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7.

TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL


Lmina 0
Rels y bloques de cmputo
Control selectivo
Control de razn (control de relacin)
Control en cascada
Control por accin precalculada (feedforward)
Respuesta inversa
Control por sobreposicin
Sirven para realizar operaciones matemticas entre las seales de un proceso.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL Lmina 1
Rels y bloques de cmputo
Los rels de cmputo son analgicos: elctricos o neumticos.
Los bloques de cmputo son digitales: con microprocesador.
Operaciones tpicas de los rels y los bloques de cmputo:
Adicin/Substraccin entre seales
Multiplicacin/Divisin entre seales
Raz cuadrada de una seal
Selector alto/bajo: escoge la mxima mnima entre varias seales
Limitador alto/bajo: limita una seal entre un mximo/mnimo
Integrador (o Totalizador)
Retardo lineal (o Filtro): implementa G(s) = 1/ ( s+ 1)
Adelanto/retardo: implementa G(s) = (
ld
s+ 1) / (
lg
s+ 1)
Las seales de entrada se dan en fracciones de intervalo
Lmina 2
Rels y bloques de cmputo
Tabla 8-1. Rels de cmputo (segn Fisher Controls)
Vo = seal de salida V
1
, V
2
, V
3
= seales de entrada
Adicin/Substraccin V
0
= a
0
( a
1
V
1
+ V
2
a
3
V
3
a
4
V
4
) + B
0
Multiplicador V
0
= 4a
0
(V
1
V
2
) + B
0
Donde: V
2
= entrada de referencia (0 a 1) a
1
, a
3
, a
4
= 0,1 a 1,0
a
0
= 0,2 a 0,85 B
0
= 0,5 a 1,0
Divisor V
0
= (a
0
/4)(V
1
/V
2
) + B
0
Multiplicador y divisor V
0
= a
0
(V
1
V
2
/V
3
) + B
0
Donde: a
0
= 0,1 a 0,8
B
0
= 0 a 0,5
Raz cuadrada V
0
= V
1
Estacin de razn V
0
= R(V
1
B
i
) + B
0
Donde: R = 0,3 a 3,0 B
i
= desviacin de entrada (0 a 1)
B
0
= desviacin de salida (0 a 1)
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 3
Rels y bloques de cmputo
Las seales de entrada se dan en porcentaje del intervalo
Tabla 8-2. Bloques de cmputo (segn Honeywell)
OUT = seal de salida X, Y, Z = seales de entrada
Sumador OUT= K
x
X + K
y
Y+ K
z
Z + B
0
Donde: K
x
, K
y
, K
z
= 9,999 a + 9,999 B
0
= 100% a +100%
Multiplicador y divisor
Donde: K
A
= 0 a 2 K
x
, K
y
, K
z
= 0,1 a + 9,999 B
x
, B
y
, B
z
, B
o
= 100% a +100%
Producto de races cuadradas OUT= K
A
X Y Z + B
0
OUT= + B
0
K
A
(K
x
X + B
x
)(K
y
Y+ B
y
)
(K
z
Z + B
z
)
Donde: K
A
= 9,999 a + 9,999 B
0
= 100% a +100%
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 4
Rels y bloques de cmputo
Escalamiento mediante el mtodo de escala unitaria
Se utiliza para calcular las constantes de los rels y bloques de cmputo
1. La ecuacin a resolver se escribe junto con el rango de cada variable
de proceso, a cada una de las cuales se les asigna un nombre de seal
2. Cada variable de proceso se relaciona con su nombre de seal
mediante una ecuacin normalizada
3. El sistema de ecuaciones normalizadas se substituye en la ecuacin
original y se resuelve para la seal de salida
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 5
Rels y bloques de cmputo
La ecuacin del flujo de masa queda (ecuacin a resolver):
La densidad del gas, prxima a las condiciones de operacin, est dada por:
Ejemplo 8-1: Se necesita calcular la razn de flujo de masa de un gas que
fluye por una tubera de proceso, como se ve en la grfica. La ecuacin del
flujo es:
TT PT
DPT
5
5 5
Rels de
cmputo
m
.
( ) ) 1 (
2 / 1
h K m =

h = presin diferencial a travs de


la placa de orificio, pulg H
2
O
m = flujo de masa, lbm/h
.
= densidad del gas, lbm/pies
3
K = coeficiente del orificio = 196,1 lbm/[pulg-lbm/h]
1/2
) 2 ( ) 50 ( 00013 , 0 ) 30 ( 003 , 0 13 , 0 + = T P
[ ] ) 3 ( )) 50 ( 00013 , 0 ) 30 ( 003 , 0 13 , 0 (
2 / 1
+ =

T P h K m
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 6
Rels y bloques de cmputo. Ejemplo 8-1.
El rango de las variables para el proceso se toman como (Paso 1):
Seal Variable Rango Estado estacionario
S1 h 0 - 100 pulg H
2
O 50 pulg H
2
O
S2 T 300 - 700 F 500 F
S3 P 0 - 50 psig 30 psig
Paso 2: relacionar cada variable con su nombre y normalizar la ecuacin
) 4 (
inf
Rango
rango del erior Valor proceso de Variable
Seal

=
Se obtiene: S1 = h/100 h = 100 S1
S2 = (T - 300)/400 T = 300 + 400 S2
S3 = P/50 P = 50 S3
S4 = m/700 m = 700 S4

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
S4 m 0 - 700 lbm/h 500 lbm/h

Lmina 7
Rels y bloques de cmputo. Ejemplo 8-1.
Paso 3: se substituyen las ecuaciones en la ecuacin original y se depeja S4
[ ] ) 9 ( ) 44 , 0 2 35 , 0 3 ( 1 08 , 1 4
2 / 1
+ = S S S S Se obtiene:
Esta ecuacin debe ser implementada con los rels de cmputo, as:
V
0
= a
0
( a
1
V
1
+ V
2
a
3
V
3
a
4
V
4
) + B
0
Con la Adicin/Substraccin (Tabla 8-1):
Si:
V
o
= (S3 - 0,35 S2) + 0,44
Comparando las dos ecuaciones: a
0
= 1; a
1
= 1; V
2
= 0; a
3
= - 0,35; a
4
= 0; B
0
= 0,44
a
0
= (1,08)
2
/4 = 0,292; B
0
= 0;
Sea: V1 = S3; V3 = S2; V4 = 0
V
0
= 4a
0
(V
1
V
2
) + B
0
Con la Multiplicadora (Tabla 8-1):
Si elevamos al cuadrado (9):
V
o
= (S4)
2
= (1,08)
2
S1*V
o
Por comparacin:
Finalmente se debe extraer la raz cuadrada (Tabla 8-1) para obtener S4.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Sea: V1 = S1 y V2 = V
o
Lmina 8
Rels y bloques de cmputo. Ejemplo 8-1.
(FY = Cmputo de Flujo)
La implementacin del
sistema con los rels queda
El flujo de masa vara entre 0 y
700 lbm/h, la salida (m) vara
entre 4 y 20 mA (u otro valor)

Hacer el ejercicio anterior, usando los Bloques de Cmputo, Tabla 8-2


En este caso, como en la Tabla 8-2 las seales se dan en porcentajes del
intervalo, se debe modificar la ecuacin (9) multiplicando las seales por
100 %
[ ]
2 / 1
) 44 , 0 2 35 , 0 3 ( 1 100 * 08 , 1 4 100 + = S S S S
[ ]
2 / 1
) 44 2 100 * 35 , 0 3 100 ( 1 100 08 , 1 4 100 + = S S S S
[ ]
2 / 1
) 44 ' 2 35 , 0 ' 3 ( ' 1 08 , 1 ' 4 + = S S S S

En donde la seales con primas estn dadas en porcentaje del rango


7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
TT PT
DPT
5
5 5
m
.
FY
5A
FY
5B
FY
5C


X
S3
S2 S4 S1
Lmina 9
Rels y bloques de cmputo. Ejemplo 8-1.
Utilizando el bloque sumador: OUT= K
x
X + K
y
Y+ K
z
Z + B
0
OUT' = S3' - 0,35 S2' + 44
Si:
X = S3' Y = S2'

K
x
= 1; K
y
= 0,35; K
z
= 0; B
0
= 44%
Utilizando el bloque Producto de races cuadradas :
Si:
OUT= K
A
X Y Z + B
0
S4' = 1,08 S1' * OUT'
K
A
= 1,08;
B
0
= 0%
Como se observa, en este caso slo se requieren dos bloques.
Es conveniente chequear la ecuacin normalizada, (9), usando los datos de
estado estacionario, que son los siguientes (en forma normalizada):
S1 = 0,5 S2 = 0,5 = (500-300)/(700-300) S3 = 0,6 S4 = 0,714
Ntese que los dos valores de S4 son suficientemente prximos.
Reemplazando en (9) : S4 = 1,08[ 0,5(0,6 - 0,35*0,5 + 0,44) ]
1/2
= 0,710
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Sea: X = S1; Y = OUT; Z = 1
Lmina 10
Control de razn (control de relacin)
Caso: se deben mezclar dos
flujos de lquidos, A y B, en
la razn:
A
B
R = B/A
B
FT
FY FIC
A
FT
102
FY
102
FIC
102

101
101 101
Una solucin
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Pero si A no es controlable (slo
medible), esta solucin no sirve.
Lmina 11
Control de razn
Dos esquemas de control de razn (A = flujo salvaje = no controlable):
El flujo B se fija
desde la salida de la
estacin de razn.
El setpoint del FIC
101 es remoto
(desde FY 102B)
En el controlador
RIC 101, se fija la
razn deseada (R)
entre los flujos
B/ A = R = lineal
R/ A = -B/A
2
= alineal
B
FT
FY
FIC

101
101A
101
A
FT
102

FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
B = RA
B
B
2
I/P
Estacin
de razn
(Multiplicador)
R = B/A
SP
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
B
FT
FY
RIC

101
101A
101
A
FT
102
FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
R = B/A
B
B
2
I/P


SP
A
Lmina 12
Control de razn
Si ambos flujos pueden ser controlados, se puede implementar el esquema:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
B
FT
FY
FIC

101
101A
101
FT
102

FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
B
B
2
I/P
Estacin
de razn
R = B/A
SP
FIC
102
A
FY
102B
I/P
Se tiene la ventaja de que
slo se necesita cambiar el
setpoint del flujo B, en el
controlador FIC101.
Lmina 13
Control de razn
Control por colocacin en paralelo con ajuste manual de la razn aire/combustible
Ejemplo 8-2: Control de la razn aire-combustible de una caldera.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
No se mantiene la razn aire/combustible
sino la razn de seales a las vlvulas, ya
que los flujos no se controlan. Cualquier
cambio de presin a travs de las vlvulas
variar el flujo correspondiente, que
finalmente variar la presin del vapor.
LIC
101
Nivel
LY
101
I/P
LT
101
Agua
El control del aire asegura combustin
completa (aire en exceso).
Se controla la presin del
vapor de salida
FY
101B
PT
101
PIC
101
Presin
FY
101A
I/P
FY
101C
Vapor
Aire
Aire
Combus-
tible
Escape
de gases
Combus-
tible
Aire
Combustible
X
Lmina 14
Control de razn
Control de medicin completa con ajuste manual de la razn aire/combustible
Combus-
tible
FY
LIC
102B
101
Nivel
PT
101
PIC
101
LY
101
Presin
I/P
LT
101
FY
101C
I/P
FY
101B
Vapor
Aire
Aire
Combus-
tible
Escape
de gases
Combustible
Aire
FT
FY
102
102A
Agua
FIC
102
FT
FY
101
101A
FIC
101
Combustible
SP

I/P

Aire
X
SP
El flujo de combustible se fija
mediante el PIC 101, que
controla la presin de salida.
El flujo de aire lo fija la
relacin aire/combustible
escogida.
Las variaciones de presin
no afectan los flujos de aire y
combustible.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 15
Control de razn
Control de medicin completa con control fino de oxgeno
FY
LIC
102B
101
Nivel
PT
101
PIC
101
LY
101
Presin
I/P
LT
101
FY
101C
I/P
FY
101E
Vapor
Aire
Aire
Combus-
tible
Escape
de gases
Combus-
tible
Aire
FT
FY
102
102A
Agua
FIC
102
FT
FY
101
101A
FIC
101
Bifurcacin de aire
SP

I/P

Aire
HL
>
SP
FY
101B
X
FY
101D
FY
101F
LL
<
AT
101
AIC
101


Aire
AT = Tx. de anlisis (de O
2
)
AIC = controlador de O
2
HL > = limitador de mximo
LL < = limitador de mnimo
Combustible
Combustible
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 16
Control en cascada
Ref
Control .
Secund.
Control.
Primario
Actuador Parte 1
Parte 2
Tx 1

Variable
primaria
Proceso
Comp.
Controlador Primario = Controlador maestro, controlador externo,
controlador principal
El circuito interno (secundario) debe ser ms rpido que el externo (primario)
Se pueden tener ms de dos controladores en cascada. Siempre el bucle ms
interno debe ser el ms rpido.
Controlador Secundario = Controlador esclavo, controlador interno
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 17
Control en cascada
El catalizador se usa en un reactor.
En este proceso el catalizador se
cubre de carbono y se degrada,
perdiendo su eficacia debe
regenerarse.
Regenerador
I/P
TT
101
TIC
101
TY
101
Gases
calientes
Escape
de gases
Calentador
TH
Tc
Aire
Combus-
tible
Aire
Ejemplo 8-3: Se tiene un proceso de regeneracin cataltica en donde se
regenera el catalizador usado en un reactor qumico (no se muestra el control
de la razn aire/combustible).
Para regenerarlo se quema el carbn
depositado, soplando aire caliente
sobre l. El oxgeno del aire reacciona
con el carbn, dando:
C + O
2
CO
2

Se controla a Tc = temp. de la capa
de catalizador, ya que una temp.
muy alta daa el catalizador
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Tent
Lmina 18
Control en cascada
Si la temperatura TH del aire
vara, Tc terminar por variar
y, con tantos retardos, ser
difcil de controlar.
Regenerador
I/P
TT
101
TIC
102
TY
101
Gases
calientes
Escape
de gases
Calen-
tador
TH
Tc
Aire
Combus-
tible
Aire
TIC
101
TT
102
SP
El sistema tiene varios
retardos:
en el calentamiento del aire
en la cmara de combustin
en la tubera
el sistema es lento
en el regenerador
usar control en cascada
controlando TH.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Tent
Lmina 19
Sea el diagrama de bloques del sistema de control simple (Lam. 17), el
siguiente:

V
= 0,2 min

1
= 3 min

4
= 4 min
K
V
= 3 gpm / %CO

2
= 1 min

5
= 1 min
K
1
= 1 C/ gpm
K
3
= 0,8 C/ C
K
T1
= K
T2
= 0,5 %TO/ C
Datos:

T
C
(s)
C
R(s)
T
ent aire
, C
%
K
1
(
1
s + 1)(
2
s + 1)
K
V

V
s + 1
K
3
(
4
s + 1)(
5
s + 1)
G
C1
K
2

3
s + 1
K
T1
Aire de entrada
Regenerador Calentador
Vlvula
combus.
Control.
C
T
H
(s)
%TO
Flujo de combustible, gpm
%CO
%CO = salida del controlador
%TO = salida del transmisor
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lmina 20
El diagrama de bloques del sistema con control en cascada ser:
Se observa que el circuito secundario permite compensar rpidamente
cualquier perturbacin en T
H
, antes de que afecte a T
C
.

T
C
(s)
C
R(s)
T
ent aire
, C
%
K
1
(
1
s + 1)(
2
s + 1)
K
V

V
s + 1
K
3
(
4
s + 1)(
5
s + 1)
G
C1
K
2

3
s + 1
K
T1
Aire de entrada
Regenerador Calentador
Vlvula
combus.
Control.
C
T
H
(s)
%TO
Flujo de combustible, gpm
%CO
G
C2
Control.
K
T2
%TO
Setpoint para T
H
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lmina 21
Aplicando el mtodo de substitucin directa para el sistema simple (Lam. 19)
obtenemos:
K
cu1
= 4,33 %CO / %TO
w
u
= 0,507 ciclos /min
y
Para el caso del sistema en cascada (Lam. 20), primero se calcula la
ganancia y frecuencias ltimas del bucle interno, obtenindose:
K
cu2
= 17,06 %CO / %TO
Utilizando el lgebra de diagramas de bloques, el sistema en cascada se
reduce al diagrama de la siguiente pgina. De este diagrama, puede deducirse
el valor de la ganancia y frecuencias ltimas, obtenindose:
K
cu1
= 7,2 %CO / %TO
w
u
= 1,54 ciclos /min
y
Comparando los resultados, el sistema en cascada tiene una ganancia ltima
(lmite de estabilidad) mayor y una frecuencia ltima mayor (respuesta ms
rpida) que el sistema de control simple.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Y, por Ziegler y Nichols, para G
C2
:
K
C2
= 0.5*K
cu2
= 8,53 %CO / %TO
Lmina 22
K
C
K
V
K
1
(
V
s + 1)(
2
s + 1) (
1
s + 1) + K
C
K
V
K
1
K
T
G
1
=
K
C
(
V
s + 1)(
2
s + 1) (
1
s + 1)
(
V
s + 1)(
2
s + 1) (
1
s + 1) + K
C
K
V
K
1
K
T
G
2
=

T
C
(s)
C
R(s)
T
ent aire
, C
%
K
3
(
4
s + 1)(
5
s + 1)
G
1
K
T1
Aire de entrada
Regenerador
Control.
C
T
H
(s)
%TO
%CO
G
2
G
C1
Diagrama de bloques del
sistema de control en cascada:
NOTA: para ajustar un control
en cascada, primero se ajusta
el bucle interno (paso de
manual a automtico) y luego
el ms externo.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lmina 23
Ejemplo 8-4: Sistema de control de temperatura de un intercambiador de
calor.
FY
25
TRC
25
TT
25
Vapor
Trampa
de Vapor
I/P
T
i
(t)
T(t) F(t)
AO
FT
25
FRC
25
Vapor
Vapor
SP
NOTA: FRC es de
accin inversa.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
TY
25
TIC
25
TT
25
Vapor
Trampa
de Vapor
I/P
T
i
(t)
T(t) F(t)
AO
No se manipula el flujo de vapor,
que depende tambin de la presin.
Lmina 24
PY
25
TRC
25
TT
25
Vapor
Trampa
de Vapor
I/P
T
i
(t)
T(t) F(t)
AO
Presin
SP
PRC
25
PT
25
Presin
Un cambio en la temperatura
del vapor, afecta rpidamente
la presin en el interior del
intercambiador de calor.
Con el circuito de presin se
compensa tambin cualquier
perturbacin en el contenido
calorfico del vapor, ya que la
presin se relaciona con la
temperatura de condensacin
y, por lo tanto, con la razn de
transferencia de calor en el
intercambiador.
Otro esquema de control en cascada:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lmina 25
Control por accin precalculada (feedforward)
Proceso
D
2
(t)
M(t)
Control por
accin
precalculada
D
1
(t)
C(t)
Representa el control perfecto => los disturbios que entran al proceso
son compensados antes de que afecten el mismo.
D
1
(t), D
2
(t), = disturbios que entran
al proceso.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Util en procesos en donde se debe minimizar las desviaciones de la variable
de proceso.
Lmina 26
Control por accin precalculada (feedforward)
Ejemplo: Se tienen tres tanques de mezclas. Se requiere controlar la fraccin
de masa (fm) del componente A, x
6
(t), en la corriente q
6
(t). La variable
controlada es q
1
(t). El flujo y las fracciones de masa de las otras corrientes
son posibles perturbaciones. Se considera que la mayor perturbacin es q
2
(t).
Disear el sistema de control feedforward.
FY
12
Agua pura
I/P
SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
CIC
11
CT
11
FT
12
x
6
(t)
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
Sistema de control realimentado
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 27
Control por accin precalculada (feedforward)
Informacin del proceso y valores de estado estable
Volmen de los tanques: V
1
= V
2
= V
3
= 7000 gal.
Rango del transmisor de concentracin: 0,3 a 0,7 fracciones de masa.
La vlvula de control es lineal. La caida de presin en ella es constante.
La densidad de todas las corrientes se considera similar.
Rango del transmisor de flujo: 0 a 3800 gpm. Su dinmica es despreciable.
Valores de estado estacionario
Corriente Flujo, gpm Fraccin de masa (fm)
1 1900 0,0000
2 1000 0,9900
3 2400 0,1667
4 3400 0,4088
5 500 0,8000
6 3900 0,4718
7 500 0,9000
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 28
Control por accin precalculada (feedforward)
Respuesta de x
6
(t) a un cambio en
el flujo q
2
(t) de 1000 a 1500 gpm:
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
El controlador utilizado es un PI
con ajuste ptimo.

Solucin:
El primer paso es desarrollar un modelo matemtico de estado estacionario:
Escribiendo el balance de masa de estado estacionario, obtenemos:
0 ) ( ) ( ) (
6 7 2 1 5
= + + + t q q t q t q q
Si las densidades son iguales:
7 5 2 6 1
) ( ) ( ) ( q q t q t q t q =
) 10 ( 1000 ) ( ) ( ) (
2 6 1
= t q t q t q
O:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
La perturbacin
es q
2
.
Lmina 29
Control por accin precalculada (feedforward)
Escribiendo el balance del componente A de estado estacionario,
obtenemos:
) 11 ( 0 ) ( ) ( ) (
6 6
7
7
2
2
5
5
= + + t x t q x q x t q x q
[ ]
7
7
2
2
5
5
6
6
) (
) (
1
) ( x q x t q x q
t x
t q + + =
De donde:
[ ] ) 12 ( ) ( 99 , 0 850
) (
1
) (
2
6
6
t q
t x
t q + =
O:
Substituyendo (12) en (10):
[ ] ) 13 ( 100 ) ( ) ( 99 , 0 850
1
) (
2 2 1
6
+ = t q t q
x
t q
fijo
Esta es la ecuacin que se debe implementar para el control y constituye
el controlador por accin precalculada.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 30
Control por accin precalculada (feedforward)
Para revisar la ecuacin, se substituyen los valores estacionarios de q
2
y
x
6
, obtenindose:
gpm t q 1900 ) (
1
=
Que es el valor correcto. Esto significa que la ecuacin (13) est bien.
La figura siguiente muestra la implementacin del control:
FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
HIC
11
CT
11
FT
12
x
6
(t)
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
CR
11
FY
11B
FY
11A
FT
11
Ajuste manual
X
6
fijo


7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 31
Control por accin precalculada (feedforward)
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
El anterior esquema de control se denomina: control por accin
precalculada de estado estacionario.
Respuesta ante un cambio en
q
2
de 1000 a 1500 gpm. La
respuesta mejora

La respuesta presenta un error debido al desbalance dinmico entre los


efectos de q
2
(t) y la variable manipulada q
1
(t), sobre x
6
(t).
Es decir: x
6
(t) es ms sensible a un cambio en q
2
(t) que a q
1
(t).
Para remediar la situacin, se puede utilizar una unidad de adelanto/retardo,
para acelerar la variacin de q
1
(t) ante un cambio en q
2
(t)
Este esquema de control se denomina: control por accin precalculada
con compensacin dinmica, mostrado en la figura siguiente.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
x
6
(t)
Lmina 32
Control por accin precalculada (feedforward)
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
Respuesta ante un cambio en
q
2
de 1000 a 1500 gpm. La
respuesta mejora an ms

FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
HIC
11
CT
11
FT
12
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
CR
11
FY
11B
FY
11A
FT
11
Ajuste manual
X
6
fijo


FY
11C
L
L
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 33
Control por accin precalculada (feedforward)
1800
2200
2600
1800
2200
2600
0 4
6 8
0 4
6 8
t, min
t, min
q
1
(t)
gpm
q
1
(t)
gpm
Respuesta de q
1
(t) (variable
manipulada) ante un cambio
en q
2
(t), sin y con la unidad
de adelanto/retardo

Afinacin por realimentacin:


Respuesta del proceso ante un
cambio en q
7
(t) , sin y con
afinacin por realimentacin, como
se muestra en la lmina siguiente.
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL


Lmina 34
Control por accin precalculada (feedforward)
Esquema de control por accin precalculada con compensacin dinmica
y afinacin por realimentacin.
FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
CIC
11
CT
11
FT
12
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
FY
11B
FY
11A
FT
11
X
6
fijo


FY
11C
L
L
x
6
(t)
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 35
Control por accin precalculada (feedforward)
Diseo del control por accin precalculada mediante diagrama de bloques
Diagrama de bloques del proceso de los tres tanques:
G
1
(s) = funcin de transferencia entre fraccin de masa a la salida con flujo q
1

M(s)
G
C
(s)
Seal de
CIC 11
Q
1
(s)
%TO
%CO
G
IP
(s) G
V
(s)
H
F
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
%CO
psi
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
G
2
(s) = funcin de transferencia entre fraccin de masa a la salida con flujo q
2
G
V
(s) = funcin de transferencia de la vlvula
G
IP
(s) = funcin de transferencia del convertidor I/P, FY12
G
C
(s) = funcin de transferencia del controlador de flujo, FIC12
H
F
(s) = funcin de transferencia del transmisor de flujo, FT12
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 36
Control por accin precalculada (feedforward)
Simplificando el diagrama de bloques anterior, se obtiene:
M(s)
G
FC
(s)
Seal de
CIC 11
Q
1
(s)
%CO
G
1
(s)
G
2
(s)
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
= ) (s G
FC
Implementando el sistema de
control por accin precalculada:
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
s H s G s G s G
s G s G s G
F V IP c
V IP c
+
=
Siendo:
M(s)
G
FC
(s)
Q
1
(s)
%CO
G
1
(s)
G
2
(s)
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
H
2
(s)
G
F
(s)
%TO
H
2
(s) = funcin de transferencia
del sensor-Tx que mide el flujo q
2
G
F
(s) = funcin de transferencia
del controlador por accin precal.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 37
Control por accin precalculada (feedforward)
Del diagrama de bloques anterior, se obtiene:
[ ] ) 14 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 2 6
s Q s G s G s G s H s G s X
FC F
+ =
Se debe disear G
F
(s) tal que, al variar q
2
(t), x
6
(t) permanezca constante.
Si x
6
(t) permanece constante,
entonces X
6
(s) = 0. De (14), la
ecuacin del controlador ser:
) 15 (
) ( ) ( ) (
) (
) (
1 2
2
s G s G s H
s G
s G
FC
F
=

Supongamos que, con CIC11 en manual ( = mtodo de la curva de
reaccin del proceso), al aplicar un escaln a la salida del controlador de
flujo FIC12, aproximamos la respuesta en x
6
(t) segn los mtodos ya
vistos, obteniendo:
) 16 (
1
) ( ) ( ) (
1
1
1 1
01
+
= =

s
e K
s G s G s G
s t
P
FC P

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL


Lmina 38
Control por accin precalculada (feedforward)
De igual manera, al aplicar un
escaln de entrada a q
2
(t) y
graficando x
6
(t) se obtiene por lo
mtodos conocidos:
) 17 (
1
) (
2
2
2
02
gpm
fm
s
e K
s G
s t
P
+
=

Suponiendo la dinmica del


sensor de flujo despreciable:
) 18 (
%
) (
2 2
gpm
TO
K s H
T
=

Remplando (16), (17) y


(18) en (15) se obtiene:
s t t
P T
P
F
e
s
s
K K
K
s G
) (
2
1
1 2
2
01 02
1
1
) (

+
+

Vemos que el controlador contiene 3 trminos:


El primero es una ganancia pura. Es el cambio en el controlador a un
cambio en el flujo
El segundo es un compensador dinmico: una unidad de adelanto/atraso,
con ajuste:
ld
=
1
,
lg
=
2
.
El tercero es otro compensador: el compensador de tiempo muerto
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 39
Control por accin precalculada (feedforward)
El compensador de tiempo muerto puede implementarse digitalmente.
Pero si: t
02
- t
01
< 0, se da origen a un predictor del futuro (no posible).
Eliminando entonces el
compensador de tiempo
muerto el controlador por
accin precalculada queda:
) 19 (
1
1
) (
2
1
1 2
2

+
+


=
s
s
K K
K
s G
P T
P
F

Agregando la compensacin
por realimentacin, el esquema
de control queda:
M(s)
G
FC
(s)
Q
1
(s)
%CO
G
1
(s)
G
2
(s)
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
H
2
(s)
G
F
(s)
%TO
G
C
(s)
H
1
(s)
R(s)
%CO
%TO

%
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 40
Control por accin precalculada (feedforward)
El diagrama de instrumentacin del sistema queda:
FY11A = multiplicador por -K
P2
/K
T2
K
P1
FY11B = compensador de adelanto/atraso
FY11C = sumador
CIC = compensador de realimentacin
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
CIC
11
CT
11
FT
12
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
FY
11B
FT
11

FY
11A
L
L
FY
11C
x
6
(t)
X
Entrada Y
Entrada X
Lmina 41
Control por accin precalculada (feedforward)
En FY11C = estacin de derivacin, se resuelve la ecuacin:
Salida = seal realimentada + seal de accin precalculada + derivacin
Veamos como se calcula la derivacin. Utilizando el sumador de la
tabla 8-2:
o z y x
B Z K Y K X K OUT + + + =
Sea: X = entrada de realimentacin; Y = entrada de accin
precalculada
Z = no se usa (K
z
= 0)
Ahora: en estado estacionario, q
2
(t) = 1000 gpm. Si el sensor-Tx para
este flujo tiene un rango de 0 - 2500 gpm q
2
(t) = al 40% del rango.
En estas condiciones, la salida
del controlador de accin
precalculada ( = entrada Y al
sumador) ser, segn (19):
% 40
1 2
2

=
P T
P
K K
K
Y

Lo que se hace en el sumador es utilizar la derivacin (B
o
) para cancelar
la seal precalculada. Entonces: B
o
= - Y
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 42
Control por accin precalculada (feedforward)
Se puede ver que K
P2
es positivo mientras que K
P1
es negativo. Luego, el
trmino -K
P2
/K
T2
K
P1
es positivo, por lo que si q
2
(t) aumenta, q
1
(t)
tambin.
En estado estacionario, q
1
(t) = 1900 gpm. El sensor-Tx para este flujo tiene
un rango de 0 - 3800 gpm q
1
(t) = al 50% del rango.
Entonces la salida del sumador debe ser del 50% de este rango, por lo que la
salida del controlador por realimentacin debe ser 50% de su rango estacionario.
En el sumador se pueden fijar K
x
y K
y
a +1.
Con los controladores digitales modernos no se requiere el sumador, ya que el
controlador tiene entradas adicionales, que aceptaran la seal precalculada.
Algunas consideraciones:
En el mtodo de diagramas de bloques, el controlador por accin
precalculada resultante es lineal.
En el mtodo de ecuaciones el controlador resultante es alineal. Pero se
debe preferir este mtodo ya que puede trabajar en un mayor rango.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 43
Control por accin precalculada (feedforward)
Las ganancias que se utilizan en el mtodo de diagramas de bloques, se
obtienen por prueba del proceso. Tambin se pueden obtener mediante
linealizacin de las ecuaciones de balance.
Por ejemplo, K
P2
se puede obtener de reordenar la Ec. 8.11, as:
[ ]
7
7
2
2
5
5
6
6
) (
) (
1
) ( x q x t q x q
t q
t x + + =
De donde:
6
2
2
6
2
) (
) (
q
x
t q
t x
K
ss
P
=

=
En la figura de la lmina 39 se observa que la trayectoria H
2
(s)G
F
(s)
no forma parte de la ecuacin caracterstica, es decir, el control por
accin precalculada no afecta la estabilidad del circuito de control.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 44
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor
Vapor
Agua
Combustible
Aire
Muy importante mantener el nivel del agua constante:
Muy alto: requiere demasiado combustible
Muy bajo: puede haber sobrecalentamiento del tanque
Las burbujas de aire modifican
el nivel, aumentndolo.
Fenmeno de expansin:
aumento demanda de vapor
cae presin aumentan burbujas
en cantidad y volumen
Fenmeno de contraccin:
cada demanda de vapor
sube presin disminuyen burbujas
Cmo controlar el Nivel ?
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Efectos en el proceso:
Lmina 45
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor
Control de un solo elemento:
Bajo transistorios prolongados, el
fenmeno expansin/contraccin
no permite mediciones de nivel
confiables.
LT
101
LIC
101
LY
101
Agua
Vapor
I/P
LT
101
FY
101B
LY
101
Agua
Vapor
FY
101A
FT
101A
I/P
LIC
101


Control de dos elementos:
Control por accin precalcu-
lada y realimentacin.
Hay balance de masa entre:
vapor que sale y agua que entra.
Funciona bien si no varia
mucho el flujo de agua.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 46
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor
Control de tres elementos:
Hay balance estricto de masa durante los transitorios
La configuracin es un control en cascada. La variable controlada es el nivel,
que genera el set-point para el controlador de flujo.
LT
101
FY
101B
LY
102
Agua
Vapor
FY
101A
FT
101A
I/P
LIC
101


FIC
102
SP
FT
102
FY
102

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 47
R-10A y R-10B: rehervidores
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilacin
Se desea controlar la temperatura en el fondo de la columna. Se debe usar, lo
ms que se pueda, el vapor de la corriente de proceso como calefactor.
Vapor
Lquido
saturado
Vapor saturado
puro de la
corriente de
proceso
PT
48
DPT
48
TT
51
TIC
51
FIC
50
FY
50
FT
50
R-
10A
R-
10B
Sedimentos
C-10
T
I/P
SP
R-10A : vapor como medio de
calefaccin
R-10B : condensacin de la
corriente de proceso
como medio de calefac.
Se observan cambios de flujo
y presin en la corriente de
proceso, que perturban la
columna
Se decide utilizar control por
accin precalculada para
corregir el problema
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 48
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilacin
Se instalan Txs de presin y diferencial de presin sobre la corriente de proceso
Estos permiten calcular la cantidad de vapor requerida para mantener la
temperatura en el punto de control se hace la accin correctiva antes
Como la corriente de proceso est saturada, la densidad, , es funcin slo de la
presin. La densidad de obtiene de:
= f
1
(P) (20)
Con la densidad y el diferencial de presin
que se obtiene del Tx DPT48, se obtiene el
flujo de masa:
) 21 ( / , hr lbm h K m =

El calor latente de condensacin es:


) 22 ( / ), (
2
lbm Btu P f =

La energa liberada al condensarse la
corriente en proceso ser:
) 23 ( / ,
1
hr Btu m q

=

) 24 (
1

= q q q
t s

La salida del controlador es la energa total , q
t
,
requerida para controlar la temperatura. La
energa que se requiere del vapor, q
s
, ser :
.
.
El flujo de vapor, m
s
, requerido, si el calor
latente del vapor es h
f e
, ser :
.
) 25 ( /
fe s
s
h q m

=

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL


Lmina 49
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilacin
El diagrama de control queda:
PT
48
DPT
48
TT
51
TY
51A
FIC
50
FY
50
FT
50
R-
10A
R-
10B
Vapor
Sedimentos
Lquido
saturado
Vapor saturado
puro de la
corriente de
proceso
C-10
T
I/P
SP
FY
50A

TIC
51

PY
48A
PY
48B
PY
48D
PY
48C
Condensado
m
s

q
1


h
q
t

PY48A Ec. (20)


PY48B Ec. (21)
PY48C Ec. (22)
PY48D Ec. (23)
TY51A Ec. (24) y (25)
NOTA: no se muestra la
compensacin por adelanto/atraso.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 50
Respuesta inversa
En la caldera de tambor del ejemplo 8-5, si se aumenta bruscamente el flujo
de agua a la caldera, el nivel muestra una respuesta como la mostrada en la
figura: el nivel en vez de aumentar, disminuye inicialmente. Este fenmeno
se conoce como respuesta inversa.
Se debe a que el agua fra que entra
condensa las burbujas de aire,
disminuyendo inicialmente el nivel
q(t),
gpm
h(t)
t
t
q
h K = h/ q
0.63 h
t
0

La funcin de transferencia real
contien un cero positivo:
) 26 (
1
) 1 (
) (
) (
2
1 1
+
+
=
s
s K
s Q
s H

1 ) (
) (
0
+
=

s
Ke
s Q
s H
s t

La cual generalmente se aproxima por:


7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 51
Control por sobreposicin
El control por sobreposicin se
utiliza como un esquema de
proteccin, para mantener las
variables de proceso dentro de
ciertos lmites.
(El control entrelazado es otro
esquema que protege contra un
mal funcionamiento del equipo,
pero es ms drstico que el
control por sobreposicin
detiene el proceso)
Lquido caliente
saturado
FIC
50
FT
50
h
1
h
2
Al proceso
En la figura, el nivel normal es h
1
. El lquido se bombea al proceso.
Si el nivel baja a h
2
, la bomba no tendr suficiente volumen positivo neto
de succin (NPSH), lo que resulta en cavitacin en la bomba. Para evitar
este problema, se puede utilizar un Control por Sobreposicin.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 52
Control por sobreposicin
Lquido caliente
saturado
FIC
50
FT
50
h
1
h
2
Al proceso
LT
50
LIC
50
LS
50
FB
Realimentacin de
reajuste
En este esquema, se controla el nivel del lquido en el tanque. Los controla-
dores de nivel y flujo controlan la bomba: FIC50 es de accin inversa;
LIC50 es de accin directa. LS50 es un rel de seleccin baja.
En condiciones normales: h =h
1
. El setpoint
de nivel est entre h
1
y h
2
. la salida de
LIC50 est en 20 mA.
Normalmente la salida de FIC50
est, por ejemplo, en 16 mA.
FIC50 controla la bomba.
Si el nivel disminuye por debajo
del setpoint y la salida de LIC50
es menor de 16 mA:
LIC50 controla la bomba.
El flujo se disminuye
si disminuye el nivel
Si el controlador es PI, debe existir proteccin para el reajuste excesivo (FB).
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 53
TT
11
TY
11
TIC
11
Medio de
enfriamiento
Reactivos Productos
Longitud del reactor
T
Control selectivo
Para el reactor de tubo mostrado, se controla la temperatura en el punto de
mayor temperatura. Pero a medida que envejece el catalizador, el punto de
mayor temperatura se mueve. En estos casos se desea un esquema de control
en donde el punto de medicin se mueva al punto de mayor temperatura.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
TT
11B
TY
11
TIC
11
Medio de
enfriamiento
TT
11C
TT
11D
TT
11A
Reactivos Productos
HS
11
Longitud del reactor
T
Lmina 54
Control selectivo
El esquema es el siguiente. Aqu, HS11 es un selector de altas, que elige el
controlador con mayor salida para hacer el control. Los controladores deben
tener todos el mismo rango para poder comparar sus salidas.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Se debe indicar cul es el
controlador escogido.
Si el punto se mueve ms
all de TT11D, es
indicacin de que debe
regenerar o cambiar el
catalizador
Lmina 55
Control selectivo
DPC101 = Cto. de control de
reciclaje
Ejemplo 2
Supongamos que las vlvulas se
abren poco:
TV101 = 20 %
TV102 = 15 %
TV103 = 30 %
Entonces la temperatura del
aceite es muy alta, el retorno es
alto y hay alta ineficiencia en la
quema del combustible.
Con control selectivo, es posible
mejorar la eficiencia: las vlvula
estarn casi totalmente abiertas.
As. la temperatura del aceite
que sale del horno es la justa
para proporcionar la energa a
los procesos.
TT
101
TIC
101
TV
101
DPT
101
TT
102
TIC
102
TV
102
TT
103
TIC
103
TV
103
DPC
101
Salida de
gases
TT
104
TIC
104
Combustible
Aceite caliente
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lmina 56
Control selectivo del horno
TY101 = selector de alta
Se compara la
abertura de las
vlvulas.
La vlvula ms
abierta es la del
proceso con
aceite ms frio.
DPC
101
DPT
101
TT
102
TIC
102
TV
102
TT
103
TIC
103
TV
103
TT
101
TIC
101
TV
101
Salida de
gases
TT
104
TIC
104
Combustible
Aceite caliente
VPC
101
TY
101
SP
La abertura de la
vlvula de
combustible se
escoge segn se
desee, por ejemplo
del 90 % (salida
de VPC101).
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL