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2
Contedo
Definies bsicas;
Caracterizao de Sistemas Dinmicos;
Caracterizao dinmica de conversores cc-cc;
Controle Clssico x Controle Moderno;
Engenharia de Controle
Definies Bsicas
Definio:
Ramo da engenharia que se ocupa da modelagem, anlise e
compensao de Sistemas Dinmicos.
Sistema: combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam
um certo objetivo (Ogata Engenharia de Controle Modero);
Sistema Dinmico: sistemas cujo comportamento apresenta uma lei de
evoluo em funo do tempo;
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Engenharia de Controle
Definies Bsicas
Definio:
Ramo da engenharia que se ocupa da modelagem, anlise e
compensao de Sistemas Dinmicos.
Sistema: combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam
um certo objetivo (Ogata Engenharia de Controle Modero);
Sistema Dinmico: sistemas cujo comportamento apresenta uma lei de
evoluo em funo do tempo;
Modelagem: representao matemtica do sistema objeto (Planta) que
evidencie o comportamento que se deseja analisar;
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Engenharia de Controle
Definies Bsicas
Definio:
Ramo da engenharia que se ocupa da modelagem, anlise e
compensao de Sistemas Dinmicos.
Sistema: combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam
um certo objetivo (Ogata Engenharia de Controle Modero);
Sistema Dinmico: sistemas cujo comportamento apresenta uma lei de
evoluo em funo do tempo;
Modelagem: representao matemtica do sistema objeto (Planta) que
evidencie o comportamento que se deseja analisar;
Anlise: a extrao de informaes acerca da resposta e estabilidade da
planta, realizada a partir do modelo elaborado;
Compensao: a interveno sobre a planta a fim de ajustar sua resposta
(transitria e permanente), garantindo a estabilidade do novo sistema;
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Caracterizao de Sistemas Dinmicos
Principais parmetros de caracterizao de Sistemas Dinmicos:
Memria: um sistema dinmico possui memria quando sua sada atual no
depende apenas de sua entrada atual mas de todas as entradas passadas;
Causalidade: todo sistema fisicamente realizvel causal, pois em sistemas
no-causais a sada atual depende de entradas futuras;
Linearidade: um sistema dinmico dito linear quando atende ao princpio
da superposio, ou seja, se a sua resposta a dois sinais simultneos
equivale soma das respostas a cada sinal de excitao aplicados
separadamente;
Invarincia no tempo: um sistema dito invariante no tempo quando suas
caractersticas fsicas intrnsecas (massa, momento de inrcia,
condutividade, viscosidade e etc...) no variam com o tempo;
No. Entradas/Sadas: um sistema pode apresentar apenas uma entrada e
uma sada (sistema SISO) ou mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO);
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Caracterizao Dinmica
dos Conversores cc-cc
Causalidade;
Invarincia no Tempo;
Entradas/Sadas:
Buck:
Entradas: Razo Cclica;
Sadas: Tenso de Sada ou Corrente de Sada;
Boost:
Entradas: Razo Cclica;
Sadas: Tenso de Sada ou Corrente de entrada;
BuckBoost:
Entradas: Razo Cclica;
Sadas: Tenso de Sada;
Memria;
Linearidade;
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Controle Clssico x Controle Moderno
Controle Clssico:
Sistemas SISO, invariantes no tempo e lineares (ou passveis de
linearizao);
Modelagem Equaes Diferenciais Lineares Coeficientes Constantes
(EDCC);
Transformada de Laplace: EDCC (tempo) Equaes Algbricas
(frequncia);

Controle Moderno:
Sistemas MIMO, variantes no tempo e/ou no-lineares;
Modelagem Equaes Diferenciais no-lineares Coeficientes Variveis;
Transformada de Laplace: EDCC (tempo) Equaes Algbricas
(frequncia);
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Representao de Sistemas Dinmicos
LTI e SISO
Planta:




Representao geral no domnio do tempo:



Aplicando a Transformada de Laplace:
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( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
1 1
1 0 1 0
1 1
... ...
n n m m
n n m m
n n m m
d y t d y t d u t d u t
a a a y t b b b u t
dt dt dt dt



+ + + = + + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 0 1 0
... ...
n n m m
n n m m
a Y s s a Y s s a Y s b U s s b U s s b U s


+ + + = + + +
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 0 1 0
... ...
n n m m
n n m m
Y s a s a s a U s b s b s b


+ + + = + + +
Representao de Sistemas Dinmicos
LTI e SISO
Planta:




Funo de Transferncia do sistema:
Razo entre a Transformada de Laplace da Sada e a Transformada de
Laplace da Entrada.


Em termos de zeros e polos:
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( )
( )
1
1 0
1
1 0
...
...
m m
m m
n n
n n
Y s
b s b s b
U s a s a s a

+ + +
=
+ + +
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1
1 1
...
...
m m
m
n n n
Y s s z s z s z
b
U s a s p s p s p

=

Anlise da Estabilidade
Definio de estabilidade:
Um sistema dinmico estvel se apresenta resposta finita mediante
entradas finitas. Todo sistema dinmico LTI, SISO e causal (n>m) atende a
essa definio se todos os seus polos se localizarem no semiplano
esquerdo do plano complexo, ou seja, se todos os seus polos possurem
parte real negativa.

Tcnicas algbricas:
Routh-Hurwitz;

Tcnicas grficas:
Lugar das razes;
Diagrama de Nyquist;
Diagrama de Bode;

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Anlise da Estabilidade
Sistema Original:



Sistema Realimentado:
FT de malha fechada:


Equao Caracterstica:


FT de malha aberta:
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( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
1
Y s G s
T s
X s G s H s
= =
+
( ) ( )
1 0 G s H s + =
( ) ( ) ( )
FTMA s G s H s =
Anlise da Estabilidade
Sistema Original:



Sistema Realimentado e Compensado:
FT de malha fechada:


Equao Caracterstica:


FT de malha aberta:
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( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
Y s C s G s
T s
X s C s G s H s

= =
+
( ) ( ) ( )
1 0 C s G s H s + =
( ) ( ) ( ) ( )
FTMA s C s G s H s =
Mtodo de Bode
Diagrama:
Mdulo (dB) x Frequncia (Log);
Fase (graus) x Frequncia (Log);
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( )
1
1
G s
s
=
+
Mtodo de Bode
Critrios de compensao:
Erro esttico nulo: a FTMA do sistema deve apresentar pelo menos um polo
na origem (sistema tipo 1);
A curva de ganho deve cruzar o 0dB a -20dB/dec;
A velocidade com que uma perturbao corrigida est intimamente
relacionada com a frequncia de cruzamento (fc) da curva de ganho com o
0dB (ganho unitrio);
A medida que fc se aproxima de fs o sistema tende instabilidade. Um valor
seguro fc = fs/5;
O sobressinal observado na resposta no domnio do tempo do sistema
compensado ao degrau est intimamente relacionado sua margem de fase.
Recomenda-se 45<MF<90;
A definio da estrutura compensadora feita pelo mtodo de cancelamento
de polos e zeros, a fim de obter a resposta em frequncia descrita acima;
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Modelagem do Conversor Buck
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( ) ( )
)
a e
i v t V d t =
( )
( )
)
L
L
di t
ii v t L
dt
=
( ) ( ) ( )
)
L e s
iii v t V d t v t =
( ) ( ) ( )
)
L C R
iv i t i t i t = +
( )
( )
)
s
C
dv t
v i t C
dt
=
( )
( )
)
s
R
L
v t
vi i t
R
=
Substituindo as eqs. 3, 5 e 6 na eq. 2, tem-se que:
( ) ( )
( ) ( )
)
s s
e s
L
dv t v t
d
vii V d t v t L C
dt dt R
(
= +
(

( ) ( )
( ) ( )
2
2
s s
e s
L
d v t dv t
L
V d t v t L C
dt R dt
= +
( )
( ) ( )
( )
2
2
s s
e s
L
d v t dv t
L
V d t L C v t
dt R dt
= + +
Modelagem do Conversor Buck
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Aplicando a TL eq. 7:
( ) ( ) ( ) ( )
2
)
e s s s
L
L
viii V D s L C V s s V s s V s
R
= + +
( ) ( )
2
1
e s
L
L
V D s V s L C s s
R
| |
= + +
|
\ .
( )
( ) 2
1
s
e
L
V s
V
L
D s
L C s s
R
=
+ +
Anlise do Conversor Buck
Diagrama de Bode da FT do Conversor Buck:
Parmetros de projeto:

Parmetros Calculados:
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_ min _ max
20 , 10 , 14 , 5 , 40 , 20% 10%
n e e s s
P W V V V V V V f kHz i e v = = = = = A = A =
1, 25 , 100 147
n
R L H e C F = O = =
Fechamento da Malha do Buck
Efeito do modulador;
Ganho de realimentao;
Definio da estrutura do compensador no domnio da frequncia;
Definio do ganho do compensador;
Determinao do circuito do compensador;
Clculo dos componentes do compensador;
Simulao do buck compensado;

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