dad tender a a aumentar y a magneti zar
en exceso el motor si n produci r ni ngn par.
Las corri entes de motor medi das (I
u
, I
v
e I
w
) se usan para cal cul ar
l os componentes de l a corri ente reacti va (I
SX
) y l a corri ente acti va
(I
SY
).
Segn l as corri entes real es cal cul adas y l os val ores del vector de
tensi n, el compensador de carga esti ma el par del entrehi erro y
cal cul a l a tensi n adi ci onal (U
comp
) que se preci sa para mantener el
ni vel del campo magnti co en el val or nomi nal . Se corri ge l a des-
vi aci n del ngul o () previ sta a causa de l a carga del eje del
motor. El vector de tensi n de sal i da se representa de forma pol ar
(p). As se permi te una sobremodul acin di recta y se faci l i ta el enl ace
con el PWM-ASI C.
El control de vector de tensi n presenta muchas ventajas con bajas
vel oci dades, donde el rendi mi ento di nmi co de l a uni dad puede
mejorarse si gni fi cati vamente en comparaci n con el control V/f gra-
ci as al control apropi ado del ngul o del vector de tensi n. Adems,
se obti ene un rendi mi ento establ e del esttor, ya que el si stema de
control puede esti mar mejor el par de l a carga, dados l os val ores
vectori al es de tensi n e i ntensi dad, que son l as seal es escal ares
(val ores de ampl i tud).
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 90
Control (vectorial) campo orientado
El control vectori al puede di searse de vari as maneras. La di fe-
renci a pri nci pal resi de en el cri teri o con que se cal cul an l os val ores
de corri ente acti va, corri ente (fl ujo) de magneti zaci n y par.
Los probl emas se apreci an al comparar un motor de CC y un motor
tri fsi co as ncrono (Fi g. 2.35). En l a corri ente conti nua, l os val ores
i mportantes para generar un par fl ujo y corri ente del rotor son
fi jos con respecto al tamao y l a posi ci n de fase, segn l a ori enta-
ci n de l os bobi nados de campo y l a posi ci n de l as escobi l l as de car-
bn (Fi g. 2.35a).
En el motor de CC, l a corri ente del rotor y l a corri ente generadora
de fl ujo forman un ngul o recto y no ti enen val ores muy al tos. En
el motor as ncrono, l a posi ci n del fl ujo y de l a corri ente del rotor
I
1
depende de l a carga. Adems, a di ferenci a del motor de CC, l a
i ntensi dad y l os ngul os de fase no pueden medi rse di rectamente a
parti r del tamao del esttor.
Si n embargo, con un model o de motor matemti co, el par puede
cal cul arse a parti r de l a rel aci n entre el fl ujo y l a corri ente del
esttor.
I
L
I
M
I
M
I
S
I
M ~ I si n
G
G
D
I
I
a) b)
U
i
Fig. 2.35 Comparacin entre mquinas asncronas de CC y CA
Mqui na de CC
Di agrama vectori al si mpl i fi cado
de una mqui na as ncrona para un
punto de carga
(M ~ I si n
G
)
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 91
La corri ente del esttor medi da I
S
se di vi de en el componente que
genera el par I
L
y el fl ujo en ngul o recto con respecto a estas dos
vari abl es I
B
. stos generan el fl ujo del motor (Fi g. 2.36).
Con l os dos componentes de l a corri ente, es posi bl e i nfl ui r por sepa-
rado en el par y el fl ujo. No obstante, dado que l os cl cul os, que
usan un model o de motor di nmi co, son bastante compl ejos, sl o
son econmi camente vi abl es en uni dades di gi tal es.
Esta tcni ca di vi de el control del estado de exci taci n i ndependi en-
te de l a carga y el par, por l o que es posi bl e control ar un motor as n-
crono tan di nmi camente como un motor de CC, si empre que se di s-
ponga de una seal de real i mentaci n. Este mtodo del control de
CA tri fsi ca tambi n ofrece l as si gui entes ventajas:
buena reacci n ante vari aci ones de carga
regul aci n de vel oci dad exacta
par mxi mo a vel oci dad cero
rendi mi ento comparabl e a uni dades de CC.
T ~ I
S

L
si n
I
M
U
I
W
I
B
I
S
Fig. 2.36 Clculo de los componentes de la corriente en la regulacin
orientada a campo
: Vel oci dad angul ar
I
S
: Corri ente del esttor
I
B
: Corri ente generadora de fl ujo
I
W
: Corri ente acti va/corri ente del rotor
L
: Fl ujo del rotor
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 92
Caracterstica de V/f y control vectorial
El control de vel oci dad de motores de CA tri fsi ca se ha desarrol l ado
en l os l ti mos aos segn dos pri nci pi os de control di ferentes:
control V/f normal o ESCALAR y
control de vector de fl ujo
Ambos mtodos ti enen ventajas, segn l os requi si tos espec fi cos
para el rendi mi ento (di nmi ca) y l a preci si n de l a uni dad.
El control de l a caracter sti ca V/f ti ene un rango de regul aci n de
vel oci dad l i mi tado de aproxi madamente 1:20, y a baja vel oci dad se
requi ere una estrategi a de control al ternati va (compensaci n). Con
esta tcni ca es rel ati vamente senci l l o adaptar el converti dor de fre-
cuenci a al motor y l a tcni ca es sl i da frente a cargas i nstantneas
en todo el rango de vel oci dad.
En uni dades de control vectori al , el converti dor de frecuenci a debe
confi gurarse con exacti tud en rel aci n al motor, para l o cual se pre-
ci san conoci mi entos detal l ados. Tambi n hacen fal ta componentes
adi ci onal es para l a seal de real i mentaci n.
Al gunas ventajas de este ti po de control son:
rpi da reacci n ante cambi os de vel oci dad y ampl i o rango de
vel oci dad
mejor reacci n di nmi ca ante cambi os de senti do
estrategi a de control ni ca para todo el rango de vel oci dad.
La sol uci n pti ma para el usuari o resi de en tcni cas que combi nen
l as mejores propi edades de ambas estrategi as. Son cl aramente
necesari as caracter sti cas como robustez frente a cargas/descargas
escal onadas en todo el rango de vel oci dad uno de l os puntos fuer-
tes del control V/f y una rpi da reacci n ante cambi os en l a vel o-
ci dad de referenci a (como en el control de ori entaci n de campo).
Danfoss VVC
pl us
es una estrategi a de control que combi na l as sl i -
das propi edades del control V/f con el rendi mi ento di nmi co supe-
ri or de l os pri nci pi os del control de ori entaci n de campo, y ha esta-
bl eci do nuevos estndares para uni dades con control de vel oci dad.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 93
Compensacin de carga de VVC
plus
I ndependi entemente del par de carga real , l a fuerza del campo
magnti co del motor y l a vel oci dad del eje se manti enen en el val or
del comando de referenci a de vel oci dad. Para el l o se empl ean dos
funci ones ecual i zadoras: compensaci n de desl i zami ento y el com-
pensador de carga.
La compensaci n de desl i zami ento aade una frecuenci a de desl i -
zami ento cal cul ada (f) a l a seal de vel oci dad nomi nal para man-
tener l a frecuenci a de referenci a necesari a (Fi g. 2.31). El aumento
de l a frecuenci a del esttor est l i mi tado por un ti empo de acel era-
ci n (rampa) defi ni do por el usuari o. El val or de desl i zami ento esti -
mado se toma del val or esti mado de l a carga del par y de l a fuerza
real del campo magnti co, por l o que tambi n se ti ene en cuenta el
debi l i tami ento del campo magnti co.
La fi gura 2.37 muestra el comportami ento estti co del si stema de
control con l as curvas de par/vel oci dad.
200 0
2
10
20
24
[Nm]
1000 2000 3000 4000 [rpm]
Fig. 2.37 Caractersticas de par/ velocidad (par nominal 10 Nm)
Par nomi nal
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 94
Adaptacin automtica del motor (AMA)
Las funci ones de ajuste automti co si mpl i fi can l a i nstal aci n y l a
puesta en marcha al opti mi zar l a rel aci n entre l a uni dad y el
motor.
Para tener en cuenta l as desvi aci ones de l os parmetros el ctri cos
en l a i nstal aci n, se mi den l a resi stenci a y l a i nductanci a del est-
tor. Despus, durante el funci onami ento, es preci so comprobar que
l as conexi ones del motor son correctas para asegurar l a val i dez de
l os datos.
En resumen, l a nueva AMA si n rotaci n el i mi na l a necesi dad de
compensar el motor manual mente, l o cual l l eva mucho ti empo, y
faci l i ta notabl emente el uso y l a puesta en marcha de l as uni dades.
Adems, dado que el ajuste correcto de l os parmetros es autom-
ti co, l a efi caci a del motor es pti ma, l o cual garanti za un rendi -
mi ento mejorado y, por l o tanto, un ahorro econmi co.
Los mtodos ms reci entes de AMA mi den l os val ores real es de l a
resi stenci a y l a i nductanci a del esttor para uti l i zarl os en el model o
de motor estti co, l o que faci l i ta una si ntoni zaci n mucho ms pre-
ci sa con el motor. Un aspecto i mportante es que l os parmetros del
motor se mi den si n que gi re el eje del motor, por l o que no es preci so
desmontar l a uni dad del motor. Esta caracter sti ca presenta venta-
jas real es para el cl i ente, ya que durante l a puesta en marcha de
una nueva pl anta suel e real i zarse pri mero el trabajo mecni co;
desacopl ar despus l a uni dad durante l a fase de puesta en marcha
el ctri ca es una opci n costosa y de poca aceptaci n.
Optimizacin automtica de energa (AEO)
Hoy en d a el ahorro energti co es vi tal en l a i ndustri a. En muchas
apl i caci ones donde l as uni dades funci onan con di ferentes ci cl os de
carga, se puede ahorrar energ a reduci endo l a fuerza del campo
magnti co durante el funci onami ento con cargas bajas.
En muchas uni dades, en parti cul ar l as que se uti l i zan con cargas
cuadrti cas (como venti l adores y bombas rotati vas), tambi n pue-
den ajustarse caracter sti cas V/F especi al es para aumentar el ahorro
energti co.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 95
Hay un procedi mi ento que opti mi za automti camente el consumo
de energ a con l a carga real dada y adapta l a referenci a de vel oci -
dad que sumi ni stra l a fuerza del campo magnti co para l a carga
real . Como sol uci n i ntermedi a entre el ahorro pti mo y l a necesi -
dad real de l a apl i caci n de un par m ni mo para rotores bl oqueados
(o par de parada), se ha establ eci do un l mi te i nferi or.
Los ajustes se basan ni camente en l os datos di sponi bl es en el si s-
tema de control ; por tanto, para estas funci ones no se preci san ajus-
tes adi ci onal es de parmetros. A di ferenci a del funci onami ento
normal control ado por l a vel oci dad con una fuerza nomi nal del cam-
po magnti co, l a opti mi zaci n de energ a evi ta prdi das en el motor
y por l o tanto ahorra energ a. El potenci al medi o de ahorro energ-
ti co en uni dades pequeas y medi anas es del 3 al 5% de l a energ a
nomi nal durante el funci onami ento con poca carga. Un i mportante
efecto secundari o y ventaja adi ci onal es que el motor funci ona casi
si n rui do con cargas bajas, i ncl uso a frecuenci as de conmutaci n
bajas y medi as.
Funcionamiento al lmite de intensidad
En general , l os converti dores de frecuenci a PWM al i mentados con
tensi n que funci onan con el mero control de l a caracter sti ca V/f no
pueden funci onar uni formementeal l mi te de i ntensi dad. La ten-
si n (y, por tanto, l a frecuenci a) se reduce en pri mer l ugar hasta
que se al canza el l mi te de i ntensi dad predefi ni do. En cuanto se
al canza este l mi te, el converti dor de frecuenci a i ntenta vol ver a
al canzar l a referenci a de vel oci dad i nterna (l a tensin y l a frecuenci a
aumentan otra vez). Esto provoca el aumento o l a reducci n de l a
vel oci dad, l o cual supone una carga i nnecesari a, en especi al , para
l a mecni ca del si stema y puede perjudi car l a cal i dad del producto.
En al gunas si tuaci ones puede darse una desconexi n sbi ta:
cuando se usa una rampa i nterna para reduci r o aumentar l a
tensi n y l a frecuenci a, o
si se reduce l a carga.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 96
Los converti dores de frecuenci a PWM actual es uti l i zan una rampa
i nterna para buscar un punto de funci onami ento donde no se exceda
el l mi te de i ntensi dad predefi ni do, y a conti nuaci n control an el
motor uni formemente en este punto de funci onami ento. Emi ten
una seal de advertenci a para noti fi car al usuari o que se ha al can-
zado el l mi te de i ntensi dad. El converti dor de frecuenci a sl o se
desconecta si no se encuentra una frecuenci a adecuada.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 97
Funciones de proteccin
VVC
pl us
proporci ona un programa de protecci n pensado para crear
un ci rcui to de energ a robusto e i ntel i gente y a l a vez mantener al
m ni mo l os costes del converti dor de frecuenci a y de l a protecci n
del motor. Para el l o se usa una estrategi a de protecci n di gi tal
basada en l a reuti l i zaci n de l as seal es que necesi ta el si stema de
control y el uso de un rpi do proceso de seal es di gi tal es (ASI C) en
l ugar de componentes energti cos pasi vos (como bobi nas de CA).
El i nversor est protegi do contra todos l os fal l os excepto el di sparo
de una rama cuando se di spone de un control de ti empo muerto
adecuado y un control de puerta di seado correctamente. Cada
I GBT est ai sl ada gal vni camente de l a tensi n de al i mentaci n y
de l a seal de control con transformadores de puerta.
La i ntensi dad y l a temperatura se transmi ten al ASI C medi ante un
converti dor anal gi co/di gi tal o un comparador. Cuando es preci so,
l a funci n de supervi si n de fal l osdel ASI C procesa l as seal es
para real i zar l a funci n de protecci n correcta (i ntensi dad, pasos 1
y 2 (Fi g. 2.38)). Para l i mi tar el tamao del ASI C, l a supervi si n de
fal l os se l l eva a cabo en un segundo ni vel del mi croprocesador
(i ntensi dad, pasos 3 y 4 (Fi g. 2.38)).
Proteccin contra sobreintensidad:
La fi gura 2.38 muestra l o di ferentes que son l os ti empos de fi l tro
(ti empo antes de que se desconecte el converti dor de frecuenci a) de
l as di sti ntas corri entes. El ni vel de desconexi n y el ti empo de fi l -
tropueden ajustarse para asegurar l a mxi ma i nmuni dad acsti -
ca para cada i nterruptor del i nversor (sol i dez de sobrei ntensi dad de
I GBT). En este senti do, el rui do es rui do real (i nterferenci a) y
sobrecargas cortas, como l a conmutaci n del i nversor en cabl es de
motor l argos.
T1 T2 T3 T4
I ntensi dad
ASI C
+
compensador
AD
+
C
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Fig. 2.38 Pasos de sobreintensidad
Ti empo
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 98
Para que el i nversor sea ms robusto an, se ha i ncorporado un
segundo ti empo de fi l troque determi na a qu frecuenci a y con
qu asi dui dad se enci ende el i nversor antes de bl oquearse fi nal -
mente (ni vel de i ntensi dad 1). El usuari o ajusta el ti empo de fi l tro T4
y el ni vel de i ntensi dad 4.
Ejemplo
Por razones propi as de l a mqui na, un motor de 4 pol os y 1,5 kW
sl o puede absorber 4 A durante 5 seg. Esto si gni fi ca que T4 = 5 seg.
y que el ni vel de i ntensi dad 4 = 4 A.
El resto se determi na con l os control es y el l mi te de i ntensi dad de
hardware del converti dor de frecuenci a.
Este programa de protecci n contra sobrei ntensi dad, que aprove-
cha l a sol i dez de l os I GBT de nueva generaci n, proporci ona un
i nversor al tamente robusto si n tener que usar componentes pasi -
vos adi ci onal es, como bobi nas de motor.
Proteccin contra altas temperaturas:
La temperatura del di si pador de cal or (T
C
) (Fi g. 2.34) se mi de di rec-
tamente y l as prdi das del i nversor (P
l oss
,W
R
) se cal cul an presupo-
ni endo que l a temperatura del di si pador de cal or depende de l a
temperatura ambi ente, de l as condi ci ones de refri geraci n y de l as
prdi das del i nversor, y que l os I GBT del i nversor son l os compo-
nentes l i mi tadores.
Combi nando l os val ores medi dos para T
C
y P
l oss
,W
R
es posi bl e ajus-
tar pti mamente l a uni dad en l as condi ci ones de funci onami ento
real es. Normal mente, se trata de cambi ar l a frecuenci a de conmu-
taci n y l a i ntensi dad de sal i da con respecto a l as condi ci ones de
refri geraci n, l a tensi n de l a red de al i mentaci n y l a temperatu-
ra ambi ente.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 99
La fi gura 2.39 muestra un ejempl o en el que l a seal de tempera-
tura si rve para que el usuari o tenga ti empo para reacci onar ante
un fal l o conectando correctamente un venti l ador del converti dor de
frecuenci a.
Al l l egar al ti empo T
1
di smi nuye l a frecuenci a de conmutaci n del
i nversor; el ni vel de rui do (i nterferenci a) aumenta y se emi te una
seal de advertenci a como i ndi caci n de real i mentaci n. Al l l egar
T
2
se reduce l a tensi n de sal i da, se l i mi ta el par mxi mo y se emi -
te otra seal . En T
3
se al canza una i ntensi dad m ni ma predefi ni da
y se emi te una tercera advertenci a. Ahora el usuari o puede optar
por parar el motor de forma control ada o por dejarl o gi rar con el
ri esgo de que al l l egar T
4
el i nversor se desconecte fi nal mente.
Este i ntel i gente programa de protecci n y supervi si n de fal l os
permi te uti l i zar con efi caci a el chi p del i nversor y garanti za l a sol i -
dez y l a al ta tol eranci a a fal l osde l a uni dad. Adems, el usuari o
puede programar de antemano l a reacci n de l os converti dores de
frecuenci a ante una si tuaci n de fal l o determi nada.
T
1
T
C
T
2
T
3
T
4
Temperatura del di si pador de cal or
Paso 4
Paso 3
Paso 2
Paso 1
Ti empo
Fig. 2.39 Niveles de exceso de temperatura
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 100
El microchip en general
El mi crochi p est formado por tres uni dades bsi cas que real i zan
tres funci ones di sti ntas.
El mi croprocesador control a el chi p, y si reci be l a secuenci a correc-
ta de i nstrucci ones (programas), puede ejecutar una seri e de fun-
ci ones de l a memori a del ordenador, as como control ar todas l as
dems uni dades del chi p.
La memori a del ordenador suel e adoptar l a forma de una memori a
EPROM (Erasabl e Programmabl e Read Onl y Memory - memori a
EPROM programabl e y borrabl e). La memori a EPROM conserva
su conteni do si se produce un corte de tensi n y su i nformaci n se
puede programar y borrar por medi o de rayos ul travi ol etas, l o que
hace posi bl e uti l i zarl a una y otra vez. A di ferenci a de l a EPROM, l a
memori a PROM, que no es borrabl e, sl o puede programarse una vez.
RAM (Random Access Memory - memori a de acceso al eatori o) es l a
memori a de l a que toma y al macena datos el mi croprocesador. La
memori a RAM pi erde l a i nformaci n si se produce un corte de ten-
si n y su conteni do es i ndefi ni do cuando vuel ve l a tensi n.
La tercera uni dad aparece en el grfi co como I /O y conti ene l as
entradas y sal i das que el ordenador necesi ta para comuni carse.
Estas entradas y sal i das pueden ser conexi ones a panel es de con-
trol , i mpresoras u otros equi pos el ectrni cos.
El bus consta de di versos cabl es que conectan l as uni dades al mi cro-
procesador. El bus de datos transfi ere datos entre l as uni dades, el
bus de di recci n seal a dnde hay que envi ar l os datos y el bus de
control se encarga de que l a secuenci a de transmi si n sea correcta.
RAM ROM I /O
M
i
c
r
o
p
r
o
c
e
s
a
d
o
r
Bus de datos
Bus de control
Bus de di recci n
Fig. 2.40 Principio de funcionamiento del ordenador
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 101
Ordenadores para convertidores de frecuencia
Adems de converti dores de frecuenci a con RAM, ROM e I /O, l os
chi ps conti enen vari as uni dades adi ci onal es entre l as que se
encuentra una memori a EEPROM (El ectri cal l y Erasabl e PROM -
PROM borrabl e el ctri camente), que permi te al usuari o programar
el ordenador. Las EEPROM pueden programarse y reprogramarse
con seal es el ctri cas, al go necesari o para programar el converti -
dor de frecuenci a (datos de di seo) o al macenar tareas especi al es.
I gual mente, el chi p de un converti dor de frecuenci a se puede equi -
par con un ci rcui to ASI C, que es un ci rcui to i ntegrado con al gunas
funci ones determi nadas por el fabri cante del semi conductor. Las
dems funci ones se pueden programar para ajustarse a tareas
espec fi cas establ eci das por el fabri cante del converti dor, como el
pri nci pi o de control .
Entradas y salidas de la tarjeta de control
La apl i caci n en l a que vaya a uti l i zarse el converti dor de frecuen-
ci a determi na l a necesi dad de entradas y sal i das.
Los converti dores de frecuenci a de apl i caci ones automti cas deben
reci bi r seal es de control anal gi cas y di gi tal es. Las seal es anal -
gi cas pueden tener cual qui er val or dentro de un rango espec fi co.
Los val ores di gi tal es sl o pueden tener dos val ores (0 o 1).
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 102
No hay normas para l as seal es de control . Si n embargo, al gunas
seal es se han converti do en estndares de hecho, como l as seal es
anal gi cas de 0-10 V o 0/4-20 mA. Puesto que en l a seal di gi tal se
empl ean semi conductores, l a sal i da di gi tal se ha de cargar con una
corri ente m ni ma para que l a seal sea fi abl e. Un rango t pi co de
seal es 20-30 V y 10-500 mA.
Las sal i das di gi tal es de un PLC (Programmabl e Logi c Control l er -
control ador l gi co programabl e) se corresponden con l as entradas
di gi tal es del converti dor de frecuenci a. Como m ni mo, stas acep-
tan tensi ones que suel en osci l ar entre 10 y 30 V y proporci onan una
i ntensi dad de al menos 10 mA a 20 V. Por l o tanto, l a resi stenci a
i nterna de l as entradas de seal puede ser como mxi mo de 2
kOhmi os.
RAM
EPROM
(PROM)
EEPROM
VVC
pl us
ASI C
Fig. 2.41 Chip tpico de un convertidor
de frecuencia
U
t b) a)
U
t
Fig. 2.42 Seal analgica (a) y seal digital (b)
M
i
c
r
o
p
r
o
c
e
s
a
d
o
r
Bus de datos
Bus de control
Componentes
de potenci a
I ndi caci n
de funci ona-
mi ento
Entradas/
sal i das
di gi tal es
Entradas/
sal i das
anal gi cas
Bus de di recci n
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 103
Comunicacin
Bsi camente, l os converti dores de frecuenci a di gi tal es pueden
i ntercambi ar datos con l os peri fri cos uti l i zando tres i nterfaces
(Fi g. 2.43):
el termi nal de control convenci onal para entradas y sal i das di gi -
tal es y anal gi cas,
el panel de control con di spl ays y tecl ado,
un i nterfaz seri e para servi ci o tcni co, di agnsti co y funci ones de
control .
Segn l a apl i caci n, l a comuni caci n puede compl ementarse con un
i nterfaz seri e i ntel i gente para un bus de al to rendi mi ento (como
PROFI BUS). ste puede tener l a forma de un grupo i ndependi en-
te de uni dades que qui z contengan su propi o mi croprocesador y
peri fri cos (por ejempl o, RAM de puerto dual ).
En casi todos l os converti dores de frecuenci a di gi tal es es posi bl e
i ntegrar un panel de control con di spl ay y tecl ado. En el termi nal
de control el m ni mo de cabl es de datos si empre es el nmero de
conexi ones ms 1, l o que si gni fi ca que el nmero de cabl es depende
de l as tareas y del nmero de termi nal es. Natural mente, cada ter-
mi nal puede programarse para tareas di ferentes.
Fig. 2.43 Concepto bsico: comunicacin (convertidor de frecuencia)
Termi nal de control
Entradas y sal i das
di gi tal es y anal gi cas
PC/PLC
I nterfaces
i ntel i gentes
Grupo de
uni dades
PROFI BUS
Funci ones
de control
p. ej., control
PI D
Equi po
el ectrni co
bsi co
Panel de
control de l a
uni dad con
di spl ay y
tecl ado
Servicio
I nterfaz seri e
(RS 485/RS232)
Secci n de
potenci a
Uni dad de
control l ocal
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 104
El di spl ay permi te supervi sar el converti dor de frecuenci a, l o cual
resul ta ti l para di agnosti car fal l os, como rotura de cabl es o prdi da
de l a seal de control .
En un proceso, el converti dor de frecuenci a se consi dera compo-
nente acti vo del si stema y puede i nstal arse con o si n real i menta-
ci n, es deci r, control de l azo cerrado (regul aci n) o de l azo abi erto.
Un si stema de control en l azo abi erto puede manejarse con un sol o
potenci metro, pero l os control es en l azo cerrado suel en ser ms
compl ejos y necesi tan control de consi gna y real i mentaci n.
Los PLC
Los control adores l gi cos programabl es (PLC) pueden sumi ni strar
seal es de control (vel oci dad) y comandos (arranque, parada, cam-
bi o de senti do de gi ro).
Una de l as mayores ventajas de l os PLC es que son capaces de l eer
y recopi l ar conti nuamente l as seal es de sal i da que genera un con-
verti dor de frecuenci a, como l a i ntensi dad y l a frecuenci a del motor.
Esto supone una mejora si gni fi cati va frente a usar un mero i nstru-
mento i ndi cador.
Un si stema PLC consta de tres componentes bsi cos:
uni dad central ,
mdul os de entrada y sal i da,
uni dad de programaci n.
Fig. 2.44 Unidad de control local del convertidor de frecuencia
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 105
La uni dad de programaci n desarrol l a un programa de control para
l a uni dad de control . El programa se acti va desde l a uni dad central ,
que cl asi fi ca l as seal es de entrada y acti va l as de sal i da. La uni -
dad central sl o puede funci onar con seal es di gi tal es que al ternen
entre dos val ores (24 V y 0 V), si endo l a tensi n al ta 1u ONy
l a tensi n baja 0u OFF.
Normal mente, un converti dor de frecuenci a y un PLC se conectan
de dos maneras: di rectamente o con comuni caci n seri e. Cuando se
conectan di rectamente, l as entradas y sal i das del PLC se conectan
a l as entradas y sal i das del converti dor de frecuenci a uno a uno con
cabl es di sti ntos. De esta forma, l as entradas y sal i das del PLC sus-
ti tuyen a l os componentes autnomos, tal es como el potenci metro,
l os contactos de control y l os i nstrumentos i ndi cadores.
Comunicacin serie
Con l a comuni caci n seri e, l as seal es se transmi ten a travs de
pares de conductores. La i nformacin de A se transmi te en el per o-
do t
1
-t
2
, l a i nformacin de B en el per odo t
2
-t
3
, etc. Este ti po de trans-
mi si n de i nformacin se denomi na comuni cacin seri e (Fi g. 2.47).
U
1
0
t
Fig. 2.46 La seal digital puede ser ON u OFF durante inter-
valos de tiempo ms cortos o ms largos
Fig. 2.45 Estructura principal de un PLC
Uni dad
central
En-
trada
Sal i da
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 106
Hay tres pri nci pi os esenci al es para l a comuni caci n seri e, pero l os
factores deci si vos son el nmero de uni dades que ti enen que comu-
ni carse entre s y l a vel oci dad de funci onami ento.
Puede uti l i zarse un gran nmero de conductores para transmi ti r y
reci bi r i nformaci n de cada uni dad del si stema o pueden uti l i zarse
dos conductores. En l os si stemas de dos conductores es posi bl e
conectar vari os receptores a un transmi sor (S) o todas l as uni dades
conectadas pueden transmi ti r y reci bi r. Esta l ti ma di sposi ci n se
l l ama bus.
En el bus todas l as uni dades deben tener el mi smo ni vel de seal
para garanti zar que se comuni can y que son capaces de reci bi r l a
seal seri e.
Adems, l as uni dades deben tener l a mi sma estructura de seal
(protocol o) para que el receptor comprenda l a i nformaci n envi ada.
La estructura y l a combi naci n de seal es estn sujetas a vari as
normas.
El ni vel de seal comn no se ajusta a ni ngn val or especi al . En
consecuenci a, el software de l as uni dades debe adaptarse para
poder determi nar el ni vel de seal comn.
A
S
S
P
L
C
P
L
C
D
/
A
D
/
D
D
/
D
A
/
D
S
S
S
A A
A B C D
D D
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
Fig. 2.47 La comunicacin serie garantiza una transmisin rpida
de las seales y una sencilla instalacin
D/D = transductor di gi tal /di gi tal
D/A = transductor di gi tal /anal gi co
A/D = transductor anal gi co/di gi tal
S = transmi ti r datos seri e
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 107
El estndar RS 232 es l a ms conoci do. Su uso se l i mi ta a transmi -
si ones de di stanci as cortas y de baja vel oci dad. Por l o tanto, se uti -
l i za cuando l as seal es sl o se transmi ten ocasi onal mente, como
con termi nal es e i mpresoras.
Los estndares RS 422 y 423 resuel ven el probl ema de l a di stanci a
y l a vel oci dad de transmi si n de l a RS 232 y por eso se empl ean a
menudo junto con un PLC para automati zar procesos en l os que l a
seal de transmi si n es ms conti nua.
El estndar RS 485 es el ni co que ofrece l a posi bi l i dad de conec-
tar y manejar numerosas uni dades con un par comn de cabl es, y
de que l as uni dades se comuni quen entre s .
Este ti po de conexi n sl o preci sa dos conductores para que l as uni -
dades puedan envi ar y reci bi r datos por turnos con un bus.
Pri nci po Norma N... de Di stan- No. de Ni vel de
(apl l i caci n) uni dades/ ci a cabl es seal
conjuntos max.
de cabl es m
RS 232 1 trans- Dupl ex:
(punto a mi sor 15 mi n. 3 5 V mi n.
punto) 1 recep- + vari as
tor seal es 15 V mi n.
do estado
(punto a mi sor 1200 mi n. 3 3,6 V mi n.
punto) 10 recep- + vari as 6 V max.
tor seal es
do estado
(punto a mi sor 1200 4 2 V mi n.
punto) 10 recep-
tor
RS 485 32 trans- Semi -
(bus) mi sor 1200 dupl ex: 1,5 V mi n.
32 recep- 2
tor
L : Transmi sor
M : Receptor
Fig. 2.48 Normas para conexiones serie
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 108
En l a comuni caci n entre el PLC/PC y el converti dor de frecuenci a
hay tres ti pos de seal es:
seal es de control (vel oci dad, arranque/parada/cambi o de senti do
de gi ro)
seal es de estado (i ntensi dad del motor, frecuenci a del motor,
frecuenci a al canzada)
seal es de al arma (motor parado, exceso de temperatura).
El converti dor de frecuenci a control a el motor segn l as seal es
que reci be del PLC. Tambi n env a seal es de estado al PLC e
i nforma sobre l os efectos de l as seal es de control en el motor/pro-
ceso. Si el converti dor de frecuenci a se deti ene debi do a condi ci ones
de funci onami ento anormal es, transmi te seal es de al arma al
PLC.
El estndar RS 485 permi te conectar si stemas de control de proceso
con vari as estructuras. Por ejempl o, el PLC se puede i nstal ar en un
panel de control desde el que control ar vari os converti dores de fre-
cuenci a si tuados en otros panel es.
PLC
Fig. 2.49 Tres tipos de seales entre un PLC y un convertidor de
frecuencia
Seal es de control
Seal es de estado
Seal es de al arma/advertenci a
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 109
Con el cambi o de tecnol og a anal gi ca a di gi tal , l os i nterfaces seri e
se uti l i zan cada vez ms para converti dores de frecuenci a en rel a-
ci n con:
pruebas de equi pos
puesta en marcha
servi ci o
funci onami ento automati zado
vi sual i zaci n y control
fl exi bi l i dad.
Para i ntercambi ar i nformaci n entre el converti dor de frecuenci a y
el PLC o PC con un i nterfaz seri e, hace fal ta un protocol o. El pro-
tocol o determi na l a l ongi tud mxi ma de l a i nformaci n (tel egrama)
y dnde se col ocan el ementos i ndi vi dual es de datos en l a cadena de
i nformaci n.
Adems, el protocol o ofrece l as si gui entes funci ones general es:
sel ecci n (di recci n) del componente empl eado
requi si tos de datos de l os componentes (por ejempl o, val ores
nomi nal es de i ntensi dad/tensi n)
transferenci a de datos a l os componentes i ndi vi dual es (por ejem-
pl o, val ores nomi nal es, val ores l mi te de i ntensi dad/frecuenci as)
a travs de sus di recci ones, y
transferenci a de datos a todas l as uni dades (BROADCAST), que
permi te funci ones como el arranque/parada si mul tneo cuando
no se requi ere real i mentaci n de l as uni dades.
Fig. 2.50 El bus ofrece muchas configuraciones diferentes
PLC
RS 485
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 110
La mayor a de fabri cantes de equi pos i ndustri al es uti l i zan su pro-
pi o protocol o, l o cual a veces supone un probl ema para el usuari o
que entonces necesi ta un control ador para poder comuni carse con
su PC o PLC. Adems, el usuari o no puede i nstal ar equi po de di fe-
rentes fabri cantes en el mi smo enl ace seri e, puesto que no comparten
una mi sma estructura de datos y pueden funci onar a di ferente
vel oci dad.
Comunicacin abierta por BUS
No obstante, l os pri nci pal es fabri cantes se han uni do para desarro-
l l ar si stemas de bus de campo uni versal es y abi ertos con l os que
puedan comuni carse todos l os equi pos i ndustri al es i ndependi ente-
mente de qui n sea el fabri cante. Una de l as redes de bus de cam-
po ms respal dadas y probadas para todos l os productos, i ncl ui das
nuestras uni dades, es PROFI BUS.
Otros buses son:
Modbus +
I nterbus-S
Devi ce Net
Lonworks.
Profi bus ti ene tres usos di ferentes, desarrol l ados para di ferentes
apl i caci ones:
Protocolo FMS (Fieldbus Message Service- servi ci o de mensajes de
bus de campo)
Es l a sol uci n uni versal para tareas de comuni caci n. Graci as a su
al ta fl exi bi l i dad, l os servi ci os FMS pueden resol ver ampl i as tareas
de comuni caci n a una vel oci dad de datos medi a. El protocol o FMS
se uti l i za en reas como el sector texti l , l a gesti n de edi fi ci os y l a
tecnol og a de l as uni dades, acci onadores y sensores y componentes
de conmutaci n de baja tensi n.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 111
Protocolo DP (Perifricos descentralizados)
DP, ahora opti mi zado con respecto a l a vel oci dad, se usa ampl i a-
mente para comuni caci ones entre si stemas de automati zaci n y
uni dades peri fri cas descentral i zadas. Es i dneo como susti tuto de
l as costosas transmi si ones de seal es en paral el o con 24 V y l a
transmi si n de val ores medi dos con 20 mA, y se usa pri nci pal men-
te en procesos de fabri caci n automati zados de al ta vel oci dad.
PA (Automatizacin de procesos)
PROFI BUS-PA es una vari ante de PROFI BUS para l a automati -
zaci n de procesos. PROFI BUS-PA uti l i za l a tcni ca de transmi -
si n i ntr nsecamente segura que establ ece l a norma I EC 1158-2 y
permi te al i mentar a di stanci a a l as uni dades parti ci pantes con el
bus.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 112
CAP TULO 3: CONVERTI DORES DE FRECUENCI A Y MOTORES 113
3. Converti dores de fre-
cuenci a y motores de
CA tri fsi ca
Normal mente se usa el par (T) desarrol l ado por l os motores as n-
cronos, T ~ I
L
, donde I
L
es l a i ntensi dad del rotor y es el fl ujo
de entrehi erro de l a mqui na.
Para opti mi zar el par del motor, el fl ujo del entrehi erro de l a mqui -
na ( ~ V/f) debe mantenerse constante. Esto si gni fi ca que si var a
l a frecuenci a de l nea (f), l a tensi n de l nea (V) debe cambi arse pro-
porci onal mente (Fi g. 3.01).
Para arranques di f ci l es (transportadores) y un par de parada opti -
mi zado, se requi ere una tensi n (V
0
) adi ci onal (arranque). Con car-
ga y en el rango de bajas vel oci dades (f < 10 Hz), l a prdi da de ten-
si n se ve cl aramente en l a resi stenci a acti va del bobi nado del
esttor (en especi al en motores pequeos), l o que provoca un debi -
l i tami ento espec fi co del fl ujo del entrehi erro ().
Ejempl o
Un motor de 1,1 kW, 3 400 V/50 Hz con una resti stenci a de esta-
tor (una fase) de aprox. 80 de 3A a carga nomi nal .
I R
f
1
f
2
f
N
0 f [Hz]
U
N
U [V]
U
2
U
1
U
0
Rango de debi l i ta-
mi ento de campo
U
N
= Constante
f
N
Fig. 3.01 Control de caractersticas V/ f
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 113
114 CAP TULO 3: CONVERTI DORES DE FRECUENCI A Y MOTORES
En este caso, l a ca da de tensi n en l a resi stenci a del esttor es de
8 3 A = 24 V. El fabri cante del motor asegura que esta prdi da
se compensa durante el funci onami ento nomi nal .
40 V a 5 Hz es i deal para control ar l as caracter sti cas de V/f. Si al
motor se l e apl i ca l a carga nomi nal , el motor absorbe 3 A y por l o
tanto ti ene una prdi da de tensi n de 24 V. Un aspecto i mportante
es que sl o quedan 16 V para magneti zaci n y, a esta tensi n, el
motor est poco magneti zado y genera un par reduci do.
Por l o tanto, para mantener el fl ujo de l a mqui na, hay que com-
pensar l a ca da de tensi n, y l os mtodos ms senci l l os de hacerl o
son l os si gui entes:
aumentar l a tensi n de sal i da en el rango de vel oci dades ms
bajas con control de l azo abi erto, o
regul ar l a tensi n de sal i da con l os componentes de l a corri ente
acti va de l a i ntensi dad de sal i da del converti dor.
Esta compensaci n se denomi na normal mente compensaci n I R,
el evaci n de par o, en Danfoss, compensaci n de arranque.
Este ti po de control ti ene l i mi taci ones si l as perturbaci ones son
di f ci l es de medi r cuando l a carga var a notabl emente (por ejempl o,
en uni dades con fl uctuaci ones operati vas en l a resi stenci a de bobi -
nado de hasta un 25% entre el estado fr o y el cal i ente). El aumen-
to de tensi n puede tener di ferentes resul tados. Si n carga, puede
provocar una saturaci n del fl ujo del motor; con carga, una reduc-
ci n del fl ujo pri nci pal . En el caso de una saturaci n, ci rcul a una
al ta corri ente reacti va que causa el cal entami ento del motor. En el
caso de una carga, el motor genera un par pequeo a causa del dbi l
fl ujo pri nci pal , y qui z l l egue a pararse.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 114
Condiciones de
funcionamiento del motor
Compensaciones
Hasta hace poco era di f ci l adaptar un converti dor de frecuenci a a
un motor porque al gunas de l as funci ones compensatori as, como
tensi n de arranque, arranque y compensaci n de desl i za-
mi entoeran di f ci l es de entender.
Si n embargo, en l a actual i dad l os converti dores de frecuenci a son
ms avanzados y control an automti camente estos parmetros en
funci n de l a frecuenci a, l a tensi n y l a i ntensi dad nomi nal es del
motor. En general , estos ajustes de compensaci n tambi n pueden
cambi arse manual mente.
Parmetros de compensacin dependientes e inde-
pendientes de la carga
Los parmetros de compensaci n garanti zan una magneti zaci n
pti ma, y por tanto un par mxi mo, al arrancar y desde bajas vel o-
ci dades hasta l a vel oci dad mxi ma nomi nal del motor. La tensi n
de sal i da reci be tensi n adi ci onal , con l o que se supera real mente
l a i nfl uenci a de l a resi stenci a hmi ca de l os bobi nados del motor a
bajas frecuenci as. La tensi n adi ci onal dependi ente de l a carga
(compensaci n de desl i zami ento y arranque) se determi na medi an-
te l a medi da de i ntensi dad (corri ente acti va). La tensi n adi ci onal
i ndependi ente de l a carga (tensi n de arranque) garanti za un par
de parada pti mo en el rango de bajas vel oci dades.
Los motores que sean mucho menores que el tamao recomendado
pueden necesi tar una tensi n adi ci onal ajustabl e manual mente
para arrancar o garanti zar l a magneti zaci n pti ma en el rango de
bajas vel oci dades.
Si un converti dor de frecuenci a control a vari os motores (funci ona-
mi ento en paral el o), no debe uti l i zarse l a compensaci n dependi en-
te de l a carga.
En el caso de l os converti dores de frecuenci a de l ti ma generaci n,
el converti dor de frecuenci a ajusta automti camente esta compen-
saci n (en apl i caci ones estndar).
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 115
Compensacin de deslizamiento
El desl i zami ento de un motor as ncrono depende de l a carga y cons-
ti tuye aproxi madamente un 5% de l a vel oci dad nomi nal . En un
motor bi pol ar, esto si gni fi ca que el desl i zami ento ser de 150 rpm.
Si n embargo, el desl i zami ento ser a de un 50% de l a vel oci dad dese-
ada si el converti dor de frecuenci a control ara un motor a 300 rpm
(10% de l a vel oci dad nomi nal ).
Cuando el converti dor de frecuenci a ti ene que control ar el motor al
5% de l a vel oci dad nomi nal , el motor no reacci ona a l a carga. Esta
dependenci a de l a carga no es deseabl e y el converti dor de frecuen-
ci a puede compensar pl enamente este desl i zami ento mi di endo con
efi caci a l a corri ente acti va en l as fases de sal i da del converti dor de
frecuenci a.
De este modo, el converti dor de frecuenci a compensa el desl i za-
mi ento aumentando l a frecuenci a. Es l o denomi nado compensaci n
acti va de desl i zami ento.
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 116
Caractersticas de par del motor
Lmite de intensidad
Si un converti dor de frecuenci a pudi ese proporci onar una corri ente
vari as veces mayor que l a i ntensi dad nomi nal del motor, l as carac-
ter sti cas del par nomi nal del motor ser an l as que muestra l a fi gu-
ra 1.22 (pgi na 33).
Corri entes tan el evadas pueden daar el motor y l os componentes
el ectrni cos de energ a del converti dor de frecuenci a y no son nece-
sari as para el funci onami ento normal del motor. Por l o tanto, el
converti dor de frecuenci a l i mi ta i ndi rectamente l a i ntensi dad del
motor reduci endo l a tensi n de sal i da y, por tanto, l a frecuenci a. El
l mi te de i ntensi dad es vari abl e y asegura que l a i ntensi dad del motor
no exceda constantemente el val or nomi nal . Puesto que el converti dor
de frecuenci a puede consegui r que l a vel oci dad del motor sea i nde-
pendi ente de l a carga, es posi bl e establ ecer di ferentes val ores l mi te
dentro del rango de funci onami ento nomi nal del motor.
Con al gunos ti pos de converti dores de frecuenci a, l as caracter sti -
cas de par del motor se si tan dentro de l os val ores nomi nal es. Si n
embargo, una ventaja del converti dor de frecuenci a es que puede
produci r un par de, por ejempl o, hasta el 160% del par nomi nal
durante un per odo de ti empo mayor o menor. Normal mente, l os
motores control ados por converti dores de frecuenci a tambi n pue-
den funci onar en el rango sobres ncrono, hasta aproxi madamente
el 200% de l a vel oci dad nomi nal .
T [%]
25 50
50
75
75
100
100
n [%]
Fig. 3.02 Las caractersticas de par de un motor controlado por un
convertidor de frecuencia se pueden establecer en rectngulos
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 117
El converti dor de frecuenci a no puede proporci onar una tensi n
superi or a l a de l a red de al i mentaci n, por l o que l a rel aci n entre
l a tensi n y l a frecuenci a se reduce cuando l a vel oci dad supera el
val or nomi nal . El campo magnti co se debi l i ta y el par generado
por el motor se reduce en 1/n.
El converti dor de frecuenci a manti ene l a i ntensi dad de sal i da
mxi ma. Por l o tanto, exi ste una caracter sti ca de Potenci a
constante hasta un 200% de l a vel oci dad nomi nal .
La vel oci dad del motor se puede expresar de tres maneras: revol u-
ci ones por mi nuto [rpm], herzi os [Hz] o como porcentaje de l a vel o-
ci dad nomi nal del motor [%]. El punto de referenci a si empre es l a
vel oci dad el motor a l a frecuenci a nomi nal .
T [%]
50 100 150 200
100
160
n [%]
T = 100%
P

~

n
100
100
200
P
n [%]
Fig. 3.03 Par del motor y exceso de par
Fig. 3.04 Rendimiento del motor
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 118
Un cambi o de l a rel aci n tensi n-frecuenci a afecta a l as caracter s-
ti cas de par. La i l ustraci n si gui ente muestra l as caracter sti cas de
par cuando l a rel aci n tensi n-frecuenci a di smi nuye hasta 6,7
[V/Hz].
T [%]
U [V]
f [Hz]
= 8,0 [V/Hz]
25
50
1500
50
100
3000
100
200
6000
100
400
50
F [Hz]
n/n
0
[%]
n [mi n
1
]
U
f
Fig. 3.05 I ndicacin de velocidad (para un motor bipolar)
T [%]
U [V]
f [Hz]
= 6,7 [V/Hz]
25
50
1500
50
100
3000
100
200
6000
100
400
50 60
F [Hz]
n/n
0
[%]
n [mi n
1
]
60
120
3600
U
f
Fig. 3.06 Curva del par cuando cambia el ajuste de la relacin V/ f
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 119
Requisitos para convertidores de frecuencia
digitales avanzados
Los l ti mos desarrol l os en el ectrni ca de potenci a, tecnol og a de
mi croprocesadores y ci rcui tos i ntegrados han ejerci do una fuerte
i nfl uenci a en l a tecnol og a de l as uni dades, especi al mente en l o
rel ati vo al desarrol l o de uni dades di gi tal es con una mayor vel oci -
dad de proceso y exacti tud.
Otras ventajas del control di gi tal i ncl uyen:
repeti bi l i dad y estabi l i dad mejoradas de l os parmetros de
control
mayor faci l i dad para control ar medi ci ones de control
fl exi bi l i dad de funci ones propi as de una apl i caci n
control ms preci so en un rango ms ampl i o.
Las anti guas uni dades anal gi cas se ajustaban con un potenci me-
tro o con componentes pasi vos, l o que pod a provocar una desvi a-
ci n y probl emas de cambi os de temperatura. Por otro l ado, con el
control di gi tal todos l os parmetros de control pueden al macenar-
se en una memori a EEPROM.
El mi croprocesador permi te l a fci l real i zaci n de funci ones como
l a desacti vaci n del control , el cambi o de grupo de datos, etc. En el
converti dor de frecuenci a pueden i ncl uso al macenarse programas
operati vos compl etos (control de proceso) y propi os de l a uni dad.
Con todo el l o, l as uni dades actual es de CA son i dneas para el ti po
de apl i caci ones de gama ampl i a de vel oci dad y al ta respuesta di n-
mi ca que antes sl o manejaban l os i nversores de CC.
Tambi n ha provocado el abandono del control de l as caracter sti -
cas de V/f con el converti dor de frecuenci a y l a i ntroducci n del con-
trol de vector, u ori entaci n de campo.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 120
Eleccin del tamao adecuado
para el convertidor de frecuencia
Para determi nar l a potenci a de un converti dor de frecuenci a con
una carga dada, el pri mer paso es consi derar l as caracter sti cas de
l a carga. Hay cuatro mtodos para cal cul ar l a sal i da de potenci a
adecuada y el mtodo que se el i ja depende de l os datos del motor.
Caractersticas de la carga
Antes de el egi r el converti dor de frecuenci a, es necesari o di sti ngui r
entre l as dos caracter sti cas de par ms uti l i zadas (Fi g. 1.32 - pgi -
na 44).
Esta di sti nci n es i mportante porque:
Cuando l a vel oci dad de l as bombas y l os venti l adores centr fugos
aumenta, l a potenci a necesari a aumenta al cubo de l a vel oci dad
(P=n
3
).
El rango normal de funci onami ento de l as bombas y l os venti l a-
dores centr fugos se si ta en un rango de vel oci dad del 50 a 90%.
El grado de carga aumenta segn l a vel oci dad al cuadrado, es
deci r, entre un 30 y un 80%.
Estos dos factores se muestran en l as caracter sti cas de par de un
motor control ado con un converti dor de frecuenci a.
Las fi guras 3.08 y 3.09 muestran l as caracter sti cas de par de dos
converti dores de frecuenci a de tamao di sti nto.
M
n
M
n
Constante Cuadrti ca (vari abl e)
Fig. 3.07 Par de carga constante y cuadrtico
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 121
El de l a fi gura 3.09 ti ene un rango de potenci a menor que el otro.
En ambas caracter sti cas de par se han i ntroduci do l as mi smas
caracter sti cas de carga para una bomba centr fuga.
En l a fi gura 3.08, el rango de funci onami ento total de l a bomba (0-
100%) se si ta dentro de l os val ores nomi nal es del motor. Puesto
que el rango de funci onami ento normal de l a bomba es del 30-80%, se
puede uti l i zar un converti dor de frecuenci a con una sal i da i nferi or.
Si el par de carga es constante, el par produci do por el motor debe
ser mayor que el par de carga, ya que el par sobrante se empl ea
para acel erar.
Un par de sobrecarga de un 60% generado por el converti dor de fre-
cuenci a durante un corto per odo de ti empo es sufi ci ente para l a
acel eraci n y un par de arranque al to, por ejempl o en rel aci n con
correas transmi soras. El par de sobrecarga tambi n asegura que el
si stema pueda soportar sbi tos aumentos de carga. Hay que sel ec-
ci onar un converti dor de frecuenci a que no permi ta ni ngn par de
sobrecarga para que el par de acel eraci n (TB) est dentro del par
nomi nal . Una vez determi nadas l as caracter sti cas de carga, hay
cuatro grupos di ferentes de datos del motor para deci di r l a poten-
ci a del converti dor de frecuenci a.
Fig. 3.08 Fig. 3.09
Convertidor de frecuencia grande Convertidor de frecuencia pequeo
M [%]
M
B
100
100
50
160
n [%]
M [%]
M
B
100
100
50
n [%]
Fig. 3.10 El par de sobrecarga se utiliza para acelerar
M [%]
100
100
80
30
160
n [%]
M [%]
100
100
80
30
160
n [%]
T
B
T
B
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 122
1. Un modo rpi do y preci so de sel ecci onar el converti dor de fre-
cuencia es basarse en la intensidad I
M
que absorbe el motor. Si el
motor no est plenamente cargado, se puede determinar la intensi-
dad del motor en un sistema similar a pleno funcionamiento.
Ejempl o: Un motor de 7,5 kW y 3 400 V absorbe 14,73 A.
Segn l os datos tcni cos del converti dor de frecuenci a, se ha de
el egi r un converti dor de frecuenci a cuya i ntensi dad de sal i da
conti nua mxi ma sea superi or o i gual a 14,73 A con caracter sti -
cas de par constante o cuadrti co.
Nota
Si se sel ecci ona un converti dor de frecuenci a segn l a potenci a
(mtodos 2-4), es i mportante que l a potenci a cal cul ada y l a
potenci a i ndi cada en l os datos tcni cos del converti dor de fre-
cuenci a sean comparabl es con tensi n i dnti ca. Esto no es nece-
sari o si el converti dor de frecuenci a se cal cul a segn una corri en-
te (mtodo 1), ya que l a i ntensi dad de sal i da del converti dor de
frecuenci a i nfl uye en l os dems datos.
2. El converti dor de frecuenci a puede sel ecci onarse segn l a poten-
ci a aparente SM que absorbe el motor y l a potenci a aparente que
sumi ni stra el converti dor de frecuenci a.
Ejempl o: Un motor de 7,5 kW y 3 400 V absorbe 14,73 A.
U I 3 400 14,73 3
S
M
= = = 10,2 kVA
1000 1000
I
VLT
I
M
Fig. 3.11 Seleccin de un convertidor de frecuencia segn la
intensidad nominal
S
VLT
S
M
potencia aparente
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 123
Segn l os datos tcni cos del converti dor de frecuenci a, se ha de
el egi r un converti dor de frecuenci a cuya sal i da mxi ma conti nua
sea mayor o i gual a 10,2 kVA con caracter sti cas de par constante
o cuadrti co.
3. Tambi n se puede el egi r un converti dor de frecuenci a segn l a
potenci a PM generada por el motor. Si n embargo, puesto que el
cos y el rendi mi ento cambi an con l a carga, este mtodo es
i mpreci so.
Ejempl o
Un motor de 3 kW con un rendi mi ento y cos de 0,80 y 0,81, res-
pecti vamente, absorbe
Segn l os datos tcni cos del converti dor de frecuenci a, se el i ge un
converti dor de frecuenci a cuya sal i da conti nua mxi ma sea
mayor o i gual a 4,6 kVA con caracter sti cas de par constante o
cuadrado.
4. Por razones prcti cas, l os val ores de potenci a de l a mayor a de
l os converti dores de frecuenci a si guen l a seri e estndar de l os
motores as ncronos. Por consi gui ente, a menudo se el i ge un con-
verti dor de frecuenci a sobre esta base, pero esto puede provocar
que el tamao del converti dor no sea exacto, sobre todo cuando el
motor no se carga total mente.
S
VLT
P
M
potencia de salida del eje
P
M
3,0
S
M
= = = 4,6 kVA
cos 0,80 0,81
P
M
serie estndar de motores
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 124
Distribucin de corriente en el convertidor de fre-
cuencia (cos del motor)
La corri ente que magneti za el motor procede del condensador del
ci rcui to i ntermedi o del converti dor de frecuenci a. La corri ente de
magneti zaci n es una corri ente reacti va que fl uye entre el conden-
sador y el motor (Fi g. 3.15).
Sl o l a corri ente acti va (I
W
) se absorbe de l a red de al i mentaci n.
Por el l o l a i ntensi dad de sal i da del converti dor de frecuenci a si em-
pre es superi or a l a i ntensi dad de entrada. Adems de l a corri ente
acti va, l as prdi das (I
l oss
) se absorben en l a red, l o cual puede ver-
se cl aramente en el funci onami ento si n carga.
Ejempl o
La corri ente si n carga de un motor de cuatro pol os de 1,1 kW es de
1,6 A. La i ntensi dad de sal i da del converti dor de frecuenci a cone-
ctado es aproxi madamente de 1,6 A y l a i ntensi dad de entrada en
funci onami ento si n carga es casi cero.
Los fabri cantes de motores normal mente i ndi can el cos del motor
a i ntensi dad nomi nal . Con un val or i nferi or del cos (por ejempl o,
motores de rel uctanci a), l a i ntensi dad nomi nal del motor, con l a
mi sma potenci a y tensi n nomi nal , es mayor, como se muestra en
l a si gui ente ecuaci n:
Si el converti dor de frecuenci a se di mensi ona segn l a i ntensi dad
nomi nal del motor (mtodo 1), no hay reducci n en el par nomi nal
del motor.
M
3~
cos
I
W
I
S
I
B
I
S
I
S
=
I
W
I
B
I
W
Fig. 3.15 Corrientes del convertidor de frecuencia
I
W
I
S
=
cos
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 125
Hay que reti rar un condensador col ocado en l os termi nal es del
motor para compensar l a corri ente reacti va. La al ta frecuenci a de
conmutaci n del converti dor de frecuenci a fuerza al condensador a
funci onar como cortoci rcui to y provoca un al ta subi da en l a i ntensi -
dad del motor. El converti dor l a consi derar como un fal l o a ti erra o
un cortoci rcui to y se desconectar.
Control de la velocidad del motor
La frecuenci a de sal i da del converti dor de frecuenci a y, por tanto, l a
vel oci dad del motor se control an medi ante una o vari as seal es (0-
10 V; 4-20 mA, o pul sos de tensi n) como referenci a de vel oci dad. Si
sta aumenta, l a vel oci dad del motor sube y l a parte verti cal de l as
caracter sti cas de par del motor se despl azan a l a derecha (Fi g. 3.16).
Si el par de carga es menor que el par de motor di sponi bl e, l a vel o-
ci dad al canzar el val or necesari o. Como se muestra en l a fi gura
3.17, l as caracter sti cas del par de carga se cruzan con l as caracte-
r sti cas de par del motor en l a parte verti cal (en el punto A). Si l a
i ntersecci n se produce en l a parte hori zontal (punto B), l a vel oci -
dad no podr superar conti nuamente el val or correspondi ente. El
converti dor de frecuenci a permi te pequeas sal i das del l mi te
i ntensi dad si n desconectarse (punto C), pero es necesari o l i mi tar l a
sal i da de l mi te a ti empo.
f
a) b)
M
n
Fig. 3.16 Funcin entre la seal de referencia y las caractersticas
de par del motor
Referens-
si gna
T
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 126
Rampas de aceleracin y deceleracin
La rampa de acel eraci n i ndi ca l a rapi dez con que aumenta l a vel o-
ci dad y se expresa en forma de un ti empo de acel eraci n t
acc
. Estas
rampas se basan en gran medi da en l a frecuenci a nomi nal del
motor, por ejempl o, una rampa de acel eraci n de 5 segundos si gni -
fi ca que el converti dor de frecuenci a tarda 5 segundos para pasar
de 0 a l a frecuenci a nomi nal del motor (fn = 50 Hz).
La decel eraci n i ndi ca l a rapi dez con que se reduce l a vel oci dad. Se
expresa en forma de un ti empo de decel eraci n t
dec
.
Se puede conmutar di rectamente de acel eraci n a decel eraci n, ya
que el motor si empre si gue l a frecuenci a de sal i da del i nversor.
Los ti empos pti mos de acel eraci n y decel eraci n se pueden cal cu-
l ar si se conoce el momento de i nerci a del eje del motor.
f
f
n
f
mi n.
f
f
n
f
mi n.
t a) b) t
acc
t t
dec
Fig. 3.18 Tiempos de aceleracin y deceleracin
I [%]
I
LI M
I
N, VLT
160
C
B
1
B
2
A
M
Fig. 3.17 La intensidad del motor puede superar el lmite de
intensidad durante un corto perodo de tiempo
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 127
J es el momento de i nerci a del eje del motor.
T
fri c
es el par de fri cci n del si stema.
T
acc
es el par de acel eraci n.
T
dec
es el par de frenado que surge cuando se reduce l a referenci a
de vel oci dad.
n
1
y n
2
son l as vel oci dades a l as frecuenci as f
1
y f
2
.
Si el converti dor de frecuenci a permi te un par de sobrecarga duran-
te un corto per odo de ti empo, l os pares de acel eraci n y decel era-
ci n se ajustan en el par nomi nal del motor, T. En l a prcti ca, l os
ti empos de acel eraci n y decel eraci n suel en ser i dnti cos.
Ejempl o
J = 0,042 kgm
2
n
1
= 500 r/m n
2
= 1000 r/m
T
fri c
= 0,05 x T
N
T
N
= 27 Nm
Funcionamiento con frenado dinmico
Cuando se reduce l a referenci a de vel oci dad, el motor acta como
generador y frena. La decel eraci n de frenado depende del tamao
de l a carga del motor.
Un motor conectado di rectamente a l a red de al i mentacin devuel ve
l a potenci a de frenado di rectamente a l a red de al i mentaci n.
Si un motor est control ado por un converti dor de frecuenci a, l a
potenci a de frenado se al macena en el ci rcui to i ntermedi o del con-
verti dor de frecuenci a. Si l a potenci a de frenado excede l a prdi da
de potenci a del converti dor de frecuenci a, aumenta l a tensi n del
ci rcui to i ntermedi o.
La tensi n del ci rcui to i ntermedi o puede el evarse hasta que el con-
verti dor de frecuenci a se desconecta por protecci n y a veces es
necesari o dotar al ci rcui to i ntermedi o con un mdul o de freno y una
resi stenci a externa para absorber l a potenci a de frenado.
n
2
n
1
1000 500
t
acc
= J = 0,042 = 0,1 [s]
(M
acc
M
fri c
) 9,55 (27,0 (0,05 27,0)) 9,55
n
2
n
1
t
acc
= J
(T
acc
T
fri c
) 9,55
n
2
n
1
t
dec
= J
(T
dec
+ T
fri c
) 9,55
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 128
Si se uti l i za un mdul o de freno y una resi stenci a, se pueden frenar
rpi damente grandes cargas. Si n embargo, pueden causar probl e-
mas de temperatura. Una al ternati va es usar una uni dad de
frenado regenerati vo. Estas uni dades se usan para converti dores
de frecuenci a con un recti fi cador no regul ado y devuel ven l a ener-
g a de frenado a l a red de al i mentaci n.
En converti dores de frecuenci a con recti fi cadores regul ados, l a
potenci a de frenado puede devol verse a l a red (consul te l a fi gura
3.20), por ejempl o, con un i nversor conectado en anti paral el o a tra-
vs del recti fi cador.
El freno de CC es otra forma de frenar el motor. Una tensi n de CC
entre dos fases del motor si rve para generar un campo magnti co
estaci onari o en el esttor. La potenci a de frenado permanece en el
motor y puede produci r un sobrecal entami ento, por l o que se reco-
mi enda establ ecer el freno de CC en el rango de bajas vel oci dades
para que no se exceda l a i ntensi dad nomi nal del motor. En general ,
el frenado de CC est l i mi tado en el ti empo.
Fig. 3.19 Mdulo de freno y conexin de
la resistencia
Fig. 3.20
I nversor en antiparalelo
~
~
~
~
~
~
Mdul o chop-
per de freno
Resi stenci a de freno
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 129
Cambio de sentido de giro
El senti do de rotaci n de l os motores as ncronos est determi nado
por l a secuenci a de l as fases de l a tensi n de al i mentaci n.
I ntercambi ando dos fases cambi a el senti do de gi ro del motor.
La mayor a de l os motores estn di seados para que el eje gi re en
senti do horari o cuando l a conexi n es l a si gui ente:
La secuenci a de fase de l os termi nal es de sal i da de l a mayor a de
converti dores de frecuenci a tambi n si gue este pri nci pi o.
Un converti dor de frecuenci a puede cambi ar el senti do de gi ro del
motor modi fi cando el ectrni camente l a secuenci a de fase. La i nver-
si n de l a marcha se consi gue por medi o de una referenci a de vel o-
ci dad negati va o una seal de entrada di gi tal . Si el motor ha de
tener un senti do de rotaci n espec fi co l a pri mera vez que se pone
en marcha, es i mportante conocer el ajuste de fbri ca por omi si n
del converti dor.
Puesto que el converti dor de frecuenci a l i mi ta l a i ntensi dad del
motor a su val or nomi nal , en l os motores control ados por converti -
dores se puede i nverti r con ms frecuenci a l a marcha que en l os
motores conectados di rectamente a l a red de al i mentaci n.
U
L
1
L
2
L
3
V W U
L
1
L
2
L
3
V W
Fig. 3.21 El sentido de giro del motor cambia con la secuencia de fase
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 130
Rampas
Todos l os converti dores de frecuenci a di sponen de funci ones de
rampa para proporci onar un funci onami ento uni forme. Estas ram-
pas son adaptabl es y se encargan de que l a referenci a de vel oci dad
sl o aumente o di smi nuya el val or predefi ni do.
Los ti empos de rampa pueden establ ecerse en val ores tan bajos que
en al gunas si tuaci ones el motor no puede segui r l a vel oci dad pre-
defi ni da.
Esto provoca un aumento de l a i ntensi dad del motor hasta que se
al canza el l mi te de i ntensi dad. Si el ti empo de bajada de rampa es
corto (t
-a
), l a tensi n del ci rcui to i ntermedi o puede aumentar tanto
que el ci rcui to de protecci n del converti dor de frecuenci a deti ene
el converti dor.
Los ti empos pti mos de rampa pueden cal cul arse medi ante l as fr-
mul as si gui entes:.
n
t
a
= J
(T
N
+ T
fri c
) 9,55
n
t
a
= J
(T
N
T
fri c
) 9,55
n
n
N
t
n
t
Fig. 3.23 Tiempos de rampa variables
M
M M n n
n M M n
n
Fig. 3.22 Par de frenado del convertidor de frecuencia durante el
cambio de sentido de giro
t
a
: acel eraci n
t
a
: decel eraci n
n:
T
N
: par nomi nal del motor
T
fri c
: par de fri cci n
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 131
Normal mente, l os ti empos de rampa se sel ecci onan segn l a vel o-
ci dad nomi nal del motor.
Supervisin
Los converti dores de frecuenci a pueden supervi sar el proceso que
se control a e i nterveni r si se producen fal l os de funci onami ento.
Esta supervi si n puede di vi di rse en tres reas: rea de proceso,
motor y converti dor de frecuenci a.
La supervi si n del funci onami ento se basa en l a frecuenci a de
sal i da, l a i ntensi dad de sal i da y el par del motor. Con estos val ores
se puede establ ecer una seri e de l mi tes que i ntervi enen en l a
funci n de control si se sobrepasan. Estos l mi tes podr an ser l a
vel oci dad m ni ma permi ti da del motor (frecuenci a m n.), l a i nten-
si dad mxi ma permi ti da del motor (l mi te de i ntensi dad) o el par de
motor mxi mo permi ti do (l mi te de par).
Si se rebasan estos l mi tes, el converti dor de frecuenci a puede, por
ejempl o, programarse para emi ti r una seal de advertenci a, para
di smi nui r l a vel oci dad del motor o detenerl o l o ms rpi damente
posi bl e.
n
n
N
n
ref
t
t
a
Fig. 3.24 Ajuste de los tiempos de rampa
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 132
Ejemplo
En una i nstal aci n que uti l i za una correa trapezoi dal como cone-
xi n entre el motor y el resto de l a i nstal aci n, el converti dor de fre-
cuenci a puede programarse para supervi sar l a correa trapezoi dal .
Puesto que previ si bl emente l a frecuenci a de sal i da aumentar a con
ms rapi dez que l a rampa predefi ni da si se rompe l a correa trape-
zoi dal , l a frecuenci a puede empl earse para emi ti r una advertenci a
o detener el motor si se producen estas si tuaci ones.
La supervi si n del motor con el converti dor de frecuenci a es posi bl e
segn un cl cul o de l as condi ci ones trmi cas del motor o conectando
un termi stor al mi smo. I gual que un i nterruptor trmi co, el con-
verti dor de frecuenci a se encarga de que el motor no se sobrecar-
gue. El converti dor de frecuenci a cal cul a, entre otros, el val or de l a
frecuenci a de sal i da, l o cual garanti za que el motor no est sobre-
cargado a vel oci dades bajas si se reduce l a venti l aci n i nterna. Los
converti dores de frecuenci a actual es tambi n pueden proteger el
motor con una venti l aci n forzada si l a i ntensi dad es demasi ado
al ta.
La supervi si n de l a uni dad tradi ci onal mente i mpl i ca que el con-
verti dor de frecuenci a se desconecta en caso de sobrei ntensi dad.
Al gunos converti dores permi ten una corta sobrei ntensi dad. El
mi croprocesador del converti dor de frecuenci a puede sumar l a
intensidad del motor y el tiempo para asegurar una utilizacin ptima
del converti dor si n sobrecargas.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 133
Carga y calentamiento
del motor
Los motores conectados a converti dores de frecuenci a se deben
mantener a l a temperatura correcta, que est someti da a dos ti pos
de i nfl uenci as:
La canti dad de ai re de refri geracin desci ende con l a vel oci dad.
El motor genera cal or adi ci onal si hay una corri ente no
si nusoi dal en el motor.
A vel oci dades bajas, el venti l ador del motor no puede aportar sufi -
ci ente ai re para refri gerar. Este probl ema surge cuando el par de
carga es constante en todo el rango de control . La venti l aci n redu-
ci da determi na el ni vel de par permi ti do durante cargas conti nuas.
Si el motor funci ona conti nuamente con un par nomi nal del
100% a una vel oci dad menor que l a mi tad de l a vel oci dad nomi nal ,
necesi ta ms ai re para refri gerarse (l as reas gri ses de l a fi gura 3.25).
Como al ternati va, l a rel aci n de carga del motor puede reduci rse
sel ecci onando un motor mayor. Si n embargo, hay que tener cui dado
de no sobredi mensi onar el motor para un converti dor de frecuenci a
determi nado.
Si l a i ntensi dad del motor no es si nusoi dal , el motor no debe some-
M [%]
100
146
50
100
1
2
150 200 50
n [%]
Fig. 3.25 Necesidad de ventilacin externa para un motor de tama-
o nominal y uno ms grande
Graf 1: Motor tamao nomi nal , ejem. 15 kW
Graf 2: Motor tamao mayor, ejem. 22 kW
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 134
terse a una carga del 100% permanentemente, ya que reci bi r
corri entes armni cas que aumentarn su temperatura. El val or de
l as corri entes armni cas determi na l a canti dad de cal or.
Rendimientos
M
100%
50%
100% 200%
n
M
100%
50%
100% 200%
n
Fig. 3.26 Una corriente sinusoidal genera ms calor en el motor
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 135
El rendi mi ento de una uni dad se defi ne como l a rel aci n entre l a
potenci a de sal i da P
2
y l a potenci a de entrada P
1
.
La di ferenci a entre P
1
y P
2
se denomi na prdi da de potenci a P
V
, es
deci r, potenci a que se di si pa en forma de cal or en l a uni dad.
El rendi mi ento se puede cal cul ar para el converti dor de frecuenci a,
para el motor o para ambos (rendi mi ento del si stema).
Rendi mi ento del converti dor de frecuenci a
Rendi mi ento del motor
Rendi mi ento del si stema
Los grfi cos muestran que el rendi mi ento del motor ejerce una
gran i nfl uenci a en el rendi mi ento del si stema. El rendi mi ento del
P
2
=
P
1
P
3
P
2
P
2
P
1
P
3
P
1
P
1
P
2
P
v
P
2
P
1
~
P
3
Fig. 3.27 Salida, absorcin de potencia y rendimientos
100
A
B
%
0 600 1200 1800 2400 3000
mi n
1
80
60
40
20
0
Fig. 3.28 Rendimiento de un convertidor de frecuencia al 100% (A)
y al 25% (B) de carga
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 136
converti dor de frecuenci a es el evado en todo el rango de control , ya
di sponga de mucha o de poca carga.
Tambi n puede apreci arse que l os rendi mi entos son ms bajos a
vel oci dades bajas. Si n embargo, esto no si gni fi ca que l a prdi da
absol uta sea mayor a vel oci dades bajas.
100
A
B
%
0 600 1200 1800 2400 3000
mi n
1
80
60
40
20
0
Fig. 3.30 Rendimiento de un convertidor de frecuencia y un motor
(bipolar) al 100% (A) y al 25% (B) de carga
100
A
B
%
0 600 1200 1800 2400 3000
mi n
1
80
60
40
20
0
Fig. 3.29 Rendimiento de un motor tpico (bipolar) al 100% (A) y al
25% (B) de carga
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 137
Ejempl os de l a fi gura 3.30:
Los al tos rendi mi entos de l os converti dores de frecuenci a ofrecen
vari as ventajas:
Cuanto mayor sea el rendi mi ento, menor ser l a prdi da de cal or
que debe el i mi narse de l a i nstal aci n. Esto es i mportante si el
converti dor de frecuenci a est i ntegrado en un panel de control .
Cuanto menor sea l a prdi da trmi ca presente en l os semi con-
ductores y l as bobi nas del converti dor de frecuenci a, mayor ser
su duraci n.
Cuanto mayor sea el rendi mi ento, menor ser el consumo ener-
gti co.
1. n = 800 mi n
1
P
3
= 9628 W
= 77,3%
P
1
=
P
3
= 12455,4 W
P
T
= P
1
P
3
= 2827,4 W
2. n = 500 mi n
1
P
3
= 1500 W
= 70%
P
1
=
P
3
= 2143 W
P
T
= P
1
P
3
= 643 W
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 138
4. Protecci n y seguri dad
Segn l as normas apl i cabl es a una determi nada i nstal aci n, puede
ser necesari o col ocar un i nterruptor de emergenci a junto al motor.
Es i mportante i nstal ar el i nterruptor en el cabl e de motor de tal for-
ma que el motor y el converti dor de frecuenci a no se vean daados,
y preferi bl emente al margen de l a frecuenci a de conmutaci n.
Es preci so ai sl ar gal vni camente l a parte de control y de potenci a
del converti dor de frecuenci a. En caso contrari o, l os cabl es de con-
trol podr an tener l a mi sma tensi n que l a red de al i mentaci n en
rel aci n a ti erra y podr a ser fatal tocar l os cabl es de control o, en
casos de menor seri edad, podr a daarse el equi po.
La norma europea EN 50178 descri be l as di rectri ces para el ai sl a-
mi ento gal vni co. El ti po de protecci n proporci onado para conver-
ti dores de frecuenci a ofrece protecci n frente a l esi ones deri vadas
del contacto. I P20 proporci ona un al ojami ento compl eto de l as par-
tes acti vas. I P54 es un al ojami ento a prueba de sal pi caduras.
Adems, un sobrecal entami ento en un converti dor de frecuenci a
puede suponer un ri esgo de i ncendi o. Por consi gui ente, es preci so
i ncorporar un sensor trmi co para cortar l a tensi n de al i menta-
ci n en caso de un fal l o de refri geraci n.
En al gunas ci rcunstanci as, un motor conectado a un converti dor de
frecuenci a puede vol ver a arrancar si n previ o avi so. Esto podr a
suceder, por ejempl o, si en el converti dor de frecuenci a se acti van
l os el ementos de l a funci n temporal o se supervi san l os l mi tes de
temperatura.
Proteccin adicional
La protecci n adi ci onal si rve para evi tar tensi ones pel i grosas en el
chasi s de l a caja. Los converti dores de frecuenci a si empre necesi tan
protecci n adi ci onal . La forma de protecci n debe eval uarse en
cada caso en parti cul ar y depende de l as condi ci ones y normas l oca-
l es. Los ti pos di ferentes de protecci n son l a puesta a cero, l a cone-
xi n a ti erra y l os rel s de protecci n.
CAP TULO 4: PROTECCI N Y SEGURI DAD 139
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 139
140 CAP TULO 4: PROTECCI N Y SEGURI DAD
Puesta a cero (sistema TN)
Es posi bl e i nstal ar un cabl e protector entre el termi nal de ti erra y
el conductor neutro en el cabl e de al i mentaci n de l a i nstal aci n.
Esta forma de protecci n adi ci onal se uti l i za ampl i amente en redes
i ndustri al es e i nstal aci ones domsti cas que se al i mentan con
cabl es a ti erra. Si l a i nstal aci n no se ha puesto a cero, el mtodo
sl o puede usarse segn l as condi ci ones de l a conexi n y qui z sea
necesari o habl ar con el proveedor del converti dor de frecuenci a.
Conexin a tierra (sistema TT)
Tambi n es posi bl e i nstal ar un cabl e protector entre el termi nal de
conexi n a ti erra y l a barra equi potenci al . Si n embargo, para usar
este mtodo, l a i mpedanci a de l a barra equi potenci al debe ser l o
sufi ci entemente baja. Segn l os componentes de reducci n de
i nterferenci as, el converti dor de frecuenci a ti ene una corri ente de
fuga a ti erra, razn por l a cual l a conexi n a ti erra debe ser de baja
i mpedanci a. La norma EN 50178/5.3.2.1 establ ece l os si gui entes
requi si tos:
Para una corri ente superi or a 3,5 mA, l a secci n transversal del
cabl e de protecci n debe ser al menos de 10 mm2, o bi en l a uni dad
debe conectarse a ti erra medi ante dos cabl es protectores di sti ntos
que cumpl an l os requi si tos de l a norma I EC 364-5-543. A menudo
este mtodo se l l ama conexi n a ti erra reforzada.
L
1
L
2
L
3
PEN
L
1
L
2
L
3
Fig. 4.01 Puesta a cero (sistema TN)
Fig. 4.02 Conexin a tierra (sistema TT)
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 140
Rels de proteccin
Exi sten dos ti pos de rel s para obtener una protecci n adi ci onal .
Un ti po funci ona con un rel de tensi n resi dual y el otro con un rel
de corri ente resi dual .
En l a mayor a de l as i nstal aci ones pueden uti l i zarse rel s de ten-
si n resi dual (rel s FV) para obtener una protecci n adi ci onal . La
protecci n se obti ene conectando l a bobi na del rel entre el termi -
nal de ti erra del converti dor de frecuenci a y el potenci al de ti erra
por medi o de un cabl e protector. Si l a tensi n no es l a adecuada, el
rel se acti va y el converti dor de frecuenci a deja de funci onar con
tensi n.
Los rel s FV pueden empl earse con buenos resul tados cuando no se
permi te el uso de l a puesta a cero (conexi ones T
N
) o donde l as condi -
ci ones del suel o no permi ten conexi n a ti erra. La posi bi l i dad de usar
estos rel s depende de l a normati va de l a compa a de el ectri ci dad.
La proteccin de convertidores de frecuencia con un detector de
corriente residual (RCD) (Residual Current Device) est permitida en
determinadas condiciones.
Los di sposi ti vos RCD col ocan todos l os cabl es de al i mentaci n del
converti dor de frecuenci a a travs de un transformador i ntegrador
de corri entes, que mi de l a suma de l as corri entes de l os cabl es para
asegurar que es i gual a cero. En caso contrari o, se i nduce autom-
ti camente una corri ente en el bobi nado secundari o del transforma-
dor, corri ente que desacti va el rel e i mpi de el paso de l a energ a al
converti dor de frecuenci a. En l os RCD tradi ci onal es se uti l i zaba el
pri nci pi o de i nducci n, que funci ona excl usi vamente con tensi n de
CA. Segn l a norma EN 50178, l os converti dores de frecuenci a con
puentes con entrada de 6 pul sos pueden permi ti r l a ci rcul aci n de
una corri ente conti nua uni forme en caso de fal l o. Lo ms conve-
ni ente es probar si l a CC puede medi rse en l a entrada del converti -
Fig. 4.03 Rels de tensin (defectuosa)
L
1
L
2
U
L
3
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 141
dor de frecuenci a.
Segn EN 50178 es posi bl e generar corri entes conti nuas uni formes
si se producen fal l os en converti dores de frecuenci a con recti fi cado-
res tri fsi cos. Puede uti l i zarse un rel RCD para protecci n adi ci o-
nal . Debe tratarse de un rel del ti po B, tal como descri be l a norma
I EC 755. En l a prcti ca esto si gni fi ca que el rel debe estar marca-
do con el s mbol o si gui ente:
Si se uti l i zan i nterruptores de protecci n de corri ente que no son
compati bl es con CC, es posi bl e usar un transformador ai sl ador antes
del converti dor de frecuenci a para evi tar esta corri ente resi dual .
Las corri entes de fuga a ti erra se generan en ci erta medi da por l os
componentes del fi l tro para i nterferenci as de radi ofrecuenci a. Los
fi l tros para i nterferenci as de radi ofrecuenci a suel en generar una
corri ente de fuga a ti erra de sl o unos pocos mA, l o cual no provoca
un di sparo. Si n embargo, si se uti l i zan vari os fi l tros o fi l tros muy
L
1
L
2
I
L
3
Corri entes resi dual es al ternas
Corri entes conti nuas pul satori as
(onda medi a pos. y neg.)
Corri entes de onda medi a en pendi ente
ngul o de i ncl i naci n 90 el .
135 el .
Corriente de onda media con superposicin de corrien-
tes conti nuas resi dual es uni formes de 6 mA
Corri entes conti nuas resi dual es uni formes
I nterpretaci n
el ctri ca
I nterpretaci n
el ectrni ca
Fig. 4.04 Rel de corriente residual para todo tipo de corrientes
Fig. 4.05 Curvatura y caractersticas de las corrientes defectuosas
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 142
grandes, es posi bl e que se desconecte un rel RCD.
Compatibilidad electromagntica
Las i nterferenci as el ectromagnti cas son fenmenos el ctri cos
i mprevi stos que se generan en l a uni dad o l a afectan de una forma
no deseada.
Los fenmenos el ectromagnti cos pueden ser natural es o estar pro-
vocados por el hombre.
Entre l as i nterferenci as el ectromagnti cas que aparecen en l a
natural eza se encuentran l as i nterferenci as atmosfri cas, como l os
rayos. Otro fenmeno es el campo magnti co que rodea al pl aneta
entero y nos protege de l a radi aci n energti ca procedente del espa-
ci o. Aunque l as perturbaci ones atmosfri cas no se pueden evi tar, su
i nfl uenci a en l as uni dades e i nstal aci ones elctri cas puede l i mi tarse.
Las i nterferenci as no natural es se consi deran fenmenos el ectro-
magnti cos arti fi ci al es y ti enen l ugar donde se uti l i za l a energ a
el ctri ca. Este ti po de i nterferenci as puede di spersarse por el ai re o
por el cabl eado el ctri co. Al gunos ejempl os son l a i nterferenci a de
i nterruptores de l uz o si stemas de encendi do que se experi mentan
en aparatos de radi o o TV. Adems, si hay un breve ca da de ten-
si n, es posi bl e que se paren l os rel ojes o que un PC deje de funci o-
nar correctamente.
Las descargas el ectrostti cas tambi n provocan fal l os en i nterrup-
tores el ectrni cos e i ncl uso ri esgo de i ncendi o, y hay vari os efectos
mutuos con personas, pl antas y ani mal es.
Fig. 4.06 Fenmenos electromagnticos
I nterferenci a de l a red
de al i mentaci n
Resi stenci a a l as i nterferenci as
Protecci n contra rayos
I nterferenci as de
radi ofrecuenci a
Protecci n contra l esi ones
por contacto
El ectrostti ca
Efecto de corona
Radi oacti vi dad
Mi croondas
Campos magnti cos
Efectos bi ol gi cos Corrosi n el ct.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 143
El trmi no i nternaci onal para desi gnar l as i nterferenci as de radi o-
frecuenci a es EMC (abrevi atura i ngl esa de compati bi l i dad el ectro-
magnti ca). Es l a capaci dad de una uni dad para resi sti r l as i nter-
ferenci as el ctri cas y no emi ti r i nterferenci as en su entorno.
En Europa, en 1989 se adopt una di recti va sobre EMC y l as nor-
mas actual es europeas sobre EMC se di vi den en tres grupos:
Estndar Bsico
Estos estndares se ocupan del fenmeno. Descri ben l a confi gura-
ci n de l os equi pos de prueba necesari os y el procedi mi ento de
medi ci n.
Estndar Genrico
Estos estndares se ocupan del entorno. Di sti nguen entre reas
resi denci al es, reas de ofi ci nas, i ndustri a l i gera, i ndustri a manu-
facturera y apl i caci ones especi al es.
Estndar de Producto
Estos estndares se refi eren a l os requi si tos especi al es para fami -
l i as de productos determi nadas con respecto al procedi mi ento de
medi ci n y su eval uaci n. Se i ndi can ni vel es de prueba exactos y
val ores l mi te. Estas normas ti enen pri ori dad sobre l as genri cas.
Si una uni dad el ctri ca o el ectrni ca cumpl e l a l egi sl aci n europea,
debe presentarse ante l as autori dades y obtener su certi fi caci n en
un momento determi nado. Esto se real i za con una Decl araci n de
Conformi dad de l a UE y con l a marca CE. La Decl araci n de
Conformi dad de l a UE se emi te como veri fi caci n para una seri e de
uni dades, y l a marca CE se col oca en l a uni dad, el empaquetado y
l as i nstrucci ones de funci onami ento. La marca CE es un s mbol o de
autori dad di ri gi do a l as autori dades europeas competentes que con-
fi rma que se han cumpl i do l as regl as y normati vas correspondi entes.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 144
Ahora, l os productos que requi eren una marca CE segn l a di recti -
va sobre EMC deben poseer esta eti queta.
Si una uni dad el ctri ca funci ona con una tensi n entre 50 y 1000 V
CA o entre 75 y 1500 V CC, tambi n debe cumpl i r l a di recti va sobre
baja tensi n. Esta di recti va entr en vi gor en 1997 y hace referen-
ci a a l os pel i gros que pueden correr personas, ani mal es domsti cos
u objetos cuando se usan mqui nas el ctri cas.
Fig. 4.08 Plazos de transicin de la marca CE
1992 1993 1994 1995 1996 1997
EMC
89/336/EF
Baja tensi n
72/23/EWG
Mqui nas
89/393/EWG
Marca CE
93/68/EWG
Fig. 4.07 Signo de conformidad de la UE
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 145
Dispersin de interferencias
La emi si n (transmi si n de i nterferenci as) es l a energ a el ectro-
magnti ca (o canti dad de i nterferenci as) que emi te una uni dad,
mi entras que i nmuni dad es l a capaci dad de l a uni dad de resi sti r o
el i mi nar l as i nterferenci as.
Las i nterferenci as que proceden de un converti dor de frecuenci a
son i nterferenci as de l a red de al i mentaci n en l a gama de bajas
frecuenci as, que se propagan por l a red de cabl es como i nterferen-
ci as conduci das, e i nterferenci as radi adas en l a atmsfera a al tas
frecuenci as (10 kHz a 1 GHz).
Acoplamiento
Los ci rcui tos el ctri cos pueden acopl arse con acopl ami ento gal v-
ni co, capaci ti vo o i nducti vo. El acopl ami ento gal vni co puede pro-
duci rse cuando dos ci rcui tos el ctri cos comparten una i mpedanci a
el ctri ca comn.
Los converti dores de frecuenci a y otros equi pos el ctri cos trabajan-
do en un si stema, se conectan entre el l os medi ante cabl es y ti enen
el mi smo potenci al a ti erra Dependi endo de l as condi ci ones de
i mpedani a, se puede transferi r al aparato una tensi n perturbadora
por meti o de l as dos mpedanci as comunes [ Z
L3
y Z
0]
.
Z
ZL1
ZL2
ZL3
Z0
Fig. 4. 09 Acoplamiento galvnico
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 146
El acopl amento capaci ti vo sucede cuando dos ci rcui tos el ctri cos
ti enen como referenci a una ti erra comn. Ti pi camente ocurre cuan-
do el cabl e de motor esta si tuado demasi ad cerca de otros cabl es. La
corri ente de i nterferenci a capaci ti va depente de l a frecuenci a en el
cabl e de motor, l a tensi n y l a di stanci a a otros cabl es. La rel ati va
al ta frecuenci a de commutaci n de l os converti dores de frecuenci a de
hoy en di a, con l a cual se genera l a tensi on de sal i da, proporci ona una
resi stenci a capaci ti va baja en el cabl e de motor y produce una
corri ente de i nterferenci a capaci ti va.
M
M
Fig. 4.10 Acoplamiento capativo
Fig. 4.11 Acoplamiento inductivo
I nterferenci a Capaci ti va
I nterferenci a de tensi n i nducti va
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 147
Interferencias de la red de alimentacin.
Las i nterferenci as de l a red de al i mentaci n procedentes de uni da-
des que consumen el ectri ci dad provocan una di storsi n de l a ten-
si n de l a red. Esta di storsi n se genera en l os componentes de al ta
frecuenci a de l a corri ente que absorben l os ci rcui tos de l os i nverso-
res y otros productos semi conductores a causa de su natural eza no
l i neal . En otras uni dades conectadas a l a mi sma red de al i mentacin,
l a i nterferenci a de l a red ori gi na una carga adi ci onal . Esto se refl eja
en un consumo mayor de corri ente o en un zumbi do en l as uni dades.
Fig. 4.12 Reduccin de corrientes armnicas incorporando bobinas
de CC en el VLT 5000
F 5 10 15 20 25 30 40 45 50 35
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0
Ampl i tud
Si n bobi na
Con bobi na
Ondas
armni cas
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 148
El recti fi cador del converti dor de frecuenci a env a una tensi n de
CC pul satori a. El condensador del si gui ente ci rcui to i ntermedi o de
tensi n de CC se carga en cada pi co de tensi n. Durante este pro-
ceso de carga, ti enen l ugar i ntensi dades de entrada de ampl i tud
rel ati vamente el evada. Debi do a esta carga no si nusoi dal de forma
pul satori a, se di storsi ona l a forma si nusoi dal de l a tensi n de al i -
mentaci n y el grado de di storsi n depende de l a carga de i ntensi -
dad y de l a i mpedanci a de l a red de al i mentaci n.
La di storsi n mxi ma permi ti da para redes pbl i cas est i ndi cada
en EN 61000-3-2 y en EN 61000-3-4 para si stemas pbl i cos de baja
tensi n. Las i nterferenci as de l a red de al i mentaci n estn forma-
das por partes de al ta frecuenci a en forma de l os denomi nados arm-
ni cos de l a frecuenci a bsi ca de l a tensin de al i mentacin. El conte-
ni do total de armni cos se l l ama di storsin total de armni cos (THD).
El tamao mxi mo permi ti do para cada armni co de tensi n en l a
red de al i mentaci n se i ndi ca en EN 61000-3-2, tabl a 1. Las i nter-
ferenci as de l a red pueden reduci rse l i mi tando l a ampl i tud de l as
corri entes pul satori as. En l a prcti ca, se i nstal an bobi nas en el ci r-
cui to i ntermedi o o en l a entrada del converti dor de frecuenci a. A
menudo, l os converti dores de frecuenci a se sumi ni stran si n bobi -
nas, en cuyo caso pueden encargarse por separado e i nstal arse des-
pus. Los ni vel es de armni cos de l a tensi n de l a red con l os que
puede funci onar el converti dor de frecuenci a se i ndi can en l a nor-
ma EN 60146-1-1 (requi si tos general es para converti dores de ener-
g a con semi conductores).
Transitorios/sobretensin
Tanto en l a i ndustri a como en el mbi to domsti co pueden darse
transi tori os, o breves pi cos de sobretensi n en un rango de unos mi l
vol ti os, en l a red de al i mentaci n.
Pueden produci rse cuando se conectan y desconectan cargas el evadas
en l a red de al i mentacin o debi do a uni dades de compensacin del
factor de potenci a. Por ejempl o, si un rayo cae di rectamente en l os
cabl es de al i mentacin, provocar un pi co de sobretensin que puede
causar aver as en l as i nstal aci ones si tuadas a una di stanci a de hasta
20 km. En l as i nstal aci ones al ai re l i bre, pueden suceder sal tos de l os
ai sl adores a otros cabl es. Los cortoci rcui tos y l as desconexi ones de
seguri dad de l a red de al i mentacin tambin provocan transi tori os.
Con acopl ami entos i nducti vos magnti cos, l os cabl es extendi dos en
paral el o tambin pueden causar pi cos de al ta tensi n.
THD [%] =
(U
3
)
2
+ (U
5
)
2
+ ... + (U
N
)
2
U
1
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 149
La forma de estos transi tori os y l a energ a que conti enen se expl i -
ca en EN 61000-4-1 y VDE 0160.
Danfoss ha optado por segui r l os requi si tos de VDE 0160 (versi n
2), aunque l a norma ya no ti ene val i dez. La razn es que esta estri c-
ta norma i ncl uye l as condi ci ones di f ci l es a l as que suel en exponer-
se l os converti dores de frecuenci a.
Los efectos perjudi ci al es de l os transi tori os y l as sobretensi ones
pueden l i mi tarse de vari as maneras. Para combati r transi tori os de
mucha energ a y sobretensi ones, pueden i nstal arse descargadores
el ctri cos. En uni dades el ectrni cas a menudo se uti l i zan resi sten-
ci as dependi entes de l a tensi n (vari stores) para amorti guar l as
sobretensi ones. En el rango de seal es, l a protecci n puede asegu-
rarse por medi o de un di odo de ruptura.
U
t
t
r
0,1 ms
1
/
2

U
2
,
3

N
U
N

1
0
%
Fig. 4.13 Transitorios de red segn VDE 0160 de diciembre de 1990
Fig. 4.14 Proteccin contra transitorios
4 kV 2,5 kV 6 kV
Categor a de sobre-
tensi n segn I ED
664
Protecci n
superfi ci al , p.
ej., el i mi nador
de gases
Protecci n fi na,
p.ej. vari stor de
ruptura
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 150
Interferencias de radiofrecuencia
Cual qui er corri ente o tensi n que se desv e de l a curva si nusoi dal
pura conti ene componentes de frecuenci as al tas. La magni tud de
estas frecuenci as depende del ndi ce de vari aci n del proceso.
Cuando se ci erra o abre un mecani smo de contacto, ti ene l ugar un
cambi o muy rpi do de i ntensi dad y se regi stra un cambi o de i nten-
si dad de pendi ente muy pronunci ada. Esto tambi n se refl eja en l a
tensi n. En una radi o, este fenmeno se escuchar a como rui do cre-
pi tante. En este contexto, normal mente una sol a pul saci n no cau-
sar a i nterferenci as. Si n embargo, como l os semi conductores del
converti dor de frecuenci a se conmutan como si fueran el ementos de
contacto en el rango de kHz con fl ancos de conmutaci n pronunci a-
dos, se generan e i rradi an i nterferenci as de radi ofrecuenci a per-
manentes.
Las i nterferenci as de radi ofrecuenci a (RFI ) se defi nen como osci l aci o-
nes elctri cas con frecuenci as comprendi das entre 10 kHz y 1 GHz.
91,0
79,0
69,5
66,0
57,5
56,0
46,0
50,0
10
5
V
5
2
10
4
5
2
10
5
5
2
10
2
5
2
10
2
10
1
10
1
2 3 MHz 5 2 10 5 2 15 10
-1
5 2 10
-2
20
30
40
50
60
70
80
90
(V)
dB
100
Frecuenci a
N
i
v
e
l

d
e

t
e
n
s
i
n

d
e

i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
i
a
s

d
e

r
a
d
i
o
f
r
e
c
u
e
n
c
i
a
Cl ase A, grupo 1
Cl ase B, grupos 1 y 2
T
e
n
s
i
n

d
e

i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
i
a
s

d
e

r
a
d
i
o
f
r
e
c
u
e
n
c
i
a
Fig. 4.15 Valores de umbral medio de interferencias de radiofre
cuencia segn EN 55011
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 151
El grado de esta i nterferenci a depende de vari os factores:
l a i mpedanci a de l a red de al i mentaci n
l a frecuenci a de conmutaci n del i nversor
l a estructura mecni ca del converti dor de frecuenci a
l a frecuenci a de l a tensi n de sal i da al motor
l as medi das tomadas contra l as i nterferenci as
l a l ongi tud y el ti po del cabl e de motor.
Las i nterferenci as de radi ofrecuenci a se emi ten por conducci n o
radi aci n y estn l i mi tadas por l as normas EN en Europa y l as nor-
mas I EC en todo el mundo.
Los val ores l mi te y procedi mi entos de medi ci n para i nterferen-
ci as de radi ofrecuenci a de uni dades de al ta frecuenci a i ndustri al es,
ci ent fi cas y mdi cas (uni dades I SM) que hasta hace poco tambi n
i ncl u an a l os converti dores de frecuenci a se i ndi can en EN 55011.
Los val ores l mi te para emi si ones de el ectrodomsti cos se i ndi can
en EN 55014. Ahora l os converti dores de frecuenci a se tratan en l a
norma de producto EN 61800-3.
Las i nterferenci as de al ta frecuenci a de l a red de al i mentaci n sl o
pueden reduci rse con efi caci a uti l i zando un fi l tro que posea bobi nas
y condensadores. No todos l os converti dores de frecuenci a l l evan
fi l tro para i nterferenci as de radi ofrecuenci a, en cuyo caso el fi l tro
debe i ncorporarse aparte: fi l tros de cl ase A para l a i ndustri a y de
cl ase B para ambi entes domsti cos.
L1
L2
L3
MOV
MOV
MOV
CS
CR
CT
CE5
CE6
CE1
CE4
R5 R1
R6 R2
RFI
C1
C2
Fusi bl es
de l a red
(externos)
Red de al i -
mentaci n
con bobi na en
modo comn
Recti fi -
cador
Medi da
de i nten-
si dad
Protecci n
contra
sobreten-
si n
Fig. 4.16 Convertidores de frecuencia y medidas de interferencias de
radiofrecuencia
Bobi na de
CC
Bobi na de
CC
du
dt
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 152
En el cabl e que conecta el converti dor de frecuenci a y el motor, es
posi bl e l i mi tar l as i nterferenci as de radi ofrecuenci a uti l i zando fi l -
tros o cabl es apantal l ados/bl i ndados. En esta conexi n, l a al ta fre-
cuenci a de conmutaci n del i nversor si gni fi ca:
que l os condensadores ti enen que absorber corri entes ms el evadas
que l as bobi nas del fi l tro han de ser muy grandes.
Cables apantallados/blindados
Para l i mi tar l as i nterferenci as de radi ofrecuenci a se uti l i zan a
menudo cabl es apantal l ados/bl i ndados. El efecto del apantal l a-
mi ento se expresa en deci bel i os (dB) como atenuaci n de apanta-
l l ami ento o i mpedanci a de acopl ami ento.
La atenuaci n de apantal l ami ento debe ser l o ms el evada posi bl e
(normal mente en un rango de 30 dB), mi entras que l a i mpedanci a
de acopl ami ento debe ser l o ms baja posi bl e.
Para que el apantal l ami ento contra i nterferenci as de al ta frecuen-
ci a sea verdaderamente efi caz, debe conectarse a ti erra en el extre-
mo del converti dor y tambi n en el del motor, y debe ser conti nuo
entre ambos extremos. En l a prcti ca, si no es conti nuo, debe esta-
bl ecerse un enl ace de al ta frecuenci a y baja i mpedanci a en l a i nte-
rrupci n. Un buen contacto entre el apantal l ami ento y el potenci al
de ti erra es i mportante, ya que una mal a conexi n reduce el efecto
del apantal l ami ento y, por tanto, l a atenuaci n de l a i nterferenci a.
Hay que tener en cuenta que, si l a conexi n a ti erra se real i za en
vari os l ugares, una corri ente ecual i zadora recorrer el potenci al de
ti erra. En consecuenci a, l os cabl es de seal sl o deben conectarse a
ti erra por un extremo.
Fig. 4.17 I nstalacin de apantallamiento correcta en cuanto a EMC
Bi en Bi en Mal
Abrazadera de cabl e Mordaza de cabl e Termi nal de ti erra
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 153
Puesto que estos cabl es de seal funci onan con seal es de pequeo
tamao, l a conexi n al apantal l ami ento produci r a perturbaci ones.
Cuando se adqui ere e i nstal a un converti dor de frecuenci a, hay que
consi derar cmo y hasta qu punto deben l i mi tarse l as i nterferen-
ci as de Radi ofrecuenci a y l a documentaci n tcni ca habr de i ndi -
car l a cl ase de i nterferenci a de radi ofrecuenci a con l a que cumpl e el
converti dor de frecuenci a. Adems, no si empre est cl aro si el fi l tro
est i ntegrado o si debe adqui ri rse e i nstal arse aparte, ni para qu
l ongi tud de cabl e de motor es ms adecuado.
Normal mente son necesari os cabl es de motor y de control apantal l a-
dos/bl i ndados, y estn recomendados si ha de cumpl i rse una determi -
nada cl ase de proteccin contra i nterferenci as de radi ofrecuenci a.
Equipo de correccin del factor de potencia (PFC)
Estas uni dades se i ntegran en redes cuando es preci so corregi r el
ngul o de l a di ferenci a de fase entre l a tensi n y l a i ntensi dad (cos
). Es el caso si muchas uni dades que consumen corri ente i nducti -
va, como motores o uni dades de conmutaci n para l mparas, fun-
ci onan con l a red de al i mentaci n.
Un converti dor de frecuenci a no genera ni ngn ngul o de di feren-
ci a de fase; su cos es aproxi madamente 1. A al tas frecuenci as, l os
condensadores del si stema PFC ti enen una resi stenci a i nterna
i nferi or. Si l os el ementos de al ta frecuenci a (ondas armni cas) resi -
den en l a tensi n de l a red, l a i ntensi dad de entrada de l a uni dad
PFC aumentar, l os condensadores se cal entarn y se sometern a
una carga mayor.
Los el ementos de al ta frecuenci a de l a red de al i mentaci n pueden
dejarse fuera de l a i nstal aci n por medi o de bobi nas, ya sean de red
o de CC. Las bobi nas de CC tambi n i mpi den que se produzcan
resonanci as entre l a i nductanci a de l as uni dades que se al i mentan
de corri ente y l a capaci tanci a de l a uni dad de correcci n. Lo que
debe consi derarse es el hecho de que l a al ta frecuenci a ti ene un
efecto de succi n menor, l o que si gni fi ca que en un si stema de con-
trol mul ti servi ci o y en transformadores de audi ofrecuenci as hace
fal ta un fi l tro de supresi n.
Dependi endo de l a normati va de l a compa a el ctri ca l ocal , debe-
r an uti l i zarse uni dades de compensaci n con bobi nas.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 154
Seleccin de un convertidor de
frecuencia para accionamientos
de velocidad variable
Sel ecci onar un converti dor de frecuenci a para acci onami entos de
vel oci dad vari abl e requi ere mucha experi enci a. Si se carece de el l a,
a menudo es ti l vi si tar una pl anta de referenci a con apl i caci ones
si mi l ares o exposi ci ones y feri as. A conti nuacin se i ncl uye una breve
l i sta de veri fi caci n con l os puntos que deben tenerse en cuenta:
1. Detalles que hay que controlar sobre la mquina
caracter sti cas necesari as de l a pl anta o mqui na
caracter sti cas de par, par de parada, par de acel eraci n
rango de control de vel oci dad, refri geraci n
consumo energti co del converti dor y el motor
cuadrantes de funci onami ento
compensaci n de desl i zami ento (di nmi ca)
ti empos de acel eraci n y decel eraci n necesari os
ti empos de frenado necesari os, ti empo de funci onami ento del freno
uni dades di rectas, engranajes, componentes de transmi si n,
momento de i nerci a de l a masa
si ncroni zaci n con otras uni dades
control es, ti empo de funci onami ento
enl ace con el ordenador, i nterfaces, vi sual i zaci n
di seo y ti po de protecci n
posi bi l i dad de i ntegrar i ntel i genci a descentral i zada en el con-
verti dor de frecuenci a
2. Detalles del entorno
al tura de l a i nstal aci n, temperatura ambi ente
requi si tos de refri geraci n, opci ones de refri geraci n
condi ci ones cl i mti cas, como humedad, agua, suci edad, pol vo,
gases
normas especi al es, por ejempl o, para mi ner a, sector qu mi co,
construcci n naval , tecnol og a de al i mentaci n
rui do acsti co
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 155
3. Red de alimentacin
tensi n de l a red, fl uctuaci ones de tensi n
rendi mi ento de l a red
fl uctuaci ones de l a frecuenci a de l a red
i nterferenci as de red
protecci n contra cortoci rcui to y sobretensi n
ca da de tensi n de l a red
4. Mantenimiento, funcionamiento, personal
formaci n e i nstrucci n de operadores
manteni mi ento
pi ezas y uni dades de repuesto
5. Criterios financieros
costes de adqui si ci n (componentes)
requi si tos de espaci o, i nstal aci n i ntegrada, di seo
costes de i nstal aci n
puesta en marcha del si stema
costes de confi guraci n
costes de funci onami ento
rendi mi ento del si stema (converti dor de frecuenci a y mqui na)
requi si to de energ a reacti va y compensaci n de cargas armni -
cas
duraci n del producto
6. Medidas de proteccin para operadores/conver-
tidor/motor
ai sl ami ento gal vni co conforme con PELV
ca da de tensi n de fase
conmutaci n en l a sal i da del converti dor
protecci n de ti erra y cortoci rcui tos
bobi nas del motor para reduci r l os ti empos de el evaci n de ten-
si n,dU/dt
supervi si n trmi ca el ectrni ca y conexi n de termi stores
7. Estndares/normas
naci onal es DI N, BS, UL, CSA, VDE, EN europea
i nternaci onal es I EC, CE, etc.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 156
8. Consideraciones medio ambientales
posi bi l i dad de reci cl ar el producto
prcti ca de fabri caci n
factores de ahorro energti co
Con esta l i sta puede sel ecci onarse un converti dor de frecuenci a que
cubra l a mayor a de l os el ementos de forma estndar, pero tambi n
hay que comprobar:
si el converti dor ti ene bobi nas de red o de ci rcui to i ntermedi o
para reduci r enormemente l as i nterferenci as de red
si hay un fi l tro RFI de cl ase A o B de forma estndar o si hay que
adqui ri rl o por separado
si se requi ere prdi da de potenci a del motor cuando se usa un
converti dor de frecuenci a
si el propi o converti dor est protegi do contra ti erra y cortoci rcui tos
si el converti dor reacci ona adecuadamente en una si tuaci n de
fal l o.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 157
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 158
APNDI CE I : TEOR A MECNI CA GENERAL 159
Apndi ce I :
Teor a mecni ca general
Movimiento rectilneo
En el movi mi ento recti l neo, un cuerpo permanece en reposo o man-
ti ene su movi mi ento recti l neo hasta que una fuerza acta sobre l .
La fuerza, F, puede descri bi rse como el producto de l a masa del
cuerpo y el cambi o por uni dad de ti empo de l a vel oci dad del cuerpo.
Este cambi o de vel oci dad por uni dad de ti empo es l a acel eraci n, a.
Para mantener el movi mi ento constante, una fuerza debe actuar
sobre el cuerpo conti nuamente, pues l as fuerzas que trabajan
contra l a di recci n del movi mi ento, como l a fri cci n y l a gravedad,
consegui rn que frene y se detenga.
Movimiento rotativo
En el movi mi ento rotati vo, se puede obl i gar a un cuerpo a gi rar o
al terar su senti do de rotaci n si se ve i nfl ui do por un par al rededor
de su centro de masa. Al i gual que l a fuerza, el par se puede expre-
sar por su efecto: es el producto de un momento de i nerci a del cuer-
po y l a vari aci n de vel oci dad del cuerpo por uni dad de ti empo, es
deci r, l a acel eraci n angul ar, .
F = m a:
masa muni dad de medi da: [Kg]
a Acel eraci n: auni dad de medi da: [ ]
F: Fuerza: Funi dad de medi da: [N]
M = F r
r
F
I ll. AI .01
m
S
2
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 159
El momento de i nerci a, como l a masa, ejerce un efecto amorti gua-
dor en l a acel eraci n y depende de l a masa y de l a forma del cuer-
po en el espaci o en rel aci n al eje de rotaci n.
160 APNDI CE I : TEOR A MECNI CA GENERAL
M = I
2 n
= ; n = Medi da en [revol uci ones mi n-1]
60
cambi o de ngul o
Vel oci dad angul ar: uni dad de medi da: [ ]
s
d cambi o de ngul o
Acel eraci n angul ar: = ; uni dad de medi da [ ]
dt s
2
Momento de i nerci a: I ; uni dad de medi da: [kg m
2
]
Fig. AI .02 Clculo de los distintos momentos de inercia
m r
2
I =
2
m r
2
m l
2
I = +
4 12
2 m r
2
I =
5
m
I = (r
1
2
+ r
2
2
)
2
Ci l i ndro maci zo
Ci l i ndro hueco
Bol a maci za
l
l
r
l
r
1
r
2
2r
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 160
APNDI CE I : TEOR A MECNI CA GENERAL 161
Cuando se desea cal cul ar el par y l a acel eraci n de un si stema, es
preferi bl e rel aci onar todas l as masas e i nerci as con un momento
i nerci al en el eje del motor.
Trabajo y potencia
El trabajo real i zado por el motor en movi mi ento recti l neo se pue-
de cal cul ar como el producto de l a fuerza en l a di recci n del movi -
mi ento Fy l a di stanci a sque recorre el cuerpo.
En l os movi mi entos rotati vos, el trabajo se cal cul a como el produc-
to del par T y el movi mi ento angul ar (). Una revol uci n = 2
[rad].
El trabajo de un si stema transportador aumenta con el ti empo. No
ti ene un val or mxi mo, por l o que no se puede uti l i zar en cl cul os.
La potenci a, P, es el trabajo por uni dad de ti empo y s ti ene un val or
mxi mo.
En el movi mi ento recti l neo, l a potenci a se cal cul a como el producto
de l a fuerza en l a di recci n del movi mi ento y el espaci o recorri do
por uni dad de ti empo, es deci r, l a vel oci dad v.
En l os movi mi entos rotati vos, l a potenci a tambi n puede cal cul ar-
se como el producto del par y el espaci o de movi mi ento por uni dad
de ti empo, es deci r, l a vel oci dad angul ar .
P = F V
2
2
3
2
I = I
1
+ I
2
( )
+ I
3
( )
+
1
Movi mi ento angul ar: uni dad de medi da: cambi o angul ar
1 revol uci n = 2 [rad]
uni dad de medi da: [W]
I
1
: Momento de i nerci a propi o del
motor, etc.
I
2
, I
3
: Momentos i ndi vi dual es de i nerci a
del si stema
1
: Vel oci dad angul ar del motor, etc.
2
,
3
: Vel oci dad angul ar de l os di sti ntos
cuerpos en rotaci n, etc.
P = T uni dad de medi da: [W]
W = T
W = F s Recorri do del movi mi ento: s uni dad de medi da: [m]
Trabajo: W uni dad de medi da: [W s]
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 161
Apndi ce I I :
Teor a general de l a
corri ente al terna
CA si gni fi ca corri ente al terna y se representa con el s mbol o ~. En
el l a cambi a el tamao (ampl i tud) y l a di recci n.
El nmero de per odos por segundo se denomi na frecuenci a y se
expresa en herzi os. 1 Hz = un per odo por segundo. La duraci n de
un per odo es el ti empo de per odo y se determi na del modo si gui ente:
Para una frecuenci a de 50 Hz, el ti empo de per odo es de 0,02
segundos.
Al contrari o que l a tensi n de CC y l a corri ente conti nua, que se
caracteri zan por tener una sol a di recci n, l a tensi n de CA y l a
corri ente al terna se caracteri zan porque pueden tener ms de una
di recci n.
162 APNDI CE I I : TEOR A GENERAL DE LA CORRI ENTE ALTERNA
Per odo
Corri ente en una di recci n
Ti empo
Corri ente en l a otra di recci n
Una revol uci n del rotor de cuatro pol os
Fig. AI I .01 Diferentes valores en la corriente alterna
1
T =
f
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 162
En general , se apl i ca el val or efi caz. Una corri ente al terna de 1 A
produce el mi smo cal or en una resi stenci a dada, que una corri ente
conti nua de 1 A.
Los vectores ti enen gran uti l i dad en l o que respecta a l as corri en-
tes al ternas y l as tensi ones de CA. Muestran cl aramente l a rel aci n
entre i ntensi dad, tensi n y ti empo. Los vectores se caracteri zan por
su l ongi tud y su senti do de rotaci n. El senti do posi ti vo de rotaci n
es contrari o a l as agujas del rel oj.
Cuando el vector traza un c rcul o compl eto desde su punto de par-
ti da, el pi co del vector recorre 360.
El ti empo de una revol uci n es i dnti co al ti empo de per odo de l a
curva si nusoi dal . La vel oci dad del vector se denomi na vel oci dad
angul ar y se i ndi ca con l a l etra gri ega . = 2 f.
Hay tres ti pos de cargas de CA.
Cuando l a carga est formada por bobi nas con ncl eos de hi erro,
como en l os motores, l a carga es pri nci pal mente i nducti va. En este
caso, l a i ntensi dad se retrasa en el ti empo en comparaci n con l a
tensi n.
APNDI CE I I : TEOR A GENERAL DE LA CORRI ENTE ALTERNA 163
Fig. AI I 03 la direccin de rotacin del vector es antihoraria
90
180 0/360
270
90 45 135 180 225 270 315 360
Fig. AI I .02 Diferentes valores de la tensin de CA
Corri ente/tensi n
m
e
d
i
a
e
f
i
c
a
z
m
x
.
m
e
d
i
a
e
f
i
c
a
z
m
x
.
d
e

p
i
c
o

a

p
i
c
o
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 163
La carga puede ser capaci ti va, en cuyo caso l a i ntensi dad se ade-
l anta a l a tensi n. Si l a carga es compl etamente resi sti va, no se pro-
duce ni ngn despl azami ento entre l a i ntensi dad y l a tensi n.
El despl azami ento entre l a tensi n y l a i ntensi dad se denomi na
ngul o de despl azami ento de fase y se desi gna con l a l etra gri ega .
Mul ti pl i cando l os val ores asoci ados de l a i ntensi dad y l a tensi n, se
puede obtener l a caracter sti ca de potenci a de l as tres formas de
carga.
Las formas de carga purasson sl o val ores teri cos cuando se tra-
ta de ci rcui tos de CA. Un carga si empre es i nducti va o capaci ti va.
Fig. AI I .04 I ntensidad, tensin y potencia con carga
Carga hmi ca Carga i nducti va Carga capaci ti va
R
U
U
P
I
I
0 90 t
270 360
0 90
270 360
Umax.
I max.
U
I
U
I
P
P = 0
L
0 90
270 360
Umax.
I max.
U
C
I
U
I P
P = 0
0 90
270 360
Umax.
I max.
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 164
Factor de potencia
El factor de potenci a se defi ne como l a rel aci n entre l a potenci a
acti va y l a potenci a aparente.
A menudo, este factor tambi n se l l ama cos ; no obstante, cos
sl o se ha defi ni do para corri entes y tensi ones si nusoi dal es.
Con cargas no l i neal es, como en converti dores de frecuenci a, l a
i ntensi dad de carga no es si nusoi dal , por l o que hay que di sti ngui r
entre cos y el factor de potenci a.
P es l a potenci a acti va, I
W
es l a corri ente acti va, e I y U son l os val o-
res real es.
es l a di ferenci a de fase entre l a i ntensi dad y l a tensi n. Con una
i ntensi dad y una tensi n puramente si nusoi dal es, el cos corres-
ponde a l a rel aci n entre l a potenci a acti va y l a potenci a aparente.
P I
W
= =
I U I
Fig. AI I .05
Potencia
Tensin
Intensidad
Desplazami-
ento de fase
Si gno en l a
frmul a
P =
Q =
S =
U =
I
S
=
I
W
=
I
B
=
cos =
si n =
En general
U I cos = S cos
U I si n = S si n
P Q
U I = =
cos si n
P Q S
= =
I cos I si n I
P Q S
= =
U cos U si n U
P S cos
=
U U
Q S si n
=
I I
P P
=
U I S
Q Q
=
U I S
Uni dad
W o kW
VAr o kVAr
VA o kVA
V
A
A
A
si n uni dad
si n uni dad
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 165
La corriente alterna trifsica
En un si stema de tensi n tri fsi ca, l as tensi ones estn separadas
120 entre s . Normal mente, l as tres fases se representan en el mi s-
mo si stema de coordenadas.
La tensi n entre un cabl e de fase y un cabl e neutro se denomi na
tensi n de fase U
f
y l a tensi n entre l as dos fases se denomi na ten-
si n de red U
N
.
La rel aci n entre U
N
y U
f
es 3
.
U
1
U
2
U
3
U
1
U
2
U
3
U
U
90 270
360 180
90
270
360 180
120
120
Fig.AI I .06 La tensin de corriente alterna trifsica consta de tres
tensiones de CA distintas separadas en el tiempo
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 166
Conexin en estrella o en tringulo
Cuando una red de al i mentaci n tri fsi ca se carga con un motor, l os
bobi nados del motor se conectan en estrel l a o en tri ngul o.
En l a conexi n en estrel l a, cada fase est conectada a uno de l os
extremos de l os bobi nados del motor, mi entras que l os dems extre-
mos estn en cortoci rcui to (punto de estrel l a). La tensi n entre l os
di sti ntos bobi nados es:
En l as corri entes sucede l o si gui ente: I
1
= I
2
= I
3
= I
N
En l a conexi n en tri ngul o, l os bobi nados del motor estn conec-
tados en seri e, y cada esl abn est conectado a una fase.
La tensi n de l os di sti ntos bobi nados es:
U
N
= U
1
= U
2
= U
3
En l as corri entes sucede l o si gui ente:
U
f
U
f
U
f
L
1
U
W
L
2
L
3
I
N
I
2
I
3
I
1
V
U
N
U
N
U
N
U
f
U
2
U
1
L
1
U
W
L
2
L
3
I
N
I
2
I
3
I
1
U
N
U
N
U
N
Fig. AI I .07Valores de red y de fase con conexin en estrella y en
tringulo
U
N
U
f
= U
f
= U
f
= U
f
=
3
I
N
I
1
= I
2
= I
3
=
3
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 167
168 APNDI CE I I I : AREVI ATURAS DE USO FRECUENTE
Apndi ce I I I :
Abrevi aturas de uso
ASI C Ci rcui to i ntegrado espec
fi co para apl i caci ones
CSI I nversor de fuentes de
corri ente
CV Cabal l o de vapor
d Di stanci a
DDC Control di gi tal di recto
f Frecuenci a
F Fuerza
g Fuerza de gravedad
I
1
Corri ente del esttor
I
B
Corri ente
reacti va/corri ente gene-
radora de fl ujo
I
L
Corri ente del rotor
I
M
, I
S
I ntensi dad del motor
(corri ente aparente)
I
N
I ntensi dad nomi nal
I
W
Corri ente generadora de
par/corri ente acti va
I
Corri ente magneti zante

I C Ci rcui tos de conmutaci n
i ntegrados
J Momento de i nerci a
L I nductanci a
n Vel oci dad
n
n
Vel oci dad nomi nal
n
o
Vel oci dad s ncrona
n
s
Vel oci dad de desl i za-
mi ento
p Nmero de pares de pol os
P Potenci a/potenci a acti va
P
1
Potenci a de entrada
(el ctri ca)
P
2
Potenci a de sal i da (mec
ni ca)
P
v
Prdi da de potenci a
PLC Control ador l gi co pro
gramabl e
r Radi o
R
FE
Resi stenci a transversal
s Desl i zami ento
S Potenci a aparente
SFAVM Modul aci n vectori al
as ncrona con ori enta
ci n de fl ujo del esttor
S
M
Potenci a aparente
(motor)
t
acc
Ti empo de acel eraci n
t
dec
Ti empo de decel eraci n
t
off
Ti empo i nacti vo de tran-
si stor
t
on
Ti empo acti vo de transi s-
tor
T Par
T
a
Par de arranque
T
acc
Par de acel eraci n
T
dec
Par de frenado
T
K
Par de bl oques mxi mo
T
N
Par nomi nal
U Tensi n
U
q
Tensi n de i nducci n
U
S
Ca da de tensi n (esttor)
VVC Control de vector de ten-
si n
W Trabajo
WK
2
Efecto de vol ante
X
h
Reactanci a transversal
X
L
Reactanci a (rotor)
F fl ujo pri nci pal , fl ujo del
esttor
fl ujo pri nci pal , fl ujo del
esttor
L
Fl ujo del rotor
Rendi mi ento del motor
Vel oci dad angul ar
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 168
BI BLI OGRAF A 169
Bi bl i ograf a
Bibliografa
adicional:
P. Thgersen, M. Tnnes,
U. Jger, S.E. Ni el sen:
New Hi gh Performance Vector
Control l ed AC-Dri ve wi th
Automati c Energy Opti mi zer
6 European Conference on
Power El ectroni cs and
Appl i cati ons; Sept. 1995
S. Anderson og K. Jrgensen:
Vekselstrmsmaskiner, -anlg
Pol ytekni sk forl ag, 1985
P.F. Brosch:
Frequenzumformer,
Verl ag moderne i ndustri e, 1989
P.F. Brosch:
Moderne Stromrichterantriebe
Vogel Buchverl ag 1992
ELFO:
El-faglre
El i nstal l atrernes Lands-
foreni ng, 1993
R. Fi sher:
Elektrische Maschinen
Carl Hanser Verl ag, 1986
W. Gi l son:
Drehzahlgeregelte Drehstrom-
antriebe
VDE-Verl ag, 1983
E.v. Hol stei n-Rathl ou:
Strkstrmselektroteknik
J. Jrgensen & Co. Bogtrykkeri ,
1939
K. Jark og A.H. Axel sen:
Elektroteknik
H. Hagerup, 1966
Thomas Ki bsgrd:
EL Stbi
Tekni sk Forl ag A/S, 1988
U. Krabbe:
Strmrettere
Danmarks Tekni ske Hjskol e,
1982
W. Norbl l :
Elektricitetslre
P. Haase & Sns Forl ag, 1952
Sprecher + Schuh AG:
Schtz-Steuerungen
Sprecher + Schuh AG, 1982
J. Nedtwi g, M. Lutz:
WEKA Praxis Handbuch
Weka Fachverl ag fr techni sche
Fhrungskrfte, 1996
H.R. Schmeer:
EMV 96
VDE-Verl ag, 1996
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 169
170 NDI CE ALFABTI CO
A
Accel erati on 45,122,127
Acti ve current 39,87
Address bus 96
Al ternati ng fi el d 16
Anal ogue control si gnal s 96
Angul ar speed 18,78,86
ASI C 74,84
Asynchronous motor 15,27,51
AVM 75
B
Brake ranges 22
Brakes 22,128,154
Bus 95,100,103
C
Capaci ti ve coupl i ng 147
Cascade swi tchi ng 32
Chopper 60,69,83
Computer 81,93,95
Constant vol tage i ntermedi ate
ci rcui t 59
Constant current i nverter 53
Control bus 95
Control ci rcui t 52,60,81
Control si gnal 56,91,95
Cool i ng 134
Copper l osses 24
Cos *125,154
Current l i mi t 110,119
D
Danfoss VVC control pri nci pl e
84
Danfoss VVCpl us control pri n-
ci pl e 86,95,116, 117
Data bus 93
Data store 59,81,93
DC brakes 129
DC motor 13
Del ta connecti on 36,167
Del ta vol tage 65,71
Di gi tal control si gnal s 95
Di ode 54
Di spersal of radi o i nterference
151
E
Earthi ng 140,146,153
Eddy current l osses 24
EEPROM 95,113
Effi ci ency 23,42,124,136
EMC 143
Emergency swi tch 139
EPROM 94
Equal ci rcui t di agram
27,33,86
External venti l ati on 134
Extra protecti on 139
F
Faul t current rel ay 141
Faul t vol tage rel ay 141
Fl ux control 13
Frequency change 32
Frequency converter, si mpl i -
fi ed di agram 52
Frequency converter si zes 121
Fri cti on l osses 25
Ful l y control l ed recti fi er 56
G
Gal vani c coupl i ng 146
Gal vani c i sol ati on 139,156
Gate 56,62,91
Generator 22,28,128
Generator pri nci pl e 13
ndi ce al fabti co
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 170
NDI CE ALFABTI CO 171
H
Heat l oss 26
Horse power 35
Hysteresi s l osses 24
I
I GBT transi stor 62,74,91
I n- and outputs 94,95
I nducti ve coupl i ng 147
I ntermedi ate ci rcui t 8,52,59
I nternati onal cool i ng 40
I nternati onal mounti ng 41
I nternati onal protecti on 37
I nverter 52,59,62
I ron l osses 24
K
L
Load-dependent magneti sa-
ti on 34
Load torque 44,51,121
Load types 45
Losses 24
M
Magneti c fi el d 13,16
Magneti sati on 25,34,65
Mai ns i nterference 61,145,148
Mai ns suppl y 22,59,111
Mechani cal l oad 27
Mi cro-processor 65,74,81,93
Moment of i nerti a 43,128,160
Motor data 35,41,86,119
Motor heati ng 134
Motor cabl e 89,138,147
Motor catal ogue 35,42
Motor pri nci pl e 13
N
Namepl ate 23,35,41
O
Operati ng range 22,27,31
Operati on 94,101,155
Output vol tage 55,62,67
P
Paral l el -connected motors 106
Phase sequence 128
Pol e pai rs 16,47
Pol e Changi ng 29
Power 21
Power seri es 35
Power square secti on 140
Protecti on 150
Protecti ve rel ay 141,143
Pul se Ampl i tude Modul ati on
(PAM) 68,82
Pul se Wi dth Modul ati on
(PWM) 70
R
Radi o i nterference 143,151
RAM 94
Ramps 131
Rated torque 23,41,110
Reacti ve current 34,39,51,58
Recti fi er 52,54,56
Rei nforced earthi ng 140
Rel uctance motor 49
Reversi ng 130
Rotati ng fi el d 17,29,32,47
Rotor 14,18
Rotor control 31
Rotor resi stance 27
RS 232/422/423/485 101
Run-up range 23,31
S
Screeni ng 153
Seri al communi cati on 99
SFAVM 75,86
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 171
172 NDI CE ALFABTI CO
Short-ci rcui t 126,156
Short-ci rcui t rotor 18,25
Si ne-control l ed PWM 65,71,85
Si ne reference 71
Sl i p ri ng motor 29,31
Sl i p ri ng rotor 18,32
Sl i p 20,27,30,42
Sl i p compensati on 109
Sl i p control 30
Speed 7,10,20
Speed change 10,30,159
Speed reference 128,131
Stal l i ng torque 45
Stal l i ng torque 23,32,43,51
moment of ti l t
Star connecti on 36,167
Start compensati on 107
Start magneti sati on 33
Starti ng current 36
Starti ng torque 23
Stator Vol tage Control 30
Status si gnal s 102
Synchronous speed 16,22,42
Synchronous motors 47,51,124
Swi tchi ng frequency
62,65,72,92
T
Thermal sensor 139
Thyri stor 7,54,62
Ti me del ay 56, 127
Torque 20,31,40
Type of i nstal l ati on 41
Types of cool i ng 40
Types of protecti on 37,139,155
Transformer 142
Transi ents/overvol tage 149
Transi stors 64,65
U
Uncontrol l ed recti fi er 54
Undermagneti sati on 25,107
V
Vari abl e DC i ntermedi ate
ci rcui t 49
Vari abl e vol tage i ntermedi ate
ci rcui t 60
Vari stor 149
Venti l ati on l osses 25
Vol tage-to-frequency rati o
34,111
W
Work 22
Z
Zeroi ng 139
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 172

Cosas Que Merece La Pena Saber Acerca de Los Convertidores de Frecuencia Danffos

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Cosas que merece

l a pena saber acerca

del ti empo peri di co T (60) entre s .

I nterruptor pul satori o (Chopper)

) a l as tres tensi ones de

Fig. 2.22 Principio de PWM controlada sinusoidalmente (con dos

y, por l o tanto, es i gual a l a mi tad de l a tensi n de

veces l a tensi n de fase, que es

del ti empo del per odo (60).

= 0), l o que si gni fi ca que l a tensi n si n carga se pue-

Corri ente magneti zante

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