1 Respuesta en Frecuencia

1.1 Introduccin.
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo de la figura 8.1. Para este
sistema
) (
) (
) (
s G
s X
s Y

la entrada x(t) es senoidal y se otiene mediante

t Xsen t x ) (
la slaida es estale! la salida y(t) se otiene a partir de
y(t) " # sen($t % )
en donde
# " &'(()$)'
#
1
]
1

G(jw) de real parte
G(jw) de imaginaria parte
tan ) (
1
jw G
*n sistema estale! lineal e invariante con el tiempo! su)eto a una entrada senoidal!
tendr+! en estado estale! una salida senoidal de la misma frecuencia ,ue la entrada.
Pero! en general! la amplitud y la fase de la salida ser+n diferentes de las de la
entrada. -e .ec.o! la amplitud de la salida se otiene del producto de la amplitud de
la entrada y '(()$)'! en tanto ,ue el +ngulo de fase difiere del de la entrada en una
cantidad " (()$). *n e)emplo de las se/ales senoidales de entrada y salida
aparece en la figura 801.
2serve ,ue para las entradas senoidales!
entrada de senoide la y salida de senoide la entre amplitud de cociente
X(jw)
Y(jw)
) ( jw G
entrada de senoide la a respecto con salida de senoide la de fse de o corrimient
X(jw)
Y(jw)
) ( jw G
Por tanto! la caracter3stica de respuesta de un sistema para una entrada senoidal se
otiene directamente de
) (
X(jw)
Y(jw)
jw G
Figura 801 4istema lineal e invariante con el tiempo
Figura 801 se/ales senoidales de entrada y salida
5a funcin de transferencia senoidal (()$)! cociente entre #()$) y &()$)! es una
cantidad comple)a y se representa mediante la magnitud y el +ngulo de fase con la
frecuencia como par+metro. (*n +ngulo de fase negativo se denomina atraso de fase
y +ngulo de fase positivo se llama adelanto de fase). 5a funcin de transferencia
senoidal de cual,uier sistema lineal se otiene sustituyendo s por )$ en la fundn de
transferencia del sistema.
Presentacin de las caracter3sticas de la respuesta en frecuencia en forma gr+fica.
5a funcin de transferencia senoidal! funcin comple)a de la frecuencia $! se
caracteri6a por su magnitud y +ngulo de fase! con la frecuencia como par+metro. Por
lo general se usan tres representaciones gr+ficas de las funciones de transferencia
senoidales7
1. las tra6as de ode o tra6as logar3tmicas
1. la tra6a de ny,uist o tra6a polar
1.1 (r+ficos de respuesta en frecuencia
1.1.1 -iagramas de 8ode
9ra6as de 8ode o tra6as logar3tmicas. *na funcin de transferencia senoidal puede
representarse mediante dos gr+ficas distintas7 una ,ue ofrece la magnitud contra la
frecuencia y otra ,ue muestra el +ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. 5as
tra6as de 8ode est+n formadas por dos gr+ficas7 una es el logaritmo de la magnitud
de una funcin de transferencia senoidal y la otra es el +ngulo de fase. :mas se
grafican contra la frecuencia en la escala logar3tmica.
5a representacin com;n de la magnitud logar3tmica de (()$) es 1< log'(()$ )'! en
donde la ase de logaritmo es 1<. 5a unidad ,ue se usa en esta representacin de la
magnitud es el deciel! por lo general areviado d8. =n la representacin logar3tmica!
se tra6an las curvas sore papel semilogaritmico! con la escala logar3tmica para la
frecuencia y la escala lineal para cual,uier magnitud (en decieles) o el +ngulo de
fase (en grados). (=l rango de frecuencia de inter>s determina la cantidad de ciclos
logar3tmicos ,ue se re,uieren en la ascisa.)
5a venta)a principal de usar la tra6a de 8ode es ,ue la multiplicacin de magnitudes
se convierte en adicin. :dem+s! cuenta con un m>todo simple para tra6ar una curva
aproximada de magnitud logar3tmica. 4e asa en aproximaciones asintticas. =sta
aproximacin! mediante as3ntotas (l3neas rectas)! es suficiente si slo se necesita
informacin general sore la caracter3stica de la respuesta en frecuencia. 4i se
desea otener curvas exactas! es f+cil corregir las curvas asintticas. 5as curvas de
+ngulo de fase se diu)an con facilidad si se cuenta con una plantilla de la curva de
+ngulo de fase de 1 % )$. =s muy provec.oso ampliar el rango de frecuencia a)a
mediante el uso de una escala logar3tmica! dado ,ue las caracter3sticas de las
frecuencias a)as son lo m+s importante en los sistemas pr+cticos.
:un,ue no es posile graficar las curvas .asta una frecuencia cero! deido a la
frecuencia logar3tmica (log <" 0)! esto no significa un prolema serio.
2serve ,ue la determinacin experimental de una funcin de transferencia se .ace
simplemente si se presentan datos de la respuesta en frecuencia en la forma de una
tra6a de 8ode.
Factores +sicos de (()$) ?()$). Como se plante antes! la venta)a principal de usar
una tra6a logar3tmica es la facilidad relativa de graficar las curvas de la respuesta en
frecuencia. 5os factores +sicos ,ue suelen ocurrir en una funcin de transferencia
aritraria (()$ )?()$ ) son7
1. 5a ganancia @
1. 5os factores de integral y de derivada ()A)
t 1
B. 5os factores de primer orden (1 % )$1)
t 1
C. 5os factores cuadr+ticos D1 % 1()$E$n) % ()$E$n)FG
t 1
*na ve6 ,ue nos familiari6amos con las tra6as logar3tmicas de estos factores
+sicos! es posile utili6arlas con el fin de construir una tra6a logar3tmica compuesta
para cual,uier forma de (()$ )?()$)! tra6ando las curvas para cada factor y
agregando curvas individuales en forma gr+fica! ya ,ue agregar los logaritmos de las
ganancias corresponde a multiplicarlos entre s3.
=l proceso de otener la tra6a logar3tmica se simplifica todav3a m+s mediante
aproximaciones asintticas para las curvas de cada factor. (4i es necesario! es f+cil
.acer correcciones a una tra6a aproximada! con el fin otener una precisa.)
5a ganancia @. *n n;mero mayor ,ue la unidad tiene un valor positivo en decieles!
en tanto ,ue un n;mero menor ,ue la unidad tiene un valor negativo. 5a curva de
magnitud logar3tmica para una ganancia constante @ es una recta .ori6ontal cuya
magnitud es de 1< log @ decieles. =l +ngulo de fase de la ganancia @ es cero. =l
efecto de variar la ganancia @ en la funcin de transferencia es ,ue sue o a)a la
curva de magnitud logar3tmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante
correspondiente! pero no afecta la curva de fase.
5a figura 80B contiene una l3nea de conversin de n;meros a decieles. =l valor en
decieles de cual,uier n;mero se otiene a partir de esta l3nea. Conforme un n;mero
aumenta en un factor de 1<! el valor correspondiente en decieles aumenta en un
factor de 1<. =sto se oserva a partir de lo siguiente7
=l +ngulo de fase de lE)$ es constante e igual a0H<I.
=n las tra6as de 8ode! las ra6ones de frecuencia se expresan en t>rminos de
octavas o d>cadas. *na octava es una anda de frecuencia de $
1
a 1$
1
! en donde
$
1
es cual,uier frecuencia. *na d>cada es una anda de frecuencia de AI a 1<$I! en
donde! otra ve6! AI es cual,uier frecuencia. (=n la escala logar3tmica del papel
semilogar3tmico! cual,uier ra6n de frecuencia determinada se representa mediante
la misma distancia .ori6ontal.
Por e)emplo! la distancia .ori6ontal de $ " 1 a $ " 1< es igual a la de $ " B a $ "
B<.)
4i se grafica la magnitud logar3tmica de 01< log A d8 contra $ en una escala
logar3tmica! se otiene una recta. Para tra6ar esta recta! necesitamos uicar un
punto (< d8! $ " 1) en ella. -ado ,ue
(01< log1<$)d8 " (01< log $ 01<) d8
la pendiente de la recta es 01<d8Ed>cada (o Jd8Eoctava).
-e la misma manera! la magnitud logar3tmica de )$ en decieles es
1< log '()$)' " 1< log $ d8
=l +ngulo de fase de )$ es constante e igual a H<I. 5a curva de magnitud logar3tmica
es una recta con una pendiente de 1<dEd>cada. 5as figuras 80Ca y muestran
curvas de respuesta en frecuencia para 1E)$! respectivamente. =s f+cil oservar ,ue
las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores 1E)$ y )$! estrian en
los signos de las pendientes logar3tmicas se vuelve iguales a <d en $"1
4i la funcin de transferencia contiene el factor (1E)$)
n
o ()$)
n
! la magnitud
logar3tmica se convierte! respectivamente en
dB w log 20n | jw | log 20 n x
(jw)
1
log 20
n

Por tanto! las pendientes de las curvas de magnitud logar3tmicas para los factores
(1E)$)
n
y ()$)
n
son 01<d8Ed>cada y 1<n d8Ed>cada! respectivamente. =l +ngulo de
fase de (1E)$)
n
es igual a 0H<I x n durante todo el rango de frecuencia! en tanto ,ue el
de ()$)
n
son 01< dEd>cada y 1<n dEd>cada! respectivamente. =l +ngulo de fase
(1E)$)
n
es igual H<I x n en todo el rango de frecuencia. 5as curvas de magnitud
pasar+n por el punto (<d! $"1).
Factores de primer orden (1%)$9)
t1
. 5a magnitud logar3tmica del factor de primer
orden 1E(1 % )$9) es
2 2
1 log 20
jw 1
1
log 20 T w +
+
d8
Para frecuencias a)as! tales ,ue $KK1E9! la magnitud logar3tmica se aproximan
mediante
dB T w 0 1 log 20 1 log 20
2 2
+
Por tanto! la curva de magnitud logar3tmica para frecuencias a)as es la l3nea < d
constante. Para frecuencia altas! tales ,ue $LL 1E9
wTdB T w log 20 1 log 20
2 2
+
Factores cuadr+ticos D1%1()$E$
n
)% ()$E$
n
)FG
t1
.
5os sistemas de control suelen tener factores cuadr+ticos de la forma
2
) ( ) ( 2 1
1
n n
w
w
j
w
w
j + +
si L1! este factor cuadr+tico se expresa como un producto de dos factores de primer
orden con polos reales. 4i <KK1! este factor cuadr+tico es el producto de dos
factores comple)os con)ugados. 5as aproximaciones asintticas para las curvas de
respuesta en frecuencia no son precisas para un factor con valores a)o de . =sto
se dee a ,ue la magnitud y la fase factor cuadr+tico dependen de la frecuencia de
es,uina y del factor de amortiguamiento relativo .
5a curva asinttica de respuesta en frecuencia se otiene del modo siguiente7
dado ,ue
! 2
!
!
1 log 20
) ( ) ( 2 1
1
20log
2
2

,
_

,
_

+ +
n n
n n
w
w
w
w
w
w
j
w
w
j

para frecuencias a)as tales ,ue $KK$

n
! la magnitud logar3tmica se convierte en
01< log 1 " < d8
Por tanto! la as3ntota de frecuencia a)a es una recta .ori6ontal en <d8. Para
frecuencias tales ,ue $KK$
n
! la magnitud logar3tmica se vuelve
dB
w
w
w
w
n n
log "0
!
!
log 20
5a ecuacin para la as3ntota de alta frecuencia es una recta con pendiente de
0C<d8Ed>cada! dado ,ue
n
w
w
"0log # "0
10
log "0
n
w
w
5a as3ntota de alta frecuencia interseca la de a)a freucenica en $ " $
n
dado en esta
frecuencia
0dB 1 "0log
10
log "0
n
w
w
1.1.1 Criterio de estailidad de 8ode7 Margen de fase! margen de ganancia.
Mrgenes de Fase y Ganancia
$onsidere el siguiente sistema%
donde & es la ganancia 'aria(le (constante) y G(s) es la planta estudiada) *l margen de
ganancia est+ definida como el cam(io en la ganancia de la,o a(ierto necesario para
inesta(ili,ar el sistema de la,o cerrado) -os sistemas con m+rgenes de ganancia grandes
pueden soportar cam(ios importantes en los par+metros del sistema sin comprometer la
esta(ilidad de la,o cerrado)
Notese que una ganancia unitaria es igual a una ganancia CERO en dB.
*l margen de fase es definido como el cam(io en la fase de la,o a(ierto necesaria para .ue el
sistema de la,o cerrado sea inesta(le)
*l margen de fase adem+s mide la tolerancia del sistema al retraso de tiempo) /i 0u(iera un
retraso de tiempo superior a 11023pc en el la,o (donde 3pc es la frecuencia donde el cam(io
de fase es igual a 110 grados)4 el sistema de la,o cerrado ser5a inesta(le) *l retardo de tiempo
puede ser 'isto como un (lo.ue extra en el camino directo del diagrama de (lo.ues .ue agrega
fase al sistema pero no tiene efecto en la ganancia) *sto es4 un retardo de tiempo puede ser
representado por un (lo.ue con magnitud 1 y fase igual a w6retardo (en radianes2segundo))
7or a0ora4 no nos preocuparemos en el origen de todo esto4 y nos concentraremos en
identificar los m+rgenes de fase y ganancia de un diagrama de Bode)
*- margen de fase es la diferencia entre la cur'a de fase y #110 grados en el punto
correspondientes a la frecuencia .ue nos da una ganancia de 0 dB (la frecuencia de cruce de
ganancia 3gc)) 8gualmente4 el margen de ganancia es la diferencia entre la cur'a de magnitud
y o dB en el punto correspondiente a la frecuencia .ue da una fase de #110 grados (frecuencia
de cruce de fase 3pc))
9n aspecto interesante so(re el margen de fase es .ue no es necesario recalcular el diagrama
de Bode para encontrar el nue'o margen de fase cuando se modifica la ganancia) :ecuerdese
.ue la adicion de ganancia solamente tiene el efecto de despla,ar la cur'a de ganancia para
arri(a) *sto e.ui'ale a cam(iar el eje y en el grafico de magnitud) *ncontrar el margen de fase
simplemente se reduce a encontrar la nue'a frecuencia de cruce) 7or ejemplo4 supongase el
diagrama de Bode .ue se muestra%
/e puede apreciar .ue el margen de fase es aproximadamente 100 grados) /upongase a0ora
.ue se agrega una ganancia de 100) /e o(tendra el grafico .ue se muestra%
$omo puede 'erse4 el grafico de fase es exactamente igual al anterior4 y el grafico de magnitud
se 0a despla,ado para arri(a en "0 dB (igual a una ganancia de 100)) *l margen de fase es
a0ora aproximadamente igual a #;0 grados) *l mismo resultado podria 0a(erse o(tenido al
despla,ar para a(ajo el eje y en "0 dB)
-os 'alores de margenes de fase y ganancia pueden ser o(tenidos directamente por /$8-<B4
utili,ando los siguientes comandos%
22 =(tencion de los margenes de ganancia y fase
>?G4 3pc@AgBmargin(sistema1)
>?C4 3gc@ApBmargin(sistema1)

Frecuencia de Ancho de Banda
-a frecuencia de anc0o de (anda esta definida como la frecuencia a la cual la magnitud de la
respuesta de la,o cerrado es igual a #D dB) /in em(argo4 cuando se aplica respuesta de
frecuencia en el disen0o4 se (usca predecir el comportamiento del la,o cerrado a partir del la,o
a(ierto) 7or lo tanto4 utili,aremos una aproximacion a un sistema de segundo orden para
esta(lecer .ue la frecuencia de anc0o de (anda es igual a la frecuencia en la cual la magnitud
de la,o a(ierto se encuentra entre #; y #E)F dB4 asumiendo .ue la fase de la,o a(ierto se
encuentra entre #1DF and #22F grados) 7ara una deduccion completa de esta aproximacion4
recomendamos consultar el li(ro de texto)
/i se desea estudiar con mayor detenimiento como el anc0o de (anda de un sistema puede ser
encontrado matematicamente a partir del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural de la,o cerrado4 las ecuaciones principales se encuentran en esta pagina)
Ge modo a ilustrar la importancia del anc0o de (anda4 se mostrara a continuacion la forma en
.ue la salida cam(ia con diferentes frecuencias de entrada) Hallaremos .ue las entradas
sinusoidales con frecuencias menores .ue 3(w (frecuencia de anc0o de (anda) son seguidas
Ira,ona(lemente (ienI por el sistema) -as entradas con frecuencias mayores .ue 3(w son
atenuadas en magnitud por un factor de 0)E0E o mayor4 con un desfasaje adicional)
$onsideremos la siguiente funcion de transferencia de la,o cerrado4 representando un sistema
dado%
1
sJ2 K 0)F s K 1
8nicialmente4 0allaremos la frecuencia de anc0o de (anda o(ser'ando el diagrama de Bode
22 Geterminacion de anc0o de (anda de un sistema
numApoly(>1@4IsI4IcoeffI)L
denApoly(>1 0)F 1@4IsI4IcoeffI)L
>sistemaD@Asyslin(McM4num2den)L
(ode(sistemaD40)0141040)0001)L
Ge(ido a .ue se 0a graficado la funcion de transferencia de la,o cerrado4 nuestra frecuencia de
anc0o de (anda correspondera a la ganancia de #D dB) Gel grafico4 identificamos .ue la misma
es aproximadamente igual a 1)" rad2s) 7odemos concluir tam(ien del grafico .ue4 para una
frecuencia de entrada de 0)D radianes4 la salida tendra una magnitud aproximadamente unitaria
con un desfase de pocos grados con respecto a la salida) 7ara una frecuencia de entrada de D
rad2sec4 la magnitud de salida de(era ser aproximadamente #20dB (1210 tan grande como la
entrada) y la fase de(era ser aproximadamente #110) 7odemos utili,ar el comando csim para
simular la respuesta del sistema a entradas sinusoidales
8nicialmente4 consideremos una entrada sinusoidal con una frecuencia menor que !")
Ge(emos tener presente .ue (uscamos anali,ar la respuesta en estado esta(le)
wA0)D
numApoly(>1@4IsI4IcoeffI)L
denApoly(>1 0)F 1@4IsI4IcoeffI)L
>sistema"@Asyslin(McM4num2den)L
tA0%0)1%100L
uAsin(w6t)L
>y x@Acsim(u4t4sistema")L
plot2d(t4y4styleA>color(IredI)@)L
plot2d(t4u4styleA>color(I(lueI)@)L
Note .ue la salida sigue a la entrada (astante (ien4 pro(a(lemente con solo algunos grados de
desfasaje)
7or otro lado4 si esta(lecemos la frencuencia de la salida mayor que la frencuencia de ancho
de !anda 4 o(tendremos una respuesta distorsionada con respecto a la entrada%
wAD
numApoly(>1@4IsI4IcoeffI)L
denApoly(>1 0)F 1@4IsI4IcoeffI)L
>sistema"@Asyslin(McM4num2den)L
tA0%0)1%10L
uAsin(w6t)L
>y x@Acsim(u4t4sistema")L
plot2d(t4y4styleA>color(IredI)@)L
plot2d(t4u4styleA>color(I(lueI)@)L
Nue'amente4 notese .ue la magnitud de la salida es aproximandamente 1210 .ue la de la
entrada4 como se 0a dic0o4 y .ue se encuentra aproximadamente 110 grados retrasada con
respecto a la entrada)
1.B Ny,uist
1.B.1 -iagramas Polares
*l criterio de Ny.uist para sistemas realimentados continuos de la ecuaciOn (F)"") se
construye empleando las trayectorias de Ny.uist .ue se muestran en las figuras F)2; y F)2E)
*stas trayectorias 0an sido disePadas en forma tal .ue encierran todo el semiplano derec0o y
asi poder emplear el principio del argumento (ecuaciOn (F)"0)) en forma con'eniente)
7ara sistemas discretos realimentados como los de la figura F)2 es necesario modificar la
trayectoria de Ny.uist para .ue encierre toda la porciOn del plano complejo .ue est+ por fuera
del c5rculo unitario) -a trayectoria seleccionada se muestra en la figura F)DQL en caso de .ue
tenga polos exactamente so(re la circunferencia unitaria4 es necesario modificar la
trayectoria como se muestra en la figura F)"0) Genominaremos al diagrama o(tenido con estas
trayectorias Diagrama de Nyquist para sistemas discretos4 o simplemente Diagrama de
Nyquist discreto)
*n estas condiciones4 el $riterio de Ny.uist para sistemas discretos puede enunciarse asi%
Criterio de Nyquist #ara sistemas discretos
*l nRmero de polos por fuera del c5rculo unitario .ue tiene un sistema discreto realimentado
como el de la figura F)2 4 con puede determinarse a partir de la ecuaciOn
(F)
E"
)
7ara .ue el sistema realimentado sea esta(le de(e tener cero polos por fuera del c5rculo
unitario)
E$em#lo %.&' Retomemos el mismo sistema analizado en los ejemplos 5!"# 5!$# 5!% y
5!& 'e trata de un sistema realimentado como el de la (igura 5) con
(F)EF)
*l diagrama de Nyquist de se muestra en la (igura 5"!+ puede o,ser-arse que el
diagrama de Nyquist encierra una -ez el punto .dem/s# tiene cero polos
por (uera del c0rculo unitario 'eg1n 25$53 se tiene que
(F)E;)
y por lo tanto el sistema realimentado con es inesta,le 'in em,argo el n1mero de
-eces que se encierra el punto puede ser 4 si el diagrama se ampli(ica por un -alor
positi-o menor que *n estas condiciones el sistema realimentado ser/ esta,le 5or lo
tanto# para que el sistema realimentado sea esta,le con -alores positi-os de # se necesita
que
5ara estudiar los -alores negati-os de que 6ar0an que el sistema (uera esta,le# podr0amos
trazar el diagrama de Nyquist de + sin em,argo esto no es necesario# ya que ese
diagrama s7lo puede di(erir del de en una rotaci7n de o# por lo tanto es
su(iciente con a-eriguar qu8 tantas -eces se encierra el punto
*n la (igura 5"! se o,ser-a que el n1mero de -eces que el diagrama de Nyquist puede
encerrar al punto es 4# o en las siguientes condiciones9
/i se amplifica por una cantidad menor .ue lo encierra 0 'eces)
/i se amplifica por una cantidad mayor .ue y menor .ue lo encierra 'e,)
/i se amplifica por una cantidad mayor .ue lo encierra 'eces)
5or lo tanto# para que el sistema realimentado sea esta,le con -alores negati-os de # se
necesita que
.l com,inar los resultados o,tenidos para -alores positi-os y negati-os de se tiene que
(F)EE)
que coincide con 255:3# 25;"3# 25;&3 y 25$)3
1.B.1 Criterio de =stailidad de Ny,uist.
Considere el sistema en la6o cerrado de la figura 80C8. la funcin de transferencia en
la6o cerrado es7
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s < s G
s G
s R
s =
+

Para la estailidad! todas las ra3ces de la ecuacin caracter3stica

1%((s)?(s) " <
1 Compensacin
1.1 Introduccin.
=s importante se/alar ,ue! en el dise/o de un sistema de control! por lo
general lo m+s importante es el desempe/o de la respuesta transitoria. =n el enfo,ue
de la respuesta en frecuencia! especificamos el desempe/o de la respuesta
transitoria en una forma indirecta. =s decir! el desempe/o de la respuesta transitoria
se especifica en t>rminos del margen de fase! el margen de ganancia y la magnitud
del pico de resonancia! ,ue ofrecen una estimacin a grandes rasgos del
amortiguamiento del sistema! la frecuencia de cruce de ganancia! la frecuencia de
resonancia y el anc.o de anda! ,ue ofrecen una estimacin a grandes rasgos de la
velocidad de la respuesta transitoria y las constantes de error est+tico! ,ue aportan la
precisin en estado estale. :un,ue la correlacin entre la respuesta transitoria y la
respuesta en frecuencia es indirecta! las especificaciones en el dominio de la
frecuencia se cumplen adecuadamente en el enfo,ue de las tra6as de 8ode.
-espu>s de dise/ar el la6o aierto mediante el m>todo de la respuesta en
frecuencia! se determinan los polos y los ceros en la6o cerrado. -een verificarse las
caracter3sticas de la respuesta transitoria para saer si el sistema dise/ado satisface
los re,uerimientos en el dominio del tiempo. -e no ser asO! dee modificarse el
compensador y luego repetirse el an+lisis .asta otener un resultado satisfactorio.
=l dise/o en el dominio de la frecuencia es sencillo y directo. 5a gr+fica de la
respuesta en frecuencia indica en forma clara la manera en la ,ue dee modificarse
el sistema! aun,ue no sea posile .acer una prediccin cuantitativa exacta de las
caracter3sticas de la respuesta transitoria. =l enfo,ue de la respuesta en frecuencia
se aplica a los sistemas o componentes cuyas caracter3sticas din+micas est+n dadas
en forma de datos de respuesta en frecuencia.
2serve ,ue! deido a la dificultad de otener las ecuaciones ,ue controlan ciertos
componentes! por e)emplo neum+ticos o .idr+ulicos! por lo general las
caracter3sticas din+micas de dic.os componentes se determinan en forma
experimental a trav>s de prueas de respuesta en frecuencia. 5as gr+ficas de
respuesta en frecuencia otenidas experimentalmente se cominan con facilidad con
otras gr+ficas otenidas del mismo modo cuando se usa el enfo,ue de las tra6as de
8ode. 2serve tami>n ,ue! cuando se traa)a con ruido de frecuencia alta!
encontramos ,ue el enfo,ue de la respuesta en frecuencia es m+s conveniente ,ue
otros.
8+sicamente .ay dos enfo,ues de dise/o en el dominio de la frecuencia. *no es el
enfo,ue de la tra6a polar y el otro es el enfo,ue de las tra6as de 8ode. Cuando se
a/ade un compensador! la tra6a polar no conserva su forma original! por lo ,ue es
necesario diu)ar una nueva tra6a polar! esto toma tiempo y! por tanto! no es
conveniente. =n camio! agregar las tra6as de 8ode del compensador a las tra6as de
8ode originales es muy simple y! por tanto! graficar las tra6as de 8ode completas es
un asunto sencillo. :simismo! si var3a la ganancia en la6o aierto! la curva de
magnitud se mueve .acia arria o .acia aa)o sin ,ue se modifi,ue la pendiente de
la curva! y la curva de fase no camia. Por tanto! para propsitos de dise/o! es me)or
traa)ar con las tra6as de 8ode.
=n un procedimiento com;n de las tra6as de 8ode! primero se a)usta la ganancia en
la6o aierto para cumplir el re,uerimiento sore la precisin en estado estale. :
continuacin se grafican las curvas de magnitud y fase en el la6o aierto sin
compensar (con la ganancia en la6o aierto reci>n a)ustada). 4i no se satisfacen las
especificaciones del margen de fase y del margen de ganancia! se determina un
compensador conveniente ,ue vuelva a dar forma a la funcin de transferencia en
la6o aierto. Por ;ltimo! si se dee cumplir con otros re,uerimientos! se intenta
satisfacerlos! a menos ,ue algunos contradigan a los otros.
1.1 9ipos de compensadores
Caractersticas bsicas de la compensacin de adelanto, de atraso y de atraso
adelanto. 5a compensacin de adelanto produce! en esencia! un me)oramiento
ra6onale en la respuesta transitoria y un camio pe,ue/o en la precisin en estado
estale. Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia. Por su parte! la
compensacin de atraso produce un me)oramiento notale en la precisin en estado
estale a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. 4uprime los efectos
de las se/ales de ruido a altas frecuencias. 5a compensacin de atraso0adelanto
comina las caracter3sticas de la compensacin de adelanto con las de la
compensacin de atraso. =l uso de un compensador de atraso o de adelanto
aumenta el orden del sistema en 1 (a menos ,ue .aya una cancelacin entre el cero
del compensador y un polo de la funcin de transferencia en la6o aierto no
compensada).=l uso de un compensador de atraso0adelanto eleva el orden del
sistema en 1 Da menos ,ue .aya una cancelacin entre el cero! o los ceros! del
compensador de atraso0adelanto y el polo! o los polos! de la funcin de transferencia
en la6o aierto no compensadaG! lo cual significa ,ue el sistema se vuelve m+s
comple)o y ,ue es m+s dif3cil controlar el comportamiento de la respuesta transitoria.
5a situacin en particular determina el tipo de compensacin ,ue dee usarse.
1.B -ise/o de compensadores en adelanto de fase
1.B.1 M>todo del lugar de las ra3ces.
9>cnicas de compensacin de adelanto asadas en el enfo,ue del lugar geom>trico
de las ra3ces. =l enfo,ue del lugar geom>trico de las ra3ces es muy poderoso en el
dise/o cuando se incorporan las especificaciones en t>rminos de las cantidades en
el dominio del tiempo! tales como el factor de amortiguamiento relativo y la
frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en la6o cerrado! el
sorepaso m+ximo! el
tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Considere un prolema de dise/o tal ,ue el sistema original sea inestale para todos
los valores de ganancia o estale pero con caracter3sticas inconvenientes de la
respuesta transitoria. =n este caso! es necesario volver a construir el lugar
geom>trico de las ra3ces en la vecindad amplia del e)e )$ y el origen para ,ue los
polos dominantes en la6o cerrado est>n en las posiciones deseadas en el plano
comple)o. =ste prolema se soluciona insertando un compensador de adelanto
apropiado en cascada con la funcin de transferencia de la trayectoria directa.
5os procedimientos para dise/ar un compensador de adelanto para el sistema de la
figura P0 J mediante el m>todo del lugar geom>trico de las ra3ces se plantean del
modo siguiente7
1. : partir de las especificaciones de desempe/o! determine la uicacin deseada
para los polos dominantes en la6o cerrado.
1. Por medio de una gr+fica del lugar geom>trico de las ra3ces! compruee si el
a)uste de la ganancia puede o no por s3 solo producir los polos en la6o cerrado
convenientes. 4i no! calcule la deficiencia de +ngulo 1EL. =ste +ngulo dee ser una
contriucin del compensador de adelanto si el nuevo lugar geom>trico de las ra3ces
va a pasar por las uicaciones deseadas para los polos dominantes en la6o cerrado.
B. 4uponga ,ue el compensador de adelanto (c(s) es
en donde a y 9 se determinan a partir de la deficiencia de +ngulo. @c se determina a
partir del re,uerimiento de la ganancia en la6o aierto.
C. 4i no se especifican las constantes de error est+tico! determine la uicacin del
polo y del cero del compensador de adelanto! para ,ue el compensador de adelanto
contriuya al +ngulo cQ necesario. 4i no se imponen otros re,uerimientos sore el
sistema! intente aumentar lo m+s posile el valor de a. *n valor m+s grande de a por
lo general produce un valor m+s grande de @v! lo cual es conveniente. (4i se
especifica una constante de error est+tico! por lo general es m+s sencillo usar el
enfo,ue de la respuesta en frecuencia.)
R. -etermine la ganancia en la6o aierto del sistema compensado a partir de la
condicin de magnitud.
*na ve6 dise/ado un compensador! verifi,ue ,ue se .ayan cumplido todas las
especificaciones de desempe/o. 4i el sistema no cumple las especificaciones de
desempe/o! repita el procedimiento de dise/o a)ustando el polo y el cero del
compensador .asta cumplir con todas las especificaciones. 4i se re,uiere de una
constante de error est+tico grande! enlace en cascada una red de atraso o convierta
el compensador de adelanto en un compensador de atraso0adelanto.
2serve ,ue! si los polos dominantes en la6o cerrado seleccionados no son
realmente dominantes! ser+ necesario modificar la uicacin del par de polos
dominantes en la6o cerrado seleccionados. (los polos en la6o cerrado diferentes de
los dominantes modifican la respuesta otenida de los polos dominantes en la6o
cerrado. =l grado de modificacin depende de la uicacin de los polos en la6o
cerrado restantes.) :simismo ! los ceros en la6o cerrado afectan la respuesta si se
locali6an cerca del origen.
1.B.1 M>todo de respuesta en frecuencia.
Considere un compensador de adelanto ,ue tiene la funcin de transferencia
siguiente7
9iene un cero en s "01E9y un polo ens "01E(9). -ado ,ue <KK1! vemos ,ue el cero
siempre se uica a la derec.a del polo en efplano comple)o. 2serve ,ue! para un
valor pe,ue/o de ! el polo se locali6a le)os .acia la i6,uierda. =l valor m3nimo de a
est+ limitado por la construccin f3sica del compensador de adelanto. Por lo general!
el valor m3nimo de a se uica cerca de <..<R. (=sto significa ,ue el adelanto de fase
m+ximo ,ue produce el compensador es de alrededor de JRI.)
5a figura H0B muestra la tra6a polar de
con @c " 1. Para un valor determinado de a! el +ngulo entre el e)e real positivo y la
l3nea tangente al semic3rculo diu)ada desde el origen proporciona el +ngulo de
adelanto de fase
m+ximo! rpm. 5lamaremos Am a la frecuencia en el punto tangente. =n la figura H0B!
el +ngulo de fase en A " Am es rpm! en donde

+

1
1
2
1
2
# 1
m sen
5a ecuacin (H01) relaciona el +ngulo de adelanto de fase m+ximo con el valor de .
5a figura H0C muestra las tra6as de 8ode de un compensador de adelanto cuando @c
" 1 y a " <.1. 5as frecuencias de es,uina para el compensador de adelanto son $ "
1E9y $ " 1E(9) " 1<E9. 4i examinamos la figura H0C! vemos ,ue Am es la media
geom>trica de las dos frecuencias de es,uina
por tanto!
Como puede oservarse en la figura H0C! el compensador de adelanto es
+sicamente un filtro paso0altas. (Pasan las frecuencias altas! pero se aten;an las
frecuencias a)as.)
9ra6a de 8ode de un compensador de adelanto ()9%1)E( )9%1)! en donde "<.1
9>cnicas de compensacin de adelanto asadas en el enfo,ue de la respuesta en
frecuencia. 5a funcin principal del compensador de adelanto es volver a dar forma a
la curva de respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un +ngulo de adelanto de fase
suficiente para compensar el atraso de fase excesivo asotiado con los componentes
del sistema fi)o. Considere el sistema de la figura H0R. 4uponga ,ue las
especificaciones del desempe/o se dan en t>rminos del margen de fase! del margen
de ganancia! de las constantes de error est+tico de velocidad! etc. =l procedimiento
para dise/ar un compensador de adelanto mediante el enfo,ue de la respuesta en
frecuencia se plantea del modo siguiente7
1. 4uponga el siguiente compensador de adelanto7
-efina
:s3
5a funcin de transferencia en la6o aierto del sistema compensado es7
en donde
(
1
(s)"@((s)
-etermine la ganancia @ ,ue satisfaga el re,uerimiento sore la constante est+tica
de error determinada.
1. *sando la ganancia @ determinada! diu)e las tra6as de 8ode de (l()A)! el
sistema con la ganancia a)ustada pero sin compensar. Calcule el valor del margen de
fase.
B. -etermine el +ngulo de adelanto de fase cp necesario ,ue se agregar+ al sistema.
C. -etermine el factor de atenuacin a a partir de la ecuacin (H01). =stale6ca la
frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado (
1
()) es igual a7
2 1 log 20
4eleccione >sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. =sta frecuencia
corresponde a
m
" 1E 2 1 # el camio de fase m+ximo
m
ocurre en ella.
R. -etermine las frecuencias de es,uina del compensador de adelanto del modo
siguiente7
cero del compensador de adelanto7
T
1

polo del compensador de adelanto7
T

J. usando el valor de S determinado en el paso 1 y el de estalecido en el paso C!

calculando la constante @
c
a partir de

>
>
c

P. Terifi,ue el margen de ganancia para asegurarse de ,ue es satisfactorio. -e no
ser as3! repita el proceso de dise/o modificando la uicacin de los polos y ceros del
compensador .asta otener un resultado satisfactorio.
1.C -ise/o de compensadores en atraso de fase
1.C.1 M>todo del lugar de las ra3ces
9>cnicas de compensacin de atraso asadas en el enfo,ue del lugar geom>trico de
las ra3ces. Considere el prolema de encontrar una red de compensacin
conveniente para un sistema ,ue ex.ie caracter3sticas satisfactorias de la respuesta
transitoria! pero caracter3sticas insatisfactorias en estado estale. =n este caso la
compensacin consiste! esencialmente! en incrementar la ganancia en la6o cerrado
sin modificar en forma notale las caracter3sticas de la respuesta transitoria. =sto
,uiere decir ,ue no dee camiarse de manera significativa el lugar geom>trico de
las ra3ces en la vecindad de los polos dominantes en la6o cerrado! sino ,ue dee
incrementarse la ganancia en la6o aierto en la medida en ,ue se necesite. =sto se
consigue si se coloca un compensador de atraso en cascada con la funcin de
transferencia de la trayectoria directa determinada.
Para evitar un camio notale en los lugares geom>tricos de las ra3ces! la
contriucin de +ngulo de la red de atraso dee limitarse a una cantidad pe,ue/a!
por e)emplo RI! Para asegurar esto! colocamos el polo y el cero de la red de atraso
relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. -e este modo! los
polos en la6o cerrado del sistema compensado solo se ale)ar+n ligeramente de sus
uicaciones originales. Por tanto! la caracter3stica de la respuesta transitoria
camiar+ muy poco.
Considere un compensador de atraso (c(s)! en el ,ue
4i colocamos el cero y el polo del compensador de atraso muy cerca uno del otro!
ens " 4I! en donde 4I es uno de los polos dominantes en la6o cerrado! las
magnitudes 4I % (lI9) y 4I % D1E(P9)G ser+n casi iguales! o ien. =sto implica ,ue! si la
ganancia @c del compensador de atraso se .ace igual a 1! la caracter3stica de la
respuesta transitoria no se alterar+. (=sto significa ,ue la ganancia gloal de la
funcin de transferencia en la6o aierto se incrementar+ en un factor de UV! en donde
UV L 1.)
4i el polo y el cero se colocan muy cerca del origen! puede aumentarse el valor de UV.
(4e usa un valor grande de UV! siempre ,ue sea posile la materiali6acin del
compensador de atraso.)
4e dee se/alar ,ue el valor de 9 dee ser grande! pero no es indispensale
conocer su valor exacto. 4in emargo! no dee ser demasiado grande! a fin de evitar
dificultades al momento de materiali6ar el compensador de atraso de fase mediante
componentes f3sicos.
*n incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error es0
t+tico. 4i la funcin de transferencia en la6o aierto del sistema no compensado es
((s)! la constante de error est+tico de velocidad @v del sistema no compensado es
@v " l3m s((s) 4i el compensador se selecciona como el ,ue se otiene de la
ecuacin (P01)! entonces! para el sistema compensado con la funcin de
transferencia en la6o aierto (c(s)((s)! la constante de error est+tico de velocidad
@v se convierte en7
Por tanto! si el compensador se otiene mediante la ecuacin (P01)! la constante de
error est+tico de velocidad se incrementa en un factor de @c UB! en donde @c tiene un
valor cercano a la unidad.
Procedimientos de dise/o para la compensacin de atraso mediante el m>todo
del lugar geom>trico de las ra3ces. =l procedimiento para dise/ar compensadores de
atraso para el sistema de la figura P01B mediante el m>todo del lugar geom>trico de
las ra3ces se plantea del modo siguiente (suponemos ,ue el sistema no compensado
cumple las especificaciones de la respuesta transitoria mediante un simple a)uste de
la gananciaQ si no sucede as3! consulte la seccin P0R)7
1. -iu)e la gr+fica del lugar geom>trico de las ra3ces para el sistema no
compensado! cuya funcin de transferencia en la6o aierto sea ((s). Con ase en
las especificaciones de la respuesta transitoria! ui,ue los polos dominantes en la6o
cerrado en el lugar geom>trico de las ra3ces.
1. 4uponga ,ue la funcin de transferencia del compensador de atraso es
B. Calcule la constante de error est+tico especificada en el prolema.
C. -etermine el incremento necesario en la constante de error est+tico para
satisfacer las especificaciones.
R. -etermine el polo y el cero del compensador de atraso ,ue producen el
incremento necesario en la constante de error est+tico determinado sin alterar
aprecialemente los lugares geom>tricos de las ra3ces originales. (2serve ,ue la
ra6n entre el valor de la ganancia re,uerido en las especificaciones y la ganancia
,ue se encuentra en el sistema no compensado es la ra6n entre la distancia del
cero al origen y la del polo al origen.)
J. -iu)e una nueva gr+fica del lugar geom>trico de las ra3ces para el sistema no
compensado. 5ocalice los polos dominantes en la6o cerrado deseados sore el lugar
geom>trico de las ra3ces. (4i la contriucin de +ngulo de la red de atraso es muy
pe,ue/a! es decir! de pocos grados! los lugares geom>tricos de las ra3ces originales
y los nuevos ser+n casi id>nticos. 4in emargo! .ar+ una ligera discrepancia entre
ellos. : continuacin ui,ue! sore el nuevo lugar .geom>trico de las ra3ces! los polos
dominantes en la6o cerrado deseados a partir de las especificaciones de la
respuesta transitoria.)
P. :)uste la ganancia @c del compensador a partir de la condicin de magnitud! a fin
de ,ue los polos dominantes en la6o cerrado se encuentren en la uicacin deseada.
*l root#locus y el root#locus complementario muestran cOmo 'ar5a la u(icaciOn de los polos de
la ecuaciOn (F)F) al 'ariar ) $omo la forma de (F)F) y la de (F);) son idSnticas4 pueden
emplearse estos diagramas en forma an+loga a como se emplean en el caso continuo para
determinar la esta(ilidad de un sistema discreto realimentado como el de la figura F)2% de(en
encontrarse las condiciones para .ue todas las ramas del root#locus y el root#locus
complementario estSn en el interior del c5rculo unitario)
E$em#lo %.()
Tomemos el mismo sistema analizado en los ejemplos 5!" y 5!$ 'e trata de un sistema
realimentado como el de la (igura 5) con
(F);")
*l root?locus y el root?locus complementario de se muestra en la (igura 5:; 'e 6a
di,ujado all0 tam,i8n el c0rculo unitario# para (acilitar la determinaci7n de la esta,ilidad
*l root?locus cruza el circulo unitario en # *stos puntos
corresponden a una ganancia positi-a tal que
(F);F)
*l root?locus complementario cruza el c0rculo unitario en y en *stos puntos
corresponden a unas ganancias y negati-a tales que
(F);;)
(F);E)
De las ecuaciones 25;;3# 25;$3 y 25;%3 se desprenden las condiciones para que el root?locus
y el root locus complementario est8n en el interior del c0rculo unitario9 5ara el root?locus se
necesita que y para el root?locus complementario que y
*stas condiciones se pueden resumir en una s7la
(F);1)
que coincide con las encontradas en 255:3 y 25;"3
1.C.1 M>todo de respuesta en frecuencia.
9>cnicas de compensacin de atraso asadas en el enfo,ue de la respuesta en
frecuencia. 5a funcin principal de un compensador de atraso es proporcionar una
atenuacin en el rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase
suficiente al sistema. 5a caracter3stica de atraso de fase no afecta la compensacin
de atraso.
=l procedimiento para dise/ar compensadores de atraso para el sistema de la figura
H0R! mediante el enfo,ue de la respuesta en frecuencia! se plantea del modo
siguiente7
1. 4uponga el compensador de atraso7
-efina
-e modo ,ue
5a funcin de transferencia en la6o aierto del sistema compensado es7
en donde
-etermine la ganancia @ ,ue satisfaga el re,uerimiento en la constante de error
est+tico estalecida.
1. 4i el sistema no compensado (
1
.()) " @(()) no satisface las especificaciones en
los m+rgenes de fase y de ganancia! encuentre el punto de frecuencia en el cual el
+ngulo de fase de la funcin de transferencia en la6o aierto sea igual a 018<I m+s el
margen de fase re,uerido. Wste es el margen de fase especificado entre R y 11I. (5a
adicin de entre R y 11I compensa el atraso de fase del compensador de atraso.)
4eleccione >sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
B. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador
de atraso! el polo y el cero del compensador de atraso deen uicarse muc.o m+s
aa)o ,ue la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto! seleccione la
frecuencia de es,uina " 1E9 (,ue corresponde al cero del compensador de atraso)
entre una octava y una d>cada por dea)o de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. (4i las constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven
demasiado grandes! se selecciona la es,uina de frecuencia " 1E9 una d>cada por
dea)o de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.)
C. -etermine la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a < d8 en
la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Considerando ,ue esta atenuacin es de
01<logX! determine el valor de X. 5uego se otiene la otra frecuencia de es,uina (,ue
corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de " 1E( X E 9).
R. *sando el valor de @ determinado en el paso 1 y el de!8 otenido en el paso R!
calcule la constante @c a partir de

>
>c
1.R -ise/o de compensadores en atraso0adelanto
1.R.1 M>todo del lugar de las ra3ces
Considere el sistema de la figura P01H! suponga ,ue usamos el compensador de
atraso0adelanto
=n el ,ue XL1 # YL1. (4uponga ,ue @
c
pertenece a la parte de0adelanto del
compensador de atraso0adelanto.)
:l dise/ar los compensadores de atraso0adelanto! consideramos dos casos7 Y X y Y
"X
Caso1. Y X .=n este caso! el proceso de dise/o es una cominacin del dise/o del
compensador de adelanto con el del compensador de atraso. =l siguiente es el
procedimiento para el compensador de atraso0adelanto7
1. : partir de las especificaciones de desempe/o proporcionadas! determine la
uicacin deseada para los polos dominantes en la6o cerrado.
1. *se la funcin de transferencia en la6o aierto no compensado ((s)! para
determinar la deficiencia de +ngulo si los polos dominantes en la6o cerrado
estar+n en la posicin deseada. 5a parte de adelanto de fase del compensado de
atraso0adelanto dee contriuir a este +ngulo .
B. 4uponiendo ,ue despu>s selecciona un 96 suficientemente grande para ,ue la
magnitud de la parte de atraso
se acer,ue a la unidad! de modo ,ue s"s
1
es uno de los polos dominantes en la 6o
cerrado!eli)a los valores de 9
1
y Y a partir del re,uerimiento de ,ue
5a eleccin de 9
1
y Y no es ;nica (Puede escogerse un con)unto infinitamente m+s
grande de valores <para 9
1
y Y ) : continuacin determine el valor de @
c
a partir de la
condicin de magnitud7
C. si se especifica la constante de error est+tico de velocidad @
v
! determine el valor
de X ,ue satisfaga el re,uerimiento de @v. 5a constante de error est+tico de
velocidad @v se otiene mediante
en donde @
c
y Y se determinaron en el paso B. por tanto! dado el valor de @v! el valor
de X se determina a partir de esta ;ltima ecuacin. -espu>s! usando el valor de X
determinado de este modo! seleccione un valor de 9
1
! tal ,ue
caso 1. Z"X. 4i se re,uiere ,ue la ecuacin P0R Z"X! el procedimiento de dise/o
anterior para el compensador de atraso0adelanto se modifica del modo siguiente7
1. a partir de las especificaciones de desempe/o proporcionadas! determine la
uicacin deseada para los polos dominantes en la6o cerrado.
1. el compensador de atraso0adelanto otenido mediante la ecuacin P0R se
modifica a
en donde XL1. la funcin de transferencia de la6o aierto del sistema compensado es
(c(s)((s). si se especifica la constante de error est+tico de velocidad @
v
!determine el
valor de la constante @
c
a partir de la ecuacin siguiente
B. para tener los polos dominante en la6o cerrado en la uicacin deseada!
calcule la contriucin re,uerida del +ngulo de la parte de adelanto de fase
del compensador de atraso0adelanto.
C. para ,ue el compensador de atraso0adelanto! seleccione una 9
1
suficientemente grande! a fin de ,ue
se aproxime a la unidad! de modo ,ue s"s
1
sea uno de los polos dominantes en la6o
cerrado. -etermine los valores de 9
1
y X a partir de las condiciones de magnitud y de
+ngulo.
R. usando el valor de X reci>n determinado! seleccione 9
1
de modo ,ue
el valor de X9
1
! la constante de tiempo m+s grande del compensador de atraso0
adelanto no dee ser demasiado grande! a fin de ,ue pueda materiali6arse.
1.R.1 M>todo de respuesta en frecuencia
Considere el compensador de atraso0adelanto otenido mediante7
=n donde YL1 y XL1! el termino
Produce el efecto de una red de adelanto! y el t>rmino
Produce el efecto de una red de atraso.
:l dise/ar un compensador de atraso0adelanto! es com;n seleccionar Y"X. (esto! por
supuesto! no es necesario! ya ,ue podemos elegir YX). : continuacin! considere el
caso en el ,ue Y"X. 5a tra6a polar del compensador de atraso0adelanto @c"1 y Y"X
se convierte en la ,ue aparece en la figura H011. 2serve ,ue! para <K[K [
1
! el
compensador funciona como un coompensador de atraso! en tanto ,ue! para [
1
K
[K\! funciona como un compensador de adelanto. 5a frecuencia [
1
es a,uella en la
cual el +ngulo de fase es cero. 4e otiene mediante7
2 1
1

1

5a figura H01 muestra las tra6as de ode del compensador de atraso0adelanto
cuando @c"1! Y"X"1< y 9
1
"1<9
1
. 2serve ,ue la curva de magnitud tiene un valor de
< d8 en las regiones de frecuencia alta y a)a
Compensacin de atraso0adelanto asada en el enfo,ue de la respuesta en
frecuencia. =l dise/o de un compensador de atraso0adelanto mediante el enfo,ue
de la respuesta en frecuencia se asa en la cominacin de las t>cnicas de dise/o
anali6adas en la Compensacin de adelanto y la compensacin de atraso.
4upongamos ,ue el compensador de atraso0adelanto tiene la forma siguiente7
en donde fV L 1. 5a parte de adelanto de fase del compensador de atraso0adelanto
(la parte ,ue contiene 9
1
) altera la curva de respuesta en frecuencia a/adiendo un
+ngulo de adelanto de fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de
cruce de ganancia. 5a parte de atraso de fase (la parte ,ue contiene 9
1
) proporciona
una atenuacin cercana y por arria de la frecuencia de cruce de ganancia y. por
tanto. Permite un incremento de la ganancia en el rango de frecuencias a)as a fin
de me)orar el desempe/o en estado estale.
Ilustraremos los detalles de los procedimientos para dise/ar un compensador de
atraso0adelanto mediante un e)emplo.
B Introduccin al M>todo del =spacio de =stados
B.1 -efinicin de conceptos7
=cuaciones de estado
Tale la pena aclarar .ue si (ien las ecuaciones .ue se emplean son de primer orden4 Sstas
operan so(re 'ectores) :efiriSndonos a las figuras ;)1 y ;)24 si se trata de un sistema continuo
ser+n%
(;)1)
y si se trata de un sistema discreto ser+n%
(;)2)
*n las ecuaciones (;)1) y (;)2) es un 'ector .ue contiene cada una de las entradas al
sistema4 es un 'ector .ue contiene cada una de las salidas del sistema4 es un 'ector .ue
contiene cada una de las 'aria(les de estado del sistema4 es decir%
(;)D)
-as ecuaciones 'ectoriales (;)1) y (;)2) son en realidad un conjunto de ecuaciones) 7or
ejemplo4 las ecuaciones (;)1) corresponden a algo de la forma%
*n general4 estudiaremos sistemas din+micos lineales in'ariantes en el tiempo4 de mRltiples
entradas y mRltiples salidas) /i el sistema es continuo4 como el de la figura ;)1 su modelo
corresponder+ a las ecuaciones ?atriciales
(;)")
/i el sistema es discreto4 como el de la figura ;)2 su modelo corresponder+ a las ecuaciones
matriciales
Tariales de estado
Ge acuerdo con la presentaciOn de la secciOn ;)14 se estudiar+n en este cap5tulo sistemas
din+micos de mRltiples entradas y mRltiples salidas como los de las figuras ;)1 y ;)2)
*l modelo matem+tico de estos sistemas ser+n las ecuaciones (;)21) y (;)22) para los casos
continuos y discretos4 respecti'amenteL en am(os casos la primera ecuaciOn4 .ue contiene la
din+mica del sistema4 se denomina ecuaci7n de estado y la segunda ecuaci7n de salida)
*n las ecuaciones (;)21) y (;)22) 4 4 y son matrices reales cuyas dimensiones est+n
especificadas en (;);)4 mientras .ue 4 4 son los 'ectores definidos en (;)D)4 .ue contienen
las 'aria(les de entrada4 salida y estado respecti'amente)
NOtese .ue la din+mica del sistema est+ representada en la ecuaciOn de estado4 pues es all5 en
donde aparecen las deri'adas o las diferencias4 mientras .ue la ecuaciOn de salida es
alge(r+ica)
-as figuras ;)F y ;); muestran dos diagramas de (lo.ues .ue representan las ecuaciones ;)21 y
;)22 respecti'amente) 7ara interpretar adecuadamente estos diagramas es necesario tener en
cuante .ue%
1) -as flec0as representan -ectores de sePales y los (lo.ues 4 4 y matrices)
2) *l (lo.ue en la figura ;)F corresponde a la funciOn de transferencia de un
integrador .ue opera so(re cada una de las sePales de entrada de
forma independiente)
D) *l (lo.ue en la figura ;); corresponde a la funciOn de transferencia de un (lo.ue
de retardo .ue opera so(re cada una de las sePales de entrada de
forma independiente)
") $omo en todo diagrama de (lo.ues con funciones de transferencia4 se 0an supuesto
condiciones iniciales nulas)
=spacio de estado
B.1 Representacin de sistemas en forma de variales de estado.
=xisten muc.as t>cnicas para otener representaciones en el espacio de estados
de los sistemas asados en la funcin de transferencia. Por e)emplo! la forma
cannica controlale! diagonal o de )ordan
Representacin en el espacio de estados en formas cannicas. Considere un
sistema definido mediante
=n donde u es la entrada y y la salida. =sta ecuacin tami>n puede escriirse como
: continuacin presentaremos representaciones en el espacio de estados del
sistema definido mediante las ecuaciones 1101 y 1101! en forma cannica controlale!
en una forma cannica oservale y en una forma cannica diagonal (o de Vordan).
Forma cannica controlale. 5a siguiente representacin en el espacio de estado se
denomina forma cannica controlale7
5a forma cannica controlale es importante cuando se anali6a el enfo,ue de
uicacin de pollos para el dise/o de sistemas de control.
Forma cannica oservale. la siguiente representacin en el espacio de estados
denomina forma cannica oservale7
2serve ,ue la matri6 de estado n x n de la ecuacin de estado otenida mediante la
ecuacin 110R es la transpuesta de la ecuacin de estado definida mediante la
ecuacin 110B
Forma cannica diagonal. Considere el sistema representado por la funcin de
transferencia definida mediante la ecuacin 1101. a,u3 consideramos el caso en el
,ue el polinomio del denominador slo contiene ra3ces distintas! para el cual! la
ecuacin se escrie como7
5a forma cannica diagonal de la representacin en el espacio de estado de este
sistema se otiene mediante
Forma cannica de Vordan. : continuacin consideramos el caso en el ,ue el
polinomio del denominador de la ecuacin 1101 contiene ra3ces m;ltiples! para el cual
la forma cannica diagonal anterior dee modificarse a la forma cannica de )ordan.
4ea! p
1
"p
1
"p
B
. en este caso! la forma factori6ada de #(s)E*(s) se vuelve
5a expansin en fracciones parciales de esta ;ltima ecuacin se convierte en
*na representacin en el espacio de estados de este sistema en la forma cannica
de Vordan se otiene mediante
B.B Funcin de transferencia a partir de la representacin en variales de estado.
B.C 4imulacin de sistemas7
2servailidad
Considere el sistema sin excitacin descrito mediante las ecuaciones
siguientes7
x " :x
y " Cx
en donde x" vector de estado (vector de dimensin n)
y " vector de salida (vector de dimensin m)
c " matri6 de n x n
4e dice ,ue el sistema es completamente oservale si el estado x(to) se determina
a partir de la oservacin de y(t) durante un intervalo de tiempo finito! to 7R t7R tI. Por
tanto! el sistema es completamente oservale si todas las transiciones del estado
afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida. =l concepto de
oservailidad es ;til al resolver el prolema de reconstruir variales de estado no
mediles a partir de variales ,ue s3 lo son en el tiempo m3nimo posile. =n esta
seccin! tratamos slo sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Por tanto! sin
p>rdida de la generalidad! suponemos ,ue to " 2. =l concepto de oservailidad es
muy importante por,ue! en la pr+ctica! la dificultad ,ue se encuentra con el control
mediante la realimentacin del estado es ,ue algunas de las variales de estado no
son accesiles para una medicin directa! por lo ,ue se .ace necesario estimar las
variales de estado no mediles para construir las se/ales de control. =n la seccin
110R se demostrar+ ,ue tales estimaciones de las variales de estado son posiles si
y slo si el sistema es completamente oservale. :l anali6ar condiciones de
oservailidad! consideramos el sistema sin excitacin como el ,ue se otiene
mediante las ecuaciones (110JB) y (1100JC). 5a ra6n de esto es la siguiente7 si el
sistema se descrie mediante v -ado ,ue las matrices :! 8! C y - se conocen al
igual ,ue ;(t)! los dos ;ltimos t>rminos del segundo miemro de esta ;ltima ecuacin
son cantidades conocidas. Por tanto! se pueden restar del valor oservado de y(t).
:s3! a fin de investigar una condicin necesaria y suficiente para la oservailidad
completa! asta con considerar el sistema descrito mediante las ecuaciones (110JB) y
(110JC).
2servailidad completa de sistemas en tiempo continuo. Considere el sistema
descrito mediante las ecuaciones (110JB) y (110JC)! vuelto a escriir como
& " :x % 8u
#" Cx % -u
=ntonces7

+
t
0
) # <(t <t
) ( e x(0) e X(t) dT T Bu
y y(t) es
Du dT T Bu + +

t
0
) # <(t <t
) ( e x(0) $e y(t)
-ado ,ue las matrices :!8!C y - se conocen al igual ,ue u(t)! los dos ;ltimos
t>rminos del segundo miemro de esta ;ltima ecuacin son cantidades conocidas.
Por tanto! se pueden restar del valor de y(t). as3! a fin de investigar una condicin
necesaria y suficiente para la oservailidad completa! .asta con considerar el
sistema descrito mediante las ecuaciones 110JB y 110JC
=l vector de salida y(t) es
Remiti>ndonos a la ecuacin (110C8) u (110R<)! tenemos ,ue
por tanto! otenemos
Por tanto! otenemos
) 0 ( ) ( ) )))))))))) ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1
1 1 0
x =. t =.x t =x t t y
n
n

+ + +
110RJ
:s3! si el sistema es completamente oservale! dada la salida y(t) durante un
intervalo de tiempo <]t]t
1
! x(<) se determina ;nicamente a partir de la ecuacin 110
JR. se demuestra ,ue esto re,uiere ,ue el rango de la matri6 de nm x n
sea n!
: partir de este an+lisis! planteamos la condicin para la oservailidad completa del
modo siguiente7 el sistema descrito mediante las ecuaciones 110JB y 110JC es
completamente oservale si y slo si la matri6 de n x nm
es de rango n! o tiene n vectores columna linealmente independientes. Wsta se
denomina matri6 de oservailidad
Controlailidad
Controlailidad y oservailidad. 4e dice ,ue un sistema es controlale en el tiempo
t
<
si se puede llevar de cual,uier estado inicial x(t
<
) a cual,uier otro estado! mediante
un vector de control sin restricciones! en un intervalo de tiempo finito.
4e dice ,ue un sistema es oservale en el tiempo to si! con el sistema en el estado
x(t
<
)! es posile determinar este estado a partir de la oservacin de la salida durante
un intervalo de tiempo finito.
@alman introdu)o los conceptos de controlailidad y oservailidad! mismos ,ue
)uegan un papel importante en el dise/o de los sistemas de control en el espacio de
estados. -e .ec.o! las condiciones de controlailidad y oservailidad determinan la
existencia de una solucin completa para un prolema de dise/o de un sistema de
control. 9al ve6 no exista una solucin a este prolema si el sistema considerado es
no controlale. :un,ue la mayor parte de los sistemas f3sicos son controlales y
oservales! los modelos matem+ticos correspondientes tal ve6 no posean la
propiedad de controlailidad y oservailidad. =n este caso! es necesario conocer
las condiciones a)o las cuales un sistema es controlale y oservale. =sta seccin
aorda la controlailidad y la siguiente anali6a la oservailidad.
: continuacin! otendremos primero la condicin para la controlailidad completa
del estado. -espu>s! otendremos formas alternativas de la condicin para una
controlailidad completa del estado. Por ;ltimo! anali6aremos la controlailidad
completa de salida.
Controlailidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo.
Considere el sistema en tiempo continuo 4e dice ,ue el sistema descrito mediante la
ecuacin (110R1) es de estado controlale en t"t
<
! si es posile construir una se/al de
control sin restricciones ,ue transfiera un estado inicial a cual,uier estado final en un
intervalo de tiempo finito t<]t]1. 4i todos los estados son controlales! se dice ,ue el
sistema es de estado completamente controlale.
:.ora otendremos la condicin para una controlailidad completa del estado. 4in
perder la generalidad! suponemos ,ue el estado final es el origen en el espacio de
estados y ,ue el tiempo inicial es cero! o t< " <.
5a solucin de la ecuacin (110R1) es

+
t
T t . .t
dT T Bu e x e t x
0
) (
) ( ) 0 ( ) (
:plicando la definicin de controlailidad completa del estado reci>n estalecida!
tenemos

+
1
1
0
(
1
) 0 ( 0 ) (
t
t . .t
e x e t x
Remitiendose a las ecuaciones 1108 u 110R< e
0:t
se escrie
4ustituir e
0:t
en la ecuacin 110R1 por la ecuacin 110RB produce
-efinamos
:s3 la ecuacin 110RC se convierte en
4i el sistema es de estado completamente controlale! entonces! dado cual,uier
estado inicial x(<)! la ecuacin (110RR) dee satisfacerse. =sto re,uiere ,ue el rango
de la matri6 de n x n
sea n.
: partir de este an+lisis! estalecemos del modo siguiente la condicin para la
controlailidad completa del estado7 el sistema otenido mediante la ecuacin (110
R1) es de estado completamente controlale si y slo si los vectores 8!:8! ^. ! :
n01
8
son linealmente independientes! o la matri6 de n x n
es de rango n.
el resultado reci>n otenido se extiende al caso en el ,ue el vector de control u es de
dimensin r. si el sistema se descrie mediante
en donde u es un vector de dimensin r! se demuestra ,ue la condicin para la
controlailidad completa del estado es ,ue la matri6 de n x nr
sea de un rango n! o ,ue contenga n vectores columna linealmente independientes.
5a matri6
se denomina! por lo com;n! matri6 de controlailidad
Retroalimentacin
=stailidad