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_
x
1
= x
3
1
+ x
2
x
2
= x
3
1
x
3
2
_
_
x
1
= x
3
1
+ x
2
x
2
= x
3
1
+ x
3
2
_
_
x
1
= x
2
x
2
= x
3
1
Si pu` o facilmente che lorigine x
0
= 0 `e un punto di equilibrio per tutti e tre i sistemi. Le
matrici jacobiane dei tre sistemi hanno la seguente struttura:
A
1
=
_
_
3x
2
1
1
3x
2
1
3x
2
2
_
_
, A
2
=
_
_
3x
2
1
1
3x
2
1
3x
2
2
_
_
, A
3
=
_
_
0 1
3x
2
1
0
_
_
Calcolando le matrice jacobiane nellorigine, si ottiene la stessa matrice A per il corrispon-
dente sistema linearizzato:
A =
_
_
0 1
0 0
_
_
Tale matrice ha due autovalori nellorigine per cui il criterio ridotto di Lyapunov non pu` o
essere utilizzato. Se invece si utilizza la funzione di Lyapunov V (x) = x
4
1
+2x
2
2
e si calcola
la sua derivata lungo le traiettorie dei tre sistemi non lineari si ottiene che
V = 4x
6
1
4x
4
2
< 0,
V = 4x
6
1
+ 4x
4
2
> 0,
V = 0
ed applicando il criterio diretto di Lyapunov `e possibile aermare che in x
0
= 0 il
primo sistema `e asintoticamente stabile, il secondo sistema `e instabile e il terzo sistema `e
semplicemente stabilit`a (vedi les ese pr0.m e ese pr0 ode.m):
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
ia
b
ile
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
ia
b
ile
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=1
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
ia
b
ile
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=0
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.3
Funzioni denite positive
Lenunciato del metodo diretto di Lyapunov fa riferimento ad opportune
funzioni scalari denite positive o semidenite positive, che spesso
hanno il signicato di funzioni energia.
Denizione Una funzione continua V (x) `e denita positiva (d.p.) [se-
midenita positiva (s.d.p.)] nellinterno del punto x
0
, se esiste un insieme
aperto W R
n
di x
0
tale per cui:
1) V (x
0
) = 0;
2) V (x) > 0 [V (x) 0] per ogni x W x
0
.
Esempi di funzioni denite positive nellintorno di x
0
= (0, 0):
1) V (x, y) = x
2
+ y
2
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
0
5
10
15
20
x
y
V(x,y)
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
x
y
V(x,y)
2) V (x, y) =
x
2
+ y
2
(1 + y
2
)
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
0
2
4
6
8
10
x
y
V(x,y)
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
3) V (x, y) = x
2
+y
2
x
5
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
300
200
100
0
100
200
300
x
y
V(x,y)
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
x
y
V(x,y)
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.4
Forme quadratiche.
Denizione. La funzione continua V (x) `e una forma quadratica se pu` o
essere espressa nel modo seguente:
V (x) = x
T
Px
dove P R
nn
`e una matrice simmetrica.
Se la matrice P `e [semi]denita positiva, allora anche la corrispondente
forma quadratica sar`a [semi]denita positiva.
Una matrice simmetrica P `e denita positiva se e solo se sono positivi
tutti i minori principali, cio`e i determinanti delle seguenti sottomatrici:
p
1,1
> 0,
_
_
p
1,1
p
1,2
p
2,1
p
2,2
_
_ > 0 ,
_
_
p
1,1
p
1,n
.
.
.
.
.
.
p
n,1
p
n,n
_
_
> 0
Quando si utilizzano forme quadratiche V (x) si fa sempre riferimento solo
a matrici simmetriche P per il motivo sotto indicato.
1) Una qualunque matrice P pu` o sempre essere espressa come somma di
una matrice simmetrica P
s
e di una matrice emisimmetrica P
w
:
P =
P+ P
T
2
+
PP
T
2
= P
s
+ P
w
2) Solo la parte simmetrica P
s
inuenza la forma quadratica V (x):
V (x) = x
T
Px = x
T
P
s
x + x
T
P
w
x
. .
0
= x
T
P
s
x
Una propriet`a delle matrici emisimmetriche P
w
`e infatti quella che il
vettore P
w
x `e sempre perpendicolare al vettore x.
Siano
i
gli autovalori della matrice A
s
. La forma quadratica
V (x) = x
T
Px = x
T
P
s
x
`e denita positiva se e solo se tutti gli autovalori
i
sono positivi; `e semi-
denita positiva se e solo se tutti gli autovalori
i
sono positivi o nulli.
V (x) > 0
i
> 0 V (x) 0
i
0
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.5
Calcolo della derivata della funzione V (x)
Si consideri il sistema non lineare continuo ed autonomo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia W un intorno aperto del punto di equilibrio x
0
corrispondente allin-
gresso costante u(t) = u
0
. Sia V (x) una funzione scalare continua con
derivate prime continue denita sullintorno W:
V (x) : W R
Il gradiente della funzione V (x) `e un vettore cos` denito:
V
x
=
_
_
V
x
1
, . . . ,
V
x
n
_
_
= grad (V )
Tale vettore ha il signicato geometrico di denire in R
n
la direzione lungo
la quale la funzione V (x) aumenta con maggiore rapidit`a.
Se x(t) `e una soluzione del sistema non lineare x(t) = f(x(t)), allora la
derivata della funzione V (x(t))pu` o essere espressa nel seguente modo:
V (x) =
V
x
x(t) =
V
x
f(x(t)) =
V
x
1
f
1
(x) + +
V
x
n
f
n
(x)
Tale prodotto pu` o essere visto come il prodotto scalare tra i due vettori
V
x
e f(x), e quindi pu` o essere interpretato in modo geometrico:
-
f(x)
V
x
V (x) > 0
-
f(x)
V
x
V (x) < 0
I
Nota: Il calcolo di
V (x) non richiede la conoscenza della traiettoria x(t)
e quindi non richiede la soluzione esplicita del sistema non lineare.
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.6
Secondo criterio di Lyapunov
Criterio diretto di Lyapunov. Si consideri il seguente sistema non
lineare tempo-continuo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
.
1) Se in un intorno W di x
0
esiste una funzione V (x) : W R denita
positiva con derivate prime continue e se
V (x) `e semidenita negativa,
allora il punto x
0
`e stabile per il sistema non lineare.
2) Se inoltre
V (x) `e denita negativa, allora lorigine `e asintoticamente
stabile.
La condizione
V (x) < 0 da sola non garantisce la stabilit`a del punto x
0
,
occorre anche che nellintorno del punto x
0
la funzione V (x) sia denita
positiva: V (x) > 0.
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
0
5
10
15
20
x
y
V(x,y)
1) V (x) > 0 e
V (x) < 0 sistema stabile
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
20
15
10
5
0
x
y
V(x,y)
2) V (x) < 0 e
V (x) < 0 sistema instabile
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.7
Criterio di stabilit`a di La Salle-Krasowskii. Si consideri il seguente
sistema non lineare tempo-continuo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
. Se:
1) in un intorno W di x
0
esiste una funzione V (x) : W R denita
positiva con derivate prime continue;
2)
V (x) `e semidenita negativa;
3) linsieme N = {x W|
I =
v
L
v =
g(v)
C
I
C
v
g(v)
I
N
v
C L
6
I
N
? ?
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.8
Lorigine `e punto di equilibrio. Per studiarne la stabilit`a consideriamo la funzione denita
positiva:
V (x) =
1
2
LI
2
+
1
2
Cv
2
che rappresenta lenergia totale accumulata nel condensatore e nellinduttanza del circuito
elettrico. Poich`e la funzione
V (x) = LI
v
L
..
I
+Cv
_
_
g(v)
C
I
C
_
_
. .
v
= v g(v) 0
`e semidenita negativa, lequilibrio `e sicuramente almeno stabile. Il luogo dei punti in cui
si annulla la funzione
V (x) `e linsieme:
N =
_
_
I
0
_
_
, I R
Un movimento ha traiettoria totalmente contenuta in N se e solo se in ogni istante `e
v(t) = 0. Introducendo questa condizione nella seconda delle relazioni di stato, si ottiene:
0 =
I
C
I = 0
Ma allora la traiettoria si riduce allorigine, e pertanto, non esistono in N traiettorie pertur-
bate. Applicando il criterio di La Salle, si conclude che lorigine `e asintoticamente stabile.
Nota: La chiave della stabilit`a del sistema risiede nel fatto che lelemento non lineare ha
una relazione tra tensione e corrente di tipo dissipativo, cio`e tale elemento dissipa lenergia
presente nel circuito.
Se esiste una traiettoria del sistema contenuta in N, allora il sistema `e semplicemente
stabile.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.9
Criterio di instabilit`a di Lyapunov. Si consideri il seguente sistema
non lineare tempo-continuo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
. Se:
1) in un intorno W di x
0
esiste una funzione V (x) : W R continua
con derivate prime continue e nulla in x
0
;
2) il punto x
0
`e punto di accumulazione per linsieme dei punti x W
in cui `e V (x) > 0;
3)
V (x) `e denita positiva in W;
allora x
0
`e un punto di equilibrio instabile.
Nota. Per poter utilizzare questo criterio la funzione V (x) non deve
necessariamente essere denita positiva in W.
Esempio. Il sistema
_
_
_
x
1
= x
1
x
1
x
2
x
2
= x
2
+ x
1
x
2
ha x = 0 come punto di equilibrio. Si consideri la seguente funzione
V (x) = x
2
1
x
2
2
= (x
1
+ x
2
)(x
1
x
2
)
che assume valori positivi nel quarto di piano
W
+
= {(x
1
, x
2
) | x
1
> x
2
, x
1
> x
2
}
Lorigine `e chiaramente un punto di accumulazione per linsieme W
+
. La funzione
V (x) = 2x
1
x
1
2x
2
x
2
= 2x
2
1
(1 x
2
) + 2x
2
2
(1 x
1
) > 0
`e denita positiva in W
+
. Ne segue che per il criterio di instabilit`a di Lyapunov, il punto
di equilibrio x = 0 `e instabile.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.10
Stabilit`a dei sistemi non lineari discreti
Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-discreto:
x(k + 1) = f(x(k), u
0
) x(k + 1) = f(x(k))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
.
Per poter applicare il criterio diretto di Lyapunov ad un sistema non
lineare discreto occorre sempre fare riferimento ad una funzione continua
V (x) : W Rdenita in un opportuno intorno W del punto x
0
, ma non
`e pi` u possibile calcolare la funzione
V (x) lungo le traiettorie del sistema
perch`e in questo caso le traiettorie x(k) sono discrete.
In questo caso occorre fare riferimento alla seguente funzione discreta:
V (x(k)) = V (x(k + 1)) V (x(k)) = V (f(x(k))) V (x(k))
che rappresenta lincremento ad un passo della funzione V (x) calcolato
lungo le traiettorie x(k) del sistema.
_
x
1
(k + 1) =
x
2
(k)
1 + x
2
2
(k)
x
2
(k + 1) =
x
1
(k)
1 + x
2
2
(k)
_
_
V (x) = x
2
1
+ x
2
2
V (x) = V (x(k + 1)) V (x(k))
La funzione V
x
si calcola nel modo seguente:
V (x) =
x
2
2
(1 + x
2
2
)
2
+
x
2
1
(1 + x
2
2
)
2
x
2
1
x
2
2
=
(2 + x
2
2
)x
2
2
(1 + x
2
2
)
2
(x
2
1
+ x
2
2
) 0
La funzione V (x) `e semidenita negativa, per cui il sistema `e semplicemente stabile.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.11
Criteri di [in]stabilit`a per i sistemi discreti
Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-discreto:
x(k + 1) = f(x(k), u
0
) x(k + 1) = f(x(k))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
. Per
un sistema di questo tipo valgono i seguenti tre criteri.
Propriet`a. [Criterio diretto di Lyapunov] Se in un intorno W del punto
x
0
esiste una funzione continua V (x) : W R denita positiva e se la
funzione V (x) semidenita negativa, allora il punto x
0
`e stabile. Se la
funzione V (x) `e denita negativa, allora il punto x
0
`e asintoticamente
stabile.
Propriet`a. [Criterio di stabilit`a di La Salle] Se in un intorno W del punto x
0
esiste una funzione continua V (x) : W Rdenita positiva, se la funzio-
ne V (x) semidenita negativa e se linsieme N = {x W|V (x) = 0}
non contiene traiettorie perturbate del sistema dato, allora x
0
`e un punto
di equilibrio asintoticamente stabile.
Propriet`a. [Criterio di instabilit`a di Lyapunov] Se in un intorno W del
punto x
0
esiste una funzione continua V (x) : W R nulla in x
0
, x
0
`e un punto di accumulazione per linsieme dei punti x in cui V (x) > 0
e se V (x) `e denita positiva in W, allora x
0
`e un punto di equilibrio
instabile.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.12
Esempio. Si consideri il seguente sistema autonomo
x =
_
_
0 1
1 0
_
_
x x =
_
_
x
1
x
2
_
_
x
0
=
_
_
1
0
_
_
Levoluzione libera a partire dalla condizione iniziale x
0
`e la seguente
x(t) = e
At
x
0
=
_
_
cos t sint
sin t cos t
_
_
_
_
1
0
_
_
=
_
_
cos t
sint
_
_
x
1
x
2
La traiettoria nello spazio degli stati `e una circonferenza di raggio r = 1.
Un sistema lineare pu` o avere delle evoluzioni libere di tipo periodico. Tali traiettorie sono
sempre semplicemente stabili. Nei sistemi lineari non pu` o mai accadere di avere una
traiettoria chiusa asintoticamente stabile. Una eventualit`a di questo tipo si pu` o avere
solamente nel caso di sistemi non lineari.
Si consideri per esempio il seguente sistema non lineare:
_
_
_
x
1
= x
2
+ x
1
(1 r
2
)
x
2
= x
1
+ x
2
(1 r
2
)
dove r
2
= x
2
1
+ x
2
2
Si pu` o facilmente vericare per sostituzione che r = 1 `e una soluzione periodica (ciclo
limite) del sistema dato. Per vericare se r = 1 `e un ciclo limite stabile o instabile,
si pu` o procedere ad un cambiamento di coordinate. Passando per esempio a coordinate
polari
_
_
_
x
1
= r cos
x
2
= r sin
il sistema dato si trasforma come segue
_
_
_
r cos r
sin = r sin + r cos (1 r
2
)
r sin + r
cos = r cos + r sin (1 r
2
)
Combinando opportunamente le due equazioni si ottiene il seguente sistema equivalente a
variabili separate:
_
_
_
r = r(1 r
2
)
= 1
_
_
r(t) =
e
t
r
0
1+(e
2t
1)r
2
0
(t) = t +
0
Landamento qualitativo delle traiettorie nel piano (x
1
, x
2
) `e il seguente (vedi les:
ciclo limite.m e ciclo limite ode.m):
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.13
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
Ciclo limite a raggio unitario
Il ciclo limite r = 1 `e quindi globalmente stabile, cio`e tutte le traiettorie del sistema (eccetto
la traiettoria r = 0) tendono asintoticamente a questo ciclo limite, indipendentemente dalla
condizione iniziale. Un modo alternativo per dimostrare che il ciclo limite `e asintoticamente
stabile `e quello di considerare la seguente funzione V (r) denita positiva in un intorno del
punto r = 1:
V (r) =
1
2
(1 r)
2
La sua derivata `e una funzione denita negativa nellintorno del punto r = 1:
V (r) = (1 r) r = r(1 r)
2
(1 + r) < 0
Ne segue che il ciclo limite r = 1 `e asintoticamente stabile.
_
x
1
= (2 x
1
) + x
2
1
x
2
x
2
= x
1
x
2
1
x
2
1.a) Determinare, al variare del parametro reale > 0, gli eventuali punti di equilibrio del
sistema;
1.b) Studiare al variare di la stabilit`a di tali punti.
Soluzione. 1.a) I punti di equilibrio si determinano risolvendo il seguente sistema:
_
_
0 = (2 x
1
) + x
2
1
x
2
0 = x
1
x
2
1
x
2
= x
1
(1 x
1
x
2
)
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.14
La seconda equazione `e risolta per
x
1
= 0 e per x
1
x
2
= 1
La soluzione x
1
= 0 non soddisfa la prima equazione. Sostituendo x
1
x
2
= 1 nella prima
equazione si ottiene:
2 x
1
+ x
1
= 0 x
1
=
2
1
Per = 1, lunico punto di equilibrio del sistema `e:
x
1
=
2
1
x
2
=
1
2
1.b) Linearizzando nellintorno di questo punto si ottiene:
x(t) =
_
_
+ 2x
1
x
2
x
2
1
1 2x
1
x
2
x
2
1
_
_
( x
1
, x
2
)
x(t) =
_
_
2
4
2
( 1)
2
1
4
2
( 1)
2
_
_
x(t)
Il polinomio caratteristico del sistema `e:
(s) = s
2
+
_
_
2 +
4
2
( 1)
2
_
_
s +
4
2
( 1)
= 0
da cui si ricava
(s) = s
2
+
3
+ 5 2
( 1)
2
s +
4
2
( 1)
= 0
Il punto di equilibrio `e stabile se i coecienti di tale polinomio sono entrambi positivi. Ci` o
accade per > 1. Per < 1, almeno un autovalore `e instabile per cui anche il punto di
equilibrio `e instabile. Le traiettorie del sistema per = 2, = 3, = 4 e = 5 sono le
seguenti:
2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=2
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=3
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.15
1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=4
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=5
Le precedenti simulazioni sono state ottenute in ambiente Matlab utilizzando il seguente
le di comandi ese x1x2.m:
% Sistema non lineare: x1d=beta*(2-x1)+x1^2*x2
% x2d=x1-x1^2*x2
global beta
for beta=[2:5]; % Cambiando beta cambia il punto di lavoro
x10=2*beta/(beta-1); % Punto di equilibrio
x20=(beta-1)/(2*beta);
figure(1); clf
V=[[-1.5 1.5]+x10 [-1.5 1.5]+x20]; % Finestra di graficazione
In_Con=inicond(V,[5,5]); % Definizione delle condizioni iniziali
Tspan=[0:0.005:1]*2; % Intervallo di simulazione
fr=10; dx=0.06; dy=dx; % Posizione e ampiezza delle frecce
for jj=[1:size(In_Con,1)]
[t,x]=ode23(ese_x1x2_ode,Tspan,In_Con(jj,:)); % Simulazione con ODE
plot(x(:,1),x(:,2)); hold on % Graficazione
freccia(x(fr,1),x(fr,2),x(fr+1,1),x(fr+1,2),dx,dy) % Disegno delle frecce
end
grid on; axis(V) % Griglia e definizione degli assi
xlabel(Variabile x_1(t)) % Label lungo lasse x
ylabel(Variabile x_2(t)) % Label lungo lasse y
title([Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta= num2str(beta)])
pause % Pausa. Premere un tasto per proseguire
end
il quale, a sua volta, fa riferimento al seguente le ese x1x2 ode.m:
% function dx=ese_x1x2_ode(t,x)
%
% ODE file relativo al sistema lineare: x1d=beta*(2-x1)+x1^2*x2
% x2d=x1-x1^2*x2
function dx=ese_x1x2_ode(t,x) global beta
dx(1,1)=beta*(2-x(1))+x(1)^2*x(2); dx(2,1)=x(1)-x(1)^2*x(2);
La funzione In Cond denisce le condizioni iniziali da cui partire. La funzione freccia
disegna una freccia nel punto e nella direzione desiderata.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.16
Esempio. Si consideri il seguente sistema non-lineare continuo:
_
_
_
x
1
= x
1
x
1
x
2
x
2
= x
1
x
2
x
2
1.a) Calcolare i punti di equilibrio del sistema e studiarne la stabili`a utilizzando il criterio
ridotto di Lyapunov;
1.b) Se necessario, per concludere lo studio di stabilit`a del punto precedente, si utilizzi la
seguente funzione: V (x
1
, x
2
) = x
1
+ x
2
lnx
1
lnx
2
2.
_
_
_
x
1
(1 x
2
) = 0
x
2
(x
1
1) = 0
I due possibili punti di equilibrio sono
(x
1
, x
2
) = (0, 0), (x
1
, x
2
) = (1, 1)
Lo jacobiano del sistema nel punto (0, 0) vale
J
0
=
_
_
1 x
2
x
1
x
2
x
1
1
_
_
(x
1
, x
2
)=(0, 0)
=
_
_
1 0
0 1
_
_
Lo jacobiano J
0
presenta un autovalore instabile = 1, per cui il punto di equilibrio
(x
1
, x
2
) = (0, 0) `e sicuramente instabile. Nel punto (1, 1), lo jacobiano del sistema vale
J
1
=
_
_
1 x
2
x
1
x
2
x
1
1
_
_
(x
1
, x
2
)=(1, 1)
=
_
_
0 1
1 0
_
_
Lo jacobiano J
1
presenta due autovalori immaginari per cui utilizzando il criterio ridotto
di Lyapunov non `e possibile concludere niente riguardo la stabilit`a del punto di equilibrio
(x
1
, x
2
) = (1, 1).
1.b) Per concludere lo studio di stabilit`a del punto di equilibrio (1, 1) si utilizza la funzione
data
V (x
1
, x
2
) = x
1
+ x
2
lnx
1
lnx
2
2
Nellintorno del punto (1, 1), tale funzione `e denita positiva. Infatti
ln x = (x 1)
(x 1)
2
2
+
(x 1)
3
3
(x 1)
4
4
+ . . .
La sua derivata fatta rispetto al tempo vale
V (x
1
, x
2
) = gradV x =
_
1
1
x
1
_
x
1
+
_
1
1
x
2
_
x
2
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.17
da cui, per sostituzione, si ricava
V (x
1
, x
2
) = x
1
x
1
x
2
+ x
1
x
2
x
2
(1 x
2
) (x
1
1) = 0
Si `e quindi ottenuto che (1, 1) `e un punto di equilibrio semplicemente stabile: le traiettorie
si muovono lungo le curve di livello della funzione V (x
1
, x
2
). Gli andamenti delle traiettorie
nel piano (x
1
, x
2
) sono i seguenti (vedi i les ese lnx.m e ese lnx ode.m):
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
3
2
x
1
x
2
I punti di equilibrio si determinano imponendo x
1
= 0 e x
2
= 0:
x
2
= 0, cos x
1
=
3
2
x
1
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.18
Da cui si ricava il seguente punto di equilibrio:
x
1
=
3
, x
2
= 0
1.b) Linearizzando nellintorno del punto di equilibrio si ottiene:
J =
_
_
0 1
sin x
1
3
2
_
_
x
1
=
3
=
_
_
0 1
3
2
3
2
_
_
Il polinomio caratteristico di questa matrice `e
s
2
+ s +
3
2
+
3
2
= 0
Chiaramente, il sistema `e asintoticamente stabile nellintorno del punto di equilibrio se
> 0, mentre `e instabile se < 0. Per = 0 il criterio ridotto di Lyapunov non si pu` o
utilizzare in quanto per tale valore di la matrice J ha due autovalori complessi coniugati
a parte reale nulla. Le traiettorie del sistema per = 0.5, = 0, = 2 e = 4 sono le
seguenti (vedi i les ese cosx.m e ese cosx ode.m):
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e
x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.19
Esempio. Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-discreto:
_
_
x
1
(k + 1) = x
1
(k) x
3
1
(k)
x
2
(k + 1) = x
3
2
(k) x
3
1
(k)
1.a) Utilizzando il criterio ridotto di Lyapunov, si studi la stabilit`a dellequilibrio nellorigine
al variare del parametro ;
1.b) Si ripeta lo studio della stabilit`a nellorigine utilizzando la funzione V (x
1
, x
2
) = x
2
1
+x
2
2
.
Soluzione. 1.a) Linearizzando nellintorno dellorigine si ottiene:
J =
_
_
3x
2
1
0
3x
2
1
3x
2
2
_
_
(0,0)
=
_
_
0
0 0
_
_
Il polinomio caratteristico della matrice J `e
z(z ) = 0 z
1
= 0, z
2
=
Chiaramente, il sistema dato `e asintoticamente stabile nellorigine se || < 1, mentre `e
instabile se || > 1. Nel caso || = 1 il criterio ridotto di Lyapunov non pu` o essere
utilizzato in quanto uno dei due autovalori si trova sul cerchio unitario.
1.b) La funzione
V (x
1
, x
2
) = x
2
1
+ x
2
2
`e denita positiva nellintorno dellorigine per cui `e una possibile funzione di Lyapunov. Il
calcolo di V (x
1
, x
2
) quando = 1 `e il seguente:
V (x) = V (x(k + 1)) V (x(k))
= x
2
1
(1 x
2
1
)
2
+ (x
3
2
x
3
1
)
2
x
2
1
x
2
2
= x
2
1
2x
4
1
+ x
6
1
+ x
6
2
+ 2x
3
1
x
3
2
+ x
6
1
x
2
1
x
2
2
= x
4
1
[2 2x
2
1
] x
2
2
[1 x
4
2
2x
2
x
3
1
] < 0
La funzione ottenuta `e denita negativa in un opportuno intorno dellorigine per cui, nel
caso = 1, il sistema non lineare dato `e asintoticamente stabile nellorigine.
Nel caso = 1, anche la funzione data non permette di giungere ad un risultato
conclusivo. Si noti che, in questo caso, la prima equazione del sistema diventa
x
1
(k + 1) = x
1
(k) x
3
1
(k)
ed `e indipendente dalla variabile x
2
. Si consideri ora la funzione V (x
1
) = x
2
1
e si calcoli la
V (x
1
):
V (x
1
) = (x
1
x
3
1
)
2
x
2
1
= x
2
1
+ 2x
4
1
+ x
6
1
x
2
1
= 2x
4
1
+ x
6
1
> 0
La funzione V (x
1
) ottenuta `e denita positiva per cui si pu` o concludere che nel caso
= 1, il sistema non lineare dato `e instabile nellorigine.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.20
Esempio. Dato il seguente sistema nonlineare discreto:
y(k + 1) = (r 2)y(k) r y
2
(k)
1.a) Calcolare, al variare del parametro r > 0, i punti di equilibrio del sistema e studiarne
la stabilit`a utilizzando il criterio ridotto di Lyapunov.
1.b) Per r = 3, dimostrare che lorigine `e un punto di lavoro asintoticamente stabile
utilizzando la funzione di Lyapunov V (y) = y
2
+ y
3
e scegliendo opportunamente
il parametro . Per r = 1, dimostrare che lorigine `e un punto di lavoro instabile
utilizzando la funzione V (y) = y.
Soluzione. 1.a) I punti di equilibrio del sistema si ottengono imponendo y(k + 1) = y(k):
y(k) = y(k)[r 2 + r y(k)]
I punti di equilibrio del sistema sono:
y
1
= 0, y
2
=
1 r
r
Il sistema linearizzato nellintorno del punto y
1
= 0 `e:
y(k + 1) = [r 2 + 2ry(k)]
(y=0)
y(k) = (2 r)y(k)
Il punto di equilibrio y
1
= 0 `e stabile per |2 r| < 1, cio`e per 1 < r < 3, ed `e instabile
per r > 3 ed r < 1. Il sistema linearizzato nellintorno del punto y
2
=
1r
r
`e:
y(k + 1) = [r 2 + 2ry(k)]
(
y=
1r
r
)
y(k) = r y(k)
Il punto di equilibrio y
1
=
1r
r
`e stabile per 0 < r < 1, mentre `e instabile per r > 1.
1.b) Posto r = 3 il sistema diventa
y(k + 1) = y(k) 3 y
2
(k)
Per studiare la stabilit`a nellorigine si utilizza la funzione V (y) = y
2
+ y
3
. Tale funzione
`e denita positiva per qualunque valore di . Il rapporto incrementale V (y) `e
V (y) = V (y(k + 1)) V (y(k))
= (y 3 y
2
)
2
+ (y 3 y
2
)
3
y
2
y
3
= y
2
+ 6y
3
+ 9y
4
(y
3
+ 9y
4
+ 27y
5
+ 27y
6
) y
2
y
3
= (6 2)y
3
+ (9 9)y
4
27y
5
27y
6
La funzione V (y) `e denita negativa se si sceglie = 3:
V (y) = 18y
4
81y
5
81y
6
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.21
Lorigine risulta quindi asintoticamente stabile per r = 3.
Per r = 1 i due punti di equilibrio coincidono: y
1
= y
2
= 0. Lequazione alle dierenze del
sistema diventa
y(k + 1) = y(k) y
2
(k)
Per studiare la stabilit`a del punto y = 0 si utilizza la funzione
V (y) = y V (y) = (y y
2
) (y) = y
2
> 0
Siccome lorigine `e punto di accumulazione per linsieme dei punti in cui V (y) > 0, ed
essendo V (y) denita positiva, in base al criterio di instabilit`a di Lyapunov si pu` o con-
cludere che lorigine `e un punto di equilibrio instabile.
Riassumendo, la stabilit`a dei due punti di equilibrio al variare di r > 0 `e:
y
1
= 0 :
_
_
_
1 < r 3 as. stabile
r 1 e r > 3 instabile
y
2
=
1 r
r
:
_
_
_
1 < r as. stabile
r 1 instabile
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006