These Sosse+alaoui

UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH
FACULTE DES SCIENCES DHAR EL MEHRAZ FES

Laboratoire dElectronique, Signaux-Systmes et
dInformatique

THSE

Pour lobtention du
DOCTORAT NATIONAL
UFR : Automatique et analyse des systmes
SPECIALITE : Signaux-Systmes et Informatique

Par
Mohammed Chakib SOSSE ALAOUI

Sous le Thme

Commande et Observateur par Modes
glissants dun systme de pompage et dun bras
manipulateur

Soutenue le 08 / 07 /2009 devant le Jury compos par :

Prsident :
A. HMAMMED PES-Facult des Sciences-Fs

Rapporteurs :
M. KABBAJ PES-Facult des Sciences-Fs
F. ERRAHIMI PES-Facult des Sciences et Techniques- Fs

Examinateurs :
I. BOUMHIDI PES-Facult des Sciences-Fs
R. ELBACHTIRI PES-Ecole Suprieur de Technologie- Fs
K. BOUZOUBAA PES-Facult des Sciences-Fs

Directeur de Thse : M. MRABTI PES-Facult des Sciences-Fs,
Directeur-ENSA-Fs

1

Remerciement

Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein du laboratoire dElectronique,
Signaux Systmes et dInformatique de la Facult des Sciences Dhar El Mahraz de Fs.
Je remercie vivement Monsieur A. HMAMMED, Professeur la Facult des Sciences Dhar El
Mahraz de Fs, de me faire lhonneur de prsider le jury de thse.
Jadresse galement mes plus sincres remerciements Monsieur M. KABBAJ, Professeur la
Facult des Sciences Dhar El Mahraz de Fs, et Madame F. ERRAHIMI, Professeur la
Facult des Sciences et Techniques Fs- Sas davoir accept dtre rapporteurs de ce travail.
Je suis trs reconnaissant pour le temps quils ont consacr ltude du rapport de thse, pour
lintrt quils ont manifest lgard de mon travail et pour laccueil quils mont fait afin
den discuter.
Je tient remercier galement le Professeur R. ELBACHTIRI, Professeur l Ecole Suprieur
de Technologie de Fs, de me faire lhonneur de participer au jury de cette thse.
Mes sincres remerciements sadressent Messieurs I .BOUMHIDI et K. BOZOUBAA,
Professeurs la Facult des Sciences Dhar El Mahraz de Fs, pour lintrt qu ils ont
manifest lgard de mes travaux en me faisant lhonneur de participer au jury de cette thse.
Je ne saurais exprimer ma reconnaissance Monsieur M. MRABTI, Professeur la Facult des
Sciences Dhar El Mahraz de Fs, pour lhonneur quil ma fait en acceptant de diriger mes
travaux. Qu il trouve dans ce mmoire lexpression de ma sincre gratitude pour son soutien,
ses conseils, ses remarques intressantes et ses encouragements.
Mes remerciements les plus sincres sadressent Monsieur J BOUMHIDI, Professeur la
Facult poly disciplinaire de Taza, pour avoir suivi le droulement de mon travail et mavoir
aide affiner et prciser ma dmarche.
Je tiens aussi remercier tous les membres du Laboratoire LESSI, qui ont contribu, par
lamiti et le soutien, la ralisation de ce travail.
Table des matires.

i
Table des matires.

Table des matires. ............................................................................................................... i
Notations. ............................................................................................................................... vi
Abrviations. .............................................................................................................................. vi
Introduction gnrale. ........................................................................................................ 1

Chapitre 1
Gnralits sur Commande et Observateur par Modes glissants,
Approche
H et LMIs

1.1 Introduction. ...................................................................................................................... 3
1.2 Approche du mode de glissement. ............................................................................... 3
1.2.1 Dfinitions. .............................................................................................................. 4
1.2.2 Phnomne de rticence. ........................................................................................ 6
1.2.3 Dtermination de la dynamique de glissement. ................................................... 7
1.2.3.1 Mthode de Filippov pour la dtermination de la dynamique de
glissement ...................................................................................................... 8
1.2.3.2 Mthode de commande quivalente. .......................................................... 9
a) Synthse de la loi de commande. .................................................................... 10
b) Robustesse des modes glissants vis vis des perturbations. ........................ 11
1.2.3.3 Mthode de rgularisation ......................................................................... 12
1.2.4 Degr relatif et choix de la surface de glissement. ............................................. 13
1.2.5 Description mathmatique des modes glissants rels. ....................................... 13
1.2.6 Existence du mode de glissement. ....................................................................... 14
1.2.6.1 Conditions dexistence du mode de glissement. ........................................ 15
1.2.6.2 Exemple illustratif du domaine de glissement. ......................................... 17
1.2.7 Solution pour la suppression du phnomne de rticence. ............................... 18
1.2.7.1 Solution de couche limite. ............................................................................ 18
Table des matires.

ii
1..2.7.2 Solution base sur un observateur. ............................................................ 19
1.3 Modes glissants dordre suprieur. ................................................................................. 20
1.3.1 Commande par modes glissants dordre deux. ................................................ 20
1.3.2 Modes glissants idaux et rels. ........................................................................... 21
1.4 Commande robuste
H . ................................................................................................ 22
1.4.1 Synthse par la mthode espace dtat. .............................................................. 22
1.4.2 Problme
H standard. ...................................................................................... 23
1.4.3 Solution par quations Algbriques de Riccati et correcteur central. ............. 23
1.5 Analyse convexe et ingalits matricielles linaires ... ....... 24
1.5.1 Analyse convexe.............. .. 25
1.5.2 Problmes classiques LMIs...25
1.5.3 Problme base de contrainte LMIs. ......... 26
1.5.3.1 Problme base de contrainte LMIs. ........................................................... 26
1.5.3.2 Proprits du formalisme LMI. ................................................................... 27
1.6 Observateur classique par modes glissants.... ........ 29
1.7 Conclusion.................................... ......... 30

Chapitre 2
Application la commande dun Systme de Pompage

2.1 Introduction..... ......... 32
2.2 Modlisation du systme de pompage.... ......... 32
2.2.1 Principe du convertisseur buck.. ......... 32
2.2.1.1 Principe de fonctionnement... ... .33
2.2.1.2 Le rapport cyclique... .. 33
2.2.2 Moteur et pompe.... ...... 34
2.3 Modlisation du systme de pompage dans lespace dtat. ......................................... 35
2.4 Approche des modes glissants. .................................... 37
2.4.1. Choix de la surface de glissement.. ................ 38
2.4.2. Commande par mode glissant propos. ........................................................... 38
Table des matires.

iii
2.4.3 Rsultats de simulations. ..................................................................................... 41
2.5 Commande
H . .................................................... 42
2.5.1 Structure de commande
H . ............................................................................. 42
2.5.2 Modle linaire du systme. ................................................................................ 43
2.5.3 Dfinition des modles dordres rduits pour la commande. ........................... 43
2.5.4 Rsultats de simulation. ....................................................................................... 46
2.5.4.1 Sans perturbations. .................................................................................. 46
2.6 Comparaison de la robustesse de la commande par mode glissant et
la commande
H ........................................................................................................... 46
2.7 Conclusion. .................................................................................................... 47

Chapitre 3
Commandes par modes glissants dun robot deux Articulations

3.1 Introduction. ......................................................................................... 49
3.2 Modlisation du robot deux articulations. ..................... 49
3.3 Commande par modes glissants standard. .................................... 51
3.3.1 Dtermination de la surface de glissement. ................... 51
3.3.2 Conception de la loi de commande. ................................................................... 51
3.4 Commande et Surface de glissement bas sur lapproche LMIs. ....... 52
3.4.1 Formulation du problme en LMIs. ...................................... 53
3.4.2 Choix de la surface de glissement par LMIs. .................................................... 53
3.4.3 Synthse de la loi de commande par modes glissants bas sur LMIs. ............ 54
3.5. Rsultats de simulation. .................................................................................................. 55
3.5.1 Approche par mode glissant standard. ............................................................. 55
3.5.2 Approche par mode glissant bas sur LMIs.. ................... 57
3.6 Conclusion. ............................................... 63

Table des matires.

iv
Chapitre 4
Observateurs par modes glissants

4.1 Introduction ......................................................... 64
4.2 Observabilit et observateurs ......................................................................................... 65
4.3 Observabilit des systmes linaires. .............................................................................. 66
4.4 Observateur non linaire. ................................................................................................ 67
4.4.1 Observateur classique par mode glissant. .......................................................... 67
4.4.2 Principe de sparation. ........................................................................................ 68
4 .5 Description et modlisation du robot une articulation. ............................................ 69
4.6 Forme dobservation triangulaire. ................................................................................. 73
4.6.1 Application de lObservateur pour un robot deux articulations. ................ 77
4 .6.2 Mise sous forme triangulaire du modle dynamique et observateur
associ. ................................................................................................................ 78
4.6.3 Observation par modes glissants sous forme triangulaire a injection
de sortie. ............................................................................................................... 78
4 .6.4 Observateurs par modes glissants sous forme triangulaire. .......................... 79
4.6.5 Convergence de lobservateur. ........................................................................... 80
4.6.5.1 Application au Modle du systme de pompage. .................................. 83
4.6.5.2 Rsultats de simulations. ......................................................................... 85
4.6.5.3 Rsultats de simulations pour le robot deux articulations. .............. 86
4.7 Conclusion. ....................................................................................................................... 89

Conclusion gnrale et perspective. ............................................................................ 91
Bibliographie. ...................................................................................................................... 92

Annexe A. ............................................................................................................................. 99
Modlisation du bras manipulateur
A.1 Modle dynamique dun robot manipulateur.
Table des matires.

v
A.2 Modle dynamique du systme.

Annexe B. ............................................................................................................................ 107
Complments sur la Synthse de commande par
H
B.1 Synthse thorique dun correcteur par factorisation premire gauche normalise.
B.2 Complment sur la commande
H .

Annexe C. ............................................................................................................................ 115
Linarisation
C.1 Fonction non linaire dune variable.
C.2 Fonction non linaire de deux variables.
C.3 Fonction non linaire de n variable.
Notations et Abrviations.
vi
NOTATIONS.

S Surface de glissement.
s Equation dcrivant la surface de glissement.
r Degr relatif du systme.
Ensemble des nombres rels.
u Commande du systme.
eq
u Commande quivalente du systme.
r
u Commande robuste du systme.
p Variable de la transforme de Laplace.
A Matrice complexe conjugue transpose de la matrice A .

c
A Matrice de commande.
) ( p G Systme nominal.
) ( p K Correcteur.
i

me
i valeur propre.
i

me
i valeur singulire.
Valeur singulire maximale.
) ( ,
max
Marge de stabilit (maximale).
1
= ,
min
Niveau de tolrance admissible.
Norme infinie.
H
Norme de Hankel.
G Modle incertain dfini.

) ( p R
e
Partie relle de la variable complexe p .
L Lensemble des fonctions de transferts ou matrices de transferts de la variable

complexe p .
H Ensemble des fonctions de transferts ou matrices de fonctions de transfert, de la

Notations et Abrviations.
vii
variable complexe p, appartenant
L et sans pole 0 ) ( > p R

e
.
RH Sous-ensemble de
H des fonctions rationnelles coefficients rels.

] [ L
T Transformation linaire fractionnaire.
N M
~
,
~
Elment de factorisation premire gauche.
N M , Elment de factorisation premire droite.
DC Courant continu (Directly Curent).

ABREVIATIONS.
LLFT Transformation linaire fractionnaire infrieur (Lower Linear Fractionnal
Transformation).
ULFT Transformation linaire fractionnaire suprieur.(Upper Linear Fractional
Transformation).
NLCF Factorisation Premire Droite Normalise (Normalised Left Coprime
Factorisation).
BIBS Entre borne et tat born (Borne Input Borne State).
MCC Moteur courant continu.
HMT Hauteur manomtrique totale.
Introduction Gnrale.
1
INTRODUCTION GENERALE.

Les systmes rels sont dans la plupart du temps non linaires, mal dfinis, ont des paramtres
variables et sont soumis des perturbations externes. La modlisation de ces systmes relve
trs souvent d'une approximation des phnomnes physiques mis en jeu. Or, c'est partir de
cette reprsentation approximative des systmes que l'on souhaite construire une commande
pour le systme rel. Cette commande doit tre alors robuste dans le sens o elle devra assurer
une faible sensibilit aux incertitudes sur les paramtres, leurs variations et aux perturbations
externes. L'objectif de ce travail consiste dterminer des commandes robustes, performantes
et relativement simples mettre en oeuvre.
Lorsque la partie commande du processus est faiblement perturbe, les commandes
classiques, par exemple action proportionnelle intgrale drive, peuvent s'avrer suffisantes
si les exigences en prcision et en performance du systme ne sont pas trop svres. Dans le
cas contraire, il faut concevoir des algorithmes de commande assurant une robustesse du
comportement, du processus vis--vis des incertitudes sur les paramtres et leurs variations.
On peut citer dans ce contexte, la commande
H [Lava97], [Macf92], la commande par

placement de ple robuste [Del93], [Lan93], la commande par modes glissants [Utki92],
[Sira83], [Leva03]. Dans ce travail, nous avons choisi la technique des modes glissants connue
par sa grande robustesse en stabilit et en performance.
La caractristique principale dune commande par modes glissants est sa structure variable
avec commutation sous certaines conditions prdfinies lors de la synthse de part et dautre
dune surface choisie a priori, appele surface de glissement. Le systme command est dit
alors en rgime glissant et sa dynamique devient moins sensible aux variations paramtriques,
aux erreurs de modlisation et certaines perturbations externes, La mise en oeuvre dune
telle commande est relativement simple et ne ncessite pas une reprsentation exacte du
processus, ce qui est un avantage considrable. Cependant, lutilisation de cette approche a
longtemps t limite par les vibrations rsiduelles en hautes frquences qui se manifestent sur
les grandeurs asservies et les variables de commandes. Sur le plan exprimental, ce
phnomne appel rticence est un problme qui na t rsolu quaprs les rcents progrs de
llectronique de puissance, et plus particulirement, des circuits de commutation, et les
convertisseurs de puissances lectriques, et des travaux de Slotine, Sira-Ramirez et autres
Introduction Gnrale.
2
[Slot83], [Slot84], [Sira92], permettant ainsi lapplication relle dans plusieurs domaines
dont, en premier lieu, celui de la robotique et de llectrotechnique (o llectronique de
puissance). Les travaux relats aux travers de ce travail, sinscrivent dans le contexte de
ltude des commandes robustes dun systme de pompage compos dun convertisseur de
puissance lectrique de type buck converter, dun moteur courant continu (MCC) muni
dune pompe centrifuge et dun systme constitu dun robot manipulateur deux
articulations.
Ce travail est organis en quatre chapitres, dans le premier chapitre on prsente les lments
thoriques ncessaires la comprhension du mode de glissement, la description des
diffrentes mthodes qui permettent la dtermination de la dynamique du systme, lapproche
H , la technique doptimisation LMIs, et le choix dun observateur triangulaire par mode de

glissement.
Le deuxime chapitre est consacr au dveloppement de commandes par modes glissants
dordre un et leurs applications pour le systme de pompage. La comparaison avec lapproche
H montre une meilleure performance de ces commandes par modes glissants dordre un. Le
phnomne de rticence a t considrablement rduit par lutilisation des fonctions de
lissage.
Au troisime chapitre; une extension de la commande prcdente est prsente pour un
robot manipulateur deux articulations pour laquelle la conception de la surface de glissement
est base sur lapproche des ingalits linaires matricielles (LMIs).
Dans le quatrime chapitre nous introduisons les observateurs non linaires par modes
glissants permettant destimer ltat complet du systme que nous utiliserons pour les
diffrentes lois de commande proposes, des simulations sont alors prsentes pour illustrer
dune part la robustesse et dautre part les performances de la commande et de lobservateur
proposs.
Ainsi lobjectif de ce mmoire est la construire des schmas de commande et dobservation
assurant la fois, robustesse et performance, adapts aux systmes de pompages et robots
manipulateur.
Gnralits sur la Commande et Observateur par Modes glissants, Approche
H et LMIs
3
Chapitre 1

Gnralits sur la Commande et Observateur par Modes glissants,
Approche
H et LMIs

1.1 Introduction.
Ce chapitre est destin introduire les lments thoriques ncessaires la
comprhension du fonctionnement des commandes par modes de glissement, des commandes
H et la mise en uvre de la technique doptimisation LMIs, or la mise en uvre de lois de

commandes bases sur le modle non linaire du systme, ncessite la connaissance du
vecteur dtat complet du systme chaque instant. Mais, dans la plupart des cas, les seules
grandeurs accessibles du systme sont les variables dentre et de sortie, il est ncessaire
partir de ces informations de reconstruire ltat du modle choisi pour laborer la commande.
De ce fait, lide repose sur lutilisation dun observateur, notre choix sest fix sur un
observateur triangulaire par mode de glissement.
Or, pour les systmes linaires, le problme de synthse dobservateurs est rsolu de
manire thorique tandis que pour les systmes non linaires, la synthse dobservateurs est
encore un problme ouvert. Une des classes les plus connues des observateurs robustes est
celle des observateurs par modes glissants, ce type dobservateur est bas sur la thorie des
systmes structure variable. Ces derniers ont de bonnes proprits de robustesse vis--vis
des erreurs paramtriques et des perturbations bornes.

1.2 Approche des modes glissants.
Un modle mathmatique constitue souvent une description approche de la ralit
physique, et la loi de commande ne pourrait tre construite que sur ce dernier. Ainsi la
commande choisie devra tre robuste dans le sens o elle devra garantir une faible sensibilit
aux erreurs et aux incertitudes sur les paramtres, leurs variations et aux perturbations.
Notre choix sest port sur la commande par modes de glissement qui nest autre quun cas
particulier de la thorie des systmes structure variable et multifonctions. Base
essentiellement sur la rsolution des quations diffrentielles second membre discontinu,
H et LMIs
4
initie par Filippov en 1960 [Fili60], sera utilise ds la parution des livres dEmelyanov
[Emel67], dItkis [Itki76] et dUtkin [Utki78]. La communaut automaticienne sest
rapidement rendu compte de lintrt de cette technique qui allie simplicit de synthse et
robustesse [Edwa96, Sira93, Slot84, Slot86, Yang99].
.
1.2.1 Dfinitions.
Considrons le systme non linaire suivant :

) (
) , , (
x h y
u t x f x
=
= &
avec
0 0
) ( x t x = (1.1)
et lhypersurface : 0 ) ( = x s .
f un champ de vecteur suffisamment diffrentiable.

. 0 ) ( ] 1 , 1 [ ) , (
0 ) (
0 ) (
) , (
=
<
>
=
+
x s si t x u
x s si u
x s si u
t x u
(1.2)
u : est la commande du systme.
O x est ltat du systme de dimension n voluant dans une varit isomorphe
n
,
caractrisant le domaine physique de fonctionnement du systme. Le systme (1.1) avec la loi
de commande (1.2) est intrinsquement structure variable [Utki78]. En revanche, le systme
rendu discontinu par le choix d'une commande discontinue, u est dit discontinuit
artificielle.
Le systme variable (1.1) avec la loi de commande (1.2) peut se ramener lcriture suivante

<
>
= =
+
0 ) , ( ) , (
0 ) , ( ) , (
) , , (
t x s si t x f
t x s si t x f
u t x f x& (1.3)
O ) , ( t x f
+
et ) , ( t x f

sont des champs de vecteurs complets dans
n
.
) , ( t x s : est une surface dans
n
qui divise l'espace en deux parties disjointes 0 ) , ( > t x s et
0 ) , ( < t x s qu'on notera respectivement
+
et
.
Remarque 1.1 : D'autres systmes sont de conception naturellement discontinus, titre
d'exemples les circuits lectroniques contenant des commutateurs [King82] et les systmes
mcaniques contenant un frottement sec [Utki78, Utki92]. Qu'ils soient discontinuit
H et LMIs
5
artificielle ou naturelle, les systmes structure variable de type (1.1) peuvent tous se
ramener la forme (1.3).
En dehors de la surface de discontinuit les vecteurs vitesse
+
f et
f peuvent avoir
diffrents comportements :
les vecteurs vitesse
+
f et
f traversent la surface d'un ct vers l'autre (Figure.1.1.a,

Figure.1.1.b)
les vecteurs
+
f et
f sont points chacun vers la surface (Figure.1.1.c)

Figure.1.1.a Figure.1.1.b

Figure.1.1.c
Figure.1.1 : Diffrents comportements en dehors de la surface de discontinuit.
Le cas qui nous intresse est celui o les deux vecteurs vitesses
+
f et
f sont points
chacun vers la surface, on dit alors que la surface est attractive (figure 1.1.c).
Dfinition 1.1.
Une surface 0 = s est attractive pour un domaine de convergence donn si toute trajectoire
voluant dans le domaine dattraction est dirige vers cette surface.

H et LMIs
6
Dfinition 1.2.
Une surface 0 = s est invariante si toute trajectoire dbutant dans cette surface ou atteignant
cette surface, ne peut en sortir et volue donc sur cette surface.
Si l'tat du systme est de ct
+
de l'espace d'tat (ou du ct

), il rejoindra forcment
la surface 0 = s . S'il dpasse de l'autre ct
(ou du ct
+
), il se ramnera vers
0 = s (figure1.2). Cette surface 0 = s est donc appele surface glissante et le mouvement sur
cette surface est un mode glissant dont lquation dtermine la dynamique dsire du
systme.

Fig.1.2 Mode de glissement idal
Une surface de discontinuit 0 = s , suivant que l'tat du systme est sur
+
ou sur
, il
atteint la surface respectivement avec les vitesses
+
f ou

f .
L'quation du mouvement est alors donne par les solutions des quations diffrentielles
second membre continu ) , ( t x f
+
et ) , ( t x f

, savoir:
=

+ +
x si t x f
x si t x f
x
) , (
) , (
&
O les solutions ces deux quations diffrentielles ordinaires existent par hypothses.
En gnral ltude thorique de ce type de systmes comportant des discontinuits nest pas
classique. En effet, les quations diffrentielles ne satisfont pas les conditions dexistence et
dunicit de solution cause des termes discontinus non Lipchitziens, et en gnral non dfini
sur les surfaces de discontinuits.

1.2.2 Phnomne de rticence.
En pratique, le terme discontinu droite de lquation peut exciter des dynamiques hautes
frquences non modlises qui entranent lapparition de ce quon appelle rticence ou
H et LMIs
7
broutement connu en anglais sous le nom de chattering, et qui se caractrise par des
fortes oscillations autour de la surface.
Du point de vue de la synthse de commande, on procde gnralement au choix de la
surface de commutation 0 ) ( = x s en fixant le plus souvent la dynamique de glissement, puis
on en dduit une commande discontinue ) , ( t x u du type (1.2) qui rend cette surface attractive
et assure ainsi lapparition du mode de glissement.
Ce mode de glissement idal est illustr par la figure (1.2). Un mode de glissement idal
correspond une commande qui commute une frquence infinie or il nexiste aucun organe
de commande pouvant raliser cette opration.
Malgr les diffrents avantages de la commande par modes de glissement, son utilisation a t
entrave par un inconvnient majeur li au phnomne de rticence (broutement ou encore
chattering) (figure (1.3)). Ce phnomne est une consquence naturelle du comportement
dynamique rel de lensemble actionneur systme commander.
La rticence peut provoquer une dtrioration anticipe de lorgane de commande ou
exciter des dynamiques hautes frquences non considres dans la modlisation du systme.
Ainsi, nous allons chercher par diffrentes mthodes limiter ce phnomne. Une approche
consiste remplacer la fonction signe par une fonction plus lisse.

Fig.1.3 Mode de glissement avec rticence.

1.2.3 Dtermination de la dynamique de glissement.
Pour dcrire le mouvement de glissement sur la surface 0 ) ( = x s , de nombreux travaux
existent et sinscrivent tous dans le cadre de la rsolution des quations diffrentielles
second membre discontinu. On citera principalement les ouvrages dUtkin [Utki92],[Utki 93],
celui de Filippov [Fili60], et de Slotine et Li [Slot91] qui traitent de manire dtaille le mode
H et LMIs
8
de glissement. Quand la surface de glissement est atteinte, la thorie des quations
diffrentielles ordinaires nest plus applicable car le systme (1.3) ne vrifie plus les
conditions classiques dexistence et dunicit de solutions du thorme de Cauchy-Lipshitz.
En effet, la solution de lquation (1.3) existe et unique si la condition de Lipsitchz est
satisfaite :

2 1 2 1 2 1
) , ( ) , ( , / 0 , 0 x x L t x f t x f x x L t > > (1.4)
Cette condition nest videment pas vrifie au voisinage de la surface de commutation
cause de la discontinuit du champ f .
Il existe principalement trois mthodes pour la dtermination du mode de glissement :
La mthode de Filippov [Fili60].
La mthode de la commande quivalente [Utki78, Utki92].
La mthode de rgularisation.

1.2.3.1 Mthode de Filippov pour la dtermination de la dynamique de
glissement.
Filippov [Fili60] s'est intress la dtermination du vecteur
0
f (le champ de vecteurs
vitesses sur la surface de glissement) pour des systmes dont la variable commande
n'apparat pas d'une manire explicite dans l'expression du champ f. Selon lui, en tout point
x de la surface de discontinuit le vecteur vitesse

0
f appartient au plus petit convexe ferm
contenant toutes les valeurs de f et ceci quand x balaye tout le
voisinage du point
x
considr excluant le point lui-mme. Ainsi, pour des systmes avec une seule surface de
discontinuit, la mthode de Filippov donne lieu au rsultat suivant:
Le convexe minimal de tous les vecteurs f (x) du
voisinage de la surface de
commutation (Figure.1.3) est un segment de droite reliant les deux extrmits de
f
et
+
f . O (

f et
+
f sont les limites respectives des champs ) (x f

et ) (x f
+
quand
x tend vers
x .
Puisque le vecteur
0
f
prend la direction du plan tangent la surface de commutation,
lextrmit de ce vecteur est le point dintersection de ce plan avec le segment de
droite reliant les deux extrmits de
f

et
+
f .
H et LMIs
9
L'expression du vecteur vitesse
0
f
en mode de glissement est donne par :

+
+ = f f f ) 1 (
0
) 1 0 ( (1.5)
Le paramtre est dtermin partir de la rsolution de lquation 0 .
0
= f s grad
(
0
f
appartient au plan tangent la surface de commutation vecteur). Il vient alors:

) (
.
+
=
f f s grad
f s grad
(1.6)
L'quation du mode de glissement selon Filippov est alors dfinie par :

+
+
+
+
= f
f f s grad
f s grad
f
f f s grad
f s grad
x
) (
.
) (
.
& (1.7)
Lorsque le systme est variant dans le temps ( ) , ( t x s ou ) , ( t s f , il faut poser le temps comme
tant la
me
n ) 1 ( + variable d'tat. L'quation (1.7) sera tendue avec la composante de temps
et la relation (1.7) devient:
) (
) (
1
) (
.
) (
.
+
+
+
+
+
+
= f f
f f s grad t
s
f
f f s grad
f s grad
f
f f s grad
f s grad
x& (1.8)

Fig.1.4 Construction de Filippov.

1.2.3.2 Mthode de la commande quivalente [Utki 92].
La mthode propose par Utkin [Utki92], consiste admettre quen mode de glissement,
tout se passe comme si le systme tait pilot par une commande
eq
u , dite commande
quivalente qui permet de maintenir ltat du systme sur la surface de discontinuit 0 = s .

H et LMIs
10
a) Synthse de la loi de commande
Considrons le systme linaire en commande dfini par :
u t x B t x f x ) , ( ) , ( + = & (1.9)

m
i i
i i
i
u
t s si t x u
t s si t x u
u
<
>
=
+
0 ) ( ) , (
0 ) ( ) , (

o ) (t s
i
est la
me
i composante de la fonction de commutation vectorielle s(t).
Supposons que le comportement en mode glissant existe sur la surface de glissement ) , ( t x s
et essayons de trouver la commande continue telle que, partir de la position initiale du
vecteur dtat sur la rgion ) ), ( ( (
0 0
t t x s , la drive du vecteur ) , ( t x s demeure nulle :
0 ) , ( =
=
t
s
x
x
s
t x s & & (1.10)
Supposons que la solution de lquation (1.9) respectant u existe et note
eq
u .
En remplaant x& par sa valeur, on trouve :
0 ) ) , ( ) , ( ( =
+ +
x
s
u t x B t x f
x
s

En supposant que t) (x, B
x
s
est inversible on a :
)) , ( ( ) (
1
t x Gf
t
s
GB u
eq
+
=

avec
x
s
G
= .
La trajectoire dtat en mode de glissement est obtenue par la substitution de
eq
u dans
lquation (1.9) on obtient :
)) , ( ( ) )( , ( ) , (
1
t x Gf
t
s
GB t x B t x f x +
=

& (1.11)
De plus, pour ces systmes affines en commande, Utkin a montr que par rapport la
commande initialement commutante ) , ( t x u donne par (1.2), la commande quivalente nest
rien dautre que la composante basse frquence de la commande commutante rellement
applique au systme physique [Utki78], [Utki92]. Globalement le systme ragit comme sil
est command par la commande quivalente
eq
u .
Dans le cas gnral, o le systme nest pas affine en u :
) , , (
eq eq
u t x f f x = = &
H et LMIs
11
Il nest pas facile de rsoudre analytiquement lquation dinvariance suivante :
0 ) , , ( =
=
t
s
u t x f
x
s
s
eq
&
Il existe cependant, une mthode graphique pour trouver le vecteur
eq
f

(figure.1.5) pour les
systmes commands entre
max
u et
max
u + . En variant u entre
max
u et
max
u + jusqu' ce que
le vecteur recherch soit tangent la surface de discontinuit, il suffira ensuite de reprendre la
procdure pour diffrents points de la surface de discontinuit.

Fig.1.5 Construction par la mthode de la commande quivalente.
b) Robustesse des modes glissants vis vis des perturbations.
Considrons le systme perturb suivant :
) , ( ) ( ) , ( t x u x B t x f x + + = & (1.12)
O reprsente leffet des incertitudes paramtriques sur le modle ou des perturbations
externes.
Sur la surface de glissement la robustesse du rgime glissant vis vis des perturbations est
donne par le thorme suivant qui nest autre que la gnralisation de la condition classique
dinvariance vis--vis des perturbations externes tablie par Drazenovic [Draz69] dans le cas
des systmes linaires.
Thorme1.1 [Sira88] : Le rgime glissant sur s, du systme perturb (1.12), est
invariant vis vis de , si et seulement si le vecteur perturbation est engendr par ) (x B .
Cette condition est appele condition de recouvrement connue sous le nom matching
condition.
H et LMIs
12
Considrons la commande suivante, calcule en utilisant la mthode de commande
quivalente pour le systme perturb (1.12) :
)) , ( ( ( ) (
1
t x Gf
t
s
G GB u
eq
+
+ =

En substituant
eq
u dans (1.12) on a :
) ( )))] , ( ( ( ) )[( ( ) , (
1
t t x Gf
t
s
G GB x B t x f x + +
+ =

&
Avec
) , ( ) , ( ) , ( t x t x B t x = on a : ))] , ( ( ) )[( ( ) , (
1
t x Gf
t
s
GB x B t x f x +
=

& (1.13)
La trajectoire ) (t x dtermine par la mthode de commande quivalente est donc invariante
vis vis de .

1.2.3.3 Mthode de la rgularisation.
Cette mthode introduit une zone dimplmentation ) ( C dpaisseur 2 autour de la
surface de discontinuit (Fig.1.5), dans cette zone appele couche limite, le vecteur vitesse
) (x f est remplac pat le vecteur f , obtenu par une approximation du mouvement dans
) ( C , et la dynamique pourra tre dcompose en un mouvement lent sur la surface et un
mouvement rapide normal dans ) ( C sera :
) , , ( ) , ( u x f x f x = = & (1.14)
Le mode de glissement naura pas lieu exactement sur la surface de discontinuit mais sur
la couche limite ) ( C (fig.1.5). Lquation du mode de glissement idal pourra tre obtenue
en faisant tendre vers zro.

Figure1.5 : Rgularisation sur une zone 2
H et LMIs
13
1.2.4 Degr relatif et choix de la surface de glissement.
Le but de ce paragraphe est de montrer le lien entre le degr relatif du systme et le choix
de la surface de glissement pour la synthse de la loi de commande.
Lerreur de poursuite est dfini comme tant ) ( ) ( ) ( t y t y t e
r
= , o ) (t y est la sortie du
systme et ) (t y
r
est le signal de rfrence.
On dfinit le degr relatif du systme par rapport la sortie ) (t y comme tant le nombre
minimum de fois quil faut driver la sortie ) (t y par rapport au temps, pour y avoir apparatre
lentre de manire explicite [Isi95].
Thorme 1.2 [Itki76] : Un rgime glissant dordre un existe sur la surface s si et
seulement si le systme (1.2) est de degr relatif un par rapport ) , ( t x s .
La surface de glissement est choisie alors selon la remarque suivante :
Remarque 1.2 :
Soit
0 0 1 1 2 2 1 1 0
......... ) .., ,......... ( z z z z z z s
l l l l
+ + + + =

o les coefficients
i

sont choisis tel que lquation caractristique :
0 1
2
2
1
......... + + + +

z z z
l
l
l
possde ses
racines strictement dans le demi plan complexe gauche. Alors 0 ) ., ,......... , (
1
=
l
e e e s & est une
quation linaire ordinaire stable e e e e
l
l
l
0 1
2
2
1
......... + + + +

& .
Lerreur de poursuite ) ( ) ( ) ( t y t y t e
r
= ) tend alors asymptotiquement vers zro en un temps
fini si on peut trouver une loi de commande qui assure que 0 ) ., ,......... , (
1
=
l
e e e s &
f
t t
avec
0
t t
f
> . O ) (t y est la sortie du systme et ) (t y
r
est le signal de rfrence.

1.2.5 Description mathmatique des modes glissants rels.
Soit le systme suivant :
u t x B t x f x ) , ( ) , ( + = & (1.15)
O u est la nouvelle commande qui permet la rgularisation du problme.
Pour distinguer les solutions de (1.11) et (1.15) on note
e
x la solution dite idale et obtenue
par application de la commande quivalente (1.11). Soit le voisinage de zro comme
suit:
H et LMIs
14
s (1.16)
et supposons que la distance ) (x s de tout point dans le voisinage de (1.12) 0 ) ( = x s est
estime par lingalit :
< p t x r ) , ( o 0 > p .
Thorme 1.3 : [Utki92].
Si les hypothses (1)-(4) suivantes sont vrifies :
(1) il existe ) (t x solution du systme (1.15) sur lintervalle de temps ] , 0 [ T tel que
lingalit (1.16) est vrifie.
(2) pour la partie droite de lquation diffrentielle (1.11) respectant
e
x en utilisant la
mthode de la commande quivalente (sous lhypothse 0 ) det( GB ) :
) , ( ) ( )] , ( ) ( )[ , ( ) , (
1
t x f x G t x B x G t x B t x f x
e e e e e e e
= & (1.17)
La constante de Lipchitz L existe.
(3) Les drives partielles de la fonction
1
)] , ( ) ( )[ , (

t x B x G t x B
Respectant tous les arguments existent, et sont borns dans tout domaine born.
(4) pour la partie droite de lquation des modes glissants rels (1.15) :
u t x B t x f x ) , ( ) , ( + = & , il existe des nombres positifs M et N tels que :
x N M u t x B t x f + + ) , ( ) , (
Alors pour toute paire de solutions (1.11) et (1.17) sous les conditions initiales :
p x x
e
) 0 ( ) 0 ( , il existe un nombre positive H tel que :
H t x t x
e
) ( ) ( pour ] , 0 [ T t .

1.2.6 Existence du mode de glissement.
Ltude de lexistence du mode de glissement, comme ltude de la stabilit dun point
dquilibre, est base sur la deuxime mthode de Lyapunov. Afin de garantir lattractivit de
la surface s(x,t)=0, on considre une fonction de Lyapunov V dfinie positive dont la driv
par rapport au temps le long des trajectoires du systme en boucle ferme sera dfinie
ngative.
H et LMIs
15
Dans certains cas, le glissement na lieu que sur une partie de la surface de commutation car
lattractivit de cette dernire nest assure que dans un domaine restreint Dg cest le
domaine de glissement. Celui-ci est dfini comme suit :
Dfinition.1.3 [Utki77] : Un domaine
g
D dans la varit ) , ( t x s est un domaine de
glissement si pour tout 0 > , il existe 0 > , tel que tout mouvement commenant dans le
voisinage de
g
D ne peut quitter le
voisinage de
g
D qu travers le
voisinage de
la frontire extrme du domaine
g
D .

1.2.6.1 Conditions dexistence du mode de glissement.
La condition dexistence du mode de glissement est lattractivit de la surface de
commutation 0 ) ( = x s . Gomtriquement, les vecteurs vitesses
+
f et

f vont tre dirigs
vers la surface de commutation. Cependant, dans certains cas, le glissement na pas lieu sur
nimporte quel point de la surface de commutation car lattractivit de cette dernire nest
assure que dans un domaine restreint
g
D , que lon appelle domaine de glissement. Le
thorme suivant, fournit les conditions dexistence du mode de glissement selon Filippov.
Thorme 1.4 [Fili60] : considrons le systme dcrit par (1.1) satisfaisant la condition :
K
x
f
j
i
n j i .. ,......... 1 , =
K tant une constante. Cette condition tant vrifie pour tout x dans le domaine
+
= s s X . Soit une fonction s deux fois diffrentiable, telle que chacune des fonctions
+
N
f
et

N
f est continue par rapport x et t , pour x solution de 0 ) ( = x s , et le vecteur
+
=
N N
f f h est continment diffrentiable. Si en chaque point de la surface 0 ) ( = x s , les
ingalits 0 <
+
N
f et 0 >
N
f sont vrifies, il existe alors dans le domaine X , une solution
unique ) (t x du systme (1.1) qui dpend des conditions initiales de faon continue.
On peut remarquer que les ingalits 0 <
+
N
f et 0 >
N
f signifient que s est attractive au
moins dans un voisinage.
H et LMIs
16
Un deuxime thorme, bas sur lutilisation des fonctions de Lyapunov, fournit les
conditions dexistence du mode de glissement selon Utkin.
Thorme 1.5 [Utki78] : Pour que le domaine
g
D de dimension ) 1 ( n soit un domaine de
glissement pour le systme (1.1) et (1.2), il suffit que dans un domaine contenant
g
D ,
il existe une fonction de Lyapunov ) , , ( t x s V continment diffrentiable par rapport tous ses
arguments et satisfaisant les conditions suivantes:
a- ) , , ( t x s V est dfinie positive par rapport s, i.e. V(s, x, t) > 0 pour 0 s avec ) , ( t x
arbitraires et 0 ) , , 0 ( = t x V .
b- sur la sphre = x R s ,
0 , ) , , ( sup
0 , ) , , ( inf
> =
> =
=
R R
R s
R R
H H t x s V ii
h h t x s V i

Avec
R
h

et
R
H dpendant de R et 0
R
h si 0 R .
c- La drive totale de ) , , ( t x s V le long des trajectoires du systme a un maximum
ngatif pour tout x de excluant la surface de commutation pour laquelle la commande u
nest pas dfinie et la drive de ) , , ( t x s V nexiste pas.
Thorme 1.6 [Utki92]: Pour obtenir un domaine de modes stables le long de
l'intersection des surfaces de discontinuits ( 0 = s ), il suffit que pour tout x et t, il existe une
fonction ) , , ( t x s V avec les conditions a, b et c du thorme 1.5 et la condition suivante doit
tre satisfaite:

R
R
h lim
Pour la suite nous choisissons la fonction de Lyapunov :
2
2
1
s V =
Alors pour que la surface 0 = s soit attractive sur tout le domaine de fonctionnement , il
suffit que la drive par rapport au temps de V soit ngative :
< x s s 0 & (1.18)
Pour une convergence en temps fini, la condition (1.18) qui ne garantie quune convergence
asymptotique vers la surface de glissement est remplace par une condition plus restrictive
H et LMIs
17
dite de attractivit et donne dans [Slot83] :
< x s s s& (1.19)
o est une constante positive. Dans ce cas on peut assurer que la surface 0 = s va tre
rejointe avec un temps de convergence finie
con
t

tel que :

) 0 ( =
<
t s
t
con

Remarque 1.3
Il nest pas suffisant que la dynamique de glissement soit asymptotiquement stable, il faut
aussi que le domaine de glissement passe par le point dquilibre dsir.

1.2.6.2 Exemple illustratif du domaine de glissement [Bouk97].

) (
2
2 1
s ksign x
x x
=
=
&
&

Avec lquation dcrivant la surface de glissement choisie comme tant,
1 2
) ( cx x x s + = o
c est une constante positive et
T
x x x ] [
2 1
= .
Nous choisissons la fonction de Lyapunov :
2
2
1
s V = , alors pour que la surface 0 = s soit
attractive il suffit que :
0 < s s& (1.20)
La condition dattractivit (1.20) donne lieu au dveloppement suivant : ) (
2
s ksign cx s = &

c
k
x s et s < < >
2
0 0 &
c
k
x s et s > > <
2
0 0 &
en notant respectivement
+
a
D et
a
D les domaines dattractivits pour s > 0 et s < 0 on a :

)
`
< > =
+
c
k
x et s x D
a 2
0 /
)
`
< < =
c
k
x et s x D
a 2
0 /
H et LMIs
18
Et alors le domaine de glissement est donne par : { }
+
=
a a g
D D x x D
v t
/ o
+
a
D
t
et
a
D
v

sont les plus petits ferms respectifs de
+
a
D et
a
D .

Fig.1.8 : Domaine de glissement.

1.2.7 Solutions pour la suppression du phnomne de rticence.
Le phnomne de rticence constitue un inconvnient majeur non ngligeable, car mme
sil est possible de le filtrer la sortie du processus, il est susceptible dexciter des modes de
hautes frquences qui nont pas t pris en compte lors de la modlisation du systme. Ceci
peut dgrader les performances et mme conduire au problme dinstabilit [Utk92]. La
rticence implique galement dimportantes oscillations mcaniques au niveau des
actionneurs, pouvant provoquer leur usure rapide, ainsi que des pertes nergtiques non
ngligeables au niveau des circuits de puissance lectrique. Dans le but de rduire ou
dliminer ce phnomne, de nombreuses solutions ont t proposes [Slot84], [Bond85],
[Drak90].

1.2.7.1 Solution de couche limite.
Cette solution connue aussi par le nom boundary layer solution, a t propose par
Slotine et Sastry en 1983 [Slot83] et Slotine1984 [Slot84] elle consiste effectuer une
approximation continue des discontinuits prsentes dans la loi de commande au voisinage de
la surface de glissement.
Supposons que la commande discontinue qui provoque le phnomne de rticence scrit
sous la forme : )) ( ( ) ( t s ksign t u = k : constante positive

H et LMIs
19
La fonction )) ( ( t s sign est remplace (continment approxime), par une fonction plus lisse
dans la couche limite de 0 ) ( = t s . Parmi ces fonctions utilises nous citerons la fonction de
saturation:

Fig.1.6 Fonction saturation.
>
=
1 ) (
1
) (

s
si s sign
s
si
s
s sat

Le systme ne converge plus vers la valeur dsire, mais vers un voisinage de cette
dernire. Ainsi, la mise en place dune commande continue dans une bande de la surface
ncessite un compromis entre la robustesse et les performances. Dautres fonctions
dadoucissement existent telles que les fonctions . . )......... tanh( , ), arctan(
2
etc
s
s
s s
+

1.2.7.2 Solution base sur un observateur.
La solution de couche limite ncessite lapproximation continue du terme de
discontinuit. Cependant, dans plusieurs applications les discontinuits de commande sont
inhrentes au systme.
Dautre part, ce terme de discontinuit de commande permet de raliser une convergence
asymptotique de lquation dcrivant la surface de glissement vers zro, ce qui nest pas
garanti en effectuant cette approximation continue.
En consquence, Lors de lapplication dune commande discontinue, le placement dun
observateur asymptotique par mode de glissement peut liminer la rticence due cette
discontinuit de la loi de commande. Lide propose par [Bond85] consiste gnrer les
modes glissants idaux dans une boucle auxiliaire dobservation (figure 1.7), telle que cette
boucle dobservateur nintgre aucune dynamique non modlise. La boucle principale est
poursuivie de la boucle dobservateur. Sous les dynamiques de cet observateur, aucun
H et LMIs
20
problme de rticence napparat et le systme volue comme si la commande quivalente
continue est applique.

Fig.1.7 : Solution par placement dun observateur.

1.3 Modes glissants dordre suprieur.
La technique des modes glissants dordre suprieur a t introduite par Levantovsky
[Leva96, Leva97], Emelyanov et Korovin [Emel86, Emel93] Elle permet, en plus des bonnes
proprits de robustesse, et de simplicit de mise en oeuvre des modes glissants classiques, la
rduction du phnomne de rticence, tout en conservant les performances du systme. Pour
cela, on va donner quelques dfinitions concernant les modes glissants dordre suprieur
[Djem99, Frid96, Frid02, Leva99].

1.3.1 Commande par modes glissants dordre deux.
Considrons un systme dont la dynamique est dcrite par :
) , , ( u x t f x = & (1.21)
Et la surface de commutation : ) , ( x t s s = (1.22)
Pour lesquelles
n
x est ltat du systme, u est la commande, s et f sont deux
fonctions continues (en x et t ).
Lobjectif de la commande est de contraindre la trajectoire du systme atteindre la surface
de glissement s.
Par drivation successive de la fonction s, on peut dfinir le degr relatif r [Isi95] du systme
(1.21) par rapport la variable u, soit :
H et LMIs
21
0 =
u
s
i
(i = 1, 2, ...r 1) et 0
u
s
r
.
Pour un degr relatif 1, lapproche par modes glissants classique, permet datteindre
lobjectif de commande. Toutefois, la commande par modes glissants dordre deux peut tre
applique afin de rduire le phnomne de rticence [Leva98, Frid02].
Lorsque le degr relatif est suprieur deux, lapproche par modes glissants dordre r est la
technique la plus conforme.

1.3.2 Modes glissants idaux et rels.
Le principe de la commande par modes glissants dordre suprieur, consiste contraindre le
systme voluer sur une surface de glissement dtermine par
0 ....... ..........
) 1 (
= = = = = =
r
s s s s s & & & & & & , r tant lordre de la commande, avec
) (i
s la
me
i
drive de la fonction s par rapport au temps. Outre la conservation des proprits de
robustesse, cette approche permet de rduire le phnomne de rticence et dobtenir de
meilleures performances. En dautres termes, si nous avons une priode dchantillonnage ,
la prcision sera de lordre de ) (
2
O , alors quelle ne serait que de lordre de ) ( O pour le
premier ordre. Dans la littrature nous trouvons deux types de modes glissants dordre r
idaux et rels [Emel86, Frid96, Frid02, Leva95].
Dfinition 1.4: La trajectoire )) ( , ( t x t ayant pour condition initiale ) , 0 (
0
x est une trajectoire
modes glissants idaux dordre r par rapport la surfaces 0 = s , sil existe 0
1
> t tel que :
1
t t , les galits suivantes soient vrifies : 0 )) ( , ( ... .......... )) ( , ( )) ( , (
) 1 (
= = =

t x t s t x t s t x t s
r
& .
La notion de modes glissants idaux na pour but que dexprimer une solution thorique,
mathmatiquement possible mais irralisable pratiquement ( cause des imperfections et
limitations physiques des organes de commutation). Elle permet datteindre de faon plus
lisse la surface de contrainte. Ceci est gnralement li au phnomne dintgration des
discontinuits de la commande.
Dfinition 1.5 : Une commande par modes glissants rels sur 0 = s est dite dordre 0 > r par
rapport une fonction valeur relle ) ( , tels que 0 0 ) ( , si pour nimporte
H et LMIs
22
quel ensemble compact appartenant au domaine de dfinition, il existe 0
1
> t et une constante
0 > C telle que
1
t t > lingalit suivante soit vrifie :
r
| ) ( | C )) (t, x (t, s .
La notion de modes glissants rels permet dexprimer la dpendance de lalgorithme
modes glissants par rapport aux imperfections physiques du systme rel (retard dun
actionneur, chantillonnage de la mesure, gain non infini de la fonction signe en zro,
etc...). Cet aspect est trs important pour les systmes structure variable quand il sagit de
passer une application relle.

1.4 Commande robuste

H .
Lapproche
H du problme de stabilisation robuste est labore dans ce chapitre, a

partir de la reprsentation dtat dun systme augment, cette approche consiste
principalement calculer laide dquations de Riccati, un correcteur sous la forme dun
retour dtat observ [Doyl89].

1.4.1 Synthse par la mthode espace dtat.
Soit le systme P dcrit par le schma bloc suivant :
w
z
P
u
K
y

Figure 1.9: Problme sous forme standard

Le systme P admet pour quations dtat :

+ + =
+ + =
+ + =
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t u D t u D t x C t y
t u D t w D t x C t z
t u B t w B t Ax t x
yu yw y
zu zw z
u w
&
(1.23)
) (t z : Vecteur des sorties commandes.
) (t w : Vecteur des entres de critre.
) (t y : Vecteur des sorties mesures.
: ) (t u Vecteur des entres de commande.
H et LMIs
23
Dans le domaine de Laplace, les quations du systme se rcrivent :
( ) ( )
u w
y
z
yu yw
zu zw
zu yw
zu zw
B B A pI
C
C
D D
D D
p P p P
p P p P
p P
1
) ( ) (
) ( ) (
) (

|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
) (
) (
) (
) (
) (
p u
p w
p P
p y
p z
et ) ( ) ( ) ( p y p K p u =
Soit :
) ( )) ( ) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ( ) (
1
p w p P p K p P I p K p P p P p z
yw yu zu zw
+ =

1.4.2 Problme
H standard.
1. Etant donn 0 > , existe-il? une loi de commande telle que :
le systme boucle K P + soit asymptotiquement stable.
(Tous les ples du systme en boucle ferme sont a partie relle strictement ngative)
< +
K P
2. Si oui, construire une loi de commande qui assure pour le systme en boucle ferme
les deux proprits prcdentes.

1.4.3 Solutions par quations de Riccati et correcteur central.
La loi de commande solution du problme

H standard existe si et seulement si:
1. La matrice Hamiltonnine :
|
|
\
|

T
z
T
z
T
u u
T
w w
A C C
B B B B A
H
2
na pas de valeurs
propres sur laxe imaginaire et il existe une matrice symtrique 0
X telle que :
0 ) (
2
= + + +

z
T
z
T
u u
T
w w
T T
C C B B B B X X A A X (1.24)
2. la matrice Hamiltonnine :
|
|
\
|

A B B
C C C C A
J
T
w w
y
T
y z
T
z
T 2
na pas de valeurs
propres sur laxe imaginaire et il existe une matrice symtrique 0
Y telle que :
0 ) (
2
= + + +

T
w w y
T
y z
T
z
T T
B B C C C C Y Y A A Y (1.25)

3.
2
) ( <

Y X o (.) correspond au module de la plus grande valeur propre (rayon
spectral).
De plus, lensemble des correcteurs ) ( p K rpondant au problme est donn par :
H et LMIs
24
)) ( ), ( (K ) (
a
p p p K = o ) ( p est nimporte quelle fonction de transfert stable, de norme
H
infrieure et

|
|
|
|
|
\
|

0 :
0 :
......... . .......... ... ......
:
) (
py y
m
u
a
I C
I F
B Z I Z A
p K
u
(1.26)
Avec :

1 2
2
) (
=
=
=
+ + + =
Y X I Z
C Y L
X B F
C L Z F B X B B A A
m
T
y
T
u
y u
T
w w

Un correcteur particulier est le correcteur central, obtenu en prenant 0 = , ce qui donne :

|
|
|
|
\
|

=

0 :
......... : ....
:
) (
F
L Z A
p K
O
(1.27)
Les procdures exposes prcdemment permettent, partir de la reprsentation dtat du
systme augment et de la rsolution des deux quations algbriques de Riccati, de dfinir un
correcteur central stabilisant, de manire robuste, le systme en boucle ferme.
Remarque 1.4 : on peut utiliser lapproche dveloppe par Glover et Mac Farlane [Glov89]
qui conduit avec simplicit, la quantification directe de la marge maximale de stabilit, puis
lexpression de lensemble des solutions des problmes de stabilisation robuste (ensemble
dfini partir dune paramtrisation de la solution centrale), voir annexe B.

1.5 Analyse convexe et ingalits matricielles linaires.
La notion de convexit tient dans ce chapitre une place importante. En effet, les
problmes danalyse et de synthse dont il est question sont formuls, lorsque cela est
possible, en termes doptimisation convexe [Boyd94], [Chad02]. La convexit dun problme
doptimisation a un double avantage :
- les temps de calcul pour trouver une solution sont raisonnables.
- il nexiste pas de minimum local de la fonction cot optimiser, le rsultat obtenu
correspond un minimum global unique.
H et LMIs
25
1.5.1 Analyse convexe.
La convexit est une notion la fois ensembliste et fonctionnelle, voici les dfinitions
dans chacun des cas.
Dfinition 1.6 : ensemble convexe.
Soit un ensemble ,
n
est un ensemble convexe si et seulement si :
+
2 1
2
2 1
) 1 ( , ) , ( , ] 1 0 [ x x x x (1.28)
Dfinition 1.7 : fonction convexe.
Soit une fonction f : avec
n
un ensemble convexe, alors f est convexe
si et seulement si :
) ( ) 1 ( ) ( ) ) 1 ( ( , ) , ( , ] 1 0 [
2 1 2 1
2
2 1
x f x f x x f x x + + (1.29)

1.5.2 Problmes classiques LMI.
Depuis quelques annes, de nombreux travaux ayant pour principal objectif de rduire
une grande varit de problmes de synthse et danalyse des problmes doptimisation
convexe impliquant des LMIs ont vu le jour. Paralllement, des mthodes efficaces de
rsolution des problmes doptimisation convexes ont t dveloppes. Ces mthodes,
appeles mthodes de point intrieur, dveloppes initialement par Karmarkar [Karm84] pour
la programmation linaire, furent tendues ensuite par Nesterov et Nemirovskii [Nest94] au
cas de la programmation convexe dans lespace des matrices dfinies positives.
Dfinition 1.8 : Etant donne une famille de matrices symtriques
i
P et P
0
, { } n i ,....., 1 de
p p
R

et un vecteur
n T
n
x x x x = ] . . . . . [
2 1
, une LMI stricte (resp. non stricte) en
, n} ..., {1, , i x
i
scrit sous la forme :

=
> + =
n
i
i i
resp P x P x F
1
0
) 0 . ( 0 ) ( . (1 .30)
Remarquons que lensemble E dfini par 0} (x) : {x > = F E est convexe, ce qui nous
amne a considr une contrainte LMI comme une contrainte convexe.
Les trois problmes doptimisation convexe les plus rencontrs sous forme de LMI sont :
H et LMIs
26
Problme de ralisabilit (Faisabilit) :Il sagit de trouver un vecteur S tel que la
contrainte convexe 0 ) ( > x F est satisfaite. Ce problme peut tre rsolu en cherchant
le vecteur x minimisant le scalaire t tel que :
I t x F . ) ( < (1.31)
Si la valeur minimale de t est ngative, le problme est ralisable.
Problme de valeurs propres (EVP, Eigenvalue Problems) : il sagit de minimiser la
plus grande valeur propre dune matrice symtrique sous une contrainte de type LMI.

>
>
0 (x)
0 (x) -
s contrainte les sous
minimiser
B
A I
(1.32)
Problme de valeurs propres gnralises (GEVP :Generalized Eigenvalue
Problems): il sagit de minimiser la plus grande valeur propre gnralis dune paire
de matrices, par rapport une contrainte LMI :

.
0 (x)
0 (x)
0 (x) - (x)
s contrainte les sous
minimiser
>
>
>
C
B
A B
(1.33)
Ces problmes doptimisation convexe peuvent alors tre rsolus par diffrents types de
mthodes [Hass99] et [Boyd94] :
Mthode des plans scants.
Mthode de lellipsode
Mthode du type simplexe.
Mthode des points intrieurs.

1.5.3 Problmes base de contraintes LMIs.
Le but dans ce paragraphe est de donner des conditions de stabilit et de la stabilisation
sous la forme dun problme rsoudre compos de contraintes LMIs. La description des
contraintes LMIs ainsi quune mthode permettant de rsoudre les problmes qui leurs sont
associs sot prsentes dans cette partie. Diffrents lemmes sont prsents en deuxime
partie. Ils permettent de manipuler les ingalits matricielles afin de les rendre linaires.
H et LMIs
27

1.5.3.1 Utilisation du formalisme LMIs.
Les contraintes LMIs scrivent sous la forme :

=
< + =
m
i
i i
F x F x F
1
0
0 ) ( avec
n n T
i i
F F

= . (1.34)
) (x F est une fonction affine en les variables de dcision , m} ..., {1, , i x
i
[Boyd94].
Lensemble des solutions { } 0 ) ( , < = x F x S
m
est convexe. Un problme de Faisabilit
LMI scrit :
Trouver m} ..., {1, , i x
i
tels que 0 ) ( < x F . (1.35)
Lingalit (1.35) est quivalent 0 )) ( ( inf
max
< x F
x
. Cela revient doc minimiser la
fonction: 0 )) ( ( :
max
< x F x f . Cette minimisation est possible car cette fonction est
convexe [Sche04]. La rsolution du problme peut se faire par des algorithmes performants
comme lalgorithme du point intrieur [Boyd 94]. Dans les problmes qui seront abords, les
variables utilises sont des matrices. Le passage des variables scalaires des matrices se fait
directement.
Par exemple, les problmes de type : 0 < + +
T T T
B P C BPC A avec pour inconnue P
peuvent tre mis sous la forme :

=
< + =
m
i
i i
F x F x F
1
0
0 ) ( . Pour cela il suffit de dcomposer la
matrice P dans une base de matrices symtriques, ainsi la LMI permet de trouver La matrice
optimale afin de synthtiser la loi de commande qui permet dassurer la robustesse du
systme.

1.5.3.2 Proprits du formalisme LMIs.
Des ingalits non linaires convexes peuvent tre transforms en LMI. On suppose que
) (s P , ) (s X et ) (s Q dpendent de faon affine du paramtre s . En utilisant les complments
de Schur :

0 ) ( , 0 ) ( ) ( ) ( ) (
1
> >

s P s X s P s X s Q
T
.
H et LMIs
28
Lemme 1 (complment de Schur): Soient
n n
P

une matrice dfinie positive,
n n
X

une matrice de rang plein en ligne et
n n
Q

une matrice quelconque. Les deux
ingalits suivantes sont quivalentes :
1. 0 ) ( , 0 ) ( ) ( ) ( ) (
1
> >

s P s X s P s X s Q
T
.
2. 0
) ( ) (
) ( ) (
>
|
|
\
|
s P s X
s Q
.
Dans certains cas particuliers de ces ingalits non linaire convexes, certaines proprits sont
prsentes sur les deux ingalits :
0 < Q PA A
T
, 0 > P et 0 < + + Q PA P A
T
.
Pour la premire on a le lemme suivant.
Lemme 2 : Soient P L G A , , , et Q des matrices de taille approprie. Les proprits
suivantes sont quivalentes :
1) 0 < Q PA A
T
, 0 > P (1.36)
2) 0 <
|
|
\
|
P PA
P A Q
T
(1.37)
3) 0 , 0 / > <
|
|
\
|
+
P
P G G A G
G A Q
G
T T
T
[Oliv99]. (1.38)
4) 0 , 0 / , > <
|
|
\
|
+ +
+ + +
P
P G G A G L
G A L LA L A Q
L G
T T T
T T T
[Peau00]. (1.39)
Preuve :
(1.38) (1.37) : Complment de Schur.
(1.40) et (1.39) (1.37) : Il suffit de choisir P G = et 0 = L .
(1.37) (1.40) et (1.39) : Par congruence avec [ ]
T
A I .
Pour la seconde ingalit, on a les rsultats suivants :
H et LMIs
29
Lemme 3 [Peau00] : Soient P L G A , , , et Q des matrices de taille approprie. Les
proprits suivantes sont quivalentes :
1. 0 < + + Q PA P A
T
. (1.40)
2. 0 / , <
|
|
\
|
+
+ + +
T T T
T T T
G G A G L P
G A L P Q LA L A
L G . (1.41)
Preuve :
) 40 . 1 ( ) 41 . 1 ( : Par congruence avec ] [
T
A I .
) 41 . 1 ( ) 40 . 1 ( : Si ) 40 . 1 ( est vrifie, 0 > tel que 0
2
< + + + A A Q PA P A
T T

, en
utilisant le complment de Schur il vient 0
2
<
|
|
\
|
+ +
I A
A Q PA P A
T T T

. Le rsultat sobtient
en posant dans ) 41 . 1 ( P L = et I G = .

1.6 Observateur classique par modes glissants.
Dans la plus part des problmes de commande, ltat complet est utilis dans la loi de
commande. Cependant dans la majorit des cas ltat nest pas compltement mesurable.
Pour rsoudre ce problme on utilise un observateur pour estimer ltat complet du systme.
La synthse dun observateur par modes glissants consiste contraindre, laide de fonctions
discontinues, les dynamiques des erreurs destimation dun systme non linaire dordre n
ayant p sorties converger sur une varit dordre ) ( p n dite surface de glissement.
Lattractivit et linvariance de la surface de glissement sont assures par des conditions
appeles conditions de glissement. Les dynamiques sur la surface de glissement sont
calcules par la mthode de la commande quivalente [Drak95, Drak92]. Ainsi, pour les
systmes non linaires, tels que les robots que nous tudierons, de la forme :

=
=
) (
) , (
x h y
u x f x&

Une structure dobservateur par modes glissants scrit :
H et LMIs
30

=
+ =
) (
) ( ) , (
x h y
y y sign u x f x
&
(1.42)
Cest une copie du modle, laquelle on ajoute un terme correcteur, qui assure la
convergence de x vers x. La surface de glissement dans ce cas est donne par :
y y x s ) ( =
Le terme de correction utilis est proportionnel la fonction discontinue signe applique
lerreur de sortie o ) (x sign est dfinie par :

<
=
>
=
0 1
0 0
0 1
) (
x si
x si
x si
x sign (1.43)
Ltude de stabilit et de convergence pour de tels observateurs, est base sur lutilisation des
fonctions de Lyapunov [Canu90, Slot86].

1.7 Conclusion.
Dans ce chapitre, nous avons effectu une courte synthse des principaux rsultats sur la
commande par modes glissants dordre un et la commande
H ainsi que des gnralits sur

lanalyse convexe et ingalits linaires matricielles afin de construire une surface de
glissement base sur loptimisation des LMIs.
Lintrt majeur de ces approches se situe dans la simplicit de mise en oeuvre de la loi
de commande. Une extension de ce travail sera faite pour un systme de pompage constitu
par un DC moteur de type buck muni dune pompe centrifuge, et dun robot manipulateur
deux articulations .
Linconvnient majeur des modes glissants est lapparition du phnomne de rticence
qui se manifeste dans les grandeurs asservies. Les fonctions dadoucissement permettent sa
rduction, cependant elles font apparatre un compromis entre la robustesse de la commande
et les performances du systme.
La procdure expose prcdemment, en commande
H permet partir de la
reprsentation dtat du systme standard, et de la rsolution des deux quations de Riccati,
de dfinir les reprsentations dtat dun correcteur central et dune classe de correcteurs
stabilisants de manire robuste le systme corrig en boucle ferm, cette dernire fera lobjet
H et LMIs
31
dune comparaison avec les modes glissants. Nous utilisons aussi une surface de glissement
base sur la technique LMIs o les ingalits matricielles linaires afin dobtenir une surface
de glissement optimale.
Nanmoins, ces lois de commandes ncessitent souvent lemploi dobservateurs, afin
destimer avec la plus grande robustesse possible ltat du systme, notre choix sest port sur
les observateurs par modes glissants, nous allons nous intresser en dernier lieu ltude de
stabilit en boucle ferme, de lobservateur triangulaire par modes glissants coupl une
commande par modes glissants pour le systme de pompage et le robot manipulateur. Des
rsultats de simulation illustreront les performances de lobservateur et la commande
propose.
Ainsi lobjectif de ce mmoire est de construire des schmas de commande et
dobservation assurant la fois, robustesse et performance, adapts aux systmes de pompage
et aux systmes robotiss pour des mouvements rapides.

Application la commande dun Systme de pompage

32
Chapitre 2


2.1 Introduction.
Lobjectif de ce chapitre est le dveloppement et la synthse de commandes robustes par
modes glissants dordre un et leurs applications la commande dun systme de pompage,
constitu par un convertisseur de puissance lectrique de type buck et dun moteur
courant continu (MCC) li une pompe centrifuge, notre but est de commander la vitesse de
rotation du moteur par le biais du rapport cyclique du convertisseur lectrique en mode de
conduction continu continu (DC DC) , puis nous envisageons une comparaison avec la
technique de la commande
H avec linarisation du systme tout en procdant un model

dordre rduit.
Les rsultats des simulations montrent des performances meilleurs des commandes par
modes glissants du premier ordre par rapport la commande
H .

2.2 Modlisation du systme de pompage.
Le systme de pompage qui est lobjet de cette application est compos dun
convertisseur type buck , dun moteur et dune pompe centrifuge, o lentre et la sortie
du systme sont respectivement, la tension de commande et la vitesse angulaire.

2.2.1 Principe du convertisseur buck.
Un convertisseur Buck, ou hacheur srie, est une alimentation dcoupage qui convertit
une tension continue en une autre tension continue de plus faible valeur, il est aussi appel
hacheur abaisseur de tension.


33
2.2.1.1 Principe de fonctionnement.
D
V
L
V
L
D
K
R
O
V
C
E V
i
=

Fig.2. 1 : Schma de base d'un convertisseur buck.
Suivant ltat de linterrupteur K (ferm o ouvert) on peut distinguer le sens du passage du
courant dans le circuit.
Le fonctionnement d'un convertisseur Buck peut tre divis en deux configurations suivant
l'tat de l'interrupteur K (ferm o ouvert), on peut alors distinguer le sens du passage du
courant dans le circuit.
Dans l'tat passant, l'interrupteur K est ferm, la tension aux bornes de l'inductance
vaut :
o i L
V V V = . Le courant traversant l'inductance augmente linairement. La
tension aux bornes de la diode tant ngative, aucun courant ne la traverse.
Dans l'tat bloqu, l'interrupteur est ouvert. La diode devient passante afin d'assurer la
continuit du courant dans l'inductance. La tension aux bornes de l'inductance
vaut :
0
V V
L
= . Le courant traversant l'inductance dcrot.
2.2.1.2 Rapport cyclique.
Dfinition 2.1 : Le rapport cyclique est dfini comme le temps
1
t pendant lequel
linterrupteur est ferm divis par la priode de fonctionnement du montage T , soit :
T
t
1
=
Le rapport cyclique est aussi dfini comme le rapport de la dure d'une pulsation par
la priode T du signal rectangulaire, aussi En lectronique, le rapport cyclique dsigne, pour
un phnomne priodique, le rapport entre la dure du phnomne sur une priode et la dure
de cette mme priode. Ce rapport varie de 0 1, en pourcentage de 0 % 100 %.On parle
souvent de rapport cyclique lorsqu'on a un signal rectangulaire (forme du signal en crneau) :


34

Fig 2.2 : Rapport cyclique dans un signal rectangulaire

1
t temps l'tat haut dans une priode T , ainsi, T t =
1
et si la tension vaut U
l'tat haut et V 0 l'tat bas, on a : U U = U : Tension moyenne.
2.2.2 Moteur et pompe.
Le moteur sera aliment par la tension de sortie du convertisseur. Nous considrons un
moteur courant continu (MCC) flux magntique constant et nous ngligeons la raction
magntique dinduit et le phnomne de commutation. Lquation lectrique dcrivant le
modle dynamique du moteur (MCC) flux magntique constant est dcrite par lexpression
suivante:

c
m
m m
E
dt
di
L i R U + + = . . (2.1)
c
E
: Force contre lectromotrice avec .
e c
K E = .
L : Linductance de lenroulement de linduit.
R : La rsistance de linduit.
: La vitesse de rotation du moteur en rad/s.
Le couple lectrique du moteur est donn par :
m m m
i K C . = (2.2)

e
K (V/rad/s) constante du force contre lectromotrice et
m
K (N.m/A) constante du
couple lectrique.
Deux types de pompes sont couramment utiliss :
En gnral sont utilises :
- les pompes volumtriques.
- les pompes centrifuges.

35
Les pompes centrifuges sont les pompes les plus utilises dans le domaine industriel grce
la large gamme d'utilisation qu'elles peuvent couvrir, de leur simplicit et de leur faible cot
[Ghon06]. La pompe centrifuge transmet lnergie cintique du moteur au fluide. Elle est
conue pour une hauteur manomtrique totale (HMT) relativement fixe [Arab04]. Le dbit de
cette pompe varie en fonction de la vitesse de rotation du moteur, son couple augmente trs
rapidement en fonction de cette vitesse, et la hauteur de refoulement dpend du carr de la
vitesse du moteur. La pompe centrifuge oppose au moteur un couple rsistant de la forme :

2
.
r r
K C = (2.3)
r
K :
Coefficient de proportionnalit en
2
) / /( . s rad m N
Lquation mcanique du systme est donne par :
dt
d
J C C
r m
= et partir des quations

(2.2) et (2.3) on a :

dt
d
J K i K
r m m
=
2
(2.4)
J : Moment dinertie du groupe moteur-pompe exprim en
2
.m Kg .

2.3 Modlisation du systme de pompage dans lespace dtat.
Le modle de systme considr est celui montr dans la figure 2.3 constitu par la
combinaison dun convertisseur de puissance lectrique de type buck, dun moteur
lectrique courant continu [Lina04] et dune pompe centrifuge, lensemble est aliment par
une batterie ou dun gnrateur lectrique dlivrant une tension E.

Fig 2.3 : Diagramme gnral de commande.
Le but est de commander la vitesse de rotation du moteur (MCC), en agissant sur le rapport
cyclique du convertisseur buck.
Ch
DC/DC
Regulator
Moteur
MCC
Buck
DC/DC

Contrleur

Tension
dentre
Pompe

36

Fig. 2.4 : Modle du systme de pompage
Le convertisseur de puissance lectrique de type de buck est insr entre le
gnrateur de la tension d'entre et l'inducteur de moteur. Son rapport cyclique not u peut
prendre des valeurs dans lintervalle ] 0,1[. Les quations lectriques du convertisseur sont:

di
L V uE
dt
= + et
m
dV
C i i
dt
= (2.5)
Nous considrons un moteur (MCC) avec un flux magntique constant et nous ngligeons la
raction magntique et le phnomne de commutation.
Le modle mathmatique du systme considr est:
.
m
m m m e
di
V R i L K
dt
= + + (2.6)
Le moment de couple du moteur est :
m m m
C K i =
L quation dynamique du systme lectrique moteur-pompe :

2

r m m m
K i K B
dt
d
J + = (2.7)
Avec
m
B : Coefficient du frottement exprim en
) / . ( rd m N .
Les diffrentes quations dcrivant le modle mathmatique du systme :

+ =
=
=
=

r m m m
e m m
m
m
m
K i K B
dt
d
J
K i R V
dt
di
L
i i
dt
dV
C
uE V
dt
di
L
(2.8)
Considrons que
1
x = comme sortie du systme, nous avons :

37

+ =
=
=
=
u g x x x x f x
x x
x x
x x
) , , , (
4 3 2 1 4
4 3
3 2
2 1
&
&
&
&
(2.9)
La sortie du systme :
1
y x = = .
On note que la sortie dsire est: ( )
d d
y t = , lerreur de poursuite ( ) ( ) ( )
d d
e t y t y t = =
et :
) ( ) , , , (
2
1 11
2
2 22 3 1 13 2 1 12 3 2 23 4 1 14 1 1 2 2 3 3 4 4 4 3 2 1
x a x a x x a x x a x x a x x a x a x a x a x a x x x x f + + + + + + + + + =
. g b E = , avec :
m
m
K
b
LL CJ
=
,
4
( )
m m
m
B R
a
J L
= +
, )
1 1
(
1
) (
1
3
L L C
B R K K
JL
a
m
m m m e
m
+ + + = ,
m
m
m
m
CLL
R
L L CJ
B
a + + = )
1 1
(
2
, ) (
1
1 m m m e
m
B R K K
JCLL
a + = ,
23
6
r
K
a
J
=
,
14
2
r
K
a
J
=
,

13
2
r m
m
K R
a
L J
=
,
12
2
r
m
K
a
L JC
=
,
m
r m
JCLL
K R
a =
11
.

2.4 Approche des modes glissants.
Dans ce chapitre, un contrleur par mode glissant est conu pour le systme de pompage
prcdent, ce dernier se compose d'un accouplement de moteur courant continu (MCC) avec
une pompe centrifuge, lensemble est command par le commutateur du convertisseur
d'alimentation de type buck.
Afin de forcer la vitesse de rotation du moteur suivre une valeur optimale dsire, on
propose le coefficient du rapport cyclique du convertisseur comme une loi robuste de
commande en employant l'approche de la commande en mode glissant, nous envisageons
aussi une comparaison avec la technique de la commande
H , tout en utilisant un modle

d'ordre rduit.


38
2.4.1 Choix de la surface de glissement.
La surface de glissement est choisie selon l'erreur de poursuite et le degr relatif du
systme. Nous dfinissons le degr relatif du systme pour tre le nombre entier positif, pour
lequel la drive est une fonction explicite de la loi de commande, tels que :
. 1 ,....., 0 0
) (
0
) (
) ( ) (
= =
r i pour
u
t y
et
u
t y
i r

Soit la surface de glissement : { } 0 ) ( ......, ),........ ( ), ( ( : ) (
) 1 (
= =

t e t e t e s t X S
l
& avec
d
y y e =
) ( ) ( ........ ) ( ) ( ) ( ......, ),........ ( ), ( ( ) (
0 1
) 2 (
2
) 1 ( ) 1 (
t e t e t e t e t e t e t e s t s
l
l
l l
+ + + + = =

& & .
O l est le degr relatif du systme. Les coefficients
i
sont slectionns sachant que le
polynme caractristique associ possde ses racines dans le demi complexe gauche
(Remarque 1.2).
Dans notre application le degr relatif 4 r = , la fonction de glissement est :

2 3 4
) 3 (
35 . 0 55 . 1 2 . 2
35 . 0 55 . 1 2 . 2
x x x gu f s
e e e e s
+ + + + =
+ + + =
&
& & &
(2.10)
gu F s + = & avec
2 3 4
35 . 0 55 . 1 2 . 2 x x x f F + + + =

2.4.2 Commande par mode glissant propose.
La commande propose pour le systme de pompage est compose de la commande
quivalente
eq
u augmente du terme robuste
r
u .
Proposition 2.1 [Alao07a]: pour le systme de pompage reprsent par (2.8) et (2.9), la
commande par modes glissants qui assure que ) (t e tend asymptotiquement vers zro en
temps finie peut scrire comme suit:
r eq
u u u + =
) ( ) ( s Ksign u t u
eq
= o K est une constante positive, et ) (s Ksign u
r
= .
La commande quivalente :

g
F
t u
eq
= ) ( (2.11)
La fonction signe est dfinie comme suit :

39

< =
= =
> =
) ( 1 )) ( (
0 ) ( 0 )) ( (
) ( 1 )) ( (
t s si t s sign
t s si t s sign
t s si t s sign

Remarque 2.1
En gnral, la convergence asymptotique de l'quation dcrivant la surface de glissement vers
zro n'est pas garantie ds que l'approximation continue est prise en considration.

eq
F
u
g
= : est la commande quivalente permettant l'tat de glisser sur la surface de
glissement, la commande robuste : )) ( ( ) ( t s Ksign t u
r
= .
Dmonstration:
Pour une quation de glissement perturbe 0 , on slectionne la fonction de Lyapunov
suivante :

2
) (
) (
2
s
s V =
s s s V &
&
= ) (
Si 0 ) ( > = K avec s Ksign s& alors 0 ) ( ) ( < = s sign Ks s V
&
, partir de (2.10)
et (2.11) on dduit l'expression de u(t) comme suit: ) ( ) ( s Ksign
g
F
t u = .
) ( ) ( s Ksign
g
F
t u = o K est une constante positive. 0 , 0 , > = g et m
g
m
K .
Remarque 2.2.
La convergence asymptotique vers zro est ralise. Cependant comme le montre la
figure 2.5, le phnomne de rticence est observ et entrave lapplication de cette loi de
commande, ce phnomne est d au terme de discontinuit prsent dans la loi de
commande.

40
0 5 10 15 20 25 30
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps(s)
c
o
m
m
a
n
d
e

d
i
s
c
o
n
t
i
n
u
e

fig.2.5 Commande gnrale en prsence du terme robuste discontinue
Dans cette partie on va considrer la solution de couche limite pour liminer le problme de
rticence en considrant la fonction de saturation [Boum04], [Boum05] qui remplacera la
fonction signe. Le rsultat devient selon le thorme suivant comme suit:
Thorme 2.1 [Ala07a] : La loi de commande qui est le rapport cyclique du convertisseur,
permettant de forcer la vitesse de rotation du moteur ) (t y suivre la vitesse de rotation
dsire
) (t d
y , ceci est donn par :

eq r
u u u = + avec:
eq
F
u
g
= et ) (s sat
g
m
u
r
= avec 0 , 0 > = g et m
g
m
K
>
=
s si
s
s si s sign
s sat
) (
) (
Dmonstration:
Selon la dmonstration de la proposition 2.1, Pour tout 0 > , si
)) ( ( )) ( ( ; ) ( t s sign t s sat t s = > , la fonction ) (s V
&
est dfinie ngative. Cependant, dans le
- voisinage de lorigine
) (
)) ( ( ), ( ( )) ( ( ), ) ( (
t s
t s sat t s sign t s sat t s = = < est continue
2
) )( ( ) ( s
K
s V
=
&
et les trajectoires restent l'intrieur d'une zone d'paisseur 2 (avec
petit) autour de la surface de glissement 0 = s appele couche limite.

41
Remarque 2.3.
D'autres fonctions dadoucissement existent et peuvent tre utilises comme suit :
. . )......... tanh( , ), arctan(
2
etc
s
s
s s
+

2.4.3 Rsultats de simulations.
Moteur de type : DC moteur direct drive brushed type: 828500, de diamtre 42mm, et de
puissance : W P 42 = , V V
n
12 = ,
A
n
i 25 . 4 =
,
s rad
n
/ 47 .. 324 =
, = 1 84 .. O
m
R , E=24V,
)
2
(
4
10 . 14 . 0 m Kg J

= , ) / / ( 275 0 . 0 s rad V K K
m e
= = , ) / . ( 541 . 2 A m N K
m
=
) / . ( 10 . 499 . 4
5
rad m N B
m
= .
Convertisseur statique: mH L 75 = , mF C 70 = .
Frquence de commutation: KHz f 50 = .
Pompe centrifuge : kW
u
P 2 . 3 = , s rad
n
/ 47 . 324 = ,
2 7
) / /( . 10 ) 5113 . 9 ( s rad m N K
r
= .
0 10 20 30 40 50 60
318
319
320
321
322
323
324
325
Time(s)
R
o
t
a
t
i
o
n

s
p
e
e
d

(
r
a
d
/
s
)
0 10 20 30 40 50 60
0.503
0.504
0.505
0.506
0.507
0.508
0.509
0.51
Time(s)
D
u
t
y

c
y
c
l
e

Fig.2.6 : Vitesse de rotation en (rad/s). Fig2.7 : Loi de commande du rapport
Cyclique.
La figure 2.6 montre une bonne poursuite de la vitesse de rotation vers la valeur dsire
d
, quand la figure 2.7, elle montre que la loi de commande du rapport cyclique, est:
1 0 < < u .
Les deux figures illustrent des bonnes performances du systme lorsque la commande propose est
applique.

42
2.5 Commande
H .
La synthse de commande
H par la mthode espace dtat est base sur le modle rduit

du systme nominal et la rsolution des quations algbriques de Riccati. La procdure de
dtermination du correcteur central est cite au chapitre 1.

2.5.1 Structure de commande
H .
Le schma de la figure (2.8) prcise la structure retenue pour lanalyse et le traitement du
problme de commande pour notre systme :

Fig.2.8 Structure de la commande.
Ce systme boucl comporte :
un correcteur K paramtre fig.
Le modle nominal linaire G dcrivant le comportement dynamique du processus.
Diffrents signaux internes au systme, en loccurrence :
- le signal de sortie y du systme (vitesse angulaire).
- lcart e entre la consigne et la mesure.
- la commande u.
Les entres exognes :
- La consigne
ref
y .
- Le bruit
u
d affectant le signal de commande.
u p G y ) ( = et
u
d e p K u + = ) ( avec y y e
ref
=
La synthse de commande
H est base sur le modle rduit du systme nominal

(gnralement dordre deux ou trois).


43
2.5.2 Modle linaire du systme
Lanalyse du systme et son modle linaire sont obtenus par la linarisation des
quations du modle non linaire au voisinage du point de fonctionnement appropri ce qui
donne le systme en reprsentation dtat (voir Annexe C):

+ =
+ =
Du Cx e
Bu Ax x
e
e e
&
(2.12)
Avec:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
J
K B
J
K
L
K
L
R
L
C C
C
A
d r m m
m
e
m
m
m
) 2 (
0 0
1
0
0
1
0
1
0 0
1
0
,
T
L
E
B
(
= 0 0 0 , [ ] 1 0 0 0 = C et 0 = D .
O
4
R x est ltat du systme, R u est la commande du signal, R y est la sortie du
signal, D et C B A , , sont des matrices relles de dimensions approprie
La fonction de transfert du systme est de forme suivante:
0
1
1
2
2
3
3
4
0 1
) ( ) (
a p a p a p a p
b
B A pI C D p G
+ + + +
= + =

(2.13)
Avec:
9
0
10 ). 297 . 6 ( = b , 1
4
= a , 1181
3
= a ,
4 '
2
10 ). 516 . 8 ( = a ,
5
1
10 ). 07 . 7 ( = a ,
7
0
10 ). 23 . 1 ( = a .

2.5.3 Dfinition des modles dordres rduits pour la commande.
De nombreuses applications considrent pour support de synthse des correcteurs des
modlisations dont lordre est peut lev (en gnrale dordre 2 ou 3). Dans un tel contexte
laspect des techniques de synthse des commandes robustes, il convient doprer partir de
notre modlisation dordre 4, une dclinaison du modle dordre 2 o 3.
Dans ce travail on va oprer une rduction de lordre du modle par le biais, des
caractristiques frquentielles
Le modle linaire du systme est dordre 4. La synthse du correcteur pour le systme de
pompage sera base sur un modle linaire dordre rduit [Hard06].

44
Le modle nominal du systme en fonction de transfert est :
0
1
1
2
2
3
3
4
0
) (
a p a p a p a p
b
p G
+ + + +
=
Les ples et leurs amplitudes sont :
Ples Amplitudes
-3.38e+000 + 1.22e+001i 1.26e+001
-3.38e+000 - 1.22e+001i 1.26e+001
-6.98e+001 6.98e+001
-1.10e+003 1.10e+003

En ngligeant les dynamiques indsires du systme et ceci par limination des ples qui
ont une amplitude assez grande (-1.10e+003), on obtient un modle dordre rduit qui est
dordre 3 dont la fonction de transfert est la suivante :

0
1
1
2
2
3
3
0
) (
a p a p a p a
b
p G
r
+ + +
= (2.14)
O : 1
0
= b , 1
3
= a , 5600 . 76
2
= a , 1480 . 632
1
= a ,
4
0
10 ). 1189 . 1 ( = a .
Le trac du diagramme de bode montre que lamplitude du systme rduit reste infrieure celle
du systme nominale, quand au diagramme frquentielle, il prsente un dphasage de
2
entre les
deux systmes
-300
-200
-100
0
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Fig.2.9: Diagramme de bode.
.

45
En ngligeant les dynamiques indsires on obtient notre systme en reprsentation dtat
nominale :

+ =
+ =
u D x C e
u B x A x
r e r
r e r e
&
(2.15)
Le systme en reprsentation dtat standard :

+ + =
+ + =
+ + =
w D u D x C e
w D u D x C z
w B u B x A x
yw r e r
zw zu e z
w r e r e
&
(2.16)
Avec :

(
(
(
=
69.8000 - 0 0
0.2863 3.3800 - 12.2000 -
0 12.2000 3.3800 -
r
A ;
(
(
(
=
0.5000
0
0
r
B ; [ ] 0 0 0.5726 =
r
C ;

(
(
(
=
0 1
0 0
1 0
w
B ;
(
=
1 0 0
0 0 1
z
C ;
(
=
0
0
zu
D ;
(
=
0 0
0 0
zw
D ; [ ] 0 0 =
yu
D ; 0 =
r
D .
La synthse de la commande
H est base sur la technique prsente dans le chapitre 1.

Avec un choix numrique de 18 . 1 = .
Le correcteur central :

(
(
(
(
=
0 0.0009 - 0.0005 - 0.0001 -
0.0001 69.7977 - 0.0013 0.0001
0.0027 4.5808 3.3800 - 12.2004 -
0.0113 0.0001 12.2061 3.3563 -
O
K

Ce dernier en reprsentation dtat est :

=
+ =
K K
K K K K
x C u
e B x A x&
(2.17)

K K K
C and B A , sont des matrices relles de dimensions appropris, le correcteur central
:

(
(
(
=
69.7977 - 0.0013 0.0001
4.5808 3.3800 - 12.2004 -
0.0001 12.2061 3.3563 -
K
A ;
(
(
(
=
0.0001
0.0027
0.0113
K
B ;
[ ] 0.0009 - 0.0013 0.0001 - =
K
C

46
2.5.4 Rsultats de simulations.
2.5.4.1 Sans perturbation.
0 5 10 15
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
Temps(s)
E
r
r
e
u
r

d
e

p
o
u
t
s
u
it
e

e
(
r
a
d
/
s
)

Fig.2.10 poursuite de sortie (vitesse de rotation en (rad/).
0 5 10 15
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-13
Time(s)
C
o
m
m
a
n
d
e

u

Fig2.11 Loi de Commande du rapport cyclique par commande
H .
La figure (2.10) montre une bonne performance en poursuite lorsque la commande
H
illustre par la figure (2.11) est applique.

2.6 Comparaison de la robustesse de la commande par mode glissant
et la commande
H .
Afin de faire une comparaison entre la technique de la commande par mode glissant et la
technique par commande
H , nous perturbons la commande du systme par un bruit

alatoire de forme:
) , 1 ( ) 05 . 0 ( ) (
f u
t randn t d = , tel que
f
t

: temps final

47
0 5 10 15
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Time(s)
O
b
s
e
rv
e
r
tra
c
k
in
g
e
rro
r

0 5 10 15
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Time(s)
E
r
r
e
u
r

d
e

p
o
u
t
s
u
i
t
e

e
(
r
a
d
/
s
)

Fig.2.12 : Erreur de poursuite (rad/s) Fig.2.13 : Erreur de poursuite (rad/s)
par commande en mode glissant . par commande
H .

La perturbation alatoire a t affecte successivement sur le systme de pompage par mode
glissant, et par commande
H . En mode glissant la perturbation ) (t d

u
vrifiant la condition
dite de recouvrement, permet au systme dtre insensible cette dernire (Thorme1.1) , or
nous constatons ici que le problme majeur de la commande
H est celui des oscillations

attnues ou Dumping oscillations.

2.7 Conclusion.
Ce chapitre a t consacr au dveloppement et lapplication des commandes par modes
glissants dordre 1, pour le cas d un systme de pompage en prsence dune perturbation
alatoire. On a commenc par application de la commande quivalente, augmente du terme
de robustesse, et en prsence dune classe de perturbations vrifiant la condition dite de
recouvrement. La comparaison avec la commande
H montre les bonnes performances en

poursuite et en temps de rponse pour la commande par mode glissant.
Pour lapproche
H , la synthse thorique dun correcteur est fonde sur le concept de

despace dtat standard et la rsolution des deux quations algbriques de Riccati, cette
dernire est base uniquement sur le modle nominal dordre rduit. Or lorsque ce modle
nominal est peu reprsentatif et occulte des modes rsonnants de hautes frquences, la loi de
commande construite est incapable de compenser efficacement ces dynamiques ngliges.
En effet, linconvnient des commandes par modes glissants est le phnomne de
rticence, pour pallier ce problme nous avons remplac la fonction signe par la fonction de

48
saturation, dans ce cas la commande devient lisse mais une chute des performances du
systme est observe.
Dans le cas o la rticence persiste, la technique des modes glissants dordre suprieur peut
tre utilise.
Commandes par modes glissants dun robot deux articulations.

49
Chapitre 3

Commandes par modes glissants dun robot deux articulations

3.1 Introduction.
Le modle mathmatique du systme de robot est fortement non linaire avec des
variations de paramtres [Astr89], le choix de la structure de commande exige une robustesse
vis--vis des perturbations et des variations des paramtres. La commande par mode glissant
[Slot83, Slot87, Sira88, Utki92, Edou06] a t prfre pour soulever cet obstacle grce son
caractre fortement robuste. Les rsultats de simulation montrent les bonnes performances de
la technique propose
Le travail prsent dans ce chapitre est compos en deux parties :
La premire partie comporte la commande par modes glissants standard compose de la
commande quivalente augmente du terme de robustesse, applique un robot deux
articulations. La deuxime consiste faire un choix optimal de la surface de glissement, sur
laquelle demeurent et glissent tous les tats du systme. Ce choix est ralis en utilisant la
technique de LMIs [Boyd 96, Sche97, Tan00], puis nous synthtisons la loi de commande par
modes glissants dordre 1 qui permet de forcer lquation de glissement converger vers zro
en un temps fini. Pour la validation de cette technique en simulation, nous avons choisi
comme systme, le bras dun robot manipulateur deux articulations.

3.2 Modlisation du robot deux articulations.
Le systme considr dans ce chapitre est un robot manipulateur constitu par deux
articulations et deux segments rigides comme le montre la figure suivante:

Fig. 3.1: Schma du bras manipulateur deux articulations.

50
En appliquant le formalisme de Lagrange (Annexe A), nous obtenons les deux quations
suivantes reprsentant le modle dynamique du bras manipulateur :

=
= + +
q E B Ji
q G q q q C q q M
& &
& & & &

) ( ) , ( ) (
(3.1)
O q et q q & & &, , (vecteurs de dimension 2) reprsentent respectivement le vecteur des
coordonnes gnralises en position, vitesse et acclration.
En combinant les quations du (3.1), nous obtenons lquation du robot avec ses
actionneurs sous forme dun seul tage :

[ ] [ ] [ ] { }
Ji q M
q BG q G q E q q BC q q C q q BM q q C q M q M q
) (
) ( ) ( ) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) ( ) (
1
1
+
+ + + + + + + =
&
& & &
&
& & &
&
& & &
(3.2)
) (q M la matrice dinertie, ) , ( q q C & vecteur de dimension 2 reprsentant les forces de
Coriolis, ) (q G le vecteur de gravit de dimension (2 1) et les couples appliqus sur
chacune des articulations du bras manipulateur.
Le vecteur i de dimension (2 1) reprsente les courants dans les servovalves; E B J , , sont
des matrices diagonales de dimension (22) appeles paramtres thermodynamiques. Elles
dpendent de la temprature et des conditions initiales.
Pour notre tude nous avons considr le modle (3.1) sous forme dquation dtat, en
prenant comme variables dtat les positions :
2 4 1 1
, q x et q x = = , ce qui conduit la
reprsentation suivante :
Le modle du systme en reprsentation d'tat :

+ + =
=
=
+ + =
=
=
2 4 1 22 1 4 1 21 6 5 4 3 2 1 2 6
6 5
5 4
2 4 1 12 1 4 1 11 6 5 4 3 2 1 1 3
3 2
2 1
) , ( ) , ( ) , , , , , (
) , ( ) , ( ) , , , , , (
u x x g u x x g x x x x x x f x
x x
x x
x x
x x
&
&
&
&
&
&
(3.3)
Avec:

T T T T
x x q x x q x x q q q ] [ , ] [ , ] [ ] [
6 3 5 2 4 1 2 1
= = = = & & & ,
T
x x x x x x x ] [
6 5 4 3 2 1
= ,
T
u u U i ] [
2 1
= = ,

(
= =
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
4 1 22 4 1 21
4 1 12 4 1 11
4 1 4 1
1
x x g x x g
x x g x x g
x x g J x x M (3.4)

51
Et
[ ] [ ] [ ] { } BG G x x E BC C x x BM C M M
x f x f x f
T T
T
+ + + + + + +
= =
& & &

] , [ ) , (
)] ( ), ( [ ) (
5 2 6 3
1
2 1

Lerreur de poursuite
T
e e e ] [
4 1
= avec
d
x x e
1 1 1
= ,
d
x x e
4 4 4
= , et
1
x et
4
x sont les
sorties commandes, ainsi que
d
x
1
et
d
x
4

sont les sorties dsires.
Nous dfinissons le degr relatif l du systme comme le plus petit nombre entier positif j
pour lequel la driv
) ( j
X est une fonction explicite de la commande u, avec
T
x x X ] [
4 1
= tel
que :
0
) (
) (
U
t X
r
et 0
) (
) (
=
U
t X
j
pour 1 ,..., 1 , 0 = r j . (3.5)

3.3 Commande par modes glissants standard.
Lobjectif principal consiste utiliser lapproche des modes glissants pour chercher
une loi de commande robuste vis--vis des diffrentes variations des paramtres, permettant
de forcer les positions suivre les trajectoires dsires. La synthse de la commande est
base sur le choix de la surface de glissement dont le polynme caractristique possde ses
racines dans le demi plan gauche du plan complexe, la deuxime tape consiste chercher
cette surface en se basant sur loptimisation LMIs, la loi de commande trouve utilise la
mthode de Lyapunov.

3.3.1 Dtermination de la surface de glissement.
Le degr relatif du systme considr est 3 = l , lquation de la surface de glissement
) , , ( e e e s & & & a t choisie comme suit :
e e e s
0 1
+ + = & & & (3.6)
Les coefficients
1
et
0
sont choisis selon la remarque 1.2.

3.3.2 Conception de la loi de commande.
En se basant sur la surface de glissement ci-dessus, lobjectif est dutiliser la fonction de

52
Lyapunov pour trouver une loi de commande par modes glissant qui force lquation de
glissement vers zro en un temps fini.
Thorme 3.1 [Path05] : Pour le modle du systme dfini en (3.1), le contrleur en mode
glissant qui force les erreurs de poursuite asymptotiquement vers zros dans un temps fini est
donn comme suit:
r eq
u u u + =
Avec ) ( ) , (
2 1
1
x x x g u
eq

= , et :

T
d d
x x e e x f x ] [ ) ( ) (
6 3 0 1
& & & & & + + = (3.7)
s mg u
r
1
= : est le terme de commande robuste et m est une constante positive.
Preuve :
Considrons la fonction de Lyapunov :
s s V
T
2
1
=
) (
2
1
s s s s V
T T
+ = &
&

0 , > = m ms s& et s ms V
T
=
&

ms x x g x x x g u ms u x x g x ms s ) , ( ) ( ) , ( ) , ( ) (
4 1
1
4 1
1
4 1

= = + = &
r eq
u u u + =

3.4 Commande et Surface de glissement base sur lapproche LMIs.
Les ides principales considres dans cette partie, concernent la commande et le choix
de la surface de glissement [Choi03],[Tan00] par la technique LMIs peuvent tre prsentes
selon deux tapes :
La premire tape consiste faire le choix dune surface de glissement pour un systme
donn, en se basant sur la technique de LMIs. Cette dernire est employe pour choisir la
fonction de glissement d'une manire optimale, et qui laisse obtenir une action de commande
ncessaire pour maintenir le glissement.
La deuxime tape consiste trouver un contrleur en mode glissant pour orienter la
fonction de glissement converger vers zro en un temps fini. L'approche du mode glissant
est prfre cause de son caractre robuste la dynamique non modele et son insensibilit

53
aux perturbations externes. La synthse du contrleur est base sur la surface de glissement
choisie et utilise la fonction de Lyapunov.

3.4.1 Formulation du problme en LMIs.
Soit un systme en reprsentation dans lespace dtat [Alao07] avec un degr relatif 2 r .

=
=
CX y
U X f X ) , (
&
(3.8)
Avec X : le vecteur dtat
U : lentre du systme
Et y : la sortie du systme
Lerreur de poursuite est :
d
y y e = avec
d
y

: la trajectoire dsire
Considrons les drives successives de lerreur de poursuite :
) 1 ( ) 2 (
., . . , ,
r
e e e& , on pose en
coordonnes locales :
[ ] [ ]
) 1 ( ) 2 (
1 2 1
. . . . . .

= =
r
r r
e e e e z z z z Z &
Alors nous obtenons le modle de systme :

r
z B AZ Z + =
1 1
&
(3.9)
Avec :

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 . . . . . . . 0
1 0 . . . . . 0
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
0 . . 0 1 0 0 0
0 . . . 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
A , [ ]
T
B 1 . . . 0 = et
T
r r
z z z z Z ] .... [
1 2 2 1 1
=

3.4.2 Choix de la surface de glissement par LMIs.
Notre objectif est de construire une surface de glissement optimale en employant la
technique linaire d'optimisation de l'ingalit matricielle linaire (LMI).

54
Lobjectif principal est de choisir les coefficients de la surface de glissement dune manire
optimale. Ce qui revient stabiliser le systme (3.9) vers l'origine en un temps fini.
Thorme 3.2 [Alao07c ]: Pour le systme (3.9), la surface de glissement peut tre
prsente sous la forme:
1
KZ z s
r
=
Avec :
1
= LQ K
, L et Q sont les solutions de ralisation de lingalit matricielle linaire :
0 < + + + BL B L AQ QA
T T T
(3.10)
Q : matrice symtrique semi dfinie positive, 0 < L .
Preuve :
En remplaant
1
KZ z
r
= dans (3.9). (3.11)

1
) (
1
Z BK A Z + =
&
(3.12)
Le systme (3.12) est asymptotiquement stable si 0 > P telle que :
0 ) ( ) ( < + + + BK A P P BK A
T
(3.13)
Lingalit (3.13) est une ingalit non linaire de Lyapunov et qui est quivalente en LMIs
0 < + + + BL B L AQ QA
T T T
telle que :
KQ L P Q Q
T
= = =

,
1
et
T T
QK L =
La surface dfinissant le glissement optimal :
[ ]
T r r
e e e e K e s
) 2 ( ) 2 ( ) 1 (
. . .

= & (3.14)
Avec K : gain optimal apport par la solution de ralisation du LMIs.

3.4.3 Synthse de la loi de commande.
Nous considrons dans cette application, la poursuite de sorties d'un robot deux
articulations, nous employons la technique propose dans le Thorme 3.2. Pour formuler
dune manire optimale la surface de glissement, et par la suite on cherche une loi de
commande qui forcera la fonction de glissement tendre vers zro en un temps fini.
En considrant le modle de systme (3.9), le degr relatif du systme est 3 = r .
La surface de glissement est :

T
e e K e s ] [ & & & = (3.15)


55
Avec :
T
e e e ] [
4 1
= ,
d
x x e
1 1 1
= et
d
x x e
4 4 4
= .
1
x ,
4
x sont les sorties commands et
d
x
1
,
d
x
4
sont les sorties dsires.
Pour le modle du systme dfini en (3.1), le contrleur par mode glissant qui force les
erreurs de poursuite tendre asymptotiquement vers zros en un temps fini peut tre crit
comme suit:

r eq
U U U + =
O
eq
U est la commande quivalente :
( )
(
(
(
(
(
|
|
\
|
|
|
|
|
|
\
|
=

d
d
d
d
d
d
x
x
x x
x x
x x
x x
K x f g Ueq
6
3
6 6
3 3
5 5
2 2
1
&
&
(3.16)
Et ) (
1
s sat g m U
r
= : est la commande robuste avec m: une constante choisie positive.

La trajectoire du systme est alors confine lintrieur dune couche de frontire 2
appele boundary layer o couche de turbulence glissante.
3.5 Rsultats de simulation.
3.5.1 Approche par mode glissant standard.
Pour un robot deux articulations dcrites par le modle du systme (3.1); les
trajectoires dsires sont :
) 2 cos(
1
t x
d
= ; ) 2 sin(
4
t x
d
= .
On considre les paramtres numriques du modle:
81 . 9 = g (ms
-2
), les longueurs des deux segments : ( m l 11 . 0
1
= , m l 15 . 0
2
= ).
Les masses des deux tiges : ( Kg m 6 . 0
1
= , Kg m 4 . 0
2
= ).
Les inerties sont : ( ) ( 07 . 0
2
1
Kgm I = , ) ( 025 . 0
2
2
Kgm I = ).
Les coefficients du polynme caractristique: 1
1
= ; 25 . 0
0
= .
Et les paramtres thermodynamiques sont:
(
=
5 0
0 5
E ,
(
=
10 0
0 10
B et
(
=
100 0
0 100
J
Les figures suivantes montrent les trajectoires relles et dsires des positions
1
x ,
4
x ,
d
x
1
et
d
x
4
ainsi que la commande des courants
1
u et
2
u dans les servo-valves.

56
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time(s)
T
h
e

p
o
s
i
t
i
o
n

x
4
(
-
)

a
n
d

x
4
d
(
-
-
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time(s)
T
h
e

p
o
s
i
t
i
o
n

x
1
(
-
)

a
n
d

x
1
d
(
-
-
)

Fig. 3.2 : Trajectoires relle x
1(-)
et dsire x
1d (-- )
Fig. 3.3 : Trajectoires relle x
4(-)
et dsire x
4d (--)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(s)
T
h
e

c
u
r
e
n
t

c
o
n
t
r
o
l

u
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Time(s)
T
h
e

c
u
r
e
n
t

c
o
n
t
r
o
l

u
2

Fig.3.4 : Courants de commande des deux axes du bras manipulateur.

Les courbes des figures (3.2) et (3.3) montrent une bonne poursuite des trajectoires
relles, lorsque le contrleur par mode glissant est appliqu.
Les figures (3.4) montrent les courants de commande appliqus aux actionneurs des deux
axes du robot. Nous obtenons une commande lisse justifiant le choix de la commande
propose.
Remarque 3.1 : Seul le vecteur position est mesurable, pour pouvoir estimer ltat
complet on va placer un observateur par mode glissant afin destimer tous les tats inconnus
du systme, cette tude fera lobjet du chapitre 4.


57
3.5.2 Approche par mode glissant bas sur LMIs.

Pour un robot deux articulations dcrites par le modle du systme (3.1); les trajectoires
dsires sont :
) cos(
2
1
t x
d
= et ) sin(
2
4
t x
d
=
Et avec les mmes paramtres numriques cits en (3.5).
Lapproche LMIs en MATLAB donne les valeurs optimales suivantes :

(
(
(
(
=
60.4839 0 20.1613 - 0
0 60.4839 0 20.1613 -
20.1613 - 0 60.4839 0
0 20.1613 - 0 60.4839
Q
;

(

=
2586 . 30 0 5172 . 60 0
0 2586 . 30 0 5172 . 60
L
;
(

=
9375 . 0 0 3125 . 1 0
0 9375 . 0 0 3125 . 1
K

02 . 0 = m est choisi tel que V
&
est ngatif (thorme 3.1).
Pour des diffrentes positions initiales sans et avec incertitudes de paramtres, les figures
(3.7), (3.12), (3.17) , (3.22) montrent la trajectoire relle (--) et la trajectoire dsire (- -)
pour la position de lextrmit du bras de robot .
Les figures (3.8), (3.13), (3.18), (3.23) et (3.9), (3.14), (3.19), (3.25) montrent respectivement
la position angulaire de la premire tige et de la deuxime tige. Les figures (3.10), (3.15),
(3.20), (3.25) et (3.11), (3.16), (3.21), (3.26) montrent respectivement le couple appliqu
larticulation 1 et le couple appliqu larticulation 2.
Pour montrer la robustesse de la loi de commande vis--vis des perturbations nous
choisissons un bruit alatoire affectant les masses des deux axes, les incertitudes sur les
paramtres de charge sont considres comme:
) , ( ) 06 . 0 ( 6 . 0
0 1 f
t t randn m + = et ) , ( ) 04 . 0 ( 4 . 0
0 2 f
t t randn m + =
avec
0
t temps initial et
f
t :temps final .

58
0 2 4 6 8 10 12 14
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
Time(s)
v
a
r
i
a
t
i
o
n

d
e

m
a
s
s
e

m
1
(
K
g
)
0 2 4 6 8 10 12 14
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
Time(s)
v
a
r
i
a
t
i
o
n

d
e

m
a
s
s
e

m
2
(
K
g
)

Fig. 3.5: Variation de la masse
1
m Fig. 3.6: Variation de la masse
2
m

Nous prsentons les rsultats de simulation pour la position angulaire , le couple articulaire et
la position du bout de robot [Edou06],[Marc02] pour diffrents cas de position, position
initiale stable sans et avec incertitudes et position instable avec et sans incertitudes
Cas 1:
Position initiale stable ) 0 ( ) 0 (
d
Y Y = , ) 0 ( ) 0 (
d
X X = sans incertitudes.
0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tip X position(m)
T
i
p

Y

p
o
s
i
t
i
o
n
(
m
)

Fig.3.7: Trajectoire de lextrmit du bras dans le plan horizontal (-) avec trajectoire dsire ()


59
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
1
(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
4
(
r
a
d
)

Fig. 3.8: Position angulaire mesure (-), Fig.3.9: Position angulaire mesure (-),
et rfrence()(rad) . et rfrence ()(rad).
0 2 4 6 8 10 12 14
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time(s)
T
o
r
q
u
e

1

(
N
m
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time(s)
T
o
r
q
u
e

2

(
N
m
)

Fig.3.10 : Couple appliqu larticulation 1. Fig.3.11 : Couple appliqu larticulation 2.
Cas 2:
Position initiale instable et sans incertitudes: 1117 . 0 ) 0 ( ) 0 ( = Y Y
d
et 0911 . 0 ) 0 ( ) 0 ( = X X
d
.
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tip Xposition(m)
T
i
p

Y

p
o
s
i
t
i
o
n
(
m
)

Fig.3.12 : Trajectoire de lextrmit du bras dans le plan horizontal (-) avec trajectoire dsire ().

60
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
1
(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
4
(
r
a
d
)

Fig.3.13 : Position angulaire mesure (-) Fig.3.14 : Position angulaire mesure (-)
et rfrence()(rad). et rfrence()(rad).
0 2 4 6 8 10 12 14
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time(s)
T
o
r
q
u
e

1

(
N
m
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time(s)
T
o
r
q
u
e

2

(
N
m
)

Fig.3.15 : Couple appliqu larticulation 1 Fig.3.16 : Couple appliqu larticulation 2
Cas 3:
Position initiale stable avec incertitudes: ) 0 ( ) 0 ( ), 0 ( ) 0 (
d d
X X Y Y = = .
0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tip X position(m)
T
i
p

Y

p
o
s
i
t
i
o
n
(
m
)

Fig.3.17 : Trajectoire de lextrmit du bras dans le plan horizontal (-) avec trajectoire dsire ()

61
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
1
(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
4
(
r
a
d
)

Fig. 3.18 : Position angulaire mesure (-) Fig. 3.19 : Position angulaire mesure (-)
et rfrence()(rad). et rfrence()(rad).
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time(s)
T
o
r
q
u
e

2

(
N
m
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time(s)
T
o
r
q
u
e

1

(
N
m
)

Cas 4:
Position initiale instable et avec incertitudes: 01117 ) 0 ( ) 0 ( = Y Y
d
, et 091 . 0 ) 0 ( ) 0 ( = X X
d
.
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tip X position(m)
T
i
p

Y

p
o
s
i
t
i
o
n
(
m
)

Fig.3.22 : Trajectoire de lextrmit du bras dans le plan horizontal (-) avec trajectoire dsire ().

62
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
1
(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time(s)
A
n
g
u
l
a
r

p
o
s
i
t
i
o
n

x
4
(
r
a
d
)

Fig. 3.23 Position angulaire mesure (-) Fig. 3.24 Position angulaire mesure (-)
et rfrence()(rad) . et rfrence()(rad).
0 2 4 6 8 10 12 14
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time(s)
T
o
r
q
u
e

1

(
N
m
)
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time(s)
T
o
r
q
u
e

2

(
N
m
)


Les rsultats obtenus montrent une bonne poursuite de la position angulaire des deux
axes, ainsi quune robustesse du contrleur appliqu par les modes glissants lorsque la surface
de glissement est dtermine par LMIs, quand la reprsentation en coordonnes cartsiennes
de la trajectoire de lextrmit du bras manipulateur dans le plan horizontal pour diffrents
cas de position, position initiale stable sans et avec incertitudes et position instable avec et
sans incertitudes, les rsultats obtenus montrent l'efficacit du contrleur propos en mode
glissant , dont la surface de glissement a t choisie en utilisant la technique de rsolution de
LMIs.

63
3.6 Conclusion.
Dans ce chapitre nous avons appliqu les modes glissants classiques sur le systme de
robot deux articulations. Les premiers rsultats de simulations montrent de meilleures
rsultats concernant les erreurs de poursuite quand le contrleur est appliqu par les modes
glissants. Dans la deuxime partie de ce chapitre on a propos une technique pour la
conception de contrleur robuste en utilisant le concept de surface de glissement bas sur le
LMIs comme outil, nous avons considr la commande de la trajectoire de lextrmit du bras
manipulateur dans le plan horizontal pour diffrents cas de position, position initiale stable avec
et sans incertitudes et position instable avec et sans incertitudes. Les simulations montrent
des rsultats satisfaisants quand le contrleur par mode glissant utilisant la surface de
glissement propose est appliqu.
Observateurs par modes glissants.

64
Chapitre 4
Observateurs par modes glissants

4.1- Introduction.
La mise en uvre de lois des commandes bases sur le modle non linaire du systme,
ncessite la connaissance du vecteur dtat complet du systme chaque instant. Mais, dans
la plupart des cas, les seules grandeurs accessibles du systme sont les variables dentres et
de sorties, il est ncessaire qu partir de ces informations de reconstruire ltat du modle
choisi pour laborer la commande. De ce fait, lide repose sur lutilisation dun observateur.
Un observateur est un systme dynamique que lon peut appeler capteur informatique,
puisquil est souvent implant sur calculateur afin de reconstituer ou destimer en temps rel
ltat courant dun systme, partir des mesures disponibles, des entres du systme et une
connaissance priori du modle. Il nous permet alors de suivre lvolution de ltat en tant
quinformation sur le systme.
La possibilit de reconstituer une information interne sur le systme au moyen des
grandeurs externes disponibles peut tre utile plusieurs niveaux :
- La commande du procd, qui ncessite bien souvent la connaissance de son tat
interne.
- La surveillance du procd, travers les carts entre le comportement de lobservateur
et celui du procd.
- Lidentification du procd, au moyen de lestimation des grandeurs constantes qui
paramtrisent le modle.
Or, la stabilit en boucle ferme ne peut tre garantie priori si la loi de la commande et
lobservateur sont synthtis sparment [Bouk97], [Mana97], [Djem97], le principe de
sparation est vrifi seulement pour les systmes linaires, dont le problme est rsolu par les
observateurs de Luenberger [Luen71].
Pour les systmes non linaires, la synthse dobservateurs est encore un problme ouvert.
Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs par

65
modes glissants. Ce type dobservateur est bas sur la thorie des systmes structure
variable.

4.2 Observabilit et observateurs.
Lobservabilit dun processus est un concept trs important en automatique. En effet,
pour reconstruire ltat et la sortie dun systme, il faut savoir, a priori, si les variables dtat
sont observables ou non.
En gnral, pour des raisons de ralisation technique, de cot, etc..., la dimension du
vecteur de sortie est infrieure celle de ltat. Ceci entrane qu linstant donn t , ltat
) (t x ne peut pas tre dduit algbriquement de la sortie ) (t y cet instant. Par contre, sous
des conditions dobservabilit qui seront explicites plus loin, cet tat peut tre dduit de la
connaissance des entres et sorties sur un intervalle de temps pass: ]) , 0 ([ ]), , 0 ([ t y t u .
Le but dun observateur est de fournir avec une prcision garantie une estimation de la
valeur courante de ltat en fonction des entres et sorties passes. Cette estimation devant
tre obtenue en temps rel, lobservateur revt usuellement la forme dun systme
dynamique.
Dfinition 4.1 [Foss 93] : on appelle observateur (ou reconstructeur dtat) dun systme
dynamique (S) :

=
=
)) ( ( ) (
)) ( ), ( ( ) (
: ) (
t x h t y
t u t x f t x
S
&
(4.1)
Un systme dynamique auxiliaire O dont les entres sont constitues des vecteurs dentre et
de sortie du systme observer et dont le vecteur de sortie ) ( t x est ltat estim :

=
=
)) ( ), ( ), ( (
) (
)) ( ), ( ), ( (
) (
:
t y t u t z h t x
t y t u t z f t z
O
&
(4.2)
telle que lerreur entre le vecteur dtat x(t) et ) ( t x tend asymptotiquement vers zro.
0 ) ( ) ( ) ( = t x t x t e quand t (4.3)
Le schma dun tel observateur est donn sur la figure (4.1).


66

Fig. 4.1. Schma de principe dun observateur.
Lexistence dun tel observateur est lie la notion dobservabilit de ) (S .
Lobservabilit caractrise la proprit de pouvoir rcuprer (de faon statique ou dynamique)
par une combinaison des mesures et de leurs drives toutes les grandeurs dun systme.

4.3. Observabilit des systmes linaires.
Considrons le systme dynamique linaire

=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax t x&
(4.4)
n
R t x ) ( ,
m
R t u ) ( et
p
R t y ) ( . Les matrices A, B et C ont des dimensions appropries.
La matrice dobservabilit du systme (4.4) est dfinie [Foll85] par :

|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
=
1
.
.
.
n
CA
CA
C
O (4.5)
Lobservabilit du systme (4.4) est garantie si le rang de la matrice dobservabilit O est
gal n [Kalm60]. OReilly [ORei83] a prsent un deuxime critre; le systme (4.4) est
compltement observable si :
n
C
A sI
rang =
|
|
\
|
. (4.6)
Pour tout s complexe. Si un systme linaire est compltement observable, il est
globalement observable, cest--dire que toutes les composantes du vecteur dtat du systme
sont observables, et donc peuvent tre reconstruites par un observateur. Si le systme est non
linaire, nous devons distinguer lobservabilit globale de lobservabilit locale.

S

O
) (t u
) (t y
) ( t x

67
4.4. Observateur non linaire.
Considrons un systme non linaire dun systme dynamique ) (S :

=
=
)) ( ( ) (
)) ( ), ( ( ) (
t x h t y
t u t x f t x&
(4.7)
O les variables :
n
R X x ,
m
R U u et
p
R Y y reprsentent respectivement
ltat, lentre ou la commande et la sortie du systme. f et h sont des champs de vecteurs
supposs suffisamment continment drivables sur X .
La plupart des observateurs qui existent dans la littrature ont la structure suivante

=
+ =
)) ( ( ) (
) , ( ) , ( ) (
t x h t y
x y u x f t x
&
(4.8)
C'est--dire une copie du modle plus un terme correcteur ) , ( x y qui tablit la convergence
de x vers x .

4.4.1 Observateur classique par mode glissant.
La mise en oeuvre des lois de commandes bases sur le modle non linaire du systme,
ncessite la connaissance du vecteur dtat complet du systme chaque instant. Cependant,
dans la plupart des cas, seule une partie de ltat est accessible laide de capteurs. Pour
reconstituer ltat complet du systme, lide repose sur lutilisation dun .capteur logiciel,
appel observateur [Nico89], [Kris96]. Un observateur est un systme dynamique qui
partir de lentre ) (t u du systme (la commande), de la sortie ) (t y mesure, ainsi que dune
connaissance a priori du modle, fournira en sortie un tat estim ) ( t x qui devra tendre vers
ltat rel ) (t x (figure (4.1)).
Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs par
modes glissants [Kris96, Sira94, Slot87, Utki95].
Pour le systme (4.7), une structure dobservateur par modes glissants classique scrit :

=
+ =
) (
) ( ) , (
x h y
y y sign u x f x
&


68
Dans ce cas, la surface de glissement est donne par :
y y x s ) ( =
Le terme de correction utilis est proportionnel la fonction discontinue signe applique
lerreur de sortie. Ltude de la stabilit et de la convergence pour de tels observateurs, est
base sur lutilisation des fonctions de Lyapunov.
Ltude de la stabilit et de convergence utilise les concepts de rsolutions de Filippov
[Fili60] , ainsi que les mthodes dites du vecteur quivalent dveloppes par Utkin pour la
commande, et par Drakunov [Utki92, Drak92, Drak95] pour les observateurs.
Notre choix de ce type dobservateurs se justifie par les bonnes proprits qui peuvent
tre obtenues et parmi lesquelles nous citerons :
- Une convergence en temps fini vers la surface de glissement 0 ) ( = = y y x s si
entre autre les conditions dattractivit vers cette surface sont vrifies.
- Une rduction de dimension du systme dobservation p n tats avec n la
dimension de ltat x , et p la dimension du vecteur de sortie.
- Comme la fonction signe est quivalente un grand gain au voisinage de
lorigine, nous obtenons une certaine robustesse vis--vis derreurs de modle et
de perturbations bornes.
Lexploitation de ces proprits, et lutilisation dobservateurs modes glissant
structures particulires, nous permettent dobtenir des dynamiques derreurs dobservation
plus simple et plus facilement stabilisables pour des formes de systme plus large que la
forme injection de sortie [Kren83]. Ainsi, pour des systmes qui se mettent sous forme
dobservation triangulaire [Arim85, Bouk97], nous allons voir dans le paragraphe suivant
comment nous obtenons la convergence de lerreur dobservation vers zro en temps fini.

4.4.2 Principe de sparation.
La dynamique de lerreur dobservation x x e = est aussi non linaire dpendante de
ltat de lentre du systme.
) , ( ) ( ) , ( x y e x f u x f e = (4.9)

69
Le principe de sparation nest donc plus vrifi et la commande ntant plus indpendante
de lobservateur. Par ailleurs il faut tenir compte de la dynamique de (4.9) si on veut faire la
synthse dune commande base sur x .
Il est noter que ces contraintes ne se posent pas pour les systmes linaires et galement
pour les systmes qui se mettent sous injection de sortie c'est--dire dans le cas o la non
linarit ne dpend que des grandeurs connues (les entres et les mesures) [Bouk97].

=
+ =
Cx y
u y Ax x ) , ( &
(4.10)
Un observateur avec compensation du terme non linaire peut scrire :

=
+ + =
x C y
y y G u y x A x

) ( ) , (
&
(4.11)
et permet alors dobtenir une dynamique derreur dobservation linaire indpendante de
lentre et de ltat :
e GC A e ) ( = & (4.12)
De manire gnrale pour des systmes quelconques, il existe diffrentes classes
dobservateurs, nous avons choisi dtudier des observateurs par modes glissants pour les
avantages quils prsentent en simplicit de mise en uvre.

4.5 Description et modlisation du robot une articulation.
Les robots manipulateurs sont gnralement actionns de manire augmenter au
maximum leur mobilit [West92]. Ces systmes servent pour ltude des problmes de
stabilisation statique dans des environnements inconnus. Les non linarits du modle et des
actionneurs rendent les problmes de commande et dobservation assez compliqus.
Le modle dynamique du robot est celui du (3.1).

=
= + +
q E B Ji
q G q q q C q q M
& &
& & & &

) ( ) , ( ) (
(4.13)
Lunique variable suppose mesurable est la position articulaire (une partie de ltat). Cette
information va nous servir pour la reconstruction de la vitesse et de lacclration.

70
Pour notre tude nous mettons le modle (4.13) sous forme dquations dtat. En prenant
comme vecteur dtat : q x =
1
, q x & =
2
, q x & & =
3
, le modle peut tre rcrit sous forme de
reprsentation dtat comme suit :

=
=
=
) , (
3
3 2
2 1
i x f x
x x
x x
&
&
&
(4.14)
O l'on dfinit la sortie mesure par :

1
x q y = =
Et le vecteur dtat :

T
x x x x ] [
3 2 1
=
Et
] ) ( ) [( ) , (
2 3
1
Ji BG G x E BC C x BM C M M i x f + + + + + + + =

& & &
(4.15)
Dans le but destimer ltat complet du systme (positions, vitesses et acclrations
articulaires) on propose un observateur non linaire bas sur les modes glissants, qui nest
autre quune combinaison de lobservateur par modes glissants classique prsent dans le
chapitre 1 et lobservateur triangulaire [Baeb97, MSir97]. Lutilisation de cet observateur
permet, aprs la convergence en temps fini de lerreur dobservation en position et en vitesse
de rduire le systme une seule composante. La structure de lobservateur propos est la
suivante :

+ =
=
=
v x x sign i x f x
x x sign x x
x sign x x
) ( ) , (
) (
)
~
(
2 2 2 3 3
2 2 2 2 3 2
1 1 1 2 1
&
&
&
(4.16)
O ltat estim est donn par :

T T T T
x x x x ] [
3 2 1
=
] [
2 1 1
q q x
T
=
]

)

( )

[(
) , (
2 3
1
i J G G B x E C B C x M B C M M i x f + + + + + + + =

& &
(4.17)
La variable
2
x est donne par :
)
~
(
1 1 1 2 2
x sign x x
eq
= (4.18)

71
O x x x =
~
reprsente lerreur dobservation. La fonction (.)
2
sign est mise zro tant que
0
~
1
x , sinon (.)
2
sign est gale la fonction (.) sign classique. Le terme v pouvant tre
fonction de variables connues ou mesurables, est introduit pour augmenter la robustesse de
lobservateur. Les matrice
1
et
2
sont choisies diagonales positives :
) , (
21 11 1
diag = , ) , (
22 12 2
diag = et la matrice non linaire (.)
3
sera dtermine en
utilisant la condition de convergence sur
3
~
x , tudie en boucle ferme avec lquation de
lerreur de suivi.
En soustrayant les quations du systme (4.15) et les quations de lobservateur (4.17), nous
obtenons les erreurs destimation :

+ =
=
=
v x x sign i x f i x f x
x x sign x x
x sign x x
) ( ) , ( ) , (
~
) (
~ ~
)
~
(
~ ~
2 2 2 3 3
2 2 2 2 3 2
1 1 1 2 1
&
&
&
(4.19)
Dans le but de maintenir les dynamiques du systme lintrieur de la rgion attractive,
nous devons procder comme prcdemment, par tape. Nous dterminons une surface
attractive et nous dfinissons le domaine de convergence correspondant, ensuite nous
tudierons la dynamique du systme sur cette surface glissante.
Etape 1 :
Comme la fonction ) (
2 2
x x sign est mise zro, dans la premire tape, nous obtenons
la dynamique de lerreur dobservation suivante :

+ =
=
=
v i x f i x f x
x x
x sign x x
) , ( ) , (
~
~ ~
)
~
(
~ ~
3
3 2
1 1 1 2 1
&
&
&
(4.20)
Prenons lquation 0
~
1
= x et vrifions quune partie au moins de cette surface est une surface
glissante pour le systme. Pour ceci nous choisissons comme fonction de Lyapunov :

1 1 1
~ ~
2
1
x x V
T
= (4.21)
Il est facile de montrer [Canu91] que
1
V
&
est ngative sous les conditions suivantes :
{ } 2 , 1
~
11 2
< i x
i
(4.22)

72
Ainsi, en choisissant
i
x
2 11
~
> , nous obtenons la convergence de lerreur dobservation
1
~
x
vers zro aprs un temps fini
1
t , et donc
1
~
x
&
. Sur la surface de glissement nous avons
0 )
~
(
~ ~
1 1 1 2 1
= = x sign x x
&
, impliquant
2 2
x x = car :
0 )
~
(
~ ~
2 2 1 1 1 2 1
= = = x x x sign x x
&
(4.23)
Une fois
2
x obtenu nous passons la dynamique de
2
~
x .
Etape 2 : le but de cette tape est datteindre 0
~ ~
2 1
= = x x , sur la surface 0
~
1
= x ; la
dynamique de lerreur dobservation devient :
+ =
=
=
v x sign i x f i x f x
x sign x x
x
)
~
( ) , ( ) , (
~
)
~
(
~ ~
0
~
2 2 3 3
2 2 2 3 2
1
&
&
&

Soit la nouvelle fonction de Lyapunov:
2 2 2
~ ~
2
1
x x V
T
=
La driv par rapport au temps de V
2
est donne par :
))
~
(
~
(
~
2 2 3 2 2
x sign x x V
T
=
&

Par consquent, si { } 2 , 1
~
3 2
> i x
i
i
, alors
2
~
x converge vers zro aprs un temps fini
1 2
t t > .
Donc, aprs un temps fini
2
t t = , nous avons 0
~
, 0
~
2 2
= = x et x
&
.
= =
=
0 )
~
(
~ ~
0
~
2 2 2 2 2
1
x sign x x
x
eq
&
&

Do en moyenne :
2
1
2 2 2
~
)
~
( x x sign
eq
=
Nous pouvons maintenant considrer la dynamique rduite de lerreur dobservation sur la
surface 0
~ ~
2 1
= = x x comme :
v x i x f i x x x f x + =

2
1
2 3 3 2 1 3
~
) , ( ) , , , (
~&
(4.24)
Avec :

73
( ) ( ) G M BG M x E M BC M C M i J M
x BM C M M x B C M M M i x f i x x x f
& &
& &
1 1
2
1 1 1 1
3
1
3
1 1
3 2 1
~
) ( ) ( ) , ( ) , , , (

+ + +
+ + + + =

O pour toutes matrices A, B et C donnes nous avons :
=
=
ABC C B A ABC
AB B A AB

Dans ce paragraphe nous avons obtenu la dynamique du systme rduit de lerreur
dobservation; la condition de convergence sur
3
~
x pourra tre tudie en boucle ferme avec
lquation de lerreur de suivi [Cher01].

4.6 Forme dobservation triangulaire.
Lobservateur triangulaire par modes glissants a t dvelopp pour des systmes qui
peuvent se mettre sous la forme suivante appele forme triangulaire dobservation [Bouk97]:

=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
+
+
+
+
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

1
1 2 1 1
2 1 2 3
1 1 2
1
2
1
) , ( ) (
) , ,..., , (
.
.
.
) , , (
) , (
.
.
.
x y
u x g x f
u x x x g x
u x x g x
u x g x
x
x
x
x
n n
n n n
n
n
&
&
&
&
(4.25)
O les
i
g et
n
f pour n i ,..., 2 , 1 = sont des fonctions analytiques,
n T
n
R x x x x = ] ... [
2 1

ltat du systme,
m
R u est le vecteur dentre et R y la sortie que nous considrons pour
des raisons de simplicit dcriture.
La structure de lobservateur propos est la suivante :

74

=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
+ +
+ +
+ +
+ +
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

1
2 1 2 1
1 1 1 1 1 2 1 1
2 2 2 2 2 1 2 3
1 1 1 1 1 1 2
1
2
1

) ( ) , ,..., , ( ) ,..., , (
) ( ) , ,..., , (
.
.
.
) ( ) , , (
) ( ) , (
.
.
.
x y
x x sign u x x x g x x x f
x x sign u x x x g x
x x sign u x x g x
x x sign u x g x
x
x
x
x
n n n n n n n n
n n n n n n n
n
n
&
&
&
&
(4.26)
O les variables
i
x sont donnes par :
) (
1 1 1 , 1
+ =
i i i moy i i i
x x sign x x
Avec
1 , i moy
sign dsignant la fonction
1 i
sign filtre par un filtre passe bas ; la fonction
(.)
i
sign est mise zro sil existe } { i j , 1 tel que 0
j j
x x (par dfinition
1 1
x x = ), si non
(.)
i
sign est prise gale la fonction (.) sign classique. Grce cela nous imposons que le
terme correcteur ne soit actif que si la condition 0 =
j j
x x pour i j ,..., 2 , 1 = est vrifie.
Pour ce type dobservateur, nous avons une convergence en temps fini (par tapes) de
lerreur dobservation. En outre, il permet la sparation de la synthse de lobservateur et de
la commande; il facilite ltude de stabilit en boucle ferme. La convergence en temps fini
de lobservateur est assure par le thorme suivant :
Thorme 4.1 [Mana98] : Considrons le systme (4.25) et lobservateur (4.26). Si le
systme est entres bornes et tats borns (BIBS) pour une dure finie [ ] T , 0 , alors pour
tout tat initial ) 0 ( x , ) 0 ( x et toute entre borne u , il existe un choix de
i
tel que ltat de
lobservateur x converge en un temps fini vers ltat x du systme.
Elment de dmonstration.
Considrons la dynamique de lerreur dobservation x x e = et procdons tape par tape.
Pour
1 1 1
x x e = , nous avons :
) (
1 1 2 1
e sign e e = & avec
2 2 2
x x e =

75
Si
2 1
e > pour
1
t t < alors la surface de glissement 0
1
= e est attractive et est atteinte aprs
un temps fini
1
t ce qui fait que 0
1
= e& .
Il existe une fonction continue note
eq
sign dfinie par 0 ) (
1 1 2
= e sign e
eq
impliquant
2 2
x x = sur la surface de glissement, puisque
moy eq
sign sign = , alors :
0 )) ( (
2 2 1 1 2 2 2 1
= = = x x x x sign x x e
eq
s
&
Une fois
2
x connu, nous allons passer la dynamique de
2
e . Nous avons aprs
1
t comme
nous lavons vu,
2 2
x x = ce qui implique que :
0 ) , ( ) , (
2 1 2 2 1 1
= x x g x x g .
Alors ) (
2 2 3 2
e sign e e = & , et suivant le mme raisonnement si
max
3 2
e > pour
2
t t < , nous
aurons aprs un temps fini
1 2
t t > la convergence vers la surface 0
2 1
= = e e . La dynamique
du reste de lerreur dobservation sur la surface de glissement est donne par 0
2
= e& et on
dduit donc
3 3
x x = car :
0 ) (
3 3 2 2 2 3 2
= = = x x e sign x x e
eq
&
En ritrant ) 1 ( n fois ce processus, nous avons aprs un temps
1 n
t convergence de toute
lerreur dobservation vers la surface 0 ......
1 2 1
= = = =
n
e e e et par consquent x tend vers
x , en un temps fini
1 n
t tout ltat est connu et lerreur dobservation est nulle.
Nous allons maintenant nous intresser la stabilit de lobservateur en droulant tape
par tape le processus de convergence de lobservateur.
A partir de (4.25) et (4.26) et en considrant les conditions initiales ) 0 ( ) 0 (
1 1
x x (si ce nest
pas le cas nous sommes sur la surface de 0
1
= e linstant initial, nous passons directement
ltape 2).
Etape 1 : Vu que les fonctions
i
sign sont prises gales zro pour 1 > i .nous obtenons la
dynamique suivante pour lerreur dobservation x x e = .

76

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
+
+

=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

) ...... , ( ) (
) , ...... , ( ) , ,..., , (
.
.
.
) , , ( ) , , (
) (
.
.
.
2 1
1 2 1 1 1 2 1 1
2 1 2 2 1 2 3
1 1 1 1 2
1
2
1
n n n
n n n n n
n
n
x x x f x f
u x x x g u x x x g e
u x x g u x x g e
x x sign e
e
e
e
e
&
&
&
&
(4.27)
Etant donn que nous prenons une entre u borne, le systme nexplose pas en temps fini (le
systme est suppos (BIBS) en temps fini par hypothse); lerreur dobservation est aussi
borne. Soit alors une fonction de Lyapunov :

2
2
1
1
e
V =
Nous avons alors )) ( (
1 1 1 2 1 1 1 1
e sign e e e e V = = &
&
. En choisissant
max
2 1
e > pour
1
t t <
lerreur dobservation
1
e converge vers zro en un temps fini
1
t .
Etape 2 : comme dans ltape 1, lerreur
2
e reste borne par hypothse. Il faut,
cependant, que
max
2 1
e > pour rester sur la surface 0
1
= e , mais cela est vrifi de part
le fait que
2
e est strictement dcroissante aprs
1
t .
Le but de cette tape est datteindre la surface 0
2 1
= = e e . En utilisant les mmes arguments
que Drakunov dans [Drak95], sur la surface 0
1
= e , la dynamique de lerreur dobservation
devient :

|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
+
= +
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

) ...... , ( ) (
) , ...... , ( ) , ,..., , (
.
.
.
) ( ) ( ) , , ( ) , , (
0
.
.
.
2 1
1 2 1 1 1 2 1 1
2 2 3 2 2 2 1 2 2 1 2 3
1
2
1
n n n
n n n n n
n
n
x x x f x f
u x x x g u x x x g e
e sign e e sign u x x g u x x g e
e
e
e
e

&
&
&
&
(4.28)

Soit la nouvelle fonction de Lyapunov :
2 2
2
2
2
1
2
e e
V + =

77
Alors, si la condition
max
2 1
e > est satisfaite pour
1
t t > , nous avons 0
2
= e ,
0 ) (
1 1 2
= e sign e
eq
, et :
)) ( (
1 2 3 2 2
e sign e e V
eq
=
&

Par consquent, si
max
3 2
e > alors
2
e converge vers zro aprs un temps
1 2
t t > . De plus
0
2
< V
&
, et lerreur dobservation est strictement dcroissante durant la priode ] , [
2 1
t t ce qui
implique que si la condition sur
1
est vrifie avant
1
t elle est obligatoirement aussi aprs
1
t .
Nous obtenons, en vertu du principe du vecteur quivalent, aprs
2
t
3 3
x x = .
Ainsi tape par tape nous obtenons la convergence des composantes de lerreur
dobservation vers zro et celle de x
~
vers x , sous les conditions que durant ] , [
1 + i i
t t ,
max
1 +
>
i i
e .
Etape n : cette tape commence linstant
1 n
t , cet instant 0 =
k
e pour tous n k < .
Alors, la dynamique de lerreur dobservation devient :

|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
=
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
) ( ) ( ) ...... , ( ) (
0
.
.
.
0
0
.
.
.
2 1
1
2
1
n n n n n n n n n n
n
x x sign x x sign x x x f x f e
e
e
e
&
&
&
&
(4.29)

Alors,
n
e converge en un temps fini
1
>
n n
t t
pour toute valeur de 0 >
n
si, videment toutes
les conditions sur les
k
, n k < sont elles aussi vrifies. Ces conditions resteront satisfaites
aprs
1 n
t . Ainsi le thorme est vrifi.

4.6.1 Application de lObservateur un robot deux articulations.
Lobservateur que nous venons dtudier sapplique parfaitement au modle dun bras
manipulateur deux articulations qui scrit sous forme triangulaire. Il a t retenu pour la
mise de ces proprits de robustesses discutes prcdemment et la proprit de sparation

78
(grce la convergence en temps fini) qui nous permet dutiliser la commande par modes
glissants dveloppe prcdemment.
Rappelons que le modle du robot (4.13), qui peut tre reprsent par les quations suivantes :
) ( ) , ( ) , ( ) ( ) ( q G q q q C q q q C q q M q q M
&
& &
&
& & & & &
&
& & & & + + + + = (4.30)

[ ] q E q G q q q C q q M B
q G q q q C q q q C q q M q q M Ji
& & & & &
&
& &
&
& & & & &
&
& & &
+ + +
+ + + + =
) ( ) , ( ) (
) ( ) , ( ) , ( ) ( ) (
(4.31)
Et

[ ] [ ] [ ] { }
Ji q M
q BG q G q E q q BC q q C q q BM q q C q M q M q
) (
) ( ) ( ) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) ( ) (
1
1
+
+ + + + + + + =
&
& & &
&
& & &
&
& & &

4.6.2 Mise sous forme triangulaire du modle dynamique.
Pour crire lobservateur sous forme triangulaire, il faut choisir pour cela le vecteur dtat
T
q q q q q q x ] [
2 1 2 1 2 1
& & & & & & = et comme vecteur de commande
T
i i U ] [
2 1
= .
En posant q X q X & = =
2 1
, et q X & & =
3
on obtient :

+ =
=
=
U X g X f X
X X
X X
) ( ) (
1 3
3 2
2 1
&
&
&
(4.32)
Avec i u u U J X M
X g X g
X g X g
X g X X X X
T T
= = =
|
|
\
|
= =

] [ , ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( , ] [
2 1 1
1
1 22 1 21
1 12 1 11
1 3 , 2 1
et
[ ] [ ] {
[ ]}
T
X f X f X BG X G
X E X X BC X X C X X BM X X C X M X M X f
)] ( ) ( [ ) ( ) (
) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) (
2 1 1 1
2 2 1 2 1 3 1 2 1 1 1
1
= + +
+ + + + + =

&
& &

4.6.3 Observation par modes glissants sous forme triangulaire a injection
de sortie.
Dans ce chapitre, un observateur non linaire par modes glissants est propos en vue de la
commande dun robot manipulateur deux articulations. Il donne une erreur dobservation
asymptotique linaire et stable. La classe des systmes pour lesquels il est conu peut-tre
considre comme une forme triangulaire dobservation. Le but est dassurer la stabilit du
robot dans la perspective dune commande robuste et rapide.

79
Pour commander le robot par retour dtat, il est ncessaire de connatre avec prcision
les tats qui sont la charge, les positions, les vitesses et les acclrations. En pratique, ces
deux dernires drives ne sont pas facilement mesurables en raison des contraintes
techniques et conomiques quand elles ne sont pas le plus souvent contamines par le bruit ou
encore pas du tout disponibles, dautant plus que la mise en oeuvre dun filtre numrique
nest pas, non plus aise. Cest pourquoi, il est intressant denvisager le contrle du robot
partir de la mesure des positions et de lobservation des vitesses et des acclrations. Par
consquent, le recours un observateur est indispensable car seules, les positions du robot
sont mesurables dans de bonnes conditions.
Dans la littrature, il existe plusieurs types de structures dobservateurs: linarisation,
modification des coordonnes et injection de sortie [Xia88], systmes structure variable
[Slot86, Haki02] synthse base sur la mthode Lyapunov [Thau73].
Outre la recherche effectue sur les mthodes dobservation, plusieurs tudes ont t
menes visant la simplification des problmes dobservation des systmes non linaires.
Ainsi, partir dun simple observateur linaire [Luen71] et un terme non linaire connu, une
nouvelle forme de systmes [Kren83], appele forme injection de sortie a t introduite. Sa
spcificit rside dans la linarit de lerreur dynamique dobservation et son indpendance
vis vis de la commande et de ltat.

4.6.4 Observateurs par modes glissants sous forme triangulaire.
Lobservateur sous forme triangulaire associ au systme (4.32) scrit :

+ + =
+ =
+ =
)
( ) ( ) , , (
(

)
(

3 3 6 , 3 6 , 3 1 3 2 1 3
2 2 5 , 2 5 , 2 3 2
1 1 4 , 1 4 , 1 2 1
X X sign U X g X X X f X
X X sign X X
X X sign X X
&
&
&
(4.33)
Avec
T
k k k k k k
T
k k k
T
k k k
T
k k k
x x x x X X x x X x x X x x X ] [
, ] [ , ] [
, ] [
3 3 3 3 3 + + + + +
= = = =
)
, )] ( ) ( [ )
(
1 1 , 2 , 1 3 3 3 3 ,
2 , 1
+ + + + +
+ = =
+
k k moy k k k k
T
k k k k k k k k k k
X X sign X X x x sign x x sign X X sign
k k
, )] ( ) ( [ )
(
2 2 2 , 1 1 1 , 1 1 2 , 1 ,
T
k k k moy k k k moy k k k k moy
x x sign x x sign X X sign
+ + + +
=
Et par dfinition
1 1
X X =

80
On peut rcrire le systme (4.32) sous la forme (4.34) et lobservateur (4.33) sous la forme
(4.35) :

+ + =
=
=
+ + =
=
=
2 4 1 22 1 4 1 21 6 5 4 3 2 1 2 6
6 5
5 4
2 4 1 12 1 4 1 11 6 5 4 3 2 1 1 3
3 2
2 1
) , ( ) , ( ) , , , , , (
) , ( ) , ( ) , , , , , (
x x
x x
x x
x x
&
&
&
&
&
&
(4.34)

+ + + =
+ =
+ =
+ + + =
+ =
+ =
) ( ) , ( ) , ( ) , , , , , (
) (
) (
) ( ) , ( ) , ( ) , , , , , (
) (
) (
6 6 6 6 2 4 1 22 1 4 1 21 6 5 4 3 2 1 2 6
5 5 5 5 6 5
4 4 4 4 5 4
3 3 3 3 2 4 1 12 1 4 1 11 6 5 4 3 2 1 1 3
2 2 2 2 3 2
1 1 1 1 2 1
x x sign u x x g u x x g x x x x x x f x
x x sign x x
x x sign x x
x x sign u x x g u x x g x x x x x x f x
x x sign x x
x x sign x x
&
&
&
&
&
&
(4.35)

4.6.5 Convergence de lobservateur.
La dynamique de lerreur dobservation x x e = scrit :

=
=
=
=
=
=
) ( ) , , , , , ( ) , , , , , (
) (
) (
) ( ) , , , , , ( ) , , , , , (
) (
) (
6 6 6 6 6 5 4 3 2 1 2 6 5 4 3 2 1 2 6
5 5 5 5 6 5
4 4 4 4 5 4
3 3 3 3 6 5 4 3 2 1 1 6 5 4 3 2 1 1 3
2 2 2 2 3 2
1 1 1 1 2 1
x x sign x x x x x x f x x x x x x f e
x x sign e e
x x sign e e
x x sign x x x x x x f x x x x x x f e
x x sign e e
x x sign e e
&
&
&
&
&
&
(4.36)
Et: ) (
1 1 1 , 1
+ =
i i i moy i i i
x x sign x x .
Avec
1 , i moy
sign dsignant la fonction
1 i
sign filtre par un filtre passe bas; la fonction
(.)
i
sign est mise zro sil existe { } i j , 1 tel que 0
j j
x x si non (.)
i
sign est gale la
fonction (.) sign classique. Grce cela nous imposons que le terme correcteur ne soit actif
que si la condition 0 =
j j
x x pour i j ,..., 2 , 1 = est vrifie.

81
Appliquons lalgorithme de convergence par tape au systme (4.35) et lobservateur (4.36)
pour prouver la convergence de lobservateur en temps fini.
Premire tape :
Nous avons 0 (.) =
i
sign pour 2 i .
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

=
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
) , (
) (
) , (
) (
14 2
6
5 5 4 4 5
14 1
3
1 1 1 1 2
6
5
4
3
2
1
r
r
x x f
e
x x sign e
x x f
e
x x sign e
e
e
e
e
e
e
&
&
&
&
&
&

Avec
T
r
x x x x x ] [
6 5 3 2
= et ) , ( ) (
14 r i i i
x x f x f f = pour i=1,2.
Comme le systme est suppos BIBS (entre et tat borns) puisque le courant dentre est
born, ltat observ et ltat rel restent borns durant cette tape.
Pour la convergence de
1
e en temps fini (respectivement de
4
e ) considrons la fonction de
Lyapunov :
2
1 1
2
1
e V = (respectivement
2
4 4
2
1
e V = ).
)) ( (
1 1 1 2 1 1 1 1
&
(respectivement )) ( (
4 4 4 5 4 4 4 4
&
)
En choisissant
max
2 1
e > (respectivement
max
5 4
e > ) on obtient la convergence de
1
e
(respectivement de
4
e ) aprs un temps fini
1
t vers zro.
Aprs
1
t , ltat atteint la surface de glissement et sur cette surface, nous avons 0
1 1
= = e e &
(respectivement 0
4 4
= = e e & ) do :
2 2
x x = (respectivement
5 5
x x = ).
Deuxime tape :
Tout en respectant la condition de convergence de la premire tape ; montrons la
convergence de
2
5
e ).
En remplaant
2
x par
2
x (respectivement
5
x par
5
x ) on obtient :
) (
2 2 3 2
e sign e e = & (respectivement ) (
5 5 6 5
e sign e e = & ) ; lerreur dobservation scrit :

82
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

=
=
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
) ; , , , , (
) (
0 ) (
) , , , , , (
) (
0 ) (
6 5 4 3 2 1 1 2
5 5 5 5 6
5 4 4 4 5
6 5 4 3 2 1 1
1 2 2 2 3
1 1 1 1 2
6
5
4
3
2
1
x x x x x x f
x x sign e
x x sign e
x x x x x x f
x x sign e
x x sign e
e
e
e
e
e
e
&
&
&
&
&
&

En choisissant la fonction de Lyapunov :
( )
2
2
2
1 2
2
1
e e V + = (respectivement ( )
2
5
2
4 5
2
1
e e V + = ) .
On a aprs le temps
1
t , 0
1
= e (respectivement 0
4
= e ) do : )) ( (
2 2 2 3 2 2 2 2
&

5 5 5 6 5 5 5 5
&
).
En choisissant
max
3 2
e > (respectivement
max
6 5
e > ) on obtient la convergence de
2
e
(respectivement de
5
e ) aprs un temps fini
1 2
t t > vers zro.
Aprs
2
t , ltat atteint la surface de glissement et sur cette surface, nous avons 0
2 2
= = e e &
(respectivement 0
5 5
= = e e & ) do :
3 3
x x = (respectivement
6 6
x x = ).
Troisime tape :
Tout en respectant les conditions de convergence des deux tapes prcdentes ; montrons la
convergence de
3
6
e ).
En remplaant
2
x par
2
x ,
3
x par
3
x (respectivement
5
x par
5
x ,
6
x par
6
x ) on obtient :
) (
3 3 3
e sign e = & (respectivement ) (
6 6 6
e sign e = & )
La dynamique de lerreur devient :
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|

=

=
=
=
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
) (
) (
0 ) (
) (
0 ) (
0 ) (
6 6 6 6
5 5 5 5 6
5 4 4 4 5
1 2 2 2
1 2 2 2 3
1 1 1 1 2
6
5
4
3
2
1
x x sign
x x sign e
x x sign e
x x sign
x x sign e
x x sign e
e
e
e
e
e
e
&
&
&
&
&
&

En choisissant la fonction de Lyapunov :

83
( )
2
3
2
2
2
1 3
2
1
e e e V + + = (respectivement ( )
2
6
2
5
2
4 6
2
1
e e e V + + = )
On a aprs le temps
2
t , 0
2 1
= = e e (respectivement 0
5 4
= = e e ) do :
)) ( (
3 3 3 3 3 3 3
e sign e e e V = = &
&
6 6 6 6 6 6 6
e sign e e e V = = &
&
).
En choisissant
3
(respectivement
6
) au voisinage de zro on obtient la convergence de
3
e
(respectivement de
6
e ) aprs un temps
2 3
t t > .
Remarque 4.1 :
Comme la convergence vers la surface de glissement est assure seulement par les valeurs
de
1
et
4
, nous pouvons choisir
1
et
4
de manire que cette dure
1 n
t soit aussi petite
que lon veut. Dailleurs nous pouvons initialiser lerreur dobservation sur les mesures
0
1
= e et 0
4
= e , si nous connaissons la valeur relle de
1 1
q x = et
2 4
q x = , ceci rend la
convergence quasi instantane ce qui rend la proprit de sparation vrifie [Mana 98].

4.6.5.1 Application pour le systme de pompage.
Considrons le systme (2.1) vu au chapitre 2 :

+ =
=
=
=
2

r m m m
e m m
m
m
m
K i K B
dt
d
J
K i R V
dt
di
L
i i
dt
dV
C
uE V
dt
di
L
(4.37)
Avec que
1
x = comme sortie du systme, nous avons reprsent le systme en reprsentation
dtat :

+ =
=
=
=
u g x x x x f x
x x
x x
x x
) , , , (
4 3 2 1 4
4 3
3 2
2 1
&
&
&
&
(4.38)

84
Proposition.4.1 [Alao08]: Pour le modle du systme dfini en (4.29), l'observateur
triangulaire en mode glissant qui fait les erreurs observes tendent vers zro en un temps fini
peut tre crit comme suit:

+ + =
+ =
+ =
+ =
)
4 4
(
4
)
4
,
3
,
2
,
1
(
4
)
3 3
(
3 4 3
)
2 2
(
2 3 2
)
1 1
(
1 2 1
x x sign gu x x x x f x
x x sign x x
x x sign x x
x x sign x x
)
&
)
) )
&
)
) )
&
)
) )
&
)
(4.39)
Avec ( )
1 1 1
+ =
i i moy i i i
x x sign x x
) )
, . 4 , 3 , 2 = i
1 1
x x = et
moy
sign est l'approximation continue
de la fonction signe comme par exemple :

|
\
|
=

) (
2
) (
1 1 1 1 i i i i moy
x x arctg x x sign
) )
(4.40)
Preuve: La dynamique de l'erreur d'observation :
i i i
x x e
)
= avec . 4 ...... 1 = i est:

=
=
=
=
) ( ) , , , ( ) , , , (
) (
) (
) (
4 4 4 4 3 2 1 4 3 2 1 4
3 3 3 4 3
2 2 2 3 2
1 1 1 2 1
x x sign x x x x f x x x x f e
x x sign e e
x x sign e e
x x sign e e
)
&
)
&
)
&
)
&
(4.41)
La dmonstration de la convergence de lobservateur par mode glissant sous forme
triangulaire en utilisant la stabilit de la fonction de Lyapunov, seffectue en 4 tape:
Etape 1 :
Pour la convergence de
1
e en un temps fini, on considre la fonction de Lyapunov :
2
1 1
2
1
e V =
( ) ( )
1 1 2 1 1 1 1
&

Par le choix
max
2 1
e > nous obtenons la convergence de
1
e vers zro aprs le temps
1
t
Apres le temps
1
t , ltat atteint la surface de glissement et sur cette surface nous avons :
0
1 1
= =e e & : alors on a
2 2
x x = .
Notons que la mme procdure de dmonstration est utilis pour montrer la convergence en
temps fini de
2
e ,
3
e et
4
e .


85
4.6.5.2 Rsultats de simulation pour le systme de pompage.
Nous rappelons que notre systme de pompage se compose dun convertisseur de type
buck, un moteur (MCC) courant continu et dune pompe centrifuge. Les paramtres
nominaux du modle sont ceux dj utiliss au chapitre 2.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Time(s)
O
b
s
e
r
v
e
r

e
r
r
o
r
:

e
1
(
t
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-4
-3
-2
-1
0
1
2
Time(s)
O
b
s
e
r
v
e
r

D
e
r
i
v
a
t
i
v
e

e
r
r
o
r
:

e
2
(
t
)

Fig.4.2 : Erreur dobservation ) (
1
t e . Fig.4.3 : Erreur dobservation ) (
2
t e .
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
Time(s)
O
b
s
e
r
v
e
r

S
e
c
o
n
d

D
e
r
i
v
a
t
i
v
e

e
r
r
o
r
:

e
3
(
t
)

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
Time(s)
O
b
s
e
r
v
e
r

t
h
i
r
d

D
e
r
i
v
a
t
i
v
e

e
r
r
o
r
:

e
4
(
t
)

Fig.4.4 : Erreur dobservation ) (
3
t e . Fig.4.5: Erreur dobservation ) (
4
t e .

Les rsultats de simulations obtenus pour le systme de pompage montrent des bonnes
performances de lobservateur triangulaire par mode glissant, les schmas de la figure 4
montrent que le temps de convergence augmente avec la drive de lerreur dobservation
1 2 3 4
t t t t > > > .


86
4.6.5.3 Rsultats de simulations pour le robot deux articulations.
Nous allons discuter les rsultats de simulation effectus sous Matlab avec les paramtres
du modle du robot qui ont t utiliss au chapitre 3.
Les simulations prsentes ci-dessous reprsentent la dynamique du bras manipulateur.
Lobjectif de la commande est de suivre la trajectoire dsire en utilisant une commande par
modes glissants. Les trajectoires de rfrence choisie sont des sinusodes.
Les trajectoires dsires sont:
) 2 cos(
1
t x
d
= ; ) 3 sin(
4
t x
d
=
Les paramtres nominaux du modle sont:
81 . 9 = g (m/s
2
), les longueurs et les masses des deux segments ( 11 . 0
1
= l (m), 15 . 0
2
= l (m)),
(( 6 . 0
1
= m (Kg), 4 . 0
2
= m (Kg)), les inerties ( ) . ( 07 . 0
2
1
m kg I = , ) . ( 025 . 0
2
2
m kg I = ), et les
paramtres thermodynamiques:

|
|
\
|
=
5 0
0 5
E ,
|
|
\
|
=
10 0
0 10
B et
|
|
\
|
=
100 0
0 100
J
Les rsultats de simulations obtenus de la figure (Fig.4.6.a) la figure (Fig.4.11.a) montrent
respectivement les trajectoires relles (--) et les trajectoires dsires (- -) des positions,
vitesses et acclrations, et les rsultants de simulations obtenus de la figure (Fig.4.6.b) la
figure (Fig.4.11.b) montrent respectivement les trajectoires relles (--) et les trajectoires
observes (- -) des positions, vitesses et acclrations.
Les rsultats de simulation montrent que le systme en boucle ferme avec la commande et
lobservateur assure une bonne poursuite et une bonne estimation des vitesses et acclrations
drives.

87

Fig: 4.6.a. Fig.: 4.6.b.

Fig: 4.7.a . Fig: 4.7.b.

Fig: 4.8.a. Fig.: 4.8.b.

88

Fig: 4.9.a. Fig : 4.9.b.

Fig : 4.10.a. Fig :4.10.b.

Fig : 4.11.a. Fig : 4.11.b.


89
0 5 10 15 20 25 30
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps en second
c
o
u
r
a
n
t

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

u
1

0 5 10 15 20 25 30
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps en second
c
o
u
r
a
n
t

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

u
2

Fig: 4.12. Courants de commande des deux axes du robot.

Les Figures 4.12 montrent les deux courants de commande des axes 1 et 2 du robot, nous
constatons que la commande obtenue est lisse.

4.7 Conclusion.
Dans ce chapitre nous avons propos deux observateurs non linaires par mode glissant
qui prsentent lavantage dtre robuste aux incertitudes sur les paramtres du modle. Cette
tude sur les observateurs a t faite pour limplmentation des commandes tudies vu la
ncessit des vitesses et acclrations articulaires. Le premier observateur tudi est une
extension de celui prsent par Canudas de Wit [Canu91] [Canu90] ; il a t dvelopp par
[Cher01] et qui lors des simulations prsente des difficults des rglages des gains. Dans ce
travail, nous avons propos un second observateur par mode glissant sous forme triangulaire
laquelle se prte parfaitement le modle du robot manipulateur deux articulations. Cet
observateur non linaire est robuste par rapport aux incertitudes dans le modle et prsente
lavantage de la convergence en temps fini qui permet pour la commande une proprit de
sparation.
Les rsultats de simulations montrent lefficacit dun tel observateur. Les drives des
sorties obtenues par des mthodes numriques introduisent du retard et les rsultats sont plus
ou moins bruits car le choix dun filtre numrique appropri nest pas facile. Nous avons

90
montr lutilit de lobservateur non linaire par mode glissant pour le cas de commande en
position, vitesse et acclration du bras manipulateur.

Conclusion gnrale et perspective.

91
Conclusion gnrale et perspective.

Dans ce travail, nous nous sommes intresss aux problmes de commande et dobservateur
robustes par modes glissants pour deux systmes, un systme de pompage et un robot
manipulateur deux articulations.
Le systme de pompage considr est constitu dun convertisseur de puissance lectrique de
type buck , dun moteur courant continu (MCC), combin une pompe centrifuge. La
technique par mode glissant dordre un a t applique pour commander la vitesse de rotation
du moteur. La comparaison avec la commande robuste
H montre de meilleures
performances pour la commande en modes glissants que ce soit en temps de rponse, ou en
prcision du suivi de trajectoire. Lutilisation des fonctions de lissage, telles que, la fonction
de saturation a largement rduit le problme de rticence qui est le problme principal
rencontr pour les systmes structures variables. De point de vue thorique, une nouvelle
stratgie base sur la technique doptimisation LMIs a t propose dans le chapitre 3 pour
raliser un choix optimal de la surface de glissement, cette stratgie a t applique pour la
commande dun robot manipulateur deux articulations.
Dans le chapitre 4 nous avons aussi propos un schma de commande bas sur lintgration
dun observateur triangulaire par modes de glissements, ce dernier est utilis pour dterminer
la vitesse, lacclration des bras du robot, et la dynamique de lerreur dobservation pour le
systme de pompage. Les rsultats de simulations ont montr une meilleure performance que
ce soit en poursuite de trajectoires ou en robustesse, ce qui favorise largement la possibilit de
raliser une exprimentation implmentant les diffrentes commandes proposes.
Au terme de ce mmoire, il savre intressant de prciser les perspectives aborder dans le
futur. Dans tous les cas, la technique doptimisation LMIs est un outil important pour le choix
des gains au niveau des techniques, dobservateurs et de modes glissants dordres suprieurs.

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Annexe A Modlisation du bras manipulateur.
99
Annexe A

Modlisation du bras manipulateur

A.1 Modle dynamique dun robot manipulateur.

Nous montrons dans cette annexe le cheminement qui permet dobtenir le modle dynamique
du bras manipulateur partir des quations de Lagrange. Nous faisons lhypothse quils sont
rigides et sans frottements. En effet, le cas des robots ayant des frottements non ngligeables
pourrait tre tudi de faon peu prs similaire. Nous choisissons de ne pas les considrer
pour ne pas trop compliquer lexpos des rsultats.

A.1.1 Les quations de Lagrange.
Soit un systme mcanique de dimension n,
T
n
q q q q ] ...... [
2 1
= tant les coordonnes
gnralises du systme et
T
n
] .......... [
2 1
= le vecteur des forces gnralises agissant
sur le systme, on peut dfinir le Lagrangien du systme comme tant la diffrence entre
lnergie cintique et lnergie potentielle du systme.

p c
E E L =
Les quations de Lagrange se traduisent alors par :
=
q
L
q
L
dt
d
&

Dans le cas des robots manipulateurs rigides et sans frottement, lnergie potentielle ) (q E
p

ne dpend que de la position, elle nest pas fonction des vitesses gnralises q& , et lnergie
cintique ) , ( q q E
c
& est une fonction quadratique des vitesses gnralises q&

{ }
= =
n j i
j i ij
T
c
q q q m q q M q E
,..... 1 ,
) (
2
1
) (
2
1
& & & .
M (q) est la matrice dinertie de dimension n n, elle est symtrique, dfinie positive pour
tout
n
q . Le lagrangien scrit alors:

{ }
) ( ) (
2
1
,..... 1 ,
q E q q q m L
p
n j i
j i ij
=

& & ,
100
On a dune part :

j
j kj
k
q q m
q
L
&
&
) (
Et donc

+ = + =
j i
j i
kj
j
j kj
j
j kj
j
j kj
k
q q q
dt
dm
q q m q q m
dt
d
q q m
q
L
dt
d
,
) ( ) ( ) ( ) ( & & & & & & &
&

k j i
j i
i
ij
k
q
P
q q
q
m
q
L
,
2
1
& &

Les quations de Lagrange pour un tel systme se traduit donc par :
k
k
j i
j k
ij
i
kj
j
j kj
q
P
q q
q
m
q
m
q q m =
+
)
`
+

& & & &
2
1
) ( { } n k ,........, 1

En interchangant lordre de la somme dans le deuxime terme et en utilisant la symtrie de la
matrice dinertie, on peut montrer que :
j i
j i j
ki
i
kj
j i
j i
i
kj
q q
q
m
q
m
q q
q
m
& & & &

)
, ,
2
1

Et ainsi, en dfinissant les coefficients
ijk
C connus sous le nom de symbole de Christoffel,
par :
=
k
ij
j
ki
i
kj
ijk
q
m
q
m
q
m
C
2
1

Et en posant :
k
k
q
P
C
=
On peut crire les quations de Lagrange sous la forme :

k k j i
j
ijk
j
j kj
q C q q q C q q m = + +

) ( ) ( ) ( & & & & { } n k ,......., 1
que lon peut regrouper sous la forme matricielle suivante :
= + + ) ( ) , ( ) ( q G q q q C q q M & & & & (A.1)

q q q C & &) , ( est form dlments quadratiques en q& dont les coefficients peuvent dpendre de
q. Ils sont classs en deux catgories : les termes en
2
i
q& reprsentent les forces de centrifuges
et les termes en j i q q
j i
& & , , reprsentent les forces de Coriolis. Plusieurs reprsentations de
101
la matrice ) , ( q q C & peuvent tre choisies, on prendra de prfrence celle dont les lments sont
dfinis par :

=
=
n
i
i ijk kj
q q C q q C
1
) ( ) , ( & &
car elle a des proprits intressantes. ) (q G reprsente les termes de gravit du systme et
les couples appliqus sur chacun des lments du bras manipulateur.

A.1.2 Reprsentation dtat du systme.
Pour notre tude, nous mettons le modle dynamique du robot manipulateur.
(A.1) sous forme dquation dtat en prenant comme vecteurs dtat
1
x le vecteur des
positions articulaire et
2
x le vecteur des vitesses articulaires ; on obtient :
+ =
=
] ) ( ) , ( )[ (
1 2 2 1 1
1
2
2 1
x G x x x C x M x
x x
&
&

De plus, nous supposons que seules les positions articulaires sont mesures, on a donc
lquation de sortie :
1
x y =

A.1.3 Proprits dynamiques du modle du robot
Dans ce paragraphe, nous nonons quelques proprits lies la dynamique du systme qui
seront trs utiles pour la conception de la commande dans les chapitres de ce mmoire. Les
proprits de bornitude des diffrentes matrices, pour tout n x <
1
, ne sont valables
thoriquement que pour les liaisons rotodes. Dans la pratique, elles sont aussi valables pour
les liaisons prismatiques grce aux butes mcaniques.

A.1.3.1 La matrice dinertie ) (
1
x M .
Comme nous lavons dj soulign prcdemment, la matrice dinertie ) (
1
x M , qui nest une
matrice carre de dimension n n et qui ne dpend que de la position, est symtrique dfinie
positive pour tout n x <
1
.
P.1 0 ) ( ) (
1 1
> =
T
x M x M .
102
Il en rsulte directement quelle est inversible
P.2.
T
x M ) (
1
existe.
Les lments de la matrice dinertie et de son inverse dpendent de la position mais ils sont
aussi borns. Il existe deux constantes positives qui bornent respectivement la norme de la
matrice dinertie et celle de son inverse pour tout n x <
1

P.3.
1 1
) ( m x M .
P.4.
1 1
1
) ( n x M
.

A.1.3.2 Les termes de gravit ) (
1
x G .
Le vecteur ) (
1
x G de dimension n, reprsente les termes de gravit. Chacun de ses lments,
fonction des positions, est born.
P.5.
1 1
) ( g x G .

A.1.3.3 Les forces centrifuges et de Coriolis
2 2 1
) , ( x x x C .
Le vecteur
2 2 1
) , ( x x x C , de dimension n, est form dlments quadratiques en
2
x , vitesse
articulaire, reprsents par :
P.6. { }
2 1 2 2 2 1
) ( ) , ( x x N x x x x C
k
T
k
= { } n k ,....... 1
o les ) (
1
x N
k
sont des matrices carres de dimension n n , symtriques et bornes.
< ) (
1
x N
k
{ } n k ,......., 1 .
Les lments de la matrice sont les symboles de Christoffel :
{ }
= =
k
j i
j
i k
i
j k
k j i j i k
q
m
q
m
q
m
C x N
2
1
) (
1

On peut majorer la norme de
2 2 1
) , ( x x x C par une fonction du carr de la vitesse articulaire
2
x
P.7.
2
2 1 2 2 1
) , ( x c x x x C
Le vecteur
2 2 1
) , ( x x x C tant donn, il existe plusieurs paramtrisations possibles pour la
matrice
2 2 1
) , ( x x x C . Nous avons cit prcdemment celle dfinie par les symboles de
Christoffel :
103
{ }

=
i
i k j i j k
x x C x x x C
2 1 2 2 1
) ( ) , (
Dans la littrature on peut rencontrer par exemple :
{ }
i
i k
j i
i
j k
j k
x
x
m
x
m
x x x C
2
1 1
2 2 1
)
2
1
( ) , (

=
On peut montrer [Orte89] que, quelle que soit la dfinition de la matrice ) , (
2 1
x x C , la relation
suivante est vraie :
P.8. 0 )] , ( 2 )) ( ( [
2 2 1 1 2
= x x x C x M
dt
d
x
T

Cest une proprit de conservation dnergie.

Preuve 3 [Orte89] :
Pour dmontrer cette proprit, on dfinit lhamiltonien du systme :
) , (
2 1 2
x x L x p H
T
=
O L est le Lagrangien du systme et p est le vecteur des moments gnraliss :
2
x
L
p
=
Il en rsulte que H est gale la somma de lnergie cintique et de lnergie potentielle du
systme.
) ( ) (
2
1
1 2 1 2
x E x x M x H
p
T
+ = (A.2)

La dfinition de lhamiltonien est les quations de Lagrange conduisent aux quations de
Hamilton du systme :
{ } n i
x
H
p
p
H
x
i
i
i
i
i
,......, 1
1
2
+
=
&

De ces quations, on dfinit la drive totale de lhamiltonien par rapport au temps

T
i
i
i
i i
x p
p
H
x
x
H
dt
dH
2 2
1
=
=

&
Dautre part, daprs lquation (A.2), on a :
104
2 2 1
1
2 2
2
1
2
1
2 2 1 2
)] , ( 2
) (
[
2
1
) (
2
1
) (
x x x C
dt
x dM
x x
x
x
p
x
dt
x dM
x x x M x
dt
dH
T T
T T
+ =
+ + =
&

Car
1
2 1 2 1
) , ( ) (
x
p
x x C x x M
= & daprs lquation du modle obtenue par les quations de

Lagrange.
On a donc montrer que quelle que soit la paramtrisation de
2 2 1
) , ( x x x C choisie, elle vrifie
la proprit (P.8).
Mais il existe une proprit plus gnrale pour certaines paramtrisations de la matrice
) , (
2 1
x x C , notamment pour celle dfinie par les symboles de Christoffel. On peut montrer que
pour une telle dfinition de
2 2 1
) , ( x x x C , la matrice ) , ( 2 ) (
2 1 1
x x C x M
&
est antisymtrique
[Orte89].
On a alors :
P.9.
n T
x x C x M
dt
d
= 0 )] , ( 2 )) ( ( [
2 1 1

Preuve 4 [Orte89] :
Les lments de la drive de la matrice dinertie par rapport au temps sont donns par :
i
n
i i
j k
j k
x
x
m
dt
x dM
2
1 1
1
) (
=
)
`

Ceux de ) , (
2 1
x x C sont donns par :
i
n
i k
j i
j
i k
i i
j k
j k
x
x
m
x
m
x
m
C
2
1 1 1
2
1
=
)
=
Les lments de la matrice ) , ( 2 ) (
2 1 1
x x C x M
&
sont :
k j i
n
i j
i k
ki
j i
j k
S x
x
m
x
m
S =
=

=
2
1 1 1

Car la matrice dinertie est symtrique.

105
A.2 Modle dynamique du systme.
Le modle dynamique prsent dans le chapitre 3 (quation (2.1)) reprsente la partie
mcanique du systme tudi :
= + + ) ( ) , ( ) ( q G q q q C q q M & & & &
Nous prsentons dans ce paragraphe les termes de chaque matrice, ainsi que de leurs drivs
utilises dans la loi de commande.
En sachant que :
2 1
, m m : les masses du premier et du second segment de la patte,
2 1
, l l : les longueurs respectives du premier et du second segment de la patte,
2 1
, I I : les inerties respectives du premier et du second segment du bras manipulateur.
g : le terme de gravit,
) cos(
i i
q c = ) sin(
i i
q s = , ) sin(
j i j i
q q s + = , ) cos(
j i j i
q q c + = .
Nous avons pour :

La matrice dinertie :

(
+
+ + + +
=
2 2 2 1 2 2
2 2 1 2 2 2 2 1 2
2
1 2 2 1
2
2 4 4
) (
I c l l m I
c l l m I c l l m l m I I
q M

(

=
0 2
2 4
) (
2 2 2 1 2
2 2 2 1 2 2 2 1 2
s q l l m
s q l l m s l l m
q M
&
&
&

La matrice des effets Coriolis et centrifuge,

(
+
=
0 2
) ( 2 2
) , (
2 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2 2 2 2 1 2
s q l l m
s q q l l m s q l l m
q q C
&
& & &
&
(
+ +
=
0 2 2
) ( 2 ) ( 2 2 2
) , (
2 1 2 2 1 2 2 1 2 1 2
2 2 1 2 2 1 2 2 2 1 2 1 2 2
2
2 2 1 2 2 2 2 1 2
c q q l l m s q l l m
c q q q l l m s q q l l m c q l l m s q l l m
q q C
& & & &
& & & & & & & & & &
&
&

Le vecteur reprsentant la gravit,
(
+
=
2 1 2 2
1 1 1 2 1 2 2
) (
s gl m
s gl m s gl m
q G
106
(
+
+ + +
=
2 1 2 1 2 2
1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 2 1 2 2
) (
2 ) (
) (
c q q gl m
c q gl m c q gl m c q q gl m
q G
& &
& & & &
&

Pour plus de dtails sur la modlisation du systme mcanique voir : [Mana98] [Mana96]
[MSir96].
Annexe B Complments sur la Synthse de commande par
H
107
Annexe B

Complments sur la Synthse de commande par
H

B.1 Synthse thorique dun correcteur par factorisation premire
gauche normalise.

Figure B.1 Configuration du systme avec factorisation premire

Considrons le systme boucl de la figure B.1 pour lequel :
Le systme nominal G est suppos linaire, rationnel, stationnaire, continu, de dimension
finie et caractris par une factorisation premire gauche normalise (NLCF), [Vidy88] :

= H N M N M G
~
,
~ ~ ~
1
(B.1)

Tell que :
I N N M M = +

~ ~ ~ ~
(B.2)

G Reprsente le systme nominal affect dincertitudes non structures de modle.

Autrement dit,
G dsigne le modle incertain dfini, dans ce contexte, par lexpression :

)
~
( )
~
(
1
N M
N M G + + =

(B.3)

Pour laquelle

H
N M
] , [ caractrisent les incertitudes de modle affectant
respectivement les facteurs M
~
et N
~
de la NLCF du modle nominal.
H
108
) ,
~
,
~
( N M N dsigne la famille des systmes
G fonde sur lexpression dun

voisinage fondamental de la factorisation premire gauche normalise de G, savoir :
{ } < + + =
N M N M
N M N M N , / )
~
( )
~
(( ) ,
~
,
~
(
1
(B.4)

) ,
~
,
~
( N M N dsigne le systme boucl

Thorme B.1 (Glover et Mac Farlane 1989 [Glov89]) : Tous les correcteurs satisfaisant au
problme sous optimal de stabilisation robuste dun systme dcrit par une factorisation
premire gauche normalise sont dfinis par une transformation linaire fractionnaire

] [ L
T :

1
22 21 12 11 ] [
) )( (
~

+ + = = L L L L T K
L

(B.5)

Pour laquelle le paramtre
p m
H

vrifie

1
et L est caractrise par la

reprsentation dtat suivante

Pour laquelle
2
1
2
) 1 ( = o
1
= dsigne le niveau des incertitudes admissibles.
) (
2
I XZ I W + = o X et Z dsignent les solutions respectives des quations de Riccati,
GCARE et GFARE. ] , , , [ D C B A est une reprsentation dtat du modle nominal,
+ = DD I S , F est le gain de filtrage dfini par ) (

1
X B C D S F

+ = est
c
A la matrice de
commande dfinie par : BF A A
c
+ = .
En annulant prsent le paramtre libre de la LFT, on dfinit alors la reprsentation dtat
du correcteur central de la paramtrisation:

Corollaire B.2 (Glover et Mac Farlane 1989[Glov89]):
Le correcteur central possde pour reprsentation dtat :
H
109

|
|
\
|
+ +
=

D X B
ZC W DF C ZC W A
K
c 1 2 1 2
0
) (
(B.6)

Pour laquelle ] , , , [ D C B A dsigne une reprsentation dtat du modle nominal, X et Z sont
les solutions respectives de GCARE et GFARE, F est le gain de filtrage dfini
par ) (
1
X B C D S F

+ = ,
c
A est la matrice de commande dfinie par BF A A
c
+ = et
) (
2
I XZ I W + =
Remarque : il dcoule des dimension de chaque composante de la reprsentation dtat des
correcteurs sous optimaux que ceci que ceci possde un ordre suprieur o gale celui du
systme nominale.
Au regard du thorme B.1 et du corollaire B.2, la synthse dun correcteur
H suivant une
approche par factorisation premire, prsente une partie systmatique et une partie empirique
(optionnelle). La partie systmatique correspond la dtermination de la base fondamentale
de la structure de compensation constitue par le correcteur central. Cette phase conditionne
ainsi en grande partie les performances et la stabilit du systme en boucle ferme. La
seconde partie, inhrente la dfinition du paramtre libre de la paramtrisation, autorise,
quant elle, une certaine modulation du compromis stabilit/performance en fonction de la
stratgie de commande adopte par lautomaticien.

B.2 La norme
H .
1.1 Outils mathmatique .
1.1.1 Espace
H et norme associ .
Dfinissons dabord lespace
L comme lensemble des fonctions associes de transferts ou

matrices de transferts de la variable complexe p sans pole et essentiellement borne sur laxe
imaginaire, possdant donc une norme
L finie dfinie comme suit :

)) ( ( )) ( ( sup ) (
sup

j G p G p G

= =
Lespace
H est un sous espace de
L des fonctions de transferts de la variable complexe

p tel que 0 ) ( > p R
e
, la norme
H dune fonction de transfert ) ( p G est donne par :

H
110
)) ( ( )) ( ( ) (
sup sup
0 ) (

j G p G p G
p R
e
>
= =

Calcul de la norme
H dun oprateur :
Les diffrentes mthodes de calculs de la norme

H , sont fonds sur les rsultats suivant,
savoir : considrons un systme G dont une reprsentation dtat minimale est ] , , , [ D C B A .
On lui associe une matrice hamiltonienne
H tel que :

|
|
\
|
+
+
=

) (
1 1
1 1
C D BR A C S C
B BR C D BR A
H

Avec ) (
2
D D I R

=
et ) (
2
= DD I S

Si ) (G > , autrement dit si < ) ( p G , alors
H ne possde pas de valeurs propres

situes sur laxe imaginaire.
De part cette proprit, le calcul de la norme
H sopre par la recherche de la plus petite

valeur de pour laquelle la matrice hamiltonienne

H ne possde pas des valeurs propres
sur laxe imaginaire. Cette recherche est ainsi gnralement opre suivant une approche
dichotomique (Cf. algorithme de Boyd et al [Boyd 89]).

1.1.2 Valeur singulire et norme de Hankel.
En prliminaire la dfinition de la norme de Hankel, introduisons les notions de gramiens de
commandabilit et dobservabilit. En rappelons les Equations Algbriques de Riccati
relatives la commande et lobservation :
Dfinition B.1
Considrons une fonction (ou matrice) de transfert stable ) ( p G dont une reprsentation
dtat minimale est ] , , , [ D C B A . On dfinit les gramiens de commandabilit et dobservabilit
nots respectivement P et Q travers les relations suivantes :

0
dt e BB e P
t A At

H
111
0
dt e CC e Q
t A At

Nota : on dmontre que P et Q reprsentent galement les solutions uniques et dfinies
positives des quations de Lyapunov suivantes :

0 BB PA AP = + +

0 C C QA Q A = + +

Valeurs singulires et norme de Hankel :
Dfinition B.2
Considrons une fonction (ou matrice) de transfert stable ) ( p G , de degr n dont une
reprsentation dtat minimale est ] , , , [ D C B A . Considrons de plus le gramiens de
commandabilit P et le gramiens dobservabilit Q dfinie conformment aux relations
(B.3) et (B.4), alors :
.les valeurs singulires de Hankel de ) ( p G sont donnes par :
n i PQ p G
i i
..... ,......... 1 , ) ( )) ( (
2 / 1
= =

et ordonnes par convention, dans lordre dcroissant ) ..... (
2 1 n

La norme de Hankel de la fonction (ou matrice) de transfert ) ( p G , note :
)) ( ( max( ) ( p G p G
i
H
=
Notons que la norme de Hankel de la fonction (ou matrice) de transfert ) ( p G peut tre
dfinie de manire quivalente partir des solutions uniques Z et X des Equations
Algbriques de Riccati (respectivement GCARE et GFARE) associ une reprsentation
dtat minimale de ) ( p G [Doyl 89], savoir :
) ) 1 ( ( ) (
1 2 / 1
max
+ = ZX ZX p G

H
112

1.1.3 Transformation linaire fractionnaire.

P
H
w z

P
H
w z

(a) (b)
Figure B.1 : schma associ aux transformations linaires fractionnaires (a) infrieures (b) suprieurs

Considrons les systmes dfinis au travers des figures B.1.(a) et B.1.(b) pour lesquelles P
dsigne la matrice dinterconnexions partitionne comme suit :
|
|
|
\
|
=
22 21
12 11
P P
P P
P
M
L M L
M

En respect de ces configurations, la matrice de transfert
z w
T entre lentre w et la sortie z par
le biais des transformation linaire fractionnaire infrieur (LLFT), note ) , ( H P F
L
, et dfinie
par :

21
1
22 12 11
22 21
12 11
) ( ) , ( ) , ( P H P I H P P H
P P
P P
F H P F
L L
+ =
|
|
|
\
|
=
M
L M L
M

Avec : 0 ) det(
22
H P I .

Lemme B.4 : toute transformation linaire fractionnaire, conforme a la dfinition prcdente,
pour laquelle
22
P est inversible (i.e. 0 ) det(P
22
) peut tre galement dfinie par :
1
22 21 12 11
) )( ( ] [

+ + = U H U U H U H T
U

Avec :
|
|
|
\
|
=
|
|
|
\
|
=

1
21 22 21
1
21 11 22
1
21 11 12
22 21
12 11
P P P
P P P P P P
U U
U U
U
M
L M L
M
M
L M L
M

H
113
Dfinition B.5 : En se rfrant la figure B.1 (b), une transformation linaire fractionnaire
suprieur, (ULFT) note ) , ( H P F
U
, et dfinie par :
12
1
11 21 22
22 21
12 11
) ( ) , ( ) , ( P H P I H P P H
P P
P P
F H P F T
U U z w
+ =
|
|
|
\
|
= =
M
L M L
M

1.2. Problme standard .
La plupart des configurations de commande peuvent en effet, par simple transformation
topologique, tre mise sous la forme standard reprsente au travers de la figure B.2
suivante :
w
z
u
y

Fig B.2
Configuration pour laquelle w dsigne le vecteur des entres exognes (consigne,
perturbations,..), u est le vecteur de commande, y est le vecteur des sorties mesures et z
dsigne le vecteur des sorties contrler ( annuler, borner ou minimiser). Le bloc P
reprsente quand lui, la matrice dinterconnections intgrant le modle nominale et les
ventuels transferts relatifs aux performances souhaites, caractrise les incertitudes (ou
perturbations) attaches au systme et K dsigne le correcteur.
En notant alors respectivement ) , ( K P F
L
loprateur dentre w et de sortie z lorsque 0 = ,
et ) , ( P F
U
loprateur dentre u et de sortie y lorsque K=0, il en rsulte des critres de
stabilits (entres-sorties) tablie notamment par Zames au travers du thorme des petits
gains [Zam 66], le rsultat fondamental suivant [Vid 85], [Macf 92].
Thorme B.6: Un correcteur K stabilise ) , ( P F
U
de la figure B.2 pour toute perturbation
admissible telle que
et tout systme standard P stabilisant les conditions

dobservabilits et de commanditaire, si et seulement si :
H
114
i) K stabilise ) 0 , (P F
U
(i.e K stabilise le modle nominale ) ( p G ).
ii)
1
) , (

= K P F T
L z w
.
dsigne la marge de stabilit ( avec 1 0 < < ) et
z w
T reprsente la matrice de transfert
entre les entres exognes et les sorties contrler.
Ainsi le problme gnrique de commande robuste
H peut tre exprim comme la

recherche dun correcteur qui stabilise (de manire interne) le systme en boucle ferm et qui
minimise (problme optimal) la norme
H de la matrice de transfert
z w
T .
Notons toute fois que la commande
H ne dsigne essentiellement quun formalisme et un

concept associ lanalyse et la rsolution des problmes de commande robuste. Cette
approche regroupe, de fait, un certain nombre de techniques de synthse qui reprsentent
chacune leurs singularits. Ces spcificits sont relatives notamment aux hypothses
fondamentales (nature de la reprsentation du systme P.), au niveau de complexit de mise
en uvre et au degr dimplication de lautomaticien dans llaboration de la loi de
commande.
ANNEXE C
Linarisation
115
ANNEXE C

Linarisation

Cet appendice rappelle quelques rgles pour la linarisation des relations non linaires

C.1 Fonction non linaire dune variable.
Considrons la variable y fonction non linaire de la variable x. :
) (x f y =
On peut linariser cette fonction par introduction de petites variations autour du point de
fonctionnement
0
P en posant :
) (
) (
0 0
0
0 0
x f y
x
x
f
x f y y y
=
+ + =

Do
0
x
f
reprsente la pente au point de fonctionnement

0
P
Ainsi
x c x
x
f
y = =
0
avec
0
x
f
c
=

C.2 Fonction non linaire de deux variables :
Soit une fonction non linaire de deux variables
1
x et
2
x :
) , (
2 1
x x f y =
Cette fonction peut tre linariser par lnonc :
2
0
2
1
0
1
0 2 0 1 0
) , ( x
x
f
x
x
f
x x f y y y + + + =

2
0
2
1
0
1
x
x
f
x
x
f
y + =

2 2 1 1
x c x c y + =
ANNEXE C
Linarisation
116
Avec

0
1
1
x
f
c
=
0
2
2
x
f
c
=
Les cfficients
1
c et
2
c dpendent du point de fonctionnement
0
P .
Cas particuliers :
.Produit de deux variables
1
x et
2
x tel que
2 1
x x y =
Daprs le principe de dcomposition prsent prcdemment on a :
2
0
2
2 1
1
0
1
2 1
) , ( ) , (
x
x
x x
x
x
x x
y + =

2 0 1 1 0 2
x x x x y + =
Quotient de deux variables
1
x et
2
x tel que
2
1
x
x
y =
En dcomposant comme prcdemment, on a :
2
0
2
2 1
1
0
1
2 1
) / ( ) / (
x
x
x x
x
x
x x
y + =

2
0
2
1
2 1
1
0
1
1
2 1
) ( ) (
x
x
x x
x
x
x x
y + =

2
2
0 2 0 1 1
1
0 2
x x x x x y =

2
0 2
0 1
1
0 2
1
x
x
x
x
x
y =
C.3 Fonction non linaire de n variables.
Soit ) .., ,......... , (
2 1 n
x x x f y =
Une fonction non linaire de n variables
n
x x x ., ,......... ,
2 1

Cette fonction peut tre linarise par :
n n
x c x c x c y + + + = .........
2 2 1 1

Avec

0
i
i
x
f
c
= Les coefficients
i
c dpendent du point de fonctionnement
0
P .

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UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH

FACULTE DES SCIENCES DHAR EL MEHRAZ FES

A Matrice complexe conjugue transpose de la matrice A .

G Modle incertain dfini.

L Lensemble des fonctions de transferts ou matrices de transferts de la variable

H Ensemble des fonctions de transferts ou matrices de fonctions de transfert, de la

L et sans pole 0 ) ( > p R

H des fonctions rationnelles coefficients rels.

H [Lava97], [Macf92], la commande par

H , la technique doptimisation LMIs, et le choix dun observateur triangulaire par mode de

H et la mise en uvre de la technique doptimisation LMIs, or la mise en uvre de lois de

f traversent la surface d'un ct vers l'autre (Figure.1.1.a,

f sont points chacun vers la surface (Figure.1.1.c)

x de la surface de discontinuit le vecteur vitesse

f sont les limites respectives des champs ) (x f

H du problme de stabilisation robuste est labore dans ce chapitre, a

H ainsi que des gnralits sur

H avec linarisation du systme tout en procdant un model

= et partir des quations

H , tout en utilisant un modle

H par la mthode espace dtat est base sur le modle rduit

H est base sur le modle rduit du systme nominal

H est base sur la technique prsente dans le chapitre 1.

H , nous perturbons la commande du systme par un bruit

H . En mode glissant la perturbation ) (t d

H est celui des oscillations

H montre les bonnes performances en

H , la synthse thorique dun correcteur est fonde sur le concept de

& & &

= : est la commande robuste avec m: une constante choisie positive.

H Norm of a transfert matrix and related Problems. Math.

H Control Problems . IEEE Trans. On

H -Bounded Uncertainty. IEEE Trans on

= & daprs lquation du modle obtenue par les quations de

G Reprsente le systme nominal affect dincertitudes non structures de modle.

G dsigne le modle incertain dfini, dans ce contexte, par lexpression :

G fonde sur lexpression dun

et L est caractrise par la

+ = DD I S , F est le gain de filtrage dfini par ) (

L comme lensemble des fonctions associes de transferts ou

L finie dfinie comme suit :

H est un sous espace de

L des fonctions de transferts de la variable complexe

H dune fonction de transfert ) ( p G est donne par :

H ne possde pas de valeurs propres

H sopre par la recherche de la plus petite

et tout systme standard P stabilisant les conditions

H peut tre exprim comme la

H ne dsigne essentiellement quun formalisme et un

reprsente la pente au point de fonctionnement

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