Cont. I - Cap. II

CURSO : CONTROL I
DOCENTE : ING. ROBERTO J AIME QUIROZ SOSA

1

CAPITULO II
III. APLICACIONES DE LOS MODELOS
3.0 USO DE LOS MODELOS MATEMATICOS
En el diseo de los modelos matemticos se usan los bloques funcionales que
se aplican en los sistemas mecnicos, elctricos, trmicos, y de fluido.
Estos bloques funcionales bsicos pueden combinarse para producir modelos
matemticos de los sistemas fsicos reales.
3.1 MODELOS MECANICOS
Los bloques funcionales de un sistema mecnico tienen una fuerza como
entrada y un desplazamiento de salida.
Los bloques funcionales de un sistema mecnico son: Resorte, Amortiguadores
y la Masa.
A. RESORTE:
El resorte representa la regidez del sistema que se va describir mediante la
relacin entre una fuerza F empleada para estirar o comprimir a un resorte y la
deformacin resultante X.
Se presentan dos casos:
MOVIMIENTO TRANSLACIONAL O DESPLAZAMIENTO LINEAL.

KX F
dt
dF
k dt
dX
dt
dF
K
V
=
=
=
1
1
12
k
F
E
2
2
1
=
CURSO : CONTROL I

2

MOVIMIENTO ROTACIONAL.
Cuando la entrada es un par T y salida es un desplazamiento angular u .

B. AMORTIGUADORES
Son fuerzas de oposicin al movimiento. Es decir son elementos disipadores de
energa. Esta fuerza se experimenta cuando se intenta empujar un objeto en
contra de las fuerzas de friccin.
El amortiguador se presenta mediante un pistn que se mueve dentro de un
cilindro cerrado.
AMORTIGUAMIENTO TRANSLACIONAL

u
u
e
K T
dt
dT
k dt
d
dt
dT
k
=
=
=
1

1

12
K
T
E
2

2
1
=
u = F
dt
dx
F =
2
v P =
CURSO : CONTROL I

3

AMORTIGUAMIENTO ROTACIONAL.

C. MASA
Su bloque funcional tiene la propiedad de que a mayor masa, mayor ser la
fuerza requerida para producir una aceleracin. Representa un Elemento
Almacenador de energa

MASA INERCIAL

MOMENTO DE INERCIA

dt
d
F
u
=
e = F
2
e = P
dt
dv
m ma F = =
2
2
dt
X d
m F =
2
2
mv
E =
2
2

dt
d
J
dt
dw
J T
u
= =
2
2
1
e J E =
CURSO : CONTROL I

4

EJEMPLO
Sea un sistema mecnico de Translacin como la masa-resorte, donde m es
la masa del cuerpo y k la constante del resorte, hallar la ecuacin de
estado.

Observamos que el resorte no se ha deformado, consideremos ahora la masa
m suspendido en el resorte de constante k, vemos que el resorte
cambia debido a la accin del peso, estirndose una distancia o que se
conoce como a elongacin deflexin esttica .
Analizando el diagrama de cuerpo libre, adems el sistema esta en equilibrio

Como esta en equilibrio

Como la masa m esta suspendida en el resorte y estira una distancia o al
resorte que se conoce como elongacin deflexin esttica, si ahora le
aplicamos una fuerza F, que origina un desplazamiento y donde adems
suponemos y =0, cuando el bloque esta en posicin mostrada, por la segunda
ley de Newton para sistemas de transmisin establece:

) ( . mt
k
mg
mg k
mg T
= =
=
o o
= a m F
__
CURSO : CONTROL I

5

Vemos que la m resorte tiende a recuperarse por lo tanto. El diagrama
de cuerpo libre ser:

Donde la ecuacin de la variable de estado del sistema Masa Resorte, ser:

Si ahora analizamos un sistema Resorte - Masa Amortiguador, para
obtener la ecuacin que sigue el comportamiento del sistema. El sistema seria:
Aplicando el mismo anlisis:

0
2
2
= + ky
dt
y d
m
=
_ __
a m F
ma v y
k
mg
k mg =
(
+
|
.
|
\
|

ma v y k mg = + o ) (
ma T T mg = '
ma v ky =
2
2
dt
y d
m
dt
dy
ky =
=
_ __
a m F mg T ma + =
mg y k ma + + = ) (o
mg y
k
mg
k ma +
(
+
|
.
|
\
|
=
ky
dt
y d
m
ky ma
=
=
2
2
CURSO : CONTROL I

6

Donde la ecuacin de la variable de estado del sistema Masa Resorte
Amortiguador ser:

Si al sistema Masa Resorte Amortiguamiento le aplicamos una fuerza
adicional P:

Obteniendo las ecuaciones de del sistema

0
2
2
= + + ky
dt
dy
dt
y d
m
=
_ __
a m F
ma v y k P mg = + + o ) (
ma v ky P =
P ky
dt
dy
dt
y d
m = + +
2
2
m
P
X
m
X
m
k
X
o
+ =
2 1
2

oo o o
y x y x y x = = = 2
2 1

CURSO : CONTROL I

7

La ecuacin de estado ser:

La salida estar dado por:
Si esa salida medimos con un dinammetro P donde y es la salida el
cual estar en funcin de su desplazamiento.

.

Bu AX X
o
+ = 1
P
m
m m
k
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
1
0 1
2 2 X
X
0
X
X 1
o
1
o
| | P
X
X
y 0 0 1
2
+
(
=
1
CURSO : CONTROL I

8

PROBLEMA

En el sistema mecnico translacional obtener el modelo matemtico utilizando,
para t F
t
2 cos 7
) (
=

SOLUCIN:

Se ha visto que los bloques funcionales de un sistema mecnico translacional
son:

RESORTE:

AMORTIGUAMIENTO.

KX F =
dt
dx
V F = =
CURSO : CONTROL I

9

MASA:

De acuerdo a esto el D.C.L.:

De la ecuacin (1)

Pasando a Laplace.

2
2

dt
x d
M
dt
dv
M F = =
) 1 ( ........ .......... 2 6 10 8
) ( 2 ) ( 1
) (
2
) (
2
) ( t t
t t
t
x x
dt
dX
dt
X d
F + + =
) 2 ( ... .......... .......... 9 5 10 2 0
) ( 2
) ( 2 ) ( 2
2
1 t
t t
x
dt
dx
dt
X d
X + + + =
) ( 2 ) ( 1
) ( 1
2
) ( 1
2
2 6 10 8 2 cos 7
t t
t t
X X
dt
dX
dt
X d
t + + =
) ( 2 ) ( 1 ) ( 1 ) ( 1
2
2 2
2 6 10 8
2
7
S S S S
X X SX X S
S
S
+ + =
+
) 3 ( .......... .......... 2 ) 6 10 8 (
4
7
) ( 2 ) ( 1
2
2
S S
X X S S
S
S
+ + =
+
CURSO : CONTROL I

10

De la ecuacin (2)

Llevando a Laplace.

De la ecuacin (3) y (4)

) ( 2
) ( 2
2
) ( 2
2
) ( 1
9 5 10 2 0
t
t t
t
X
dt
dX
dt
X d
X + + + =
) ( 2 ) ( 2 ) ( 2
2
) ( 1
9 5 10 2 0
S S S S
X SX X S X + + + =
) 4 ( .......... .......... ) 9 5 10 ( 2 0
) ( 2
2
) ( 1 S S
X S S X + + + =
(
+ +
+ +
=
(
(
+
=
(
) ( 2
) ( 1
2
2
2
) (
9 5 10 2
2 6 10 8
0
4
7
0
S
S S
X
X
S S
S S
S
S
F
CURSO : CONTROL I

11

PROBLEMA
En el sistema mecnico rotacional obtener el modelo matemtico.

SOLUCION
Se ha visto que los bloques funcionales de un sistema mecnico rotacional

) ( ) (
0
) (

t t
k
t
K dt K u e t = =
}
( )
dt
d
D D
t
t t
) (
) (

u
e t = =
2
) (
2
) (
) (

dt
d
J
dt
dw
J
t t
t
u
t = =
CURSO : CONTROL I

12

Por lo tanto el sistema dado fsicamente se representa.

Para
1
J

Para
2
J

De la ecuacin llevando a Laplace

( )
( ) ( )
) 1 ( ..........
2 1
) ( 1
1
2
1
2
1 ) (
t t
t t
t
k k
dt
d
D
dt
d
J u u
u u
t + + =
( ) ( )
( )
) 2 ( .........
2
2
2
2
2
2
2 ) ( 1 t
t t
t
k
dt
d
D
dt
d
J k O u
u u
u + + + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s s s s
k k S D S J
2 1 1 1 1
2
1
u u u u t + + =
( )
( )
( ) ( )
(3) .....
2 1 1
2
1 s s s
k k S D S J u u t + + =
CURSO : CONTROL I

13

De la ecuacin (2) llevando a Laplace
( ) ( ) ( ) s s s s
k S D S J K
2 2 2 2
2
2 ) ( 1
0 u u u u + + + =

( )
( )
) 4 ( .... 0
2 2
2 2
) ( 1 s s
k S D S J K u u + + + =

De la es (3) y (4)

( )
(
(
(
O
s
t
=
+ +
k
k S D S J
1
2
1

(
(
(
(
+ +
k S D S J
k
2
2 2

( )
( )
(
(
(
s
s
2
1
u
u

CURSO : CONTROL I

14

PROBLEMA
En el sistema mostrado, la inercia J de radio r, esta restringida a moverse
solo alrededor del eje estacionario A. Una fuerza de amortiguamiento viscoso
de valor de traslacin F
V
existe entre los cuerpos J y M. Si una fuerza
externa ) (t
F
se aplica a la masa, hallar la F.T
) (
) (
) (
S
S
S
F
G
u
=

SOLUCIN:
Del sistema obtenemos las ecuaciones:

MASA:

dt
d
F kX
dt
dX
F
dt
dX
F
dt
X d
M F
t
V t
t
V
t
V
t
t
) (
) (
) ( ) (
2
) (
2
) (
u
+ + + =
CURSO : CONTROL I

15

Aplicando Laplace:

En el Eje A

Pasando a Laplace


) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
) ( s V s s V s V s s
S F kX SX F SX F X MS F u + + + =
( ) ) 1 ( . .......... 2
) ( ) (
2
) ( s V s V s
S F X k S F MS F u + + =
( )
2
) (
2
0
dt
d
J
dt
dX
F
t t
v
u
+ =
) 2 ( .. .......... 0
) (
2
) ( s s v
JS SX F u + =
(
(
+ +
=
(
) (
) (
2
2
) (

2
0
s
s
v
v V
s
X
JS S F
S F k S F MS
F
u
CURSO : CONTROL I

16

DONDE:

A
=
(
+ +
(
+ +
=
) (
2
2
) (
2
) (

2
0
2
s v
v
v v
v
s v
s
F S F
JS S F
S F k S F MS
S F
F k S F MS
u
A
=
S F
F
v
s
s
) (
) (
u
CURSO : CONTROL I

17

PROBLEMA
En el sistema hallar F.T. =
) (
) ( 3
s
s
F
X

SOLUCIN:
PARA EL BLOQUE (1)

CURSO : CONTROL I

18

PARA EL BLOQUE (2)

TODO EL SISTEMA

( )
) ( 3 2
) ( 3
3
) ( 2
2 ) ( 1 2
) ( 1
3 2
2
) ( 1
2
1
0
t
t
V
t
V t
t
V V
t
X k
dt
dX
F
dt
dX
F X k
dt
dX
F F
dt
X d
M + + + =
( ) ( ) ) 1 ( ... 0
) ( 3 2 3 ) ( 2 2 ) ( 1 2 ) ( 1 3 2 ) ( 1
2
1 S V S V S S V V S
X k S F SX F X k SX F F X S M + + + + =
( ) | | ( ) 0
) ( 3 2 3 ) ( 2 2 ) ( 1 2 3 2
2
1
= + + + +
S V S V S V V
X k S F SX F X k S F F S M
( )
) ( 3 1
) ( 3
1 ) ( 2 1
) ( 2
2 1
2
) ( 2
2
2
) ( 1
2
0
t
t
V t
t
V V
t t
V
X k
dt
dX
F X k
dt
dX
F F
dt
X d
M
dt
dX
F + + + + =
( ) | | ( ) ) 2 ( ..... 0
) ( 3 1 1 ) ( 2 1 2 1
2
2 ) ( 1 2 s V s V V S V
X k S F X k S F F S M SX F + + + + =
CURSO : CONTROL I

19

( )
) ( 3 2 1
) ( 3
3 1
2
) ( 3
2
3 ) ( 2 ) 1 (
) ( 2
1 ) ( 1 2
) ( 1
3 ) (
) (
t
t
V V
t
t
t
V t
t
V t
X k k
dt
dX
F F
dt
X d
M X k
dt
dX
F X k
dt
dX
F F + + + + + =

De las ecuaciones (1), (2), (3)

Donde:

(
(
(
(
(
(
+ + + + + +
+ + + +
+ + + +
=
(
(
(
) ( 3
) ( 2
) ( 1
2 1 3 1
2
3 1 1 2 3
1 1 1 2 1
2
2 2
2 3 2 2 3 2
2
1
) (

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0
0
S
S
S
V V V V
V V V V
V V V V
s
X
X
X
k k S F F S M k S F k S F
k S F k S F F S M S F
k S F S F k S F F S M
F
( ) ( ) ( ) ( ) | | ) 3 ( ...
) ( 3 2 1 3 1
2
3 ) ( 2 1 1 ) ( 1 2 3 ) ( S V V S V S V s
X k k S F F S M X k S F X k S F F + + + + + + + =
A
(
(
(
(
(
(
+ +
+ + +
+ + +
=
) ( 3
) ( 2
) ( 1
) ( 1 1 1 3
1 2 1
2
2 2
2 2 3 2
2
1
) ( 3

) ( ) (
0 ) (
0 ) (
S
S
S
S V V
V V V
V V V
S
X
X
X
F k S F k S F
k S F F S M S F
S F k S F F S M
X
| || |
A
+ + + + + +
=
) ( ) (
2 2
2 1 2 1
2
2 2 3 2
2
1 ) (
) ( 3
S F k S F F S M k S F F S M F
X
V V V V V S
S
| || |
A
+ + + + + +
=
2 2
2 1 2 1
2
2 2 3 2
2
1
) (
) ( 3
) ( ) ( S F k S F F S M k S F F S M
F
X
V V V V V
S
S
CURSO : CONTROL I

20

PROBLEMA
En el sistema rotacional que se muestra, obtener la funcin transferencia
S
S
S
T
G
) ( 1
) (
u
=

SOLUCIN:
Para cada caso de engranaje:

Donde:
=
1
N
# De engranaje en (1)
=
2
N
# De engranaje en (2)

= N Relacin de engranaje = u Desplazamiento angular

= t
Torque

1
2
1
< =
N
N
N
CURSO : CONTROL I

21

ADEMS

Para el problema:

Se puede simplificar aun ms:

Donde:
1
2
1
2
2
1
t
t
u
u
= = =
N
N
N
rad
mt
Nw
N
N
K K
e
= =
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= 04 . 0 ) 2 . 0 ( * ) 1 (
50
10
1
2
2
2
3
4
1
CURSO : CONTROL I

22

La ecuacin de movimiento es:

Aplicando Laplace:

PROBLEMA
rad
seg
mt Nw D
N
N
D D
e
= +
|
.
|
\
|
= +
|
|
.
|
\
|
= 08 . 0 04 . 0
50
10
) 1 (
2
2
2
3
4
1
2
2
2
3
4
04 . 0
50
10
) 1 ( mt kg
N
N
J J
e
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= + +
3
4
1
2
) ( ) (
) (
2
) (
2
*
N
N
N
N
T K
dt
d
D
dt
d
J
t t L e
t L
e
t L
e
u
u u
|
|
.
|
\
|
= + +
3
4
1
2
) ( ) ( ) ( ) (
2
*
N
N
N
N
T K S D S J
S S L e S L e S L e
u u u
( )
|
|
.
|
\
|
= + +
3
4
1
2
) ( ) (
2
*
N
N
N
N
T K S D S J
S S L e e e
u
e e e s
s L
S
K S D S J
N
N
x
N
N
T
G
+ +
= =
2
3
4
1
2
) (
) (
) (
) (
u
04 . 0 08 . 0 04 . 0
2
04 . 0 08 . 0 04 . 0
)
50
10
10
100
(
2 2
) (
) (
+ +
=
+ +
=
S S S S
x
T
s
s L
u
02 . 0 04 . 0 02 . 0
1
2
) (
) (
+ +
=
S S T
s
s L
u
CURSO : CONTROL I

23

Hallar el modelo matemtico del sistema masa-resorte-amortiguados montado
en un carro. El sistema esta inmvil en T< 0, en T=0 el carro se mueve siendo
la entrada del sistema
) (t
u
, (desplazamiento)
) (t
y : Desplazamiento de salida del sistema
m : Masa
b : Coeficiente de friccin viscosa
K : Constante de resorte
La fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a (
u y
) y el resorte
es lineal siendo su fuerza proporcional a ( ) ( ) ( t t
u y
)

La segunda ley de Newton:
= a m F

Haciendo el D.C.L

POR SEGUNDA LEY DE NEWTON:
masa la sobre actua que fuerza de barra la Es F
Masa m
n Aceleracio a

=
=
=
CURSO : CONTROL I

24

Esta ecuacin es el modelo matemtico del sistema.
La ecuacin matemtica es una funcin cuyo segundo miembro tiene el control
o entrada de orden derivativo dos. Si queremos representarlo mediante la F.T.:
aplicando la Transformada de Laplace, en cada trmino de la ecuacin (1) y
considerando las condiciones inciales igual a cero.

Donde:

Si lo comparamos con la ecuacin diferencial de la ecuacin (1)

Donde lo relacionado con una ecuacin general de 2 orden.

Se observa
|
|
.
|
\
|
+ =
dt
dy
dt
du
b y u k a m
t t
t t
) ( ) (
) ( ) (
) (
dt
dy
b ky
dt
du
b ku
dt
y d
m
t
t
t
t
) (
) (
) (
) (
2
2
+ =
) 1 ( .....
) (
) (
) (
) (
2
) (
2
t
t
t
t t
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m + = + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
S S S S S
kU bSU kY bSY Y mS + = + +
) ( ) (
) (
2
) (
k bS U k bS mS Y
S S
+ = + +
k bS mS
k bS
U
Y
T F
S
S
+ +
+
= =
2
) (
) (
. .
u
m
k
u
m
b
y
m
k
y
m
b
y ' '
' '
+ = + +
u b u b u b y a y a y '
2
'
1
' '
0 2 1
' '
+ + = + +
CURSO : CONTROL I

25

m
b
a =
1
,
m
k
a =
2
,
0 =
o
b
,
m
b
b =
1
,
m
k
b =
2

Adems:
0 0
b = |
0 1 1 1
| | a b =
0 2 1 1 2 2
| | | a a b =
0
0 0
= = b |
m
b
m
b
m
b
= = ) 0 (
1
|
( )
2
2
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
m
b
m
k
o
m
k
m
b
m
b
m
k
|
Adems:
u Y X u y X

0 1 0 1
| | = =

u u y X
1 0 2
| | =

Donde:
u X X u X X
1 2 1 1 1 2
| | + = =

) 2 ( ......
2 1
u
m
b
X X + =

Similar para:
De:
u y a y a y
2 2 1
' '
' | = + +

u X a X a X
2 2 1 1 2
2
0
| + =

) 3 ( ......
2
2 1
2
0
u
m
b
m
k
X
m
b
X
m
k
X
(
|
.
|
\
|
+ =

CURSO : CONTROL I

26

| |
(
=
2
1
0 1
X
X
y
u
m
b
m
k
m
b
X
X
m
b
m
k
X
X

1 0
2
2
1
2
1
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+
(
(
(

=
(
(
CURSO : CONTROL I

27

3.2 MODELOS ELECTRICOS
En este caso los bloques funcionales del sistema elctricos son:
- Inductores
- Capacitores.
- Resistores

INDUCTORES

Es un elemento almacenador de energa, donde la diferencia de potencial v,
a travs del inductor en cualquier instante depende del cambio de la corriente
que fluye por l.

La direccin de la diferencia de potencial es opuesta a la direccin de la
diferencia de potencial empleada para hacer fluir la corriente por el inductor,
que se le conoce como la Fuerza Contra Electromotriz.

Energa Almacenada

CAPACITOR
La diferencia de potencial a travs del capacitor depende del cambio de la
carga q, entre las placas del capacitor en el instante considerado, donde la
corriente i, hacia el capacitor es la tasa a la cual se mueve la carga hacia las
placas del capacitor

dt
di
L v =
cia Induc L tan :
}
= dt v
L
i
1
2
i L
2
1
= E
C
q
v =
dt
dq
i =
CURSO : CONTROL I

28

.. Energa Almacenada

RESISTOR

La diferencia de potencial, depende de la corriente i, que fluye por el.

}
= idt q
}
= idt
C
v
1
dt
dv
C i =
2
2
1
Cv E =
Ri V =
2
1
V
R
P =
CURSO : CONTROL I

29

PROBLEMA

Dado el circuito RLC serie obtener

a. El modelo matemtico usando el mtodo de espacio de estado.
b. El modelo matemtico usando la funcin de transferencia (relacin
Entrada Salida). Usando la ecuacin diferencial del sistema.

SOLUCIN:

Por la II L.K. o ley de tensiones

=
=
n
i
i
o V
1

( )
( )
) 1 ( ........
c t
t
in
V Ri
dt
di
L V + + =

Donde:

( ) ( )
) 2 ( ........
1
,
1
t
c
t c
i
c dt
dv
dt i
c
v = =
}
CURSO : CONTROL I

30

a. Hallando el modelo matemtico usando el mtodo de espacio de estado.
Primero definimos las variables de estado de la ecuacin (2)

De la ecuacin (1)

Remplazamos por sus variables de estado:

De la ecuacin (2)

Donde se obtiene las ecuaciones de estado y las de salida de (I) y (II)

( )
( ) (
(
=
(
=
t
t c
i
V
X
X
X
2
1
(
(
(
(
=
(
(
=
dt
di
dt
dV
X
X
X
t
t C
) (
) (
2
0
1
0
0

) ( .......
1
0

-
1
c
1
0
2
1
2
0
1
0
III u
L
X
X
L
R
L
X
X
B
x
A
(
(
+
(
(
(
(
(
=
(
(

) ( 1 t c
V X =
in
V u =
( )
( ) ( ) in t t c
t
V
L
i
L
R
V
L dt
di
1 1
+ =
) ( ........
1 1
2 1
2
0
I u
L
X
L
R
X
L
X + =
( )
( ) t
t c
i
c dt
dV
1
=
) ( ......
1
2
1
0
II X
c
X =
) ( 2 t
i X =
CURSO : CONTROL I

31

La ecuacin de Estado Sera:

La ecuacin de salida ser:
Para ( ) t c
V X =
1


Para ( ) t
i X =
2


Para ( ) t c
V X =
1 y ( ) t
i X =
2

Bu AX X + =
0
Du X C y + =
| |
| |
u
X
X
y
D
x
c
0 1 0
2
1
+
(
=

u D X C y + =
Du CX y + =
| |
| |
u
X
X
y
D
x
c
0 1 1
2
1
+
(
=

| |
| |
) ( ...... 0 0 1
2
1
IV u
X
X
y
D
x
c
+
(
=
CURSO : CONTROL I

32

Si damos valores a los parmetros R, L, C

O =10 R

H L 2 . 0 =

F C 0015 . 0 =

Remplazando en (III) y (IV)

u
S X
X
X
(
+
(
(
(
(
(
=
0

0.2
10
-
2 . 0
1
0.0015
1
0
2
1
0

b. Modelo usando F.T. usando la Ec. diferencial del sistema.
Del circuito:

Aplicando transformada de laplace:
( ) ( ) ( ) ( ) s s s s in
I
SC
RI SLI V
1
+ + =

Adems:

estado de Ec u
S X
X
X . ....
0

50 - 5 -
666.6 0
2
1
0
(
+
(
=
| | | | Salida de Ec u
X
X
y . ..... 0 0 1
2
1
+
(
=
( )
( ) ( )
dt i
c
Ri
dt
di
L V
t t
t
in
}
+ + =
1
( )
( )
| | ) 1 ( ......... 1
2
+ + = RCS LCS
SC
I
V
S
s in
( )
( )
}
= dt i
C
V
t c
t

1
CURSO : CONTROL I

33

Aplicando la transformada de Laplace

Remplazando (2) en (1)

( )
{ }
)
`
=
}
dt i
C
l V l
t t c

1

) (
( ) ( )
) 2 ( .........
1
s s c
I
SC
V =
( )
| | 1
2
) (
+ + = RCS LCS V V
S C s in
( )
( )
1
1
2
2
+ +
=
RCS LCS V
V
in
s c
. .
1
1
. .
2
C L
S
L
R
S
LC
T F
+ +
=
CURSO : CONTROL I

34

PROBLEMA
En el circuito elctrico se pide determinar la ecuacin que define al sistema:

Donde interesa conocer i
1
, i
2
, V que lo ponemos como un vector X

Las seales de entrada son e
1
y e
2
que lo ponemos con un vector

Aplicando la II Ley de Kirchoff

(
(
(
=
(
(
(
=
) (
) ( 2
) ( 1
3
2
1
__
t C
t
t
V
i
i
X
X
X
X
(
(
=
(
=
) ( 2
) ( 1
2
1
__
t
t
e
e
u
u
u
) (
) ( 1
1 ) ( 1 ) ( 1

t C
t
t t
V
dt
i d
L i R e + + =
3
1
1 1 1
X X L RX u
o
+ + =
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
=
dt
dV
dt
di
dt
di
X
X
X
X
t C
t
t
) (
) ( 2
) ( 1
3
0
2
0
1
0
0
(1) ......
1 1
0
1
1
3
1
2 1
1
1 u
L
X
L
X X
L
R
X
o
+ + =
CURSO : CONTROL I

35

Efectuando en forma matricial:

Ecuacin de estado del sistema

(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
=
2
1
1
1
3
2
1
1 1
1
1
3
2
1
2
1
2
1 1

u
u
o o
o
o
X
X
X
o
o o
o
X
X
X
X
L
L
C C
L
L L
R
o
o
o
o
) (
) ( 2
2 ) ( 2 t C
t
t
V
dt
di
L e + =

3
2
0
2 2
X X L u + =
) (
1
) ( 2 ) ( 1
) (
t t
t C
i i
c dt
dV
+ =
) 3 ( ..... 0
1 1
3 2 1
3 X X
c
X
c
X
o
+ + =
) 2 ( .....
1 1
0 0
2
2
3
2
2 1
2
0
u
L
X
L
X X X + + =
CURSO : CONTROL I

36

Adems obteniendo las cadas de tensin de L
1
y L
2

Simultneamente obtenemos la salida

|
|
.
|
\
|
+ = = =
1
1
3
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
u
L
X
L
X
L
R
L X L
dt
di
L V
o
L
(
(
(
+
(
(
(
(
(
= =
2
1
3
2
1
1
0 1 1 0
u
u
X
X
X
R V y
L
|
|
.
|
\
|
+ = = =
2
2
3
2
2
2 2
) ( 2
2 2
1 1
u
L
X
L
L X L
dt
di
L V
o
t
L
(
+
(
(
(
=
2
1
3
2
1
2
1 0 1 0 0
u
u
X
X
X
V
L
CURSO : CONTROL I

37

3 3. .3 3 A AN NA AL LO OG G A A D DE EL L S SI IS ST TE EM MA A. .
El concepto de analoga de sistemas es muy til, dado que un tipo de sistema
puede ser ms simple de manejar con respect al otro tipo de sistema.
EJEMPLO:

En lugar de construir y estudiar un sistema mecnico, se puede construir y
estudiar su analoga elctrica ya que los sistemas elctricos y electrnicos son
mucho ms fciles de manipular. Estas analogas se deben a que sus
ecuaciones diferenciales sobre los que estn basadas las analogas son
aproximaciones a las caractersticas dinmicas de los sistemas fsicos.
Podemos ver las analogas del sistema mecnico con un circuito elctrico RLC
en serie.
A, SISTEMA MECANICO EN ANALOGO DE UN CIRCUITO ELECTRICO
RLC SERIE
Donde su ecuacin diferencial esta dado por:

Su anlogo en el sistema elctrico
de un circuito RLC ser:

En trminos de carga elctrica su ecuacin ser:

) (
) ( ) (
) (
1
t
t t
t
e dt i
C
Ri
dt
di
L
}
= + +
(1) .....
d
) (
) (
2
) (
2
p ky
dt
dy
dt
y
m
t
t t
= + +
(2) . ..........
1
) ( ) (
) (
2
) (
2
t t
t t
e q
C dt
dq
R
dt
q d
L = + +
CURSO : CONTROL I

38

B. SISTEMA MECANICO EN ANALOGICO DE UN CIRCUITO
ELECTRICO RLC PARALELO
Donde su ecuacin diferencial esta dado por:

Su anlogo en el sistema elctrico de un circuito RLC paralelo ser:

(1) .....
d
) (
) (
2
) (
2
p ky
dt
dy
dt
y
m
t
t t
= + +
) ( ) ( ) ( ) ( t S t c t R t L
i i i i = + +
}
= + + (1) .......
1
) (
) ( ) (
) ( t s
t t
t
i
dt
de
C
R
e
dt e
L
}
= = =
dt
de
C i
R
e
i dt e
L
i
t
t c
t
t R t t L
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (

1
CURSO : CONTROL I

39

Relacionando con el flujo

) 2 ( ... .....
1 1
) ( ) (
) (
2
) (
2
t s t
t t
i
L dt
d
R dt
d
C = + + |
| |
dt
d
e
|
=
CURSO : CONTROL I

40

PROBLEMA
En el sistema mostrado

Se pide: El modelo anlogo mecnico

SOLUCION
Primero realizamos el modelo elctrico por la 2 ley de Kirchoff.

2
2 2
2 1
1
1
2
1
2
1 1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
1
) ( ) ( 2 ) ( 2 ) ( 1
2
) ( 1
1 ) ( 1
1
1
1 1
) ( ) (
1 1
c
q
dt
dq
R
c c
q
dt
dq
R
dt
q d
L V
dt
dq
R
dt
dq
R
C
q
C
q
dt
q d
L
C
q
V
i i R dt i i
C dt
di
L dt i
C
V
t L t t t
t
t

|
|
.
|
\
|
+ + + =
+ + + =
+ + + =
} }

Considerando su modelo anlogo mecnico.
Donde:

q y
C
K
R b L m V P
= =
= = =

1

1 1
) 1 ( ) (
2 ) ( 2
) ( 2
2 1 ) ( 1
) ( 1
2
) ( 1
2
1 1
+ + + = k y
dt
dy
b k k y
dt
dy
b
dt
y d
m P
t
t
t
t t
CURSO : CONTROL I

41

Ordenando

Su modelo anlogo ser

Su modelamiento mecnico ser:

2
1
2
2 1 2
3
2
2
2
2
2 2
C
q
C
q
dt
dq
dt
dq
R
C
q
dt
q d
L V + |
.
|
\
|
+ + =
2
1 1
3 2
2
2
2
2
2
2 2
1 1
C
q
dt
dq
R
C C
q
dt
dq
R
dt
q d
L V
|
|
.
|
\
|
+ + + =
) 2 ( ) (
2 ) ( 1
) ( 1
3 2 ) ( 2
) ( 2
2
) ( 2
2
2 2
+ + + = k y
dt
dy
b k k y
dt
dy
b
dt
y d
m P
t
t
t
t t
CURSO : CONTROL I

42

3.4 SISTEMAS ELECTROMECNICOS
Hasta ahora hemos visto elementos puramente mecnicos, elctricos, pero sin
embargo, hay algunos elementos que involucran ms de un tipo de energa.
Existen, por ejemplo, los dispositivos electromecnicos como potencia metros,
motores y generadores.
POTENCIOMETRO:
Un potencimetro tiene una entrada que es una rotacin y una salida que es
una diferencia de potencial; la rotacin se usa para mover el contacto
deslizante sobre el canal del potencimetro.

Por el divisor de voltaje,

Donde V es la diferencia de potencial a travs de todo el canal del po-
tencimetro y u
mx.
, el ngulo total de barrido mediante la perilla que gira de
un extremo a otro del canal. De este modo, el cociente de la salida v
0
a la
entrada u es:

max
0
u
u
=
V
V
te cons una
V V
entrada
salida
tan
max
0
= = =
u u
CURSO : CONTROL I

43

MOTOR ELECTRICO
Un motor elctrico es un dispositivo electromecnico cuya funcin es realizar
un proceso de conversin de la energa, tiene una entrada que es una
diferencia de potencial y una salida que es la rotacin de un eje. Un generador
tiene como entrada la rotacin del eje y como salida una diferencia de
potencial.

El motor de cd se usa para convertir una seal de entrada elctrica en una
seal de salida mecnica como indica el grafico. El motor consta bsicamente
en forma fsica de dos partes un embobinado de campo ubicado en el estator y
un embobinado de armadura ubicado en el rotor, el cual puede girar de manera
libremente. Este embobinado est ubicado en un campo magntico generado
en forma normal, por una corriente que fluye por el embobinado de campo.
Cuando una corriente que fluye por el embobinado de armadura, debido a que
est en un campo magntico, sobre el embobinado acta fuerzas que lo hacen
girar.

La fuerza F que acta sobre el alambre por el cual pasa una corriente
a
i
y es
de longitud L en un campo magntico con una densidad de flujo B ortogonales
al alambre que est dada por
F =B i
a
L

CURSO : CONTROL I

44

Con N alambres
F =N B i
a
L
Las fuerzas sobre los alambres del embobinado de armadura dan por resultado
un par T, donde T =F b, y b es el ancho del embobinado. De este modo,
T =N B i
a
L b
El par resultante es proporcional a B i
a
, los otros factores son constantes.
Por lo tanto, se puede escribir
T =k
1
B i
a

Puesto que la armadura es un embobinado giratorio en un campo magntico,
en este se inducir un voltaje como resultado de la induccin electromagntica.
La direccin de este voltaje ser de modo tal que se oponga al cambio que lo
produce y se denomina fuerza contra electromotriz. Esta fuerza contra
electromotriz v
b
es proporcional a la razn de rotacin de la armadura y al flujo
desarrollado por el embobinado, por lo tanto a la densidad de flujo B.
De este modo.
V
b
=k
2
B e
Donde e es la velocidad angular del eje y k
2
es una constante.
Con el motor controlado por armadura, la corriente de campo i
f
se mantiene
constante y el motor se controla mediante el ajuste del voltaje de armadura v
a
.
Una corriente de campo constante significa que en el embobinado de armadura
la densidad de flujo magntico B es constante. La ecuacin ser
V
b
=k
3
e
Donde k
3
es una constante. El circuito de armadura se puede considerar como
una resistencia R
a
en serie con una inductancia L
a
y una fuente de fuerza
contra electromotriz.

CURSO : CONTROL I

45

De esta manera, si v
a
es el voltaje aplicado al circuito de armadura, entonces

La entrada a la parte del motor del sistema es v
a
, la cual se suma con la seal
de realimentacin de la fuerza contra electromotriz v
b
para generar una seal
de error que se usa como entrada al circuito de armadura. De este modo la
ecuacin anterior describe la relacin entre la seal de error, que es la entrada
al embobinado de armadura, y la salida de ste, que es la corriente de arma-
dura ia. Al sustituir v
b
en la ecuacin, donde se obtiene.

La corriente i
a
en la armadura resulta en un par T, dado por la ecuacin
Puesto que B es una constante, esta ecuacin se convierte en
T = k
1
B i
a
= k
4
i
a

Donde k
4
es una constante.
Para el control de la velocidad del motor controlado por el campo la corriente
de armadura se mantiene constante y el motor se controla mediante la
a a a b a
i R
dt
di
L V V + =
a a a a
i R
dt
di
L k V + = e
3
CURSO : CONTROL I

46

variacin del voltaje de campo. Para el circuito de campo anterior donde hay
una inductancia L
f
en serie con una resistencia R
f
. As, para ese circuito

La entrada al sistema es v
f
. El circuito de campo convierte este voltaje en una
corriente v
f
e i
f
, la relacin entre v
f
e i
f
est dada por la ecuacin anterior.
Esta corriente da como resultado la produccin de un campo magntico y, por
lo tanto, un par que acta sobre el embobinado de armadura, donde la
densidad de flujo magntico B es proporcional a la corriente del circuito de
campo i
f
y la i
a
se mantiene constante, por lo que la ecuacin se puede
escribir como

Donde k
5
es una constante. Este par de salida se convierte entonces, mediante
el sistema de carga, en una velocidad angular e. Como en principio, el par
neto que acta sobre la carga ser.
Par neto = k
5
i
f
- e
Esto producir una aceleracin angular de de / dt, por lo tanto.

PROBLEMA
dt
di
L i R V
f
f f f f
+ =
f a
i K Bi k T
5 1
= =
e
e
c i k
dt
d
I
a
=
4
CURSO : CONTROL I

47

En el esquema mostrado obtener, el modelo matemtico del motor elctrico
D.C. usando el mtodo del espacio estado el cual deber de ser controlado por:
a1. Por voltaje de armadura.
a2. El diagrama de campo.

SOLUCION:
El control de la velocidad se puede realizar en un motor de D.C.
controlando su corriente de armadura o su corriente de campo.

a1. CUANDO SE CONTROLA EL VOLTAJE DE ARMADURA.
Del circuito se establece:

Adems por la conversin de la energa elctrica en mecnica se va a
desarrollar un m
t
en el motor.

( )
( )
) 1 ( .........
) ( ) ( t b
t a
a t a a t a
e
dt
di
L i R e + + =
( )
u e Entrada
t a
= =
CURSO : CONTROL I

48

m
t
: Momento de torsin del motor

Este torque del motor ( m
t
) es igual al proporcionado a la carga.

on Perturbaci de Torsion de Momento
a C la de Torsion de Momento
d
L
:
arg :
t
t

J : Momento de inercia
b : Coeficiente de friccin viscoso, se produce debido al rozamiento
Del Aire con el motor, por lo que es dependiente directamente de
la velocidad.

L m d m L
t t t t t = =
2) ( .. .......... ..........
Re
) (
2
) (
2
) ( 1
dt
d
b
dt
d
J i K
datos zando mpla
t t
t a
u u
+ =
) ( 1

t a m
i K | t =
. const i como i K
f f f
= = |
a f f m
i K i K
1
= t
:
) ( 1 t a m f f
i K K i K K donde = = t

) ( 0 le Despreciab os Consideram
d
= t
dt
d
b
dt
d
J
u u
t + =
2
2
L
d m L d L
t t t t t t = + = ,
m
CURSO : CONTROL I

49

La fuerza Contra electromotriz

Estableciendo las ecuaciones que rigen al sistema podemos determinar las
variables de estado. Haciendo:
Para obtener las variables de estado se procede:

De la ecuacin (1):

Despejando:

De la ecuacin (2)

dt
d
K e
dt
d
K K K e
t
b b
t
b b
) (
) (
1 1

, ,
u
u
e | e |
=
= = =
) (
3
) ( 2
) ( 1
t
o
t
t a
X
X
i X
u
u
=
=
=

) (
) (
) (
) (
dt
d
K
dt
di
L i R e
t
b
t a
a t a a a
t
u
+ + =
(4) ..........
(3) .........
1

3
2 ) (
0
2
3
1
1
X X X
u
L
X
L
K
X
L
R
X
o
t
o
a a
b
a
a
o
= =
+ =
u
(5) .........
3 1
3
1 3
3 X
J
b
X
J
k
X X K X b X J
o o
= = +

3
1
1
) (
X K X L X R e u
b
o
a a a
t
+ + = =
) ( ) (
2
) (

S S S a
S b S J I K u u + =
CURSO : CONTROL I

50

De la ecuacin (3), (4) y (5) obtenemos la ecuacin de espacio estado del
sistema:

La salida del sistema ser:

a2. CUANDO SE CONTROLA POR LA CORRIENTE DE CAMPO DEL
CIRCUITO EXCITATRIZ

Donde:

Por la conversin de energa.

Bu AX X
o
+ =
u
b K
R
o
o
o

0
0
L
1

x
x
x

J
- 0
J

1 0 0
L
K
- 0
L
-
x
x
x
a
3
2
1 a
b
a
a
3
2
1
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
u
X
2
D X C y + =
= u
| | | | u y 0
X
X
X
0 1 0
3
2
1
+
(
(
(
=
) 1 ( ... ..........
dt
di
L i R e
f
f f f f
+ =
a m
K i
1
| t =
u entrada e
f
= =
CURSO : CONTROL I

51

Como i
a
debe mantenerse constante

Como T
m
es igual al proporcionado de la carga

Donde:

De la ecuacin (1).

) ( ) ( ) ( 1

) (
t f t a t f f m
f f
i K i i K K
i K
t
= =
=
t
|
(2) ........
,
0 ,
) ( ) (
2
) ( ) (
2
dt
d
b
dt
d
J i K
dt
d
b
dt
d
J
t t
f
t t
L m L
d d L m
u u
u u
t t t
t t t t
+ =
+ = =
~ + =
o
t
t
t f
X
X
i X
) ( 3
) ( 2
) ( 1
u
u
=
=
=
) 4 ( ....... .
) 3 ( .......
1

3
2
) ( 2
1
1
1
1
) (
) ( ) (
X X X
u
L
X
L
R
X
X L X R u
dt
di
L i R e
o
t
f f
f
o
o
f f
t f
f t f f t f
= =
+ =
+ =
+ =
u
CURSO : CONTROL I

52

De la ecuacin (2).

Su salida ser :

) 5 ( .........

3 1 3
1 3 3
) (
2
) (
2
X
J
b
X
J
K
X
X K bX X J
i K
dt
d
b
dt
d
J
o
o
f
t t
=
= +
= +
u u
u
b K
R
o
o
o
.
0
0
L
1

x
x
x
.
J
- 0
J

1 0 0
0 0
L
-
x
x
x
f
3
2
1 f
f
3
2
1
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
| | | | u 0 0 1 0
u , Du Cx
3
2
1
+
(
(
(
=
= + =
X
X
X
y
e y
f
CURSO : CONTROL I

53

2.7.4 MODELO DE SISTEMA DE FLUIDOS

Estos sistemas tienen como entrada el flujo volumtrico q que es
equivalente a la corriente elctrica y como salida de las diferencias de
presiones (p1- p2), que es equivalente al potencial elctrico. Estos sistemas
de flujo de fluidos tienen tres tipos de bloques funcionales equivalentes a la
resistencia inductancia y capacitancia que son:

a. La resistencia hidrulica
b. La capacitancia hidrulica
c. La inductancia o inercia hidrulica

As mismo los sistemas de fluidos pueden ser considerados en dos categoras:

a. HIDRAULICO:

Cuando el fluido es un lquido, se considera incompresible

b. NEUMATICOS:

Cuando el fluido es un gas, se considera compresible y presenta
cambios de densidad.

A. SISTEMA HIDRAULICO:

RESISTENCIA HIDRAULICA:

Es la resistencia al paso de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios
de dimetro de las tuberas.
Esta dado por la relacin entre el flujo volumtrico q del liquido y la
diferencia de presiones.

P1 - P2= R q q = (P1 - P2) / R

A mayor resistencia hidrulica mayor es la diferencia, de presiones
Para dar una razn de flujo

CURSO : CONTROL I

54

CAPACITANCIA HIDRAULICA

Es el almacenamiento de energa con el lquido en forma de energa potencial.
Donde la altura del lquido es la carga de presin que es el almacenamiento.
La variacin del volumen
dt
dv
es igual a la diferencia de la razn de flujo de
q1 y q2

Donde:

Adems la diferencia de presiones entre la entrada y la salida es:
P = h g

: Densidad de lquido
g : Aceleracin de la gravedad

2 1
q q
dt
dv
=
Ah V =
2 1
) (
q q
dt
Ah d
=
2 1
q q
dt
dh
A =
g
p
H
=
CURSO : CONTROL I

55

Donde:
g
A
C
=
: capacitancia Hidrulica

INERTANCIA (INERCIA) HIDRAULICA
Su funcin es acelerar el fluido y as incrementar su velocidad para lo que se
requiere una fuerza
As un bloque de lquido de masa m, donde acta una fuerza neta sobre el
liquido.

F
1
= P
1
A F
2
= P
2
A
F
1
- F
2
= P
1
A - P
2
A F
1
- F
2
= (P
1
- P
2
) A

Donde:
p
1
- p
2
: Diferencia de presiones
2 1
) (
q q
dt
d
A
g
p
=
2 1
q q
dt
dP
g
A
=
}
= dt q q
C
P ) (
1
2 1 2 1
q q
dt
dP
C =
CURSO : CONTROL I

56

A : rea de seccin transversal
: Aceleracin =
dt
dv

Por tratarse de una masa liquida tiene un volumen A L ahora si el lquido tiene
una densidad
:

Donde:

Donde:
A
L
I

=
Inertancia Hidrulica
L : Longitud

a m A P P . ) (
2 1
=
dt
dv
m A P P . ) (
2 1
=
AL m =
dt
dv
AL A P P = ) (
2 1
dt
dv
L P P = ) (
2 1
Av q =
A
q
v =
dt
dq
A
L
P P
2 1

=
dt
dq
I P P =
2 1
CURSO : CONTROL I

57

TABLA EQUIVALENTE DE LOS BLOQUES FUNCIONALES DE LOS
SISTEMAS HIDRAULICOS
a. ELEMENTOS ALMACENADORES DE ENERGA:

INERCIA FLUIDICA

CAPACITANCIA FLUIDICA

b. ELEMENTOS DISIPADORES DE ENERGA:

RESISTENCIA FLUIDICA:

2
2
1
IQ E =
dt
dQ
I P P =
2 1
dt
dP
C q q
12
2 1
=
2
12

2
1
P C E =
12
1
P
R
q =
12 .
1
P
R
P
ot
=
CURSO : CONTROL I

58

EJERCICIO
Se tiene un sistema hidrulico que consiste en un recipiente que se comunica
con otro recipiente; hallar el modelamiento matemtico y su ecuacin de
estado.

Q: Flujo de entrada (caudal seg
es ga ln
)

R: Resistencia de la vlvula
h
1
, h
2
: Niveles de los lquidos
A
1
, A
2
: rea de las secciones transversales de los tanques y es igual a la
Capacitancia.
SOLUCION.
PARA EL PRIMER RECIPIENTE:

Caudal h h
R
q ....... ) (
1
2 1
=
dt
dh
A q Q
1
1
=
1 1
1
A
q
A
Q
dt
dh
=
CURSO : CONTROL I

59

PARA EL SEGUNDO RECIPIENTE:

Su ecuacin de estado ser si.
X
1
= h
1

X
2
= h
2

De la ecuacin (1)

De la ecuacin (2)

(
(
(
(
(
(
o
o
X
X
2
1
=
(
(
(
(
(
(
(
dt
dx
dt
dx
2
1
=
R A
R A
2
1
1
1

(
(
(
(
(
(
(
R A
R A
2
1
1
1

(
(
(
(
(
(
2
1
X
X
+
(
(
(
(
(
(
(
(
0
1
1
A
Q

) 1 ( ........ ) (
1

1
2 1
1 1
1
(
= h h
R A A
Q
dt
dh
dt
dh
A q
2
2
=
2
2
A
q
dt
dh
=
) 2 ( ....... ) (
1
2 1
2
2
h h
R A dt
dh
=
1
2
1
1
1
0
1
1
0

1

1

A
Q
X
R A
X
R A
X h + + = =
2
2
1
2
2
1

1
X
R A
X
R A
X
o
=
CURSO : CONTROL I

60

PROBLEMA
Un sistema hidrulico de dos tanques idnticos colocados en cascada, la
seccin horizontal S=9mt
2
. De cada tanque constante:
Se pide controlar la altura H
2
empleando como fuerza de control el flujo de
alimentacin Q o , obtenindose el modelo linealizado de este proceso
hidrulico?

Solucin:
P
1
, P
2
, P
3
: Presiones en el fondo de los tanques y en el exterior
Respectivamente.
Q
0
, Q
1
, Q
2
: Flujos de entrada y de salida de los tanques.
: Cost. Que depende de la geometra del orificio = 0.4

3
23 . 1
mt
kg
= ,
2
81 . 9
seg
mt
g = , S = 9 mt
2

CURSO : CONTROL I

61

Donde:

P
1
- P
0
= g H
1
, P
2
- P 0 = g H
2

El flujo acumulado en cada tanque es:
Q
0
- Q
1
= S
dt
dH
1
.
Q
1
- Q
2
= S
dt
dH
2
.
Resolviendo las ecuaciones anteriores para las alturas, obtenemos:
0
H
1
=
S
1
Q
0
-
S
Q
1

0
H
1
=
S
Q
0
-
S
g

1
H = F
1

0
2
H =
S
Q
1
-
S
Q
2

0
2
H =
S
g

1
H -
S
g

2
H
0
2
H =
S
g
(
1
H -
2
H ) = F
2

Donde su ecuacin de salida sera:
Y = |0 | 1
(
2
1
H
H

Definiendo las variables residuales:
h
1
= H
1
-
1
H , h
2
= H
2
-
2
H , q
0
= Q
0
-
0
Q
0
Q = 3
seg
mt
3
.
0 1 1
P P Q =
0 2 2
P P Q =
CURSO : CONTROL I

62

Entonces el estado de equilibrio del proceso puede obtener de:

=
=
) (
1
2 1 2
1 0 1
H H
S
g
H
H
S
g
Q
S
H

H
1
= H
2
=
.
2
2
0
g
Q

Aplicando el jacobiano, el proceso linealizado ser:
h =Ah + Bq
0

y =h
2
=C h

h =
(
2
1
h
h
, A =
c
c
c
c
1
2
1
1
H
F
H
F

) , (
2
2
2
1
2 1
H H
H
F
H
F
(
(
(
(
(
c
c
c
c
=
1
1
2
2
H S
g
H S
g

2
2 H S
g
o

B =
c
c
c
c
0
2
2
0
1
Q
Q
F
Q
F
=
(
(
0
9
1
; C = | | 1 , 0 , D = | | 0

CURSO : CONTROL I

63

B. SISTEMA NEUMATICO:
Este caso es aplicado a los gases que se diferencian de los lquidos ya que son
compresible, es decir un cambio en la presin causa un cambio en el volumen
y por lo tanto la densidad.
Los modelos funcionales utilizados son:

LA RESISTENCIA NEUMTICA. (R)
Es la razn de flujo masivo (
o
m
) y la diferencia de presiones (P
1
- P
2
)
donde:
P
1
- P
2
=R
o
m
CAPACITANCA NEUMTICA (C)
Es la compresibilidad del gas que es parecida a la compresin de un resorte al
almacenar energa.
Donde el flujo msico 1
o
m
, que entra al contenido del volumen V y que el
flujo msico
o
m
2
que sale del contenedor, genera una razn de cambio de la
masa en el contenedor.

Si el gas en el contenedor tiene una densidad , la tasa de cambio de la masa
en el contenedor es:
Donde:
y V varan en el tiempo
Para el caso de un gas ideal se cumple:
P V = m R T

o o
m m contenedor el en Masa la de cambio de Tasa
2 1
=
dt
V d
contenedor el en Masa la de cambio de Tasa
) (

=
(1) ........
dt
d
V
dt
dV
contenedor el en Masa la de cambio de Tasa

+ =
RT
V
m
P
|
.
|
\
|
=
CURSO : CONTROL I

64

R : Cost. De los gases
T : Temperatura en K
o

Derivando:

Remplazando En (1):

Donde definimos las Capacitancias:
a. Capacitancia neumtica por el cambio en el volumen del
contenedor C
1
:

b. Capacitancia neumtica debido ala compresibilidad del gas C
2
:

Tambin:

1
p -
2
p =
2 1
1
C C +
) (
2 1
o o
m m
}
d t
T R P = P
T R

1
=
dt
dP
RT dt
d
|
.
|
\
|
=
1
)
1
(
dt
dP
RT
V
dt
dV
contenedor el en Masa la de cambio de Tasa + =

dt
dP
RT
V
dt
dP
dP
dV
contenedor el en Masa la de cambio de Tasa + =
) (
2 1
dt
dP
RT
V
dP
dV
m m
o o
+ =
dt
dP
C C m m
o o
) (
2 1 2 1
+ =
dP
dv
C =
1
.
2
RT
V
C =
CURSO : CONTROL I

65

INERTANCIA (INERCIA) NEUMTICA:
Es la cada de presin necesaria para acelerar un bloque de gas:
Por la II L. Newton:

Donde:
F
neta
: Es prevista por la diferencia de presiones (P
1
- P
2
).
A : rea de la seccin transversal del bloque de gas que se acelera.
m : Masa da gas que se acelera. (P L A).

Adems.

L : Longitud del bloque de gas E que se acelera
: Densidad del gas

q = A V.
(P
1
- P
2
) A =
dt
q L d ) (

(P
1
- P
2
) A = L
dt
q d ) (

Donde:

dt
mv d
Neta Fuerza
) (
=
q L
A
q
A L mV ) ( = =
dt
m d
A
L
P P
o

2 1
=
q m
O
=
dt
V m d
A P P
) (
) (
2 1
=
CURSO : CONTROL I

66

Donde:
A
L
I =
: Inertancia Neumtica

dt
m d
I P P
o

2 1
=
CURSO : CONTROL I

67

PROBLEMA
En el grafico mostrado es un fuelle, donde la resistencia es generado por la
constriccin que restringe la razn de flujo de un gas en el interior del fuelle y
as mismo la capacitancia es provista por el propio fuelle.
La inertancia se puede despreciar debido a que los cambios en la razn de flujo
son lentos
La razn del flujo masico
o
m
en el interior del fuelle:

Todo el gas fluye hacia el interior del fuelle y permanecer dentro de esta al no
haber salida en el fuelle.

P1 : Presin del fuelle ante de la constriccin
P2 : Presin del fuelle despus de la constriccin.
Hallar el modelamiento matemtico

SOLUCION:

Donde:
R
p p
m
o
2 1

=
dt
dp
C C m m
2
2 1 2
0
1
0
) ( =
CURSO : CONTROL I

68

o
m
1
: Es la razn del flujo msico
o
m
2
: Ser de un valor cero, debido a que no hay salida de gas
Del fuelle

La ecuacin describe como la presin P
2
en el fuelle varia con el tiempo,
cuando hay una entrada de presin P
1
.
Vemos que el fuelle se expande o contrae debido a los cambios de presin
dentro de este.
El fuelle tiene el mismo comportamiento que la de los un resorte por lo que
podemos relacionar la fuerza que causa expansin o contraccin y como
resultado el desplazamiento:

F =K X
K : Cost. , de resorte del fuelle
F : Fuerza que depende de la presin P
2

F =P
2
A

A : rea de la seccin transversal del fuelle
F =P
2
A =K X

dt
p d
C C m m
2
2 1 2
0
1
0

) ( = =
dt
p d
C C
R
p p
2
2 1
2 1

) ( =
) 1 ( ..... ) (
2
2
2 1 1
2 1
p
dt
p d
C C R p
R
p p
+ = =
A
F
P =
2
) 2 ( ........
2
X
A
K
P =
CURSO : CONTROL I

69

REEMPLAZANDO (2) EN (1)

Otra forma de describir como la extensin o concentracin del fuelle cambia
con el tiempo cuando hay una entrada de presin P1.

Adems:

Como:
V =A X

Donde para el fuelle:

Reemplazando en ( 3 ):

2.7.5 MODELO DE SISTEMAS TERMICOS
X
A
K
dt
X
A
K
d
C C R P ) (
2 1 1
+
|
.
|
\
|
=
( )
X
A
K
dt
X d
A
K
C C R P ) (
2 1 1
+ =
2
1

dP
dV
C =
) 3 ( ..........
2
1
dP
dX
A C =
X K A P
2
=
A
X K
P

2
=
|
.
|
\
|
=
A
kx
d
dx
A C
1

dx
A
K
dx
A C

1
=
K
A
C
2
1
=
CURSO : CONTROL I

70

Los modelos de sistemas trmicos presentan flujo de calor neto entre dos
puntos si hay una diferencia de temperatura entre ellos. En estos sistemas
existen dos bloques funcionales:
a. RESISTENCIA TERMICA:
Es el flujo de calor entre dos puntos cuando existe una diferencia de
temperatura entre ellos, donde la resistencia depende del modo en que se
transfiere el calor a travs de un solid.

q : Flujo de calor
T
1
, T
2
: Temperatura
La relacin de la ecuacin (1), es equivalente a la de un circuito elctrico, en el
cual fluye una corriente elctrica i entre dos puntos si hay una diferencia
de potencial V entre dicho punto.

LA TRANSFERENCIA DE CALOR SE REALIZA:
1. POR CONDUCCION:

A : Seccin transversal del material.
L : Longitud del material
K : Conductividad trmica

De acuerdo a la relacin (1)

2. POR CONVECCION:
R
V
i =
L
T T
AK q
1 2

=
AK
L
R =
) 1 ( .........
1 2
R
T T
q

=
CURSO : CONTROL I

71

A : rea superficial a travs de la cual existe una diferencia de
Temperatura.

h : Coeficiente de transferencia del calor.

De acuerdo a la ecuacin (1) :

b. CAPACITANCIA TERMICA:
Es una medida del almacenamiento de energa interna de un sistema.
Si la razn de flujo de calor en el interior de un sistema es q
1
y la razn de
flujo de calor que sale es q
2
.

Vemos que un incremento en la energa interna significa un incremento en la
temperatura.

m : Masa
C : Capacidad calorfica especifica.

) (
1 2
T T h A q =
Ah
R
1
=
2 1
q q Interna Energia la de cambio de Tasa =
a Temperatur la en Cambio x m Interna Energia la en Cambio c . =
a Temperatur la en Cambio Tasa x m Interna Energia la de cambio de Tasa c . =
dt
dT
mc q q
2 1
=
CURSO : CONTROL I

72

dt
dT
: Tasa de cambio en la temperatura

C = m c : Capacitancia trmica

PROBLEMA:
En el sistema trmico mostrado determinar su modelamiento matemtico y las
ecuaciones de estado.
dt
dT
C q q
2 1
=
CURSO : CONTROL I

73

Donde:
T
i
, Tj.

: Temperatura
U : Calor aplicado al sistema
T
0
: Temperatura exterior
A
0
, A
i
: reas medias donde fluye calor
h
0
, h
i
: Coeficiente de pelcula de superficie
C
i
, C
J
: Capacitancia trmica.
SOLUCION:
Vemos que el comportamiento es por conveccin, donde la resistencia trmica
ser:

POR CONSERVACION DE LA ENERGIA
u q q a Temperatur la en Cambio x m Interna Energia la en Cambio
J I
+ = = c .

Ah R =
CURSO : CONTROL I

74

Donde:
Capacitancia Trmica :
mc C =

Cambio de temperatura :
o
T
dt
dT
=

EN EL MEDIO INTERNO J

EN EL MEDIO INTERNO i

Aplicando las variables de estado

T
2
=Cost.

u q q T C
J o
j
j
+ =
0
( ) ( ) ) ( ......
0
o u T T h A T T h A T C
i J i i o J o O
j
j
+ =
( ) ) ( . ..........
0
|
i j i i
i
i
T T h A T C =
o
i
o
o i
o
J
o
o J
T X T T X
T X T T X
= =
= =
2 2
1 1

o i
o J
T T X
T T X
=
=
2
1
(
(
=
(
=
0
0
2
1
T T
T T
X
X
X
i
j
CURSO : CONTROL I

75

EN LA ECUACION (o )

Ordenando:
De ( | )

LA MATRIZ DE LA ECUCION DE ESTADO SERA:

( )
u
C
X
X
C
h A
C
h A
C
h A
h A h A
C
X
X
X
j
i
i i
i
i i
j
i i
I i o
j

0
1

1
2
1
0
2
0
1
0
0
(
(
(
+
(
(
(
(
(
+
=
(
(
=

( ) u X X h A X h A X C
I I j
+ + =
1 2 1 0 0
1
0

( ) (1) .....
1

1
2 1 0 0
1
0
u
C
X
C
h A
X h A h A
C
X
J J
i i
i i
J
+ + + =
( )
2 1
2
0
X X h A X C
i i i
=
) 2 ( ........
2 1
2
0
X
C
h A
X
C
h A
X
i
i i
i
i i
=
(
(
=
(
(
=
i
J
T
T
X
X
X
0
0
2
0
1
0
0
CURSO : CONTROL I

76

CURSO : CONTROL I

77

Modelo En El espacio de estado

El espacio de estado es la representacin n dimensional del valor X.

En caso de tres dimensiones seria:

X

En el caso bidimensional
Cuando el sistema tiene dos coordenadas a ese plano se le denomina plano de espacio

CURSO : CONTROL I

78

Un sistema puede tener dos o ms de un vector de estado pero siempre de un mismo valor.

1 FORMAS CANNICAS CONTROLABLE

Cuya representacin en el espacio estado para la ecuacin de entrada y de salida
son:

) ( .....
.
.
.

.
.
.

..........
0 .......... 0 1 0
.
.
.
0 .......... 0 1 0
0 .......... 0 1 0
.
.
.
1
1
0
1
2
1
1 1 1
2
1
I u
X
X
X
X
a a a a
X
X
X
n
n
n
n
n n n n
o
o
o
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|
|
|
CURSO : CONTROL I

79

OBSERVACION:

Esta forma especial es importante cuando se analiza la ubicacin de polos para el
diseo del sistema de control

2 FORMA CANONICA OBSERVABLE

Su representacin en el espacio de estado es.

| | u b
X
X
X
b a b b a b b a b y
n
n n n n 0
2
1
0 1 1 0 1 1 0

.
.
.
. . ........ +
(
(
(
(
(
(
(
(
=

) ( ..........
.
. .
1 0 0
0 0 1
0 0 0
.
1 1
1 1 2
1
1
1
4
2
1
II u
b a b
b a b
b a b
X
X
X
a
a
a
X
X
X
o
o n n
o n n
n
n
n
o
o
o
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
CURSO : CONTROL I

80

La matriz ) (II es la transpuesta de ) (I

3 FORMA CANONICA DIAGONAL

De la ecuacin
) (o
transformando a la forma en el cual el denominador contiene
races diferentes, se tiene.

Cuya representacin en el espacio estado es:

| | u b
X
X
X
y
o
n
+
(
(
(
(
=
.
. 1 0 .. .......... 0 0
2
1
( )
( ) n n
n n
n n
n n
o
s
s
a S a S a S
b S b S b S b
U
Y
+ + + +
+ + + +
=
1
1
1
1
1
1
.........
.........
( )
( )
( )( ) ( )
n
n n
n n
o
s
s
P S P S P S
b S b S b S b
U
Y
+ + +
+ + + +
=

. ..........
.........
2 1
1
1
1
( )
( ) n
n
o
s
s
P S
C
P S
C
P S
C
b
U
Y
+
+ +
+
+
+
+ = ... ..........
2
2
1
1
) ( ......
1
.
.
.
1
1
.
.
.

....... .......... .......... 0
. .
. .
. .
.
0
.
2
1
2
1
2
1
III u
X
X
X
P
P
P
X
X
X
n
n
o
n
o
o
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
CURSO : CONTROL I

81

4 FORMA CANNICA DE JORDN

| | u b
X
X
X
C C C y
n
n 0
2
1
2 1

.
. ........ +
(
(
(
(
(
(
=
CURSO : CONTROL I

82

De la ecuacin
) (o
si el denominador contiene races mltiples, para la cual la forma
cannica diagonal anterior debe modificarse a la forma cannica de Jordn.
Supongamos que todas las races son diferentes excepto las tres primeras (P
3 2 1
P P = = ) la forma factorizada para:

Las expansiones en fracciones parciales sern:

( )
( )
( ) ( )( ) ( )
n
n n
n n
o
s
s
P S P S P S P S
b S b S b S b
U
Y
+ + + +
+ + + +
=

.........
..........
5 4
3
1
1
1
1
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
n
n
o
s
s
P S
C
P S
C
P S
C
P S
C
P S
C
b
U
Y
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+ = .. ..........
4
4
1
3
2
1
2
3
1
1
CURSO : CONTROL I

83

Su representacin en el espacio de estado ser:

u
X
X
X
X
X
P
P
P
P
P
X
X
X
X
X
n n
o
n
o
o
o

1
.
.
.
1
1
0
0

.
.

0 . 0
.
.
0 0 0
0 .......... 0 0 0
. .......... . 1 0
0 .......... 0 0 1
.
.
4
3
2
1
4
3
1
1
4
3
0
2
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
| | u b
X
X
X
X
c c c y
n
n 0
3
2
1
2 1

.
.
.. .......... .......... +
(
(
(
(
(
(
(
(

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DOCENTE : ING. ROBERTO J AIME QUIROZ SOSA

: Cost. Que depende de la geometra del orificio = 0.4

: Densidad del gas

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