Avaliao da Qualidade da Energia Eltrica S.M.Deckmann e J . A.

Pomilio
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5. FILTROS DIGITAIS E APLICAES EM SISTEMAS DE ENERGIA ELTRICA

Este captulo aplica os conceitos da Transformada Discreta de Fourier para realizar a
filtragem digital de sinais. Essa uma rea de muito interesse em sistemas de energia eltrica
devido possibilidade de automatizao dos clculos e realizao "on-line" da monitorao usando
processadores digitais. Os principais campos de aplicao so proteo e controle digital de
processos, avaliao da qualidade de energia eltrica, clculo de indicadores de qualidade, etc.

5.1. Transformada Z e Filtros Digitais

Um sinal x(t), amostrado em intervalos regulares T, tem como transformada de Fourier a
seguinte srie de funes complexas:

... ) (
3
3
2
2 1 0
+ + + + =
T j T j T j
e x e x e x x j

Analogamente, a transformada de Laplace resulta:

... ) (
3
3
2
2 1 0
+ + + + =
T T T s s s
e x e x e x x s L

que inclui amortecimento (s=+j). O operador defasador e
-sT
pode ser visto como um operador de
retardo T entre amostras, denotado por:


= = =
j T j T T j T
e r e e e e
s
. .
) ( 1


consequentemente, z = e
sT
um operador de avano unitrio T.
Define-se a transformada (de um sinal amostrado com origem em t =0) como:

... . . . ) (
3
3
2
2
1
1 0
+ + + + =

z x z x z x x z G

Caso geral:

=
n
n
n
z x z G ) (

Como se pode notar, a transformada do sinal amostrado uma srie de potncias em z
-1
,
tendo como coeficiente as amostras temporais [x
n
]. Cada amostra est posicionada na sequncia
atravs do nmero de retardos T, aplicados pela potncia de operador z correspondente, tomando a
origem do tempo como referncia.
Algumas dessas sries em z tm uma forma compacta como, por exemplo:

1
3 3 2 2 1
1
1
... 1 ) (

= + + + =
z a a z
z
z a z a z a z G

Nessa forma, um nico termo no denominador da funo G(z) representa um nmero
infinito de amostras no tempo.
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2

>0
<0
Re
Im
j
-j
-1 1
T
2T
z =e
sT


Figura 5.1 Crculo unitrio e mapeamento da transformada Z.

Figura 5.2 Posicionamento no plano complexo de amostras com diferentes atrasos

Dependendo do valor de a, a seqncia pode ser convergente, constante ou divergente:


t
0
a a
2
a
3
a
4
...
T 2T 3T 4T...
a <1
1
t
0
a a
2
a
3
a
4
...
T 2T 3T 4T...
a =1
1
t
0
a a
2
a
3
a
4

T 2T 3T 4T...
a >1
1


Figura 5.3 Sries convergente, constante e divergente.


t 0 0.1 , 3 .. :=
w 2 := 0 :=
s t ( ) e
w j + ( ) t
:=
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
1 0.5 0
s t ( )
arg s t ( ) ( )
Operador atraso
Operador avano
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
1 0.5 0
s t ( )
arg s t ( ) ( )
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5.2. Mapeamento de Plos e Zeros:

Sabe-se que a transformada de Laplace mapeia plos e zeros de F(s) no plano complexo
s=+j. De forma similar, a transformada mapeia plos e zeros de G(z) no plano complexo:

z = r.e
j


A condio de estabilidade no plano s que os plos e zeros estejam no semi-plano
esquerdo, ou seja, < 0. Isto significa que os plos e zeros de estaro dentro do crculo unitrio
(r < 1).

-
Re
Im
j
-j
-1 1
r

s= +j
s= -j

j
j
0
<0
r e
T
T
=
=


{
z r e
j
=

.



Figura 5.4 Planos complexos s e z.

5.3 Utilidade da Transformada

Considere-se um seguinte sistema em s cuja funo de transferncia dada por:
s s
s
s H
1
) (
) (
) ( =

=
, ou seja: ) ( ) ( s s s = .
Essa equao em s corresponde equao diferencial: ) (
) (
t x
t d
t y d
=
Se o sinal de entrada do sistema for x(t) =A.cos(t), resulta como sada ou resposta:

= = =
t t
t
A
d A d x t y sen cos ) ( ) (

Considerando um sistema similar com o operador z, a funo de transferncia do sistema
discreto :
z z X
z Y
z H
1
) (
) (
) ( = =
, ou seja: ) ( ) ( ) ( ) (
1
z z z z z z = =

.
Esta ltima relao diz que a sada corresponde entrada retardada de um intervalo T, ou
seja: N k x y
k k
.... 3 , 2 , 1
1
= =

.


X(s)
1/s
Y(s)


X(z) 1/z
Y (z)


Figura 5.5 Analogia entre integrador (sistema contnuo) e atrasador (sistema discreto).
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Se a entrada for uma senide, percebe-se que no para qualquer intervalo de amostragem
T ou quantidade de atrasos que resulta na sada uma onda deslocada de 90, ou seja, uma
cossenide, como no caso da integral contnua.



Figura 5.6 Efeito de atraso de uma e de quatro amostras em sinal senoidal.

A principal aplicao da transformada na filtragem de sinais amostrados. No caso geral,
a funo de transferncia em assume a seguinte forma polinomial:

) (
) (
... 1
...
) (
2 1
2 1
2 1
2 1 0
z
z
z a z a z a
z b z b z b b
z H
N
N
N
N

=
+ +
+ +
=




onde os coeficientes a e b determinam as caractersticas do sistema de ordem N. Usando a relao
Sada /Entrada ou funo de transferncia acima, resulta:

[ ] [ ]
N
N
N
N
z b z b z b b z X z a z a z a z Y

+ + + = + + + ... ). ( ... 1 ). (
2
2
1
1 0
2
2
1
1


Lembrando que z
-i
um atrasador de i intervalos de amostragem, pode-se escrever a funo
resultante em um instante k qualquer como:

N k N k k k N k N k k k
x b x b x b x b y a y a y a y

+ + + = + + + ... ...
2 2 1 1 0 2 2 1 1

ou seja, pode-se usar a seguinte relao recorrente para escrever a sada no instante k:

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=

=

=
N
n
n k n
N
n
n k n k
y a x b y
1 0

Esta recorrncia pode ser representada graficamente da seguinte forma:


z
-1
z
-1

z
-1

z
-1
z
-1
z
-1

y
k

x
k

x
k-1
x
k-2 x
k-N
y
k-N
y
k-1

b
0

b
1 b
N-1
b
N
a
N
a
N-1
a
1
-
- -
+ + + +
+ + +


Figura 5.7 Filtro digital tipo IIR (Infinite Impulse Response).

Esta uma estrutura de um filtro digital tipo IIR (Infinite Impulse Response). O nome
devido caracterstica de realimentao de sada, que fora existncia de sinal de sada mesmo
depois que a entrada se anula. Se os termos de realimentao forem anulados a
n
= 0, n 1, resultam
filtros tipo FIR (Finite Impulse Response), que s dependem da entrada:

y b x
k n
n
N
k n
=
=

0
.


z
-1
z
-1

z
-1

y
k

x
k

x
k-1
x
k-2 x
k-N
b
0

b
1 b
N-1
b
N
+ + +
+ + +


Figura 5.8 Estrutura de filtro FIR (Finite Impulse Response).

Do ponto de vista prtico, tem-se agora dois tipos de problemas a resolver usando essas
tcnicas:

a) anlise de resposta de um sistema dado;
b) sntese de um sistema que resulte em caractersticas desejadas.

O primeiro um problema de anlise de resposta, condies de estabilidade,
controlabilidade, etc, do sistema em estudo; portanto um problema de controle aplicado a
processos digitais.
O segundo um problema de projeto, de compensao, ou seja, de filtragem digital.
O interesse principal neste curso a filtragem digital de um sinal amostrado.


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5.4 Transformaes entre Sistemas Contnuos e Discretos

Um caminho para se chegar representao de sinais discretos a partir de sinais contnuos,
fazer algum tipo de transformao, preservando certas caractersticas bsicas:

1 - Invarincia de Impulso:
Essa transformao garante que as amostras coincidam com os valores da funo contnua
nos instantes amostrados:


Converso de
trem de impulsos em
seqncia discreta
de amostras
h
c
(t).p(t)
h
c
(t)
p( t t nT
n
) ( ) =
=

hd(n) = hc(nT)
sinal contnuo
sinal discretizado

Figura 5.9 Processo de amostragem atravs de trem de impulsos.

essa transformao que permitiu escrever a transformada de forma que resultasse
j T
e r e z
s
= = . comum que o ngulo do plano z seja chamado de freqncia discreta para =
0, ou seja:
j
e z = , onde = T mede o deslocamento angular bsico que o operador T impe.

Re
Im
j
-j
-1
1
z=e
jT

z
2
=e
.j2T
z=e
j

Figura 5.10 Deslocamento angular correspondente a atraso da amostra no tempo.


Essa transformao torna o espectro (j) peridico

T
a
T

de forma que todo o
espectro do sinal mapeado conforme figura:


/T
-/T

j
Re
Im
instvel estvel
estvel


Figura 5.11 Regies estveis e instveis dos planos s e z.
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Essa transformao limitada em freqncia e, por isso, s adequada para sinais abaixo da
freqncia de corte (filtros PB).
Para obter esse tipo de transformao, basta tomar a funo de transferncia do sinal
discretizado, e substituir e
sT
por z.
Apesar dessa transformao facilitar o entendimento da relao entre sistema contnuo e
discreto, sua aplicao um tanto limitada pela restrio da faixa de passagem, e porque exigiria
primeiro a obteno da funo de transferncia em s do sinal amostrado para explicitar os termos
e
sT
.
Nas figuras que seguem, o pulso de amostragem tem durao de 1s, com um perodo de
amostragem de 625s. Desta forma, o fator de escala entre as componentes do espectro do sinal
contnuo e do sinal amostrado de 625 vezes (h 625 vezes menos energia no sinal amostrado do
que no sinal contnuo), o que justifica a diferena na amplitude da fundamental. Posto que so 32
amostras por ciclo (de 50 Hz), a frequncia de Nyquist de 800Hz, em torno da qual (e seus
mltiplos) se d a reflexo do espectro.


Figura 5.12 De cima para baixo: Sinal senoidal contnuo, sinal amostrado com pulso unitrio,
espectro do sinal contnuo e espectro do sinal amostrado.

Quando se faz a mesma anlise de um sinal quadrado, observa-se o comportamento
anlogo, agora com a incluso das componentes espectrais da prpria onda quadrada, havendo uma
interpenetrao entre o espectro e suas reflexes, comprometendo a anlise principalmente em
freqncias elevadas. Os valores para a fundamental so bastante prximos, considerando o fator
de escala da amostragem. A fundamental da onda quadrada apresenta valor 1,273V, enquanto o
valor amostrado, aplicando o fator de escala resulta 2,028mV*625=1,267V.
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Figura 5.13 De cima para baixo: Sinal quadrado contnuo, sinal amostrado com pulso unitrio,
espectro do sinal contnuo e espectro do sinal amostrado.

2 - Aproximao pela equao a diferenas (Backward-Difference Aproximation)
Um segundo mtodo de transformao de sistema contnuo em discreto se baseia na
aproximao da equao diferencial pela equao a diferenas, ou seja:

T
y y
t
y
dt
dy
1 n n

O sinal discretizado considerado constante no valor amostrado at que ocorra uma nova
amostragem. o tipo de sinal que se obtm analogicamente a partir de um amostrador-segurador
(sample&hold).

Exemplo 1:
Seja o sistema de 1 Ordem dado por: ) t ( x ) t ( ay
dt
) t ( dy
= +

Pela transformao de Laplace, tem-se: sY s aY s X s ( ) ( ) ( ) + = , que resulta na funo de
transferncia contnua:

a s
1
) s (
) s (
) s ( H
C
+
= =

(I)
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Usando a equao a diferenas, resulta:
n n
1 n n
x y a
T
y y
= +

Usando a propriedade de retardo da transformada obtm-se:
) ( ) ( ) (
1
1
z z a z
T
z
= +

e, portanto, a funo de transferncia discreta ser:

a
T
z z
z
z H
d
+

=
1
1
1
) (
) (
) (
(II)

Comparando-se as duas funes de transferncia, v-se que:
H z H s
d c
s z T
( ) ( )|
( )/
=
=

1
1 ,
ou seja, dispondo da funo de transferncia em s pode-se, por substituio direta, obter H(z).
Uma vez obtido H(z), o caminho mais simples colocar na forma polinomial:
) (
) (
) (
z D
z N
z H = e, a partir da, escrever a recorrncia do tipo geral:


=

=

=
N
n
n k n
N
n
n k n k
y a x b y
1 0


Exemplo 2:
Seja um filtro PB de 1 ordem com Funo de transferncia em s:
5
2
+
=
s
H(s) , calcular o
filtro digital correspondente considerando T =0,02s.
Na forma cannica tem-se:

=
=
+
=
+
=
4 . 0
2 . 0
logo
5
1
1
5
2
. 1
) (
k
s
s
k
s H



y(t)
t
0

0.4
0.252

Figura 5.14 Resposta de filtro passa-baixas de primeira ordem a um degrau.

Fazendo a substituio
( )
T
z
s
1
1

= resulta:
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( )
1
1
1
1
1 1 1 1
90909 , 0 03636 , 0
1 , 1
) 04 , 0 (
04 , 0 1 , 1
) ( 04 , 0 1 , 1 ) (
) (
) (
1 , 1
04 , 0
1 , 0 1
04 , 0
5
02 , 0
1
2
5
1
2
) (

+ =
+
=
=
=

=
+
=
+

=
+

=
n n
n n
n
n n n
y x
y x
y
x y y
z z z
z
z
z z z
T
z
H


Os dez primeiros valores resultantes da recorrncia so mostrados na tabela a seguir:

t n x
n
y
n

0 0 0 0
0.02 1 1 0.03636
0.04 2 1 0.06942
0.06 3 1 0.09947
0.08 4 1 0.12679
0.10 5 1 0.15163
0.12 6 1 0.17421
0.14 7 1 0.19473
0.16 8 1 0.21339
0.18 9 1 0.23036
0.20 10 1 0.24578


y(n
n
0

0.4
10

Figura 5.15 Primeiros 10 valores de sada do filtro digital.

Uma limitao dessa transformao que a mesma no mapeia a regio estvel de s para
toda a regio interna do crculo unitrio.
T s
z
T
z
s

=

1
1 1
1

Para s =j resulta:

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+ =

+
+ =

=

T g t j
e
T j
T j
T j
z
1
2
1
2
1
1
1
1
2
1
1
1


o que significa um crculo de raio
2
1
com origem em z =
2
1
e que percorre o crculo enquanto
+ < < .

Re
Im
Re
Im
-1
j
1
regio mapeada
/6
/6


Figura 5.16 Mapeamento da transformada Z pela equao a diferenas.

Isto significa que o filtro obtido por essa transformao s preciso para T pequeno, ou
seja, se o sinal for sobreamostrado. ( =T <</6).
A figura a seguir mostra o efeito deste tipo de amostragem. Nota-se a boa qualidade na
reproduo espectral, o que se deve elevada taxa de amostragem. Praticamente no h erro no
valor da harmnica e surgem pequenas componentes apenas em torno da frequncia de amostragem
(1600 Hz).


Figura 5.17 Amostragem do tipo amostrador-segurador de sinal senoidal. Formas de onda contnua
e discretizada e respectivos espectros.
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Fazendo a mesma anlise para um sinal quadrado, as concluses so as mesmas. Note-se
que, neste caso, no se observa a reflexo do espectro, como ocorre com as amostras impulsivas.


Figura 5.18 Amostragem do tipo amostrador-segurador de sinal quadrado. Formas de onda contnua
e discretizada e respectivos espectros.

Ao se reduzir a quantidade de amostras, como ilustra a figura a seguir para 8 amostras por
ciclo, o espectro obtido do sinal amostrado se altera, aparecendo componentes de baixa ordem,
devido amostragem, comprometendo o resultado.


Figura 5.19 Amostragem do tipo amostrador-segurador de sinal senoidal. Formas de onda contnua
e discretizada e respectivos espectros. Baixa quantidade de amostras.
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Uma comparao entre o filtro contnuo (em s) e o filtro discretizado mostrada a seguir,
para diferentes formas de onda (degrau, quadrada e senide). Como a taxa de amostragem
relativamente elevada, o erro pequeno, tendendo a zero dentro de um perodo das ondas
consideradas.




Figura 5.20 Comparao de filtros passa-baixas, linear e discretizado. Circuito simulado
(Simulink), sinal de entrada, sinal amostrado, sada do filtro discreto, sada do filtro contnuo e erro
entra os sinais filtrados.

3-Transformao Bilinear

1
1 2
1
1 2
1
1
+

=
+

z
z
T z
z
T
s

Esta uma outra forma de transformao, bem mais utilizada, e que pode ser obtida a partir
do mtodo trapezoidal de integrao:

T
t x t x
t y t y d x t y t y
d x t y t x
t d
t y d
t
t
t

+
+ = + =
= =

2
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
0
0 0
0

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discretizando:
1
1
1 1
1 1
1
1
2 ) (
) (
) (
) ( ) 1 (
2
) ( ) 1 (
) (
2

+
=

=
=
+ + =
z
z T
z
z
z H
z z
T
z z
x x
T
y y
n n n n


O equivalente em s para ) t ( x
t d
) t ( y d
= seria:
T
z
1
1

Comparando H(s) e H(z) tem-se a equivalncia:


s
T
z
z
=

+

2 1
1
1
1
.
ou
s
2
T
1
s
2
T
1
z

+
=
Aplicando esta substituio no FPB anterior, a funo de transferncia em z se torna:

) (
) (
9 , 1 1 , 2
) 1 ( 04 , 0
) (
1
1
z
z
z
z
H

+
=

Repetindo a simulao no Simulink, observa-se que h uma reduo no erro entre a sada
contnua e a obtida pelo filtro discreto.


Figura 5.21 Comparao de filtros passa-baixas, linear e discretizado (bilinear). Sinal de entrada,
sinal amostrado, sada do filtro discreto, sada do filtro contnuo e erro entra os sinais filtrados.
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Para s=+j tem-se:
2 2
1
2 2
1
T
j
T
T
j
T
z

+ +
=

Para =0 resulta:

unitrio crculo o que e
T
j
T
j
z
T
g t j
2
1
2
2
1
2
1

=

+
=
O crculo unitrio, no entanto, percorrido em funo de de modo no-linear, pois para:

2
T
1
g t 2 j
j
e e z

= =

tem-se:
2
tg
T
2
: ou
2
T
tg
2
1

=
=



0 0
/2 2/T



0
/2
2/T



Figura 5.22 Compresso de freqncia para transformao bilinear.

Isto significa que o espectro est comprimido todo em meia volta de z. Para <0 a
transformao mapeia para dentro desse crculo unitrio, enquanto >0 mapeia para fora do
mesmo. Conclui-se que a transformao bilinear, apesar da no-linearidade da compresso, permite
representar filtros de qualquer faixa de frequncia.

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|H
c
(j)|
0
|H
d
(z)|
0

/T 2/T

Figura 5.23 Filtro PB analgico Filtro PB discreto com transformao bilinear.


5.5 Exemplo de aplicao:
Como exemplo de aplicao, vai-se sintetizar um filtro notch discreto, visando eliminar a
fundamental (60Hz) de uma onda quadrada unitria. A funo de transferncia do filtro notch
(Q=10 e G=1) :


2 2
2 2
377 7 . 37
377
) (
+ +
+
=
s s
s
s F

Seria possvel utilizar a funo "Bode(num,den)" do Matlab para traar a resposta em
frequncia do filtro. No entanto vai-se sintetizar um filtro digital usando a Transformao pela
Equao a Diferenas e a Transformao Bilinear para obter a resposta temporal do sinal
discretizado.
Para o primeiro caso, obtm-se a Transformada Z por substituio de s por
1
1

z
T
,
resultando:


2
1
2
1
2
2
1
377
1
7 . 37
1
377
1
) (
+

T
z
T
z
T
z
z H

Desenvolvendo o numerador e rearranjando os termos, tem-se:

N z
z z
T
( ) =
+
+

1 2
377
1 2
2
2

= + +

1
2 1 377
2
2 1 2 2
T
z z T [ ( )]

e desenvolvendo o denominador:

D z
z z
T
z
T
( ) . =
+
+

+

1 2
37 7
1
377
1 2
2
1
2

Avaliao da Qualidade da Energia Eltrica S.M.Deckmann e J . A. Pomilio
DSCE FEEC UNICAMP
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= + + + +

1
2 37 7 1 37 7 377
2
2 1 2 2
T
z T z T T [ ( . ) ( . )]

Pode-se escrever a Funo de Transferncia Z na forma:


Y z
X z
z z T
z T z T T
( )
( )
. ( )
( . ) ( . )
=
+ +
+ + + +


2 1 2 2
2 1 2 2
2 1 377
2 37 7 1 37 7 377

ou ainda:

Y z z T z T T X z z z T ( )[ ( . ) ( . )] ( )[ . ( )]

+ + + + = + +
2 1 2 2 2 1 2 2
2 37 7 1 37 7 377 2 1 377
e, portanto, a recorrncia temporal para um instante k qualquer dado por:

y T y T T y x x T x
k k k k k k
+ + + + = + +
2 1
2 2
2 1
2 2
2 37 7 1 37 7 377 2 1 377 ( . ) ( . ) . ( ).

Verifica-se que os coeficientes do filtro dependem do intervalo de amostragem T. V-se
tambm que o filtro combina as ltimas 3 amostras do sinal de entrada (x
k-2
x
k-1
x
k
) com as 2
ltimas de sada (y
k-2
y
k-1
) para calcular a nova amostra de sada (y
k
), ou seja:

y x x T x y T y T T
k k k k k k
= + + + + +

{ . ( ). [ ( . ) ]} / ( . )
2 1
2 2
2 1
2 2
2 1 377 2 37 7 1 37 7 377

Uma vez escolhido T, pode-se calcular os coeficientes do filtro e aplicar a recorrncia s
amostras correspondentes do sinal. Sejam, por exemplo, 100 amostras por perodo T = =

100
1
6000
.
Com isso resultam os seguintes coeficientes:

1 377 1003948027
2 2
+ = T .

2 37 7 2 006283333 + = . . T

1 37 7 377 101023136
2 2
+ + = . . T T

A recorrncia para o filtro obtido pela Transformada da Equao a Diferenas ser:

y x x x y y
k k k k k k
= + +

{ . . . } / .
2 1 2 1
2 1003948027 2 006283333 101023136

Pode-se simular a resposta do filtro atravs do seguinte programa de Matlab:

% filtro notch de 60Hz
% onda quadrada 16 ciclos com 100 amostras cada
dt =1/6000;
n =1600;
t =0:dt:n*dt;
x =sign(cos(2*60*pi*t));
% plot (t,x) % x=sinal de entrada
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
pause
y =zeros(size(t));
for k =3:n,
Avaliao da Qualidade da Energia Eltrica S.M.Deckmann e J . A. Pomilio
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18
y1 =y(k-1);
y2 =y(k-2);
x0 =x(k);
x1 =x(k-1);
x2 =x(k-2);
y(k) =(x2 - 2*x1+1.00394027*x0 - y2 +2.006283333*y1)/1.01023136;
end
plot(t,y) % y=sada
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
pause
z=x-y; % z=fundamental
plot(t,z)
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
end

A resposta do filtro digital implementado para entrada com onda quadrada unitria est
mostrada a seguir. Notar que a amplitude da fundamental est atenuada, deveria ser de 4/. Esse
erro principalmente devido ao tamanho do passo de amostragem escolhido.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

Figura 5.24 Sada do filtro baseado na Equao a Diferenas.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

Figura 5.25 Diferena entre a onda quadrada de entrada e a sada do filtro.
Avaliao da Qualidade da Energia Eltrica S.M.Deckmann e J . A. Pomilio
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19

O mesmo caso pode ser simulado usando parmetros obtidos por Transformao Bilinear.
Nesse caso deve-se substituir s por:
2 1
1
1
1
T
z
z

e desenvolver novos coeficientes do numerador e denominador. Uma maneira mais prtica consiste
em usar a seguinte rotina Matlab para obter os coeficientes:

[numd,dend] =bilinear(num,den,fs,fp);

onde num,den so os polinmios em ordem decrescente de s (s
2
, s
1
, s
0
...);
fs, fp so as freqncias de amostragem e de pre-warping
1
;
numd, dend contm os coeficientes em ordem crescente de atraso (z
-1
, z
-2
, z
-3
...).

% filtro notch de 60Hz
% 16 ciclos com 100 amostras cada
dt =1/6000;
n =1600;
t =0:dt:n*dt;
x =sign(cos(2*60*pi*t));
plot (t,x) % x=sinal de entrada
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
pause
y =zeros(size(t));
for k =3:n,
y1 =y(k-1);
y2 =y(k-2);
x0 =x(k);
x1 =x(k-1);
x2 =x(k-2);
y(k) =0.996870226*x2 - 1.989806076*x1+0.9968702264*x0 - 0.99374045288*y2 +1.989806076*y1;
end
plot(t,y) % y=sada
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
pause
z=x-y; % z=fundamental
plot(t,z)
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
end

Nesse caso, a onda fundamental obtida assume a amplitude correta aps alguns ciclos de
acomodao do filtro, indicando que o filtro baseado na transformao bilinear mais preciso para
a taxa de amostragem escolhida.


1
O parmetro fp, emHertz, indica uma freqncia de ajuste para a qual a resposta de freqncia, antes e depois da frequncia fp, resulta exata. No
modo prewarped, a transformao bilinear mapeia plano-s para o plano z com . Usando esta opo, a funo
bilinear mapeia o eixo j (de -) repetidamente emtorno do crculo unitrio (e
j
de -) usando .
O uso deste recurso faz comque a frequncia fp no domnio s seja mapeada para a frequncia normalizada fp/fs no plano z.
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DSCE FEEC UNICAMP
20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

Figura 5.26 Sada obtida com filtro baseado na Transformao Bilinear.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

Figura 5.27 Diferena entre onda quadrada de entrada e a sada do filtro.

A preciso nos coeficientes da equao muito importante para a qualidade do resultado.
Por exemplo, alterando o clculo de y(k) apresentado no algoritmo anterior, utilizando apenas
quatro casas decimais, para:

y(k)=0.9968*x2 - 1.9898*x1 +0.9968*x0 - 0.9937*y2 +1.9898*y1

a sada do filtro se altera sensivelmente, com um significativo erro, principalmente de fase, como
mostra a figura a seguir.
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DSCE FEEC UNICAMP
21
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

Figura 5.28 Sada do filtro com coeficientes com baixa resoluo.


BIBLIOGRAFIA DA PARTE B

N. Mohan, T.M. Undeland, W. P. Robbins. "Power Elactronics: Converters, Applications and
Design" J ohn Wiley&Sons 1989.

W. Pereira, O. K. Tanaka. "Elementos de Estatstica". Ed. McGraw Hill do Brasil, So Paulo, 1984.

Paul A. Lynn. "An Introduction to the Analysis and Processing of Signals". Publ. SAMS
Macmillan Press Ltd, Londres , 2a. ed. 1982.

Alan V. Oppenheim, Alan S. Willsky, Ian T. Young. "Signals and Systems". Prentice-Hall Intern.
Ed. 1983.

G.H. Tomlinson. Electrical Networks and Filters - Theory and Design. Ed. Prentice Hall,1991.