Plan de tesis y del proyecto profesional

1. Ttulo;
Diseo, Cinemtica, dinmica y control de un robot mvil omnidireccional.

2. Objetivo;
Diseo, modelado y control de una plataforma mvil omnidireccional.
Por tanto la ejecucin de las actividades permite alcanzar los siguientes objetivos
especficos:
- Realizar el modelo Cinemtico del mvil.
- Realizar el modelo Dinmico del mvil.
- Realizar el modelado de los Motores.
- Disear el controlador de los motores.
- Disear el controlador de la planta o del mvil.
- Simulacin de los parmetros de del mvil omnidireccional.

3. Fundamento o justificacin;
En los almacenes, y otros ambientes de espacio reducido se suelen usar vehculos
de carga omnidireccionales (Fig 1.0), para trasportar de un lugar a otro cargas que
rondan los 500 kg, tambin se usan vehculos omnidireccionales para sistemas de
tele presencia (Fig. 2.0), y para vigilancia, entre otras mltiples aplicaciones, la
ventaja de esta tipo de arquitectura es que el mvil se puede desplazar en
cualquier direccin sin necesidad de realizar giros, esta ventaja le permite
desplazarse en espacios reducidos.
Para controlar estos mviles omnidireccionales es necesario realizar un modelado
matemtico del sistema fsico (Robot mvil) y controlar este tipo de mviles
omnidireccionales, para lo cual se plantea realizar una tesis que aborde la
realizacin del modelado cinemtico, dinmico y control de un robot mvil
omnidireccional como tambin el diseo mecnico del prototipo. Este proyecto
podr servir como base para el desarrollo de plataformas mviles con
aplicaciones industriales. Este tipo de vehculos autnomos integran sistema de
planificacin de trayectoria, sistemas de visin artificial y manipuladores en
algunos casos, por lo cual la complejidad es amplia y por ello se parte de la
realizacin del diseo, modelado matemtico y control.
Fig. 1.0 vehculo de carga de la empresa DEMATIC.
Fig 2.0 AVA 500 innovador robot mvil de Telepresencia.
Vehculos autnomos de carga puede ser el mejor mtodo de transporte para el
manejo de materiales en muchas aplicaciones, incluyendo las siguientes:
-Zona de contencin de Carretillas manuales y espacios reducidos.
-Las cargas consistentes y estables en largas distancias.
-Rendimiento constante y continuo.
-Despacho de Cargas.
-Automatizacin de Procesos.
-clasificacin.
-Necesidad de flexibilidad.

4. Descripcin;
El proyecto plantea desarrollar el Modelo Dinmico y cinemtico del robot mvil
omnidireccional, como tambin el diseo mecnico de un prototipo de prueba y el
control del robot mvil omnidireccional.
EL mvil omnidireccional consta de 3 ruedas omnidireccionales con rodillos dispuestos
90 grados con respecto a la rueda principal (Fig. 3.0) lo cual permite a la rueda
desplazarse lateralmente. Esta caracterstica permite que el mvil se desplace en
cualquier direccin sin necesidad de realizar giros, como son necesarios en
configuraciones diferenciales y ackerman, en mviles.

Fig. 3.0 Rueda Omnidireccional.
Las propiedades (Tabla 1), caractersticas (Figura 4) tomando como referencia [1] y
disposiciones de las ruedas (Figura 5) es la que se muestra a continuacin:

Tabla 1. Parmetros para el modelado del robot mvil.
Smbolo
Descripcin
Unidades
del SI
m Masa total del robot mvil Kg
I
Z
Momento de inercia del robot
mvil
Kg.m
2
L Radio del robot mvil m
x
m
,y
m
Sistema mvil o no inercial(SNI)

m

x,y Sistema inercial(SI) o fijo o global m
Angulo de inclinacin del mvil rad
F
x
, F
y
Fuerzas de traccin en el SI N
M Momento del centro de gravedad
del mvil
N.m
f
x
, f
y
Fuerza de traccin del robot mvil
en S.I.
N
f
mx
, f
my
Fuerza de traccin del movil en
SNI
N
f
1
, f
2
, f
3
Fuerza aplicada por los motores N
R Radio de la rueda m

1
,
2
,
3
Angulo de desplazamiento de
cada rueda
rad

1
,
2
,
3
Velocidad angular de cada rueda rad/s




Figura 4. Esquema de la plataforma mvil.

Se plantea trabajar con un sistema de referencia fijo y otro sistema de referencial mvil.


Figura 5. Plataforma mvil omnidireccional de referencia.
5. Actividades y calendario;

6. Indicadores de logro de los objetivos;
Los indicativos de ver cumplido con los objetivos, serian desarrollar los siguientes
puntos:
- Culminar el modelo Cinemtico del mvil.
- Culminar el modelo Dinmico del mvil.
- culminar el modelado del Motor.
- Disear un(os) controlador(es) para el robot mvil.
- Culminar con la simulacin y pruebas de los parmetros de la carretilla mvil
omnidireccional en diferentes tipos de desplazamientos (lineal, oblicuo, giros).

7. Asesor de tesis;
Recomendara que me asignen por favor un asesor que conozca temas de control
de sistemas lineales y no-lineales, anlisis mecnico y experiencia en robtica
movil.

8. Bibliografa inicial;
[1] Young Liu, j. Kim Zhu, Robert L. Williams y Jianhua Wu, Omni-direcrional
mobile robot controller base do trajectory linearization Ohio
University,United States, Available online 24 October 2007.
[2] Karl Johan strm, Richard M. Murray, Feedback Systems, Princeton
University Press 2008, version v2.11b (28 September 2012).
[3] Sergio Domnguez, Pascual Campoy, Jos M. Sebastin, A. Jimnez Control en
el Espacio de Estado, Prentice-Hall, universidad politcnica de Madrid, 2006.