1

Regulacin y Control de Mquinas Navales (RCMN)

Problemas Resueltos
Mdulo 1. Modelado de Sistemas


2
PROBLEMA 1

Linealizar cada una de las siguientes ecuaciones:
a) y
2
+5.y.y + y = u.cos.u + u
2

b) y + 5.y = 3.u + u + 1
en torno al punto de funcionamiento definido por u
0
= /4.

La linealizacin de una ecuacin diferencial no lineal, consiste en desarrollar en serie de
Taylor cada uno de sus trminos alrededor del punto de funcionamiento, y tomar nicamente los
trminos lineales de dicho desarrollo. Para ello es imprescindible conocer el valor que toman todas
las variables en dicho punto de funcionamiento.

1. Clculo del punto de funcionamiento.
En el punto de funcionamiento, tambin llamado de equilibrio, las variables que definen el
comportamiento del sistema no sufren variaciones por lo que sus derivadas se anulan. Por lo tanto
las ecuaciones en el punto de funcionamiento quedan reducidas a:
a) y
0
= u
0
2
con y
0
= 0; u
0
= 0; u
0
= /4
b) 5.y
0
= u
0
+ 1 con y
0
= 0; u
0
= 0; u
0
= /4
es decir
a) y
0
=
2
/16; y
0
= 0; u
0
= 0; u
0
= /4
b) y
0
= (/4 + 1)/5; y
0
= 0; u
0
= 0; u
0
= /4
Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de funcionamiento, se puede
desarrollar en serie de Taylor cada una de las ecuaciones.

2. Desarrollo en serie de Taylor
Desarrollando cada trmino de cada una de las ecuaciones y reteniendo nicamente los trminos
lineales del desarrollo, se obtiene:
a) [ ] [ ] [ ] [ ] = + + + + + + ) .( 1 ) ' ' ( 5 ) .( ' 5 ' . 5 ) ' ' .( ' 2 '
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2
0
y y y y y y y y y y y y y y y
[ ] [ ] [ ] ) .( 2 ) .( sen ' ) ' ' .( cos cos '
0 0
2
0 0 0 0 0 0 0
u u u u u u u u u u u u u + + +

b) [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 1 ) .( 1 ) ' ' .( 3 ' 3 ) .( 5 5 ) ' ' .( 1 '
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ + + + = + + + u u u u u u y y y y y y
Teniendo en cuenta las ecuaciones del punto de funcionamiento, todos los trminos independientes
se anulan entre s. Adems haciendo los cambios de variables:
' ' '
0
y y y =
y y y =
0

' ' '
0
u u u =
u u u =
0

se obtienen las ecuaciones:
a) u u u u u u u y y y y y y y + = + + +
0 . 0 0 0 0 0 0
2 sen . ' ' . cos ' 5 ' 5 ' ' 2
b) u u y y + = + ' 3 5 '
que ya son lineales. Sustituyendo valores se obtiene:
a) u u y y + = +
2
'
2
2
'
16
5
3


b) u u y y + = + ' 3 5 '
que son las ecuaciones linealizadas alrededor del punto de funcionamiento definido por
4
0

= u .
3

PROBLEMA 2
Obtener las Transformadas de Laplace de las siguientes funciones:















A. Aplicando la definicin de la Transformada de Laplace de una funcin se obtiene para la primera
de ellas:
F(s) =

0
. ). ( dt e t f
st
=

1
0
. . 2 dt e
st
+

2
1
. ). 1 ( dt e
st
+

2
. . 0 dt e
st
=
=
1
0
. 2
(

s
e
st
+
2
1
. 1
(

s
e
st
=
s
2
-
s
e
s
. 3
+
s
e
s 2
. 1

= F(s)
Tambin se puede resolver el problema, en muchas ocasiones con menos esfuerzo, descomponiendo
la funcin en suma de funciones de transformadas conocidas:
















Puesto que f(t) = f
1
(t) +f
2
(t) +f
3
(t), aplicando la propiedad de linealidad se cumplir que: F(s) = F
1
(s)
+ F
2
(s) + F
3
(s). Puesto que f
2
(t) y f
3
(t) son escalones trasladados en el tiempo uno y dos segundos
respectivamente, y con amplitudes 3 y 1, sus transformadas de Laplace sern:
F
1
(s) =
s
2
; F
2
(s) = -
s
e
s
. 3
; F
3
(s) =
s
e
s 2
. 1


Y por lo tanto F(s) =
s
2
-
s
e
s
. 3
+
s
e
s 2
. 1


t
t
1 3
1 2
2
2
-1
4
-3
1
2
1
2
f
1
(t)
f
3
(t)
f
2
(t)
t
4
B. En este caso la funcin puede descomponerse en suma de funciones rampa desplazadas en el
tiempo:



















Cuyas transformadas de Laplace son:
F
1
(s) =
2
4
s
; F
2
(s) =
2
. 4
s
e
s

; F
3
(s) =
2
. 1
s
e
s

; F
4
(s) =
2
3
. 1
s
e
s


Aplicando la propiedad de linealidad se obtiene la transformada de la funcin f(t):
F(s) =
2
4
s
-
2
. 5
s
e
s
+
2
3
. 1
s
e
s

Como puede verse, la utilizacin de las propiedades de la Transformada de Laplace representa un
mtodo de resolucin ms rpido y seguro que la aplicacin directa de la definicin
t
1
-4
-2
4
2
2
3 5
f
4
(t)
f
3
(t)
f
2
(t)
f
1
(t)
5

PROBLEMA 3
Calcular las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones:

a) F(s)=
) 4 )( 3 (
) 2 (
+ +
+
s s
s

b) F(s) =
) 2 2 .(
) 1 (
2
+ +
+
s s s
s

c) F(s) =
2
) 1 (
) 2 (
+
+
s
s

d) F(s) =
) 2 2 ).( 2 .(
) 1 (
2 2
+ + +
+
s s s s
s


El mtodo que se va a utilizar consiste en descomponer la funcin en fracciones simples y hallar las
transformadas inversas de cada una de dichas fracciones. Para ello es necesario calcular las races
de la ecuacin del denominador. En este caso las races estn una de tipo real en 0 y 2 complejas
conjugadas en -1j. Al hacer la descomposicin por fracciones simples las races complejas no se
descomponen, permanecen juntas.

a) F(s) =
) 4 )( 3 (
) 2 (
+ +
+
s s
s
=
3 + s
A
+
4 + s
B

Identificando ambos numeradores:

s + 2 = As

+4A+Bs + 3B
Igualando por potencias de s y resolviendo el sistema de ecuaciones.

1 = A + B A = -1
2 = 4A + 3B B = 2

Por lo tanto la descomposicin queda:
F(s) =
3
1
+

s
+
4
. 2
+ s
s

Clculo de las transformadas inversas
L
-1
(

3
1
s
= -u
0
(t) e
-3t
.+2 u
0
(t) e
-4t
donde u
0
(t) es el escaln unitario

b) F(s) =
) 2 2 .(
) 1 (
2
+ +
+
s s s
s
=
s
A
+
2 . 2
2
+ +
+
s s
C Bs

En este caso las races son una de tipo real en 0 y 2 complejas conjugadas en -1j. Al hacer la
descomposicin por fracciones simples las races complejas no se descomponen, permanecen
juntas.

Identificando ambos numeradores:

s + 1 = A.(s
2
+ 2.s + 2) +s.(B.s + C)

Igualando por potencias de s y resolviendo el sistema de ecuaciones.

6
0 = A + B B = -1/2
1 = 2.A + C C = 0
1 = 2.A A = 1/2

Por lo tanto la descomposicin queda:
F(s) =
s
2 / 1
-
2 2
. 2 / 1
2
+ + s s
s

Clculo de las transformadas inversas
L
-1
(

s
2 / 1
= u
0
(t).1/2 donde u
0
(t) es el escaln unitario
Para calcular la transformada inversa de una fraccin con polos complejos, se realizarn las
siguientes transformaciones:
2 2 2
1 ) 1 (
. 2 / 1
2 2
. 2 / 1
+ +
=
+ + + s
s
s s
s
es decir se pone el denominador en forma de (s+a)
2
+ b
2

A continuacin se efecta el cambio de variable S = s+1, es decir S = s+a, con lo que se obtiene:
1
2 / 1 . 2 / 1
2
+

S
S

De acuerdo con la propiedad de traslacin de la transformada de Laplace:
L
-1
(

+ + 1 ) 1 (
. 2 / 1
2
s
s

= e
-t
.L
-1
(

1
2 / 1 . 2 / 1
2
S
S


L
-1
(

1
2 / 1 . 2 / 1
2
S
S
= L
-1
(

+1
. 2 / 1
2
S
S
- 1/2. L
-1
(

+1
1
2
S
=
2
1
.cos.t
2
1
.sen.t
Por lo tanto:

L
-1
(

+ + 1 ) 1 (
. 2 / 1
2
s
s

=
2
1
e
-t
. [ ] t t . sen . cos
Y f(t) =
2
1
(1 - e
-t
. [ ] t t . sen . cos ) para t > 0

c) F(s) =
2
) 1 (
) 2 (
+
+
s
s

Haciendo el cambio s+1 = S se obtiene:
2 2
1 1 1
) (
S S S
S
S F + =
+
=
L
-1
(

+
2
1 1
S S
= 1 + t para t > 0
Por lo tanto
L
-1
[F(s)] = e
-t
.(1 + t) para t > 0


d) F(s) =
) 2 2 ).( 2 .(
) 1 (
2 2
+ + +
+
s s s s
s

Descomponiendo en fracciones simples:
7
F(s) =
2 2 2
2 2
+ +
+
+
+
+ +
s s
E Ds
s
C
s
B
s
A

Identificando coeficientes se obtiene:
F(s) =
2 2
4 / 1
2
8 / 1 4 / 1 8 / 1
2 2
+ +
+
+

+ +

s s
s
s s s

Y teniendo en cuenta los resultados anteriores:
f(t) = L
-1
[F(s)] = -1/8 + 1/4t 1/8.e
-2t
+ 1/4(cos.t sen.t).e
-t
para t>0

8

PROBLEMA 4

Las siguientes ecuaciones constituyen el modelo de un sistema con entradas x(t), p(t) y salida y(t):
dt
t dy ) (
= m(t) p(t)
m(t) + 3.
dt
t dm ) (
= 4.sen(x(t)-c(t))
c(t) = ) (t y
Linealizar dicho modelo en torno al punto de funcionamiento definido por x
0
=1, p
0
=2.


De las tres ecuaciones que forman el modelo, solo las dos ltimas presentan no linealidades. Sin
embargo el proceso a seguir es idntico para las tres ecuaciones.
1. Clculo del punto de equilibrio
Teniendo en cuenta que en dicho punto las derivadas se anulan, las ecuaciones de equilibrio
sern:
0 0
0 p m =
) sen( . 4
0 0 0
c x m =
0 0
y c =
junto con 1
0
= x y 2
0
= p
Resolviendo este sistema se obtiene
2
0
= m

k c x c x 2
6 2
1
) sen(
0 0 0 0
+ = =

k c x 2
6
5
0 0
+ =
De entre todas las soluciones posibles para c
0
habr que tomar la que tenga ms sentido fsico. En
este caso se supondr
6
1
0

= c
2 2
0
)
6
1 (

= =
o
c y
2. Linealizacin
Una vez obtenidos los valores de todas las variables en el punto de equilibrio se puede proceder a linealizar el
modelo. Desarrollando en serie de Taylor alrededor del punto de equilibrio y despreciando los trminos no lineales
se obtiene:
p m
dt
y d
=

c c x x c x
dt
m d
m =

+ ) cos( 4 ) cos( 4
3
0 0 0 0

y
y
c =
0
2
1

9
Como puede observarse, en el caso de la primera ecuacin que ya era lineal, el proceso de
linealizacin se reduce a un cambio de variables, sustituyendo las originales por sus incrementos
respecto de los valores de equilibrio.
Sustituyendo valores el modelo linealizado queda:
p m
dt
y d
=

c x
dt
m d
m =

+ 3 2 3 2
3

y c

=
) 6 / 1 .( 2
1

10

PROBLEMA 5

Dado el sistema
y + x.y +y = x
2
+ 2
obtener el modelo lineal y la funcin de transferencia Y(s)/X(s) correspondiente al punto de
funcionamiento definido por x
0
=3.
Si la entrada x(t) pasa bruscamente de valer 3 a valer:
a) 3,2
b) 5
dibujar en cada caso la evolucin de la seal y(t), comparando los valores finales obtenidos con el
modelo linealizado, con los valores finales que se deducen del sistema original, comentando las
diferencias.

Para el clculo del modelo lineal es necesario conocer el valor de todas las variables en el
punto de equilibrio. En el equilibrio se cumple:
2
2
0 0 0 0
+ = + x y y x
1
2
0
2
0
0
+
+
=
x
x
y si 3
0
= x
4
11
1 3
2 9
0
=
+
+
= y
Por lo tanto el modelo linealizado alrededor de dicho punto ser:
x x y x y y x y = + + +
0 0 0
2 '
es decir
x y x y y = + + + 6
4
11
3 '
La transformada de Laplace de esta ecuacin es:
SY(s) + 4Y(s) =
4
13
X(s)
Y por lo tanto la funcin de transferencia Y(s)/X(s) es:
4
4 / 13
) (
) (
+
=
s s X
s Y


Las variaciones indicadas para x(t) suponen para x(t) la siguiente evolucin:
a) x(t) vara bruscamente de 0 a 0,2 unidades
b) x(t) vara bruscamente de 0 a 2 unidades

y por lo tanto X(s) valdr en cada uno de los casos
a) X(s) = 0,2/s
b) X(s) = 2/s

si se toma como origen de tiempos el instante de la variacin. Por lo tanto se cumplir:
a) Y(s) =
4
4 / 13
.
2 , 0
+ s s


b)Y(s) =
4
4 / 13
.
2
+ s s

y calculando las antitransformadas
a) y(t) = 2,6/16[1-e
-4t
]
b) y(t) = 26/16[1-e
-4t
]
11
La representacin de estas seales es la siguiente:



















Los valores finales obtenidos con el modelo linealizado se deducen aplicando el teorema del valor
final:
) ( y = ) ( . .
0
s Y s
lim
s
) ( 4 / 11 ) ( + = y y
a) 9125 , 2 16 / 6 , 2 4 / 11 ) ( = + = y
b) 375 , 4 16 / 26 4 / 11 ) ( = + = y

Los valores finales del sistema no lineal se deducen calculando los nuevos valores de equilibrio
para u
0
=3,2 y para u
0
=5
1
2
0
2
0
0
+
+
=
x
x
y a) y
0
= 2,9143 b) y
0
= 4,5

La diferencia entre los valores finales del sistema original y del linealizado es mayor en el segundo
caso que en el primero: Esto es debido a que la seal de entrada u(t) est sometida a una mayor
variacin respecto del punto de funcionamiento en este segundo caso y a que el modelo linealizado
solo es preciso en un entorno de dicho punto de funcionamiento.
Por lo tanto cunato mayor es la variacin de la seal de entrada alrededor del punto de
funcionamiento, tanto menor es la precisin del modelo linealizado.
t
y(t)
11/4+2,6/16 a)
11/4+26/16 b)
11/4
12

PROBLEMA 6

Dado el sistema
dt
t dy ) (
+ u(t).y(t) = u
2
(t) + 5
se pide linealizarlo en torno a los puntos de funcionamiento a) u
0
=10
b) u
0
=2
Dibujar con detalle la seal y(t) cuando u(t) vara bruscamente
a) de 10 a 11 unidades
b) de 2 a 3 unidades
En cual de los puntos de funcionamiento se aproxima mejor el sistema linealizado al real?



- Clculo del punto de equilibrio
En el equilibrio la ecuacin que caracteriza al sistema es
5
2
0 0 0
+ = u y u es decir
0
2
0
0
5
u
u
y
+
=
a) y
0
= 10,5 u
0
= 10
b) y
0
= 4,5 u
0
= 2
-
- Linealizacin
) ( 2 ) ( ) (
) (
0 0 0
t u u t u y t y u
dt
t y d
= + +

a) ) ( 20 ) ( 5 , 10 ) ( 10
) (
t u t u t y
dt
t y d
= + +

b) ) ( 4 ) ( 5 , 4 ) ( 2
) (
t u t u t y
dt
t y d
= + +

Para calcular el valor de y(t) ante variaciones de la seal u(t) vamos a calcular las transformadas de
Laplace Y(s) de y(t). Para ello es necesario calcular la funcin de transferencia Y(s)/U(s) del
sistema as como el valor de U(s).

La transformada de Laplace de la ecuacin del sistema es:
a) sY(s)+10Y(s)+10,5U(s) = 20 U(s)
b) sY(s)+2Y(s) = -0,5U(s)


con lo que la funcin de transferencia es la siguiente:
a)
10
5 , 9
) (
) (
+
=
s s U
s Y
b)
2
5 , 0
) (
) (
+

=
s s U
s Y


Clculo de U(s)
U(s) es la transformada de Laplace de la seal u(t) que vara en el primer caso de 0 a 1 y en el
segundo tambin de 0 a 1 unidad. Por lo tanto en ambos casos U(s)=1/s al ser la variacin brusca.



13
Por lo tanto el valor de Y(s) es en cada caso:
a)
10
5 , 9
.
1
) (
+
=
s s
s Y b)
2
5 , 0
.
1
) (
+

=
s s
s Y
- Clculo de la seal de salida
a)
10
95 , 0 95 , 0
) 10 (
5 , 9
) (
+

+ =
+
=
s s s s
s Y
[ ]
t t
e e t y
10 10
1 95 , 0 . 95 , 0 95 , 0 ) (

= = para t>0

El origen de tiempos de esta seal coincide con el instante de variacin de la seal u(t)
[ ]
t
e t y
10
1 95 , 0 5 , 10 ) (

+ =















b)
2
25 , 0 25 , 0
) 2 (
5 , 0
) (
+
+

=
+

=
s s s s
s Y
[ ]
t t
e e t y
2 2
1 25 , 0 . 25 , 0 25 , 0 ) (

= + = para t>0
El origen de tiempos de esta seal coincide con el instante de variacin de la seal u(t)
[ ]
t
e t y
2
1 25 , 0 5 , 4 ) (

=














Para comparar el comportamiento del sistema linealizado y el del sistema real, vamos a comparar
los valores finales de la respuesta y(t) de ambos sistemas.

- Clculo de los valores finales

t
y(t)
4,5
4,25
t
y(t)

11.45




10.5
14
- Sistema linealizado
Aplicando el teorema del valor final a Y(s) se obtiene el valor final de la seal y(t) en cada uno de
los dos casos:
a) 95 , 0
10
5 , 9
.
1
. ) (
0
=
+
=

s s
s y
lim
s

= ) ( y 10,5+0,95 = 11,45
b) 25 , 0
2
5 , 0
.
1
. ) (
0
=
+

s s
s y
lim
s

= ) ( y 4,5-0,25 = 4,25

- Sistema real
Calculando, en la ecuacin no lineal, el valor de y(t) en el equilibrio cuando u
0
=11 y cuando u
0
=3,
obtenemos los valores finales del sistema real
0
2
0
0
5
u
u
y
+
= a) u
0
=11 y
0
= 11,4545
b) u
0
= 3 y
0
= 4,6667
Estos valores muestran que el modelo linealizado se aproxima ms al modelo no lineal en el primer
punto de funcionamiento, donde la curva y su tangente se aproximan ms.







15
PROBLEMA 7

Dado el sistema definido por las ecuaciones:
) ( 5
) (
) ( 5 ) ( 4 ) ( 5
) (
4
) ( 4 ) ( 3
) (
) ( 4 ) ( ) (
t B
dt
t dY
t E t A t B
dt
t dB
t E t A
dt
t dA
t Y t X t E
=
+ = +
= +
=

en las que X(t) representa la variable de entrada, representar el diagrama de bloques del sistema y
calcular la funcin de transferencia Y(s)/X(s).

Dado que las cuatro ecuaciones del modelo del sistema son lineales, se obtendrn en primer lugar
las ecuaciones transformadas de Laplace del sistema. Para ello se supondr, como de costumbre,
condiciones iniciales nulas, con lo que resulta:
) ( 5 ) (
) ( 5 ) ( 4 ) ( 5 ) ( 4
) ( 4 ) ( 3 ) (
) ( 4 ) ( ) (
s B s sY
s E s A s B s sB
s E s A s sA
s Y s X s E
=
+ = +
= +
=


Una vez puestas las ecuaciones en forma de transformadas de Laplace, puede iniciarse la
construccin del diagrama de bloques. Para ello se deber comenzar por representar cualquiera de
las ecuaciones que contenga alguna de las variables de entrada. En este caso la nica seal de
entrada es X(t) y por lo tanto la representacin se iniciar por la primera ecuacin.

Esta ecuacin puede representarse de las tres maneras siguientes:










Sin embargo, la ltima de las representaciones no es vlida, puesto que en ella la seal X(s) no
aparece como seal de entrada, al ser sus valores consecuencia de los valores que toman las seales
E(s) e Y(s). En cuanto a las dos primeras representaciones, cualquiera de ellas es correcta desde un
punto de vista matemtico, sin embargo slo la primera de ellas da lugar a que todos los bloques del
diagrama sean fsicamente realizables por lo que es precisamente esta la elegida.

A partir por lo tanto de la primera representacin, las distintas etapas en el dibujo del diagrama de
bloques son las siguientes:

4
4 / 1
4
X(s) X(s) X(s) E(s)
E(s)
E(s)
Y(s)
Y(s)
Y(s)
+
_
+
_
+
+
16
2 ecuacin






- 3 ecuacin










- 4 ecuacin










Como puede observarse en esta representacin todos los bloques son fsicamente realizables, por lo
que es preferible a otras representaciones, vlidas desde un punto de vista matemtico, pero que no
representan las relaciones de causalidad en cada uno de los subsistemas del sistema global.

Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:


4
Y(s)
) 5 4 (
5
+ s s

X(s)
_
+
5
3
16
+
+ s


Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de realimentacin:


Y(s)
) 31 5 ( 20 ) 5 4 )( 3 (
) 31 5 ( 5
+ + + +
+
s s s s
s

X(s)


Por lo tanto:
620 115 17 4
155 25
) (
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
x X
s Y

3
4
+ s

4
Y(s)
4
5 4
1
+ s

5
B(s) A(s) E(s) X(s)
s
5

3
4
+ s

4
Y(s)
X(s) A(s) E(s)
_
+
3
4
+ s

4
Y(s)
4
5 4
1
+ s

5
B(s) A(s) E(s) X(s)
_
+
+
+
_
+
+
+
17
PROBLEMA 8
Se dispone de un depsito cnico como el de la figura, en el que el volumen v(t) de lquido
contenido es proporcional, con constante K, al cubo de la altura h(t) del lquido en el depsito. El
depsito se llena con un caudal q
e
(t) y se vaca con otro caudal q
s
(t). Se pide
:


H

a) Linealizar las ecuaciones entorno al punto de equilibrio q
e0
=1. Dibujar el diagrama de bloques
considerando q
e
(t) como entrada y q
s
como salida. Obtener la funcin de transferencia entre q
s
(t) y
q
e
(t) (dejar resultados en funcin de B y K).
b) Calcular el valor final de q
s
(t) si q
e
(t) se incrementa en una unidad de manera brusca.
c) Con el mismo incremento en q
e
(t) Cul debe de ser el valor de la altura H para que el lquido
llene completamente el depsito sin rebosar?

Como ecuaciones simplificadas se tomarn las siguientes:
Del enunciado se deduce que el volumen ser:
) ( ) (
3
t h K t v =

La diferencia entre el caudal que entra y el que sale incrementa el volumen de lquido en el
depsito:
dt
t dv
t q t q
s e
) (
) ( ) ( =

El caudal de salida puede expresarse como:
) ( ) ( t h B t q
s
=

donde B es una constante que depende de g, del rea del orificio de salida y del coeficiente de
contraccin de vena.

SOLUCIN:
a) Es preciso linealizar las dos ecuaciones no lineales del sistema y determinar h
0
para el punto de
funcionamiento dado. Finalmente, se sustituye el valor de h
0
y se pasa a transformadas de Laplace:

=
=
) (
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( 3 ) (
0
2
0
t h
h
B t q
dt
t v d
t q t q
t h h K t v
s
s e

6
3
0 0
2 2
2
0
0
0 0

1
1
B
K
h K v
B B
q
h
q q
s
e s
= =
= =
= =

=
=
=
) (
2
) (
) ( ) ( ) (
) (
3
) (
2
4
s H
B
s Q
s V s s Q s Q
s H
B
K
s V
s
s e


El diagrama de bloques dar la funcin de transferencia:

Q
e
(s)
+
_
Q
s
(s)
H(s) V(s)
s
1
K
B
3
4
2
2
B


b) Se puede aplicar el teorema del valor final, teniendo en cuenta que el sistema es estable y que
q
e
(t) es un escaln unitario:
K
B
s
K
B
s K
B
s K
B
s Q
s Q
s M
e
s
6
6
6
1
6
) (
) (
) (
6
6
6
6
+
=
+
= =
18
1
6
6

1
lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
6
6
0 0 0
=
+
= = = =

K
B
s
K
B
s
s s M s Q s s Q s t q q
s e s s s s t s

Por lo tanto:
2 1 1 ) ( ) (
0
= + = + =
s s s
q q q


c) En este caso habr que buscar la funcin de transferencia H(s)/Q
e
(s):


Q
e
(s)
+
_
Q
s
(s)
H(s) V(s)
s
1
K
B
3
4
2
2
B





De nuevo, se puede aplicar el teorema del valor final, teniendo en cuenta que el sistema es estable y
que q
e
(t) es un escaln unitario:
2 6
4
0 0 0
2
6
3

1
lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
B
K
B
s
K
B
s
s s M s Q s s H s t h h
s H e s s t
=
+
= = = =


Por lo tanto:

2 2 2
0
3 2 1
) ( ) (
B B B
h h h = + = + =
.

Para que el deposito no rebose su altura total deber ser H=3/B
2
.
K
B
s
K
B
s K
B
s K
B
s Q
s H
s M
e
H
6
3
6
1
3
) (
) (
) (
6
4
6
4
+
=
+
= =
19
PROBLEMA 9

Las siguientes ecuaciones representan el modelo matemtico de un sistema. Considerando a u(t) como
la variable de entrada y a y(t) como la de salida y sabiendo que inicialmente el sistema est en un punto
de equilibrio definido por el valor de f(t)=f
0
para t<0:

) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2
2 1
t f K t f K
dt
t dy
t i D t f
dt
t di
L t i R t u
+ =
=
+ =


a) Obtenga la forma en transformadas de Laplace de cada una de las tres ecuaciones.
b) Represente en un diagrama de bloques las tres ecuaciones del sistema.
c) Obtenga la funcin de transferencia del sistema.
d) De que orden es la funcin de transferencia obtenida?



SOLUCIN

a) Slo la tercera ecuacin no es lineal. Por lo tanto, las ecuaciones en transformadas de Laplace son:

) ( 2 ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 2 1
s F f K s F K s Y s
s I D s F
s I s L s I R s U
+ =
=
+ =


b) El diagrama de bloques correspondiente ser:


I(s) U(s) Y(s)
D
F(s)
R+Ls
1
s
K
1
+2K
2
f
0



c) La funcin de transferencia ser:

s R s L
f K K D
s U
s Y

) 2 (
) (
) (
2
0 2 1
+
+
=


d) Es sistema es por lo tanto de segundo orden.