UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA - Escuela de Ingenieras Industriales

Dpto. de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Automtica

GRADO DE INGENIERA ELCTRICA
--Control de Sistemas Electromecnicos--
1 AAG
INTRODUCCIN A LOS ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1.1 DEFINICIN
Un accionamiento elctrico es un conjunto de elementos mecnicos, elctricos (de potencia),
y electrnicos (de control), interconectados adecuadamente y alimentado desde un sistema
elctrico de potencia con el fin de obtener una respuesta mecnica controlada tanto en sus
parmetros cinemticos:
posicin (x, )
velocidad (v, )
como en sus parmetros dinmicos:
fuerza (f ), par (T)
potencia (P)
Los requerimientos que se exigen al sistema mecnico son de
ndole dinmica o de precisin:
Requerimientos de ndole dinmica:
Control de aceleracin
Tiempos de respuesta cortos
Requerimientos de precisin:
Mantenimiento de velocidad constante
Mantenimiento de par a bajas velocidades
Parada en posicin
Un ejemplo de accionamiento elctrico es el sistema que regula la posicin y velocidad de los
motores de traccin de un vehculo de minusvlido (Fig. 1) a partir de las rdenes que le
proporciona el usuario y de las condiciones externas que el accionamiento puede conocer a
travs de sensores (el accionamiento puede, por ejemplo, parar el vehculo en contra de una
orden de avance si detecta un riesgo de colisin).
1.2 ESTRUCTURA DE LOS
ACCIONAMIENTOS
Las partes de que consta un
accionamiento se representan en la
Fig. 2. A continuacin comentamos
brevemente cada una de las partes:
Sistema de alimentacin. Sumi-
nistra la potencia elctrica necesa-
ria tanto para todos los elementos
elctricos y electrnicos del accio-
namiento. La alimentacin puede
estar disponible en DC o AC desde la red elctrica, generadores aislados o bateras.
Fig. 1. Ejemplo de
aplicacin de un
accionamiento elctrico
Fig. 2. Estructura bsica de un accionamiento elctrico
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2 AAG
Motor elctrico. Se encarga de poner en funcionamiento el sistema mecnico. Actualmente
se puede usar cualquier motor industrial tanto de AC como de DC. El estudio de los
accionamientos elctricos es fundamentalmente el estudio del comportamiento dinmico de
los motores elctricos.
Convertidor electrnico de potencia. Entrega al motor la energa elctrica en la forma
adecuada a la respuesta que se espera de ste. Su estructura en general es la de un convertidor
electrnico que, segn las caractersticas del motor y de la alimentacin, pude ser AC-DC,
AC-AC, DC-AC o DC-DC. En muchos casos son reversibles (permiten que el motor devuelva
energa a la red, como en el caso del frenado regenerativo del motor).
Transmisin. Es el elemento que transmite la energa mecnica del motor a la carga. Puede
ser directa (hay un eje comn al motor y a la carga, como en el caso de un taladro), o indirecta
(el motor se conecta a la carga a travs de engranajes, correas, bielas, como en el caso de un
montacargas)
Carga mecnica. Es el elemento contra el que se realiza la fuerza o el par para realizar el
movimiento. Puede ser pasiva (la fuerza o el par resistente es opuesto a la velocidad taladro
), o activa (la fuerza o el par resistente tiene un sentido concreto, independiente del sentido de
la velocidad ascensor).
Sistema de control. Se encarga de generar y entregar las rdenes de funcionamiento del
accionamiento a partir de la informacin recibida de los sensores y de las consignas
(manuales o programadas) que se le hayan dado. Se implementa con circuitos electrnicos de
baja potencia (microcontroladores, circuitos lgicos,).
Sensores. Miden los parmetros de salida y entregan la informacin al Sistema de control.
Pueden ser elctricos (transformadores de intensidad, sondas Hall,), o mecnicos
(tacmetros, finales de carrera, encoders,). Pueden estar acoplados mecnicamente, o
tomar la informacin a distancia (detector de proximidad, sensores optoelectrnicos,), en
cuyo caso le llaman observadores.
1.3 VENTAJAS ADICIONALES DE LOS ACCIONAMIENTOS
Adems del beneficio de poder seleccionar el motor ms adecuado a la aplicacin que se trata
de desarrollar, los accionamientos presentan otras ventajas tanto en la parte elctrica como en
la parte mecnica:
En la parte elctrica del accionamiento se consigue:
Menor intensidad de arranque en el motor
Mayor par de arranque
Ahorro de energa
Control del factor de potencia
En la parte mecnica se consigue:
Control rpido y continuo
Mando a distancia