DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL

PROYECTO 1


REALIZADO POR:
CHVEZ WILLIAM
LUNA MARCO
MARTINEZ ANDRES
RUIZ FELIPE



27 DE JUNIO DEL 2014
SANGOLQU-ECUADOR



Contenido
MODELAMIENTO MATEMATICO DE UN CONVERTIDOR DC-DC BUCK POR EL
METODO DE IDENTIFIACION ................................................................................................. 3
RESUMEN: ............................................................................................................................. 3
INTRODUCION: .................................................................................................................... 3
OBJETIVOS: ........................................................................................................................... 3
MODELAMIENTO DEL SISTEMA POR EL MTODO DE IDENTIFICACIN, TANTO
DE FORMA ANALTICA Y COMO POR SOFTWARE MEDIANTE EL USO DEL
COMANDO IDENT DE MATLAB. ........................................................................................ 3
ANLISIS DEL GRADO DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA MEDIANTE EL CRITERIO
DE RUTH HURTWITZ DE FORMA ANALTICA. ............................................................. 13
ANLISIS RESPECTO A LA REDUCCIN DEL ORDEN DEL SISTEMA. .................... 15
ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RGIMEN PERMANENTE. ........... 16
DEFINICIN DE PARMETROS DE DESEMPEO PARA LA APLICACIN. ............ 19
ESQUEMA DEL SISTEMA DE CONTROL A IMPLEMENTAR, DISTINGUIENDO
CADA COMPONENTE DEL LAZO CONFORME LO ANALIZADO EN TEORA,
DETALLANDO ADICIONALMENTE SUS RESPECTIVAS CARACTERSTICAS Y
DIMENSIONAMIENTO. ....................................................................................................... 21
DETALLE DEL FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA DE CONTROL. ........................... 26












MODELAMIENTO MATEMATICO DE UN
CONVERTIDOR DC-DC BUCK POR EL METODO DE
IDENTIFIACION

RESUMEN:
En el primer parcial se realiz el anlisis de los convertidores DC/DC(BUCK) y
nos centramos en dar el modelo matemtico en base a ecuaciones bilineales y
variables de estado , pero sin duda se debe decir que en la actualidad hay la
necesidad de reducir el voltaje usar esto en aplicaciones por ejemplo al cargar
nuestro dispositivo celular con la batera del automvil. Este tipo de aplicaciones
requieren de un control estable por lo que se estudiara el modelamiento del
sistema por el mtodo de identificacin, tanto de forma analtica y como por
software mediante el uso del comando ident de MATLAB.

INTRODUCION:
En este documento se analizara los convertidores DC/DC continuando con el
estudio del primer parcial pero centrndonos en el modelamiento del sistema del
convertidor por el mtodo de identificacin.
Se abordara temas como anlisis de estabilidad, anlisis y detalle de los
componentes a utilizar para la implementacin del sistema de control analgico.
Se pretende dar soluciones y explicaciones claras y exactas par lo que es
indispensable trabajar con un software informtico como MATLAB para
obtener resultados satisfactorios

OBJETIVOS:
Modelamiento del sistema convertidor Buck por el mtodo de
identificacin.
Anlisis de estabilidad del sistema convertidor Buck.
Anlisis y detalle de los componentes a utilizar para la implementacin
del sistema de control anlogo del sistema convertidor Buck.


MODELAMIENTO DEL SISTEMA POR EL MTODO DE IDENTIFICACIN,
TANTO DE FORMA ANALTICA Y COMO POR SOFTWARE MEDIANTE EL
USO DEL COMANDO IDENT DE MATLAB.

1.1 MODELAMIENTO DE SISTEMAS:

Un sistema representa una unidad donde se hacen tratamientos fsicos o qumicos de
materiales que puede ser contrastada con un modelo que representa una descripcin
matemtica del sistema real. La disposicin de varios sistemas unidos entre s por flujos
comunes de materiales y/o informacin constituye un proceso. La salida del proceso es
una funcin no solamente de las caractersticas de sus sistemas (o subsistemas) sino
tambin de sus interacciones o interrelaciones. Una propiedad del sistema o de su
entorno a la que se le puede asignar valores numricos arbitrarios se denomina como un
parmetro. Tambin puede ser una constante o el coeficiente de una ecuacin.

1.2 IDENTIFICACION DEL SISTEMA
Se entiende por identificacin de sistemas a la obtencin de forma experimental de un
modelo que reproduzca con suficiente exactitud, para los fines deseados, las
caractersticas dinmicas del proceso objeto de estudio.

1.3 EL PROCESO DE IDENTIFICACIN

En trminos generales, el proceso de identificacin comprende los siguientes pasos:

Obtencin de datos de entrada - salida. Para ello se debe excitar el sistema mediante la
aplicacin de una seal de entrada y registrar la evolucin de sus entradas y salidas
durante un intervalo de tiempo.

Tratamiento previo de los datos registrados. Los datos registrados estn generalmente
acompaados de ruidos indeseados u otro tipo de imperfecciones que puede ser
necesario corregir antes de iniciar la identificacin del modelo. Se trata, por tanto, de
preparar los datos para facilitar y mejorar el proceso de identificacin.

Eleccin de la estructura del modelo. Si el modelo que se desea obtener es un modelo
paramtrico, el primer paso es determinar la estructura deseada para dicho modelo. Este
punto se facilita en gran medida si se tiene un cierto conocimiento sobre las leyes fsicas
que rigen el proceso.

Obtencin de los parmetros del modelo. A continuacin se procede a la estimacin de
los parmetros de la estructura que mejor ajustan la respuesta del modelo a los datos de
entrada-salida obtenidos experimentalmente.
Validacin del modelo. El ltimo paso consiste en determinar si el modelo obtenido
satisface el grado de exactitud requerido para la aplicacin en cuestin. Si se llega a la
conclusin de que el modelo no es vlido, se deben revisar los siguientes aspectos como
posibles causas:
El conjunto de datos de entrada-salida no proporciona suficiente informacin
sobre la dinmica del sistema.
La estructura escogida no es capaz de proporcionar una buena descripcin del
modelo.
El criterio de ajuste de parmetros seleccionado no es el ms adecuado.


El modelamiento se ha realizado en el sistema BUCK antes diseado, en esta ocasin se
han corregido ciertos valores para los valores de salida deseados; el sistema responde a
la siguiente funcin de transferencia:

Y su respuesta ante una entrada escaln de 12, nos da:


1.3.1 Estimacin de parmetros de sistemas de segundo orden sub-amortiguados
mediante respuesta a seal escaln:
Para realizar esta identificacin de sistemas necesitamos encontrar dos valores:

= Tiempo en que la respuesta alcanza un 20% del valor estacionario

= Tiempo en que la respuesta alcanza un 60% del valor estacionario

Vamos a determinar estos valores con la ayuda de Matlab, y encontraremos estos
tiempos:
En las propiedades de nuestro grfico escogemos la opcin:
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Lo cual nos da una respuesta:

De la misma forma para el 60% y obtenemos:

Para este tipo de identificacin tenemos que identificar los valores de , y :

Nos vamos al grfico y buscamos los valores que hemos determinado:

Por lo tanto tenemos los siguientes valores:

Reemplazamos en la ecuacin:
()

()

Ahora comparando con nuestro sistema original tenemos:

Donde G es nuestra seal original y G2 es la seal que acabamos de obtener por
identificacin.



0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
G
G2
1.3.2 Identificacin Analtica:
Otra forma por la que se va a resolver el sistema es a travs de las ecuaciones de un
sistema sub-amortiguado; ya que podemos determinar tanto el mximo sobre-impulso
como el tiempo de pico.

Por lo tanto tenemos:

() ()
()

Despejamos:

()

Despejamos

Reemplazamos en la ecuacin:
()

()

Ahora comparamos con el grfico original:

Nuevamente tenemos a G como el grfico original, comparado con G3, vemos que esta
comparacin nos da casi exacta comparada con la original, por lo que tomamos esta
funcin.

1.3.3 Identificacin de sistema mediante el software Matlab:
En Matlab, podemos utilizar la herramienta de System Identification Tool, para realizar
identificacin de sistemas; tenemos que escoger dos vectores: el primero x es el
vector de entradas de nuestro sistema, y el vector y de salidas; ambos vectores tienen
que describir de la mejor manera posible el comportamiento del sistema, de manera que
la identificacin se pueda hacer de manera correcta.
En Matlab, podemos utilizar la herramienta de System Identification Tool, para realizar
identificacin de sistemas; tenemos que escoger dos vectores: el primero x es el
vector de entradas de nuestro sistema, y el vector y de salidas; ambos vectores tienen
que describir de la mejor manera posible el comportamiento del sistema, de manera que
la identificacin se pueda hacer de manera correcta.
Los datos se han recopilado utilizando Simulink, con un escaln a diferentes amplitudes
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
G
G3

Para una buena identificacin del sistema se ha escogido los siguientes vectores:
x=[0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8
4.9 5]
y=[0 0.0417 0.0834 0.125 0.167 0.208 0.25 0.292 0.334 0.375 0.417 0.459 0.5 0.542
0.584 0.625 0.667 0.709 0.751 0.792 0.834 0.876 0.917 0.959 1 1.04 1.08 1.13 1.17
1.21 1.25 1.29 1.33 1.38 1.42 1.46 1.5 1.54 1.58 1.63 1.67 1.71 1.75 1.79 1.83 1.88 1.92
1.96 2 2.04 2.08]
En otras palabras el ingreso (vector x) han sido valores de 0 a 5 con intervalos de 0.1; y
la salida (vector y) ha sido la respuesta a dichos valores.
Por lo tanto nos vamos a la opcin Import Data:

El tiempo de inicio se estableci en cero y el intervalo de muestreo en 0.1
Luego se va a la opcin: EstimateProcess Model
Donde aparece la siguiente ventana:

Aqu hemos fijado el valor de K, ya que de antemano sabemos que ante una entrada
escaln unitario la respuesta es 0.417.
Tambin se ha manipulado los intervalos, ya que se necesitan valores ms pequeos de
los fijados por el programa.

Finalmente con los valores obtenidos en el comando Estimate formamos la siguiente
funcin en Matlab:

Si comparamos esta funcin con la funcin real:

Donde G es la funcin original y g4 es la funcin obtenida. Vemos que ambas grficas
se aproximan mucho.

ANLISIS DEL GRADO DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA MEDIANTE EL
CRITERIO DE RUTH HURTWITZ DE FORMA ANALTICA.

Se realizara el anlisis de estabilidad del sistema con la funcin de transferencia
obtenida en el modelamiento del sistema:

()

La funcin de transferencia de lazo cerrado quedara:
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
G
g4

()

Aplicando el criterio de Ruth Hurtwitz.

Para que el sistema sea estable es necesario que se cumpla que:




Comprobacin de los valores de K en MATLAB:
Usando el el comando sisitool y una arquitectura como se muestra en la figura
siguiente:

Donde G es la funcin de transferencia de
la planta, F y H es 1; se vara el valor de C
que es el mismo valor de K, para los
distintos valores de K tenemos:



K=-2.4 K=2.3

K=0.01 K=25



Como se muestra en la tabla, el sistema se vuelve inestable para valores de K menores
que -2.398, pero la constante k no puede tomar valores negativos, por lo tanto el
intervalo de k seria




ANLISIS RESPECTO A LA REDUCCIN DEL ORDEN DEL SISTEMA.

El anlisis de reduccin de orden se realizara con la funcin de transferencia siguiente:

()

Analizando la ubicacin de los polos y lo ceros que posee la funcin de transferencia
con ayuda del comando pzmap de MATLAB se obtiene la siguiente grafica:

Existen dos formas para la reduccin de orden de un sistema:

ELIMINANDO LOS POLOS NO DOMINANTES:
Los polos no dominantes son los que no tienen mayor influencia sobre el
comportamiento del sistema. En este sistema no tenemos polos no dominantes
por lo que no se podra aplicar este mtodo.

BUSCANDO UNA FUNCION QUE TENGA LA MISMA RESPUESTA
MEDIANTE VARIOS METODOS:
Como la funcin de transferencia a reducir es de segundo orden, el objetivo es
reducirla a una funcin de primer orden. La respuesta del sistema con la funcin
de segundo orden en subamortiguada y no existe ninguna funcin de primer
orden que nos pueda dar ese tipo de respuesta, por lo tanto este mtodo tampoco
se puede utilizar para este sistema.

En consecuencia este sistema no es posible reducirlo a un sistema de segundo orden.

ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RGIMEN PERMANENTE.

RESPUESTA TRANSITORIA:
A partir de la funcin de transferencia obtenida, procedemos a calcular las diferentes
caractersticas del sistema frente a una respuesta escaln unitario.

Donde obtenemos los parmetros:

Determinamos:

Tiempo de Pico:

Tiempo de subida:

()

Tiempo de establecimiento ():

Comprobamos resultados en Matlab:


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
System: untitled1
Peak amplitude: 9.05
Overshoot (%): 80.8
At time (sec): 0.000461
System: untitled1
Settling Time (sec): 0.00836
System: untitled1
Rise Time (sec): 0.000241
RGIMEN PERMANENTE
Para el anlisis en rgimen permanente se proceder a analizar el error en estado
estacionario del sistema:
-En primer lugar analizaremos la ecuacin del sistema:

Como vemos es un sistema tipo 0; adems sabemos que nuestra entrada al sistema es de
tipo escaln. Definimos nuestra funcin en lazo abierto como G(s).

Aplicando el teorema del valor final tenemos:
()

()
()

Para una entrada tipo escaln:
()

()

()

Comprobamos en Matlab:

Aqu podemos observar la funcin en lazo abierto (azul), y la funcin en lazo cerrado
(verde).

DEFINICIN DE PARMETROS DE DESEMPEO PARA LA APLICACIN.

Debido a que el convertidor puede ser afectado por agentes externos, puede variar su
alimentacin, lo que generara una variacin en la salida que podra afectar a la carga.
Por lo tanto para solucionar este problema es necesario incluir una accin de control
sobre el convertidor para reducir la variacin de la salida.
De acuerdo a los datos de la aplicacin el voltaje de entrada puede variar
aproximadamente en un , por lo que se analizara el sistema a una variacin de
y .
Controlador PID:
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
System: G3
Final Value: 0.417
System: glc
Final Value: 0.294
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad
del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
En la siguiente tabla se muestran las reglas heursticas (hay excepciones) del ajuste,
donde:
Kp ganancia proporcional
Ti constante de tiempo integral
Td constante de tiempo derivativa

Dada la funcin de transferencia del sistema:

()

Se indicaran los parmetros del controlador descritos anteriormente:
Para una entrada de +10%, es decir de 13.2 V tenemos la siguiente grfica:


Para una entrada de +20%, es decir 14.4 V tenemos la siguiente grfica:

Esta es una solucin propuesta que pretende controlar el voltaje de respuesta de nuestro
sistema de tal manera que este sea estable y no genere ni picos muy grandes ni muchos
errores.
ESQUEMA DEL SISTEMA DE CONTROL A IMPLEMENTAR,
DISTINGUIENDO CADA COMPONENTE DEL LAZO CONFORME LO
ANALIZADO EN TEORA, DETALLANDO ADICIONALMENTE SUS
RESPECTIVAS CARACTERSTICAS Y DIMENSIONAMIENTO.
La variable a controlar para regular el voltaje de salida es el patrn de conmutacin del
interruptor controlado. Siendo la estrategia base conmutar el interruptor a una
frecuencia fija variando solamente el tiempo de activacin del mismo; es decir, una
estrategia PWM. Este PWM se puede implementar comparando una seal diente de
sierra de frecuencia fija y voltaje pico, con un voltaje de referencia para lograr un
voltaje de activacin, tal como se ve en la figura:

Convertidor con el sistema de control propuesto.
Vin Vout

-


PID
(CONTROLA
DOR)
MODULADOR
PWM
(ACTUADOR)
CONVERTID
OR BUCK
(PLANTA)
H(s)
(SENSOR DE
VOLTAJE)



Vout voltaje de salida del sistema de control, este voltaje va a la carga en el caso de
nuestra aplicacin seria el voltaje que sale por el cargador de celular.
Vin voltaje de entrada al sistema de control, este voltaje es el voltaje que da la
batera del automvil.

MODULADOR PWM
Como se vio anteriormente, la entrada de este modulador PWM viene a ser un voltaje de
referencia proporcionado por el controlador, el cual determina el ancho de pulso
necesario para controlar el voltaje de salida.
CONVERTIDOR DC-DC BUCK
Los convertidores CD-CD son usualmente diseados para trabajar bajo ciertas
condiciones de operacin. De esta manera, se define el voltaje deseado de salida (Vo),
el voltaje de nominal de alimentacin (Vs) y el valor de la carga. As, bajo este
panorama se puede calcular cual debe ser el ciclo de trabajo promedio del convertidor.
Sin embargo, en la realidad el convertidor est sujeto a diversos agentes externos:
Perturbaciones en el voltaje de alimentacin,
Variaciones en la carga
Resistencias parsitas y cadas de voltaje en los elementos reactivos del circuito.
Debido a estos factores, se debe aadir un lazo de control y as poder regular el voltaje
de salida en el valor deseado.

CONTROL PID
En consecuencia, se busca reducir las variaciones en el voltaje de salida ante el efecto
de las posible perturbaciones del voltaje de alimentacin y resistencia de carga,
aadiendo un factor de correccin en el ciclo de trabajo (t). Esto se logra utilizando un
lazo de retroalimentacin proporcional-integral

SENSOR EFECTO DE VOLTAJE
Nos permite ventana permite saber si una seal o nivel de tensin est dentro o fuera de
un lmite aceptable de voltajes previamente definido.
Con ayuda de un comparador (amplificador operacional) que controle el nivel de voltaje
superior y otro comparador que controle el nivel de voltaje inferior, se puede
implementar un comparador de ventana.
El nivel de tensin / voltaje que se desea censar (Vin) se aplica a la entrada inversora
del amplificador operacional que controla el lmite superior (ver Vh) y tambin a la
entrada no inversora del amplificador operacional que controla el lmite inferior (ver
VL).
DIMENSIONAMIENTO
El circuito en lazo cerrado del sistema BUCK consta de las siguientes partes:
Convertidor CD-CD
Sensor de Voltaje
Controlador
Modulador PWM

Convertidor CD-CD.

Se basa propiamente en el diseo del sistema BUCK, para empezar se ha definido una
frecuencia de trabajo de 10 KHz, y se han utilizado las ecuaciones generales para este
tipo de sistemas.

A continuacin se calcula el valor de la resistencia

()
Segn las especificaciones necesitamos una corriente de 800 mA

( )

Calculamos resistencia

Calculamos la inductancia:

( )

Finalmente el valor del capacitor

( )

Sensor de Voltaje:

De la salida de nuestro convertidor DC-DC tipo BUCK, obtenemos una seal, la cual
ser evaluada a travs de un comparador de ventana. Un comparador de ventana permite
saber si una seal o nivel de tensin est dentro o fuera de un lmite aceptable de
voltajes previamente definido.
Con ayuda de un comparador que controle el nivel de voltaje superior y otro
comparador que controle el nivel de voltaje inferior, se puede implementar un
comparador de ventana, este sensor nos indicar si el voltaje de salida est cumpliendo
con el valor deseado.


Modulador PWM

Este modulador se compone principalmente de dos partes:
Generador rampa
Generador PWM

Generador rampa: En la figura siguiente se muestra un circuito generador de onda
diente de sierra con conteo de partes bajas. El amplificador operacional A es un
generador rampa. Como Ei es negativa, V0 ramp slo puede aumentar. La tasa de
aumento del voltaje de rampa es constante en:




El voltaje rampa es monitoreado por la entrada (+) del comparador 301B. Si
est por debajo de la salida del comparador es negativa. Los diodos protegen a los
transistores contra una polarizacin inversa excesiva.
Cuando aumenta lo justo para exceder , la salida comp pasa a
saturacin positiva. Esta polarizacin directa hace que el transistor QD pase a
saturacin. El transistor saturado acta como corto a travs del capacitor integrador C. C
se descarga rpido a travs de QD hacia 0 V. Cuando comp pasa a positivo, Q1 se
activa para poner en corto al potencimetro de 10 k. Esto reduce hasta casi cero
volts.
A medida que C se descarga hasta 0 V, lleva a hasta 0 V muy rpido.
cae por debajo de lo que causa que pase a negativo y
desactive QD. C se comienza a cargar linealmente y se inicia la generacin de una
nueva onda diente de sierra.
De acuerdo a estos parmetros se ha diseado para una frecuencia de trabajo de 10KHz:
1. Se disea un divisor de voltaje que d un voltaje de referencia = + 10 V
para el amplificador operacional 301 de la figura.
2. Se selecciona una tasa de aumento de rampa de 1 V/ms. Se elige cualquier
combinacin de para dar 1.0 ms. Se selecciona por tanto, = 100 y =
0.1 F
3. Ei debe obtenerse de un divisor de voltaje y de un seguidor de voltaje para
disponer de una fuente de voltaje ideal.
4. Se proceden a sustituir los valores de los elementos en la frmula:
(

Generador PWM: La seal generada por el circuito generador de rampa es comparada
por medio de un comparador, con un voltaje de referencia obtenido a travs del
controlador, el cual nos entregar el ancho de pulso necesario en la seal.

DETALLE DEL FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA DE CONTROL.

El convertidor BUCK que es la planta de nuestro sistema, recibe un voltaje de entrada, y
en este caso es la batera de 12 V del automvil, dicha planta, puede estar sujeta a
diversos componentes externos, como ya se mencion; por lo que se necesita agregar un
lazo de control.
La variable que en este caso se desea controlar es el voltaje de salida a travs del patrn
de conmutacin del interruptor controlado (principio de funcionamiento bsico de los
convertidores DC-DC); la forma en que se controla este interruptor es a travs de PWM.
Partiendo desde la planta, los pasos que nuestro convertidor sigue son los siguientes:
-El sensor de voltaje mide cunto voltaje nos est dando a la salida del convertidor
BUCK, y determina si este voltaje es mayor o menor al deseado; y enva esta seal a
retroalimentacin.
-El controlador PID, recibe la diferencia de la seal de voltaje del sensor y del voltaje de
entrada y segn eso determina que accin es la que se debe tomar sobre dicha seal para
disminuir el error; esta accin a tomar, se enva en forma de voltaje al modulador PWM.
-El modulador PWM, recibe la seal de voltaje y lo compara con una seal rampa
(como se vio anteriormente), y transforma esta seal en un ancho de pulso determinado,
el cual ingresa a la planta, y regula el voltaje de salida de la misma.
El proceso se repite as indefinidamente.

CONCLUSIONES
La identificacin de sistemas ayuda mucho al momento de descifrar el
comportamiento de un sistema.
La identificacin analtica nos es muy til cuando nosotros tenemos un grfico
de la respuesta de nuestro sistema, y podemos determinar los valores que
necesitamos en el tiempo.
Cuando nicamente podemos medir los valores de entrada y salida de nuestro
sistema, el comando ident de Matlab nos ayuda a obtener una ecuacin muy
aproximada de nuestro sistema.
El anlisis de estabilidad facilita la insercin de constantes en el sistema, ya que
nos dice cules son los rangos en los que podemos hacer un control proporcional
sin afectar la estabilidad.
Se espera que en un futuro, el control realizado al sistema, nos proporcione la
estabilidad y la correcta respuesta que se desea.
RECOMENDACIONES
Es importante identificar bien las partes de nuestro sistema, eso nos ayuda a
comprender mejor el comportamiento y que es lo que deseamos controlar.
En el comando ident de Matlab es importante ajustar bien los intervalos de
muestreo, esto ayuda mucho a que el sistema identifique la funcin de
transferencia.
Al momento de proponer acciones de control, es importante que nosotros
podamos aprovechar al mximo los recursos y las estrategias electrnicas que
existen como en este caso el PWM



BIBLIOGRAFIA
[1] http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r72126.PDF
[2] L Ljung. The System Identification Toolbox: The Manual. The MathWorks Inc.
1986.
[3] M. Guillen. Identificacin de Sistemas. Aplicacin al modelado de un motor de
continua. Disponible en:
sicuatrirrotor.googlecode.com/svn/trunk/Documentacion/Identif.pdf
[4] http://roblogtica2.blogspot.com/2010/10/control-pid.html