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El documento describe los componentes principales de un brazo robotico, incluyendo la estructura mecánica, los actuadores, los sensores, los elementos terminales y el controlador. Explica que la mayoría de los brazos robóticos industriales tienen una constitución física similar a las extremidades superiores humanas. Describe los componentes clave del manipulador robótico y el controlador, incluidos los diferentes tipos de control y realimentación. También cubre los diferentes tipos de actuadores y sensores utilizados en los brazos robóticos modernos.
El documento describe los componentes principales de un brazo robotico, incluyendo la estructura mecánica, los actuadores, los sensores, los elementos terminales y el controlador. Explica que la mayoría de los brazos robóticos industriales tienen una constitución física similar a las extremidades superiores humanas. Describe los componentes clave del manipulador robótico y el controlador, incluidos los diferentes tipos de control y realimentación. También cubre los diferentes tipos de actuadores y sensores utilizados en los brazos robóticos modernos.
El documento describe los componentes principales de un brazo robotico, incluyendo la estructura mecánica, los actuadores, los sensores, los elementos terminales y el controlador. Explica que la mayoría de los brazos robóticos industriales tienen una constitución física similar a las extremidades superiores humanas. Describe los componentes clave del manipulador robótico y el controlador, incluidos los diferentes tipos de control y realimentación. También cubre los diferentes tipos de actuadores y sensores utilizados en los brazos robóticos modernos.
estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y
controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc. Manipulador Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Controlador Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente. El actuador final (gripper) Es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura
Elementos motrices o actuadores: Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones directamente o a travs de poleas o cables. Se clasifican en tres grupos: Neumticos: emplean aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Hidrulicos: son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto con una precisa regulacin de velocidad.
Elctricos: son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento.
Sensores de Informacin:
Los robots de la Mima generacin tienen capacidad para relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las circunstancias exteriores. La informacin que reciben les hace auto programable, o sea, alteran su actuacin en funcin de la situacin externa, lo que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial