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→ | G(s)H(s) | = 1
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Lugar Geométrico das Raízes
• Zeros no infinito e assíntotas – Regra geral 3:
180o (2k + 1)
θ= , k = 0, 1, 2...
n−m
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• Os outros dois ramos partem dos pólos complexo
conjugados e “caminham” na direção dos zeros no
infinito → Mas de que modo?
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m n
∠G ( so ) H ( so ) = ∑ ∠( s − zi ) − ∑ ∠( s − pi ) = −θ − 135o − 90o
i =1 j =1
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• Próximas considerações:
• Em que ponto o LR corta o eixo imaginário?
• Em que ponto sobre o eixo real os ramos partindo de pólos de
malha aberta reais separam-se?
• Para isto, considere o sistema dado por:
1
G ( s ) H ( s) =
s ( s + 1) (s + 2 )
• LGR?
• Pólos e zeros de malha aberta;
• Porção do eixo real pertencente ao LGR;
• Zeros no infinito: ângulo e ponto de partida das assíntotas.
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• Determinação do ponto de quebra:
• Até agora: ao variar K de 0 a ∞, como o LGR (ou
seja, os pólos de malha fechada) variam?
• Agora: ao caminharmos ao longo do LGR, como K
varia?
→ Começando de s = 0, e movendo-se para a esquerda (não
há LR à direita de s = 0) ⇒ o valor de K aumenta.
→ Começando de s = – 1, e movendo-se para a direita,
também sabemo que o valor de K aumenta.
→ Se continuássemos em cima do eixo real, ao invés de
acompanharmos os pólos de malha fechada, ao passarmos
do ponto de quebra, o valor de K passa a diminuir, até 0.
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• Voltando ao exemplo: K G ( s) H ( s ) = K 1
s (s + 1) ( s + 2)
( )
K ( s ) = − s 3 + 3s 2 + 2 s ⇒
∂K ( s )
∂s
= −(3s 2 + 6 s + 2) = 0
6 ± 62 − 4 ⋅ 3 ⋅ 2 3
3s 2 + 6 s + 2 = 0 ⇒ s = − = −1 ±
6 3
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• Qual é o erro de regime estacionário para uma entrada
degrau unitário?
• Como há um pólo em s = 0, ess = 0 para a entrada degrau.
• Suponha que K = 0,35. O sistema é sobreamortecido,
criticamente amortecido ou subamortecido?
• Como o ponto de quebra só ocorre para K = 0,38 , o sistema
para o K dado possui 3 raízes reais → 2 muito mais lentas
do que a terceira, por estarem mais próximas do eixo jω: são
portanto pólos dominantes. ⇒ Com dois pólos dominantes
reais, o sistema é sobreamortecido.
• Como determinar o valor de K para o qual o sistema
irá cruzar o eixo imaginário?
⇒ K <6
⇒ K >0
⇒ 0 < K < 6 para o sistema ser estável ⇒ K = 6 : as raízes
da equação característica (pólos de malha
fechada) são imaginárias.
− jω3 − 3ω2 + 2 jω + 6 = 0
→ Assim, tanto a parte real quanto a imaginária devem ser
iguais a zero:
− ω3 + 2ω = 0 e − 3ω2 + 6 = 0
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− ω3 + 2ω = 0 ⇒ −ω (ω2 − 2 = 0 ) ⇒ ω = 0; ω = ± 2
− 3ω2 + 6 = 0 ⇒ ω2 = 2 ⇒ ω = ± 2
• Isto é, a oscilação senoidal ocorre a uma freqüêcia de
√2 rd/s.
∂K ( s )
=−
( )
(2s + 1) (s + 2 ) − s 2 + s (1) = 0
∂s ( s + 2)2
( )
2s 2 + 5s + 2 − s 2 + s = 0 ⇒ s 2 + 4s + 2 = 0
− 4 ± 42 − 4 ⋅ 2
s= = −2 ± 2
2
→ Observe que estes dois pontos estão no lugar das
raízes ⇒ Um é o ponto de separação de partida e o
outro de chegada em relação ao eixo real.
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