CONTROLADOR PID PARA PLANTA DE VELOCIDAD

OBJETIVOS

Conocer e identificar el funcionamiento de la planta de velocidad para poder
relacionar la salida de dicho sistema con los posteriores sistemas de control que se
puedan implementar en base al comportamiento de esta planta.

Determinar y analizar la funcin de transferencia de la planta de velocidad basndose
en los datos obtenidos experimentalmente. Para crear su respectivo controlador segn
la respuesta de la planta, estableciendo el tiempo establecimiento, mximo sobre
impulso y tiempo de muestreo adecuado a los parmetros obtenidos.

Utilizar de manera eficaz las herramientas de programacin como Matlab para la
adecuacin de la funcin de transferencia mediante la eliminacin del retardo del
sistema.

INTRODUCCION
El control de velocidad de un motor constituye uno de los principales procesos que se realizan
a diario por su gran aplicabilidad en los procesos industriales.
Para entender el funcionamiento de la planta de velocidad del motor encontraremos la
funcin de transferencia y a partir de esta podremos obtener un comportamiento exacto del
motor que nos describa el funcionamiento de dicho sistema.
A continuacin se describe el proceso de toma de datos de la planta, igualmente se deduce la
funcin de transferencia del sistema y por ltimo se arregla dicha funcin con la ayuda de
Matlab, todo esto apoyado en un marco terico sobre las principales caractersticas de los
motores de corriente continua, y de conceptos acerca de velocidad, torque del motor entre
otros.
MARCO TERICO

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que
calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para
aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI
son
particularmente
comunes, ya que la
accin
derivativa es muy
sensible al ruido, y la
ausencia del proceso
integral puede evitar
que se alcance al valor
deseado debido a la
accin de control.







PROCEDIMIENTO
En primera instancia se entendi el manejo de velocidad del motor de la planta, luego con la
ayuda del programa Boris (el cual es una herramienta visual) nos representa de forma grfica
el comportamiento de la planta. Recopilamos datos de voltaje del sensor respecto al tiempo
ya que describe la variacin de velocidad del motor, con una diferencia en el voltaje de set-
point.
Ahora con estos datos se obtiene la grafica que mejor describe el proceso en un principio
aumentando la velocidad hasta lograr una velocidad constante, para posteriormente sacar
nuestra funcin de transferencia.
ANALISIS DE DATOS
Los datos arrojados por la planta son ledos por el programa Boris, el cual nos muestra la
siguiente respuesta del sistema:

Con los datos obtenidos hacemos la identificacin de la planta, usando las reglas para la
obtencin experimental del modelo de una planta de primer orden con retardo de la forma

Parmetros de la transferencia estimada:

Realizamos la grfica en Matlab leyendo el archivo velocidad.txt que contiene los vectores de
tiempo y voltaje de la respuesta de la planta.

[x,y]=textread('velocidad.txt'); % leemos los datos del archivo y los
plot(x,y,x,5); % graficamos con un escaln de 5
axis([0 45 0 8]); % que fue la entrada de la muestra

RESPUESTA DE LA PLANTA MODELADA EN MATLAB

A travs de la inspeccin de la grfica en Matlab obtuvimos los siguientes datos:

Con lo cual obtenemos los siguientes valores para la funcin de transferencia:

RESPUESTA DE LA PLANTA IDENTIFICADA EN MATLAB




COMPARACION RESPUESTA MATLAB CON LOS DATOS DEL BORIS




Con lo cual vemos que el sistema modelado se asemeja a las caraceristicas de la planta real;
ahora disearemos un controlador PID, para que la planta responda de acuerdo a unas
consideraciones.
Primero discretizamos la funcin de transferencia de la planta usando T = 0.08 seg.
k=1.467; % numerador correspondiente al valor de K
polo=[1 1.111]; % denominador s+1.111
Gp=tf(k,polo); % funcin transferencia de los valores anteriores
Gpz=c2d(Gp,0.08,'zoh') % planta discretizada con T = 0.08 seg


RESPUESTA A UN STEP DE 5

Con lo cual obtenemos :

0 1 2 3 4 5 6 7
0
1
2
3
4
5
6
7
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
DISEO DE CONTROLADOR PID
Debido a que la funcin de transferencia es de primer orden ya que solo tiene un polo,
entonces ser necesario agregar un polo y cero de manera que no afecten a los polos
dominantes y se pueda modelar la planta como un sistema de segundo orden, para ello le
agregamos un retardo muy pequeo a la funcion de transferencia (

eg). Entonces
la planta queda de la siguiente forma.
T = 0.08; % Tiempo de muestreo
kv = 5; % Constante de velocidad
k=1.467; % numerador correspondiente al valor de K
polo=[1 1.111]; % denominador s+1.11
G=tf(k,polo); % funcin transferencia de los valores anteriores
[n,d]=pade(0.0001,1); % retardo con Tr = 0.0001 seg
r=tf(n,d); % funcin del retardo
Gs=G*r % Planta en s
Gz=c2d(Gs,T,'zoh') % planta discretizada con T = 0.08 seg

Usamos la linea de cdigo Gz=minreal(Gz)para que Matlab elimine polos y ceros que no
afecten la respuesta, para reducir la funcion de transferencia; obtenemnos la siguiente
respuesta:

Para mejorar la respuesta podemos usar como parametros una constante de velocidad Kv = 5

| |
i la
z
la
z
v
k G
T
G z
k *
) 1 (
lim lim
1
1
1

=

i i
z
v
k k
z z
z
k * 3221288 . 1 *
) 915 . 0 (
) 001197 . 0 ( 11216 . 0
lim
1
=
(

+
=

7817 . 3 =
i
k
Por cancelacin de polos y ceros podemos hallar las constantes A, B y K del controlador para
hallar kp y kd, Igualando obtenemos:
) 915 . 0 (
2
= + + z z B Az z

z z B Az z = + + 915 . 0
2 2

Entonces tenemos A = - 0.915 y B = 0; luego hallamos las constantes del PID:
clear
clc
T = 0.08;
A = -0.9150;
B = 0;
ki = 3.7817;
syms kp kd
A1 = (ki*T^2 - 2*kp*T - 4*kd)/(ki*T^2 + 2*kp*T + 2*kd); % ecuacion de A
B1 = 2*kd/(ki*T^2 + 2*kp*T + 2*kd); % ecuacion de B
[kd,kp] = solve(A1==A,B1==B); % se encuentran Kp y Ki
kp= eval(kp) % Kp
kd= eval(kd) % Ki
k = (ki*T^2+2*kp*T+2*kd)/(2*T) % K

kp = 3.4080 ; kd = 0; k = 3.5592
MODELO EN SIMULINK
Implementando el sistema en simulink, con el controlador y la planta podemos mirar la
respuesta del sistema:



RESPUESTA DEL SISTEMA


Con lo cual obtenemos la siguiente funcin de transferencia del controlador PID:

Pasndolo a tiempo discreto:

IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR
La seal de entrada de la planta se implementa tambin en el microcontrolador y se recibe a
travs de las revoluciones por minuto (rpm).
Los datos son montados en excel, para sacar la grafica y ecuacin lineal que representa el
comporatamiento de la planta.
GRAFICA DEL COMPORTAMIENTO DE LA PLANTA DE VELOCIDAD
y = 334x - 357,74
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
0 2 4 6 8 10 12
Series1
Linear (Series1)









Se obtienen las siguientes ecuaciones para el valor en RPM y Voltaje.

RPM = 334V - 357,47

V = 0,003*RPM + 1,07

MONTAJE Y SIMULACION DEL CONTROLADOR
A continuacin se muestra el montaje del controlador realizado en Labview.





CONCLUSIONES
Siguiendo las reglas para la obtencin experimental de modelos podemos identificar los
parmetros de la respuesta de la planta a un Step y con ello encontrar la funcin de
transferencia de la planta.

El diseo del controlador a travs de PID proporciona una ventaja al poder obtener unos
parmetros que se pueden variar, si la respuesta an no cumple con los criterios
establecidos.

Se realiz el montaje en Labview, donde se simul y se realiz el tratamiento fsico de la
seal de la planta de velocidad junto con el controlador, donde se obtuvo mejor
conocimiento del comportamiento tanto de la planta como del controlador.


El diseo de sistemas de control en digital proporciona ms comodidad y mejor
desempeo en el uso de las interfaces de usuarios y de la manipulacin de los datos para
el procesamiento.

BIBLIOGRAFIA

- Ingeniera de control moderna, 3. Edicin, Katsuhiko Ogata.

- Sistemas de control automtico, 7. Edicin, Benjamin C. Kuo.

- Generadores y motores de c.c, Ruben Andrade