Gua del Usuario

3HAC 7797-1
Para BaseWare OS 4.0
ABB Flexible Automation
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ABB Robotics AB
N artculo: 3HAC 7797-1
Publicacin: BaseWare OS 4.0
ABB Robotics AB
S-721 68 Vsters
Sweden
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 1-1
1 Indice ........................................................................................................ 1-1
2 Introduccin............................................................................................. 2-1
1 Otros Manuales .................................................................................................... 2-3
2 Cmo utilizar este manual .................................................................................. 2-3
2.1 Convenciones tipogrficas ............................................................................ 2-4
3 Comentarios del Usuario..................................................................................... 2-4
3 Seguridad.................................................................................................. 3-3
1 Generalidades....................................................................................................... 3-3
1.1 Introduccin .................................................................................................. 3-3
2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................ 3-3
3 Extincin del fuego............................................................................................... 3-4
4 Definicin de las Funciones de Seguridad ......................................................... 3-4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo....................................................... 3-5
5.1 Operaciones normales ................................................................................... 3-5
6 Programacin, Pruebas y Servicio ..................................................................... 3-5
7 Funciones de Seguridad....................................................................................... 3-6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento............................ 3-6
7.2 Paros de emergencia...................................................................................... 3-7
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector ....................... 3-7
7.4 Dispositivo de habilitacin............................................................................ 3-8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido.......................................................... 3-8
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ................ 3-9
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) .......... 3-10
7.8 Limitacin del rea de trabajo....................................................................... 3-10
7.9 Funciones suplementarias ............................................................................. 3-10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador............... 3-11
8.1 Pinza.............................................................................................................. 3-11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo ..................................................................... 3-11
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos .................................................................. 3-11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................ 3-11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio........................ 3-12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema.............................. 3-13
12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico ......................................... 3-13
13 Limitacin de la Responsabilidad .................................................................... 3-14
14 Informacin relacionada ................................................................................... 3-14
Pgina
1-2 Gua del Usuario
4
5 Puesta en marcha..................................................................................... 5-1
1 Activacin de la fuente de alimentacin ........................................................... 5-3
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................ 5-4
2 El Panel de Control.............................................................................................. 5-4
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento............................................................. 5-5
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin)................................................................................................... 5-5
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin) .............................................................................................. 5-5
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........ 5-5
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores .................................................... 5-5
5 Paros de Emergencia ........................................................................................... 5-6
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ........................................... 5-6
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia..................................... 5-6
6 La Unidad de Programacin............................................................................... 5-7
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin................................ 5-9
6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3
1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento.............................................. 6-4
1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta
los movimientos del robot ............................................................................ 6-5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5
1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6
2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8
2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 6-14
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria................................................. 6-14
2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 6-15
2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 6-15
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-16
Pgina
Gua del Usuario 1-3
3 Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 6-17
3.1 Seleccin de las unidades externas ............................................................... 6-17
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 6-17
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 6-18
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos.......................... 6-18
7 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-1
1 Generalidades....................................................................................................... 7-3
1.1 La ventana de Entradas/Salidas..................................................................... 7-3
1.2 Seleccin de una lista de E/S ........................................................................ 7-4
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes.................................................. 7-5
2 Cambio de los Valores de Seales....................................................................... 7-6
2.1 Cambio del valor de una salida digital.......................................................... 7-6
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o
de un grupo de seales de salida................................................................... 7-7
3 Visualizacin de Informacin ............................................................................. 7-8
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ....................... 7-8
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad ......... 7-8
3.3 Para imprimir una lista de E/S ...................................................................... 7-9
3.4 Seales bloqueadas ....................................................................................... 7-9
4 Recuperacin de buses de E/S............................................................................. 7-10
8 Programacin y Pruebas......................................................................... 8-1
1 Creacin de un Programa Nuevo ....................................................................... 8-5
1.1 En qu consiste un programa ........................................................................ 8-5
1.2 La ventana de Programa................................................................................ 8-6
1.3 Creacin de un programa nuevo ................................................................. 8-6
1.4 Carga de un programa existente.................................................................... 8-7
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo................................. 8-7
3 Creacin de Rutinas Nuevas ............................................................................... 8-8
3.1 En qu consiste una rutina ............................................................................ 8-8
3.2 La ventana Rutinas del Programa................................................................. 8-10
3.3 Creacin de una rutina nueva........................................................................ 8-10
3.4 Duplicacin de una rutina ............................................................................. 8-12
4 Creacin de instrucciones nuevas....................................................................... 8-12
4.1 Seleccin de una rutina ................................................................................. 8-12
4.2 La ventana Instr Programa ........................................................................... 8-13
4.3 En qu consiste una instruccin.................................................................... 8-13
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin.......................... 8-14
Pgina
1-4 Gua del Usuario
5 Programacin....................................................................................................... 8-15
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones...................... 8-15
5.2 Aadir una instruccin.................................................................................. 8-17
5.3 Expresiones ................................................................................................... 8-19
5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 8-22
6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 8-22
6.1 Ejecucin de los programas .......................................................................... 8-22
6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 8-23
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad ....................................................... 8-23
6.4 Seleccin del modo de ejecucin.................................................................. 8-24
6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................ 8-25
6.6 Paro de la ejecucin del programa................................................................ 8-26
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................ 8-26
6.8 Simulacin de las condiciones de espera...................................................... 8-29
6.9 Multitarea...................................................................................................... 8-29
7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 8-30
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria
de masa......................................................................................................... 8-30
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................ 8-31
7.3 Impresin de un programa mediante un PC.................................................. 8-32
8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8-32
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento.......................................... 8-32
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ........... 8-33
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa........................... 8-34
8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8-36
8.5 Aadir argumentos opcionales...................................................................... 8-37
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST....................... 8-38
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina.................................. 8-39
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................ 8-39
8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8-40
8.10 Deshacer la ltima operacin...................................................................... 8-40
9 Funciones especiales de edicin.......................................................................... 8-41
9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 8-41
9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina............................................... 8-43
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo .......................... 8-49
10 Creacin de datos............................................................................................... 8-51
Pgina
Gua del Usuario 1-5
10.1 En qu consiste un dato............................................................................... 8-51
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52
10.3 Creacin de datos nuevos............................................................................ 8-53
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55
10.5 Duplicacin de datos................................................................................... 8-56
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot ......................... 8-57
10.7 Datos de Rutina........................................................................................... 8-57
11 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59
11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59
12 Gestin de Errores ............................................................................................. 8-59
13 Utilizacin de los Mdulos ................................................................................ 8-61
13.1 En qu consiste un mdulo ......................................................................... 8-61
13.2 Seleccin de los mdulos............................................................................ 8-62
13.3 Crear un mdulo nuevo............................................................................... 8-63
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ....................................... 8-63
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa................................. 8-64
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos ...................................... 8-65
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ....................... 8-65
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado......................................... 8-65
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro .......................................... 8-65
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa8-66
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ............................................. 8-67
14 Preferencias ........................................................................................................ 8-67
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes.......... 8-67
14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot........ 8-69
9 El lenguaje de programacin RAPID.................................................... 9-1
1 Programacin de una posicin............................................................................ 9-3
1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................. 9-3
1.2 Programacin de un desplazamiento............................................................. 9-6
2 Cambio del Valor de una Salida ......................................................................... 9-7
3 Condicin de Espera............................................................................................ 9-8
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1-6 Gua del Usuario
3.1 Espera de una entrada ................................................................................... 9-8
3.2 Esperar durante un tiempo especfico........................................................... 9-10
4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 9-10
4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 9-10
4.2 Control del programa dentro de una rutina................................................... 9-11
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-14
10 Calibracin............................................................................................. 10-1
1 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-3
2 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5
2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5
2.2 Coordinacin................................................................................................. 10-5
3 Calibracin........................................................................................................... 10-6
3.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 10-6
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin .................................................... 10-6
3.3 Comprobacin de la calibracin ................................................................... 10-7
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8
4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal
coordinado.................................................................................................... 10-12
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento
lineal ............................................................................................................. 10-13
6 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado .......................................................................... 10-17
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo) ......................................................................... 10-18
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica
de dos ejes, mtodo 1 ................................................................................... 10-21
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica
de dos ejes, mtodo 2 ................................................................................... 10-24
7 Definicin de Herramientas ................................................................................ 10-30
7.1 Creacin de una herramienta nueva.............................................................. 10-30
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas
de la herramienta .......................................................................................... 10-31
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de
una herramienta ............................................................................................ 10-34
Pgina
Gua del Usuario 1-7
7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38
8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo...................................... 10-41
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo................................ 10-41
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto............................. 10-43
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base
de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento .................................................................................... 10-48
11 Funcionamiento en Produccin............................................................ 11-1
1 La Ventana de Produccin .................................................................................. 11-3
2 Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-4
3 Cambio de la Correccin de la Velocidad.......................................................... 11-5
4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa ................................................. 11-5
5 Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6
5.1 Rearranque despus de un paro..................................................................... 11-7
5.2 Arranque de un programa desde el principio................................................ 11-7
6 Paro del Programa............................................................................................... 11-8
7 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-8
8 Dilogos con el operador ..................................................................................... 11-10
12 Parmetros del Sistema........................................................................ 12-1
1 Cambio de un Parmetro.................................................................................... 12-3
1.1 Subdivisin de los parmetros ...................................................................... 12-3
1.2 Cambio de un parmetro............................................................................... 12-3
1.3 Borrado de un parmetro............................................................................... 12-4
1.4 Generacin de un rearranque ........................................................................ 12-4
1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados.......................................... 12-5
Pgina
1-8 Gua del Usuario
1.6 Comprobacin de los parmetros.................................................................. 12-5
2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros .................................................... 12-6
2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6
2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7
3 Tema: Seales de E/S........................................................................................... 12-11
3.1 Definicin de las unidades de E/S ................................................................ 12-11
3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13
3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida........................................... 12-17
3.4 Definicin de grupos de seales ................................................................... 12-20
3.5 Definicin de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles............................... 12-26
3.7 Configuracin de seales fsicas................................................................... 12-28
3.8 Especificacin de los datos de E/S................................................................ 12-31
3.9 Definicin de las entradas del sistema.......................................................... 12-32
3.10 Definicin de las salidas del sistema .......................................................... 12-34
3.11 Comunicacin PLC..................................................................................... 12-36
4 Tema: Comunicacin........................................................................................... 12-43
4.1 Definicin de los canales fsicos................................................................... 12-43
4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin ..................................................... 12-44
4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin........................................................ 12-45
5 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49
5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea............................... 12-49
5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49
5.3 Definicin de rutinas de eventos................................................................... 12-50
5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin .......................... 12-51
5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52
5.6 Carga automtica de mdulos y programas .................................................. 12-53
5.7 Definicin de la opcin Multitareas.............................................................. 12-55
6 Tema: Unidad de Programacin ........................................................................ 12-59
6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59
6.2 Definicin de la extensin del archivo.......................................................... 12-60
6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin............................................... 12-60
6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada ................................................ 12-64
6.5 Teclas programables...................................................................................... 12-66
6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-67
Pgina
Gua del Usuario 1-9
7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de
los motores.................................................................................................... 12-69
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de
cada eje ......................................................................................................... 12-70
7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-70
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento....................................................... 12-71
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-72
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73
7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-73
7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-74
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-75
7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-76
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin............................................. 12-78
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79
7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con
un movimiento coordinado........................................................................... 12-80
7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y
el manipulador externo................................................................................. 12-80
7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-83
7.16 Parmetros servo......................................................................................... 12-84
7.17 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-84
7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema
de accionamiento.......................................................................................... 12-88
13 Administrador de Archivos .................................................................. 13-1
1 Almacenamiento de Programas/Datos............................................................... 13-3
2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................ 13-4
2.1 Seleccin de un directorio............................................................................. 13-4
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo.................................. 13-4
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ........................................... 13-5
3.1 Creacin de un directorio nuevo ................................................................... 13-5
3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio................................... 13-5
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio......................................................... 13-6
3.4 Copia de archivos y directorios..................................................................... 13-6
3.5 Movimiento de archivos y directorios .......................................................... 13-7
3.6 Impresin de ficheros.................................................................................... 13-7
4 Formateo de un Disquete .................................................................................... 13-8
5 Jerarqua de archivos .......................................................................................... 13-8
Pgina
1-10 Gua del Usuario
14 Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4
3 Registros ............................................................................................................... 14-4
3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5
3.3 Visualizacin de todos los registros.............................................................. 14-5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................. 14-6
3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros................................................ 14-7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de
un registro..................................................................................................... 14-7
3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro
dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8
4 Calibracin........................................................................................................... 14-9
4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-9
5 Conmutacin........................................................................................................ 14-9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin....................................... 14-9
6 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-9
7 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-9
9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11
9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ........................................ 14-11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12
15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
1 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-3
2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-3
3 Las Opciones de Pantalla.................................................................................... 15-4
4 La Carga de Pantalla........................................................................................... 15-4
5 La Informacin de Pantalla................................................................................ 15-5
6 La Visualizacin de Pantalla............................................................................... 15-6
16 Gestin de los errores ............................................................................ 16-3
1 Gestin de los errores .......................................................................................... 16-3
1.1 Confirmacin de un mensaje de error........................................................... 16-3
Pgina
Gua del Usuario 1-11
1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4
16 Mensajes del Sistema y de Error.......................................................... 16-7
1 Operacional .......................................................................................................... 16-7
2 Sistema.................................................................................................................. 16-10
3 Hardware.............................................................................................................. 16-22
4 Programa .............................................................................................................. 16-46
5 Movimiento........................................................................................................... 16-86
6 Operador............................................................................................................... 16-102
7 ES y Comunicacion.............................................................................................. 16-106
8 Soldadura Arco .................................................................................................... 16-125
9 Sold. Puntos .......................................................................................................... 16-140
10 Pintura ................................................................................................................ 16-142
17 Ejemplos de Programa.......................................................................... 17-1
1 Manipulacin de Materiales Sencilla ................................................................. 17-3
1.1 En qu consiste la tarea del robot.................................................................. 17-3
1.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-3
1.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-3
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada............................................... 17-4
1.5 Dejar la pieza en la mquina......................................................................... 17-5
1.6 Arranque del proceso .................................................................................... 17-5
1.7 Coger la pieza de la mquina ........................................................................ 17-5
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida.................................................. 17-6
2 Manipulacin de Materiales ............................................................................... 17-7
2.1 En qu consiste la tarea del robot.................................................................. 17-7
2.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-7
2.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-8
2.4 Arranque del proceso de produccin ............................................................ 17-9
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada.................................................. 17-9
2.6 Dejar la pieza en la mquina......................................................................... 17-10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento .................................... 17-10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada...................................................... 17-11
18 Referencia Rpida ................................................................................. 18-1
1 La Ventana de Movimiento................................................................................. 18-3
1.1 Ventana: Movimiento.................................................................................... 18-3
2 La Ventana de Entradas/Salidas......................................................................... 18-4
Pgina
1-12 Gua del Usuario
2.1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4
3 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7
3.2 Mens generales............................................................................................ 18-8
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11
3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13
3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa......................................................... 18-17
3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18
3.8 Ventana: Mdulos del Programa................................................................... 18-20
4 La Ventana de Produccin.................................................................................. 18-22
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin...................................................... 18-22
5 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24
5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24
6 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26
6.1 Mens generales............................................................................................ 18-26
6.2 Ventana Registro de Servicio........................................................................ 18-29
6.3 Ventana de Calibracin de Servicio.............................................................. 18-30
6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio ........................................................... 18-31
7 Los Parmetros del Sistema................................................................................ 18-32
7.1 Ventana: Parmetros del Sistema.................................................................. 18-32
19 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-1
20 Indice, Glosario...................................................................................... 20-1
Introduccin
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 2-1
1 Otros Manuales ............................................................................................................... 3
2 Cmo utilizar este manual.............................................................................................. 3
2.1 Convenciones tipogrficas...................................................................................... 4
3 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 4
Introduccin
2-2 Gua del Usuario
Introduccin
Gua del Usuario 2-3
Introduccin
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot.
Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias
tareas, por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo
arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.
1 Otros Manuales
El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los
procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene
tambin un documento titulado Especificacin del Producto del manipulador, del
controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visin general de las
caractersticas y capacidades del robot.
El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de
programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su
mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est
realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al
respecto.
2 Cmo utilizar este manual
Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero
atentamente el Captulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que
debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier dao o accidente a personas
o al material.
En el Captulo 4 referido al Funcionamiento Bsico del sistema, el usuario
encontrar una introduccin al funcionamiento de base y a la programacin. Se
recomienda utilizar este manual como una gua siguiendo los pasos que se indican
con un robot o con el software de PC QuickTeach
TM
.
El usuario encontrar una descripcin general del robot sobre lo que ocurre a la
puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de
programacin en el Captulo 5: Puesta en marcha.
De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilizacin de
diferentes ventanas:
- Movimiento manual, vase el Captulo 6: Movimiento.
- Funcionamiento manual de las entradas y salidas, vase el Captulo 7:
Entradas y Salidas.
- Programacin y Prueba de los programas, vase el Captulo 8: Pro-
gramacin y Pruebas. El lenguaje de programacin est claramente descrito
en el Captulo 9: El lenguaje de programacin RAPID.
Para una descripcin ms detallada, vase el Manual de Referencia RAPID.
- Ejecucin del proceso, vase el Captulo 11: Ejecucin del Proceso.
- Determinacin de los parmetros del sistema, vase el Captulo 12:
Parmetros del Sistema.
Introduccin
2-4 Gua del Usuario
- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos.
- Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio.
Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el
Captulo 10: Calibracin.
La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer.
El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes
del Sistema.
En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos
de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de
programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto.
Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men
particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr
utilizarse tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot.
En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad
adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este
Robot.
Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20
contiene un ndice y un glosario.
2.1 Convenciones tipogrficas
Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del men en la parte
superior del visualizador de la unidad de programacin se encuentran escritas bajo la
forma de Men: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresin del
men Archivo, se deber seleccionar Archivo: Imprimir.
Los nombres de las teclas de funcin y los nombres de las entradas de campos estn
escritas en letra itlica y negrita, ejemplo Modpos.
Las palabras que pertenecen al lenguaje de programacin utilizado, como por ejemplo
los nombres de instruccin, aparecen escritas en letra itlica, por ejemplo, MoveL.
Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que
aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de
programacin se refiere a lo siguiente:
- Algunos cdigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de
programacin y que aparecen impresos, por ejemplo, los cdigos que indican el
principio y el final de una rutina.
- Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo,
VAR num reg1;.
3 Comentarios del Usuario
El usuario podr utilizar la pgina siguiente para enviarnos sus observaciones referente
Introduccin
Gua del Usuario 2-5
a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos as,
en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboracin.
Introduccin
2-6 Gua del Usuario
Seguridad
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 3-1
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 Introduccin........................................................................................................... 3
2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3
3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4
4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5
5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5
6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5
7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6
7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7
7.4 Dispositivo de habilitacin.................................................................................... 8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10
7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10
7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11
8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio................................... 12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema......................................... 13
12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 13
13 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14
14 Informacin relacionada .............................................................................................. 14
Seguridad
3-2 Gua del Usuario
Seguridad
Gua del Usuario 3-3
Seguridad
1 Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con
el funcionamiento del robot industrial.
La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tam-
poco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la
seguridad del sistema general.
Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido
diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las
normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dis-
positivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema
robot han sido previstos e instalados correctamente.
El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y
manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondien-
tes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto.
Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cam-
biarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las
funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad redu-
cida.
1.1 Introduccin
Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de
un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos.
Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mqui-
nas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden
actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot.
En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan ins-
trucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo
perifrico.
2 Normas de Seguridad aplicables
El robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En.
1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple tambin con las
especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1999.
Seguridad
3-4 Gua del Usuario
3 Extincin del fuego
En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de con-
trol), se deber extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.
4 Definicin de las Funciones de Seguridad
Paro de emergencia IEC 204-1,10.7
Es una condicin que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentacin
de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro
de todas las partes en movimiento, as como desconecta la alimentacin de otras fun-
ciones peligrosas controladas por el robot.
Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4
Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot
solo cuando est en una determinada posicin. As, permite utilizar las funciones peli-
grosas sin iniciarlas y ello nicamente cuando el dispositivo de habilitacin est acti-
vado de forma continua. En cualquier otra posicin, permite el bloqueo de las funciones
peligrosas con toda seguridad.
Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
El paro de seguridad debe tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y
bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores del sis-
tema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexin
de la alimentacin por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice
cualquier movimiento.
Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Reduccin de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesa-
rio a la evacuacin del rea peligrosa, en caso de movimientos extraos o para detener
el robot.
Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Es una funcin que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del
robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su equipo adicional.
Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos nicamente durante la
activacin manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje
de activar.
Seguridad
Gua del Usuario 3-5
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por
lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o cir-
cuito de seguridad.
5.1 Operaciones normales
Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern ser eje-
cutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.
6 Programacin, Pruebas y Servicio
El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a
velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del rea protegida del robot, se debern obser-
var las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente.
Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos ines-
perados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar
seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber tambin que las sea-
les externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de
movimiento pueden cambiar sin previo aviso.
Si el trabajo que se debe realizar se sita dentro del rea de trabajo del robot, se deber
seguir las siguientes instrucciones:
El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la posicin manual
para permitir que el dispositivo de habilitacin sea operativo y para bloquear el funciona-
miento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto.
La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como mximo, cuando
el selector de modo de funcionamiento est en la posicin <250 mm/s. Esta debe ser la posi-
cin normal en que debe estar el robot cuando se entra en el rea de trabajo del robot. La
posicin al 100% -velocidad mxima- slo podr ser utilizada por personal experimentado
que sea consciente de los riesgos que engendra.
No se deber cambiar la relacin de transmisin del engranaje ni ningn otro par-
metro cinemtico desde la unidad de programacin ni desde un PC. Ello afectara la
funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.
Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, el dispositivo de habilita-
cin deber estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse.
ATENCION! El dispositivo de habilitacin no deber estar nunca bloqueado por nin-
gn motivo.
El programador deber llevar siempre consigo la unidad de programacin cuando pasa por
la puerta de seguridad para penetrar en el rea de trabajo del robot, a fin de que nadie ms
tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento.
Seguridad
3-6 Gua del Usuario
7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento
La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de
cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot
y que habilitan el modo MOTORES ON.
Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados
de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo
MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a
los motores.
Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el
robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa
que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal
del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de
programacin (ventana de E/S).
Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado
el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.
Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la
cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.
No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por
ningn motivo.












&












&
Interlocking
EN RUN
Drive
Unit
M
K1 K2
LIM1 LIM2 ES2 ES1
GS1 GS2 AS2 AS1
TPU
En1
TPU
En2
Man2 Man1
Auto1 Auto2
K1 K2
+ +
External
contactors
Unidad
accion
Cierre
Conectores
externos
Seguridad
Gua del Usuario 3-7
7.2 Paros de emergencia
Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o
para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel
de control del sistema de control y en la unidad de programacin.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la
cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado
referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre
cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cual-
quier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar
su funcionamiento correcto.
Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo
que ha originado el paro y corregir el fallo.
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector
Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con la norma
ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, selec-
cionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas.
El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos manuales:
El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber seleccionarse siempre que
alguien entre en el rea protegida del robot. El robot deber ser operado a partir de la unidad
de programacin y, si se selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control
de Funcionamiento Sostenido.
En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de funcionamiento pasa a la
posicin , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de proteccin,
barreras fotoelctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie
podr entrar en el rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia,
el panel de control y el armario de control debern ser de fcil acceso desde el exterior del rea
de trabajo del robot.
Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducida
Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la siguiente forma:
Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dis-
positivo de habilitacin activado.
La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en este modo.
Modo Manual:
< 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s
100% - velocidad total
Modo Automtico: El robot puede ser operado a travs de un dispositivo
de control remoto
Seguridad
3-8 Gua del Usuario
Prueba del sistema a velocidad total
Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100%
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con
el dispositivo de habilitacin activado.
Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de fun-
cionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la
ejecucin del programa se detiene.
El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utili-
zado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respe-
tar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente.
Funcionamiento Automtico
El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:
El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin
El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.
Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cual-
quier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar
interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad
vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.
7.4 Dispositivo de habilitacin
Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o
MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podr poner el robot en el modo MOTORES ON
activando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin.
Si por alguna razn el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo
de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de que
el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una funcin de seguridad pre-
vista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitacin.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores queda
desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF.
Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo MOTORES
ON.
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido
Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento est en
la posicin MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea tambin se podr activar un
parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de funciona-
miento est en la posicin MANUAL.
Cuando la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido est activa, el dispositivo
Seguridad
Gua del Usuario 3-9
de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsa-
das de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de
los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.
A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar
un programa con el control de funcionamiento sostenido:
Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin.
Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad
de programacin:
- Start (ejecucin continua del programa)
- FWD (una instruccin hacia adelante)
- BWD (una instruccin hacia atrs)
Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido.
Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de progra-
macin.
Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se
apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se
parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa
arrancar de nuevo.
En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente
instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de
funcionamiento sostenido.
Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de
control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la
ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo
el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna
ventana de aviso.
En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro
de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se
vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la
secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS)
La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa
independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento.
Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reini-
cializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad
deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin
no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.
Seguridad
3-10 Gua del Usuario
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS)
La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad exter-
nos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa
por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo
automtico, durante la ejecucin normal del programa.
El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin
MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.
7.8 Limitacin del rea de trabajo
Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser
limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducir consi-
derablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole la colisin con cualquier ele-
mento de seguridad externo, como barreras, etc.
El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de topes mec-
nicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el rea de trabajo
mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros de limitacin correspondien-
tes del software debern tambin ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes
de la mueca tambin podr ser limitado por parmetros del computador. La limitacin del
movimiento de los ejes del robot deber ser realizada por el usuario.
7.9 Funciones suplementarias
Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales especficas:
Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital. Las entradas digi-
tales podrn utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo
perifrico.
Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas digitales:
ERROR indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot.
CICLO ACTIVADO indica que el robot est ejecutando un programa.
Estado MOTORES ON / MOTORES OFF indica que el robot est en el modo MOTORES
ON / MOTORES OFF.
PARO EM - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia.
AUTO ON - indica que el robot est en el modo automtico.
Seguridad
Gua del Usuario 3-11
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza
Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sis-
tema pueda soltar la pieza involuntariamente.
8.2 Herramientas/piezas de trabajo
El sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarba-
doras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn cerradas hasta que
las desbarbadoras detengan su rotacin.
Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que estn tra-
bajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un problema en el sis-
tema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante
una operacin manual (vlvulas).
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neu-
mticos.
Debido a que en estos sistemas puede permanecer energa residual, despus del apa-
gado del sistema se deber tomar especial precaucin.
La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de iniciar
cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sis-
tema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia se debern
utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de seguridad especiales
para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento
Problemas en el proceso de trabajo habitual entraan otros riesgos adems de los aso-
ciados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.
Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal
experimentado que est familiarizado con toda la instalacin as como con los riesgos
especiales asociados con sus diferentes partes.
El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que puede ser uti-
lizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de tra-
bajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de
seguridad en vigor.
Seguridad
3-12 Gua del Usuario
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio
Con el fin de prevenir accidentes y daos durante la instalacin del sistema robot, se
deber siempre seguir las normas vigentes del pas correspondiente as como las ins-
trucciones de ABB Flexible Automation. Adems, se deber prestar especial atencin
a los siguientes puntos:
El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las
funciones de seguridad estn bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referen-
tes a esta funcin.
Se deber seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instala-
cin.
La alimentacin del robot deber estar conectada de forma que pueda ser desactivada
desde el exterior del rea de trabajo del robot.
El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la fun-
cin de paro de emergencia estn protegidos de manera segura, de acuerdo con las
normas vigentes referentes a la funcin de paro de emergencia.
Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fcilmente
accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el rea de trabajo
del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del robot. Las barreras
fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad reco-
mendados.
Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para man-
tenerse as fuera del rea de trabajo del robot.
Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las
instrucciones de seguridad de la instalacin correspondiente estn disponibles.
El personal de la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada que corres-
ponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de seguridad referente a
dicho sistema.
Aunque el sistema de diagnstico de averas puede, en ciertas ocasiones, tener que rea-
lizarse mientras la alimentacin est activada, el robot deber estar desconectado
(poniendo el interruptor principal en posicin DESACTIVADA) cuando se reparen los
fallos, se desconectan los cables elctricos y al conectar o desconectar las unidades.
El usuario deber recordar que aunque la alimentacin del robot est desactivada,
todava existen riesgos de accidente.
Los ejes del robot estn afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos estn
liberados. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot, el
usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.
La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede libe-
rarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario deber ir con cuidado con las
piezas que puedan caer.
Seguridad
Gua del Usuario 3-13
Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del
controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pue-
den ser suministradas con una alimentacin externa.
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema
Controlador
Existe un peligro de alta tensin asociado con los siguientes componentes del robot:
- La alimentacin/interruptor principal
- La unidad de potencia
- La fuente de alimentacin del sistema de computador (55 V CA)
- La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atencin: Condensadores!)
- La unidad de accionamiento (370 V CC)
- Los enchufes de servicio (115/230 V CA)
- La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin
especiales para los dispositivos de mecanizado.
- La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer conec-
tada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin
principal.
- Conexiones adicionales
Manipulador
Existe un peligro de alta tensin asociado con el manipulador en:
- La alimentacin de los motores (hasta 370 V CC)
- Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la ins-
talacin (vase el apartado referente a la Instalacin, mx. 230 V CA)
Herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc.
Las herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc., pueden estar
bajo tensin incluso si el sistema robot est desconectado. Los cables de alimentacin
que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar daados.
12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico
Si se produce una situacin de emergencia en la que una persona se encuentra atrapada
por el brazo mecnico del robot, se deber pulsar los pulsadores de liberacin de los
frenos cuando los brazos puedan ser movidos a fin de liberar la persona. En robots
Seguridad
3-14 Gua del Usuario
pequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en
robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dis-
positivo de elevacin mecnico, como una gra.
Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la
fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot.
Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los bra-
zos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.
13 Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una
garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o
accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.
14 Informacin relacionada
Descrita en:
Instalacin de los dispositivos Manual de Producto - Instalacin y
de seguridad Puesta en Servicio
Cambio de los modos del robot Gua del Usuario - Puesta en marcha
Limitacin del rea de trabajo Manual de Producto - Instalacin y
Puesta en Servicio
Puesta en marcha
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 5-1
1 Activacin de la fuente de alimentacin ............................................................... 3
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 4
2 El Panel de Control.................................................................................................. 4
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento................................................................. 5
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin).................................................................................................... 5
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin)................................................................................................. 5
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)........... 5
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................ 5
5 Paros de Emergencia............................................................................................... 6
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ............................................. 6
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia....................................... 6
6 La Unidad de Programacin .................................................................................. 7
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin.................................. 9
Puesta en marcha
5-2 Gua del Usuario
Puesta en marcha
Gua del Usuario 5-3
Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin

Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar
que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.
Activar el interruptor principal
El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha termi-
nado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer
un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin.
Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.
En el modo de funcionamiento automtico, al cabo de unos segundos aparecer la ventana
de produccin.
El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que
se desactiv el sistema por ltima vez. El indicador de punto de arranque permanece en el
mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la de-
sactivacin del sistema o bien en el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando
el programa es rearrancado, la operacin ser considerada como un paro-arranque normal:
- El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una
desviacin) y luego continua en la trayectoria programada.
- Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactiva-
cin del sistema.
- El robot continuar a reaccionar al encontrarse con interrupciones.
- Las unidades mecnicas que estaban activadas antes de la desactivacin del sistema
sern automticamente activadas al arrancar el programa.
- Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos sern automticamente
rearrancados. Pero si se ha realizado un cambio de los datos de soldadura, estos datos
nuevos sern aplicados demasiado pronto en la costura.
1
0
Bienvenido al IRB 6400-0000
BaseWare OS 4.0
ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993
Puesta en marcha
5-4 Gua del Usuario
Limitaciones:
- Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado
por el programa del usuario).
- Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo
est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el pro-
grama del usuario).
- WeldGuide no podr ser rearrancado.
- Los ejes independientes no podrn ser rearrancados.
- En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un
movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de
errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible.
- En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est
trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para
realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de
potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha
Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son compro-
badas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, ste quedar registrado
bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecer en el visualizador de la
unidad de programacin y ser registrado en la lista de eventos del robot. Para encon-
trar ms informacin sobre el diagnstico de las averas, vase el Manual de Producto.
2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.
Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.
Selector de modo de funcionamiento
MOTORES ACT.
Luz continua
Luz interm. rpida (4Hz)
Listo para la ejecucin del programa
Nota: Los motores han sido activados
=
=
Uno de los paros de proteccin del rea est activado
Paro de emergencia
Si est apretado, pulsarlo
Pulsador MOT. ACT.
e indicador luminoso
Contador de tiempo de funcionamiento
100%
El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados
Luz interm. lenta (1 Hz)
Nota: Los motores han sido desactivados
=
Indica el tiempo de funcionamiento
(frenos liberados) del manipulador
para liberar la funcin de
paro de emergencia
Puesta en marcha
Gua del Usuario 5-5
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento
Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de
modo de funcionamiento.
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)

Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy impor-
tante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de
precaucin podra provocar daos y accidentes al personal.
Colocar el selector en la posicin .
El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento
de produccin. En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad
de programacin queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los progra-
mas estn bloqueadas.
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin)
Girar el selector de modo de funcionamiento a la posicin .
En el caso en que la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada (la
funcin est disponible mediante un parmetro del sistema), la ejecucin del programa
se detendr en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la
unidad de programacin, versin 2. Las dos versiones de la unidad de programacin.
El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programa-
cin y cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot. Cuando el sistema est en
este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)
Cuando el sistema est en el modo de funcionamiento manual a 100%, el robot se
puede mover a su mxima velocidad. Este modo de funcionamiento podr ser uti-
lizado nicamente por personal experimentado. Un descuido podra engendrar
daos al personal.
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin .
La funcin de control de funcionamiento sostenido est ahora activada, es decir, que
la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de Arranque de la
unidad de programacin.
El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza nicamente cuando se
llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo, las uni-
dades externas no podrn ser controladas por control remoto.
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores
En el modo de funcionamiento automtico, apretar el pulsador Motors On del panel
de control.
100%
Puesta en marcha
5-6 Gua del Usuario
En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dis-
positivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia.
Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio
segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se
deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su
posicin intermedia.
5 Paros de Emergencia
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia
Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de
programacin. A menudo existen otras formas de activar un paro de emergencia, pero esto
depender de la instalacin del robot.
Cuando el paro de emergencia est activado, la alimentacin a los motores queda cortada
y la ejecucin del programa se detiene.
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia
En primer lugar se deber determinar el motivo que ha provocado el paro de emer-
gencia y solucionarlo.
Reinicializar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel, de acuerdo con
las indicaciones de la Figura 3.
Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTOR ON se deber reinicializar el paro de
emergencia.
Dispositivo
de habilit.
Pulsador MOTORES ON
Puesta en marcha
Gua del Usuario 5-7
6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4.
Figura 4 La unidad de programacin sirve para operar el robot.
2
1
2 3
0
1
4 5 6
7 8 9
P3
P1 P2
Palanca de
Visualizador
Pulsador de
paro de
Dispositivo de
habilitacin
Control de
funcionamiento
sostenido
mando
emergencia
Movimiento: Sirve para mover el robot.
Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los
programas.
Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las
seales de entrada y salida conectadas al robot.
Varios: Otras ventanas, es decir, las ventanas de los Parmetros del
Sistema, Servicio, ventanas de funcionamiento del proceso y
Administrador de Archivos.
Paro: Detiene la ejecucin del programa.
Contraste: Ajuste del contraste del visualizador.
Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes
comandos directamente.
Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que
contienen diferentes comandos.
Puesta en marcha
5-8 Gua del Usuario
Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las
flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda.
Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana
a otra (separadas normalmente entre s por una lnea doble).
Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas
para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo.
Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar
la pgina anterior o la siguiente.
Retorno: Pulsar la tecla para la validacin de los datos.
Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador
Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se
desea mover el robot, reorientacin o lineal.
Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u
otras unidades mecnicas.
2
1
P2 P1
Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = ejes 1-3,
2 = ejes 4-6
Incremento: Movimiento por incrementos activado/
desactivado.
Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de
las teclas, vase el captulo 12, Parmetros del Sistema.
P3
(P4)
(P5)
Puesta en marcha
Gua del Usuario 5-9
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin
Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deber introducir texto utilizando la uni-
dad de programacin. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deber
usar el teclado numrico de una forma especial (vase la Figura 5).
Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para la introduccin de texto.
Las teclas del teclado numrico corresponden a los caracteres seleccionados en el
visualizador.
Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de funcin -> o <-.
Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numrico. Al seleccionar el tercer grupo
de caracteres (segn se indica en la Figura 5), el 7 corresponde a la M, el 8 a la N, el
9 a la O, etc.
Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de despla-
zamiento hacia la izquierda o la flecha de desplazamiento hacia la derecha .
Eliminar el carcter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar .
Pulsar la tecla A-a para pasar de maysculas a minsculas.
Una vez finalizada la introduccin de texto, pulsar la tecla OK.
Expresin
A-a <- -> Cancela OK
ABC
DEF
GHI
JCL
789
456
123
-0.
MNO
PQR
STU
VWX
YZ+
-<>
*/,
?=&
:_
[](
]{}
%&"
Caracteres seleccionados
2 3
0
1
4 5 6
7 8 9
Puesta en marcha
5-10 Gua del Usuario
Movimiento
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 6-1
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 La ventana de Movimiento.................................................................................... 3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento....................................................... 4
1.3 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos
del robot.......................................................................................................... 5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando........................................................................... 5
1.6 Supervisin de Movimiento................................................................................... 6
2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 8
2.3 Reorientacin de la herramienta............................................................................ 10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo............. 14
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 14
2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15
2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16
3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17
3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 17
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos .................................. 18
Movimiento
6-2 Gua del Usuario
Movimiento
Gua del Usuario 6-3
Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres
grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas
simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de
mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la
velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.).
La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra
abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover
el robot en las siguientes situaciones:
- Cuando el robot est en el modo automtico .
- Cuando el robot est en el estado MOTORES DESACTIVADOS.
- Cuando la ejecucin del programa est en curso.
En el caso en que algn eje est fuera de su rea de trabajo, slo se podr mover para hacer
regresar el eje dentro del rea de trabajo.
La funcin de la palanca de mando podr leerse y cambiarse desde la ventana de
Movimiento. Algunos de los valores podrn tambin ser cambiados directamente
utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programacin, vase en la Figura 1.
Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la seleccin
que se est utilizando.
El robot o la unidad externa empezar a moverse inmediatamente en cuanto se mueva
la palanca de mando. El usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie
dentro del rea protegida en torno al robot y tambin que los valores de movimiento
para el robot sean correctos. Un descuido podra originar daos o accidentes al
personal o al equipo.
1.1 La ventana de Movimiento
Pulsar la tecla de Movimiento para abrir la ventana correspondiente.
La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento
as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.
2
1
Unidad externa
Robot Reorientacin
Lineal Ejes 4, 5, 6
Ejes 1, 2, 3
Movimiento
6-4 Gua del Usuario
Figura 2 Definicin de los diferentes datos de movimiento en la ventana de Movimiento.
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento
El dilogo de preferencias proporcionar al usuario la posibilidad de decidir qu campos
sern visibles en la ventana de movimiento.
Seleccionar Especial: Preferencias.
Aparecer una ventana de dilogo que visualiza el dilogo de preferencias, vase la Figura
3.
Figura 3 La ventana de dilogo de preferencias podr ser personalizada.
Si se selecciona una lnea en el dilogo de preferencias y se pulsa la tecla Aadir/
Eliminar el campo ser aadido o seleccionado de la ventana de movimiento. Los
parmetros por defecto sern restaurados apretando la tecla de funcin Defecto.
1.3 Lectura de la posicin actual
La posicin actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (vase la
Figura 2).
En los tipos de movimiento Lineal o Reorientacin, aparecen visualizados la posicin y
la orientacin de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de
trabajo seleccionado, WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas
Movimiento
Unidad: Robot
Mvto.: Lineal
Coord: Base
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Posicin
Movimiento
actual
Datos de
movimiento
actuales
diferentes
deflexiones de la
resultante de
palanca de mando
Especial
Mundo Base Herram Wobj
Pos robot:
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
x z y
Unit:it:
Motion:
Group:
Coord:
Tool:
Wobj:
[Payload:]
Joystick lock:
Incremental:
Eliminar Defecto Cancelar OK
Preferencias
Personalizar la ventana de movimiento
1(9)
Movimiento
Gua del Usuario 6-5
utilizado).
En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada,
aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la
posicin de calibracin de los ejes respectivos.
Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En
el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin
de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados
respecto a la posicin de calibracin.
Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin.
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del
robot
El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como
las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las
direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4.
Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot
podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se
refieren a la configuracin estndar.
Figura 4 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece
visualizada en la ventana de Movimiento.
1.5 Bloqueo de la palanca de mando
El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en
ciertas direcciones.
Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (vase la Figura 5).
Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla
de funcin correspondiente.
x z y
X-
X+
Z+ Z-
Y- Y+

Movimiento
6-6 Gua del Usuario
Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.
1.6 Supervisin de Movimiento
Desde la ventana de movimiento se puede activar y desactivar la supervisin de
movimiento. Ello afectar nicamente la supervisin de movimiento durante el
movimiento manual.
Seleccionar Especial: Supervisin de Movimiento
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el estado de la supervisin
de movimiento (vase la Figura 7).
Figura 6 Ventana de dilogo para la supervisin de movimiento.
Si se desea activar o desactivar la supervisin de movimiento, se deber:
Apretar la tecla de funcin ACTIVAR o DESACTIVAR,
Apretar la tecla OK para confirmar.
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
Unit: Robot
Motion: Linear
Coord: Base
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:
Incremento: No
x
Ninguno
m
m
m
m
m
m
x z y
Estado de la Supervisin
de Movimiento: On
Activacin/Desactivacin de la
Supervisin de Movimiento
Nota: Se aplica slamente al movimiento
manual
Supervisin de Movimiento...
File Edit View Test
ACTIVAR DESACTIVAR Cancelar OK
.
Movimiento
Gua del Usuario 6-7
2 Movimiento del Robot
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base
Seleccionar las teclas respectivamente, para poder
mover el robot en lnea recta.
Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 7).
Pulsar la tecla de funcin Base.
Figura 7 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.
El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de
coordenadas de la base (vase la Figura 8).
Figura 8 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la base.
Jogging
Unit: Robot
Motion: Linear
Coord: Base
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
x z y
Special
Mundo Base Herram Wobj
Robot pos:
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
mm
mm
Z
X
Y
X-
X+
Y- Y+
Z- Z+
Movimiento
6-8 Gua del Usuario
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta
Seleccionar las teclas respectivamente, para mover el
robot en lnea recta.
Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 9).
Pulsar la tecla de funcin Herram.
Figura 9 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.
La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima
herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar
automticamente (vase la Figura 10).
Figura 10 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta.
Si el usuario desea cambiar la herramienta deber:
Seleccionar el campo Herram (vase la Figura 11).
Jogging
Unit: Robot
Motion: Linear
Coord: Tool
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
x z y
Special
Mundo Base Herram Wobj
Robot pos:
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
mm
mm
Z
Y
X
X-
X+
Z+ Z-
Y+ Y-
Movimiento
Gua del Usuario 6-9
Figura 11 Escoger una herramienta seleccionando el campo Herram.
Pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de dilogo que aparece a
continuacin en el visualizador. (Tool0 en la ventana de dilogo corresponde al centro
de la brida de montaje).
Figura 12 Cambio o adicin de una herramienta.
Para crear una herramienta nueva, se deber:
Pulsar la tecla Nuevo.
Para cambiar los valores de una herramienta, se deber:
Pulsar las teclas:
- Cambiar, para poder introducir el valor manualmente.
- Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de
coordenadas de la herramienta.
Para ms informacin, vase el Captulo 10 referente a Calibracin.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
Coord: Tool
Herram: pinza1...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick: Ninguno
Incremento: No
x z y
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
Cancelar
pinza1
herram0
File Edit View Test
Nuevo ... Cambiar ...Definir ... OK
pinza2
herram1
pinza3
Seleccionar datos deseados de la lista:
1(2)
Movimiento
6-10 Gua del Usuario
2.3 Reorientacin de la herramienta
Seleccionar las teclas respectivamente, para realizar
la reorientacin de la herramienta.
La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha
seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada
no se mover (vase la Figura 13).
Figura 13 Reorientacin respecto a los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas
La direccin Z de una herramienta podr alinearse junto a un eje de coordenadas de un
sistema de coordenadas concreto. El ngulo entre la direccin Z de la herramienta y los
ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deber alinear la
herramienta; se utilizar el eje que se encuentre ms cerca de la direccin Z de la
herramienta (vase la Figura 14).
Figura 14 La herramienta est ajustada sobre el eje Z.
Z
Y
X
Y- Y+
X+
Z+
X-
Z-
z
TCP
Z
Y
X
Z
Y
X
Movimiento
Gua del Usuario 6-11
Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la
direccin deseada.
Seleccionar Especial:Alinear
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas
utilizado para la alineacin (vase la Figura 15).
Figura 15 La ventana de dilogo para la alineacin de la herrramienta.
Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas, se deber pulsar una de las
teclas de funcin Mundo, Base o Wobj.
Para iniciar la alineacin, se deber apretar el dispositivo de habilitacin y mover la
palanca de mando. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. El robot se
parar automticamente en cuanto alcance la posicin deseada.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo
Seleccionar las teclas respectivamente, para mover el
robot en lnea recta.
Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 16).
Pulsar la tecla de funcin WObj.
La alineacin se inicia moviendo la palanca de mando.
Alinear
File Edit View Test
Mundo Base Wobj OK
La herramienta ser alineada junto al eje de
coordenadas Mundo.
Coord: Mundo
Movimiento
6-12 Gua del Usuario
Figura 16 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento
El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha
utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado
automticamente.
En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber:
Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 17).
Figura 17 Escoger un objeto seleccionando el campo WObj.
Pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de dilogo que a continuacin
aparece en el visualizador. (WObjO en la ventana de dilogo corresponde al sistema
de coordenadas mundo).
Jogging
Unit: Robot
Motion: Linear
Coord: Wobj
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
x z y
p
Mundo Base Herram Wobj
Robot pos:
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
mm
mm
Coord: Wobj
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
x z y
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
Movimiento
Gua del Usuario 6-13
Figura 18 Cambio o adicin de un objeto de trabajo nuevo.
Para crear un objeto de trabajo nuevo, se deber:
Apretar la tecla Nuevo.
Para cambiar los valores de un objeto de trabajo, se deber:
Apretar las teclas:
- Cambiar, para introducir el valor manualmente
- Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida de los sistemas de
coordenadas.
Para ms informacin, vase el captulo 10 referente a Calibracin.
Apretar OK para confirmar.
El robot se mover a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (vase
la Figura 19).
Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.
Cancelar
wobj0
wobj3
File Edit View Test
Nuevo ... Cambiar ...Definir ... OK
wobj1 wobj2
Selecc.los datos deseados de la lista:
1(2)
Y X
Z
X+
Y+
Z+ Z-
X-
Y-
Movimiento
6-14 Gua del Usuario
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo
Seleccionar las teclas respectivamente, para mover el
robot en lnea recta.
Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 20).
Pulsar la tecla de funcin Mundo.
Figura 20 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.
El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de
coordenadas de mundo (vase la Figura 21).
Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria
Si un TCP estacionario est activo, el objeto de trabajo se mover de acuerdo con el
sistema de coordenadas seleccionado.
Jogging
Unit: Robot
Motion: Linear
Coord: World
Herram: herram0...
Wobj: wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
x z y
Mundo Base Herram Wobj
Robot pos:
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
mm
mm
Z
X
Y
Z-
X-
Y-
Z+
X+
Y+
Movimiento
Gua del Usuario 6-15
2.8 Movimiento del robot eje por eje
Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento
correspondientes (vase la Figura 22).
Figura 22 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.
Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual
significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal.
2.9 Movimiento por incrementos
El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posicin del robot con mucha
precisin. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando, el robot se
mover de un paso (incremento). Si se activa la palanca de mando durante uno o ms
segundos, se generar una secuencia de pasos, a un ritmo de 10 incrementos por
segundo, durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando.
Seleccionar el campo Incremento (vase la Figura 23).
Figura 23 Especificacin del tamao del incremento seleccionando el campo Incremento.
1-
2 - 2+
3 -
3+
1+ 4 -
4+
5 -
5+
6 -
6+
2
1
Ejes 4, 5, 6
Ejes 1, 2, 3
1+
4 -
2 -
5 -
2+
5+
1 -
4+
6+
3 - 3+
6 -
Coord: Wobj
Tool: gun1...
Wobj: frontdoor...
Bloqueo Joystick: Ninguno
Incremento: No
2 3 1
No Pequeo Medio Grande Usuario
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
Movimiento
6-16 Gua del Usuario
Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin.
- No: Movimiento normal (continuo).
- Pequeo: 0,05 mm o 0,005 grados aproximadamente por deflexin de la
palanca de mando.
- Medio: 1 mm o 0,02 grados aproximadamente por deflexin de la palanca
de mando.
- Grande: 5 mm o 0,2 grados aproximadamente por deflexin de la palanca
de mando.
- Usuario: Incrementos definidos por el usuario
El usuario podr tambin utilizar la tecla de la unidad de programacin para
activar y desactivar el movimiento por incrementos.
Si se desea especificar el tamao de los incrementos definidos por el usuario, se deber:
Seleccionar Especial: Incrementos
Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizarn los valores de los incrementos
segn el tipo de movimiento seleccionado (vase Figura 24).
Figura 24 La ventana de dilogo para la especificacin de los incrementos definidos por el
usuario.
Cambiar los valores aplicables y pulsar OK para confirmar la operacin.
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado
En el caso en que el robot o una unidad externa no est sincronizada, el sistema slo
podr moverse utilizando un motor a la vez.
Como el sistema no comprueba el rea de trabajo del robot, ste se mover hasta
que sea detenido por los topes mecnicos.
Cambiar el valor de los incrementos
variables segn el tipo de movimiento
deseado.
Tipo de mvto Valor Lmites
Lineal: 5.00 mm [0.50 - 10.0]
Ejes robot: 3.14 deg [0.01 - 0.20]
Reorientacin: 0.40 deg [0.03 - 0.50]
Ejes externos: Igual que el incr. medio
Incrementos definidos por el usuario
File Edit View Test
Cancelar OK
Movimiento
Gua del Usuario 6-17
3 Movimiento de los Ejes Externos
3.1 Seleccin de las unidades externas
Si el usuario desea utilizar ms de un eje externo, stos debern ser seleccionados a
partir de la ventana de Movimiento:
Seleccionar la tecla de movimiento para seleccionar las unidades
externas.
Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 25).
Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad.
Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la
deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla
Retorno o y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo.
Figura 25 .Especificacin de la unidad que se desea mover en el campo Unidad.
A partir de aqu, se podr utilizar la tecla respectivamente para pasar de la
unidad externa seleccionada en ltimo lugar, al robot.
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje
Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (vase la Figura
26). Si se desea utilizar ms de un eje externo, referirse al apartado 3.1 Seleccin de
las unidades externas.
1 2 3
Deg
Deg
Deg
gg g
Unidad:= Manip1
Mvto.: Ejes
Coord:= Base
Herram:= herram0...
Wobj:= wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Robot Manip1 Manip2 Trackm Manip3
p
1:23.3
2:37.5
3:-180.4
4:
5:
6:
Movimiento
6-18 Gua del Usuario
Figura 26 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados
En el caso en que un eje est coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo
seleccionado), el robot tambin se mover cuando se mueva el eje. No obstante, el TCP
no se mover respecto al objeto de trabajo.
Si se desea mover la unidad no coordinada, se deber seleccionar un objeto de trabajo
que no est conectado a una unidad coordenada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos
Si una unidad externa tiene un modelo dinmico, la unidad requerir tambin cargas.
La nica forma de determinar una carga consiste en ejecutar un programa con la
instruccin MecUnitLoad, siempre y cuando la carga por defecto ni la ltima utilizada
no estn activadas. Tener en cuenta que la unidad IRPB_250K necesita dos cargas.
2
1
Ejes 4, 5, 6
Ejes 1, 2, 3
1 -
4 -
1+
4+
2-
5-
2+
5+
6+
3+ 3 -
6 -
Entradas y Salidas
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 7-1
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 La ventana de Entradas/Salidas ............................................................................. 3
1.2 Seleccin de una lista de E/S................................................................................. 4
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes .......................................................... 5
2 Cambio de los Valores de Seales .................................................................................. 6
2.1 Cambio del valor de una salida digital .................................................................. 6
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o
de un grupo de seales de salida..................................................................... 7
3 Visualizacin de Informacin......................................................................................... 8
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica................................ 8
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad.................. 8
3.3 Para imprimir una lista de E/S............................................................................... 9
3.4 Seales bloqueadas ................................................................................................ 9
4 Recuperacin de buses de E/S........................................................................................ 10
Entradas y Salidas
7-2 Gua del Usuario
Entradas y Salidas
Gua del Usuario 7-3
Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern
nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar
diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa.
Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y
computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.
1.1 La ventana de Entradas/Salidas
Pulsar la tecla de Entradas/Salidas para abrir la ventana.
En la ventana se visualizar una lista de las seales o unidades disponibles. Tambin
se proporcionar informacin sobre los valores de las seales. Vase el ejemplo de la
Figura 1.
Figura 1 La ventana de Entradas/Salidas visualiza una lista de las seales seleccionadas o
de las unidades de E/S.
La informacin visualizada en la ventana ser automticamente actualizada cada dos
segundos.
Tipo
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
Entradas/Salidas
Todas las seales
Archivo
Valor
1
0
0
1
1
1
13
0
Lista de
Editar Ver E/S equiv.Especial
0 1
4(64)
Nombre de la
Nombre
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
lista de E/S
E/S
Entradas y Salidas
7-4 Gua del Usuario
1.2 Seleccin de una lista de E/S
El usuario podr elegir las seales que desea visualizar seleccionando cualquiera de
las listas del men Ver o del men E/S equivalentes:
Ver:
Nombre de la lista Informacin en la lista
Ms comunes El valor de las seales ms importantes (ms
utilizadas). Esta lista podr ser personalizada para
adaptarse a cualquier instalacin robot.
Todas las seales El valor de todas las seales.
Entradas digitales El valor de todas las seales de entrada digitales.
Salidas digitales El valor de todas las seales de salida digitales.
Analgicas El valor de todas las seales de entrada y salida
analgicas.
Grupos El valor de todos los grupos de seales digitales.
Seguridad El valor de todas las seales de seguridad.
Unidades El tipo y direccin de todas las unidades de E/S.
Unidad de E/S: nombre El valor y la posicin de todas las seales de una
unidad. Para visualizar esta lista, se deber:
Seleccionar la funcin Ver: Unidades.
Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla
Retorno .
Grupo: nombre El valor y la posicin de todas las seales de un
grupo de seales. Para visualizar esta lista, se
deber:
Seleccionar la funcin Ver: Grupos.
Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla
Retorno
E/S Equivalentes:
Nombre de la lista Informacin en la lista
Todas las seales El valor de todas las seales.
Entradas digitales El valor de todas las seales de entrada digitales.
Salidas digitales El valor de todas las seales de salida digitales.
Analgicas El valor de todas las seales de entrada y de salida
analgicas.
Grupos El valor de todos los grupos de seales digitales.
Entradas y Salidas
Gua del Usuario 7-5
Sirve para mostrar las variables rapid de E/S Equivalentes en un programa RAPID.
Ejemplo: VAR signaldo alias_do1;
AliasIO do_1, alias_do1;
Nota La declaracin VAR deber ser global en el mdulo.
Despus de la ejecucin de la instruccin AliasIO do_1, alias_do1 la seal de e/s
equivalentes alias_do1 podr visualizarse a travs del men E/S equivalentes de la
misma manera que las seales normales aparecen visualizadas en el men Ver.
La seal alias_do1 est activa y puede ser visualizada despus de que la instruccin E/
S equivalentes haya sido ejecutada y siempre y cuando el programa RAPID est
activado.
Ejemplo: Despus de PP a principal (indicador de punto de arranque del programa a
principal) la conexin equivalente ser perdida hasta la prxima vez que la instruccin
E/S Equivalente sea ejecutada en el programa RAPID.
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes
El usuario podr disponer de una lista de fcil acceso de las seales utilizadas con ms
frecuencia. Para ello, deber especificar el contenido de la lista Ms Comunes.
Seleccionar la funcin Archivo: Preferencias.
Todas las seales aparecern visualizadas. Aquellas que estn incluidas en la lista Ms
Comunes estarn precedidas por una x (vase la Figura 2).
Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de
dilogo Config. Ms Comn.
Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl.
Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede.
Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla
Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del
nombre de la seal habr desaparecido.
Pulsar la tecla Result ->.
Config. Ms comunes
Nombre
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
Tipo
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DI
Excl Cancelar OK
Ms Comn
4(64)
Result
x
x
x
x
x

Entradas y Salidas
7-6 Gua del Usuario
A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes
(vase la Figura 3).
Figura 3 El orden de las seales en la lista podr especificarse en la ventana de dilogo
Resultado Ms Comn.
El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo.
La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez.
Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo
Config Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.
2 Cambio de los Valores de Seales
El equipo del robot puede resultar afectado (por ejemplo, podr empezar a
moverse o desplomarse) por el cambio de un valor de una seal. Por ello, antes de
realizar cualquier cambio, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie en
la zona de proteccin alrededor del robot. Una operacin incorrecta podra
provocar daos al personal, al robot o al equipo.
2.1 Cambio del valor de una salida digital
Seleccionar la salida digital.
Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de funcin (vase la Figura 4).
Resultado Ms Comn
Nombre
di1
grip1
grip2
grip3
grip4
Tipo
DI
DO
DO
DO
DO
Cancelar OK
4(5)
Config Abajo Arriba
Entradas y Salidas
Gua del Usuario 7-7
Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las
teclas de funcin.
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o
de un grupo de seales de salida
Seleccionar la seal y pulsar la tecla Cambiar (vase la Figura 5).
Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica
seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado
numrico.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir un valor arbitrario.
Especificar el valor deseado mediante el teclado numrico y pulsar la tecla OK.
El usuario tambin podr cambiar el valor de un grupo de seales de salida, seal por
seal, pulsando la tecla Retorno y cambiando las seales una por una.
Tipo
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
Entradas/Salidas
Todas las seales
Archivo
Nombre
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
Valor
1
0
0
1
1
1
13
0
Editar Ver E/S Equiv Especial
0 1
4(64)
Tipo
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
Entradas/Salidas
Todas las seales
Archivo
Nombre
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
Editar Ver E/S Equiv Especial
Cambiar...
Valor
1
0
0
1
1
1
13
0
4(64)
Entradas y Salidas
7-8 Gua del Usuario
3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica
Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Retorno .
Aparecer visualizada la siguiente informacin:
- el nombre de la seal
- el tipo de seal
- el valor de la seal
- la conexin fsica
- las E/S enlazadas (si hay alguna)
- etc.
Pulsar la tecla OK cuando est listo.
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad
Llamar la lista de unidades seleccionando la funcin Ver: Unidades.
Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de funcin Estado.
Los valores de todas las seales digitales relacionadas con la unidad de E/S
seleccionada aparecern visualizados (vase la Figura 6). Los valores de las seales
estn indicados por 1 o por 0, donde, por ejemplo, 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V.
Una x significa que la seal no est situada en ningn mapa (no puede ser utilizada
en un programa),
Una seal ? significa que el valor de la seal no puede ser leda.
Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados
juntos en una tabla de seales.
Salir de la tabla de seales pulsando la tecla OK.
OK
EstSeal Unidad E/S: ARCW1
DI 001-008 1 0 1 1 1 1 0 0
DI 009-016 0 0 0 0 0 0 0 0
DO 001-008 1 0 1 0 1 0 1 0
DO 009-016 1 0 1 1 x 1 ? 0
Seales Valor
Entradas y Salidas
Gua del Usuario 7-9
3.3 Para imprimir una lista de E/S
Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del men Ver.
Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir.
Aparecer visualizada una ventana de dilogo (vase la Figura 7).
Figura 7 El usuario podr especificar la cantidad de informacin y el destino.
En el campo, Aadir Info Seal, se deber especificar la cantidad que se desea
imprimir:
- Pulsar No para imprimir la lista.
- Pulsar S para imprimir otro tipo de informacin referente a las seales, como
por ejemplo, su configuracin.
Seleccionar el destino en el campo, Imprimir Slo al Archivo:
- Pulsar No para hacer salir la informacin en una impresora conectada al robot.
- Pulsar S para almacenar la lista en un archivo. Aparecer visualizada una lnea
adicional con el nombre del archivo. Si se desea cambiar el nombre del
archivo, seleccionarlo y pulsar Enter .
Iniciar la impresin pulsando la funcin Imprimir.
Pulsar OK para confirmar.
3.4 Seales bloqueadas
Cuando se bloquea una seal, la conexin existente entre el valor fsico y el valor
lgico se desconecta.
- Las seales de Entrada bloqueadas mantienen sus valores, determinados
mediante la ventana de E/S, independientemente del estado de los canales
fsicos correspondientes.
- Las seales de Salida bloqueadas podrn ser determinadas a partir de la
ventana de E/S o a partir de un programa RAPID, sin afectar el estado de los
canales fsicos.
Impresin de Entradas/Salidas
Datos a imprimir: Todas las seales
Aadir Info Seal: No
Imprimir slo al archivo: No
S No Cancelar Imprimir
Entradas y Salidas
7-10 Gua del Usuario
Bloqueo de seales y de grupos de seales
Por defecto, la funcin de bloqueo de las E/S est inhabilitada, para habilitarla, se
deber:
Seleccionar Editar: Habilitar tecla de funcin de bloqueo.
Cuando se pulsa la tecla de funcin Bloqueo se bloquea una seal, si la seal ha sido
seleccionada en alguna de las listas de E/S. La tecla de funcin no ser visible si, por
alguna razn, no es posible bloquear la seal. Para indicar que una seal est
bloqueada, el valor de la seal aparecer visualizado entre comillas, por ejemplo, 1
o 1,23.
Desbloqueo de las seales
Para desbloquear seales, es decir, para volver a establecer la conexin entre un valor
fsico y un valor lgico, se deber seleccionar la seal y apretar la tecla de funcin
Desbloqueo.
Para desbloquear todas las seales:
Seleccionar Editar: Desbloquear todo.
4 Recuperacin de buses de E/S
En el men Especial el usuario encontrar el tema Buses de E/S. Seleccionar el bus
deseado y apretar la tecla de funcin Reinicio. Con ese comando se podr recuperar un
bus que presentaba fallos. Esta funcin est disponible tanto en el modo manual como
el modo automtico. (Vase la Figura 8).
Figura 8 Men Especial de la ventana de E/S para la recuperacin de buses.
Entradas/Salidas
Buses de E/S
Archivo
Nombre
BASE
IBS
Editar Ver E/SEquiv Especial
Reinicio
2(2)
Buses de E/S
Programacin y Pruebas
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 8-1
1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5
1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5
1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6
1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6
1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7
3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8
3.1 En qu consiste una rutina..................................................................................... 8
3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10
3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10
3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12
4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12
4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12
4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13
4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14
5 Programacin .................................................................................................................. 15
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15
5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 17
5.3 Expresiones............................................................................................................ 19
5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22
6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22
6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22
6.2 La ventana Test del Programa............................................................................... 23
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23
6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24
6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25
6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26
6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 29
6.9 Multitarea............................................................................................................... 29
7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa30
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 31
7.3 Impresin de un programa mediante un PC.......................................................... 32
8 Modificar un Programa.................................................................................................. 32
Programacin y Pruebas
8-2 Gua del Usuario
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento .................................................. 32
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento.................... 33
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa ................................... 34
8.4 Cambio de un argumento....................................................................................... 36
8.5 Aadir argumentos opcionales .............................................................................. 37
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST............................... 38
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina .......................................... 39
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento..................................................... 39
8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 40
8.10 Deshacer la ltima operacin .............................................................................. 40
9 Funciones especiales de edicin...................................................................................... 41
9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 41
9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina ....................................................... 43
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo................................... 49
10 Creacin de datos .......................................................................................................... 51
10.1 En qu consiste un dato ....................................................................................... 51
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 52
10.3 Creacin de datos nuevos .................................................................................... 53
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos .................................................................... 55
10.5 Duplicacin de datos ........................................................................................... 56
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot .................................. 57
10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 57
11 Cambio de datos ............................................................................................................ 58
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado............................................. 58
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos................................ 59
11.3 Borrado de datos .................................................................................................. 59
12 Gestin de Errores ........................................................................................................ 59
13 Utilizacin de los Mdulos............................................................................................ 61
13.1 En qu consiste un mdulo.................................................................................. 61
13.2 Seleccin de los mdulos .................................................................................... 62
13.3 Crear un mdulo nuevo ....................................................................................... 63
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo................................................ 63
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa .............................................................. 64
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa ......................................... 64
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos............................................... 65
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo................................ 65
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ................................................. 65
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro................................................... 65
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-3
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..... 66
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista...................................................... 67
14 Preferencias.................................................................................................................... 67
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 67
14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 69
Programacin y Pruebas
8-4 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-5
Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo
1.1 En qu consiste un programa
Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos, programados con el
lenguaje de programacin RAPID, que controlan el robot y el equipo perifrico de una
forma especfica.
Un programa suele constar de tres partes diferentes:
- una rutina principal (main)
- varias subrutinas
- los datos del programa.
Adems de ello, la memoria del programa contiene los mdulos del sistema (vase la
Figura 1).
Figura 1 Las instrucciones del programa controlan el robot y sus perifricos
La rutina principal (main) es la rutina a partir de la cual la ejecucin del programa
arranca.
Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes ms pequeas a fin de obtener
un programa modular que sea de fcil lectura. Son llamadas desde la rutina principal o
desde cualquier otra rutina. Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente, la
Datos del programa
Rutina
Aplicacin
Programa
principal rutinas
Sub-
Mdulos del sistema
(main)
Programacin y Pruebas
8-6 Gua del Usuario
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama.
Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros,
contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados
manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo,
para volver a definir una posicin o para actualizar un contador.
Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se
ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos
o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las
instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas.
Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria.
Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como
por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los
mdulos del sistema.
1.2 La ventana de Programa
Toda la programacin y la realizacin de las pruebas del sistema se llevarn a cabo
mediante la ventana de Programa.
Apretar la tecla Programa para abrir la ventana.
La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas
ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver.
Ttulo de la ventana Sirve para:
Instrucciones del Programa Programar y cambiar las instrucciones del
programa
Rutinas del Programa Seleccionar y crear rutinas nuevas
Datos del Programa Crear o cambiar los datos
Tipos de Datos del Programa Seleccionar datos de un tipo especfico
Test del Programa Realizar una prueba de los programas
Mdulos del Programa Seleccionar o crear nuevos mdulos
1.3 Creacin de un programa nuevo
Seleccionar Archivo: Nuevo.
En el caso en que el robot ya est cargado con un programa que no ha sido salvado,
aparecer una ventana de dilogo donde se hace la pregunta de si se desea salvarlo o
no. Luego, seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo.
Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dilogo que aparece.
(Ver el Captulo 5, Puesta en marcha - Introduccin de textos mediante la unidad de
programacin, de este manual para saber como se debe utilizar el editor de textos.)
Seleccionar la tecla OK para confirmar.
Se crear un programa, conteniendo slo una rutina principal (main) vaca.
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-7
1.4 Carga de un programa existente
Seleccionar Archivo: Abrir.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn todos los programas del
directorio actual (vase la Figura 2).
Figura 2 La ventana de dilogo para leer los programas.
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad
hasta que aparezca la unidad correcta deseada.
Seleccionar el programa deseado. Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el
directorio, seleccionar o bien . . (hacia arriba), o bien el directorio deseado (hacia
abajo) y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar OK para confirmar.
Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todava no ha sido salvado, y que
el usuario desea abrir otro programa, aparecer una ventana de dilogo en la que se
preguntar al usuario si desea salvar el programa anterior o no.
Recomendacin En el caso en que haya un error en el programa, este error aparecer
visualizado si se selecciona Archivo: Comprobar Programa.
Nota Cuando un programa es cargado en el robot, ste requerir aproximadamente tres
veces ms espacio que el tamao que ocupa el archivo del disquete.
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo
Antes de iniciar cualquier trabajo de programacin, es esencial que se definan primero
las herramientas, los objetos de trabajo y otros sistemas de coordenadas que el usuario
desea utilizar. Cuanta ms precisin se observe para realizar estas tareas de definicin,
mejores sern los resultados obtenidos.
Vase el Captulo 10, Calibracin.
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Mdulo del Sistema
Directorio
..
WELD1
WELD2
USER1
TEST/
Abrir...
Seleccionar un programa o un mdulo
Unidad:= flp1:
ROBOT1
Unidad Cancelar OK
4(5)

Unidad memoria de masa
Directorio actual

Programacin y Pruebas
8-8 Gua del Usuario
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina
Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su
programa:
- El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa
ms fcil de leer.
- Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa,
como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas.
La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas
a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.
Figura 3 El robot proporciona un objeto a la mquina que luego lo procesa.
En primer lugar, el robot coge un objeto del transportador de entrada y lo coloca en la
mquina donde ser procesado. Una vez que el objeto ha sido procesado, el robot
vuelve a coger el objeto y lo coloca en el transportador de salida.
La rutina principal est formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo
de trabajo del robot (vase la Figura 4).
Dado que la pinza coge y suelta los objetos varias veces durante la ejecucin del
programa, se recomienda crear rutinas separadas para ello, que podrn ser llamadas
desde distintos lugares en el programa.
Mquina
Transportador de entrada
Transportador de salida
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-9
Figura 4 Para ms informacin sobre este ejemplo, vase el captulo 17, Ejemplos de Programa.
Existen tres tipos de rutinas: procedimientos, funciones y rutinas de tratamiento de
interrupciones.
Un procedimiento se describe como un nmero de instrucciones que realizan una tarea
especfica, como por ejemplo, la soldadura de una pieza o el cambio de una
herramienta.
Una funcin devuelve un valor y, por ejemplo, sirve para desplazar una posicin o leer
una entrada.
Una rutina de tratamiento de interrupciones sirve para el proceso de las
interrupciones.
Una rutina comprende cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de
errores opcional (vase la Figura 5).
Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.
La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para
hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina
que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede
tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada
utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes
distancias.
Reset pinza
Tiempoespera 0,3
RETORNO
rutina dejar
Activar pinza
Tiempoespera
0,3
rutina coger
coger_pieza
dejar_en_maq
proceso_pieza
coger_de_maq
dejar_pieza
rutina principal (main)
MoveJ *, vmax,z50, tool1
MoveL *, v1000, z30, tool1
MoveL *, v200, fine, tool1
pinza
MoveL *, v200, z30, tool1
RETORNO
rutina coger_pieza
Declaraciones
Datos
Instrucciones
Rutina
Nombre
Tipo de rutina
Alcance
Funcin tipo dato
Parmetros
Gestor de errores
Programacin y Pruebas
8-10 Gua del Usuario
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a
Gestin de Errores en la pgina 59).
3.2 La ventana Rutinas del Programa
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas para abrir la ventana.
La ventana visualiza las rutinas y, si hay una funcin presente, tambin indicar el tipo
de dato devuelto para esa funcin (vase la Figura 6).
Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.
3.3 Creacin de una rutina nueva
Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas.
Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizar el nombre de la rutina (vase la
Figura 7). El nombre seleccionado est puesto en rutinaN, y N representa un nmero
que aumenta cada vez que se crea una rutina.
Figura 7 Se ha creado una rutina nueva.
Rutinas de Progr.
Rutinas en Mdulo
Archivo
Tipo
num
Rutinas
Editar Ver Rutinas Especial
Nuevo... Decl... Dupl... Datos Test
Nombre
cleangun
errorout1
givedist
main
weldseq1
weldseq2
WELDPIPE
Valor correspon-
diente a esa
4(6)
funcin
Nombre:= rutina1...
Definir rutina En USER
Decl... Cancelar OK
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-11
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.
En el caso en que el usuario desee un subprograma normal (procedimiento), sin
parmetros, deber acabar aqu apretando la tecla OK. En los dems casos, las
caractersticas de la rutina debern ser definidas.
Apretar la tecla de funcin Decl.
Cambiar las caractersticas de la rutina seleccionando el campo apropiado y a
continuacin:
- Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana
de dilogo que aparece en el visualizador (los campos marcados con...).
- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados
con la seal ).
Campo Descripcin
Nombre El nombre de la rutina (16 caracteres como mximo).
Tipo Especifica si la rutina ser un procedimiento (Proc), una
funcin (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones
(Trap).
En Mdulo El mdulo en el que se utilizar la nueva rutina.
Tipo de dato El valor de retorno del tipo de dato (especificado nicamente
para las funciones)
En el caso en que la rutina no deba tener ningn parmetro, se podr concluir la
definicin pulsando la tecla OK; de lo contrario, se deber definir tambin los
parmetros.
Seleccionar la lista de parmetros pulsando la tecla Lista .
Aadir un parmetro pulsando la tecla de funcin Nuevo.
Se colocarn parmetros nuevos despus del parmetro seleccionado en la lista. El
usuario podr, no obstante, mover el parmetro utilizando la tecla Mover (hacia
arriba) o Mover (hacia abajo) vase la Figura 8.
Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para definir los parmetros.
Nombre:= rutina1...
Tipo:= funcin
En Mdulo:= USER...
Tipo de dato: num
Definir rutina
Nuevo Mover Cancelar OK
Nombre
param1
param2
Tipo de dato
num
num
Req Alt
*
1
Modo
In
In
1(2)
Mover
Programacin y Pruebas
8-12 Gua del Usuario
Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo
apropiado, y luego:
- Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana
de dilogo que aparece.
- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin.
Campo Descripcin
Nombre El nombre del parmetro (mximo 16 caracteres).
Tipo de dato El tipo de dato del parmetro.
Req Especifica si el parmetro es obligatorio (Si) o si puede ser
omitido (No) en el momento de una llamada marcado con un
* en la lista.
Alt Los parmetros que no son obligatorios podrn ser mutuamente
exclusivos, es decir, que no podrn ser utilizados
simultneamente en la instruccin. Para introducir el primero
de estos parmetros, se deber pulsar la tecla de funcin
Primero y para introducir el ltimo, se deber pulsar Final.
Modo Especifica si el parmetro puede ser ledo nicamente (IN) o si
puede ser ledo y cambiado dentro de la rutina (INOUT).
Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un
parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar .
Seleccionar la tecla OK para confirmar.
Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una
existente y modificndola.
3.4 Duplicacin de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea duplicar.
Pulsar la tecla de funcin Dupl.
Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de dilogo que aparece.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de duplicacin.
Ello crear una rutina nueva que contendr los mismos datos e instrucciones que la
rutina original.
4 Creacin de instrucciones nuevas
4.1 Seleccin de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Retorno .
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-13
Para llamar la rutina principal
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main.
Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones
Seleccionar la rutina que se desea examinar.
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.
4.2 La ventana Instr Programa
Seleccionar la funcin Ver: Instr para abrir la ventana.
Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa, en
lugar de ello podr pulsar la tecla de funcin Instr.
Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (vase la
Figura 9).
Figura 9 La ventana Instr Programa sirve para programar.
Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los
argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia
dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.
4.3 En qu consiste una instruccin
Una instruccin define una tarea especfica que deber llevarse a cabo cuando se
ejecuta la instruccin, por ejemplo:
- Movimiento del robot
- Activacin de una salida
- Cambio de dato
- Salto dentro del programa.
Las instrucciones comprenden un nombre de instruccin y una serie de argumentos. El
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,fine,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;
Instr Programa
Archivo
Instrucciones
Editar Ver IPL1 IPL2
Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test
WELDPIPE/main
1(26)
Programacin y Pruebas
8-14 Gua del Usuario
nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las
caractersticas particulares.
Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales
pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el
caso que tenga uno. Por ejemplo:
Instruccin Significado
MoveL p1,v500,fina,herram1 Mueve el TCP de forma lineal a la posicin p1. Los
argumentos, v500, fina y herram1, especifican la
velocidad utilizada, la precisin de la posicin y la
herramienta.
SetDO do2,1 Coloca la salida do2 a 1.
SetDO \SDelay:=0.5,do2,1 Coloca la salida do2 a 1 con un retraso de 0,5
segundos. \SDelay es un argumento opcional, do2 y
1 son obligatorios.
Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >.
Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones
incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando
llegue a estos tipos de instrucciones.
Los argumentos pueden especificarse como:
- valores numricos, por ejemplo, 1
- valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina"
- datos, por ejemplo, reg2
- llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2)
- expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin
Seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno .
La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).
Figura 10 El nombre, el valor y el tipo de dato de cada argumento aparece visualizado.
*
v500
fina
herram
MoveL
AlPunto:
Velocidad:
Zona:
Herram:
(robtarget)
(speeddata)
(zonedata)
(tooldata)
Cambiar (Info) ArgOpci Cancelar OK
Instruccin actual
2(5)
Tipo de dato Nombre del
argumento
Valor
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-15
Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar
Retorno . Vase Cambio de un argumento en la pgina 36 para ms informacin.
Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar
ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37 para ms
informacin.
Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.
5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin
general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para
informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms
corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programacin
RAPID.
Para otras instrucciones, ver la Gua de Referencia RAPID.
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones
El usuario podr seleccionar las instrucciones escogiendo la instruccin apropiada en
la Lista de Seleccin de Instrucciones (IPL). Aunque la mayora de estas listas sean
fijas, algunas podrn ser definidas por el usuario. Ello significa que el usuario podr
colocar las instrucciones que utiliza con ms frecuencia en la misma lista de seleccin
de instrucciones (vase Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms
Comunes en la pgina 67).
Existen las siguientes listas de seleccin de instrucciones:
Programacin y Pruebas
8-16 Gua del Usuario
A partir del men IPL1
Nombre Contiene
Comunes Algunas de las instrucciones utilizadas con ms
frecuencia
Flujo de Programa Instrucciones que controlan el flujo del programa
Varios Por ejemplo,:= y esperar
Caractersticas de Movimiento Instrucciones que afectan a los movimientos
Movimiento y Proceso Instrucciones de movimiento
E/S Instrucciones de E/S
Comunicacin Instrucciones de comunicacin
Interrupciones Instrucciones que manipulan las interrupciones
Recuperacin de errores Instrucciones que manipulan los errores
Sistema y Tiempo Instrucciones de fecha y hora
Matemticas Instrucciones aritmticas
A partir del men IPL2
Ms Comunes 1 Definidas para el usuario
Ms Comunes 2 Definidas para el usuario
Ms Comunes 3 Definidas para el usuario
Motion Set Adv. Instrucciones de activacin de Mvto. avanzado
Motion Adv. Instrucciones de Mvto. avanzado
Computador Ext. Instrucciones para Comunicacin
Servicio Instrucciones de servicio
El usuario deber llamar una de las Listas de Seleccin de Instrucciones en el men
IPL1 o IPL2.
Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones que se utiliz ms recientemente
utilizando la tecla de funcin Editar: VerIPL. En el caso en que la Lista de Seleccin
de Instrucciones contenga ms de 9 instrucciones, el usuario podr recorrer toda la
lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numrico.
Pasar a la lista de seleccin de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista
de seleccin ( ) y apretando la tecla PginaAnterior o PginaSiguiente .
Tambin se podr seleccionar 0 para ir directamente a la pgina siguiente.
Hacer desaparecer la lista de seleccin de instrucciones utilizando la tecla de funcin
Editar: OculIPL.
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-17
5.2 Aadir una instruccin
Si se aade una instruccin nueva, sta ser colocada despus de la instruccin
seleccionada.
Si la instruccin seleccionada est en primer lugar en una rutina, o en una instruccin
compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), el usuario podr seleccionar si desea que la
instruccin nueva sea colocada antes o despus de la instruccin (mediante una
pregunta). Sin embargo, si hay una sola instruccin en la rutina o en la instruccin
compuesta, las instrucciones nuevas sern siempre aadidas despus de la que se ha
seleccionado.
Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instruccin nueva.
Llamada de una de las Listas de Seleccin de Instrucciones seleccionando la lista de
seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2. Si el usuario desea llamar la lista de
seleccin de instruccin que se ha utilizado por ltima vez, se deber pulsar la tecla
de funcin Edit: VerIPL.
La lista de seleccin aparecer visualizada en la parte derecha de la ventana (vase la
Figura 11).
Figura 11 Las instrucciones sern seleccionadas a partir de una lista de seleccin de
instrucciones.
Seleccionar la instruccin deseada utilizando una de las siguientes alternativas:
- Utilizando el teclado numrico, pulsar el nmero que precede la instruccin
adecuada en la Lista de Seleccin de Instrucciones.
- Seleccionar la lista de seleccin pulsando la tecla Lista . A continuacin,
seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno .
- Utilizar la tecla 0 del teclado numrico para visualizar la parte inferior de la
Lista de Seleccin de Instrucciones o la Lista de Seleccin siguiente.
En el caso en que la instruccin no tenga ningn argumento o si stos son activados
automticamente, la instruccin est lista para ser utilizada enseguida.
Si la instruccin tiene argumentos que no pueden ser activados automticamente,
aparecer una ventana de dilogo en la que se podr especificar el valor de los
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINE,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set Seal inicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;
Instrucciones de
Programa
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test
WELDPIPE/main
M.C.1
1(26)
1 MoveL
2 MoveJ
3 MoveC
4 ProcCall
5 Set
6 Reset
7 :=
8 Incr
9 More
Programacin y Pruebas
8-18 Gua del Usuario
argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).
Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos. En este
ejemplo, la instruccin Aadir ha sido programada.
El argumento podr ser definido aqu de cuatro maneras diferentes:
- introduciendo un valor numrico utilizando directamente el teclado numrico
- escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de dilogo
Nuevo, la primera alternativa de la lista, se utilizar cuando se desea crear
nuevos datos y hacer referencia a ellos. Si se selecciona Nuevo, se definirn
datos nuevos segn se describe en Creacin de datos en la pgina 51.
- seleccionando una funcin; pulsando la tecla de funcin Func y seleccionando la
alternativa deseada de la lista
Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr utilizarse para la
programacin de los argumentos, parecida a la que se indica en la Figura 12.
Se deber especificar el argumento de la funcin de la misma forma que se ha
especificado el argumento de instruccin. Utilizar la tecla de funcin Pasar
para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.
- introduciendo una expresin pulsando la tecla Ms.
Para ms informacin, vase el apartado Programacin de una expresin en
la pgina 20.
Seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente.
Seleccionar OK para confirmar.
Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrn ser
insertados, vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37.
La estructura de una instruccin IF, FOR o TEST podr ser cambiada, vase Cambio de
la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST en la pgina 38.
contador_b
reg2
reg4
contador_a
reg1
reg3
Datos:
Prximo Func Ms Cancelar OK
1(3)
Argumentos de instrucciones
Aadir ?<EXP>,<EXP>;
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-19
5.3 Expresiones
En qu consiste una expresin
Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero
arbitrario de componentes.
Existen tres tipos diferentes de expresiones:
- expresiones lgicas;
tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo,
IF reg1=5 AND reg2 >10 ......
IF di1 = 1 .......
- expresiones aritmticas;
tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo,
reg1 = reg2 + 3 reg5
reg1 = reg2 + 1
- cadenas, por ejemplo;
TPWrite "Produccin"
Figura 13 Expresin lgica.
Funcin
Datos
Valor
>
=
<
< >
=
=
>
<
Y
NO
O
XOR
Funcin
Datos
Valor
TRUE
Dato Booleano
Funcin Booleana
FALSE
Programacin y Pruebas
8-20 Gua del Usuario
Figura 14 Expresin aritmtica.
Programacin de una expresin
Las expresiones sern programadas mediante la tecla de funcin Ms de la ventana de
dilogo de argumento de instruccin (vase la Figura 12).
Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior
de la ventana de dilogo (vase la Figura 15) siguiendo los siguientes pasos:
- mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de
desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ;
- borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar ;
- aadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numrico.
Figura 15 La ventana de dilogo para la expresin.
Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de
la ventana de dilogo. Pulsar la tecla si necesario, seleccionar la alternativa
deseada y pulsar la tecla Retorno .
Funcin
Datos
Valor
*
+
-
/
DIV
MOD
Funcin
Datos
Valor
Expresin
Texto... Func Conten Cancelar OK
1(2)
contador_b
reg2
reg4
contador_a
reg1
reg3
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-21
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de
dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado
numrico.
Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber
pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero.
- Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo
de dato deseado.
- Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado.
- Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr
seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por
ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos
definidos por el sistema o por el usuario, o ambos. indica la eleccin que se
ha realizado (vase la Figura 16).
Figura 16 La ventana de dilogo para la seleccin de los tipos de datos.
Edicin de una expresin
Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. El contenido de la lista cambiar
de forma a corresponder a lo seleccionado. La tecla de funcin Conten pasa a ser Insertar
(vase la Figura 17).
Figura 17 La ventana de dilogo para la edicin de una expresin.
Selecc. tipo de dato:
1 num
2 signaldi
3 bool
4 ...
Aadir Borrar Cancelar OK
Datos usuario
Datos sistema
Expresin
reg2<contador_b
Texto... Func Insertar Cancelar OK
1(2)
contador_b
reg2
reg4
contador_a
reg1
reg3
Programacin y Pruebas
8-22 Gua del Usuario
Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte
inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno .
El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin
Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del
cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).
Figura 18 Se podrn insertar datos nuevos en una expresin.
5.4 Mover y copiar instrucciones
Seleccionar la instruccin que se desea mover o copiar. Para seleccionar varias
instrucciones, seleccionar Editar: Marcar.
Seleccionar Editar: Cortar (mover) o Editar:Copiar.
Indicar el lugar donde se desea aadir las instrucciones nuevas.
Seleccionar Editar: Pegar.
En la ventana Instrucciones de Programa, copiar y pegar tambin podrn ser
seleccionados mediante una tecla de funcin.
6 Funcionamiento de los Programas
6.1 Ejecucin de los programas
Un programa podr ser ejecutado independientemente de si est completo o no. Sin
embargo, si la ejecucin del programa alcanza una instruccin incompleta, ste se
parar.
Cuando el programa es arrancado, el robot comprueba que todas las referencias a datos
y rutinas sean correctas. Si no son correctas, el fallo aparece indicado y el programa no
ser arrancado. Esta comprobacin puede realizarse tambin seleccionando la funcin
Archivo: Comprobar Programa. El primer fallo en el programa aparecer entonces
indicado.
Expresin
reg2<_contador_b
Texto... Func Conten Cancelar OK
contador_b
reg2
reg4
contador_a
reg1
reg3
1(3)
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-23
El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero
tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento)
desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre
rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin
ejecutada en el programa.
6.2 La ventana Test del Programa
Seleccionar la funcin Ver: Test. Si el usuario se encuentra en la ventana
Instrucciones de Programa o Datos de Programa, tambin podr apretar la tecla de
funcin Test.
La seccin del programa que ser ejecutada al arrancar el programa aparecer
visualizada en la ventana.
Un indicador de punto de arranque interno del programa sigue la ejecucin del
programa. Este indicador aparece bajo el signo en la lista del programa. La ejecucin
del programa suele continuar a partir de este punto. No obstante, si el cursor se mueve
a otra instruccin cuando el programa est parado, la ejecucin arrancar a partir de la
posicin en que se encuentra el cursor (vase la Figura 19).
Figura 19 La ventana de Test de Programa utilizada para la ejecucin de un programa.
En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer
un campo suplementario con el estado de bloqueo.
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad
Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa, se recomienda reducir la
velocidad. Una correccin de la velocidad del 50% significa que la velocidad ser
reducida del 50% respecto a la velocidad programada. Por otra parte, cuando el robot
est en el modo manual a velocidad reducida, la velocidad no ser nunca superior a los
250 mm/s.
Se podr cambiar la correccin de la velocidad mientras el programa est ejecutndose.
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Test de Programa
Vel.:=
Ejecucin:=
Archivar
Instrucciones
Editar Ver Especial
Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr->
MAIN/WELDPIPE/main
50%
Continuo
Nombre del
programa y
Caractersticas
1(26)
Punto de
de la rutina
del test
arranque
Cursor
Programacin y Pruebas
8-24 Gua del Usuario
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista (en el caso en
que no haya sido seleccionada todava).
Seleccionar el campo Velocidad (vase la Figura 20).
Figura 20 La velocidad podr ser cambiada (0 - 100%).
Para aumentar o disminuir la velocidad se deber pulsar las teclas de funcin -% o
+%. La correccin de velocidad se realizar por incrementos del 5%.
Activar la velocidad al 25% o al 100% pulsando la tecla de funcin 25% o 100%.
6.4 Seleccin del modo de ejecucin
El programa puede ejecutarse segn tres modos diferentes:
- continuo
- ciclo (un ciclo a la vez)
- paso a paso (hacia adelante o hacia atrs, una instruccin a la vez).
Nota El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia de modo entre
automtico y manual. La configuracin por defecto podr definirse en los parmetros
del sistema.
Para seleccionar la ejecucin continua o cclica, se deber seguir lo siguiente:
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista (si no ha sido
seleccionada todava).
Seleccionar el campo Ejecucin.
Seleccionar el modo de ejecucin del programa utilizando la tecla de funcin Cont o
Ciclo.
Utilizar la tecla para seleccionar la parte inferior de la ventana.
Utilizar la tecla de funcin Arranque para iniciar la ejecucin del programa en el modo
que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa,
se deber utilizar las teclas de funcin FWD y BWD (vase la Figura 21).
WELDPIPE/main
50%
Contnua
!Datos Iniciales
countador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,vfast,fina,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Test Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
Archivo Editar Ver Especial
-% +% 25% 100%
1(26)
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-25
Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.
Las instrucciones se comportan de forma diferente segn el tipo de ejecucin utilizada:
paso a paso o continua. Las principales diferencias son las siguientes:
- Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente, pero el
robot se coloca en posicin incluso cuando se ha programado un punto de paso.
- Otras instrucciones son ejecutadas normalmente cuando se realiza una
ejecucin hacia adelante y cuando se realiza una ejecucin hacia atrs, el
programa se salta dichas instrucciones.
6.5 Arranque de la ejecucin del programa
Seleccionar la correccin de velocidad segn se ha indicado anteriormente.
Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista (si no ha sido
seleccionada anteriormente).
Al arrancar la ejecucin del programa, el robot empezar a moverse. El equipo
perifrico tambin ser arrancado.
Asegurarse de que todo est listo para que la ejecucin del programa pueda
empezar y que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot.
Un arranque incorrecto del programa podra provocar daos al personal, al robot
o al equipo.
Colocar el robot en el modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin.
Pulsar la tecla de funcin Iniciar para empezar el arranque del programa segn el
modo de ejecucin continuo o cclico. Si se selecciona el tipo de ejecucin paso a
paso, se deber pulsar la tecla de funcin Adelante o Atrs (FWD o BWD).
Cuando la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada, se aplican
las siguientes instrucciones:
- pulsar la tecla de funcin Iniciar, soltarla, y apretar la tecla de funcionamiento
sostenido. Mantener esta tecla apretada mientras el programa est en
ejecucin, de lo contrario, el programa se detendra (vase la Figura 22).
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Test Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>
WELDPIPE/main
50%
Continua
1(26)
Paso a paso hacia atrs
Paso a paso hacia adelante
Continuo o cclico
Programacin y Pruebas
8-26 Gua del Usuario
La tecla Iniciar slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS
ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento
sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa.
Figura 22 La tecla de control de funcionamiento sostenido se encuentra en el lateral de la
unidad de programacin.
6.6 Paro de la ejecucin del programa
Cuando el control de funcionamiento sostenido est habilitado
Soltar la tecla de control de funcionamiento sostenido.
Cuando el control de funcionamiento sostenido NO est habilitado
Apretar la tecla de paro en la unidad de programacin.
Si se cambia el modo de ejecucin del programa y pasa del modo continuo al modo
paso a paso o a ciclo, el robot se detendr automticamente una vez haya terminado la
instruccin o el ciclo.
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?
Cmo reconocer el indicador de punto de arranque del programa?
El indicador de punto de arranque del programa indica hasta donde se ha ejecutado el
programa y aparece marcado con el signo delante de la instruccin.
Una instruccin que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo
, pero nicamente cuando se trata de una ejecucin instruccin por instruccin. En el
caso en que el cursor est posicionado en esa instruccin, significa que el programa
arranca a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque . Vase el
ejemplo que se ofrece a continuacin. (En todos los dems casos, el cursor definir la
instruccin que se ejecutar cuando se pulse la tecla Iniciar.)
Ejemplo:
IF reg1=5 THEN
La ltima instruccin ejecutada.
ELSE
Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>
Control de
Dispositivo de
Apretar la tecla de control de
funcionamiento sostenido durante 3 seg.
despus de haber apretado la tecla Iniciar.
Si transcurre un intervalo de tiempo
funcionamiento
sostenido
habilitacin
ms largo, se deber volver a empezar
de nuevo con la tecla Iniciar.
reg2:=5;
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-27
reg2:=8;
ENDIF
Set do1; La instruccin siguiente que ser ejecutada.
En el caso en que el cursor no est situado en la ltima instruccin ejecutada, cuando
se pulse la tecla Iniciar, aparecer visualizada una ventana de aviso (porque el flujo
del programa ha cambiado).
Seleccionar si se desea empezar a partir del indicador de punto de arranque (PP) o a
partir del cursor utilizando las flechas de
desplazamiento:
Pulsar la tecla Retorno .
Para mover el cursor al indicador de punto de arranque del programa
Seleccionar Especial:Mover cursor al PP (punto de arranque del programa).
Para mover el indicador de punto de arranque al cursor
Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) al cursor.
Nota En el caso en que el indicador de punto de arranque haya sido movido dentro de
una secuencia FOR, el programa ejecutar el resto de la secuencia FOR hasta el final,
y luego, continuar con la siguiente secuencia.
Para arrancar el programa desde el principio
Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main.
El indicador de punto de arranque del programa y el cursor estn situados en la primera
instruccin de la rutina main (principal).
Para arrancar el programa desde una rutina
El indicador de punto de arranque y el cursor podrn ser movidos a cualquier rutina
(procedimiento) sin ningn parmetro. En el caso en que se mueva, la jerarqua de
llamadas en este momento ya no ser vlida, lo que significa que la ejecucin del
programa contina desde el arranque de la rutina despus de que la rutina haya sido
totalmente ejecutada.
Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque) a Rutina.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todas las rutinas posibles.
Seleccionar la rutina deseada y apretar OK.
El cursor no coincide con el
Indicador de punto de
arranque(PP)!
Iniciar el programa desde:
PP Cursor Cancelar
Programacin y Pruebas
8-28 Gua del Usuario
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas
y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa,
la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles.
Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada,
aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se
encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de
la rutina. Esta funcin no podr usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW.
En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta.
Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parmetros sin por ello
perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo,
el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio
Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizar todas las rutinas de servicio
posibles.
Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio
llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o
regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se
realiz la llamada de la rutina de servicio.
Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque
Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr
seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa.
Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-29
Figura 23 La ventana de dilogo para Ir a la posicin seleccionada.
Apretar la tecla de funcin Iniciar para iniciar el movimiento.
6.8 Simulacin de las condiciones de espera
Cuando el robot est estacionario en una instruccin de condicin de espera, por
ejemplo, WaitDI di1 o WaitTime 3, aparecer automticamente una ventana de dilogo.
Para continuar la ejecucin del programa sin cumplir la condicin de espera, se
deber pulsar la tecla Retorno .
La ventana de dilogo desaparecer automticamente una vez que se haya cumplido la
condicin.
6.9 Multitarea
Se podr cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de
programa.
Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn las tareas activas del
sistema.
Inciar el movimiento del robot hacia la
posicin seleccionada
Iniciar Cancelar
Programacin y Pruebas
8-30 Gua del Usuario
Figura 24 La ventana de dilogo para el cambio de tarea de programa.
Abrir el cdigo asociado a una tarea desplazando el cursor a la tarea deseada y
apretando la tecla Retorno . Para ms informacin referente a la Mutitarea, vase
el captulo 12, 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.
7 Guardar e Imprimir Programas
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa
Para guardar un programa que ha sido almacenado previamente
Seleccionar Archivo: Guardar Programa.
El programa ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la versin que se
guard por ltima vez. En el caso en que el nombre del archivo o del mdulo no sea el
mismo, aparecer automticamente visualizada la ventana de dilogo Guardar
Programa Como.
Para guardar bajo un nombre nuevo
Seleccionar Archivo: Guardar Programa Como.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los programas del
directorio actual (vase la Figura 25).
MAIN Parado Normal
Cancelar OK
Cambiar tarea
Nombre Estado Tipo
1(1)
Rutina Parado Normal
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-31
Figura 25 La ventana de dilogo utilizada para el almacenamiento de programas.
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad
hasta visualizar la unidad correcta.
En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio:
Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista .
Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. Desplazarse
hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el
directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista .
Pulsar la tecla Retorno cuando se haya seleccionado el campo Nombre.
Especificar el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Cuando se haya
terminado de introducir texto, pulsar la tecla OK.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre, aparecer un
mensaje de aviso y se podr seleccionar si se desea acabar o continuar.
Nota En el caso de haber realizado un cambio en un mdulo del sistema, el sistema
pedir que se archive esta modificacin.
7.2 Impresin de un programa a partir del robot
Impresin de un programa entero
Salvar el programa en un disco flexible o en la memoria ram, y realizar una impresin
desde el Administrador de Archivos. Referirse al Captulo 13 de este manual -
Administrador de Archivos.
Impresin de un mdulo
Seleccionar Archivo: Imprimir. El mdulo actual ser impreso directamente o
salvado en un archivo.
Guardar Programa Como
Nombre:= WELDPIPE...
Unidad de memoria de masa:= flp1:
ROBOT1
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Programa
Directorio
Unidad Dir Nuevo Cancelar OK
1(5)
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/
Unidad de memoria
Nivel de directorio
de masa
Programacin y Pruebas
8-32 Gua del Usuario
Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.
7.3 Impresin de un programa mediante un PC
Un programa podr imprimirse mediante un computador personal. La mayora de
procesadores de texto podrn ser utilizados, el nico requisito indispensable es que el
PC admita disquetes en el formato DOS.
Almacenar el programa en un disquete.
Cargar el programa en el PC.
Imprimir el programa.
En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posicin de una
instruccin de posicionamiento, deber almacenar el programa utilizando el comando
Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opcin Almacenar en
archivo. Slo el mdulo corriente ser salvado.
8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes
adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra
clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 12, Parmetros
del Sistema Temas: Unidad de Programacin.
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento
Una instruccin completa o un argumento sencillo podr ser seleccionado antes de que
se ordene el comando de cambiar el programa. En el caso en que el usuario desee
cambiar un argumento sencillo, resultar ms fcil seleccionar primero el argumento.
Si el usuario desea cambiar una instruccin completa, se deber seleccionar la
instruccin completa. A menudo, por ejemplo, cuando se aade una instruccin
totalmente nueva, el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instruccin
completa o un argumento individual.
Para seleccionar una instruccin completa
Movimiento Seleccionar
Una instruccin hacia arriba Flecha de desplazamiento hacia arriba
Una instruccin hacia abajo Flecha de desplazamiento hacia abajo
A la primera instruccin Editar: Ir al inicio
A la ltima instruccin Editar: Ir al final
A la pgina siguiente PginaSiguiente
A la pgina anterior PginaAnterior
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-33
Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE
o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern
seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones
de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por
ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente.
Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha
de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta
instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar
la instruccin compuesta en su totalidad.
Para seleccionar una serie de instrucciones
El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en
una secuencia.
Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo.
Seleccionar Editar: Marcar.
Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba
o la flecha de desplazamiento hacia abajo .
La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar
o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar
marcar.
Para seleccionar un argumento
Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha para mover el cursor de un
argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para
mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento
Mover el robot a la posicin deseada.
Seleccionar la instruccin que se debe cambiar. Para las instrucciones que contienen ms
que una posicin, por ejemplo, MoveC, seleccionar el argumento de posicin que se
desea cambiar.
Pulsar la tecla de funcin ModPos o seleccionar Editar: ModPos.
Nota Se deber proporcionar una respuesta a la demanda de comprobacin de la
palabra clave as como al dilogo de confirmacin en el caso en que se hayan activado en
la configuracin. La configuracin por defecto no contiene palabra clave pero s pide
confirmacin.
El movimiento o la reorientacin mxima de una posicin puede ser limitado en los
parmetros del sistema. En el caso en que ya se haya aplicado esto, se debern cambiar
los parmetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posicin. Vase
el captulo 12, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin.
La posicin antigua ser reemplazada por la posicin actual del robot. Esta posicin se
Programacin y Pruebas
8-34 Gua del Usuario
refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados.
Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems
instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa
El comando de ajuste posibilita el ajuste de las coordenadas x, y, z de un dato robtarget
durante la ejecucin del programa. La funcin es vlida nicamente para los tipos de
datos robtargets nombrados que son constantes y persistentes. No es vlida para
posiciones representadas por un * y para los tipos de datos robtargets variables. El
cambio es vlido tambin cuando est en modo de paro.
Iniciar con la ventana de Test de Programa.
Apretar Iniciar.
Aparecer visualizada la ventana de Info Funcionamiento Programa (vase la Figura
26).
Figura 26 La ventana de Info Ejecucin Programa.
Seleccionar Ver: Posicin.
Aparecer visualizada la ventana de Posicin Funcionamiento Programa (vase la
Figura 27).
PROG1
50%
Contnua
Ejecutando!
Info Funcionam. Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
Ver
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-35
Figura 27 La ventana para el ajuste de posicin durante el funcionamiento.
Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el robtarget que se desea ajustar. Slo se visualizarn los robtarget
especificados en el mdulo seleccionado en la ventana de dilogo robtarget. Para
seleccionar un robtarget en otro mdulo, apretar Mdulo, seleccionar el mdulo,
apretar la tecla Retorno y seguir seleccionando robtarget.
Seleccionar OK o apretar la tecla Retorno para confirmar la operacin.
Los valores x, y, z de la posicin seleccionada aparecen visualizados (vase la Figura
28).
Figura 28 La ventana de Posicin Funcionamiento Programa con un robtarget seleccionado.
Seleccionar la coordenada x, y, z en la lista.
Apretar Ajustar.
Aparecer una ventana de dilogo donde se podr ajustar la posicin.
Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno .
- Sin cambio = 0
- Cambio mximo en un paso = + 10 mm.
Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente
PROG1
50%
Contnua
...
Ajuste Presente
Sin datos
Posicin Funcionam. Prog
Velocidad:=
Ejecucin:=
Robtarget:=
Ver
1 (1)
PROG1
50%
Contnua
pos10 ...
Ajuste Presente
x 0.00 xx.xx mm
Posicin Funcionam. Prog
Velocidad:=
Ejecucin:=
Robtarget:=
Ver
Ajustar
1 (3)
y 0.00 yy.yy mm
z 0.00 zz.zz mm
Programacin y Pruebas
8-36 Gua del Usuario
despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente
instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la
columna Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las
instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones
que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
8.4 Cambio de un argumento
Seleccionar el argumento que se desea cambiar.
Pulsar la tecla Retorno .
Aparecer la ventana de dilogo utilizada para la programacin de los argumentos de
instruccin y el argumento seleccionado estar precedido por un ? (vase la Figura
29).
Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento
reg2 ser cambiado.
El argumento podr ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes:
- cambiando un valor numrico; esta alternativa se utiliza cuando se debe
especificar un valor numrico, por ejemplo 5, o cuando se debe cambiar un
argumento, por ejemplo, reg2 pasa a ser reg3;
Seleccionar la parte central de la ventana de dilogo y alternativamente
seguir uno de los siguientes pasos:
- mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas
de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ;
- borrar el carcter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar ;
- introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado
numrico.
- seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de dilogo; esta
alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una referencia a un
dato, por ejemplo, reg2;
contador_a
reg1
reg3
Nuevo...
contador_b
reg2
Seleccionar Valor: reg2
Siguien Func Ms... Cancelar OK
3(3)
Argumento de instrucciones
reg1:=?reg2;
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-37
- seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la
alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe
constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0)
Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la
programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para
borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.
- introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta
alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios
componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por
ejemplo, "Produciendo pieza A".
Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19.
Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente.
Seleccionar OK para confirmar.
Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos.
Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto
para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para
obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de
arranque (PP) al cursor.
8.5 Aadir argumentos opcionales
Los argumentos opcionales de una instruccin no suelen estar incluidos cuando se
programa una instruccin, sino que debern aadirse posteriormente.
Seleccionar la instruccin que se desea modificar.
Apretar la tecla de funcin ArgOpci.
En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa, deber
seleccionar en primer lugar la instruccin completa, y luego pulsar la tecla Retorno
y a continuacin la tecla de funcin ArgOpci.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los argumentos que la
instruccin utilizada podra tener. Aquellos argumentos que no estn incluidos en la
instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 30).
Programacin y Pruebas
8-38 Gua del Usuario
Figura 30 La ventana de dilogo utilizada para la adicin de argumentos opcionales.
Aadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la
tecla de funcin Aadir.
Ciertos argumentos (visualizados en la misma lnea) no pueden existir
simultneamente en una instruccin. Cuando se aade un argumento de este tipo, el
argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automticamente eliminado.
Un argumento opcional podr ser eliminado tambin seleccionando el argumento
deseado y pulsando la tecla de funcin Borrar.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST
Seleccionar la instruccin completa que se desea cambiar.
Pulsar la tecla Retorno .
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la
instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran
entre corchetes (vase la Figura 31).
MoveL
[\Conc]
AlPunto
Velocidad
[\Time] | [\V]
Zona
[\Z]
Herram
[\WObj]
Aadir Borrar Cancelar OK
2(9)
Argumento de Instrucciones
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-39
Figura 31 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
Aadir una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Aadir.
Borrar una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
Nota Si se desea aadir ms de un ELSEIF o CASE, se debern utilizar las funciones de
Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Se podr tambin aadir diferentes
instrucciones CASE, como CASE 1, 2, 3, utilizando las mismas funciones de Copiar y
Pegar.
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutina.
Seleccionar la rutina deseada.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizar la declaracin de la rutina.
Introducir los cambios que se deseen realizar (vase Creacin de una rutina nueva en la
pgina 10).
Seleccionar OK para confirmar el(los) cambio(s).
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento
Seleccionar la instruccin o el argumento que se desea borrar.
Pulsar la tecla Borrar .
Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana
de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se
activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.
Si un argumento es obligatorio (requerido), ser reemplazado por <...>.
IF
expresin
\statement list
[\ELSE]
[\ELSEIF]
ENDIF
Aadir Borrar Cancelar OK
Argumentos de la Instruccin
3(6)
Programacin y Pruebas
8-40 Gua del Usuario
8.9 Borrado de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina deseada.
Pulsar la tecla Borrar .
Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana
de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se
activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.
8.10 Deshacer la ltima operacin
Seleccionar Editar: Deshacer.
El comando Deshacer tiene por efecto anular la ltima accin llevada a cabo en la
ventana seleccionada. El comando Deshacer est habilitado en las ventanas Inst
Programa Instr, Test, Datos y Rutina. Las ventanas Inst Programa y Test Programa
comparten la misma memoria temporal para la funcin deshacer. Las ventanas Datos y
Rutina tienen su propia memoria temporal para la funcin deshacer. El men de
comando deshacer indica el comando que se desea anular (vase la Figura 32). En el
caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la funcin
deshacer ha sido perdida, el comando deshacer ser inhabilitado. Esta funcin aparece
bajo (Deshacer) en el men de comandos.
Figura 32 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede
ser anulada.
Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer:
- Borrar, Cortar, Pegar son acciones que son siempre reversibles.
- Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instruccin.
Cuando la operacin es ordenada a travs del comando Editar: Cambiar
Seleccionado o apretando la tecla Retorno , se realizar una copia de la
instruccin completa seleccionada. Si se desea anular la operacin, la
instruccin ser reemplazada por esta copia.
- Argumento Opcionales sirve para aadir o eliminar argumentos en
instrucciones o llamadas de procedimientos. Deshacer funciona como Cambiar
Seleccionado.
- Para deshacer una Instruccin nueva se eliminar la ltima instruccin
insertada.
Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la funcin
Ver Editar Archivo
Dehacer Borrar
1 Copiar
2 Pegar
3 Ir al principio
4 Ir al final
6 Marcar
...
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-41
deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si
se ha insertado una instruccin nueva.
Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del
programa afectado.
Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos,
como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.
9 Funciones especiales de edicin
9.1 Buscar y reemplazar
La funcin de buscar y reemplazar hace posible la bsqueda y el cambio de los
nombres de datos en el programa. Tambin se podr buscar / reemplazar llamadas a
procedimientos o funciones. Los nombres de instrucciones tambin podrn ser
cambiados, por ejemplo, buscar MoveL y reemplazarlo por MoveJ.
Seleccionar Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instr Programa.
Aparecer una ventana de dilogo (vase la Figura 33).
Figura 33 La ventana de dilogo para Buscar y Reemplazar.
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Todos Mod... OK
Buscar y Reemplazar
1(4)
Mdulo:
Rutina:
Direccin:
Buscar:
Reemplazar: do3...
Todos
Todos
Hacia adelante
do2...
weldpipe
main
Programacin y Pruebas
8-42 Gua del Usuario
Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos:
Campo Descripcin
Mdulo En el caso en que se haya seleccionado Todos los mdulos, el
nombre del mdulo utilizado aparece a la derecha del campo. Si
se pulsa Modulo o Retorno , aparecer visualizada una lista
de mdulos disponibles, y se podr seleccionar un mdulo
especfico.
Rutina Buscar/Reemplazar se llevar a cabo en todas las rutinas
disponibles del mdulo seleccionado a partir del campo Mdulo.
Si se pulsa la tecla Rutina o Retorno , aparecer una lista de
todas las rutinas disponibles, y se podr seleccionar una rutina
especfica.
Direccin Direcciones para la bsqueda.
Buscar Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres
disponibles para buscar al pulsar la tecla Retorno .
Reemplazar Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres
disponibles para reemplazar al pulsar la tecla Retorno .
Para iniciar una bsqueda
Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista . (vase la
Figura 34).
Figura 34 La ventana de Buscar y Reemplazar cuando el programa est seleccionado.
Apretar la tecla de funcin Buscar para iniciar la bsqueda.
La primera operacin de bsqueda deber seleccionarse en la parte inferior de la ventana
de dilogo.
Apretar la tecla Reempl. para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla
Reempl.todos para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmacin.
Continuar la operacin de bsqueda con la tecla Buscar.
Apretar OK para finalizar la bsqueda.
Reempl. Buscar Reempl.todos OK
Buscar y Reemplazar
1(4)
Mdulo:
Rutina:
Direccin:
Buscar:
Reemplazar: do3...
Todos
Todos
Hacia adelante
do2...
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
weldpipe
main
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-43
9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina
La funcin espejo puede aplicarse a cualquier rutina dentro de un programa.
La aplicacin de la funcin espejo a una rutina significa que se crea una copia de la
rutina con todas las posiciones simtricas respecto a un plano espejo especfico.
Se deber atribuir a la nueva rutina, creada por la funcin espejo, un nuevo nombre (se
propone un nombre por defecto). Todos los datos almacenados del tipo robtarget,
utilizados en la rutina, sern reproducidos mediante la funcin espejo y almacenados
con un nombre nuevo (el nombre viejo terminado por una _m). Todos los datos
robtarget, marcados con un *, integrados en las instrucciones de movimiento sern
tambin copiados por la funcin espejo.
Qu significa ser copiados por la funcin espejo?
Por lo general, todos los datos del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern copiados
por la funcin espejo. El sistema no har ninguna diferencia entre los datos robtarget
declarados como constantes, como persistentes o como variables normales. Cualquier
otro tipo de dato, por ejemplo, del tipo pos, pose, orient, etc., no sern copiados por la
funcin espejo. La copia espejo de los datos slo afecta el valor de inicializacin, es
decir que cualquier otro valor corriente ser ignorado. Esto significa que si se ha
definido una variable robtarget sin un valor inicial, esta variable no ser copiada por la
funcin espejo.
La funcin espejo funciona de la siguiente manera:
La nueva rutina es revisada para localizar cualquier dato robtarget local, declarado
dentro de la rutina con un valor inicial. Todos los valores iniciales como estos sern
copiados por la funcin espejo.
Entonces la nueva rutina ser revisada para localizar todas las secuencias con uno o
ms argumentos del tipo robtarget.
Una vez localizada la secuencia, se llevar a cabo lo siguiente:
- En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una
variable local o una constante, este argumento ser ignorado, dado que ya ha
sido copiado por la funcin espejo segn se ha descrito anteriormente.
- En el caso en que el argumento est programado con un dato robtarget
inmediato, marcado con un asterisco *, entonces este valor ser convertido
por la funcin espejo directamente.
- En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una
variable global, persistente o una constante, definido fuera de la rutina con un
valor inicial, entonces se crear un duplicado que ser almacenado en el
mdulo con un nombre nuevo (por ejemplo el nombre viejo acabado por _m).
El valor inicial de este nuevo dato ser copiado por la funcin espejo y despus
de ello el argumento dentro de la secuencia cambiar por el nombre nuevo. Ello
significa que la lista de datos del mdulo se ver expandida con una serie de
datos nuevos robtarget reproducidos por la funcin espejo.
Los gestores de error o los gestores de ejecucin hacia atrs existentes en la rutina, no
Programacin y Pruebas
8-44 Gua del Usuario
se ven afectados por la funcin espejo.
Plano del espejo
La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano
espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma
simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es
siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo.
Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como
por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza,
como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base
de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de
coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la
base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la
base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos,
la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo
(vase la Figura 35).
La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de
dilogo de la funcin espejo.
Figura 35 El plano de la funcin espejo.
Objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una
base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos
robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura
anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base
de coordenadas del objeto de trabajo.
Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en
la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para
todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo.
IMPORTANTE:
El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al
principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las
instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de
Z
Y
X
X
Y
objeto de trabajo
plano de la
funcin espejo
base de coordenadas
punto de origen
punto espejo
mundo
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-45
trabajo, se deber especificar el wobj0.
Copia espejo de la orientacin
La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta
operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes
x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 36). El mtodo utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- ser
siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como
se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la
ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.
Figura 36 Dos mtodos diferentes de copia espejo de la orientacin de los ejes.
Z
Y
X
Z
Y
X
Copia espejo de la orientacin de los ejes x- z-.
Z
Y
X
Z
Y
X
Copia espejo de la orientacin de los ejes y- z-.
Programacin y Pruebas
8-46 Gua del Usuario
Configuracin
La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de
haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin
ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la
configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin
manualmente mediante un comando modpos.
Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot
Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear
una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la
memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo
ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar
pos_m (vase la Figura 37).
Figura 37 Creacin de una copia espejo de una rutina, utilizando un robot.
Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas
espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un
nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern
utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con
la ayuda del robot (vase el captulo 10, Calibracin).
Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando
wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.
x
y
z
p1
p2
p3
pos
pos_m
p
l
a
n
o
e
s
p
e
j
o
Base de coordenadas del objeto
wobj3
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-47
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots
En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin
espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos,
el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando
el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo
para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2.
El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que
ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la
carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos, segn se indica en
el Captulo 10, Calibracin. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de
trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para
el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el
robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos
D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser
tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje
z- apuntar hacia abajo.
Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.
Despus de haber definido el objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se llevar
a cabo en esta base de coordenadas. A continuacin, se llevar a cabo la copia espejo
del programa utilizando la misma base de coordenadas wobj1 como base para la
funcin espejo. La posicin p1, ser copiada por la funcin espejo y se crear una
posicin nueva correspondiente denominada p1_m.
Despus de ello, la copia espejo del programa ser transferida al robot 2, utilizando el
objeto de trabajo wobj1, segn se ha descrito anteriormente. Esto significa que la
posicin espejo p1_m, aparecer como si hubiera sido reproducida en un plano espejo
virtual entre los dos robots (vase la Figura 38).
x
y
z
x
y
z
A
B
C
Robot 1
Robot 2
wobj1 = base coor.
D
E
F
Plano espejo
virtual
p1
p1_m
p1_m
wobj1 para robot2
espejo
= proyeccin de p1 en el plano xy-.
Programacin y Pruebas
8-48 Gua del Usuario
Ventana de dilogo para la funcin espejo
Seleccionar Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo.
Seleccionar Especial: Espejo
Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 39).
Figura 39 Ventana de dilogo de la funcin espejo.
Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos.
Campo Descripcin
Rutina a copiar El nombre de la rutina de la que se debe realizar la
copia espejo.
Nuevo nombre de la rutina La copia espejo de la rutina adoptar este nombre.
Si se pulsa la tecla Retorno cuando este
campo est seleccionado, aparecer visualizada
una ventana de dilogo para la introduccin de
texto.
Objeto de trabajo El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la
funcin espejo a las variables robtarget. Si se pulsa
la tecla Retorno , aparecer visualizada la
ventana de dilogo para la seleccin del objeto de
trabajo.
Base espejo La base a utilizar como plano espejo. La base es
del tipo wobjdata. Si se pulsa la tecla Retorno
, aparecer visualizada una ventana de
dilogo para la seleccin de la base espejo.
Eje espejo Especifica la copia espejo de la orientacin.
Cuando se selecciona este campo, la barra de
botones de la tecla de funcin ofrece las
alternativas X e Y. La copia espejo de la
orientacin ser entonces seleccionada pulsando la
tecla de funcin correspondiente.
Iniciar la funcin espejo pulsando la tecla OK.
Cancelar OK
Copia espejo de una rutina
Rutina a copiar : izquierda
Nuevo nombre rutina : derecha...
Objeto trabajo : lado_izqu...
Base espejo : centro_automvil...
Eje Espejo : X
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-49
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo
Informacin general respecto a esta funcin espejo
El sistema ofrece dos posibilidades para la funcin espejo en vistas a ayudar al usuario
a crear una imagen espejo de un programa o de un mdulo. Los dos tipos de funcin
crean imgenes espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en que se han
definido las posiciones. El primer tipo se denomina Espejo Base y tiene por funcin la
creacin de imgenes espejo de todas las posiciones del sistema de coordenadas de la
base (wobj0) de un programa o de un mdulo. El segundo tipo se denomina Espejo
Objeto de Trabajo y permite al usuario la especificacin de un objeto de trabajo en el
cual desea crear imgenes espejo de las posiciones definidas en este objeto de trabajo.
Espejo Base
En la ventana mdulo, se deber seleccionar Especial:Espejo Base. En esta ventana
de dilogo, el usuario podr crear una imagen espejo del programa utilizado o del
mdulo seleccionado dentro de la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las
teclas de funcin S y No para el programa entero. El nombre de la copia espejo del
mdulo/programa podr ser cambiado en la ventana de dilogo. Para la operacin de
creacin de imgenes espejo, las teclas OK y Cancelar estn disponibles. La operacin
de creacin de la imagen espejo se llevar a cabo a travs del plano X-Z en el sistema
de coordenadas de la base. Se crear una imagen espejo de las posiciones declaradas
en el sistema de coordenadas de la base del mdulo/programa seleccionado.
Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del
programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar
una configuracin correcta.
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de la Base
Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea
crear la imagen espejo.
Seleccionar Ver: Mdulo
Seleccionar Especial: Espejo Base
Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por
defecto, se crear una imagen espejo del mdulo seleccionado.
Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.
Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar
una ventana de aviso.
Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Base desaparecer
y se ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada
se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del
programa/mdulo en un disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base
del men archivo.
Programacin y Pruebas
8-50 Gua del Usuario

Figura 40 Espejo Base del programa entero LEFTPROG.

Figura 41 Espejo Base del mdulo LEFTDOOR.
Espejo Wobj
Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de mdulo.
En esta ventana de dilogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o
del mdulo seleccionado en la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de
funcin S y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/
mdulo podr ser cambiado en esta ventana de dilogo. Asimismo, se deber seleccionar el
objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operacin de creacin
de una imagen espejo hay siempre dos teclas de funcin disponibles OK y Cancel. La
operacin de creacin de una imagen espejo se llevar a cabo en el plano X-Z en la base de
referencia del objeto de trabajo especificada. Se crear una imagen espejo de las posiciones
declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el mdulo/programa
seleccionado.
Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del
programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una
configuracin correcta.
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTPROG
Nombre copia espejo: M_FTPROG ...
Imagen espejo del programa entero:S
Test
S No Cancelar
OK
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTDOOR
Nombre copia espejo: M_FTDOOR ...
Imagen espejo del programa entero: No
Test
S No Cancelar
OK
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-51
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de Wobj
Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la
imagen espejo.
Seleccionar Ver: Mdulo
Seleccionar Especial: Espejo Wobj
Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se
crear una imagen espejo del mdulo seleccionado.
Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.
Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario.
Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una
ventana de aviso.
Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Wobj desaparecer y se
ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra
en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un
disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.
10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato
Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los
datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo
de aplicacin, por ejemplo:
Tipo de dato Sirve para:
num Valores numricos (registros, contadores)
bool Valores lgicos (true o false)
robtarget Datos de posicin
tooldata Datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin)
wobjdata Objetos de trabajo (vase el Captulo 10, Calibracin)
pose Base de coordenadas de desplazamiento del programa (vase el
Captulo 10, Calibracin)
Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato
adecuado en la Gua de Referencia RAPID - Tipos de Datos.
Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn
la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos.
Programacin y Pruebas
8-52 Gua del Usuario
Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes:
- El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente.
- Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de
inicializacin ser activado automticamente cuando:
- el programa es ledo desde un disquete o similar,
- el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera
instruccin de la rutina principal,
- el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al
seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la
Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial:
Mover el PP (punto de arranque) a MAIN.
- Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin
es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De
esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el
principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de
inicializacin ser almacenado.
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos)
Seleccionar la funcin Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa.
La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por ltima vez. Los valores
utilizados aparecen tambin visualizados (vase la Figura 42).
Figura 42 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.
Para seleccionar un tipo de dato nuevo en la ventana de Datos de Programa
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Aparecer la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizar todos los tipos
de datos que tengan por lo menos un dato declarado (vase la Figura 43).
Valor
12
20
1
0
0
99
45
Nombre
contador_a
contador_b
reg1
reg2
reg3
reg4
reg5
Mdulo
WELDPIPE
WELDPIPE
USER
USER
USER
USER
USER
Datos de Prog.
num En Sistema
Archivo
Tipo de
Dato
Editar Ver Datos Especial
Nuevo... Decl...
WELDPIPE
3(7)
Dupl...
dato
Local
X
X
X
Instr Test
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-53
Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.
Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que
el tipo de dato deseado no est visualizado en la ventana, el usuario podr llamar
todos los tipos de datos pulsando Todo tipo o seleccionando Tipos: Todos Tipos.
Todos los datos podrn seleccionarse escogiendo Todos.
Los datos de un tipo seleccionado podrn escogerse apretando la tecla Datos o la tecla
Retorno .
10.3 Creacin de datos nuevos
Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos ...
Se abrir la ventana Datos de Programa en la que se visualizarn todos los datos del
tipo seleccionado en ltimo lugar.
En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado, deber
utilizar la funcin Ver: Tipos de Datos, seleccionar los tipos de datos deseados y apre-
tar la tecla Retorno .
Apretar la tecla de funcin Nuevo.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos (vase
la Figura 44). El nombre de los datos est puesto en xxxN donde xxx representa el tipo
de dato y N representa un nmero que se incrementa cada vez que se crea un dato de
este tipo. El primer dato del tipo clock se denominar clock1, el segundo, clock2, etc.
Algunos tipos de datos aparecen abreviados, como por ejemplo:
Tipo de dato Nombre predefinido Tipo de dato Nombre predefinido
num regN loaddata loadN
robtarget pN tooldata toolN
bool flagN speeddata speedN
All data
bool
clock
num
robtarget
tooldata
wobjdata
Tipos Datos Programa
Archivo
Tipos de
Editar Ver Tipos
WELDPIPE
5(7)
Datos Todos
datos
Programacin y Pruebas
8-54 Gua del Usuario
Figura 44 Creacin de nuevos datos.
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.
El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado,
pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario.
Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo,
cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa
cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son:
- las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos
los programas.
- los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de
programa.
Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar,
podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos
(vase la Figura 45).
Figura 45 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.
Nombre:= reg7...
num Data Def. en USER
Decl Cancelar OK
Mdulo utilizado
num Data Definicin
Nombre:= reg7...
Tipo:= variable Global
En Mdulo:= USER
Cancelar OK
reg7:=
1(1)
0 (num)
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-55
Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas:
- pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la
ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...)
- seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos
marcados con la seal )
- especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico
inicial).
Campo Descripcin
Nombre El nombre del dato (16 caracteres como mximo).
Tipo Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una
variable (Var) o una variable persistente (Pers).
Global/Local Especifica el alcance de los datos. El parmetro por defecto
para los tipos de datos est determinado en
Archivo:Preferencias. Vase Datos por defecto Global/Local
en la pgina 68.
En Mdulo El mdulo en el que se utilizarn los datos nuevos.
Valor Inicial Un valor asignado a un dato cuando, por ejemplo se realiza la
lectura de un disquete. Cambiar el valor pulsando e
introducir el valor inicial nuevo.
Seleccionar OK para terminar la definicin.
Recomendacin Resulta a menudo ms fcil crear un dato nuevo duplicndolo y
cambiando los datos existentes.
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos
Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos
que se han seleccionado en ltimo lugar.
En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado, selec-
cionar Ver: Tipos de Datos, seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla
Retorno .
Seleccionar Datos:Matriz nueva
Aparecer una ventana de dilogo en la que se pedir el nmero de dimensiones 1, 2 o
3. Realizar la seleccin adecuada y apretar la tecla Retorno .
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de
Programacin y Pruebas
8-56 Gua del Usuario
datos de matriz (vase la Figura 46).
Figura 46 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los
datos.
Seleccionar el campo apropiado y especificar las caractersticas deseadas siguiendo
las siguientes instrucciones:
- pulsar la tecla y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo
que aparece (campos marcados con ...)
- seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados
con el signo )
- especificar el valor directamente utilizando el teclado numrico (valor
numrico inicial).
Campo Descripcin
Nombre El nombre del dato (16 caracteres como mximo).
Tipo Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una
variable (Var) o una variable persistente (Pers).
Global/Local Especifica el atributo de alcance del dato. Los valores por
defecto del tipo de dato se encuentran en
Archivo:Preferencias. Vase el apartado referente a Datos
por defecto Global/Local en la pgina 68.
Dimensin Tamao de las dimensiones seleccionadas.
En Mdulo El mdulo en el que los datos nuevos sern almacenados.
Valor inicial El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una
lectura desde un disquete. Para cambiar el valor se deber
pulsar e introducir el valor inicial nuevo.
Seleccionar OK para confirmar la definicin o Cancelar para abortar la definicin.
10.5 Duplicacin de datos
Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos que se desean duplicar.
Pulsar la tecla de funcin Dupl.
num Definicin Datos Matriz
Nombre:= reg7...
Tipo:= variable Global
Dimensin:= {5}
En Mdulo:= USER ...
Cancelar OK
{1}: 0
{2}: 0
{3}: 0
{4}: 0
{5}: 0
1(5)
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-57
Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece.
Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot
Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la
que debe basarse la posicin.
Mover el robot a la posicin deseada.
Crear datos nuevos segn se indica en Creacin de datos en la pgina 51. Especificar
el tipo de dato robtarget.
La posicin utilizada del robot ser automticamente almacenada como un valor
inicial.
10.7 Datos de Rutina
Normalmente, se podr acceder a los datos -datos de programa- desde cualquier parte
en el programa. Los datos tambin podrn ser vinculados a una rutina especfica -
datos de rutina - y en este caso, existirn localmente dentro de la rutina.
Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
Seleccionar Datos: En Rutina...
La ventana visualizar entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina
utilizada. La ventana ser idntica a la ventana indicada en la Figura 42, excepto que
visualizar el nombre de rutina despus del nombre de programa.
Ahora, el usuario podr crear y cambiar los datos de rutina de la misma forma que para
los datos de programa.
Programacin y Pruebas
8-58 Gua del Usuario
11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado
Seleccionar el dato deseado en una instruccin.
Seleccionar Editar: Valor.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el
ejemplo de la Figura 47). Para informacin ms detallada sobre el significado de los
diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia
RAPID.
Figura 47 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los valores.
Cambiar el valor seleccionando el campo deseado, y luego:
- Seleccionar una alternativa con las teclas de funcin.
- Especificar el valor directamente mediante el teclado numrico.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
Tambin se podr abrir la ventana de dilogo segn sigue:
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar el dato deseado. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los
visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato
deseado.
Pulsar la tecla Retorno o seleccionar Datos: Valor.
Continuar como se ha indicado anteriormente cuando aparece la ventana de dilogo.
TRUE
0.0
0.0
0.0
1.0000
gun1:
robhold:=
tframe:
trans:
x:=
y:=
z:=
rot:
q1:=
Valor dato utilizado
TRUE FALSE Cancelar OK
2(17)
(tooldata)
(bool)
(pose)
(pos)
(num)
(num)
(num)
(orient)
(num)
Tipos de datos
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-59
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los
visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato
deseado.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos.
Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina
51.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
11.3 Borrado de datos
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos deseados.
Pulsar Borrar .
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrado.
12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los
errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores
(vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa:
- cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda,
- cuando un archivo no puede ser abierto,
- cuando ha habido una divisin por 0.
- otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua
de Referencia RAPID).
El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID.
Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido
el error.
Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina
que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores
general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de
errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un
mensaje de error en el visualizador.
El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser
automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.
Programacin y Pruebas
8-60 Gua del Usuario
Figura 48 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.
Si el programa no consigue leer un disquete, se realizar un salto al gestor de error de la
rutina donde el error ser procesado. El programa podr entonces ser rearrancado
volviendo a ejecutar (RETRY) la instruccin que ha provocado el error, ejecutando la
siguiente instruccin (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama.
El error tambin podr ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal
(RAISE).
Para crear un gestor de errores
Seleccionar Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error.
Seleccionar Rutina: Aadir Gestor de Errores.
Para programar el gestor de errores
Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deber pertenecer.
En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores.
En las dems ventanas: Seleccionar la funcin Ver: Gestor de errores.
Programar el gestor de errores de forma usual.
Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr.
Para borrar un gestor de errores
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina a la que deber pertenecer el gestor de errores.
Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores.
Abrir .....
.
.
ERROR
IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN
Propone una solucin, por ejemplo,
pidiendo al usuario insertar el
disco correcto.
.
.
leer_disco;
MoveJ ..
.
ERROR
Rutina principal
leer_disco
R
E
T
R
Y
R
E
T
U
R
N
R
A
I
S
E
S
i

o
c
u
r
r
e

u
n

e
r
r
o
r
T
R
Y
N
E
X
T
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-61
13 Utilizacin de los Mdulos
13.1 En qu consiste un mdulo
El programa del robot puede estar subdividido en mdulos de programa, y cada
mdulo contiene un grupo de rutinas y de datos. Adems de esto, se podrn utilizar los
mdulos del sistema que estn siempre presentes en la memoria (vase la Figura 49).
Figura 49 Los datos y rutinas se agrupan para formar los mdulos.
El programa entero o los mdulos separados podrn ser almacenados en un disquete o
en algn otro tipo de memoria de masa. Los mdulos del sistema se cargan
automticamente cuando se realiza un arranque en fro del sistema.
Datos del programa
Rutina
Aplicacin
principal
Rutinas
Programa
Mdulo principal
Datos del programa
Rutinas
Mdulos
Mdulos del sistema
Programacin y Pruebas
8-62 Gua del Usuario
Un mdulo puede contener, por ejemplo:
- rutinas generales para varias instalaciones diferentes
- posiciones generadas a travs de CAD
- rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de
trabajo.
Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo,
datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot.
La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que
lleva el mismo nombre que el programa).
Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez
que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser
editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema
suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra
la escritura.
13.2 Seleccin de los mdulos
Seleccionar la funcin Ver: Mdulos.
La ventana Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos presentes en la
memoria del programa (vase la Figura 50).
Figura 50 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.
Seleccionar el mdulo deseado.
Pulsar la tecla Retorno .
La ventana de Rutinas del Programa, en la que se puede seleccionar la rutina deseada,
se abre.
Tipo
Mdulo de Progr.
Mdulo de Progr.
Mdulo de Sistema
Mdulo de Sistema
Mdulos de Progr.
Archivo
Mdulos
Editar Ver Modulo
Nuevo.. Decl... Datos->
Nombre
CAD_POS
WELPIPE
USER
BASE
WELDPIPE
2(4)
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-63
13.3 Crear un mdulo nuevo
Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin del mdulo
bsico (vase la Figura 51). El nombre de la rutina que se adoptar ser moduleN,
donde N representa un nmero que aumentar cada vez que se crea una rutina.
Figura 51 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.
Cambiar el nombre y las caractersticas del mdulo seleccionando el campo
apropiado, luego:
- Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana
de dilogo que aparece en el visualizador (campos marcados con ...).
- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados
con la seal ).
Campo Descripcin
Nombre El nombre del mdulo (16 caracteres como mximo)
Tipo Especificar si el mdulo debe ser un programa o un mdulo del
sistema.
Pulsar OK para finalizar la declaracin del mdulo.
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo
Seleccionar Ver: Mdulo.
Seleccionar el mdulo deseado.
Apretar la tecla de funcin Decl.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin de mdulo.
Nombre:= modulo1...
Tipo:= Mdulo de programa
Definir Mdulo
Cancelar OK
Programacin y Pruebas
8-64 Gua del Usuario
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina
63).
Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa
Seleccionar Archivo: Abrir.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los mdulos y
programas existentes en el directorio utilizado (vase la Figura 52).
Figura 52 La ventana de dilogo utilizada para leer los mdulos.
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta
que se visualice la unidad correcta.
Seleccionar el mdulo de programa deseado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo
en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo)
y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar OK para confirmar.
El mdulo especificado ser entonces ledo en la memoria del robot y aadido al resto
del programa.
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa
Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo deseado.
Pulsar la tecla Borrar .
Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la
ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado
que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.
(Subir De 1 nivel)
Mdulo de Programa
Mdulo de Sistema
Mdulo de Sistema
Abrir
Seleccionar un progr. o un mdulo
Unidad := flp1:
MODULOS
Unidad Nuevo Dir Cancelar OK
4(4)
..
CAD_POS
USER
BASE
Unidad de memoria de
Nivel de directorio
masa
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-65
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos
Normalmente slo las rutinas contenidas en el mdulo utilizado sern visualizadas en
la ventana de Rutinas de Programa. El usuario podr, no obstante, cambiar esto de
forma que todas las rutinas de todos los mdulos sean visualizadas.
Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar Rutinas: En Sistema.
Para volver a listar nicamente las rutinas del mdulo utilizado, seleccionar Rutina:
En Mdulo.
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo
Seleccionar el mdulo en el que la rutina nueva debe ser incluida.
Listar todas las rutinas seleccionando Rutina: En Sistema en la ventana de Rutinas
de Programa.
Seleccionar la rutina que se desea duplicar.
Seguir el procedimiento normal segn se describe en Duplicacin de una rutina en
la pgina 12.
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado
Los datos contenidos en todos los mdulos suelen aparecer visualizados en la ventana
de Datos de Programa. El usuario podr, sin embargo, cambiar esto para visualizar
solamente los datos del mdulo utilizado.
Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
Seleccionar Datos: En Mdulo.
Para volver a listar todos los datos del programa en todos los mdulos, seleccionar
Datos: En Sistema.
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro
Los datos pueden ser duplicados desde un mdulo a otro. Los datos de rutina, no
obstante, no podrn ser duplicados.
Seleccionar el mdulo en el que se desea incluir los datos nuevos.
Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa.
Seguir el procedimiento normal, segn se describe en Duplicacin de datos en la
pgina 56.
Programacin y Pruebas
8-66 Gua del Usuario
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa
Para guardar un mdulo que ha sido almacenado previamente
Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo que se desea guardar.
Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo.
El mdulo ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la ltima versin
almacenada.
Para guardar bajo un nombre nuevo
Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo que se desea guardar.
Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo como.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los mdulos y
programas del directorio utilizado (vase la Figura 53).
Figura 53 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los mdulos.
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando Unidad hasta que
aparezca la unidad correcta en el visualizador.
Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el mdulo. Desplazarse hacia
arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio
deseado (hacia abajo) y pulsar Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la
tecla Nuevo Dir.
Pulsar Retorno cuando el campo Nombre haya sido seleccionado.
Especificar el nombre nuevo (utilizando el teclado numrico) en la ventana de dilogo
que aparece. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
Guardar Mdulo
Nombre: Cadpos ...
Unidad := flp1:
MODULOS
(Subir de 1 nivel)
Mdulo de Programa
Mdulo de Sistema
Mdulo de Sistema
Unidad Cancelar OK
1(4)
..
CAD_POS
SYSTEM1
SYSTEM2
Unidad de memoria
Nivel de directorio
de masa

Nuevo Dir
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-67
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista
Seleccionar Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo deseado.
Seleccionar Mdulo: Lista de Mdulos.
El mdulo completo es visualizado, incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas.
No obstante, no podr ser cambiado.
Salir de la lista de mdulos pulsando la tecla OK.
14 Preferencias
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes
El usuario podr definir el contenido de la lista de seleccin de instrucciones Ms
Comunes para obtener una lista de seleccin de las instrucciones ms utilizadas.
Seleccionar Archivo: Preferencias.
Seleccionar por ejemplo, Configuracin Ms Comn 1.
Pulsar la tecla Retorno .
Todas las instrucciones y procedimientos estn visualizados. Aquellos que estn
incluidos en la lista de seleccin estn precedidos de una x (vase la Figura 54).
Figura 54 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de
dilogo de Caractersticas Ms Comunes.
Aadir una instruccin seleccionando la instruccin apropiada y pulsando la tecla
Incl. Esta instruccin estar entonces precedida por una x.
Retirar una instruccin seleccionando la instruccin adecuada y pulsando la tecla
Excl. Esta instruccin seguir siendo visualizada en la ventana, pero la x que le
preceda habr desaparecido.
Configuracin Ms Comn 1
:=
AccSet
ClkReset
ClkStart
ClkStop
Close
Compact IF
ConfJ
ConfL
Result Excl Cancelar OK
X
X
7(40)
Programacin y Pruebas
8-68 Gua del Usuario
Pulsar Result.
Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas
(vase la Figura 55).
Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado
Ms Comn.
Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . Mover mover
la instruccin seleccionada de un paso hacia arriba y Mover mover la instruccin
de un paso hacia abajo.
Cuando la definicin est lista, pulsar OK.
Para regresar a la ventana de dilogo Configuracin Ms Comn pulsar Config.
La lista Ms Comunes utilizada ser automticamente seleccionada como lista de
seleccin de instrucciones activa. Las dems listas Ms Comunes podrn seleccionarse
desde el men IPL2 en la ventana Program Instr.
Nota Esta definicin ser almacenada en los parmetros del sistema (tpico Unidad de
Programacin) que deber salvarse desde la ventana Parmetros del Sistema.
14.2 Datos por defecto Global/Local
El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo
de dato especfico. El alcance puede ser Global, es decir alcanzable desde otros
mdulos, o Local, es decir, que se puede alcanzar nicamente desde el mdulo donde
el dato ha sido especificado. Cuando se creen datos nuevos, las posiciones en la lista
sern utilizadas para el atributo alcance de datos.
Seleccionar Archivo: Preferencias.
Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla retorno .
Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato
que se desea cambiar y apretar Global o Local.
Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de
Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema.
Resultado Ms Comn 1
:=
Compact IF
FOR
GOTO
IF
RESET
Config Mover Mover Cancelar OK
4(6)
Programacin y Pruebas
Gua del Usuario 8-69
Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia
RAPID.
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot
El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automticamente o no
datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento.
Secuencia de nombramiento automtico
Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo dato
robtarget.
En el caso en que el ltimo AlPunto (ToPoint) utilizado est nombrado, es decir que
no se trate de un *, se crear y ser nombrado un nuevo robtarget segn una regla de
nombramiento secuencial. Por ejemplo p10, p20, p30 o p12, p13, p14 etc.
Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado
Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipacin. Cuando se programa
una instruccin Move no se crea ningn robtarget. En lugar de ello, se abrir el dilogo
de argumento de instruccin con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. As,
por ejemplo, si el ltimo robtarget utilizado era p100 el dilogo de argumento de ins-
truccin se abrir con p110 seleccionado.
Dilogo con * seleccionado
Funciona de la misma manera que para Dilogo con el siguiente robtarget seleccio-
nado con la diferencia que el dilogo de argumento de instruccin es abierto con el
* seleccionado.
Seleccionar Archivo: Preferencias.
Seleccionar Regla de programacin Robtarget
Seleccionar una regla de programacin y apretar OK.
Programacin y Pruebas
8-70 Gua del Usuario
El lenguaje de Programacin RAPID
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 9-1
1 Programacin de una posicin....................................................................................... 3
1.1 Instrucciones de posicionamiento.......................................................................... 3
1.2 Programacin de un desplazamiento..................................................................... 6
2 Cambio del Valor de una Salida..................................................................................... 7
3 Condicin de Espera ....................................................................................................... 8
3.1 Espera de una entrada............................................................................................ 8
3.2 Esperar durante un tiempo especfico.................................................................... 10
4 Control del Flujo del Programa..................................................................................... 10
4.1 Llamada de una subrutina...................................................................................... 10
4.2 Control del programa dentro de una rutina............................................................ 11
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros) ............................................................. 14
El lenguaje de Programacin RAPID
9-2 Gua del Usuario
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-3
El lenguaje de programacin RAPID
1 Programacin de una posicin
1.1 Instrucciones de posicionamiento
Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin:
- Tipo de trayectoria (por ejemplo, lineal, eje a eje)
- La posicin de destino a la que el robot deber moverse
- Velocidad
- Tamao de la zona (precisin), es decir, la distancia a la que debe estar el robot
de la posicin de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la
posicin siguiente. Si se ha seleccionado fina, el robot se mover a la posicin.
- Herramienta utilizada (TCP).
La velocidad y el tamao de zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la
velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/s, etc. El usuario podr crear y nombrar
estos datos, pero los valores ms usuales todava estn disponibles.
La herramienta sus dimensiones y su peso debern ser especificados en los datos de
herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin). El TCP de la herramienta se mover a
la posicin de destino especificada cuando se ejecute la instruccin (vase la Figura 1).
MoveL p1, v100, z10, tool1
Tipo de trayectoria
- L= lineal
- J= eje a eje
- C= circular
Posicin de destino
- *= almacenado en la instruccin
- p1= almacenado en el dato de posicin p1
Velocidad especificada en el dato de velocidad v100 = 100mm/s
Tamao zona especificada en dato de zona z10 = 10mm
Herramienta (TCP)
El lenguaje de programacin RAPID
9-4 Gua del Usuario
Figura 1 Posicionamiento del robot.
Adems de estos argumentos, una instruccin de posicionamiento puede contener
tambin argumentos opcionales, por ejemplo, argumentos utilizados para especificar
el tiempo de posicionamiento. Para ms detalles, vase la instruccin adecuada en el
Manual de Referencia RAPID.
Mover el robot a la posicin de destino deseada.
Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y
Proceso.
El programa y la lista de seleccin especificada aparecern entonces en la ventana
(vase la Figura 2).
Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para la programacin de las instrucciones de posicionamiento.
Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica adecuada.
La instruccin se aadir directamente al programa, segn se indica en la Figura 3. Los
argumentos se activarn automticamente.
2
0
0

m
m
/
s
1
0

m
m
1
0
0

m
m
/
s
p1
p2
p3
5
0
0

m
m
/
s
MoveL p1, v200, z10, herram1
MoveL p2, v100, fina, herram1
MoveJ p3, v500, fina, herram1
<SMT>
Instr de Programa
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Copiar Pegar ArgOpci (ModPos) Test
WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)
1 ActUnit
2 DeactUnit
3 MoveC
4 MoveCDO
5 MoveJ
6 MoveJDO
7 MoveL
8 MoveLDO
9 More
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-5
Figura 3 Una instruccin de posicionamiento es aadida directamente al programa.
Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instruccin estar ahora lista para ser
utilizada. Sin embargo, proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamao de la
zona.
Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo).
Pulsar la tecla Retorno .
Aparecer la ventana de dilogo utilizada para programar argumentos de instruccin.
El argumento seleccionado est precedido por un ? (vase la Figura 4). La parte inferior
de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden
seleccionar.
Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la velocidad.
Seleccionar la velocidad deseada.
Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Prximo.
Todos los datos de zona disponibles sern visualizados (vase la Figura 5).
MoveL *, v100, z10, tool1
Instr Programa
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)
Copiar Pegar ModPos Test
1 MoveL
2 MoveJ
3 MoveC
4 ProcCall
5 Set
6 Reset
7 :=
8 Incr
9 More
ArgOpci...
vmax
v10
v30
v50
Nuevo...
v5
v20
v40
4(12)
Vel: v50
Prximo Func Ms... Cancela OK
Argumento de instrucciones
MoveL *,? v50, z10, tool1;
Cancelar
El lenguaje de programacin RAPID
9-6 Gua del Usuario
Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los datos de zona.
Seleccionar el tamao de zona deseado.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
La instruccin estar ahora lista para ser utilizada.
1.2 Programacin de un desplazamiento
A menudo resulta ms fcil definir una posicin como un desplazamiento de una
posicin dada. Si, por ejemplo, el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza,
slo ser necesario llevar el robot a una posicin (vase la Figura 6).
Figura 6 Dos maneras diferentes de programar un movimiento.
Nuevo...
z5
z15
z30
fina
z10
z20
z40
Zona: z10
Prximo Func Ms... Cancelar OK
2(6)
Argumento de instrucciones
MoveL *, v60,? z10, tool1;
p1 p2
p3 p4
100 mm
50 mm
MoveL p1, ......
MoveL p2, ......
MoveL p3, ......
MoveL p4, ......
MoveL p1, ......
MoveL p1, ....
MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), ....
MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), ....
MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), ....
MoveL p1, ....
MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), v100,....
Punto de arranque
Desplazamiento en la direccin x-
Desplazamiento en la direccin y-
Desplazamiento en la direccin z-
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-7
Programar una instruccin de posicionamiento segn se describe en Programacin de
una posicin en la pgina 3.
Seleccionar el argumento de posicin y pulsar la tecla Retorno .
Pulsar Func.
Seleccionar la funcin Offs y pulsar la tecla Retorno .
Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin
(vase la Figura 7).
Figura 7 La ventana de dilogo utilizada para la activacin de un offset.
Seleccionar el punto de arranque.
Pulsar Prximo.
Introducir el offset (el valor del offset) en la direccin x- utilizando el teclado
numrico.
Pulsar Prximo.
Introducir el offset en la direccin y- utilizando el teclado numrico.
Pulsar Prximo.
Introducir el offset en la direccin z- utilizando el teclado numrico.
Pulsar OK.
2 Cambio del Valor de una Salida
Una instruccin de salida contiene la siguiente informacin:
- informacin referente a la salida que se desea cambiar,
- informacin referente al valor deseado.
p1 Nuevo...
Punto
Prximo Func Ms Cancelar OK
2(5)
Argumento de funciones
Offs (?,<...>,<...>,<...>
....
El lenguaje de programacin RAPID
9-8 Gua del Usuario
Llamada de la lista de seleccin de instrucciones (IPL) para las instrucciones de E/S
seleccionando IPL1: E/S.
Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica apropiada.
El usuario deber especificar aqu la salida que se debe cambiar. Todas las salidas
disponibles del robot aparecen visualizadas para este propsito (vase la Figura 8).
Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una salida.
Seleccionar la salida deseada.
Seleccionar OK para confirmar.
3 Condicin de Espera
3.1 Espera de una entrada
Una instruccin de espera de la entrada contiene la informacin siguiente:
- el nombre de la entrada,
- el valor de entrada necesario para que la ejecucin del programa pueda
continuar.
Reset do1
salida digital
SetDO do1, alto
salida
valor deseado
do1
do3
do5
do7
Nuevo...
do2
do4
do6
Seal:
Prximo Func Ms... Cancelar OK
1(6)
Argumento de instrucciones
Reset ?<EXP>;
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-9
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias
entradas.
Seleccionar IPL1: Varios.
Seleccionar la instruccin WaitDI.
El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la
ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo
ilustrada en la Figura 9.
Figura 9 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una entrada.
Seleccionar la entrada deseada.
Seleccionar Prximo para la definicin del argumento siguiente, es decir, el valor de
la entrada.
Introducir el valor de entrada mediante el teclado numrico.
Pulsar OK para confirmar.
WaitDI di1, 1
Entrada
Valor
WaitUntil di1 = 1
Entrada
Valor
di1
di3
di5
di7
Nuevo...
di2
di4
di6
Entrada:
Prximo Func Ms... Cancelar OK
Argumento de instrucciones
WaitDI ?<EXP>,<EXP>;
1(6)
El lenguaje de programacin RAPID
9-10 Gua del Usuario
3.2 Esperar durante un tiempo especfico
Seleccionar IPL1:Varios.
Seleccionar la instruccin WaitTime.
Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).
Figura 10 La ventana de dilogo utilizada para la definicin del tiempo de espera.
Introducir el tiempo utilizando el teclado numrico.
Pulsar OK para confirmar.
4 Control del Flujo del Programa
4.1 Llamada de una subrutina
Una instruccin de llamada contiene la informacin siguiente:
- informacin referente a la rutina que se desea llamar,
- informacin sobre todos los argumentos.
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego,
WaitTime 0,5
Tiempo de espera
Tiempo:
Nuevo...
Prximo Func Ms... Cancelar OK
1(1)
Argumento de instrucciones
Tiempo de espera ?<EXP>,
rutina1 reg3, 23
El nombre de la rutina
Argumentos (si hay alguno)
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-11
la ejecucin regresar a la rutina que llama (vase la Figura 11).
Figura 11 Una rutina que llama a otra rutina.
Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones del programa seleccionando IPL1:
Flujo del Programa.
Seleccionar la instruccin ProcCall pulsando la tecla numrica apropiada.
El usuario deber especificar aqu la rutina que se desea llamar. Todas las rutinas estn
visualizadas para este propsito (vase la Figura 12).
Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la seleccin de los procedimientos.
Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK.
Si la rutina no tiene ningn parmetro, la instruccin estar lista para ser utilizada; en
el caso en que la rutina tenga algn parmetro (indicado por...), aparecer una ventana
de dilogo en la que el usuario especificar los parmetros de la rutina, de la misma
forma que se especifica un argumento de instruccin.
4.2 Control del programa dentro de una rutina
La instruccin IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas
dependiendo de si una condicin ha sido cumplida o no, por ejemplo, dependiendo de
si una entrada ha sido activada o no.
. .
. .
. .
rutina1;
set do1;
. .
. .
. .
. .
. .
. .
rutina principal
rutina1
limpiarpinza
weldseq1
Cancelar OK
1(2)
Seleccionar procedimiento
errorout1
weldseq2...
El lenguaje de programacin RAPID
9-12 Gua del Usuario
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas
nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se
utilizar una instruccin Compact IF.
Programacin de una instruccin IF para comprobar una entrada
Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones correcta seleccionando IPL1:
Flujo del Programa.
Seleccionar la instruccin IF (o Compact IF) pulsando la tecla numrica apropiada.
El usuario deber especificar ahora la condicin que debe ser cumplida si la ejecucin
del programa debe continuar.
Cuando la condicin <EXP> ha sido seleccionada, apretar la tecla Retorno .
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber especificar el tipo de dato
requerido para la condicin (vase la Figura 13).
Condicin: =, <>, >, <, >=, <=
IF di1 = 1 THEN
ELSE
ENDIF
Entrada
Valor
Instrucciones ejecutadas si di1=1
Instrucciones ejecutadas si di1=0
IF di1 = 1 OR di2 = 1 THEN
ENDIF
Instrucciones ejecutadas si di1 o di2=1
IF reg1 = reg2 set do1
Compact IF:
Cualquier instruccin Cualquier condicin
Cualquier condicin
IF:
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-13
.
Figura 13 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.
Seleccionar IF signaldi y pulsar Retorno . Alternativamente, el usuario podr
utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del
tipo de dato deseado.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se especificar la entrada deseada (vase
la Figura 14).
Figura 14 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos de funcin.
Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Retorno .
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
La ventana de dilogo utilizada para la programacin de expresiones ser llamada de
nuevo.Todos los operadores estn visualizados aqu en la parte inferior del
visualizador.
Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Retorno .
Introducir 0 o 1 directamente mediante el teclado numrico.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
Aadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando
la instruccin vaca <SMT> y seleccionando las instrucciones deseadas de la lista de
seleccin de instrucciones.
(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
Cancelar OK
Seleccionar tipo
de dato:
1 IF num
2 IF signaldi
3 IF bool
4 ...
di1
di3
di5
di7
di9
di11
di13
di0
di2
di4
di6
di8
di10
di12
Texto Func Conten Cancelar OK
1(7)
Argumento de Instrucciones
_
El lenguaje de programacin RAPID
9-14 Gua del Usuario
Si se desea borrar la seccin ELSE de la instruccin se deber:
Seleccionar la instruccin IF completa y pulsar la tecla Retorno .
Aparece una ventana de dilogo, en la que se visualizar la posible estructura de la
instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se
encuentran entre corchetes (vase la Figura 15).
Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
Seleccionar \ELSE y pulsar la tecla Borrar.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)
Una instruccin de asignacin contiene la siguiente informacin:
- informacin referente al dato que se desea cambiar
- informacin referente al valor deseado, que puede ser una expresin completa,
por ejemplo, reg1+5*reg2.
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de
registro.
IF
Expression
\Statement list
[\ELSEIF]
\ELSE
End
Aadir Eliminar Cancelar OK
4(6)
Argumentos de instrucciones
reg1 := 1
Dato que se
desea cambiar
Valor
Clear
Incr
Decr
Add
reg1
reg1
reg1
reg1, 5
borra el contenido de un reg.
aumenta de 1
disminuye de 1
aade un valor(5)a un registro
El lenguaje de programacin RAPID
Gua del Usuario 9-15
Programacin de una instruccin de asignacin
Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Varios o
Matemticas.
Seleccionar la instruccin := pulsando la tecla numrica adecuada.
El usuario deber especificar aqu el dato que se desea cambiar. Todos los diferentes
datos disponibles aparecern visualizados para este propsito (vase la Figura 16).
Figura 16 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.
Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . Alternativamente,
se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra
delante del tipo de dato deseado.
En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos
predefinidos, se deber seleccionar la alternativa 4 para ms tipos. Los tipos de datos
que ya se han utilizado en el programa estarn listados en la mitad inferior de la ventana
(vase la Figura 17).
Para visualizar todos los tipos de datos, se deber pulsar la tecla de funcin Todos
Tipos.

Figura 17 La ventana de dilogo indica los tipos de datos utilizados en el programa.
Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno
Selecc. tipo dato:
1 num :=
2 bool :=
3 robtarget:=
4 ...
Cancelar OK
(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
Selecc. tipos datos:
1 num :=
2 bool :=
3 robtarget:=
4 ...
bool
clock
x
x
x
x
Todos Tipos
(ej. Reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
El lenguaje de programacin RAPID
9-16 Gua del Usuario
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario podr definir los datos que se
desean cambiar (vase la Figura 18).
Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la
lista slo se indican los datos num.
Seleccionar el dato deseado.
Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Prximo.
El usuario deber especificar aqu el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos
seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5.
Utilizar la tecla (lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numrico.
Mediante el teclado numrico, introducir el valor directamente.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la entrada de la instruccin.
La instruccin est ahora lista para ser utilizada.
contador_a
reg1
reg3
reg100
Nuevo...
counter_6
reg2
reg4
Datos:
Prximo Func Ms... Cancelar OK
1(4)
Argumento de instrucciones
?<VAR>:= <EXP>;
Calibracin
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 10-1
1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3
2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5
2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5
2.2 Coordinacin ......................................................................................................... 5
3 Calibracin....................................................................................................................... 6
3.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 6
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin............................................................. 6
3.3 Comprobacin de la calibracin............................................................................ 7
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones .................................................. 8
4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot .................................................... 9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado12
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13
6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado ............................................................................ 17
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo) ........................................................................... 18
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 1 .......................................................................................... 21
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 2 .......................................................................................... 24
7 Definicin de Herramientas ........................................................................................... 30
7.1 Creacin de una herramienta nueva....................................................................... 30
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de
la herramienta ................................................................................................. 31
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de
una herramienta .............................................................................................. 34
7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38
8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo ........................................................................... 39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo ................................................................................ 40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo............................................... 41
Calibracin
10-2 Gua del Usuario
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo......................................... 41
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ..................................... 43
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................... 44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas
del objeto ........................................................................................................ 45
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa................................................... 46
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva ........................ 47
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento .............. 47
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento........ 47
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento ...................................................................................... 48
Calibracin
Gua del Usuario 10-3
Calibracin
1 Sistemas de coordenadas
Todas las posiciones del robot en un programa robot estn almacenadas en coordena-
das rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posicin), y se refieren a un sis-
tema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas
puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de
estos sistemas de coordenadas estn incorporados en la configuracin del sistema robot
y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el
usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de
coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:
A partir de aqu, cualquier posicin programada, por ejemplo p1, se referir al sistema
de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
Sistema de coordenadas Definido donde Relativo a
Base de Coordenadas del robot Servicio/Ver: BaseCoord.
La definicin de las coordenadas de la base del robot da
la relacin entre las coordenadas mundo y de la base.
Base de Coordenadas Mundo
Base de Coordenadas Mundo No requiere definicin Ninguna
Base de Coordenadas del Usuario, fija en
el espacio. (Herramienta montada en el
robot)
Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata
En cualquier dato de objeto de trabajo
Base de Coordenadas Mundo
Base de Coordenadas del Usuario, fija en
la placa de montaje del robot.
(Herramienta fija en el espacio).
Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata
En cualquier dato de objeto de trabajo
Base de Coordenadas de la
mueca
Base de Coordenadas del Usuario, res-
pecto a un eje externo
Servicio/Ver:/BaseCoord.
En la definicin de coordenadas de la base de una uni-
dad mecnica externa
Base de Coordenadas Mundo
Base de Coordenadas del Objeto Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata
En cualquier dato de objeto de trabajo
Base de Coordenadas del
Usuario
Base de Desplazamiento del Programa En la variable del sistema C_PROGDISP, activado por
las instrucciones PDispSet o PDispOn etc.
Base de Coordenadas del
Objeto
Base de Coordenadas Robtarget (Posicin
programada)
Cuando una posicin est programada. Base de Desplazamiento del
Programa
Base de Coordenadas de una unidad
mecnica (slo para utilizacin interna)
Servicio/Ver: BaseCoord.
En la definicin de la base de coordenadas de una uni-
dad mecnica externa o como un parmetro de configu-
racin.
Base de Coordenadas Mundo
Base de Coordenadas de la Mueca Implcito en el modelo cinemtico del robot Base de Coordenadas del
robot
Base de Coordenadas de la Herramienta
(Herramienta montada en el robot)
Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata
En cualquier dato de herramienta
Base de Coordenadas de la
herramienta
Base de Coordenadas de la Herramienta
(Herramienta fija en el espacio)
Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata
En cualquier dato de herramienta
Base de Coordenadas Mundo
Calibracin
10-4 Gua del Usuario
base de coordenadas mundo base de coordenadas del usuario base de coordenadas del
objeto base de desplazamiento del programa p1
La posicin actual del robot, es decir, la situacin de la herramienta, se refiere al sis-
tema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
base de coordenadas mundo coordenadas de la base modelo cinemtico base de
coordenadas del centro de la mueca base de coordenadas de la herramienta
Cuando el robot se mueve en el modo automtico hacia una posicin programada, el
objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta)
coincida con la posicin programada, es decir, cerrar la cadena siguiente:
La precisin del robot, es decir, la medida en que la base coordenadas de la herramienta
coincidir con la posicin programada, normalmente suele ser independiente de la pre-
cisin de los diferentes sistemas de coordenadas. Esto es vlido, sin embargo, nica-
mente si se usan los mismos sistemas de coordenadas que cuando se programa el robot,
apuntando todas las posiciones con el robot (precisin de la repetibilidad). Si se cam-
bian los sistemas de coordenadas, posibilitando el desplazamiento del programa, enton-
ces la precisin depender de cada elemento de la cadena. Esto significa que la
precisin depende directamente de la precisin de calibracin de las diferentes bases de
coordenadas. Esto es todava ms importante en el caso de la programacin off-line.
En los siguientes captulos, se dar una descripcin general de los pasos a seguir para
la calibracin y definicin del robot y de los diferentes sistemas de coordenadas men-
cionados anteriormente.
base coord. usuario base coord. objeto base desplaz. programa p1
coord. base modelo cinemtico base coord.centro mueca base coord.herr.
base coordenadas mundo
Mundo
X
Z
X
Z
Robot
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
Usuario
Objeto
X
Z
Y
Mueca
Herramienta
X
Z
Y
X
Z
Y
Despl.P
P1
x
z
y
m
o
v
i
m
i
e
n
t
o

Calibracin
Gua del Usuario 10-5
2 Ejes coordinados
2.1 Ejes externos, generalidades
Todos los ejes externos estn manipulados en las unidades mecnicas. Ello significa
que antes de que se pueda mover un eje externo, la unidad mecnica a la que pertenece
deber ser activada. Dentro de la unidad mecnica, los diferentes ejes tienen atribuido
un nombre lgico, que va desde a a f. En los parmetros del sistema, estos ejes lgicos
estarn conectados a los ejes externos. Cada eje dispondr de la definicin de un motor
y de una unidad de accionamiento. Varios ejes podrn compartir un mismo motor y uni-
dad de accionamiento.
Dos o ms unidades mecnicas pueden ser activadas al mismo tiempo, siempre y
cuando no tengan los mismos ejes lgicos definidos en su conjunto de ejes externos.
No obstante, dos o ms unidades mecnicas pueden tener los mismos ejes lgicos, si
no son activados simultneamente.
Dos o ms unidades mecnicas no podrn ser activadas al mismo tiempo si comparten
una o ms unidades de accionamiento, incluso si usan ejes lgicos separados. Esto sig-
nifica que dos ejes lgicos, pertenecientes ambos a diferentes unidades mecnicas,
podrn controlar la misma unidad de accionamiento pero no al mismo tiempo.
2.2 Coordinacin
Una unidad mecnica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot.
Si no est coordinada, cada eje ser movido independientemente de los movimientos
del robot, por ejemplo, al mover el robot, slo se mover el eje por separado. Sin
embargo, durante la ejecucin del programa, los ejes externos estarn sincronizados
con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarn al mismo
tiempo.
Si la unidad mecnica est coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sis-
tema de coordenadas del objeto, ser la velocidad programada independientemente de
los movimientos de los ejes externos.
Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera categora de coordinacin
se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinacin
con un prtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot
est montado en un prtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo
largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos
en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realiza-
rn independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta
coordinacin se activa automticamente siempre y cuando la unidad mecnica y el sis-
tema de desplazamiento lineal estn activados.
La segunda categora de coordinacin se produce cuando los movimientos del robot
estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conec-
tada a una unidad mecnica. As, una base de coordenadas del usuario podr estar colo-
cada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este
Calibracin
10-6 Gua del Usuario
propsito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga
marcado el nombre de la unidad mecnica a la que debe ser conectada y sea mvil. La
coordinacin ser operativa si la unidad mecnica est activa, y que el objeto de trabajo
coordinado est activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado como
ste, en una instruccin de movimiento, los datos comprendidos en el componente
uframe sern ignorados y la situacin del sistema de coordenadas del usuario depen-
der nicamente de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el compo-
nente oframe seguir funcionando proporcionando una base de coordenadas del
objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tam-
bin podr ser utilizada.
3 Calibracin
3.1 En qu consiste la calibracin
El proceso de calibracin consiste en la determinacin de las posiciones de calibracin
(posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base de su posicionamiento. Si el robot
o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generar un
posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El
robot est calibrado en el momento de la entrega.
La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que
contar el nmero de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado
correctamente, automticamente ser capaz de calcular la posicin correcta a la puesta
en marcha.
El proceso de calibracin deber ser llevado a cabo en dos etapas:
- Calibracin de los resolvers (calibracin fina): los ejes sern colocados en sus
posiciones de calibracin especficas y los valores utilizados del resolver sern
almacenados. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el captulo
de Reparaciones del Manual de Producto.
- Actualizacin de los contadores de revoluciones: la revolucin correcta del
motor ser definida para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus
posiciones de calibracin y los contadores de revoluciones sern actualizados.
La posicin de un eje externo ser determinada utilizando interruptores de sincroniza-
cin. Se utilizar el mismo mtodo que para el robot.
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin
Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver: Calibracin.
La ventana visualiza una informacin general del estado de todas las unidades
mecnicas del sistema de robot (vase la Figura 1).
Calibracin
Gua del Usuario 10-7
Figura 1 La ventana de Servicio Calibracin indica si el sistema ha sido calibrado o no.
El estado de la calibracin puede indicar cuatro alternativas:
- Sincronizado
Cuando todos los ejes han sido calibrados y sus posiciones son conocidas. La
unidad est lista para ser usada.
- Contador de revoluciones no actualizado
Cuando todos los ejes han sido sometidos a una calibracin fina, sin embargo,
un (o ms) eje(s) dispone de un contador de revoluciones que NO ha sido
actualizado. Este(os) eje(s) deber(n) ser actualizado(s).
- No calibrado
Cuando uno (o ms) de los ejes NO ha sido sometido a una calibracin fina.
Este(os) eje(s) deber(n) ser sometido(s) a una calibracin fina.
- No sincronizado
Cuando por lo menos uno de los ejes tiene una posicin que NO es conocida por
el sistema. Se deber sincronizar un eje externo con un interruptor de
sincronizacin. Vase el Captulo 5, Puesta en marcha, de este manual.
3.3 Comprobacin de la calibracin
En el caso en que se haya actualizado un contador de revoluciones de forma
incorrecta, se producir un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deber
comprobar con mucho cuidado la calibracin despus de cada actualizacin.
Recurdese que una actualizacin incorrecta puede perjudicar el sistema robot o
provocar daos al personal que trabaja.
Ejecutar el programa de calibracin situado en el directorio /SERVICE/CALIBRAT/
en el disquete del sistema Set Up. Otra alternativa consiste en mover el robot eje por
eje hasta que los ngulos de los ejes en la ventana de Movimiento sean igual a cero.
Comprobar cada eje para ver si las marcas estn posicionadas exactamente en el lado
opuesto. Si no se observa esto, se deber volver a realizar la calibracin.
Las marcas pueden estar formadas por simples lneas, escalas vernier o similar. La
posicin de dichas marcas est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta
en Servicio en el Manual de Producto.
Estado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Estado
Servicio Calibracin
Archivo Editar Ver Calib
Unidad
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
1(4)
de la calibracin
Calibracin
10-8 Gua del Usuario
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones
Abrir la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver: Calibracin.
Seleccionar la unidad deseada.
Mover el robot o la unidad deseada (como mximo media vuelta del motor) junto a la
posicin de calibracin. La posicin de calibracin suele estar indicada por una lnea
marcada o por una escala vernier. La posicin de calibracin del robot est descrita en
el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto.
Seleccionar la funcin Calibracin: Actualizar Cont. Rev.
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber seleccionar el eje que
desea actualizar (vase la Figura 2).
Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del
contador de revoluciones.
Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de funcin Incl.
La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deber ser
actualizado.
Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de funcin
Todos que seleccionar todos los ejes. Se podr dejar de seleccionar un eje pulsando la
tecla de funcin Excl.
Confirmar la seleccin de los ejes pulsando la tecla OK.
Arrancar el proceso de la actualizacin pulsando la tecla OK en la ventana de dilogo
de confirmacin.
Actualizar Cont. rev.
Robot
Para actualizar, incluir ejes y pulsar OK.
Incl Todos Cancelar OK
1
2
3
4
5
6
Ejes
4(6)
x
x
x
x
Cont. rev. no actualizado
Cont. rev. no actualizado
Calibrado
Calibrado
Cont. rev. no actualizado
Cont. rev. no actualizado
Estado
Calibracin
Gua del Usuario 10-9
4 Base de coordenadas del Robot
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot
Los siguientes mtodos se utilizan para definir la situacin de la base de coordenadas
del robot respecto al sistema de coordenadas mundo.
Para poder definir una base de coordenadas del robot, se necesita un punto de referencia
fijo situado dentro del rea de trabajo del robot, y de forma opcional un dispositivo de
prolongacin acoplado al extremo. Si el robot est colocado en un sistema de despla-
zamiento lineal o similar, ste deber estar en su posicin de calibracin. El procedi-
miento de calibracin consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot
respecto a un punto de referencia. Se deber conocer las coordenadas del punto de refe-
rencia en el sistema de coordenadas mundo. Se deber primero especificar las coorde-
nadas antes de realizar una calibracin.
Las siguientes posiciones en el dispositivo de referencia fijo son importantes para la
calibracin:
El punto de referencia en s (con coordenadas mundo especificadas) utilizado para
definir la traslacin de la base de coordenadas
Un punto en el prolongador, para definir la direccin z positiva del sistema de
coordenadas mundo
Un punto en el prolongador, para definir la direccin x positiva del sistema de
coordenadas mundo.
Figura 3 Puntos para la definicin de la base de coordenadas del robot.
Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podr realizar la defini-
cin de la base de coordenadas del robot. Obsrvese que, en el caso de un robot mon-
tado en un sistema de desplazamiento lineal, ste deber estar en la posicin de
calibracin antes de poder definir la base de coordenadas del robot.
Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord.
Punto de referencia fijo
Coord.
X
Z
X
Z
Z
X
(x
w
, y
w
, z
w
)
l
l
Punto de prolongacin X
Punto de prolongacin Z
Base del robot

mundo
Calibracin
10-10 Gua del Usuario
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecni-
cas sincronizadas.
Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno o Def.
Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 4.
Figura 4 La ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del robot.
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
est visualizado el mtodo deseado.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el mtodo de definicin y apretar la tecla OK.
El mtodo requiere un prolongador acoplado al punto de referencia fijo.
Introduccin de las coordenadas mundo del punto de referencia
Apretar la tecla de funcin Activar.
Introducir los valores de x, y, z.
Comprobar que los datos sean correctos y pulsar la tecla OK.
Para registrar los puntos de referencia fijos.
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Repetir la operacin anterior para los puntos Punto 2 al Punto n.
Activar... ModPos Cancelar (OK)
Definicin base de coordenadas Robot
Unidad
Mtodo
Punto 1
Punto 2
Punto 3
Punto 4
1(4)
Punto Estado
: MASTER_ROBOT
: 4 puntos...
Modificado
-
-
-
Calibracin
Gua del Usuario 10-11
Para registrar el punto de prolongacin X
Seleccionar el punto de prolongacin Punto X.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje X positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar el punto de prolongacin Z
Seleccionar el punto de prolongacin Punto Z.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje Z positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del robot
Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 5.
Figura 5 El resultado del clculo de la base de coordenadas del robot.
Campo Descripcin
Unidad El nombre de la unidad mecnica para la cual se debe realizar
la definicin de la base de coordenadas del robot.
Archivo... Cancelar OK
Resultado Clculo Base Referencia del robot
Unidad
Mtodo
Error medio
Error mx
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
1(10)
Lista Clculo
: MASTER_ROBOT
n puntos (n=4)
1.12
2.31
10.34
234.56
-78.56
Calibracin
10-12 Gua del Usuario
Contenido de la lista Descripcin
Mtodo Visualiza el mtodo de calibracin seleccionado.
Error medio La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de
referencia.
Error mximo El error mximo para un posicionamiento.
Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas.
Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas.
Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas.
Quaternion 1-4 Componentes de orientacin de la base de coordenadas.
El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso
posterior en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde se almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
En el caso en que el error estimado sea considerado como
- aceptable, se deber pulsar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del robot.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coor-
denadas.
La definicin est ahora terminada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo el robot en el sistema de coordenadas mundo.
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado
A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sis-
tema de desplazamiento lineal. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro
captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos especficos
que hay que realizar.
Comprobar que el sistema de desplazamiento lineal no haya sido definido como tal
moviendo la base del robot. Buscar el nombre atribudo a esta parte separada.
Calibracin
Gua del Usuario 10-13
Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deber deter-
minar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medida tanto para el robot
como para el sistema de desplazamiento lineal. Vase el apartado referente a Cali-
bracin en la pgina 6.
Definir la base de coordenadas del robot, vase Definicin de la base de coordenadas
del robot en la pgina 9. Tngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal
deber estar en su posicin de calibracin cuando se defina la base de coordenadas
del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coorde-
nadas mundo. Este procedimiento ser necesario nicamente si la base de coordena-
das mundo est separada de la base de coordenadas del robot).
Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, vase Definicin de la
Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la pgina 13. (Se
define la rotacin de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal).
Activar la coordinacin de la base de referencia, segn las indicaciones descritas en
el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de un sistema de
desplazamiento lineal con un movimiento coordinado.
Ejemplo
(Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK)
--Seleccionar Tipos: Robot
--Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno
--Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de des-
plazamiento = TRACK
Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando
Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el
captulo 12 de este manual.
Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar
que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando
Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuacin moviendo el eje del sistema de
desplazamiento. El TCP del robot no deber moverse, sino que deber estar fijo res-
pecto al sistema de coordenadas del objeto.
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal
Para que el movimiento de un sistema de desplazamiento coordinado sea posible, es
necesario definir la base de coordenadas del sistema. Esta base se encuentra en la posi-
cin de calibracin del sistema de desplazamiento lineal, segn indica la Figura 6.
Para realizar la definicin de una base de coordenadas del sistema de desplazamiento
lineal, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del rea de trabajo del
robot. El procedimiento de calibracin est formado por una serie de posicionamientos
del TCP respecto al punto de referencia. Tngase en cuenta que antes de poder realizar
la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se deber
haber definido previamente la base de coordenadas del robot con el sistema de despla-
zamiento lineal en la posicin de calibracin.
Calibracin
10-14 Gua del Usuario
Figura 6 Procedimiento de definicin de la base de coordenadas del Sistema de desplazamiento lineal.
La base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal (track) tiene su origen en
la base del robot cuando el sistema de desplazamiento lineal est en su posicin de cali-
bracin. La direccin x apunta hacia la trayectoria lineal del sistema de desplazamiento
y el eje z del sistema de coordenadas del sistema de desplazamiento es paralelo al eje
z del sistema de coordenadas de la base del robot.
La Figura 7 muestra un ejemplo de la forma en que los sistemas de coordenadas estn
orientados para un montaje especfico del robot. En este caso el robot est montado en
el sistema de desplazamiento lineal en un ngulo de 45 grados.
.
Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal
vistos desde arriba.
Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecni-
cas sincronizadas.
Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno o Def.
l
Base del sistema de
Punto de referencia
Posicin de calibracin del sistema
de desplazamiento lineal
Mundo
X
Z
X
Z
X
Z
X
Z
Base del robot Base del robot
desplazamiento lineal
fijo
Base del sistema de
X
Y
X
Y
X
Y
Base del robot Base del robot
Y
X
Base del robot
desplazamiento lineal
Calibracin
Gua del Usuario 10-15
Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 8.
Figura 8 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del sistema de des-
plazamiento lineal.
Para seleccionar los mtodos de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado aparece visualizado. El mtodo define el nmero de posiciones
sobre la trayectoria lineal a partir de donde el TCP del robot se mover hacia el punto
de referencia.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el nmero de puntos que deben ser utilizados para la definicin y apretar
la tecla OK. (Normalmente slo se utiliza el mtodo de tres puntos).
Para registrar los puntos de referencia fijos
Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posicin de calibracin, es
decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de
desplazamiento lineal de la unidad mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est terminado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
ModPos Cancelar (OK)
Definicin base de coordenadas del
sistema de desplazamiento lineal
Unidad
Mtodo
Punto 1
Punto 2
Punto 3
1(3)
Punto Estado
: TRACK
: n puntos (n=3)...
Modificado
-
-
Calibracin
10-16 Gua del Usuario
Figura 9.
Figura 9 El resultado del clculo de la base de coordenadas del
sistema de desplazamiento lineal.
El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo.
Campo Descripcin
Unidad El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la
definicin de la base de coordenadas.
Contenido de la lista Descripcin
Mtodo Visualiza el mtodo de definicin seleccionado del sistema de
desplazamiento lineal.
Error medio La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de
referencia fijo.
Error mximo El error mximo para un posicionamiento.
Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas. (x, y, z son las
mismas que para la base de coordenadas del robot).
Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas.
Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas.
Quaternion 1-4 Componentes de orientacin de la base de coordenadas.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
- no aceptable, se deber volver a definir apretando la tecla Cancelar.
Archivo... Cancelar OK
Resultado Clculo Base Referencia
Sistema de desplazamiento lineal
Unidad
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
1(10)
Lista clculo
: TRACK
n puntos (n=3)
1.19
2.56
63.05
16.12
98.00
Calibracin
Gua del Usuario 10-17
Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deber
comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones:
Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sis-
tema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posicin en coor-
denadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.
6 Ejes externos coordinados
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado
A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sis-
tema de coordenadas del usuario. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a
otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay
que realizar.
Definir los parmetros del sistema de la unidad mecnica externa, segn se describe
en el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de una unidad
externa coordinada con el robot. Encontrar el nombre de esta unidad mecnica (por
ejemplo my_unit).
Calibrar el robot y la unidad mecnica, es decir, que se deber determinar la posicin
cero del sistema de medida para el robot y la unidad mecnica. Vase el apartado
referente a Calibracin en la pgina 6.
Definir la base de coordenadas del robot, vase el apartado Definicin de la base de
coordenadas del robot en la pgina 9.
Definir la base de coordenadas del usuario de la unidad mecnica, segn se describe
en el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de
rotacin (sencillo) en la pgina 18 o Definicin de la base de coordenadas del
usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 en la pgina 21 o Definicin
de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo
2 en la pgina 24.
Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible utilizando el comando
Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el
captulo 12 de este manual.
Crear un dato de objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, turntable.
En este objeto de trabajo, cambiar el componente ufprog a FALSE, indicando que el
objeto del usuario deber ser conectado a una unidad mecnica mvil. Cambiar tam-
bin el componente ufmec al nombre de la unidad mecnica (por ejemplo my_unit).
Si el usuario desea que la base de coordenadas del objeto sea desplazada respecto a
la base de coordenada del usuario, deber introducir el desplazamiento en los valores
x, y, z del componente oframe del objeto de trabajo. Para otros mtodos, vase el
apartado Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto en la pgina 43.
Calibracin
10-18 Gua del Usuario
Activar la unidad mecnica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordi-
nacin funciona correctamente. Esto podr realizarse seleccionando Wobj en el
campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y
luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecnica. El TCP del robot deber tam-
bin moverse, siguiendo el sistema de coordenadas mvil del objeto.
Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turn-
table, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser
automticamente aadido a la instruccin de movimiento, si el objeto de trabajo est
activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programacin.
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo)
Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad
mecnica de tipo eje sencillo de rotacin, respecto al sistema de coordenadas mundo.
Este sistema de coordenadas del usuario deber utilizarse cuando se utiliza un objeto
de trabajo coordinado.
Para poder realizar la definicin de una base de coordenadas del usuario para un eje
externo de rotacin se requerir que el dispositivo giratorio del eje externo tenga un
punto de referencia marcado. El procedimiento de calibracin consiste en una serie de
posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el dispositivo
giratorio es girado en diferentes ngulos. Vase la Figura 10.
Figura 10 Puntos de definicin para un eje de rotacin.
El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotacin tiene su origen en el cen-
tro del dispositivo giratorio. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x
pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del
usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio
visto desde arriba).
l
l
l
l
z
x
y
Eje de rotacin
de coordenadas del usuario para una rotacin simple
Coordenadas
Posicin 1
Posicin 3
Posicin 4
Dispositivo giratorio activado por un eje
sencillo externo
Posicin 2
Punto de referencia en el
dispositivo giratorio
x
y
z
Punto de origen del sistema
mundo
Calibracin
Gua del Usuario 10-19
Figura 11 El sistema de coordenadas del usuario en distintos ngulos de rotacin.
Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecni-
cas sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.
Aparecer una ventana de dilogo tal como se indica en la Figura 12.
Figura 12 La ventana de dilogo para la definicin de las coordenadas
del usuario para un eje de rotacin.
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado aparezca visualizado.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin y apretar la tecla OK.
(Normalmente se suele utilizar nicamente el mtodo de cuatro puntos).
Para registrar puntos de referencia del dispositivo giratorio
Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posi-
cin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
l
x
y
0 grados de rotacin
l
x y
+45 grados de rotacin
ModPos Cancelar (OK)
Definicin Coord. Usuario rotacin simple
Unidad
Mtodo
Punto 1
Punto 2
Punto 3
1(3)
Punto Estado
: ROT_SINGLE
: n puntos (n=4)...
Modificado
-
-
Calibracin
10-20 Gua del Usuario
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Hacer girar el dispositivo giratorio en la direccin positiva y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Una vez que el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de
la Figura 13.
Figura 13 El resultado del clculo de una base del usuario para una rotacin simple.
La lista de clculo indica la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de
coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.
Campo Descripcin
Unidad El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la
definicin de la base de coordenadas del usuario.
Contenido de la lista Descripcin
Mtodo Visualizacin del mtodo de calibracin seleccionado.
Error medio La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de
referencia.
Error mximo El error mximo para un posicionamiento.
Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas del usuario.
Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas del usuario.
Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas del usuario.
Quaternion 1-4 Componentes de orientacin de la base de coordenadas del
usuario.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Archivo Cancelar OK
Resultado clc. base usuario rotac. simple
Unidad
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
1(10)
Lista Clculo
: ROT_SINGLE
n puntos (n=3)
1.12
2.31
7.08
35.55
-97.00
Calibracin
Gua del Usuario 10-21
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coor-
denadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo de coordenadas.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad
mecnica de dos ejes, mtodo 1
Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad
mecnica del tipo Orbit, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de
coordenadas mundo deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordi-
nado.
Deber tenerse en cuenta que este mtodo requiere la definicin cinemtica (relacin
entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema robot. Adems,
este mtodo slo podr ser utilizado para manipuladores suministrados por ABB, en
los que se incluye una preconfiguracin del sistema a la entrega. Para otros tipos de
manipuladores vase el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario
para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 en la pgina 24.
La definicin de este sistema de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo
giratorio orbit tenga marcado un sistema de coordenadas, segn se indica en la Figura
14. El sistema de coordenadas debe tener el eje x en el plano de los dos ejes giratorios
de la unidad orbit, cuando el dispositivo giratorio est en su posicin de calibracin.
Calibracin
10-22 Gua del Usuario
Figura 14 Sistema de coordenadas del usuario Orbit.
El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dis-
positivo giratorio y el origen est situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir
que el eje z coincidir con el segundo eje.
Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas
sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.
Aparecer una ventana de dilogo tal como se indica en la Figura 15.
Figura 15 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del usuario para Orbit.
Para registrar los puntos de referencia
Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posi-
cin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Seleccionar el primer punto Negativo X.
x
y
l
l
l
Sistema de coordenadas
del usuario
ModPos Cancelar (OK)
Definicin Base Usuario Orbit
Unidad
Negativo X
Positivo X
Positivo Y
1(3)
Punto Estado
: ORBIT
Modificado
-
-
Calibracin
Gua del Usuario 10-23
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no
ser necesario que la posicin est en el lado negativo del origen, sino que deber
estar en el lado negativo respecto al siguiente punto X Positivo).
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo X.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo Y.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 16.
La lista de clculo indicar la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema
de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.
Figura 16 El resultado del clculo de la base de coordenadas del
usuario para un movimiento lineal.
Archivo... Cancelar OK
Resultado Clculo Base Usuario Orbit
Unidad
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1
Quaternion 2
Quaternion 3
1(9)
Lista Clculo
: ORBIT
123.45
45.67
398.56
0.382683
0.000000
0.923880
Calibracin
10-24 Gua del Usuario
Campo Descripcin
Unidad El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la
definicin de la base de coordenadas del usuario.
Contenido de la lista Descripcin
Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas del usuario.
Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas del usuario.
Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas del usuario.
Quaternion 1-4 Componentes de orientacin 1 de la base de coordenadas del
usuario.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coor-
denadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad
mecnica de dos ejes, mtodo 2
Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad
mecnica del tipo Orbit, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de
coordenadas mundo deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado.
La definicin requiere que el parmetro tipo_error que se encuentra en ROBOT de la
unidad mecnica est puesto en ERROR (-tipo_error ERROR)
Deber tenerse en cuenta que este mtodo no requiere la definicin cinemtica (rela-
cin entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema robot. En el
caso en que sea un factor conocido, se podr utilizar otro mtodo. Vase el apartado
Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos
Calibracin
Gua del Usuario 10-25
ejes, mtodo 1 en la pgina 21.
La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotacin y un dispositivo gira-
torio montado en el segundo eje.
Figura 17 Estructura geomtrica de una unidad orbit.
La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo girato-
rio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usua-
rio est situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el
segundo eje de rotacin. El eje x pasa por el punto de referencia (vase la figura
siguiente).
Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).
La base de coordenadas del usuario est determinada por dos procedimientos de defi-
nicin. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el
segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son
necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario.
Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver: Definicin de dos ejes.
Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas
sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.
primer eje
segundo eje
Dispositivo giratorio
X
Y
Punto de referencia
X
Z
(a) (b)
Calibracin
10-26 Gua del Usuario
Aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 19.
Figura 19 Ventana de dilogo para la definicin de los ejes.
Definicin del primer eje
Antes de definir el primer eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de cali-
bracin. El procedimiento para definir el primer eje consiste de una serie de posiciona-
mientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el primer eje es girado en
diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del punto de referencia cuando ambos
ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, las posicio-
nes 2, 3, 4, etc. son las posiciones del punto de referencia cuando se realiza una rotacin
del primer eje en ngulos mayores en pasos sucesivos. Vase la Figura 20.
.
Figura 20 Definicin del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de refe-
rencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ngulos.
ModPos Cancelar (OK)
Definicin Ejes Unidad Mecnica
Unidad
Mtodo
Ejes
Punto 1
Punto 2
Punto 3
Punto 4
1(4)
Punto Estado
: MHA160B1
: n puntos (n=4)...
: 1
Modificado
-
-
-
l
z
x
y
Mundo
Punto de referencia
Posicin 1
Primer eje
l
l
l
Posicin 2
Posicin 3
Posicin 4
Segundo eje (en posicin de calibracin)
Z
1
X
1
Dispositivo
giratorio
Calibracin
Gua del Usuario 10-27
Definicin del segundo eje
Antes de definir el segundo eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de
calibracin. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie
de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado
una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del
punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las
posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de refe-
rencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje a ngulos mayores en pasos
sucesivos. Vase la Figura 21.
.
Figura 21 Definicin del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot
en el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotacin del
segundo eje en diferentes ngulos.
Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos
ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin.
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado est visualizado y que la unidad mecnica haya sido activada.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin de ejes y apretar la tecla
OK.
Para seleccionar los ejes
El usuario podr seleccionar el eje que desea definir. Recurdese que ambos ejes debe-
rn ser definidos para terminar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Es
posible volver a definir ambos ejes o solo uno de ellos.
Seleccionar el campo Eje y apretar la tecla Retorno para cambiar de eje.
l
l
l
l
z
x
y
Mundo
Punto de referencia
Posicin 1
Posicin 2
Posicin 3
Posicin 4
Primer eje (en posicin
Segundo eje
X
2
Z
2
de calibracin)
Calibracin
10-28 Gua del Usuario
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del primer eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del primer eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes
para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del segundo eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del segundo eje a un ngulo mayor y repetir los pasos
precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.
Para confirmar/cancelar la definicin del nuevo eje
Cuando se aprieta la tecla OK despus de haber modificado los puntos de un eje,
aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 22:
Figura 22 El resultado de la definicin del primer eje.
La lista de clculo indica la base de coordenadas calculada expresada en el sistema de
coordenadas mundo.
Archivo... Cancelar OK
Resultado Calc. Unidad Mecnica Ejes
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenadas X
Coordenadas Y
Coordenadas Z
1(10)
Lista de clculo
Unidad
n puntos (n=4)
0.57
0.98
7.08
35.55
-97.00
Eje
: MHA160B1
: 1
Calibracin
Gua del Usuario 10-29
Campo Descripcin
Unidad El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar
la definicin del eje.
Eje El eje seleccionado.
Contenido lista Descripcin
Mtodo La visualizacin del mtodo seleccionado.
Error medio La precisin del posicionamiento del robot respecto al punto
de referencia.
Error mximo El error mximo para un posicionamiento.
Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas.
Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas.
Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas.
Quaternion 1-4 Componentes de orientacin de la base de coordenadas.
El resultado del clculo podr ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva definicin del
eje. A partir de aqu se podr definir el siguiente eje si es necesario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coor-
denadas del usuario.
La definicin de la base de coordenadas del usuario est ahora acabada, pero antes de
proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica
en el modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
Calibracin
10-30 Gua del Usuario
7 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de
coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta
(vase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema
de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin,
vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S.
Figura 23 El sistema de coordenadas de la herramienta para una pinza.
Un sistema de coordenadas de la herramienta puede ser definido manualmente o bien
utilizando el robot como elemento de medida. Las definiciones manuales se utilizarn
cuando se disponga de datos precisos sobre las dimensiones de la herramienta o cuando
se deban realizar cambios de poca importancia.
7.1 Creacin de una herramienta nueva
La herramienta suele encontrarse definida en el mdulo del sistema, User. De esta
forma, ser comn a todos los programas, lo que significa que cuando se modifique un
TCP, automticamente todos los programas se vern afectados por el cambio. La
herramienta podr utilizarse tambin en el movimiento manual del robot aunque no
haya ningn programa en la memoria del programa.
Abrir la ventana Tipo de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno .
Crear la herramienta nueva utilizando una de las siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la brida de
montaje del robot.
- Solucin 2. Seleccionar una herramienta existente y pulsar la tecla de funcin
Dupl.
El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la que se ha
duplicado.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno y
especificar un nombre nuevo.
Apretar la tecla de funcin Decl.
z
y
x
TCP
Calibracin
Gua del Usuario 10-31
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los
datos de herramienta tooldata.
En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar
el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del
mdulo en el que se deban salvar los datos.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo
persistente.
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes.
Seleccionar el componente de peso.
Cambiar el peso utilizando el teclado numrico.
En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el
robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin
referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina
36.
Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.
Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada
por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad.
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta
Para definir el TCP de una herramienta, el usuario necesitar un punto de referencia
fijo (para obtenerlo recomendamos una varilla acabada en punta que disponga de una
buena fijacin) situado dentro del rea de trabajo del robot. Entonces, el usuario se
mover a (por lo menos) cuatro posiciones del robot con distintas orientaciones, lo ms
cerca posible al punto de referencia fijo anterior (vase la Figura 24). Estas posiciones
se denominan puntos de aproximacin.
Calibracin
10-32 Gua del Usuario
Figura 24 Puntos de aproximacin para el TCP de una herramienta.
Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier
posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de
referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la Figura
25). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las
direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo
y luego moviendo el robot en estas direcciones.
Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que
la utilizada por el ltimo punto de aproximacin.
Figura 25 Puntos de prolongacin para la orientacin de una herramienta.
Si el usuario desea definir el TCP, slo se necesitar el punto de referencia fijo. Si se
desea una definicin de la orientacin en la direccin -z, el prolongador apuntar
solamente hacia -z.
Punto de referencia fijo
1
2
3
4
x
z
z
x
TCP
Puntos de prolongacin
Calibracin
Gua del Usuario 10-33
Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes:
- 4 puntos TCP
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orien-
tacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la
mueca. (vase la Figura 26).
Figura 26 Al utilizar el mtodo de los 4 puntos, se definir solamente el TCP. La orientacin de la
herramienta corresponder al sistema de coordenadas de la mueca.
- 4 puntos ORIENTACION TCP NO DETERMINADA
Igual que el punto anterior pero la orientacin no ser cambiada.
- 5 puntos TCP y Z
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP y un
punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- de la herramienta.
La direccin x- y la direccin y- debern ser lo ms cercanas posibles a los ejes
correspondientes en el sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura
27).
Figura 27 Al utilizar el mtodo de los 5 puntos, el TCP y la direccin z- de la herramienta estarn
definidas. Las direcciones x-, y- quedarn automticamente determinadas por el robot.
- 6 puntos TCP y ZX
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto
de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de
prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 28).
x
z
z x
TCP
x
z
z
x
TCP
Punto de prolongacin
Calibracin
10-34 Gua del Usuario
Figura 28 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta
estarn definidas.
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una
herramienta nueva en la pgina 30).
Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el
mtodo utilizado (vase la Figura 29).
Figura 29 El robot puede utilizarse para definir el sistema de coordenadas de la herramienta.
El estado se define de la siguiente forma:
Estado Significado
- Ninguna posicin definida
Modificado Posicin modificada
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
x
z
z
x
TCP
Puntos de prolongacin
Punto de aproxim. 1
Punto de aproxim. 2
Punto de aproxim. 3
Punto de aproxim. 4
Desc... ModPos Cancelar OK
1(4)
Definicin de Coordenadas herramienta
:herram4
Estado
Modificado
-
-
-
Punto
Mtodo :4 puntos TCP...
Herram.
Calibracin
Gua del Usuario 10-35
el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del
sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 31.
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK.
Para registrar los puntos de aproximacin
Seleccionar el primer punto Punto de aproximacin 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo (coordenadas
mundo).
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Repetir los apartados anteriores para los puntos Punto de aproximacin 2-4.
Para registrar el Punto de prolongacin Z (si no se usa el mtodo 4 puntos TCP)
Seleccionar el Punto de prolongacin z.
Mover - sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin - todos los
puntos en el eje z- positivo deseado al punto de referencia fijo. Para obtener una
mayor precisin, se deber acoplar una prolongacin.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar un Punto de prolongacin X (slo si se ha utilizado el mtodo 6
Puntos TCP y XZ)
Seleccionar el Punto de prolongacin x.
Mover -sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin- todos los
puntos sobre el eje x- positivo deseado, al punto de referencia fijo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta
Pulsar OK para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 30.
Figura 30 El resultado del clculo de una herramienta.
Archivo... Cancelar OK
Clculo del resultado de la herramienta
Herram
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
1(4)
Lista de clculo
TCP : (50.57, 0.00, 231.82)
: tool4
4 puntos TCP
1.12
2.31
0.978453
Calibracin
10-36 Gua del Usuario
Campo Descripcin
TCP Los valores del TCP calculado.
Error Medio La distancia media entre los puntos de aproximacin y el TCP
calculado, es decir, la precisin con que el robot ha sido
posicionado junto al punto de referencia fijo.
Error Mximo El error mximo de un punto de aproximacin.
El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado
posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas;
- inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se
deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de
coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP.
En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se
deber salvar dicho mdulo.
7.5 Herramienta estacionaria
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, ello significa que el robot est suje-
tando la pieza de trabajo y que la herramienta est fija en el espacio. En este caso las
coordenadas del TCP se refieren al sistema de coordenadas mundo y el objeto de tra-
bajo (es decir, el sistema de coordenadas del usuario) se refiere al sistema de coordena-
das de la mueca.
Creacin de una herramienta nueva
La herramienta ser creada segn las indicaciones descritas en los captulos anterio-
res.
El componente robhold es cambiado y pasar a FALSE.
Creacin de un objeto de trabajo correspondiente
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, tambin ser necesario utilizar un
objeto de trabajo sujetado por el robot.
El objeto de trabajo ser creado de acuerdo con las indicaciones descritas en el apar-
tado Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39.
Calibracin
Gua del Usuario 10-37
El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE.
Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de una herramienta estacio-
naria
Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No
obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser
movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto
deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la defini-
cin de la herramienta estacionaria.
Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia
y que est montada en el robot.
Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern
ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del
TCP y del peso de una herramienta en la pgina 31 y en Utilizacin del robot para
cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 34. Utilizar el
extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cua-
tro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se
podr utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximacin del
TCP para obtener una definicin ms rpida. Sin embargo, se recomienda considerar
el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadsti-
camente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deber
ser el TCP activo (utilizado por el robot).
Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplaza-
miento coordinado, la coordinacin deber estar activada mientras se lleva a cabo la
calibracin de la herramienta estacionaria.
Calibracin
10-38 Gua del Usuario
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa
8.1 Generalidades
Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplaza-
miento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, refe-
rida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo.
Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto estn incluidas en un objeto de
trabajo que puede aadirse a cada instruccin de movimiento. Vase la Figura 31.
Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posicin de un objeto de
trabajo.
La intencin es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posicin de una mesa
(base de coordenadas del usuario) como la posicin del objeto sobre el que se va a tra-
bajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el pro-
grama seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo
correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programa-
cin off-line puesto que las posiciones especificadas podrn sacarse directamente a par-
tir de un dibujo del objeto de trabajo.
El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeos
desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operacin de bs-
queda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instruccin
separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instruccin sepa-
rada. Vase la Figura 32.
Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podr desplazar todas las
posiciones del programa.
Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos
del robot como los desplazamientos de los ejes externos.
Sistema de coordenadas del usuario
y
z
x
y
z
x
Sistema de coordenadas del objeto
Z
X
Y
Z
X
Y
Calibracin
Gua del Usuario 10-39
Obsrvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El
objeto de trabajo utilizado deber ser aadido a cada instruccin de movimiento y
deber estar activado cuando se programe la instruccin de movimiento. Deber ser
incluido desde el principio por ser ms dificil de aadir posteriormente. No obstante,
un desplazamiento de programa, que est activado en una instruccin separada, es muy
fcil de aadir posteriormente.
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo
A continuacin se describen los pasos requeridos para definir y utilizar un objeto de
trabajo. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este
manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay que realizar.
Antes de empezar a programar, se deber definir los objetos de trabajo que se desean
utilizar. En primer lugar, se deber crear un objeto de trabajo nuevo y darle un nom-
bre, por ejemplo, wobj1, vase Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina
39.
Definir el objeto de trabajo utilizando el robot para apuntar tres puntos en la base de
coordenadas del usuario y en la del objeto respectivamente. Vase Utilizacin del
robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Tngase en cuenta que si se
utilizan las mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como
para la del objeto, entonces todas las posiciones estarn dentro de la base de coorde-
nadas del usuario y la base de coordenadas del objeto seguir siendo cero. Tambin
deber observarse que es posible actualizar los valores del objeto de trabajo manual-
mente. Vase Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del
usuario para un objeto de trabajo en la pgina 40.
Ahora, el usuario deber comprobar que la definicin del objeto de trabajo sea
correcta moviendo el robot en el sistema de coordenadas del objeto. Esto podr lle-
varse a cabo seleccionando el Wobj en el campo Coord de la ventana de movimiento,
y el objeto de trabajo, por ejemplo wobj1, en el campo Wobj, y luego moviendo el
robot.
Cuando se realiza la programacin, es importante tener el objeto de trabajo, en este
caso wobj1, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento.
Esto ser automticamente aadido a la instruccin de movimiento, siempre y cuando
el objeto de trabajo est activado en la ventana de movimiento antes de iniciar la pro-
gramacin.
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo
De forma general, un objeto de trabajo deber estar colocado dentro del mdulo del
sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, con lo cual, si se
modifica un objeto de trabajo, todos los programas estarn afectados automticamente
por este cambio. El objeto de trabajo podr ser entonces utilizado para mover el robot
cuando no haya ningn programa en la memoria de programa.
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno .
Calibracin
10-40 Gua del Usuario
Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirn entonces con el
sistema de coordenadas mundo.
- Solucin 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de
funcin Dupl.
Los sistemas de coordenadas sern entonces los mismos que los duplicados.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno y
especificar un nuevo nombre.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo en el que se visualizar la declaracin bsica de wob-
jdata.
En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, se deber selec-
cionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre
del mdulo donde se deben guardar los datos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Nota: No se deber cambiar el tipo de objeto de trabajo. Este deber ser siempre del
tipo persistente.
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo
Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el componente (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( .) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin.
Seleccionar OK para confirmar.
Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas
mvil del usuario, slo se deber definir el sistema de coordenadas del objeto. El
sistema de coordenadas del usuario est definido en la ventana de Servicio. Vase el
apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.
Calibracin
Gua del Usuario 10-41
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo
Los mtodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del objeto
son los siguientes:
- Sin cambio
No se realiza ningn cambio en la definicin del sistema de coordenadas del
usuario ni del objeto, es decir que la definicin de la base de coordenadas del
usuario y del objeto permanecern tal cual.
- 3 puntos
Se utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x- y un punto en el eje y- (vase la
Figura 33). Se necesitar para ello una herramienta con un TCP conocido.
Figura 33 Puntos de medida para la definicin de un objeto de trabajo.
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo
Seleccionar la funcin Ver: Tipos de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a
Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39).
Seleccionar Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los puntos definidos con
el mtodo utilizado (vase la Figura 34).
Figura 34 El robot puede utilizarse para la definicin de la posicin del objeto de trabajo.
Usuario
Z
Y
X
X2
X1
Y1
Objeto
Usuario
Z
Z
Y
Y
X
X
X2
X1
Y1
User X1
User X2
User Y1
Object X1
Desc... ModPos Cancelar OK
1(6)
Definicin Coordenadas Objeto Trabajo
WObj : Wobj2
Estado
Modificado
-
-
-
Puntos
Herram : herram4
Mtodo usuario : 3 puntos...
Mtodo objeto : 3 puntos...
Antes de empezar, el
usuario deber
asegurarse de que la
herramienta que se
desea utilizar est
disponible.
Calibracin
10-42 Gua del Usuario
El estado podr definirse segn sigue:
Estado Significado
- Ninguna posicin definida
Modificado Posicin modificada
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario
Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas
mvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrar definido en la
ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.
Seleccionar el primer punto de medida User X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto
Seleccionar el primer punto de medida Object X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario
Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura
35.
Calibracin
Gua del Usuario 10-43
Figura 35 El resultado del clculo de un objeto de trabajo.
Campo Descripcin
Usuario El origen del sistema de coordenadas del usuario.
Obj El origen del sistema de coordenadas del objeto.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para utilizacin
posterior en un PC. Tngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podr ser ledo
por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
La definicin est ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo
nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo
el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.
En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un mdulo del sistema,
se deber almacenar este mdulo.
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto
Mtodo 1
Utilizar el mtodo adecuado para la definicin de un objeto de trabajo. Vase Utiliza-
cin del robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Cuando se utilice
este mtodo, se deber tener en cuenta que la bandera de coordinacin, es decir el
componente ufprog en los datos del objeto de trabajo, est temporalmente puesto en
TRUE. El usuario deber apuntar tres posiciones para el sistema del usuario (que
deber ser colocado como el sistema coordinado) y tres posiciones para el sistema del
objeto.
En el caso en que no sea posible alcanzar el sistema del usuario, deber utilizar el
mtodo 2 o 3, que se describen a continuacin.
Archivo Cancelar OK
Resultado Clculo Objeto Trabajo
WObj
Mtodo usuario
Quaternion 1
Quaternion 2
Quaternion 3
1(10)
Estado Lista clculo
Usuario : (50.57, 0.00, 231.82)
Obj : (150.56, 30.02, 1231.81)
3 puntos
1.000000
0.000000
0.000000
: WObj4
Calibracin
10-44 Gua del Usuario
Mtodo 2
Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colo-
car el origen de la base de coordenadas del objeto.
Leer las coordenadas x, y, z para esta posicin en la ventana de movimiento.
Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo.
Esto har pasar la base de coordenadas del objeto a la posicin nueva, con la misma
orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientacin,
utilcese el mtodo 3.
Mtodo 3
Activar el objeto de trabajo coordinado (imagnese que se denomina co_wobj), crear
tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deber estar situado en el punto de origen
de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y.
Programar y ejecutar la instruccin
co_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos
Imagnese que se haya utilizado el objeto de trabajo wobj_use en el momento de crear
un procedimiento, draw_fig, segn lo siguiente:
MoveL p1, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p2, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p3, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p4, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p5, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3,
indicados a continuacin:
wobj_use
P1 P2
P3
P4
P5
x
y
Calibracin
Gua del Usuario 10-45
:
Imagnese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe uti-
lizar.
Si reg1 = 1, wobj1 deber ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deber ser utilizado; y si
reg1 = 3, wobj3 deber ser utilizado.
El programa siguiente determinar wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamar el
procedimiento draw_fig, etc.
IF reg1=1 THEN
wobj_use:=wobj1;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=2 THEN
wobj_use:=wobj2;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=31 THEN
wobj_use:=wobj3;
draw_fig;
ENDIF
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del
objeto
Al ejecutar el programa en el lugar definido por wobj2, imagnese que el usuario con-
sidera que el objeto est posicionado demasiado alto. La posicin vertical podr ser
ajustada moviendo el sistema de coordenadas del objeto, en direccin vertical respecto
al sistema de coordenadas del usuario, es decir, que la coordenada -z del objeto es cam-
biada. Si, por ejemplo, el robot debe trabajar un poco hacia abajo, entonces se deber
disminuir el valor -z.
x
y
x
y
x
y
wobj1
wobj2
wobj3
Calibracin
10-46 Gua del Usuario
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa
Un desplazamiento de programa se determina con un dato de posicin pose, utilizando
una instruccin PDispSet. Esto almacenar el desplazamiento de programa en una
variable del sistema, C_PROGDISP, registrando tambin valores de desplazamiento
para los ejes externos. El valor utilizado en C_PROGDISP ser utilizado en todas las
instrucciones de movimiento y aadido a las posiciones programadas. El desplaza-
miento de programa quedar borrado cuando se ejecute una instruccin PDispOff, sin
producir ningn otro desplazamiento.
Una instruccin PDispOn calcular a su vez un nuevo desplazamiento de programa, a
partir de la diferencia entre dos posiciones y almacenar este desplazamiento en la
variable C_PROGDISP. Despus de haber ejecutado esta instruccin, se activar un
nuevo desplazamiento de programa.
El siguiente ejemplo ilustrar la manera de utilizar una instruccin PDispOn en com-
binacin con una instruccin SearchL, para realizar un movimiento en diferentes luga-
res, dependiendo del punto de bsqueda.
El programa deber seguir las siguientes instrucciones:
- Ir a un punto de arranque, pstart, para iniciar la bsqueda.
- Realizar una bsqueda lineal a partir de la posicin de arranque a una posicin
final, pend. Cuando se activa una entrada digital di1, el robot deber detener el
movimiento y dibujar una figura, triangle, cuya posicin depender del punto
de bsqueda, psearch.
La figura, triangle, ser programada sin ningn desplazamiento activo y con la primera
posicin en ptriangle1.
El programa tendr un aspecto similar al siguiente:
MoveL pstart, v200, fine, tool1;
SearchL \Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1;
PDispOn \ExeP: = psearch, ptriangle1, tool1;
triangle;
PDispOff
etc.
.
punto arranque (pstart)
(pend)
punto bsqueda (psearch)
ptriangle1
vector de desplazamiento
punto
final
Calibracin
Gua del Usuario 10-47
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva
Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa, seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno .
Crear una base de coordenadas de desplazamiento nueva utilizando una de las
siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
La base de coordenadas de desplazamiento no tendr ninguna traslacin ni
rotacin.
- Solucin 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento existente
y pulsar la tecla de funcin Dupl. La base de coordenadas de desplazamiento
ser entonces la misma que la que se ha duplicado.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno y
especificar un nombre nuevo.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento
Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el desplazamiento que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el componente de la base de coordenadas (x,y,z,q1-q4) que se desea
cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( . ) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin.
Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento
Se utilizar el siguiente mtodo:
- n puntos
Para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento se debern
utilizar por lo menos tres puntos bien definidos de un objeto en su posicin
inicial y los mismos puntos cuando el objeto ha adoptado su nueva posicin
(vase la Figura 36).
Calibracin
10-48 Gua del Usuario
Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definir moviendo el robot a una serie de puntos.
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que se desea definir (o crear
una nueva, referirse a Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva
en la pgina 47).
Seleccionar Especial: Definir Coord.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn los puntos definidos con el
mtodo utilizado (vase la Figura 37).
Figura 37 Ventana para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento.
El estado est definido de la siguiente manera:
Estado Significado
- Ninguna posicin definida
Modificado Posicin modificada
Para seleccionar el mtodo de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo n puntos, as como el nmero de puntos que se desean utilizar, estn
visualizados:
P2
P1
P3
Punto inicial 1
Punto inicial 2
Punto inicial 3
Punto desplazado 1
Desc... ModPos Cancelar OK
2(6)
Definicin base coord. de desplazamiento
: desp4
Mtodo : n puntos (n=3)...
Estado
Modificado
Modificado
-
-
Punto
Despl
Calibracin
Gua del Usuario 10-49
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno .
Introducir el nmero deseado de puntos y apretar la tecla OK.
Para registrar los Puntos Iniciales
Seleccionar el primer punto de definicin Punto Inicial 1.
Mover el robot lo ms cerca posible de una posicin bien definida en el objeto.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Repetir los pasos anteriores para los puntos Punto Inicial 2, Punto Inicial 3, etc.
Para registrar los Puntos Desplazados
Mover el objeto a su posicin nueva.
Seleccionar el primer punto de definicin Punto Desplazado 1.
Mover el robot lo ms cerca posible de la misma posicin en el objeto que para Punto
Inicial 1.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Repetir lo anterior para los puntos Punto Desplazado 2, Punto Desplazado 3, etc.
Para calcular la base de coordenadas de desplazamiento
Pulsarla tecla OK para calcular la base de coordenadas de desplazamiento.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura
38.
Figura 38 El resultado despus del clculo una la base de coordenadas de desplazamiento.
Archivo Cancelar OK
Resultado Clculo Base de Coordenadas de
Desplazamiento
Desp
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
1(7)
Lista clculo
Orig : (1050.51 ,1000.00,1231.82)
:desp4
n puntos (n=3)
4.12
6.73
0.345271
Calibracin
10-50 Gua del Usuario
Campo Descripcin
Orig El origen de la base de coordenadas de desplazamiento.
Error Medio La distancia media entre los puntos obtenidos y los puntos de
origen, es decir, la precisin con que ha sido posicionado el
robot.
Error Mximo El error mximo para un punto.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso
posterior en un PC. Tngase en cuenta que este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, se deber pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de
desplazamiento nueva;
- inaceptable, se deber volver a realizar la definicin pulsando Cancelar.
Funcionamiento en Produccin
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 11-1
1 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 3
2 Lectura de un Programa ................................................................................................ 4
3 Cambio de la Correccin de la Velocidad..................................................................... 5
4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5
5 Arranque del Programa ................................................................................................. 6
5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7
5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7
6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8
7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8
8 Dilogos con el operador ................................................................................................ 10
Running Production
11-2 Gua del Usuario
Funcionamiento en Produccin
Gua del Usuario 11-3
Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de
programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est
en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla y
seleccionando la opcin Produccin.
1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la
Figura 1).
Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la
ventana de Produccin.
Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea
el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior
derecha de la ventana.
Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin.
Para arrancar el programa, vase el Captulo 5 Arranque del Programa en la pgina 6.
Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el
Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4).
Campo: Indica:
Rutina El subprograma que se est ejecutando
Estado NO CARGADO = no hay ningn programa cargado
PARADO = hay un programa cargado y puede ser
ejecutado (indicador de programa (PP) est
activado)
EJECUCION = la ejecucin del programa est en curso
NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser
ejecutado
Velocidad La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje.
Ejecucin Continua = ejecucin continua
Ciclo = el programa se ejecuta una vez
Lista del Programa La parte del programa que se est ejecutando
Indicador de Programa La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.
Vel:= 75 %
Lista de
ndicador de
Info Produccin
Archivo Editar Ver
Iniciar FWD BWD
Estado : Parado
Rutina : main :
CAR_LIN1 Nombre del
Ejecucin:= Continua
MoveL p1, v500, z20, tool1;
MoveL p2, v500, z20, tool1;
MoveL p3, v500, z20, tool1;
Set do1;
Set do2;
2(39)
programa
programa
programa
Funcionamiento en Produccin
11-4 Gua del Usuario
2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa
del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos:
Seleccionar Archivo:Cargar programa.
Aparecer la siguiente ventana de dilogo (vase la Figura 2).
Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.
El campo Unidad podr indicar las siguientes alternativas:
- flp1 para indicar un disquete
- hd0a para indicar la memoria interna del robot (la memoria flash)
Pulsar la tecla de funcin Unidad hasta visualizar la unidad deseada.
Seleccionar el programa deseado utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba
o hacia abajo para visualizar la lista: seleccionar . . para subir de un nivel
y pulsar Retorno para bajar de un nivel.
Pulsar la tecla OK.
Archivo Editar Ver
1 Cargar programa...
Abrir...
Seleccionar programa a cargar
Unidad:= flp1:
ROBOT1
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Programa
Directorio
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/
Unidad Cancelar OK
4(5)
Lista de
programa
Funcionamiento en Produccin
Gua del Usuario 11-5
3 Cambio de la Correccin de la Velocidad
La velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de
produccin. Las teclas de funcin indican en qu medida la velocidad puede ser
aumentada o disminuida.
% Disminucin del valor del 5% (o del 1% si <5%)
+% Aumento del valor del 5% (o del 1% si <5%)
25% Activa el valor al 25%
100% Activa el valor al 100%
Para ajustar la velocidad se debern seguir los siguientes pasos:
Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .
Mediante las teclas de desplazamiento, seleccionar el campo de la velocidad
corregida (vase la Figura 3).
Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.
Pulsar la tecla deseada.
Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .
4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa
Un programa puede ser ejecutado de dos maneras diferentes:
- Cont ejecucin continua
- Ciclo el programa es ejecutado una vez
El usuario podr cambiar el modo de ejecucin del programa en el campo Ejecucin:
Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .
Seleccionar el Modo de Ejecucin (vase la Figura 4).
Veloc:= 75 %
Velocidad corregida
Lista de
- % + % 25% 100%
Status : STOPPED
MoveL p1, v500, z20, herram1;
MoveL p2, v500, z20, herram1;
MoveL p3, v500, z20, herram1;
Set do1;
Set do2;
2(39)
Ejecucin:= Continua
en porcentaje %
programa
Funcionamiento en Produccin
11-6 Gua del Usuario
Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del
programa.
Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecucin deseada Cont o Ciclo.
Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .
5 Arranque del Programa
Cuando se arranca el programa, el robot y cualquier equipo perifrico conectado
empezar a moverse. Comprobar que se hayan realizado todos los preparativos para
la ejecucin del programa. Antes de arrancar el robot, el usuario deber asegurarse
de que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo del robot.
En el caso en que en la lnea de estado del programa se visualice la opcin NO
CARGADO, significa que el usuario deber cargar un programa (vase el Captulo 2
Lectura de un Programa en la pgina 4).
Si hay un programa cargado y es ejecutable, se visualizar la mencin PARADO en la
lnea de estado del programa y a continuacin se podr arrancar el programa:
Pulsar la tecla de funcin Iniciar.
Cuando un programa est en curso de ejecucin, la instruccin actual que se est
ejecutando aparecer visualizada en la ventana (vase la Figura 5).
Ejecucin:= Continua
Veloc:= 75 %
Lista del
Cont Ciclo
Status : STOPPED
MoveL p1, v500, z20, herram1;
MoveL p2, v500, z20, herram1;
MoveL p3, v500, z20, herram1;
Set do1;
Set do2;
2(39)
Modo de ejecucin
del programa
programa
Iniciar
Funcionamiento en Produccin
Gua del Usuario 11-7

Figura 5 La instruccin actual aparece visualizada mientras el programa est en curso de
ejecucin.
5.1 Rearranque despus de un paro
Si lo que se desea es rearrancar la ejecucin del programa a partir del lugar donde se
interrumpi, se deber:
Pulsar la tecla de funcin Iniciar.
El programa podr tambin ser arrancado de nuevo desde el principio. Para ello se
deber seguir las instrucciones que se describen a continuacin.
5.2 Arranque de un programa desde el principio
Para volver a arrancar el programa desde el principio, se deber:
Seleccionar Editar: Arranque desde el principio
.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
El indicador de punto de arranque representado por la seal se desplazar entonces
a la primera instruccin del programa.
Pulsar la tecla de funcin Iniciar.
Archivo Editar Ver
PROG1
.....
Ejecucin de instrucciones RAPID
MoveL p2, v500, z20, tool1;
Estado : Ejecucin
Rutina : *
Velocidad:= 100 %
Modo ejecucin:= Continua
Info Produccin
1(2)
Programa en ejecucin
Instruccin que se est
ejecutando
Archivo Editar Ver
1 Ir a...
2 Iniciar desde principio
_ _ _ _
Funcionamiento en Produccin
11-8 Gua del Usuario
6 Paro del Programa
La ejecucin del programa podr detenerse apretando el pulsador de paro de la unidad
de programacin (vase la Figura 6).
En caso de una emergencia, se deber pulsar en vez de ello, uno de los pulsadores de
paro de emergencia. Esto tendr por efecto que se cortar el suministro de potencia a
los motores del robot y que se activarn automticamente todos los frenos.
Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.
7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las
coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse
cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.
Figura 7 La ventana de Info de Produccin. No se ha seleccionado ningn robtarget.
Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar la posicin a ajustar en la lista que aparecer visualizada.
P1
Archivo Editar Ver
1 Info...
2 Posicin
Archivar Editar Ver
PROG1
.....
...
Ajuste Presente
Robtarget:=
Sin datos
Estado : Parado
Rutina : main :
Veloc:= 75 %
Ejecucin:= Continua
Campo de seleccin
Posicin Produccin
1(1)
Robtarget.
Funcionamiento en Produccin
Gua del Usuario 11-9
Apretar la tecla OK o Retorno para confirmar la seleccin.
Figura 8 La ventana de Produccin con un robtarget seleccionado.
Seleccionar la coordenada x, y o z en la lista de coordenadas (vase la Figura 8).
Apretar: Ajuste
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr ajustar la posicin.
Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno .
- Sin cambios = 0.
- Cambio mx. en un paso = 10 mm
Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus
de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin
que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna
Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que
se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que
no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
Vase tambin el Captulo 8 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la
ejecucin del programa.
La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el
captulo 12 Parmetros del Sistema - Tema:Unidad de Programacin.
Robtarget:=
x
y
z
Archivo Editar Ver
PROG1
.....
p110...
Ajuste Presente
0.00 xx.xx mm
0.00 yy.yy mm
0.00 zz.zz mm
Ajuste
1(3)
Estado : Parado
Rutina : main :
Veloc:= 75 %
Lista coordenadas
Posicin de Produccin
Ejecucin:= Continua
Funcionamiento en Produccin
11-10 Gua del Usuario
8 Dilogos con el operador
Se podr crear unas instrucciones especiales en el programa que sern utilizadas como
una forma de comunicacin entre el programa y el operador (vase la Figura 9).
Figura 9 Ejemplo de un mensaje enviado al operador.
El usuario podr regresar a la ventana de Produccin, pulsando la tecla y
seleccionando la opcin Produccin.
En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del
programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.
Utilizar el teclado numrico si la respuesta est formada por un valor numrico.
Pulsar la tecla OK.
Si aparece texto visualizado encima de las teclas de funcin, el usuario podr
responder pulsando la alternativa deseada (vase la Figura 11).
Lista operador
El robot est en este momento cogiendo un
objeto del transportador frontal.
Nmero de objetos a procesar: 25
operador
Programa est esperando datos
Nmero de objetos que deben ser
procesados?:
OK
1 2 3
4 5 6
7 8 9
0 1
2
Funcionamiento en Produccin
Gua del Usuario 11-11
Figura 11 Los dilogos del operador podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier
instalacin robot.
Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 10) anterior respondiendo a
la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.
Front A Front B Front C Otros SERVICIO
Seleccionar el programa a ejecutar:
Funcionamiento en Produccin
11-12 Gua del Usuario
Parmetros del Sistema
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 12-1
Parmetros del Sistema................................................................................. 3
1 Cambio de un Parmetro ............................................................................................... 3
1.1 Subdivisin de los parmetros............................................................................... 3
1.2 Cambio de un parmetro........................................................................................ 3
1.3 Borrado de un parmetro ....................................................................................... 4
1.4 Generacin de un rearranque................................................................................. 4
1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados .................................................. 5
1.6 Comprobacin de los parmetros .......................................................................... 5
2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros................................................................ 6
2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa................................................................................ 6
2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa................................................................................ 7
3 Tema: Seales de E/S ...................................................................................................... 11
3.1 Definicin de las unidades de E/S......................................................................... 11
3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo .......................................... 13
3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida.................................................... 17
3.4 Definicin de grupos de seales ............................................................................ 20
3.5 Definicin de las conexiones enlazadas ................................................................ 21
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles........................................ 26
3.7 Configuracin de seales fsicas............................................................................ 28
3.8 Especificacin de los datos de E/S........................................................................ 31
3.9 Definicin de las entradas del sistema................................................................... 32
3.10 Definicin de las salidas del sistema ................................................................... 34
3.11 Comunicacin PLC.............................................................................................. 36
4 Tema: Comunicacin ...................................................................................................... 43
4.1 Definicin de los canales fsicos ........................................................................... 43
4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin.............................................................. 44
4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin ................................................................ 45
5 Tema: Controlador.......................................................................................................... 49
5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea ....................................... 49
5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido............................................ 49
5.3 Definicin de rutinas de eventos ........................................................................... 50
5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin................................... 51
5.5 Varios del Sistema ................................................................................................. 52
5.6 Carga automtica de mdulos y programas........................................................... 53
5.7 Definicin de la opcin Multitareas ...................................................................... 55
Parmetros del Sistema
Pgina
12-2 Gua del Usuario
6 Tema: Unidad de Programacin.................................................................................... 59
6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales ................................................................. 59
6.2 Definicin de la extensin del archivo.................................................................. 60
6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin ....................................................... 60
6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada......................................................... 64
6.5 Teclas programables .............................................................................................. 66
6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento............................................. 67
7 Tema: Manipulador ........................................................................................................ 69
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores. 69
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de
cada eje........................................................................................................... 70
7.3 Definicin del nivel de supervisin ...................................................................... 70
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ............................................................... 71
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin......................................... 72
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024............................. 73
7.7 Definicin de un movimiento independiente ........................................................ 73
7.8 Definicin de una carga del brazo......................................................................... 74
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo.............................................. 75
7.10 Definicin del par externo................................................................................... 76
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ..................................................... 78
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base .............................................. 79
7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento
coordinado...................................................................................................... 80
7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el
manipulador externo....................................................................................... 80
7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ..................... 83
7.16 Parmetros servo ................................................................................................. 84
7.17 Optimizacin de la CPU...................................................................................... 84
7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento 88
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-3
Parmetros del Sistema
Los parmetros del sistema describen el equipo y el rea de aplicacin del sistema
robot, por ejemplo, los nombres de las E/S y las caractersticas de los ejes externos.
1 Cambio de un Parmetro
1.1 Subdivisin de los parmetros
Los parmetros disponibles del sistema estn agrupados en una serie de temas diferen-
tes. Y estos temas estn, a su vez, divididos en distintos tipos.
Tema Parmetros que afectan Nombre del archivo
Controlador Las rutinas de eventos, etc... SYS.CFG
Comunicacin Los canales serie SIO:CFG
Seales de E/S Las tarjetas y seales de E/S EIO.CFG
Manipulador El robot y los ejes externos MOC.CFG
Unidad de programacin La visualizacin de datos y MMC.CFG
el acceso a la unidad de
programacin
Soldadura al Arco La soldadura al arco PROC.CFG
Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en
la ventana de Parmetros del Sistema.
Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el
tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Retorno .
1.2 Cambio de un parmetro
Pulsar la tecla Varios para abrir la ventana de Parmetros del Sistema.
Seleccionar la opcin Parmetros del Sistema en la ventana de dilogo que aparece.
Pulsar la tecla OK o Retorno .
Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccio-
nando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos.
Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura
1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero
seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, selec-
cionndola y luego pulsando la tecla Retorno .
Parmetros del Sistema
12-4 Gua del Usuario
Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.
Seleccionar el parmetro que se desea cambiar.
Cambiar el valor del parmetro:
- pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la
ventana de dilogo que aparece.
- seleccionando una alternativa desde las teclas de funcin (campos marcados
con la seal ).
Todos los parmetros, junto con los posibles valores, se encuentran descritos en las
siguientes secciones bajo los temas correspondientes.
Nota El usuario deber rearrancar el robot para que el cambio realizado se repercute
en algunos parmetros. El usuario ser informado de esto a la primera vez que cambie
un parmetro como ste y cuando se salga de los parmetros del sistema, es decir,
cuando cambie de ventana.
1.3 Borrado de un parmetro
Seleccionar el parmetro que se desea borrar.
Apretar la tecla Borrar .
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrar.
1.4 Generacin de un rearranque
El usuario deber rearrancar el robot para que un cambio se repercute en los parmetros
correspondientes. Si el usuario sale de los parmetros del sistema sin generar un
rearranque, los valores de los parmetros no sern los mismos que los utilizados en el
robot. Sin embargo, si se genera un rearranque en una etapa posterior, entonces los
cambios sern repercutidos.
Seleccionar Archivo: Reiniciar y pulsar la tecla OK o desactivar y volver a activar el
interruptor principal.
Aparecer un mensaje de error cuando se haya producido un error en los parmetros.
No obstante, esto puede ser debido a un error secuencial. El origen de un error deber
buscarse en las listas de registro del robot. Vase el captulo 14, Servicio: Registros.
do1
d327_11
DO
1
0.000000
0.000000
0.000000
0.000000
Signal Name
Unit Name
Signal Type
Signal Number
Logical Max
Physical Max
Logical Min
Physical Min
Tema del
Parmetros
Parmetros de Sistema
Seales usuario
Parmetros
Archivo Editar Temas Tipos
OK
Seales de E/S
Info
1(10)
Tipo de
parmetro
parmetro
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-5
1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados
Seleccionar Editar: VerRegistro de Cambios.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los ltimos cambios reali-
zados (vase la Figura 2).
Figura 2 La ventana de dilogo de Registro de Cambios.
Se utilizan las siguientes marcas de identificacin:
- camb attr: Indica el parmetro que ha sido cambiado y la forma en que ha
sido cambiado.
- aa inst: Indica que un parmetro nuevo ha sido aadido.
- borr inst: Indica que un parmetro ha sido borrado.
- carg par: Indica que parmetros nuevos han sido cargados.
- guar par: Indica que parmetros han sido salvados.
- reinicia: Indica que el robot ha sido rearrancado.
1.6 Comprobacin de los parmetros
Tras haber cambiado un parmetro se recomienda comprobar el cambio antes de volver
a iniciar a fin de evitar problemas en el momento del rearranque. En la versin normal
se comprobar el rea del manipulador.
Seleccionar el rea que se desea comprobar en Temas (slo el Manipulador podr ser nor-
malmente comprobado).
Seleccionar Archivo: Comprobar Parmetros y la comprobacin empezar.
Cuando el proceso de comprobacin haya terminado, el sistema generar un informe
en el que se indicar si ha ocurrido un error o si el cambio del parmetro se ha realizado
correctamente. El error quedar registrado a travs del registro normal. Vase el cap-
tulo 14, Servicio.
Registro de Cambios
File Ver View Test
OK
Transacciones del registro de cambios
camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25
Tipo = DI -> DO
aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
carg par: FILE=eio_ext.cfg
reinicia:
guar par: FILE=EIO.CFG
2(7) Tipo de cambio

Parmetros del Sistema
12-6 Gua del Usuario
2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros
2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacena-
miento de masa
Los parmetros del sistema pueden ser almacenados en su integridad o por temas de
parmetros individuales en un disquete, por ejemplo.
Para guardar todos los parmetros
Los parmetros sern siempre guardados en un directorio bajo la forma de un archivo
separado para cada tema.
Seleccionar Archivo: Guardar Todo Como.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos que se
encuentran en el directorio actual (vase la Figura 3).
Figura 3 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los parmetros.
Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin
Unidad hasta obtener la unidad adecuada. Para almacenar en un disquete, seleccionar la
opcin flp1:.
Seleccionar el directorio donde se desea almacenar los parmetros. Para desplazarse al
nivel de directorio siguiente, se deber seleccionar el directorio deseado o seleccionar . .
(hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno .
Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Dir Nuevo. Especificar el
nuevo nombre del directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la
tecla OK para confirmar la operacin.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
PARAM
..
BACKW18
IO
ROBOT
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros
Guardar Todos los Parmetros
File Edit View Test
Unidad Dir Nuevo... Cancelar OK
Seleccionar el directorio donde guardar.
1(4)
Unidad = flp1:
Nivel de directorio
Unidad de
almacenamiento
de masa
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-7
Para guardar un tema de parmetro individual
Seleccionar Archivo: Guardar como.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros guar-
dados previamente en el directorio actual.
Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin
Unidad hasta obtener la unidad adecuada en el visualizador. Para almacenar en un dis-
quete, seleccionar la opcin flp1:.
Especificar el nombre de archivo seleccionando el campo Nombre y pulsando la tecla
Retorno . Entrar el nombre deseado y pulsar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar el directorio en los que se desea guardar los parmetros. El usuario podr
moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccio-
nando . . (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno .
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa
Se podr cargar los parmetros del sistema en su integridad o bien por temas de par-
metros individuales. En el caso en que se deban cargar varios parmetros, se debern
colocar en un directorio.
Seleccionar Archivo: Cargar Parmetros Guardados para reemplazar un tema
completo de parmetro.
Seleccionar Archivo: Aadir Parmetros Nuevos para aadir parmetros nuevos al
parmetro utilizado (por ejemplo, al definir un eje externo).
Seleccionar Archivo: Aadir o Reemplazar Parmetros para reemplazar partes de
un tema de parmetros (por ejemplo, al editar de nuevo un eje externo). Si un parmetro
ya existe su valor ser actualizado de acuerdo con el parmetro nuevo. Si el parmetro no
existe, ser aadido.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros que
Parmetros del Sistema
12-8 Gua del Usuario
se encuentran en el directorio utilizado (vase la Figura 4).
Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cargar los parmetros.
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros
Cargar Parmetros ...
File Edit View Test
Unidad Cancelar OK
Seleccionar Directorio o Archivo que se
desea abrir.
..
BACKW18
IO
ROBOT
Unidad = flp1:
PARAM
1(2)
Unidad de memoria
Nivel de directorio
de masa
Guardados
o Nuevos
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-9
Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin
Unidad hasta obtener la unidad adecuada visualizada. Para cargar los parmetros desde
un disquete, seleccionar la opcin flp1:.
Seleccionar el directorio a partir del cual se cargarn los parmetros. El usuario podr
pasar al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando
. . (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno .
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de carga.
Aparecer visualizada una ventana de aviso durante el proceso de lectura. Despus de
ello, se deber rearrancar el robot. (vase Generacin de un rearranque en la pgina 4).
Parmetros del Sistema
12-10 Gua del Usuario
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-11
3 Tema: Seales de E/S
Bajo el tema Seales de E/S se encuentran los siguientes parmetros:
- Especificacin de todas las unidades de E/S
- Nombre y caractersticas de las seales de entrada y salida
- Grupos de las seales digitales
- Conexiones enlazadas
- Lista de todos los tipos de unidades disponibles
- Seales del sistema
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
3.1 Definicin de las unidades de E/S
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: Unidades de E/S.
Todas las unidades definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 5.
Figura 5 Los parmetros del sistema del tipo Unidades de E/S.
Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
, o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Para eliminar una unidad
Seleccionar la unidad que se desea eliminar.
Apretar la tecla .
Seales de E/S
Tipo
d331
d327
d328
Direcc.
10
11
12
Nombre
PANEL
d327_11
d328_12
Bus
BASE
BASE
BASE
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
3(3)
Parmetros de Sistema
Unidades E/S
Parmetros del Sistema
12-12 Gua del Usuario
Todas las seales de esta unidad permanecern definidas. Debern borrarse por
separado.
Parmetro Descripcin
Nombre de la Unidad El nombre de la unidad (16 caracteres como mximo).
Tipo de Unidad Tipo de unidad (vase tambin el apartado 3.2 a continuacin).
Comparar con la denominacin que se encuentra en la cubierta
de la unidad. El tipo de unidad eip000 sirve para seales
digitales y analgicas simuladas. Esta unidad simulada puede
gestionar hasta 100 entradas digitales, 100 salidas digitales, 30
entradas analgicas y 30 salidas analgicas. Para ms informa-
cin referente al tipo de unidad seleccionado, apretar la tecla de
funcin Info.
Unidad Bus El bus en el que se encuentra la unidad, normalmente BASE,
excepto para las unidades simuladas que estn conectadas al
bus SIM.
Tambin hay otros buses disponibles siempre y cuando se
hayan instalado el hardware y las opciones correctas.
Direccin La direccin de la unidad BASE en el bus segn su posicin
fsica, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en
Servicio.
Salidas Digitales El nmero de seales de salida digitales que van a ser
utilizadas.
Entradas Digitales El nmero de seales de entrada digitales que van a ser
utilizadas.
Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgicas que van a ser
utilizadas.
Salidas Analgicas El nmero de seales de salida analgicas que van a ser
utilizadas.
IntervaloInterrogacinCiertas unidades deben ser interrogadas para la actualizacin
de las seales de entrada y de salida. El parmetro especifica el
tiempo entre dos interrogaciones consecutivas.
NOTA: Todas las unidades producidas por ABB Flexible
Automation, excepto los mdulos gateway (por ejemplo, el
adaptador de E/S remotas Allen-Bradley, el adaptador Profibus
DP, el adaptador Interbus-S, etc.) estn activadas por eventos.
Con estas unidades el mecanismo de interrogacin se utiliza
nicamente para detectar si el sistema est conectado o no. Con
estas unidades se recomienda utilizar el intervalo de
interrogacin por defecto que es de 1 segundo (10 ms a 10 s,
resolucin 10 ms). El tiempo para detectar una unidad perdida
es, segn las especificaciones DeviceNet, 4 veces el intervalo
de interrogacin. Si el intervalo de interrogacin est
determinado a 1 segundo, el sistema tardar 4 segundos para
que la unidad se desconecte antes de que sea detectado por el
sistema. Los valores de las seales que acceden a la unidad
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-13
durante este periodo sern perdidos. No obstante, el ltimo
valor, activado en la unidad, ser actualizado cuando se vuelva
a conectar la unidad.
Inhabilitado Especifica que la unidad de E/S no estar presente en el bus en
el momento de la puesta en marcha.
3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo
Adaptador de E/S remotas Allen-Bradley DSQC 350 (Tipo de unidad = d350)
Parmetro Descripcin
Direccin bastidor La direccin del bastidor es introducida en forma decimal
mientras que Allen-Bradley utiliza la forma octal (0-7). Los
valores vlidos son de 0 a 63 (para Allen-Bradley, de 0 a 77).
Tngase en cuenta que las series PLC Allen-Bradley 2/30
empiezan a partir de la direccin octal 1.
Velocidad datos La velocidad de los datos en el Bus RIO.
Los valores vlidos son: 57,6 baudios
115,2 baudios
230,4 baudios
Quarter de inicio El quarter de inicio DSQC 350.
Los valores vlidos son: Primero Valor PLC 0
Segundo Valor PLC 2
Tercero Valor PLC 4
Cuarto Valor PLC 6
Tamao del bastidor El tamao del bastidor DSQC 350 *).
Los valores vlidos son:1/4 bastidor 32 sal, 32+2 entr
1
1/2 bastidor 64 sal, 64+2 entr
1
3/4 bastidor 96 sal, 96+2 entr
1
bastidor entero 128 sal, 128+2 entr
1
ltimo bastidor Especifica que DSQC 350 es el ltimo bastidor en el Bus RIO.
Los valores vlidos son: No
S
Adaptador esclavo Interbus-S DSQC 351 (Tipo unidad = d351)
Parmetro Descripcin
Anchura de dato La anchura de dato *) determina el nmero de seales de E/S,
los valores vlidos son:
1 palabra = 16 sal, 16+1 entr
2
2 palabras = 32 sal, 32+1 entr
2
1. Los nmeros de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante
(activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin).
Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de
forma continua (activado en el enlace RIO).
2. Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA en-
cendido de forma continua (Bus activo).
Parmetros del Sistema
12-14 Gua del Usuario
3 palabras = 48 sal, 48+1 entr
2
4 palabras = 64 sal, 64+1 entr
2
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-15
Profibus-DP esclavo DSQC 352 (Tipo de Unidad= d352)
Parmetro Descripcin
Master Input Size El tamao de entrada de master *) determina el nmero de
seales de salida digitales. Los valores vlidos son los
siguientes:
0 palabra = 0 salida 0 bytes sal., estructurados en bytes
1 palabra = 16 salida 2 bytes sal., estructurados en bytes
2 palabras = 32 salida 4 bytes sal., estructurados en bytes
3 palabras = 48 salida 6 bytes sal., estructurados en bytes
4 palabras = 64 salida 8 bytes sal., estructurados en bytes
5 palabras = 80 salida 10 bytes sal., estructurados en bytes
6 palabras = 96 salida 12 bytes sal., estructurados en bytes
7 palabras = 112 salida 14 bytes sal., estructurados en bytes
8 palabras = 128 salida 16 bytes sal., estructurados en bytes
Master Output Size El tamao de salida de master *) determina el nmero de
seales de entrada digitales. Los valores vlidos son los
siguientes:
0 palabra = 0+1 entr 0 bytes entr., estructurados en bytes
1 palabra = 16+1 entr 2 bytes entr., estructurados en bytes
2 palabras = 32+1 entr 4 bytes entr., estructurados en bytes
3 palabras = 48+1 entr 6 bytes entr., estructurados en bytes
4 palabras = 64+1 entr 8 bytes entr., estructurados en bytes
5 palabras = 80+1 entr 10 bytes entr., estructurados en bytes
6 palabras = 96+1 entr 12 bytes entr., estructurados en bytes
7 palabras = 112+1 entr14 bytes entr., estructurados en bytes
8 palabras = 128+1 entr16 bytes entr., estructurados en bytes
Station Address La direccin de nodo Profibus introducida en forma decimal.
Los valores vlidos son de 2 a 126. 126 est reservado para
nodos no inicializados.
Para configurar el maestro Profibus se utilizar el archivo GSD suministrado en el CD
RobInstall, archivo \UTILITY\SERVICE\GSD\ABB_0600.GSD. Los mdulos a
seleccionar dependen de la definicin de E/S.
Nota Cuando se trabaja con herramientas de configuracin maestro Profibus, como
por ejemplo, PROFI-KON-PP, que calculan los bytes de configuracin para el mdulo
mismo, es importante tener en cuenta que los mdulos de entrada y salida para
DSQC352 estn orientados a bytes y no a palabras.
*) Deber observarse que los datos de los mdulos gateway DSQC350-
DSQC352 slo estn estructurados en bytes. Ello significa que se garantiza que
los grupos de seales (por ejemplo, sig 0-7, 8-15, 16-23 etc.) pertenecen al
mismo ciclo-bus, y esto es vlido para datos en ambas direcciones del
gateway.
Parmetros del Sistema
12-16 Gua del Usuario
CCLink DSQC 378 (Tipo de unidad = d378)
Parmetro Descripcin
Station Number La direccin de la red CCLink. Los valores vlidos se
encuentran entre 1 y 64.
Baud Rate La velocidad de transmisin de CCLink. Los valores vlidos
son:
156 Kbps
625 Kbps
2,5 Mbps
5 Mbps
10 Mbps
Occupied Stations Los valores vlidos son:
1 estacin
2 estaciones
3 estaciones
4 estaciones
Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los
parmetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el nmero
de entradas/salidas digitales.
BitIO Only Valores vlidos:
S
No
Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los
parmetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el nmero
de entradas/salidas digitales.
La tabla de la Figura 6 indica como los parmetros Occupied Stations y BitIO Only
afectan el nmero de entradas/salidas digitales. El rea sombreada indica posibles com-
binaciones correctas para usar cuando se est utilizando un S4P/C como master en el
sistema DeviceNet. Cuando se usa IPS como master, todas las combinaciones son cor-
rectas.
Figura 6 Nmero de entradas/salidas digitales en la tarjeta CCLink
Nota: Siempre se podr aadir un bit de estado definiendo un bit de entrada adicional.
El nmero de bit a utilizar es siempre de uno ms que el indicado en la tabla de la Figura
6.
1 estacin ocupada 2 estaciones
ocupadas
3 estaciones
ocupadas
4 estaciones
ocupadas
BitIO Only = S 16 48 80 112
Bit IO Only = No 16 + 64 48 + 128 80 + 192 112 + 256
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-17

Figura 7 Utilizacin del bit de CCLink.
3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: Seales del Usuario.
Todas las seales nombradas sern visualizadas (vase la Figura 8).
Figura 8 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.
Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo,
las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos.
Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir una
nueva apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
48
80
112
64
128
192
256
16
0
16
32
48
64
80
96
112
128
144
160
176
192
208
224
240
256
272
288
304
320
336
352
368
1 2 3 4
Estaciones ocupadas
N

d
e

b
i
t
s

a

/

d
e
s
d
e

e
l

m
a
s
t
e
r

C
C
L
i
n
k


Word IO
Bit IO
Seales E/S
Aadir
1(96)
Nombre
currentok
di6
di7
do1
do2
do28
do29
do32
Tipo
DI
DI
DI
DO
DO
DO
DO
DO
Unidad
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d328_12
d328_12
d328_12
Seal
4
6
7
1
2
12
13
16
Archivo Editar Temas Tipos
Parmetros de Sistema
Seales Usuario
Parmetros del Sistema
12-18 Gua del Usuario
Para borrar una seal
Seleccionar la seal apropiada.
Apretar la tecla .
Parmetro Descripcin
Nombre de la Seal El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).
Nombre de la Unidad La unidad a la que la seal ser conectada.
Para ms informacin referente a la unidad seleccionada,
apretar la tecla de funcin Info.
Tipo de Seal El tipo de la seal: DI= Entrada digital, DO= Salida digital,
AI= Entrada analgica, AO= Salida Analgica.
Nmero de Seal El canal fsico al que est conectada la seal.
La numeracin vuelve a empezar a 1 para cada unidad y tipo
de seal.
Figura 9 El diagrama indica el escalado de los valores de las seales analgicas.
Mx/Mn. Lgico es el valor mximo/mnimo que podr
atribuirse a una entrada o salida analgica, desde un programa
en RAPID o desde la unidad de programacin. Las unidades de
medida sern definidas por el usuario (por ejemplo, metros/
minuto).
Mx/Mn. Fsico es el valor mximo/mnimo fsico que podr
atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el lmite
fsico de una unidad especfica, consultar el Manual de
Producto.
En el caso en que tanto el mximo/mnimo fsico como el
lgico estn en 0, el sistema utilizar los valores por defecto de
la tarjeta, que son los lmites mximo/mnimo fsicos. El lgico
y el fsico estn activados en el mismo valor, lo que da un factor
de amplificacin de 1. En el caso en que el usuario determine
algn valor, se debern definir los cuatro. Adems, deber
Mx Lgico
Mx Fsico
Mn Lgico
Mn Fsico
El escalado entre el valor programado y el valor fsico de una v
seal analgica (vase la Figura 9). Deber ser 0 para las
seales digitales.
Valor lgico en el
programa
Valor fsico de la
seal de salida (V, mA, etc.)
Mx Fsico
Mn Fsico
Mx Lgico
Mn Lgico
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-19
asegurarse de que:
el mximo fsico es > que el mnimo fsico
el mximo lgico es > que el mnimo lgico.
Ejemplo: Cuando una unidad analgica est controlando una
fuente de corriente con una amplificacin de 50 A/V y una
corriente mxima de 500A. Los siguientes datos y valores son
aplicables:
Mx Fsico = 10 V
Mn Fsico = 0 V
Mx Lgico = 500 A/V
Mn Lgico = 0 A/V
Filtro Pasivo El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada
digital a ponerse a 0 antes de que el robot reaccione al cambio
de la seal (10 ms a 32 s).
Filtro Activo El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada
digital a ponerse a 1 antes de que el robot reaccione al cambio
de la seal (10 ms a 32 s).
En el caso en que dos seales estn conectadas al mismo canal
fsico, el tiempo de ambas seales deber ser el mismo. Los
parmetros de filtro debern estar en 0 para las seales
analgicas y las salidas digitales.
Invertido Activado en la posicin SI, en el caso en que la seal digital
deba ser invertida, es decir, si el 1 lgico debe estar activado
en la salida como 0. Deber estar activado en NO para las
seales analgicas.
Almacenamiento En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas
digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de
alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a iniciar el
sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una
seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la
misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor
inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en
NO.
Acceso Este parmetro sirve para proteger una seal contra la
escritura. El parmetro podr estar activado en SISTEMA o
TODO. Por defecto, est activado en TODO, lo que significa
que est habilitado para la escritura para todo. Cuando se
activa en SISTEMA, solamente el sistema mismo podr
escribir en la seal y todos los dems slo podrn leer la seal,
es decir que estar protegido contra la escritura para MMC,
RAPID, y el computador externo (RAP).
Para el nmero mximo de seales definidas por el usuario, vase Especificacin de
los datos de E/S en la pgina 31.
Parmetros del Sistema
12-20 Gua del Usuario
3.4 Definicin de grupos de seales
Las seales digitales podrn ser agrupadas y manipuladas como si fueran una sola
seal. El valor de una seal como sta ser un nmero entero positivo codificado en
binario utilizando las seales digitales individuales como base.
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: Grupos.
Todos los grupos de seales definidos sern visualizados (vase la Figura 10).
Figura 10 Los parmetros del sistema del tipo Grupos.
Seleccionar el grupo de seales que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o
aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Para borrar un grupo de seales
Seleccionar el grupo de seales apropiado.
Apretar la tecla .
Parmetro Descripcin
Nombre de la Seal El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).
1(2)
Seales de E/S
Long.
4
6
Parmetros del Sistema
Grupos
Nombre
inport1
outport1
Archivo Editar Temas Tipos Especial
Aadir
Unidad
d327_11
d327_11
SeFis.
5
9
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-21
Nombre de la Unidad La unidad a la que est conectada la seal.
Para ms informacin referente al tipo de unidad apretar la
tecla de funcin Info.
Tipo de Seal El tipo de seal: GI= Grupo de seales de entrada, GO= Grupo
de seales de salida.
Longitud grupo El nmero de seales digitales en el grupo. La longitud deber
ser determinada de forma que el grupo est dentro de una
unidad. El valor mximo de longitud es de 16.
Seal de arranque El canal fsico de la unidad a la que est conectada la primera
seal (la menos significativa). Las seales restantes estn
automticamente conectadas a los canales siguientes en la
misma unidad.
Invertido Activado en la posicin S en el caso en que se deba invertir
todas las seales del grupo.
Almacenamiento En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas
digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de
alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a activar el
sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una
seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la
misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor
inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en
NO.
3.5 Definicin de las conexiones enlazadas
Una seal de entrada o salida digital podr ser enlazada a una o varias seales de
entrada o salida digital. Esto significa que cuando se cambie la seal de "activacin",
la seal del enlace ser automticamente cambiada. Para ms informacin, vase la
Gua de Referencia RAPID - Principios de movimiento y de E/S.
En el caso en que la seal no haya sido definida todava, se deber definir su nombre
siguiendo el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de
salida en la pgina 17.
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: conexiones enlazadas.
Todas las conexiones enlazadas definidas sern visualizadas (vase la Figura 11).
Parmetros del Sistema
12-22 Gua del Usuario
Figura 11 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.
Seleccionar la conexin enlazada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno ,
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir la seal de activacin (de) y la seal correspondiente enlazada (a).
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Vase Especificacin de los datos de E/S en la pgina 31 para saber el nmero mximo
de seales que pueden ser enlazadas. Asegurarse de que la misma seal no est
conectada en ambos lados de y a , en la misma cadena.
Para borrar una conexin enlazada
Seleccionar la conexin enlazada apropiada.
Apretar la tecla .
Conexiones enlazadas con condiciones lgicas (opcin)
Las seales de E/S digitales pueden tener las condiciones lgicas AND OR, para
determinar una condicin para una conexin enlazada. Estas condiciones no pueden ser
introducidas a partir de la unidad de programacin. En lugar de ello, son determinadas
en el archivo de configuracin EIO.CFG en la seccin de conexiones enlazadas
(empezando con la lnea EIO_CROSS:) utilizando un PC estndar. Las mismas
normas se aplican a las conexiones de las condiciones lgicas para las seales de
resultado al igual que para las seales de resultado normales enlazadas. Los actores
dentro de la seccin de conexiones enlazadas tienen operadores de condiciones lgicas.
Los operadores de condiciones lgicas son:
- AND, sintaxis en el archivo de configuracin = &
- OR, sintaxis en el archivo de configuracin = !
Para cada conexin de condicin lgica slo podr haber un tipo de operador lgico.
Cada conexin de condicin lgica puede ser considerada como una ventana de
operador lgico.
Seales de E/S Parmetros del Sistema
E/S enlazadas
De
di1
do8
do8
do9
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
1(4)
A
do5
do5
di1
di25
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-23
El operador AND tiene la siguiente funcin:
- Si todas las seales de entrada (seales actor) de la ventana AND estn
activadas, las seales de resultado estarn activadas.
El operador OR tiene la siguiente funcin:
- Si ninguna seal de entrada (seales actor) de la ventana OR est activada, las
seales de resultado estarn activadas.
Existe un operador de ayuda:
- INV, sintaxis en el archivo de configuracin = * , invertido.
El operador de ayuda INV podr ser conectado antes de una seal de entrada (seal
actor) en una ventana AND o OR, lo que significar que la seal es invertida antes de
ser comprobada en la ventana operador.
Ejemplos
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 & do2 & do10
di1
do2
do10
do26
&
ventana lgica
di1
do2
do10
do26
!
ventana lgica
Parmetros del Sistema
12-24 Gua del Usuario
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 ! do2 ! do10
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact *di1 ! do2 ! *do10
Las seales actor pueden ser tanto seales digitales de entrada como de salida. Pueden
haber hasta 5 seales actor en cada condicin pero pueden haber varias condiciones.
Las seales enlazadas no pueden utilizar ninguna instruccin de Retraso o Pulso u otros
parmetros, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada y salidas
digitales. El ejemplo siguiente describe un archivo de configuracin que tiene varias
conexiones de condiciones lgicas.
di1
do2
do10
do26
!
= INV = Seal invertida
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-25
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do11 -Lact di2 & do3
-Lres do14 -Lact di12 & *do3
-Lres di11 + do23 + do17 -Lact di13 & do3
-Lres do15 -Lact do11 ! do14 ! *di11
-Lres do33 -Lact di11 & do23
-Lres do61 -Lact do17 & do3
-Lres do54 -Lact do15 ! *do33
Clculo del nmero de seales
Sin implicacin de conexiones enlazadas lgicas.
Si se est utilizando una simple conexin enlazada, sin ninguna puerta lgica
implicada, el nmero de objetos de conexin enlazada ser la suma de todas las seales
en ambos lados Lact y Lres. Si se utiliza la misma seal ms de una vez, entonces
deber contarse como un objeto nuevo cada vez.
di2
do3
&
do11
di12
do3
&
do14
di13
do3
&
di11
!
do15
do3
&
do61
do23
do17
&
do33
!
do54
Parmetros del Sistema
12-26 Gua del Usuario
Ejemplo 1:
-Lact di1 -Lres do2 resultan 2 objetos enlazados
Ejemplo 2:
-Lact di1 -Lres do2+do3 resultan 3 objetos enlazados
Ejemplo 3:
-Lact di1 -Lres do2
-Lact di1 -Lres do3 resultan 4 objetos enlazados
Con implicacin de conexiones enlazadas lgicas.
Si se usan conexiones enlazadas lgicas, el nmero de objetos de cada puerta ser
calculado de la siguiente forma:
Nmero de objetos enlazados = Entradas*(Salidas +1)
Para la puerta OR sencilla anterior
Ejemplo 4:
-Lres do26 -Lact *di1!do2!*do10
3 entradas y 1 salida que da 3*(1+1) = 6 objetos enlazados.
Para el gran ejemplo lgico anterior, tendremos:
Ejemplo 5:
Tenemos 5 puertas con 2 entradas y 1 salida
1 puerta con 3 entradas y 1 salida
1 puerta con 2 entradas y 3 salidas
de lo que resultar 5*(2)*(1+1) + (3)*(1+1) + (2)*(3+1) = 34 objetos enlazados, a pesar
de que se haya usado slo 13 seales.
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles
Seleccionar Temas: Seales de E/S
Seleccionar Tipos: Tipos de Unidad
Aparecern visualizados todos los tipos de unidades disponibles, segn se indica en la
Figura 12.
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-27
Figura 12 Lista de todos los tipos de unidades disponibles.
Para obtener informacin referente a un tipo de unidad particular, se deber:
Seleccionar el tipo de unidad apropiado y apretar la tecla Retorno .
Parmetro Descripcin
Tipo Unidad El nombre del tipo de unidad
Vendedor El nombre del vendedor que ha fabricado este tipo de unidad
Producto Una descripcin de este tipo de unidad
ID vendedor El cdigo de identificacin del vendedor
ID producto La identificacin del producto de la unidad
ID tipo dispositivo El cdigo de identificacin del tipo de unidad
Revisin mayor La revisin mayor del software residente en la unidad
Revisin menor La revisin menor del software residente en la unidad
Entradas digitales El nmero mximo de seales de entrada digital disponibles en
este tipo de unidad
Salidas digitales El nmero mximo de seales de salida digital disponibles en
este tipo de unidad
Entradas analgicas El nmero mximo de seales de entrada analgica
disponibles en este tipo de unidad
Salidas analgicas El nmero mximo de seales de salida analgica disponibles
en este tipo de unidad
Adicin de Tipos de Unidades de E/S Definidas para el Usuario (Opcin)
Los dispositivos de E/S que no tienen un tipo de unidad equivalente listado en la
unidad de programacin debern ser definidos en el archivo de configuracin
EIO.CFG. Esta operacin no puede realizarse desde la unidad de programacin.
Deber realizarse a partir de un PC estndar.
Los tipos de unidad definidos para el usuario estn definidos en la seccin de tipo de
Parmetros del Sistema Seales de E/S
Tipos de unidades
Archivo
Nombre
eip000
eiolog
d320
d327
d328
d331
d332
d350
Editar Temas Tipos
Nombre Producto
Simulada
Interna
Unidad 120 VCA
Unidad Combi
Unidad 24 VCC
Panel seguridad
Unidad rel
Adaptador RIO
7(8)
Parmetros del Sistema
12-28 Gua del Usuario
unidad del archivo de configuracin. Se deber crear esta seccin escribiendo
EIO_UNIT_TYPE: al final del archivo.
Los tipos de unidad estn definidos en el archivo de configuracin, utilizando la
siguiente sintaxis y las itlicas apropiadas:
EIO_UNIT_TYPE:
-Name typename \
-VendorId 75 \
-VendorName "Vendor Name" \
-DeviceType 7 \
-ProductId 334 \
-ProductName "Product Name" \
-MajorRev 2 \
-MaxDigin 16 \
-MaxDigout 16 \
-MaxAnin 0 \
-MaxAnout 0
Es posible que ciertos dispositivos respondan de forma incorrecta a los comandos
enviados a partir del controlador del robot durante el establecimiento de la conexin.
En tal caso el controlador del robot generar el mensaje de error siguiente: 71102
DeviceNet incompatible.
Esto puede ser evitado especificando de forma explcita que el controlador debe utilizar
un mtodo ms trivial para el establecimiento de la conexin. Esto se llevar a cabo
aadiendo la siguiente lnea -DeviceDriver DNGeneric al archivo de configuracin:
EIO_UNIT_TYPE:
-Name typename \
-VendorId 75 \
-VendorName "Vendor Name" \
-DeviceType 7 \
-DeviceDriver DNGeneric\
-ProductId 335 \
-ProductName "Product Name" \
-MajorRev 2 \
-MaxDigin 16 \
-MaxDigout 16 \
-MaxAnin 0 \
-MaxAnout 0
3.7 Configuracin de seales fsicas
Con la configuracin Mapa de E/S se podr informar el controlador S4C acerca de
como los campos de datos a/desde una unidad de E/S estn representados en trminos
de seales digitales y analgicas. Con la configuracin de Mapas de E/S tambin
se podr describir el tipo de dato (UNSIGNED/TWO_COMPL/FLOAT), la
representacin digital (por ejemplo 10 V = 32767; 0 V = 0) de las seales analgicas
en los campos de datos.
El Mapa de E/S deber utilizarse para configurar seales analgicas en las unidades
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-29
de E/S, que el controlador S4C no puede configurar automticamente, o sea:
- Unidades de E/S del tipo GenericDevice
- Unidades de E/S en el Profibus
- Bits de estado a/desde la unidad de E/S
- Escritura de seales analgicas en unidades de E/S puras.
Si ninguna seal fsica ha sido especificada en la configuracin de una unidad, el
sistema S4C supondr que todas las seales a y desde esa unidad son seales digitales.
Para comunicar al sistema S4C que las seales de entrada y/o salida tienen un
significado diferente, se deber proporcionar una definicin de las seales fsicas en un
archivo de configuracin. Este archivo podr ser creado de forma offline en un PC.
Para una definicin de la representacin de datos a y desde la unidad, remitimos al
usuario a la informacin propia del vendedor respecto al tipo de unidad especfica.
No se podr realizar la configuracin de las seales fsicas desde la unidad de
programacin.
Configuracin de seales fsicas desde un archivo de configuracin
Para definir una seal fsica se deber utilizar la sintaxis siguiente:
EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP:
-PhSig 1 \
-Type AI \
-Unit Board1 \
-Startbit 1 \
-NoOfBits 16 \
-EncType TWO_COMPL \
-HighAnalog 10,0 \
-HighDigital 32767 \
-LowAnalog -10,0 \
-LowDigital -32768
Parmetros del Sistema
12-30 Gua del Usuario
Definicin de parmetros de seales fsicas
Figura 13 Entradas en la seccin de descripcin de la seal fsica.
Figura 14 Representacin del valor analgico
Los valores HighAnalog, HighDigital, LowAnalog, y LowDigital juntos definen
como los valores analgicos estn representados para la unidad de E/S. Referirse a la
informacin del vendedor de las unidades de E/S para encontrar los valores de estos
atributos.
Ejemplo:
Datos proporcionados por la informacin del vendedor (SIEMENS ET200M):
La seal est representada como complemento a 2.
La seal est representada por 16 bits.
Entrada Significado Valores
Vlido slo para
seales analgicas
PhSig El canal fsico al que est conectado la seal.
La numeracin vuelve a empezar a partir de
1 para cada unidad y tipo de seal.
1, 2, 3, ...
Type Tipo de seal AI, AO, DI, DO
Unit La unidad a la que est conectada la seal Nombre de una unidad
StartBit Especifica el bit en el rea de datos, donde la
seal empieza.
0 .. bits mximos de la
unidad
NoOfBits Define la longitud de la seal en el rea de
datos
0 .. bits mximos de la
unidad
S
EncType Especifica como debe ser estimado un valor
de seal a partir del valor que se encuentra
en el rea de datos, es decir, la
representacin de datos.
TWO_COMP
FLOAT
UNSIGNED
S
HighAnalog vase la Figura 14 (valor analgico para p2) depende de la seal S
HighDigital vase la Figura 14 (valor digital para p2) depende de la seal S
LowAnalog vase la Figura 14 (valor analgico para p1) depende de la seal S
LowDigital vase la Figura 14 (valor digital para p1) depende de la seal S
BitSwap Convierte el valor de BIG_ENDIAN a
LITTLE_ENDIAN.
S
p1
p2
Valor fsico de la seal
(V, mA, etc)
Representacin del valor
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-31
El valor 5 V est representado como 27648.
El valor 1 V est representado como 0.
=>
EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP:
-PhSig 1 \
-Type AI \
-Unit Board1 \
-Startbit 1 \
-NoOfBits 16 \
-EncType TWO_COMPL \
-HighAnalog 5,0 \
-HighDigital 27648\
-LowAnalog 1,0 \
-LowDigital 0
3.8 Especificacin de los datos de E/S
Los nombres de las seales de E/S, unidades, etc. tienen un lmite mximo de 16 cara-
cteres.
Cada nombre deber ser nico en el tema de Seales de E/S.
Tener en cuenta que las seales de E/S conectadas a una unidad de E/S simuladas no
podrn utilizar Pulso, Retraso o Filtro (Pulse, Delay o Filter).
Se podr definir un mximo de 20 unidades de E/S, incluyendo unidades internas E/
S Panel y unidades de E/S simuladas.
Se podr definir un mximo de 10 unidades de E/S simuladas.
El Intervalo de interrogacin (Pollrate ) para las unidades de E/S tiene los sigu-
ientes lmites:
- Mnimo: 10 ms
- Mximo: 10 segundos
- Paso: 10 ms
Se podr definir un mximo de 1024 nombres de seales, incluyendo seales del
usuario y seales de grupo:
El tiempo de filtro pasivo y activo tiene los siguientes lmites:
- Mnimo: 100 ms
- Mximo: 32 segundos
- Paso: 100 ms
Se podr definir un mximo de 128 seales de E/S con el parmetro Almacenami-
ento.
Se podr definir un mximo de 60 conexiones enlazadas.
Parmetros del Sistema
12-32 Gua del Usuario
3.9 Definicin de las entradas del sistema
Las seales de entrada pueden tener asignadas ciertas actividades especficas del sis-
tema. En este caso, sern automticamente procesadas por el robot. Vase tambin
Comunicacin PLC en la pgina 36. Las entradas del sistema con acciones que
incluyen una orden de activacin de los motores MOTORS ON o el arranque de
cualquier movimiento del robot slo estn permitidas en el modo automtico. Cuando
el sistema rechaza una orden de entrada por estar en el modo manual o debido a que
cualquier otro requisito no se ha cumplido, no aparecer ningn mensaje visualizado
en la unidad de programacin.
Esto se explica por no haber normalmente ningn operador que utilice la unidad de pro-
gramacin en estas circunstancias y por lo tanto no hay razn de mostrar los mensajes
visualizados en la unidad de programacin. No obstante, todos los mensajes sern
almacenados en la lista de errores a la que el usuario siempre podr recurrir para descu-
brir porque una entrada no ha producido una accin determinada.
En el caso en que no se haya todava definido la seal, se deber definir su nombre segn
el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la
pgina 17.
Seleccionar Tipos: Entradas del Sistema.
Todas las entradas del sistema que hayan sido definidas sern visualizadas (vase la
Figura 15).
Figura 15 Se podr asignar a las seales de entrada actividades especficas del sistema.
Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno ,
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir el nombre de la seal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para aadir
las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart
y Sync ExtAx, se deber definir tambin sus argumentos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Las siguientes actividades del sistema estn disponibles:
Nombre
di8
di9
progstart
serviceprog
Seales de E/S Parmetros del Sistema
Entradas del Sistema
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
1(4)
Actividad
MotorOn
MotorOff
StartMain
ManInterrupt
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-33
Actividades
del Sistema Descripcin
MotorOn Activa el robot en el estado MOTORES ON.
MotOnStart Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el pro-
grama (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la
instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el
indicador de punto de arranque del programa.
MotorOff
1
Activa el robot en el estado MOTORES OFF.
Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se
detendr antes del cambio de estado. El robot no puede acti-
varse en el estado MOTORES ON cuando esta seal est acti-
vada.
Start Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de
ciclo) a partir de la instruccin utilizada, es decir, a partir de
donde se encuentra el indicador de punto de arranque del pro-
grama.
StartMain Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de
ciclo) a partir del principio.
No es vlido durante la ejecucin de un programa.
Stop
1
Detiene la ejecucin del programa. Un programa no podr ser
arrancado cuando esta seal est activada.
QuickStop
1
Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro ms
rpido y por consiguiente, alguna desviacin de la trayectoria
programada. Un programa no podr ser arrancado cuando esta
seal est activada.
StiffStop
1
Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro todava
ms rpido y una desviacin un poco ms grande de la trayec-
toria programada que cuando se usa QuickStop. Un programa
no podr ser arrancado cuando esta seal est activada.
StopInstr
1
Detiene la ejecucin del programa despus de haber finalizado
la instruccin actual. Un programa no podr ser arrancado
cuando esta seal est activada.
StopCycle
1
Detiene la ejecucin del programa cuando el programa com-
pleto ha sido ejecutado, es decir, cuando la ltima instruccin
de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podr
ser arrancado cuando esta seal est activada.
SysReset Realiza una reinicializacin del sistema (rearranque), similar
al proceso de activacin/desactivacin del sistema.
Interrupt Ejecuta una rutina (procedimiento) sin cambiar el indicador de
punto de arranque.
No es vlido durante la ejecucin del programa. Cuando la
rutina ha sido ejecutada, el programa normal podr ser rearran-
cado.
El nombre de la rutina que va a ser ejecutada ser tambin defi-
nida en esta ventana de dilogo, por ejemplo, rutina1.
Esta seal, por ejemplo, podr utilizarse para ir a una posicin
Parmetros del Sistema
12-34 Gua del Usuario
de servicio. Cuando se vuelve a arrancar el programa normal,
el robot se mover al punto en que se detuvo y continuar a
partir de all.
ResetError Reinicializa la seal de salida Error del sistema.
SyncExtAx Sincroniza una unidad mecnica externa. La unidad que va a
ser sincronizada tambin est definida en esta ventana de
dilogo, por ejemplo, orbit1. Se requiere una seal para cada
unidad (Slo para S4).
LoadStart Carga de un programa a partir de un disquete o de cualquier
otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa ser
entonces rearrancado a partir del principio.
El nombre del archivo del programa (incluyendo la unidad)
que se desea cargar ser definido tambin en esta ventana de
dilogo, por ejemplo, flp1:PROGRAM1.PRG.
Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se
detendr antes de cargar el programa.
ResetEstop Reinicializacin del paro de emergencia. A continuacin, el
robot podr pasar al estado MOTORES ON.
AckErrDialog Reconocimiento del dilogo de error en la unidad de
programacin, es decir, la misma operacin que cuando se
pulsa la tecla OK de la unidad de programacin.
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
1. Permitidos en ambos modos manual y automtico.
Para borrar una actividad del sistema
Seleccionar la seal que se desea borrar.
Apretar la tecla .
La actividad del sistema asignada a esta seal ser entonces borrada, aunque la seal
en s permanecer definida.
3.10 Definicin de las salidas del sistema
Las seales de salida podrn tener asignadas un estado especfico del sistema. En este
caso, sern automticamente procesadas por el robot.
En el caso en que la seal todava no haya sido definida, el usuario deber definir su
nombre segn el procedimiento normal. Vase el apartado Definicin de las seales de
entrada y de salida en la pgina 17.
Seleccionar Tipos: Salidas del Sistema.
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-35
Todas las salidas del sistema definidas sern visualizadas (vase la Figura 16).
Figura 16 Las seales de salida podrn tener asignadas tipos especficos de estados del sistema.
Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o
aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir el nombre de la seal y de la actividad del sistema que le ha sido asignada.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Los siguientes tipos de estado del sistema estn disponibles:
Estado del Sistema Descripcin
MotorOn El robot est en el estado MOTORES ON.
En el caso en que el sistema robot no est sincronizado, la
salida empezar a parpadear.
MotOnState El robot est en el estado MOTORES ON.
La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.
MotorOff El robot est en el estado MOTORES OFF.
En el caso en que la cadena de seguridad est abierta, la salida
empezar a parpadear.
MotOffState El robot est en el estado MOTORES OFF.
La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.
CycleOn
2
Un programa se est ejecutando.
EmStop El robot se encuentra en el estado de Paro de Emergencia. El paro
de emergencia deber ser reinicializado antes de que el robot
pueda volver al estado MOTORES ON.
AutoOn El robot se encuentra en el modo automtico.
RunchOk La cadena de funcionamiento no est abierta.
TCPSpeed Una seal analgica que describe la velocidad del TCP.
El valor lgico de la seal est especificado en m/s, por
ejemplo, una velocidad de 2000 mm/s corresponde al valor
lgico de 2. El factor de escalado del valor fsico est
especificado en los parmetros del sistema de la seal
correspondiente.
2. Tambin activo para la ejecucin de una Rutina de Evento.
Seales de E/S Parmetros del Sistema
Salidas del Sistema
Nombre
do8
do9
progrun
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
1(3)
Estado
MotorOn
MotorOff
CycleOn
Parmetros del Sistema
12-36 Gua del Usuario
Error La ejecucin del robot ha sido detenida debido a un error. (En
el caso en que ocurra un error cuando un programa no se est
ejecutando, esta salida no ser activada).
PFError Ha ocurrido una interrupcin en la fuente de alimentacin. El
programa no rearrancar despus de este tipo de error. El pro-
grama podr ser arrancado normalmente, pero empezar desde
el principio.
MotSupTrigg La funcin de supervisin de movimiento ha sido disparada.
MotSupOn La funcin de supervisin de movimiento est activa.
RegDistErr Se ha realizado un intento de arrancar el programa que ha fal-
lado debido a que el robot se encontraba fuera de la Zona de
distancia de regreso llamada Regain Distance zone (es decir,
demasiado lejos de la trayectoria programada).
La salida es reinicalizada mediante una de las siguientes
acciones:
- Tiene que producirse un rearranque del programa (en primer
lugar, el robot deber ser movido dentro de la zona)
- El punto de arranque del programa PP deber estar puesto en
Main (Principal).
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
Para borrar un estado del sistema
Seleccionar la seal que se desea borrar.
Apretar la tecla .
El estado del sistema asignado a esta seal ser entonces borrado pero la seal en s seg-
uir estando definida.
3.11 Comunicacin PLC
Este captulo describe como controlar el robot utilizando por ejemplo, seales digitales
procedentes de un PLC.
Para la definicin de las seales vase el apartado Definicin de las entradas del sis-
tema en la pgina 32 y Definicin de las salidas del sistema en la pgina 34.
Todas las entradas del sistema son sensibles al nivel 0 a 1 y la longitud de pulso deber
exceder los 50 ms.
La mayora de las entradas del sistema estn permitidas slo en el modo automtico. En
el caso en que alguna unidad interactiva, como la unidad de programacin, un enlace a
computador, etc., tenga derechos exclusivos reservados a una o varias funciones del sis-
tema, la peticin de entrada del sistema ser rechazada.
Las seales MotorOff y Paro de Programa procedentes de la entrada del sistema estn
activas tambin en el modo Manual.
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-37
A continuacin se indican algunos ejemplos de las secuencias de seales.
Para comprobar que el robot est en el modo automtico
Secuencia de la seal:
Para pasar el robot al estado MOTORS ON
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS OFF y la cadena de funcion-
amiento Runchain deber estar cerrada (=RunchOK)
Secuencia de la seal:
Para pasar el robot al estado MOTORS OFF
Requisito: El robot debe estar en el modo MOTORS ON.
Secuencia de la seal:
Si el programa est en funcionamiento (CycleOn), la accin MotorOff parar la
ejecucin del programa.
Para arrancar el programa desde el principio de la rutina principal
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control de programa
no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores
externos).
1
0
AutoOn(Out)
1
0
MotorOn (IN)
1
0
MotorOn (OUT)
Respuesta
Orden
1
0
MotorOff (IN)
1
0
MotorOff (OUT)
Respuesta
Orden
Parmetros del Sistema
12-38 Gua del Usuario
Secuencia de la seal:
Para arrancar o rearrancar la ejecucin del programa a partir de la instruccin
actual o despus de un corte de suministro
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa
no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores
externos). Un error PFError indica que se ha producido un error en el sum-
inistro de alimentacin.
Secuencia de la seal:
Para cargar y arrancar un programa
Cargar un programa a partir de un disquete u otro dispositivo de almacenamiento de
masa. El programa empezar entonces desde el principio. Si se est ejecutando un pro-
grama, la ejecucin se parar primero.
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa
no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores
externos).
Secuencia de la seal:
1
0
StartMain (IN)
1
0
CycleOn (OUT)
Respuesta
Orden
1
0
Start (IN)
1
0
CycleOn (OUT)
Respuesta
Orden
1
0
1
0
CycleOn (OUT)
Respuesta
Orden
Load (IN)
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-39
Para detener la ejecucin del programa mediante un paro normal, mediante
QuickStop, o StiffStop
Requisito: Vlido en todos los modos.
Secuencia de la seal:
Para parar al final del ciclo
Detiene la ejecucin del programa cuando el ciclo completo del programa ha sido
ejecutado.
Requisito: Vlido en todos los modos.
Secuencia de la seal:
Para detectar paros de ejecucin espontneos
Requisito: El robot deber estar en AutoOn (1), MotorOn (1) y CycleOn (1).
Secuencia de la seal:
Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros:
1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa).
2. Paro de emergencia.
1
0
Stop (IN)
1
0
CycleOn (OUT)
Respuesta
Orden
1
0
StopCycle (IN)
CycleOn (OUT)
Respuesta
Orden
1
0
CycleOn (OUT)
Respuesta
1
0
Parmetros del Sistema
12-40 Gua del Usuario
3. Cadena de seguridad interrumpida debido a razones diferentes del paro de
emergencia.
Detectar el caso 1 con:
Error (1).
Detectar el caso 2 con:
MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (1) y RunchOK (0).
Detectar el caso 3 con:
MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (0) y RunchOK (0).
Para reinicializar un paro de emergencia
Vuelve a poner el robot en el estado MOTORS OFF despus de un paro de emergencia
espontneo.
Requisito: El robot deber estar en modo automtico despus de haber ocurrido un paro
de emergencia. La cadena de seguridad deber estar cerrada al reinicializar
el paro de emergencia.
Secuencia de la seal:
Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores.
RunchOK
Indica que el robot est de nuevo en el estado MOTOR OFF despus de un paro de la
cadena de seguridad espontneo.
Requisito: El robot deber estar en el modo automtico y haber ocurrido el paro
espontneo caso 3 (vase ms arriba).
Secuencia de la seal:
1
0
ResetEstop (IN)
EmStop (OUT)
Respuesta
Orden
1
0
RunchOK (OUT)
Respuesta
1
0
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-41
Esperar hasta que RunchOK est activado (la cadena de seguridad est cerrada).
Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores.
RunchOK (OUT)
Respuesta
1
0
Parmetros del Sistema
12-42 Gua del Usuario
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-43
4 Tema: Comunicacin
Bajo el tema Comunicacin encontraremos los siguientes parmetros:
- Especificacin de canales fsicos.
- Protocolos de transmisin.
- Protocolos de aplicacin.

Figura 17 Ejemplo de la estructura de comunicacin.
Seleccionar Temas: Comunicacin
4.1 Definicin de los canales fsicos
Seleccionar Temas: Comunicacin
Seleccionar Tipos: Canales Fsicos
Todos los canales fsicos definidos sern visualizados, segn se indica en la Figura 18.
Figura 18 Los parmetros del sistema del tipo Canales Fsicos.
PPP TCP/IP
Canales fsicos
Protocolo de transmisin
ETHERNET
SIO
RS232/RS422
RAP
Protocolo de aplicacin
RTP1
FTP
1(1)
Comunicacin
Nombre
com1:
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
1
Conector
mc/sio1
Parmetros del Sistema
Canales Fsicos
Parmetros del Sistema
12-44 Gua del Usuario
Seleccionar el canal fsico que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir
uno nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar
la operacin.
Parmetros Descripcin
Nombre Nombre del canal fsico (16 caracteres como mximo).
Conector Seleccin del conector (ej: MC/SIO1).
SIO - Canales Serie
Adicionalmente, se debern activar los siguientes parmetros si Tipo est activado en
SIO
Canal Nmero de canal (1 - 3).
Veloc.Baudios La velocidad de comunicacin en baudios para el canal serie
(300 - 19200).
Paridad Tipo de paridad para el canal serie. (Impar, Par, Ninguna).
No. de bits Nmero de bits de datos (7, 8).
No. de bits de paro Nmero de bits de paro (1, 2).
Control de flujo Control de flujo (RTS/CTS, XON/XOFF, NONE)
Duplex Flujo de datos en ambas direcciones.
FULL duplex habilita el controlador a enviar y recibir datos al
mismo tiempo.
HALF duplex es un flujo de datos en una sola direccin a la
vez.
4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin
Seleccionar Temas: Comunicacin.
Seleccionar Tipos: Protocolo de Transmisin.
Todos los protocolos de transmisin definidos aparecern visualizados, de acuerdo con
las indicaciones de la Figura 19.
Figura 19 Parmetros del Sistema del tipo Protocolo de Transmisin.
1(1)
Comunicacin
Nombre
ppp1
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
Canal Fsico
sio3:
Tipo
PPP
Parmetros del Sistema
Protocolos de Transmisin
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-45
El protocolo de transmisin PPP slo podr ser asignado al nombre por defecto del
conector MC/SIO1 en la configuracin COM1.
Seleccionar el protocolo de transmisin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
, o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetros Descripcin
Nombre El nombre del protocolo de transmisin (16 caracteres como
mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado
en ninguna otra parte.
Tipo El tipo de protocolo de transmisin (PPP, SLIP, RTP1, RAW,
TCP/IP).
Canal Fsico El nombre del canal fsico que el protocolo deber usar.
PPP y SLIP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est
activado en PPP o SLIP
Direccin Local La direccin local de la conexin PPP o SLIP.
Direccin Remota La direccin remota de la conexin PPP o SLIP.
TCP/IP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est
activado en TCPIP.
Direccin Local Direccin IP Local.
Mscara Subnet La mscara subnet del interface ethernet.
4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin
Seleccionar Temas: Comunicacin.
Seleccionar Tipos: Protocolo de Aplicacin.
Todos los protocolos de aplicacin aparecern visualizados, de acuerdo con las
Parmetros del Sistema
12-46 Gua del Usuario
indicaciones de la Figura 20.
Figura 20 Parmetros del Sistema del tipo protocolo de aplicacin.
Seleccionar el protocolo de aplicacin que se debe cambiar y apretar la tecla Retorno ,
o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetros Descripcin
Nombre El nombre del protocolo de aplicacin (16 caracteres como
mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado en
ninguna otra parte.
Tipo El tipo de protocolo de aplicacin (RAP, FTP).
Prot. de Transmisin El nombre del protocolo de transmisin que el protocolo deber
utilizar.
RAP - Protocolo de Aplicacin del Robot
Adicionalmente, se deber activar los siguientes parmetros si el Tipo est activado en
RAP
Direccin Remota La Direccin IP del Computador Remoto. Se requiere esta
variable cuando se envan mensajes a la puesta en marcha.
NoPuerto El nmero de puerto del protocolo TCP del computador remoto.
Enviar msj puesta Cuando est habilitado, el controlador del robot puede enviar
en marcha un mensaje a la puesta en marcha.
Habilitar SUBSCW Esta variable sirve para determinar las suscripciones de los
eventos RAPID.
1(1)
Comunicacin
Nombre
rap1
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
Prot. Trans.
ppp1
Tipo
RAP
Parmetros del Sistema
Protocolo de Aplicacin
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-47
FTP - Disco Remoto
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est
activado en FTP
DireccinServidor La Direccin IP del computador con el servidor FTP.
Asegurado Esta bandera indica si se puede confiar en la conexin del
computador, es decir, en el caso en que se pierda la conexin,
si se origina un paro del programa o no. (SI/NO)
TrayectoriaLocal El nombre de la unidad en el robot. As, por ejemplo si el
nombre de la unidad es pc:, el nombre del test.prg en esta
unidad ser pc:test.prg
TrayectoriaServidor El nombre del disco exportado en el computador remoto.
Indicacin en Unidad de Programacin
Esta bandera indica si la unidad debe ser visible en la lista de
unidades de la unidad de programacin (SI/NO).
NombreUsuario El nombre del usuario utilizado por el robot cuando registra en
el computador remoto.
Contrasea La palabra de contrasea utilizada por el robot cuando registra
en el computador remoto.
Parmetros del Sistema
12-48 Gua del Usuario
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-49
5 Tema: Controlador
Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parmetros:
- Activacin de un paro retardado (suave) de proteccin del rea
- Activacin del Control de funcionamiento sostenido
- Rutinas de eventos
- Distancias mximas de recuperacin
- Varios del sistema
- Carga automtica de mdulos y programas
- Tareas (se requiere la opcin de multitarea)
Seleccionar Temas: Controlador.
5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea
Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma que
cuando se produce un paro normal del programa con ninguna desviacin de la
trayectoria programada. Despus de aproximadamente 1 segundo la alimentacin
suministrada a los motores queda cortada. La distancia de paro puede ser ms larga que
para un paro de emergencia.
Seleccionar Tipos: CadenaSeguridadFuncionamiento.
Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno ,
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir la funcin y si debe o no ser activada (True).
SoftAS = Paro de proteccin del rea en modo automtico retardado
SoftGS = Paro de proteccin del rea en modo general retardado
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido
Cuando se usa la funcin de control de funcionamiento sostenido, la tecla de arranque
del programa deber mantenerse pulsada durante todo el tiempo, a fin de que el
programa pueda ejecutarse.
Esta funcin est siempre activada en el modo de funcionamiento manual a la
velocidad mxima, aunque tambin pueda ser activada a velocidad reducida.
Seleccionar Tipos: TeclaOpSeguridad.
Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno ,
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir la funcin y si debe o no ser activada (True).
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetros del Sistema
12-50 Gua del Usuario
5.3 Definicin de rutinas de eventos
Se pueden conectar eventos especiales del sistema, como por ejemplo un paro del
programa, a una rutina normal. Cuando ocurra el evento, la rutina correspondiente ser
ejecutada automticamente.
Seleccionar Tipos:Rutinas de Eventos.
Todas las rutinas de eventos definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la
Figura 21.

Figura 21 Ciertos eventos pueden arrancar las rutinas automticamente.
Seleccionar la rutina de evento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o
aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir el evento del sistema y la rutina que se le ha asignado y seleccionar la tarea a la
que se aplica la definicin.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Se dispone de los siguientes tipos de eventos del sistema:
Evento del sistema Descripcin
POWER ON El robot es arrancado (arranque en caliente) desde la unidad de
programacin o mediante activacin de la alimentacin (power
on).
START La ejecucin es arrancada desde el principio del programa.
RESTART La ejecucin es arrancada desde la posicin en que se detuvo.
STOP El programa ha sido detenido. Nota: un paro retrasado ocurrido
despus del ciclo normal no permitir la ejecucin de las
rutinas conectadas a este estado.
QSTOP El robot ha sido detenido instantneamente (paro de
emergencia).
RESET El programa antiguo ha sido borrado.
La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningn parmetro. Las rutinas
deben estar en un mdulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET.
1(4)
Tarea
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
Controlador Parmetros del Sistema
Rutinas de evento
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
Evento
RESET
START
POWER_ON
POWER_ON
Rutina
SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-51
En el caso en que el robot no sea capaz de encontrar la rutina especificada, el sistema
producir un mensaje de error.
Se deber evitar las instrucciones de movimiento en las rutinas. Para los eventos
STOP/QSTOP, una instruccin de movimiento en la rutina de evento correspondiente
producir una situacin de error. Se aconseja mantener las rutinas cortas y rpidas.
Se podrn especificar como mximo cuatro rutinas para cada evento del sistema y para
cada tarea (multitarea). La misma rutina podr utilizarse en ms de un evento.
En el caso de haber una instruccin Stop o una instruccin Break en alguna rutina de
evento, la rutina ser ejecutada desde el principio en el evento siguiente.
La(s) tarea(s) disponible(s) depende(n) del tipo Tareas.
Limitacin para los eventos POWER ON, RESET y QSTOP: La rutina de evento
especificada no podr ser ejecutada si la tarea del programa contiene errores
semnticos (errores de referencia, etc.). Si tal es el caso el sistema generar un error.
Rutinas de evento predefinidas
Las siguientes rutinas de evento estn predefinidas para la tarea MAIN en todos los sis-
temas:
Evento: Rutina:
RESET SYS_RESET
START SYS_RESET
POWER_ON RESTORE_IO
POWER_ON SYS_POWERON
El sistema no permite que se eliminen estas definiciones predefinidas.
La ejecucin de RESTORE_IO en un evento de puesta en marcha POWER_ON podr
ser eliminado, si el usuario desea definir la restauracin de valores de E/S especficos
a la puesta en marcha.
5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin
Es la distancia mxima de un movimiento de recuperacin (la distancia existente entre
la posicin actual del robot y la trayectoria ejecutada en ltimo lugar). Ello puede
activarse para el proceso de arranque en modo manual y en el modo automtico.
Un movimiento de recuperacin empieza cuando se ordena un arranque del programa
y antes de que el programa contine con la instruccin que fue interrumpida debido a
una peticin de paro. En el caso en que la distancia de recuperacin exceda la distancia
mxima especificada, se producir un mensaje de error.
Seleccionar Tipos: Distancias de Recuperacin.
Los modos de operacin aparecern listados (vase la Figura 22).
Parmetros del Sistema
12-52 Gua del Usuario
Figura 22 Distancias mximas de Recuperacin.
Seleccionar el modo de operacin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Modo AUTO o MAN.
Dist_Tcp La distancia mxima del TCP (m).
Rot_Tcp La rotacin mxima del TCP (rad).
Dist_Ext La distancia mxima de los ejes externos (m).
Rot_Ext La rotacin mxima de los ejes externos (rad).
5.5 Varios del Sistema
El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la
manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente.
Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas
especificados en la configuracin sern cargados de nuevo.
Seleccionar Tipos: Varios del Sistema.
Todas las funciones ya aadidas sern listadas, (vase la Figura 23).
1(2)
Controlador Parmetros del Sistema
Distancias de Recuperacin
Modo
MAN
AUTO
Archivo Editar Temas Tipos
Dist Tcp
0,02
0,5
Rot Tcp
0,35
1,57
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-53
Figura 23 Varios del sistema.
Marcar la funcin que se desea cambiar y cambiarla, o aadir una nueva.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Funcin Descripcin
SimMenu Las instrucciones WaitTime, WaitUntil y WaitDI generarn
una ventana de aviso en el modo manual para que el usuario
pueda simular la instruccin y continuar a ejecutar la instruc-
cin siguiente. Si est activado en NO, no se generar ningn
men. SI es el comportamiento por defecto.
AveragePers El tamao medio en bytes de una variable PERSISTENTE.
Ello afectar el nmero mximo de persistentes del sistema.
MTBindStart Si MTBindStart est activado en SI todas las tareas de segundo
plano que hayan sido detenidas arrancarn cuando se arranque
o se rearranque la tarea MAIN.
MTBindStart est por defecto activado en SI.
5.6 Carga automtica de mdulos y programas
Los mdulos del sistema y/o los programas normales RAPID podrn ser cargados
automticamente cuando se activa el robot (rearranque).
El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la
manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente.
Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas
especificados en la configuracin sern cargados de nuevo.
Seleccionar Tipos: Mdulos de Tareas.
Aparecer visualizada en la ventana de dilogo una relacin de los archivos que sern
cargados previamente (vase la Figura 24).
1(2)
Controlador Parmetros del Sistema
Varios del sistema
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
Funcin
SimMenu
AveragePers
MTBindStart
Valor
YES
20
YES
Parmetros del Sistema
12-54 Gua del Usuario
Figura 24 Programas cargados en el sistema a la puesta en marcha en caliente.
Seleccionar el elemento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir un
nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Tarea El nombre simblico de la tarea a la que debe cargarse el
mdulo. Las tareas disponibles se encuentran bajo el tipo
Tareas. (Vase Definicin de la opcin Multitareas en la
pgina 55).
Archivo Una trayectoria hasta el archivo del mdulo. (Nota: El archivo
deber ser alcanzable a cada arranque en caliente, por ejemplo:
HOME:base.sys)
Almacenamiento Built in (Incorporado) o Loaded (Cargado). Un mdulo
incorporado no es visible, y no aparecer en la lista de mdulos
y no podr ser borrado de la ventana de programa (ver la Gua
Developers). Cargado es el comportamiento por defecto.
TextResource Si el parmetro almacenamiento est activado en Built in
(Incorporado) se podr utilizar un idioma nacional para los
nombres de las rutinas, por ejemplo. Este parmetro debe estar
activado en 0 ya que el ingls es el idioma utilizado para el
lenguaje RAPID (ver la Gua Developers).
Shared Si el parmetro Almacenamiento est activado en Incorporado
se podr instalar el mdulo en un sistema de multitarea de
forma que sea (as como todos sus objetos) alcanzable desde
todas las tareas. Este parmetro deber entonces estar activado
en SI. Estos objetos son llamados tambin Intertask Objects
(Objetos intertarea), ver la gua Developers. Por defecto este
parmetro est activado en NO.
1(6)
Controlador Parmetros Sistema
Mdulos tareas
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
Tarea
MAIN
MAIN
SUPERVISION
SUPERVISION
GUN
GUN
Archivo
HOME:base.sys
HOME:user.sys
HOME:base_mt.sy
HOME:superv.mod
HOME:base_mt.sy
HOME:gun.mod
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-55
Mdulos de tarea predefinidos
Los siguientes mdulos de tareas estn predefinidos para la tarea MAIN y no debern
ser eliminados:
Tarea: Archivo: Opcin:
MAIN HOME:basefun1.sys Todo el sistema
MAIN HOME:basefun2.sys Todo el sistema
MAIN HOME:base.sys Todo el sistema
MAIN HOME:user.sys Todo el sistema
MAIN HOME:advfun.sys Funciones avanzadas
MAIN HOME:mockit1.sys LoadId&CollDetect
MAIN HOME:mockit2.sys LoadId&CollDetect
El contenido del mdulo user.sys podr ser modificado.
Se recomienda almacenar las definiciones de las herramientas y del objeto de trabajo
en el mdulo user.sys.
Sistema de multitarea
El archivo HOME:base_mt.sys deber siempre ser definido para cualquier tarea del
programa adicionalmente a la tarea MAIN.
5.7 Definicin de la opcin Multitareas
Esta funcin est disponible cuando la opcin Multitarea est instalada. Las diferentes
tareas estn definidas con el nombre, la prioridad y el comportamiento de ejecucin.
El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la
manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente.
Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas
especificados en la configuracin sern cargados de nuevo.
Seleccionar Tipos: Tareas.
Aparecern listadas en la ventana de dilogo todas las tareas especificadas, (vase la
Figura 25).
Parmetros del Sistema
12-56 Gua del Usuario

Figura 25 Todas las tareas disponibles.
Seleccionar la tarea que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir una
nueva apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Tarea El nombre de una tarea (16 caracteres como mximo).
Prog El nmero del programa. El programa n 0 est reservado para
el programa robot normal que es el nico que puede incluir
instrucciones de movimiento.
Tarea en primer plano El nombre (o nmero de programa) de una tarea que debe
ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active -1
o una cadena vaca para este parmetro, se ejecutar al ms
alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir
su ejecucin.
Tipo Controla el arranque/paro y el comportamiento de rearranque
del sistema.
NORMAL - La tarea reaccionar a las peticiones de
ARRANQUE/PARO enviadas desde la unidad de
programacin u otras partes.
ESTATICO - La tarea ser arrancada desde el principio a la
primera puesta en marcha en caliente despus de un arranque
en fro, y ser automticamente rearrancado en la posicin
utilizada en todas las dems puestas en marcha en caliente.
SEMIESTATICO - La tarea ser rearrancada desde el
principio en todas las puestas en marcha en caliente.
El programa n 0 deber ser de tipo NORMAL. Las dems
tareas debern ser del tipo ESTATICO o SEMIESTATICO.
Entrada principal El nombre de la rutina de arranque. Deber ser una rutina
RAPID sin ningn parmetro y deber ser alcanzable en esta
tarea (slo vlido para las tareas ESTATICAS y
SEMIESTATICAS).
1(3)
Controlador Parmetros Sistema
Tareas
Tarea
MAIN
SUPERVISION
GUN
Archivo Editar Temas Tipos
Aadir
Prog
0
1
2
Tipo
NORMAL
SEMIESTATICO
SEMIESTATICO
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-57
BindRef Este parmetro deber estar activado en NO si el sistema debe
aceptar referencias no resueltas en el programa mientras est
enlazando un mdulo, o de lo contrario, deber estar activado
en SI (el valor por defecto es YES). El parmetro deber
activarse en NO si las instrucciones Load/Erase (Cargar/
Borrar) van a ser utilizadas.
Se producir un error de funcionamiento en el momento de la
ejecucin de una referencia no resuelta.
TrustLevel TrustLevel se hace cargo del comportamiento del sistema
cuando, por alguna razn, una tarea SEMIESTATICA o
ESTATICA ha sido detenida o cuando no es ejecutable.
SysFail - Es el comportamiento por defecto, todas las dems
tareas NORMAL (por ejemplo la tarea PRINCIPAL) tambin
se detendrn, y el sistema se pondr en el estado SYS_FAIL.
Cualquier orden de movimiento y de rearranque del programa
sern rechazadas. Solamente un arranque en caliente ejecutado
de nuevo podr reinicializar el sistema. Esta funcin deber
utilizarse cuando la tarea tiene algunas supervisiones de
seguridad.
SysHalt - Todas las tareas NORMAL sern detenidas
(normalmente slo la tarea principal). El sistema est obligado
a pasar al estado de motores desactivados motors off.
Cuando se ponga el sistema en el estado de motores activados
motors on ser posible mover el robot, pero cualquier intento
de arranque del programa ser rechazado. Un arranque en
caliente realizado de nuevo reinicializar el sistema.
SysStop - Todas las tareas NORMAL sern detenidas (por
ejemplo la tarea principal), pero el sistema ser rearrancable.
Tambin ser posible realizar movimientos.
NoSafety - Slo se detendr la tarea actual.
Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o
SEMIESTATICA, todos los mdulos debern ser cargados previamente. Vase el
apartado referente a Carga automtica de mdulos y programas en la pgina 53.
Parmetros del Sistema
12-58 Gua del Usuario
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-59
6 Tema: Unidad de Programacin
Bajo el tema Unidad de Programacin se encuentran los siguientes parmetros:
- Paquetes opcionales
- Definicin de las extensiones de los archivos adaptados a las necesidades del
usuario
- Autorizacin y confirmacin de los comandos del usuario, cambio de los cdi-
gos clave
- Activacin de la funcin modpos limitada
- Teclas programables
- Valores por defecto del modo de funcionamiento
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Las listas de seleccin de instrucciones ms comunes y las listas de E/S sern tambin
almacenadas cuando se almacena este tema.
6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales
En el caso en que se haya aadido al sistema diferentes paquetes de proceso (ArcWare,
SpotWare etc.), se podr definir qu paquete se desea utilizar para la ventana de Pro-
gramacin y para la ventana de Produccin.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Paquete Opcional.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro Descripcin
Uso para Programa El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para el
Programa, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno.
Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la
Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no
hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).
Parmetros del Sistema
12-60 Gua del Usuario
6.2 Definicin de la extensin del archivo
El sistema permite que se puedan aadir extensiones de archivo a archivos ya creados
en RAPID, de forma que sean reconocidos por cualquier dilogo de archivo.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Extensiones de Archivo.
Seleccionar la extensin de archivo que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro Descripcin
Nombre El nombre de la extensin (3 caracteres como mximo).
Descripcin Da una explicacin sobre el tipo de dato en el archivo.
6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin
El sistema permite que se pueda limitar el acceso a ciertos comandos, utilizando los
niveles del usuario y sus cdigos claves asociados. Esto significa que no se ejecutar
una funcin a menos que se use el nivel de usuario correcto. Tambin se podr definir
que no se ejecute un comando hasta que ste no haya sido confirmado.
El robot dispone de cuatro (4) niveles del usuario:
Operador Para las funciones accesibles a todos los usuarios.
No se requiere ningn cdigo clave.
Servicio Para las funciones asociadas con el servicio.
Se requiere un cdigo clave.
Programador Para las funciones relacionadas con la programacin y pruebas.
Se requiere un cdigo clave.
Servicio y Programador
Para las funciones necesarias para la programacin y para el
servicio.
Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como
para el servicio.
Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo.
Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto,
aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 27:
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-61
Figura 26 La ventana de dilogo para la introduccin del cdigo clave
El usuario deber introducir su cdigo clave para el nivel de usuario adecuado.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de introduccin del cdigo clave.
En el caso en que el cdigo clave no sea correcto, se deber apretar la tecla de funcin
Cancelar y enterarse del cdigo correcto.
Definicin de cdigos clave nuevos
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Editar: Cambiar Cdigos Clave.
Leer el mensaje de aviso visualizado y apretar la tecla OK.
Entrada del cdigo clave
File Edit Topics Types Auth.
Cancelar OK
Intoducir el cdigo clave de
Servicio para poder continuar
********

Parmetros del Sistema
12-62 Gua del Usuario
Figura 27 La ventana de dilogo para cambiar el cdigo clave
Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las
flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo).
Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instala-
cin del programa de control, el cdigo clave es 007.
Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar.
Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible).
Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave.
Apretar la tecla Retorno para confirmar la operacin de actualizacin.
Definicin de la autorizacin
Para autorizar una funcin, se deber:
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan
por Autorizar...).
Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se
indica en la Figura 28).
Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno .
Parmetro Descripcin
Funcin El nombre de la funcin que se desea autorizar (no podr cam-
biarse).
Nivel Usuario Nivel de usuario requerido para poder ejecutar la funcin
(puede ser Operador, Servicio y Programador).
Confirm Debe ser confirmada la funcin antes de ser ejecutada? S o
No.
Para cambiar
Cambiar Cdigo Clave
File Edit Topics Types Auth.
Cancelar OK
Introducir el cdigo clave antiguo
antes de cambiar por uno nuevo.
Antiguo Nuevo
Operador
Servicio
Programador
Sin Cdigo clave
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-63
- El nivel de usuario, seleccionar el parmetro Nivel Usuario y apretar la tecla
Retorno .
- La confirmacin, seleccionar el parmetro Confirm y apretar la tecla Retorno
.
Seleccionar el valor apropiado y apretar la tecla OK.
Cuando se haya terminado, apretar la tecla OK para confirmar el cambio.
Autorizacin de los Parmetros del Sistema
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Autorizacin de los Parmetros del Sistema.
Todas las funciones posibles sern visualizadas segn se indica en la Figura 28.
Figura 28 Autorizacin de los Parmetros del Sistema.
Funcin Descripcin
Lanzamiento Para autorizar la apertura de la ventana.
Cambiar Cdigo Para autorizar el cambio de los cdigos clave.
Borrar Inst Para autorizar el borrado de un parmetro.
Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicin de la
autorizacin en la pgina 62.
Autorizacin de un Programa
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Autorizar Programa.
Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura
29.
1(3)
Unidad de
programacin
Parmetros del Sistema
Autorizacin Parm.Sistema
Funcin
Lanzamiento
Cambiar Cdigo
Borrar Inst
Archivo Editar Temas Tipos
Niv.Usuar.
Servicio
Servicio
Servicio
Confirm
No
S
S
Parmetros del Sistema
12-64 Gua del Usuario
Figura 29 Autorizacin del Programa.
Funcin Descripcin
Lanzamiento Para autorizar la apertura de la ventana.
ModPos Para autorizar la modificacin de una posicin.
Editar Programa Para autorizar el cambio de programa.
Borrar Instr Para autorizar el borrado de cualquier instruccin en una rutina
RAPID.
Borrar Objeto Para autorizar el borrado de cualquier elemento RAPID (por
ejemplo, rutinas, mdulos o datos).
Conf. Arranque Slo para la confirmacin. Si est activado en No, la ejecucin
del programa empezar siempre a partir del indicador de punto
de arranque (PP).
Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicin de la autoriza-
cin en la pgina 62.
6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada
Si la funcin Limit ModPos est activada, slo se permitir una desviacin limitada a
partir de la posicin original, cuando la tecla ModPos est apretada para modificar una
posicin. La desviacin limitada se refiere tanto a la distancia lineal como a la orienta-
cin.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Modificar Posicin.
Ahora aparecer visualizado el tipo corriente de la funcin ModPos, ModPos o LMo-
dPos.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar OK para confirmar.
Unidad de
programacin
Parametros del Sistema
Autorizar Programa
Funcin
Lanzamiento
ModPos
Editar Programa
Borrar Instr
Borrar Object
Conf. Start
Archivo Editar Temas Tipos
1(5)
Niv.usuar.
Operador
Operador
Operador
Programador
Programador
Operador
Confirmar
No
S
No
S
S
S
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-65
Parmetro Descripcin
Tipo El tipo actual de modpos. ModPos indica que Limit ModPos
est desactivada, es decir, que cualquier cambio es aceptado.
LModPos indica que Limit ModPos est activada, es decir, que
el cambio debe encontrarse dentro de una rea limitada.
Ajuste en Auto Activacin o desactivacin del ajuste en modo automtico.
On = funcionalidad de ajuste permitida en el modo automtico.
Off = funcionalidad de ajuste no habilitada en el modo
automtico.
Modo El modo actual de Modpos limitada.
Abs = El rea limitada se encuentra en torno a un punto de ori-
gen fijo.
Rel = El rea limitada se encuentra en torno al punto actual y
ser movido cuando se modifique el punto.
Trans Max La mxima desviacin permitida expresada en mm a partir de
la posicin actual o de la posicin de origen.
Rot Max La reorientacin mxima permitida expresada en grados a par-
tir de la posicin actual o de la posicin de origen.
Trans Externa Max La desviacin mxima permitida expresada en mm a partir de
la posicin actual o a partir de la posicin de origen referente a
los ejes externos lineales.
Rot Externa Max La desviacin mxima permitida expresada en grados a partir
de la posicin actual o de la posicin de origen referente a los
ejes de rotacin externa.
Si Auto Parmetro para la activacin automtica de Limit ModPos
cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo
Auto. LModPos indica que Limit ModPos est activada
cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo
Auto. As Is indica que ModPos no ha cambiado.
Parmetros del Sistema
12-66 Gua del Usuario
6.5 Teclas programables
La Unidad de Programacin dispone de cinco teclas que el usuario podr definir para
la activacin de las salidas y para la generacin de eventos de seales, segn se indica
en la Figura 30.
Figura 30 La unidad de programacin dispone de cinco teclas programables.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Teclas Programables.
Ahora la definicin de las teclas aparecer visualizado.
Seleccionar la tecla que se desea definir y apretar la tecla Retorno .
Parmetro Descripcin
Tecla La designacin de la tecla P1-P5
Tipo Tipo de tecla: Entrada, Salida o Ninguna (no activado)
Conexin Nombre de la seal a utilizar.
En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Salida, se dispondr de lo siguiente:
Tecla apretada Define como se debe activar la salida.
Signo: si el valor de la seal est activado (1), ste quedar des-
activado (0) y vice versa.
Pulso: un pulso positivo (200 ms) es generado.
Set1/Set0: activado (1) o desactivado (0)
Apretar/Soltar: la seal estar activada (1) mientras la tecla est
pulsada. Si se suelta la tecla, la seal se desactivar (0).
Permitir en Auto Define si es posible utilizar la salida incluso si el sistema est
en el modo automtico.
S permite que la tecla sea operacional tanto en el modo manual
como en el modo automtico.
No permite que la tecla sea utilizada nicamente en el modo
manual.
En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para esta
entrada. Este evento podr estar relacionado con:
2
1
2 3
0
1
4 5 6
7 8 9
P3
P1 P2
P1
P5
P4
P2 P3
Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 12-67
- las entradas del sistema: la entrada deber entonces ser asociada con una acti-
vidad del sistema, vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la
pgina 17.
- las interrupciones: estn definidas por la instruccin ISignalDI (vase la Gua
de Referencia RAPID).
- espera de una entrada: esto se programa a travs de la instruccin WaitDI (pero
no WaitUntil). (Vase la Gua de Referencia RAPID)
6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento
Los valores por defecto del modo funcionamiento podrn ser definidos en la ventana
de programa (modo manual) y en la ventana de produccin (modo automtico).
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Modo Funcionamiento.
Apretar Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar OK para confirmar la operacin.
Parmetro Descripcin
Modo de Operacin Modo Manual o Automtico
Modo de
Funcionamiento Modo de Funcionamiento (Continuo o Ciclo) cuando se
arranca el robot en este modo o cuando se pasa a este modo.
Parmetros del Sistema
12-68 Gua del Usuario
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-69
7Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento
del robot y de los ejes externos, por ejemplo:
- El offset de conmutacin
- El offset de calibracin
- Los lmites del rea de trabajo
Seleccionar Temas: Manipulador.
No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier
otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello
afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.
Respecto a los parmetros disponibles, se deber tener en cuenta lo siguiente:
Algunos parmetros descritos a continuacin requieren el servicio de secuencia de
arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalacin del
Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a
continuacin restaurarlo, vase el Captulo 14, Servicio - Backup y Restore de este
manual.
Los parmetros referentes a ejes externos estn descritos en el manual de ejes externos.
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores
Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que
se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del
Sistema.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Calib Motor.
Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetros del Sistema
12-70 Gua del Usuario
Parmetro Descripcin
Name El nombre del motor, por ejemplo, motor_1 (16 caracteres
como mximo).
Calibration Offset La posicin del motor (resolver) cuando est en la posicin de
calibracin (en radianes).
Cal offset valid Especifica si el offset de calibracin ha sido definido.
Commutator Offset La posicin del motor (resolver) cuando el rotor est en la
posicin de cero elctrico respecto al estator (en radianes).
Com offset valid Especifica si el offset de conmutacin ha sido definido.
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Pulsar OK para confirmar la operacin.
Parmetro Descripcin
Name El nombre del brazo, por ejemplo, arm_1 (16 caracteres
como mximo).
Upper joint bound El lmite superior del eje, por ejemplo: +3.139 para el eje 1
(en radianes). 180=3.1416 radianes.
Lower joint bound El lmite inferior del eje, por ejemplo: -3.139 para el eje 1
(en radianes).
Use check point El nombre de un punto de comprobacin (en el caso en que
haya alguno). Vase Definicin de un punto de compro-
bacin del brazo en la pgina 75.
Use arm load El nombre de una carga del brazo (en el caso en que haya
alguna). Vase Definicin de una carga del brazo en la
pgina 74.
Calibration position La posicin del eje cuando estaba calibrado. Si se cambia
este valor, se deber realizar el ajuste fino correspondiente
del robot, en la ventana de Servicio. Ver el Manual de
Producto.
7.3 Definicin del nivel de supervisin
Se podr cambiar los niveles de supervisin por defecto si el sistema necesita ser ms
o menos tolerante frente a las perturbaciones externas. Un factor de ajuste por encima
de 1,0 proporciona un sistema de robot ms tolerante y un factor de ajuste por debajo
de 1,0 proporciona un sistema de robot menos tolerante. As por ejemplo, un aumento
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-71
del factor de ajuste por defecto de 1,0 a un factor de 2,0 doblar los niveles de
supervisin permitidos, haciendo que el sistema de robot sea ms tolerante a las
perturbaciones externas. Si se disminuye el factor de ajuste a 0,5 el sistema ser menos
tolerante a las perturbaciones externas.
El incremento de los factores de ajuste reducir la duracin de vida del robot.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo
Seleccionar el brazo deseado (eje) y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Jam sup trim factor Factor de ajuste para supervisin de atasco. El factor
influye en el tiempo mximo permitido a la
velocidad cero con un par mximo.
Load sup trim factor Factor de ajuste para supervisin de carga. El factor
influye en el tiempo mximo permitido a la
velocidad que no es cero con un par mximo.
Speed sup trim factor Factor de ajuste para supervisin de velocidad. El fac-
tor influye en el error de velocidad mximo per-
mitido.
Pos sup trim factor Factor de ajuste para supervisin de posiciones. El
factor influye en el error de posicin mximo per-
mitido.
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento
Supervisin de movimiento es el nombre que se atribuye a una serie de funciones de
alta sensibilidad, una supervisin de los movimientos del robot basada en el modelo.
La supervisin de movimiento incluye funciones para la deteccin de colisiones,
atascos y definiciones incorrectas de las cargas.
La supervisin de movimiento podr ser ajustada mediante los parmetros del sistema.
Existen parmetros separados para el movimiento manual y para la ejecucin del
programa. Normalmente, los nombres de los parmetros del sistema se refieren a
la deteccin de colisiones. No obstante, tambin tienen por efecto activar y
desactivar o modificar los niveles de supervisin de las supervisiones de cargas y
de atascos.
En el caso en que la supervisin de movimiento ha sido disparada, se deber hacer lo

Parmetros del Sistema
12-72 Gua del Usuario
siguiente:
Si la carga ha sido definida de forma incorrecta, se deber utilizar la funcin de
identificacin de cargas para definirla.
Si la aplicacin implica muchas fuerzas externas de proceso, se deber aumentar el nivel
de supervisin para el movimiento y la ejecucin del programa por incrementos del 30 por
ciento hasta obtener que ya no se reciban cdigos de error.
Si las fuerzas externas de proceso son nicamente temporales (como por ejemplo el cierre
de una gran pistola de soldadura por puntos), entonces se deber usar la instruccin
MotionSup para elevar el nivel de supervisin o desactivar la funcin de forma temporal.
Si todo lo dems falla, se deber desactivar la supervisin de movimiento.
Los parmetros de supervisin de movimiento no requieren un rearranque
cuando han sido modificados. Para modificar los parmetros del sistema de la
supervisin de movimiento, se deber seguir el siguiente procedimiento:
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: SupMov.
Seleccionar el ejemplo deseado (normalmente IRB) y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Path col detect Activacin o desactivacin de la deteccin de colisiones
para la ejecucin del programa (tambin modifica las
supervisiones de cargas y de atascos).
Jog col detect Activacin o desactivacin de la deteccin de colisiones
para el movimiento (tambin modifica las supervisiones de
cargas y de atascos).
Path col detect level Modificacin del nivel de supervisin para la ejecucin del
programa con el valor del porcentaje especificado (tambin
modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Un valor
de porcentaje elevado hace que la funcin sea menos
sensible.
Jog col detect level Modificacin del nivel de supervisin para la deteccin de
colisiones en el movimiento con el valor del porcentaje
especificado (tambin modifica las supervisiones de cargas
y de atascos). Un valor de porcentaje elevado hace que la
funcin sea menos sensible.
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin
Cuando hay la necesidad de monitorizar el modo manual a velocidad reducida por
debajo de los 250 mm/s, se deber cambiar la velocidad mxima del modo de
programacin.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-73
Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento.
Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Teach mode max speed Velocidad mxima permitida en modo manual a velocidad
reducida.
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024
El mensaje de aviso de fallo de trayectoria esquina Corner Path Failure (50024) se
produce cuando la ejecucin del programa RAPID no proporciona una instruccin de
movimiento Move nueva mientras el robot est entrando en una zona esquina. Ello
puede ser debido a un descuido de programacin o a un deseo explcito por parte del
programador.
Se podr pues, inhabilitar el mensaje de aviso Fallo de trayectoria esquina.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento.
Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
No corner path warning Cuando est en posicin ON, el mensaje de aviso 50024 no
se producir.
7.7 Definicin de un movimiento independiente
El movimiento independiente forma parte del Movimiento Avanzado, y el sistema
deber ser activado en el modo de servicio para poder cambiar los parmetros
independientes. El programa de control deber ser instalado de nuevo para poder
activar estos parmetros. En primer lugar se deber seleccionar el modo Query.
Cuando aparezca la pregunta Service/Standard movement parameters? (Parmetros
de movimiento estndar/servicio?), se deber seleccionar Servicio. Vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.
En cuanto al manipulador, slo el eje 6 podr utilizarse en el modo independiente. En
cuanto a los ejes externos, no hay lmites para el movimiento independiente.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo
Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Parmetros del Sistema
12-74 Gua del Usuario
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Independent joint Bandera que sirve para habilitar el modo independiente para
este eje.
Para los ejes externos, la relacin de transmisin deber ser definida normal con el
parmetro Transm. gear ratio, pero tambin sus valores de numerador y denominador.
Seleccionar Tipos: Transmisin y se especificar lo siguiente:
Parmetro Descripcin
Transm. high gear El valor entero del numerador del coeficiente de transmisin
del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes
independientes.
Transm. low gear El valor entero de los denominadores del coeficiente de
transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes
independientes.
Ejemplo: Para un eje rotativo con el pin grande con 100
dientes y el pequeo con 30, el coeficiente de transmisin del
engranaje sera de 100/30=3.333333.
Tanto para los ejes del manipulador como para los ejes externos, el rea de trabajo
podr ser elevada a los siguientes valores:
Manipulador Area de trabajo (radianes lado del
brazo)
IRB 1400 1885
IRB 2400.1.8 1885
IRB 2400.1.5 1571
IRB 4400 1260
IRB 6400 943
Ejes externos 1256637 (lado motor)
Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje
correspondiente:
Parmetro Descripcin
Positive limit Lmite superior del rea de trabajo del eje (en radianes o
metros).
Negative limit Lmite inferior del rea de trabajo del eje (en radianes o
metros).
7.8 Definicin de una carga del brazo
La capacidad del robot se ver afectada negativamente si la carga del brazo no est
definida. Cuando ms de una carga se encuentra montada en un solo y mismo eje, se
deber calcular el peso total y la posicin del centro de gravedad.
Todas las cargas montadas en el brazo superior se refieren al eje 3, incluyendo las
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-75
cargas en la parte rotativa.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Carga del brazo.
Parmetro Descripcin
Name El nombre de la carga del brazo, por ejemplo: armload_1 (16
caracteres como mximo).
Mass La masa de la carga del brazo (en kg).
Mass centre x El centro de la masa especificado utilizando el sistema de
Mass centre y coordenadas del brazo (expresada en metros). Vase el
Mass centre z ejemplo de la Figura 31.
Figura 31 Sistemas de coordenadas del brazo de los ejes 1, 2 y 3.
Ahora, esta carga de brazo deber ser conectada al brazo utilizado (eje):
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro Usar carga brazo usuario y especificar el nombre de la carga
del brazo previamente definida.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo
En el caso en que haya una carga adicional, como por ejemplo, un transformador o un
dispositivo de soldadura acoplados al brazo 3, se definir un punto de comprobacin
en este equipo. En tal caso, el robot monitorizar la velocidad de este punto para que
X brazo 3
Z brazo 3
Z brazo 2
X brazo 2
Z brazo 1
X brazo 1
Parmetros del Sistema
12-76 Gua del Usuario
no exceda los 250 mm/s en el modo de funcionamiento manual (velocidad reducida).
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Punto comprobacin brazo.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro Descripcin
Name El nombre del punto de comprobacin, por ejemplo,
chk_pnt_1 (16 caracteres como mximo).
Position x La posicin del punto de comprobacin especificado en el
Position y sistema de coordenadas utilizado del brazo (expresada en
Position z metros). Vase el ejemplo en la Figura 32.
Figura 32 Definicin del punto de comprobacin del brazo 3.
Ahora, se deber conectar este punto de comprobacin al brazo 3 (eje 3):
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el eje 3 y pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro Utilizar punto de comprobacin y especificar el nombre del
punto de comprobacin del brazo previamente definido.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
7.10 Definicin del par externo
Cuando se utiliza un equipo externo, por ejemplo un cable o una bobina de manguera,
ello afecta algn eje de forma significativa, se deber definir el par externo utilizando
la siguiente formula:
X brazo3
Z brazo3
Punto de comprobacin
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-77
= par externo [Nm]
= par constante [Nm]
= factor escala para el par dependiente de la posicin [Nm/rad]
= posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es
cero [rad]
La formula est tambin ilustrada en la figura siguiente.
Figura 33 Par externo
Ejemplo: Una bobina de manguera est montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma:
0 Nm a 0 grados
5 Nm a 200 grados
Este par externo puede ser definido utilizando = 0, = 0, .
Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, pueden
producirse desviaciones de trayectoria innecesarias y el manipulador podra resultar
daado. Si el valor estimado es demasiado alto, la capacidad del manipulador ser
reducida debido a lmites de aceleracin restrictivos.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Ext const torque Par constante externo [Nm].
Ext prop torque Factor de escala para el par dependiente de la posicin [Nm/
rad].
Ext torque zero angle Posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es
cero [rad].
T A k
0
( ) + =
T
A
k

0
T
posicin eje
A
ngulo cero
A
0
k
5
200 180 ( )
---------------------------------- =
Parmetros del Sistema
12-78 Gua del Usuario
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin
La compensacin de la friccin podr ser activada para reducir los errores de
trayectoria provocados por la friccin y la prdida de carrera a velocidades bajas (10 -
200 mm/s).
El modelo de friccin es un nivel constante con un signo opuesto a la direccin de la
velocidad del eje. Friction ffw level (Nm) es el nivel de friccin absoluto a velocidades
(bajas) mayores que Friction ffw ramp (rad/s) vase la Figura 34.
Figura 34 Modelo de friccin.
Se usar la instruccin TuneServo para ajustar los valores ptimos para cada eje de
robot.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Parmetros de control.
Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro Descripcin
Friction ffw on Activacin/desactivacin de la compensacin de la friccin.
Friction ffw level Nivel de friccin del motor a velocidad baja [Nm].
Friction ffw ramp Rampa de friccin [rad/s].
Procedimiento de ajuste
La manera ms directa para ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje a la
vez. Seleccionar un movimiento que tenga una caracterstica de friccin de sacudida
debido al cambio de direccin de un eje especfico. Activar la compensacin de la
friccin para este eje especfico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de
friccin. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de
friccin hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido.
Repetir este procedimiento para todos los ejes.
Velocidad del eje del motor (rad/s)
Friccin del motor a velocidad baja (Nm)
Friction ffw level (Nm)
Friction ffw ramp (rad/s)
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-79
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base
Normalmente el sistema de coordenadas de la base del robot suele coincidir con el
sistema de coordenadas mundo. No obstante, el sistema de coordenadas de la base
podr ser movido respecto al sistema de coordenadas mundo. Se aconseja pues
observar que las posiciones programadas estn siempre referidas al sistema de
coordenadas mundo y que todas las posiciones sern movidas, si se mira a partir del
robot. Generalmente esto se define a partir de la ventana de Servicio, pero si se
conocen los valores, podrn introducirse a partir de los parmetros del sistema.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Robot.
Seleccionar el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base debe ser cambiado.
Pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro Descripcin
Name El nombre del robot, por ejemplo: robot_1 (16 caracteres
como mximo).
Type El tipo de robot (no deber ser cambiado).
Base frame x La coordenada X- de la posicin del sistema de
coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas
mundo (en unidades mtricas).
Base frame y La coordenada Y- del sistema de coordenadas de la base (en
unidades mtricas).
Base frame z La coordenada Z- del sistema de coordenadas de la base (en
unidades mtricas).
Base frame q1-q4 La orientacin del sistema de coordenadas de la base
respecto al sistema de coordenadas mundo (expresado en
cuaternios q1-q4). La Figura 35 ilustra algunos ejemplos de
valores distintos.
Base frame moved by Especifica si el robot debe ser operado en coordinacin con
un track (sistema de desplazamiento lineal). Vase
Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track)
con un movimiento coordinado en la pgina 80.
Parmetros del Sistema
12-80 Gua del Usuario
Figura 35 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.
7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento
coordinado
Definir el eje segn se describe en el manual de ejes externos. Definir el sistema de
coordenadas de la base del sistema de desplazamiento lineal, a partir de la ventana de
Servicio, por ejemplo. Vase el Captulo 10, Calibracin.
Seleccionar Tipos: Robot.
Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno .
Activar el parmetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es
utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.
7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el
manipulador externo
Estos valores estn disponibles en la ventana Parmetros del Sistema.
Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento para las unidades mecnicas.
Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el comando Archivo: Aadir
parmetros nuevos. Los archivos que contienen plantillas de direcciones de movimiento
se encuentran en la versin del programa de sistema BaseWare (Release) en el directorio
Utility\jogdir.
El archivo ROBOT_M.CFG se refiere al robot. Si se carga este archivo se definirn las
cadenas de nombre de ejemplos de parmetros linear_jog_m, reorient_jog_m, y
joint_m.
El archivo ROBOT_E.CFG se refiere al manipulador externo. Si se carga este archivo
se definir la cadena de nombre de ejemplo de parmetro joint_e. Cuando se usa ms
de un manipulador externo, cada archivo de robot externo deber tener su nombre
nico, por ejemplo, ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Asimismo los nombres
JOG_JOINT de cada archivo debern ser cambiados: de joint_e debern pasar a
base Z
base X
Caso 1 Montaje
mundo X
mundo Y
mundo Z
base Z
base X
suspendido
Caso 2 Montaje
suspendido
(X, Y, Z, 0, 1, 0, 0)
(X, Y, Z, 0, 0, 1, 0)
base X
base Y
base Z
Montaje en el suelo
(X, Y, Z, 1, 0, 0, 0)
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-81
llamarse joint_e1, joint_e2, respectivamente.
Si se debe definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades
mecnicas, los archivos de plantilla para todas las unidades podrn cargarse aqu.
Cuando se cargue el archivo, se deber rearrancar el sistema mediante la funcin
Reiniciar.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos 1: Robot.
Seleccionar la unidad de robot.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar los parmetros deseados (Linear jog dir, Reorient jog dir, Joint jog dir) que se
quieren cambiar. Seleccionando los tipos por defecto se restaurarn las direcciones de
movimiento que vienen por defecto de fbrica.
No realizar el Rearranque que se solicita aqu.
Repetir la operacin para todos los robots.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar Tipos 2: Para cada tipo de parmetro seleccionado anteriormente.
Seleccionar el tipo de parmetro deseado.
Editar los elementos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Rearrancar mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las direcciones de la
palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para ambos robots y
los ejes sencillos deban ser modificadas, no ser necesario realizar el rearranque hasta que
todas las modificaciones hayan sido realizadas.
Movimiento lineal
Para cada sistema de coordenadas se deber especificar la direccin deseada del eje para
los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36 (1
para el eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
Figura 36 Deflexiones de la palanca de mando.
hacia abajo
lateral
rot
Parmetros del Sistema
12-82 Gua del Usuario
Parmetros Sistema de coordenadas
World down/rot/side Sistema de coordenadas mundo
Base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base
Tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta
Wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto
St tool world down/rot/side Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una
herramienta estacionaria
St tool base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza
una herramienta estacionaria
St tool tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se
utiliza una herramienta estacionaria
St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza
una herramienta estacionaria
Movimiento de reorientacin
Para cada sistema de coordenadas, se deber especificar la direccin deseada de rotacin
de los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36
(1 para la rotacin en torno al eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
Parmetros Sistema de coordenadas
World down/rot/side Sistema de coordenadas mundo
Base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base
Tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta
Wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto
St tool world down/rot/side Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una
herramienta estacionaria
St tool base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza
una herramienta estacionaria
St tool tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se
utiliza una herramienta estacionaria
St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza
una herramienta estacionaria
Movimiento eje a eje
Especificar la direccin del eje deseada para los movimientos respectivos de la palanca de
mando segn se indica en la Figura 36 (1 para los ejes 1 y 4, 2 para los ejes 2 y 5, 3
para los ejes 3 y 6).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-83
Parmetros Sistema de coordenadas
Group 1 down/rot/side Eje 1, 2 y 3
Group 2 down/rot/side Eje 4, 5 y 6
7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general
Se podr usar la cinemtica general tanto para robots master como para robots
externos. No se podr realizar la definicin a travs de la unidad de programacin sino
que ser necesaria la edicin en PC del archivo MOC.cfg.
Se ha utilizado la descripcin Denavit-Hartenberg segn John J. Craigh, Introduccin
a la Robtica, Mecnica y Control (Addison-Wesley 1986).
ROBOT MASTER
Se deber definir los siguientes datos:
Bajo ROBOT_TYPE
- pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z (en metros) (Error de posicin aceptable en el
proceso iterativo de cinemtica inversa)
- rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (Error de posicin aceptable en el
proceso iterativo de cinemtica inversa)
- base_pose_rot_u0, base_pose_rot_u1, base_pose_rot_u2, base_pose_rot_u3
(Rotacin entre la base de robot definida por el usuario y la base interna de
acuerdo con la definicin Denavit - Hartenberg)
- no_of_joints = 6
- type GEN_KIN0 Para robot sin ejes de mueca
- type GEN_KIN1 Para robot con un eje de mueca
- type GEN_KIN2 Para robot con dos ejes de mueca
Bajo ARM
Para cada eje del robot correspondiente
- rotating_move si los ejes son rotativos, de lo contrario, est excluido
Bajo ARM_TYPE
Para cada eje del robot correspondiente
- length (a de acuerdo con la definicin de Craigh)
- offset_x = 0
- offset_y = 0
- theta_home_position (teta de acuerdo con la definicin de Craigh)
- offset_z (d de acuerdo con la definicin de Craigh)
- attitude (alfa de acuerdo con la definicin de Craigh)
Las estructuras con menos de 6 ejes requieren una definicin BLOQUEADA para
todas las referencias a los ejes inactivos.
Parmetros del Sistema
12-84 Gua del Usuario
7.16 Parmetros servo
Se trata del ajuste del servo para controlar equipo externo lento y del uso de frenos
cuando el robot est esperando para realizar un movimiento.
Tiempo de evento predeterminado
El parmetro Event preset time sirve para retrasar el robot a fin de posibilitar la
activacin/control del equipo externo hasta 0,5 segundos antes de que el robot ejecute
su movimiento a la posicin.
Hasta aproximadamente 70 ms, no hay necesidad de ajustar Event preset time cuando
el servo tiene un retraso interno. Pero si se requiere un ajuste ms largo entonces se
deber ajustar Event preset time al tiempo ms largo deseado.
Por ejemplo, el parmetro EquipLag en TriggEquip est activado en 200 ms a
continuacin. Si ste es el tiempo ms largo, se deber activar Event preset time a 200
ms.
TriggEquip gunon, 10, 0.2 \Op:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema mvto.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar Event preset time y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Se deber recordar que cuando se utiliza Event preset time, el arranque del robot ser
retrasado y la capacidad de la gua de soldadura y del transportador ser disminuida.
Tiempo de frenado
Brake on time definir el tiempo a partir de cuando el robot detiene la activacin de
los frenos mecnicos. Este tiempo deber permanecer activado para mantener la
fiabilidad del servo a un nivel elevado.
7.17 Optimizacin de la CPU
En ciertas aplicaciones exigentes pueden surgir problemas de CPU que provoquen los
siguientes errores 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082 Deceleration too
long") o 50024 Fallo de trayectoria esquina ("50024 Corner path failure"). Los
parmetros descritos a continuacin sirven para reducir estos problemas.
Resolucin de la trayectoria
La resolucin de la trayectoria corresponde en cierto sentido a la distancia entre dos
puntos en una trayectoria. Aumentar la resolucin de trayectoria significa aumentar
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-85
esta distancia, lo que conduce a una disminucin de la resolucin de la trayectoria.
Aumentar la resolucin de trayectoria es una forma de tratar las instalaciones robot
que tienen ejes externos con tiempos de deceleracin largos. En este tipo de
aplicaciones aparecer el aviso 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082
Deceleration too long"), generando simultneamente un paro rpido. El parmetro de
resolucin de trayectoria deber entonces ser aumentado hasta que el problema haya
desaparecido.
La necesidad de ajuste del parmetro de la resolucin de trayectoria aumentar en los
siguientes casos, cuando:
- El valor de aceleracin de un eje externo (y el robot) ha sido disminuido (Acc
Set, primer parmetro).
- La derivada de la aceleracin ha sido disminuida (Acc Set, segundo parmetro).
- La velocidad ha sido incrementada.
- Las distancias entre posiciones programadas muy cerca entre ellas han sido
disminuidas.
- El nmero de ejes controlados simultneamente ha sido aumentado.
- Se utiliza una interpolacin coordinada.
- Se utiliza Weldguide.
- Se utiliza el seguimiento del transportador.
- Se utiliza una correccin de trayectoria controlada RAPID.
- Se utiliza Multitarea con exigencia de programas en RAPID.
- Reorientacin con un movimiento del TCP pequeo o nulo.
Es importante utilizar un valor de resolucin de trayectoria lo ms pequeo posible a
fin de alcanzar una resolucin de trayectoria elevada tambin a una velocidad elevada.
El hecho de mantener la Resolucin de trayectoria en un valor bajo puede tambin
producir tiempos de ciclo ms cortos si el ciclo contiene muchos puntos de paro y que
las instrucciones de movimiento que siguen estos puntos de paro, tienen una velocidad
baja.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar la Resolucin de trayectoria y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Existe tambin una instruccin RAPID llamada PathResol que afecta la resolucin de
trayectoria. Para ms informacin respecto a la instruccin, vase la Gua de
Referencia RAPID.
Parmetros del Sistema
12-86 Gua del Usuario
Tiempo Prefetch
El parmetro Prefetch time afecta el punto en el tiempo en el que el controlador
empieza a planear el movimiento por un punto de paso. En el caso en que el tiempo de
preparacin sea demasiado corto, el punto de paso se convertir en punto de paro. Ello
genera un error llamado 50024 Fallo trayectoria esquina ("50024 Corner path
failure"). Aumentando el parmetro Prefetch time posiblemente se solventar el
problema, cuando el tiempo de preparacin es demasiado corto debido a una
solicitacin elevada de la CPU. No obstante, no se solventar el problema cuando
ocurre el error porque demasiados puntos de paso estn colocados muy cerca entre s o
por un uso incorrecto de las instrucciones, por ejemplo, un punto de paso seguido por
una instruccin de espera WaitDI. Normalmente el parmetro Prefetch time slo
deber ser aumentado cuando el punto de paso es realmente necesario en la aplicacin.
Si no se necesita realmente, sustituir el punto de paso por un punto fino.
Hay un inconveniente cuando se incrementa el parmetro Prefetch time. La diferencia
entre la posicin de la instruccin RAPID ejecutada y la posicin actual del
manipulador incrementar. Esto significa que despus de realizar un paro durante la
ejecucin del programa, el contador de programa situado en la unidad de programacin
mostrar una instruccin que todava no ha afectado el manipulador. Al volver a
arrancar, el manipulador continuar siguiendo la trayectoria original.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro Prefetch time y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Compensacin de la CPU
El parmetro CPU equalisation afecta la carga de la CPU en trminos de carga cspide
respecto a la carga media. Cuando hay un problema de carga de la CPU, indicado por
ejemplo por el mensaje 50082 Deceleracin demasiado largo ("50082 Deceleration
too long), entonces una solucin podra consistir en utilizar el parmetro CPU
equalisation para distribuir la carga de la CPU en el tiempo, de alguna otra forma. A
menudo, una cspide de carga ms elevada puede ser aceptable, siempre y cuando
ocurra a un momento favorable. Intentar cambiar el parmetro CPU equalisation hacia
arriba y hacia abajo a fin de encontrar el valor ptimo.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro CPU equalisation y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Cuando se aumenta el parmetro de CPU equalisation, tambin puede ser til
incrementar el parmetro del sistema Tiempo de cola.
Parmeros del Sistema
Gua del Usuario 12-87
Tiempo de Cola
Al aumentar el parmetro Tiempo de Cola (Queue time) tendr como resultado hacer
que el sistema sea ms tolerante respecto a cargas desiguales de la CPU. El
inconveniente es que el robot reaccionar ms lentamente al moverse y al parar un
programa en funcionamiento. No obstante, el freno de emergencia no se ver afectado.
Lo que se podr ver afectado es la precisin del proceso del sensor, por ejemplo,
Weldguide y el seguimiento del transportador.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de mvto.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar Tiempo de Cola y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Tngase en cuenta que el tiempo de cola real es un mltiple del tiempo de muestreo
relativo a la resolucin dinmica. Si el valor del parmetro Tiempo de cola no es un
mltiple par de la resolucin dinmica, entonces el controlador utilizar
automticamente un tiempo de cola que ser el ms cercano posible del Tiempo de
cola proporcionado.
Tiempo de actualizacin del proceso
Este parmetro Process update time determina la frecuencia en que se calcula la
informacin de la trayectoria del proceso. Esta informacin se utiliza para el
seguimiento de trayectoria de un Transportador, para la Gua de Soldadura y la
Oscilacin Rapid, por ejemplo. Si se disminuye el parmetro Process update time se
mejorar la precisin pero tambin aumentar la carga de la CPU. Al contrario, si se
aumenta el parmetro Process update time disminuir la carga de la CPU.
Nota Cuando se ejecuta programas en que el manipulador se mueve a alta velocidad,
se deber mantener el parmetro Process update time en valores pequeos a fin de
obtener el mejor rendimiento. Cuando el manipulador se mueve lentamente, el
parmetro Process update time no es problemtico.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de mvto.
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro Process update time y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetros del Sistema
12-88 Gua del Usuario
7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento
Al instalar el software, todos los parmetros relacionados con el sistema de
accionamiento estn determinados en sus valores nominales. Si se ajusta los siguientes
parmetros de acuerdo con la instalacin (longitud de cable, valores cresta de potencia,
tolerancia de la tensin de alimentacin) los tiempos de ciclo podrn ser acortados.
Los cambios realizados fuera del mbito de la instalacin pueden perjudicar la
capacidad de funcionamiento del robot.
Tolerancia de la tensin de alimentacin
A la entrega, la tolerancia de la tensin de alimentacin est determinada a +10% / -
15%. Cuando la tolerancia mnima est por debajo del 15%, los tiempos de ciclo podrn
ser acortados si se modifica el parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Mains
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar Mains tolerance min y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Potencia mxima del transformador
El software presupone un consumo de potencia mximo predefinido que, junto con la
tolerancia de la tensin de alimentacin, proporciona cierta tensin del rectificador.
Cuando la aplicacin necesita menos que esta potencia, la tensin CC ser siempre ms
elevada y los tiempos de ciclo podrn ser ms cortos si se cambia el parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Trafo
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar Power max y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Longitud de cable
A la entrega, la longitud de los cables de potencia est determinada a 30 metros. Si se
desea usar cables ms cortos, se deber cambiar este parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Cable
Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar Length y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Administrador de Archivos
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 13-1
1 Almacenamiento de Programas/Datos .......................................................................... 3
2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................ 4
2.1 Seleccin de un directorio ..................................................................................... 4
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo .......................................... 4
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ...................................................... 5
3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................ 5
3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio ........................................... 5
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio ................................................................. 6
3.4 Copia de archivos y directorios ............................................................................. 6
3.5 Movimiento de archivos y directorios................................................................... 7
3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................ 7
4 Formateo de un Disquete................................................................................................ 8
5 Jerarqua de archivos...................................................................................................... 8
Administrador de Archivos
13-2 Gua del Usuario
Administrador de Archivos
Gua del Usuario 13-3
Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones:
- para copiar o transferir archivos,
- para cambiar el nombre de un archivo,
- para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento
de masa,
- para imprimir archivos,
- para formatear disquetes.
1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales
de PC. Estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disco flash, una
unidad de disco flexible (siempre y cuando el sistema est equipado de una unidad de
disco flexible) o cualquier otro dispositivo disponible en la red.
Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad
y 1,44 Mbytes.
Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en
el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan
satisfactoriamente.
Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de
control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos
magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida.
Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa
o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa.
Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad
de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un
directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).
.
Figura 1 Los archivos son almacenados en directorios en los disquetes.
Directorios:
PROGTEST
PROGPROD
Archivos:
SERVICIO
TEST1
ELEMENTOA
ELEMENTOB
ELEMENTOC
ELEMENTOD
Administrador de Archivos
13-4 Gua del Usuario
2 La ventana Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Varios .
Seleccionar la funcin Administrador de Archivos en la ventana de dilogo que
aparece.
Pulsar la tecla Retorno .
La ventana Administrador de Archivos aparecer en el visualizador (vase la Figura 2)
.
Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.
Seleccionar la unidad deseada a partir del men Ver:
- Disco flash Ver: [hd0a:]
o cualquier unidad disponible en la red
- Disco flexible Ver: [flp1:]
- Unidad red Ver: [Network:]
2.1 Seleccin de un directorio
Seleccionar el directorio deseado.
Pulsar la tecla Retorno .
Los directorios y los archivos contenidos en el directorio seleccionado aparecern en el
visualizador. Se podr acceder al directorio situado justo encima de ste seleccionando
la lnea superior de la lista (..) y luego se deber pulsar la tecla Retorno o utilizar la tecla
de funcin Anterior.
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo
Seleccionar un archivo de la lista y pulsar la tecla Retorno .
Aparecer especificada la siguiente informacin:
- el nombre y el tipo de archivo,
Fecha
..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01
Administrador de archivos
/hd0a/my_system/WELDINGS/TEST
Archivo Editar Ver Opciones
Anterior
Nombre
..
PROGRAM
PROC2
PROCFUNCT
WDATA
WTOOLS
RESULTS
Tipo
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Programa
Mdulo
Program
Mdulo
2(12)
Unidad Directorio utilizado
Ultimo cambio
utilizada

Archivos
Administrador de Archivos
Gua del Usuario 13-5
- el tamao de los archivos especificado en bytes,
- la fecha y la hora en que se efectu el ltimo cambio en el archivo.
Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo.
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios
3.1 Creacin de un directorio nuevo
Seleccionar la funcin Archivo: Nuevo Directorio.
Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 3.
.
Figura 3 La ventana de dilogo Directorio Nuevo.
Pulsar la tecla Retorno .
Introducir el nombre nuevo y pulsar la tecla OK.
Confirmar pulsando la tecla OK. El directorio ser creado bajo el directorio actual
utilizado.
3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio
Seleccionar la funcin Archivo: Renombrar.
Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 4.
Figura 4 La ventana de dilogo para Renombrar un directorio.
Crear directorio : NOMBREDIR...
Cancelar OK
Renombrar
Nuevo nombre dir.: NOMBREDIR...
Antiguo nombre dir.: WELDINGS
Administrador de Archivos
13-6 Gua del Usuario
Pulsar la tecla Retorno .
Introducir el nuevo nombre (como mximo se aceptan 8 caracteres) y pulsar la tecla
OK.
Confirmar la operacin pulsando la tecla OK.
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio
Seleccionar el archivo o directorio deseado.
Pulsar la tecla Borrar .
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de eliminacin.
Se podr eliminar un directorio nicamente si ste est vaco.
3.4 Copia de archivos y directorios
Seleccionar el archivo o directorio que se desea copiar. Si se selecciona un directorio,
todos los subdirectorios y archivos contenidos en l sern copiados.
Seleccionar la funcin Archivo: Copiar.
Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 5.

Figura 5 La ventana de dilogo para la copia de archivos y directorios.
Especificar el nombre del archivo nuevo seleccionando el campo A, y pulsar la tecla
Retorno . En el caso en que no se especifique ningn nombre, el directorio/
archivo copiado ser llamado con el mismo nombre que tena el original.
Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de
funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se utilizar la
misma unidad que se utiliz anteriormente.
Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la
parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno
. En el caso en que no se especifique ningn directorio, se utilizar el mismo
directorio que se utiliz al principio.
..
PROC0
PROC52
PROCS
SDATA
Copiar Programa
Unidad Cancelar Copiar
5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
En : z:/abb/programs/my_system/
Archivo utilizado
(Copiar de)
Contenido del
Nombre nuevo
/hd0a/my_system/PROC1
Tipo de
directorio de destino
A : PROC1...
archivo
de archivo
Administrador de Archivos
Gua del Usuario 13-7
Seleccionar la funcin Copiar para iniciar la copia.
3.5 Movimiento de archivos y directorios
Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover.
Seleccionar la funcin Archivo: Mover.
Aparecer una ventana de dilogo segn se indica en la Figura 6.
Figura 6 La ventana de dilogo para mover los archivos y directorios.
Atribuir al archivo que se desea mover un nombre nuevo seleccionando A, y pulsar
la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique un nombre nuevo, el
archivo o directorio que ser movido guardar el mismo nombre que tena antes.
Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla
de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se usar la
misma unidad que se usaba anteriormente.
Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la
parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla
Retorno .
Seleccionar la funcin Mover para iniciar la operacin.
3.6 Impresin de ficheros
Seleccionar el fichero a imprimir.
Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir Archivo.
Apretar la tecla OK para empezar la impresin.
Mover Programa
Unidad Cancelar Copiar
..
PROC31
PROC52
PROCS
SDATA
5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
En z:/abb/programs/my_system/
A : PROC1...
Archivo
utilizado
Nombre nuevo
De : hd0a/my_system/PROC1
Tipo de
Contenido del directorio
de destino
archivo
(Mover de)
del archivo
Administrador de Archivos
13-8 Gua del Usuario
4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo.
Seleccionar Opciones: Formatear.
Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin.
Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno .
Seleccionar la tecla OK para iniciar el formateo del disquete.
5 Jerarqua de archivos
La memoria de disco flash del sistema descrita en la Figura 7 empieza en el nivel
superior con el directorio raz de la unidad flash llamado hd0a. La subestructura debajo
del directorio raz est dividida en tres categoras explicadas en la Figura 8.
Figura 7 Jerarqua de los archivos.
Directorio para versin del programa de
Directorio y archivos para aplicacin de arranque
Directorio del sistema, denominado en este caso
MySystem
sistema (directorio release)
Administrador de Archivos
Gua del Usuario 13-9
Figura 8 Ejemplo tpico de la estructura de la memoria del disco flash del sistema.
Aplicacin de arranque
La aplicacin de arranque est formada por dos archivos situados
directamente debajo del directorio raz y de un directorio llamado BIN.
Los dos archivos llamados Bootrom.sys y MC.cfg son programas de
aplicacin de arranque y las configuraciones del computador principal.
Estos dos archivos juntos con el directorio BIN forman la aplicacin de
arranque que constituye la ejecucin del software en el controlador del
robot sin ningn sistema instalado o despus de realizar un arranque-X.
Versin del programa de
sistema (Release)
El directorio de versin del programa de sistema (release) contiene todos
los archivos necesarios para una instalacin. Con estos archivos, el
controlador del robot puede iniciar la aplicacin RobWare en la TPU.
Sistema
Una vez la instalacin del controlador del robot ha sido terminada, el
directorio del sistema se convierte en el directorio de trabajo (Home). El
nombre del directorio del sistema, en este caso MySystem, ser definido a
la instalacin utilizando RobInstall.
El directorio del sistema contiene todos los archivos del usuario, archivos
de seguridad del usuario y archivos de seguridad del sistema (image.bin).
Administrador de Archivos
13-10 Gua del Usuario
Servicio
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 14-1
1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4
3 Registros........................................................................................................................... 4
3.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5
3.3 Visualizacin de todos los registros....................................................................... 5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro........................................................... 6
3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 7
3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa ........................................................................... 8
4 Calibracin....................................................................................................................... 9
4.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 9
5 Conmutacin.................................................................................................................... 9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 9
6 Definicin de la base de referencia ................................................................................ 9
7 Definicin de dos ejes ...................................................................................................... 9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot.................................................. 9
9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema.................................................. 11
9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ................................................. 11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12
Servicio
14-2 Gua del Usuario
Servicio
Gua del Usuario 14-3
Servicio
La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones:
- obtener informacin sobre el sistema robot
- para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de
errores),
- para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos,
- para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos,
- para actualizar la fecha y la hora del sistema.
Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de
averas, referirse al Manual de Producto.
1 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios para abrir la ventana de Servicio.
Seleccionar la opcin Servicio en la ventana de dilogo que aparece.
Pulsar la tecla Retorno .
La ventana de servicio contiene una serie de ventanas diferentes:
Nombre de la ventana Sirve para:
Fecha y hora de Servicio Cambiar la fecha y la hora actuales
Registro de Servicio Visualizar los registros.
Calibracin de Servicio Comprobar/Calibrar el sistema de medida del
robot o de los ejes externos.
Conmutacin de Servicio Comprobar/Conmutar los motores del robot o de
los ejes externos.
Definicin de la base Definir el sistema de coordenadas de la base o del
de referencia usuario.
Definicin de dos ejes Definir la base de referencia del usuario para una
unidad mecnica de dos ejes de rotacin.
Info del sistema Obtener informacin referente a capacidad de
almacenamiento, estado de las tareas,
Identificacin del sistema y del producto, etc.
Servicio
14-4 Gua del Usuario
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales
Seleccionar la funcin Ver: Fecha y Hora.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la fecha y la hora actuales
(vase la Figura 1).
Figura 1 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.
Seleccionar lo que se desea cambiar mediante la utilizacin de las flechas de
desplazamiento.
Con la ayuda de las teclas de funcin < (menor que) y > (mayor que), cmbiese la
fecha y la hora.
Seleccionar OK para la confirmacin de los datos.
3 Registros
3.1 En qu consiste un registro
Todos los mensajes generados, como los mensajes de error y los cambios en el estado
del sistema, son almacenados en un registro de mensajes. Cada mensaje queda
registrado con la hora en que ocurri y permite as poder determinar el orden de
generacin de los mensajes del registro.
Cuando se alcanza el nmero mximo de mensajes en un registro, el siguiente mensaje
reemplazar al ms antiguo.
1994 26 Feb
09: 35. 10
Servicio Fecha y Hora
File Edit View Test
< > Cancelar OK
Fecha:
Hora:

Servicio
Gua del Usuario 14-5
3.2 Diferentes tipos de registros existentes
El sistema dispone de los siguientes tipos de registros de mensajes:
Nombre N mximo Sirve para ver
Comn 40 Todo tipo de mensajes.
Operacional 20 Cambios de estado, por ejemplo un
cambio del modo de funcionamiento
Sistema 20 Los mensajes relacionados con el
programa de control.
Hardware 20 Los mensajes relacionados con
posibles fallos en los componentes del
hardware.
Movimiento 20 Cualquier tipo de mensaje aparecido
cuando se mueve el robot o las dems
unidades mecnicas.
Programa 20 Cualquier tipo de mensaje visualizado
durante la ejecucin del programa.
Operador 20 Cualquier tipo de mensaje visualizado
durante la utilizacin de la unidad de
programacin.
E/S y Comunicacin 20 Los mensajes relacionados con las E/S
y con el proceso de comunicacin.
Usuario 20 Mensajes definidos por el usuario
(utilizando la instruccin ErrWrite).
Soldadura al Arco 20 Los mensajes relacionados con el
proceso de soldadura al arco.
Soldadura por Puntos 20 Los mensajes relacionados con el
proceso de soldadura por puntos.
Interno 20 Errores internos -generalmente no
comportan ningn mensaje.
3.3 Visualizacin de todos los registros
Seleccionar la funcin Ver: Registro.
La ventana visualizar informacin de todos los registros disponibles del sistema
(vase la Figura 2).
Servicio
14-6 Gua del Usuario
Figura 2 La ventana de Servicio Registro visualiza todas las listas existentes.
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro
Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea consultar seleccionndolo de entre los dems de
la lista y pulsando le tecla de funcin Msjes, o bien pulsando Retorno .
La ventana visualizar todos los mensajes contenidos en el registro que se ha
seleccionado (vase la Figura 3).
Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.
Se podr obtener ms informacin respecto a un mensaje especfico seleccionando el
mensaje y pulsando la tecla Retorno , o bien seleccionando Editar: Info.
3.5 Borrado del contenido de un registro
Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea eliminar.
Ultimo
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Lista
Servicio Registro
Archivo
10
20
0
1
3
0
4
Editar Ver Especial
Msjes->
Mensajes
#
4(9)
Visualiza los mensajes del registro
N de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje
Nombre
Comn
Operacional
Sistema
Hardware
Movimiento
Programa
Operador
E/S y Comunicacin
seleccionado
Nombre de
Servicio Registro
Movimiento
Archivo
Fecha
0810 20:11:20
Editar Ver Especial
Rgtrs->
1(1)
Mensaje
50028 Jogging error
Cdigo de error
Tipo de
la lista
error
Visualizacin de
todos los registros
Servicio
Gua del Usuario 14-7
Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro.
Seleccionar OK para confirmar la operacin.
3.6 Borrado del contenido de todos los registros
Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Si los mensajes del registro aparecen visualizados, pulsar la tecla de funcin Regtrs.
Seleccionar Especial: Borrar todos los registros.
Seleccionar OK para confirmar la operacin.
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro
Cuando se visualiza un registro de mensajes y aparece un mensaje nuevo, el usuario
tendr dos alternativas distintas para actualizar el registro:
- automticamente cuando aparece el mensaje, o
- actualizar el registro mediante utilizacin de la tecla de funcin Renovar.
(La tecla de funcin Renovar ser visible nicamente si hay ms mensajes)
Para actualizar automticamente, se deber:
Seleccionar la funcin Especial: Renovar Registro por evento.
Para actualizar utilizando los comandos, se deber:
Seleccionar Especial: Renovar registro por comando.
3.8 Modo de evitar informes de error normales
Cuando el usuario intenta aislar algn fallo en los diferentes componentes del
hardware, es conveniente que no vayan apareciendo ventanas de alerta referente a
errores. Para evitar que aparezcan, se deber:
Abrir la ventana de registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el Registro Comn y pulsar la tecla de funcin Msjes, o pulsar la tecla
Retorno .
A partir de ahora el sistema no generar ninguna ventana de alerta de error. Los
mensajes de error aparecern visualizados o bien directamente (si el usuario selecciona
Especial: Renovar Registro por evento) o bien segn activacin de un comando del
registro (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por comando).
Servicio
14-8 Gua del Usuario
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa
Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar
como.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio
utilizado (vase la Figura 4).
Figura 4 La ventana de dilogo para guardar los registros de mensajes.
Si es necesario, el usuario podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando
la tecla de funcin Unidad.
Seleccionar el campo Nombre, pulsar la tecla Retorno e introducir el nombre
nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la
operacin.
Seleccionar el directorio donde se desea almacenar el Registro. El usuario podr moverse
al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o . . (hacia arriba) y
pulsar la tecla Retorno .
Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Nuevo Dir. Especificar el
nuevo nombre de directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla
OK para confirmar la operacin.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de almacenar.
Guardar mensajes del registro como
Nombre:= ELOG ...
Unidad de memoria de masa: = hd0a/
/my_system/ROBOT1
(Subir de 1 nivel)
Registro evento
Registro evento
Registro evento
Directorio
Unidad Nuevo Dir Cancelar OK
4(5)
..
OPLOG
SYSLOG
COMLOG
TEST/
Nivel de directorio
Unidad de almacenamiento
de masa
Servicio
Gua del Usuario 14-9
4 Calibracin
4.1 En qu consiste la calibracin
El proceso de calibracin incluye la determinacin de las posiciones de calibracin de
los ejes y se utiliza como base para su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos
no han sido ajustados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y
tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento
de la entrega.
Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el apartado Calibracin del
robot en el Captulo 10 Calibracin, de este manual.
5 Conmutacin
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin
Cada motor debe ser conmutado para poder ser utilizado a su total capacidad. El
procedimiento de conmutacin implica una lectura del valor del resolver cuando el motor
est en una posicin determinada. Los motores del robot estn conmutados a la entrega.
Para informacin sobre como proceder para llevar a cabo este procedimiento, consultar
el captulo referente a Reparaciones en el Manual de Producto.
6 Definicin de la base de referencia
Vase el Captulo 10 Calibracin de este manual.
7 Definicin de dos ejes
Vase el Captulo 10 Calibracin de este manual.
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot
Seleccionar Ver: Info del Sistema.
Aparecer visualizada en la ventana una lista de los temas (ver la Figura 5).
Servicio
14-10 Gua del Usuario
Figura 5 La ventana de informacin del sistema.
Seleccionar un tema mediante las flechas de desplazamiento y apretar la tecla Retorno
. A continuacin aparecer visualizada informacin sobre el tema seleccionado.
Tema Descripcin
Capacidad almacenamiento Todos los dispositivos de almacenamiento
disponibles aparecen listados con el nombre de la
unidad, el espacio libre y el tamao total.
Estado de las tareas Todas las tareas aparecen en una lista que contiene
el nombre y el estado actual de la tarea (no
inicializado, listo, en ejecucin o parado). Si una
tarea est parada o en ejecucin, la instruccin
correspondiente aparece visualizada.
ID del Sistema Se visualizar el nico cdigo de identificacin del
sistema.
ID del Producto Se visualizar el cdigo de identificacin de todos
los productos instalados.
Tipo de robot Muestra la especificacin del tipo de robot.
Recursos del programa Muestra la memoria total del programa antes de la
configuracin de la tarea y el nmero mximo de
persistentes.
Apretar la tecla Renovar para actualizar la informacin.
9 Las funciones Backup y Restore
La funcin backup (copia de seguridad) sirve para salvar todos los parmetros,
mdulos del sistema y los mdulos del programa. Si se desea, todos los registros
pueden ser tambin salvados. Los datos sern salvados en un directorio especificado
por el usuario.
La funcin restore (restaurar) sirve para recuperar los datos a partir de un directorio
backup. La funcin restore vuelve a introducir todos los parmetros del sistema y carga
todos los mdulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automticamente
un arranque en caliente.
Servicio Info del Sistema
Seleccionar tema y apretar Retorno
File Edit View Test
OK
Capacidad almacenamiento
1 (6)
Estado tareas
ID del Sistema
ID del Producto
Tipo de robot
Recursos del programa
Temas
Servicio
Gua del Usuario 14-11
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema
Atencin: La funcin backup no podr realizarse durante la ejecucin de la tarea
principal o si hay muchas tareas de segundo plano en ejecucin.
Seleccionar Archivo: Backup.
Aparecer visualizada la ventana de dilogo Backup (vase la Figura 6).

Figura 6 La ventana Backup.
Seleccionar si se deben salvar todos los registros o no seleccionando el campo Incluir
registros.
Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo nombre
est formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKmmdd.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber apretar la tecla Retorno y
seleccionar o crear un directorio nuevo. Apretar la tecla Unidad para cambiar la
unidad de memoria de masa.
Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.
9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema
Seleccionar Archivo: Restore. Aparecer visualizada la ventana de dilogo para
restaurar.
Seleccionar un directorio de origen generado por la funcin backup.
Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauracin de los datos del sistema.
Atencin! La funcin Restore tendr por efecto eliminar los parmetros y
mdulos existentes del sistema.
Directorio de destino:
z:/abb/program/rapid/BAK0321...
Cancelar OK
Backup
Salvar todos los mdulos y parmetros del
sistema en un directorio de destino.
Incluye registros: No
Servicio
14-12 Gua del Usuario
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque
En la ventana de Servicio se indica una serie de alternativas para llevar a cabo un
rearranque.
Seleccionar Archivo: Rearranque.
- Rearranque normal: Apretar la tecla OK.
Rearranque avanzado:
- Generacin de un Rearranque avanzado introduciendo cualquiera de los cdi-
gos clave descritos en la tabla siguiente, y utilizando las teclas numricas de la
unidad de programacin.
Para ms informacin referente a las funciones C-Start, I-Start, P-Start y X-Start, vase
el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.
Cdigo Descripcin
C-start 134679 Borra el directorio Home utilizado y el correspon-
diente directorio de la versin del programa de sistema
(release).
(El directorio de versin del programa de sistema no ser
borrado si otro directorio Home paralelo tiene un
directorio Release como referencia)
I-start 147 Rearranca el controlador con las mismas preferencias
P-start 258 Borra la memoria de programa Rapid y rearranca
X-start 159 Rearranca el sistema en la aplicacin de arranque
ScreenViewer
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 15-1
1 Pantalla del Usuario........................................................................................................ 3
2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ................................................. 3
3 Las Opciones de Pantalla................................................................................................ 4
4 La Carga de Pantalla ...................................................................................................... 4
5 La Informacin de Pantalla............................................................................................ 5
6 La Visualizacin de Pantalla .......................................................................................... 6
ScreenViewer
15-2 Gua del Usuario
ScreenViewer
Gua del Usuario 15-3
ScreenViewer
El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades:
- visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario que estn instalados
- carga de un paquete de pantalla del usuario
- eliminacin de un paquete de pantalla del usuario que est ya instalado
- listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados
- visualizacin de informacin referente a paquetes de pantalla del usuario insta-
lados
1 Pantalla del Usuario
La pantalla del usuario (user screen) es una pantalla compuesta de texto o lneas, teclas
de funcin, mens desplegables y campos de entrada definidos por ScreenMaker PC
tool. Estas pantallas para el usuario pueden ser agrupadas en un archivo de paquete de
pantallas del usuario bajo un nombre especfico (Por ejemplo: SpotTimer 1.00).
Estos paquetes de pantalla del usuario sern cargados, eliminados y visualizados a tra-
vs de la ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer).
Para una informacin ms detallada referente a los paquetes de pantalla del usuario,
vase el documento de Especificacin de Producto RobotWare.
2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer)
Apretar la tecla Varios .
Seleccionar Visualizador de Pantalla (Screen Viewer) en la ventana de dilogo que
aparece.
Apretar la tecla Retorno .
La ventana Visualizador de Pantalla comprende una serie de ventanas diferentes:
Nombre de la ventana Sirve para:
Opciones de Pantalla seleccionar una de las tres opciones que se ofrecen a continua-
cin:
Carga de Pantalla carga de un paquete de pantalla del usuario.
Info de Pantalla listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados.
Visualizacin de
Pantalla visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario instala-
dos.
ScreenViewer
15-4 Gua del Usuario
3 Las Opciones de Pantalla
La ventana de opciones de pantalla (screen options) siempre estar disponible aunque
no se haya instalado ningn paquete de pantalla del usuario. Cuando se haya instalado
por lo menos un paquete de pantalla del usuario, la ventana de opciones de pantalla
estar disponible:
- durante un minuto despus de la puesta en marcha si el controlador est en el
modo manual,
- nunca si el controlador est en el modo automtico durante la puesta en marcha.
Figura 1 La ventana de opciones de pantalla.
Las alternativas disponibles son:
- Carga para visualizar la ventana de carga de pantalla.
- Info para visualizar la ventana de informacin de pantalla (y tambin
para eliminar paquetes).
- Inicio para visualizar la ventana de visualizacin de pantalla.
En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no est disponible, aparecer auto-
mticamente visualizada la ventana de visualizacin de pantalla, y el controlador
deber ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opcio-
nes de pantalla.
4 La Carga de Pantalla
Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podr cargar un archivo
de paquete de pantalla del usuario. El archivo ser cargado, analizado e instalado como
un paquete nuevo de pantalla del usuario.
Apretar la opcin Carga en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos de
paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parmetros) en el directorio actual
(vase la Figura 2).
Administrador de ventana
del usuario
Inicio automtico dentro de xx
segundos
Carga Info Inicio
ScreenViewer
Gua del Usuario 15-5
Figura 2 La ventana de carga de pantalla.
Si es necesario, se podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa apretando la tecla
de funcin Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. Para cargar los archivos de
paquete de pantalla del usuario a partir de un disquete, seleccionar la opcin flp1:.
Seleccionar el directorio a partir del cual los archivos de paquete de pantalla del usuario
deben ser cargados. Se podr pasar al siguiente nivel de directorio seleccionando el direc-
torio deseado o .. (hacia arriba) y apretando la tecla Retorno .
Seleccionar la tecla OK para confirmar la carga.
Despus de la lectura, aparecer una ventana de aviso indicando el estado de la carga.
Despus de ello se volver a visualizar la ventana de opciones de pantalla.
5 La Informacin de Pantalla
Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la lista de los paquetes de
pantalla del usuario instalados (nombre y tamao utilizado), as como el tamao total
de la memoria utilizada (vase la Figura 3).
Subir 1 nivel
Parmetros
Parmetros
1(3)
Carga de un paquete de pantalla nuevo
Seleccionar el paquete de pantalla
..
SWSCREEN
AWSCREEN
Unidad Cancelar OK

ScreenViewer
15-6 Gua del Usuario
Figura 3 La ventana de informacin de pantalla.
Apretar la tecla Eliminar para suprimir el paquete seleccionado.
Seleccionar Salir para regresar a la ventana de opciones de pantalla.
6 La Visualizacin de Pantalla
La ventana de visualizacin de pantalla (screen display) est accesible nicamente si
hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado.
Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla:
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la pantalla utilizada del
primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del men podrn
ser definidas para el usuario y representan la definicin de la pantalla del usuario. La
tecla del men Ver est reservada para la visualizacin de la lista de los paquetes
instalados (vase la Figura 4).
Figura 4 La ventana de visualizacin de pantalla.
La seleccin de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visua-
lizar se realiza mediante las teclas del men y las teclas de funcin, de acuerdo con la
1(3)
Informacin de paquetes de pantalla
Eliminar Salir
SpotTimer 1.00
SpotGun 2.01
Pallet 2.21
23,4% utilizado
16,7% utilizado
11,6% utilizado
Memoria 25230/49000 bytes (51,7% utili-
zado)
Ver
1 SpotTimer 1.00
2 SpotGun 2.01
3 Pallet 2.21
ScreenViewer
Gua del Usuario 15-7
definicin del paquete de pantalla del usuario instalado.
La seleccin de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la selec-
cin del paquete en el men Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado apare-
cer entonces visualizada.
Para informacin ms detallada referente a un paquete de pantalla del usuario
instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario
correspondiente.
ScreenViewer
15-8 Gua del Usuario
Gestin de los errores
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 16-1
1 Gestin de los errores .............................................................................................. 3
1.1 Confirmacin de un mensaje de error ............................................................. 3
1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error........................................ 3
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................... 4
Gestin de los errores
16-2 Gua del Usuario
Gestin de los errores
Gua del Usuario 16-3
Gestin de los errores
1 Gestin de los errores
Cuando se produce un error, aparecer un mensaje de error en lenguaje no abreviado en el
visualizador de la unidad de programacin (vase la Figura 1). En el caso en que ocurran
varios errores simultneamente, el error que ha sido generado en primer lugar ser seleccio-
nado.
Figura 1 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocu-
rra un error en el sistema.
Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sis-
tema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas
listas, vase Servicio en el Captulo 14 de este manual.
1.1 Confirmacin de un mensaje de error
Pulsar la tecla OK.
La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volver a ser visuali-
zada otra vez. Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente, podr
hacerlo buscndolo en la lista correspondiente (vase Servicio en el Captulo 14 de este
manual).
1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error
Pulsar la tecla Comprob.
Aparecer visualizada informacin referente a como se puede corregir el error as como el
motivo que ha originado el error (vase la Figura 2).
50028 Jogging error 0810 09:25.30
Error: 50028 Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.
Lista
Comprob OK
1(1)
Gestin de los errores
16-4 Gua del Usuario
Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.
Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de compro-
bacin.
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso
Algunas veces, el sistema podr visualizar un mensaje o una informacin de aviso. Este
mensaje aparecer visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada,
ocultando as slo una pequea parte de la ventana en que se est trabajando.
Aceptar el mensaje pulsando la tecla Retorno .
Error: 50028 Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.
Usar la palanca de mando para situar el
eje implicado dentro del rea de
trabajo.
Lista OK
Mensajes del Sistema y de Error
INDICE
Pgina
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-5
1 Operacional.................................................................................................................... 7
2 Sistema ........................................................................................................................... 10
3 Hardware ....................................................................................................................... 22
4 Programa ....................................................................................................................... 46
5 Movimiento.................................................................................................................... 86
6 Operador........................................................................................................................ 102
7 ES y Comunicacion ....................................................................................................... 106
8 Soldadura Arco.............................................................................................................. 125
9 Sold. Puntos ................................................................................................................... 140
10 Pintura.......................................................................................................................... 142
Mensajes del Sistema y de Error
16-6 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-7
1 Operacional
10002:Reset programa
La tarea %!%!%s se ha
llevado a su punto inicial.
10005:Programa parado
La tarea %!%!%s ha
parado. La razon es que
%s
10007:Programa arrancado
La tarea %!%!%s ha
iniciado la ejecucion.
%s
10008:Programa rearrancado
La tarea %!%!%s ha
reiniciado la ejecucion.
%s
10009:Memoria trabajo llena
No hay memoria disponible para
instrucciones o datos RAPID.
La tarea es %!%!%s
Verificar:
Guardar el programa y
y luego reiniciarlo.
10010:Motores en OFF
10011:Motores en ON
10012:Parada de seguridad
La cadena RUN abierta por dispositivo
de seguridad, excepto parada emergencia
10013:Parada emergencia activa
La cadena RUN abierta por parada de
emergencia. Necesita resetear emergen-
cia
Usar el boton mottors off
10014:Estado error sistema
Error de sistema no recuperable.
Se requiere reiniciar el sistema.
10015:Seleccionado modo manual
10016:Solicitado modo automat.
10017:Modo automat. confirmado
10018:Modo manual 100% solicit-
ado
Se solicita modo manual 100%
10019:Modo manual 100% confir-
mado
Confirmado modo manual 100%
10020:Estado error ejecucion
La ejecucion de programa ha alcan-
zado
un estado de error espontaneo
10021:Reset error ejecucion
El programa ha salido del estado de
error espontaneo
10022:Esperando func. sost.
Esperando que se apriete el boton
funcionamiento sostenido en unidad
de
programacion
10023:Exceso tiempo func. sost.
El boton func. sostenido debe pul-
sarse
en la unidad de programacion dentro
de
un limite de tiempo
10024:Colision activada
Se ha detectado una colision.
10025:Colision reseteada
La deteccion de colision ha sido
reseteada.
10026:Colision confirmada
Regresado a la trayectoria despues de
la deteccion de colision.
Mensajes del Sistema y de Error
16-8 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
10027:Colision no confirmada
El sistema no ha regresado a la
trayectoria despues de la detec-
cion de
colision.
10030:Todos ejes conmutados
10031:Todos ejes calibrados
10032:Todos cont.rev. actualiz
10033:Todos ejes sincronizados
10034:Eje no conmutado
10035:Eje no calibrado
10036:Cnt.Rv. no actualizado
10037:Eje no sincronizado
10040:Programa cargado
La tarea %!%!%s ha
cargado un programa o modulo
de programa
El espacio libre era %i bytes
antes de esta operacion y de
%i bytes despues.
Verificar:
Nota: 1 Kbyte = 1024 bytes
10041:Programa borrado
La tarea %!%!%s ha
borrado un programa
10043:Fallo de reinicio
La tarea %!%!%s
no puede reiniciar
10044:PP actualizado
La tarea %!%!%s
puede haber cambiado la pos. del
PP.
10045:Sistema reiniciado
Se ha reiniciado un sistema ya
instalado.
10046:Sistema reiniciado en
modo frio
Primer arranque despues de insta-
lacion
10047:Tarea en segundo plano %s
rechaza arrancar
%s
10048:Tarea secund. ha parado
La tarea %s ha parado sin razon
%s
10049:Area proteg. no acabada
Un fallo alim. ha ocurrido en
medio de una zona protegida de
la tarea %!%s
%s
Verificar:
%s
10050:Ejecucion cancelada
El reinicio anulara la ejecucion en
tarea %!%.16s de
%s
Verificar:
%s
10051:Eror rutina evento
La tarea %!%s no puede arrancar
la rutina evento sistema especificada
%s
La rutina es desconocida para el sis-
tema
o no se puede encadenar.
Verificar:
Insertar la rutina en un modulo
de sistema o corregir el programa.
10052:Arranque recuperacion
Se ha iniciado un movimiento de
recuperacion
10053:Recuperacion lista
El movimiento de recuperacion esta
listo
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-9
10054:Recuperacion rechaz-
ada
La recuperacion de trayectoria
no es
posible porque un cliente ya lo
ha
ordenado.
Verificar:
Se ha ordenado un nuevo mov-
imiento de
recuperacion con uno ya arran-
cado.
Reducir el numero de ordenes de
inicio
desde p.ej. el sistema E/S
10060:Test cadena enable
La cadena de enable se com-
prueba siempre
en la puesta en marcha. Si el test
falla
aparecera un mensaje de error
respecto
a enable.
Verificar:
Si el test de cadena de anable
falla
durante el arranque, el error aso-
ciado
que aparecera sera "Sobre-
pasamiento de
tiempo de cadena enable"
10070:Paso Salvaguarda listo
La salvaguarda %!%s ha
terminado.
10071:Error de salvaguarda
Error durante salvaguarda
de %!%!%s
%s
Verificar:
%s
10072:Paso restaurar listo
La restauracion %!%s
ha terminado.
10073:Error de restauracion
Error durante la restauracion
de %!%!%s
%s
Verificar:
%s
10074:Servidor NFS activo
La conexion al servidor NFS
%s esta trabajando.
Todos los dispositivos montados
remotos
a este servidor estan disponibles
ahora.
10075:Servidor NFS desacti-
vado
La conexion al servidor NFS
%s se ha perdido.
Todos los dispositivos montados
remotos
a este servidor no estan disponi-
bles.
10076:Servidor FTP activado
La conexion con el servidor FTP
%s esta trabajando.
10077:Servidor FTP
desconectado
La conexion con el servidor FTP
%s
se ha perdido.
10080:Tarea background %s
tiene una version de un modulo
instalado
mas antigua que el origen
%s
Verificar:
Reiniciar el sistema con un P-
START
para instalar la version mas mod-
erna.
Mensajes del Sistema y de Error
16-10 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
10081:Tarea background %s
ha fallado al cargar una nueva ver-
sion
del modulo. El modulo origen es
%s
Verificar:
Ver mensaje previo para el motivo
O reiniciar el sistema con un P-
START
para cargar la nueva version
10082:Supervision Tarea
RAPID
La tarea %s no se esta ejecutando
el sistema debe estar en el estado
SysFail. En este estado es imposi-
ble
pasar al estado motors on
%s
Verificar:
Ver los mensajes previos.
Reinicalizar el sistema para
resetear
el estado de error.
10083:Supervision Tarea
RAPID
La tarea %s no se esta ejecutando
el sistema debe estar en el estado
motors off.
%s
Verificar:
Ver mensaje previo para el motivo
10084:Supervision Tarea
RAPID
La tarea %s no se esta ejecutando
la tarea principal tambien debe
pararse.
%s
Verificar:
Ver mensaje previo para el motivo
10085:Supervision Tarea
RAPID
La tarea %s no puede pararse
si el trustLevel esta puesto a
nivel de seguridad (safety).
Verificar:
Si la tarea debe poder pararse, cam-
biar
el trustlevel o el tipo de tarea en los
parametros del sistema.
10086:Robot purgado OK
La presion de purga se ha recuper-
ado
despues de un fallo de purga.
10087:Estado purga: %s.
El estado ha cambiado.
2 Sistema
20010:Parada emergencia activa
Se requiere rearme de parada emer-
gencia. Usar boton de panel.
20011:Parada emergencia activa
Se requiere rearme de parada emer-
gencia. Primero liberar el boton de
parada de emergencia y despues pul-
sar el
boton de panel.
20012:Fallo sistema activo
Error de sistema no recuperable.
Se requiere rearrancar el sistema.
Verificar:
Desconectar y conectar interruptor
principal si el Reinicio por soft se
ignora o no es posible alcanzarlo.
20024:Tiempo excesivo Enable
Exceso tiempo estado de los dos
canales
Verificar:
El reconocimiento del cambio de
estado
de las dos cadenas de enable no se
recibio dentro del tiempo previsto
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-11
20025:Tiempo excesiv Orden
paro
La orden de paro se ha produc-
ido como
un paro de seguridad forzado
porque
no se ha ha recibido la confirma-
cin
dentro del tiempo esperado.
20030:Eje no conmutado
Uno o mas ejes internos no
estan conmutados.
20031:Eje no calibrado
Uno o mas ejes medida absoluta/
relativa
no estan calibrados
20032:Cont.rev. no actuali-
zado
Uno o mas ejes medida absoluta
no estan sincronizados
Mover el robot a marcas y actu-
alizar
los contadores de vueltas
20033:Eje no sincronizado
Uno o mas ejes medida relativa
no estan sincronizados
Ordenar Motors On y sincroni-
zar todas
las unidades mecanicas de la
lista
20050:Orden no permitida
No permitida en este modo de
funcmto
20051:Orden no permitida
No permitido si cliente no tiene
control
del recurso (programa/mvto.)
20052:Orden no permitida
No permitida en este estado en
armario
20053:Orden no permitida
No permitida en este estado en
manip.
20054:Orden no permitida
No permitida con programa arran-
cado.
20060:Orden no permitida
No permitida en modo Auto.
20061:Orden no permitida
No permitida al cambiar a modo
Auto.
20062:Orden no permitida
No permitida en modo Manual.
20063:Orden no permitida
No permitida modo manual
velocidad 100%
20064:Orden no permitida
No permitida al cambiar a modo
manual
velocidad 100%
20070:Orden no permitida
No permitida en estado Motors On
20071:Orden no permitida
No permitida cambiando a
estado Motors On
20072:Orden no permitida
No permitida en estado Motors
Off
20073:Orden no permitida
No permitida cambiando a
estado Motors Off
20074:Orden no permitida
No permitida en estado parada de
trabajo
20075:Orden no permitida
No permitida en parada de emer-
gencia
Se requiere reset de parada emerg.
Presionar el boton del panel.
Mensajes del Sistema y de Error
16-12 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20076:Orden no permitida
No permitida en estado error sis-
tema
Error sistema fatal no recuperable
Se requiere reinicio de sistema
Verificar:
Desconectar y conectar interrup-
tor
principal si el Reinicio por soft se
ignora o no es posible alcanzarlo.
20080:Orden no permitida
No permitida si eje no esta con-
mutado
20081:Orden no permitida
No permitida si eje no esta calib-
rado
20082:Orden no permitida
No permitida si contador vueltas
del
eje no esta actualizado
20083:Orden no permitida
No permitida si los ejes no estan
sincronizados
20092:Orden no permitida
No permitida en estado de
bloqueo de arranque en ES sis-
tema
20100:Unidad Prog. tiene ctrl
Una aplicacion de unidad pro-
gramacion
tiene el control del recurso solici-
tado
(programa / mvto)
20101:U. Prog. (prg) tiene ctrl
La ventana de programacion de
unidad
programacion tiene el foco y con-
trola
el servidor de programas.
Cambiar a ventana de produccion
y
ejecutar de nuevo la orden
20102:U.Prog.(joystick) en ctrl
El joystick de la unidad programa-
cion
controla el servidor de movimiento.
Soltar el joystick y
ejecutar de nuevo la orden
20111:U. Prog. (prg) tiene ctrl
La ventana de programacion de uni-
dad
programacion tiene el foco y con-
trola
el servidor de programas.
Cambiar a ventana de produccion y
ejecutar de nuevo la orden
20112:Programa 1 tiene ctrl
El servidor de programas (1)
controla al servidor de movimiento.
Parar el programa y
ejecutar de nuevo la orden
20113:Programa 2 tiene ctrl
El servidor de programas (2)
controla al servidor de movimiento.
Parar el programa y
ejecutar de nuevo la orden
20114:Programa 3 tiene ctrl
El servidor de programas (3)
controla al servidor de movimiento.
Parar el programa y
ejecutar de nuevo la orden
20115:Programa 4 tiene ctrl
El servidor de programas (4)
controla al servidor de movimiento.
Parar el programa y
ejecutar de nuevo la orden
20116:Programa 5 tiene ctrl
El servidor de programas (5)
controla al servidor de movimiento.
Parar el programa y
ejecutar de nuevo la orden
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-13
20120:E/S sistema tiene ctrl
20125:Cliente %s en ctrl
El cliente mostrado tiene el
control del recurso solicitado
(programa/mvimiento)
20130:Memoria llena en cfg
20131:No puedo leer archivo
20132:Parametros no guarda-
dos
No puedo guardar parametros.
Probablemente, el disco esta
protegido
o no hay espacio disponible.
Verificar:
Comprobar si esta protegido o si
el
espacio es suficiente.
20133:No puedo modif. instan-
cia
Descripcion/motivo:
No puedo reemplazar instancia
linea %d
en archivo %s
Verificar:
La instancia esta protegida de
escritura
20134:Version erronea
Descripcion/motivo:
La version cfg es erronea en
archivo
%s
El software eata hecho para
version %s
Verificar:
Cambiar version de dominio cfg.
20135:Linea demasiado larga
Descripcion/motivo:
Linea %d > %d caracteres
Verificar:
Reducir el numero de caracteres
20136:Attr fuera de rango
Descripcion/motivo:
Attributo %s fuera de rango
en linea %d
Verificar:
Cambiar valor de atributo.
20137:Nombre inst duplicado
Descripcion/motivo:
Nombre duplicado en linea %d
de archivo %s
Verificar:
Cambiar el nombre.
20140:Motors On rechazado
Motors On via E/S sistema
no permitido
20141:Motors Off rechazado
Motors Off via E/S sistema
no permitido
20142:Arranque rechazado
Arranque/rearranque del pro-
grama via E/S
del Sistema no permitido
Verificar:
La razon es que el robot esta fuera
del
area de trabajo.
20143:Arranq. de Main rechaz-
ado
Arranque de main no permitido
via
E/S del sistema.
20144:Paro rechazado
Paro prg via E/S sistema
no permitido
20145:Paro ciclo rechazado
Paro ciclo via E/S sistema
no permitido
20146:Interrup man rechazada
Interrupcion manual del programa
via
E/S sistema no permitida
Mensajes del Sistema y de Error
16-14 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20147:Carga e inicio rechaza-
dos
Carga e inicio de programa via E/
S
sistema no permitido.
Se debe definir nombre de
archivo de
programa a cargar (incluida uni-
dad de
almacenamiento)
20148:Confirmacion rechaz-
ada
Confirmacion reset parada emer-
gencia
via E/S sistema no permitida
20149:Reset errores rechazado
Reset error ejecucion programa
via E/S sistema no permitido
20150:Sincronizacion rechaz-
ada
Sincronizacion de unidad
mecanica
via E/S sistema no permitida
20151:Nombre seal erronea
No es posible suscribir el nombre
de la seal en los Sysio.
Posiblemente, el nombre de la
seal
no esta en archivo-cfg de Sysio.
20152:Demasiadas restric-
ciones
No hay restricciones definidas
para
una accion (seal) en Sysio
El numero total de restricciones
(seales) para una accion en
archivo
cfg de Sysio es demasiado alto.
20153:Mot.On, Arranque rec-
hazad
Motors On, Arranque/rearranque
del
programa via E/S sistema no per-
mitida
20154:Parada instr. rechazada
Parada de instruccion de programa
via E/S sistema no permitida
20155:Argumento indefinido
SyncExtAx nombre unidad
mecanica
no esta definido
20156:Argumento indefinido
Nombre rutina interrupcion
no esta definido
20157:Argumento indefinido
LoadStart nombre programa
no definido
20158:Sin seal entrada sist.
La entrada de sistema se ha
declarado a
una seal que no existe.
20159:Sin seal salida sist.
La salida de sistema se ha declarado
a
una seal que no existe.
20160:No en configuracion
El modulo sistema %!%s en tarea
%s no tiene la correspondiente
especificacion en la configuracion
de "Modulos de tareas"
Verificar:
Ver "Modulos de tareas" en menu
"Parametros de sistema" y aadir
item
para este modulo de sistema
20161:Ruta no hallada
El modulo de sistema %!%s en tarea
%s tiene la correspondiente
especificacion en configuracion de
"Modulos de tarea" que apuntan a
una
ruta de archivo no existente
Verificar:
Ver "Modulos de tarea" en menu de
"Parametros de sistema" y cambiar
ruta
del item para este modulo de sistema
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-15
20162:Error escritura
Ha ocurrido error de escritura al
guardar modulo sistema
%!%.14s
en %.37s
en tarea %.16s.
O el sistema de archivos esta
lleno.
Verificar:
Ver "Modulos de tarea" en menu
de
"Parametros de sistema" y cam-
biar ruta
del item para este modulo de sis-
tema
20163:Fallo reconfig.
Algun(os) modulo(s) cambi-
ado(s)
pero no guardado(s). Ver advert-
encia
previa almacenada en el registro.
Verificar:
Guardar los modulos especifica-
dos en las
advertencias previas y probar
otro
arranque de sistema.
20164:Fallo reconfig.
Aun hay algun modulo de sis-
tema
no guardado
Verificar:
Leer descripciones de error de
mensajes previos
Intentar arrancar sistema de
nuevo
20165:PP perdido!
No es posible rearrancar desde la
posicion actual. El programa se
debe
arrancar desde el inicio.
20166:Rechazado guardar
modulo
El modulo %!%.14s
es mas antiguo que el origen
en %.37s
en tarea %.16s.
20167:Modulo no guardado
El modulo %!%.14s
ha cambiado pero no se ha guar-
dado
en tarea %.16s.
20170:SYS_STOP
Movimiento de programa parado a
lo
largo de la trayectoria.
20171:SYS_HALT
Programa y movimiento parados
con
motores off.
20172:SYS_FAIL
Fallo de sistema, reiniciarlo
20175:Error unidad programa-
cion
La unidad de programacion ha
perdido
contacto, esto va a forzar un Guard
Stop
20180:Restriccion sistema ES
Las restricciones del sistem de ES
estan
activadas para otros clientes, p.ej.
unidad de programacion o conex-
ion
ordenador.
Verificar:
Motor on esta restringido por ES
sistema
MotorOff.
Arranque programa esta restring-
ido por
ES sistema Stop, StopCycle or
StopInstr.
20181:Reset sistema rechazado.
No se permite un Reset del Sis-
tema a
traves del Sistema de E/S.
20182:Quick Stop rechazado.
Quick Stop a traves del Sistema de
E/S
no permitido.
Mensajes del Sistema y de Error
16-16 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20183:Paro duro rechazado.
Paro duro a traves del Sistema de
E/S
no permitido.
20184:Argumento incorrecto
Un indefinido Start Mode ha sido
declarado en el sistema de E/S.
20185:Nombre incorrecto
Un nombre indefinido ha sido
declarado
en la actual configuracion
runchn_bool.
20201:Int. Limite abierto
20202:Paro emergencia abierto
20203:Disp. habilitac. abierto
20204:Llave operacion abierta
20205:Auto Stop abierto
20206:General Stop abierto
20207:ENABLE tarj. bus abi-
erta
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de
error
para econtrar el motivo del fallo.
2. Si no existen otros emnsajes de
error
verificar si falla una fase de la
tension de alimentacion.
20208:Contactos cadena abier-
tos
Uno o mas contactos de la cadena
estan
abiertos.
20209:Contactor externo abierto
20210:Contactor motor abierto
20211:Fallo doble canal
No se permitio cerrar la habilitacion
del backplane.
No se reseteo el fallo en el doble
canal
de la cadena run.
Verificar:
Primero abrir ambos canales y luego
cerralos de nuevo para resetear la
cadena run. Por favor, comprobar la
seguridad que provoco este conflicto
de
estado.
20212:Fallo doble canal
No se permitio cerrar la cadena run.
No se reseteo el fallo en el doble
canal
de la cadena run.
Verificar:
Primero abrir ambos canales y luego
cerralos de nuevo para resetear la
cadena run. Por favor, comprobar la
seguridad que provoco este conflicto
de
estado.
20213:Fallo doble canal
No se reseteo el fallo en el doble
canal
de la cadena run.
Verificar:
Primero abrir ambos canales y luego
cerralos de nuevo para resetear la
cadena run. Por favor, comprobar la
seguridad que provoco este conflicto
de
estado.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-17
20221:Conflicto de cadena
Conflicto de estado entre uno o
mas contactos en la cadena.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguri-
dad de
doble canal que provoco este
conflicto
de estado.
20222:Conflicto final carrera
Conflicto de estado en
la cadena de finales de carrera.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguri-
dad de
doble canal que provoco este
conflicto
de estado.
20223:Conflicto parada
emerg.
Conflicto de estado en
la cadena de parada de emergen-
cia.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguri-
dad de
doble canal que provoco este
conflicto
de estado.
20224:Conflicto disp. habilit.
Conflicto de estado en
la cadena de didpositivo de
habilitacion
Verificar:
Por favor, comprobar la seguri-
dad de
doble canal que provoco este
conflicto
de estado.
20225:Conflicto Auto Stop
Conflicto de estado en
la cadena Auto Stop.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguridad
de
doble canal que provoco este con-
flicto
de estado.
20226:Conflicto General Stop
Conflicto de estado en
la cadena General Stop.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguridad
de
doble canal que provoco este con-
flicto
de estado.
20227:Conflicto contactor
motor
Conflicto de estado en
la cadena de contactor motor.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguridad
de
doble canal que provoco este con-
flicto
de estado.
20228:Conflicto ES ordenada
Conflicto de estado entre
el tipo de desconexion de parada
de
emergencia ordenada y config-
urada
(retrasada o inmediata)
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20229:Conflicto AS ordenado
Conflicto de estado entre
el tipo de desconexion de Auto
Stop ordenado y configurado
(retrasado o inmediato)
Verificar:
Cambiar modulo de panel
Mensajes del Sistema y de Error
16-18 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20230:Conflicto GS ordenado
Conflicto de estado entre
el tipo de desconexion de General
Stop ordenado y configurado
(retrasado o inmediato)
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20231:Conflicto ES retrasada
Conflicto de estado entre
ES1 y CH1 o ES2 y CH2 despues
de
un paro de emergencia retrasado.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20232:Conflicto AS retrasado
Conflicto de estado entre
AS1 y CH1 o AS2 y CH2 despues
de
un Auto Stop retrasado.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20233:Conflicto GS retrasado
Conflicto de estado entre
GS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues
de
un General Stop retrasado.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20234:Conflicto ES inmediata
Conflicto de estado entre
ES1 y CH1 o ES2 y CH2 despues
de
un paro de emergencia inmediato.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20235:Conflicto AS inmediato
Conflicto de estado entre
AS1 y CH1 o AS2 y CH2 despues
de
un Auto Stop inmediato.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20236:Conflicto GS inmediato
Conflicto de estado entre
GS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues de
un General Stop inmediato.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20241:Fallo estado llave veloc.
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave y la seal de velocidad.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20242:Conflicto modo Auto
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave en operacion Auto.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20243:Conflicto modo Manual
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave en operacion Manual.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20244:Conflic. modo Manual
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-19
100%
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave en operacion Manual vel
100%.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20251:Temp. alta transformador
Sobretemperatura en el transforma-
dor
principal.
Asegurarse de que el transformador
se
enfrie antes de ordenar Motores On
de
nuevo.
Verificar:
Ver la seguridad en la ventana ES y
esperar hasta que la seal
TRFOTMP sea
0 anter de ordenar Motores On de
nuevo.
20252:Temp. alta motor
Sobretemperatura en uno o varios
motores del manipulador.
Asegurarse de que los motores se
enfrien antes de ordenar Motores On
de
nuevo.
Verificar:
Ver la seguridad en la ventana ES y
esperar hasta que la seal PTC sea
0 anter de ordenar Motores On de
nuevo.
20253:Temp. alta motor externo
Sobretemperatura en motor
externo.
Asegurarse de que los motores se
enfrien antes de ordenar Motores
On de
nuevo.
Verificar:
Ver la seguridad en la ventana ES
y
esperar hasta que la seal
PTCEXT sea
0 anter de ordenar Motores On de
nuevo.
20254:Ventilador f.alim. parado
El ventilador de la fuente de
alimentacion esta parado.
Verificar:
Comprobar el ventilador de la
fuente
de alimentacion del hardware.
20255:Tension baja modulo
panel
Falla la tension de 24 V en el
modulo del panel
Verificar:
Comprobar la tension de la carta
panel.
20260:Fallo estado de run ctrl
Conflicto de estado entre los
contactores de los motores y
la seal de run control.
Verificar:
Cambiar modulo del panel.
20261:Strings muy largas
Descripcion\Motivo:
- Numero mensaje reg %d:
Long. total string %d >
%d caracteres
Verificar:
Comprobar:
1. Reducir longitud total del
string.
Mensajes del Sistema y de Error
16-20 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20270:Error Acceso
Error de acceso al modulo panel.
Verificar:
Examine sus archivos de configu-
racion
EIO.
20280:Conflicto de simbolo
La seal %s definida en la config-
uracion
de ES esta en conflicto con otro
simbolo
del programa con el mismo nom-
bre.
Debido a esto, la seal no se va a
asociar a una variable de pro-
grama.
Verificar:
Renombrar la seal en la
configuracion ES.
20301:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador de
la unidad acc. 1 no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de venti-
lador de
unidad accionamiento 1.
20302:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador de
la unidad acc. 2 no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de venti-
lador de
unidad accionamiento 2.
20303:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador de
la unidad acc. 3 no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de venti-
lador de
unidad accionamiento 3.
20304:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador de
la unidad acc. 4 no esta en marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de ventilador
de
unidad accionamiento 4.
20305:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador 1 del
sistema computador no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de ventilador
1 del
sistema computador.
20306:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador 2 del
sistema computador no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de ventilador
2 del
sistema computador.
20311:Enable 1 abierto
Estado activo si el enable del
computador E/S esta abierto
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de error
para la causa principal del fallo
2. Si no hay otros mensajes, compro-
bar
si falla alguna fase de la tension de
linea
20312:Enable 1 abierto
Estado activo si el enable del
computador de ejes esta abierto
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de error
para la causa principal del fallo
2. Si no hay otros mensajes, compro-
bar
si falla alguna fase de la tension de
linea
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-21
20313:Fallo supervision IOC
EN
La supervision de la seal ENA-
BLE del
computador E/S ha detectado un
error.
La cadena de seal ENABLE se
ha roto.
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de
error
para posibles causas del paro
2. Verif. cables (carta panel -
comp ES)
3. Reemplazar computador ES,
carta panel
o carta de conectores
20314:Fallo supervision AXC
EN
La supervision de la seal ENA-
BLE del
computador ejes ha detectado un
error.
La cadena de seal ENABLE se
ha roto.
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de
error
para posibles causas del paro
2. Verif. cables (carta panel -
comp EJ)
3. Reemplazar comput. ejes,
carta panel
o carta de conectores
20320:SoftStop
SoftStop se ha detectado en el
canal %.0f.
Verificar:
Se ha pulsado botoen emerg. con
el
SoftStop activado. Esto abrira la
cadena
run. Asegurarse de resetear el
boton de
emergencia y pulsar boton del
panel.
20501:Rele HW Motor On
abierto
El rele HW Motor On se abre
cuando hay
paro emergencia, paro general or
fallo
en cadena enable, y tambien se
abre al
pulsar el boton de Motores Off.
Verificar:
El rele HW Motor On se puede
cerra al
pulsar el boton de Motores On o al
activar la seal HW ExtEmyReset.
20502:Rele Soft-Start abierto
El rele arranque suave (KM3)
debe estar
cerrado cuando los frenos se lib-
eran.
Verificar:
Verificar rele KM3.
20551:Fallo sistema purga
Estado activo cuando el
sistema no ha purgado OK
1. Presion demasiado baja.
2. Presion demasiado alta.
3. Flujo alto on.
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de
error
para la causa principal del fallo
2. Si no hay otros mensajes, com-
probar
unidad de purga, suminis. aire y
buscar
fugas en el sistema de purga.
20552:Fallo manipulador
Estado activo
si la potencia elec. del manipu-
lador se
ha perdido o las condiciones de la
cadena enable del manipulador no
son OK.
Verificar:
1. Comprobar la alim. del manipu-
lador.
2. Comprobar que la cadena ena-
ble en
MCOB esta OK.
Mensajes del Sistema y de Error
16-22 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20553:Modulo ACA SW no OK
Estado activo
si el modulo software ACA no
esta OK, o
se ha cortado la comunicacion
con AMA.
Verificar:
1. Verificar que ACA SW esta en
marcha.
2. Verificar la comunicacion con
el AMA.
3. Verificar que ACA SW esta en
marcha.
20554:Sensor colision activo
Estado activo
cuando el sensor digital en el
CMB esta
activo.
Verificar:
Comprobar el sensor de colision
conectado al CMB.
20555:Sensor colision activo
Estado activo
cuando el sensor digital en el
MCOB esta
activo.
Verificar:
Comprobar el sensor de colision
conectado al MCOB.
3 Hardware
31108:Error canal serie
Error canal serie %.f
Verificar:
1. Comprobar parametros comu-
nicacion
2. Cambiar carta computador
robot
31114:Error de bus
Error de bus accediendo a LED
en computador principal
Verificar:
1. Cambiar carta computador
principal
2. Cambiar carta computador
robot
31115:Error canal serie 1
Datos recibidos no iguales a datos
transmitidos
Verificar:
1. Comprobar parametros comuni-
cacion
2. Cambiar carta computador robot
31117:Error paridad canal 1
Verificar:
1. Comprobar parametros comuni-
cacion
2. Cambiar carta computador robot
31118:Error secuencia canal 1
Verificar:
1. Comprobar parametros comuni-
cacion
2. Cambiar carta computador robot
31119:Error ruido canal 1
Verificar:
1. Comprobar parametros comuni-
cacion
2. Cambiar carta computador robot
31130:Error de puerto
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31133:Sobrepasam. canal serie 2
Verificar:
1. Comprobar parametros de comu-
nicacion
2. Cambiar carta computador robot
31203:Error unidad floppy
Floppy defectuoso o sin formato
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar disco
3. Verificar el cableado del floppy
31206:Error unidad floppy
Floppy defectuoso o error interno
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar disco
3. Reiniciar el sistema
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-23
31207:Floppy Disk Error
No hay disco o disco no pre-
parado
Verificar:
1. Reintentarlo
31210:Error unidad floppy
Formato no valido
Verificar:
1. Cambiar disco
31211:Error unidad floppy
Error transferencia datos de/a
floppy
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar disco
3. Reiniciar el sistema
31214:Error unidad floppy
Transferencia de datos interrum-
pida
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Reiniciar el sistema
31215:Error unidad floppy
Comando interno no valido
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Reiniciar el sistema
31216:Error unidad floppy
Floppy quitado durante transfer-
encia
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Reiniciar el sistema
31217:Error unidad floppy
Floppy o unidad defectuosos
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar el disco
3. Reiniciar el sistema
31219:Error unidad floppy
La unidad floppy no esta lista
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Reiniciar el sistema
31220:Error unidad floppy
Floppy defectuoso o error interno
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar disco
3. Reiniciar el sistema
31221:Error unidad floppy
Error de datos
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar disco
3. Reiniciar el sistema
31222:Error unidad floppy
Error interno - Sobrepasamiento
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Reiniciar el sistema
31223:Error unidad floppy
Floppy defectuoso o error interno
Verificar:
1. Reintentarlo
2. Cambiar disco
3. Reiniciar el sistema
31224:Error unidad floppy
Floppy protegido de escritura
Verificar:
1. Quitar proteccion
31225:Error unidad floppy
Floppy defectuoso, falta marca
direcc.
Verificar:
1. Cambiar disco
31226:Error unidad floppy
Datos erroneos en floppy
Verificar:
1. Cambiar disco
Mensajes del Sistema y de Error
16-24 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
31227:Error unidad floppy
Floppy defectuoso, falta cilindro
Verificar:
1. Cambiar disco
31228:Error unidad floppy
Floppy defectuoso, cilindro
defectuoso
Verificar:
1. Cambiar disco
31229:Error unidad floppy
Floppy defectuoso, marca datos
defect.
Verificar:
1. Cambiar disco
31401:Error DMA
Error transf. DMA en COM-
PUTADOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31402:Error DMA
Error transf. DMA en COM-
PUTADOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31403:Error DMA
Error transf. DMA en COM-
PUTADOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31404:Error DMA
Error transf. DMA en COM-
PUTADOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31408:Error computador de
ejes
Verificar:
Cambiar la carta computador
robot
31409:Error computador robot
Verificar:
Cambiar la carta computador
robot
31410:Error computador de ejes
Verificar:
Cambiar la carta computador robot
31411:Error computador de ejes
Verificar:
Cambiar la carta computador robot
31414:Error computador princ.
Verificar:
1. Cambiar carta computador princi-
pal
2. Cambiar carta computador robot
31415:Error computador princ.
Verificar:
Cambiar carta computador principal
31418:Error transferencia DMA
Error transf. DMA en COMPUTA-
DOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31419:Error transferencia DMA
Error transf. DMA en COMPUTA-
DOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31420:Error transferencia DMA
Error transf. DMA en COMPUTA-
DOR ROBOT
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31501:Tension bateria muy baja
Tension de bateria demasiado baja
en bateria 1
Verificar:
Cambiar bateria 1
31502:Tension bateria muy baja
Tension de bateria demasiado baja
en bateria 2
Verificar:
Cambiar bateria 2
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-25
31503:Tension baterias muy
baja
Tension de baterias demasiado
baja
en ambas baterias
Verificar:
Cambiar baterias
31605:Error memoria com-
put. ES
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31606:Error memoria com-
put. ES
Verificar:
Cambiar carta computador robot
31607:Error memoria com-
put. ES
Verificar:
Cambiar carta computador robot
32118:MC RESET ERROR.
Main computer running in spite
of RESET command.
Verificar:
Replace main computer board
32247:Error interrupc. Buzon
1
Error interrupcion del Buzon 1
en
el computador ES
Verificar:
Cambiar carta computador robot
32248:Error interrupc. Buzon
2
Error interrupcion del Buzon 2
en
el computador ES
Verificar:
Cambiar carta computador robot
32301:Error memoria
COMP.PRINC.
Verificar:
Cambiar carta computador prin-
cipal
32302:Error memoria
COMP.PRINC.
Verificar:
Cambiar carta computador princi-
pal
32303:Error memoria
COMP.PRINC.
Verificar:
Cambiar carta computador princi-
pal
32305:Error tipo EXPANSION
MEM.
Verificar:
Cambiar carta expansion memoria
33150:Error Int computador
ejes
Computador ejes se paro por una
interrupcion hw por error interrup-
cion
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador robot
33158:Fallo reloj comp. ejes
Fallo reloj de control del computa-
dor
ejes. Computador principal no
responde
a los requerimientos
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador princi-
pal
33159:Atencion vel. modo man-
ual
Se ha sobrepasado la velocidad en
modo
manual para el eje %s.
Verificar:
Comprobar la correcta definicion
de masa
Comprobar parametros del contro-
lador
para los ejes externos
Comprobar singularidad en robot
Cambiar unidad accionamiento
Mensajes del Sistema y de Error
16-26 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
33201:Error lectura cpu ejes
Error leyendo del driver com-
putador
ejes. El driver del computador de
ejes
no devuelve numero de bytes cor-
recto
Verificar:
Comprobar configuracion del sis-
tema.
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador robot.
33202:Error escritura cpu ejes
Error escribiendo al driver com-
putador
ejes. El driver del computador de
ejes
no devuelve numero de bytes cor-
recto
Verificar:
Comprobar configuracion del sis-
tema.
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador robot.
33203:Error ioctl cpu ejes
Error en ioctl al driver del com-
putador
de ejes
Fallo de ejecucion orden ioctl
Verificar:
Reiniciar el sistema.
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador robot.
33210:Error realimentacion
pos.
Fallo Accionamiento al leer real-
imentac.
de la posicion del eje %.f
Verificar:
Reiniciar el sistema.
Cambiar carta computador prin-
cipal
33211:Underrun control posicion
No puedo completar control de pos-
icion
en el tiempo permitido
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Comprobar nivel de ruido en conex-
iones
de E/S.
33212:Exceso tiempo DMA
Exceso de tiempo DMA del com-
putador
principal al de ejes
Verificar:
Cargar el sistema
Cambiar carta computador principal
y
carta computador ejes
33213:Error operacion DMA
Fallo en control de operacion DMA
del
computador principal al de ejes
Verificar:
Cargar el sistema
Cambiar carta computador principal
y
carta computador ejes
33214:Error num. coma flotante
Referencia ilegal para el eje %.f
enviada desde el computador Princi-
pal
al de Ejes
Verificar:
Volver a cargar el sistema de nuevo.
Verificar los parametros del sistema.
33220:Fallo computador ejes.
El computador ejes ha devuelto cod-
igo
de error indicando fallo hardware
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador ejes
33301:Error en computador ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-27
33302:Error en computador
ejes
El computador de ejes no pudo
desactivar
la seal SYSFAIL del VME
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33303:Error en computador
ejes
El computador de ejes no pudo
activar
la seal SYSFAIL del VME
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33304:Error en computador
ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33305:Error mem. comput.
ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33308:Error en computador
ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33309:Error en computador
ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33310:Error en computador
ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33311:Computador ejes
Error bucle realim. corriente
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33312:Error computador ejes
Error seal RUNNING\DRVFLT
Verificar:
1. Cambiar carta computador
robot
2. Comprobar cartas de potencia
33314:Error en computador ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33315:Error en computador ejes
Verificar:
Cambiar carta computador robot
33401:Sobreesc. sistema medida
Sobreescritura de datos de salida
al
sistema de medida %.d,
carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta computador ejes
Cambiar tarjeta de medida
33402:Sobreesc. sistema acc.
Sobreescritura de datos de salida
al
sistema accionamiento %.d,
carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta computador ejes
Cambiar tarjeta de medida
33403:Sobreesc. sistema medida
Sobreescritura de datos de entrada
al
sistema de medida %.d,
carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta computador ejes
Cambiar tarjeta de medida
Mensajes del Sistema y de Error
16-28 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
33404:Sobreesc. sistema acc.
Sobreescritura de datos de
entrada al
sistema accionamiento %.d,
carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta computador ejes
Cambiar tarjeta de medida
33405:Timeout sistema medida
Perdido el contacto con sistema
de
medida %.d, carta conectores
%d.
Se ha parado el computador de
ejes
debido a un timeout de transmis-
ion.
Verificar:
Comprobar conexiones del arma-
rio a la(s)
tarjeta(s) de medida.
Cambiar tarjeta de medida o com-
putador
de ejes.
33406:Timeout sistema acc.
Perdido el contacto con sistema
de
medida %.d, carta conectores
%d.
Se ha parado el computador de
ejes
debido a un timeout de transmis-
ion.
Verificar:
Comprobar conexiones del arma-
rio a la(s)
tarjeta(s) de medida.
Cambiar modulo accionamiento
o
computador de ejes.
33407:Violacion de acceso.
Violacion de acceso al sistema de
medida
en el computador de ejes conectado
a la
carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta del computador de
ejes
33408:Violacion de acceso.
Violacion de acceso al sistema de
accionamiento en el computador de
ejes
conectado a la carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta computador ejes.
33409:Violacion de acceso.
Violacion de acceso al la unidad de
calculo R6 en el computador de ejes
conectado a la carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador ejes.
33410:Violacion de acceso.
Se ha borrado mas de un estado en
R6
simultaneamente en el computador
de ejes
conectado a la carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador ejes.
33411:Error interr. desconocido
Error de interrupcion desconocido
del
computador de ejes conectado a la
carta
conectores %d.
Verificar:
Iniciar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador ejes.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-29
33412:Error de reloj
El computador de ejes
conectado a la
carta conectores %d ha
detectado
un error del reloj. El computador
principal no responde a la solici-
tud.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador prin-
cipal.
33413:Error bucle realiment.
Error en sistema de medida %d
en carta
conectores %d, al probar la con-
exion
serie en modo bucle realimenta-
cion.
Verificar:
Cambiar carta computador ejes
33414:Error bucle realiment.
Error en sistema de acc. %d en
carta
conectores %d, al probar la con-
exion
serie en modo bucle realimenta-
cion.
Verificar:
Cambiar carta computador ejes
33415:Error sistema
accionam.
Error en sistema de acc. %d en
carta
conectores %d, al probar la con-
exion
serie en modo normal.
Verificar:
Comprobar conexion serie
Comprobar unidad accionami-
ento.
Comprobar rectificador.
Comprobar/cambiar carta com-
putador ejes
33416:Defecto de referencia
"Underun" de referencia en com-
putador
ejes conectado a carta conectores
%d
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador ejes
33417:Error transm. medida
Error en sistema medida %d en
carta de
conectores %d, al probar la conex-
ion
serie en modo normal.
Verificar:
Comprobar conexion serie
Comprobar/cambiar carta(s) med-
ida
Comprobar/cambiar carta com-
putador ejes
33501:Error boot comput. ejes
Error de cargador inicial en com-
putador
de ejes conectado en carta
conectores %d
Interno (solo ingles):
%s
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador de ejes
Instalar sistema de nuevo
33502:Error archivo comp. ejes
Error en archivo binario
%s
Interno (solo ingles):
%s
Verificar:
Instalar sistema de nuevo
33503:Fallo sinc comp. ejes
Uno o mas computadores de ejes
no
sincronizaron
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta(s) computador de
ejes
Mensajes del Sistema y de Error
16-30 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
33504:Comp. ejes no encon-
trado
No pude encontrar carta com-
putador de
ejes conectado a carta conectores
%d
Verificar:
Comprobar configuracion
Comprobar/cambiar cables
Comprobar/cambiar carta com-
putador ejes
Comprobar/cambiar carta conec-
tores
33505:Falta programa DSP
No se encontro programa
computador ejes
%s.
Verificar:
Instalar sistema de nuevo
33506:Error cmd. comp. ejes
Exceso de tiempo al enviar o rec-
ibir un
comando de movimiento al com-
putador de
ejes conectado a la carta
conectores %d
Verificar:
Reiniciar controlador
Instalar sistema de nuevo
Cambiar carta computador de
ejes
33507:Error feedback posicion
Realimentacion de posicion de
eje
%s (conectado a
carta conectores %d)
no se ha actualizado dentro del
tiempo
especificado
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador de
ejes
33508:Tipo interrup. deconocido
Interrupcion deconocida (%d)
recibida del computador ejes
conectado
a la carta de conectores %d
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador de ejes
33509:Error cola mensajes
La cola de mensajes del computador
ejes
conectado a la carta conectores %d
no termino con el ultomo mensaje
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador de ejes
Instalar sistema de nuevo
33510:Error comando mov-
imiento
Gestor de comandos comp. ejes
conectado
a la carta conectores %d
no termino con el ultimo comando.
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador de ejes
Instalar sistema de nuevo
33511:Error asignacion tiempo
Fallo en asignar un periodo de
tiempo
para el eje %s
Verificar:
Para este eje u otros conectados al
mismo modulo accionamiento:
-Cambiar grupo resolver
[R1..R3][R4..R6]
-Quitar parametro -reserve_timeslot
de
AXC_CHANNEL.
33512:Revis. carta ejes erronea
Se ha detectado revision erronea
(%d)
para la carta de ejes %d
Verificar:
Cambiar carta computador de ejes
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-31
33513:Conflicto dir. carta ejes
Se ha conectado mas de una
carta de ejes
a la carta de conectores con la
misma
direccion. Carta no %d
Verificar:
Comprobar conexiones entre
carta de
conectores y carta computador
ejes.
Cambiar carta de conectores.
Cambiar carta computador de
ejes.
37001:Error activac. contac-
tor
Contactor Motor On para la uni-
dad
mecanica %s no se activo o ya
estaba
activado.
Verificar:
1. Comprobar /cambiar contac-
tores
(Motor ON / AUX)
2. Cambiar modulo de panel
37002:No corre la DSQC306
Software comp. principal no car-
gado
o no esta en marcha.
37003:Error en comput.prin-
cipal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37004:Error en comput.prin-
cipal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37005:Error en comput.prin-
cipal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37006:Error en comput.prin-
cipal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37007:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37008:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37009:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37010:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37011:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37012:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37013:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37014:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37015:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37016:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
Mensajes del Sistema y de Error
16-32 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
37017:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37018:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37019:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37020:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37021:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37022:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37023:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37024:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37025:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37026:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37027:Error en comput.princi-
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37028:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37029:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37030:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37031:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37032:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37033:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37034:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37035:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37036:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37037:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37038:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37039:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-33
37040:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37041:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37042:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37043:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37044:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37045:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37046:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37047:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37048:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37049:Error activar contactor
Contactor de la estacion %s o
contactor supervisor o contctor
auxiliar
no se activaron o no recibieron
energia
Verificar:
Reiniciar el sistema. Comprobar el
contactor, el contactor supervisor o
el
auxiliar. Comprobar la salida dig-
ital al
contactor o la entrada digital del
contactor. Cambiar carta de sis-
tema.
37050:Temperatura alta
CPU computador principal ha
alcanzado
nivel ADVERTENCIA.(%.f
grados C)
El sistema se detendra si la
temperatura alcanza el nivel
ERROR.
Verificar:
1. Comprobar entradas de aire
2. Comprobar ventiladores
37051:Temper. demasiado alta
CPU computador principal ha
alcanzado
nivel ERROR.(%.f grados C)
El sistema se detendra ahora para
evitar
un dao permanente.
Verificar:
1. Comprobar entradas de aire
2. Comprobar ventiladores
37052:Error de tension
%.1f V fuera de tolerancia
Verificar:
1. Comprobar fuentes de alimenta-
cion
37053:Error tension bateria
Salida de bateria de carta CPU
principal
(%.1f V) fuera de tolerancia
Verificar:
1. Cambiar bateria de carta CPU
principal
37054:Error ventilador CPU
El ventilador de la CPU principal
se ha
parado o gira muy lentamente.
(Menos de %.f rpm)
Verificar:
1. Comprobar cables del venti-
lador
2. Cambiar el ventilador
Mensajes del Sistema y de Error
16-34 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
37055:Error ventil. computa-
dor
El ventilador de la caja del com-
putador
se ha parado o gira muy lenta-
mente.
(Menos de %.f rpm)
Verificar:
1. Comprobar cables del venti-
lador
2. Cambiar el ventilador
37056:Error vent. refrigera-
cion
El ventilador de refrigeracion se
ha
parado o gira muy lentamente.
(Menos de %.f rpm)
Verificar:
1. Comprobar cables del venti-
lador.
2. Cambiar el ventilador.
37057:Unidad SMBUS perdida
La unidad SMBUS en direccion
%.0f
no responde.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar cables.
3. Cambiar la unidad.
37058:Error fuente alimenta-
cion
La fuente de alimentacion del
computador
informa de un error. Tension %.1f
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Cambiar la fuente de alimenta-
cion del
computador.
37059:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion del com-
putador
informa de un error. Tension de
entrada
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar tension de entrada
3. Cambiar la fuente de alimentacion
del
computador.
37060:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension 24V
SYS
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conectadas
24V SYS
3. Cambiar la fuente de alimentacion
de
proceso.
37061:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension 24V IO
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conectadas
24V IO
3. Cambiar la fuente de alimentacion
de
proceso.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-35
37062:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension 24V
BRAKE
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conectadas
a
24V BRAKE
3. Cambiar la fuente de alimenta-
cion de
proceso.
37063:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension 24V
COOL
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conectadas
a
24V COOL
3. Cambiar la fuente de alimenta-
cion de
proceso.t.
37064:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension 24V
PC
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conectadas
a
24V PC
3. Cambiar la fuente de alimenta-
cion de
proceso.
37065:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension +15V
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conecta-
das a +15V
3. Cambiar la fuente de alimenta-
cion de
proceso.
37066:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. Tension -15V
esta fuera de rango.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar unidades conecta-
das a -15V
3. Cambiar la fuente de alimenta-
cion de
proceso.
37067:Advertencia fuente alim.
La fuente de alimentacion de
proceso
informa de un error. El ventilador
se ha detenido.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Cambiar la fuente de alimenta-
cion de
proceso.
37068:Advertencia bater.
backup
Se ha iniciado un ciclo de sal-
vaguarda
(backup).
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar/cambiar comput.
principal.
3. Comprobar/cambiar unidad bat-
eria
salvaguarda (backup).
Mensajes del Sistema y de Error
16-36 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
37069:Advertencia bater. backup
Funcionamiento defectuoso del car-
gador
de bateria.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar/cambiar unidad bate-
ria
salvaguarda (backup).
37070:Advertencia bater. backup
La unidad de bateria de salvaguarda
se
ha detenido.
Verificar:
1. Reiniciar el sistema.
2. Comprobar/cambiar unidad bate-
ria
salvaguarda (backup).
37071:Advertencia bater. backup
La bateria se ha agotado.
Los parametros sistema no se guard-
aran
al disco duro al apagar.
Verificar:
No apagar hasta que la bateria se
haya
recargado.
Si la bateria no se carga,
comprobar/cambiar unidad bateria
de
salvaguarda (backup).
37072:Advertencia bater. backup
Se debe reemplazar la bateria antes
de
%.0f dias.
Verificar:
1. Comprobar/cambiar unidad bate-
ria
salvaguarda (backup).
37073:Advertencia bater. backup
La bateria tiene capacidad para
guardar
al menos %.0f veces los parametros.
37074:Presion purga muy baja
Sistema purga numero: %i
Verificar:
Comprobar el suministro de aire de
purga
y buscar fugas en:
1. La unidad de purga.
2. En la manguera flexible.
3. En el propio manipulador
37075:Presion purga muy alta
Sistema purga numero: %i
Verificar:
Comprobar el suministro de aire de
purga
y la unidad de purga.
37076:Caudal purga bajo
Sistema de purga numero: %i
Verificar:
Comprobar la unidad de purga y el
suministro de aire. Buscar fugas en
el
sistema de purga.
37077:Caudal purga alto
Sistema de purga numero: %i
Verificar:
Comprobar la unidad de purga y el
suministro de aire.
37078:Error ajuste tiempo purga
Temporizador inicial fuera de rango.
Rango 10 - 998.
Verificar:
Cambiar el temporizador en la carta
CMPU a un valor >=10 y < 999.
37079:Diferencia tempor. purga
Diferencia entre temporizadores de
decremento de hard y soft es ina-
ceptable
Verificar:
Cambiar carta CMPU.
37080:Temporizador purga
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-37
rearra
El hardware de purga a rearran-
cado el
temporizador de decremento.
Verificar:
1. Comprobar otros mensajes
para saber
el fallo primario
2. Si no hay otros mensajes de
error, el
sistema intentara purgar otra
vez.
37081:Seal en sistema purga
2
Sensor numero: %i anulado
Verificar:
Comprobar el conector ciego del
sistema
de purga 2. No se deben conectar
seales
si se ha insertado el conector
ciego.
37082:Seal en sistema purga
3
Sensor numero: %i anulado
Verificar:
Comprobar el conector ciego del
sistema
de purga 3. No se deben conectar
seales
si se ha insertado el conector
ciego.
37083:Esperado caudal purga
bajo
Sistema purga numero: %i
Verificar:
Comprobar el suministro de aire
y la
unidad de purga.
37084:Esperado caudal purga
alto
Sistema purga numero: %i
Verificar:
Comprobar el suministro de aire y
la
unidad de purga. Buscar fugas en
el
sistema de purga.
37090:Temp. muy alta, sensor
%d
Detectado sobrecalentamiento de
sistema.
Sensores 1-7: motor 1-7,
sensor 8: Carta medida serie.
Se ha abierto la cadena de run.
37091:Bateria cargandose
La bateria tiene capacidad para
guardar
al menos %.0f veces los paramet-
ros.
La operacion de carga es normal.
38001:Bateria backup agotada
Bateria backup en carta
de medida serie %.f en sistema de
medida %.f en carta conectores
%.f
agotada desde la ultima desconex-
ion
o reinicio.
Verificar:
Comprobar tension de bateria al
desconectar despues de 18 horas
de
recarga con tension. Comprobar
conexion
de baterias con carta serie
Cambiar bateria
Mensajes del Sistema y de Error
16-38 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
38010:Tarjeta serie no hallada
Carta medida serie %.f en sistema
de
medida %.f en carta conectores %.f
no encontrada
Verificar:
Comprobar parametros configura-
cion
Comprobar conexiones y cables al
sistema de medida serie
Cambiar carta medida serie
38012:Error Offset X en serie
Error de offset en seal X en carta
medida serie %.f
en sistema de medida %.f
en carta conectores %.f
Verificar:
Cambiar carta medida serie
38013:Error Offset Y en serie
Error de offset en seal Y en carta
medida serie %.f
en sistema de medida %.f
en carta conectores %.f
Verificar:
Cambiar carta medida serie
38014:Error linealidad serie
Error linealidad en diferencia
seales
X-Y en carta medida serie %.f en
sist.
de medida %.f en carta conectores
%.f
- Sist. aun funciona si es adverten-
cia
- Sistema no funcionara si es un
error
Verificar:
Cambiar carta medida serie
38015:Error linealidad X serie
Error linealidad en seal X
en carta medida serie %.f
en sistema de medida %.f
en carta conectores %.f
Verificar:
Cambiar carta medida serie
38016:Error linealidad Y serie
Error linealidad en seal Y
en carta medida serie %.f
en sistema de medida %.f
en carta conectores %.f
Verificar:
Cambiar carta medida serie
38030:Eror de resolver
Fallo en seales de resolver X o Y en
eje %s
Suma de cuadrados de X e Y
exceden el
maximo.
Verificar:
Comprobar resolver y sus conex-
iones.
Cambiar cartas de medida.
38031:Error de resolver
Fallo en seales de resolver X o Y en
eje %s
Suma de cuadrados de X e Y por
debajo
del minimo.
Verificar:
Comprobar resolver y sus conex-
iones.
Cambiar cartas de medida.
38032:Fallo de transmision
El computador de ejes conectado a
carta
conectores %d ha detectado un
fallo en la transmision del/al sistema
de medida serie %d.
Verificar:
Comprobar conexiones/cables del
sistema
de medida serie. Comprobar apan-
tallado.
Comprobar interferencias electro-
magneti-
cas a lo largo del cable al robot.
Cambiar carta medida o computador
robot.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-39
38033:Fallo de transmision
El computador de ejes conectado
a carta
conectores %d ha detectado un
fallo en la transmision del/al sis-
tema
de medida serie %d.
Fallos acumul. desde arr. caliente
:%d
Verificar:
Comprobar conexiones/cables del
sistema
de medida serie. Comprobar apan-
tallado.
Comprobar interferencias electro-
magneti-
cas a lo largo del cable al robot.
Cambiar carta medida o computa-
dor robot.
38034:Fallo transmision
El computador de ejes conectado
a carta
conectores %d detecto un fallo en
la
transm. de/a sistema medida serie
%d.
Errores acumul. desde
arr.caliente: %d.
%d transmisiones ausentes de %d.
Verificar:
Comprobar conexiones/cables del
sistema
de medida serie. Comprobar apan-
tallado
Comprobar perturbaciones mag-
neticas
fuertes a lo largo del cable del
robot.
Cambiar carta medida o computa-
dor robot.
38035:Advertencia transmision
El computador de ejes conectado a
carta
conectores %d ha detectado un
fallo en la transmision del/al sis-
tema
de medida serie %d.
Fallos acumul. desde arr. caliente
:%d
Verificar:
Comprobar conexiones/cables del
sistema
de medida serie. Comprobar apan-
tallado
Comprobar perturbaciones mag-
neticas
fuertes a lo largo del cable del
robot.
Cambiar carta medida o computa-
dor robot.
39101:Temp. Alta Rectificador
Temperatura demasiado alta en
Rectificador, sistema accionam.
%d,
carta conectores %d.
Verificar:
Comprobar ventiladores refrigera-
cion y
filtro.
Demasiado consumo, modificar el
programa
del usuario.
Cambiar el Rectificador
39102:Sobrecarga resis. frenado
Sobrecarga de resistencia frenado,
sistema accionamiento %d,
carta conectores %d.
Verificar:
Verificar las conexiones de las
resist.
Demasiada desaceleracion.
Modificar programa de usuario.
Comprobar entrada de AC del
Rectificador
Cambiar el Rectificador.
Mensajes del Sistema y de Error
16-40 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
39103:Fallo alimentacion de
red
Tensin de entrada al Rectifica-
dor
demasiado baja,
sistema accionamiento %d,
carta conectores %d.
Verificar:
Comprobar tension en el contac-
tor de
Motores ON.
Cambiar el Rectificador.
39104:Tension baja en DC-bus
La tension de Rectificador no es
la
correcta, sistema accionamiento
%d,
carta conectores %d.
Verificar:
Comprobar tension en el contac-
tor de
Motores ON.
Cambiar el Rectificador.
39105:Error +/- 15V
+/- 15V fuera de limites, detecta-
dos
en el Rectificador,
sistema accionamiento %d,
carta conectores %d.
Verificar:
Verificar el cableado.
Comprobar los +/- 15V de la
fuente de
alimentacion.
Cambiar el Rectificador.
39110:Codigo tipo desconocido
Codigo tipo desconocido para el
Rectificador %s.
Se ha leido codigo de tipo %d
cuando se esperaba %d.
Verificar:
Verificar el cableado.
Cambiar el Rectificador.
39111:Codigo tipo erroneo
Tipo erroneo detectado para el
Rectificador %s.
Encontrado %s cuando se esperaba
%s.
Verificar:
Comprobar/modificar configuracion.
Cambiar el tipo de Rectificador.
39201:Error reset Unid. Accion.
Reset de la unidad de accionamiento,
eje: %s.
Verificar:
Reiniciar arranque del controlador
Cambiar unidad accionamiento
39202:Error reset Unid. Accion.
Reset watchdog de unidad accionami-
ento,
eje: %s.
Verificar:
Reiniciar arranque del controlador.
Cambiar unidad accionamiento.
39203:Error +/- 15 V
+/- 15V fuera limites, detectado por
unidad accionamiento, eje: %s.
Verificar:
Verificar el cableado.
Comprobar +/- 15V en fuente de ali-
ment.
Cambiar unidad de accionamiento.
39204:Error de comunicacion
Demasiados errores consecutivos de
comunicacion reportados por la unidad
de
accionamiento del eje: %s.
Verificar:
Verificar el cableado.
Cambiar la unidad de accionamiento
que
esta informando del error y/o la de la
posicion anterior.
Cambiar carta computador robot.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-41
39205:Error interno Unid.
Acc.
Error interno de HardWare/Soft-
Ware
detectado en la unidad accion-
amiento del
eje: %s.
Reportar Codigo de
error interno: %s
Verificar:
Ignorar si hay errores en otra
unidad de
accionamiento.
Cambiar unidad accionamiento.
Cambiar tarjeta de Computador
del Robot.
39206:Atencion interferecia
Interferencia en el detector de
cortocircuitos en unidad accion-
amiento,
del eje: %s.
Verificar:
Verificar cableado y el motor.
39207:Cortocircuito
Cortocircuito detectado en la
unidad de
accionamiento del eje: %s.
Verificar:
Verificar el cableado y el motor.
Sustituir la unidad de accion-
amiento.
39208:Atenc. Temp. Unidad
Acc.
ADVERTENCIA: Temperatura
alta en unidad
de accionamiento del eje: %s.
NOTA: PARAR EL SISTEMA
PARA PERMITIR SU
ENFRIAMIENTO.
Verificar:
Verificar los ventiladores y filtros.
Verificar la temperatura ambiente.
Demasiado consumo, modificar
programa
del usuario.
Sustituir la unidad de accionami-
ento.
39209:Alarma Temp. Unidad
Acc.
ALARMA: Temperatura alta en
unidad
accionamiento del eje: %s.
NOTA: PARAR EL SISTEMA
PARA PERMITIR SU
ENFRIAMIENTO.
Verificar:
Verificar los ventiladores y filtros.
Verificar la temperatura ambiente.
Demasiado consumo, modificar
programa
del usuario.
Sustituir la unidad de accionami-
ento.
39210:Sobretemperatura
Temperatura excesiva en unidad
de
accionamiento del eje: %s.
NOTA: PARAR EL SISTEMA
PARA PERMITIR SU
ENFRIAMIENTO.
Verificar:
Verificar los ventiladores y filtros.
Verificar la temperatura ambiente.
Demasiado consumo, modificar
programa
del usuario.
Sustituir la unidad de accionami-
ento.
39211:Sobrecarga unid.
Mensajes del Sistema y de Error
16-42 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
accionam
Temperatura alta de los transis-
tores de
la unidad accionamiento debido a
sobrecarga en el eje: %s.
Verificar:
Demasiado par, modificar el pro-
grama del
usuario.
Verificar si el robot esta bloqu-
eado.
Sustituir la unidad de accionami-
ento.
39212:Tension Alta.
Tension en DC-bus mayor de la
permitida
detectada por la unidad de
accionamiento
del eje: %s.
Tension DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar alimentacion princi-
pal.
Comprobar/cambiar resistencias
frenado y
su cableado.
Comprobar/cambiar Rectifica-
dor.
Cambiar la unidad de accionami-
ento.
39213:Sobretension
Sobretension critica en DC-bus
que se ha
detectada por unidad de accion-
amiento
del eje: %s.
Tension DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar alimentacion princi-
pal.
Comprobar/cambiar resistencias
frenado
Comprobar/cambiar Rectifica-
dor.
39214:Tension baja en DC-bus
Tension baja en el DC-bus detectada
por
la unidad de accionamiento,eje: %s.
Tension: %s (V)
NOTA!! Este error se desactivara
hasta
el siguiente estado de MOTOR ON.
Verificar:
Comprobar alimentacion principal.
Comprobar programa y configura-
cion.
Comprobar/cambiar Rectificador o
Unidad
de Accionamiento.
39215:Error de Par
Diferencias demasiado grandes en 3
referencias de par consecutivas a
la unidad de accionamiento, eje: %s.
Verificar:
Verificar el cableado del resolver.
Comprobar conex. de masa del
resolver.
Verificar los ruidos externos en el
cableado del resolver.
Comprobar en configuracion,
speed_gain.
39216:Error posicion Resolver
Diferencias demasiado grandes en 3
posiciones de rotor consecutivas en
la
unidad de accionamiento del eje:
%s.
Verificar:
Verificar el cableado del resolver.
Comprobar conex. de masa del
resolver.
Verificar los ruidos externos en el
cableado del resolver.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-43
39217:Corr. Control. Satu-
rada
La unidad de accionam. no
puede dar la
corriente solicitada, debido a
tension
baja en DC- bus o fallo cableado
en los
motores. Unid. accion. eje: %s.
Tension en DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar tension DC-bus.
Comprobar configuracion.
Comprobar motor/cables.
Sustituir la unidad de accion-
amiento.
39219:Corriente baja en
motor
Par producido por la corriente es
menor
que el ordenado detectado por la
Unidad de accionamiento del
eje: %s.
Tension en DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar tension en DC-bus.
Comprobar configuracion.
Comprobar motor/cables.
39220:Sobrecorriente en
motor
Par producido por la corriente es
mayor
que el ordenado detectado por la
Unidad de accionamiento del
eje: %s.
Tension en DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar configuracion.
Comprobar motor/cables.
Comprobar tension DC-bus
39221:Error corriente motor
No se produce par.
Corriente mayor de la permitida en
la Unidad de accionamiento, eje:
%s.
Tension en DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar tension DC-bus.
Comprobar configuracion.
Comprobar motor/cables.
39222:Sobrecorriente en motor
Corriente mayor que la maxima
medible
debido a un cortocircuito o contro-
lador
de corriente inestable en Unidad
de
accionamiento del eje: %s.
Tension en DC-bus: %s (V)
Verificar:
Comprobar configuracion, param.
motor.
Comprobar motor/cables para
detectar un
posible cortocircuito.
Cambiar unidad de accionami-
ento.
39230:Codigo tipo desconocido
Codigo del tipo de unidad accion-
amiento
desconocido par el eje %s.
Leido codigo de tipo %d cuando
se
esperaba %d.
Verificar:
Comprobar cableado.
Cambiar unidad de accionami-
ento.
39231:Rev. incorrecta Un. Acc.
Revision de programa incorrecta
en
unidad accionamiento para el eje
%s.
Revision leida (%d) fuera de
rango.
Verificar:
Cambiar unidad de accionami-
ento.
Mensajes del Sistema y de Error
16-44 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
39232:Error CPU de Unid.
Acc.
La CPU de la unidad de accion-
amiento del
eje %s no arranca.
Verificar:
Cambiar unidad de accionami-
ento.
39233:Error comun. en Un.
Acc.
El computador de ejes conectado
a la
carta conectores %d ha detectado
demasiados errores de comunica-
cion de la
conexion a sistema accionami-
ento %d.
Errores desde el arr.caliente: %d.
Verificar:
Reiniciar controlador arranque.
Comprobar conexion serie.
39234:Error comun. Sist. Acc.
El computador de ejes conectado
a la
carta conectores %d ha detectado
un unico error de comunicacion
de la
conexion a sistema accionami-
ento %d.
Errores desde el arr.caliente: %d.
Verificar:
Comprobar conexion serie.
39235:Error Checksum unid.
acc.
El computador de ejes ha
detectado
error de checksum cuando trans-
mitia
los parametros a la unidad de
accionamiento del eje %s.
Verificar:
Reiniciar controlador.
Cambiar unidad de accionami-
ento.
Cambiar computador robot.
39236:Codigo de tipo incor-
recto
El tipo unidad accionamiento
detectada
es incorrecta para el eje %s.
Encontrado codigo de tipo %s
cuando se esperaba %s.
Verificar:
Cambiar/modificar configuracion.
Cambiar unidad de accionamiento.
39237:Error com. Sist. Accion.
El computador de ejes conectado a
carta
conectores %d detecto muchos
errores
comunic. en conexion a sist. acc.
%d.
Errores desde el arr.caliente: %d.
%d ausencias de transmision de %d
detect.
Verificar:
Reiniciar arranque del controlador.
Comprobar conexion serie.
39238:Error com. Sist. Accion.
El computador de ejes conectado a
la
carta conectores %d ha detectado
error de comunicacion de la
conexion al sistema accionamiento
%d.
Errores desde el arr.caliente: %d.
Verificar:
Comprobar conexion serie.
39239:Conflicto unidad accionam
Mezcla de unidades acc. externas e
internas en la misma conexion serie,
sistema acc. %d en carta conectores
%d.
Conflicto detectado en eje %s.
Verificar:
Comprobar param. sistema (-
drive_system
en tipo DRIVE_UNIT). para este y/
u
otros ejes.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-45
39301:Error Acc. Externo
Tension DC fuera de rango
detectada por
la unidad de accionamiento,
eje: %s.
Verificar:
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
Verificar tensin de alimenta-
cion.
Verificar/substituir resist. fre-
nado.
Verificar/substituir unidad acc.
externa
39302:Error Acc. Externo
Temperat. alta en motor
detectada por la
unidad de accionamiento,
eje: %s.
Verificar:
Permitir enfriamiento del motor
Verificar/substituir Unidad
accion. ext.
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
39303:Error Acc. Externo
Temperatura alta en transistores
en la
unidad de accionamiento
externa,
eje: %s.
Verificar:
Permitir enfriamiento de la tar-
jeta.
Verificar/substituir Unidad
accion. ext.
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
39304:Error Acc. Externo
Fallo del regulador de corriente
detectada en unidad de accionami-
ento,
eje: %s.
Verificar:
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
Verificar/substituir Unidad accion.
ext.
39305:Error Acc. Externo
Cortocircuito detectado en la
tarjeta de accionamiento,
eje: %s.
Verificar:
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
Verificar/substituir Unidad accion.
ext.
39306:Error Acc. Externo
Ha desaparecido la seal de ENA-
BLE de
la tarjeta de accionamiento
externo,
eje: %s.
Verificar:
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
39307:Error Acc. Externo
La tarjeta de accionamiento
externo,
eje: %s
ha generado un reset a la CPU.
Verificar:
Reiniciar el sistema.
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
Verificar/substituir Unidad accion.
ext.
Mensajes del Sistema y de Error
16-46 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
39308:Error Acc. Externo
Demasiados errores consecutivos
de
transmision en tarjeta de accion-
amiento
externo eje: %s
Verificar:
Reiniciar el sistema
Substituir Unidad accionamiento
Substituir Unidad accionmiento a
la
dcha. de la que ha generado el
error
Substituir tarjeta computador
Robot.
39309:Error Acc. Externo
Demasiados errores consecutivos
de
sincronizacion en tarjeta de
accionam.
externo, eje: %s
Verificar:
Reiniciar el sistema
Substituir Unidad accionamiento
externa
Substituir tarjeta computador
Robot.
39310:Paro Acc. Externo
El accionamiento externo, eje:
%s ha ordenado
un paro de programa.
Verificar:
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
39311:Paro emerg. Acc.
Externo
El accionamiento externo,
eje: %s ha ordenado
un paro de emergencia.
Verificar:
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
39320:Error Acc. Externo
Exceso de tiempo en la comunica-
cion con
el accionamiento externo,
eje: %s
Verificar:
Reiniciar el sistema y los
accionamientos externos.
Substituir el accionamiento externo
Ver documentacion para Atlas
DMC-C/FBU.
4 Programa
40001:Error de argumento
Tarea %.16s:
El mismo parametro opcional
aparece mas
de una vez.
%.16s
Verificar:
Asegurarse que el mismo parametro
opcional no aparece mas de una vez
en
misma llamada de rutina.
40002:Error de argumento
Tarea %.16s:
Los argumentos excluyentes deben
tener
valor condicional.
(%.16s tiene valor)
Verificar:
No se pueden especificar argumen-
tos
para mas de un parametro de una
lista
de parametros mutuamente exclu-
sivos a
menos que todos sean argumentos
con
valores condicionales.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-47
40003:Error de argumento
Tarea %.16s:Se espera un
argumento %.16s
pero se ha encontrado
el argumento opcional %.16s
Verificar:
Comprobar que los argumentos
estan
en el mismo orden que los para-
metros
de la rutina llamada.
40004:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento para
parametro REF %.16s no
es referencia a dato
Verificar:
Asegurarse que la expresion del
argumento son solo datos o ref-
erencia.
40005:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento para
parametro INOUT %.16s no
es variable o referencia
a persistente o es solo lectura
Verificar:
Comprobar que el argumento es
una
referencia a variable, per-
sistente,
parametro variable o parametro
persistente y que se puede
escribir.
No usar () alrededor del argu-
mento.
40006:Error de argumento
Tarea %.16s: No hay valor
de argumento opcional para par-
ametro
%.16s
Verificar:
Solo parametros switch se
pueden
especificar por nombre. Para-
metros
opcionales de otros tipos se debe
dar
un valor. Aadir un valor.
40007:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento
opcional %.16s en lugar
erroneo en lista de argumentos
Verificar:
Comprobar que los argumentos
estan
en el mismo orden que los para-
metros
de la rutina llamada.
40008:Error de argumento
Tarea %.16s: Referencia
a parametro opcional %.16s
en argumento requerido
Verificar:
Argumento correspondiente a par-
ametro
opcional debe ser especificado con
el caracter \. Cambiar el argu-
mento
requerido en uno opcional.
40009:Error de argumento
Tarea %.16s: Referencia a
parametro requerido %.16s
en valor de argumento condi-
cional.
Verificar:
El valor condicional de un para-
metro
opcional debe referirse a un para-
metro
opcional en la rutina que llama.
Cambiar el valor condicional.
40010:Error de argumento
Tarea %.16s: Referencia
a parametro requerido %.16s
en argumento opcional
Verificar:
Argumento correspondiente a par-
ametro
requerido no debe ser especificado
con
el caracter \. Cambiar el argu-
mento
opcional en uno requerido.
Mensajes del Sistema y de Error
16-48 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40011:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento
requerido %.16s en sitio
erroneo de la lista de argumentos
Verificar:
Comprobar que los argumentos
estan
en el mismo orden que los para-
metros
de la rutina llamada.
40012:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento
switch %.16s no puede
tener valor
Verificar:
El argumento correspondiente a
un
parametro switch no puede
asignarse a
un valor. Quitar valor.
40013:Error de argumento
Tarea %.16s: Pocos argumentos
en llamada a rutina %.16s
Verificar:
La llamada a rutina debe dar
todos
valores para parametros requeri-
dos de
la rutina llamada. Aadir argu-
mentos
para ajustarse a la lista paramet-
ros.
40014:Error de argumento
Tarea %.16s: Demasiados
argumentos en llamada a rutina
%.16s
Verificar:
Quitar argumentos para suprimir
el
exceso de los argumentos sum-
inistrados
respecto la lista de parametros de
a rutina llamada.
40015:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Dimension de
matriz debe ser > 0.
(valor es %i)
Verificar:
Dimension de matriz debe ser positiva.
Cambiar la expresion de dimension.
40016:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Demasiadas
dimensiones en definicion de matriz.
Verificar:
Una matriz puede tener 3 dimensiones.
Cambiar el programa para que solo se
necesiten 3 dimensiones.
40017:Error de tipo
Tarea %.16s: Datos indexados
%.18s %.18s no
son tipo matriz
Verificar:
Solo los datos declarados como matri-
ces
pueden ser indexados. Quitar indice o
indices, o declarar el dato como
matriz.
40018:Error de tipo
Tarea %.16s: El dato
%.18s %.18s no
es tipo compuesto
Verificar:
Los componentes solo se acceden en
datos tipo compuesto. Comprobar
nombre
y tipo de dato referenciado.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-49
40019:Error de limite
Tarea %.16s: Error al crear
la variable persistente
(codigo de error interno %i)
%.16s
Verificar:
Ha ocurrido un error al insertar
un
persistente en la base de datos
comun.
Quizas la base de datos esta
llena.
Ref. al parametro de sistema
AveragePers
40020:Error declaracion datos
Tarea %.16s: la expresion no
es una expresion constante.
(%.16s no constante)
Verificar:
Las expresiones contenidas en
declaraciones de datos deben ser
expresiones constantes. Com-
probar que
la expresion no contiene varia-
bles,
persistentes o llamadas a fun-
ciones.
40021:Error de instruccion
Tarea %.16s: RETURN de una
funcion debe tener una expre-
sion
Verificar:
Una instruccion RETURN den-
tro de una
funcion debe especificar un
valor de
retorno. Aadir una expresion de
valor.
40022:Error de tipo
Tarea %.16s: Combinacion
ilegal de tipos de operandos para
%.18s y
%.18s para el operador *
Verificar:
Las combinaciones permitidas
para los
dos operandos del operador *
son
num*num, num*pos,
pos*num,
pos*pos y orient*orient.
Comprobar tipos de los operan-
dos.
40023:Error de instruccion
Tarea %.16s: No puedo
transferir control a otra lista de
instrucciones.
Verificar:
Asegurarse que la etiqueta esta sit-
uada
en la misma lista de instrucciones
del
GOTO, en el mismo nivel o mas
externo.
No es posible saltar dentro de un
flujo
de instrucciones de programa.
40024:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador binario + o -
Verificar:
Los tipos de operandos permitidos
del
operador + son num,pos y
string
,para el operador - son num y
pos. Comprobar el tipo de oper-
ando.
Mensajes del Sistema y de Error
16-50 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40025:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando de tipo
ilegal %.18s en operador
unario + o -
Verificar:
Los tipos de operandos permiti-
dos de
los operadores + y - son num
y
pos. Comprobar el tipo de oper-
ando.
40026:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
derecho %.18s de tipo
ilegal en operador binario + o -

Verificar:
Los tipos de operandos permiti-
dos del
operador + son num,pos y
string
,para el operador - son num y
pos. Comprobar el tipo de oper-
ando.
40027:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador binario /
,DIV
o MOD
Verificar:
El unico tipo de operando per-
mitido de
los operadores /,DIV y
MOD es
num. Comprobar el tipo de
operando.
40028:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal en
operador binario /,DIV o
MOD
Verificar:
El unico tipo de operando per-
mitido de
los operadores /,DIV y
MOD es
num. Comprobar el tipo de
operando.
40029:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador <, <=, > o
>=
Verificar:
El unico tipo de operando permitido
de
los operadores <, <=, > y >=
es
num. Comprobar el tipo de oper-
ando.
40030:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal en
operador <, <=, > o >=
Verificar:
El unico tipo de operando permitido
de
los operadores <, <=, > y >=
es
num. Comprobar el tipo de oper-
ando.
40031:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador *
Verificar:
Los tipos permitidos para el oper-
ando
del operador * son num, pos y
orient. Comprobar tipo del oper-
ando.
40032:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal
en operador *
Verificar:
Los tipos permitidos para el oper-
ando
del operador * son num, pos y
orient. Comprobar tipo del oper-
ando.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-51
40033:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando de
tipo ilegal %.18s
en operador NOT
Verificar:
El unico tipo de operando per-
mitido
del operador NOT es bool.
Comprobar el tipo del operando.
40034:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
%.18s izquierdo de tipo
ilegal en operador OR, XOR
o AND
Verificar:
El unico tipo de operando per-
mitido de
los operadores OR, XOR y
AND es
bool. Comprobar el tipo de
operando.
40035:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal en
operador OR, XOR o AND
Verificar:
El unico tipo de operando per-
mitido de
los operadores OR, XOR y
AND es
bool. Comprobar el tipo de
operando.
40036:Error de tipo
Tarea %.16s: Numero indices
incorrecto en lista indices para
matriz
%.18s con dimension %i
Verificar:
Asegurarse que el numero de
indices en
la lista de indices es la misma
que el
numero de dimensiones de la
matriz.
40037:Error declaracion datos
Tarea %.16s: LOCAL es ilegal
en declaracion de constante en
rutina
Verificar:
Solo las declaraciones de datos de
programa pueden tener atributo
LOCAL.
Quitar atributo LOCAL o mover la
declaracion fuera de la rutina.
40038:Error declaracion datos
Tarea %.16s: LOCAL es ilegal
en declaracion de variable en
rutina
Verificar:
Solo las declaraciones de datos de
programa pueden tener atributo
LOCAL.
Quitar atributo LOCAL o mover la
declaracion fuera de la rutina.
40039:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
constante %.16s ambiguo
Verificar:
Datos de rutina deben tener nom-
bres
unicos dentro de la rutina. Datos
de
programa deben tener nombres
unicos
dentro del modulo. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40040:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre constante
global %.16s ambiguo
Verificar:
Datos globales deben tener nom-
bres
unicos en todos los datos globales,
rutinas globales y modulos en
todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
Mensajes del Sistema y de Error
16-52 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40041:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
persistente global %.16s
ambiguo
Verificar:
Datos globales deben tener nom-
bres
unicos en todos los datos glo-
bales,
rutinas globales y modulos en
todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40042:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
rutina global %.16s ambiguo
Verificar:
Rutinas globales deben tener
nombres
unicos en todos los datos glo-
bales,
rutinas globales y modulos en
todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40043:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
variable global %.16s ambiguo
Verificar:
Datos globales deben tener nom-
bres
unicos en todos los datos glo-
bales,
rutinas globales y modulos en
todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40044:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
etiqueta %.16s ambigua
Verificar:
Etiquetas deben tener nombres uni-
cos
dentro de la rutina. Renombrar eti-
queta
o cambiar el nombre conflictivo.
40045:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
modulo %.16s ambiguo
Verificar:
Modulos deben tener nombres uni-
cos
en todos los datos globales, rutinas
globales y modulos en todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40046:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
parametro %.16s ambiguo
Verificar:
Parametros deben tener nombres
unicos
dentro de la rutina. Renombrar el
parametro o cambiar el nombre
conflictivo.
40047:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
persistente %.16s ambiguo
Verificar:
Datos de programa deben tener
nombres
unicos dentro del modulo. Renom-
brar el
dato o cambiar el nombre conflic-
tivo.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-53
40048:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
rutina %.16s ambigua
Verificar:
Rutinas deben tener nombres
unicos
dentro del modulo. Renombrar
la rutina
o cambiar el nombre conflictivo.
40049:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
variable %.16s ambiguo
Verificar:
Datos de rutina deben tener
nombres
unicos dentro de la rutina. Datos
de
programa deben tener nombres
unicos
dentro del modulo. Renombrar
el
dato o cambiar el nombre con-
flictivo.
40050:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipos operando
%.18s y
%.18s de los operadores
binarios +o- no son iguales
Verificar:
Los dos operandos de los opera-
dores
+ y - deben ser del mismo
tipo.
Comprobar tipos de operandos.
40051:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipos operando
%.18s y
%.18s de los operadores
= o <> no son iguales
Verificar:
Los dos operandos de los opera-
dores
= y <> deben ser del mismo
tipo.
Comprobar tipos de operandos.
40052:Error de instruccion
Tarea %.16s: RETURN con
expresion permitido solo en una
funcion
Verificar:
En trap o procedimiento la instruc-
cion
RETURN no debe especificar una
valor
de retorno. Eliminar la expresion.
40053:Error de instruccion
Tarea %.16s: RAISE en gestor
de errores no puede tener una
expresion
Verificar:
La instruccion RAISE en un gestor
de
errores solo se usa para propagar
el
error actual. Por ello no puede
especificar un numero de error.
Borrar
la expresion del numero de error.
40054:Error de tipo
Tarea %.16s: Dimension
distinta de tipo matriz (%i) y
agregado (%i)
Verificar:
Verificar que el numero de expre-
siones
del agregado es el mismo que la
dimension de la matriz.
40055:Error de tipo
Tarea %.16s: Destino de
asignacion %.18s no es
del tipo valor o un semi-valor
Verificar:
El tipo de dato asignable a un valor
debe ser del tipo valor o semi-
valor.
Datos tipo no valor solo se pueden
asignar con instrucciones o fun-
ciones
especiales predefinidas
Mensajes del Sistema y de Error
16-54 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40056:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipo de operando
izquierdo %.18s de
operador = o <> no son valor
o semivalor
Verificar:
Los operadores = y <> solo
pueden
aplicarse a expresiones de tipo
valor o
semivalor. Si se hacen compara-
ciones,
se necesitan funciones predefini-
das
especiales.
40057:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipo de operando
derecho %.18s de
operador = o <> no son valor
o semivalor
Verificar:
Los operadores = y <> solo
pueden
aplicarse a expresiones de tipo
valor o
semivalor. Si se hacen compara-
ciones,
se necesitan funciones predefini-
das
especiales.
40058:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipo expresion
%.18s de TEST
no es tipo valor o semivalor
Verificar:
La instruccion TEST solo se
puede usar
con expresiones de tipo valor o
semi-
valor. Si se hacen comparaciones,
se
necesitan funciones predefinidas
especiales.
40059:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Comodin de
expresion de valor no
permitido en definicion de constante
Verificar:
Completar la declaracion o cambiar
nombre de dato en un comodin.
40060:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Comodin en
dimension de matriz no permitido en
definicion de nombre de constante o
variable
Verificar:
Completar la declaracion o cambiar
nombre de dato en un comodin.
40061:Error declaracion rutina
Tarea %.16s: Comodin para
dimension de matriz de parametros
no
permitido en definicion de rutina
con nombre
Verificar:
Completar la declaracion de para-
metros
o cambiar nombre de rutina en un
comodin.
40062:Error de nombre
Tarea %.16s: Comodin para
nombre de parametro no permitido
en
definicion de rutina
Verificar:
Completar la declaracion de rutina
o cambiar nombre de rutina en un
comodin.
40063:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Comodin para
expresion de valor inicial no per-
mitido
en definicion de persistente
Verificar:
Completar la declaracion de datos o
cambiar nombre de dato en un
comodin.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-55
40064:Error declaracion
rutina
Tarea %.16s: Comodin para
parametro no permitido
en definicion de rutina
nombrada
Verificar:
Completar la declaracion de par-
ametros,
borrar comodin o cambiar nom-
bre de
rutina en un comodin.
40065:Error de referencia
Tarea %.16s: Comodin para
tipo no permitido en definicion
de
dato nombrado, componente de
agregado o
rutina
Verificar:
Completar la declaracion de
dato o
rutina o cambiar nombre de
rutina o dato
en un comodin.
40066:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Comodin para
expresion de valor inicial no per-
mitido
en definicion de variable
nombrada
Verificar:
Completar la declaracion de
datos o
cambiar nombre de dato en un
comodin.
40067:Error de tipo
Tarea %.16s: Demasiado pocos
componentes en agregado de
compuesto del
tipo %.18s
Verificar:
Verificar que numero de expre-
siones del
agregado es igual al numero de
compo-
nentes de un tipo compuesto.
40068:Error de tipo
Tarea %.16s: Demasiados
componentes en agregado de com-
puesto de
tipo %.18s
Verificar:
Verificar que numero de expresiones
del
agregado es igual al numero de
compo-
nentes de un tipo compuesto.
40069:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
dato %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que el dato referenciado
visibles desde la posicion de pro-
grama
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomenclat-
ura
40070:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
funcion %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que la funcion referenciada
visibles desde la posicion de pro-
grama
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomenclat-
ura
40071:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
etiqueta %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que la etiqueta referenciada
visibles desde la posicion de pro-
grama
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomenclat-
ura
Mensajes del Sistema y de Error
16-56 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40072:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
procedimiento %.16s ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que procedimiento referenciado
visibles desde la posicion de programa
Verificar que todos los objetos cumplen
las reglas de unicidad de nomenclatura
40073:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
trap %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que el trap referenciado
visibles desde la posicion de programa
Verificar que todos los objetos cumplen
las reglas de unicidad de nomenclatura
40074:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es una completa referencia a dato
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un dato. Comprobar
que el dato deseado no esta oculto por
otro objeto con el mismo nombre.
40075:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es una referencia a funcion
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a una funcion.
Comprobar que la funcion deseada no la
oculta otro objeto con el mismo nombre.
40076:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es una referencia a etiqueta
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a una etiqueta.
Comprobar que la etiqueta deseada no
la oculta otro objeto con el mismo
nombre.
40077:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es una referencia a parametro
opcional en valor de argumento
condicional.
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un parametro
opcional
Cambiar el nombre para referirse a
un
parametro opcional.
40078:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es referencia a parametro
opcional
Verificar:
Nombre especificado identifica
objeto
distinto a un parametro opcional.
Cambiar el nombre para referirse a
un
parametro opcional.
40079:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
No es una referencia a proced-
imiento
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un procedimiento.
Comprobar que el procedimiento
deseado
no lo oculta otro objeto con el
mismo
nombre.
40080:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
No es una referencia a parametro
requerido
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un parametro req-
uerido
Cambiar el nombre para referirse a
un
parametro requerido.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-57
40081:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
No es una referencia a trap
Verificar:
El nombre especificado identi-
fica un
objeto distinto a un trap.
Comprobar que el trap deseado
no lo
oculta otro objeto con el mismo
nombre.
40082:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
No es nombre de tipo
Verificar:
El nombre especificado identi-
fica un
objeto distinto a un tipo.
Comprobar que el tipo deseado
no lo
oculta otro objeto con el mismo
nombre.
40083:Error de tipo
Tarea %.16s: %.16s
No es del tipo valor
Verificar:
Solo variables sin valor inicial y
parametros modo VAR pueden
ser de
tipo semivalor o no valor.
40086:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
etiqueta desconocida %.16s
Verificar:
La rutina no contiene etiquetas
(u
otros objetos) con nombre espe-
cificado
40087:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
parametro opcional desconocido
%.16s
Verificar:
La rutina llamada no contiene par-
ametro
opcional (u otros objetos)con el
nombre
especificado.
40089:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
componente desconocido
%.16s
Verificar:
El tipo compuesto no contiene
componente
con el nombre especificado.
40090:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
parametro requerido desconocido
%.16s
Verificar:
La rutina llamada no contiene par-
ametro
obligatorio (u otros objetos) con el
nombre especificado.
40092:Error de referencia
Tarea %.16s: Tipo desconocido
%.16s
Verificar:
No hay tipo de dato (u otros
objetos)
con el nombre especificado visi-
bles
desde esta posicion de programa.
40093:Error de instruccion
Tarea %.16s: Destino de
asignacion es solo lectura
Verificar:
El dato a asignar el valor no puede
ser
constante, variable solo lectura o
persistente solo lectura.
Mensajes del Sistema y de Error
16-58 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40094:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Declaracion de
persistente no permitida en rutina
Verificar:
Persistente solo se puede declarar
a
nivel de modulo. Mover la
declaracion
del persistente fuera de la rutina.
40095:Error de instruccion
Tarea %.16s: RAISE sin
expresion permitida solo en ges-
tor de
errores
Verificar:
Aadir una expresion con
numero de error
en la instruccion RAISE.
40096:Error de instruccion
Tarea %.16s: RETRY permitida
solo en gestor errores
Verificar:
Instruccion RETRY solo se
puede usar
en gestor de errores. Borrarla.
40097:Error de instruccion
Tarea %.16s: TRYNEXT solo
permitida en gestor errores
Verificar:
La instruccion TRYNEXT solo
se puede
usar en gestores de error. Bor-
rarla.
40098:Error de parametro
Tarea %.16s: Parametro
switch debe ser con modo
transferencia IN.
Verificar:
Eliminar el modo de transferen-
cia de
parametro. Si modo de transfer-
encia IN
no es suficiente, cambiar el tipo
de
dato del parametro.
40099:Error de parametro
Tarea %.16s: Parametro
switch no puede tener dimension
Verificar:
Eliminar la dimension de matriz o
cambiar el tipo del parametro.
40100:Error de parametro
Tarea %.16s: switch solo
permitido como parametro opcional
Verificar:
Cambiar el parametro a parametro
opcional, o cambiar el tipo de dato
del
parametro. Si el objeto no es un
para-
metro, cambiar el tipo de dato.
40101:Error de tipo
Tarea %.16s: Error de tipo
entre tipo esperado %.18s
y el tipo encontrado %.18s
Verificar:
La expresion no es del tipo de dato
esperado.
40102:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipo erroneo
de agregado, tipo esperado es
%.18s
Verificar:
El agregado no coincide con el tipo
de
dato esperado.
40103:Error de tipo
Tarea %.16s: Persistente
%.18s, error de tipo
%.16s
Verificar:
Ya hay un dato persistente con este
nombre pero con otro tipo de dato.
Renombrar el persistente o cambiar
su
tipo de dato.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-59
40104:Error declaracion datos
Tarea %.16s: No puedo
determinar dimension de matriz.
(referencia circular de con-
stantes ?)
Verificar:
Comprobar si toda constante
referida
esta correctamente definida. Si
es asi,
el programa es demasiado com-
plejo.
Reescribir las declaraciones.
40105:Error declaracion datos
Tarea %.16s: No puedo
determinar tipo de valor de con-
stante.
(referencia circular de con-
stantes ?)
Verificar:
Comprobar si toda constante
referida
esta correctamente definida. Si
es asi,
el programa es demasiado com-
plejo.
Reescribir las declaraciones.
40106:Error declaracion datos
Tarea %.16s: No puedo evaluar
valor de expresion de constantes
(referencia circular de con-
stantes ?)
Verificar:
Comprobar si toda constante
referida
esta correctamente definida. Si
es asi,
el programa es demasiado com-
plejo.
Reescribir las declaraciones.
40107:Error declaracion datos
Tarea %.16s: No puedo
determinar tipo de valor de varia-
ble.
(referencia circular de constantes
?)
Verificar:
Comprobar si toda constante refer-
ida
esta correctamente definida. Si es
asi,
el programa es demasiado com-
plejo.
Reescribir las declaraciones.
40108:Error de tipo
Tarea %.16s: tipo de
agregado desconocido
Verificar:
Un agregado no se puede usar en
esta
posicion por no esperarse tipo de
dato
Declarar dato con tipo de dato des-
eado
y valor de agregado. Usar el nom-
bre del
dato en lugar del agregado.
40109:Error definicion de tipo
Task %.16s: No puedo
determinar el tipo de componente
de
agregado %.16s
(definicion circular de tipo?)
Verificar:
Comprobar que el tipo del compo-
nente
esta definido correctamente. Si es
asi,
puede ser un definicion circular, el
tipo de un componente no puede
referirse
a su propio tipo de agregado.
Mensajes del Sistema y de Error
16-60 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40110:Error de referencia
Tarea %.16s: Nombre de
agregado %.16s es ambiguo
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el
mismo
nombre que el agregado referen-
ciado
visibles desde la posicion de pro-
grama
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomen-
clatura
40111:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
agregado global %.16s
es ambiguo
Verificar:
Tipos globales deben tener nom-
bres
unicos entre todos los tipos glo-
bales,
datos, rutinas globales y modulos
en
todo el programa. Renombrar el
agregado
o cambiar el nombre conflictivo.
40112:Error de referencia
Tarea %.16s: Nombre de
alias %.16s es ambiguo
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el
mismo
nombre que el alias referenciado
visibles desde la posicion de pro-
grama
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomen-
clatura.
40113:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
alias global %.16s
es ambiguo
Verificar:
Tipos globales deben tener nombres
unicos entre todos los tipos globales,
datos, rutinas globales y modulos en
todo el programa. Renombrar el
alias
o cambiar el nombre conflictivo.
40114:Error definicion de tipo
Tarea %.16s: Referencia de
tipo de nombre alias %.16s
es de tipo alias
Verificar:
Verificar que el tipo del componente
este bien definido. Si es asi, puede
ser
una definicion circular, el tipo de un
componente no puede referirse a su
propio tipo de agregado.
40115:Error definicion de tipo
Tarea %.16s: No puedo deter-
minar tipo de alias %.16s
(Definiciones circulares de tipo?)
Verificar:
Verificar que el tipo del alias
este bien definido. Si es asi, puede
ser
una definicion circular, el tipo de un
alias no puede referirse a un agre-
gado
que use el alias como componente.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-61
40116:Error de referencia
Tarea %.16s: Nombre de
componente de agregado %.16s
es ambiguo
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el
mismo
nombre que el componente ref-
erenciado
visibles desde la posicion de
programa
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomen-
clatura.
40117:Error definicion de tipo
Tarea %.16s: Comodin para
componente de agregado no per-
mitido en
la definicion del agregado
nombrado
Verificar:
Completar la definicion o cam-
biar el
nombre del dato por un comodin
40118:No autorizado
Tarea %.16s: La funcion:
Tipos de datos definibles por el
usuario
no esta instalada en este sistema
Verificar:
Instalar la opcion de funciones
de
desarrollo en el sistema.
40119:Error de referencia
Tarea %.16s:
No se pueden usar tipos semi-
valor
%.16s para elementos del
dato compuesto
40120:Error de referencia
Tarea %.16s:referencia ilegal
a objeto de tarea instalado
%.16s desde objeto compartido
Verificar:
Instalar el objeto compartido de
referencia, o instalar el archivo/
objeto
ReaL referido o modulo Rapid en
cada
tarea (no compartida).
40121:Error de Referencia
Tarea %.16s:
No se puede usar un tipo semi-
valor
para las matrices
40141:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento de
parametro PERS %.16s no
es referencia a persistente o es solo
lectura
Verificar:
Comprobar que la expresion del
argumento
es solo un persistente o una refer-
encia
a parametro persistente y que se
puede
escribir.
No usar () alrededor del argu-
mento.
40142:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento de
parametro VAR %.16s no
es referencia a variable o es solo
lectura
Verificar:
Comprobar que la expresion del
argumento
es solo una variable o una referen-
cia
a parametro variable y que se
puede
escribir.
No usar () alrededor del argu-
mento.
Mensajes del Sistema y de Error
16-62 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40157:Error de instruccion
Tarea %.16s: Numero de
interrupcion no es referencia a
variable
estatica, esta compartida o es solo
lectura
Verificar:
Comprobar que el numero de
interrupcion
es solo una variable o una refer-
encia
a parametro variable. La variable
debe
ser estatica y no compartida. La
variable no puede ser solo lec-
tura.
40158:Error de valor
Tarea %.16s: Valor entero
%G demasiado grande
Verificar:
El valor de la expresion debe ser
un
valor entero. El valor actual esta
fuera
de rango de un entero.
40159:Error de valor
Tarea %.16s: %G no
es un valor entero
Verificar:
El valor de la expresion debe ser
un
entero exacto. El valor actual
tiene
parte fraccionaria.
40165:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
dato entero desconocido %.16s
Verificar:
Ningun dato (u otro objeto) con el
nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40166:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
funcion desconocida %.16s
Verificar:
Ninguna funcion (u otro objeto) con
el
nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40168:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
procedimiento desconocido
%.16s
Verificar:
Ningun procedimiento (u otro
objeto) con
el nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40170:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
trap desconocido %.16s
Verificar:
Ningun trap (u otro objeto) con el
nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40191:Error de instruccion
Tarea %.16s: Variable y
rutina trap ya estan conectadas
Verificar:
No es legal conectar una variable
especifica con una rutina trap
especifica mas de una vez.
40192:Error de argumento
Tarea %.16s: %.16s
es el segundo argumento opcional
presente para aparmetros exclusivos
Verificar:
No pueden estar mas que un argu-
mento
presente de una lista de parametros
mutuamente exclusivos.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-63
40193:Error de ejecucion
Task %.16s: Error de
asociacion posterior de llamada
a
procedimiento %i
Verificar:
Hay un error en la instruccion de
llamada a procedimiento. Ver
mensaje
previo para ver la causa actual.
40194:Error de valor
Tarea %.16s: Division
por cero
Verificar:
No puedo dividir por 0.
Reescribir el
programa de forma que la
instruccion de
division no se ejecute si el divi-
sor
es 0.
40195:Error de limite
Tarea %.16s: Excedido el
numero maximo %i de RETRYs
permitidos
Verificar:
La correcion de error efectuada
antes de
la ejecucion de la instruccion
RETRY no
es probablemente suficiente para
corregir el error. Verificar el ges-
tor
de errores.
40196:Error de instruccion
Tarea %.16s: Intento
de ejecucion de un comodin
Verificar:
Borrar el comodin o la instruc-
cion que
lo contiene, o completar la
instruccion.
Despues continue la ejecucion.
40197:Error de ejecucion
Tarea %.16s: La funcion
no retorna ningun valor
Verificar:
Se ha alcanzado el final de la fun-
cion
sin ejecutar ninguna instruccion
RETURN.
Aadir instruccion RETURN
especificando
el valor de retorno de la funcion.
40198:Error de valor
Tarea %.16s: Valor
de orientacion ilegal
%.40s
Verificar:
Intento de usar un valor de orient-
acion
(cuaternion) ilegal.
40199:Error de valor
Tarea %.16s: Numero de
error %i ilegal en RAISE
Verificar:
Solo se permiten numeros de error
en el
rango 1-99 en la instruccion
RAISE.
40200:Error de limite
Tarea %.16s: No hay mas
numeros de interrupcion disponi-
bles
Verificar:
Hay un numero limitado de
numeros de
interrupcion. Reescribir el pro-
grama
para usar menos numero de inter-
rupcion.
Este mensaje puede tambien
aparecer como
consecuencia de un error de sis-
tema.
Mensajes del Sistema y de Error
16-64 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40201:Error de valor
Tarea %.16s: Operando
negativo %i no permitido
Verificar:
El operador MOD solo admite
operandos
no negativos. Cambiar el pro-
grama para
asegurarse de que el operador no
se
aplica a valores negativos
40202:Error de tipo
Tarea %.16s: Dimensiones %i
y %i del numero de dimension
%i de matriz conformante son
incompatibles
Verificar:
La matriz no es del tamao espe-
rado.
La asignacion de matrices solo se
puede
hacer entre matrices de tamao
identico.
40203:Error de referencia
Tarea %.16s: Parametro
opcional %.16s no presente
Verificar:
No se puede referenciar el valor
de un
parametro opcional no presente.
Usar la
funcion predefinida Present
para
verificar la presencia del para-
metro
antes de usar su valor.
40204:Error de valor
Tarea %.16s: Indice %i de
matriz para dimension numero
%i
esta fuera de limites (1-%i)
Verificar:
El valor del indice de la matriz es
no
positivo o supera el tamao
declarado
de la matriz
40205:Error de valor
Tarea %.16s: String
demasiado largo
Verificar:
El string supera la longitud maxima
permitida. Reescribir el programa
para
usar strings de menor longitud
40221:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Ejecucion
abortada
Verificar:
La ejecucion se aborto debido a un
error
fatal.
40222:Error de limite
Tarea %.16s: Soprepasamiento
de pila de ejecucion
Verificar:
El programa es demasiado complejo
para
ejecutarlo. Probablemente el pro-
grama
contiene rutinas recursivas.
40223:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error fatal
de runtime
Verificar:
Ha ocurrido un error fatal. Los
errores
fatales causan la detencion inmedi-
ata de
la ejecucion. Ver mensaje previo
para
saber la causa actual.
40224:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Return ilegal
codigo %i de una rutina ReaL
Verificar:
Esto siempre esta causado por un
error
interno en la rutina ReaL.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-65
40225:Error de ejecucion
Tarea %.16s: La ejecucion
no se pudo rearrancar
Verificar:
La ejecucion no se pudo rearran-
car
despues de un corte de tension.
Rearrancar el programa
40226:Error de nombre
Tarea %.16s: Procedimiento
%.40s
no es un identificador RAPID
excluyendo
palabras reservadas
Verificar:
El nombre del procedimiento
debe ser un
identificador RAPID legal, dis-
tinto de
cualquier palabra del lenguaje
RAPID
reservada. Cambiar el nombre
de la
expresion.
40227:Error de limite
Tarea %.16s: Sobrepasamiento
de la pila runtime
Verificar:
El programa es demasiado com-
plejo para
ejecutarlo. Probablemente el
programa
contiene rutinas recursivas.
40228:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error
%i no fatal de runtime no tratado
Verificar:
Ha ocurrido un error no fatal de
runtime, pero no lo trata ninguna
clausula ERROR. Ver mensaje
previo para
saber la causa.
40229:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error raise
%i no tratado
Verificar:
Un instruccion RAISE ha trans-
mitido un
error, pero no lo trata ninguna
clausula ERROR.
40230:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error no fatal
de runtime no tratado
Verificar:
Ha ocurrido un error no fatal de
runtime, pero no lo trata ninguna
clausula ERROR.
40241:Error de valor
Tarea %.16s: Numero de
dimension %G de matriz fuera de
rango (1-%i)
Verificar:
El valor del parametro DimNo
de la
funcion Dim debe ser un entero
dentro
del rango especificado.
40242:Error de tipo
Tarea %.16s: El dato no es
una matriz
Verificar:
El parametro DatObj de la fun-
cion
Dim debe ser una matriz.
40243:Error de valor
Tarea %.16s: Numero de
interrupcion desconocido
Verificar:
Comprobar que la variable de
interrup-
cion especificada haya sido ini-
cializada
por un CONNECT, y que la inter-
rupcion se
haya definido usando ISignalDI u
otra
instruccion que define una inter-
rupcion.
Mensajes del Sistema y de Error
16-66 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40244:Error de valor
Tarea %.16s:
El objeto %.16s
es de tipo no valor
Verificar:
Usar una expresion o dato de tipo
valor
o semivalor.
40245:Error de Parametro
Los parametros en %.16s
y %.16s
no son adecuados(late binding)
Verificar:
Asegurarse de que todos los pro-
cedimient
que se llaman del mismo nodo
late binding tienen los parametros
adecuados en cuanto a tipo, modo
y
parametros necesarios/opcion-
ales
40251:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
simbolo %.16s ambiguo
Verificar:
Los objetos instalados deben
tener
nombres unicos. Renombrar el
objeto o
cambiar el nombre conflictivo.
40252:Error de limite
Tarea %.16s: Error %i al
crear entrada sdb para %.16s
Verificar:
Ha ocurrido un error cunado se
iba a
insertar el persistente en la base
de
datos comun. La base de datos
esta llena
probablemente.
40253:Error definicion tipo
Tarea %.16s: Alias
%.16s de alias
%.16s no permitido
Verificar:
No es posible definir un tipo alias
igual a otro tipo alias. En su lugar,
definir dos tipos alias igual al mismo
tipo atomico o agregado.
40254:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: Paramtro
ANYTYPE# %.16s no puede
tener dimensiones
Verificar:
Borrar la especificacion de dimen-
sion.
ANYTYPE# incluye tipos matriz.
40255:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: ANYTYPE# solo
permitido para paramtros (no para
%.16s)
Verificar:
Usar otro tipo.
40256:Error de parametro
Tarea %.16s: alt no se
puede poner como primer parametro
opcional %.16s en una
lista de alternativas.
Verificar:
Asegurarse que solo se marcan al
segundo
y los siguientes como alternativos en
cada lista de parametros alternativos
mutuamente exclusivos.
40257:Error de parametro
Tarea %.16s: Parametro
modo REF %.16s no puede
tener dimensiones
Verificar:
Borrar la especificacion de dimen-
sion o
cambiar el modo del parametro.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-67
40258:Error de parametro
Tarea %.16s: Parametro
switch %.16s no puede
tener dimensiones
Verificar:
Borrar la especificacion de
dimension o
cambiar el modo del parametro.
40259:Error de parametro
Tarea %.16s: Paramtro
switch %.16s debe tener
modo de transferencia IN (valor
%i especificado)
Verificar:
Borrar la especificacion de
modo de
transferencia. Si modo de trans-
ferencia
IN no es suficiente, cambiar el
tipo de
dato del parametro.
40260:Error definicion sim-
bolo
Tarea %.16s: switch solo
permitido en parametro opcional
(no para %.16s)
Verificar:
Cambiar el parametro a un para-
metro
opcional o cambiar el tipo de
dato del
parametro. Si el objeto no es un
parametro, cambiar el tipo de
dato.
40261:Error definicion tipo
Tarea %.16s: Clase de tipo
de valor para %.16s debe ser
uno de
REAL_SYMVALTYP_VAL,
_SEMIVAL,
_NONVAL or _NONE (valor
%i
especificado)
Verificar:
Cambiar la clase del tipo de
valor.
40262:Error declaracion datos
Tarea %.16s: Demasiadas
dimensiones para %.16s
(valor %i especificado)
Verificar:
Una matriz puede tener como
maximo 3
dimensiones.
40263:Error de nombre
Tarea %.16s: Simbolo
%.40s
no es un identificador RAPID
excluyendo
las palabras reservadas
Verificar:
Los nombres de los objetos insta-
lados,
incluyendo parametros y compo-
nentes,
deben ser identificadores RAPID
legales,
distintos a las palabras del len-
guaje
RAPID reservadas. Cambiar el
nombre.
40264:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: Funcion C
inexistente para %.16s
Verificar:
Se debe especificar una funcion C
que
ejecute la funcion ReaL que se
esta
definiendo.
40265:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: Funcion de
inicializacion de valor inexistente
para %.16s
Verificar:
Se debe especificar una funcion de
inicializacion de valor.
Mensajes del Sistema y de Error
16-68 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40266:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es nombre de tipo de dato
(objecto
%.16s)
Verificar:
El nombre especificado identifica
un
objeto distinto a un tipo.
40267:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es tipo de dato de valor
(objecto
%.16s)
Verificar:
Solo componentes de agregados,
tipos
alias, variables y parametros
modo VAR
pueden ser tipo semi-valor o no-
valor.
40268:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: Funcion de
conversion de valor inexistente
para %.16s
Verificar:
Se debe especificar una funcion
de
conversion de valor para un tipo
de
semi-valor.
40269:Error definicion simbolo
Task %.16s: No hay
suficiente memoria para valor del
dato
%.16s
Verificar:
Se necesita mas memoria.
40270:Error definicion tipo
Tarea %.16s: Tipo privado
%.16s solo puede se tipo
semi-valor o no-valor (valor %i
especificado)
Verificar:
Cambiar la clase del tipo de valor.
40271:Error definicion tipo
Tarea %.16s: Tamao de
tipo privado %.16s debe
ser multiplo de 4 (valor %i
especificado)
Verificar:
Todos los tipos RAPID deben tener
un
tamao multiplo de cuatro. Cambiar
el
tamao del tipo especificado.
40272:Error de tipo
Task %.16s: Error de tipo
persistente para %.16s
Verificar:
Existe ya un dato persistente con el
mismo nombre pero con otro tipo de
dato.
Renombrar el persistente o cambiar
su
tipo de dato.
40273:Error de referencia
Tarea %.16s: Nombre de tipo
de dato desconocido %.16s
para %.16s
Verificar:
No existe tipo de dato (u otro objeto)
con el nombre especificado.
40274:Error de parametro
Tarea %.16s: Modo de
transferencia parametro %i descono-
cido
para %.16s
Verificar:
El modo de transferencia de para-
metro
no es IN, VAR, PERS, INOUT
o
REF. Usar el correspondiente
REAL_SYMPARMOD_x.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-69
40275:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: Tipo de
definicion de simbolo %i
desconocido
Verificar:
El tag de definicion de tipo de
simbolo
no especifica uno de los tipos de
simbolo permitidos
(REAL_SYMDEF_x).
40276:Error definicion simbolo
Tarea %.16s: La funcion
de inicializacion puede que no
este
especificada para la variable com-
partida
%.16s para cada valor
de tarea
Verificar:
Borrar funcion de inicializacion,
instalar la variable en todas las tar-
eas
o hacer el valor de variable com-
partido.
40301:Error de E/S
Tarea %.16s: Permiso denegado
(Nombre archivo
%.39s)
40302:Error de E/S
Tarea %.16s: no existe ese
fichero o directorio (nombre
archivo
%.39s)
40303:Error de E/S
Tarea %.16s: no hay espacio
libre en el dispositivo (nombre
archivo
%.39s)
40304:Error de E/S
Tarea %.16s: Error E/S %!
(nombre archivo
%.39s)
40321:Error de carga
Tarea %.16s: Modulo
%.16s esta activo
Verificar:
El modulo contiene rutinas o datos
aun
activos y no se puede borrar.
Mover o
eliminar la instruccion de borrado.
40322:Error de carga
Tarea %.16s: Error(es)
sintactico(s) RAPID en archivo
%.39s
Verificar:
El archivo fuente para cargar con-
tiene
errores sintacticos RAPID. Corre-
gir el
archivo fuente. Los errores rapid
se
registran en un archivo separado.
40323:Error de carga
Tarea %.16s: Error(es)
sintactico(s) en cabecera de
archivo
%.39s
Verificar:
El archivo fuente para cargar con-
tiene
errores sintacticos en la cabecera
del
archivo. Corregir el archivo
fuente.
Los errores sintacticos registran en
un
archivo separado.
40324:Error de carga
Tarea %.16s: Palabras no
definidas en lenguaje especificado
(arch
%.39s)
Verificar:
No puedo cargar el archivo fuente
RAPID
en el lenguaje nacional especifi-
cado en
la cabecera del archivo.
Mensajes del Sistema y de Error
16-70 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40325:Error de carga
Tarea %.16s: No hay
suficiente espacio en el heap
Verificar:
No queda memoria suficiente.
40326:Error de carga
Tarea %.16s: Pila del
analizador llena (archivo
%.39s)
Verificar:
El programa es demasiado com-
plejo para
cargarlo.
40327:Error de carga
Tarea %.16s: No es una
version RAPID actual (archivo
%.39s)
Verificar:
No puedo cargar el programa
fuente RAPID
con la version especificada en la
cabe-
cera del archivo.
40351:Error reserva memoria
Tarea %.16s: Fallo al
reservar tabla hash, usar lista lin-
eal
40352:Error reserva memoria
Tarea %.16s: Fallo al
actualizar expresion persistente,
conservar la antigua.
40501:Exceso tiempo
%s
%s
40502:Interrupcion entrada
dig.
%s
%s
40503:Error de referencia
Descriptor de dispositivo es
%s
40504:Error en parametro
%s
Verificar:
%s
40505:Error acceso a archivo
%s
%s
Verificar:
Posibles errores:
1. Ruta o nombre archivo erroneos.
2. Excedido el num. max. de fich-
eros
abiertos simultaneamente
3. Referencia dispositivo E/S en uso
40506:Error acceso sistema
%s
%s
40507:Error de limite
%s
40508:Valor orientacion erronea
en %s
40509:Advertencia busqueda
%s
Antes de ejecutar la siguiente
busqueda
confirmar que el TCP ha retrocedido
a
la posicion de arranque de la
trayecto-
ria de busqueda
Verificar:
Si no se reposiciona antes del
rearranque de la busqueda circular,
el movimiento puede causar algun
dao.
40510:Advertencia seguridad
La instruccion move no puede rear-
rancar
por un problema de seguridad
Tratar de mover el PP
40511:Error de parametro
El parametro %.16s
en %.16s esta
especificado con un valor negativo
Verificar:
El parametro debe ser positivo.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-71
40512:Falta valor eje externo
Algun eje externo activo tiene
un valor
de consigna incorrecto o sin
valor.
Reprogramar la posicion.
40513:Error unidad mecanica
No es posible activar o desacti-
var
la unidad mecanica.
40514:Error de ejecucion
Demasiado lejos de la trayecto-
ria para
efectuar un StartMove del mov-
imiento
interrumpido.
Verificar:
Posicionar el robot en la posi-
cion
interrumpida del programa.
40515:Error de tipo
Tarea %s: Tipo de dato ilegal
en argumento de parametro %s
40516:Error de valor
Tarea %s: Valor ilegal
en argumento de parametro %s
40517:Error de busqueda
%s
Sin flanco de busqueda o mas de
un
flanco en ejecucion paso a paso.
Instruccion de busqueda finali-
zada, se
puede ejecutar instruccion sigu-
iente.
Verificar:
Advertir que la instruccion de
busqueda
no ha retornado ninguna posi-
cion.
40518:Error de tipo
%s
%s
Verificar:
%s
40519: EOF encontrado durante
%s
40521:Error de parametro
Tarea %.16s: No
puedo abrir %.25s.
Se ha especificado solo un dispos-
itivo.
%.40s
Verificar:
Especificar archivo o directorio.
40522:Error de limite
Sobrepasamiento de cronometro.
Verificar:
Recuperacion: %.16s
40590:Error ParId
%.40s
%.40s
Verificar:
%.40s
40591:Error de Argumento
Tipo desconocido del la
parametro de identificacion.
40592:Paro Programa ParId
No esta permitido cualquier tipo
de paro
de programa durante la identifica-
cion de
carga.
Verificar:
Iniciar otra vez desde el principio
el proceso de identificacion
Mensajes del Sistema y de Error
16-72 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40593:Fallo alimentacion
ParId
Se ha producido un fallo de ten-
sion
durante el proceso de identifica-
cion de
la carga por lo que el valor obte-
nido
es erroneo.
Verificar:
Reiniciar la ejecucin del pro-
grama en
el mismo modo de ejecucion (sin
mover el
PP) para comenzar otra vez desde
el
inicio el proceso de identificacion
de
la carga.
40594:Error de usuario ParId
Error debido al desplazamiento
del PP
al inicio del procedimiento de
identificacion del parametro.
Verificar:
Arrancar otra vez el proced-
imiento de
identificacion desde el principio.
40595:Error de Argumento
Tipo desconocido de identifica-
cion de
carga.
40596:Paro de Programa ParId
No se permite ningun tipo de paro
de
programa durante el proceso de
identificacion de la carga.
Verificar:
Reiniciar otra vez la ejecucion del
programa para la identificacion
de la
carga. (Desde la antigua posicion
del
PP y con el mismo modo de
ejecucion se
puede mover el PP dentro del
programa.
40597:Ajuste veloc. incorrecto
El ajuste de velocidad no esta
al 100 por 100.
Verificar:
Cambiar el ajuste de velocidad al
100
por 100.
Reiniciar otra vez la ejecucion del
programa para la identificacion de la
carga.
40600:Error de argumento
No esta definido el \WObj para
movimiento con TCP estacionario
Verificar:
Aadir el argumento \WObj para la
pieza de trabajo actual.
Si no es movimiento de TCP esta-
cionario
cambiar el dato de TCP a "Robot
sujeta la herramienta".
40601:Error de argumento
No definido si el robot lleva la herra-
mienta o la pieza de trabajo.
Verificar:
Comprobar correspondencia entre
argu-
mentos Tool y \Wobj para el dato
"Robot sujeta la herramienta"
40602:Error de argumento
El argumento %s
tiene al menos un componente con
valor negativo.
Verificar:
Poner todos los componentes del
dato
en argumento %s
a valores positivos.
40603:Error de argumento
El argumento %s
no puede tener un valor negativo
Verificar:
Poner el argumento %s como posi-
tivo
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-73
40604:Error de argumento
El argumento Tool tiene la carga
de
herramienta indefinida.
Verificar:
Definir la carga actual de her-
ramienta
antes de usar la herramienta para
movi-
miento manual o por programa.
40605:Error de argumento
El argumento Tool tiene la carga
de
herramienta negativa.
Verificar:
Definir la carga actual de her-
ramienta
correcta antes de usar la her-
ramienta
en movimiento manual o por
programa.
40606:Error de argumento
El argumento Tool tiene al
menos un
componente de inercia.
con valor negativo.
Verificar:
Definir todos los componentes
de
inercia (ix, iy, iz) a valores
positivos actuales.
40607:Error de ejecucion
No esta permitido cambiar el
modo de
ejecucion de adelante a atras o
viceversa durante un movimiento
circular
Verificar:
Si es posible, seleccionar el modo
de
ejecucion original y pulsar Arran-
car
para continuar el movimiento cir-
cular.
Si no lo es, mover el robot y
puntero
programa para arrancar de nuevo.
40608:Error de argumento
Error de definicion de orientacion
en %s.
Verificar:
Todas las orientaciones usadas
deben
estar normalizadas, es decir la
suma de
los cuadrados debe ser igual a 1.
40609:Error de argumento
El argumento \WObj especifica
unidad
mecanica con el nombre demasi-
ado largo
Verificar:
Usar max. 16 caracteres para el
nombre
de la unidad mecanica coordinada.
40610:Error de argumento
El argumento \WObj especifica
nombre
de unidad mecanica no activada o
desconocida en el sistema.
Verificar:
El nombre de unidad mecanica
definido
en \WObj debe corresponder con
nombre
definido anteriormenete en para-
metros
y debe estar activada.
Mensajes del Sistema y de Error
16-74 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40611:Error de ejecucion
No permitido paso atras en la
instruccion move actual.
Verificar:
El paso atras hacia una posicion
definida con otra herramienta u otro
workobject puede provocar un mov-
imiento
erroneo.
40612:Error de argumento
No hay argumento programado para
el
nombre de la seal de salida
Verificar:
Es posible activar una ES de posi-
cion,
como digital, grupo de digitales o
salida analogica durante el mov-
imiento
del robot
40613:Error de argumento
Argumento opcional %s
solo se puede combinar con el argu-
mento
de seal de salida %s.
40614:Error de argumento
Argumento %s
no es 0 o 1.
Verificar:
Seales digitales de salida solo
pueden ser puestas a 0 o 1.
40615:Error de argumento
Argumento %s
no es un valor entero
Verificar:
Grupo de salidas digitales,
identidad de proceso o selector de
proceso solo pueden tener valores
enteros.
40616:Error de argumento
Argumento %s
fuera de limites permitidos
Verificar:
Grupo de salidas digitales solo
pueden
tener valores entre 0 y %s
de acuerdo con la configuracion en
los parametros del sistema.
40617:Error de argumento
Argumento %s
fuera de limites permitidos
Verificar:
La salida analogica solo puede
ponerse entre %s y %s
de acuerdo con la configuracion en
los parametros del sistema.
40618:Error de argumento
El argumento %s
contiene numero de interrupcion ile-
gal
Verificar:
El numero de interrupcion es ilegal
porque no ha sido definido por una
instruccion CONNECT.
CONNECT realiza definicion y con-
exion
del numero de interrupcion a rutina
trap
40619:Error de argumento
El argumento %s
contiene numero de interrupcion que
ya
se usa para otros propositos.
Verificar:
Antes de reutilizar una variable de
interrupcion de nuevo en el pro-
grama,
cancelar anterior generacion y
numero
de interrupcion con IDelete.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-75
40620:Error de argument
Argumento %s tiene
un valor negativo demasiado
grande.
Verificar:
Poner argumento %s a
%.16s o mas.
40622:Error de argumento
El argumento Tiempo en ITmer
es.
muy bajo para interrupciones
ciclicas.
40623:Error de argumento
El argumento Tiempo en ITmer
es.
muy bajo para interrupciones
single.
40624:Error de argumento
Tarea %.16s:
Argumento %s
no esta entre 0 y 2.
%.40s
Verificar:
Especificar el flanco para gen-
erar la
interrupcion
0 flanco negativo (alto -> bajo).
1 flanco positivo(bajo -> alto).
2 Ambos, positivo y negativo.
40631:Error de intruccion
Demasiadas instruciones move
en
secuencia con ejecucion concur-
rente
de programa RAPID.
Verificar:
Editar el programa max de 5
MoveX \Conc
en secuencia en el nivel basico
de ejecucion de programa.
40632:Error de intruccion
No permitidas instruciones move
con
ejecucion concurrente de pro-
grama RAPID
dentro de parte de programa com-
prendido
entre StorePath y RestPath.
Verificar:
Editar el programa que no con-
tenga
ninguna instruccion MoveX\Conc
dentro de parte de programa com-
prendido
entre StorePath y RestPath.
40633:Error de referencia
El parametro Trigg no %s referen-
cia
a datos trigg no definidos.
Verificar:
Definir datos Trigg ejecutando las
instrucciones TriggIO o TriggInt
antes de TriggL, TriggC o TriggJ.
40634:Error de referencia
Referencia a seal en parametro
%s
contiene seal desconocida para
robot
Verificar:
Todas las seales se deben definir
en
parametros y no debe hacerse en el
programa RAPID.
40635:Error de referencia
Referencia a argumento en para-
metro
%.16s
no es una variable persistente
completa.
Verificar:
No es posible usar un elemento de
matriz
en el argumento %.16s.
Solo es posible usar variables
persistentes en Tool, Wobj o Load
en instrucciones de movimiento.
Mensajes del Sistema y de Error
16-76 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40636:Error de sensor
No hay medida del sensor.
Verificar:
Dato solicitado no esta disponi-
ble.
40637:Error de sensor
Aun no esta preparado.
Verificar:
Funcion solicitada no esta pre-
parada.
40638:Error de sensor
Error general.
Verificar:
Ha ocurrido un error general que
no
esta especificamente relacionado
con la
accion solicitada. Leer bloque
"Error
log" si la funcion esta disponible.
40639:Error de sensor
Sensor ocupado, intentar
despues.
Verificar:
El sensor esta ocupado realizando
otra funcion.
40640:Error de sensor
Orden desconocida.
Verificar:
La funcion solicitada al sensor
no es conocida.
40641:Error de sensor
Variable o numero de bloque ile-
gal.
Verificar:
Variable o numero de bloque
solicitado
no definido en el sensor.
40642:Error de sensor
Alarma externa.
Verificar:
Alarma del equipo externo.
40643:Error de sensor
Alarma de camara.
Verificar:
Se han detectado algunos errores en
la
camara. Ejecutar Camcheck para
comprobar si la camara esta OK.
40644:Error de sensor
Alarma de temperatura.
Verificar:
La camara se ha sobrecalentado y
precisa mas aire/agua de refrig-
eracin.
40645:Error de sensor
Valor fuera de rango.
Verificar:
El valor de los datos enviados al
sensor estan fuera de rango.
40646:Error de sensor
Fallo de comprobacion de camara.
Verificar:
La funcion CAMCHECK ha fallado.
La
camara esta estropeada. Enviar a
reparar
40647:Error de sensor
Exceso de tiempo de comunicacion.
Verificar:
Incrementar tiempo de timeout y
comprobar conexiones al sensor.
40648:Error de sensor
No es posible StorePath mientras se
realiza busqueda a nivel de path
basico
Verificar:
Si usa programa con movimiento
dentro
de TRAP, esta interrupcion se debe
deactivar durante la busqueda.
P.ej. Isleep - SearchL - IWatch
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-77
40649:Error limite camino
%s ya realizado.
Verificar:
Se debe realizar instruccion %s
antes que la nueva %s se
pueda ejecutar.
40650:Combinacion erronea
param
Parametros opcionales y
switches no se
usan en combinacion correcta
Verificar:
Los parametros opcionales y los
switch
no conservan el sistema de
coordenadas
original. El switch Old tiene la
misma
funcion. RefPos o RefNum se
deben
definir con Short, Fwd o Bwd.
40651:Usar entrada numerica
Usar entrada numerica para la
posicion
en lugar de un robtarget
Verificar:
La posicion no se puede definir
con un
robtarget para los ejes de robot.
Usar el parametro opcional para
entrada
numerica de la posicion.
40652:Eje moviendose
Un eje robot, un eje externo o
un eje independiente se esta
moviendo.
Verificar:
Todos los ejes de robot, ejes
externos y
ejes independientes deben estar
quietos.
P.ej. Usar MoveL con argu-
mento Fine para
Ejes de robot y ejes ext. e IndR-
Move
para los ejes independientes.
40653:Falta switch
Uno de los parametros switch %s
o %s se deben definir.
40654:Eje no esta activo
El eje no esta activo o
no esta definido.
Verificar:
La unidad mecanica se debe acti-
var y el
eje se debe definir, antes de ejecu-
tar
esta instruccion y antes de salvar
un
robtarget.
40655:Eje no es independiente
El eje no esta en modo independi-
ente.
Verificar:
Solo es posible conseguir el estado
de
un eje en modo independiente.
40656:Error de ejecucion
No es posible asignar un nuevo
valor de
escala a la seal AO.
Verificar:
El proceso interno que controla la
salida de la seal AO esta
"muerto" por
alguna razon desconocida.
40657:Error de ejecucion
La salida de la seal AO ya no es
proporcional a la velocidad de
TCP.
La razones pueden ser las sigu-
ientes:
Verificar:
- Usar MoveX entre instrucciones
TriggX.
- No se configura TriggSpeed en la
instr
TriggX usada.
- La ScaleLag usada es demasiado
pequea
en relacion al servo lag actual.
Mensajes del Sistema y de Error
16-78 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40658:Error de parametro
El parametro %s solo se puede
usar, si el parametro %s
es mayor que cero.
Verificar:
El parametro %s es efectivo
solo en el primer TriggX, en una
secuencia de varios TriggX, que
controla la seal AO propor-
cional a
la velocidad.
40659:Carga no definida
ADVERTENCIA: %.16s tiene
la carga no definida (masa igual a
0 kg)
ES IMPORTANTE DEFINIR LA
CARGA CORRECTA
para evitar daos mecanicos al
robot y
conseguir buen rendimiento de
movimiento
Verificar:
Definir la carga real de la her-
ramienta
o de la pieza antes de movimien-
tos de
programa o manuales.
40660:Carga no definida
ADVERTENCIA: %.16s tiene
el centro de gravedad no defin-
ido.
ES IMPORTANTE DEFINIR LA
CARGA CORRECTA
para evitar daos mecanicos al
robot y
conseguir buen rendimiento de
movimiento
Verificar:
Definir el centro de gravedad real
de la
herramienta o de la pieza antes de
movimientos de programa o man-
uales.
(cog.x, cog.y, cog.z no pueden ser
0 mm
al mismo tiempo).
40661:Error de busqueda
La seal %.16s de la
instruccion SearchX ya esta activada
al iniciar la busqueda.
Verificar:
40662:Tipo worldzone no valido
El switch \%.16s debe
estar asociado a la worldzone
%.16s.
Verificar:
Si usa el switch \Temp, el tipo de
dato
debe ser wztemporary en la World-
Zone
Si usa el switch \Stat, el tipo de dato
debe ser wzstationary en World-
Zone.
40663:Zona mundo no en uso
El argumento %.16s de la
instruccion %.16s debe
hacer referencia a la worldzone
definida y estar activada por una
instruccion WZLimSup o WZDO-
Set.
40664:Zona mundo ya utilizada
La worldzone %.16s ya
se ha definido y activado. Una zona
mundo solo se puede definir una
vez.
Verificar:
Usar una worldzone con otro nom-
bre.
40665:Demasiadas zonas mundo
No es posible aadir la zona mundo
%.16s.
La tabla de zonas mundo esta llena.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-79
40666:Zonas mundo ilegales
Tarea %.16:
Worldzone %.16s esta
definida como local en la rutina
actual.
Verificar:
Solo se pueden utilizar argumen-
tos
worldzone globales o locales en
todo el
mdulo.
40667:Worldzones ilegales
Tarea %.16s:
WorldZone %.16s
no es una referencia completa de
dato.
Verificar:
Solo se pueden usar como argu-
mentos de
worldzones valores enteros.
40668:shapedata no se usa
El argumento%.16s de la
instruccion %.16s debe
hacer referencia a un shapedata
definido
Verificar:
EL shapedata se usa para almace-
nar una
definicion de volumen. Se debe
definir
con WZBoxDef, WZSphDef o
WZCylDef antes
de usarse con WZLimSup o
WZDOSet.
40669:World zona muy pequea
Al menos una cara o radio es
menor que
el minimo permitido en la instruc-
cin
%.16s.
Verificar:
Comprobar definicion de volumen
en
la instruccion previa.
40670:Zona mundo no valida
El indice del argumento worldzone
%.16s en %.16s
no es un indice valido defnido por
WZLimSup o WZDOSet.
40671:Uso ilegal de worldzone
Tarea %.16s:
El argumento %.16s
para %.16s
debe ser una worldzone temporal.
40672:Worldzone ya utilizada
No es posible aadir la worldzone
%.16s. El sistema
ya tiene definida otra worldzone con
el mismo nombre.
40673:I/O access error
The signal given in parameter
%s is write protected
for RAPID access.
Verificar:
Select other user signal or
change the access mode for the sig-
nal
40674:I/O access error
The signal given in parameter
%s is not write protected
for user access from TP or RAPID.
Verificar:
Change the access mode to system
type
for the signal in the I/O
configuration.
40675:Error de ejecucion
No esta permitido cambiar el modo
de
ejecucion de adelante a atras o vice-
versa durante la ejecucion de una
rutina
trap invisible.
Verificar:
Si es posible, seleccionar el modo de
ejecucion original y pulsar arranque
para continuar.
Mensajes del Sistema y de Error
16-80 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40700:Error sintactico
Tarea %s: Error sintactico
%s
40701:Memoria programa
llena
La tarea %s tiene solo
%i bytes libres en
memoria de usuario
Verificar:
Borrar algun otro modulo y
reintentar.
40702:Archivo no encontrado
%.40s
Verificar:
El path o el nombre del archivo es
erroneo o este no existe.
40704:Error de descarga
%s
El modulo programa no se pudo
descargar
El motivo puede ser:
- Modulo no cargado con instr.
Load
- No es el mismo path al usado
para Load
Verificar:
El modulo de programa debe hab-
erse
cargado con la instruccion Load.
El path del archivo y el nombre
deben
ser el mismo en la instruccion
Load y
UnLoad.
40705:Error sintactico
Tarea %s: Error sintactico
%s
Verificar:
Mas errores sintacticos a contin-
uacion.
40706:Error ya cargado
El modulo programa ya esta car-
gado.
Verificar:
Nombre de modulo en cabecera de
archivo
%s
existe ya en memoria de programa.
40707:Nombre unidad ES inval-
ido
Tarea %s:
El nombre de unidad
%.40s
no existe o no se puede desactivar.
Verificar:
El nombre de unidad esta mal
escrito, no
esta definido o no se puede desacti-
var.
40708:Unidad E/S no activada
Tarea %s:
Unidad E/S
%.40s
no se activo.
Verificar:
El periodo maximo de espera fue
muy
corto. Incrementar el tiempo de
espera o
reintentar.
40709:Unidad E/S no desactivada
Tarea %s:
Unidad E/S
%.40s
no se desactivo.
Verificar:
El periodo maximo de espera fue
muy
corto. Incrementar el tiempo de
espera o
reintentar.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-81
40710:Error de argumento
Tarea %.16s: Error de
argumento de %.16s !
El argumento es una expresion
de valor,
no esta presente o es de tipo
switch.
Verificar:
Cambiar el parametro
(%.16s) con uno valido.
40711:Error tipo alias
Tarea %s:
Los tipos de datos de los argu-
mentos
FromSignal y ToSignal deben
ser los
mismos y deen ser del tipo sig-
nalxx.
(signalai/ao, signaldi/do, sign-
algi/go)
Verificar:
Cambiar el tipo
por uno valido.
40712:Error rutina evento
Tarea %s: Demasiadas rutinas
evento.
La rutina %s no se
ejecutara. Se pueden especificar
como
maximo 4 rutinas para cada
evento.
Verificar:
Encapsular la rutina en una de
las otras
que esten especificadas para el
mismo
evento.
40713:Error definicion alias
Tarea %s:
FromSignal debe estar definida
en el
sistema E/S. ToSignal o debe
definirse
en el sistema E/S, solo debe estar
definida como variable.
40714:Error de argumento
Error de definicion de orientacion
en %s.
Verificar:
Probablemente es una posicion
"comodin"
generada off-line (orientacion no
definida), que necesita un MOD-
POS.
40715:IOEnable interrumpida
Tarea %s:
La llamada a la unidad I/O
%.40s
fue interrumpida.
Verificar:
IOEnable o IODisable se ejecu-
taron desde
otra tarea. Reintentar.
40720:Instal. nombre de E/S
La tarea %s, no puede refrescar
todos
los nombres de E/S.
40721:Instalacion de E/S
La tarea %s, no puede refrescar
todas
las E/S como simbolos RAPID.
Verificar:
Verificar la configuracion de las E/
S.
40722:Unidades mecanicas
La tarea %s, no puede refrescar
todas
las unidades mecanicas como sim-
bolos
RAPID.
Verificar:
Verificar la configuracion de Mov-
imiento
Mensajes del Sistema y de Error
16-82 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40724:Error de Guardar
El modulo de programa
%.40s
no se ha guardado.
Verificar:
El nombre del modulo esta mal
escrito
o el modulo no se ha guardado.
40726:Error de Referencia
La referencia de la sesion de
carga no
es valida
Verificar:
La referencia especificada debe
ser la
misma que en StartLoad.
40727:Error de Guardar
Modulo %.16s:
Perdido el origen del archivo
Verificar:
Usar el argumento FilePath para
especificar el archivo de destino.
40728:Error de Frame
Tarea %.16s: No es
posible calcular el nuevo frame.
Las pos
no tienen las relaciones nece-
sarias o no
tienen la precision necesaria.
%.40s
Verificar:
Verificar si las posiciones estan
muy
proximas entre si o no tienen la
precision suficiente.
Recuperar: %.16s
40729:Error de E/S
Tarea %.16s
(nombre de archivo
%.39s)
Verificar:
Debido a:
Permiso negado(protegido en
escritura)
No existe archivo o directorio igual
No queda espacio en el dispositivo
40730:Error de E/S
Tarea %.16s:
%s
Verificar:
%s
40731:Tarea %s: argumento %s
para la seal %s
esta por encima del mximo valor
logico
Verificar:
Cambiar el argumento o
cambiar el parametro del maximo
valor
logico para la seal.
40732:Tarea %s: argumento %s
para la seal %s
esta por debajo del minimo valor
logico
Verificar:
Cambiar el argumento o
cambiar el parametro del minimo
valor
logico para la seal.
40733:Tarea %s: argumento %s
para la seal %s
esta por debajo del argumento %s
Verificar:
Cambiar los argumentos.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-83
40734:Error definicion sim-
bolo
Tarea %.16s:
String demasiado largo en la
tabla de
texto %.16s
en el indice %.16s
Verificar:
Cambiar el archivo para la tabla
de
texto y realizar un arranque en
frio.
40735:Error de Argumento
El eje no esta definido
Verificar:
El eje debe definirse antes de
que se
ejecute la instruccin.
40736:Error unidad mecanica
No es posible definir una carga
en el
robot con esta instruccion.
Verificar:
Usar la instruccion GripLoad
en lugar de MechUnitLoad.
40737:Error definicion Sim-
bolo
Tarea %.16s:
El texto solicitado o el grupo de
texto
no existe.
Tabla texto %.16s
Indice %.16s
40738:Error E/S
Imposible acceder a la seal de E/
S
%.16s unid. %.16s.
Imposible reaarrancar.
Verificar:
Se ha roto la conexion con el mod-
ulo E/S
Reestablecer la conexion con la
unidad
de E/S. Para posibilitar el rear-
ranque
del programa, mover el PP a una
posicion
de rearranque segura.
40739:Error de parametro
Tarea %.16s:
No se ha especificado ninguno de
los
parametros opcionales DO1, GO1,
GO2,
GO3 o GO4.
%.40s
Verificar:
Se debe especificar por lo menos
uno de
los parametros.
40740:Error de ejecucion
La variable PERS especificada en
la
instruccion TriggStopProc no se
puede
actualizar, porque ya no existe.
Verificar:
Probablemente, se ha borrado el
modulo
de programa que contenia la varia-
ble
PERS de la memoria de programa.
40741:Error de contexto
Instruccion %.16s
solo se puede utilizar en una rutina
de evento.
Verificar:
Mensajes del Sistema y de Error
16-84 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
40742:Error de parametro
Tarea %.16s:
El parametro de temporizacion
dip lag es
mayor que el parametro de sis-
tema del
tiempo de evento.
%.40s
Verificar:
Incrementar el parametro de
tiempo de
evento o comprobar la compensa-
cion del
dip lag (retraso)del equipo.
40743:Error de parametro
Tarea %.16s:
Sub tipo no valido en
parametro %.16s
%.40s
40744:Error de parametro
Tarea %.16s:
valor no valido en
%.32s
en parametro %.16s.
%.40s
40745:Error de parametro
Tarea %.16s:
%.32s menor
que %.32s
en parametro %.16s.
%.40s
40746:Error de parametro
Tarea %.16s:
%.16s TRUE en parametro
%.16s en
combinacion con coordinacion
de conveyor
%.40s
Verificar:
No puede uasr puntos finos al
abandonar
el conveyor despues de un punto
de paro
coordinado. Usar zona en su
lugar.
40747:Error de acceso
Tarea %.16s:
No puedo leer o escribir a pareamet-
ros
de sistema. El parametro es interno y
esta protegido de lectura y escritura.
%.40s
40748:Error de valor
Tarea %.16s:
El dato a escribir desde el parametro
CfgData al parametro de sistema,
esta fuera de limites validos.
%.40s
Verificar:
Recuperacion: %.16s
40900:Error Sistema Ap. Discr.
%s
Verificar:
%s
40901:Mensj. Sist. Aplic.Discr.
ADVERTENCIA: Se ha ordenado
una nueva
aplicacion o proceso.
Se necesita un arranque caliente para
instalar la nueva configuracion.
Verificar:
%s
40902:Aplicacion discreta
Tarea %s:
Error de %.16s. No puedo
encontrar el proceso %.16s.
Verificar:
Comprobar proceso(s) instalado(s).
41000:Item fuente existe
Item fuente %.16s
ya existe. Dos items fuente no
pueden
tener el mismo nombre.
41001:Nombre no valido
Escoger %.16s
o %.16s
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-85
41002:Tamao buffer exce-
dido
Error interno fatal para el item
fuente
%.16s.
Intentar un arranque en caliente
o uno
en frio.
Por favor reportar este error.
41003:Item fuente no definido
El item fuente del objato no ha
sido
definido.
41004:Error interno Itmsrc
Error interno para el item fuente
%.16s.
Tipo Error: %.25s.
41005:Flush item fuente
primero
Item fuente %.16s debe ser
flushed antes de ser usado.
41006:Ack item target first
Item target debe ser reconocido
antes de ejecutar otra vez
la instruccion GetItmTgt(s)
Error producido por el item
fuente
%.16s.
41007:Buffer lleno Item target
Buffer lleno del Item target
para el item fuente %.16s.
41008:Error inicio Conveyor
eio
Error en la inicializacion de la
seal
E/S para el item fuente
%.16s, para el conveyor
%.16s. nombre seal Eio
%.16s.
41009:Conveyor no existe
Error para el item fuente
%.16s.
El conveyor %.16s no existe.
41010:No hay nombre al con-
veyor
Error para el item fuente
%.16s.
No se ha especificado nombre
para el conveyor.
41011:Erro limites conveyor
Error para el item fuente
%.16s, conveyor
%.16s. Los limites estan
especificados incorrectamente.
41012:Datos Cnv definidos
tarde
Error para el item fuente
%.16s, conveyor
%.16s.
La instruccion ItmSrcCnvDat
debe ser
llamada antes de ItmSrcFlush.
Verificar:
41100:Exceso correc. conecta-
das
Verificar:
Hay demasiados descriptores de
correccion conectados. Se per-
miten 5
como maximo.
41101:Correccion no conectada
No puedo escribir al descriptor de
correccion
Verificar:
Comprobar que el descriptor de
correccion actual esta conectado.
41102:Sin correcc. conectadas
No puedo leer la correccion.
Verificar:
No hay descriptor de correccion
conectado. Comprobar si existe
algun
descriptor de correccion
conectado.
Mensajes del Sistema y de Error
16-86 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
5 Movimiento
50001:Error grave mvto.
No es posible seguir con control
mvto
Verificar:
Arrancar el sistema de nuevo
50021:Error posicion eje
Posicion actual de eje %s
esta muy alejada de la posicion
ordenada
Verificar:
Comprobar parametros ajuste,
fuerzas
externas o hardware.
50022:Tension Rectificador
baja
Verificar:
Comprobar tension del contactor
de
Motor On. Reemplazar Rectifica-
dor.
50023:Error Parar/Rearrancar
Se hizo la parada cuando habia
muchas
instrucciones de posicion en cola
para
su ejecucin.
No es posible reiniciar
Verificar:
Comprobar el numero de instruc-
ciones
Move con concurrencia. Mover
el puntero
de programa (PP) e iniciar un
nuevo
movimiento.
50024:Fallo en punto de paso.
Punto de paso ejecutado como
punto
de parada debido retraso de
tiempo.
Verificar:
Comprobar el numero de instruc-
ciones
entre las instrucciones move.
50025:Rearranque lejos trayect.
Verificar:
Mover de nuevo a trayectoria.
50026:Error singularidad o zona
1 Robot proximo a singularidad
2 Error zona de paso de MoveL a
MoveJ
Verificar:
1 Usar el joystick para alejarlo
de la singularidad o ejecutar un
programa con coordenadas de ejes
2 Usar punto fino o modificar pos.
50027:Eje fuera de rango
Eje %s fuera del area de trabajo
Verificar:
Usar el joystick para mover el eje a
su
area de trabajo.
50028:Mvto manual dir. erronea
Eje %s fuera del area de trabajo
Verificar:
Utilizar el joystick para mover el eje
en direccion opuesta.
50029:Robot fuera de limites
El robot ha llegado al limite de
configuracion del paralelogramo de
transmision.
Verificar:
Utilizar el joystick para colocar el
eje
en el area de trabajo nuevamente.
50030:Robot fuera de limites
Se movio robot en direccion equivo-
cada
con paralelogramo fuera area de tra-
bajo.
Verificar:
Utilizar el joystick para mover el eje
en direccion opuesta.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-87
50031:Orden no permitida.
Con MOTORS ON no se pueden
cambiar
los parametros del sistema.
Verificar:
Cambiar a MOTORS OFF.
50032:Error orden calibra-
cion
Se intento hacer una calibracion
estando con MOTORS ON.
Verificar:
Cambiar a MOTORS OFF.
50033:Error orden conmuta-
cion
Se intento hacer una conmuta-
cion
estando con MOTORS ON.
Verificar:
Cambiar a MOTORS OFF.
50035:Error de sincronizacion
Se intento hacer una sincroniza-
cion
estando con MOTORS ON.
Verificar:
Cambiar a MOTORS OFF.
50036:Reinicio correcto
imposib
El rearranque no es posible. La
parada
ha ocurrido con muchos puntos
de paso
proximos. Al rearrancar el robot
se
movera a un punto demasiado
adelante
en el programa.
Verificar:
Reducir el numero de puntos
proximos.
Incrementer la distancia entre
ellos o
reducir la velocidad.
50037:Orden MOTORS ON
ignorada
Orden MOTORS ON ignorada
porque
no se ha confirmado el paso previo
Verificar:
Ordene MOTORS ON de nuevo.
50041:Robot muy proximo a
una singularidad
Verificar:
Al ejecutar un programa, usar Sin-
gArea
o coordenadas tipo joint.
En mvto.manual, usar eje a eje.
50042:Error de sistema
Verificar:
Aumentar la distancia entre puntos
proximos y/o disminuir velocidad
y/o
cambiar valor aceleraciones.
50050:Posicion Fuera de area
Posicion de eje IRB %.f
fuera de area de trabajo.
Verificar:
Comprobar el work object.
Comprobar area trabajo del eje.
Mover en coordenada eje a eje.
50052:Error en velocidad de eje
La velocidad actual de eje %s es
alta en relacion a la velocidad
ordenada
Verificar:
1 Comprobar parametros de servo,
fuerzas
externas en el eje y hardware
2 Reducir velociada programada
50053:Error contador de vueltas
Demasiada diferencia entre conta-
dor de
carta medida serie y el valor espe-
rado
en el computador robot para
el eje %s.
Verificar:
1. Actualizar contador de vueltas.
2. Cambiar carta medida serie.
3. Verificar reolver y cables
Mensajes del Sistema y de Error
16-88 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50055:Error carga de un eje
Par actual en eje %s es demasiado
alto.
Puede estar causado por datos de
carga
incorrectos, acelerac. muy alta,
fuerzas
externas altas, baja temperatura o
error
hardware.
Verificar:
1 Comprobar datos de carga
2 Reducir aceleracion o veloci-
dad
3 Comprobar hardware
50056:Error colision de un eje
Par actual en el eje %s es
superior al ordenado a velocidad
baja o nula.
Verificar:
Puede ser debido a un error blo-
queo
(el brazo se ha bloqueado)o error
de
hardware.
50057:Error de sinc. de un eje
La posicion del eje %s tras un
fallo de alimentacion esta muy
lejos
de la posicion antes del fallo.
Verificar:
Actualizar los contadores de
vueltas de nuevo.
50058:Error sist. coord. her-
ram
La direccion z del sistema de
coordenadas de la herramienta es
casi
paralelo a la direccion de la
trayectoria
Verificar:
Cambiar sistema de coordenadas
de herra-
mienta, para conseguir una desvi-
acion
minima entre z y trayectoria de 3
grados
50059:Error base de coordenadas
Incorrecta definicion de herra-
mienta fija del robot.
Verificar:
Comprobar herramienta y datos de
base.
50060:Error base de coordenadas
Incorrecta definicion de herra-
mienta fija del robot.
Verificar:
Comprobar herramienta y datos de
base.
50061:Error base de coordenadas
Incorrecta definicion de herra-
mienta fija del robot.
Verificar:
Comprobar herramienta y datos de
base.
50062:Error programa de circulo
Las posiciones inicial y final del
circulo estan muy proximas entre si.
50063:Error programacion circul
La posicion del circulo esta muy
proxima
a la posicion inicial o final o
conflicto cuando se selecionaba
la reorientacion.
Verificar:
Verificar los puntos del circulo.
Verificar la reorientacion o repartir
el circulo en dos segmentos separa-
dos
50065:Error cinematico
El destino del movimiento queda
fuera
del area de trabajo del robot o esta
cerca de un punto singular.
Verificar:
Cambiar el punto de destino.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-89
50066:Robot no activo
Intento de movimiento coordi-
nado o
calculo de posicion de robot %s
desactivado.
Verificar:
Activarlo via tecla de unidad a
mover,
ventana de mov.manual o pro-
grama.
Comprobar Wobjet y programa
50067:Unidad no activa
Intento de movimiento coordi-
nado o
calculo de posicion de unidad
%s
desactivada.
Verificar:
Activarla via tecla de unidad a
mover,
ventana de mov.manual o pro-
grama.
Comprobar Wobjet y programa
50076:Error definir orienta-
cion
Orientacion definida incorrecta-
mente
Verificar:
Hacer una normalizacion precisa
de
los cuaterniones.
50078:Posiciones muy proxi-
mas.
Se han programado de modo
consecutivo
demasiadas posiciones muy
proximas.
Verificar:
Aumentar la distancia entre pos-
iciones
consecutivas muy proximas.
50079:Oscilacion de mueca
imposible.
Verificar:
Usar una amplitud de oscilacion
menor o
un TCP mas grande.
50080:Posicion no compatible.
Posicion no alcanzable con la
configuracion del robot dada.
Verificar:
Modificar la posicion del robot
en el programa
50082:Limite de deceleracion
Calculo del tiempo de decelera-
cion del
eje excede el limite interno para
este
movimiento.
No continuar sin eliminar las cau-
sas
de este error. Ver Info
Verificar:
Incrementar sobreescritura actual
del
path_resolution, o: Reducir vel.,
usar
ptos finos e incr. AccSet. Incre-
mentar
valor de resolucion dinamica o de
path
Incrementar std_servo_que_time.
50083:Vel. disminuida por sist.
La velocidad ha sido disminuida
por el
sistema por limitaciones dinami-
cas.
Verificar:
Disminuir la velocidad y/o no uti-
lizar
posiciones proximas a alta veloci-
dad y/o
aumentar aceleracion si es menor
de 100%
50085:Demasiadas bases
Mensajes del Sistema y de Error
16-90 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
usuario.
Se han definido mas de una base
de
usuario en unidad mecanica %s
Verificar:
Borrar una base de coordenadas o
definir una unidad mecanica mas.
50086:Error calculo sigulari-
dad
Singularidad de la muneca muy
proxima con respecto a la
resolucion
numerica del eje 4 de IRB.
Verificar:
Cambiar unos incrementos la
posicion
de destino.
50087:Problemas de sigulari-
dad.
Singularidad de la muneca muy
proxima con respecto a la
resolucion
numerica del eje 6 de IRB.
Verificar:
Cambiar unos incrementos la
posicion
de destino.
50088:No se puede reiniciar.
La trayectoria no se puede reini-
ciar
debido a un error anterior.
Verificar:
Mover el puntero de programa
(PP) e
iniciar un nuevo movimiento.
50089:frec. oscilacion cambi-
ada
La longitud del periodo de ondu-
lacion o
el periodo de tiempo son muy
cortos
Verificar:
Incrementar longitud de periodo
o
tiempo de periodo.
Usar SingArea/Off con oscila-
cion de la
mueca.
50091:Rearranque imposible
El cambio de estado de la unidad
hace
el rearranque imposible
Verificar:
Mover el puntero de programa e ini-
ciar
un nuevo movimiento
50092:Error com. comput. ejes
Respuesta incorrecta de computador
ejes
Verificar:
Comprobar parametros de movi-
moento
Comprobar hardware comp. ejes
50094:Ajuste servo no posible
El ajuste de servo de este eje
no esta implementado
50095:No puedo acceder a eje
No puedo acceder a eje externo
Comprobar configuracion y activa-
cion
de ejes externos
50096:Ajuste servo no permitido
No se permite el ajuste de servo para
el
eje especificado.
50100:Error de manipulador
Hay mas errores de configuracion o
errores numericos en ambito de
mvto.
Verificar:
Corregir valores previos y probar
50101:Error de config. manip.
%s no disponible para
el param. %s
en tipo %s denominado
%s.
Verificar:
Usar otro.
Para nombres internos, ver
moc_chk.log.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-91
50102:Error de config. manip.
%s usado en
parametro %s en
tipo %s denominado
%s no
definido.
Verificar:
Usar otro del definido o
definir el utilizado
Para nombres internos, ver
moc_chk.log.
50103:Error num. en manipu-
lador
Orientacion definida por
quaterniones
incluido %s en
el tipo %s denominado
%s no esta
normalizado.(SQRSUM =1)
Verificar:
Comprobar cuaterniones y/o
recalcularlos.
Para nombres internos, ver
moc_chk.log.
50104:Error num. en manipu-
lador
Parametro %s en
tipo %s denominado
%s no es es%s.
Verificar:
Comprobar valor
Para nombres internos, ver
moc_chk.log.
50128:Error manipulador
Finalizado comprobacion topico
para
manipulador por a errores ante-
riores
Verificar:
Corregir errores notificados y
ejecutar
la comprobacion de nuevo.
50130:Fallo de sincronizacion
Fallo de sincronizacion
para eje %s
Verificar:
Hacer nueva sincronizacion.
Reiniciar sistema.
50131:Fallo de calibracion
Fallo de calibracion
para eje %s
Verificar:
Hacer nueva calibracion.
Reiniciar sistema.
50132:Fallo de conmutacion
Fallo de conmutacion
para eje %s
Verificar:
Hacer nueva conmutacion.
Reiniciar sistema.
50133:Error seal test
No hay seales test disponibles
para el robot master
50134:Advertencia vector corr.
Calculo vector correccion del sen-
sor
ha fallado debido a error anterior
50135:SoftAct imposible
No se puede activar soft servo.
50137:Punto fino insertado
Punto de paso cambiado a fino
Demasiadas instrucciones Move
consecutivas sin punto fino
50138:Pto comprob. brazo fuera
El robot ha alcanzado el limite
para el
punto comprobacion brazo
Verificar:
Usar joystick para mover el eje de
nuevo al area de trabajo
Mensajes del Sistema y de Error
16-92 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50139:Pto comprob. brazo
fuera
Mvto manual en direccion erro-
nea con el
punto comprobacion brazo fuera
de area
Verificar:
Usar joystick para mover el eje en
direccion opuesta
50140:Carga demasiado
grande
Carga pesada a causado exceso
de limite
de par estatico en eje %s
Verificar:
Comprobar y reducir carga del
brazo
y/o mueca
Reducir area de trabajo del eje
para
disminuir par estatico de la grave-
dad
50141:Error vel. o mvto man-
ual
1. Error de mvto manual
2. Error de velocidad elevada
3. Robot muy cerca de singulari-
dad
Verificar:
1. Mover manualmente con
incrementos
2. Reducir velocidad programada
50142:Error config. manipu-
lador
Fallo de configuracion de manipu-
lador.
%s
%s
Verificar:
Comprobar valores de parametros
en
Parametros de sistema: Manipu-
lador.
Si no coinciden los parametros int/
est
p.ej. cargado MOC.cfg erroneo -
arrancar
sistema en frio con los param. cor-
rectos
50143:Error config. ejes robot
Configuracion actual no es la misma
que la configuracion ordenada y/o la
reorientacion de eje 4/6 es muy
grande.
Verificar:
Usar SingArea_Wrist o ConfL_Off
o modificar posicion o insertar punto
intermedio.
50144:Frame desp. poco definido
Frame despl. de calibracion indefin-
ido
1. TCP erroneo
2. Ptos. ref. imprecisos
3. Ptos. ref. poco separados
Verificar:
Si el error estimado no es aceptable:
1. Verificar que el TCP es correcto.
2. Probar mas de tres puntos ref.
3. Cuidar el posicionamiento del
robot
en los ptos. de ref.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-93
50145:Limitacion cinematica
Limit. cinematica, no encuentro
solucion
1. Un segmento largo
2. Posicion cerca de singularidad
3. Ejes 1,2 o 3 fuera de rango
4. Posicion fuera de alcance
Verificar:
1. Insertar punto intermedio para
reducir longitud del segmento
2. Usar MoveAbsJ
3-4. Comprobar area de trabajo
50146:Limitacion restart
Punto de paso ejecutado como
punto fino
El restart de fallo alimentacion
no es
posible cerca de un punto fino.
Verificar:
Usar punto fino en la instr. Move
antes
de RestoPath, ActUnit, Wait o
Stop
para hacer posible el restart.
50147:Err restart por fallo red
Fallo de reconstruccion de
trayectoria
Verificar:
Mover el PP y arrancar
un nuevo movimiento.
50151:MOC_MAILBOX1_E
RROR
El controlador del computador
de ejes
no puede generar una nueva
interrupcion
de buzon 1 debido a que una
interrupcion
previa no se pudo servir cor-
rectamente.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador
robot.
50152:MOC_MAILBOX2_E
RROR
El controlador del computador de
ejes
no puede generar una nueva inter-
rupcion
de buzon 1 debido a que una inter-
rupcion
previa no se pudo servir correcta-
mente.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador robot.
50153:Orden no permitida
La instruccion u orden dada no
esta permitida debido a que el pro-
grama
robot se estaba ejcutando en modo
hold.
(%s %d %d)
Verificar:
Modificar programa o parar ejecu-
cion
antes de ejecutar la orden.
50154:Orden no permitida
Interpolacion SingArea/Wrist no
soportada para robot IRB6400C.
Verificar:
Cambiar instruccion SINGA-
REA\WRIST con
SINGAREA\OFF.
50155:Err restart por fallo red
No es posible reinicar la instr.
Move
antes de una instruccion Resto-
Path,
ActUnit, Wait o Stop
Verificar:
Eliminar de programa ADVERT-
ENCIA MOV.
50146 limitacion Restart, cambi-
ando
la instr. Move a punto fino.
Mover el PP y arrancar
un nuevo movimiento.
Mensajes del Sistema y de Error
16-94 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50156:Error eje independiente
Eje %s no esta configurado como
eje
independiente.
Verificar:
Modificar el programa o config-
urar el
eje como eje independiente.
50157:Advert. vector corr.
Calculos de correccion de vector
X han
fallado debido a un error previo.
50158:Falta sensor de proceso
Falta sensor de proceso durante la
inicualizacion.
Sensor de proceso denominado
%s
no se puede encontrar o iniciali-
zar.
Verificar:
Comprobar nombre de proceso
en movim. y
archivos de configuracion de
proceso.
50159:No hay proceso externo
Intento de coordinar movimiento
o
calcular posicion de single %s
sin un proceso externo.
Verificar:
Comprobar nombre de proceso
en movim. y
archivos de configuracion de
proceso.
50160:No puedo alcanzar pos.
Posicion programada de eje inde-
pendiente
%s fuera de area de trabajo y no
se puede alcanzar por ello.
Verificar:
Cambiar posicion.
Comprobar los limites de area
trabajo
del eje.
Comprobar work object usado.
50161:Robot esta cerca de
una sigularidad. Esta area tiene
limitaciones cinematicas.
Verificar:
Durante mvto.manual, usar eje a eje.
Durante ejecucion de programa, usar
MoveAbsJ.
50162:Error posicion interno
Error caused por limitacion
numerica interna
Verificar:
Reiniciar eje independiente.
Reducir area de trabajo si es extend-
ida.
Borrar o separar puntos proximos.
50163:Ajustes pos externos
Ajustes de pos externos muy
grandes.
Vel. TCP, vel. orientacion, o vel. de
posicion externa exceden las capaci-
dades
permitidas del robot.
Verificar:
1. Reducir velocidades TCP y ori-
entacion
programadas
2. Modificar la trayectoria
3. WaitWObj cerca de sync
4. Ejecutar en AUTO
50164:Error desactivacion indp.
Error de descativacion independi-
ente
La desactivacion de una unidad
mecanica
no se puede hacer si esta en modo
inde-
pendiente.
50167:Advertencia: nuevo sinc
Advertencia: se ha recibido una
nueva
seal de sinc con objeto mientras el
conveyor estaba activo y el pro-
grama
ejecutandose.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-95
50168:Nuevo sinc en %s
Recibida nueva seal de sinc a
objeto
mientras el conveyor estaba
siguiendo
el objeto anterior. No puede seg-
uir dos
objetos simultaneamente.
Verificar:
Reducir velocidad de conveyor.
Incrementar velocidad progra-
mada.
50170:Proceso perdido
No se encuentra el proceso
externo
durante la inicializacion. El
proceso
con nombre %s
no se pudo encontrar o iniciali-
zar.
Verificar:
Comprobar el nombre de
proceso en
movimiento y los archivos de
configuracion de proceso.
50171:Velocidad demasiado
baja
Problema numerico cuando se
interpolan
segmentos largos con veloci-
dades bajas y
ejes externos pesados o cuando
se
interpola cerca de una singulari-
dad.
Verificar:
Dividir segmentos con tiempo
de
interpolacion
mayor(path_resolution * 4)
o cambiar a interpolacion eje a
eje o
apartar la posicion de la singu-
laridad.
50172:MoveJ no permitido
MoveJ no esta permitido para
work object
coordinado con unidad de posi-
cionamiento
mecanica externa.
Verificar:
Cambiar modo de interpolacion o
work object.
50173:Usar punto fino
Usar un punto fino al cambiar de
herram.
o coordinacion de work object
cuando
el work object esta coordinado con
una
unidad mecanica de pos. externa.
Verificar:
Crear punto fino y despues cam-
biar de
herramienta.
50174:WObj no conectado
El WObj no esta conectado al con-
veyor
%s. El TCP del robot no se puede
coordinar con el objeto de trabajo.
Verificar:
Comprobar si falta WaitWObj.
Comprobar si ha ocurrido un
DropWObj
antes de la finalizacion de coordi-
nacion
Mensajes del Sistema y de Error
16-96 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50175:Conveyor en movmto
%s
El conveyor se esta moviendo
cuando se
intenta coordinar el TCP de robot
con el
objeto de trabajo del conveyor
mientras
estamos en modo no permitido.
Verificar:
No es posible coordinar con el
conveyor
si estamos es manual velocidad
reducida,
paso a paso en Auto, y el con-
veyor esta
moviendose.
50176:Conveyor %s no activo
La unidad mecanica del conveyor
no esta
activa cuando se intenta coordi-
nar el
TCP del robot al objeto de trabajo
del
conveyor.
Verificar:
Asegurarse que la unidad
mecanica del
conveyor esta activa. Comprobar
que hay
un punto fino para el ultimo mov-
imiento
coordinado antes de DeactUnit.
50177:No se puede rearrancar
El conveyor %s se mueve mien-
tras se
intenta rearrancar el programa
despues
de pulsar Stop o ir paso a paso por
el
programa.
Verificar:
Asegurase de que el conveyor
esta quieto
Mover el PP y arrancar un nuevo
movimiento.
50178:Movimiento no optimo
Movimiento no optimo
Requiere par demasiado alto
Se necesita ajuste manual de acel-
eracion
o velocidad.
Verificar:
Reducir aceleracion (AccSet 50
100) en
este movimiento, restituir despues
(AccSet 100 100). Optimizar presta-
ciones
buscando aceleracion max 50-99.
Como alternativa, reducir velocidad.
50180:Advertencia vector corr.
Los calculos del vector de correc-
cion
del sensor fallaron debido a un error
previo.
50181:Fuera de angulo acoplam.
Ejes %s y %s estan fuera
de rango de acoplamiento.
Verificar:
Usar palanca para mover los ejes
dentro
del rango de acoplamiento.
50182:Mov.man. direccion erron.
Ejes %s y %s estan fuera
de rango de acoplamiento.
Verificar:
Usar palanca para mover los ejes
dentro
del rango de acoplamiento.
50183:Robot fuera area trabajo.
El robot ha alcanzado la World Zone
%s.
Verificar:
Comprobar el motivo de la World
Zone.
Usar la palanca para mover el robot
fuera de la World zone si es necesa-
rio.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-97
50184:Advertencia vector
corr.
Los calculos del vector de cor-
reccion
del sensor fallaron debido a un
error
previo.
50185:Advertencia vector
corr.
Los calculos del vector de cor-
reccion
del sensor fallaron debido a un
error
previo.
50186:Error coordinacion.
No es posible en el robot %s
ejecutar con base frame coordi-
nado.
La funcion no esta instalada en
este
sistema.
Verificar:
Instalar la opcion Movimiento
avanzado.
50187:Error coordinacion.
No es posible coordinar usuario
en el
robot %s
La funcion no esta instalada en
este
sistema.
Verificar:
Instalar la opcion Movimiento
avanzado.
50188:Movimiento no optimo
Movimiento no optimo
Requiere par demasiado alto
Se necesita ajuste manual de fre-
cuencia
de oscilacion o de amplitud.
Verificar:
Reducir frecuencia o amplitud
de
oscilacion en este movimiento.
Alternativamente, reducir
velocidad.
50189:Seal rele no hallada
La seal %s del rele %s
no se ha encontrado en la configu-
racion
E/S.
Se ignorara la unidad mecanica
que usa
este rele.
Verificar:
Comprobar la definicion de
seales E/S y
definicion de parametros de sis-
tema del
manipulador,
Tipos: Reles.
50190:Err. bloq. ipol perman.
Numero de ejes activos detectados
no es
igual al numero de ejes esperados.
Verificar:
Comprobar la configuracion de la
unidad
usando la cinematica general.
50191:Demasiadas veloc. de
TCP
El numero maximo de velocidades
de TCP
en un segmento es demasiado
grande. El
numero maximo de velocidades de
TCP es
%d.
Verificar:
Comprobar si un segmento activa
demasiadas velocidades de TCP o
si la
secuencia de segmentos tienen
DipLag
creciente.
50192:Error de mov. manual
Se ha iniciado el movimiento
manual
demasiado pronto despues de un
paro.
Verificar:
Rearrancar y probar de nuevo.
Mensajes del Sistema y de Error
16-98 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50193:Error sinc. eje
La velocidad del eje %s antes
de desconexion/fallo de potencia
era
demasiado alta.
Verificar:
Actualizar el contador de revolu-
ciones
de nuevo.
50194:Error de posicion
interno
Error causado por una limitacion
numerica interna.
Numero de eje log. %2.0f.
Verificar:
Dyn step 0 = %f
Dyn step 1 = %f
Dyn step 2 = %f
Axc step = %f
50195:Error mov. independi-
ente
El eje %s no se puede mover
de modo independiente.
50196:Error de calibracion
Puntos 0 y 1 demasiado cerca.
50197:Error de calibracion
Puntos 0, 1, 2 en linea o
punto 2 demasiado cerca de pun-
tos 0 o 1
50198:Error de calibracion
Error interno
Verificar:
Informar de lo sucedido.
50199:Error de calibracion
Se han movido los ejes externos
durante
la calibracion.
Verificar:
Evitar mover los ejes externos.
50200:Error de par
Error de par debido a velocidad
elevada.
Verificar:
1 Comprobar datos de carga
2 Reducir velocidad
50201:No puede alcanzar orient.
El error de la orientacion progra-
mada
excede los limites posibles.
Verificar:
1 Adjustar la orientacion del robtar-
get.
2 Adjustar/verificar las orienta-
ciones
de los sistemas de coordenadas:
herramienta, usuario, objeto...
50202:Rectificador no configur.
El rectificador(%s) y el
accionamiento(%s) usado
por el eje: %s no estan
connectados al mismo canal serie.
Verificar:
Seleccionar otro rectificador.
Cambiar el canal serie para el
accionamiento.
Colocar el parametro -no_dc_link
a TRUE.
50203:Nodo de medida usado
El nodo de medida para el eje %s
ya se esta usando.
Verificar:
Seleccionar otro nodo.
50204:Supervision Movimiento
Supervision de Mvto. activada para
el
eje %s.
Posibles causas: colision,
definicion incorrecta de la carga,
fuerzas externas al proceso.
Verificar:
Si la definicion de la carga es
incorrecta, usar identificacion de
carga
Si hay fuerzas externas, usar coman-
dos
RAPID o parametros del sistema
para
modificar el nivel de supervision.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-99
50205:Error del reg. de datos:
%s
Verificar:
Solucion:
%s
50206:Atencion Prueba
El buffer de prueba esta lleno.
50207:Aadir punto interme-
dio
Aadir punto intermedio
no coordinado con la pos.
externa de la
unidad mecanica.
Cuando cambiando conveyor
Verificar:
Crear un punto intermedio
luego cambiar el conveyor.
50208:Funcion desconocida
No se puede activar la Compen-
sacion de
Friccion para el eje %s.
Verificar:
Instalar la opcion de
Movimiento Avanzado.
50209:Limitacion Cinematica.
No se acepta la solucion encon-
trada.
Residual: %ld grados en orienta-
cion,
%ld mm en x,
%ld mm en y,
%ld mm en z.
Verificar:
Insertar un punto intermedio.
Verificar la singularidad.
Incrementar la tolerancia de la
posicion
y orientacion. Usar MoveAbsJ.
Verificar el area de trabajo.
50210:Error identificac. carga
Verificar:
Posible problema:
Identificacion de carga no permit-
ida
para este robot.
El angulo de Configuracion es
demasiado
pequeo.
50211:Error accionam. externo.
El controlador para los ejes exter-
nos
no se puede usar sin la opcion
Accionamientos Externos
50212:Cinematica General
La Cinematica General no se
puede usar
sin la opcion
Cinematica General
50213:Error rotacion bas. coord
Debido posiblemente a un
quaternion
no normalizado
o a una posicion fuera de limites.
Verificar:
Verificar la normalizacion de los
quaternions o la magnitud de las
posiciones.
50214:Error Config area trabaj.
Posiblemente el area de trabajo
definida
es mayor que la maxima permit-
ida.
50215:Error identificac. carga
El eje %d se debe mover fuera del
campo
de trabajo.
Verificar:
Mover el eje a una posicion lejos
del
limite del area de trabajo.
Mensajes del Sistema y de Error
16-100 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50216:Fallo configuracion MS
La seal EIO %s no esta config-
urada
pero es necesari para el proceso
MS.
La coordinacion MS no trabaja.
Verificar:
Verificar la configuracion de las
seales EIO.
50217:Error restart MS
Restart MS ha fallado debido a un
error
grande en la trayectoria. La difer-
encia
de trayectoria es demasiado
grande.
Verificar:
Verificar que al veloc. de los ejes
ext.
es la misma para las unidades S y
M.
Reducir la velocidad para los ejes
ext.
Reducir la longitud de la solda-
dura
antes del movimientos de los ejes
ext.
50218:Trayectoria no finali-
zada
El movimiento de la trayectoria
anterior
no ha finalizado antes de que se
haya
iniciado la siguiente
Verificar:
Usar StorePath en las rutinas
Trap.
Mover el PP e iniciar un nuevo
movimiento.
50219:Comunicacion M/E
Fallo de la comunicacion Maestro/
Esclavo
durante la sincronizacion de
la soldadura.
Verificar:
Verificar que ambos robots reciben
el
Stop al mismo tiempo.
Verificar las comunicaciones CAN
bus
Incrementar sync_time_factors en
Manipulador: MS_PROCESS
50220:No hay seal de entrada
No hay seal de entrada en el con-
tactor
para la unidad mecanica %s
Verificar:
Asegurarse de que la seal de
entrada
esta conectada y configurada.
50221:Conveyor %s
Conveyor fuera de limites dist max
dist min
Objeto descartado
Verificar:
Verificar los limites o
reducir la velocidad del conveyor.
50222:Tipo erroneo - MechUnit
No coinciden el tipo de manipulador
seleccionado y la unidad mecanica
seleccionada
50223:Deceleracion muy larga
El tiempo de deceleracion para un
eje
es demasiado grande
Verificar:
Verificar las caracteristicas de las
prestaciones de los ejes o reducir la
velocidad
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-101
50224:Error al definir la carga
No esta permitido definir la
carga
en el eje %d para la unidad
mecanica %s.
Verificar:
Cambiar eje o unidad mecanica
50225:Area boot segur impre-
cisa
Sistema no sincronizado
Verificar:
Actualizar todos los contadores
de
vueltas.
50226:Underrun en ref. mas-
ter.
50227:Error test seal
Numero canal %d no valido
Verificar:
Los numeros permitidos son 1 -
12
para seales de test y 1 - 6 para
seales de registro de datos
50228:Error test seal
Numero de seal de test %d
desconocido
50229:Error test seal
Unidad mecanica %s desconoc-
ida
Verificar:
Comprobar nombre o configura-
cion
50230:Error test seal
Numero de eje %d no valido
para
unidad mecanica %s.
Verificar:
Comprobar unidad mecanica o
numero
de eje
50231:Error test seal
La unidad mecanica %s no esta
activa.
Verificar:
Activar la unidad mecanica antes
de
definirle seales de test.
50232:Saturacion Kv
Kv limitado a %d para eje %s
50233:Saturacion Ki
Ki saturado para eje %s
Verificar:
Reducir Kv o incrementar Ti
50234:Sobrepasamiento registro
Se a producido un sobrepasami-
ento al
registrar las seales de test o las
seales de registro de datos.
Verificar:
Definir menos seales.
Reducir la carga del computador
princip.
Reducir la carga de la red.
50235:Exceso tiempo comando
No se han recibido interrupciones
de un
computador de ejes dentro del lim-
ite de
tiempo.
Verificar:
Cambiar carta(s) de computador
de ejes.
50236:Underrun referencia
Underrun de referencia en rutina
de
interrupcion de computador prin-
cipal
al computador de ejes conectado a
la carta de conectores %d
Verificar:
Reducir carga del computador
principal
Reiniciar el controlador
Cambiar carta computador de ejes
Mensajes del Sistema y de Error
16-102 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
50237:Error referencia tarea
Cola referencias de tareas llena
(Slot id = %d)
Verificar:
Reducir carga del computador
principal
Reiniciar el controlador
Cambiar carta(s) computador de
ejes
50238:Error calc por la pos
No puedo calcular la inercia del
eje %d en la posicion actual
Verificar:
Mover el eje 2 al menos 5 grados
en
cualquier direccion.
50239:Error acel freno elec
Se ha cambiado de parada de
emergencia
optima a modo de frenado elec-
trico
debido a una limitacion de acel-
eracion
50240:Error par freno elec
Se ha cambiado de parada de
emergencia
optima a modo de frenado elec-
trico
debido a una limitacion de par
6 Operador
60001:%s falta
Herram. %s no se usa
en programa actual.
Quizas se ha borrado o no
ha sido definido.
Verificar:
Cambiar a otra herram. usando
la ventana mov. manuales
60002:%s falta
Wobj %s no se usa
en programa actual.
Quizas se ha borrado o no
ha sido definido.
Verificar:
Cambiar a otro Wobj usando
la ventana mov. manuales
60003:Directorio no creado!
El directorio %s no se pudo crear.
Probablemente, el directorio ya
existe o el disco esta protegido.
Verificar:
Comprobar si existe el directorio
o si el disco esta protegido esctritura
Comprobar tambien espacio libre en
disco
60004:Error en el valor robhold
La herramienta y wobj usados no
pueden
estar ambos, cogidos por el robot o
ser
fijos al mismo tiempo.
Verificar:
Comprobar el componente robhold
de la herramienta y wobj utilizados.
60005:%s no existe
El wobj %s contiene una unidad
mecanica coordinada que no
se puede encontrar.
Verificar:
Comprobar el componente de uni-
dad
mecanica del wobj.
60006:%s Base de usuario!
El wobj %s contiene una unidad
mecanica coordinada que no
tiene base usuario definida.
Verificar:
Comprobar el componente de uni-
dad
mecanica del wobj.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-103
60007:Mvto.manual no per-
mitido
Mvto.manual no es posible en
este modo.
Verificar:
Soltar palanca y dispositivo de
seguridad y repetir.
Comprobar unidad mecanica
activa.
60008:Masa herram. no defin-
ida
No se puede mover manual-
mente si tool
tiene la masa indefinida
Verificar:
Entrar valor de masa en los datos
de
herramienta (tooldata).
60009:Robot no sincronizado!
El robot o un eje externo
no estan sincronizados
Verificar:
Sincronizar robot o ejes exter-
nos.
60010:Error de orientacion!
Orientacion en %s no normali-
zada
Verificar:
Comprobar valor de orientacion.
60011:Errores en parametros!
Carga de parametros en
%s
no se completo.
Ver el motivo en
%s
Verificar:
Copiar el archivo
%s
a un disco y mirar el motivo
con un editor de textos!
60012:No hay param. carga-
dos!
No hay parametros en
%s
Verificar:
Comprobar archivo
%s
con un editor de textos!
60013:Mvto.manual no per-
mitido
Mvto.manual de unidad mecanica
no es posible.
Unidad no activada
Verificar:
Activar la unidad mecanica.
60014:Disco lleno!
No se ha salvado el registro de
cambios
de los cambio de parametros por
no
existir espacio en el disco
Verificar:
Intente borrar archivos o
reorganice su disco.
60015:No puedo situar PP!
El PP no se puede situar en rutina
%s porque tiene parametros.
Verificar:
Hacer una llamada a rutina %s o
borre los parametros.
60016:No puedo situar PP!
El PP no se puede situar en rutina
%s porque reside en un
modulo con atributo
NOSTEPIN.
Verificar:
Copiar la rutina %s a
otro modulo o cambiar el
atributo del modulo.
60017:Codigo
PGM_TELLBACK %d
Verificar:
No se dispone de mas informa-
cion.
Mensajes del Sistema y de Error
16-104 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
60018:Error sintactico RAPID!
No se pudo cargar el programa
debido a error(es) sintactico(s).
Verificar:
Se puede usar un corrector de sin-
taxis
para PC o QuickTeach para
detectar los
errores. El archivo
PGMCPL1.LOG en el
disco RAM interno tiene la infor-
macion
sobre los errores.
60019:Error entrada datos!
El componente %s en dato
tipo %s no es correcto.
Los limites son:
%s!
Verificar:
Comprobar datos y entrar los
valores correctos.
60020:No puedo situar PP!
El PP no se puede situar en rutina
%s porque esta definida
como rutina trap.
Verificar:
Cambiar la definicion de la
rutina %s
a Procedure.
60021:No puedo mostrar
objetos
El numero de objetos selecciona-
dos
excede el limite memoria especi-
ficado
para esta configuracion. Por ello
no
se pueden mostrar objetos.
Verificar:
Reducir numero de datos o
cambiar configuracion de memo-
ria
a carta con mas memoria.
60022:No puedo mostrar todos!
Solo se listaran %d variables
(de %d).
No se pueden mostrar todas las vari-
ables
porque se excederia el limite de
memoria
actual para esta configuracion.
Verificar:
Reducir el numero de datos o cam-
biar
la configuracion a una carta de
memoria
con mas memoria
60023:ModPos limitada!
No puede modoficar esta posicion al
estar activada ModPos limitada con
ABS.
ABS, modo absoluto, indica que se
debe
guardar la posicion original. Esto no
puede hacerse mientras se ajusta.
Verificar:
Si esta ejecutando, parar programa.
En
ventana programa, modificar posi-
cion.
Esto creara una posicion original.
Esta
posicion permitira luego el ajuste.
Los
limites estan fijados en ModPos lim-
itado
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-105
60024:Fuera de limites!
El cambio esta fuera del limite
interno
de 10 mm o excede el limite
fijado por
el parametro Max Trans de mod-
pos
limitado.
Verificar:
Un solo cambio no puede
exceder 10 mm.
Hacer el cambio en pasos mas
pequeos.
Si el ModPos limitado esta
activo y el
parametro Max Trans es menor
de 10 mm,
se debe cambiar el parametro.
60025:Nombre no permitido!
El nombre ya existe o es una
palabra
reservada.
Verificar:
Por favor, usar otro nombre. Ver
la
lista de palabras reservadas en el
manual Rapid.
60026:Mem. progr. pronto
llena
Salvar programa o tomar otras
medidas apropiadas.
60027:No puedo calc. tool
frame
No es posible calcular el tool
frame
con los puntos de aproximacion
seleccionados.
Verificar:
Seleccionar nuevos puntos
aproximacion
lo mas precisos posibles.
60028:No muestro todas
seales!
Solo se listaran %d seales
(de un total de %d).
60029:No muestro todas uni-
dades
Solo se listaran %d unidades
(de un total de %d).
60030:Demasiadas seales!
Demasiadas seales seleccionadas
para la
lista de mas comunes. Solo se lis-
taran
las primeras %d.
60031:Archivo incompatible
La version del archivo de configu-
racion
es incompatible con este sistema.
Verificar:
Comprobar la version del archivo
de
configuracion.
60032:No calc. base coor. usuar
No es posible calcular una base de
coordenadas del usuario con los
puntos
de aproximacion seleccionados.
Verificar:
Seleccionar nuevos puntos aproxi-
macion
lo mas precisos posibles.
60033:No calc. base coord. obj.
No es posible calcular una base de
coordenadas del objeto con los
puntos de
aproximacion seleccionados.
Verificar:
Seleccionar nuevos puntos aproxi-
macion
lo mas precisos posibles.
60034:Unidad no disponible !
60035:No guardo, disco lleno
60036:Archivo no existe !
60037:No puede abrir/crear
arch
No descriptor de archivo disponi-
ble.
Mensajes del Sistema y de Error
16-106 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
60038:Nmro. incorrecto bytes !
60039:El Archivo ya existe.
60040:Nombre Ilegal !
60041:No borrar la raiz !
60042:No archivo !
60043:No directorio !
60044:No mismo volumen !
60045:Archivo/direct. solo lect
60046:Directorio raiz si lleno!
60047:Directorio no vacio !
60048:Disco malo !
60049:No etiqueta !
60050:Parametro invalido !
60051:No espacio contiguo !
60052:No cambiar de raiz!
60053:Descript. archv. obsoleto
60054:Borrado !
60055:No dispositivo de
bloque!
60056:Busqueda erronea !
60057:Error Interno !
60058:Archiv./Direct. solo lect
60059:Disco cambiado !
60060:No hay disco en unidad!
60061:Ignorada advertencia!
Se ha ignorado una advertencia
sobre la
perdida de la jerarquia de llama-
das.
Verificar:
No hay accion recomendada.
60062:Ignorada advertencia!
Se ha ignorado una advertencia
sobre que
el stack actual no tiene su base en la
rutina main.
Verificar:
No hay accion recomendada.
7 ES y Comunicacion
71000:Nombre de bus invalido
Descripcion\Motivo:
- Unidad tipo %s: tiene
un nombre de bus invalido
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar nombre de bus del tipo
unidad
71001:Direccion duplicada
Descripcion\Motivo:
- Direccion igual en unidad %s y %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar la direccion
2. Comprobar el bus
71002:Controlador invalido
Descripcion\Motivo:
- Unidad %s: no especificada
tipo unidad con nombre: %s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar el tipo de unidad con
el
especificado para la unidad
71003:Unidad invalida
Descripcion\Motivo:
- La unidad especificada para seal
%s
no especificada en seccion uni-
dades
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el nombre de la unidad
2. Aadir nueva unidad a la lista
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-107
71004:Longitud seal invalida
Descripcion\Motivo:
- La longitud de la seal
digital %s debe ser 1
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar longitud a 1 o borrar
la instruccion.
71005:Tiempo de filtro inval-
ido
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: El tiempo del filtro
pasivo
debe ser 0 o %d - %d ms
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el tiempo del filtro
71006:Tiempo de filtro inval-
ido
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: El tiempo del filtro
activo
debe ser 0 o %d - %d ms
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el tiempo del filtro
71007:Valor logico fuera
rango
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: Max logico es menor
o
igual que el Min logico
Verificar:
Posible Solucion:
1.Corregir valores: max mayor
que min
71008:Valor fisico fuera rango
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: Max fisico es menor
o
igual que el Min fisico
Verificar:
Posible Solucion:
1.Corregir valores: max mayor
que min
71009:Tipo invalido
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: tipo de seal es
invalido
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el tipo
71010:Seal fuera de rango
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: la seal fisica
numero + long. -1 es > %d
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el numero de seal
fisica
2.Cambiar la longitud
3.Verificar el tipo de seal
71015:Muchas ent. digitales
Descripcion\Motivo:
- Numero de entradas digitales
para
la carta %s es mayor
que %d
Verificar:
Posible Solucion:
1.Reducir numero de entradas
digitales
71016:Exceso salidas digitales
Descripcion\Motivo:
- Numero de salidas digitales para
la carta %s es mayor
que %d
Verificar:
Posible Solucion:
1.Reducir numero de salidas
digitales
71017:Sin seal activacion
Descripcion\Motivo:
- Falta seal de activacion en
enlace
Verificar:
Posible Solucion:
1.Se debe dar una seal de activa-
cion
Mensajes del Sistema y de Error
16-108 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71018:Exceso seales activacion
Descripcion\Motivo:
- Numero de seales activacion de
enlace es demasiado alto
Verificar:
Posible Solucion:
1.Se debe dar una sola seal
de activacion
71019:Falta definicion seal
Descripcion\Motivo:
- La seal: %s, en enlace, no esta
definida
Verificar:
Posible Solucion:
1.Definir el nombre de la seal en
la seccion de seales
71020:Sin seal resultado
Descripcion\Motivo:
- Falta seal de resultado
Verificar:
Posible Solucion:
1.Se debe dar al menos una seal de
resultado
71021:Seales enlace duplicadas
Descripcion\Motivo:
- La seal: %s, aparece simultanea-
mente
como DE y como A.
Verificar:
Posible Solucion:
1.La misma seal no puede darse como
DE
y como A simultaneamente
71022:Max fisico muy alto
Descripcion\Motivo:
- Seal: %s
- El valor fisico max > %.3f
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar valor en configuracion
71023:Min fisico muy bajo
Descripcion\Motivo:
- Seal: %s
- El valor fisico min < %.3f
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar valor en configuracion
71024:Max fisico muy alto
Descripcion\Motivo:
- Seal: %s
- Valor actual = %d > ValorMax =
%d
- Valor actualizado a ValorMax
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar valor fisico max en
configuracion
71025:Min fisico muy bajo
Descripcion\Motivo:
- Seal: %s
- Valor actual = %d < ValorMin =
%d
- Valor actualizado a ValorMin
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar valor fisico min en
configuracion
71026:Max logico muy alto
Descripcion\Motivo:
- Seal: %s
- Valor actual = %d > ValorMax =
%d
- Valor actualizado a ValorMax
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar valor logico max en
configuracion
71027:Min logico muy bajo
Descripcion\Motivo:
- Seal: %s
- Valor actual = %d < ValorMin =
%d
- Valor actualizado a ValorMin
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar valor logico min en
configuracion
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-109
71033:Ent. digital fuera rango
Descripcion\Motivo:
- Numero de entradas digitales esta
fuera de rango en carta direccion %d
Las entradas max son %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar configuracion de
la carta
71034:Sal. digital fuera rango
Descripcion\Motivo:
- Numero de salidas digitales esta
fuera de rango en carta direccion %d
Las salidas max son %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar configuracion de
la carta
71036:Nombre fuera de rango
Descripcion\Motivo:
- El numero de caracteres en el nombre
- %s
- es mayor de %d caracteres o
- falta el nombre
Verificar:
Posible Solucion:
1. Dar un nuevo nombre que este dentro
de los limites
71037:Fallo en enlace ES
Descripcion\Motivo:
- La seal %s aparece en DE
y en A de la misma cadena
Verificar:
Posible Solucion:
1. Corregir la configuracion del enlace
de ES donde la seal mencionada este
conectada.
71038:Enlace ES muy profundo
Descripcion\Motivo:
- El enlace en la misma cadena es
- demasiado profundo. Nombre
seal
- inicial: %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Hacer menos profundo el enlace
71041:Exceso salidas analogicas
Descripcion\Motivo:
- El numero de salidas analogicas
de la
- carta %s es mayor de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir numero de salidas ana-
logicas
71042:Exceso entradas analog.
Descripcion\Motivo:
- El numero de entradas analogicas
de
- carta %s es mayor de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir numero de entradas
analogicas
71043:Error de tipo de seal
Descripcion\Motivo:
- El tipo especificado en seal %s
no
puede conectarse a carta especifi-
cada
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar a otro tipo.
2. Cambiar a otra carta.
Mensajes del Sistema y de Error
16-110 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71044:Exceso en seal fisica
Descripcion\Motivo:
- El rango de sealfis., o longitud
o
sealfis y longitud de seal %s
es mayor de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el numero de seal
fisica
2. Cambiar la longitud
71045:Err.especificacion filtro
Descripcion\Motivo:
- Seal %s : No se puede especi-
ficar
tiempo filtro en este tipo de
seal
Verificar:
Posible Solucion:
1. Poner el tiempo de filtro a 0 o
o borrar la instruccion.
71046:Error de escalado
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: No se puede escalar
Verificar:
Posible Solucion:
1. Borrar el dato de escalado
71049:Error parametro inver-
sion
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: Este tipo de seal
no se puede invertir
Verificar:
Posible Solucion:
1. Solo puede invertirse seal
digital
71050:Seal enlace no digital
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: No es una seal dig-
ital
Verificar:
Posible Solucion:
1. Solo se pueden enlazar seales
digitales
71052:Tabla enlace llena
Descripcion\Motivo:
- La suma de seales DE con el total
de la suma de seales A no deben
exceder %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de seales
71053:Rotura de conexion RIO
Descripcion\Motivo:
- No puedo acceder a la RIO porque
la
conexion con el PLC se ha roto
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar cable de enlace al
PLC
2. Comprobar si el PLC esta apa-
gado
71054:Tipo seal erroneo
Descripcion/motivo:
- Seal %s:
El tipo de seal es incorrecto
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el tipo
71055:Nombre seal invalido
Descripcion/motivo:
- Simbolo %s: no esta definido
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el nombre des simbolo
71056:Recup. fallo tens. llena
Descripcion/motivo:
- Simbolo %s: no se pudo configurar
para
recuperacion de fallo alimentacion.
La tabla para fallo tension esta llena
Verificar:
Posible Solucion:
1. Incrementar tamao de tabla en
archivo inicial configuracion.
2. Borrar otras seales de la lista de
recuperacion.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-111
71058:Sin contacto unidad E/S
Descripcion/motivo:
- Sin contacto con unidad E/S: %s
en el bus: %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar direcciones de todos
los modulos conectados al bus
2. Cambiar la direccion
71059:Error config. nodo CAN
Descripcion/motivo:
- Error configurando nodo Can
conectado al nodo direccion %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Corregir la configuracion del nodo
de en la direccion dada
71061:Error de bus E/S
Descripcion/motivo:
- Se ha detectado una frecuencia de
errores anormal en el bus %s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar el bus
2. Reiniciar el sistema
71072:Seal config. no guardar
Descripcion/motivo:
- Seal %s
no tiene el atributo Guardar en SI
Verificar:
Posible Solucion:
1. Activar el atributo Guardar
71073:Error en bus E/S
Descripcion/motivo:
- Se ha detectado una frecuencia
de
errores anormal en el bus %s.
El conector para E/S de CAN
externo
se ha desconectado.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar terminadores de
bus.
2. Comprobar cortocircuito en bus
E/S.
3. Reiniciar el sistema.
71074:Config. fuera de rango
Descripcion/motivo:
- El cuarto inicial de IBS y tamao
de
rack esta fuera de rango para
carta %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Para el cuarto inicial 1, el tam-
ao
de rack debe ser menor de 5
71076:Error com de rtp1
Descripcion/motivo:
- No hay respuesta de linea serie
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar dispositivo o comu-
nicacion
71077:Error com de rtp1
Descripcion/motivo:
- No es posible entregar el
mensaje recibido
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar flujo de comunica-
cion
Mensajes del Sistema y de Error
16-112 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71078:Error com de rtp1
Descripcion/motivo:
- La respuesta del dispositivo no
tiene una secuencia valida
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar ruido en la linea
serie
71079:Salida grupo en pulso
Descripcion/motivo:
- Grupo de salida pulsante no per-
mitido
Verificar:
Posible Solucion:
1. ---
71080:Tabla tipo unidad llena
Descripcion/motivo:
- El numero de tipos de unidad no
debe exceder %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de tipos de
unidad
71081:Tabla fisica llena
Descripcion/motivo:
- El numero de seales fisicas no
debe
exceder de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de seales
fisicas
71082:Tabla seales llena
Descripcion/motivo:
- El numero de seales definidas
de
usuario mas las seales de panel
no debe exceder de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de seales.
71083:Tabla simbolos llena
Descripcion/motivo:
- El numero de simbolos
no debe exceder de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de simbolos.
71084:Tabla Triggr llena
Descripcion/motivo:
- El numero de seales suscritas
no debe exceder de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de seales
suscritas
71085:Tabla unidades llena
Descripcion/motivo:
- El numero de cartas
no debe exceder de %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de cartas defi-
nidas
71090:Tipo unidad no valida
Descripcion/motivo:
- La id. del vendedor de la unidad
%s no coincide con el valor
en la configuracion del tipo de uni-
dad
Configuracion: %d Real: %d
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar id. del vendedor en la
configuracion
2. o comprobar el modulo.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-113
71091:Tipo unidad no valido.
Descripcion/motivo:
- El perfil leido de la unidad
%s no coincide con el valor
en la configuracion del tipo de unidad
Configuracion: %d Real: %d
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar perfil en la configuracion
2. Comprobar que el tipo de carta es la
correcta.
71092:Tipo unidad no valido.
Descripcion/motivo:
- El codigo de producto leido de la
unidad %s no coincide con
valor en configuracion de tipo unidad
Configuracion: %d Real: %d
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar codigo de producto en la
configuracion
2. o comprobar el modulo.
71093:Tipo unidad no valido.
Descripcion/motivo:
- La revision principal leido de la
unidad %s no coincide con
valor en configuracion de tipo unidad
Configuracion: %d Real: %d
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar revision principal.
2. o comprobar el modulo.
71094:Demasiados enlac. act def
Descripcion/motivo:
- Las conexiones enlace tiene definidos
demasiadas seales "De" : %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar configuracion enlace.
71095:Str muy larga act. enlace
Descripcion/motivo:
- La parte "De" de string enlace es
demasiado larga : %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar configuracion enlace.
71097:Error parametro guardar
Descripcion/motivo:
- Seal %s: Este tipo de seal
no puede tener la opcion guardar
Verificar:
Posible Solucion:
1. Solo seales digitales pueden tener
guardar
71098:Servidor NFS perdido
Descripcion/motivo:
- Se ha perdido el contacto con el
servidor NFS %s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar el servidor NFS.
2. Comprobar la conexion de red.
3. Comprobar la configuracion.
71099:Servidor seguro NFS perd.
Descripcion/motivo:
- Se ha perdido el contacto con el
servidor seguro NFS
%s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar el servidor NFS.
2. Comprobar la conexion de red.
3. Comprobar la configuracion.
71100:Tabla bus llena.
Descripcion/motivo:
- El numero de buses no debe
exceder de %d
Verificar:
Comprobar:
1. Reducir el numero de buses.
2. Incrementar el numero de buses
permitido
Mensajes del Sistema y de Error
16-114 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71101:Nombre de bus desconocido
Descripcion/motivo:
- Carta %s: Bus desconocido
con nombre %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el nombre de bus para la
carta en la configuracion del tipo de
unidad
71102:DeviceNet incompatible
Descripcion/motivo:
- Nodo %d:
Info interna:
%s,%d
(%s)
Verificar:
Posible Solucion:
1. Desconectar el nodo del bus
2. Contactar ABB.
71103:Error de bus E/S
Descripcion/motivo:
- Se ha detectado una frecuencia de
errores anormal en el bus %s.
El conector para el CAN de E/S
robot
se ha desconectado.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar terminadores del bus
2. Comprobar cortocircuito en bus E/
S
3. Reiniciar el sistema
71104:Error de bus E/S
Descripcion/motivo:
- Se ha detectado una frecuencia de
errores anormal en el bus %s.
Los conectores para el CAN de E/S
robot
y CAN externo se han desconectado.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar terminadores del bus
2. Comprobar cortocircuito en bus E/
S
3. Reiniciar el sistema
71105:Fallo deshabilit. grupo
Descripcion/motivo:
- Fallo al deshabilitar unidad %s
en direccion %d.%d
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar parametros de sistema E/S
2. Comprobar unidad
71106:Fallo carta IBS dsqc344
Descripcion/motivo:
- Fallo debido a: %d
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar carta InterBus-S de
acuerdo
con el codigo de error mostrado
2. Cambiar carta InterBus-S
71107:Fallo bus InterBus-S
Descripcion/motivo:
- Perdido contacto en
direccion %d.%d
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar el bus InterBus-S
en la direccion mostrada
2. Reiniciar el sistema
71108:Fallo modulo InterBus-S
Descripcion/motivo:
- La unidad %s direccion %d.%d
informa de un error interno en unidad
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar la unidad
en la direccion mostrada
2. Reiniciar el sistema
71109:Fallo modulo InterBus-S
Descripcion/motivo:
- Definicion incompatible de
unidad %s
en direccion %d.%d!
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar parametros de sistema E/S
2. Reiniciar el sistema
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-115
71110:Fallo modulo InterBus-S
Descripcion/motivo:
- Direccion ilegal "%s" unidad %s
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar la direccion en la
configuracion de la unidad del
sistema de parametros E/S.
71111:Codigo producto erroneo.
Descripcion/motivo:
- El codigo de producto de la unidad
%s no es igual a ningun
codigo id. conocido.
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar el codigo de producto en la
configuracion.
2. o comprobar el modulo.
71112:Numero unidades no igual.
Descripcion/motivo:
- El numero de unidades definidas es
diferente a las conectadas a la carta.
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar la definicion de unidades en
la configuracion
2. o comprobar los modules.
71113:Fallo comando IBS usuario
Descripcion/motivo:
- Advertencia debido a: %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar la configuracion InterBus-S
de acuerdo con el codigo de error
mostrado.
71114:Direccion IP no valida
Descripcion/motivo:
%s no es una direccion
IP valida
Verificar:
Posible Solucion:
1.Comprobar la configuracion de
comunicacion
71115:Mascara subred no valida
Descripcion/motivo:
%s no es una mascara
de subred valida
Verificar:
Posible Solucion:
1.Comprobar la configuracion de
comunicacion
71116:Deshab. y Niv. segur. = 0
Descripcion/motivo:
La unidad %s se ha congigurado
deshabilitada con nivel de seguri-
dad a 0
Esto NO esta permitido.
Verificar:
Comprobar:
1. Cambiar configuracion.
71117:Res. supervision bateria
Descripcion/motivo:
Capacidad de bateria = %d
Verificar:
Posible Solucion:
71118:Estado superv. bateria
Descripcion/motivo:
La supervision de bateria esta en
un
estado erroneo.
El estado es = %s
Verificar:
Posible Solucion:
71119:Tabla unidades ES llena.
Descripcion/motivo:
- Se ha excedido el numero
maximo de
unidades del tipo %s.
Max = %d
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de unidades
ES.
Mensajes del Sistema y de Error
16-116 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71120:Opcion RAP no insta-
lada.
Descripcion/motivo:
- La opcion de comunicacion
RAP se debe
instalar para configurar RAP o
usar
SCWrite.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reiniciar e instalar la opcion
de comunicacion RAP.
71121:Fallo inicializacion RAP.
Descripcion/motivo:
- La inicializacion del RAP ha
fallado.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar registro interno
para
la descripcion.
71122:Direccion IP incorrecta.
Descripcion/motivo:
- La direccion %s
del protocolo %s
no es una direccion IP correcta.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar la direccion.
71123:Prot. Trans. no coincide
Descripcion/motivo:
El protocolo transmision %s
dado para protocolo aplicacion
%s
no se pudo encontrar.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el protocolo de trans-
mision.
71124:Prot. trans. NFS erroneo
Descripcion/motivo:
El protocolo de transmision para el
protocolo NFS %s debe ser
TCP/IP.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar protocolo de transmis-
ion.
71125:Permiso montaje denegado
Descripcion/motivo:
Se denego el permiso para montar el
dierctorio %s
en el servidor %s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Cambiar el ID de usuario o grupo.
71126:Directorio no exportado
Monateje de directorio %s
como %s ha fallado
debido a que no esta exportado en el
servidor %s.
Protocol: %s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Exportar el directorio en el
servidor
71127:IDs no coinciden
Descripcion/motivo:
Los IDs de usuario y grupo deben
tener
los mismos valores para todos los
discos
remotos.
Verificar:
Posible Solucion:
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-117
71128:Opcion Ethernet no
inst.
Descripcion/motivo:
- La opcion de servicios ethernet
se
debe instalar para montar dis-
cos
remotos.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reiniciar e instalar la opcion
de
servicios ethernet.
71129:Demasiados discos
remotos
Descripcion/motivo:
El numero maximo de discos
montados
remotos es %d.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de discos
montados
remotos
71130:Demasiados servidores
Descripcion/motivo:
El numero maximo de servi-
dores para
montar discos remotos es %d.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reducir el numero de servi-
dores
71131:No puedo montar
direct.
Descripcion/motivo:
Montar directorio %s
en computador %s ha fallado
Protocolo: %s.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar configuracion
servidor NFS
71132:Bloq. supervision bate-
ria
Descripcion/motivo:
La supervison de bateria se ha blo-
queado
porque se ha desconectado/
conectado
tension.
Se desbloquara %s
Verificar:
Posible Solucion:
71133:Bateria no cargada
Descripcion/motivo:
La bateria no se ha cargado
despues de
el primer estado de carga.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar que la seal batlow
esta
conectada a la DSQC347.
2. Comprobar conexiones de bate-
ria
3. Comprobar la bateria
71134:Valor param. no hallado
Descripcion/motivo:
La unidad %s hace referencia a
valores
(%s) que no existen.
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracion de la
unidad.
71135:Defs. param. no hallada
Descripcion/motivo:
El tipo unidad %s hace
referencia a definiciones de para-
metro
(%s) que no existen.
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracio de tipo
unidad
Mensajes del Sistema y de Error
16-118 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71136:Error de parametro
Descripcion/motivo:
El parametro %s no se pudo
enviar a la unidad %s
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracion de
unidad
2. Comprobar mensajes de error
precedentes
71137:Codigo error de unidad
Descripcion/motivo:
Se ha retornado el siguiente cod-
igo de
error: %s
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar configuracion par-
ametros de
la unidad.
71138:Parametro desconocido
Descripcion/motivo:
%s no es un parametro valido
para la unidad %s
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracion par-
ametros de
la unidad.
71139:Error acceso de ES
Descripcion/motivo:
- No puedo leer/escribir la seal
%s debido a un corte de
la comunicacion
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar informe de Sin
contacto
con unidad ES para el motivo
71140:Error param. activacion
Descripcion/motivo:
- Seal %s: Este tipo de seal no se
puede configurar como activa pos-
itiva
Verificar:
Posible Solucion:
1. Solo se pueden configurar las sal-
idas
como activas positivas
71141:Valor def. fuera rango
Descripcion/motivo:
- El valo por defecto de la seal
%s esta fuera de rango.
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el valor por defecto en la
configuracion.
71142:Error param. por defecto
Descripcion/motivo:
- Seal %s: a este tipo de
seal no se le puede asignar un
valor
por defecto.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Solo se pueden asignar a las sali-
das
valores por defecto
71143:CTS/RTS no permitido
Descripcion/motivo:
- Canal serie %s:
no puede tener la opcion RTS/CTS.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Borrar esta opcion de la
configuracion.
71144:Fallo habilitacion grupo
Descripcion/motivo:
- Fallo habilitacion unidad %s
en direccion %d.%d
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar parametrso del sis-
tema E/S
2. Comprobar unidad
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-119
71145:Bus IBS desactivado
Descripcion/motivo:
- El bus IBS a pasado a un modo
no
ejecucion
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar el bus y reiniciar
el sistema
71146:Error suscripcion
Descripcion/motivo:
- El maxlimit es menor que min-
limit
maxlimit = %f minlimit = %f.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Corregir e intentar de nuevo
71147:No responde dsqc344
Descripcion/motivo:
- Denegado acceso a dsqc344
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar carta dsqc344
2. Comprobar config. interna
dsqc344
3. Reducir tiempo de ciclo en
unidad
esclava
71148:No hay acceso a
dsqc344
Descripcion/motivo:
- Denegado acceso a la dsqc344
debido
a %d
Verificar:
Comprobar:
1. La dsqc344 falla. Cambiar
carta.
2. Comprobar config. interna de
dsqc344
71149:Error comando IBS
Descripcion/motivo:
- Definicion incompatible debido
a %d!
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar parametros sistema
E/S
2. Reiniciar el sistema
71150:dsqc344 ocupada
Descripcion/motivo:
- La capacidad del sevicio de
respuesta
esta limitado debido a la
configuracion de IBS
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar config. interna
dsqc344
2. Cambiar tiempo de ciclo en uni-
dad
esclava
71152:Fallo bus InterBus-S
Descripcion\Razon:
- Fallo bus %s bus.
Perdido contacto en la
direccion %d.%d
Verificar:
1. Verificar el bus InterBus-S en la
direccion mencionada.
2. Reinicializar el sistema
71153:No puede acceder a
param.
Descripcion/motivo:
- Unidad %s: Tiene parametros
que no se pueden editar desde la
unidad de programacion.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Guardar la configuracion EIO
en
un archivo.
2. Usar un editor de textos para
cambiar los parametros.
Mensajes del Sistema y de Error
16-120 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71154:La unidad no tiene alim.
Descripcion/Razon:
- La unidad %s no tiene la ali-
mentacion
conectada.
Verificar:
1. Conectar la alimentacion a la
unidad.
71155:La unidad esta defectu-
osa
Descripcion/Razon:
- La unidad %s no se ha con-
cetado
correctamente.
Verificar:
1. Diagnostico con la aplicacion
CMD
2. Modificar el procedimiento de
inicio
local de la dsqc344.
3. Sustituir el firmware de la
dsqc344
71156:Cola IPC llena
Descripcion/motivo:
- La cola ipc %s esta llena,
cuando se envia a una rutina
TRAP.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Reiniciar el sistema
71157:Tipo app invalido
Descripcion\Razon:
- La unidad Com %s: tiene no
especificado un tipo Com app
denominado: %s.
Verificar:
Posible solucion:
1.Verificar el tipo Com app si es
uno de
los especificados para el Com
app
71158:Direccion fuera de rango
Descripcion/Razon
- La direccion de la unidad %s esta
fuera de rango.
Verificar:
1.Cambiar la direccion
2.La sintaxis de la direccion
71159:Seal Access ilegal
Descripcion/motivo:
- Seal %s:
El numero de caracteres en Access
%s
es mayor que %d o se ha perdido el
nombre.
Verificar:
Posible solucion:
1. Proporcionar un nuevo Access
que este
dentro los limites establecidos.
71160:Nivel Access ilegal
Descripcion/motivo:
- Seal %s:
El nivel Access %s en el grupo %s
es
ilegal.
- Elegir entre todo/man/auto/sin.
Verificar:
Posible solucion:
1. Proporcionar un nuevo nivel
Access
para el grupo que corresponda
71161:Nom. Access no encontrado
Descripcion/motivo:
- Seal %s
The nombre Access %s
no se encuentra en
EIO_USER_ACCESS.
Verificar:
Posible solucion:
1. Definir %s en
EIO_USER_ACCESS
o cambiar el nombre Access.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-121
71163:Seal en unidad interna
Descripcion/motivo:
- A la seal %s no se le permite
conectar a %s
porque es una unidad interna
Verificar:
Posible solucion:
1. Conectar la seal a otra uni-
dad
71164:Seal interna en enlace
Descripcion\motivo:
- A la seal %s no se le permite
un
enlace con la seal %s
Verificar:
Posible solucion:
1. Asegurarse que ninguna de las
seales
son internas.
71170:Tabla Retrasos llena
Descripcion/Razon:
- El numero de retrasos en la
cola
es mayor que %d.
Verificar:
1.Realizar otra llamada
71171:Unidad de E/S Ilegal
Descripcion\motivo:
- El tipo de unidad %s usado por
la
unidad %s no es un dispositivo
ABB
Verificar:
Posible solucion:
1. Asegurarse que esta instalada
la
opcion I/O Plus.
71172:Tiempo watchdog ilegal
Descripcion/Razon:
- El tiempo de watchdog para la
unidad %s debe ser mayor que
min_slave_interval = %d.
Verificar:
1. Incrementar el tiempo de
watchdog
71173:MaxTsdr Ilegal
Descripcion/Razon:
- El MaxTsdr para la unidad %s es
mayor
que el MaxTsdr para el bus = %d.
Verificar:
1. Incrementar MaxTsdr para el
bus
2. or asignar -1 alMaxTsdr del bus
3. Verificar la configuracion del
tipo
de unidad
71174:MinSlaveInt Ilegal
Descripcion/Razon:
- El MinSlaveInt para la unidad
%s es
mayor que el MinSlaveInt para el
bus = %d.
Verificar:
1. Incrementar MinSlaveInt para
el bus
2. or asignar -1 al MinSlaveInt del
bus
3. Verificar la configuracion del
tipo
de unidad
71175:Data_Ctrl_Time Ilegal
Descripcion/Razon:
- El Data_Ctrl_Time debe ser
mayor que
%d (6 * T_WatchDog para
la unidad %s)
Verificar:
1. Incrementar Data_Ctrl_Time
para el
bus o asignarle un valor de -1 o
decrementar T_WatchDog para
la
unidad de E/S.
Mensajes del Sistema y de Error
16-122 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71176:T_TargetRot Ilegal
Descripcion/Razon:
- El T_TargetRot debe ser mas
pequeo
que %d (T_WatchDog (%d)
para la unidad %s)
Verificar:
1. Decrementar T_TargetRot para
el bus
o asignar -1 al T_TargetRot del
bus o
incrementar T_WatchDog para
la unidad
de E/S
71177:No contacto con unid. E/
S
Descripcion/Razon:
- La unidad de E/S %s ya esta
bloqueada
por otro maestro.
Verificar:
1. Quitar la unidad de E/S de otra
configuracion de un master.
2. Reinicar el sistema.
71178:Incorrecto User Prm
Data
Descripcion/Razon:
- La unidad de E/S %s reporta un
dato
incorrecto de parametro.
Verificar:
1. Modificar el User Prm Data de
acuerdo
con el manual de los DP-escla-
vos.
2. Reiniciar el sistema.
71179:Servicio no soportado
Descripcion/Razon:
- La unidad de E/S %s reporta que
se le
ha solicitado una funcionalidad
que no
soporta.
Verificar:
1. El parametro Sync_Req
2. El parametro Freeze_Req
3. Reiniciar el sistema.
71180:Configuracion incorrecta
Descripcion/Razon:
- La unidad de E/S %s reporta un
incorrecto dato de configuracion.
Verificar:
1. Todos los parametros del modulo
para
la unidad de E/S.
2. Reiniciar el sistema.
71181:Falta la tarjeta DSQC 368
Descripcion/Razon:
- Tarjeta ProfiBus DP-master y DP-
slave
no esta conectada o no esta traba-
jando
correctamente.
(info interna: %d).
Verificar:
1. Conectar la tarjeta.
2. Ejecutar diagnosticos de la tarjeta.
3. Sustituir la tarjeta.
71182:Nombre seal desaparecido
Descripcion/Razon:
- Se esperaba un nombre de seal en
la
posicion %d en el enlace %s.
Verificar:
1. Corregir la sintaxis del enlace
en el archivo de configuracion de
EIO
2. Reiniciar el sistema.
71183:Falta Operador logico
Descripcion/Razon:
- Un operador logico se esperaba
antes
%s en el enlace %s.
Verificar:
1. Corregir la sintaxis del enlace
en el archivo de configuracion de
EIO
2. Reiniciar el sistema.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-123
71184:Operador log. ilegal
Descripcion\Razon:
- Un operador logico inesperado
se
encuentra en %s en el enlace
%s.
Verificar:
1. Corregir la sintaxis del enlace
en el archivo de configuracion
de EIO
2. Reiniciar el sistema.
71185:Nombre duplicado
Descripcion\Razon:
- El nombre %s ya se ha usado
como
BUS, TIPO, UNDAD, o
SEAL.
Verificar:
1. Quitar uno de los nombres
en el archivo de configuracion
de EIO
2. Reiniciar el sistema.
71186:Canal serie ilegal
Descripcion\Razon:
- No es posible crear el canal
serie %s
Verificar:
1. Quitar la opcion de la config-
uracion.
71187:Anormal tasa de
errores
Descripcion\Razon:
- Una tasa de errores en el bus
del
ProfiBus DP-master.
Servicio IND: %s. Razon: %d
Verificar:
1. Conexiones del bus
2. Terminadores.
71188:Profibus desconectado
Descripcion\Razon:
- Un error grave de bus se ha
detectado en el bus
ProfiBus DP-master.
Verificar:
1. Los mensajes previos para saber
la
razon.
2. Se necesita un restart.
71189:Error param Profibus
bus
Descripcion\Razon:
- Parametros erroneos de bus se
han
cargado en el sistema Profibus.
Parametro: %s. Valor %d.
Verificar:
1. Cambiar el parametro del bus
71190:Definicion ilegal modulo
Descripcion\Razon:
- La unidad %s tiene cero bytes de
entrada y salida de acuerdo con
las
definiciones del modulo.
Verificar:
1. Todos los parametros del Mod-
ulo para
la unidad de E/S.
71191:Sincronizac. no recibida
Descripcion\Razon:
- Error de sincronizacion en el
Profibus master.
Verificar:
1. Cortocircuitos
2. Conexiones de los cables
3. Terminadores
4. Mal apantallamiento.
Mensajes del Sistema y de Error
16-124 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71192:Error mapa de E/S fisi-
cas
Descripcion\Razon:
- Error mapa E/S en la unidad %s.
Seal fisica %s-%d
invalidados %s-%d
Verificar:
1. Mapa de la configuracion para
las
seales fisicas.
71193:Error mapa de E/S fisi-
cas
Descripcion\Razon:
- Error en mapa de E/S en la uni-
dad %s.
Verificar:
1. Mapa de la configuracion para
las
seales fisicas.
71194:Seal fisica ilegal
Descripcion\Razon:
- La seal fisica %d en la unidad
%s.
es del tipo %s
y deberia ser del tipo AI, AO, DI
o DO
Verificar:
1. Configuracion para los tipos de
seales fisicas.
71195:Unidad E/S ilegal
Descripcion\Razon:
- La unidad %s no es una
unidad configurada.
Verificar:
1. Cambiar el nombre a una uni-
dad
existente
2. Aadir un nueva unidad a la
configuracion.
71196:Codificado no valido
Descripcion/ Razon:
- El tipo de codificacion: %s para
la seal fisica %s-%d en la unidad
%s es invalida.
Verificar:
1. Cambiar el tipo de codificacion en
la
configuracion.
71197:Error bitswap seal
Descripcion\Razon:
- NoOfBits y StartBit no son validos
para bitswap en la seal %s-%d
en la unidad %s.
Verificar:
1. Aseguarse que NoOfBits y Start-
Bit es
valido para el bitswap de la seal.
NoOfBits = 16 o 32
StartBit = multiplo par de NoOf-
Bits
71198:Direccion fuera de rango
Descripcion\Razon:
- La direccion del bus %s esta fuera
de
rango.
Verificar:
1.Cambiar la direccion.
2.Verificar la sintaxis de la direccion
71199:Baudrate fuera de rango
Descripcion\Razon:
- El baudrate de bus %s esta fuera de
rango.
Verificar:
1. La sintaxis del baudrate
2. Cambiar el baudrate
71200:Respuesta invalida slave
Descripcion\Razon:
- La unidad de E/S %s envia
respuestas
invalidas del esclavo.
Verificar:
1. User_Prm_Data
2. Reiniciar el sistema.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-125
71201:Bus desconocido
Descripcion\Razon:
- %s no se encuentra en el sis-
tema.
Verificar:
1. La configuracion del bus
2. Las opciones instaladas.
71202:Valor fis. fuera rango
Descripcion\Razon:
- Seal %s-%d en unidad %s:
Maximo fisico es menor o igual
a
Minimo fisico
Verificar:
1. Corregir los valores para que
el max
sea mayor que el min.
71203:Valor fis. fuera rango
Descripcion\Razon:
- Seal %s-%d en unidad %s:
HighAnalog es menor o igual a
LowAnalog
Verificar:
1. Corregir los valores para que
el max
sea mayor que el min
71204:Valor fis. fuera rango
Descripcion\Razon:
- Seal %s-%d en unidad %s:
HighDigital digital es menor o
igual a
LowDigital
Verificar:
1. Corregir los valores para que
el max
sea mayor que el min
71205:No pude montar direc-
torio
Descripcion\motivo:
Montar el directorio %s
en el ordenador %s ha fallado
Protocolo: %s.
Verificar:
Posible solucion:
1. Comprobar configuracion del
servidor
FTP
8 Soldadura Arco
110001:Supervision gas
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110002:Supervision agua
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110003:Supervision arco
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110004:Supervision tension
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110005:Supervision corriente
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110006:Supervision arrastre
hilo
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110007:Supervision pegado hilo
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110008:Fallo ignicion arco
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110009:Error transferencia
Mensajes del Sistema y de Error
16-126 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
prog
Verificar:
Definir entrada strobe para la
transferencia de progamas de sol-
dadura
110010:Error transferencia
progr
Verificar:
El port para los programas de sol-
dadura
estaba ocupado por una transfer-
encia
anterior
110011:Proceso parado
Verificar:
Proceso parado por la activacin
de la
entrada de sistema
PROCESS_STOP
110012:Fallo ignicion en lle-
nado
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110013:Supervision antorcha
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110021:Supervision Gas
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la sol-
dadura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura
110022:Supervisin de agua
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la sol-
dadura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura.
110023:Supervision del Arco
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la solda-
dura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura.
110024:Supervisin de la Tensin
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la solda-
dura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura.
110025:Supervision de Corriente
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la solda-
dura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura.
110026:Supervisin unidad hilo
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la solda-
dura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura.
110027:Proceso parado
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la solda-
dura:
%.16s min
Verificar:
Paro del proceso porque se ha acti-
vado
la seal de entrada
PROCESS_STOP.
110028:Supervisin de la pistola
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la solda-
dura:
%.16s
Verificar:
Verificar el equipo de soldadura.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-127
110029:Fallo del cebado del
arco
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la sol-
dadura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el quipo de soldadura.
110030:Error cebado arc lle-
nado
Nombre del SeamData: %.16s
Tiempo desde el inicio de la sol-
dadura:
%.16s min
Verificar:
Verificar el quipo de soldadura.
110500:Error welddata Arci-
tec
La carga o el almacenamiento
del
Welddata ha fallado.
El mximo tiempo permitido
para la
operacin ha expirado.
Verificar:
Verificar el equipamiento
externo.
110501:Error welddata Arci-
tec
El almacenamiento del welddata
ha fallado.
Verificar:
Verificar el "path" del archivo y
del
equipamiento externo.
110502:Error welddata Arci-
tec
Fallo de la carga del welddata.
Verificar:
Verificar el "path" del archivo y
del
equipamiento externo.
110503:Falta un parametro
opci.
Uno de los parmetros opcionales
%s o
%s deben ser definidos.
Verificar:
Definir uno de los parmetros
opcionales
110504:Error del valor
El argumento %.16s
debe ser un valor entero.
Verificar:
El valor del argumento debe ser un
valor entero. El valor actual tiene
una
parte fraccionaria. Cambiar el
valor.
110505:Error del argumento
El argumento %s tiene un valor
negativo
no permitido.
Verificar:
Transformar el argumento %s en
positivo.
111000:Error trayectoria oscilac
Error tipo interpolacion de oscila-
cion
(Geometrica = 0, Rapida = 1)
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111001:Error trayectoria oscilac
Error en el perfil de la trayectoria
de
oscilacion
(Sin perfil = 0, Perfil Zig-Zag = 1)
(Perfil V = 2, Perfil triangular = 3)
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111002:Error trayectoria oscilac
Error longitud ciclo de oscilacion
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
Mensajes del Sistema y de Error
16-128 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
111003:Error trayectoria
oscilac
Error tiempo ciclo de oscilacion
(0 - 100) [s]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111004:Error trayectoria
oscilac
Error anchura trayectoria de
oscilacion
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111005:Error trayectoria
oscilac
Error altura de oscilacion
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111006:Error trayectoria
oscilac
Error pausa izquierda trayectoria
de
oscilacion.
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111007:Error trayectoria
oscilac
Error pausa centro trayectoria de
oscilacion.
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111008:Error trayectoria
oscilac
Error pausa derecha trayectoria
de
oscilacion.
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111009:Error trayectoria
oscilac
Error bias trayectoria de oscilacion
(-1 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111010:Error trayectoria oscilac
Error angulo direccin trayectoria
de
oscilacion.
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111011:Error trayectoria oscilac
Error angulo de inclinacion de la
trayectoria de oscilacion.
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111012:Error trayectoria oscilac
Error angulo de rotacion de la
trayectoria de oscilacion.
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111013:Error trayectoria oscilac
Error offset horizontal de trayectoria
de oscilacin.
(-1 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111014:Error trayectoria oscilac
Error offset vertical de la trayectoria
de oscilacin.
(-1 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111015:Error trayectoria oscilac
Error condicion sincronizacion
izquierda
trayectoria de oscilacion
(1 - 100) [%]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-129
111016:Error trayectoria
oscilac
Error condicion sincronizacion
derecha
de la trayectoria de oscilacion.
(1 - 100) [%]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111017:Error trayectoria
oscilac
Combinacion prohibida bias-
perfil
Bias solo permitido con perfil
Zig-Zag
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111018:Error trayectoria
oscilac
Combinacion prohibida bias-
anchura
Bias debe ser menor que mitad
anchura
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111019:Error trayectoria
oscilac
Combinacion prohibida longitud
pausa y
longitud de ciclo.
Pausa debe ser menor que la lon-
gitud del
ciclo.
Pendiente rampa (ampl./long.)
limitada
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
112000:Error tarjeta eipaw
Longitud de salida digital incor-
recta
Verificar:
Cambiar la longitud de la salida
digital a 1
112001:Error carta eipaw
Tamao del port del programa de
soldadura incorrecto
Verificar:
Cambiar el tamao del port a
%.16s
112003:Error carta eipaw
Longitud incorrecta del port del
alimentador de hilo.
Verificar:
Cambiar la longitud.
112004:Error carta eipaw
No esta permitido 0 como numero
del
programa de soldadura.
Aun esta activo el nmero de pro-
grama de
soldadura anterior.
112500:Soldadura Arco MMC
El valor original es cero.
Revertir implica que el valor
actual
debe ser 0
Revertir a cero esta prohibido.
Verificar:
Revertir a cero se puede realizar
desde
el menu ArcWare cuando el pro-
gram esta
parado.
113000:Error config. equipo
Verificar:
Configuracion AW y EIO no coin-
ciden
114000:Error seguimiento sold.
Verificar:
Comprobar parametros del seg-
uimiento de
la soldadura y el equipo.
Mensajes del Sistema y de Error
16-130 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
115000:Error datos Arcitec
Parametro_id invalido: %.16s
detectado.
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion del
Arcitec o comunicacin con la
Unidad de
Potencia externa.
115001:Error datos Arcitec
Detectado identificador invalido
de Unit_id: %.16s
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion del
Arcitec o comunicacin con la
Unidad de
Potencia externa.
115002:Error datos Arcitec
Longitud de transmision inval-
ida:
%.16s detectada.
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion del
Arcitec o comunicacin con la
fuente de
corriente.
115003:Error datos Arcitec
Detectado invalido
Selection_id: %.16s
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion del
Arcitec o comunicacin con la
fuente de
corriente
115004:Error datos Arcitec
Sistemas Arcitec con unidades
diferentes
%.16s y %.16s.
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion
Arcitec.
115005:Error datos Arcitec
Unidades no definidas para el sis-
tema
Arcitec.
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion
Arcitec.
115006:Error datos Arcitec
Numero ilegal: %.16s
de parametros de ajuste.
Verificar:
Comprobar archivo de configura-
cion
Arcitec.
116000:Error de track
Verificar:
Comprobar definicion de junta
116001:Error de inicio track
Verificar:
Comprobar definicion de junta
116002:Error de corr. max track
Verificar:
Comprobar definicion de junta
116003:Error comunicacion
Track
Verificar:
Verificar el hardware
117001:Error equipo soldadura
Error en el checksum de la EPROM
en la
unidad de control de la soldadura,
detectado en la puesta en marcha.
Verificar:
La EPROM de la unidad de control
de la
soldadura tiene problemas. Trabajar
en
esta condiciones puede producir
unos
resultados impredecibles.
Cambiar la EPROM.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-131
117002:Error equipo solda-
dura
Error de lectura/escritura en la
RAM
interna de la unidad de control
de la
soldadura, detectado en la puesta
en
marcha.
Verificar:
Fallo de como minimo una pos-
icin de la
memoria interna del uP, en el test
de
lectura/escritura. Trabajar asi
puede
producir resultados impredeci-
bles.
Cambiar unidad de control de
soldadura.
117003:Error equipo solda-
dura
Error de lectura/escritura en la
RAM
externa de la unidad de control
de la
soldadura, detectado en la puesta
en
marcha.
Verificar:
Como minimo una posicion de
memoria en
la memoria externa del uP, fallo
en el
test lectura/escritura. Trabajar
asi
puede producir resultados
impredecibles.
Cambiar unidad de control de
soldadura.
117004:Error equipo solda-
dura
Fallo en la alimentacion DC del
regulador de 5V de la unidad de
control
de la soldadura.
Verificar:
Indica que hay un problema en la
alimen-
tacion, pero la funcionalidad prob-
able-
mente no esta afectada.
Comprobar la alimentacion a la
unidad
de control de la soldadura.
117012:Error equipo soldadura
La unidad de control del bus CAN
interno
de la unidad de control de la solda-
dura
esta en estado WARNING.
Verificar:
Cambiar datos varias veces o ini-
cializar
equipo de soldadura con el inter-
ruptor
principal. Si el error no desapa-
rece,
comprobar conexiones del bus y/o
cambiar
la unidad de control de soldadura.
117013:Error equipo soldadura
La unidad de control del bus CAN
externo
de la unidad de control de la solda-
dura
esta en estado WARNING.
Verificar:
Cambiar datos varias veces o ini-
cializar
equipo de soldadura con el inter-
ruptor
principal. Si el error no desapa-
rece,
comprobar conexiones del bus y/o
cambiar
la unidad de control de soldadura.
Mensajes del Sistema y de Error
16-132 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
117014:Error equipo soldadura
La unidad de control del bus
CAN interno
de la unidad de control de la sol-
dadura
esta en estado BUS-OFF.
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura
con el
interruptor principal. Si el error
no
desaparece, comprobar conex-
iones del bus
y/o cambiar la unidad de control
de
soldadura.
117015:Error equipo soldadura
La unidad de control de la solda-
dura ha
detectado que se ha perdido un
mensaje
CAN interno recibido.
(Sobreescrito por un mensaje
posterior).
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura
con el
interruptor principal.
117016:Error equipo soldadura
Unidad de control de soldadura
ha
detectado que se ha perdido un
mensaje
CAN externo recibido.
(Sobreescrito por un mensaje
posterior).
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura
con el
interruptor principal.
117017:Error equipo soldadura
Unidad de control de soldadura ha
perdido contacto con unidad de
arrastre
de hilo.
Verificar:
Comprobar cable de conexion entre
unidad
de control y tarjeta de control de la
unidad de arrastre de hilo, compro-
bar la
alimentacion de la tarjeta de control
de
la unidad de arrastre de hilo.
117018:Error equipo soldadura
La unidad de control de la soldadura
ha
perdido contacto con unidad Olivia.
Verificar:
Comprobar cable de conexion entre
unidad
de control y la unidad Olivia. Com-
probar
la alimentacion a la unidad Olivia
117019:Error equipo soldadura
Fallo de datos en la RAM no volatil,
error de checksum, detectado en la
unidad de control de la soldadura al
ponerla en marcha.
Verificar:
Causada probablemente por tension
de
pila de backup baja. Equipo de sol-
dadura
se reinicia a valores por defecto.
Datos
en unidad control soldadura se perd-
eran.
Es posible trabajar sin limitaciones.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-133
117020:Error equipo solda-
dura
Fallo de datos en RAM no vola-
til,
detectado en unidad de control
de
soldadura al dar tension. Para-
metro no
numerico situado fuera de rango.
Verificar:
Causada probablemente por ten-
sion de
pila de backup baja. Equipo de
soldadura
se reinicia a valores por defecto.
Datos
en unidad control soldadura se
perderan.
Es posible trabajar sin limita-
ciones.
117021:Error equipo solda-
dura
Combinacion incorrecta de val-
ores de
parametros no numericos
detectado en
unidad de control de soldadura
al dar
tension.
Verificar:
Equipo de soldadura reinicia a
valores
por defecto. Datos en unidad de
control
soldadura se pierden. Inicializar
equipo
de soldadura con interruptor
principal.
117022:Error equipo solda-
dura
Desbordamiento del buffer de
transmision
del bus CAN (externo) en la uni-
dad de
control de la soldadura.
Verificar:
Unidad de control de soldadura no
puede
transmitir datos al ritmo req-
uerido.
Puede ser debido a una ocupacin
anormal
del bus.Reiniciar el equipo de sol-
dadura
con el interruptor principal.
117023:Error equipo soldadura
Desbordamiento del buffer de
recepcion
del bus CAN (externo) en la uni-
dad de
control de la soldadura.
Verificar:
Unidad de control de soldadura no
puede
procesar datos recibidos al ritmo
requerido. Reiniciar el equipo de
soldadura con el interruptor prin-
cipal.
117024:Error equipo soldadura
Fragmentos desordenados cuando
la
unidad de control de la soldadura
recibe un mensaje fragmentado.
Verificar:
Las partes de un mensaje fragmen-
tado no
se recibieron en el orden correcto.
Una
transmision de un bloque de datos
de
soldadura es erroneo. Reiniciar
equipo
de soldadura con interruptor prin-
cipal.
Mensajes del Sistema y de Error
16-134 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
117025:Error equipo soldadura
Formato de bloque de datos sol-
dadura in-
compatible. La unidad control
soldadura
ha recibido datos guardados en
otra
version de programa con otro for-
mato.
Verificar:
Encontrar los datos con la version
correcta o entrar datos de nuevo.
117026:Error equipo soldadura
Error de ejecucion de programa.
Activado el "Watch dog" de la
unidad de
control de soldadura.
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura
con el
interruptor principal.
117027:Error equipo soldadura
Error de unidad de control de sol-
dadura
no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a
ABB.
117028:Error equipo soldadura
Error de unidad de control de sol-
dadura
no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a
ABB.
117029:Error equipo soldadura
Error de unidad de control de sol-
dadura
no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a
ABB.
117201:Error equipo soldadura
Error de checksum en EPROM de la
unidad
de control de la fuente de corriente.
Verificar:
La EPROM de la fuente de corriente
esta
daada. Trabajar con este error
puede
producir resultados impredecibles.
Cambiar la EPROM.
117202:Error equipo soldadura.
Error lectura/escritura en RAM
interna
de la fuente de corriente, detectado
al
ponerlo en marcha.
Verificar:
Una posicion de la memoria interna
del
uP fallo en el test lectura/escritura.
Trabajar asi puede producir resulta-
dos
impredecibles.Cambiar la unidad de
control de la fuente de corriente.
117204:Error equipo soldadura
Ha fallado la tensin de alimenta-
cion
para el regulador de 5V de la fuente
de
corriente.
Verificar:
Indica que hay un problema en la ali-
men-
tacion, pero la funcionalidad no esta
afectada. Comprobar la fuente de
alimentacion de la unidad de control
de
la fuente de corriente.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-135
117205:Error equipo solda-
dura
Tension alta en el inversor. El
sistema
desconectara el inversor hasta
que la
tension baje a un nivel normal.
Verificar:
Puede estar causado por una
impedancia
alta de la carga o por transito-
rios.
Se puede reiniciar la soldadura
tan
pronto la tension este por debajo
del
limite.
117206:Error equipo solda-
dura
Temperatura alta en el disipador
de la
fuente de corriente. El inversor
se
desconectara hasta que el ter-
mostato se
cierre de nuevo.
Verificar:
Asegurarse de que no hay
obstaculos que
reduzcan el flujo de aire que
pasa a
traves del disipador de la fuente
de
corriente. Esperar hasta que ter-
mostato
se cierre.
117207:Error equipo solda-
dura
Corriente alta en circuito inversor.
Puede estar causada por un com-
ponente
daado.
Verificar:
Reiniciar equipo con el interruptor
principal. Comprobar que el con-
sumo de
la fuente de corriente no sea dema-
siado
alto sin una orden de inicio. Si es
asi,
hay un fallo de algun componente.
117208:Error equipo soldadura
La tensin de alimentacion de
15VC para
las tarjetas de la unidad de control
de
la fuente de corriente es demasi-
ado baja
o alta.
Verificar:
Cambiar la unidad de control de la
fuente de corriente.
117209:Error equipo soldadura
La tensin de alimentacion de -
15V para
las tarjetas de la unidad de control
de
la fuente de corriente es demasi-
ado baja
o alta.
Verificar:
Cambiar unidad de control de la
fuente
de corriente.
Mensajes del Sistema y de Error
16-136 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
117210:Error equipo soldadura
La tensin de alimentacion de
15VB para
las tarjetas de la unidad de control
de
la fuente de corriente es demasi-
ado baja
o alta.
Verificar:
Cambiar unidad de control de la
fuente
de corriente.
117211:Error equipo soldadura
Diferencia entre corriente de sol-
dadura
ordenada y actual durante largo
tiempo.
Verificar:
Hay un problema de hardware en
el
servosistena (carta de control de
potencia o bloque inversor) o
unas
condiciones de carga anormales,
lo que
implica una mala soldadura.
117212:Error equipo solda-
dura.
Fallo interno de comunicacion
CAN. Los
circuitos CAN de la unidad de
control de
la fuente de corriente estan en
estado
WARNING.
Verificar:
Cambiar datos varias veces o ini-
cializar
el equipo con el interruptor prin-
cipal.
Si persiste el error mirar conex-
iones
del bus CAN y/o cambiar la uni-
dad de
control de la fuente de corriente.
117215:Error equipo soldadura
La unidad de control de la fuente de
corriente ha detectado que se ha per-
dido
un mensaje CAN interno recibido
(sobreescrito por un mensaje poste-
rior).
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura con
el
interruptor principal.
117226:Error equipo soldadura
Error de ejecucion de programa.
Activado el "Watch dog" de la uni-
dad de
control de la fuente de corriente.
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura con
el
interruptor principal.
117227:Error equipo soldadura
Error de unidad de control de la
fuente
de corriente no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a ABB.
117228:Error equipo soldadura
Error de unidad de control de la
fuente
de corriente no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional de
ABB.
117229:Error equipo soldadura
Error de unidad de control de la
fuente
de corriente no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a ABB.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-137
117301:Error equipo solda-
dura
Error de checksum de la
EPROM en la
unidad de arrastre de hilo,
detectado en
la puesta en marcha.
Verificar:
La EPROM de la unidad de
arrastre de
hilo esta daada. Trabajar con
este
error puede producir resultados
impredecibles.Cambiar la
EPROM.
117302:Error equipo solda-
dura
Error lectura/escritura en RAM
interna
de la unidad de arrastre de hilo,
detectado en la puesta en
marcha.
Verificar:
Como minimo una posicin de
la memoria
interna del uP fallo en el test de
lectura/escritura. Trabajar asi
puede
producir resultados impredeci-
bles.
Cambiar unidad de arrastre de
hilo.
117304:Error equipo solda-
dura
Ha fallado la tensin de alimenta-
cion
para el regulador de 5V de la uni-
dad de
arrastre de hilo.
Verificar:
Indica que hay un problema en la
fuente
de alimentacion, pero la funcion-
alidad
no esta afectada. Comprobar la
entrada
de alimentacion a la unidad de
arrastre
de hilo. Resetear equipo apagand-
olo.
117308:Error equipo soldadura
Tension de alimentacion de 15V
para las
tarjetas de la unidad de arrastre de
hilo es demasiado baja o alta.
Verificar:
Comprobar tension procedente del
transformador. Resetear el equipo
apagandolo. Si el error no desapa-
rece,
cambiar unidad de arrastre de hilo.
117309:Error equipo soldadura
Tension de alimentacion de 24V
para
las tarjetas de la unidad de arrastre
de
hilo es demasiado baja o alta.
Verificar:
Comprobar tension procedente del
transformador. Resetear el equipo
apagandolo. Si el error no desapa-
rece,
cambiar unidad de arrastre de hilo.
Mensajes del Sistema y de Error
16-138 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
117311:Error equipo soldadura
Diferencia entre velocidad de
hilo
ordenada y actual durante largo
tiempo.
Fallo de velocidad, desviacion >
1.5
m/min durante un tiempo mayor
que el
tiempo en configuracion.
Verificar:
Comprobar MotorControlError-
TimeLimit en
configuracion control arrastre de
hilo.
Hay un problema hardware en el
sistema
de servo de la unidad de de arras-
tre de
hilo o fallo de la tension en los
42V AC
117312:Error equipo soldadura
Fallo interno de comunicacion.
Circuitos
CAN de unidad de arrastre de
hilo estan
en estado WARNING.
Verificar:
Cambiar datos varias veces o ini-
cializar
equipo de soldadura con el inter-
ruptor
principal. Si el error no desapa-
rece,
comprobar conexiones del bus y/
o cambiar
la unidad de arrastre de hilo.
117315:Error equipo soldadura
La unidad de arrastre de hilo ha
detectado que se ha perdido un
mensaje
CAN interno recibido.
(sobreescrito por un mensaje pos-
terior).
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura
con el
interruptor principal.
117326:Error equipo soldadura
Error de ejecucion de programa.
Activado el "Watch dog" de la uni-
dad de
arrastre de hilo.
Verificar:
Inicializar equipo de soldadura con
el
interruptor principal.
117327:Error equipo soldadura
Error de unidad de arrastre de hilo
no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a ABB.
117328:Error equipo soldadura
Error de unidad de arrastre de hilo
no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a ABB.
117329:Error equipo soldadura
Error de unidad de arrastre de hilo
no documentado.
Verificar:
Pedir informacion adicional a ABB.
117500:Error del archivo
Error en la apertura del archivo.
Nombre de archivo desconocido.
Verificar:
Verificar el nombre del archivo
117501:Error del archivo
Fallo en la escritura del archivo.
Verificar:
Verificar el nombre del archivo.
117502:Error del archivo
Fallo de lectura del archivo.
Verificar:
Verificar el nombre del archivo.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-139
117503:N ilegal prog de sold.
El nmero del Programa de sol-
dadura
%.16s
no esta permitido.
Verificar:
Cambiar el numero del pro-
grama de
soldadura.
117504:Error de Comuni-
cacin
Desconocido el encabezamiento
del
mensaje desde la fuente de corri-
ente
Arcitec.
Verificar:
Verificar la conexin de la
fuente de
corriente.
Verificar el archivo de configu-
racin
del Arcitec.
117505:Error de Comunica-
cion.
La fuente de corriente del Arci-
tec no
responde.
Verificar:
Verificar la conexin conm la
fuente de
corriente.
117506:Error de Comunica-
cion.
Los mensajes desde la fuente de
corriente Arcitec no se pueden
evaluar.
Los mensajes son demasiados
cortos.
Verificar:
Verificar la conexin con la
fuente de
corriente.
Verificar el archivo de configu-
racion
del Arcitec.
118000:Fallo comunicac. CAN
ext.
Demasiadas peticiones sin
respuesta.
Verificar:
Comprobar la configuracion de la
comunicacion.
118500:Error ajuste del Arcitec
No se ha definido el sistema Arci-
tec.
Verificar:
Definir el sistema Arcitec o no
escribir
datos en la fuente de corriente.
118501:Error ajuste Arcitec
El parametro no existe.
Verificar:
Cambiar la identidad del para-
metro.
118502:Error ajuste Arcitec
El parametro debe ser numerico.
Verificar:
Cambiar la identidad del para-
metro.
118503:Error ajuste Arcitec
El valor del parametro esta fuera
de
limites.
Verificar:
Cambiar el valor del parametro.
119000:Error de instalacion
No se permiten ejes externos en
este
tipo de configuracion de robot.
Verificar:
Quitar unidades mecanicas.
119500:Error de comunicacion
La transferencia de datos entre
el Maestro y el Esclavo ha fallado.
Verificar:
Reiniciar los robots
119501:Error E/S Maestro
Mensajes del Sistema y de Error
16-140 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
Esclavo
%.16s no esta definido
Verificar:
Verificar la configuracion
119502:Master slave incorrecto
Ambos robots son master en
el cordon %.10s
Verificar:
Verificar los programas del robot.
119503:Master slave incorrecto
Ambos robots son esclavos en el
cordon %.10s
Verificar:
Verificar los programas de los
robots
119504:Punto de incio incor-
recto
en el cordon %.10s
Verificar:
Verificar los programas de los
robots
119505:Punto final incorrecto
en el cordon %.10s
Verificar:
Verificar los programas de los
robots
119506:Tiempo de ejecucin
corto
en el cordon %.10s
Verificar:
Verificar los programas de los
robots
119507:Restart no posible
Restart no posible despues de
conmutar
las unidades mecnicas.
Mover el PP antes de arrancar
119508:Vel. de sold. modificada
en la instruccion MsArc la pro-
gramada
es %.10s en el cordon %.10s,
la Actual es %.20s.
119509:Ejes extern. modifica-
dos
en la instruccion MsArc instruction
Programado %.10s del cordon %.10
Valor Actual: %.20s
119510:Nombre cordon no existe
Cordon %.20s no existe
Verificar:
Verificar la tabla de cordones
9 Sold. Puntos
120001:Error soldadura puntos
El proceso de soldadura no esta
desocupado
Verificar:
Situar el estado del proceso definido
en SwInit a desocupado (idle)
120002:Error soldadura puntos
Parametro %s
120003:Exceso tmpo SwStart neg.
120004:Interrupcion SwInit nega.
120005:ProcId. Motivo puede ser:
-ProcId no corresponde al valor
dado en SwInit
-El proceso de soldadura por puntos
se ha cancelado
120006:Error com. sold. puntos
Motivo: %s
120007:Error de comunicacion
Respuesta mas lenta que freq. poll
120008:Conexion BOSCH no dis-
pon.
120010:Error pinza soldadura
Motivo:%s
120011:Pinza soldad. mal config.
Motivo:%s
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-141
120012:Falta seal E/S
Verificar:
1.Configurar las seales
obligatorias utilizadas
120013:Falta var PERS
El modulo swtimer.sys no acepta
este
tipo de pinzas.
Verificar:
2.Cambiarlo
120014:Error numero %d
Verificar:
Ver manual pinza Nc
120057:Mov.man. pinza pro-
hibido
Mov.man. de pinza no esta per-
mitido
cuando el eje no esta sincroni-
zado
Verificar:
1.Estado calibracion del eje
120058:Calibracion pinza Ok
120060:Error posicion pinza
No puede alcanzar la posicion
de referencia.
Verificar:
1.El accionamiento conectado
2.El encoder
3.Partes mecanicas o electrodos
pegados
120061:Sobepasamiento ref.
pinza
Swit no puede realizar
la referencia de posicion recib-
ida
Verificar:
1.El Swit esta soldando y una
instr. move se esta ejecutando
120062:Error esfuerzo pinza
La pinza no puede aplicar la fuerza
de referencia
Verificar:
1.Inicializar la pinza
2.Calibracion del accionamiento y
de la
fuerza
120063:Sin referencia pinza
El timer Swit no tiene mas referen-
cias
a realizar
Verificar:
1.Conexion serie y registro errores
com.
120064:Fallo sensor fuerza
pinza
Sensor de fuerza de la pinza fuera
de
servicio.
Verificar:
1.Cableado del sensor de fuerza
2.Cambiar el sensor
120065:Sobrecorriente mot.
pinza
La corriente del motor es demasi-
ado
elevada.
Verificar:
1.Calibracion del accionamiento
2.Unidad mecanica u obstaculo
120066:Fallo referencia pinza
Espacio entre referencias demasi-
ado
grande
Verificar:
1.Calibracion de robot o pinza
2.Posicion pinza
120067:Comand Pinza no per-
Mensajes del Sistema y de Error
16-142 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
mitido
Movimiento prohibido durante
una accion
Verificar:
1.Esperar hasta el fin de la
accion,
antes de ordenar una nueva.
120070:Fallo accionamiento
pinza
Fallo detectado por la unidad
de accionamiento.
Verificar:
1.Leds unidad accionamiento
120075:Fallo encoder pinza
Verificar:
1.Cableado del encoder
120084:Calculo pos pinza erro-
neo
Inconsistencia entre contador de
vueltas y encoder
Verificar:
1.Bus SWIT y accionamiento
2.Inicializar pinza desde el prin-
cipio
120085:Error cont. vueltas
pinza
Verificar:
1.Cableado del encoder
120090:Pinza no calibrada
No se hizo calibracion o se ha
perdido
Verificar:
1.Inicializar pinza desde el prin-
cipio
10 Pintura
130001:Error de equipo
Proceso de pintura y movimien-
tos parados
Verificar:
Comprobar el equipo de pintura.
130002:Error de equipo
Proceso de pintura parado.
Verificar:
Comprobar el equipo de pintura.
130003:Error de plano Trigg.
En PaintL %s: Un plano trigg, %s
estan
definidos fuera de la trayectoria
programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (event-
data) o
reprogramar la trayectoria.
130004:Error de plano Trig
En PaintL %s: Dos planos trigg, %s
y %s estan definidos fuera de la
trayectoria programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (event-
data) o
reprogramar la trayectoria.
130005:Error del plano Trig
En PaintL %s: Tres planos trigg, %s,
%s y %s estan definidos fuera de la
trayectoria programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (event-
data) o
reprogramar la trayectoria.
130006:Error del plano Trig
En PaintL %s: Cuatro planos trigg,
%s,
%s, %s y %s estan definidos fuera de
la
trayectoria programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (event-
data) o
reprogramar la trayectoria.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-143
130007:Error del plano Trig
En PaintL %s: Cuatro o ms
planos trigg,
%s, %s, %s y %s estan definidos
fuera de la trayectoria progra-
mada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento
(eventdata) o
reprogramar la trayectoria.
131000:Error de argumento
El argumento no es un entero.
Verificar:
Cambiar el argumento a un
entero.
131001:Error de argumento
El argumento no es una matriz.
Verificar:
Cambiar el argumento a una
matriz.
131002:Error de argumento
El argumento no es una variable
persistente.
Verificar:
Cambiar el argumento a una var-
iable
persistente.
131003:Error de argumento
La matriz en argumento tiene
demasiadas
dimensiones.
Verificar:
Cambiar la matriz a una dimen-
sion.
131004:Error en la tabla
Brush.
Solo se permite la tabla brush
%s.
Verificar:
Cambiar a la tabla permitida.
131005:Error en numero de
Brush.
Solo se permiten los nmeros de
brush
menores o iguales que %s.
Verificar:
Cambiar al numero de brush per-
mitido.
132000:Error numero de brush
El numero de brush esta fuera de
limites
de la tabla de brush activada.
Verificar:
Cambiar el argumento dentro de
limites.
132001:Error tabla de brush
No hay tabla de brush activada.
Verificar:
Activar una tabla de brush.
132500:No puedo abrir simbolo
No se ha encontrado salida para el
simbolo %s.
NOTA: Sin salidas de pintura dis-
ponibles
debido a este error.
Verificar:
1. Salida de simbolo no definida.
2. Salida de simbolo con nombre
erroneo.
3. Problema interno (memoria
etc..)
Intentar un reinicio.
132501:Sistema pintura no inst.
Sistema pintura no disponible o
no esta instalado.
Verificar:
Proceso PaintWare no activo,
debido a
configuracion incompleta sistema
pintura
1. Usar disco opcion IPS e instala-
larlo
2. Configurar el sistema de pintura
con
la unidad de programacion
133000:Error configuracion:
Mensajes del Sistema y de Error
16-144 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
%s.
Error en archivo configuracion
IPS.CFG
Verificar:
Verificar que archivo config.
IPS.CFG no
tiene errores
133001:Error cfg: %s
Error en archivo IPS.CFG linea
%d.
Verificar:
Verificar el archivo IPS.CFG en
la
linea indicada
133002:Error cfg: %s
Error en atributo %s en la linea
%d.
Verificar:
Verificar el archivo IPS.CFG en
la
posicion indicada.
133003:Fallo declaracion cfg.
Error en %s en linea %d.
Verificar:
Verificar el archivo IPS.CFG en
la
posicion indicada.
133004:Error cfg token: %s
Error en token %s,
linea: %d, lineapos %d.
Verificar:
Verificar el archivo IPS.CFG en
la
posicion indicada.
133050:Temp. alta en sensor
%d
El sistema ha detectado una
sobretemperatura.
Se ha abierto la cadena de Run.
Verificar:
Sensores 1-7: motores 1-7,
sensor 8: Tarjeta medida serie.
133200:%s: Error tiempo Trig.
Tiempo trig imposible.
Verificar:
Esta situacion puede ocurrir si los
puntos trig se programan muy cerca
unos
de otros.
133201:%s: Disp. bloqueado
No se puede asiganr un valor cuando
el
dispositivo esta bloqueado.
Verificar:
En este estado, no se tiene acceso
directo al dispositivo.
133202:%s: Disp. inhibido.
No puedo asignar un valor cuando el
dispositivo esta inhibido.
Verificar:
En este estado el dispositivo no esta
operativo.
133203:%s: Recurso descon.
No se puede asignar valor: Recurso
desconectado.
Verificar:
En este estado el dispositivo no esta
operativo.
133204:%s: No Preparado.
No puedo asignar valor: Recurso no
preparado.
Verificar:
Uno o mas de los recursos necesa-
rios, no
estan preparados.
133205:%s: Alarma Superv.
No se puede asignar valor:
Alarma de Supervision activa.
Verificar:
Una de las alarmas del sistema
impide
que el dispositivo sea operacional.
Mensajes del Sistema y de Error
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-145
133206:Fallo Bloqueo %s.
Ha fallado el bloqueo del
recurso.
Verificar:
El recurso puede estar reservado
por
otro dispositivo.
133207:%s: Valor alto.
El valor excede el limite
maximo.
Verificar:
La alarma para el sensor indi-
cado se ha
activado.
133208:%s: Valor bajo.
El valor excede el limite min-
imo.
Verificar:
La alarma para el sensor indi-
cado se ha
activado.
133209:%s: Valor actual alto
El valor actual excede el limite
maximo.
Verificar:
La desviacion entre el valor de
referencia y el valor actual es
demasiado grande.
133210:%s: Valor actual bajo.
El valor actual excede el limite
minimo.
Verificar:
La desviacion entre el valor de
referencia y el valor actual es
demasiado grande.
133211:%s: Comp. alta
El regulador de Compensacion
demasiado
positivo comparado con la curva
de
calibracion.
Verificar:
El regulador de compensacion
compensa
demasiado basado en sus paramet-
ros.
Verificar la presion de la alimenta-
cion
y los transductores.
133212:%s: Comp. baja
El regulador de Compensacion
demasiado
negativo comparado con la curva
de
calibracion.
Verificar:
El regulador de compensacion
compensa
demasiado basado en sus paramet-
ros.
Verificar la presion de la alimenta-
cion
y los transductores.
133213:%s: Potlife
Tiempo excedido de Potlife.
Verificar:
Cuando el potlife expira, el fluido
puede comenzar a solidificar!!.
El equipo de pintura puede quedar
daado
Purgar sistema inmediatamente !!.
Esto
debe implicar inicio automatico de
purga
Mensajes del Sistema y de Error
16-146 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
133250:%s: Error comunic
Error interno de comunicacion
con el CAN
Verificar:
Comunicacion del CAN bus entre
los nodos
IPS se ha perdido. EL sistema
intenta
reconectar si es posible.
133251:%s: Nueva curva
Creando una nueva curva,
numero %d.
Verificar:
Una nueva curva de caracteristi-
cas por
defecto se ha creado por el regu-
lador
indicado.
133252:%s: Curva calc.
Recalculando curva, numero %d.
Verificar:
El sistema ha modificado el rango
de la
curva debido a la modificacion
del rango
de trabajo del regulador.
133253:%s: Cambio tamao
Cambio de tamao curva,
numero %d.
Verificar:
Debido al cambio en determina-
dos numeros
de puntos de la curva, las curvas
existentes se han transformado.
133254:%s: Error DMC
Error DMC, codigo: %d.
Verificar:
El nodo DMC indicado ha gene-
rado un
codigo de error.
Verificar los codigos de error para
este
nodo.
133255:Error Apmb
Error Apmb, unidad: %d.
Verificar:
El controlador Apmb indicado ha
generado
un codigo de error. Verificar codigos
de
error en los LEDs de la unidad de
accionamiento Berger-Lahr
Ejemplos de Programa
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 17-1
1 Manipulacin de Materiales Sencilla ............................................................................ 3
1.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 3
1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3
1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4
1.5 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 5
1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5
1.7 Coger la pieza de la mquina.................................................................................. 5
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6
2 Manipulacin de Materiales........................................................................................... 7
2.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 7
2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7
2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8
2.4 Arranque del proceso de produccin...................................................................... 9
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9
2.6 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento.............................................. 10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada ............................................................... 11
Ejemplos de Programa
17-2 Gua del Usuario
Ejemplos de Programa Manipulacin de Materiales Sencilla
Gua del Usuario 17-3
1 Manipulacin de Materiales Sencilla
1.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la
Figura 1.
Figura 1 El robot proporciona una pieza a una mquina que la procesa.
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el
robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida.
Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecucin del pro-
ceso.
1.2 La rutina principal
La rutina principal est formada a partir de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el
ciclo de trabajo del robot.
Rutina main Comentarios
coger_ent; Coger la pieza del transportador de
entrada.
dejar_maq; Dejar la pieza en la mquina.
procesado; Arrancar el proceso.
coger_maq; Coger la pieza.
dejar_fin; Dejar la pieza en el transportador de
salida.
1.3 Funcionamiento de la pinza
El robot est equipado de una pinza que manipula las piezas. Para ello, se deber defi-
nir una herramienta, herram1, y su punto central de la herramienta (TCP) asociado.
Mquina
Transportador salida Transportador entrada
Manipulacin de Materiales Sencilla Ejemplos de Programa
17-4 Gua del Usuario
La herramienta est controlada por una seal de salida digital definida en los parme-
tros del sistema con el nombre de pinza. Si la seal est activa, esto indica que la pinza
est sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza.
Adems est definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza.
Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendr el mejor rendimiento posible
del movimiento del robot.
Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del pro-
grama, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el pro-
grama.
Rutina coger Comentarios
Set pinza; Coger la pieza.
WaitTime 0.3; Esperar 0,3 s.
GripLoad carga1; Especificar que hay una carga en la
pinza
Rutina dejar Comentarios
Reset pinza; Soltar la pieza.
WaitTime 0.3; Esperar 0,3 s.
GripLoad load0; Especificar que no hay ninguna carga
en la pinza.

1.4 Coger una pieza del transportador de entrada
Se coge una pieza del transportador de entrada. Dado que el robot no puede ir recto
desde la posicin precedente (Transportador de salida), realiza un movimiento eje a eje
para ir a la posicin primera. Luego, realiza un movimiento lineal para obtener una
buena precisin de la trayectoria.
Rutina coger_ent Comentarios
MoveJ *, vmax, z50, pinza1; Ir rpidamente a la posicin cerca del
transportador de entrada.
MoveL *, v1000, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir lentamente a la posicin para coger
la pieza.
coger; Coger la pieza.
MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
Ejemplos de Programa Manipulacin de Materiales Sencilla
Gua del Usuario 17-5
1.5 Dejar la pieza en la mquina
El robot deja la pieza en la mquina y luego abandona dicha rea de forma que se pueda
arrancar la mquina.
Rutina dejar_maq Comentarios
MoveJ *, vmax, z50, pinza1; Ir rpidamente a la posicin situada
fuera de la mquina.
MoveL *, v500, z10, pinza1; Ir a la mquina.
MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir a la posicin para soltar la pieza.
dejar; Soltar la pieza.
MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
MoveL *, v500, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la mquina.
1.6 Arranque del proceso
El proceso arranca cuando el robot enva un pulso, mediante una salida, do1. Entonces,
utilizando una entrada di1, la mquina informa al robot que la pieza ha sido procesada
y que puede ser retirada.
Rutina procesado Comentarios
PulseDO do1; Enviar un pulso mediante una salida
para arrancar la mquina.
WaitDI di1, 1; Esperar la seal de preparado.
1.7 Coger la pieza de la mquina
El robot coge la pieza de la mquina.
Rutina coger_maq Comentarios
MoveL *, v500, z10, pinza1; Ir a la mquina.
MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir a la posicin para coger la pieza.
coger; Coger la pieza.
MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
MoveL *, v500, z30, pinza1; Ir a la posicin fuera de la mquina.
Manipulacin de Materiales Sencilla Ejemplos de Programa
17-6 Gua del Usuario
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida
El robot suelta la pieza en el transportador de salida.
Rutina dejar_fin Comentarios
MoveJ *, vmax, z30, pinza1; Ir rpidamente a la posicin cerca del
transportador de salida.
MoveL *, v500, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir lentamente a la posicin para soltar
la pieza.
coger; Soltar la pieza.
MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
Ejemplos de Programa Manipulacin de Materiales
Gua del Usuario 17-7
2 Manipulacin de Materiales
2.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la
Figura 2.
Figura 2 La funcin del robot consiste en servir una mquina.
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina. Cuando la mquina est preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el
transportador de salida.
El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de paro de pro-
duccin. Entonces el robot completar el ciclo pero no coger ninguna otra pieza del
transportador de entrada.
El robot mantiene un registro de las estadsticas de produccin; en l se visualiza el
nmero de piezas procesadas durante el da y tambin, al final de la jornada de trabajo,
almacena esta informacin en un disquete que podr ser leda mediante un PC.
2.2 La rutina principal
La rutina principal est formada de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el ciclo de
trabajo del robot.
Una seal de entrada digital, prodstop, definida en los parmetros del sistema servir
para saber si el pulsador de paro de produccin est pulsado.
Transportador de entrada
Transportador de salida
Mquina para fundicin
Manipulacin de Materiales Ejemplos de Programa
17-8 Gua del Usuario
Rutina main Comentarios
ini_produc; Inicializar el proceso de produccin
para el da.
WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO Repetir el ciclo hasta que se apriete el
pulsador.
coger_ent2; Coger la pieza del transportador de
entrada.
dejar_maq2; Soltar la pieza en la mquina.
procesado; Arrancar el proceso.
coger_maq; Coger la pieza.
dejar_fin; Soltar la pieza en el transportador de
salida.
actualiz; Actualizar las estadsticas de funciona-
miento.
ENDWHILE
fin_produc; Parar el proceso de produccin del da.
Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.
2.3 Funcionamiento de la pinza
Una herramienta, pinza1, define el TCP y el peso de la pinza. Estos datos de herra-
mienta estn definidos en el mdulo del sistema USER. De esta manera, la herramienta
est siempre presente en la memoria, independientemente del programa que ha sido
cargado.
La pinza est controlada por electrovvulas bi-estables, lo que significa que hay una
seal que controla la accin de coger y otra que controla la accin de soltar. Los nom-
bres de las seales estn definidos en los parmetros del sistema bajo la forma de
coger1 y soltar1. El sistema dispone tambin de otra seal pinzaok, que se activa
cuando la pinza sujeta alguna pieza. Esta seal se utiliza para comprobar si la pinza ha
agarrado correctamente el objeto.
Se define un dato de carga, peso, para describir la carga soportada por la pinza. Para
obtener la capacidad ptima de movimiento del robot, se deber especificar siempre la
carga correcta.
Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el curso del programa,
se recomienda constituir rutinas separadas para aquellas que son llamadas por el pro-
grama. Por ejemplo:
Ejemplos de Programa Manipulacin de Materiales
Gua del Usuario 17-9
Rutina coger_pinza Comentarios
Reset soltar1;
Set coger1; Coger la pieza.
WaitTime 0.5; Esperar 0,5 s.
IF DInput(pinzaok)=0 THEN Si error (ninguna pieza en la pinza) ...
TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad
de programacin.
EXIT; Salir de la ejecucin del programa.
ENDIF
GripLoad peso; Especificar que hay una carga.
La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.
2.4 Arranque del proceso de produccin
Antes de arrancar el proceso de produccin deseado, el contador (reg1), que cuenta el
nmero de piezas que son procesadas durante el da, debe ponerse a 0. El robot tambin
se pone en una posicin inicial.
Rutina ini_produc Comentarios
reg1 := 0; Reinicializar el contador.
MoveJ home, v500, fine, pinza1; Ir a la posicin de inicio.
En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre.
Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posicin separados y por ello
pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta
igual de fcil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas
con un * en la instruccin).
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada
Antes de coger una pieza, el robot debe comprobar si hay alguna pieza por coger. Esta
comprobacin se realiza mediante una clula fotoelctrica (a travs de la seal pieza,
del transportador). Esta informar el robot si hay una pieza en posicin o no. En el caso
en que no haya ninguna disponible, el operador recibir un mensaje de error y por lo
tanto, deber en primer lugar corregir dicho error antes de volver a arrancar la ejecu-
cin del programa.
Manipulacin de Materiales Ejemplos de Programa
17-10 Gua del Usuario
Routine coger_ent2 Comments
WHILE DInput(pieza) = 0 DO Comprobar si hay alguna pieza por
coger.
TPErase; En el caso en que no haya: Borrar el
TPWrite "ERROR: No hay pieza en la cinta";contenido de la unidad de pro-
TPWrite ""; gramacin y escribir el mensaje de
error. Luego, esperar la seal de arran
que del operador.
TPReadFK reg2, "Poner la pieza en el transp. y pulsar arranque", "Arranque", "",
"","","";
ENDWHILE
MoveJ p1, vmax, z50, pinza1; Ir rpidamente a la posicin encima de
la pieza.
MoveL p2, v100, fine, pinza1; Ir a la posicin para coger la pieza.
coger_pinza; Coger la pieza.
MoveL p1, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
2.6 Dejar la pieza en la mquina
El robot deja la pieza en la mquina y luego abandona el rea de forma a que la mquina
pueda ser arrancada. A menudo el robot y la mquina estn intercomunicados entre
ellos para comprobar ciertas cosas como por ejemplo si la mquina est conectada. Este
tipo de comprobacin no ha sido incluido en el ejemplo siguiente.
Rutina dejar_maq2 Comentarios
MoveJ p3, vmax, z50, pinza1; Ir rpidamente a la posicin fuera de la
mquina.
MoveL p4, v500, z10, pinza1; Ir a la mquina.
MoveL p5, v100, fine, pinza1; Ir a la posicin para soltar la pieza.
dejar_pinza; Dejar la pieza.
MoveL p4, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
MoveL p3, v500, z50, pinza1; Ir a la posicin fuera de la mquina.
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento
El nmero de piezas procesadas durante el da aparece visualizado en la unidad de pro-
gramacin.
Rutina actualiz Comentarios
reg1 := reg1 +1; Incrementar las piezas procesadas.
TPErase; Borrar el contenido del visualizador.
TPWrite ""; Unas lneas en blanco.
TPWrite "";
TPWrite "N de piezas fabricadas= " \Num:=reg1; El nmero de piezas.
Ejemplos de Programa Manipulacin de Materiales
Gua del Usuario 17-11
2.8 Paro de produccin al final de la jornada
Si el operador aprieta el pulsador Paro de produccin y el robot ha terminado un
ciclo de trabajo, el robot regresa a la posicin de inicio. Adems, las cifras de produc-
cin del da (la fecha seguida del nmero de piezas procesadas) quedan registradas en
el disquete.
Rutina fin_produc Comentarios
MoveJ home, v500, fine, pinza1; Ir a la posicin de inicio.
Open "flp1:" \File:="piezas.doc", file\Append; Abrir el archivo para escribir.
Write file, CDate() \Num:=reg1; Escribir en el archivo.
Close file; Cerrar el archivo.
Stop; Parar la ejecucin del programa
Antes de poder abrir un archivo, el dato, file, debe haber sido creado mediante el tipo
iodev. El verdadero nombre del archivo es piezas.doc.
Manipulacin de Materiales Ejemplos de Programa
17-12 Gua del Usuario
Referencia Rpida
INDICE
Pgina
Gua del Usuario 18-1
1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3
1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3
1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3
2 La Ventana de Entradas/Salidas.................................................................................... 4
2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4
2.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 4
2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5
2.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 5
2.1.4 Men: E/S Equivalentes............................................................................... 6
2.1.5 Men: Especial............................................................................................. 6
3 La Ventana de Programa................................................................................................ 7
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 7
3.2 Mens generales ..................................................................................................... 8
3.2.1 Men: Archivo............................................................................................. 8
3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 9
3.2.3 Men: Ver..................................................................................................... 10
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 11
3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11
3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 12
3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 13
3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 14
3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 15
3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 15
3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 16
3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 16
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 17
3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 17
3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 18
3.7.1 Men: Especial............................................................................................. 19
3.8 Ventana: Mdulos del Programa............................................................................. 20
3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 20
3.8.2 Men: Especial............................................................................................. 21
4 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 22
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ............................................................... 22
4.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 22
4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 22
Referencia Rpida
18-2 Gua del Usuario
4.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 23
5 El Administrador de Archivos ....................................................................................... 24
5.1 Ventana: Administrador de Archivos ..................................................................... 24
5.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 24
5.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 25
5.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 25
5.1.4 Men: Opciones ......................................................................................... 25
6 La ventana de Servicio.................................................................................................... 26
6.1 Mens generales ..................................................................................................... 26
6.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 26
6.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 27
6.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 28
6.2 Ventana Registro de Servicio ................................................................................. 29
6.2.1 Men: Especial ............................................................................................ 29
6.3 Ventana de Calibracin de Servicio........................................................................ 30
6.3.1 Men: Calib ................................................................................................. 30
6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio..................................................................... 31
6.4.1 Men: Com.................................................................................................. 31
7 Los Parmetros del Sistema........................................................................................... 32
7.1 Ventana: Parmetros del Sistema ........................................................................... 32
7.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 32
7.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 33
7.1.3 Men: Temas................................................................................................ 33
7.1.4 Men: Tipos ................................................................................................. 34
Referencia Rpida La Ventana de Movimiento
Gua del Usuario 18-3
1 La Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento
1.1.1 Men: Especial
Comando Sirve para:
Alinear Alinear la herramienta (ver pgina 6-10)
Incrementos Especificar los tamaos de los incrementos defini-
dos por el usuario (ver pgina 6-15)
Supervisin Mvto. Activar o desactivar la supervisin de movimiento
(ver pgina 6-6)
Preferencias Personalizar la ventana de movimiento (vase
pgina 6-4)
Mvto. manual
Unidad: Robot
Mvto: Lineal
Coord: Base
Herram: herram0...
WObj: Wobj0...
Bloqueo Joystick: None
Incremento: No
Posicin
Movimiento
utilizada
Parmetros
de movimiento
utilizados
differentes
deflexiones de
resultante de
Especial
Mundo Base Herram WObj
Robot Pos:
x: 1234.5
y: -244.9
z: 12.8
Q1: 0.7071
Q2: 0.0000
Q3: 0.0000
Q4: -0.7071
mm
mm
mm
la palanca de
mando
x z y
Especial
1 Alinear...
2 Incrementos...
3 Supervisin de Movimiento...
4 Preferencias...
La Ventana de Entradas/Salidas Referencia Rpida
18-4 Gua del Usuario
2 La Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas
2.1.1 Men: Archivo
Comando Sirve para:
Imprimir imprimir la lista de E/S utilizada (ver pgina 7-9)
Preferencias realizar una lista de preferencias en la ventana de
Entradas/Salidas (ver pgina 7-5)
Valor
1
0
0
1
1
1
13
0
Nombre de
Entradas/Salidas
Todas las seales
Archivo
Lista de
Editar Ver
0 1
4(64)
Nombre
di1
di2
pinza1
pinza2
pinza3
pinza4
noprog
errorsold
la lista de E/S
Tipo
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
E/S
Archivo
1 Imprimir...
2 Preferencias...
Referencia Rpida La Ventana de Entradas/Salidas
Gua del Usuario 18-5
2.1.2 Men: Editar
Comando: Sirve para:
Ir a... ir a una lnea especfica de la lista
Ir al inicio ir a la primera lnea de la lista
Ir al final ir a la ltima lnea de la lista
Habilitar/Inhabilitar tecla habilitar/inhabilitar la tecla de funcin
de funcin Bloqueo Bloqueo de E/S (vase la pgina 7-9)
Desbloquear todo desbloquear todas las seales bloqueadas
2.1.3 Men: Ver
Comando: Sirve para visualizar: (ver pgina 7-4)
Ms Comunes la lista ms comn
Todas las seales todas las seales del usuario
Entrada digital todas las entradas digitales
Salida digital todas las salidas digitales
Analgica todas las seales analgicas
Grupos todos los grupos de seales digitales
Seguridad todas las seales de seguridad
Unidades E/S todas las unidades de E/S
1 Ir a...
Editar
3 Ir al final
2 Ir al inicio
4 Habilitar/Inhabilitar tecla de funcin bloqueo
(Desbloquear todo)
Ver
1 Ms Comunes
2 Todas las seales
3 Entradas digitales
4 Salidas digitales
5 Analgicas
6 Grupos
7 Seguridad
8 Unidades E/S
La Ventana de Entradas/Salidas Referencia Rpida
18-6 Gua del Usuario
2.1.4 Men: E/S Equivalentes
Comando: Sirve para visualizar: (vase pgina 7-4)
Todas las seales todas las seales
Entrada digital todas las seales de entrada digital
Salida digital todas las seales de salida digital
Analgica todas las seales de entrada y salida analgica
Grupos todos los grupos de seales digitales
2.1.5 Men: Especial
Comando: Sirve para:
Buses de E/S recuperar un bus de E/S que presentaba fallos
(vase pgina 7-10)
E/S Equivalentes
1 Todas las seales
2 Entrada digital
3 Salida digital
4 Analgica
5 Grupos
Especial
1 Buses de E/S
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-7
3 La Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa
Datos del programa
Rutina
Programa
principal rutinas
Sub-
Ver: Rutina principal
Ver: Mdulos
Ver: Instrucciones
Ver: Rutinas
Rutina actual
Ver: Datos de Rutina
Ver: Datos
Aplicacin
Datos
Instrucciones
Gestor
Ver: Gestor de errores
de errores
Mdulos del sistema
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-8 Gua del Usuario
3.2 Mens generales
3.2.1 Men: Archivo
Comando: Sirve para:
Abrir leer programas de la memoria de masa (vase la
pgina 8-7)
Nuevo crear programas nuevos (vase la pgina 8-6)
Guardar guardar programas en la memoria de masa (vase
la pgina 8-30)
Guardar como guardar programas en la memoria de masa con
nombres nuevos (vase la pgina 8-30)
Imprimir la impresin del programa (vase la pgina 8-31)
Preferencias realizar preferencias en la ventana de Programa
(vase la pgina 8-67)
Comprobar Programa la comprobacin de que el programa es correcto
(vase la pgina 8-22)
Cerrar Programa la eliminacin de un programa de la memoria del
programa
Guardar Mdulo guardar un mdulo en la memoria de masa (vase
la pgina 8-66)
Guardar Mdulo como guardar un mdulo en la memoria de masa bajo un
nombre nuevo (vase la pgina 8-66)
1 Abrir...
2 Nuevo...
3 Guardar Programa
4 Guardar Programa Como...
5 Imprimir...
6 Preferencias...
7 Comprobar Programa
8 Cerrar Programa
9 Guardar Mdulo
0 Guardar Mdulo como...
Archivo
Slo aparece en la
ventana de mdulo
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-9
3.2.2 Men: Editar
Comando Sirve para:
Deshacer llevar a cabo una accin de anulacin de la ltima
accin realizada y a la que se le puede aplicar el
comando deshacer en la ventana seleccionada
(vase la pgina 8-40)
Cortar cortar las lneas seleccionadas al bloc de notas
(vase la pgina 8-22)
Copiar copiar las lneas seleccionadas al bloc de notas
(vase la pgina 8-22)
Pegar pegar el contenido del bloc de notas en un
programa (vase la pgina 8-22)
Ir al inicio ir a la primera lnea (vase la pgina 8-32)
Ir al final ir a la ltima lnea (vase la pgina 8-32)
Marcar seleccionar varias lneas (vase la pgina 8-32)
Cambio seleccionado cambiar un argumento de instruccin (vase la
pgina 8-36)
Valor mostrar el valor utilizado (del argumento
seleccionado) (vase la pgina 8-58)
Mod Pos modificar una posicin (vase la pgina 8-33)
Buscar buscar/reemplazar un argumento especfico (vase
la pgina 8-41)
Ver/Ocultar IPL Ver/ocultar una lista de seleccin de instrucciones
(vase la pgina 8-15)
Deshacer Ultima accin
1 Cortar
2 Copiar
3 Pegar
4 Ir al inicio
5 Ir al final
6 Marcar
7 Cambio seleccionado
8 Valor
9 ModPos
0 Buscar...
Ver/Ocultar IPL
Editar
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-10 Gua del Usuario
3.2.3 Men: Ver
Comando Sirve para:
Instr. las instrucciones de la rutina utilizada ventana de
Instruccin del Programa - (vase la pgina 8-13)
Rutinas todas las rutinas ventana de Rutinas del
Programa (vase la pgina 8-10)
Datos los datos del programa ventana de Datos del
Programa (vase la pgina 8-52)
Tipos de Datos todo tipo de datos ventana de Tipos de datos del
Programa (vase la pgina 8-52)
Test la ventana de Test del Programa (vase la pgina 8-
23)
Mdulos todos los mdulos ventana de Mdulos del
Programa (vase la pgina 8-62)
Rutina Main las instrucciones de la rutina principal (vase la
pgina 8-12)
Rutina Seleccionada la instruccin de la rutina seleccionada (vase la
pgina 8-12)
Gestor de errores el gestor de errores de la rutina utilizada (vase la
pgina 8-59)
Seleccionar tarea actual todas las tareas de programa y la posibilidad de
cambiar de tarea (vase la pgina 8-29).
1 Instr. <ltima rutina>
2 Rutinas
3 Datos <ltimo tipo>
4 Tipos de Datos
5 Test
6 Mdulos
7 Rutina Main
8 Rutina seleccionada
9 Gestor de errores
Seleccionar tarea actual
Ver
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-11
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa
3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones)
Ir a la ventana de Test del Programa
!Datos iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,fine,pinza;
WaitUntil DInput(OK)=1;
!Inicio
Set sealinicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;
Instrucciones de Programa
Archivo
Instrucciones
Editar Ver IPL_1 IPL_2
Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test
WELDPIPE/main
1(26)
1 Comunes
2 Flujo de Prog.
3 Varios
4 Caractersticas de Mvto
5 Movimiento y Proceso
6 E/S
7 Comunicaciones
8 Interrupcciones
9 Recuperacin de Errores
0 Sistema y Tiempo
Matemticas
IPL_1
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-12 Gua del Usuario
3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones)
1 Ms Comn 1
2 Ms Comn 2
3 Ms Comn 3
4 Caract.Mov.Avanz.
5 Mov.Avanz.
6 Computador Ext.
7 Multi Tarea
8 Soporte RAPID
9 Servicio
IPL2
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-13
3.4 Ventana: Rutinas del Programa
Rutinas del Prog
Rutinas En Mdulo
Archivo
Tipo
num
Rutinas
Editar Ver Rutina Especial
Nuevo... Decl... Dupl... Datos Test
Nombre
limpboq
errorout1
givedist
main
sold1
sold2
WELDPIPE/
Un valor de retorno
de una funcin
4(6)
Crear una rutina nueva
Cambiar la declaracin
Duplicar
Ver los datos de rutina
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-14 Gua del Usuario
3.4.1 Men: Rutina
Comando: Sirve para:
Datos de Rutina crear una rutina nueva (vase la pgina 8-8)
Instrucciones visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada
Gestor de errores visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada
Gestor de ejec. hacia atrs visualizar el gestor de ejecucin hacia atrs de la
rutina seleccionada
En Mdulo visualizar nicamente las rutinas en el mdulo
utilizado (vase la pgina 8-65)
En Sistema visualizar todas las rutinas de todos los mdulos
(vase la pgina 8-65)
Aadir/Borrar Gestor de Error aadir/borrar un gestor de error a la rutina
seleccionada (vase la pgina 8-59)
Aadir/Borrar Gestor de
ejecucin hacia atrs aadir/borrar un gestor de ejecucin hacia atrs a la
rutina seleccionada (vase el Manual de Referencia
RAPID - Programacin off-line)
1 Datos de Rutina...
2 Instrucciones
(Gestor de errores)
(Gestor de ejecucin hacia atrs)
5 En Mdulo
6 En Sistema
7 Aadir Gestor Errores
8 Aadir Gestor de ejec.atrs
Rutina
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-15
3.4.2 Men: Especial
Comando: Sirve para to:
Espejo crear una imagen espejo de una rutina o de un
mdulo (vase la pgina 8-43)
3.5 Ventana: Datos del Programa
Espejo...
Especial
Datos de Prog.
tooldata En Mdulo
Archivo Editar Ver Datos Especial
Nuevo... Decl... Dupl... Tipos->
Test->
Nombre
gripper
gun1
gun2
WELDPIPE/
3(3)
Crear nuevos datos
Cambiar la declaracin
Duplicar
Ver todos los tipos de datos
Tipos de
datos
Datos
Ir a la ventana Test del
Programa
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-16 Gua del Usuario
3.5.1 Men: Datos
Comando: Sirve para:
Valor leer o cambiar el valor utilizado de los datos
seleccionados (vase la pgina 8-58)
Tipos llamar a la lista con todos los tipos de datos (vase
la pgina 8-52)
En Mdulo llamar nicamente los datos de este mdulo (vase
la pgina 8-65)
En Sistema crear datos nuevos (vase la pgina 8-65)
En Rutina llamar todos los datos de rutina
Matriz nueva declarar un dato de matriz nuevo
3.5.2 Men: Especial
Comando: Sirve para:
Definir Coord la definicin de una herramienta, de un objeto de
trabajo o de un desplazamiento de programa (vase
el Captulo 10, Calibracin)
Ir a la pos. seleccionada ir a la posicin seleccionada
1 Valor
2 Tipos
3 En Mdulo
4 En Sistema
5 En Rutina nombre rutina
6 Matriz nueva
Datos
1 Definir Coord...
2 Ir a la pos.seleccionada
Especial
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-17
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa

3.6.1 Men: Tipos
Comando: Sirve para:
Datos llamar todos los datos de un tipo seleccionado
Tipos Utilizados llamar nicamente aquellos tipos de datos que son
utilizados
Todos los tipos llamar todos los tipos de datos (vase la pgina 8-
53)
Todos los datos
bool
num
robtarget
tooldata
wobjdata
Tipos de Datos de Prog.
Archivo
Tipos de
Editar Ver Tipos
WELDPIPE/
5(6)
datos
Todos Datos
1 Datos
2 Tipos Utilizados
3 Todos los tipos
Tipos
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-18 Gua del Usuario
3.7 Ventana: Test del Programa
!Init data
counter:=0;
!Ir a la posicin de inicio
MoveL pstart,v100,FINE,gripper;
WaitUntil DInput(ready)=1;
!Start
Set startsignal;
open_gripper;
Test de Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
Archivo
Instrucciones
Editar Ver Especial
Inicio FWD BWD (ModPos) Instr
WELDPIPE/main
50%
Continua
Ir a la ventana Instrucciones del Programa
Punto de
1(26)
Parmetros de
ejecucin del
test
arranque
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-19
3.7.1 Men: Especial
Comando: Sirve para:
Mover el Cursor al Punto arrancar a partir de la ltima instruccin parada
de arranque (vase la pgina 8-26)
Mover el Punto de arranque arrancar a partir de la instruccin seleccionada
al Cursor (vase la pgina 8-26)
Mover el Punto de arranque arrancar a partir de la rutina principal main
a Main (vase la pgina 8-26)
Mover el Punto de arranque arrancar a partir de cualquier rutina
a la rutina (vase la pgina 8-26)
Llamar Rutina arrancar a partir de cualquier rutina sin perder el
contexto (vase la pgina 8-28)
Llamar Rutina de Servicio ejecutar una rutina de servicio configurada sin
perder el contexto (vase la pgina 8-28)
Ir a la posicin seleccionada ir a la posicin seleccionada
Simular permitir la ejecucin del programa en el modo
MOTORES OFF
1 Mover Cursor al Punto de arranque
2 Mover el Punto de arranque al Cursor
3 Mover el Punto de arranque a Main
4 Mover el Punto de arranque a la Rutina
5 Llamar Rutina...
6 Llamar Rutina de Servicio
7 Ir a la posicin seleccionada...
8 Simular...
Especial
La Ventana de Programa Referencia Rpida
18-20 Gua del Usuario
3.8 Ventana: Mdulos del Programa
3.8.1 Men: Mdulo
Comando: Sirve para:
Datos visualizar los datos del programa
Lista de Mdulos visualizar la lista completa de mdulos (vase la
pgina 8-67)
Tipo
Mdulo de Programa
Mdulo de Programa
Mdulo de Sistema
Mdulo de Sistema
Mdulos del Programa
Archivo
Mdulos
Editar Ver Mdulo
Nuevo... Decl. Datos
Nombre
Cadpositions
Mainmodule
System1
System2
WELDPIPE
2(4)
Crear un mdulo nuevo
Visualizar los datos del programa
Cambiar la declaracin
1 Datos
2 Lista de Mdulos
Mdulo
Referencia Rpida La Ventana de Programa
Gua del Usuario 18-21
3.8.2 Men: Especial
Comando: Sirve para to:
Espejo Base crear una imagen espejo de todas las posiciones
en el sistema de coordenadas de la base en un
programa o un mdulo (vase la pgina 8-49)
Espejo Wobj crear una imagen espejo de las posiciones
definidas en un objeto de trabajo (vase la
pgina 8-50)
Espejo Base
Espejo Wobj
Especial
La Ventana de Produccin Referencia Rpida
18-22 Gua del Usuario
4 La Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
4.1.1 Men: Archivo
Comando Sirve para:
Cargar Programa cargar un programa (vase pgina 11-4)
4.1.2 Men: Editar
Comando Sirve para:
Ir a ir a una instruccin especfica
Arrancar desde el principio ir a la primera instruccin del programa (vase
pgina 11-7)
Lista de
MoveL p1, v500, z20, tool1;
MoveL p2, v500, z20, tool1;
MoveL p3, v500, z20, tool1;
Set do1;
Set do2;
Info Produccin
Archivo Editar Ver
Iniciar FWD BWD
Estado : PARADO
Rutina : main
CAR_LIN1
Velocidad : 75 %
Modo Ejecucin : Continua
2(39)
Punto de
arranque
programa

Archivo
1 Cargar Programa ...

1 Ir a ...
2 Arrancar desde el principio
Editar
Referencia Rpida La Ventana de Produccin
Gua del Usuario 18-23
4.1.3 Men: Ver
Comando Sirve para visualizar:
Info el programa en la parte inferior de la ventana
Posicin ajustar una posicin (vase pgina 11-8)
1 Info ...
2 Posicin
Ver
El Administrador de Archivos Referencia Rpida
18-24 Gua del Usuario
5 El Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
5.1.1 Men: Archivo
Comando: Sirve para:
Nuevo Directorio crear un directorio nuevo (ver pginas 13-5)
Renombrar cambiar el nombre de un archivo seleccionado (ver
pginas 13-5)
Copiar copiar un archivo o un directorio seleccionado a
otra memoria de masa o directorio (ver pginas 13-
6)
Mover mover un archivo seleccionado o un directorio a
otra memoria de masa o directorio (ver pginas 13-
7)
Imprimir archivo imprimir una lista en una impresora
Fecha
..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01
Administrador de archivos
flp1:/WELDINGS/TEST
Archivo Editar Ver Opciones
Anterior
Nombre
..
PROC1
PROC2
PROCFUNC
WDATA
WTOOLS
RESULTS
Tipo
Subir un nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Directorio
Directorio
2(12)
Unidad utilizada
Archivos
Directorio utilizado
Ultimo cambio
realizado
Archivo
1 Nuevo Directorio ...
2 Renombrar...
3 Copiar...
4 Mover...
5 Imprimir archivo
Referencia Rpida El Administrador de Archivos
Gua del Usuario 18-25
5.1.2 Men: Editar
Comando: Sirve para:
Ir a ir a una lnea especfica de la lista
Ir al inicio ir a la primera lnea de la lista
Ir al Final ir a la ltima lnea de la lista
5.1.3 Men: Ver
Comando: Sirve para ver:
hd0a: los archivos contenidos en la memoria flash (ver
pginas 13-4)
flp1: los archivos contenidos en un disquete (ver pgi-
nas 13-4)
5.1.4 Men: Opciones
Comando: Sirve para:
Formatear formatear un disquete (ver pginas 13-8)
Conversin rpida conversin de versiones antiguas de programa
Editar
1 Ir a ...
2 Ir al inicio...
3 Ir al Final...
1 [hd0a :]
Ver
2 [flp1:]Disc#12
1 Formatear...
Opciones
2 Conversin rpida...
La ventana de Servicio Referencia Rpida
18-26 Gua del Usuario
6 La ventana de Servicio
6.1 Mens generales
6.1.1 Men: Archivo
Comando Sirve para:
Guardar registros como guardar registros en un disquete o en otra memoria
de masa (ver pgina 14-8)
Guardar todos los
registros como guardar todos los registros en un disquete o en otra
memoria de masa (ver pgina 14-8)
Backup Llevar a cabo una operacin de backup (ver pgina
14-11)
Restore llevar a cabo una operacin de restauracin (ver
pgina 14-11)
Reiniciar llevar a cabo un rearranque del robot
Archivo
1 Guardar registros como...
Reiniciar...
2 Guardar todos los registros como...
3 Backup...
4 Restore...
Referencia Rpida La ventana de Servicio
Gua del Usuario 18-27
6.1.2 Men: Editar
Comando Sirve para:
Ir a ir a una lnea especfica de la lista
Ir al inicio ir a la primera lnea de la lista
Ir al final ir a la ltima lnea de la lista
Info muestra informacin referente a los registros de
mensaje seleccionadas (ver pgina 14-6)
1 Ir a ...
Editar
3 Ir al final
4 Info...
2 Ir al inicio
La ventana de Servicio Referencia Rpida
18-28 Gua del Usuario
6.1.3 Men: Ver
Comando Sirve para:
Registro visualizar los diferentes registros (ver pgina 14-5)
Fecha y hora actualizar la fecha y hora (ver pgina 14-4)
Calibracin calibrar el robot (ver pgina 14-9)
Conmutacin conmutar los motores (ver el Manual de Producto/
Reparaciones)
BaseCoord calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver
el Captulo 10, Calibracin)
Definicin de dos ejes calibrar el sistema de coordenadas de la base para
un manipulador de dos ejes (ver el Captulo 10,
Calibracin).
Info Sistema visualizar la informacin del sistema (ver pgina
14-9)
Ver
1 Registro
3 Calibracin
4 Conmutacin
2 Fecha y hora...
5 Base Coord
6 Definicin de dos ejes
Info Sistema
Referencia Rpida La ventana de Servicio
Gua del Usuario 18-29
6.2 Ventana Registro de Servicio
6.2.1 Men: Especial
Comando: Sirve para:
Borrar Registro borrar el contenido del registro seleccionado (ver
pgina 14-6)
Borrar todos los Registros borrar el contenido de todos los registros (ver
pgina 14-7)
Renovar Registro por actualizar el registro directamente cuando se
evento produce el mensaje - el comando pasa a Renovar
registro por comando cuando se selec-
ciona, lo que significa que la lista no ser actua-
lizada hasta que se haya pulsado la tecla de fun-
cin Renovar (ver pgina 14-7)
Ultimo
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Lista
Registro Servicio
Archivo
10
20
0
1
0
3
4
0
Editar Ver Especial
Msjes->
Nombre
Comn
Estado
Sistema
Hardware
Programa
Movimiento
Usuario
Proceso
Mensajes
#
4(9)
Visualizacin de los mensajes
No. de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje
de la lista seleccionada
registro
1 Borrar Registro
2 Borrar todos los Registros
3 Renovar Registro por Evento
Especial
La ventana de Servicio Referencia Rpida
18-30 Gua del Usuario
6.3 Ventana de Calibracin de Servicio
6.3.1 Men: Calib
Comando: Sirve para:
Actualizar cont. rev. actualizar el contador de vueltas (ver Captulo 10,
Calibracin)
Calibrar calibrar utilizando el sistema de medida (vase el
Manual de Producto/Reparaciones)
Estado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Estado de
Servicio Calibracin
Archivo Editar Ver Calib
Unidad
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
1(4)
ajuste
Calib
1 Actualizar cont. rev...
2 Calibrar...
Referencia Rpida La ventana de Servicio
Gua del Usuario 18-31
6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio
6.4.1 Men: Com
Comando: Sirve para:
Conmutar conmutar utilizando el sistema de medida
(ver el Manual de Producto/Reparaciones)
Unid
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Estado
Conmutado
Conmutado
Conmutado
Conmutado
Estado
Servicio Conmutacin
Archivo Editar Ver Com
1(4)
Com
1 Conmutar...
Los Parmetros del Sistema Referencia Rpida
18-32 Gua del Usuario
7 Los Parmetros del Sistema
7.1 Ventana: Parmetros del Sistema
7.1.1 Men: Archivo
Comando: Sirve para:
Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memo-
ria de masa (vase la pgina 12-7)
Aadir Parmetros Nuevos aadir los parmetros a partir de un sistema de memo-
ria de masa (vase la pgina 12-7)
Guardar Todo como guardar todos los parmetros en la memoria de masa
(vase la pgina 12-6)
Guardar como guardar los parmetros en la memoria de masa (vase
la pgina 12-6)
Comprobar Parmetros comprobar los parmetros antes de volver a iniciar
(vase la pgina 12-5)
Reinicio rearrancar el robot (vase la pgina 12-4)
do1
d327_1
DO
1
0.000000
0.000000
0.000000
0.000000
Nombre seal
Nombre de unidad
Tipo de seal
Nmero de seal
Max Lgico
Max Fsico
Min Lgico
Min Fsico
Tema parmetros
Parmetros
Parmetros de Sistema
Seales de Usuario
Parmetros
Archivo Editar Temas Tipos
Cancelar OK
E/S
Info
1(10)
Tipo de
parmetro
Archivo
1 Cargar Parmetros Guardados...
2 Aadir Parmetros nuevos
Reinicio...
4 Guardar como...
3 Guardar Todo como...
5 Comprobar Parmetros
Referencia Rpida Los Parmetros del Sistema
Gua del Usuario 18-33
7.1.2 Men: Editar
Comando: Sirve para:
Ir al Inicio ir a la primera lnea de un registro
Ir al final ir a la ltima lnea de un registro
Ir a ir a una lnea especfica de un registro
Mostrar registro de cambios visualizar informacin referente a las modifica-
ciones ms recientes (vase la pgina 12-5)
Cambiar Cdigos Clave cambiar los cdigos clave (vase la pgina 12-60)
7.1.3 Men: Temas
Comando: Sirve para visualizar:
Controlador el parmetro del tema Controlador (vase la pgina
12-49)
Comunicacin el parmetro del tema Comunicacin (vase la
pgina 12-43)
Seales de E/S los parmetros del tema E/S (vase la pgina 12-
11)


2 Ir al Inicio
3 Ir al final
Editar
4 Mostrar registro de Cambios...
3 Ir a ...
5 Cambiar Cdigos Clave...
Temas
1 Controlador
2 Comunicacin
3 Seales de E/S
4 Manipulador
5 Soldadura al Arco
6 Unidad de programacin
Todos los Temas
Los Parmetros del Sistema Referencia Rpida
18-34 Gua del Usuario
Manipulador los parmetros del tema del manipulador (vase la
pgina 12-69)
Soldadura al Arco los parmetros del tema Soldadura al arco (ver el
Captulo 16, Parmetros del Sistema Software de
Proceso)
Unidad de Programacin los parmetros del tema Unidad de Programacin
(vase la pgina 12-59)
Todos los Temas todos los temas (vase la pgina 12-3)
7.1.4 Men: Tipos
Indica los tipos conectados al tema seleccionado.

INDICE
Gua del Usuario 20-1
A
a 12-83
Abrir
mdulo 8-64
programa 8-7
Activacin 9-7
Actualizacin Cont. Rev. 10-8
Add or Replace Parameters 12-7
administrador de archivos 13-3
Ajuste 10-6, 14-9
ajuste de la hora 14-4
alcance del movimiento
lmite 12-70
alimentacin 5-3
almacenamiento del programa 13-3
almacenar
mdulo 8-66
programa 8-30
Aadir 9-14
aadir
instruccin 8-17
Aadir Parmetros Nuevos 12-7
archivo 13-3
borrar 13-6
cambiar de nombre 13-5
copiar 13-6
mover 13-7
rea de trabajo
lmite 12-70
ArgOpci 8-37
argumento 8-14
adicin de argumento opcional 8-37
cambiar 8-36
argumento opcional 8-14
aadir 8-37
argumento requerido 8-14
Arm
parameters 12-73
arranque de la ejecucin programada 8-25
asignacin 9-14
B
base de coordenadas de desplazamiento
cambiar 10-48
base de coordenadas de desplazami-
ento 10-47
BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22
Borrar 9-14
borrar
archivo 13-6
datos 8-59
instruccin 8-39
mdulo 8-64
rutina 8-40
Borrar Registro 14-7
Borrar todos los registros 14-7
Brazo
parmetros 12-70, 12-73
Buscar y Reemplazar 8-41
BWD 8-24
C
cadena 8-19
CadenaSeguridadFuncionamiento
parmetro 12-49
Calibracin 10-6, 14-9
calibration offset 12-70, 12-80, 12-83
cambiar
argumento 8-36
argumento opcional 8-37
base de coordenadas de desplazamiento
10-48
datos 8-58
herramienta 10-31, 10-34
instruccin 8-32
objeto de trabajo 10-40, 10-41
Cambiar de nombre
archivo 13-5
Cargar
parmetros 12-7
cargar
mdulo 8-64
Cargar Parmetros Guardados 12-7
cargar un programa 8-7
Compact IF 9-11
Comprobar Programa 8-22
Conmutacin 14-9
constante 8-52
Conten 8-21
convenciones tipogrficas 2-4
Copiar

20-2 Gua del Usuario
Administrador de Archivos 13-6
copiar
archivos 13-6
datos 8-56, 8-65
instruccin 8-22
rutina 8-12, 8-65
correccin de la velocidad 8-23
cortar
instruccin 8-22
Creacin de una iamgen espejo 8-49
Creacin de una imagen espejo de una rutina
8-43
crear
base de coordenadas de desplazamiento
10-47
datos 8-53
directorio 13-5
herramienta 10-30
mdulo 8-63
objeto de trabajo 10-39
programa 8-6
rutina 8-10
C-Start 14-12
D
Datos 8-57
datos 8-51, 8-52
borrar 8-59
cambiar 8-58
crear 8-53
declaracin 8-59
duplicar 8-56, 8-65
datos de matriz 8-55
Declaracin
rutina 8-39
declaracin
datos 8-59
Declaration
module 8-63
definir
herramienta 10-30
Definir Coord
base de coordenadas de desplazamiento
10-48
herramienta 10-34
objeto de trabajo 10-41
desplazamiento 9-6
directorio 13-3
borrar 13-6
crear 13-5
Directorio nuevo 13-5
disco flash 13-4
Disminuir 9-14
dispositivo de habilitacin 5-6
disquete 13-3
formateo 13-8
Distancias de Recuperacin 12-51
duplicar
datos 8-56, 8-65
rutina 8-65
E
E/S
parmetros 12-11, 12-59
E/S enlazadas
definir 12-21
ejes externos
movimiento 6-17
ELSE 9-13
En Mdulo 8-65
En todos los mdulos 8-65
Entradas del Sistema
definir 12-32
entradas/salidas
funcionamiento manual 7-3
espera
de una entrada 9-8
durante un tiempo especfico 9-10
expresin 8-19
expresin aritmtica 8-19
expresin lgica 8-19
F
Fecha y hora 14-4
flp1 13-4
FOR
cambiar estructura 8-38
formateo de un disquete 13-8
fuente de alimentacin 5-3
funcin 8-9
funcionamiento de programas
prueba de los programas 8-22

Gua del Usuario 20-3
FWD 8-24
G
gestin de los errores 16-3
Gestor de Errores 8-59
Grupos
parmetros 12-20
guardar
mdulo 8-66
parmetros 12-6
programa 8-30
Guardar Como
parmetros 12-7
programa 8-30
Guardar como
mdulo 8-66
ventana de Servicio 14-8
Guardar Mdulo 8-66
Guardar Mdulo como 8-66
Guardar Todo Como
parmetros 12-6
H
hd0a 13-4
herramienta
cambiar 10-31, 10-34
definir 10-30
I
IF 9-11
cambio de estructura 8-38
impresin
programa 8-31, 8-32
Incrementar 9-14
Info
ventana de Servicio 14-6
insercin
instruccin 8-17
instruccin 8-13
adicin 8-17
borrar 8-39
cambiar 8-32
copiar 8-22
mover 8-22
instruccin de posicionamiento 9-3
instruccin de salida 9-7
instrucciones 8-13
instrucciones de flujo de programa 9-10
interrupcin de fuente de alimentacin 5-3
IPL2 8-16
L
La ventana de Datos de Programa 8-52
La ventana Instr Program 8-13
leer
mdulo 8-62, 8-64
parmetros 12-7
lista de E/S
definir Ms Frecuente 7-5
Lista de mdulo 8-67
lista de seleccin de instrucciones 8-15
Ms Comn 8-67
llamada a una subrutina 9-10
LLamar Rutina de Servicio 8-28
LSI_SIS 8-15
LSI_USR 8-15
M
Manipulador
parmetros 12-69
Manipulator
parameters 12-84
Marcar 8-33
Ms comn
lista de seleccin de instrucciones 8-67
Ms Frecuente
lista de E/S 7-5
memoria flash 13-4
mensajes de aviso 16-4
modificar
argumento 8-36
datos 8-58
instruccin 8-32
posicin 8-33
modo de ejecucin del programa 8-24
modo de funcionamiento 5-5
modo de funcionamiento automtico 5-5
Modo funcionamiento 12-67
modo manual 5-5
ModPos 8-33
module

20-4 Gua del Usuario
declaration 8-63
mdulo 8-61
abrir 8-64
borrar 8-64
crear 8-63
guardar 8-66
leer 8-62
mdulo de programa 8-61
mdulo del sistema 8-6
Mdulos 8-62
Motor
parameters 12-81
Motores activados 5-5
Motores desactivados 5-5
MoveC 9-3
MoveJ 9-3
MoveL 9-3
Mover
Administrador de Archivos 13-7
mover
archivos 13-7
instruccin 8-22
Mover cursor a PP (punto de arranque del
programa) 8-27
Mover el PP (punto de arranque del progra-
ma) a Main 8-27
Mover PP (punto de arranque del programa)
a la Rutina 8-27
Mover PP (punto de arranque del programa)
al cursor 8-27
movimiento 6-3
movimiento coordinado 12-80
Multitarea 8-29
N
Nuevo 8-6
mdulo 8-63
O
objeto de trabajo
cambiar 10-40, 10-41
OculIPL 8-16
offset 9-6
offset de calibracin 12-69
offset de conmutacin 12-69
P
panel de control 5-4
para 12-80
parmetros 12-3, 12-11, 12-85
parmetros del sistema 12-3
cargar 12-7
guardar 12-6
registro de cambios 12-5
paro de emergencia 5-6
paro de la ejecucin del programa 8-26
pegar 8-22
persistente 8-52
posicin
modificar 8-33
posicin de calibracin
definir 12-70
Preferencias 8-67
ventana de programa 8-69
ProcCall 9-10
procedimiento 8-9
programa
cargar 8-7
crear 8-6
guardar 8-30
impresin 8-32
programacin 8-5
puesta en marcha 5-3
punto de aproximacin 10-31
punto de prolongacin 10-32
Q
Quitar marcar 8-33
R
rearranque 5-3, 12-4, 14-12
recuperacin de errores 8-59
Registros 14-5
registros 14-4
registros de error 14-4
Reinicializacin 9-7
reinicializacin
paro de emergencia 5-6
Renovar el registro por evento 14-7
Renovar registro por comando 14-7
Robot 12-85

Gua del Usuario 20-5
parmetros 12-77, 12-78, 12-86, 12-87,
12-88
rutina 8-8
borrar 8-40
crear 8-10
declaracin 8-39
duplicar 8-12, 8-65
seleccionar 8-12
rutina de tratamiento de interrupciones 8-9
Rutina Main 8-13
Rutina Seleccionada 8-13
Rutinas 8-10
Rutinas de Evento 12-53, 12-55
Rutinas de evento 12-52
S
Salidas del Sistema
definir 12-34
ScreenViewer 15-3
seleccin de varias instrucciones 8-33
seleccionar
rutina 8-12
seal
definir 12-17
seal de entrada
definir 12-17
seal de salida
definir 12-17
Seales del Usuario
parmetros 12-17
SetAO 9-7
SetDO 9-7
SetGO 9-7
Simulacin de condiciones de espera 8-29
sistema de archivos 13-3
subrutina 8-8
llamada 9-10
Supervisin 6-6
Supervisin de Movimiento 6-6
T
Tarjetas de E/S 12-11
TCP 10-30
TeclaOpSeguridad 12-49
TEST
cambiar estructura 8-38
Test 8-23
texto 5-9
Tipos de Datos 8-52
Todo tipo 8-53
Todos los temas 12-3
Transmisin 12-74
U
unidad de programacin 5-7
unidad red 13-4
User screen 15-3
user screen package 15-3
V
Valor 8-58
valores de seales
cambio manual 7-6
variable 8-52
ventana de Mdulos del Programa 8-62
ventana de Programa 8-6
Ventana de Rutinas del Programa 8-10
ventana de servicio 14-3
ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52
ventana Test del Programa 8-23
Ventana Visualizador de Pantalla (Screen-
Viewer) 15-3
Ver Registro de Cambios 12-5
VerIPL 8-16
W
WaitDI 9-8
WaitTime 9-10
WaitUntil 9-8
wobjdata 10-39

20-6 Gua del Usuario
Glosario
Gua del Usuario 20-7
Glosario
Argumento Son las partes de una instruccin que pueden ser cambiadas,
es decir, todo excepto el nombre de la instruccin.
Modo automtico Es el modo utilizado cuando el selector de modo de opera-
cin est puesto en la posicin .
Componente Es una parte de un registro.
Configuracin Es la posicin de los ejes del robot en un lugar particular.
Constante Son los datos que slo pueden ser cambiados manualmente.
Trayectoria esquina Es la trayectoria generada cuando el robot pasa de forma
aproximada por un punto (punto de paso).
Declaracin Es la parte de una rutina o de un dato que define sus propie-
dades.
Dilogo/Ventana Cualquier ventana de dilogo que aparece en el visualiza-
de dilogo dor de la unidad de programacin deber siempre ser
cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar)
antes de salir de ella.
Gestor de errores Una parte separada de una rutina donde se puede tratar de
solucionar un error. La ejecucin normal podr entonces ser
rearrancada automticamente.
Expresin Es una secuencia de datos con sus operaciones asociadas;
por ejemplo, reg1+5 or reg1>5.
Punto de paso Es un punto por cuya vecindad el robot pasa de forma
aproximada -sin detenerse. La distancia a este punto
depende del tamao de la zona programada.
Funcin Es una rutina que devuelve un valor.
Grupo de seales Es un grupo de seales digitales que estn agrupadas y que
son manipuladas como una seal.
Interrupcin Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la eje-
cucin del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento
de interrupcin.
E/S Entradas y Salidas elctricas.
Rutina main Es la rutina principal con la que el sistema suele arrancar
cuando se pulsa la tecla Iniciar.
Modo manual Es el modo utilizado cuando el selector de modo de opera-
cin est en la posicin .
Unidad mecnica Es un grupo de ejes externos.
Mdulo Es un grupo de rutinas y datos, es decir, una parte del pro-
grama.
Motores ON/OFF Indica el estado del robot, es decir, si se aplica o no tensin
a los motores.
Panel de Control Es el panel situado en la parte delantera del sistema de con-
trol.
Glosario
20-8 Gua del Usuario
Orientacin Es la orientacin del dispositivo final del manipulador.
Parmetro Son los datos de entrada de una rutina enviados con la lla-
mada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruc-
cin.
Persistente Una variable cuyo valor es persistente.
Procedimiento Es una rutina que no devuelve ningn valor.
Programa Es el conjunto de instrucciones y de datos que define la tarea
del robot. Los programas no contienen mdulos del sistema.
Datos del programa Son los datos a los que se puede acceder en un mdulo com-
pleto o en el programa completo.
Mdulo de programa Es un subconjunto, definido por el usuario, de rutinas y/o
datos que forman parte del programa robot.
Registro Es un conjunto de tipos de datos.
Rutina Es un subprograma.
Datos de rutina Son datos locales que slo pueden ser usados en una rutina.
Punto de arranque Es la primera instruccin que se ejecutar al arrancar la eje-
cucin del programa.
Punto de paro Es el punto donde el robot se para antes de proseguir al
punto siguiente.
Mdulo de sistema Es un mdulo que siempre est presente en la memoria del
programa. Cuando se lee un nuevo programa, los mdulos
del sistema permanecen en la memoria del programa.
Parmetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propie-
dades; dicho de otra forma, son los datos de configuracin
del sistema.
Punto Central de la Es el punto, generalmente situado en el extremo de la
herramienta (TCP) herramienta, que sigue la trayectoria programada a la velo-
cidad programada.
Rutina de tratamiento Es la rutina que define lo que hay que hacer cuando ocurre
de interrupcin (trap) una interrupcin especfica.
Variable Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un pro-
grama, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor
inicial) cuando se arranca un programa desde el principio.
Ventana El robot puede ser programado y operado gracias a una serie
de ventanas diferentes, como la ventana de Programa y la
ventana de Servicio. Siempre se podr salir de una ventana
seleccionando otra ventana.
Zona Es el espacio esfrico que rodea un punto de paso. En cuanto
el robot entra en esta zona, empieza a dirigirse hacia la posi-
cin siguiente.