Laboratorio IV

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El Variador de Frecuencia
Controlar la velocidad de un motor trifsico (ya sea un motor de induccin o un servo), se
basa en alterar la frecuencia de la corriente trifsica que alimenta al motor.
Existen diversas tecnologas y mtodos para poder controlar el voltaje, corriente y
frecuencia suministrados al motor, pero el ms popular es el de la modulacin de la
amplitud del pulso (Pulse Width Modulation (PWM)). La mayora de los convertidores
comerciales que nos vamos a encontrar utilizan este mtodo.
Qu hace un convertidor de frecuencia?
La mayora de los convertidores de frecuencia, buscan transformar la corriente alterna en
una corriente no alterna (es decir prcticamente continua) y una vez transformada en
continua, esta ser troceada segn las necesidades del motor.
El convertidor de frecuencia hace lo siguiente:
1. Rectificar la corriente alterna suministrada por la red elctrica: L1,L2,L3.
2. Almacenar la corriente continua en el Bus de Continua (DC BUS)
3. Dosificar la energa almacenada en el Bus de continua al motor
El siguiente esquema es el circuito de potencia (simplificado) de un variador trifsico de
alterna:

El Circuito Rectificador
Este circuito acostumbra a ser un puente de diodos y se limita a convertir las corriente
trifsica en continua.
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L1,L2, L3 son las bornas del variador en las que conectamos la alimentacin de potencia.
El Bus de Continua
El Bus de continua es el depsito de energa del variador y es normalmente accesible
en las bornas del convertidor (DC +, DC -).
El esquema anterior est muy simplificado, slo aparece un condensador para mininimizar
el rizado de corriente, en realidad tenemos muchos ms elementos
El DC BUS es una parte fundamental del convertidor. Al igual que los seres humanos
tenemos un mximo y un mnimo de presin arterial el convertidor, en su DC BUS ha de
trabajar entre un mximo y un mnimo de voltaje.
Por debajo del voltaje mmimo, el convertidor no es capaz de suministrar la energa
necesaria al motor y normalmente debera aparecernos algun tipo de alarma de bajo
voltaje.
Por encima del voltaje mximo, el convertidor estara suministrando demasiada
energa al motor, aunque esta no acostumbra a ser la causa de este fenmeno ya
que el variador, tiene sus propios sistemas de proteccin en el circuito
rectificador y, la propia instalacin . En la inmensa mayora de ocasiones, un
elevado voltaje en el DC Bus nos estar indicando que el motor esta regenerando
energa hacia el variador, es decir, el motor no trabaja como motor, sino como
generador elctrico (transforma la energa mecnica del eje en energa elctrica!)
Por suerte existen mtodos y sistemas para deshacernos del exceso de voltaje
del DC BUS.
El Circuito Inversor
Hasta ahora, lo que hemos visto podra ser perfectamente aplicable a una fuente de
alimentacin AC/DC, como la que tienen nuestros ordenadores, bueno conectada a una
corriente trifsica, pero la esencia es la misma.
El circuito Inversor, es la pieza clave del convertidor de frecuencia, pues es el encargado
de dosificar la energa almacenada en el DC BUS, de hecho en la literatura anglosajona
se acostumbra a designar al convertidor de frecuencia como inverter.
Cmo dosifica la energa el circuito inversor?
El circuito se compone de mdulos transistores (con diodos en antiparalelo para permitir la
regeneracin). Estos transistores trabajan como conmutadores de alta frecuencia y potencia,
los transistores tipo IGBTs encajan perfectamente en esta funcin.
El objetivo de este circuito inversor es crear una onda de voltaje PWM.
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De un modo tosco, podramos decir que el inversor se dedica a trocear el voltaje del DC
BUS , de modo que durante un tiempo dejar que el BUS alimente una de las fases de
salida y, un tiempo despus conmutar a otra fase de salida y as sucesivamente.
Podemos hacer el smil un deposito de agua con tres grifos y repartieramos el
agua abriendo y cerrando totalmente cada uno de los grifos en un orden y tiempo
establecidos, de este modo puedo modular la salida del deposito haciendo un control
todo/nada de cada uno de los grifos.
Si en lugar de un deposito de agua hablamos del DC BUS, y los tiempos de conmutacin
vienen dados por un microprocesador con un patrn ordenado , trabajando a frecuencias de
conmutacin de de KHz entonces ya tenemos la base de un convertidor de
frecuencia.
El convertidor da siempre el mismo voltaje (el del DC BUS), con lo que juega es con el
tiempo, dentro de un periodo de la frecuencia deseada de alimentacin del motor , en que
se alimenta cada fase. La modulacin PWM puede tener ms o menos finura,
habitualmente se utilizan modulaciones fijadas por un patron triangular o preferentemente
sinusoidal para el conseguir un resultado final ms suave.
Qu implicaciones tiene el uso de tecnloga PWM?
El uso de variadores de frecuencia, es en realidad una pequea trampa que hacemos
para alimentar a un motor que en realidad (a no ser que est diseado para PWM) espera
una seal sinusoidal de entre 50 y 60 Hz
Es PWM una seal sinusoidal? -No!
El voltaje PWM es una seal digital, y utilizando un osciloscopio no veremos una senoide,
sino una seal bastante sucia eso s, con el periodo de la frecuencia sinusoidal deseada.

La onda de corriente, en cambio, debido al bobinado del motor s que se muestra en una
forma bastante parecida a una senoide.
Ruido
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Los convertidores de frecuencia son una fuente de ruido electromagntico.
Se trata de de ondas conducidas de gran potencia y, por su frecuencia (en la salida del
variador) son una fuente de ondas radiadas, lo que nos obligar a tener un cuidado especial
a la hora de cablear y apantallar el cableado de salida de potencia de un variador.
En la prctica (vida real) , no nos importa demasiado cmo funciona internamente un
variador ni que tipo de modulacin tiene, (aunque siempre es bueno saberlo) , perobasta
con que nos queden claras algunas.
CONCLUSIONES:
El variador de frecuencia convierte la alimentacin de la red a otra frecuencia
basndose en la rectificacin y posterior conmutacin a alta frecuencia.
El variador de frecuencia (a no ser que sea un MATRIX) tiene una etapa intermedia
donde almacena energa llamada DC BUS, el voltaje del DC BUS es un parmetro
muy importante para el funcionamiento del variador, como veremos en otros posts
ms adelante
El voltaje de salida de un variador no es senoidal sin PWM (no as la corriente).
Un variador de frecuencia es una potencial fuente de ruido electromagntico por lo
que debermos ser muy cuidadosos en lo referente a filtros, reactancias,
apantallamientos,
En futuros posts, profundizaremos en algunos aspectos particulares del variador y los
modos de regulacin de un motor elctrico.
El Variador de Frecuencia: Control Escalar
Control escalar tensin frecuencia? Control Vectorial en lazo abierto? Control
Vectorial en lazo cerrado?
Los trminos anteriores son utilizados por los fabricantes de variadores para referirse a los
diferentes tipos de control que permite hacer un variador.
En realidad, lo que nos estn indicando es el grado de sofistificacin del algoritmo de
control del flujo del motor que puede realizar el variador, siendo ste, un factor que
acostumbra a ser utilizado para definir las familias de variadores, en sus aplicaciones,
prestaciones y precio
Por qu es importante el control del flujo del motor?
El control del flujo del motor tiene una relacin directa con el control del par motor. Cuanto
mejor sea el mtodo de control del flujo mejor se podr controlar el par que da el motor.
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Control Escalar V/f
El Control Escalar, tambin llamado Tensin-Frecuencia: (V/f) es el ms sencillo y se basa
en el hecho de que para mantener el flujo magntico constante (y en consecuencia el par),
es necesario aumentar el voltaje a medida que se aumenta la frecuencia (recordemos que la
frecuencia es la que dicta la velocidad de un motor de induccin).
Se cumple entonces una relacin de proporcionalidad directa en la que : V/f = Cte.
Es la famosa curva Tensin-Frecuencia, que el variador intenta seguir en todo momento.
Y cmo calcula el variador la V/f adecuada?
La V/f depender de cada motor, y el variador tiene un mtodo infalible para calcularla:
Preguntar al usuario !
En todos los variadores escalares hay un grupo de parmetros en el que se debern entrar
valores caractersticos del motor, entre ellos la tensin y frecuencia nominales. el
variador utilizara V_nominal y f_nominal para calcular la curva constante de
proporcionalidad entre tensin y frecuencia: V/f.

Finalmente resulta que con el algoritmo V/f podr controlar fcilmente la velocidad y el
par motor > FALSO!
El algoritmo V/f es vlido slo para aplicaciones donde la variacin de par sea poca y, falla
estrepitosamente en los valores extremales de frecuencia: A bajas vueltas (cerca de cero
Hz) el par caer prcticamente a cero, y por encima de la frecuencia nominal,
(proporcionalmente tambin por encima de la tensin nominal del motor) el variador
empezar a vigilar el voltaje mximo permitido, con lo cual la relacin V/f se har ms
pequea, y con ella el flujo magntico del motor, para ms inri.. a altas frecuencias el
motor ya no trabaja como una carga inductiva pasando a ser resistiva! por lo que lo
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razonable es trabajar dentro del rango nominal del motor: y a eso nos invitar el
variador limitando la tensin de salida
Con todo, existen pequeos trucos (creo que cualquier variador comercial lo permite),
como el realizar una curva V/f a tramos, con lo cual podemos falsear la pendiente, por
ejemplo para reforzar el voltaje a cero Hz (que tericamente debera ser cero Volts).

Sinembargo, por muchos trucos que se hagan, el algoritmo V/f tiene serias limitaciones
cuando se requiere una buena regulacin de par en todo el recorrido del motor.
El problema del control tensin frecuencia es que no es capaz de determinar
eficientemente qu parte de la corriente entregada al motor se utiliza para inducir el flujo y
que parte se transforma en par motor.La solucin definitiva pasa por un mejor control del
flujo y eso.. no se consigue con un simple control V/f.
Los llamados variadores de control vectorial, son capaces de controlar de una forma
mucho ms eficiente ambas corrientes. Mi siguiente post y espero.., ltimo de esta serie,
comentar los fundamentos de control vectorial.




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El Variador de Frecuencia: Control Vectorial
En post anterior nos centramos en el control escalar, o lo que es lo mismo en un sistema de
control basado en mantener la relacin tensin frecuencia constante.
Una de las limitaciones del control escalar es el poco control de flujo que ofrece, podramos
decir que es un mtodo de control poco fino, si lo comparamos con el control orientado al
flujo.
El control vectorial es un control centrado en el flujo (Flux Oriented Control).
En este post se explicarn los fundamentos de este tipo de control. Cabe decir que en la
prctica no es necesario conocer la teora de control del flujo, pero tal vez resulte
interesante, y nos podr servir para entender cundo no utilizar variadores escalares y
porqu estos ltimos sn ms economicos que los primeros.
En una cierta referencia vectorial privilegiada se cumple que el par motor es directamente
proporcional a la corriente. El control vectorial se basa en una serie de transformaciones
algebraicas que permiten trabajar sobre esa referencia especial en la que podemos ver
directamente con la corriente de par.
En esa referencia privilegiada podemos asemejar el motor de induccin a un motor de
continua. Par= K*Iq (siendo Iq la corriente de par)
Vamos por pasos
La suma vectorial de las corrientes del sistema trifsico del estator da como resultado un
vector corriente que se utilizar para :
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Generar Par
Generar corriente inducida en el rotor. (y a su vez flujo en el rotor)
Es decir tenemos tres vectores de corriente (que varan con el tiempo) uno por fase
I_U(t), I_V(t), I_W(t), que sumados nos daran una corriente resultante I_Stator(t) (que
vara con el tiempo) .
La corriente I_Stator a su vez se puede proyectar adecuadamente sobre el eje U (el de la
fase I_U(t)) y un nuevo eje imaginario ortogonal a U.Este es un simple artilugio
matemtico para pasar de tres vectores de corriente a dos vectores:
El primero I_a(t) sobre el eje U
El segundo I_b(t) sobre el eje ortogonal
Esta transformacin (llamada de Clarke) no es la ms importante se trata de un paso
intermedio.
Si se tratara de un juego de magia, un juego de cartas ahora damas y caballeros es
cuando se les pedira que prestaran ms atencin, pues ahora llega el truco final
Porqu gira un motor de induccin? porque el flujo del rotor intenta alcanzar al
flujo del estator, existe pues un desfase (deslizamiento) entre stator y rotor.
El truco final es la transformacin a los vectores d-q , (llamada de Park) consite en
proyectar las corrientes I_a(t), I_b(t) sobre una nueva base, solidaria al vector flujo del
rotor y no es un truco cualquiera puesto que de este modo.. hemos conseguido
pasar de tres corrientes trifsicas a dos:
Una siempre alineada con el flujo del rotor,la corriente de flujo (Id)
Otra ortogonal a la misma, dedicada a generar par. (Iq).
De este modo, ahora el convertidor es capaz de controlar de una forma eficiente la corriente
destinada a par, por tanto es posible reaccionar de una forma muy fina ante una variacion
en la demanda de par o, directamente aplicar par prcticamente constante durante todo el
rango de operacin (recordemos que en el control escalar el par a bajas vueltas nos cae
por los suelos)
Esto est muy bien pero queda lgo pendiente
Cmo calculamos el ngulo de deslizamiento?
El clculo del deslizamiento es fundamental para poder alinear el vector I_d con el flujo
del rotor y as hacer cierto que la corriente de par se corresponda con el vector ortogonal
I_q.
Existen varios mtodos para poder calcular o estimar este ngulo.
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Los variadores vectoriales llamados de lazo abierto, sensorless vector,.., estiman el
valor del ngulo sin utilizar sistemas de realimentacin adicionales (como un
encoder).
Los variadores vectoriales con lazo cerrado, precisan de un sistema de
realimentacin (generalmente encoder o resolver) para determinar (que no estimar..)
el desplazamiento entre estator y rotor.
En un variador sin realimentacin nos ahorramos el coste del encoder pero el
resultado depender de la bondad del algoritmo utilizado por el fabricante del equipo.

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