6 AnaTemp 1 2 v1.8

Dpto.
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 129

6 Anlisis en el dominio del
tiempo de sistemas de primer y
segundo orden
En un primer anlisis simplificado, las propiedades dinmicas de las plantas
pueden ser aproximadas por las caractersticas temporales de sistemas ms simples. Se
entiende por modelos simples, aquellos que definen su dinmica por ecuaciones
diferenciales lineales de primer o de segundo orden.
Como se ver en el siguiente captulo, los modelos de los equipos pueden ser
abordados por funciones de transferencias sencillas. Este paso se da en una doble
vertiente. Desde el punto de vista del anlisis, al reducir el modelo se podr predecir sus
caractersticas temporales, empleando expresiones matemticas de los modelos
sencillos. Por otro lado, desde el punto de vista del diseo, se suele emplear las medidas
de las caractersticas temporales de los modelos simples para fijar los requisitos del
comportamiento dinmico de los sistemas a compensar.
Por todas estas razones, este tema pretende analizar el comportamiento dinmico
temporal de los sistemas simples, fijando su evolucin temporal as como de tantos
parmetros como exija, para su determinacin matemtica.

Captulo 6: Anlisis temporal de sistemas de 1
er
y 2 Apuntes de Regulacin
130 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
6.1 Sistemas de primer orden
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio caracterstico, i.e. el
nmero de polos que tiene el sistema en su conjunto.
La funcin de transferencia de un sistema de primer orden es:
( )
( )
( ) a s
s N
s G
+
=
donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes constante al ser de tipo LTI.
Por el principio de causalidad, el grado de N(s) es cero o uno, bien es una constante o es
un cero de primer orden. Considrese el caso ms simple, el numerador corresponde a
una ganancia. La relacin entre la entrada y salida del sistema vendr dada por una
ecuacin diferencia ordinaria de primer orden:
( ) ( ) ( ) t kx t y t y T = +
siendo x(t) la seal en la entrada e y(t) es la salida. Aplicando a ambos lados de la
igualdad la transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales nulas, se
conseguir la FDT de los sistemas de primer orden:
( )
( )
( )
T
s
T k
Ts
k
s X
s Y
s G
1
/
1
+
=
+
= =
El valor de k ser la ganancia esttica del equipo y T ser la constante de tiempo.
En general, denominando a
i
y b
i
a los coeficientes de los polinomios del denominador y
del numerador, respectivamente, de grado i, las dos FDT de primer orden de los
sistemas causales sern:
( )
0 1
0
0 0
.
1
a s a
b
s G x b y a y a
+
= = +
( )
s a a
s b b
s G x b x b y a y a
1 0
1 0
.
1 0 0
.
1
+
+
= + = +
Sin embargo, para determinar la respuesta dinmica del sistema de primer orden
se emplear el modelo de la ecuacin (6. 3). En el caso de que tuviera un cero de primer
orden, desde luego, su dinmica cambiar. Pero desde el punta de vista metodolgico,
se plantear como la adicin de un cero al sistema simple definido en la ec. (6. 3). Estos
aspectos sern tratados en el captulo siguiente. Por lo tanto, se va a tratar de definir la
respuesta dinmica de un sistema simple de primer orden y en el caso de que tuviese un
cero, su efecto se ver como una adicin en serie a la dinmica del sistema simple.
(6. 1)
(6. 2)
(6. 3)
(6. 4)
(6. 5)
Apuntes de Regulacin Captulo 6: Anlisis temporal de sistemas de 1
er
y 2
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 131
6.1.1 Respuesta temporal ante la entrada en escaln
Para analizar la dinmica del sistema de primer orden se requiere conocer qu
tipo de entrada excitar al equipo. Como a priori no se conoce la naturaleza de esta
seal, tal cual se coment en el anterior captulo, se emplearn las seales de pruebas.
En el dominio temporal se definieron tres entradas normalizadas: escaln, rampa y
parbola. Por dicha razn, la caracterizacin de los sistemas de primer y segundo orden
en el dominio temporal se dar con estas excitaciones unitarias.
Suponiendo un sistema de primer orden simple caracterizado por su ganancia k y
su constante de tiempo T, al ser estimulado por una seal de entrada en escaln unitario
evolucionar a partir de la convolucin entre la entrada y el sistema. Aplicando las
transformadas de Laplace y haciendo la descomposicin en fracciones simples, la
transformada de Laplace de la salida valdr:
( )
T
s
k
s
k
sT s
k
sT
k
s
s Y
1
1
1 1
1
1
2 1
+
+ =
|
.
|
\
|
+
=
+
=
Empleando el clculo de los residuos ser fcil de determinar la
antitransformada y por ende la evolucin temporal de la seal de salida, en funcin de
sus dos parmetros caractersticos, k y T:
( ) | | k s sY k
s
= =
= 0 1

( ) ( )
T t
e k t y
/
1

=

( ) k s Y
T
s k
T
s
=
(
|
.
|
\
|
+
=
1
2
1

Pero antes de representar la evolucin temporal de un sistema de primer orden
simple con una entrada en escaln, vase la correlacin entre el dominio complejo de
Laplace y el temporal. Utilizando el teorema del valor final sobre la transformada de
Laplace de la salida y haciendo el lmite cuando el tiempo tiende a infinito en la ec.(6.
7), los resultados son idnticos. La salida alcanzar, en el rgimen permanente, el nivel
de la ganancia esttica del sistema, k:
Valor final: ( ) k s sY
s
=
0
lim ( ) k t y
t
=

lim
Ntese que si el mdulo de la ganancia, |k|, es mayor que uno el sistema
amplifica, en caso contrario, atena, i.e. la amplitud de la salida es ms pequea que la
entrada.
Para resolver el valor inicial slo basta con aplicar el teorema del valor inicial
sobre la ec.(6. 6) o hacer tender el tiempo a cero en la ec. (6. 7):
Valor inicial: ( ) 0 lim
0
=
s sY
s
( ) 0 lim
0
=
t y
t

(6. 6)
(6. 7)
er
x ( t ) y ( t )
G ( s )
1
0
x ( t )
x ( s ) y ( s )
0 T 3 T
0
0 . 6 3 2 k
0 . 9 5 k
k
R e s p u e s t a a l e s c a l n u n i t a r i o
T i e m p o ( s )
A
m
p
l
i
t
u
d
x ( t ) y ( t )
G ( s )
1
0
x ( t )
x ( s ) y ( s )
0 T 3 T
0
0 . 6 3 2 k
0 . 9 5 k
k
T i e m p o ( s )
A
m
p
l
i
t
u
d
0 T 3 T
0
0 . 6 3 2 k
0 . 9 5 k
k
T i e m p o ( s )
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 6. 1. Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada en escaln
unitario

La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del equipo. De hecho,
cuando el intervalo de tiempo recorrido desde el inicio de la estimulacin hasta la
constante de tiempo, la seal de salida ya ha alcanzado una buena parte de su recorrido:
Valor t = T : ( ) ( ) k e k T t y 632 . 0 1
1
= = =

Se define el tiempo de establecimiento, t
s
, como el tiempo que necesita el
sistema para alcanzar el valor del rgimen permanente. El valor de la seal del
permanente no es exactamente el valor final. Atendiendo a la ec. (6. 7) y si se pusiera la
condicin de lograr el valor de nivel de k ante una entrada en escaln unitario, el tiempo
sera infinito y no habra medida de comparacin entre estos sistemas sobre su
velocidad de respuesta. Por dicha razn, se suele emplear el error del 5% o el 2% del
valor final. En este curso, se emplear el 5% de error del valor del rgimen permanente.
Para un valor de tres veces la constante de tiempo del sistema de primer orden, T,
coincide con llegar al 5% de error del valor final:
Valor t = 3T : ( ) ( ) k e k T t y 95 . 0 1 3
3
= = =

Por tanto, para sistemas de primer orden simples, el tiempo de establecimiento
es de tres veces la constante de tiempo. Si la definicin est dada con el 2%, entonces el
tiempo de establecimiento es de cuatro veces la constante de tiempo.
Concluyendo, si el sistema es de primer orden simple, los valores caractersticos
pueden ser determinados experimentalmente ante la respuesta de una entrada en escaln
unitario. La ganancia esttica, k, ser el valor final de la seal de salida y la constante de
tiempo, T, est dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces el valor de k o tres veces
su valor coincidir con el tiempo de establecimiento, t
s
, esto es, el tiempo en alcanzar la
seal 0.95k.
(6. 8)
(6. 9)
er
y 2
6.1.2 Respuesta impulsional
La respuesta impulsional de un sistema coincide con su propia funcin de
ponderacin, g(t). De hecho, esta propiedad es empleada como tcnica experimental
para realizar la identificacin de sistemas. La forma de demostrarlo consiste en
determinar la transformada de Laplace de la excitacin impulsional y luego aplicar el
teorema de la convolucin continua. Se define una entrada impulsional, aquella que en
un tiempo infinitesimal, c, da un pulso de energa que tiende a ser infinito, 1/c.
( )
c
o
c c
> <
=
< s
t o t
t
t
0 0
0 / 1

c0
Su transformada de Laplace coincide con la unidad:
( ) | | | | 1 lim 1
1
lim
1
lim
1
lim
0 0
0
0 0 0
= = =
(
= =

}
s
se
e
s s
e
dt e t L
s
H
s
st
st
c
c
c
c
c
c
c
c
c c c
o

Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la seal de salida coincide con
la propia naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolucin. Para el
caso que ocupa de sistemas simples de primer orden, resultar:
( ) ( ) ( ) ( ) t g e
T
k
t y
sT
k
s G s Y
T t
= =
+
= =
/
1

( )
T
s
T k
sT
k
s Y
1
/
1
+
=
+
=
Adems, para sistemas LTI, la respuesta al impulso es la derivada de la salida al
escaln:
( ) ( ) ( ) ( ) t g e
T
k
t y e k t y
T t
escalon
T t
escalon
= = =
/ /
1
(6. 10)
(6. 11)
(6. 12)
(6. 13)
(6. 14)
er
0 T 3T
0
0.05k/T
0.367k/T
k/T
Respuesta al impulso
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 T 3T
0
0.05k/T
0.367k/T
k/T
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 6. 2. Respuesta impulsional de un sistema
simple de primer orden

ue(t)
-
us(t)
-
C
10nF
R
100k

La aplicacin de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con
la respuesta de la excitacin impulsional de los sistemas de primer orden, definido por
la ec.(6. 12):
Valor final: ( ) 0 = t y 0
1
1 lim
0
=
+

sT
k
s
s

Valor inicial: ( )
T
k
t y = 0
T
k
sT
k
s
s
=
+

1
1 lim
Los valores caractersticos de la
seal de salida cuando el tiempo
coincide con la constante de tiempo o
cuando el tiempo es de tres veces la
constante de tiempo del sistema estn
dados por la ec.(6. 12), simplemente
sustituyendo:
( )
T
k
e
T
k
T t y 367 . 0
1
= = =

( )
T
k
e
T
k
T t y 05 . 0 3
3
= = =

Ejemplo 6.1
Para el cuadripolo de la figura
determinar su respuesta ante la entrada en
escaln unitario y ante una excitacin
impulsional. Considrese condiciones
iniciales nulas.
Al haber un elemento de almacenamiento de energa, el sistema tendr un
modelo de primer orden:
( )
( )
( ) t u
dt
t du
RC t u
s
s
e
+ = ( )
s RCs
s A
V
3
10 1
1
1
1
+
=
+
=

(6. 15)
(6. 16)
er
y 2
0 1 ms 3 ms
0
0.632
0.95
1
Respuesta al escaln unitario
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 1 ms 3 ms
0
0.632
0.95
1
Respuesta al escaln unitario
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.001 0.003
0
5V
367V
1000V
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.001 0.003
0
5V
367V
1000V
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d

6.1.3 Respuesta a la rampa
Dos mtodos se pueden plantear para determinar la respuesta ante una excitacin
en rampa unitaria. Bien a travs de la transformada de Laplace de la salida o bien
empleando el teorema de la integracin. Este ltimo proceder se basa que la rampa
unitaria corresponde con la integral en el tiempo de una seal en escaln unitario.
1. Descomposicin en fracciones simples: La rampa unitaria presenta un polo
doble en el origen. El clculo de los residuos de la antitransforma de la salida
exige la formulacin de la multiplicidad de las races:
( )
T
s
k
s
a
s
a
sT
k
s
s Y
1
1
1
1 1
2
2
2
+
+ + =
+
=
( ) | | k s Y s a
s
= =
= 0
2
2

( )
( )
( )
kT
sT
T k
sT s
k
s
ds
d
a
s s
=
(
=
(
|
|
.
|
\
|
+
=
= = 0
2
0
2
2
1
1 1

( )
kT
T
T k
T
s
T k
s T
s k
T
s
=
=
(
(
(
(
+
|
.
|
\
|
+ =
=
2
1
2
1
/ 1
/
1
/ 1 1

( ) ( )
T t
Te T t k t y
/
+ =
2. La respuesta a la rampa es la integral de la respuesta al escaln:
(6. 17)
(6. 18)
(6. 19)
(6. 20)
(6. 21)
er
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Respuesta a la rampa unitaria
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
T
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Respuesta a la rampa unitaria
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
T

Figura 6. 3. Evolucin de un sistema de primer orden con ganancia unitaria ante
una rampa unitaria

( ) ( ) ( ) | |
t
T
t
T
t
escalon rampa
Te k d e k d y t y
0
/
0
/
0
1
t t
t t t t

+ = = =
} }

( ) ( ) T Te t k t y
T t
rampa
+ =
/

En general, para sistemas LTI, la respuesta a la derivada de una seal de entrada,
puede ser obtenida derivando la respuesta del sistema, a la seal original. As mismo, la
respuesta a la integral de una seal se puede obtener integrando la respuesta a la seal
original.
Por ambos mtodos los resultados son idnticos, las ecuaciones finales (6. 21) y
(6. 23) son iguales. En la salida, existe un transitorio al iniciar la excitacin y luego la
componente rampa es el efecto dominante. En la figura 6.3 se puede apreciar la
evolucin temporal. La salida, en el rgimen permanente, sigue a la de mando con un
error dado por la ganancia y la constante de tiempo del sistema. Para el caso de tener
una ganancia esttica unitaria en el sistema, k = 1, el error coincide con la constante de
tiempo del sistema:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T T t k t t y t x t e
t t
= = =

lim lim

(6. 22)
(6. 23)
er
y 2
e j
2
P
1
P
o

2
1
T
1
1
T
e j
2
P
1
P
o

2
1
T
1
1
T

Figura 6. 4. Races reales de un sistema
de segundo orden

6.2 Anlisis temporal de sistemas de segundo orden
Las ecuaciones diferenciales de sistemas LTI de segundo orden describen las
dinmicas de sistemas con dos elementos de almacenamiento de energa en su interior.
La expresin matemtica que modela la dinmica de estos equipos est definida por:
..
2
.
1 0
..
2
.
1 0
x b x b x b y a y a y a + + = + +
donde a
i
y b
i
son escalares constantes, x(t) es la excitacin e y(t) es la salida.
Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones lineales alrededor de un punto
de reposo, la FDT ser:
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 1 0
2
2 1 0
s a s a a
s b s b b
s X
s Y
s G
+ +
+ +
= =
El caso ms simple de sistema de segundo orden es cuando los coeficientes b
1
y
b
2
son nulos:
( )
2
2 1 0
0
s a s a a
b
s G
+ +
=
La dinmica de este caso, como la de
todos los sistemas LTI, est definida bsicamente
por las races del denominador. La naturaleza de
los polos puede ser de tipo real o compleja
conjugada. Si los polos son reales, la respuesta a
la entrada al escaln estar definida por las dos
exponenciales, cuyos exponentes dependern de
la ubicacin de los polos. Ntese que la constante
de tiempo de un polo real, T
i
, es la inversa del
valor del polo p
i
, T
i
= -1/p
i
p
i
<0. Empleando las
transformadas de Laplace es fcil conseguir la
respuesta temporal ante una excitacin en entrada
en escaln unitario:
( )( )
2 1
0
) (
p s p s
b
s G
+ +
=
( )
( )( )
2
3
1
2 1
2 1
0
1
p s
k
p s
k
s
k
p s p s
b
s
s Y
+
+
+
+ =
+ +
=
(6. 24)
(6. 25)
(6. 26)
(6. 27)
(6. 28)
er
o
d
j e +
d
j e
n
e
( ) u cos =
o
d
j e +
d
j e
n
e
( ) u cos =

Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de
un sistema de segundo orden

( )
t p t p
e k e k k t y
2 1
3 2 1

+ + =
En cambio, ya no resultar tan evidente la salida si las races del denominador
son complejas y conjugadas. Antes de determinar la evolucin temporal de la salida, se
va a analizar los parmetros que definen la respuesta de estos sistemas. Si en los
sistemas de primer orden simples, los parmetros eran la ganancia esttica, k, y la
constante de tiempo, T. En los sistemas de segundo orden simples los parmetros son
tres: la ganancia esttica, k, el factor de amortiguamiento, , y la frecuencia natural no
amortiguada, e
n
. La ec. (6. 26) queda determinada por un modelado a partir de sus
parmetros caractersticos:
( )
2 2
2
2
2
1 2
n n
n
n n
s s
k
s s
k
s G
e e
e
e
e
+ +
=
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
La frecuencia natural, e
n
, corresponde a una velocidad angular constante y sus
dimensiones son radianes/segundo. Su interpretacin en el dominio complejo es la
distancia eucldea entre el origen de coordenadas y los polos complejos y conjugados.
El factor de amortiguamiento, , es adimensional. Si es mayor a 1 1, en valor
absoluto, las races son reales, en caso contrario, son complejas y conjugadas.
Las soluciones del polinomio del denominador de segundo grado estarn
determinadas por su resolucin en funcin de los parmetros e
n
y :
( )
2
2 2
1
2
4 2 2
e e
e e e
=

n n
n n n
j
Si el factor de amortiguamiento, , es en valor absoluto menor que la unidad, las
races sern complejas, segn se desprende de la ec. (6. 31). Para estos casos, habr una
componente real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamar constante de
amortiguamiento, o, cuya ubicacin se dar en el eje real:
n
e o =
La segunda es la frecuencia de
amortiguamiento, e
d
, y se encontrar en el
eje imaginario:
| | s rad
n d
/ 1
2
e e =
La frecuencia natural, e
n
, ser la
hipotenusa del tringulo rectngulo
formado por los catetos de constante de
(6. 29)
(6. 30)
(6. 31)
er
y 2
amortiguamiento, o, y frecuencia de amortiguamiento, e
d
:
1 0
2 2 2
s s + = e o e
d n

Adems, el ngulo de apertura de los polos complejos, u, estar relacionado con
el coeficiente de amortiguamiento, , si su valor absoluto es menor a la unidad:
1 0 cos s s = u
6.2.1 Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden
subamortiguado.
A los sistemas de segundo orden, cuyos factores de amortiguamiento estn entre
0 y 1, 1 0 < s , sus soluciones son complejas y conjugadas. Si adems se pide que
sean estables, se exigirn que los factores de amortiguamiento sean mayores que cero.
Se llaman sistemas subamortiguados, aquellos que los factores de amortiguamiento sean
mayor que cero y menor que uno. Los polos sern complejos y conjugados y se
encuentran en el semiplano negativo del dominio complejo.
La respuesta impulsional de un sistema subamortiguado simple indicar su
propia naturaleza. Aplicando la descomposicin en fracciones simples en su
transformada permitir ver la evolucin temporal:
( )
( )( )
( ) ( )
d d
d d
n
n n
n
j s
k
j s
k
j s j s
k
s s
k
s G
e o e o
e o e o
e
e e
e
+ +
+
+
=
+ + +
=
+ +
=
2 1
2
2 2
2
2

Haciendo la antitransformada y empleando el clculo de los residuos de dos
polos simples (da igual que sean reales que complejos):
( )
( ) ( )t j t j
d d
e k e k t g
e o e o +
+ =
2 1

( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
2
2
2
2
2
1
1 2
2
1 2
2
e
e
e
e o
e
e
e
e o
e o
e o
= + + =
= = + =
=
+ =
j
k
j
k
s G j s k
j
k
j
k
s G j s k
n
d
n
j s d
n
d
n
j s d
d
d

(6. 32)
(6. 33)
(6. 34)
er
o
M a s r p i d o
E s t a b l e
e j
o
M a s r p i d o
E s t a b l e
e j
0 1 2 3 4 5 6
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Respuesta impulsional con igual frecuencia de amortiguamiento
Tiempo [s]
A
m
p
l
i t
u
d
3 , 1 = =
d
e o
3 , 2 = =
d
e o
0 1 2 3 4 5 6
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Respuesta impulsional con igual frecuencia de amortiguamiento
Tiempo [s]
A
m
p
l
i t
u
d
3 , 1 = =
d
e o
3 , 2 = =
d
e o

Figura 6. 6. a) Lugar geomtrico de la constante de amortiguamiento b) Respuesta
impulsional de dos sistemas con igual frecuencia de amortiguamiento y distinta constante de
amortiguamiento

Introduciendo el clculo de los residuos en la ec.(6. 32) y sacando factor comn
a
t n
e
k
o
2
1
, se conseguir una expresin a la que posteriormente se emplear la
relacin de Euler:
( ) ( ) t sen e
k
j
e e
e
k
t g
d
t n
t j t j
t n
d d
e
e
o
e e
o
+
=
|
|
.
|
\
|
=
2 2
1
2
1

La respuesta impulsional para un sistema subamortiguado es una combinacin
de una exponencial montonamente decreciente con el tiempo y un armnico de
frecuencial e
d.
El resto de la expresin es un valor constante. La excitacin depende de
la constante de amortiguamiento, o, y de la frecuencia de amortiguamiento, e
d.
Las
conclusiones de la ec. (6. 35) requieren de un anlisis detallado.
En primer lugar, considrese el efecto de la constante de amortiguamiento, o. El
lugar geomtrico de la constante de amortiguamiento son rectas paralelas al eje
imaginario. Los polos complejos situados sobre estas rectas paralelas tendrn igual
constante de amortiguamiento. A medida de que la constante de amortiguamiento, o, se
hace mayor, dos conclusiones se extraen: el sistema puede ser ms estable y es ms
rpido. La primera por alejarse del semiplano positivo que indica una tendencia a mayor
estabilidad. La segunda debido a que si aumenta la constante de amortiguamiento, ms
rpido cesar la salida a consecuencia del trmino exponencial decreciente con el
tiempo,
t
e
o
.
En cambio, el lugar geomtrico de la frecuencia de amortiguamiento, e
d,
sern
rectas paralelas al eje real. Aquellas races del denominador que estn a la misma altura
respecto al eje real, tendrn igual frecuencia de amortiguamiento. En cuanto aumente la
frecuencia de amortiguamiento, e
d
, menor ser el periodo del armnico y para un
mismo valor de coeficiente de amortiguamiento, o, el nmero de oscilaciones, antes de
apagarse la salida, ser mayor.
(6. 35)
er
y 2
o
e j
0 =
0 1 < < 1 0 < <
1 =
1 >
1 <
o
e j
0 =
0 1 < < 1 0 < <
1 =
1 >
1 <

Figura 6. 8. Polos de segundo orden en funcin
del coeficiente de amortiguamiento

Las naturalezas de los polos de los sistemas de segundo orden estn
determinadas por el factor de amortiguamiento. Si el es menor a cero el sistema es
inestable. Cuando est entre 0 y 1 las races son complejas y conjugadas, situadas en el
semiplano negativo. Un valor del igual a la unidad, indica que los polos son dobles y
reales, con valor negativo. Por ltimo, valores del coeficiente de amortiguamiento
mayor a 1, indica dos races negativas y reales:
0<<1 Subamortiguado

2
1 e e =
n n
j s
=0 Crticamente estable

n d
j j s e e = =
=1 No amortiguado
o e = =
n
s
(polo doble real)
>1 Sobreamortiguado
1
2
= e e
n n
s
<0 Inestable

6.2.2 Respuesta en escaln
Se propone al lector que demuestre que la respuesta al escaln unitario de un
sistema de segundo orden simple:
(6. 36)
(6. 37)
(6. 38)
(6. 39)
o
e j
o
e j
0 1 2 3 4 5 6
- 0 . 1
- 0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
R e s p u e s t a i m p u l s i o n a l c o n i g u a l c o n s t a n t e d e a m o r t i g u a m i e n t o
T i e m p o [ s ]
A
m
p
l
i
t
u
d
3 , 1 = =
d
e o
5 , 1 = =
d
e o
0 1 2 3 4 5 6
- 0 . 1
- 0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
R e s p u e s t a i m p u l s i o n a l c o n i g u a l c o n s t a n t e d e a m o r t i g u a m i e n t o
T i e m p o [ s ]
A
m
p
l
i
t
u
d
3 , 1 = =
d
e o
5 , 1 = =
d
e o

Figura 6. 7. a) Lugar geomtrico de la frecuencia de amortiguamiento, b) Respuesta
impulsional de dos sistemas con igual constante de amortiguamiento y diferente
frecuencia de amortiguamiento

er
( )
1 2
2
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n n
s s
k
s G
e
e

Si 1 0 s s , entonces la salida es igual a:
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
=

u e
o
t sen
e
k t y
d
t
2
1
1
De dos maneras distintas pueden ser abordadas la problemtica. Una a travs de
la descomposicin en fracciones simples de la transformada de Laplace de la salida. La
otra posibilidad es la integracin en el tiempo de la respuesta al impulso (ver ec. (6.
35)).
Al igual que en el anterior captulo, se resume el comportamiento de los sistemas
de segundo orden ante una entrada en escaln unitario a travs de un cuadro resumen.
Aparecern los polos segn el coeficiente de amortiguamiento y cul es la evolucin
temporal de su salida:
Situacin del polo Respuesta al escaln Sistema

Sobre
Amortiguado
>1
(6. 40)
(6. 41)
er
y 2

Crticamente
amortiguado
=1

Sub
amortiguado
0<<1

Crticamente
estable
=0
er

INESTABLE
-1<<0

INESTABLE
<-1

er
y 2
6.2.3 Caracterizacin de la respuesta temporal al escaln de un sistema
subamortiguado
La importancia de definir los parmetros temporales de un sistema
subamortiguado al escaln, se debe a que las dinmicas de muchas plantas o procesos
fsicos son aproximadas a esta FDT. Este modelado simplificado permite conocer las
caractersticas de la estabilidad y de la naturaleza de la respuesta del rgimen transitorio
a partir de sus parmetros caractersticos, ( ) u e o e y
d n
, , , . Adicionalmente, no slo
permite analizar o predecir el comportamiento temporal, sino que, a veces, los requisitos
de diseo de los reguladores de control, emplean definiciones dadas en este epgrafe,
como por ejemplo el valor de sobreoscilacin. Por todas estas razones, se trata de
caracterizar mediante medidas de tiempo y de valor de pico, la salida de un sistema
subamortiguado ante una excitacin de escaln unitario.
Segn se observa de la figura adjunta, los tiempos que se definen son:
- Tiempo de establecimiento, t
s
: valor de tiempo que el sistema necesita en
alcanzar un error del 5% 2%, segn criterio, del valor final del rgimen
permanente.
- Tiempo de pico, t
p
: intervalo de tiempo en darse la mxima amplitud de
salida (slo es vlido si el factor de amortiguamiento est entre 0 y 0.7,
7 . 0 0 < < ). En caso contrario, no habr sobreoscilacin y no tiene
sentido este parmetro.
x ( t ) y ( t )
G ( s )
1
0
x ( t )
x ( s ) y ( s )
x ( t ) y ( t )
G ( s )
1
0
x ( t )
x ( s ) y ( s )
0
T i e m p o s d e u n s i s t e m a s u b a m o r t i g u a d o
T i e m p o [ s ]
A
m
p
l
i
t
u
d
t
r
t
p
t
s
M
p
0
T i e m p o s d e u n s i s t e m a s u b a m o r t i g u a d o
T i e m p o [ s ]
A
m
p
l
i
t
u
d
t
r
t
p
t
s
M
p

er
- Sobreoscilacin, M
p
: Valor de pico mximo de la salida ponderado con el
valor final. Slo sucede si 7 . 0 0 < < .
- Tiempo de subida, t
r
: el tiempo transcurrido en alcanzar por primera vez
el 100% del valor final de la seal de salida. Tambin se define como el
intervalo de tiempo entre el 10% al 90% del valor final de la seal.
El objetivo que se pretende es obtener expresiones matemticas que determinen
los valores caractersticos temporales y de sobreoscilacin, a travs de los parmetros
caractersticos de los sistemas de segundo orden ( ) u e o e y
d n
, , , .
6.2.3.1 Tiempo de establecimiento, t
s

El tiempo que necesita en alcanzar el rgimen permanente con un error del 5% o
del 2% del valor final, depende bsicamente de la componente envolvente de la seal de
salida. Ntese de la ec. (6. 42) que la salida es una combinacin entre un armnico y
una exponencial montonamente decreciente. Simplificando y no considerando el efecto
senoidal, el 95% 98% de la seal se alcanzar cuando la envolvente valga 0.05
0.02, segn criterio del 5% o el 2% del valor final.
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
=

u e
o
t sen
e
k t y
d
t
2
1
1
Con el criterio del 5% de error del valor final, el tiempo de establecimiento es
aproximadamente:
t
o
= ~
e
e
s
t
05 . 0
1
2

Para valores pequeos de coeficiente de amortiguamiento, 7 . 0 0 < < , el tiempo
de establecimiento es inversamente proporcional a la constante de amortiguamiento:
s
s
t
t
+ |
~ <<
o
o
t
1

6.2.3.2 Tiempo de pico, t
p

Este valor se dar cuando se alcance el valor mximo de la amplitud de la seal
de salida. Considerando la primera derivada de la expresin analtica de la respuesta al
escaln unitario e igualando a cero, permitir definir los tiempos de mximos y
mnimos de amplitud de la seal:
(6. 42)
(6. 43)
(6. 44)
er
y 2
( ) ( )
( ) ( )
.
2 2
cos
1 1
0
|
|
.
|
\
|
+
+ +

= =

d p d
t
p d
t
t
e
t sen
e
k
dt
t dy
p p
e u e
u e
o
o o

Reordenando la expresin, los tiempos de mximos y mnimos estarn validados
por la coincidencia del ngulo de apertura de los polos complejos y conjugados, u, con
vueltas enteras de t radianes de t
d
e :
( ) ( ) u
e
e
o
e
u e tg t tg
n
n d
p d
=
= = +
2
1

La primera vuelta de t radianes de t
d
e coincidir con la amplitud mxima de la
seal de salida. El tiempo de pico es inversamente proporcional a la frecuencia de
amortiguamiento. Habr tiempo de pico si hay sobreoscilacin y sta la habr si el
factor de amortiguamiento est entre 0.707 y 0.
p d
d
p p d
t
t t
+ |
= =
e
e
t
t e

(6. 45)
(6. 46)
(6. 47)
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
d
e
t
d
e
t 2
d
e
t 3
d
e
t 4
d
e
t 5
d
e
t 6
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
d
e
t
d
e
t 2
d
e
t 3
d
e
t 4
d
e
t 5
d
e
t 6

er
6.2.3.3 Sobreoscilacin, M
p

Hay sobreoscilacin si el factor de amortiguamiento est entre 0.707 y 0. La
sobreoscilacin se dar en el tiempo de tipo, t
p
, y corresponder con el valor ponderado
entre la mxima amplitud respecto al valor de salida en el rgimen permanente. Al tener
un sistema de ganancia esttica k, la respuesta del rgimen permanente al escaln
unitario tambin ser k veces de amplitud. Introduciendo el valor de tiempo de pico en
la ec. (6. 42), para calcular el valor mximo y dando la definicin de sobresocilacin,
M
P
, quedar como:
( ) ( )
d
d d
e
sen
e
k
k sen
e
k
y
y y
M
rp
rp
p
e ot
e ot e ot
u
u t
/
2
/
2
/
max
1
1
1
1
1
1
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=

El seno del ngulo de apertura y el radicando son ambas iguales expresiones. La
sobreoscilacin depender exclusivamente del ngulo de apertura de los polos
complejos, u. Obviamente, para los sistemas subamortiguados, el factor de
amortiguamiento est relacionado con u a travs del coseno, luego a menor implica
una mayor sobreoscilacin. Por tanto, la sobreoscilacin est unida a la estabilidad. Se
considera que un sistema es estable y con respuesta temporal aceptable (compromiso
entre estabilidad y rapidez), si el factor de amortiguamiento est entre 0.4 y 0.7, lo cual
significa una sobreoscilacin entre el 12% y el 30% (ver captulo 13):
( )
| |
( )
p
tg
p
tg
p
M
e M e e M
d
| +
= = =

u t u t e to
% 100 % ;
/ / /

6.2.3.4 Tiempo de subida, t
r

Muy empleado en los catlogos de componentes electrnicos en el apartado de
las caractersticas dinmicas. El tiempo de subida es el intervalo de tiempo que tarda el
sistema o el dispositivo en pasar del 10% al 90% en una de sus seales.
Para el tratamiento matemtico y con el objeto de simplificar la expresin, se
considerar el paso de tiempo entre el 0% al 100% del valor final, esto es, la primera
vez que pasa la seal por el valor final.
En sistemas subamortiguados excitados con una entrada en escaln, suceder
cuando el segundo trmino de la ec.(6. 42) se haga nulo:
( ) ( ) 0 0
1
2
= + = +
u e u e
o
r d r d
t
t sen t sen
e

(6. 48)
(6. 49)
(6. 50)
er
y 2
La primera vez pasar cuando el arco seno pase por el valor de t:
d
r r d
t t
e
u t
t u e

= = +
6.2.4 Respuesta de un sistema de 2 orden al impulso y a la rampa
La repuesta al impulso de un sistema de segundo orden ser la derivada de la
ec.(6. 42), respecto al tiempo, cuya ecuacin hace referencia a la salida de un sistema de
segundo orden ante una entrada en escaln. Obviamente las conclusiones debern de
coincidir con las conseguidas por la descomposicin en fracciones simples de los polos
y dada por la ec. (6. 35):
( ) ( ) ( ) t y t sen e
k
t y
escaln d
t n
impulso
=
=

e
e
o
2
1

La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria ser la integral respecto
al tiempo de la respuesta al escaln unitario:
(6. 51)
(6. 52)
0 5 10 15
0
0.5
1
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 5 10 15
-0.5
0
0.5
1
Respuesta al escaln
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta al escaln
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta impulso
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 5 10 15
0
0.5
1
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 5 10 15
-0.5
0
0.5
1
Respuesta al escaln
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta al escaln
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta impulso
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 6. 9 a) Sistema sobreamortiguado b) sistema subamortiguado

er
( ) ( ) ( )
}
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
t
escaln d
d
t
n
rampa
d y t sen
e
t k t y
0
2
t t u e
e e
o

6.3 Retardo puro
Como consecuencia de la inercia de los elementos de almacenamiento de energa
que hay en los sistemas, suelen aparecer retardos netos de tiempo entre la seal de salida
respecto a la excitacin de entrada.
Hay muchos modelos de plantas que usan retardos puros en su funcin de
transferencia. As, por ejemplo, en la propuesta de Ziegler-Nichols para sistemas que
ante una entrada en escaln, su salida se aproxime a un sistema sobreamortiguado, el
modelo del sistema se configura con un retardo en la transmisin ms un polo de primer
orden:
(6. 53)
0 5 10 15
0
0.5
1
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15
0
5
10
15
0 5 10 15
0
5
10
15
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta al escaln
Respuesta al escaln
Tiempo (s)
Tiempo (s)
n
e
2
n
e
2
0 5 10 15
0
0.5
1
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15
0
5
10
15
0 5 10 15
0
5
10
15
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta al escaln
Respuesta al escaln
Tiempo (s)
Tiempo (s)
n
e
2
n
e
2

Figura 6. 10. Respuesta a la rampa unitaria con ganancia esttica unitaria a)
Sobreamortiguado b) Subamortiguado

er
y 2
( )
sT
k
s G
d
sT
p
+
~

1

El trmino
d
sT
e

, por el teorema de traslacin temporal de las transformadas de
Laplace, corresponde con un retardo puro de tiempo, siendo T
d
el tiempo de ese retraso.
Este concepto es empleado cuando se quiere expresar analticamente un desfase de
tiempo en la propagacin de la seal al pasar por el sistema.
Esta expresin es no lineal y hace que la relacin causa efecto no se pueda
formalizar en una FDT de polinomios de coeficientes constantes. Por tanto, no es del
tipo LTI. Sin embargo, existen varias aproximaciones de la funcin exponencial en
trminos lineales e invariante con el tiempo. Para valores pequeos de tiempo de retardo
se puede aproximar a un polo de primer orden:
s T
e
d
sT
d
+
~
1
1

Aunque es ms correcto mediante la aproximacin de Pade:
(6. 54)

P l a n t a
u (t ) y (t )

K
L T
M o d e l o
P l a n t a
Figura 6. 11. Propuesta de modelado de plantas de Ziegler-Nichols
er
2
1
2
1
s
T
s
T
e
d
d
sT
d
+

Esta aproximacin hace que las plantas que tienen un retardo puro se conviertan
en sistemas de fase no mnima, al tener un cero en el semiplano positivo. Los sistemas
de fase mnima son aquellos cuyos polos y ceros, de su FDT LTI, se encuentran en el
semiplano negativo del dominio complejo.
Ejemplo 6.2
El equipo de prcticas Peltier ante una respuesta de 5V en escaln, su
salida es:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
5
6
7
Respuesta del equipo Peltier
Tiempo (sec)
A
m
p
l i t
u
d
Modelo Z-N
Experimental

Modelar la planta segn el criterio de Ziegler-Nichols y su FDT de tipo
LTI.
La ganancia esttica del equipo Peltier vendr dada por el valor final en el
rgimen permanente ponderado por la amplitud del escaln:
22 . 1
5
12 . 6
= = k
Sobre la grfica se observa que hay un retardo puro de 4s y que el sistema tarda
en alcanzar el 95% del valor final en 45 segundos:
(6. 55)
er
y 2
T
d
=4s s T s T 66 . 13
3
41
41 4 45 3 = = = =
El modelo de Z-N y su aproximacin por Pade sern:
( )
sT
k
s
T
s
T
sT
k
e s G
d
d
sT
p
d
+
+
~
+
=

1
2
1
2
1
1

dando valores,
( )
073 . 0
09 . 0
5 . 0
5 . 0
66 . 13 1
22 . 1
2 1
2 1
66 . 13 1
22 . 1
4
+ +
=
+ +
~
+
=

s s
s
s s
s
s
e s G
s
p

Empleando una aproximacin ms simplificado del retardo,
s T
e
d
sT
d
+
~
1
1
, el
sistema queda como:
( )
( )
( )( ) ( )( ) ( )( ) 525 . 0 07 . 0
045 . 0
073 . 0 25 . 0
09 . 0
073 . 0 25 . 0
66 . 13 4 / 22 . 1
+ +
~
+ +
=
+ +

~
s s s s s s
s G
p

Similar a la ltima expresin conseguida por otra tcnicas de identificacin de
sistemas y usadas en las prcticas de la asignatura.
er
6.4 Problemas
Ejercicio 6.1
Dibujar aproximadamente, la respuesta al impulso, escaln y rampa del sistema
cuya FDT es:
( )
10
1
+
=
s
s G
Ejercicio 6.2
Dibujar la respuesta al escaln del sistema de:
2
2
) (
+
=
s
s
s G
Ejercicio 6.3
La figura representa la respuesta al escaln de un sistema de FDT desconocida.
Obtener la respuesta del sistema ante una entrada en impulso:
Ejercicio 6.4
Dibujar aproximadamente la respuesta al escaln de los siguientes sistemas:
1
1
) (
1
+
=
s
s G
10
10
) (
2
+
=
s
s G

S t e p R e s p o n s e
T im e ( s e c )
A
m p
lit u
d e
0 1 2 3 4 5 6
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
1 . 8
2

er
y 2
1
1
) (
3
=
s
s G
1
2
) (
4
+
+
=
s
s
s G
) 2 )( 1 (
2
) (
5
+ +
=
s s
s G
) 2 )( 1 (
2
) (
6
+
=
s s
s G
) 1 )( 1 (
1
) (
7
j s j s
s G
+ + +
=
) 1 )( 1 (
1
) (
8
j s j s
s G
+
=
) 1 (
1
) (
2
9
+
=
s
s G
) 1 (
1
) (
2
10
=
s
s G
Ejercicio 6.5
El sistema de la figura est formado por 3 bloques de FDT desconocidos. En su
interior se ha representado la respuesta a diferentes entradas. Encuntrese la FDT del
sistema. Es estable el sistema resultante?. Cmo responder al escaln?.
Ejercicio 6.6
El equipo de prcticas de control de temperatura sobre una clula peltier tiene el
siguiente diagrama a bloques:

+
-
1
t
2
1 . 2 7
2
R e s p u e s t a a l i m p u l s o R e s p u e s t a a l e s c a l n
R e s p u e s t a a l e s c a l n

C l u l a
P e l t i e r
A c o n d i c i o n a m i e n t o
(
K
V
20
10
A m p l i f i c a d o r T r a n s c o n d u c t i v o
| | mS 100
( ) s u
cp
( ) s i
p
( ) s T A
( ) s u
Acond

er
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
1
2
3
4
5
6
7
Res pues ta del equipo Peltier ante una entrada de 5V
tiempo [s ] (s ec)
u
a
c
o
n
d
(
t )
[ V
]

La dinmica de la Peltier es aproximado por:
) (
) (
) ( t T C
R
t T
t P
TH
TH
e
-
A +
A
~
| | ) ( ) (
0
t i T t P
p c e
o ~ (linealizacin)
donde
u
cp
(t): tensin de control peltier
i
p
(t): corriente que circula por la Peltier
AT(t)= T
c
-T
f
, T
c
temperatura cara caliente
T
f
temperatura cara fra
u
ACOND
(t): tensin de salida proporcional a AT(t)
P
e
(t): potencia elctrica dada a la peltier
o: coeficiente de Seebeck 0.003 V/K
Ante una entrada en escaln de 5V, la
respuesta es la dada por la figura. Considere que
la temperatura ambiente es de 20C.
Determinar:
a) FDT equivalente
b) Diagrama de bloques
c) Clculo de R
TH
y C
TH

Ejercicio 6.7
Dibujar la seal de salida ante una entrada en escaln unitario, para los
siguientes valores de k: a) 0.02; b) 0.125; c) 2.5, comparndolos en cuanto a t
p
, t
s
, M
p
y
t
r
.
10
s(s+1)
k

er
y 2
Ejercicio 6.8
A un sistema que ante escaln unitario responde con y(t)=5-5e
-t
se le aade en
serie un integrador y se realimenta el conjunto unitaria y negativamente.
a) Obtener la respuesta impulsional del conjunto.
b) Dibujar la respuesta a una entrada en escaln de 3 unidades de amplitud.

Ejercicio 6.9
El sistema de la figura responde ante una aplicacin brusca de una fuerza de
20kg apartndose de su posicin de equilibrio como se indica a continuacin:

Determinar M, B y k.

Derecho de Autor 2013 Carlos Platero Dueas.
Permiso para copiar, distribuir y/o modificar este documento bajo los trminos
de la Licencia de Documentacin Libre GNU, Versin 1.1 o cualquier otra
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versin 1.1 se encuentra en http://www.es.gnu.org/Licencias/fdles.html
M
k 2 0 k g
B
x (t )

9 . 5 m m
x (t )
0 . 1 m
2 s

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