UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERAELCTRICA

ASIGNATURA:
Laboratorio de control 2
Grupo A

PRCTICA N 3
TEMA:
Redes de compensacin atraso y atraso- adelanto mediante
lugar geomtrico de raices

DOCENTE:
Ing. Vctor Cornejo
ALUMNO:
Jorge Antonio Churata Apaza

Arequipa, mayo de 2013


REDES DE COMPENSACION DE ATRASO Y ATRASO ADELANTO
MEDIANTE LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVOS

1.1 Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de control.
1.2 Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado estable.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Mtodo de diseo de controlador en atraso.

1. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto: ( ) G s
FT de lazo cerrado:
( ) ( )
( ) 1 ( )
C s G s
R s G s
=
+

2. Funcin de transferencia del compensador en atraso:
1
( )
1
c
s
T
G s Kc
s
T |
+
=
+

3. Clculo del error esttico de velocidad Kv
Sistema no compensado
0
lim ( )
s
Kv sG s

=

Sistema compensado
0
lim ( ) ( )
c
s
K v sG s G s
.

=

4. Determinar el polo y cero del compensador
5. Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema compensado
6. Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

7. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1 Dado el sistema:
2
1
( )
6
G s
s s
=
+

Disee un compensador de atraso ( )
c
G s tal que la constante de error esttico de velocidad
Kv, mayor a 50 seg
-1
sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado
originales, que estn en s=-2+j2.5

8. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:
2
1
( )
6
G s
s s
=
+

FT de lazo cerrado:

2
( ) ( ) 1 1
( ) 1 ( ) 6 1 ( 0.172)( 5.828)
C s G s
R s G s s s s s
= = =
+ + + + +


Polo dominante: s=-0.172
9. Funcin de transferencia del compensador en atraso:
1
( )
1
c
s
T
G s Kc
s
T |
+
=
+

10. Clculo del error esttico de velocidad Kv
Sistema no compensado
1
0 0
1 1
lim ( ) lim 0.167
( 6) 6
s s
Kv sG s s s
s s


= = = =
+

Sistema compensado
0 0
1 1
lim ( ) ( ) lim 50
1 ( 6)
c c
s s
sT
K v sG s G s s K
s T s s |
.

| | +
= = =
|
+ +
\ .
50
50
300
v c v
v
K K K
K
|
|
|
.
= =
=
=




Entonces el compensador queda:
1
( )
1
300
c
s
T
G s Kc
s
T
+
=
+

11. Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
Cero:

1
0.05 s
T
= =

Polo:

4
1
1.67 10 s x
T |

= =

12. Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema
compensado

En este caso nos piden el polo:
s=-2+i*2.5









13. Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

2 2.5
( 6)( 0.00167)
15.248
0.05
s j
s s s
Kc
s
= +
+ +
= =
+









-3.4 -3.3 -3.2 -3.1 -3 -2.9 -2.8 -2.7 -2.6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.992 0.994
0.996
0.997
0.998
0.999
1
0.989 0.992
0.994
0.996
0.997
0.998
0.999
1
2.6 2.8 3 3.2 3.4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
14. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:



Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado


























0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3.2 Dado el sistema dado por:
1
( )
( 4)
G s
s s
=
+


Disee un compensador de atraso ( )
c
G s tal que la constante de error esttico de velocidad
Kv, mayor a 20 seg
-1
sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado
originales, que estn en s=-2+j3.4

1) Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:
2
16
( )
4
G s
s s
=
+

FT de lazo cerrado:

2
( ) ( ) 1 1
( ) 1 ( ) 4 1 ( 2 3.46 )( 2 3.46)
C s G s
R s G s s s s i s
= = =
+ + + + + +


Polo dominante: s=-2+j3.46
2) Funcin de transferencia del compensador en atraso:
1
( )
1
c
s
T
G s Kc
s
T |
+
=
+

3) Clculo del error esttico de velocidad Kv
Sistema no compensado
1
0 0
16
lim ( ) lim 4
( 4)
s s
Kv sG s s s
s s


= = =
+

Sistema compensado
0 0
1 16
lim ( ) ( ) lim 20
1 ( 4)
c c
s s
sT
K v sG s G s s K
s T s s |
.

| | +
= = =
|
+ +
\ .
20
20
5
v c v
v
K K K
K
|
|
|
.
= =
=
=

Entonces el compensador queda:
1
( )
1
5
c
s
T
G s Kc
s
T
+
=
+

4) Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
Cero:

1
0.05 s
T
= =

Polo:

1
0.01 s
T |
= =

5) Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
En este caso nos piden el polo:
s=-2+j3.4










6) Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:


2 3.4
( 4)( 0.01)
0.9775
16( 0.05)
s j
s s s
Kc
s
= +
+ +
= =
+












-2.6 -2.4 -2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6 0.92 0.94 0.956 0.968
0.98
0.989
0.995
0.999
0.92 0.94 0.956 0.968
0.98
0.989
0.995
0.999
1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
7) Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:



Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado





























1 2 3 4 5 6
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
11.9 12 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8
11.7
11.8
11.9
12
12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

3.3 Dado el sistema por:
( )
( 10)( 50)
k
G s
s s s
=
+ +


Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 y error en
estado estacionario menor a 0.01


3.4 Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto y atraso, en funcin a
las especificaciones del problema. Verificar los resultados de los casos anteriores.

clear all
n=input('ingrese el num de ft n=');
d=input('ingrese el den de ft d=');
pd=input('ingrese el polo deseado pd=');
la=tf(n,d);
lc=feedback(la,1);
%Polo dominante de la ft
p=esort(pole(lc))
pdom=p(1)
%Factor de amortiguamiento y frecuencia natural
x=-real(pdom);
y=imag(pdom);
e=x/(sqrt(x^2+y^2));
%calculo de beta
syms s
num=poly2sym(n,s);
T=15;
den=poly2sym(d,s);
gs=num/den;
kvc=input('Error estatico de velocidad deseado kv=');
kvs=limit(s*gs,0);
kv=sym2poly(kvs);
beta=kvc/kv
%Calculo del cero y polo del compensador
T=20;
c=1/T;
cero=-c
p=1/(beta*T);
polo=-p
%Lugar de raices del sistema sin compensar
figure(1)
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
%Funcion de transferencia del compensador
nc=[1 c];
dc=[1 p];
%Funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
if pd==0
s=pdom
else
s=pd
end
%Calculo de la ganancia
Kc=1/(abs(polyval(conv(n,nc),s))/(abs(polyval(conv(d,dc),s))))
disp('Funcion de transferencia del compensador')
func_comp=Kc*tf(nc,dc)
% RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA ESCALON
figure(2)
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'g') %Entrada escalon
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1);
step(lc,'b') %Respuesta del sistema no compensado
hold on
nc=Kc*[1 c];
dc=[1 p];
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
disp('Funcion de transferencia del sistema conmpensado')
ftcpensado=tf(nsc,dsc)
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1);
step(lcc,'r'),grid %Respuesta del sistema compensado
hold off
%RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA RAMPA
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
step(nr,dr,'g') % Entrada rampa
hold on
[n1,d1]=feedback(n,d,1,1,-1);
nr=n1;
dr=[d1 0];
step(nr,dr,'b') %Salida rampa sin compensar
hold on
[num,den]=feedback(nsc,dsc,1,1,-1);
nlcr=num;
dlcr=[den 0];
step(nlcr,dlcr,'r') %Salida rampa compensado
axis ([0 20 0 20])
hold off
grid
%Calculo de error de velocidad esttico del sistema compensado
syms s
num1=poly2sym(nsc,s);
den1=poly2sym(dsc,s);
gs=num1/den1;
kvs1=limit(s*gs,0);
kvcom=sym2poly(kvs1)