Processamento Imagens Radar

Processamento de
Imagens de Radar
Orbital
Luiz Rios

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reproduzida sema autorizao da Editora.
Ttulo: Processamento de Imagens de Radar Orbital
Autor: Luiz Aristides Rios
Editora: CopyMarket.com, 2000

Sumrio
Luiz Aristides Rios

INTRODUO..................................................................................................................................................................................................................2
1. SENSORIAMENTO REMOTO ORBITAL.............................................................................................................................................................3
1.1. RADARES ORBITAIS.....................................................................................................................................................................................................5
1.2. RADARSAT...................................................................................................................................................................................................................7
2. RADAR........................................................................................................................................................................................................................ 10
2.1. RADARES SAR...........................................................................................................................................................................................................12
2.2. TEORIA ELETROMAGNTICA....................................................................................................................................................................................13
3. ELEMENTOS DE INTERPRETAO DE IMAGENS DE RADAR................................................................................................................20
3.1. PROCESSAMENTO E ANLISE DE IMAGENSSAR.......................................................................................................................................................21
4. ELEMENTOS DA AQUISIO DE IMAGENS SAR..........................................................................................................................................22
4.1. CARACTERSTICAS DE REFLEXO..............................................................................................................................................................................22
4.2. GEOMETRIA DE IMAGEAMENTO...............................................................................................................................................................................23
4.3. TIPO DE RBITA........................................................................................................................................................................................................25
4.4. NGULO DE INCIDNCIA COM A NORMALDA SUPERFCIE.......................................................................................................................................25
4.5. NGULO DE INCIDNCIA NO PLANOHORIZONTAL.................................................................................................................................................26
4.6. BANDA (COMPRIMENTO DE ONDA)..........................................................................................................................................................................27
4.7. POLARIZAO...........................................................................................................................................................................................................28
4.8. UMIDADE..................................................................................................................................................................................................................29
4.9. EFEITO DE CANTO....................................................................................................................................................................................................29
5. PROBLEMAS EXISTENTES NAS IMAGENS DE RADAR...............................................................................................................................30
5.1. EFEITO SOMBRA.......................................................................................................................................................................................................30
5.2. EFEITO DE ENCURTAMENTO DAS ENCOSTAS (FORESHORTING)..............................................................................................................................31
5.3. EFEITO DE SOBREPOSIO OU INVERSO (LAY OVER)............................................................................................................................................32
5.4. RUDO (SPECKLE)......................................................................................................................................................................................................33
5.5. DISTORO ESFRICA...............................................................................................................................................................................................34
5.6. DIFERENA DE INTENSIDADE DORETROESPALHAMENTO......................................................................................................................................34
5.7. EFEITOS ATMOSFRICOS E DE NGULO DE ILUMINAO........................................................................................................................................34
6. FILTRAGEM..............................................................................................................................................................................................................35
6.1 FILTROS PASSA-BAIXA..............................................................................................................................................................................................35
6.1 FILTROS PASSA-ALTA................................................................................................................................................................................................36
6.3. FILTROS DE REALCE DE BORDAS COM DIREO PREFERENCIAL............................................................................................................................36
6.4. FILTROS DE REALCE DE BORDAS SEM DIREO PREFERENCIAL.............................................................................................................................37
6.5. FILTROS DE CORREO E REALCE ESPECFICOS.......................................................................................................................................................37
6.6. FILTROS MORFOLGICOS..........................................................................................................................................................................................37
6.7. FILTRO DA MEDIANA (MORF.)..................................................................................................................................................................................37
6.8. FILTRO DE EROSO (MORF.)....................................................................................................................................................................................38
6.9. FILTRO DE DILATAO (MORF.)..............................................................................................................................................................................38
6.10. ABERTURA E FECHAMENTO DA IMAGEM (MORF.)...................................................................................................................................................38
6.11. FILTRO VERTICAL E HORIZONTAL(MORF.).............................................................................................................................................................38
6.12. FILTROS ADAPTATIVOS............................................................................................................................................................................................38
6.13. FILTRO DE LEE........................................................................................................................................................................................................39
6.14. FILTRO DE KUAN.....................................................................................................................................................................................................39
6.15. FILTRO DE FROST....................................................................................................................................................................................................39
6.16. FILTROS DE FROSTE LEE MELHORADOS.................................................................................................................................................................40
6.17. O FILTROMAP E MAP GAMA................................................................................................................................................................................40
6.18. EXEMPLOSDO EFEITO DOS FILTROS.......................................................................................................................................................................41
6.19. AJUSTE DE HISTOGRAMA.........................................................................................................................................................................................42
7. TCNICAS AUXILIARES PARA INTERPRETAO DA IMAGEM...............................................................................................................43
7.1 INTERFEROMETRIA..............................................................................................................................................................................................43
7.2. ESTEREOSCOPIA........................................................................................................................................................................................................43
7.3. CLASSIFICAO.........................................................................................................................................................................................................43
7.4. COMPOSIO.............................................................................................................................................................................................................44
BIBLIOGRAFIA ...............................................................................................................................................................................................................45

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Introduo
Luiz Aristides Rios

Nos ltimos anos, houve um aumento significativo da disponibilizao de dados orbitais obtidos por RADAR para fins
civis, fazendo com que o desenvolvimento de tcnicas para interpretao e processamento deste tipo de imagem seja objeto
de promissoras pesquisas. Alm da grande resoluo, as imagens de RADAR podem ser adquiridas independente das
condies climticas, uma vez que chuva, nuvens, fumaa ou poeira so transparentes maioria das freqncias de
microondas utilizadas, com pequenas excees.
Como as cenas de RADAR apresentam caractersticas diferentes das imagens obtidas com sensores que operam na fixa do
visvel (ou prxima a ela), novas tcnicas esto sendo estudadas. Entre os fatores que interferem decisivamente no resultado
do imageamento temos: a geometria da visada, a iluminao da cena pelo prprio sensor, o tempo de retorno do pulso, o
ngulo de incidncia, o comprimento e polarizao das ondas, a estrutura do alvo e a umidade da superfcie. Devido a este
grande nmero de fatores, a interpretao destas imagens requer tratamento prvio, conhecimento e experincia.
Neste trabalho sero abordados os principais aspectos que influenciam na aquisio, processamento e interpretao de
imagens obtidas em plataformas orbitais por radares de abertura sinttica (SAR). Estas cenas apresentam grande potencial
de utilizao, sozinhas ou em conjunto com imagens ticas, permitindo a aquisio de dados que seriam inviveis de outra
forma.
O Sensoriamento Remoto um recurso essencial um pas com dimenses continentais como o Brasil, com uma riqueza
ambiental e mineral inestimveis, com dificuldades de transporte e comunicao nas reas mais remotas. O uso dos sensores
orbitais trs a possibilidade de acompanhamento de aes ilegais e a classificao ecolgica e geolgica de grandes reas a
um custo por rea relativamente baixo (se comparado aos meios convencionais) e um tempo de aquisio relativamente
pequeno.
Alguns exemplos de aplicaes especficas para as imagens de radar, podemos citar as seguintes reas [INPE]:
Ecologia: determinao de grandes classes de vegetao, identificao de reas desmatadas, monitoramento ambiental,
identificao de impactos antrpicos e avaliao de recursos hdricos, acompanhamento de enchimento de reservatrios;
Geologia: Anlise de estruturas geolgicas, hidrografia, identificao de reas para prospeo mineral, classificao de solos;
Cartografia: Levantamento planimtricos e altimtricos;
Hidrologia: Gerenciamento e planejamento de recursos hdricos, deteco de umidade do solo, interpretao de parmetros
hidrolgicos como direo de fluxo, permeabilidade, vazo e deposio de sedimentos;
Oceanografia: deteco de barcos, localizao de reas de gelo flutuante, monitoramento do estado do mar, correntes e
ventos, localizao de manchas de poluentes que alteram a tenso superficial;
Agricultura: acompanhamento de culturas (para estimativa ou controle de rgos financiadores), classificao no uso da
terra, identificao de padres e dficit hdrico, inventrio de deteco de alteraes em reas ocupadas.

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Processamento de Imagens de Radar Orbital Luiz Aristides Rios

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1. Sensoriamento Remoto Orbital
Luiz Aristides Rios

O lanamento do Sputnik-1 em outubro de 1957 deu incio a uma nova forma de observao de nosso planeta. A primeira
fotografia orbital foi obtida no programa Mercury em 1961 e o uso de plataformas orbitais difundiu-se a partir do programa
Gemini. J na dcada de 1960 foram lanados os primeiros satlites americanos de acompanhamento meteorolgico, da
srie Tiros, e os primeiros satlites ambientais e meteorolgicos experimentais russos da srie COSMOS. Segue abaixo um
resumo dos principais satlites de uso meteorolgico e de sensoriamento ambiental:
ESSA (EUA, 8 satlites lanados at 1970): Environmental Sciences Services Administration.
Meteorsat (URSS, a partir de 1969).
NIMBUS (CZCS-EUA, 7 satlites lanados entre 1964 e 1978).
Equipados com cmeras de televiso, RADAR e um radimetro infravermelho para observao de nuvens.
Nimbus 7:
Banda 1 430 a 450 nm azul.
Banda 2 520 a 530 nm azul esverdeado.
Banda 3 540 a 560 nm verde.
Banda 4 660 a 680 nm vermelho.
Banda 5 700 a 800 nm Infravermelho prximo.
Banda 6 10500 a 12500 nm faixa termal.
rbita de 955 km, passagem pelo equador s 12:00h, resoluo no nadir (perpendicular abaixo) de 825m
2
, faixa
imageada de 1566km, campo de viso de 39
o
, ciclo de passagem de 6 dias (Nimbus7).
LANDSAT (NASA - EUA, 1-1972, 2-1975, 3-1977, 4-1982, 5-1984, 6-1993-perdido), satlites desenvolvidos
especificamente para levantamento ambiental. Possuem as seguintes caractersticas:
Para os trs primeiros modelos tnhamos: altitude de 912 Km, rbita polar, cruzando os plos 14 vezes ao dia,
varredura da superfcie em faixas de 185 km, retorno a ponto de sobrevo aps 18 dias (aps 252 rbitas),
cruzando o equador aproximadamente s 9:15h (hora local). Possuam 2 sensores na faixa do visvel e 2 na regio
do infravermelho. Resoluo no nadir de 79m
2
. Campo de viso de aproximadamente 5,5
o
.
3 cmeras de televiso que operavam em regies espectrais diferentes e podiam ser associadas para gerao de
imagens coloridas com resoluo de 80m foram utilizadas nos 2 primeiros satlites, no terceiro existiam duas
cmeras com resoluo de 30m;
Pararam de operar em 1973, 1983 e 1983, respectivamente.
Para os modelos 4 e 5 temos: altitude de 705 Km, rbita polar, varredura da superfcie em faixas de 185 km,
retorno a ponto de sobrevo aps 16 dias. Resoluo no nadir de 83m
2
. Campo de viso de aproximadamente 7
o
.
Inclinao de 98.2
o
, perodo de 98.2 minutos, horrio de passagem pelo equador de 9h45m.
Todos os modelos possuem um sensor de varredura multiespectral (MSS). A partir do 4
o
satlite foi acrescentado
um sensor de mapeamento temtico (TM) operando em 7 faixas espectrais. As principais diferenas entre o MSS e

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o TM so que este ltimo possui uma melhor resoluo espacial e espectral, maior fidelidade geomtrica e preciso
radiomtrica.
Bandas espectrais do sensor TM:
Banda 1 450 a 520 nm mapeamento de costa e diferenciao de solo e vegetao;
Banda 2 520 a 600 nm reflectncia de vegetao verde sadia;
Banda 3 630 a 690 nm absoro de clorofila: diferenciao de espcies vegetais;
Banda 4 760 a 900 nm levantamento de biomassa e delineamento de corpos dgua;
Banda 5 1550 a 1750 nm diferenciao de umidade da vegetao e nuvens / neve;
Banda 6 1040 a 1250 nm faixa termal, resoluo de 120 x 120m;
Banda 7 2080 a 2350 nm mapeamento hidrotermal;
Bandas espectrais do sensor MSS (resoluo de 80m):
Banda 4 500 a 600 nm verde.
Banda 5 600 a 700 nm vermelho.
SMS (EUA, entre 1974 e 1975), Syncronous Meteorological Satellites.
Satlites meteorolgicos.
GOES (EUA 1975), Geostationary Operacional Environmental Satellite.
Satlites meteorolgicos geoestacionrios a 36.000 km com resoluo de 8 km;
Possuem dois sensores: Monitor de Ambiente Espacial (SEM) e Sondador Atmosfrico no Aspecto Visvel e no
Infravermelho (VAS: VISSR Atmosferic Sonder);
SPOT (CNES Frana, 1-1986, 2-1990, 3-1993).
Semelhante ao programa LANDSAT,
Pode operar em modo multiespectral com 3 bandas e resoluo de 20m ou pancromtico com resoluo de 10m;
Permite observao diretamente abaixo do satlite (nadir) e em ngulo laterais (off-nadir) de at 27
o
absolutos (ou
33
o
em relao superfcie, computando a curvatura terrestre), permitindo a obteno de imagens para
estereoscopia. Faixa de imageamento entre 60km e 117km;
Caractersticas orbitais: altitude de 832 km, rbita polar sncrona com o sol, ciclo de passagem de 26 dias e
inclinao de 98,7
o
, passagem pelo equador s 10h40min;
Bandas espectrais do sensor HRV (High Resolution Visible):
Banda 1 500 a 590 nm;
Banda 2 610 a 680 nm;
Banda 3 790 a 890 nm;
Banda Pancromtica 510 a 730nm.
TIROS-N / NOAA (EUA, 1-1970, 2-1972, 3-1973 e 4-1974, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11-1988, 12-1991).

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National Oceanic and Atmosferic Administration Uso meteorolgico.
rbita polar baixa de 850 km;
Perodo de 102 minutos;
Possuem trs sensores: Radimetro Avanado de Alta Resoluo (AVHRR resoluo de 1.1 km), Sondador
Vertical Operacional TIROS (TOVS) e monitor de ambiente espacial com resoluo de 90m.
Bandas espectrais do sensor AVHRR:
Banda 1 580 a 680 nm faixa visvel verde/vermelho;
Banda 3 3550 a 3930 nm Infravermelho termal.
Hora de passagem pelo equador: 07:30h (NOAA-6 e 8) e 14:30h (NOAA-7 e 9).
Campo de viso de 56
o
.
Ciclo de cobertura: 2 dias.
Insat (ndia, 1982).
MAPSAT.
Altitude de 920 km, trs cmeras com diferentes orientaes (vertical e 23
o
a frente e atrs).
MOS-1 (Japo).
Satlite de observao marinha com rbita sncrona com o sol e altitude de 900km. Possui sensores nas faixas do
visvel, infravermelho termal e microondas.
Ciclo de imageamento de 18 dias.

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1.1. Radares Orbitais

Os sensores de RADAR podem ser aerotransportados (como os utilizados no RADAM, SAREX, SAR C/X, STAR 1...) ou
orbitais. Como nossa nfase est centrada nesta segunda classe, segue abaixo a lista dos radares orbitais conhecidos:
Seasat (EUA 1978, funcionou por 6 semanas).
Satlite experimental para o sensoriamento do oceano na faixa das microondas, com rbita circular de 800 km de
altura, no sncrona com o Sol.
Operava com a banda L (24cm), polarizao simples e ngulo de visada fixo.
SIR-A (EUA 1981, transportado apenas durante a misso do nibus espacial: Shuttle Imaging Radar).
ALMAZ-1 (Rssia 1991).
rbita de 300 km de altura, inclinao de 73
o
, perodo de 89 a 90 minutos, cobrindo a rea entre 78
o
N e 78
o
S a
cada 3 dias.
Operava na banda S (10cm), com polarizao HH, ngulo de incidncia entre 30
o
e 60
o
, com duas faixas imageadas
de 350 km a esquerda e direita o satlite.
Cada faixa imageada possua 40km de largura e at 300km de comprimento.
Resoluo entre 15 e 30m (dependendo do alcance e do azimute), resoluo radiomtrica em uma rea de 30 x 30
km entre 3 a 5 dB.
Escala das imagens de 1:150.000.
SIR-B (EUA 1984, transportado em misso do nibus espacial).
ALMAZ-2 (Rssia 1991).
ERS-1 (Agncia Espacial Europia - ESA 1991).
rbita circular sncrona de 785 km de altitude e inclinao de 98.5
o
.
Ciclos repetidos de rbita de 3, 35 e 176 dias.
Banda C (5.6 cm), com polarizao VV.
Faixa imageada de 100km de largura com ngulo mdio de 23
.
Resoluo de aproximadamente 30m.
Possui um dispersmetro para medir a velocidade dos ventos e espectros de ondas nos oceanos, um radimetro
para medir a temperatura e o vapor dgua e um altmetro radar.
JERS-1 (ou FUYO-1, Japo 1992).
mais um satlite experimental do que de uso comercial ou de sensoriamento permanente.
Atualmente enfrenta problemas de operao no sensor de infravermelho.
O SAR em banda L (23 cm) e o radimetro na faixa do visvel e infravermelho operam normalmente.
O SAR opera no ngulo fixo de 45
o
, resoluo espacial de 18m polarizao HH e periodicidade de 44 dias.
SIR-C/X SAR (EUA, Agncias Espaciais Alem e Italiana, transportado em duas misses do nibus espacial).
Captou dados em abril e outubro de 1994 duas estaes do ano distintas.
Utiliza as bandas L (24 cm quad-polarizao), C (6cm quad-polarizao) e X (3cm polarizao VV) .
ngulo de incidncia entre 15
o
a 55
.
Largura da faixa imageada entre 15km e 92km.
Resoluo em dois modos: alta 15m e baixa 30m.
Primeira captao orbital concomitante de dados multifrequnciais e multipolarizados de radar.

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ERS-2 (Europa 1995).
Mesmas caractersticas do ERS-1, com a adio de um medidor de oznio.
Operando continuamente e o ERS-1 foi colocado em stand by, sendo utilizado apenas em situaes especiais.
Radarsat-1 (Canad, 1995).
ngulos de incidncia entre 20
o
e 50
.
Largura de faixa imageada entre 50 e 500km.
Opes de resoluo entre 10 e 100m.
Maiores informaes tcnicas no item especfico do Radarsat.
Radarsat-2 (Canad, previsto para 2001).

Seguem abaixo imagens obtidas pela NASA utilizando o sensor SIR-C/X-SAR embarcado no nibus Espacial Endeavour.
A primeira imagem mostra a comparao entre uma imagem LANDSAT TM ( esquerda) e a sensor SIR-C/X-SAR da
mesma regio, o osis Safsaf. Cada imagem representa uma rea de 30.8 x 25.6 km. Antigos canais de drenagem podem ser
vistos no alto da imagem de radar, pois foi utilizada uma banda (L) que tem penetrao de at 2m abaixo da superfcie da
areia seca (Fonte: NASA).

Abaixo temos a uma composio de imagens de Radar (direita) e a imagem tica correspondente, de uma regio da
Pennsula Arbica, Pas de Om. Cada imagem cobre uma rea de 50 x 100km. Com base em uma ampliao da imagem de
Radar arquelogos localizaram uma antiga cidade, provavelmente a Cidade Perdida de Ubar.

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1.2. Radarsat

Como exemplo de descrio detalhada de um sensor SAR orbital seguem abaixo os dados do Radarsat I. Trata-se de um
projeto liderado pelo Canad, inicialmente com o propsito de permitir o acompanhamento dos movimentos de gelo na
superfcie marinha nas proximidades das rotas de navios. Lanado em novembro de 1995, o Radarsat I um sensor orbital
que opera na faixa das microondas e, como todos os sensores de RADAR, um sensor ativo ou seja, o prprio satlite
emite o feixe de iluminao. Isto permite a captao de imagens a qualquer hora e independente das condies atmosfricas
(pois as nuvens so transparentes nesta faixa de microondas). Suas principais caractersticas so:

RADARSAT SAR
Freqncia e Comprimento de Onda 5.3GHz / Banda C / 5.66 cm
Potncia mxima de transmisso 5 kW
Potncia mdia de transmisso 300 W
Taxa mxima de transmisso de dados 85 Mb/s (gravados em fita) - 105 Mb/s (tempo real)
Tamanho da Antena 15m (comprimento) x 1.5m (largura), paralela rbita.
Polarizao da Antena HH

Caractersticas do Satlite
Massa de Lanamento (total) 2,750 kg
Potncia do conjunto de baterias 2.5 kW
Baterias 3 x 48 Ah NiCd
Tempo de vida projetado 5 anos

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Caractersticas da rbita
Altitude 792-821 km
Inclinao 98.6 graus
Perodo 101 min.
N ascendente 18:00 horas
Sincronizao com Sol 14 rbitas por dia

Cobertura da superfcie utilizando largura mxima
Acima de 70
o
N Diariamente
Acima de 48
o
N A cada 4 dias
Toda a Terra (Acima de 80
o
S) A cada 6 dias

Modos de imageamento

Modo
Resoluo (m)
Extenso* x azimute (m)
Visadas
(looks**)
Larg.
(km)
ngulo de incidncia
(graus) ***
Standard 25 x 28 4 100 20 - 49
Wide - 1 48-30 x 28 4 165 20 - 31
Wide - 2 32-25 x 28 4 150 31 - 39
Fine resolution 11-9 x 9 1 45 37 - 48
ScanSAR narrow 50 x 50 2 - 4 305 20 - 40
ScanSAR wide 100 x 100 4 - 8 510 20 - 49
Extended (H) 22-19 x 28 4 75 50 - 60
Extended (L) 63-28 x 28 4 170 10 - 23

* Nominal; a resoluo no modo ground range varia com o ngulo.
** Nominal; depende da extenso e do processamento efetuado.
*** O ngulo de incidncia depende do sub-modo utilizado.

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2. Radar
Luiz Aristides Rios

Trabalha com microondas na faixa entre 1 a 1000 GHz para a aquisio de dados, deteco de objetos e imageamento. o
acrnimo de RAdio Detection And Ranging. Foi desenvolvido durante e segunda guerra mundial e utilizado inicialmente
para fins militares, ficando disponvel para aplicaes civis a partir da dcada de 70. Existem sensores de radas que so
imageadores (SLAR e SAR) e no imageadores (detetores de alvos, escatermetros ou difusmetros medidores de
velocidade do vento, espectmetros e altmetros).
Um sensor de RADAR, em uma primeira aproximao, age como uma mquina fotogrfica com flash, que emite o feixe de
luz que ser refletido pelos objetos, com a diferena de que este usa a antena tanto para a emisso como para a recepo dos
sinais. No caso do RADAR, h a emisso um conjunto rpido de pulsos de ondas para o alvo, a recepo da reflexo
(retroespalhamento ou backscattering) com o registro do tempo e potncia de retorno. Por serem sensores ativos, podem
trabalhar tanto de dia como de noite e os comprimentos de onda utilizados, na maioria das bandas, so imunes a
interferncia atmosfrica (nuvens e fumaa).
A antena de RADAR alternadamente emite e recebe pulsos de onda bastante energticos (alguns kW de pico) e
extremamente curtos (durao de aproximadamente 10 a 50 microsegundos cada pulso), podendo emitir at 1500 pulsos por
segundo. O comprimento das microondas utilizadas varia de sensor para sensor, de acordo com a banda escolhida, sendo
que as ondas podem ter um comprimento de 1 cm at mais de 1 metro (freqncia a partir de 300 MHz at mais de 30
GHz). Cada pulso compe-se de um pequeno conjunto de ondas (chamado de trem de ondas) que cobre uma pequena
faixa de freqncias, cujo centro est na freqncia da banda escolhida. As larguras de bandas tpicas para radares esto na
faixa entre 10 e 200 MHz.
O plano de oscilao das ondas tambm pode ser determinado em funo do tipo de antena, sendo chamado de plano de
polarizao, cuja orientao (Vertical ou Horizontal) definida tanto para o envio como para a recepo do feixe. Um
sensor de polarizao HV emite na orientao horizontal e recebe o feixe na orientao vertical. Analogamente, podemos
trabalhar com sensores nas polarizaes VH, HH e VV.
Quando o feixe atinje um alvo em Terra, ele refletido (espalhado) em vrias direes, inclusive na direo do prprio
sensor (retroespalhamento), que o recebe como um pulso fraco de retorno. A amplitude do sinal, o tempo de retorno, a
polarizao e as eventuais alteraes de freqncia trazem importantes dados sobre o alvo atingido. Ao contrrio dos
sensores ticos, a resoluo do RADAR no se d na diferena angular entre os alvos e sim na diferena de tempo entre os
ecos recebidos, supondo-se que o maior tempo deve-se a maior distncia plana do alvo. Em sensores imageadores, esta
suposio pode levar a um tipo de distoro denominada de deslocamento de encosta e inverso (foreshorting e Lay Over),
explicadas mais adiante. Em resumo, as imagens de RADAR so obtidas com base na resoluo temporal (convertida em
resoluo espacial ao lanar o sinal no eixo do ngulo de imageamento) e resoluo radiomtrica da potncia de retorno.
Quanto a forma de se obter a imagem, existem dois tipos de sensores imageadores de radar:
1) De Antena Rotatria, chamados de Indicador de Posio Plano (PPI): Usados em embarcaes e centros de
controle de trfego (areo, martimo ou fluvial).
2) Radares Imageadores de Visada Lateral: Utilizam um feixe que incide sobre a superfcie com um ngulo de
incidncia diferente da normal, pois ngulos prximos normal da superfcie no permitem nenhuma resoluo
aproveitvel. Este tipo se subdivide em dois subtipos:

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2.2) Radares de Abertura Real (SLAR Side Looking Airborne Radar ou LSR Side Looking Radar). So os
primeiros tipos utilizados em aeronaves, ainda durante a segunda guerra mundial (em bombardeiros, do subtipo
SLAR-RAR). Nesta classe, o feixe de RADAR amplo verticalmente e estreito horizontalmente (direo de
movimento do sensor). A varredura das faixas feita devido a movimentao da aeronave. Apresenta o
inconveniente de ter sua resoluo muito deteriorada para pontos prximos antena (ao contrrio dos sensores
visveis). Uma forma de compensar isto seria aumentar a antena (que fica paralela direo de vo), mas para
resolues altas isto impraticvel devido ao comprimento mximo das aeronaves.
2.3) Radares de Abertura Sinttica (SAR): Tipo utilizado em satlites, desenvolvido na dcada de 50.
Compensam o pequeno tamanho da antena imageando o alvo durante vrios quilmetros da trajetria. Com isto
resolve os problemas do SLR e apresenta uma resoluo azimutal (na direo do vo) independente da distncia
entre o sensor e o alvo.

Como exemplo de aplicao, abaixo est a imagem do sensor SIR-C/X-SAR, um Radar posicionado no nibus espacial da
NASA. Esta imagem uma composio de vrias bandas de Radar, mostrando uma rea do Egito, s margens do Rio Nilo.
As trs pirmides de Giz podem ser vistas no alto da imagem (acima, esquerda e prximo a rea cor de rosa e no detalhe
ampliado), bem prximas da zona urbana (fonte:NASA).

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12
2.1. Radares SAR

Os radares de apertura sinttica (SAR) foram desenvolvidos na dcada de 50 visando aplicaes militares, com grande
sucesso. Os primeiros SARs eram aerotransportados, mas em 1978 a NASA lanou o primeiro RADAR orbital com o
satlite Seasat operando no sistema SAR. Embora o Seasat tenha parado de operar apenas 6 semanas aps o lanamento, os
dados gerados neste perodo foram analisados nos 10 anos seguintes.
A diferena entre um sensor de microondas convencional (SLAR) e um de abertura sinttica (SAR) que, nos modelos mais
antigos de radar, altas resolues s podiam ser conseguidas atravs de duas formas: aproximando-se do alvo ou aumentado
a antena.
Embora isto seja possvel em um RADAR
aerotransportado (at certos limites), ambas as
opes so inviveis em um sensor orbital.
A soluo fazer com que o RADAR faa o
imageamento constante do mesmo pixel durante
uma extenso considervel da rbita, gerando o
resultado final com base nesta composio (soma
dos ecos obtidos).
como se a antena fosse estendida por toda a
extenso do sobrevo. Esta combinao de sinais
para simular uma grande antena denominada de
Abertura Sinttica. A palavra abertura refere-se
antena (que no caso do radar age como o obturador
de uma mquina fotogrfica) e sinttica significa que
a antena sintetizada atravs da computao da somatria de sinais ao longo da trajetria que simula uma grande antena.
A discriminao do mesmo ponto para fazer a composio dos ecos ao longo da trajetria feita com base no Efeito
Doppler Fizeau que estabelece um desvio (shift) na freqncia (e comprimento de onda) quando o alvo e o sensor esto
em movimento relativo. Com isto este efeito causa um aumento da freqncia de retorno quando o radar se aproxima do
alvo e uma diminuio quando este se afasta.
Sabendo-se a velocidade orbital e computando-se o desvio Doppler com a freqncia padro emitida, possvel cada
retorno de sinal mapear cada faixa de freqncia nas linhas de uma matriz bidimensional que representa o terreno, onde a
contribuio de cada alvo progressivamente acumulada. A construo das colunas desta matriz da cena feita com base no
tempo de retorno do sinal fazendo-se, a cada passo, a converso do sistema de coordenadas radial (com centro no sensor)
no correspondente sistema plano cartesiano (do terreno).
Esta operao de foco denominada de Processamento SAR
e toda ela executada em computadores de alto desempenho.
O truque para se obter xito neste processo fazer
corretamente a discriminao de cada faixa de freqncia
alterada pelo desvio Doppler para associ-la a pontos
individualmente, o que requer grande preciso e conhecimento
das velocidades relativas entre o alvo e o sensor.
Alguns sensores permitem a escolha do ngulo de
imageamento, da resoluo, da polarizao e a banda.
A rea de coberta funo principalmente do ngulo
selecionado e do modo de captao. A linha de sobrevo
chamada de azimute ( a regio onde o satlite passa
perpendicularmente superfcie).

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13
O eixo perpendicular ao azimute, que determina principalmente a distncia
ao satlite chamado de range (faixa). O ngulo de imageamento varia
limitado pelo ngulo no range prximo at o do range distante.
Normalmente o ngulo nominal significa a mdia destes dois valores. A
diferena entre os ngulos prximo e distante mais acentuada em sensores
aerotransportados.
Caso se deseje reduzir o rudo da imagem, a rea de captao pode ser
dividida em sub faixas distintas e independentes. A composio do
resultado destas captaes permite a eliminao de variaes abruptas
caractersticas do rudo, evitando-se que um sinal esprio muito intenso
contamine todo o processo de acumulao dos dados, como acontece em
uma nica visada (look).
Entretanto, o preo pago pelo uso de vrios looks a reduo da resoluo da imagens (como se a antena fosse diminuda),
pois a abertura sinttica do sensor foi reduzida.

2.2. Teoria Eletromagntica

As ondas eletromagnticas propagam-se sem a
necessidade de meio condutor. As oscilaes do
campo eltrico e do campo magntico interagem
mutuamente de forma a propagar a onda mantendo
suas caractersticas at que haja algum tipo de
interferncia.
O comprimento de onda () indica a distncia entre
duas cristas consecutivas e a freqncia (f) indica o
nmero de cristas que passam por um ponto no
espao por segundo.
A relao entre freqncia e comprimento de onda
dada por: f = v, onde v a velocidade de
propagao.
A faixa da luz visvel apenas uma pequena parte de todo o espectro existente. O Radar utiliza a faixa das microondas,
mostradas abaixo direita da luz visvel.

Os limites difusos na figura acima indicam sobreposio e eventuais divergncias entre autores.

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14
A velocidade de propagao das ondas eletromagnticas constante no vcuo (com uma pequena diminuio no ar
atmosfrico), representada pela letra c e vale 2.997925 x 10
8
m/s. Para efeitos prticos, podemos considerar que este valor
tambm se aplica ao ar, pois este muito difuso para ocasionar alterao significativa neste valor.
Devido forma com que as microondas interagem com a atmosfera e a superfcie, apenas algumas faixas de freqncia
(bandas) so utilizadas em sistemas imageadores. O comprimento de onda influencia a profundidade de penetrao e o
tamanho mnimo do alvo para que haja reflexo.
As bandas definidas para Radar so:
(cm) f (Hz)
Banda
Inicial Final Inicial Final
Exemplo de Satlite que a Utiliza
W ... 0.536 ... 5.6 x10
10

V 0.536 0.652 5.6 x10
10
4.6 x10
10

O 0.652 0.833 4.6 x10
10
3.6 x10
10

K 0.833 2.16 3.6 x10
10
1.39 x10
10

X 2.16 4.84 1.39 x10
10
6.2 x10
9
SIR-C (3cm)
C 4.84 7.69 6.2 x10
9
3.9 x10
9
Radarsat-1, ERS-1 e 2, SIR-C (6cm)
S 7.69 19.4 3.9 x10
9
1.55 x10
9
ALMAZ-1 (10cm)
L 19.4 76.9 1.55 x10
9
3.9 x10
8
JERS-1, Seasat, SIR-C (24cm)
P 76.9 128 3.9 x10
8
2.35 x10
8
Apenas em sistemas aerotransportados devido
interferncias da ionosfera.
G 128 200 2.35 x10
8
1.5 x10
8

I 200 ... 1.5 x10
8
...

A relao entre a freqncia (f ) e o comprimento de onda () est relacionada com a velocidade da luz (c) pela seguinte
relao:
c = f .
A diferenciao entre os alvos (resoluo) funo do tempo de retorno do eco. Por isto, quanto mais espaados estiverem
os alvos, melhor ser a resoluo. Este o motivo pelo qual os radares imageadores, ao contrrio dos sensores ticos, no
operam de forma perpendicular superfcie (no nadir), pois a diferena de distncia dos pontos na superfcie seria muito
pequena para gerar uma definio razovel. Pelo mesmo motivo, em Radares orbitais, ngulo de incidncia maiores (em
relao Normal) geram maiores resolues. Pelo mesmo motivo, a rea imageada mais prxima do sensor sempre
apresenta menor definio, principalmente em Radares aerotransportados.
Em radares convencionais (de abertura lateral), o valor nominal da resoluo na direo do azimute (
x
resoluo no eixo
da rbita) inversamente proporcional ao tamanho da antena (L
A
) e diretamente proporcional a distncia ao alvo (R ) e
comprimento de onda (), sendo descrita pela seguinte frmula:
x

= R . / L
A

Portanto, para o Radarsat teramos um valor nominal mnimo (timo) para a resoluo na direo do vo da ordem de:
x

= (792 x 10
3
m) . (5.66 x 10
-2
m) / 15m

= 3.000 m = 3 km
Entretanto, sabemos que a resoluo azimutal efetiva do Radarsat quando no perigeo da ordem de 9m no modo fine. A
explicao para esta brutal diferena que o Radarsat um Radar de Abertura Sinttica (SAR) que, conforme ser explicado,
utiliza dados de trechos inteiros da rbita para simular uma antena maior.
Para entendermos o funcionamento de um Radar do tipo SAR (que ser descrito no prximo item), precisamos antes
discorrer sobre algumas caractersticas fsicas que do suporte a esta tecnologia.
Em 1951, o fsico Carl Wiley props que o efeito Doppler-Fizeau poderia ser utilizado em Radares para aumentar a
resoluo na direo do movimento do sensor, sem a necessidade de aumentar o tamanho da antena. Este efeito seria
obtido sintetizando (processando) os dados de forma a simular uma abertura (antena) maior.

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O efeito Doppler-Fizeau leva o nome dos fsicos que o previram e descreveram pela primeira vez, por volta de 1840. Trata-
se de algo facilmente percebido em ondas sonoras, quando a fonte ou o receptor apresentam movimento relativo. Quando
ambos se aproximam h uma compresso das ondas de forma que a freqncia percebida pelo receptor maior que a
efetivamente emitida pela fonte. Quando o contrrio ocorre o afastamento a freqncia percebida diminuda. A
conseqncia a diferena facilmente notada no rudo de automveis (caminhes, por exemplo) quando passam por algum
parado no acostamento ou cruzam com outro veculo em sentido contrrio. O rudo se torna mais agudo durante a
aproximao e mais grave aps o cruzamento. Na frmula 1 tambm notamos esta diferena quando os carros passam
prximo s cmeras, embora nas imagens embarcadas o rudo do motor se mantenha no mesmo nvel se no houver
variao de velocidade.
A luz se comporta da mesma forma e esta a base que permite tanto aos astrnomos medir a velocidade de afastamento de
estrelas e galxias como aos guardas rodovirios medirem de forma imediata a velocidade de veculos nas estradas. Outra
aplicao interessante, no domnio sonoro, so os ecogramas de artrias e veias que mostram o fluxo sangneo no corao
ou cordo umbilical dentro de corpos humanos.
Dadas as duas freqncias, a emitida (f
e
) e a recebida (f
r
) e as velocidades da luz (c) e relativa (v) entre a fonte e o receptor, a
relao entre as freqncias dada por:

( )
( )
e r
f
c v
c v
f
2 1
/ 1
/ 1
(
+
= quando ambos se aproximam e

( )
( )
e r
f
c v
c v
f
2 1
/ 1
/ 1
(
= quando ambos se afastam.

Analisando as equaes, percebe-se que a freqncia aumenta
quando fonte e receptor se aproximam e diminui quando se
afastam. Os comprimentos de ondas tambm se alteram, podendo
ser calculada usando a relao (j descrita) :
c = f .
Dois alvos que estejam na superfcie, alinhados com a paralela da
direo de movimento do satlite, quando receberem o pulso de
microondas refletiro em tempos distintos (devido a diferena da
distncia) e com diferentes freqncias (devido a diferente
velocidade relativa, pois ambos estaro na lateral do movimento
do sensor).
Para calcular o efeito Doppler-Fizeau que permite diferenciar o eco de alvos distintos, recebido ao mesmo tempo pela
antena, comeamos calculando a velocidade relativa dR/dt, onde dR a variao distncia (range) do sensor ao alvo em
relao ao sensor.
Para tanto, devemos encontrar a componente da velocidade no eixo R (range). Seja v
r
esta componente, v a velocidade de
deslocamento e o ngulo formado entre um alvo hipottico no solo exatamente perpendicular ao sensor e o alvo desejado
(sobre a mesma paralela ao eixo de azimute), temos que:

v = v
r
. cos ( /2 ) , usando a relao entre seno e coseno relativa a diferena de fase das funes, temos
v = v
r
. sen = v
r
. x / R

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Calculando a freqncia resultante para o alvo na superfcie, devido ao efeito Doppler-Fizeau, temos que:
( )
( )
e r
f
c v
c v
f . 1 .
/ 1
/ 1
2 1
(
+
=
Criando um fator igual a 1, para permitir simplificao:
( )
( )
( )
( )
e
f
c v
c v
c v
c v
2 1 2 1
/ 1
/ 1
.
/ 1
/ 1
(
+
+
(
+
=

( ) ( )
( )
e
f
c v
c v
2 1
2 2
2
/ 1
/ 1
(
+
=
Como
2 2
/ , c v c v << tende a zero, portanto

( ) ( )
e r
f c v f / 1+ =
A diferena entre esta freqncia e a emitida dada por:

( ) ( )
e e e r
f f c v f f + = / 1

( )
e
f c v / =

Entretanto, o desvio Doppler acontece tanto no envio at o alvo como no retorno do eco, portanto temos que a diferena
(
d
f ) dada por:
d
f ( )
e
f c v / . 2 = Fazendo a substituio pelo valor da velocidade relativa:
.
.
. 2
.
sen .
. 2
c
cR
x v c
c
v
r r
= =
R
x v
r
.
. 2 =

Esta equao permite determinar exatamente de onde um sinal vem. Para um retorno de sinal detectado pela antena no
tempo correspondente ao range R, ou seja, a um tempo t = 2R/c, e com uma freqncia devido ao efeito Doppler de f
d,
a
coordenada no eixo de azimute dada por (isolando x):

Se outro alvo estiver dentro da faixa de iluminao, a uma mesma distncia R, seu eco chegar no mesmo instante t,
entretanto as freqncias sero diferentes e esta diferena permite mapear o segundo ponto em uma outra coordenada x
2
.
Desta forma, para qualquer alvo ser possvel associar as duas coordenadas para localiz-lo: a distncia R a partir da linha de
azimute (aps a correo de coordenadas polares para planas) e a sua distncia projetada no eixo do azimute, a frente ou
atrs do sensor.
Usando o efeito Doppler-Fizeau ns no podemos incrementar a resoluo na direo do range (R), mas podemos faz-lo
na direo do azimute. A partir da equao do desvio Doppler, a resoluo do azimute dada por:
d
r
f
v
x
2
R
=

Onde f a resoluo no sensor no domnio das freqncias, aproximadamente igual ao inverso do tempo durante o qual o
alvo ficou sob o feixe, ou seja,
redura d
t f
var
/ 1

r
d
v
R f
x
. 2

1
1
=

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O tempo de varredura pode ser calculado atravs da seguinte relao:
r A r
H
r
redura
v L
R
v
R
v
Trajetria Arc
t

var
= = =

Portanto, a resoluo na direo do azimute dada por:

2
.
2
A r A
r
L
R
v L
v
R
x =
(
(
=

Teoricamente teramos que a melhor resoluo no eixo do azimute seria obtida com um menor comprimento para antena
(exatamente o oposto do que seria de se esperar). Na realidade, a antena deve possuir um tamanho mnimo que permita que
a distncia entre os dipolos seja suficiente para gerar os padres de interferncia necessrios, um feixe estreito e orientado na
freqncia desejada e a resoluo desejada no eixo R.
Na realidade, o resultado para a resoluo de L
A
/2 no estritamente correto porque foi assumido que o efeito Doppler foi
o mesmo durante toda a trajetria de observao. Na realidade ele varia, de forma que o mesmo alvo atravessa toda uma
faixa de freqncias ao longo do deslocamento. Uma anlise de Fourier da forma de onda Doppler recebida a cada instante
resulta em componentes de freqncia em vrias faixas e alvo deve ser localizado em cada uma destas faixas fazendo com
que a menor clula de resoluo seja maior que o tamanho terico previsto.
Quando o sensor sobrevoa o terreno, a distncia ao alvo
(range) varia: decrescendo at um mnimo e aumentando
novamente. Ao plotarmos a distncia em um grfico
verificaremos a forma de uma linha hiperblica associada a
cada alvo selecionado. Esta hiprbole conhecida como
curva de migrao do range e a secante que une as duas
extremidades da hiprbole chamada de deslocamento do
range (rangewalk).
Como esta parbola est associada a um nico alvo, todos os
pontos ao longo da curva devem ser comprimidos para
formar um nico ponto na imagem final. Entretanto, existem
vrios problemas relativos a este processo. Primeiro, a forma
da hiprbole depende grandemente da distncia mnima
alcanada pelo alvo at o sensor (quando este estiver na linha
central da cobertura do feixe de radar). Segundo, a resposta de
impulso do sistema (o eco) varia de acordo com a distncia.
Por ltimo o sinal de retorno sensvel ao tempo de retardo
(delay), exigindo o uso de diferentes parmetros de filtragem
para correo (normalizao) das variaes da amplitude.
Um Radar aerotransportado possui uma baixa altitude e pode,
para efeitos prticos, considerar a superfcie da Terra como
sendo plana. A hiprbole gerada ser relativamente aberta
porque as diferenas relativas so consideravelmente menores
em comparao com uma plataforma orbital.

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Abaixo podemos ver a curva hiperblica traada por um alvo pontual no plano cartesiano Azimute x Range:

Quando duas ondas no esto sincronizadas entre si dizemos que elas esto fora de fase (defasadas). A defasagem medida
em graus: 0
o
significa que elas esto em fase e 180
o
significa que o pico de uma onda ocorre no mesmo momento do vale da
outra. A diferena de fase ( ) entre um sinal emitido e o recebido, em radianos e em funo da distncia percorrida, pode
ser calculado por:
4..R
=

Observando o diagrama ao lado, temos que o Teorema de Pitgoras explicita a
relao quadrtica existente entre o Range e o Tempo de deslocamento do sensor
para um alvo situado dentro do feixe de Radar:

( ) | |
2 1
2
2
2
2
x x R R + =

Usando a Srie de Taylor para expanso em volta da posio intermediria x
1
, para o range R
1
temos a seguinte equao (at
ordem 2):

Assumindo que R
1
e R
2

so aproximadamente iguais para ambos os feixes de Radar, o Desvio Doppler no domnio da
freqncia dado por:
2
dt d
f
d
=

( )

2
. 4 dt dR
f
d
=

2
1
2
1
2
2
1
1 1 2
1
. 2
) .( ) ).( (
R
x x R
R
x x x x
R R

+

+ =

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( ) ( ) | | x x x x
R
f
d
+ |
.
|
\
|
=
1 1 2
2

Se considerarmos que o Desvio Doppler para a freqncia constante at os termos de ordem quadrtica, at o limite onde
a fase incrementada de /4, ficando a janela de observao confinada na distncia x
varredura
, ento

levando a

Calculando o tempo de sobrevo da janela de varredura:

A partir destes clculos, a nova resoluo espacial na direo do azimute dada por:

Um Processador SAR que usa esta relao conhecido como sendo um SAR no focalizado. Esta tcnica no tenta gerar
resultado com base na taxa de variao da fase da onda mas a utiliza de forma a melhorar a resoluo, tornando-a menor do
que nos Radares de abertura real.
Por exemplo, utilizando a equao acima, a resoluo do Radarsat seria:

Este valor muito menor (melhor) que o limite previsto para abertura real, que de 3.0km.
A resoluo pode melhorar ainda com a utilizao de um processador SAR focalizado, que considera as mudanas da
mudana de fase no linear. Esta tcnica utiliza todos os dados coletados durante todo o tempo em que o alvo est sob o
feixe. A fase quadrtica Q ajustada de forma que todos os sinais oriundos do alvo sejam adicionados coerentemente (como
o indicado na ltima figura, exibida acima). Qualquer eco que no seja originrio do ponto especificado no estar de acordo
com este ajuste e ser cancelado. Com isto, os sinais oriundos do alvo selecionado dominaro a composio do resultado
final, desconsiderando os outros alvos. A partir do uso desta tcnica, a resoluo na direo do azimute passa a ser de
aproximadamente L
A
/ 2, sendo calculado como antes demonstrado com o acrscimo dos dados oriundos da soma dos
sinais em fase.
( )
4 . 2
4
2
1

<
|
.
|
\
|
R
x x
8
1
1
R
x x

<
2 8 2
1 1
R
x
R x
varredura
varredura

< <
r r
varredura
varredura
v
R
v
x
t
2 ) (
1
< =
2
1
.
2 2
2 2 2
R
t v
R
f
v
R
x
varredura r
d
r

=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
m 150
) 10 3 . 5 .( 2
) 10 92 . 7 )( 10 3 (
2
9
5 8
2
= = =
x
x x
f
cR
x

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3. Elementos de Interpretao de Imagens de Radar
Luiz Aristides Rios

O valor de cada pixel em uma imagem de RADAR funo da fase
da onda e da intensidade de reflexo do alvo (retroespalhamento ou
backscattering). Em sistemas SAR, o valor resultante resultado de
vrias amostragens ao longo de um trecho da trajetria de sobrevo.
Cada pixel representado por um nmero imaginrio de 32 bits
divididos em duas componentes: real e imaginria.
Esta representao necessria porque no apenas a amplitude do
sinal importante (como nos sensores ticos) mas tambm sua
componente de polarizao uma vez que nas imagens de RADAR
tanto a emisso como a recepo so polarizadas.
Com isto, a intensidade (amplitude) do sinal representado em um
eixo e a polarizao representada no outro eixo.
A imagem resultante de um
elemento da cena a
composio entre o retorno
(eco) do alvo e sua
componente de polarizao.
O diagrama abaixo ilustra
este conceito:
Alm dos efeitos da
polarizao, o mapeamento
dos pixels na cena difere do
modo como estamos
acostumados a trabalhar em
sensores ticos. Para estes, a
diferenciao entre dois pixels se d em funo da separao angular entre dois elemento da cena. No caso do radar, o
mapeamento feito em funo do tempo de retorno do sinal e no da separao espacial dos objetos.
Podemos imaginar o receptor como fazendo a
varredura das linhas da imagem em velocidade
constante, colocando em cada pixel da linha o valor
do eco resultante recebido no momento que cada
pixel varrido. Este mapeamento temporal traz
distores devidas ao ngulo de incidncia, maior
eco nos pontos da imagem mais prximos ao
sensor, espalhamento das faixas mais distantes do
azimute do satlite e deslocamento de pontos do
terrenos situados a grandes altitudes (efeitos de

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sombra, compresso de encostas e inverso de picos, descritos adiante).
Alm das questes apresentadas, ainda existe o rudo da imagem (speckle), resultante de interferncias construtivas e
destrutivas das ondas que irradiam de alvos prximos na mesma clula de resoluo. Este problema tambm ser abordado
em separado neste texto.
Para solucionar estes problemas, o uso de sistemas computadorizados que faam automaticamente ajustes pr-definidos na
imagem recebida essencial para viabilizao do uso das imagens em grande escala.
A interpretao das imagens de RADAR se baseia na tonalidade dos pontos (pixels), na classificao dos elementos de
textura (texels) da rea imageada e, se possvel, da coleta de dados em diferentes condies (variando o ngulo de incidncia,
a umidade do terreno, a polarizao da antena, a direo do feixe e o comprimento de onda).

3.1. Processamento e Anlise de Imagens SAR

Em funo do grande nmero de operaes necessrias sobre a imagem obtida para a extrao de informaes das imagens
de radar, podemos dividir o processamento das imagens em dois grupos:
1 - Pr processamento: Conjunto das operaes essenciais para a transformao dos valores discretos recebidos pela estao
em terra em uma imagem bidimensional. Tem como finalidade gerar uma imagem que represente da forma mais confivel
possvel as caractersticas da cena imageada. O clculo da intensidade resultante de cada pixel leva em considerao
distores espaciais e temporais. A homogeneizao das amplitudes mdias ao longo da linha de visada, a converso da
projeo inclinada (slant range) na projeo do terreno (ground range) so alguns exemplos de clculos efetuados nesta fase.
2 - Processamento da imagem final: Conjunto de operaes que tem como finalidade atender s necessidades do usurio da
imagem. Filtragem para eliminao de rudos, composio multiespectral de diferentes imagens (em diferentes ngulos de
incidncia, pocas, umidade do terreno, polarizao ou bandas espectrais), classificao de texturas, realce, operaes de
alterao de brilho e contraste, converso de diferentes formas de representao da imagem, segmentao de feies,
georeferenciamento, identificao de alvos e outras aes so exemplos de processamento definido pela aplicao que se
deseja dar s imagens utilizadas.
A discusso sobre o processamento e anlise das cenas nos leva a primeiro entender as peculiaridades, vantagens e
desvantagens do sensoriamento remoto por RADAR imageador. Para tanto, os prximos tpicos abordaro os conceitos
essenciais desta rea de pesquisa.
Como exemplo de pr-processamento, seguem duas imagens. A imagem da esquerda est no modo cru e apresenta o
chamado erro padro de antena, ocasionado pela diferena de brilho e deslocamento de pixels resultantes da diferena de
distncia entre a cena e o sensor. A imagem da direita j mostra este efeito corrigido. O sensor est esquerda das imagens
(fonte: INPE).

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4. Elementos da Aquisio de Imagens SAR
Luiz Aristides Rios

4.1. Caractersticas de Reflexo
Os sensores ticos trabalham principalmente obtendo a resposta baseada nas propriedades moleculares e qumicas do alvo.
Por exemplo, as matas aparecem em verde devido a existncia da clorofila nas folhas que absorve a parte vermelha do
espectro luminoso (refletindo a componente verde). Esta interao ocorre porque as ondas na regio do visvel possuem
comprimento na ordem de 400 nanmetros (violeta) a 700 nm (vermelho), ficando dentro da escala de tamanho das
molculas.
J as microondas utilizadas para radares possuem comprimento de onda de 2,4 a 144 cm, estando dentro da escala que
permite destacar a rugosidade das superfcies, galhos de rvores e aspectos da estrutura fsica macroscpica. Todo obstculo
que tenha tamanho menor que o comprimento de onda utilizado atravessado. A reflexo acontece se, na direo do plano
de oscilao da onda, o alvo tenha uma estrutura do tamanho equivalente ao comprimento de onda.
Alm do tamanho do alvo, a interao entre o feixe de Radar e a superfcie afetada por mais trs propriedades fsicas: a
constante dieltrica, a rugosidade e o ngulo de incidncia em relao normal da superfcie do alvo. A constante dieltrica,
tambm conhecida como permissividade relativa do meio, a relao entre a permissividade eltrica do meio onde h a
propagao das ondas e a permissividade eltrica do vcuo, sendo dependente da freqncia da onda utilizada.
A interao entre ondas eletromagnticas e o meio denominada espalhamento (scattering) ou eco. Existem dois tipo de
interao: espalhamento superficial (quando os dois meios so muito distintos como o ar e a superfcie da Terra) e
espalhamento volumtrico (quando as ondas se propagam por ambos os meios, por exemplo, um feixe de luz visvel ao
passar do ar para a gua). No caso do estudo dos feixes de Radar (microondas), tratamos apenas do espalhamento
superficial.
O brilho de cada ponto de uma imagem de radar associado ao retorno do eco do alvo na direo do sensor, denominado
retroespalhamento. As reas clara representam objetos de alta reflexo na direo do sensor. As reas escuras podem ser
geradas por 3 fatores distintos: absoro das ondas, retroespalhamento difuso em vrias direes ou alta reflexo em outra
direo que no seja a do sensor. A intensidade de retorno varia em funo do comprimento de onda, a polarizao, a
geometria e rugosidade da superfcie, a umidade e o ngulo de observao.

A medida do retroespalhamento por unidade de rea, como m
2
, conhecida como radar cross-section. De uma forma
geral, dada preferncia para uma unidade de medida normalizada (normalizaded radar cross-section) denominada de
sigma0, medida em decibis (dB) e independente da resoluo ou tamanho de pixel utilizado. Os valores tpicos de sigma0

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23
para superfcies naturais variam de +5dB (muito brilhante) at 40dB (muito escuro). Na faixa intermediria, imagens mais
brilhantes significam superfcies mais rugosas e midas (com exceo de lminas dgua).
A gua um elemento importante na definio das imagens de radar. Devido a sua grande constante dieltrica (da ordem de
78) ela tem o poder de refletir as ondas de RADAR com facilidade. Desta forma, rvores com folhas de tamanho menor que
o comprimento de onda do RADAR podem ser transpassadas diretamente no perodo de seca e agir como refletores se o
imageamento for feito aps um perodo de chuva.
No caso de corpos dgua (lagos, rios, oceanos), na ausncia de ventos a superfcie se comporta como um refletor perfeito e
as ondas de RADAR so refletidas para longe do sensor. Caso existam ondas, a rugosidade da superfcie pode fazer com que
haja reflexo, proporcional a velocidade do vento. Desta forma, as imagens de RADAR permitem inferir as condies da
superfcie e detectar alteraes devidas poluentes que alterem a tenso superficial (como derramamentos de leo).Outro
motivo pelo qual podem aparecer reas totalmente escuras o chamado efeito sombra, indicado no diagrama acima (rea de
morro) e descrito em detalhes mais adiante.
Abaixo temos uma imagem de demonstra a relao entre comprimento de onda e reflexo. Embora esteja sendo usado um
sensor de radar, a chuva foi captada devido ao pequeno comprimento de onda da banda utilizada (banda X de 3cm). O
sensor est esquerda. O efeito sobra pode ser observado na rea posterior s nuvens.

4.2. Geometria de Imageamento
Como o RADAR leva em considerao a distncia do alvo
ao sensor de forma prioritria em relao diferenciao
angular, a imagem obtida apresenta uma deformao que
comprime a regio mais prxima da rbita e estende a faixa
mais distante da linha de sobrevo.
Tal efeito gera uma imagem chamada de slant range que
definida como sendo uma projeo onde todos os pontos a
uma mesma distncia do sensor encontram-se circunscritos

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24
ao longo de arcos de crculos centrados no sensor. A projeo deste modo, corrigido, no terreno chamada de ground
range.
Segue o exemplo comparativo entre os dois modos: Slant Range (acima - como foi obtida) e Ground Range (abaixo j
corrigida). Note a rea mais clara direita, na regio mais prxima ao sensor. Esta diferena comum em imagens de radar e
devida ao ngulo e distncia do alvo:

Abaixo temos um caso mais extremo, obtido de um sensor com rbita mais baixa:

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4.3. Tipo de rbita

Os satlites sensores de RADAR fazem a
varredura da superfcie normalmente de um
nico lado (no caso do Radarsat, direita).
Com isto, cenas imageadas durante a rbita
ascendente (sul-norte) aparecem iluminadas
pelo lado direito e cenas coletadas na rbita
descendente (norte-sul) aparecero iluminadas
esquerda. Esta diferena deve ser levada em
considerao quando se escolhe as condies de
captao da imagem.
Alm da iluminao e do efeito Lay Over,
como as rbitas polares possuem alguma
inclinao (8.6
em relao ao meridiano no
caso do Radarsat), a situao ideal aquela em
que o eixo maior do alvo (e suas superfcies
lineares) estejam perpendiculares ao feixe
incidente.
A diferena no ngulo pode tambm alterar a
percepo do relevo, ao inverter a iluminao
pode haver uma tendncia a interpretar-se as
montanhas como depresses.

4.4. ngulo de Incidncia com a Normal da Superfcie

Este outro parmetro importante na gerao da imagem final. Em ngulos mais perpendiculares (prximos normal da
superfcie), a rugosidade da superfcie destacada (principalmente se esta for mltipla do comprimento de onda utilizado) e
o efeito de Lay Over mais acentuado. Este o modo ideal para diferenciar vazamento de leo em lagos ou mares, por
exemplo, pois o leo diminui a formao de ondas geradas pelo vento. Tambm a melhor opo para observar a
propagao de ondas ocenicas.
J a imagem com um ngulo de incidncia raso (mais prximo da superfcie), diminui o Lay Over e facilita a visualizao e
correto posicionamento dos acidentes geogrficos.
O Radarsat permite a escolha do ngulo de incidncia dentro da faixa de 10
o
at 60
o
. O ERS-1 opera no ngulo fixo de 23
o
e
o JERS a 35
o
.

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4. Elementos da Aquisio de Imagens SAR (cont.)
Luiz Aristides Rios

4.5. ngulo de Incidncia no Plano Horizontal

O ngulo entre o feixe e o eixo maior do alvo pode
alterar substancialmente o retroespa-lhamento.

Se o feixe atingir o alvo de forma perpendicular sua
estrutura externa, o resultado ser uma marcao
intensa.

Entretanto se o ngulo tender direo paralela, pode
haver reflexo especular sem nenhum retorno de eco
ou sensor (ou com retorno muito pequeno).

Como exemplo, temos nesta pgina duas imagens
coletadas sobre a mesma rea em Trenton Nova
Esccia, Canad pelo RADAR aerotransportado CCRS,
na banda C e polarizao HH.

As estruturas visveis formam prdios industriais,
pblicos, comerciais e residenciais.

O ngulo dois feixes praticamente perpendicular e as
imagens resultantes so caractersticas das estruturas dos
alvos. Na imagem de cima, o sensor est ao Norte e na
imagem ao lado ele est Leste.

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4.6. Banda (Comprimento de Onda)

O comprimento da onda utilizada define qual o menor tamanho de objeto que pode ser detectado. A regra geral diz que
qualquer objeto menor que 1 comprimento de onda atravessado e a onda s ir refletir em estruturas maiores.
Para ilustrar a diferena entre
elas, as imagens do JERS-1
permitem visualizar o cho das
florestas, pois o feixe passa
direto pela copa das rvores
(dossel). J as imagens do
Radarsat so feitas no
comprimento de onda mdio de
5.5 cm, o que equivale ao
tamanho de uma folha de
rvore, permitindo registrar o
topo das rvores. Um exemplo
das diferenas entre bandas foi
mostrado acima, na cena em
que a chuva e as nuvens foram
captadas na banda X de 3cm
(item 6.1).
Como exemplo de uso de
comprimento de onda
especfica, temos abaixo a
imagem da regio desrtica do
Saara, no Norte da frica,
prxima ao Osis Kufra, no
sudoeste da Lbia.
Utilizando o SAR montado no
nibus Espacial Endeavour
(SIR-C/X-SAR) em 04/10/94,
a NASA montou a imagem
abaixo utilizando a composio
de trs bandas: L-HH (24cm
representado pela cor vermelha
nesta imagem), C-HH (6cm -
verde) e C-HH (6 cm - azul).
A partir dos dados coletados,
foi possvel descobrir um antigo
e desconhecido paleo-canal
(brao de rio antigo, seco e
soterrado, que faz parte de uma
rede de drenagem inativa).

O brao mostrado direita e acima j era conhecido pelos arquelogos, mas o brao da esquerda, que ocupa quase toda a
lateral da imagem era desconhecido at ento. Estudos indicam que estava ativo no perodo quaternrio, durante a idade da
pedra (paleoltico e neoltico).
(Fonte: NASA)

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4.7. Polarizao
Toda onda eletromagntica (como a luz ou as microondas do radar) pode se propagar oscilando em qualquer plano paralelo
a direo de deslocamento do raio. Dependendo da fonte e do meio de propagao utilizados, as ondas podem oscilar em
qualquer plano, sem distino (polarizao circular) ou possuir um conjunto de planos preferenciais prximos entre si
(polarizao elptica) ou, ainda, oscilar exclusivamente em um plano pr-definido (polarizao plana). Os Radares utilizam
normalmente a polarizao plana.
O plano de oscilao para o campo eltrico de uma onda chamado de plano de polarizao. Filtros polarizadores so
compostos por materiais que impedem a transmisso de energia em outra direo que no seja a do plano para o qual ele foi
projetado.
No caso de Radares, pode haver polarizao tanto para a emisso como na recepo dos sinais, existindo basicamente
quatro classes de polarizao possveis:
1. Paralelo Horizontal-Horizontal (HH), Onde a primeira letra indica a polarizao
2. Paralelo Vertical-Vertical (VV), no momento da emisso e a segunda a
3. Perpendicular VH, polarizao de recepo.
4. Perpendicular HV.
Existem sensores que so capazes de emitir e
receber os sinais em qualquer uma das quatro
classes, sendo por isso chamados de quad-
polarizados. Um exemplo o sensor
embarcado nos nibus espaciais a partir de
1994 (SIR-C/X-SAR).
A polarizao um componente muito
importante na definio final da imagem
obtida. Nas banda de maior comprimento de
onda (dezenas de centmetros), a polarizao
VV far com que estruturas verticais (como
caules de rvores e postes) apresentem grande
reflexo. Entretanto, estruturas horizontais que
tenham largura menor que o comprimento de
onda (como fios estendidos, caules abatidos e
etc.) so simplesmente atravessados e pouco
contribuem na imagem final. Obviamente, o
inverso se d na polarizao HH.
J a polarizao perpendicular (VH ou HV)
enfatiza os objetos que refletem as ondas sem
nenhuma direo preferencial, enfatizando
estruturas irregulares e formando imagens em
geral com menor contraste.
Portanto, a polarizao um dado muito
importante na interpretao da imagem gerada
e quando for possvel comparar a mesma cena
em dois ou trs modos de polarizao distintos
podemos agregar um volume maior de
informaes em nossa anlise.
A diferena que pode surgir entre as imagens
captadas de uma mesma rea em funo da
polarizao ficam evidentes nas imagens ao
lado (coletadas da mesma data).

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4.8. Umidade
Uma caracterstica bastante importante e interessante nas imagens de RADAR a sua capacidade de diferenciar reas
midas de reas secas. Como a gua apresenta uma constante dieltrica alta, ela age como um refletor das ondas de radar.
Se a gua estiver em uma superfcie lisa como um lago, o feixe de ondas refletir da mesma forma que a luz visvel em um
espelho e no haver retorno ao sensor, aparecendo como uma mancha negra na imagem. Entretanto, se a gua estiver em
uma superfcie rugosa, com
ondulaes de tamanho
comparvel ao comprimento das
microondas, haver grande
reflexo e a superfcie aparecer
bastante clara.
A conseqncia mais visvel desta
relao entre a imagem e a
umidade que uma imagem de
uma cena tomada aps um
perodo de chuvas muito mais
clara e apresenta baixo contraste
entre as fisionomias de vegetao.
Se a imagem for feita em perodo
seco, o contraste muito maior e
facilita bastante a interpretao do
tipo de cobertura do terreno. De
uma forma geral, quanto mais seco
o alvo, maior ser a penetrao
do radar.
Um efeito aparentemente paradoxal surge quando observamos uma rea que possui estruturas (folhas, galhos, troncos)
emersas sobre uma lmina de gua.
A partir da experincia de ver os lagos quase sempre na cor escura (principalmente em ngulos rasos de visualizao),
poderamos esperar que a superfcie se apresentasse em tons escuros na imagem e, na realidade, nos deparamos com uma
rea bastante luminosa. Tal caracterstica descrita como Efeito de Canto e ser descrita adiante.

4.9. Efeito de Canto
Quando uma onda de RADAR incide em uma superfcie lisa reflexiva
(como gua parada, pedra, asfalto, cimento ou terra nua e plana) ela
refletida em um ngulo de sada igual ao ngulo de incidncia.
Como o satlite ao mesmo tempo emissor e receptor, nenhum sinal
desta superfcie captado.
Porm, se prximo a superfcie existir qualquer tipo de estrutura
(troncos de rvore molhados, estruturas de prdios ou pontes...), a onda
far um ricochete e voltar direto ao sensor com grande intensidade.
Este o chamado efeito de canto (corner), que destaca estruturas
artificiais e objetos sobre a gua.
Graas a este efeito, navios sobre o mar e veculos sobre asfalto e
cimento recebem um destaque importante em aplicaes militares.
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5. Problemas Existentes nas Imagens de Radar
Luiz Aristides Rios

5.1. Efeito Sombra
Devido ao fato de serem os radares sensores ativos (que emitem o
feixe de iluminao) e que processam os dados em funo da
distncia do alvo (tempo de retorno do eco) surge o efeito sombra.
Pela lgica geomtrica, no poderia haver sombra uma vez que o
imageamento feito praticamente no mesmo ponto onde emitido
o feixe de iluminao. Porm, devemos lembrar que a imagem
montada com base no tempo de retorno do eco e no no ngulo
visual do alvo.
Para entender a diferena, podemos imaginar a imagem sendo
continuamente formada (varredura homognea, em uma velocidade
de captao angular constante). Um pixel (ponto da imagem
picture element) definido se, quando a formao da imagem
estiver sobre ele houver a captao de um eco. Se o alvo estiver
muito mais distante do que no pixel anterior no haver eco e o
pixel definido com a cor zero (negro). Esta a base do efeito
sombra.
A imagem abaixo ilustra este problema:

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5.2. Efeito de Encurtamento das Encostas (Foreshorting)
Os mesmos motivos que geram o feito sombra tambm operam
de forma a fazer com que os pontos do relevo irregular que
estejam mais prximos do RADAR sejam comprimidos na
direo do ponto de visada.
Neste caso, o que ocorre que a face das montanhas mais
prximas do sensor tendem a estar em um plano mais
perpendicular em relao ao feixe incidente do que a face
posterior (que tende a ser mais paralela ao feixe).
Com isto, os pontos da face prxima emitem seus ecos quase
que ao mesmo tempo e sensibilizam o sensor durante um
pequeno ngulo de varredura para formao da imagem,
gerando uma compresso na representao e um aumento da
intensidade mdia de retorno. O resultado uma faixa estreita e
bastante clara. Em compensao, a face mais distante tem o seu
relevo apresentado de forma mais espaada e detalhada, como se
fosse espichado e escurecido.
Este efeito tanto mais intenso quanto mais perpendicular for o
ngulo de incidncia (em relao superfcie do relevo). Para a
determinao de pontos espaciais com efeitos de
georeferenciamento, este efeito deve ser considerado sob pena
de alterar todas as marcas feitas com base no pico das
montanhas.
A imagem abaixo ilustra este problema:

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5.3. Efeito de Sobreposio ou Inverso (Lay Over)

Outra diferena entre o RADAR e os sensores ticos
que os ltimos produzem a cena em funo do ngulo
de observao e o RADAR utiliza principalmente a
distncia ao alvo para gerar a imagem. Com isto, em
ngulos de visada muito perpendiculares superfcie,
reas de relevo montanhoso apresentam um desvio na
posio das reas mais altas, na direo do radar. A
impresso que se tem que o relevo foi todo
desviado na direo do radar, com a parte mais
prxima do satlite ficando mais iluminada e
comprimida e a parte mais distante fica mais espichada
e escura. Esta distoro chamada de efeito de Lay
Over e mais intensa quanto mais prxima a cena
estiver do nadir (direo exatamente abaixo do satlite)
e quanto mais irregular for o terreno.

O efeito de Lay Over pode trazer erros para o correto
georeferenciamento da imagem e deve ser levado em
considerao pelo operador do sistema de informao
geogrfica ou corrigido atravs de software. Devido a
esta distoro na imagem das montanhas e a diferena
de iluminao das encostas relativamente fcil saber a
orientao do satlite no momento do imageamento
pois ele estar sempre do lado mais iluminado e
comprimido.

A imagem abaixo mostra um exemplo de Lay Over:

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5.4. Rudo (Speckle)

O Speckle um rudo peculiar s imagens de radar, que aparece na forma de pontos brancos em reas escuras (efeito sal)
ou pontos escuros em reas brancas (efeito pimenta). Embora sua origem ainda seja alvo de debates, a explicao mais
aceita a que se trata de interferncias construtivas (sal) ou destrutivas (pimenta) das ondas refletidas por objetos muito
prximos e que interagem ao retornar ao sensor.
O comportamento randmico do speckle similar ao movimento browniano [Shi]. A amplitude resultante do sinal (A)
possui suas duas componentes, fase (A
f
) e quadratura (A
q
), oscilando randomicamente como variveis independentes com
uma distribuio gaussiana de mdia zero e varincia similar. Neste caso, a amplitude do speckle dada por: A = A
f
+ i A
q

com uma distribuio gaussiana circular.

A intensidade do speckle calculada como sendo S = A
f
2
+ A
q
2
e tem uma distribuio exponencial negativa, dada por:
Onde Sm a mdia da intensidade do speckle S.

A diferena de fase entre as ondas que determinaria o tipo de interferncia. Aparentemente tambm existe alguma
informao dentro do rudo embora esta seja de difcil separao. Este efeito pode ser bastante intenso, prejudicando a
anlise da imagem e obrigando o uso de um filtro de reduo de rudo.

A intensidade (brilho) de um ponto da imagem de Radar dado por:
I(t) = R(t) S(t)
onde: t=(x,y) representa as coordenadas espaciais do ponto da imagem,
I(t) a intensidade observada no ponto t(x,y),
R(t) a reflexividade do ponto na Superfcie,
S(t) o efeito multiplicativo do rudo, estatisticamente independente de R(t), com mdia Sm e varincia
2
S
.

Este modelo, apresentado em [Shi], tem como resultado que o speckle age com um efeito multiplicativo da reflexividade da
cena, de forma que ele ser mais pronunciado nas reas de brilho mais intenso em relao s reas de brilho menos intenso.
Tal como o Lay Over, este efeito mais intenso em visadas mais perpendiculares, diminuindo consideravelmente em
ngulos mais rasos.
Existem duas formas de reduzirmos o speckle: Atravs do uso de filtros na imagem j formada ou dividindo a trajetria de
coleta de dados em vrias visadas independentes (looks) da mesma faixa de terreno. Desta forma, trabalhando-se com o
valor mdio dos pontos obtidos da imagem, pode ser reduzido o speckle, diminuindo a influncia de contaminao de uma
das amostras. O preo pago pelo uso de mais de uma visada a diminuio no tamanho da antena virtual da abertura
sinttica, o que leva a uma diminuio da resoluo, principalmente na direo do azimute (movimento do sensor).
A forma mais simples e grosseira de se eliminar os rudos consiste em definir limiares (thresholds) superiores e inferiores de
forma que os pixels que estiverem fora desta faixa sero substitudos pelo valor mdio dos pixels adjacentes. A maioria dos
programas de processamento de imagens para sensoriamento remoto possuem esta ferramenta disponvel. Antes de us-la o
usurio deve fazer uma anlise do histograma da imagem.

Sm
S
e
Sm
S p
1
) ( =
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5.5. Distoro Esfrica

A Distoro Esfrica da superfcie da terra quando observada de uma plataforma a grande altitude um problema comum
ao processamento de imagens obtidas por sensores orbitais. A chamada Correo Geomtrica deve ser feita caso se deseje
fazer o georeferrenciamento e a sobreposio com um sistema de projeo cartogrfica. Os algoritmos necessrios para esta
correo so bem conhecidos e utilizados a muito tempo para os sistemas ticos, podendo ser adaptados facilmente para
sensores baseados em Radar.

5.6. Diferena de Intensidade do Retroespalhamento

A Correo Radiomtrica e Espacial faz parte do pr-processamento executado pelas instituies que distribuem as imagens,
a menos que o usurio solicite a imagem no modo cru (raw). O problema que se apresenta que as faixas da imagem mais
prximas da linha de sobrevo se apresentam comprimidas e mais brilhantes se comparadas com o resto da cena. Neste
caso, aplicado um algoritmo no linear que corrige a distoro no brilho e desloca os pixel da regio mais prxima
(interpolando, se necessrio) de forma a homogenizar a cena. Como entrada, este algoritmo precisa receber ou os ngulos
inicial e final da varredura, ou as distncias esfricas de uma superfcie ideal de terreno dos pontos limtrofes da cena.

5.7. Efeitos Atmosfricos e de ngulo de Iluminao

As imagens de RADAR obtidas nas bandas de maior comprimento de onda no apresentam efeitos de interao com a
atmosfera e, por ser um sensor ativo (que emite o feixe de iluminao), o ngulo entre a fonte e o receptor constante e no
so necessrias tais correes. Entretanto elas so importantes para os sensores ticos que so afetados por nuvens e fumaa
e pelo ngulo do Sol no momento de captao da imagem.
Porm, nos comprimentos de onda menores, como na banda banda X (de 3cm) podem apresentar retorno de sinal devido
chuva intensa e nuvens carregadas.

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6. Filtragem
Luiz Aristides Rios

A finalidade bsica da filtragem a eliminao de rudo e realce de elementos
da cena que interessem aplicao em andamento. Os filtros utilizados por
sensores ticos nem sempre apresentam comportamento satisfatrio nas
imagens de radar, sendo que estas normalmente precisam de filtros prprios,
no lineares e adaptativos para as aplicaes mais especficas.
A tcnica bsica de filtragem estabelece uma matriz de pixels (de 3x3, 5x5,
7x7...) e altera o valor do pixel central em funo do valor do nvel de cinza
do pixel central e dos pixels adjacentes. Por isto, a atuao de vrios filtros
muitas vezes descrita atravs da apresentao da matriz de transformao,
denominada de mscara de filtragem. Na mscara esto indicados os pesos de
cada pixel adjacente na funo que determina o valor do pixel central.
Quanto maior a mscara, maior o efeito da rea circulante sobre a alterao do pixel central.
Para ilustrar o efeito de alguns filtros, temos acima uma imagem que ser usada como base para comparao.

6.1. Filtros Passa-Baixa
um filtro utilizando principalmente para atenuao de rudo da imagem, gerando um efeito de imagem borrada (blur).
Elimina as faixas da imagem associadas a componentes de alta freqncia espacial, eliminando transio abruptas. Seu nome
devido ao efeito de cortar as altas freqncias do histograma, deixando passar apenas as baixas. Tem como desvantagem
a degradao da resoluo espacial, reduo do contraste e reduo de informaes de textura e relevo. Pode ser utilizado
para minimizar o rudo (speckle) em imagens de Radar.
Mscara de filtros Passa-Baixa lineares de mdia (Mantm a mdia dos pixels da imagem):

1/9 1/9 1/9 1/25 1/25 1/25 1/25 1/25 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
1/9 1/9 1/9 1/25 1/25 1/25 1/25 1/25 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
1/9 1/9 1/9 1/25 1/25 1/25 1/25 1/25 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
Filtro 3x3 1/25 1/25 1/25 1/25 1/25 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
1/25 1/25 1/25 1/25 1/25 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
Filtro 5x5 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49 1/49
Filtro 9x9

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Exemplos de mscaras 3x3 de filtros Passa-Baixa de mdia ponderada, onde o peso proporcional distncia ao pixel
central:

1/10 1/10 1/10 1/16 2/16 1/16
1/10 2/10 1/10 2/16 4/16 2/16
1/10 1/10 1/10 1/16 2/16 1/16

6.2. Filtros Passa-Alta

Normalmente so utilizados para realce de zonas de transio da imagem,
como bordas e estruturas, produzindo uma acentuao das transies
(sharpen). Tem como desvantagem um eventual aumento do rudo pr-
existente na cena.
Alguns exemplos de mscaras para filtros Passa-Alta 3x3:

0 -1 0 -1 -1 -1 -1 -2 -1
-1 5 -1 -1 9 -1 -2 5 -2
0 -1 0 -1 -1 -1 -1 -2 -1

6.3. Filtros de Realce de Bordas Com Direo Preferencial

So baseados no filtro Passa-Alta, com componentes preferenciais na direo perpendicular das bordas que se deseja realar.
Suas principais variaes so definidas pelas mscaras indicadas abaixo (exemplos em 3x3):

1 1 1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 1 1-
1 -2 1 1 -2 1 -1 -2 1 1 -2 1-
-1 -1 -1 1 1 1 -1 1 1 1 1 1-
Norte Sul Leste Oeste

1 1 1 -1 -1 1 1 -1 -1 1 1 1
-1 -2 1 -1 -2 1 1 -2 -1 1 -2 -1
-1 -1 1 1 1 1 1 1 1 1 -1 -1
Nordeste Sudeste Sudoeste Noroeste

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6.4. Filtros de Realce de Bordas Sem Direo Preferencial
O realce independente da direo da borda. As trs variaes mais comuns diferem quanto mdia de brilho da imagem
resultante. A mscara alta eleva o brilho mdio, gerando uma imagem mais clara. A mscara baixa torna a imagem mais
escura e a mdia tende a manter a mdia resultante bem prxima da mdia original. Alguns exemplos em mscaras 3x3
podem ser vistos abaixo:

-1 -1 -1 0 -1 0 1 -2 1
-1 8 -1 -1 4 -1 -2 3 -2
-1 -1 -1 0 -1 0 1 -2 1
Realce - Alta Realce - Mdia Realce - Baixa

6.5. Filtros de Correo e Realce Especficos
So filtros projetados especificamente para a correo
radiomtrica e o realce de imagens obtidas por um sensor
especfico, sendo tambm chamados de filtros de restaurao ou
correo. Normalmente, so filtros lineares que devem ser
executados sobre a imagem sem nenhum tipo de tratamento. Por
exemplo, para corrigir distores radiomtricas do sensor
Landsat TM, utilizada a mscara ao lado:

3 -7 -7 3
-7 13 13 -7
-7 13 13 -7
3 -7 -7 3

6.6. Filtros Morfolgicos
So filtros que exploram as propriedades geomtricas das componentes da imagem. Suas mscaras possuem apenas os pesos
0 e 1, e so denominadas de elementos estruturantes. Os filtros morfolgicos bsicos so os da Mediana, da Eroso e da
Dilatao.

6.7. Filtro da Mediana (Morf.)
utilizado para a suavizao da imagem e eliminao do rudo, mantendo a dimenso original da imagem. O valor do
elemento central ser a mediana dos valores obtidos com a aplicao da mscara. Seu elemento estruturante
representado abaixo (3x3) e uma amostra de seu efeito pode ser vista ao lado:

0 1 0
1 1 1
0 1 0
Elemento
Estruturante

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6.8. Filtro de Eroso (Morf.)
Atua nas bordas, gerando um aumento da rea escura sobre a rea clara. Ou seja, cada ponto claro que estiver em uma
fronteira claro/escuro substitudo por um ponto escuro. Causa o aumento das reas escuras.
Entre as vrias implementaes possveis, a mais comum substituir o pixel central pelo valor mais baixo encontrado
dentro da rea coberta pelo elemento estruturante.
Uma de suas utilizaes eliminar rudos claros sobre reas escuras. Se aplicado repetidas vezes, pode causar a segmentao
de reas claras da imagem. Causa perda de informaes, sendo um filtro no inversvel.

6.9. Filtro de Dilatao (Morf.)
Tambm atua nas bordas, porm de forma completamente inverso ao filtro de eroso. Gera um aumento da rea clara
sobre a rea escura. Ou seja, cada ponto escuro que estiver em uma fronteira claro/escuro substitudo por um ponto claro.
Causa o aumento das reas claras.
Entre as vrias implementaes possveis, a mais comum substituir o pixel central pelo valor mais alto encontrado
dentro da rea coberta pelo elemento estruturante.
Uma de suas utilizaes eliminar rudos escuros sobre reas claras. Se aplicado repetidas vezes, pode causar a segmentao
de reas escuras da imagem. Tambm causa perda de informaes, sendo um filtro no inversvel.

6.10. Abertura e Fechamento da Imagem (Morf.)
Trata-se da aplicao do mesmo elemento estruturante, primeiro em uma eroso seguida de dilatao (abertura) ou uma
dilatao seguida de eroso (fechamento). O efeito prtico a eliminao de pequenas estruturas pontuais ou lineares
(claras para o fechamento e escuras para a abertura), tornando os contornos mais suaves e eliminando rudos.

6.11. Filtro Vertical e Horizontal (Morf.)
Age eliminando, respectivamente, faixas horizontais ou verticais da imagem (normalmente associadas a erros de varredura).
Como conseqncia, reala as feies verticais ou horizontais e suprime caractersticas relativas s feies perpendiculares.

6.12. Filtros Adaptativos
O uso de filtros do tipo Passa-Baixa para a reduo de speckle, permite uma reduo do rudo porm diminui o contraste da
imagem impedindo o seu uso em aplicaes onde a informao existente nas altas freqncias importante tais como a
anlise de textura ou bordas, pois a tendncia alterar substancialmente a textura e o contraste ao se eliminar o rudo.
Para contornar este problema, filtros vrios filtros adaptativos foram propostos nos ltimos anos. A principal caracterstica
deles atuar em reas da imagem de forma diferenciada dependendo da textura existente. Estes filtros reduzem o rudo em
reas homogneas e preservam a textura em reas onde existe forte componente de alta freqncia.
Os filtros adaptativos mais conhecidos so os de Lee, Kuan e Frost. Lopes et al. propuseram alteraes que ficaram
conhecidas como filtros de Lee e Frost modificados. Mais recentemente, foram criados os filtros denominados de
probabilidade Mxima A Posteriori (MAP) que se aproximam do ideal de suprimir o rudo e preservar a textura.
Cada um destes filtros para reduo de rudo definido a partir de diferentes critrios e parmetros, sendo muitas vezes
dependentes da cena em estudo.

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39
2
2
2
1
) (
1
) (
s
I
s
C
t C
C
t W
+
=
mente. respectiva , Imagem da e speckle do variao de es coeficient os so
) (
) ( I(t) S(t)
Im(t)
t
t C e
Sm
C
I
I
s
s

= =
] [ ) (
0
2
) (
t t KC
I
e t m

=
6.13. Filtro de Lee
No Filtro de Lee, o modelo multiplicativo do speckle (abaixo
reapresentado) primeiro aproximado por um modelo linear.
MODELO MULTIPLICATIVO [Shi]
I(t) = R(t) S(t)
onde: t=(x,y) representa as coord. espaciais do ponto da imagem,
I(t) a intensidade observada no ponto t(x,y),
R(t) a reflexividade do ponto na Superfcie,
S(t) o efeito multiplicativo do rudo, estatisticamente
independente de R(t), com mdia Sm e varincia
2
S
.
O critrio de Erro Mdio Mnimo Quadrado (MMSE) aplicado ao modelo linear. Seguindo Lopes et al., apresentado em
[Shi], temos que a formulao do filtro de speckle :
R(t) = I(t) . W(t) + I(t) . (1 W(t)) onde:

6.14. Filtro de Kuan
Na abordagem desenvolvida por Kuan et al. , o modelo de rudo
multiplicativo primeiro transformado em um modelo de rudo aditivo sinal-
dependente.
Ento o critrio de Erro Mdio Mnimo Quadrado (MMSE) aplicado. O
filtro resultante tem a mesma forma do filtro de Lee, mas com uma funo de
ponderao diferente, dada por:

Deve ser notado que o filtro de Kuan no faz nenhuma aproximao a partir do modelo original. Neste sentido, ele
superior ao filtro de Lee. De fato, o filtro de Kuan pode ser derivado diretamente da aplicao do critrio MMSE ao modelo
multiplicativo [Shi].

6.15. Filtro de Frost
O filtro de Frost difere dos filtros de Lee e Kuan com respeito ao fato que a
reflexividade da cena estimada pela convoluo da imagem observada com a
funo impulso de resposta do sistema de Radar.
Esta funo obtida minimizando o erro mdio quadrtico entre a imagem
observada e um modelo de cena observada onde se assume um processo
autoregressivo [Shi]. O filtro resultante aps algumas simplificaes pode ser
escrito como sendo:

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< < +

=
max 0 0
max 0 0 0 0 0
0 0
0
) ( ), (
) ( )), ( 1 ( ) ( ) ( ) (
) ( ), (
) ( '
C t C para t I
C t C C para t W t I t W t I
C t C para t Im
t R
I
I s
s I
))]. ( /( ) ) ( ( exp[ ) (
0 max 0 0
t C C C t C K t W onde
t s I
=
] [ ) ) ( (
0
2
) (
t t C func K
I
e t m

=
: segue se como definida ), ( de a hiperblic funo uma ) ) ( (
0
2
0
2
t C t C func onde
I I

< <

=
max 0
max 0 0 max 0
0
) ( ,
) ( )], ( /[ ] ) ( [
) ( , 0
) (
C t C para
C t C C para t C C C t C
C t C para
C func
I
I s I s I
s I
I
Onde K a constante que controla a queda da funo impulso de resposta e t
0
denota o pixel que est sendo filtrado. Se o
coeficiente de variao C
I
(t
o
) for pequeno, o filtro se comporta como uma Passa-Baixa, borrando a imagem e apagando o
rudo. Porm quando este coeficiente alto, a tendncia a de se preservar a imagem original, seguindo o mesmo conceito
bsico dos filtros de Lee e Kuan.

6.16. Filtros de Frost e Lee Melhorados
Em 1990, Lopes et al. propuseram a diviso das imagens em trs classes distintas. A primeira corresponde reas
homogneas onde o speckle pode ser eliminado simplesmente com o uso de um filtro Passa-Baixa. A segunda classe
corresponde reas heterogneas nas quais os speckle deve ser reduzido sem, contudo, alterar a textura. A terceira classe
contm alvos pontuais isolados onde o filtro deve preservar o valor observado, sob pena de alterar dados importantes. A
classificao baseada nos coeficientes C
I
e C
max

(arbitrrio).
Com base nestas consideraes, eles propuseram as seguintes melhorias:

Filtro de Lee Melhorado:

Filtro de Lee Melhorado:

Comparando-se estes modelos modificados com os originais, podemos notar que os dois extremos (reas homogneas e
alvos pontuais), a sada forada a ser a mdia dos valores e o valor observado, sem o efeito da filtragem, respectivamente.
Entre estes dois extremos est a classe heterognea. Nesta classe os filtros modificados so semelhantes aos originais, com a
diferena que o filtro responde exageradamente com a incluso de uma funo hiperblica para satisfazer o requisito de que
quanto mais heterognea for a rea, menos borrada (blur) ela ser.

6.17. O Filtro MAP e MAP Gama
A aplicao da abordagem MAP (Mximo A Posteriori) para a reduo do speckle foi proposta pela primeira vez por Kuan
et al em 1987. Para aplic-lo, um conhecimento a priori da funo de densidade de probabilidade (pdf) da cena necessria.
No texto de Kuan, a reflexividade da cena assumida como possuindo uma distribuio gaussiana. Lopes at al. aprimorou o
filtro MAP de Kuan ao assumir uma distribuio gama da cena e escolher dois nveis de corte (thresholds).

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O filtro MAP gama dado por:

< <
+ +

=
max 0 0
max 0
0
2
0
2
0
0 0
0
) ( ), (
) ( ,
2
) ( 4 ) )( ( ) ( ) (
) ( ), (
) ( '
C t C para t I
C t C C para
t Im L I L t Im t Im I L
C t C para t Im
t R
I
I s
s I

) ( C
C 1
e 2 ) ( C (Looks), visadas de nmero o Onde
2
0
2
I
2
s
0 max
s
s
C t
C t L
+
= =

6.18. Exemplos do Efeito dos Filtros
Exemplo de uso de filtro de mediana em matrizes 3x3, 5x5 e 7x7. A primeira imagem a original, no modo cru (raw) e
mostra uma imagem do Delta do Rio Frazer de 1992, obtida pelo ERS-1, banda C-VV em 1992 (Fonte: CCRS e Radarsat
International):

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Exemplo de uso dos filtros de Frost, Lee, Mdia e Deteco de Arestas com matrizes de 3 x 3, na mesma imagem utilizada
acima:

6.19. Ajuste de Histograma
Trata-se de uma reamostragem do histograma associado imagem de forma a mapear as freqncias de maior interesse
dentro do domnio da faixa de representao (escala de cinza, por exemplo). Com isto obtm-se uma correo da mdia e da
varincia da varredura em relao escala de cinza ideal. Como efeito negativo, h a alterao da relao entre o nvel de
cinza exibido e a radincia do alvo.

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7. Tcnicas Auxiliares para Interpretao da Imagem
Luiz Aristides Rios

7.1. Interferometria
A interferometria de imagens de Radares orbitais permite a
deteco de alteraes superficiais da ordem de milmetros a
centmetros [Kooij], com aplicaes na gerao de modelos
digitais de elevao de terreno (DEMs), identificao de
deslizamentos de terra, atividade vulcnica, movimento da
crosta terrestre, deteco e monitoramento de deformaes
causadas por terremotos e etc. Utilizando a informao da fase
da onda de retorno e captando imagens em passagens
consecutivas, a interferometria pode ser bastante precisa e ser
aplicada a grandes reas.
Ao lado temos um exemplo de interferograma filtrado de
forma a desconsiderar a distoro geomtrica (terra plana)
gerada com base em duas imagens obtidas pelo ERS-1 com 3
dias de diferena, em janeiro de 1994, mostrando a rea de
Schefferville, Quebec, Canad. Fonte: Atlantis Scientifics Inc.

7.2. Estereoscopia
Da mesma forma que em imagens ticas, podem ser montados pares estereoscpicos utilizando imagens de Radar.
Entretanto, ao contrrio do que parece ser uma abordagem interessante, os pares montados com base em rbitas ascendente
e descendente no so a melhor escolha, devido s diferenas de iluminao (o Radar um sensor ativo). O melhor
escolher por pares obtidos a partir da mesma face de iluminao, com ngulos de imageamento distintos e correo
geodsica para compensar as distores esfricas.

7.3. Classificao
A classificao nas imagens de radar feita com base em dois parmetros: A continuidade de estruturas e a classificao de
textura. Quanto continuidade, podem ser utilizadas as mesmas tcnicas j desenvolvidas para imagens ticas, que fazem
uso intensivo dos filtros de morfologia, tais como eroso, dilatao e deteco de bordas, com o auxlio dos algoritmos de
segmentao de imagens.
Quanto ao estudo das texturas, muitos estudos esto sendo desenvolvidos, utilizando as mais diversas tcnicas e ferramentas
de anlise. A grande influncia das caractersticas de aquisio (como geometria de imageamento, bandas utilizadas,

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polarizao e umidade da cena) faz com que os trabalhos em andamento sejam bastante especficos e se concentrem em
feies que apresentam grande diferenciao como a delimitao de corpos de gua ou identificao de desmatamento. Para
a identificao de feies vegetais, devem ser utilizadas imagens adquiridas com grande resoluo e a umidade da cena uma
fator preponderante.

7.4. Composio
Na anlise de imagens de radar, a composio se faz da mesma forma que nos sensores ticos. Imagens da mesma regio
com alguma caracterstica diferente (poca de captao, umidade do terreno, ngulo de incidncia, polarizao ou banda) so
combinadas associando-se diferente cores a cada componente. Desta forma o olho humano capaz de distinguir entre as
diferenas das cenas com base na composio colorida criada pelas mudanas de intensidade em cada uma das banda.
Como exemplo, abaixo temos uma composio colorida de trs imagens do Vulco Pinatubo nas Filipinas, obtidas em 1994
pelo SAR do nibus Espacial (SIR-C), com as seguintes componentes:
Vermelho: Banda C, polarizao HV;
Verde: Banda L, polarizao HH;
Azul: Banda L, polarizao HV.

Fonte: JPL/NASA

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= quando ambos se afastam.

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