CONTROLADORES PID

Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en da
utilizan esquemas de control PID o PID modificado. La utilidad de los controles PID estriba en que
se aplican en forma casi general a la mayora de los sistemas de control. En el campo de los
sistemas para control de procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID
bsicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal
vez no aporten un control ptimo en muchas situaciones especficas
REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID
Control PID de plantas cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura N. 3.1, siguiente:

Figura N 3.1 Diagrama de bloques de una planta y PID serie
La figura N 3.1 muestra el control PID en serie con una planta. Si se puede obtener un modelo
matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los
parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable
del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su
modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID.
En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los
controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de
desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para
sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer valores

) con base en las

respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de

que se produce en la estabilidad

marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional.
Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemticos de las plantas; pero de igual forma se utilizan cuando se conocen.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de las constantes del
controlador en base a las caractersticas de respuesta transitoria, las constantes son:
Ganancia proporcional

Tiempo integral

Tiempo derivativo

Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se
pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln, figura N 3.2, siguiente:

Figura N 3.2 Respuesta tpica anta una entrada escalon
Primer mtodo.
El primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera
experimental, como se observa en la figura N 3.3.

Figura N 3.3
Si la planta no contiene integradores, ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura N 3.4.

Figura N 3.4 Respuesta escaln
Esta curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros:
Tiempo de retardo
Constante de tiempo
El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y la lnea () , como se aprecia en la figura anterior. En este caso, la
funcin de transferencia ()() se aproxima mediante un sistema de primer orden con un
retardo de transporte del modo siguiente:
()
()

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de

de acuerdo con la frmula que

aparece en la tabla N 3.1

Tabla N 3.1
Tipo de controlador

PI

PID

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler-
Nichols queda:

()

()

) (

()

Por lo tanto, el controlador PID tiene un cero doble en y un polo en el origen
Segundo mtodo
Para un controlador PID, cuya funcin de transferencia es:

()

)
Primero establecemos

= 0. Usando slo la accin de control proporcional de acuerdo a

la figura N 3.5.

Figura N 3.5

Incremente

de 0 a un valor crtico

hasta donde la salida exhiba las primeras oscilaciones

sostenidas. Por tanto, la ganancia crtica

y el periodo

correspondiente se determinan
experimentalmente de acuerdo a la figura N 3.6.

Figura N 3.6

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros

de acuerdo
con la frmula que aparece en la tabla N 3.2, siguiente:



Tabla N 3.2
Tipo de controlador

PI

PID

De acuerdo a la tabla 2 el controlador PID sintonizado segn las reglas de Ziegler-Nichols nos da:

()

()

()

)
)

)
Por lo que el controlador PID para este segundo mtodo queda:

()

Por lo que concluimos que el PID contiene un polo en el origen y un cero doble en

Caractersticas de los controladores PID
Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque

, y

son
dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de las
otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se determina
los valores de las constantes. Tabla N 3.3 resumen de las caractersticas de las constantes

Tabla N 3.3
Rpta. escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

Ejemplo
Considere el sistema de control de la figura N 3.7, con:
()

( )( )


Figura N 3.7 Diagrama de bloques de un sistema en serie con PID
En el cual se usa un controlador PID para controlar el sistema.
Solucin
Dada la funcin de transferencia de lazo abierto:
()

( )( )

El grafico del LGR se muestra en la figura N 3.8

Figura N 3.8 LGR del sistema

La funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:
()
()

()
()

La respuesta ante una entrada escaln se muestra en la figura N 3.9
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-6
-4
-2
0
2
4
6
0.95
0.09 0.2 0.3 0.42 0.54 0.68
0.82
0.95
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
System: sys
Gain: 30
Pole: 0.00962 + 2.23i
Damping: -0.00431
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 2.23
0.09 0.2 0.3 0.42 0.54 0.68
0.82

Figura N 3.9
El controlador PID tiene la funcin de transferencia:

()

)
A continuacin, obtener una curva de respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado
exhibe un sobrepaso mximo aproximado de 25%.
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols. Estableciendo

obtenemos la funcin de transferencia en lazo de

lazo abierto

()()

( )( )

( )( )

Y de lazo cerrado del modo siguiente:
()
()

()()

()()

0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
El valor de

que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin sostenida
se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la ecuacin caracterstica para el
sistema en lazo cerrado es definido:

Aplicando el criterio de Routh, el arreglo que obtenemos es:

De la primera columna del arreglo se aprecia que ocurrir una oscilacin sostenida si

, por
lo tanto este valor se convierte en la ganancia crtica

Si

, y remplazando en la ecuacin caracterstica, obtenemos:

Para obtener la frecuencia a la cual oscila remplazamos , en la ecuacin caracterstica, de
donde obtenemos:
()

()

) (

)
De donde obtenemos:
(

)

Si

, podemos obtener:

Una vez determinado los valores de

, de la tabla N 3.2 correspondiente determinamos los

valores de las constantes

:
Tipo de controlador

PID

()

()

()
Por lo tanto la funcin de transferencia del controlador es:

()

) (

) (

O de la forma:

()

()()

( )

La funcin de transferencia del sistema compensado, esta dado:

()()
( )

( )( )

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema compensado:
()
()

()()

()()

La grafica de la figura N 3.10, para las constantes:

Figura N 3.10
De acuerdo a la tabla N 3.3 y a la respuesta obtenida con los parmetros anteriores, podemos
modificar los valores de las constantes:
Tabla N 3.3
Rpta. escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

Si modificamos las constantes:

La FT del compensador queda:
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

()

) (

) (

La grafica de respuesta escaln para estas constantes est en la figura N 3.11:

Figura N 3.11
Controladores PID prcticos
Se mostrara las caractersticas de los controladores proporcional (P), integral (I), y derivativo (D) , y
cmo utilizarlos para obtener una respuesta deseada. Se considerara los sistemas con realimentacin
unitaria, como se muestra en la figura N 3.12:

Figura N 3.12
Dadas las constantes de un controlador PID
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp = Ganancia Proporcional
KI = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Derivativa
Donde la FT del controlador PID est dada por
()
()

Las caractersticas de los controladores P, I, y D
Un controlador proporcional (

) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin

jams eliminar, el error de estado estacionario en caso exista. Un control integral (

) tendr el
efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un
control derivativo (

) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el

sobre impulso, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores

, y

en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla dada en secciones anteriores y

repetida nuevamente.
Tabla N 3.3
Rpta. escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque

, y

son
dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de las
otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia para determinar las
constantes del PID.
Ejemplo
Dado el sistema fsico de la figura N 3.12.

Figura N 3.12
Mostrar cmo contribuyen

, y

para obtener
Menor tiempo de subida
Mnimo sobrepico
Error de estado estacionario nulo
Solucin
La ecuacin diferencia para el sistema fsico est dada por:
()

()

()

()
()

() () ()
De donde podemos encontrar la FT del sistema fsico:
()
()

Donde
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
La respuesta ante una entrada escaln unitaria para el sistema fsico, figura N 3.13

Figura N 3.13
Donde

El diseo del controlador debe reducir o eliminar el error en estado estacionario, tiempo de
elevacin y el tiempo de establecimiento.
Control proporcional
De la tabla:

Rpta. escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Vemos que el controlador proporcional (

) baja el tiempo de subida, incrementa el sobreimpulso,

y baja el error de estado estacionario. La funcin de transferencia a lazo abierto del sistema es:
()

El controlador proporcional:

()

La FT del sistema compensado:

()()

La respuesta ante una entrada escaln, para diferentes valores de

:
()
()

()()

()()

Figura N 3.14, respuesta escaln:

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp=10
Kp=50
Kp=100
Kp=200
Kp=400
Figura N 3.14
Si se elige

tenemos que:

Si se aade un controlador derivativo, para un valor de

, tenemos la respuesta escaln en

la figura N 3.15 para diferentes valores de

.
De la tabla podemos determinar que el efecto derivativo es:
Rpta. escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

Figura N 3.15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kd=5
Kd=10
Kd=20
Kd=25
Kd=30
Si se elige

con la eleccin de

, podemos notar que hay error en estado

estacionario para todos los valores, lo que nos lleva a probar con un controlador PI, la respuesta la
tenemos en la figura N 3.16.

Figura N 3.16
Si elegimos un controlador PID dado que se quiere mejorar los parmetros de respuesta,
obtendremos la respuesta escaln como en la figura N 3.17
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp=50,Ki=80
Kp=50,Ki=90
Kp=50,Ki=100
Kp=50,Ki=110
Kp=50,Ki=120

Figura N 3.17
Donde se tiene las constantes

Ejemplo
Dada la FT de lazo cerrado de un motor DC, cuya salida es su velocidad

( )( )

Donde:





Los parmetros de diseo con una entrada escaln de 1 rad/seg. son:

0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp=5, Ki=130, Kd=9

Solucin
A partir de la tabla y de los parmetros de desempeo realizamos la compensacin.
Rpta. escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

La figura N 3.18, muestra cuando tenemos un controlador proporcional.

Figura N 3.18
Si utilizamos un control PD, figura N 3.19 para conseguir un menor sobre impulso y menor error
en estado estacionario.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp=70
Kp=80
Kp=90
Kp=100
Kp=110

Figura N 3.19
De la figura anterior podemos apreciar que se mejora los parmetros de tiempo; pero el error en
estado estacionario no mejora, por lo tanto configuraremos un controlador PI, figura N 3.20

Figura N 3.20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp=100, Kd=1
Kp=100, Kd=2
Kp=100, Kd=3
Kp=100, Kd=4
Kp=100, Kd=5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Las respuestas son parecidas para las constantes

. Se puede ver que el sobre

impulso es alto, para bajar esto se configura un controlador PID, de la tabla podemos ver que uno de
los efectos de un derivador es bajar el sobre impulso. Figura N 3.21.

Figura N 3.21

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Kp=135, Ki=420, Kd=15