Universidad de Concepcin.

Facultad de Ingeniera.
Depto. Ingeniera Qumica.
CONTROL DE PROCESOS QUMICOS
Tarea n1
Profesor:
Ayudante:
Alumna:
Dr. Digenes elo.
!os" anuel Pastene.
Carolina #olo$a ardones.
SIMULACIN DINMICA DE UNA PLANTA BAJO CONTROL PI:
%l modelo din&mico de la planta es el siguiente:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 1 s 6 10 s 05 6 s 5 0
10
1 s 1 0 1 s 10 1 s 5 0
10
s G s G s G s G
2 3
T P V
+ + +

+ + +

' ' ' ' '
(a planta se encuentra controlada por controlador un Proporcional Integral: PI.
De)ido a la accin on*o+ de la v&lvula de control' la salida del controlador no de)e e,ceder
los lmites de operacin de la v&lvula' por esta ra$n a la salida del controlador se incluye el
)lo-ue de saturacin .*/' /0.
%n 1IU(I23' se representa como se muestra a continuacin:
y ref
y m
Saturacin
(-1, 1)
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta
PID
PI
%l controlador tiene los siguientes par&metros: ( )
s
0921 0
837 0
s
I
P s G
C
'
' + +
de acuerdo a la nomenclatura del )lo-ue PID en 1imulin4.
(a simulacin se reali$a para cam)ios de referencia de 5'6 unidades y 6 unidades.
Dinmia !e "a #"an$a en "a%& a'ier$&(
1o)re la din&mica de la planta 7la$o a)ierto8 se puede decir -ue se trata de un sistema
esta)le' pues se trata de un sistema de tercer orden con races reales y negativas 7si 9 */:i8'
luego ante cam)ios escalones en la referencia' de)e presentar una respuesta
so)reamortiguada 7pues se trata de tres sistemas de primer orden en serie.8
Al ;acer un cam)io escaln en la referencia' el sistema alcan$a un nuevo estado
estacionario' en el valor ym 9 3a ' 73 9 3P( 9 /58 como se muestra a continuacin:
Para a 9 5'6 se o)tiene ym 9 6 7caso de y< 9 5'6 ' con o sin saturacin8
Para a 9 6 se o)tiene ym 9 65 7caso de y< 9 6 sin saturacin8
Para a 9 / se o)tiene ym 9 /5 7caso de y< 9 6 con saturacin8
con un tiempo de respuesta 7tiempo -ue se demora la respuesta en alcan$ar el valor 5'=>
3a8 de ?5 unidades de tiempo para los tres casos.
(os par&metros de la planta se resumen en la siguiente ta)la:
Parme$r&)
$ re)#*e)$a +,-./ 0a1 @='A@ unidades de tiempo
U ?'B5? rad: unidad de tiempo
TU /'@B6 unidades de tiempo:ciclo
0CU /C'A@
ri$eri& 23N 5'6 unidades de tiempo
ri$eri& 23N //'@ unidades de tiempo
!&'"e in$er)ei4n 5'B/ unidades de tiempo
!&'"e in$er)ei4n /5'5 unidades de tiempo
(a determinacin de los par&metros crticos' se reali$ por el criterio de esta)ilidad de Dode.
( ) 8 / ' 5 7 8 /5 7 8 6 ' 5 7
/ / /


tan tan tan
U
( ) ( ) ( )
C C C C C C
/ ' 5 / /5 / 6 ' 5 /
/5
U U U
CU
U
K
AR
+ + +

U
U
T

Para aEustar un modelo de primer orden con retardo por el aEuste de Fiegler G 2ic;ols' se
reali$a gr&Hcamente' con la pendiente en el punto de inIe,in y las respectivas
intersecciones con ym. 7Jer ane,o ?8.
ym 9 3a 7t 9 K 8 e ym 9 5 7t 9 8.
L los par&metros del modelo por do)le interseccin se calculan a partir de las e,presiones:
Ka f B@C ' 5
/
+
/
t
Ka f C>@ ' 5
C
@
C
+ t
Al aEustar el modelo de Fiegler G 2ic;ols a la respuesta 7modelo de primer orden con
retardo8' se o)tiene -ue FG2 9 //'@ y FG2 9 5'6. %stos valores muestran -ue la constante
-ue m&s inIuye en la din&mica del sistema es C9 /5' pues es C5 y /55 veces las otras C
constantes de tiempo /9 5'6 y @9 5'/ respectivamente. %sto se ve corro)orado por el
;ec;o de -ue el tiempo de respuesta es ?C -ue es tpico de los sistemas de primer orden.
7Para sistemas de tercer orden M@ sistemas iguales de primer orden *' ante cam)ios
escalones el tiempo de respuesta estimado A'68.
De)ido a -ue las respuestas so)reamortiguadas tienen forma sigmoidal' gr&Hcamente se
o)serva un retardo -ue no es del retardo de transporte sino -ue es producto de las
atenuaciones de pasar por distintos sistemas en serie. %sto -ueda en evidencia al aEustar un
modelo de primer orden por el m"todo de do)le interseccin' -ue se o)tiene:
do)le intersec. 9 /5'5/ C y do)le int. 9 5'B/ / K @
C&n$r&" !e "a #"an$a(
%n cuanto al control' como el control es PI 7Proporcional Integral8' no e,iste error remanente
y el sistema en la$o cerrado es de cuarto orden.
Como la funcin de transferencia de un controlador PI es de la forma:
( )

,
_

+
s T
1
1 K s G
I
C C
P K
C
y
I
K
T
C
I

el controlador propuesto es un PI con 3C 9 5'>@A y #I 9 ='5>>.
1e o)serva -ue la ganancia utili$ada por el controlador P 9 5'>@A I 9 5'5=C/' es muc;o
menor a 3CU 7es el B'AN de 3CU8' seguramente para asegurar la esta)ilidad del la$o cerrado.
Al o)servar las curvas de las respuestas 7Ane,o /8' se aprecia -ue la din&mica del la$o
cerrado es muc;o m&s r&pida pues el tiempo de respuesta' en el caso -ue no e,istiera la
saturacin de la v&lvula en los lmites .*/' /0 es de 6'C unidades de tiempo 7A veces menor8 y
se tiene un pe-ueOo so)repaso del 6'? N. %l so)repaso indica -ue el la$o cerrado es un
sistema su)amortiguado.
%n cuanto a la saturacin' este efecto se ve para el cam)io en la referencia de 6 unidades'
pues el tiempo de respuesta aumenta a @@ unidades de tiempo y el so)repaso tam)i"n
aumenta al C@N. Como los valores de entrada a la planta 7entrada a la v&lvula8 est&n
limitados entre M/ y /' un cam)io de 6 en la referencia produce un gran error y de)ido a la
accin integral:
( )

t
I
C
dt t e
T
K
5
/
se produce acumulacin del error.
De)ido a la acumulacin del error' la salida del controlador 2P es cero cuando la respuesta
alcan$a el valor de referencia' luego la Qnica manera de eliminar el error acumulado es -ue
el error cam)ie de signo' esto es' -ue la respuesta tenga so)repaso.
Cuando el error es grande' como en este caso' se produce saturacin integral lo -ue provoca
el mayor so)repaso 7so)repaso de C5N8 y el aumento en el tiempo de respuesta' pues el
controlador necesita de m&s tiempo para llevar la respuesta a la referencia.
E5e$& !e "a 6anania !e" &n$r&"a!&r 0C 7 !e" $iem#& in$e6ra" TI(
(a funcin de transferencia en la$o cerrado es:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
I C C
I C
C
C
LC
T K s K s s s
T s K
s G s G
s G s G
s G
: /5 /5 / B ' /5 56 ' B 6 ' 5
: / /5
/
C @ ?
+ + + + +
+

( )
( )
( ) / : / ' 5 : 5B ' / : B56 ' 5 : 56 ' 5
/
C @ ?
+ + + + +
+

s T K T s K T s K T s K T
s T
s G
I C I C I C I C I
I
LC
Por el criterio de esta)ilidad de <out;*RurSit$' un sistema de cuarto orden' con una ecuacin
caracterstica del tipo:
a5 s
?
K a/ s
@
K aC s
C
K a@ s K a? 9 5
%s esta)le si se cumple la desigualdad: ( )
@
?
C
/
@ 5 C /
a
a a
a a a a

>
(o -ue para este sistema -ueda: ( ) / /@BB ' 5 AC?A ' / : /A@>? ' 5 > +
C C I
K K T
1i se utili$an los par&metros de la planta para sintoni$ar otros tipos de controladores PI de
acuerdo a las e,presiones siguientes:
Sin$&n8a 0C TI
2ie6"er 3 Ni9&") en "a%& erra!& 5'?6 3CU 5'>@@ #U
C&9en 3 C&&n +en "a%& a'ier$&1

'

+
ZN
ZN
ZN
ZN
PL
K

/C
= ' 5
/

'

+
+
ZN
ZN
ZN ZN
ZN

@ @5
: C5 =
IAE- +)e6*imien$& an$e am'i& en
re5erenia1
>B/ ' 5
int
int A6> ' 5

'

dobe
dobe
PL
K

! d ! d
! d

: @C@ ' 5 5C ' /

ITAE- +)e6*imien$& an$e am'i&
en re5erenia1
=/B ' 5
int
int 6>B ' 5

'

dobe
dobe
PL
K

! d ! d
! d

: /B6 ' 5 5@ ' /

P)teni"ndose:
0C TI P I
Tarea 5'>@A ='5>> 5'>@A 5'5=C/
2 3 N LC 6'A@ /'/? 6'A@ 6'5?
C3C C'5? /'6C C'5? /'@?
IAE 5'>?= /5'5 5'>?= 5'5>?=
ITAE 5'ABB ='>/ 5'ABB 5'5A>/
%,iste gran diferencia en las respuestas controladas con Fiegler G 2ic;ols 7la$o cerrado8 y
con Co;en G Coon con respecto al controlador propuesto en la tarea' pues son muy
oscilatorias y poseen gran so)repaso' efecto de ganancias m&s grandes 7cuando 3c
aumenta' aumentan las oscilaciones pues la respuesta se acerca al lmite de la esta)ilidad8.
De acuerdo a la condicin de esta)ilidad del la$o cerrado se puede ver la cercana al lmite
de esta)ilidad:
De)i6*a"!a! :
1
Tarea /A
2 3 N
LC
/'/
C3C C'@
IAE />
ITAE />
Queda claro -ue las respuestas oscilatorias se de)en a 3c muy grandes' en especial para el
controlador sintoni$ado por FG2.
Cuando se controla por IA% o I#A%' las respuestas o)tenidas son muy similares a la del
controlador propuesto' -ue para notar las diferencias ;ay -ue utili$ar el $oom de los gr&Hcos
de 1imulin4 y se resume en la siguiente ta)la ordenados de menor a mayor 3C:
$ re)#*e)$a
+*ni!a!e) !e $1
$ )&'re#a)&
+*ni!a!e) !e $1
B- C- D
+*ni!a!e) !e
7m1
SP
;
7R < ,(=
ITAE ?'=B @'>5 5'5/B @'C
Tarea 6'C5 @'?> 5'5CA 6'?
IAE ?'A? @'6@ 5'5C@ ?'B
C3C ='66 /'>B /
er
1P 5'@// BC
6'?> C
o
1P 5'5BC /C
='/> 5'5/@ C'B
2 3 N en
LC
>@'5 /'5@ /
er
1P 5'655 /55
@'C C
o
1P 5'?C >?
6'C 5'?5 >5
A'C 5'@A A?
='C 5'@@6 BA
T. T. T
7R <=
ITAE @C'C /5'> /'55 C5
Tarea @C'> //'5 /'/6 C@
IAE @?'5 /5'> /'5? C/
C3C CC'? /B'C /
er
1P C'>B 6A
C/'B C
o
1P 5'CB 6
2 3 N en
LC
@@'A /B'6 /
er
1P C'=6 6=
C/'B C
o
1P 5'>? /A
CA'> 5'C= 6'>
@5'C 5'/B @'C
@C'B 5'/C C'?
%l tiempo de respuesta corresponde a 3a 5'5C 3a.
Anali$ando el caso de y< 9 5'6 7en el -ue no se o)serva el efecto del )lo-ue de saturacin'
pues la salida del controlador se encuentra siempre dentro de los lmites M/ y /8' se tiene:
%l efecto de -ue a mayor 3C' la din&mica del la$o es m&s r&pida se ve reIeEado en el
tiempo de so)repaso t1P 7del primer so)repaso para el caso de los -ue oscilan8' pues a
medida -ue 3C aumenta los t1P disminuyen' al igual -ue el periodo de las oscilaciones.
Como a menor #I' mayor es el efecto integral' la saturacin integral se evita con #I
grandes' como es el caso del control propuesto y de los )asados en criterios integrales'
los cuales se )asan en minimi$ar la forma integrada del error.
A la ve$' si #I aumenta 7la forma integral es menos inIuyente8 la din&mica de la
respuesta se ;ace m&s lenta' luego el control es m&s conservador.
%l efecto de la saturacin integral se o)serva en las respuestas controladas por FG2 y
por CGC' pues de)ido a -ue poseen )aEo #I el efecto integral -ue se ve en los valores
altos de so)repaso 7/55N y BCN respectivamente8. %l gran so)repaso para el controlador
de F1G2 se de)e al gran valor de 3C. %stas ganancias m&s grandes -ue para los otros
tres controladores provoca -ue la din&mica sea m&s r&pida' la -ue unida al efecto
integral provoca -ue la respuesta sea oscilatoria y provoca -ue el tiempo de respuesta
sea m&s largo.
%l controlador de FG2 7para este caso8 no es realista' pues e,ige a la v&lvula -ue se a)ra
al /55N en /s y al otro segundo de)e estar pr&cticamente cerrada 7periodo de las
oscilaciones es de apro,imadamente C segundos8' con gran so)repaso en los primeros /5
segundos. Adem&s es un eEemplo de cmo cerca del lmite de esta)ilidad.
Como el tiempo de respuesta es efecto de la accin de 3C y de #I' para este cam)io
resulta -ue los controladores m&s conservadores 7propuesto' IA%' I#A%8 poseen menor
tiempo de respuesta.
Para el caso de y< 9 6 se o)serva el efecto del )lo-ue de saturacin: de)ido a -ue la varia)le
de entrada a la v&lvula se encuentra limitada' todos los controladores tiene la misma
evolucin ;asta alcan$ar el valor de referencia' es decir' se demoran apro,imadamente A'6
unidades de tiempo en alcan$ar el valor de y< 9 6' pero una ve$ alcan$ado se muestran las
diferencias:
Como los controladores FG2 y CGC poseen menor #I' el efecto integral es mayor' -ue se
o)serva en los mayores so)repasos' del orden de B5N 7#I /8 en comparacin para los
otros tres controladores en -ue el 1P es del C5N 7#I /58.
(os tiempos de so)repaso para FG2 y CGC son mayores por-ue alcan$aron un so)repaso
m&s alto 7necesitan m&s tiempo para alcan$ar este valor8' pero de)ido a las 3C m&s
grandes' es decir din&mica m&s r&pida' los tiempos de respuesta son menores.
%l )lo-ue de saturacin lo -ue ;ace es reducir el efecto de 3C ;asta -ue la salida del
controlador se encuentre dentro de los lmites del )lo-ue' y por esta ra$n las oscilaciones
disminuyen y la respuesta es m&s esta)le.
ANE>OS(
Ane?& 1: Planta en la$o cerrado )aEo control P9 5'>@AU I 9 5'5=C/.
y< 9 5'6' sin )lo-ue de saturacin.
y< 9 6' sin )lo-ue de saturacin.
y< 9 5'6' con )lo-ue de saturacin.
y< 9 6' con )lo-ue de saturacin.
ym, para yref = 5.0
ym, para yref = 5,0
ym, para yref = 0.5
ym, para yref = 0,5
y ref = 5.0
y ref = 5,0
y ref = 0.5
y ref = 0,5
1
0.5s+1
Vlvula sat
1
0.5s+1
Vlvula
1
0.1s+1
Transmisor sat
1
0.1s+1
Transmisor
Saturacin
(-1, 1)
Saturacin
(-1 1)
10
10s+1
Proceso sat
10
10s+1
Proceso
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta sat
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta
9.088s+1
9.088s
PI.
9.088s+1
9.088s
PI
0.8
Kc.
PID
Kc = 0.837
Ti = 9.088
PID
Kc = 0,837
Ti = 9,088
0.8
Kc
Ane?& @: Determinacin de par&metros de la planta.
Planta en la$o a)ierto y< 9 5'6' sin )lo-ue de saturacin.
Planta en la$o a)ierto y< 9 6' sin )lo-ue de saturacin.
Planta en la$o a)ierto y< 9 6' con )lo-ue de saturacin.
Planta en la$o cerrado y< 9 5'6' con 3CU.
Planta en la$o cerrado y< 9 6' con 3CU.
ym, yref = 5.0
ym, yref = 5 sat
ym, yref = 5
ym, yref = 0.5
ym, yref = 0,5
y ref = 5.0
y ref = 5 sat
y ref = 5
y ref = 0.5
y ref = 0,5
1
0.5s+1
Vlvula.
1
0.5s+1
Vlvula sat
1
0.5s+1
Vlvula
1
0.1s+1
Transmisor.
1
0.1s+1
Transmisor sat
1
0.1s+1
Transmisor
Saturacin
(-1, 1)
10
10s+1
Proceso.
10
10s+1
Proceso sat
10
10s+1
Proceso
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta.
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta
12.73
Kcu.
12.73
Kcu
Ane?& A: Planta en la$o cerrado )aEo distintos controladores PI.
1intoni$ado por Fiegler G 2ic;ols en la$o cerrado 3C 9 6'A@U #I 9 /'/?.
1intoni$ado por Co;en G Coon 7en la$o a)ierto8 3C 9 C'5?U #I 9 /'6C.
1intoni$ado por IA%' 7seguimiento ante cam)io en referencia8 3C 9 5'>?AU #I 9 /5'5.
1intoni$ado por I#A%' 7seguimiento ante cam)io en referencia8 3C 9 5'ABBU #I 9 ='>/.
yref = 5.0
yref = 5
yref = 0.5
yref = 0,5
ym, yref = 5.0
ym, para yref = 5.0
ym, para yref = 5,0
ym, para yref = 0.5
ym, para yref = 0,5
ym, yref = 5
ym, yref = 0.5
ym, yref = 0,5
y ref = 5.0
y ref = 5,0
y ref = 0.5
y ref = 0,5
1
0.5s+1
Vlvula sat1
1
0.5s+1
Vlvula sat
1
0.5s+1
Vlvula
1
0.1s+1
Transmisor sat1
1
0.1s+1
Transmisor sat
1
0.1s+1
Transmisor
Saturacin.
(-1 1)
Saturacin
(-1; 1)
Saturacin
(-1, 1)..
Saturacin
(-1, 1)
10
10s+1
Proceso sat1
10
10s+1
Proceso sat
10
10s+1
Proceso
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta..
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta.
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
Planta
1.14s+1
1.14s
PI Z&N.
1.14s+1
1.14s
PI Z&N
5.7
Kc.
PID
Kc = 2.04
Ti = 1.52.
PID
Kc = 2.04
Ti = 1.52
Kc = 0.766
TI = 9.81.
PID
Kc = 0.766
TI = 9.81
PID
Kc = 0,849
Ti =10,0
PID
Kc = 0,849
Ti = 10,0.
5.7
Kc
10
0.5s +6.05s +10.6s+1
3 2
-Planta-
--Planta--
Ane?& B: Determinacin de par&metros de aEuste de modelo de primer orden.
AEuste de do)le interseccin.
Por o)servacin directa en la gr&Hca de 1imulin4:
ym 9 5'B@C 3a 9 @'/B t/ 9 /5'B/ 9 K
ym 9 5'C>@ 3a 9 /'?/6 tC 9 @'=? 9 K :@

9 @:C 7t/ * tC8 9 /5'5/
9 t/ * 9 5'B
AEuste de do)le interseccin.
Del gr&Hco a continuacin se o)tiene
9 5'6
K 9//'>