Control PID

Control de Procesos Industriales.
ELAI. UPM. 2011

9/19/2011
Prof. Miguel Hernando. 1
MODULO I. CONTROL REGULATORIO AVANZADO
Tema1.
RevisindelcontroladorPIDy
consideracionesindustriales
1. Introduccin
Control por realimentacin. Razn de la realimentacin. Controladores OnOff
Evolucin histrica del controlador PID
Expresin matemtica del controlador
ELCONTROLADORPID
2. Acciones correctoras del controlador PID
La accin proporcional
La accin integral o automatic reset.
La accin derivativa o preact.
3. Estructuras del PID
Representaciones alternativas (ISA, Serie, Paralelo)
SetPoint weighting. PID. IPD
4. Modificaciones al PID
Limitacin de la accin derivativa
El efecto Windup y el anti Windup El efecto Windup y el anti Windup
5. Realizacin digital
Filtro Antialiasing
Discretizacin
Consideraciones sobre la cuantificacn
6. Notas Prcticas sobre el PID
2
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1.1 Control por realimentacin
Sistema en cadena abierta: ms preciso, estable, rpido, raramente oscilatorio
Sistema en cadena cerrada: aparece el error inestabilidades oscilaciones lento
1. Introduccin
Sistema en cadena cerrada: aparece el error, inestabilidades, oscilaciones, lento
Por qu realimentamos los sistemas?
3
El sistema corrige la accin de control en base a la observacin de la variable que se
quiere controlar.
Hace frente a las perturbaciones tanto previsibles como imprevisibles.
1.2 Control OnOff
Sistemadecontrolrealimentadoms
sencillo
1. Introduccin
sencillo.
Nohayajustealgunodeparmetros.
Funcionasloentredosestadosdela
variabledecontrol:
sie>0 u=umx.
sie<0 u=umn
Objetivo:permanecercercadelaconsigna.
Inconveniente:lavariabledeprocesopuede
oscilar;lasconmutacionesdeupueden
deteriorarlosactuadores.
Modificaciones:incluirzonasmuertas,
histresis(0.5 2%delrangomximo)
Controldeniveldedepsitosdeagua
4
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1.3 Evolucin histrica del PID
Es el controlador por excelencia
Proviene de los controles proporcionales
1. Introduccin
Proviene de los controles proporcionales
Velocidad de los Molinos de viento ( Mead 1787)
Regulador centrfugo de la mquina de Watt (1788)
5
1.3 Evolucin histrica del PID (2)
17881900 Evolucin mecnica, aparicin de oscilaciones. Soluciones adhoc
1920 Estudios tericos sobre las posibles bondades del PID
1. Introduccin
p
19151940 Nacimiento de las grandes compaias de control (Bristol, Fisher,
Honeywell). La accin integral en forma de automatic reset.
1935 La accin derivativa en forma de preact
1942 Ajuste heurstico de Ziegler y Nichols
1950 La aparicin del AO permite la realizacin analgica del PID (antes neumticos)
1960 Computador genera consignas para controladores analgicos
1970 DDC control digital directo. En seguida basados en microprocesoador.
1980 Implementacin genrica de PID, con algoritmos ms complejos cuya base es el
PID.
6
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1.4 Expresin matemtica del PID
Conocido como el Controlador Universal:
1. Introduccin

+ + =

t
d
i
dt
t dE
T d E
T
t E K t U
0
) (
) (
1
) ( ) (
D I P
dt
t dE
KT d E
T
K
t KE t U
t
d
i
+ + = + + =

0
) (
) ( ) ( ) (
s T
s T s T T
K s T
s T
K
s E
s U
i
i d i
d
i
1
)
1
1 (
) (
) (
2
+ +
= + + =
7
2.1LaaccinProporcional(1)
Generaunasealproporcionalalerror:
2. AccionescorrectorasdelPID
u(t)=K.e(t)
Seajustamedianteelparmetro
gananciaproporcionalK.
LaAccinproporcionalcomportacomo
unControlonoffparaerroresgrandes.
8
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2.1 La accin Proporcional (2)
Analisis esttico:
Bl n y A l
K K
K
n y
K K
K K
x l u K x
n x y
ref
p
ref
p c
p
+ =
+
+
+
=
+ =
+ =
) (
1
) (
1
) (
l: perturbacin de carga (de entrada)
n: perturbacin en la medida (ruido)
KcKp: Ganancia de lazo
9
K K K K
y y K u
p c p c
ref c
+ +
=
1 1
) (
Si n=0:
Interesa A=1 y B=0
Si n<>0 el ruido es tan importante como la referencia
Regla importante: la calidad de los sensores y el aislamiento de las seales de
medida es la mejor forma de hacer un buen sistema de control.
Bl Ay l
K K
K
y
K K
K K
x
ref
p c
p
ref
p c
p c
+ =
+
+
+
=
1 1
10
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Efectos Dinmicos:
1.4
K=1,2 y 5 de forma sucesiva.
0.4
0.6
0.8
1
1.2
s
a
l
i
d
a
0
1
2
3
4
0.16 0.34 0.5 0.64
0.76
0.86
0.94
0.985
0.985
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0.5
Root Locus Editor for Open Loop1 (OL1)
Im
a
g
A
x
is
11
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
tiempo
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0.16 0.34 0.5 0.64
0.76
0.86
0.94
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Real Axis
La accin proporcional tiene efectos sobre el rgimen transitorio y
p p g y
permanente, normalmente aumentar K:
tiende a reducir el error en rgimen permanente.
tiende a aumentar las oscilaciones en la variable de proceso.
Elevada ganancia hace el sistema insensible a variaciones de carga, pero por el
contrario, lo hace ms sensible al ruido.
12
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2.2LaaccinIntegral(1)
Generaunasealqueesproporcionalala
integraldelerror.
D b i bi d l i i l
Debeircombinadaconlaaccinproporcional,
delaforma:
SeajustamedianteelparmetroTitiempo
integral.
Laaccinintegralactuarmientrasexista
+ = ) ) (
1
) ( ( ) ( dt t e
T
t e K t u
i
+
= + =
s
s T
T
K
s T
K s G
i
i i
1
)
1
1 ( ) (
error:
sie>0,variabledecontrolucrece.
sie<0,variabledecontroludecrece.
Tieneefectosobreelrgimenpermanente.Su
objetivo:anularelerror.
13
Elautomatic reset.
1 1 1 1 T
Lavariablereales
CuandoexisteI:
La accin integral asume con el tiempo la
o real
U t U t U + = ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
ntegral
t U t U t U U t U t U
o p i o p real
+ = + + =
) (
1
1 ) (
1
) (
1
1 1
1
) (
1
1
1
) ( s e
s T
K s e
s T
s T
K s e
s T
s T
K s e
s T
K s U
i i
i
i
i
i
+ =
+
=
+
+
=
=
0
dB
1
/Ti
Laaccinintegralasumeconeltiempola
componentedecontinuamarcadapor
elregulador.
14
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FiltropasobajoconTi=10
(0.1rad/sec)
-10
0
d
B
)
Bode Diagram
( / )
Ti:tiempointegral,una
medidadelaventanade
tiempoutilizadapara
calcularelvalormedio.
Tidebeserlentorespectode
ladinmicadelsistema
-40
-30
-20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
15
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
Frequency (rad/sec)
Sefijaenelpasado paradecidirquehacer.
Incrementonotabledelainercia delsistema
Hacealsistemapreciso,perodebesersuaveoelsistemasehaceoscilatorio
Ti=3,1,0.5y0.2
1
1
) (
+
=
s
s G
16
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2.3LaaccinDerivativa(1)
Generaunasealproporcionalaladerivadadelerror
Debeircombinadaconlaaccinproporcional,delaforma:
SeajustamedianteelparmetroTd tiempoderivativo.
Tiene efecto sobre el rgimen transitorio mejorando la estabilidad
+ =
dt
t de
T t e K t u
d
) (
) ( ) (
) 1 (
) (
) (
) ( s T K
s e
s u
s G
d c c
+ = =
Tieneefectosobreelrgimentransitorio,mejorandolaestabilidad.
17
Combinadaconlaaccinproporcionalsevesuaspectodeprevisin(preact)
e(t)
t t+dt
(t+dt)
seal deerror
e(t)
D ll i d T l
18
DesarrolloenseriedeTaylor:
( )
[
( )
n
n
a x
n
a f
a x
a f
a x a f a f x f + + + + =
!
) (
....
! 2
) ( ' '
) )( ( ' ) ( ) (
2
t
dt
t e d
t e t t e + +
)) ( (
) ( ) (
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Alhacerelsistemamsestableesposiblehacerlomsrpido
La nica accin con carcter anticipativo
Lanicaaccinconcarcteranticipativo
Td representacuantoproyectamoshaciaelfuturolatendenciaactual.
InconvenientesdelaaccinD:
Amplificaelruidodelaseal.
Saturalosactuadoresantecambiosbruscosdeconsigna
19
2.4 Combinacin PID
El mximo beneficio se obtiene combinando las tres acciones de control =
algoritmo PID.
algoritmo PID.
En el plano s aporta 2 ceros y un polo en 0:
P: Acta con el presente. Da consistencia al controlador. Siempre presente
I: Acta con el pasado Da precisin Incrementa la inercia Muy comn
i
d i i
d
i
sT
s T KT s KT K
sT
sT
K s G
2
) ( ) ( 1
1 ) (
+ +
=
+ + =
20
I: Acta con el pasado. Da precisin. Incrementa la inercia. Muy comn
D: Acta con la previsin. Incrementa la estabilidad. Introduce friccin. No
suele ser necesaria.
Todos ellos parten de la base que mas accin de control empuja el sistema con ms fuerza.
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3.1 Representaciones alternativas
Estndar, nointeractiva, ISA
3. EstructurasdelPID
+ +
=
+ + =
i
d i i
d
i
c
sT
s T T s T
K sT
sT
K s G
2
1 1
1 ) (
21
3.1 Representaciones alternativas (2)
Serie, interactiva. La ms comn y comercial.
P PI o PD esta estructura es igual a la del PID estndar
P, PI o PD, esta estructura es igual a la del PID estndar
( )
'
2 ' ' ' ' ' ' '
'
'
' '
) ( ) (
1
1
1 ) (
i
d i d
i
d
i sT
s T T K s T T K K
sT
sT
K s G
+ + +
= +
+ =
D
P
+
+
I
+ +
22
' '
' '
' '
'
' '
'
, ,
d
i
d i
d d
i
i
i
d
i
T T
T T
T T T T
T
T T
K K
+
= + =
+
=
SiTi>4Td existeunaequivalenciaentreISAyserie:
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Paralelo o Ideal. La ms terica y polivalente.
s K
s
K
K s G
d
i
c
+ + = ) ( ' '
23
La formulacin estndar es la ms estudiada. Admite ceros complejos tiles para
la cancelacin de polos oscilatorios. Parmetros con significado fsico aplicable.
La formulacin serie es de realizacin mecnica sencilla. Los ceros se situan en
1/Ti y en 1/Td por lo que es cmodo en frecuencia. Es la ms comn con
diferencia.
La formulacin paralela es la ms general y flexible pero los parmetros pierden
su significado fsico. (Admitira incluso acciones D o I sueltas)
24
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3.2 Control PID
Evitar el fenmeno de la patada en el punto de consigna,
Se puede utilizar la accin D slo en la realimentacin evitando derivar la
Se puede utilizar la accin D slo en la realimentacin, evitando derivar la
referencia.
R(s)
+
+
+
+ +
D(s)
+
+
-
+
+
Y(s)
1
1/T
i
s
T
d
s
K
p
Gp(s)
E(s)
B(s)
N(s)
25
) (
1
1 1
) (
1
1
) (
) (
s G K s T
s T
s G K
s T s R
s Y
p p d
i
p p
i
+ + +
+ =
) (
1
1 ) (
1
1 ) ( s B s T
s T
K s R
s T
K s U
d
i
p
i
p

+ +
+ =
3.2 Control IPD
Cambios de consigna no importante seguirlos rpido.
Se centra en hacer efecto ante las perturbaciones de carga
Se centra en hacer efecto ante las perturbaciones de carga.
R(s)
+
+
+
+
+
D(s)
+
-
-
+
+
Y(s)
1
1/T
i
s
T
d
s
K
p
Gp(s)
E(s)
B(s)
N(s)

) ( 1 ) ( G K
26
) (
1
1 ) (
1
) ( s B s T
s T
K s R
s T
K s U
d
i
p
i
p

+ + =
) (
1
1 1
) ( 1
) (
) (
s G K s T
s T
s G K
s T s R
s Y
p p d
i
p p
i
+ + +
=
) (
1
1 1
) (
) (
) (
s G K s T
s T
s G K
s D
s Y
p p d
i
p p
+ + +
=
AnteD(s)esigual
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3.3 Ponderacin de la referencia(1)
SetPoint weighting.
Las dos estructuras anteriores son especializaciones de este concepto
Concepto de ponderacin:
Reformulacin de PID:
y y b e
dt
de
T dt t e
T
t e K t u
sp p
d
d
i
p
=
+ + =

) ) (
1
) ( ( ) (
27
y y e
y y c e
sp
sp d
=
=
Separa la variable de proceso de la de consigna para formar distintas seales de
error
error
Para diferentes valores de b y c el controlador responde distinto ante cambios
de consigna que ante perturbaciones
28
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El parmetro b limita la sobreoscilacin debida a cambios de la consigna
(SP) pero el sistema reacciona mas lentamente.
El parmetro c evita que se produzcan elevados transitorios debido a
cambios de la consigna (SP) .
Con b = c = 1 se tiene el PID estndar.
Con b = c = 0 se tiene el controlador IPD.
Con b =1 y c = 0 se tiene el controlador PID.
Lo habitual c = 0 y 0 < b < 1. c puede ser distinto de cero particularmente
en el control en cascada
29
PID G
2
(s) G
1
(s) PID
30
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AccinProporcional(20)
AccinIntegral(20)
31
AccinDerivativa(20)
4.1 Limitacin de la accin derivativa(1)
Por la naturaleza del ruido este suele ser de alta frecuencia:
4. ModificacionesalPID
) sen( t a n =
La accin derivativa amplifica en base a la frecuencia:
La accin derivativa amplifica el ruido.
Por ello se limita con la inclusin de un filtro paso bajo:
) cos(
) (
t aKT
dt
t dn
KT u
d d n
=
=
En alta frecuencia, D amplifica N (D(jw) con w=inf)
32
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4.1 Limitacin de la accin derivativa(2)
En baja frecuencia se comporta igual, pero a partir de N/Td deja de amplificar (lo
cual ocurre para una amplificacin de N). (Ej: Td=10 y N=10)
15
20
25
30
35
40
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
91
Bode Diagram
-30
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
90
Bode Diagram
33
10
0
10
1
89
89.5
90
90.5
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)
4.2 El efecto de windup ( 1)
Las FDT funcionan bajo consideraciones lineales.
Hay algunos elementos no lineales habituales que hay que considerar
Zona muerta, y en particular las saturaciones:
Velocidad limitada de un motor
Apertura mxima de una vlvula
Capacidad mxima de un depsito
El control por compensacin del error se basa en que si se pide ms, el sistema se
esfuerza por dar ms. Cuando no esto no se cumple, desaparece la realimentacin
34
PID G(s)
PID G(s) max
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Esto es especialmente crtico cuando hay accin integral.
El integrador acumula y pide ms, y sin embargo no se le hace caso. Por tanto
seguir pidiendo ms.
Funcionamientorel(mximosy
mnimos).
Oscilacindefrecuenciavariable
Dientesdesierra
35
S d d i i
Se puede producir si:
cambios bruscos y grandes de SP o grandes perturbaciones.
Hay accin integral
Se satura el actuador
Soluciones:
Dispositivos limitadores en el SP (filtrado).
Implementar estructura de seguimiento y retroclculo (backcalculation & tracking)
Implementar una integracin condicional (posibilidad de bloqueo)
36
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4.2 El antiwindup ( 4)
Backcalculation & Tracking:
Obtener es no siempre es posible, pero es fcil de simular
bajosT
t
eliminanlaaccinIrpidamente.
T
d
<T
t
<T
i
sugerenciaT
t
=(T
i
T
d
)
1/2
T
t
noexcesivamentebajo
lid
37
ref
salida
38
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39
40
antiwindup1.mdl
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La realizacin digital conlleva tres efectos importantes:
1. Efecto del muestreo
2. Discretizacin
5. RealizacinDigital
3. Cuantificacin

Regulador ) ( z R

Bloqueador ) ( s B

Convertidor
Digital-Analgico

T
) ( s G

) ( s H

Computador
) (s Y

41
Convertidor

Analgico-Digital

T

5.1 El muestreo. Filtro antialiasing (1).
Proceso de un controlador digital:
Procesodeuncontroladordigital:
1. Esperaralainterrupcindereloj(tiemporeal)
2. Lecturadelasealanalgica(CAD)
3. Clculodelaaccindecontrol
4. Escrituradelasealanalgica(CDA)
5. Actualizacindelasvariablesdelcontrolador
6. Volvera1.
Durante todo un ciclo la seal muestreada se considera invariante.
Efecto del muestreo: aparicin de alias.
42
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.

Step Response
A
m
p
l
it
u
d
e

Step Response
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)

43
Time (sec.)
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
.
44
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El efecto de aliasing: aparicin de una falsa seal de baja frecuencia
Elefectodealiasing:aparicindeunafalsasealdebajafrecuencia
comoconsecuenciadelsubmuestreo.
Producidas por seales que superen la frecuencia de Niquist (TShanon).
Wn=0.5Ws
Solucin: filtro analgico antes de muestrear.
Se suele usar uno de 2 Orden (Butterworth) con ancho de banda al menos de 1/8 de la
frecuencia de muestreo.
45
5.2 Discretizacin (1).
Cmo se realiza con un algoritmo un clculo del tipo PID?.
CmoserealizaconunalgoritmounclculodeltipoPID?.
Existen distintas transformaciones. La mas utilizada es la de Tustin o bilineal, la cual se basa
en aproximar la integracin por:

) (t x
) (t x

t
dt t x
0
) (
{ }
k
x { }
k w
s
1
) 1 (
) 1 (
2
1
1
+
z
z T
46
T 2T 3T kT t
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5.2 Discretizacin (2).
47
5.3 Cuantificacin (1).
Un ordenador tiene una precisin finita.
Codificacin de nmeros reales:
Coma fija:
Coma flotante
32 bits
64 bits
Una precisin excesiva puede provocar que el clculo acumulativo salga mal:
U j l ti l b d i i Un ejemplo particular buscado a conciencia:
Habitualmente quien es problemtico es el trmino integral. Se puede arreglar ajustando su muestreo
con un periodo mayor, para que el valor que se incrementa sea significativo.
48
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Notas prcticas de uso del PID
6. NotasPrcticassobreelPID
Empleo del PID:
seguimiento fiable de los cambios de SP.
insensibilidad al ruido.
Buen comportamiento ante cambios de carga, perturbaciones.
El PID funciona, en la mayora de los casos, aceptablemente.
En muchas implementaciones la accin D se desconecta.
d l f Cundo emplear configuracin PI ?
En sistemas principalmente de 1er orden (control de nivel)
En sistemas de orden superior siempre accin I para asegurar correcto funcionamiento en rgimen
permanente.
49
Notas prcticas de uso del PID
6. NotasPrcticassobreelPID
Cundo emplear configuracin PID ?
En sistemas principalmente de 2 orden (control de temperatura).
En sistemas donde haya que incrementar la velocidad de respuesta y en sistemas de orden superior,
mediante la adicin de la accin D.
Cundo no usar PID ?
En sistemas de orden 3 o superior (control ms sofisticado, el PID no basta, pero puede usarse).
En sistemas con elevados tiempo muertos (predictor Smith).
En sistemas con mas de un modo oscilatorio ms de un polo complejo con parte real muy pequea En sistemas con mas de un modo oscilatorio ms de un polo complejo con parte real muy pequea
(adicin de ceros complejos).
50

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Control de Procesos Industriales.

ELAI. UPM. 2011

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